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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-08-13
(45)【発行日】2024-08-21
(54)【発明の名称】システム及び制御装置
(51)【国際特許分類】
G05B 19/18 20060101AFI20240814BHJP
B25J 13/00 20060101ALI20240814BHJP
【ＦＩ】
G05B19/18 C
B25J13/00 Z
【請求項の数】
10
(21)【出願番号】P 2023522156
(86)(22)【出願日】2021-05-21
(86)【国際出願番号】 JP2021019346
(87)【国際公開番号】W WO2022244231
(87)【国際公開日】2022-11-24
【審査請求日】2023-12-08
(73)【特許権者】
【識別番号】390008235
【氏名又は名称】ファナック株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100106002
【弁理士】
【氏名又は名称】正林 真之
(74)【代理人】
【識別番号】100165157
【弁理士】
【氏名又は名称】芝 哲央
(74)【代理人】
【識別番号】100160794
【弁理士】
【氏名又は名称】星野 寛明
(72)【発明者】
【氏名】山本 知之
(72)【発明者】
【氏名】鈴木 元
(72)【発明者】
【氏名】寺本 貴一
【審査官】野口 絢子
(56)【参考文献】
【文献】特開２００５－１８６０５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平６－６７７１５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００１－２７９０４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００９－２７９６０８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００４－３３７７１０（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０２２／１６８３３７（ＷＯ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０５Ｂ１９／１８－１９／４１６
Ｇ０５Ｂ１９／４２－１９／４６
Ｂ２５Ｊ １／００－２１／０２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
互いに協働するロボットと、工作機械又は他のロボットのいずれかと、を含むシステムであって、時刻を周期的に更新する基準時計を備え、
前記ロボット及び／又は前記工作機械若しくは他のロボットのいずれかは、それぞれ
内部時計と、
作成された動作プログラムを前記内部時計に基づいて予め実行させることで、前記動作プログラムの同期開始命令から同期終了命令までの位置と時刻とのデータを保存する保存部と、
前記動作プログラムの同期動作時に、前記基準時計及び前記保存部により保存された、前記動作プログラムの位置と時刻とのデータに基づいて、前記ロボット及び／又は前記工作機械若しくは他のロボットのいずれかを前記基準時計に同期して動作させる動作部と、を備えるシステム。
【請求項2】
互いに協働するロボットと、工作機械又は他のロボットのいずれかと、を含むシステムにおいて、時刻を周期的に更新する基準時計を備え、
前記ロボット及び／又は前記工作機械若しくは他のロボットのいずれかは、それぞれ
内部時計と、
作成された動作プログラムを前記ロボット及び／又は前記工作機械若しくは他のロボットのいずれかをシミュレートするシミュレーション装置上で予め実行させることで、前記動作プログラムの同期開始命令から同期終了命令までの位置と時刻とのデータを保存する保存部と、
前記動作プログラムの同期動作時に、前記基準時計及び前記保存部により保存された、前記動作プログラムの位置と時刻とのデータに基づいて、前記ロボット及び／又は前記工作機械若しくは他のロボットのいずれかを前記基準時計に同期して動作させる動作部と、を備えるシステム。
【請求項3】
前記動作プログラムの位置と時刻とのデータは、前記動作プログラムを実行した時の補間周期毎の位置と時刻のデータである、請求項１又は請求項２に記載のシステム。【請求項4】
前記ロボット及び／又は前記工作機械若しくは他のロボットのいずれかは、それぞれ同期開始位置又は同期開始時刻を任意に指定する指定部をさらに備え、
前記動作部は、同期動作の開始時に、指定された、前記同期開始位置又は同期開始時刻に対応する前記保存部により保存された前記動作プログラムの位置と時刻とのデータ上の位置又は時刻で待機し、前記基準時計の時刻が指定した前記同期開始時刻に一致した場合、前記基準時計と前記保存部により保存された前記動作プログラムの位置と時刻とのデータとに基づいて、前記ロボット及び／又は前記工作機械又は他のロボットのいずれかを同期動作させる、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項5】
前記ロボット及び／又は前記工作機械若しくは他のロボットのいずれかは、それぞれ前記指定部により前記ロボット及び／又は前記工作機械若しくは他のロボットのいずれかを一時停止あるいは同期終了させる位置又は時刻が指定された場合、前記保存部により保存された前記動作プログラムの位置と時刻とのデータに基づいて、減速開始すべき位置又は時刻を算出する減速開始タイミング算出部を備える、請求項４に記載のシステム。
【請求項6】
前記ロボット及び／又は前記工作機械若しくは他のロボットのいずれかは、それぞれ一時停止後の動作の再開において、前記保存部により保存された前記動作プログラムの位置と時刻とのデータに基づいて再開処理を行う再開処理部を備える、請求項５に記載のシステム。
【請求項7】
前記ロボット及び／又は前記工作機械若しくは他のロボットのいずれかは、それぞれ前記同期開始位置又は同期開始時刻の指定を受け付けるユーザインタフェースを表示する表示部をさらに備える、請求項４から請求項６のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項8】
前記ロボット及び／又は前記工作機械若しくは他のロボットのいずれかは、それぞれ前記保存部により保存された前記動作プログラムの位置と時刻とのデータの図示、あるいは前記保存部により保存された前記動作プログラムの位置と時刻とのデータの位置と時刻との一覧の出力を受け付けるユーザインタフェースをさらに備える、請求項４から請求項６のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項9】
請求項１から請求項８のいずれか１項に記載のシステムにおいて使用される前記ロボットの制御装置。【請求項10】
請求項１から請求項８のいずれか１項に記載のシステムにおいて使用される前記工作機械又は他のロボットのいずれかの制御装置。【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、システム及び制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
ロボットと、工作機械と、が互いに協働して作業を行うことがある。このような場合には、ロボットと、工作機械と、（以下、これらを適宜「機器」ともいう）が互いに干渉しないようにインターロック信号が設置される。そして、１つの機器における作業が終了したら、インターロック信号に基づいて他の機器が作業エリアに進入するようにしていた。これにより、機器同士が互いに干渉するのを防止することができる。
近年では、さらに作業効率を向上させるために、システム全体に１つのシステムクロック（基準時計）を導入し、機器同士を同期させる技術が提案されている。例えば、特許文献１～特許文献３参照。いずれも機器それぞれが内部時計と、各機器の位置と内部時計が対応した動作プログラムを有し、システムクロック（基準時計）に従って各機器が自身の内部時計を調整、又は各機器の内部時計の調整に合わせて基準時計を調整することにより、システム内の各機器の同期を取っている。
近年では、さらに作業効率を向上させるために、システム全体に１つのシステムクロック（基準時計）を導入し、機器同士を同期させる技術が提案されている。例えば、特許文献１～特許文献３参照。いずれも機器それぞれが内部時計と、各機器の位置と内部時計が対応した動作プログラムを有し、システムクロック（基準時計）に従って各機器が自身の内部時計を調整、又は各機器の内部時計の調整に合わせて基準時計を調整することにより、システム内の各機器の同期を取っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開平３－６０９９０号公報
【文献】特公平８－３８１号公報
【文献】特開２００９－２７９６０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
従来、ロボットの同期動作のプログラムを動作文による教示により同期位置を指定する場合、その同期位置は、プログラム内のある動作文の教示点でなければならない。しかしながら、例えば、図１１Ａに示すようなプレス間ハンドリング動作を行う図１１Ｂに示す動作プログラムでは、例えば同期開始／終了したい位置（例えば、ロボットの正面の位置等）が、教示されているとは限られず、不都合が生じてしまう。
なお、図１１Ａの番号「１」から「６」の位置は、図１１Ｂの動作プログラムの教示位置Ｐ（１）～Ｐ（６）に対応する。
なお、図１１Ａの番号「１」から「６」の位置は、図１１Ｂの動作プログラムの教示位置Ｐ（１）～Ｐ（６）に対応する。
【0005】
そこで、ロボットの同期動作のプログラムを動作文による教示により予め同期位置を指定することに換えて、同期位置を、ロボットの動作軌跡上の任意の位置又は時刻に基づいて指定することを可能とする技術が望まれている。
【課題を解決するための手段】
【0006】
（１）本開示のシステムの一態様は、互いに協働するロボットと、工作機械又は他のロボットのいずれかと、を含むシステムであって、時刻を周期的に更新する基準時計を備え、前記ロボット及び／又は前記工作機械若しくは他のロボットのいずれかは、それぞれ内部時計と、作成された動作プログラムを前記内部時計に基づいて予め実行させることで、前記動作プログラムの同期開始命令から同期終了命令までの位置と時刻とのデータを保存する保存部と、前記動作プログラムの同期動作時に、前記基準時計及び前記保存部により保存された、前記動作プログラムの位置と時刻とのデータに基づいて、前記ロボット及び／又は前記工作機械若しくは他のロボットのいずれかを前記基準時計に同期して動作させる動作部と、を備える。
【0007】
（２）本開示のシステムの一態様は、互いに協働するロボットと、工作機械又は他のロボットのいずれかと、を含むシステムにおいて、時刻を周期的に更新する基準時計を備え、前記ロボット及び／又は前記工作機械若しくは他のロボットのいずれかは、それぞれ内部時計と、作成された動作プログラムを前記ロボット及び／又は前記工作機械若しくは他のロボットのいずれかをシミュレートするシミュレーション装置上で予め実行させることで、前記動作プログラムの同期開始命令から同期終了命令までの位置と時刻とのデータを保存する保存部と、前記動作プログラムの同期動作時に、前記基準時計及び前記保存部により保存された、前記動作プログラムの位置と時刻とのデータに基づいて、前記ロボット及び／又は前記工作機械若しくは他のロボットのいずれかを前記基準時計に同期して動作させる動作部と、を備える。
【0008】
（３）本開示の制御装置の一態様は、（１）又は（２）のシステムにおいて使用される前記ロボットの制御装置。
【0009】
（４）本開示の制御装置の一態様は、（１）又は（２）のシステムにおいて使用される前記工作機械又は他のロボットのいずれかの制御装置。
【発明の効果】
【0010】
一態様によれば、ロボットの同期動作のプログラムを動作文による教示により予め同期位置を指定することに換えて、同期位置を、ロボットの動作軌跡上の任意の位置又は時刻に基づいて指定することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】一実施形態に係るシステムの構成の一例を示す図である。
【図2】制御装置の機能的構成例を示す機能ブロック図である。
【図3】一実施形態に係る動作プログラムの一例を示す図である。
【図4】一実施形態に係る補間データの一例を示す図である。
【図5A】補間データの表示画面の一例を示す図である。
【図5B】補間データの表示画面の一例を示す図である。
【図6】減速開始タイミング算出部の動作を説明する一例を示す図である。
【図7】内部時計の増分時間に対するフィルタリング処理の一例を示す図である。
【図8】制御装置の保存処理について説明するフローチャートである。
【図9】制御装置の同期動作処理について説明するフローチャートである。
【図10】一時停止位置を設定する表示画面の一例を示す図である。
【図11A】プレス間ハンドリング動作の軌道の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0012】
まず、本実施形態の概略を説明する。本実施形態では、システムは、互いに協働するロボットと工作機械又は他のロボットのいずれかとを含み、ロボット及び／又は工作機械若しくは他のロボットのいずれかは、それぞれ、作成された動作プログラムを予め実行させることで、内部時計に基づいて動作プログラムの同期開始命令から同期終了命令までの位置と時刻とのデータを保存する。システムのロボット及び／又は工作機械若しくは他のロボットのいずれかは、動作プログラムの同期動作時に、基準時計及び保存された動作プログラムの位置と時刻とのデータに基づいて、ロボット及び／又は工作機械若しくは他のロボットのいずれかを基準時計に同期して動作する。
【0013】
これにより、本実施形態によれば、［発明が解決しようとする課題］の欄で述べた「ロボットの同期動作のプログラムを動作文による教示により予め同期位置を指定することに換えて、同期位置を、ロボットの動作軌跡上の任意の位置又は時刻に基づいて指定する」という課題を解決することができる。
以上が本実施形態の概略である。
以上が本実施形態の概略である。
【0014】
次に、本実施形態の構成について図面を用いて詳細に説明する。ここでは、工作機械として２台のプレス機械の場合を例示する。なお、本発明は、工作機械がプレス機械以外の機械や他のロボット等の場合に対しても適用可能である。
図１は、一実施形態に係るシステムの構成の一例を示す図である。図１に示すように、システム１は、プレス機械１０ａ、１０ｂ、プレス機械１０ａ、１０ｂを制御する制御装置１００ａ、１００ｂ、ロボットＲａ、ロボットＲａを制御する制御装置１００ｃ、及びＰＬＣ２０を有する。
図１に示すシステム１では、例えば、ロボットＲａは、プレス機械１０ａによりプレスされたワーク（図示しない）を取り出してプレス機械１０ｂに設置し、プレス機械１０ｂは、設置されたワーク（図示しない）をプレスする。プレス機械１０ｂによりプレスされたワーク（図示しない）は、例えば、図示しないロボットにより取り出される。
図１は、一実施形態に係るシステムの構成の一例を示す図である。図１に示すように、システム１は、プレス機械１０ａ、１０ｂ、プレス機械１０ａ、１０ｂを制御する制御装置１００ａ、１００ｂ、ロボットＲａ、ロボットＲａを制御する制御装置１００ｃ、及びＰＬＣ２０を有する。
図１に示すシステム１では、例えば、ロボットＲａは、プレス機械１０ａによりプレスされたワーク（図示しない）を取り出してプレス機械１０ｂに設置し、プレス機械１０ｂは、設置されたワーク（図示しない）をプレスする。プレス機械１０ｂによりプレスされたワーク（図示しない）は、例えば、図示しないロボットにより取り出される。
【0015】
制御装置１００ａ～１００ｃ、及びＰＬＣ２０は、図示しない接続インタフェースを介して互いに直接接続されてもよい。また、制御装置１００ａ～１００ｃ、及びＰＬＣ２０は、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）やインターネット等の図示しないネットワークを介して相互に接続されていてもよい。この場合、制御装置１００ａ～１００ｃ、及びＰＬＣ２０は、かかる接続によって相互に通信を行うための図示しない通信部を備えている。
【0016】
ＰＬＣ２０は、当業者にとって公知のプログラマブルロジックコントローラであり、プレス機械１０ａ、１０ｂを制御する制御装置１００ａ、１００ｂ、及びロボットＲａを制御する制御装置１００ｃの上位制御装置として動作する。
また、ＰＬＣ２０は、時刻を周期的に更新する基準時計２０１を含む。
また、ＰＬＣ２０は、時刻を周期的に更新する基準時計２０１を含む。
【0017】
プレス機械１０ａ、１０ｂは、当業者にとって公知のプレス機械であり、制御装置１００ａ、１００ｂそれぞれからの動作指令に基づいて動作する。
【0018】
ロボットＲａは、例えば、６軸の垂直多関節ロボット等であり、制御装置１００ｃからの駆動指令に基づいて、ロボットＲａに含まれる各関節軸に配置される図示しないサーボモータを駆動することにより、プレス機械１０ａによりプレスされたワーク（図示しない）を取り出してプレス機械１０ｂに設置する。また、ロボットＲａの先端部には、例えば、ワーク（図示しない）を取り出すための把持ハンド等のエンドエフェクタが取り付けられる。
【0019】
制御装置１００ａ、１００ｂは、例えば当業者にとって公知の数値制御装置であり、後述する内部時計１１１ａ、１１１ｂを含み、制御情報と内部時計１１１ａ、１１１ｂとに基づいて動作指令を生成し、生成した動作指令をプレス機械１０ａ、１０ｂそれぞれに送信する。これにより、制御装置１００ａ、１００ｂは、プレス機械１０ａ、１０ｂそれぞれの動作を制御する。
なお、プレス機械１０ａ、１０ｂがロボット等の場合、制御装置１００ａ、１００ｂは、ロボット制御装置等でもよい。
また、制御装置１００ａ、１００ｂの制御対象の装置はプレス機械１０ａ、１０ｂやロボットに限定されず、産業機械全般に広く適用することができる。産業機械とは、例えば、工作機械、産業用ロボット、サービス用ロボット、鍛圧機械及び射出成形機といった様々なアクチュエータで駆動される機械を含む。
本実施形態では、制御装置１００ａ、１００ｂとして、数値制御装置を例示する。
なお、プレス機械１０ａ、１０ｂがロボット等の場合、制御装置１００ａ、１００ｂは、ロボット制御装置等でもよい。
また、制御装置１００ａ、１００ｂの制御対象の装置はプレス機械１０ａ、１０ｂやロボットに限定されず、産業機械全般に広く適用することができる。産業機械とは、例えば、工作機械、産業用ロボット、サービス用ロボット、鍛圧機械及び射出成形機といった様々なアクチュエータで駆動される機械を含む。
本実施形態では、制御装置１００ａ、１００ｂとして、数値制御装置を例示する。
【0020】
制御装置１００ｃは、後述する内部時計１１１ｃを含み、動作プログラム及び内部時計１１１ｃに基づいてロボットＲａに対して駆動指令を出力し、ロボットＲａの動作を制御するロボット制御装置（「ロボットコントローラ」とも呼ばれる）である。
以下、制御装置１００ａ～１００ｃのそれぞれを個々に区別する必要がない場合、これらをまとめて「制御装置１００」という。また、内部時計１１１ａ～１１１ｃのそれぞれを個々に区別する必要がない場合、これらをまとめて「内部時計１１１」という。
以下、制御装置１００ａ～１００ｃのそれぞれを個々に区別する必要がない場合、これらをまとめて「制御装置１００」という。また、内部時計１１１ａ～１１１ｃのそれぞれを個々に区別する必要がない場合、これらをまとめて「内部時計１１１」という。
【0021】
制御装置１００は、制御する機器自体の内部時計１１１の時刻をＰＬＣ２０の基準時計２０１の時刻に一致させるために、基準時計２０１の時刻を常時監視する。そして、基準時計２０１の時刻と内部時計１１１の時刻に差が存在する場合には、制御装置１００は、公知の手法（例えば、特許文献３等）を用いて、基準時計２０１に一致するように機器自体の内部時計１１１の進む割合（以下、「増分時間」ともいう）を変更する補正計算（以下「内部時計補正計算」ともいう）を補間周期毎に行う。これにより、ある時間の経過後には基準時計２０１の時刻と内部時計１１１の時刻とが一致するようになる。
【0022】
なお、システム１内の機器の中で、内部時計補正計算を行っても基準時計２０１と内部時計１１１との間の時間差が減少せず、一定の時間差を生じたまま時間が経過する機器が存在する場合がある。そのような場合には、当該機器の制御装置１００は内部時計補正計算によって基準時計２０１の時刻と内部時計１１１の時刻とを一致させることは不可能であり、基準時計２０１の増分時間がその機器の内部時計１１１の増分時間よりも大きいと判断する。この場合、当該機器の制御装置１００は、公知の手法（例えば、特許文献３等）を用いて、当該機器自体の内部時計１１１が基準時計２０１に同期可能な基準時計２０１の増分時間を再計算（以下、「基準時計補正計算」ともいう）して、増分時間を基準時計２０１に出力する。
【0023】
これにより、基準時計２０１の増分時間を変更させた機器は基準時計に同期することができる。その後、他の機器の制御装置１００は、増分時間変更後の基準時計２０１と他の機器の内部時計１１１の時刻を一致させるように内部時計補正計算を行う。したがって、各機器が基準時計２０１と同期し、その結果、システム１内の機器同士が同期して動作することができる。
【0024】
図２は、制御装置１００の機能的構成例を示す機能ブロック図である。
図２に示すように、制御装置１００は、制御部１１０、記憶部１３０、入力部１５０、及び表示部１７０を有する。また、制御部１１０は、内部時計１１１、内部時計補正部１１２、基準時計補正部１１３、保存部１１４、動作部１１５、減速開始タイミング算出部１１６、及び再開処理部１１７を有する。
図２に示すように、制御装置１００は、制御部１１０、記憶部１３０、入力部１５０、及び表示部１７０を有する。また、制御部１１０は、内部時計１１１、内部時計補正部１１２、基準時計補正部１１３、保存部１１４、動作部１１５、減速開始タイミング算出部１１６、及び再開処理部１１７を有する。
【0025】
＜記憶部１３０＞
記憶部１３０は、例えば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）やＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）等であり、後述する制御部１１０が実行するシステムプログラム及びアプリケーションプログラム等を格納する。また、記憶部１３０は、プログラム記憶部１３１、及び補間データ記憶部１３２を備える。
記憶部１３０は、例えば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）やＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）等であり、後述する制御部１１０が実行するシステムプログラム及びアプリケーションプログラム等を格納する。また、記憶部１３０は、プログラム記憶部１３１、及び補間データ記憶部１３２を備える。
【0026】
プログラム記憶部１３１は、例えば、機器を動作させるための動作毎の動作プログラム（教示プログラム）を格納する。
図３は、一実施形態に係る動作プログラムの一例を示す図である。なお、図３では、ロボットＲａの動作ブログラムを示すが、プレス機械１０ａ、１０ｂについても同様である。
図３に示す動作プログラムは、図１１Ａに示した教示位置Ｐ（１）～Ｐ（６）を通過するようにロボットＲａの動作を制御する。図１１Ｂの従来の動作プログラムは、基準時計２０１と同期させたい２行目から７行目の動作文に時計命令（例えば、「トケイ２００」等）を付加したのに対して、図３の動作プログラムは、同期させたい３行目から８行目の動作文を、２行目の同期開始命令（「ドウキカイシ トケイ１００」）及び９行目の同期終了命令（「ドウキシュウリョウ」）で囲む点で相違する。
なお、以下の説明では、プログラム記憶部１３１に格納される動作プログラムは、他の機器と衝突等の干渉が起きないように、同期開始時刻等が予め調整されているものとする。
図３は、一実施形態に係る動作プログラムの一例を示す図である。なお、図３では、ロボットＲａの動作ブログラムを示すが、プレス機械１０ａ、１０ｂについても同様である。
図３に示す動作プログラムは、図１１Ａに示した教示位置Ｐ（１）～Ｐ（６）を通過するようにロボットＲａの動作を制御する。図１１Ｂの従来の動作プログラムは、基準時計２０１と同期させたい２行目から７行目の動作文に時計命令（例えば、「トケイ２００」等）を付加したのに対して、図３の動作プログラムは、同期させたい３行目から８行目の動作文を、２行目の同期開始命令（「ドウキカイシ トケイ１００」）及び９行目の同期終了命令（「ドウキシュウリョウ」）で囲む点で相違する。
なお、以下の説明では、プログラム記憶部１３１に格納される動作プログラムは、他の機器と衝突等の干渉が起きないように、同期開始時刻等が予め調整されているものとする。
【0027】
補間データ記憶部１３２は、例えば、後述する保存部１１４により、例えば図３の動作プログラムを基準時計２０１に同期しないモードで予め実行させることで、内部時計１１１に基づいて動作プログラムの同期開始命令から同期終了命令までの補間周期（例えば、１ｍｓ等）毎の機器の位置と時刻とのデータを、補間データとして機器及び動作プログラム毎に格納する。なお、機器の位置とは、例えば、プレス機械１０ａ、１０ｂの場合にはスライドの位置を示し、ロボットＲａの場合にはエンドエフェクタの位置を示す。
図４は、一実施形態に係る補間データの一例を示す図である。なお、図４では、ロボットＲａの補間データを示すが、プレス機械１０ａ、１０ｂについても同様である。また、図４の補間データでは、補間周期が１ｍｓの場合を示すが、任意の値の補間周期の場合でも同様である。
図４は、一実施形態に係る補間データの一例を示す図である。なお、図４では、ロボットＲａの補間データを示すが、プレス機械１０ａ、１０ｂについても同様である。また、図４の補間データでは、補間周期が１ｍｓの場合を示すが、任意の値の補間周期の場合でも同様である。
【0028】
＜入力部１５０＞
入力部１５０は、例えば、キーボードや後述する表示部１７０に配置されたタッチパネル等であり、ユーザの入力を受け付ける。入力部１５０は、例えば、作業者等のユーザの入力操作に基づいて、図３に示すように、動作プログラムの２行目に示す１００ｍｓ等の同期開始時刻（又は同期開始位置）を任意に指定する指定部として機能してもよい。
入力部１５０は、例えば、キーボードや後述する表示部１７０に配置されたタッチパネル等であり、ユーザの入力を受け付ける。入力部１５０は、例えば、作業者等のユーザの入力操作に基づいて、図３に示すように、動作プログラムの２行目に示す１００ｍｓ等の同期開始時刻（又は同期開始位置）を任意に指定する指定部として機能してもよい。
【0029】
＜表示部１７０＞
表示部１７０は、例えば、液晶ディスプレイ等であり、補間データ記憶部１３２に格納された補間データを表示したり、指定部としての入力部１５０を介して同期開始時刻や同期開始位置の指定を受け付けるユーザインタフェースを表示したりする。
図５Ａ及び図５Ｂは、補間データの表示画面の一例を示す図である。図５Ａの表示画面では、番号「１」から「６」は教示位置Ｐ（１）～Ｐ（６）を示し、「０」、「１００」、「２００」、「３００」、「４００」、「５００」、「６００」、及び「７００」は、各時刻における位置を示す。図５Ａでは、教示位置Ｐ（１）～Ｐ（６）それぞれは、時刻「２００」、「３００」、「４００」、「５００」、「６００」、「７００」、「０」それぞれに対応する。
なお、制御装置１００は、図５Ａの表示画面において、入力部１５０を介してユーザにより軌跡上の位置がタッチ等の入力を受け付けた場合、入力された位置の時刻を表示するようにしてもよい。
また、制御装置１００は、図５Ａの表示画面をユーザインタフェースとして表示し、入力部１５０を介してユーザにより軌跡上の位置がタッチ等の入力を受け付けた場合、入力された位置又は時刻を、同期開始位置、同期開始時刻、又は一時停止位置等の指定として受け付けてもよい。
また、図５Ａの表示画面のユーザインタフェースは、出力ボタン（図示しない）を有してもよい。この場合、入力部１５０を介してユーザにより出力ボタン（図示しない）が押下された場合、補間データの時刻と位置の一覧が所定の形式で出力されてもよい。
表示部１７０は、例えば、液晶ディスプレイ等であり、補間データ記憶部１３２に格納された補間データを表示したり、指定部としての入力部１５０を介して同期開始時刻や同期開始位置の指定を受け付けるユーザインタフェースを表示したりする。
図５Ａ及び図５Ｂは、補間データの表示画面の一例を示す図である。図５Ａの表示画面では、番号「１」から「６」は教示位置Ｐ（１）～Ｐ（６）を示し、「０」、「１００」、「２００」、「３００」、「４００」、「５００」、「６００」、及び「７００」は、各時刻における位置を示す。図５Ａでは、教示位置Ｐ（１）～Ｐ（６）それぞれは、時刻「２００」、「３００」、「４００」、「５００」、「６００」、「７００」、「０」それぞれに対応する。
なお、制御装置１００は、図５Ａの表示画面において、入力部１５０を介してユーザにより軌跡上の位置がタッチ等の入力を受け付けた場合、入力された位置の時刻を表示するようにしてもよい。
また、制御装置１００は、図５Ａの表示画面をユーザインタフェースとして表示し、入力部１５０を介してユーザにより軌跡上の位置がタッチ等の入力を受け付けた場合、入力された位置又は時刻を、同期開始位置、同期開始時刻、又は一時停止位置等の指定として受け付けてもよい。
また、図５Ａの表示画面のユーザインタフェースは、出力ボタン（図示しない）を有してもよい。この場合、入力部１５０を介してユーザにより出力ボタン（図示しない）が押下された場合、補間データの時刻と位置の一覧が所定の形式で出力されてもよい。
【0030】
また、表示部１７０は、図５Ｂの表示画面をユーザインタフェースとして表示し、入力部１５０を介してユーザにより「１００ｍｓ」等の同期動作開始位置としての時刻が入力された場合、当該時刻に対する位置を表示するようにしてもよい。なお、図５Ｂの「外部時計」とは、基準時計２０１を示す。
【0031】
＜制御部１１０＞
制御部１１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ－Ｏｘｉｄｅ－Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）メモリ等を有し、これらはバスを介して相互に通信可能に構成される、当業者にとって公知のものである。
ＣＰＵは制御装置１００を全体的に制御するプロセッサである。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたシステムプログラム及びアプリケーションプログラムを、バスを介して読み出し、システムプログラム及びアプリケーションプログラムに従って制御装置１００全体を制御する。これにより、図２に示すように、制御部１１０が、内部時計１１１、内部時計補正部１１２、基準時計補正部１１３、保存部１１４、動作部１１５、減速開始タイミング算出部１１６、及び再開処理部１１７の機能を実現するように構成される。ＲＡＭには一時的な計算データや表示データ等の各種データが格納される。また、ＣＭＯＳメモリは図示しないバッテリでバックアップされ、制御装置１００の電源がオフされても記憶状態が保持される不揮発性メモリとして構成される。
制御部１１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ－Ｏｘｉｄｅ－Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）メモリ等を有し、これらはバスを介して相互に通信可能に構成される、当業者にとって公知のものである。
ＣＰＵは制御装置１００を全体的に制御するプロセッサである。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたシステムプログラム及びアプリケーションプログラムを、バスを介して読み出し、システムプログラム及びアプリケーションプログラムに従って制御装置１００全体を制御する。これにより、図２に示すように、制御部１１０が、内部時計１１１、内部時計補正部１１２、基準時計補正部１１３、保存部１１４、動作部１１５、減速開始タイミング算出部１１６、及び再開処理部１１７の機能を実現するように構成される。ＲＡＭには一時的な計算データや表示データ等の各種データが格納される。また、ＣＭＯＳメモリは図示しないバッテリでバックアップされ、制御装置１００の電源がオフされても記憶状態が保持される不揮発性メモリとして構成される。
【0032】
内部時計１１１は、制御部１１０内で補間周期（例えば、１ｍｓ等）毎に任意の増分時間が加算されることにより時刻を更新する。
具体的には、内部時計１１１の増分時間Δｔｃは、制御装置１００で固定値の補間周期ＩＴＰと、現在設定されているオーバライドＯＶＲＤとを用いて（式１）から算出される。
Δｔｃ＝ＩＴＰ×ＯＶＲＤ （式１）
（式１）が示すように、オーバライドＯＶＲＤが１００％の場合には内部時計１１１の増分時間Δｔｃと補間周期ＩＴＰとが等しくなり、オーバライドＯＶＲＤの値を変更することにより内部時計１１１の増分時間Δｔｃを変更することができる。
ここで、オーバライドＯＶＲＤとは動作プログラムに記載されたロボットＲａの動作速度に対する割合である。例えば、オーバライドＯＶＲＤが１００％に設定され、図３に示すように、動作プログラムに２０００ｍｍ／ｓｅｃの動作速度が設定されている場合には、ロボットＲａは２０００ｍｍ／ｓｅｃの速度で動作し、オーバライドＯＶＲＤが５０％の場合には、ロボットは１０００ｍｍ／ｓｅｃの速度で動作する。ここで、オーバライドＯＶＲＤの最大値は１００％であり、オーバライドを「１．０」として計算し、オーバライドＯＶＲＤが５０％の場合、オーバライドを「０．５」として計算する。
具体的には、内部時計１１１の増分時間Δｔｃは、制御装置１００で固定値の補間周期ＩＴＰと、現在設定されているオーバライドＯＶＲＤとを用いて（式１）から算出される。
Δｔｃ＝ＩＴＰ×ＯＶＲＤ （式１）
（式１）が示すように、オーバライドＯＶＲＤが１００％の場合には内部時計１１１の増分時間Δｔｃと補間周期ＩＴＰとが等しくなり、オーバライドＯＶＲＤの値を変更することにより内部時計１１１の増分時間Δｔｃを変更することができる。
ここで、オーバライドＯＶＲＤとは動作プログラムに記載されたロボットＲａの動作速度に対する割合である。例えば、オーバライドＯＶＲＤが１００％に設定され、図３に示すように、動作プログラムに２０００ｍｍ／ｓｅｃの動作速度が設定されている場合には、ロボットＲａは２０００ｍｍ／ｓｅｃの速度で動作し、オーバライドＯＶＲＤが５０％の場合には、ロボットは１０００ｍｍ／ｓｅｃの速度で動作する。ここで、オーバライドＯＶＲＤの最大値は１００％であり、オーバライドを「１．０」として計算し、オーバライドＯＶＲＤが５０％の場合、オーバライドを「０．５」として計算する。
【0033】
内部時計補正部１１２は、例えば、公知の手法（例えば、特許文献３等）を用いて、内部時計１１１の時刻が基準時計２０１の時刻に一致するように内部時計１１１の時刻を補正する。
【0034】
基準時計補正部１１３は、例えば、公知の手法（例えば、特許文献３等）を用いて、内部時計１１１が、内部時計１１１の補正計算をしても基準時計２０１に同期して動作できないと判断した場合、内部時計１１１が基準時計２０１に同期可能な基準時計２０１の増分時間を計算する。基準時計補正部１１３は、計算した増分時間のデータを基準時計２０１に送信し、基準時計２０１の増分時間を変更する。
そうすることで、作業遅れが生じた機器の内部時計１１１は基準時計２０１に同期するようになる。そして、作業遅れが生じていない他の機器の内部時計補正部１１２は補正後の基準時計２０１に同期するように、当該機器における内部時計１１１の増分時間を補正する。最終的に、システム１内の全機器は、遅れが発生した機器の内部時計１１１の時刻に同期するようになる。
そうすることで、作業遅れが生じた機器の内部時計１１１は基準時計２０１に同期するようになる。そして、作業遅れが生じていない他の機器の内部時計補正部１１２は補正後の基準時計２０１に同期するように、当該機器における内部時計１１１の増分時間を補正する。最終的に、システム１内の全機器は、遅れが発生した機器の内部時計１１１の時刻に同期するようになる。
【0035】
保存部１１４は、例えば、他の機器と同期動作を行うにあたり、作成された図３の動作プログラム等を基準時計２０１に同期しないモード、すなわち内部時計１１１の時刻に基づいて予め実行させることで、図４に示すように、動作プログラムの同期開始命令から同期終了命令までのロボットＲａのエンドエフェクタ等の機器の位置と時刻とのデータ（補間データ）を補間データ記憶部１３２に保存する。
【0036】
動作部１１５は、動作プログラムの同期動作時に、基準時計２０１及び補間データ記憶部１３２に保存された位置と時刻とのデータ（補間データ）に基づいて、各機器を基準時計２０１に同期して動作させる。
具体的には、動作部１１５は、例えば、入力部１５０を介してユーザから基準時計２０１に同期するモードでの実行指示を受け付けた場合、図４の補間データに基づいて、図３の動作プログラムの２行目の時計命令が示す「１００ｍｓ」に対応する位置（ｘ，ｙ，ｚ）＝（２５００，０，１０００）にロボットＲａのエンドエフェクタを移動させ、内部時計１１１の時刻が「１００ｍｓ」になるまで待機する。動作部１１５は、図４の補間データに基づいて、１００ｍｓ以降における補間周期（１ｍｓ）毎、すなわち１０１ｍｓ、１０２ｍｓ等の時刻に対応する位置に移動させる動作指令を算出する。動作部１１５は、算出した動作指令に基づいて、ロボットＲａを基準時計２０１に同期して動作させる。
なお、プレス機械１０ａ、１０ｂの動作部１１５は、ロボットＲａの場合と同様に、プレス機械１０ａ、１０ｂを同期動作させる。
具体的には、動作部１１５は、例えば、入力部１５０を介してユーザから基準時計２０１に同期するモードでの実行指示を受け付けた場合、図４の補間データに基づいて、図３の動作プログラムの２行目の時計命令が示す「１００ｍｓ」に対応する位置（ｘ，ｙ，ｚ）＝（２５００，０，１０００）にロボットＲａのエンドエフェクタを移動させ、内部時計１１１の時刻が「１００ｍｓ」になるまで待機する。動作部１１５は、図４の補間データに基づいて、１００ｍｓ以降における補間周期（１ｍｓ）毎、すなわち１０１ｍｓ、１０２ｍｓ等の時刻に対応する位置に移動させる動作指令を算出する。動作部１１５は、算出した動作指令に基づいて、ロボットＲａを基準時計２０１に同期して動作させる。
なお、プレス機械１０ａ、１０ｂの動作部１１５は、ロボットＲａの場合と同様に、プレス機械１０ａ、１０ｂを同期動作させる。
【0037】
減速開始タイミング算出部１１６は、指定部としての入力部１５０により機器を一時停止あるいは同期終了させる位置又は時刻が指定された場合、保存部１１４により保存された動作プログラムの補間データに基づいて減速開始すべき位置又は時刻を算出する。
図６は、減速開始タイミング算出部１１６の動作を説明する一例を示す図である。図６では、ある期間におけるロボットＲａの軌道を実線で示す。当該軌道上の各点は、補間データに保存されている補間周期（例えば、１ｍｓ）毎の位置を例示する。また、丸印は、例えば、入力部１５０を介して指定された一時停止の位置を示す。
なお、例えば、ロボットＲａのエンドエフェクタが図６に示す丸印の一時停止位置に来たときに、（式１）のオーバライドＯＶＲＤを「０」に設定、すなわち内部時計１１１の増分時間Δｔｃを瞬時に「０」に変更した場合、動作速度も急激に変化するのでロボットＲａに衝撃を与えることになり、ロボットＲａが損傷する場合がある。また、プレス機械１０ａ、１０ｂについても同様である。
そこで、減速開始タイミング算出部１１６は、公知の手法（例えば、特許文献３等）を用いて、内部時計１１１の増分時間Δｔｃにフィルタリング処理を施すことで、機器を安全に停止させることができるように、補間データに基づいて減速開始すべき位置又は時刻を算出する。
図６は、減速開始タイミング算出部１１６の動作を説明する一例を示す図である。図６では、ある期間におけるロボットＲａの軌道を実線で示す。当該軌道上の各点は、補間データに保存されている補間周期（例えば、１ｍｓ）毎の位置を例示する。また、丸印は、例えば、入力部１５０を介して指定された一時停止の位置を示す。
なお、例えば、ロボットＲａのエンドエフェクタが図６に示す丸印の一時停止位置に来たときに、（式１）のオーバライドＯＶＲＤを「０」に設定、すなわち内部時計１１１の増分時間Δｔｃを瞬時に「０」に変更した場合、動作速度も急激に変化するのでロボットＲａに衝撃を与えることになり、ロボットＲａが損傷する場合がある。また、プレス機械１０ａ、１０ｂについても同様である。
そこで、減速開始タイミング算出部１１６は、公知の手法（例えば、特許文献３等）を用いて、内部時計１１１の増分時間Δｔｃにフィルタリング処理を施すことで、機器を安全に停止させることができるように、補間データに基づいて減速開始すべき位置又は時刻を算出する。
【0038】
図７は、内部時計１１１の増分時間Δｔｃに対するフィルタリング処理の一例を示す図である。
図７に示すように、減速開始タイミング算出部１１６におけるフィルタリングは、１補間周期で出力すべき増分時間Δｔｃを、フィルタの時定数分の平均値として出力する（以下、「平均化」ともいう）。具体的には、減速開始タイミング算出部１１６は、１段目時定数が８補間分、２段目時定数が４補間分のフィルタリング、すなわち平均化を２回行う。
減速開始タイミング算出部１１６は、例えば、増分時間Δｔｃの入力を「５０」から「０」に変化させる場合、図７に示すように、例えば１補間目の増分時間Δｔｃは、１段目の平均化で「４４」になり、２段目の平均化で「４９」となって出力される。減速開始タイミング算出部１１６は、このような処理を１２補間分実行することにより、増分時間Δｔｃを「５０」から「０」に滑らかに変化させ、機器を安全に停止させることができる。
換言すれば、減速開始タイミング算出部１１６は、図７に示すフィルタリングを行うことで、入力部１５０を介して一時停止位置（あるいは同期終了位置）が指定された場合、補間データに基づいて指定された一時停止位置（あるいは同期終了位置）から１２補間周期前の位置又は時刻を、減速開始すべき位置又は時刻として算出することができる。
図７に示すように、減速開始タイミング算出部１１６におけるフィルタリングは、１補間周期で出力すべき増分時間Δｔｃを、フィルタの時定数分の平均値として出力する（以下、「平均化」ともいう）。具体的には、減速開始タイミング算出部１１６は、１段目時定数が８補間分、２段目時定数が４補間分のフィルタリング、すなわち平均化を２回行う。
減速開始タイミング算出部１１６は、例えば、増分時間Δｔｃの入力を「５０」から「０」に変化させる場合、図７に示すように、例えば１補間目の増分時間Δｔｃは、１段目の平均化で「４４」になり、２段目の平均化で「４９」となって出力される。減速開始タイミング算出部１１６は、このような処理を１２補間分実行することにより、増分時間Δｔｃを「５０」から「０」に滑らかに変化させ、機器を安全に停止させることができる。
換言すれば、減速開始タイミング算出部１１６は、図７に示すフィルタリングを行うことで、入力部１５０を介して一時停止位置（あるいは同期終了位置）が指定された場合、補間データに基づいて指定された一時停止位置（あるいは同期終了位置）から１２補間周期前の位置又は時刻を、減速開始すべき位置又は時刻として算出することができる。
【0039】
再開処理部１１７は、例えば、一時停止後の動作の再開において、入力部１５０を介してユーザにより機器の同期動作の再開指示を受け付けた場合、保存部１１４により補間データ記憶部１３２に保存された、動作プログラムの位置と時刻とのデータ（補間データ）に基づいて再開処理を行う。
具体的には、再開処理部１１７は、例えば、図６に示す一時停止位置から動作を再開する場合、一時停止位置（再開位置）と教示位置Ｐ（５）との間で再度補間処理を行うことなく、補間データに格納される各点の位置と時刻とに基づいて機器の動作を再開させる。これにより、制御装置１００は、補間データを使うことで、機器の位置と時刻との関係を崩すことなく再開させることができる。
なお、再開処理部１１７は、再開するにあたり、減速開始タイミング算出部１１６と同様に、内部時計１１１の増分時間Δｔｃに対するフィルタリング処理を行うようにしてもよい。
具体的には、再開処理部１１７は、例えば、図６に示す一時停止位置から動作を再開する場合、一時停止位置（再開位置）と教示位置Ｐ（５）との間で再度補間処理を行うことなく、補間データに格納される各点の位置と時刻とに基づいて機器の動作を再開させる。これにより、制御装置１００は、補間データを使うことで、機器の位置と時刻との関係を崩すことなく再開させることができる。
なお、再開処理部１１７は、再開するにあたり、減速開始タイミング算出部１１６と同様に、内部時計１１１の増分時間Δｔｃに対するフィルタリング処理を行うようにしてもよい。
【0040】
＜制御装置１００の保存処理＞
次に、制御装置１００の保存処理に係る動作について説明する。
図８は、制御装置１００の保存処理について説明するフローチャートである。ここで示すフローは、入力部１５０を介してユーザにより動作プログラムが作成される度に実行される。
次に、制御装置１００の保存処理に係る動作について説明する。
図８は、制御装置１００の保存処理について説明するフローチャートである。ここで示すフローは、入力部１５０を介してユーザにより動作プログラムが作成される度に実行される。
【0041】
ステップＳ１において、制御部１１０は、入力部１５０を介してユーザの入力操作に基づいて、教示位置Ｐ（１）～Ｐ（６）に基づく動作指令を含む動作プログラムを作成する。
【0042】
ステップＳ２において、制御部１１０は、入力部１５０を介してユーザにより入力された同期開始時刻に基づいて、図３に示すように、同期開始命令及び同期終了命令をステップＳ１で作成した動作プログラムに追加する。
【0043】
ステップＳ３において、保存部１１４は、他の機器と同期動作を行うにあたり、ステップＳ２で作成された動作プログラムを基準時計２０１に同期しないモードで内部時計１１１に基づいて予め実行させることで、動作プログラムの同期開始命令から同期終了命令までの位置と時刻とのデータを補間データとして補間データ記憶部１３２に保存する。
【0044】
＜制御装置１００の同期動作処理＞
次に、制御装置１００の同期動作処理に係る動作について説明する。
図９は、制御装置１００の同期動作処理について説明するフローチャートである。ここで示すフローは、制御装置１００の内部時計補正部１１２及び基準時計補正部１１３により、内部時計１１１の時刻と基準時計２０１の時刻との同期が行われるうえで実行され、入力部１５０を介してユーザから基準時計２０１に同期するモード（同期動作）の実行指示を受け付ける度に繰り返し実行される。
次に、制御装置１００の同期動作処理に係る動作について説明する。
図９は、制御装置１００の同期動作処理について説明するフローチャートである。ここで示すフローは、制御装置１００の内部時計補正部１１２及び基準時計補正部１１３により、内部時計１１１の時刻と基準時計２０１の時刻との同期が行われるうえで実行され、入力部１５０を介してユーザから基準時計２０１に同期するモード（同期動作）の実行指示を受け付ける度に繰り返し実行される。
【0045】
ステップＳ１１において、動作部１１５は、入力部１５０を介してユーザから基準時計２０１に同期するモード（同期動作）での動作プログラムの実行指示を受け付けた場合、補間データ記憶部１３２から指示された、動作プログラムの補間データを読み出す。
【0046】
ステップＳ１２において、動作部１１５は、入力部１５０を介してユーザから同期開始時刻の指定を受け付ける。
【0047】
ステップＳ１３において、動作部１１５は、ステップＳ１２で指定された同期開始時刻に対応する補間データ上の位置で待機し、基準時計２０１の時刻が同期開始時刻に一致した場合、基準時計２０１とステップＳ１１で読み出した補間データとに基づいて、基準時計２０１に同期して機器を動作させる。
【0048】
ステップＳ１４において、動作部１１５は、入力部１５０を介してユーザにより一時停止位置が指定されたか否かを判定する。一時停止位置が指定された場合、処理はステップＳ１５に進む。一方、一時停止位置が指定されなかった場合、処理はステップＳ１９に進む。
【0049】
ステップＳ１５において、減速開始タイミング算出部１１６は、ステップＳ１４で指定された一時停止させる位置又は時刻と、補間データと、に基づいて減速開始すべき位置又は時刻を算出する。
【0050】
ステップＳ１６において、動作部１１５は、ステップＳ１５で算出された減速開始すべき位置又は時刻で機器の減速を開始し、ステップＳ１４で指定された位置又は時刻で機器を一時停止させる。
【0051】
ステップＳ１７において、再開処理部１１７は、入力部１５０を介してユーザにより機器の同期動作の再開指示を受け付けたか否かを判定する。同期動作の再開指示を受け付けた場合、処理はステップＳ１８に進む。一方、同期動作の再開指示を受け付けていない場合、処理はステップＳ１７で待機する。
【0052】
ステップＳ１８において、再開処理部１１７は、補間データに基づいて再開処理を行う。
【0053】
ステップＳ１９において、動作部１１５は、入力部１５０を介してユーザにより機器の同期動作の終了指示を受け付けたか否かを判定する。同期動作の終了指示を受け付けた場合、処理はステップＳ２０に進む。一方、同期動作の終了指示を受け付けていない場合、処理はステップＳ１４に戻る。
【0054】
ステップＳ２０において、減速開始タイミング算出部１１６は、ステップＳ１９で指定された同期終了させる位置又は時刻と、補間データと、に基づいて減速開始すべき位置又は時刻を算出する。
【0055】
ステップＳ２１において、動作部１１５は、ステップＳ２０で算出された減速開始すべき位置又は時刻で機器の減速を開始し、ステップＳ１９で指定された位置又は時刻で機器を停止させる。
【0056】
以上により、一実施形態に係る制御装置１００は、動作プログラム全体の補間データを有することで、ロボットＲａの同期動作のプログラムを動作文による教示により予め同期位置を指定することに換えて、同期位置を、ロボットＲａの動作軌跡上の任意の位置又は時刻に基づいて指定することが可能となる。また、補間データに基づいて時刻から位置が一意に定まるので、制御装置１００は、対応する時刻のみ設定すればよく、同期開始位置の教示も容易となる。
また、制御装置１００は、動作プログラム全体の補間データを有することで、任意の指定位置で一時停止、又は同期終了させる場合、動作文を先読みして補間データを計算することなく、どの位置から減速開始すればよいかが容易に分かる。
また、制御装置１００は、一時停止後の再開においても、補間データを再計算することがないので、位置と基準時計の時刻の関係が崩れることがない。
また、保存する補間データは、実際に動作プログラムを実行した時の指令位置とするため、モータの性能やロボットＲａの慣性のために、計算した指令通りに機器を動作させられず位置と時刻の関係が保てない、という問題を回避することができる。
また、制御装置１００は、動作プログラム全体の補間データを有することで、任意の指定位置で一時停止、又は同期終了させる場合、動作文を先読みして補間データを計算することなく、どの位置から減速開始すればよいかが容易に分かる。
また、制御装置１００は、一時停止後の再開においても、補間データを再計算することがないので、位置と基準時計の時刻の関係が崩れることがない。
また、保存する補間データは、実際に動作プログラムを実行した時の指令位置とするため、モータの性能やロボットＲａの慣性のために、計算した指令通りに機器を動作させられず位置と時刻の関係が保てない、という問題を回避することができる。
【0057】
以上、一実施形態について説明したが、システム１及び制御装置１００は、上述の実施形態に限定されるものではなく、目的を達成できる範囲での変形、改良等を含む。
【0058】
＜変形例１＞
一実施形態では、制御装置１００は、図５Ａに示す表示画面をユーザインタフェースとして表示し、入力部１５０を介してユーザにより軌跡上の位置がタッチ等されることにより、同期開始位置、同期開始時刻、又は一時停止位置等の指定を受け付けたが、これに限定されない。例えば、制御装置１００は、図１０に示す表示画面のユーザインタフェースを表示し、入力部１５０を介してユーザにより一時停止させたい一時停止位置として複数の時刻の入力を受け付けるようにしてもよい。
一実施形態では、制御装置１００は、図５Ａに示す表示画面をユーザインタフェースとして表示し、入力部１５０を介してユーザにより軌跡上の位置がタッチ等されることにより、同期開始位置、同期開始時刻、又は一時停止位置等の指定を受け付けたが、これに限定されない。例えば、制御装置１００は、図１０に示す表示画面のユーザインタフェースを表示し、入力部１５０を介してユーザにより一時停止させたい一時停止位置として複数の時刻の入力を受け付けるようにしてもよい。
【0059】
＜変形例２＞
また例えば、上述の実施形態では、制御装置１００は、指定された同期開始時刻として図３の動作プログラムの時計命令の設定値としたが、これに限定されない。例えば、制御装置１００は、入力部１５０を介してユーザにより指定された同期開始位置を受け付けてもよい。この場合、動作部１１５は、同期動作の開始時に、指定された同期開始位置に対応する補間データ上の位置（又は指定された同期開始位置に最も近い補間データ上の位置）で、対応する時刻である同期開始時刻まで待機し、基準時計２０１の時刻が同期開始時刻に一致した場合、基準時計２０１と補間データとに基づいて、機器を同期動作させるようにしてもよい。
また例えば、上述の実施形態では、制御装置１００は、指定された同期開始時刻として図３の動作プログラムの時計命令の設定値としたが、これに限定されない。例えば、制御装置１００は、入力部１５０を介してユーザにより指定された同期開始位置を受け付けてもよい。この場合、動作部１１５は、同期動作の開始時に、指定された同期開始位置に対応する補間データ上の位置（又は指定された同期開始位置に最も近い補間データ上の位置）で、対応する時刻である同期開始時刻まで待機し、基準時計２０１の時刻が同期開始時刻に一致した場合、基準時計２０１と補間データとに基づいて、機器を同期動作させるようにしてもよい。
【0060】
＜変形例３＞
また例えば、上述の実施形態では、制御装置１００は、作成された動作プログラムを内部時計１１１の時刻に基づいて予め実行させることで、動作プログラムの同期開始命令から同期終了命令までの機器の補間データを補間データ記憶部１３２に保存したが、これに限定されない。例えば、制御装置１００は、作成された動作プログラムを予めシミュレーション装置（図示しない）上で実行させることで、動作プログラムの同期開始命令から同期終了命令までの位置と時刻とのデータを補間データとして補間データ記憶部１３２に保存してもよい。
また例えば、上述の実施形態では、制御装置１００は、作成された動作プログラムを内部時計１１１の時刻に基づいて予め実行させることで、動作プログラムの同期開始命令から同期終了命令までの機器の補間データを補間データ記憶部１３２に保存したが、これに限定されない。例えば、制御装置１００は、作成された動作プログラムを予めシミュレーション装置（図示しない）上で実行させることで、動作プログラムの同期開始命令から同期終了命令までの位置と時刻とのデータを補間データとして補間データ記憶部１３２に保存してもよい。
【0061】
なお、一実施形態に係るシステム１及び制御装置１００に含まれる各機能は、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの組み合わせによりそれぞれ実現することができる。ここで、ソフトウェアによって実現されるとは、コンピュータがプログラムを読み込んで実行することにより実現されることを意味する。
【0062】
プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（Ｎｏｎ－ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｒｅａｄａｂｌｅ ｍｅｄｉｕｍ）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（Ｔａｎｇｉｂｌｅ ｓｔｏｒａｇｅ ｍｅｄｉｕｍ）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えば、フレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば、光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ ＰＲＯＭ）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ）を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（Ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｒｅａｄａｂｌｅ ｍｅｄｉｕｍ）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は、無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
【0063】
なお、記録媒体に記録されるプログラムを記述するステップは、その順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的あるいは個別に実行される処理をも含むものである。
【0064】
以上を換言すると、本開示のシステム及び制御装置は、次のような構成を有する各種各様の実施形態を取ることができる。
【0065】
（１）本開示のシステム１は、互いに協働するロボットＲａと工作機械としてのプレス機械１０ａ、１０ｂとを含むシステムであって、時刻を周期的に更新する基準時計２０１を備え、ロボットＲａ及び／又はプレス機械１０ａ、１０ｂは、それぞれ内部時計１１１と、作成された動作プログラムを内部時計１１１に基づいて予め実行させることで、動作プログラムの同期開始命令から同期終了命令までの位置と時刻とのデータを保存する保存部１１４と、動作プログラムの同期動作時に、基準時計２０１及び保存部１１４により保存された、動作プログラムの位置と時刻とのデータに基づいて、ロボットＲａ及び／又はプレス機械１０ａ、１０ｂを基準時計２０１に同期して動作させる動作部１１５と、を備える。
このシステム１によれば、動作プログラム全体の補間データを有することで、ロボットＲａの同期動作のプログラムを動作文による教示により予め同期位置を指定することに換えて、同期位置を、ロボットＲａの動作軌跡上の任意の位置又は時刻に基づいて指定することが可能となる。また、補間データに基づいて時刻から位置が一意に定まるので、システム１は、対応する時刻のみ設定すればよく、同期開始位置の教示も容易となる。
このシステム１によれば、動作プログラム全体の補間データを有することで、ロボットＲａの同期動作のプログラムを動作文による教示により予め同期位置を指定することに換えて、同期位置を、ロボットＲａの動作軌跡上の任意の位置又は時刻に基づいて指定することが可能となる。また、補間データに基づいて時刻から位置が一意に定まるので、システム１は、対応する時刻のみ設定すればよく、同期開始位置の教示も容易となる。
【0066】
（２）本開示のシステム１は、互いに協働するロボットＲａと工作機械としてのプレス機械１０ａ、１０ｂとを含むシステムにおいて、時刻を周期的に更新する基準時計２０１を備え、ロボットＲａ及び／又はプレス機械１０ａ、１０ｂは、それぞれ内部時計１１１と、作成された動作プログラムをロボットＲａ及び／又はプレス機械１０ａ、１０ｂのいずれかをシミュレートするシミュレーション装置（図示しない）上で予め実行させることで、動作プログラムの同期開始命令から同期終了命令までの位置と時刻とのデータを保存する保存部１１４と、動作プログラムの同期動作時に、基準時計２０１及び保存部１１４により保存された、動作プログラムの位置と時刻とのデータに基づいて、ロボットＲａ及び／又はプレス機械１０ａ、１０ｂのいずれかを基準時計２０１に同期して動作させる動作部１１５と、を備える。
このシステム１によれば、（１）と同様の効果を奏することができる。
このシステム１によれば、（１）と同様の効果を奏することができる。
【0067】
（３） （１）又は（２）に記載のシステム１において、動作プログラムの位置と時刻とのデータは、動作プログラムを実行した時の補間周期毎の位置と時刻のデータであってもよい。
そうすることで、保存する補間データは、実際に動作プログラムを実行した時の指令位置とするため、モータの性能やロボットＲａの慣性のために、計算した指令通りに機器を動作させられず位置と時刻の関係が保てない、という問題を回避することができる。
そうすることで、保存する補間データは、実際に動作プログラムを実行した時の指令位置とするため、モータの性能やロボットＲａの慣性のために、計算した指令通りに機器を動作させられず位置と時刻の関係が保てない、という問題を回避することができる。
【0068】
（４） （１）から（３）のいずれかに記載のシステム１において、ロボットＲａ及び／又は工作機械としてのプレス機械１０ａ、１０ｂは、それぞれ同期開始位置又は同期開始時刻を任意に指定する入力部１５０をさらに備え、動作部１１５は、同期動作の開始時に、指定された、同期開始位置又は同期開始時刻に対応する保存部１１４により保存された動作プログラムの位置と時刻とのデータ上の位置又は時刻で待機し、基準時計２０１の時刻が指定した同期開始時刻に一致した場合、基準時計２０１と保存部１１４により保存された動作プログラムの位置と時刻とのデータとに基づいて、ロボットＲａ及び／又はプレス機械１０ａ、１０ｂを同期動作させてもよい。
そうすることで、システム１は、任意の時刻で同期動作を開始することができる。
そうすることで、システム１は、任意の時刻で同期動作を開始することができる。
【0069】
（５） （４）に記載のシステム１において、ロボットＲａ及び／又は工作機械としてのプレス機械１０ａ、１０ｂは、それぞれ入力部１５０によりロボットＲａ及び／又はプレス機械１０ａ、１０ｂを一時停止あるいは同期終了させる位置又は時刻が指定された場合、保存部１１４により保存された動作プログラムの位置と時刻とのデータに基づいて、減速開始すべき位置又は時刻を算出する減速開始タイミング算出部１１６を備えてもよい。
そうすることで、システム１は、動作プログラム全体の補間データを有することで、任意の指定位置で一時停止、又は同期終了させる場合、動作文を先読みして補間データを計算することなく、どの位置から減速開始すればよいかが容易に分かる。
そうすることで、システム１は、動作プログラム全体の補間データを有することで、任意の指定位置で一時停止、又は同期終了させる場合、動作文を先読みして補間データを計算することなく、どの位置から減速開始すればよいかが容易に分かる。
【0070】
（６） （５）に記載のシステム１において、ロボットＲａ及び／又は工作機械としてのプレス機械１０ａ、１０ｂは、それぞれ一時停止後の動作の再開において、保存部１１４により保存された動作プログラムの位置と時刻とのデータに基づいて再開処理を行う再開処理部１１７を備えてもよい。
そうすることで、システム１は、一時停止後の再開においても、補間データを再計算することがないので、位置と基準時計の時刻の関係が崩れることがない。
そうすることで、システム１は、一時停止後の再開においても、補間データを再計算することがないので、位置と基準時計の時刻の関係が崩れることがない。
【0071】
（７） （４）から（６）のいずれかに記載のシステム１において、ロボットＲａ及び／又は工作機械としてのプレス機械１０ａ、１０ｂは、それぞれ同期開始位置又は同期開始時刻の指定を受け付けるユーザインタフェースを表示する表示部１７０をさらに備えてもよい。
そうすることで、ユーザは、同期開始位置又は同期開始時刻を容易に指定することができる。
そうすることで、ユーザは、同期開始位置又は同期開始時刻を容易に指定することができる。
【0072】
（８） （４）から（６）のいずれかに記載のシステム１において、ロボットＲａ及び／又は工作機械としてのプレス機械１０ａ、１０ｂは、それぞれ保存部１１４により保存された動作プログラムの位置と時刻とのデータの図示、あるいは保存部１１４により保存された動作プログラムの位置と時刻とのデータの位置と時刻との一覧の出力を受け付けるユーザインタフェースをさらに備えてもよい。
そうすることで、ユーザは、動作プログラムの位置と時刻と関係を容易に把握することができる。
そうすることで、ユーザは、動作プログラムの位置と時刻と関係を容易に把握することができる。
【0073】
（９）本開示の制御装置１００ｃは、（１）から（８）のいずれかに記載のシステム１において使用されるロボットＲａの制御装置である。
この制御装置１００ｃによれば、（１）から（８）のいずれかと同様の効果を奏することができる。
この制御装置１００ｃによれば、（１）から（８）のいずれかと同様の効果を奏することができる。
【0074】
（１０）本開示の制御装置１００ａ、１００ｂは、（１）から（８）のいずれかに記載のシステム１において使用される工作機械としてのプレス機械１０ａ、１０ｂの制御装置である。
この制御装置１００ａ、１００ｂによれば、（１）から（８）のいずれかと同様の効果を奏することができる。
この制御装置１００ａ、１００ｂによれば、（１）から（８）のいずれかと同様の効果を奏することができる。
【符号の説明】
【0075】
１ システム
１０ａ、１０ｂ プレス機械
１００ａ～１００ｃ 制御装置
１１０ 制御部
１１１ 内部時計
１１２ 内部時計補正部
１１３ 基準時計補正部
１１４ 保存部
１１５ 動作部
１１６ 減速開始タイミング算出部
１１７ 再開処理部
１３０ 記憶部
１３１ プログラム記憶部
１３２ 補間データ記憶部
１５０ 入力部
１７０ 表示部
２０ ＰＬＣ
２０１ 基準時計
Ｒａ ロボット
１０ａ、１０ｂ プレス機械
１００ａ～１００ｃ 制御装置
１１０ 制御部
１１１ 内部時計
１１２ 内部時計補正部
１１３ 基準時計補正部
１１４ 保存部
１１５ 動作部
１１６ 減速開始タイミング算出部
１１７ 再開処理部
１３０ 記憶部
１３１ プログラム記憶部
１３２ 補間データ記憶部
１５０ 入力部
１７０ 表示部
２０ ＰＬＣ
２０１ 基準時計
Ｒａ ロボット
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5A】
【図5B】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11A】
【図11B】