特許 7539131 ワーク処理方法並びにワーク処理装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-08-15

(45)【発行日】2024-08-23

(54)【発明の名称】ワーク処理方法並びにワーク処理装置

(51)【国際特許分類】

   B65G 43/00 20060101AFI20240816BHJP

【ＦＩ】

B65G43/00 E

B65G43/00 K

【請求項の数】 3

(21)【出願番号】P 2020070392

(22)【出願日】2020-04-09

(65)【公開番号】P2021167234

(43)【公開日】2021-10-21

【審査請求日】2023-02-08

(73)【特許権者】

【識別番号】390029090

【氏名又は名称】靜甲株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100117190

【弁理士】

【氏名又は名称】前野 房枝

(72)【発明者】

【氏名】風間 有一郎

(72)【発明者】

【氏名】市川 裕昭

【審査官】福島 和幸

(56)【参考文献】

【文献】特開２００３－１０４４９０（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開昭６１－１６４１９９（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開平０２－０２３１０９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ ４３／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

等間隔でアタッチメントが配設されたコンベアのワーク搬送経路上に設けた所定の処理領域において、作業ユニットを搭載した追従ユニットを移動始点と移動終点との間で往復移動させて前記作業ユニットを前記ワーク搬送経路上を搬送されるワークに追従・同期させながら、前記作業ユニットを用いて前記ワークに所定の処理を行なうワーク処理方法であって、
前記コンベアに等間隔で配設されている隣位するアタッチメントを、前記ワーク搬送経路における前記移動始点の上流側に配設された伸縮検出手段で検出し、
前記伸縮検出手段の検出結果から前記アタッチメント間の時間間隔を求め、予め設定されている基準とする時間間隔との差分から前記コンベアの伸縮量を判断し、前記伸縮量に対応する補正量分に基づいて、前記移動始点に前記追従ユニットが回帰したときの前記作業ユニットの前記ワーク搬送経路に対する配置位置を補正する制御を行うことを特徴とするワーク処理方法。

【請求項2】

走行方向に等間隔でアタッチメントが配設されたコンベアの上面に等間隔に配置させてワークを搬送するワーク搬送手段と、
前記ワークに所定の処理を行なう作業ユニット、前記作業ユニットが搭載され、前記コンベア上のワークの搬送経路に対して平行に配設された補正ユニット移動経路上を第１の駆動源の駆動により移動することにより、前記補正ユニット移動経路上に設定した停止位置に前記作業ユニットを配置可能とされた補正ユニット、並びに、前記補正ユニットが搭載され、前記コンベア上のワークの搬送経路に対して平行に配設された追従ユニット移動経路上に設定される前記ワークの搬送方向上流側の移動始点から下流側の移動終点までの間を第２の駆動源の駆動により往復移動可能とされた追従ユニットを備え、前記追従ユニットを前記コンベアのワークの搬送に追従・同期させながら作業ユニットで前記ワークに対して所定の処理を行う追従処理手段と、
前記ワークの搬送経路における前記移動始点の上流側に配設されたセンサにより、前記アタッチメントの通過を検出する伸縮検出手段と、
前記伸縮検出手段の検出結果から前記アタッチメント間の時間間隔を求め、予め設定された基準とする時間間隔の差分から前記ワーク搬送手段のコンベアの伸縮量を判断し、前記第１の駆動源の駆動を制御し、前記作業ユニットを前記補正ユニット移動経路上の前記伸縮量に対応する補正量分だけ前記停止位置から移動させた位置へ停止させる補正を実行する位置補正手段と、
を備えることを特徴とするワーク処理装置。

【請求項3】

走行方向に等間隔でアタッチメントが配設されたコンベアの上面に等間隔に配置させてワークを搬送するワーク搬送手段と、
前記ワークに所定の処理を行なう作業ユニットと、前記作業ユニットが搭載され、前記コンベア上のワークの搬送経路に対して平行に配設された追従ユニット移動経路上に設定される前記ワークの搬送方向上流側の移動始点から下流側の移動終点までの間を駆動源の駆動により往復移動可能とされた追従ユニットを備え、前記追従ユニットを前記コンベアのワークの搬送に追従・同期させながら前記作業ユニットで前記ワークに対して所定の処理を行う追従処理手段と、
前記ワークの搬送経路における前記移動始点の上流側に配設されたセンサにより、前記アタッチメントの通過を検出する伸縮検出手段と、
前記伸縮検出手段の検出結果から前記アタッチメント間の時間間隔を求め、予め設定された基準とする時間間隔との差分から前記ワーク搬送手段のコンベアの伸縮量を判断し、前記駆動源の駆動を制御し、前記追従ユニット移動経路上の前記伸縮量に対応する補正量分だけ移動させた位置を前記移動始点とする補正を行なう位置補正手段と、
を備えることを特徴とするワーク処理装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、コンベアのワーク搬送経路上に設けた所定の処理領域において、作業ユニットを搭載した追従ユニットを移動始点と移動終点との間で往復移動させて前記作業ユニットを前記ワーク搬送経路上を搬送されるワークに追従・同期させながら、前記作業ユニットを用いて前記ワークに所定の処理を行なうワーク処理方法とそのワーク処理装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来より、液体を充填する容器を洗浄するエアクリーナー、容器に液体を充填する充填機、液体充填済みの容器にキャップを装着するキャッパーなどのライン式包装機には、ワークとしての容器を保持可能とされたコンベアにより、前記容器を搬送するワーク搬送手段と、洗浄ヘッド、充填ヘッド、キャップチャック等の処理手段を組み込んだ作業ユニットを搭載し、前記コンベアの容器搬送経路上に設けた所定の処理領域において、前記コンベアを搬送される容器に追従・同期しながら洗浄、充填、キャッピングなどのそれぞれの処理を行なう追従処理手段を備えたワーク処理装置が用いられている（特許文献１参照）。

【0003】

前記ワーク搬送手段の具体的な構成としては、単体のベルト部材を連結して環状に形成されたベルト部材にワークを保持するための保持搬送部材が等間隔に装着されたトップチェーンを一対のスプロケット相互間に掛け渡し、該トップチェーンをその搬送経路に沿って配設されたガイドレールで支持した状態で、サーボモータの駆動により走行させることで、前記ワーク保持搬送部材に保持されたワークを所定の処理領域へ搬送（間歇・連続の別を問わない）する構成を例示することができる（特許文献２参照）。

【0004】

また、追従処理手段の具体的な構成としては、前記コンベアの容器搬送経路と平行な適宜の長さ範囲で作業ユニット搬送路を配設し、サーボモータの駆動により前記作業ユニットを前記作業ユニット搬送路の始点位置から終点位置まで前記コンベアの容器搬送動作に追従して移動させるとともに、容器と対応する作業ユニットを前記コンベアの容器搬送動作と同期させて所定の処理を行なう追従処理動作と、作業ユニット搬送路の終点位置で追従動作が停止された後に、前記サーボモータの駆動により前記作業ユニットを作業ユニット搬送路の始点位置まで戻す戻し動作と、を交互に繰り返す構成を例示することができる（前記特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開２００３－１０４４９０号公報

【文献】特開平１０－２０２４７９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかしながら、前述の様なワーク処理装置においては、ワーク搬送手段のコンベアにワークの搬送方向に伸びや緩みが生じることがある。例えば、前述のように単体のベルト部材を連結させたトップチェーンをコンベアとして用いる場合、ワークの重みによって各ベルト部材の連結部が撓むことがあり、また、ワークとしての容器に高温に加熱された充填液を充填するワーク処理装置においては、充填液の熱によりトップチェーン等のコンベアが膨張することがある。

【0007】

そして、このような緩みや熱膨張等が原因となってコンベアの長さが伸びると、該コンベアにより等間隔に搬送されるべきワークの搬送ピッチも当然に変動してしまうため、追従処理動作時の搬送されているワークの位置とコンベアの容器搬送動作に追従して移動する作業ユニットの位置との間にズレが生じ、作業ユニットによる所定の処理が適正にできないことがあった。

【0008】

この問題に対して、従来は、コンベアの伸びを目視で確認し、その都度、追従処理手段の作業ユニットの前記作業ユニット搬送路における始点位置や終点位置に関する駆動源としてのサーボモータの設定を変更しなければならなかった。また、その変更時は、作業ユニットを変更後の始点位置に位置させるため、装置自体の再起動を要し、その際には、一旦、コンベア上に搬送されているワークを人手により取り除かなければならず、ワーク処理装置全体の作業能率が低下するなどの問題があった。

【0009】

本発明は、このような問題点に鑑みなされたものであり、その目的は、駆動しているワーク搬送手段のコンベアの長さが変動した場合に、自動且つ連続的に作業ユニットのワーク搬送経路に対する配置位置を補正して、作業ユニットと前記コンベア上を搬送されるワークとの位置合わせを行うことができるワーク処理方法並びにワーク処理装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0010】

前述した目的を達成するため、本発明のワーク処理方法は、等間隔でアタッチメントが配設されたコンベアのワーク搬送経路上に設けた所定の処理領域において、作業ユニットを搭載した追従ユニットを移動始点と移動終点との間で往復移動させて前記作業ユニットを前記ワーク搬送経路上を搬送されるワークに追従・同期させながら、前記作業ユニットを用いて前記ワークに所定の処理を行なうワーク処理方法であって、
前記コンベアに等間隔で配設されている隣位するアタッチメントを、前記ワーク搬送経路における前記移動始点の上流側に配設された伸縮検出手段で検出し、
前記伸縮検出手段の検出結果から前記アタッチメント間の時間間隔を求め、予め設定されている基準とする時間間隔との差分から前記コンベアの伸縮量を判断し、前記伸縮量に対応する補正量分に基づいて、前記移動始点に前記追従ユニットが回帰したときの前記作業ユニットの前記ワーク搬送経路に対する配置位置を補正する制御を行うことを特徴とする。

【0011】

本発明のワーク処理方法によれば、ワーク搬送手段のコンベアの長さが変動した場合に、自動且つ連続的に作業ユニットのワーク搬送経路に対する配置位置を補正して前記コンベア上を搬送されるワークとの位置合わせを行うことができる。

【0012】

また、本発明のワーク処理装置は、前述のワーク処理方法を実行する装置であって、走行方向に等間隔でアタッチメントが配設されたコンベアの上面に等間隔に配置させてワークを搬送するワーク搬送手段と、前記ワークに所定の処理を行なう作業ユニット、前記作業ユニットが搭載され、前記コンベア上のワークの搬送経路に対して平行に配設された補正ユニット移動経路上を第１の駆動源の駆動により移動することにより、前記補正ユニット移動経路上に設定した停止位置に前記作業ユニットを配置可能とされた補正ユニット、並びに、前記補正ユニットが搭載され、前記コンベア上のワークの搬送経路に対して平行に配設された追従ユニット移動経路上に設定される前記ワークの搬送方向上流側の移動始点から下流側の移動終点までの間を第２の駆動源の駆動により往復移動可能とされた追従ユニットを備え、前記追従ユニットを前記コンベアのワークの搬送に追従・同期させながら作業ユニットで前記ワークに対して所定の処理を行う追従処理手段と、前記ワークの搬送経路における前記移動始点の上流側に配設されたセンサにより、前記アタッチメントの通過を検出する伸縮検出手段と、前記伸縮検出手段の検出結果から前記アタッチメント間の時間間隔を求め、予め設定された基準とする時間間隔の差分から前記ワーク搬送手段のコンベアの伸縮量を判断し、前記第１の駆動源の駆動を制御し、前記作業ユニットを前記補正ユニット移動経路上の前記伸縮量に対応する補正量分だけ前記停止位置から移動させた位置へ停止させる補正を実行する位置補正手段と、を備えることを特徴とする。

【0013】

発明のワーク処理装置によれば、第２の駆動源により追従ユニットを移動始点へ回帰させることに加え、前記伸縮検出手段のワーク搬送手段のコンベアの長さの変動の検出結果に基づいて第１の駆動源の駆動を制御して前記追従ユニット上において補正ユニット移動経路上における補正ユニットの停止位置を補正する。それにより、補正ユニットに搭載された作業ユニットの前記追従ユニットに対する配置位置も補正されるので、ワーク搬送手段のコンベアの長さが変動した場合であっても、自動且つ連続的に前記コンベア上を搬送されるワークと作業ユニットとの位置合わせを行うことができる。

【0014】

また、本発明の別のワーク処理装置は、走行方向に等間隔でアタッチメントが配設されたコンベアの上面に等間隔に配置させてワークを搬送するワーク搬送手段と、前記ワークに所定の処理を行なう作業ユニットと、前記作業ユニットが搭載され、前記コンベア上のワークの搬送経路に対して平行に配設された追従ユニット移動経路上に設定される前記ワークの搬送方向上流側の移動始点から下流側の移動終点までの間を駆動源の駆動により往復移動可能とされた追従ユニットを備え、前記追従ユニットを前記コンベアのワークの搬送に追従・同期させながら前記作業ユニットで前記ワークに対して所定の処理を行う追従処理手段と、前記ワークの搬送経路における前記移動始点の上流側に配設されたセンサにより、前記アタッチメントの通過を検出する伸縮検出手段と、前記伸縮検出手段の検出結果から前記アタッチメント間の時間間隔を求め、予め設定された基準とする時間間隔との差分から前記ワーク搬送手段のコンベアの伸縮量を判断し、前記駆動源の駆動を制御し、前記追従ユニット移動経路上の前記伸縮量に対応する補正量分だけ移動させた位置を前記移動始点とする補正を行なう位置補正手段と、を備えることを特徴とする。

【0015】

本発明のワーク処理装置によれば、追従ユニットを移動始点へ回帰させる際に、前記伸縮検出手段のワーク搬送手段のコンベアの長さの変動の検出結果に基づいて前記移動始点の位置を補正することで、ワーク搬送手段のコンベアの長さが変動した場合であっても、自動且つ連続的に前記コンベア上を搬送されるワークと前記追従ユニットに搭載された作業ユニットとの位置合わせを行うことができる。

【発明の効果】

【0016】

このように、上記の本発明のワーク処理装置によれば、ワーク搬送手段のコンベアの長さが熱などを原因として伸縮変動した場合に、自動且つ連続的に作業ユニットの位置を修正して前記コンベア上を搬送されるワークとの位置合わせを簡便に行うことができ、ワークの汚損などを防いで所定の処理を確実に実行し、該装置自体の作業能率を維持することができる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】本発明のワーク処理装置の一実施形態を示す概略正面図

【図2】本発明のワーク処理装置の一実施形態における伸縮検出手段を説明する（Ａ）は要部平面図、（Ｂ）は（Ａ）の透過正面図、（Ｃ）は（Ａ）の左視図

【図3】本発明のワーク処理装置の一実施形態における追従処理手段を説明する（Ａ）は要部平面図（移動始点）、（Ｂ）は（Ａ）の要部正面図

【図4】本発明のワーク処理装置の一実施形態における追従処理手段を説明する要部正面図（移動終点）

【図5】本発明のワーク処理装置の一実施形態における補正ユニットの補正を説明する要部正面図（移動始点）

【発明を実施するための形態】

【0018】

＜第１実施形態＞
本実施形態のワーク処理装置は、図１に示すように、ワークとしての容器Ｂを搬送するワーク搬送手段１を備えており、ワークの搬送経路（ワーク搬送経路）Ｌ１上には、容器Ｂに対して内容物としての液状の充填物を充填する作業ユニット１１としての充填機１２が配設された充填領域と、その下流側において、内容物が充填された容器Ｂの口元部にキャップを巻締めるチャックを備えた巻締装置６０が配設された巻締領域とが設けられ、ワーク搬送経路Ｌ１における最上流は容器Ｂの搬入部Ｓ、最下流は充填済みの容器Ｂの回収部Ｅとされている。

【0019】

詳しくは、ワーク搬送手段１は駆動側のチェーンホイル７Ａと従動側のチェーンホイル７Ｂが、容器Ｂの搬送方向における下流側と上流側とに離間させて、それぞれの回転軸（回転中心）を水平かつ平行にしてワーク搬送手段１のフレーム２に配設されている。本実施形態において、駆動側のチェーンホイール７Ａは、駆動源としてのサーボモータ３の駆動力が伝達系（不図示）を介して伝達されることにより回転可能とされている。

【0020】

そして、一対のチェーンホイル７Ａ，７Ｂ間には、それらのチェーンホイール７Ａ，７Ｂの回転軸より上方に設けられるワーク搬送経路Ｌ１と、前記回転軸より下方に設けられ、ワーク搬送経路Ｌ１とは逆方向に走行する戻り搬送経路Ｌ２とを循環するように無端状のコンベアとしてのトップチェーン５が掛け渡されている。すなわち、トップチェーン５の走行経路のうち、トップチェーン５の面上に容器Ｂを保持して搬送可能な区間がワーク搬送経路Ｌ１とされている。

【0021】

ここで、トップチェーン５は、樹脂等からなり、図２（Ａ）（Ｂ）に示すように、上面にワークを載置可能な平面状に形成された板状部材と、一対のチェーンホイル７Ａ，７Ｂの外周に形成された歯部と噛合するチェーン部とが一体形成された単体のベルト部材５Ａを継ぎ手ピン（不図示）で複数連結させて無端状に形成された公知の構成とされている。トップチェーン５のベルト部材５Ａには、ワーク搬送経路Ｌ１において容器Ｂをその口部を上方へ向けた状態で保持するためのアタッチメント８が搭載されている。なお、アタッチメント８の配設は全てのベルト部材５Ａである必要はなく、例えば、４個置きのベルト部材５Ａにアタッチメント８を配設するなど、その配設間隔を調整可能とする。

【0022】

そして、本実施形態の搬送装置１においては、一対のチェーンホイール７Ａ，７Ｂ間に掛け渡されたトップチェーン５は、サーボモータ３の駆動力が伝達された駆動側のチェーンホイール７Ａが回転することにより所定方向へ走行し、従動側のチェーンホイール７Ｂも走行するトップチェーン５から伝達される駆動力により従動回転する。

【0023】

そして、ワーク搬送経路Ｌ１を搬送される容器Ｂに対して、充填領域において液状の充填物を充填するノズル１３を備えた充填機１２は容器Ｂに所定の処理を行なう作業ユニット１１であり、本実施形態において、ノズル１３は追従処理手段１０に配設され、トップチェーン５の容器Ｂの搬送に追従可能とされている。

【0024】

追従処理手段１０は、作業ユニット１１と、その作業ユニット１１を搭載する補正ユニット２１、さらにその補正ユニット２１を搭載する追従ユニット３１とから構成されている。

【0025】

追従ユニット３１は、図１および図３に示す様に、ワーク搬送手段１の充填領域においてワーク搬送経路Ｌ１の一側方に設けられた充填機１２のテーブル３２から立設された壁部３７に配設され、補正ユニット２１を搭載したスライダステージ３３Ｃをワーク搬送経路Ｌ１に対して平行かつ水平に往復移動可能とされたアクチュエータ３３によって構成されている。具体的には、アクチュエータ３３はケース３３Ａ内に配設されたボールねじ（不図示）と、ボールねじを回転させるサーボモータ（第２の駆動源）３３Ｂと、前記ボールねじの回転により、ケース３３Ａに形成されたリニアガイド（不図示）に沿ってスライド移動可能するスライドステージ３３Ｃとを有している。

【0026】

スライドステージ３３Ｃがスライド移動可能とされた追従ユニット３１の移動経路（追従ユニット移動経路）３５上には、実際に充填作業を実行する作業領域となる上流側の移動始点から下流側の移動終点が設定されており、スライドステージ３３Ｃはこの移動始点から移動終点までの間を第２の駆動源としてのサーボモータ３３Ｂの駆動により往復移動するように駆動制御部５０により制御されている。

【0027】

追従ユニット３１のステージに搭載された補正ユニット２１も、追従ユニット３１と同様に構成されたアクチュエータ２３からなり、作業ユニット１１としての充填機１２のノズル１３を搭載したスライドステージ２３をワーク搬送経路Ｌ１に対して平行かつ水平に往復移動可能とされている。

【0028】

補正ユニット２１のケース２３Ａのスライドステージ２３がスライド移動可能な移動経路（補正ユニット移動経路）２５上には、現在のトップチェーン５の伸び（緩み）状態を勘案して停止位置が設定されており、充填機１２のノズル１３を搭載したスライドステージ２３は、第１の駆動源としてのサーボモータ２３Ｂの駆動により移動して、前記停止位置に配置されるように駆動制御部５０により制御されている。

【0029】

補正ユニット２１のスライドステージ２３には、図３（Ｂ）に示すように、充填領域において実行される充填工程で使用される６本のノズル１３を支承するモジュールベース２７の支承基端部２７Ａが連結されており、モジュールベース２７の本体２７Ｂは、ワーク搬送経路Ｌ１の上方に水平に延出し、６本のノズル１３を搬送される容器Ｂの設定間隔に合わせて容器Ｂの搬送方向に配列させて支持している。

【0030】

そして、本実施形態のワーク処理装置においては、図１および図５に示すように、この充填エリアに至る容器Ｂとノズル１３との位置合わせを適切に行なうべく、ワーク搬送経路Ｌ１における充填領域の上流側には、トップチェーン５の伸縮を検出する伸縮検出手段４１を構成するセンサ４２が配設されている。

【0031】

本実施形態において、伸縮検出手段４１のセンサ４２としては、光を出す投光部４２Ａと光を受ける受光部４２Ｂから構成された光電センサを用い、センサ４２は、ワーク搬送手段のトップチェーン５のベルト部材５Ａに等間隔で配設されたアタッチメント８の通過による受光器４２Ｂへの入光量の変化を検出可能に、図２（Ｃ）に示すように、従動側のチェーンホイール７Ｂの近傍のフレーム２にトップチェーン５のベルト部材５Ａを挟んで投光部４２Ａと受光部４２Ｂとを対向させて配設されている。

【0032】

そして、本実施形態のワーク処理装置は、通信手段Ｃによりセンサ４２とデータ送信可能に設定され、センサ４２の検出結果を処理する位置補正手段５１を備えている。すなわち、位置補正手段５１は駆動制御部５０の一つとして機能し、前記第１の駆動手段であるサーボモータ２３Ａの駆動を制御し、センサ４２の検出結果から、隣位のアタッチメント８間の距離寸法、すなわち搬送される隣位の容器Ｂの中心の距離寸法を求め、現在の設定数値との比較によりトップチェーン５の伸縮量（寸法）を判断する。本実施形態においては、センサ４２によるアタッチメント８の検出の時間間隔と基準とする時間間隔との差分からトップチェーン５の伸縮量を求める。または、駆動側のチェーンホイール７Ａに配設されたサーボモータ３のエンコーダを用い、エンコーダの回転角度からトップチェーンの伸縮量を求めてもよい。

【0033】

そして、位置補正手段５１においては、検出した伸縮量が補正を要する伸縮量である場合には、第１の駆動手段であるサーボモータ２３Ａの駆動を制御して、ノズル１３を搭載したスライドステージ２３Ｃを補正ユニット移動経路２５上において対応する補正量だけ移動させる制御を実行する。

【0034】

補正量については、補正を要する伸縮量とそれに対応する補正量をあらかじめ関連付けて求めておく。本実施形態の場合、ノズル１３が遊挿される容器Ｂの開口径、ノズル１３の太さをも勘案し、トップチェーン５の伸縮量に合わせた補正量を決定する。

【0035】

続いて、このように構成された本実施形態のワーク処理装置の作用を説明する。

【0036】

本実施形態のワーク処理装置は、充填工程では、６本のノズル１３を用いてそれぞれ対応する６個の空の容器Ｂに充填液を同時に充填する。すなわち、各ノズル１３は、追従ユニット３１のスライドステージ３３Ｃが図３に示す移動始点に位置した状態において、各ノズル１３に対応する６個の空の容器Ｂが整列するタイミングで、これらの６個の空容器Ｂの開口に対して同時に遊挿される。追従処理手段１０の追従ユニット３１のサーボモータ３３Ｂの駆動（正回転）によりスライドステージ３３Ｃが追従ユニット移動経路３５を移動始点から移動終点へ移動する際に、容器Ｂの搬送に追従・同期しながら給液タンク（不図示）から給液チューブ（不図示）を介して充填液を計量しつつ充填する。充填が終了したら、各ノズル１３は各容器Ｂから同時に抜脱する。追従ユニット３１のスライドステージ３３Ｃが図４に示す移動終点に至ったら、追従ユニット３１のサーボモータ３３Ｂの駆動（逆回転）によりスライドステージ３３Ｃを移動始点へ戻し、ノズル１３は次の容器Ｂへの充填に供する。

【0037】

例えば、図３、図４に示すように、移動始点から移動終点までを容器Ｂの４個分の搬送距離に設定し、４つの容器Ｂがワーク搬送経路Ｌ１に供給される間に追従ユニット３１のスライドステージ３３Ｃを移動始点から移動終点へ移動させて６個の容器Ｂに充填を施し、２つの容器Ｂがワーク搬送経路Ｌ１に供給される間にスライドステージ３３Ｃを移動終点から移動始点へ戻す。スライドステージ３３Ｃが移動始点へ戻った時には、空の容器Ｂが６個、移動始点における各ノズル１３の対応位置に供給搬送されている状態となるように、ワーク処理装置を設定する。

【0038】

このとき、伸縮検出手段４１のセンサ４２は、充填領域の上流側を通過するアタッチメント８の通過を検出する。このように、容器Ｂとの位置調整を行う作業ユニット１１の近傍においてアタッチメント８の通過を検出することで、容器Ｂとの位置合わせがより適正なものになる。

【0039】

位置補正手段５１は、センサ４２の検出結果から、隣位するアタッチメント８間の距離寸法、すなわち搬送される隣位の容器Ｂの中心の距離寸法を求め、その伸縮量が補正を要する伸縮量である場合には、それに対応する補正量を求める。そして、前記第１の駆動手段であるサーボモータ２３Ａの駆動を制御し、図５に示すように、ノズル１３を搭載したスライドステージ２３Ｃを補正ユニット移動経路２５上において対応する補正量だけ移動させた設定位置へ移動させる。なお、図５には、補正前のノズル１３の位置を破線で表示する。これにより、前記移動始点に追従ユニットのスライドステージ３３Ｃが回帰したときに、作業ユニットの各ノズル１３のワーク搬送経路Ｌ１に対する配置位置を補正することができる。

【0040】

本来の伸びが生じていないトップチェーン５上の容器搬送経路Ｌ１に並ぶ６本の容器Ｂの開口の略中心に挿入されるように支承された、図５中に破線で示すノズル１３は、伸びが生じたトップチェーン５により搬送されて容器搬送経路Ｌ１に並ぶ６本の容器Ｂの開口に対しては、開口の略中心からズレて開口の内外に対向する。よって、開口内に挿入不可なほどに位置ズレがあれば、その容器Ｂに対する充填は容器Ｂを汚損し不完全なものとなる。

【0041】

そこで、前述のように、補正ユニット２１のスライドステージ２３Ｃが基準の位置にある状態で、補正ユニット２１のサーボモータ２３Ｂを駆動させ、補正ユニット移動経路２５のスライドステージ２３Ｃを移動させ、搭載しているノズル１３の位置を図５に示す様に補正することにより、６本のノズル１３の間隔や、追従ユニット３１の移動始点、移動終点を変更しなくても、６本のノズル１３のすべてを容器Ｂの開口内に遊挿させることが可能となる。よって、補正量は、隣位するアタッチメント８間の距離寸法、ノズル１３が遊挿される容器Ｂの開口径、ノズル１３の太さをも勘案し、トップチェーン５の伸縮量に合わせて決定する。

【0042】

例えば、隣位のアタッチメント８間の距離寸法が伸びていることを検出した場合には、補正ユニット２１のサーボモータ２３Ｂを駆動させ、スライドステージ２３Ｃを上流側へ適切な寸法だけ移動させるように制御する。この制御により、スライドステージ２３Ｃに固定されたモジュールベース２７の位置、そして、モジュールベース２７に支持されている充填機１２のノズル１３の位置も上流側へ移動する。仮に、隣位するアタッチメント８間の距離寸法が短くなったことを検出した場合等には、補正ユニット２１のサーボモータ２３Ｂを駆動させ、スライドステージ２３Ｃを下流側へ移動させるように制御すればよい。また、電源の再投入時等は、補正ユニット２１のスライドステージ２３Ｃは、補正前の基準の位置に位置させる。

【0043】

このように、補正ユニット２１上におけるノズル１３の配置位置を補正することにより、トップチェーン５が容器Ｂに充填される充填液の熱や充填済みの容器Ｂの重量などの影響で延伸したような場合であっても、追従ユニット３１におけるスライドステージ３３Ｂの移動始点から移動終点までの往復移動の制御を変更することなく、自動且つ連続的に作業ユニットのワーク搬送経路に対する配置位置を補正して、各容器Ｂの開口内にそれぞれ対応するノズル１３を遊挿させることが可能となる。

【0044】

＜第２実施形態＞
以下、本実施形態のワーク処理装置について、第１実施形態のワーク処理装置と相違する点のみ説明する。

【0045】

本実施形態のワーク処理装置は、追従処理装置と補正制御手段とを異ならせて構成されている。詳しくは、追従処理装置は、第１実施形態のワーク処理装置における補正ユニットが省かれ、６本のノズルを支承するモジュールベースの支承基端部は追従ユニットのスライドステージに連結されている。

【0046】

そして、補正制御手段は、前記伸縮検出手段の検出結果に基づいて、前記追従ユニットの移動始点の位置を第１実施形態の補正制御に倣って補正する。そして、本実施形態においては、追従ユニットを移動始点へ回帰させる際に、前記ワーク搬送手段のトップチェーンの長さの変動の検出結果に基づいて補正した移動始点へ戻す。

【0047】

これにより、本実施形態においても、自動且つ連続的に、トップチェーン上を搬送される容器と追従ユニットに搭載された充填機のノズルとの位置合わせを行うことができる。

【0048】

本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施できる。例えば、本実施形態においては、ワークとして容器を想定し、ワーク搬送経路に設けられる前記ワークとの位置決めを要する処理装置として充填機と巻締装置を想定したが、処理装置に関してはこれに限るものではない。同様に、本実施形態においては、充填機におけるノズルとワークとしての容器の位置合わせについて説明したが、巻締装置にけるチャックとワークとしての容器との位置合わせを補正することも可能である。さらには、充填機は６本のノズルをもって一度に充填を行う場合をもって説明したが、ノズルの本数は１本でもよいし、複数本でもよい。例えば、１つの容器に対して処理を行う場合（ノズルやチャックが１本）である場合には、検出したトップチェーンの伸び寸法と同寸を補正量とすればよい。

【符号の説明】

【0049】

１ ワーク搬送手段
２ フレーム
３ サーボモータ
５ トップチェーン
５Ａ ベルト部材
７Ａ チェーンホイール
７Ｂ チェーンホイール
８ アタッチメント
１０ 追従処理手段
１１ 作業ユニット
１２ 充填機
１３ ノズル
２１ 補正ユニット
２３ アクチュエータ
２３Ａ ケース
２３Ｂ サーボモータ（第１の駆動源）
２３Ｃ スライドステージ
２５ 補正ユニット移動経路
２７ モジュールベース
２７Ａ 支承基端部
３１ 追従ユニット
３２ 充填用テーブル
３３ アクチュエータ
３３Ａ ケース
３３Ｂ サーボモータ（第２の駆動源）
３３Ｃ スライドステージ
３５ 追従ユニット移動経路
３７ 壁部
４１ 伸縮検出手段
４２ センサ
４２Ａ 投光部
４２Ｂ 受光部
５０ 駆動制御部
５１ 位置補正手段
６０ 巻締装置
Ｌ１ ワーク搬送経路
Ｌ２ 戻り搬送経路
Ｂ 容器
Ｓ 搬入部
Ｅ 回収部
Ｃ 通信手段

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】