特許 7539308 作業車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-08-15

(45)【発行日】2024-08-23

(54)【発明の名称】作業車

(51)【国際特許分類】

   B62D 63/02 20060101AFI20240816BHJP

   B60S 9/04 20060101ALI20240816BHJP

   B62B 17/02 20060101ALI20240816BHJP

【ＦＩ】

B62D63/02

B60S9/04

B62B17/02

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2020206230

(22)【出願日】2020-12-11

(65)【公開番号】P2022093122

(43)【公開日】2022-06-23

【審査請求日】2022-12-29

(73)【特許権者】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】井田 裕介

(72)【発明者】

【氏名】平岡 実

(72)【発明者】

【氏名】石川 淳一

(72)【発明者】

【氏名】高瀬 竣也

(72)【発明者】

【氏名】森崎 紗耶

【審査官】結城 健太郎

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－１４４４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－２８９７１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１１１４４８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１１７１７７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開昭６０－３５６７７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開昭６２－１２４４９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６２Ｄ ６３／０２，６１／００，

Ｂ６０Ｓ ９／０４，

Ｂ６２Ｂ １７／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両本体と、
前記車両本体の前部を支持する前脚装置と、
前記車両本体の後部を支持する後脚装置と、を備え、
前記前脚装置の上部は、機体左右方向に沿う第１軸芯周りに前記車両本体に対して揺動可能な状態で、前記車両本体に接続しており、
前記後脚装置の上部は、機体左右方向に沿う第２軸芯周りに前記車両本体に対して揺動可能な状態で、前記車両本体に接続しており、
前記前脚装置の下部に、駆動可能な前車輪が設けられており、
前記後脚装置の下部に、駆動可能な後車輪が設けられており、
前記前車輪の回転と、前記後車輪の回転と、をそれぞれ独立して制御可能な制御部を備え、
前記制御部は、前記前車輪の回転数と、前記後車輪の回転数と、が互いに異なるように、前記前車輪の回転及び前記後車輪の回転を制御可能であり、
前記前脚装置と前記後脚装置とは、前記前車輪と前記後車輪との回転による推進力によって揺動され、
前記前脚装置と前記車両本体とに亘る機構であって、前記前脚装置を前記車両本体に対して前記第１軸芯周りに揺動させるためのアクチュエータを有する機構を備えておらず、
前記後脚装置と前記車両本体とに亘る機構であって、前記後脚装置を前記車両本体に対して前記第２軸芯周りに揺動させるためのアクチュエータを有する機構を備えていない作業車。

【請求項2】

前記制御部は、走行中に、前記前車輪の回転数よりも前記後車輪の回転数の方が高くなるように、前記前車輪の回転及び前記後車輪の回転を制御可能であり、
前記制御部は、走行中に、前記前車輪の回転数よりも前記後車輪の回転数の方が低くなるように、前記前車輪の回転及び前記後車輪の回転を制御可能である請求項１に記載の作業車。

【請求項3】

前記制御部は、停車中に、前記前車輪と前記後車輪とが近付くように、前記前車輪の回転及び前記後車輪の回転を制御可能であり、
前記制御部は、停車中に、前記前車輪と前記後車輪とが遠ざかるように、前記前車輪の回転及び前記後車輪の回転を制御可能である請求項１または２に記載の作業車。

【請求項4】

前記前車輪及び前記後車輪とは異なる接地可能な接地部を前記車両本体に備えた請求項１から３の何れか一項に記載の作業車。

【請求項5】

前記接地部は、前記車両本体から下側へ突出する一つまたは複数の脚状部材により構成されている請求項４に記載の作業車。

【請求項6】

前記接地部は、地面に対向する平坦な面である接地面を有する請求項４または５に記載の作業車。

【請求項7】

前記接地部は、前記車両本体から下側へ突出した突出状態と、接地しないように退避した退避状態と、の間で状態変更可能である請求項４から６の何れか一項に記載の作業車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、駆動可能な前車輪及び駆動可能な後車輪を備える作業車に関する。

【背景技術】

【0002】

上記のような作業車として、例えば、特許文献１に記載のものが既に知られている。この作業車（特許文献１では「不整地移動装置」）は、前車輪（特許文献１では「車輪」）及び後車輪（特許文献１では「車輪」）に支持された車両本体（特許文献１では「本体部」）を備えている。そして、この作業車は、前車輪及び後車輪を駆動することにより、走行可能である。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開平９－１４２３４７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上述のような作業車においては、車両本体の地上高さが比較的低く設計されている場合、車体の重心が比較的低くなるため、安定的に走行しやすい。しかしながら、凹凸の多い地面を走行する際に、車両本体の地上高さが比較的低いと、車両本体の底部が地面に干渉しがちである。

【0005】

本発明の目的は、製造コストの増大を抑制しつつ、車両本体の地上高さを状況に応じて変更可能な作業車を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の特徴は、車両本体と、前記車両本体の前部を支持する前脚装置と、前記車両本体の後部を支持する後脚装置と、を備え、前記前脚装置の上部は、機体左右方向に沿う第１軸芯周りに前記車両本体に対して揺動可能な状態で、前記車両本体に接続しており、前記後脚装置の上部は、機体左右方向に沿う第２軸芯周りに前記車両本体に対して揺動可能な状態で、前記車両本体に接続しており、前記前脚装置の下部に、駆動可能な前車輪が設けられており、前記後脚装置の下部に、駆動可能な後車輪が設けられており、前記前車輪の回転と、前記後車輪の回転と、をそれぞれ独立して制御可能な制御部を備え、前記制御部は、前記前車輪の回転数と、前記後車輪の回転数と、が互いに異なるように、前記前車輪の回転及び前記後車輪の回転を制御可能であり、前記前脚装置と前記後脚装置とは、前記前車輪と前記後車輪との回転による推進力によって揺動され、前記前脚装置と前記車両本体とに亘る機構であって、前記前脚装置を前記車両本体に対して前記第１軸芯周りに揺動させるためのアクチュエータを有する機構を備えておらず、前記後脚装置と前記車両本体とに亘る機構であって、前記後脚装置を前記車両本体に対して前記第２軸芯周りに揺動させるためのアクチュエータを有する機構を備えていないことにある。

【0007】

本発明であれば、制御部が、前車輪の回転数と後車輪の回転数とが互いに異なるように、前車輪の回転及び後車輪の回転を制御することにより、前車輪と後車輪との間の距離が長くなるか、あるいは、短くなる。これにより、車両本体の地上高さが変化する。

【0008】

例えば、前車輪と後車輪との間の距離が長くなる場合、それに伴い、前脚装置が第１軸芯周りに車両本体に対して揺動し、且つ、後脚装置が第２軸芯周りに車両本体に対して揺動する。このとき、前脚装置及び後脚装置は、それぞれ、水平姿勢に近付くように揺動する。その結果、車両本体の地上高さは低くなる。

【0009】

また、前車輪と後車輪との間の距離が短くなる場合、それに伴い、前脚装置が第１軸芯周りに車両本体に対して揺動し、且つ、後脚装置が第２軸芯周りに車両本体に対して揺動する。このとき、前脚装置及び後脚装置は、それぞれ、地面に対して垂直な姿勢に近付くように揺動する。その結果、車両本体の地上高さは高くなる。

【0010】

また、本発明であれば、車両本体の地上高さを変更するために、前脚装置及び後脚装置の長さを変更可能な機構を備える必要がない。そのため、前脚装置及び後脚装置の長さを変更可能な機構を備える場合に比べて、製造コストの増大を抑制することができる。

【0011】

従って、本発明であれば、製造コストの増大を抑制しつつ、車両本体の地上高さを状況に応じて変更可能な作業車を実現できる。

【0012】

さらに、本発明において、前記制御部は、走行中に、前記前車輪の回転数よりも前記後車輪の回転数の方が高くなるように、前記前車輪の回転及び前記後車輪の回転を制御可能であり、前記制御部は、走行中に、前記前車輪の回転数よりも前記後車輪の回転数の方が低くなるように、前記前車輪の回転及び前記後車輪の回転を制御可能であると好適である。

【0013】

この構成によれば、走行中に車両本体の地上高さを変更可能な作業車を実現できる。

【0014】

例えば、制御部が、前進走行中に、前車輪の回転数よりも後車輪の回転数の方が高くなるように、前車輪の回転及び後車輪の回転を制御すると、前車輪と後車輪との間の距離が短くなる。その結果、車両本体の地上高さは高くなる。

【0015】

また、制御部が、前進走行中に、前車輪の回転数よりも後車輪の回転数の方が低くなるように、前車輪の回転及び後車輪の回転を制御すると、前車輪と後車輪との間の距離が長くなる。その結果、車両本体の地上高さは低くなる。

【0016】

さらに、本発明において、前記制御部は、停車中に、前記前車輪と前記後車輪とが近付くように、前記前車輪の回転及び前記後車輪の回転を制御可能であり、前記制御部は、停車中に、前記前車輪と前記後車輪とが遠ざかるように、前記前車輪の回転及び前記後車輪の回転を制御可能であると好適である。

【0017】

この構成によれば、停車中に車両本体の地上高さを変更可能な作業車を実現できる。

【0018】

例えば、制御部が、停車中に、前車輪と後車輪とが近付くように、前車輪の回転及び後車輪の回転を制御すると、前車輪と後車輪との間の距離が短くなる。その結果、車両本体の地上高さは高くなる。

【0019】

また、制御部が、停車中に、前車輪と後車輪とが遠ざかるように、前車輪の回転及び後車輪の回転を制御すると、前車輪と後車輪との間の距離が長くなる。その結果、車両本体の地上高さは低くなる。

【0020】

さらに、本発明において、前記前車輪及び前記後車輪とは異なる接地可能な接地部を前記車両本体に備えていると好適である。

【0021】

この構成によれば、前車輪及び後車輪によってだけではなく、接地部によっても、車両本体を支えることができる。これにより、車両本体が安定的に支持されやすい。

【0022】

さらに、本発明において、前記接地部は、前記車両本体から下側へ突出する一つまたは複数の脚状部材により構成されていると好適である。

【0023】

この構成によれば、凹凸の多い地形を移動する場合に、脚状部材によって車両本体を支えることができる。これにより、凹凸の多い地形において、作業車が安定的に移動しやすい。

【0024】

さらに、本発明において、前記接地部は、地面に対向する平坦な面である接地面を有すると好適である。

【0025】

この構成によれば、例えばぬかるみ等の軟弱な地面の上を走行する場合に、接地面を地面に接地させた状態で走行することにより、前車輪及び後車輪が地中に沈み込む事態を回避しやすい。これにより、軟弱な地面の上での走破性が向上する。

【0026】

さらに、本発明において、前記接地部は、前記車両本体から下側へ突出した突出状態と、接地しないように退避した退避状態と、の間で状態変更可能であると好適である。

【0027】

接地部が常に接地する構成では、作業車が走行している間、地面からの抵抗力（摩擦）が常に接地部に作用することとなる。その結果、燃費が悪くなりがちである。

【0028】

ここで、上記の構成によれば、接地部を接地させなくても安定的に走行できる状況においては、接地部を退避させることができる。これにより、接地部が常に接地する構成に比べて、燃費が良好になりやすい。

【図面の簡単な説明】

【0029】

【図1】作業車の全体側面図である。

【図2】作業車の全体平面図である。

【図3】制御部に関する構成を示すブロック図である。

【図4】停車中に車両本体の地上高さが高くなる場合の例を示す図である。

【図5】走行中に車両本体の地上高さが高くなる場合の例を示す図である。

【図6】接地部の構成を示す右側面図である。

【図7】その他の実施形態（１）における接地部の構成を示す右側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0030】

以下では、本発明に係る作業車の実施形態を図面に基づいて説明する。尚、以下の説明においては、特に断りがない限り、図１、図２、図４から図７に示す矢印Ｆの方向を「前」、矢印Ｂの方向を「後」とする。また、図２に示す矢印Ｌの方向を「左」、矢印Ｒの方向を「右」とする。また、図１、図４から図７に示す矢印Ｕの方向を「上」、矢印Ｄの方向を「下」とする。

【0031】

〔作業車の全体構成〕
図１及び図２に示すように、本実施形態における作業車は、車両本体１と、左右の前脚装置２と、左右の後脚装置３と、を備えている。車両本体１は、箱状の外形を有している。前脚装置２は、車両本体１の前端部における下端部から前下方へ延びる状態で設けられている。後脚装置３は、車両本体１の後端部における下端部から後下方へ延びる状態で設けられている。

【0032】

前脚装置２は、車両本体１の前部を支持している。また、後脚装置３は、車両本体１の後部を支持している。

【0033】

即ち、作業車は、車両本体１と、車両本体１の前部を支持する前脚装置２と、車両本体１の後部を支持する後脚装置３と、を備えている。

【0034】

前脚装置２は、前アーム２１、前車輪２２、前モータ２３を有している。前アーム２１は、車両本体１の前端部における下端部から前下方へ延びる長尺の部材である。前車輪２２及び前モータ２３は、前アーム２１の下端部に設けられている。即ち、前車輪２２及び前モータ２３は、前脚装置２の下部に設けられている。

【0035】

尚、本実施形態において、前モータ２３は、油圧モータである。

【0036】

前車輪２２は、前アーム２１よりも車体左右方向内側に位置している。また、前モータ２３は、前アーム２１よりも車体左右方向外側に位置している。そして、前モータ２３の駆動力が前車輪２２に伝達されることにより、前車輪２２が駆動する。なお、前車輪２２および前モータ２３の取付位置はこれに限るものではなく、例えば、前モータ２３を前アーム２１よりも車体左右方向内側に配置し、前車輪２２を前アーム２１よりも車体左右方向外側に配置してもよい。

【0037】

即ち、前脚装置２の下部に、駆動可能な前車輪２２が設けられている。

【0038】

後脚装置３は、後アーム３１、後車輪３２、後モータ３３を有している。後アーム３１は、車両本体１の後端部における下端部から後下方へ延びる長尺の部材である。後車輪３２及び後モータ３３は、後アーム３１の下端部に設けられている。即ち、後車輪３２及び後モータ３３は、後脚装置３の下部に設けられている。

【0039】

尚、本実施形態において、後モータ３３は、油圧モータである。

【0040】

後車輪３２は、後アーム３１よりも車体左右方向内側に位置している。また、後モータ３３は、後アーム３１よりも車体左右方向外側に位置している。そして、後モータ３３の駆動力が後車輪３２に伝達されることにより、後車輪３２が駆動する。なお、後車輪３２および後モータ３３の取付位置はこれに限るものではなく、例えば、後モータ３３を後アーム３１よりも車体左右方向内側に配置し、後車輪３２を後アーム３１よりも車体左右方向外側に配置してもよい。

【0041】

即ち、後脚装置３の下部に、駆動可能な後車輪３２が設けられている。

【0042】

図１及び図２に示すように、前アーム２１の上端部は、車両本体１に接続している。即ち、前脚装置２の上部は、車両本体１に接続している。

【0043】

前アーム２１は、機体左右方向に沿う第１軸芯Ｐ１周りに、車両本体１に対して揺動可能である。また、前車輪２２及び前モータ２３は、前アーム２１と一体的に、第１軸芯Ｐ１周りに揺動する。

【0044】

即ち、前脚装置２の上部は、機体左右方向に沿う第１軸芯Ｐ１周りに車両本体１に対して揺動可能な状態で、車両本体１に接続している。

【0045】

また、後アーム３１の上端部は、車両本体１に接続している。即ち、後脚装置３の上部は、車両本体１に接続している。

【0046】

後アーム３１は、機体左右方向に沿う第２軸芯Ｐ２周りに、車両本体１に対して揺動可能である。また、後車輪３２及び後モータ３３は、後アーム３１と一体的に、第２軸芯Ｐ２周りに揺動する。

【0047】

即ち、後脚装置３の上部は、機体左右方向に沿う第２軸芯Ｐ２周りに車両本体１に対して揺動可能な状態で、車両本体１に接続している。

【0048】

また、本実施形態において、前モータ２３及び後モータ３３は、何れも、正転駆動と逆転駆動とが可能である。前モータ２３及び後モータ３３が正転駆動することにより、作業車は前進走行する。前モータ２３及び後モータ３３が逆転駆動することにより、作業車は後進走行する。また、前モータ２３及び後モータ３３の駆動が停止することにより、作業車は停車する。

【0049】

〔制御部に関する構成〕
図３に示すように、作業車は、制御部４を備えている。本実施形態において、制御部４は、車両本体１に備えられている。

【0050】

制御部４は、入力装置５からの信号を受け取るように構成されている。本実施形態において、入力装置５は、ユーザが操作可能なリモコンである。しかしながら、本発明はこれに限定されず、入力装置５は、車両本体１に設けられた操作ボタン等であっても良い。

【0051】

制御部４は、入力装置５から受け取った信号に応じて、左前モータ２３ａ、右前モータ２３ｂ、左後モータ３３ａ、右後モータ３３ｂを、それぞれ独立して制御可能である。尚、左前モータ２３ａは、左の前脚装置２における前モータ２３である。右前モータ２３ｂは、右の前脚装置２における前モータ２３である。左後モータ３３ａは、左の後脚装置３における後モータ３３である。右後モータ３３ｂは、右の後脚装置３における後モータ３３である。

【0052】

詳述すると、車両本体１の内部に、作動油供給装置（図示せず）が収納されている。作動油供給装置は、作業車に搭載されるエンジン或いは電動モータ等の駆動手段（図示せず）にて駆動される。作動油供給装置は、油圧ポンプ（図示せず）、複数の油圧制御弁（図示せず）、作動油タンク（図示せず）等を備えている。油圧ポンプは、左前モータ２３ａ、右前モータ２３ｂ、左後モータ３３ａ、右後モータ３３ｂへ作動油を送り出す。複数の油圧制御弁は、左前モータ２３ａ、右前モータ２３ｂ、左後モータ３３ａ、右後モータ３３ｂのそれぞれに供給される作動油を制御する。作動油タンクは、作動油を貯留する。そして、作動油供給装置は、左前モータ２３ａ、右前モータ２３ｂ、左後モータ３３ａ、右後モータ３３ｂに対する作動油の給排あるいは流量の調節等を行う。

【0053】

そして、制御部４は、作動油供給装置の動作を制御することにより、左前モータ２３ａ、右前モータ２３ｂ、左後モータ３３ａ、右後モータ３３ｂを制御する。

【0054】

そして、制御部４は、左前モータ２３ａ及び右前モータ２３ｂを制御することにより、左右の前車輪２２の回転を制御可能である。また、制御部４は、左後モータ３３ａ及び右後モータ３３ｂを制御することにより、左右の後車輪３２の回転を制御可能である。この構成により、制御部４は、前車輪２２の回転と、後車輪３２の回転と、をそれぞれ独立して制御可能である。

【0055】

即ち、作業車は、前車輪２２の回転と、後車輪３２の回転と、をそれぞれ独立して制御可能な制御部４を備えている。

【0056】

尚、制御部４は、マイクロコンピュータ等の物理的な装置であっても良いし、ソフトウェアにおける機能部であっても良い。

【0057】

〔車両本体の地上高さの制御について〕
制御部４は、前車輪２２の回転数と、後車輪３２の回転数と、が互いに異なるように、前車輪２２の回転及び後車輪３２の回転を制御可能である。これにより、制御部４は、車両本体１の地上高さを制御可能である。

【0058】

尚、本発明における「回転数」は、負の値にもなり得る。前車輪２２及び後車輪３２が前進方向に回転しているとき、前車輪２２及び後車輪３２の回転数は正の値である。また、前車輪２２及び後車輪３２が後進方向に回転しているとき、前車輪２２及び後車輪３２の回転数は負の値である。そして、前車輪２２の回転数の絶対値と、後車輪３２の回転数の絶対値と、が一致していても、前車輪２２の回転数及び後車輪３２の回転数のうちの一方が正の値であり、他方が負の値である場合、前車輪２２の回転数と、後車輪３２の回転数と、は互いに異なっている。

【0059】

以下では、車両本体１の地上高さの制御について詳述する。

【0060】

図４において、作業車は停車中である。制御部４は、図４に示すように、作業車が停車中の状態において、前車輪２２と後車輪３２とが近付くように、前車輪２２の回転及び後車輪３２の回転を制御可能である。

【0061】

図４に示す例では、制御部４は、前車輪２２を後進方向に回転させると共に、後車輪３２を前進方向に回転させる。これにより、前車輪２２と後車輪３２とが近付く。これに伴い、前脚装置２は、第１軸芯Ｐ１周りに、地面に対して垂直な姿勢に近付くように揺動する。また、後脚装置３は、第２軸芯Ｐ２周りに、地面に対して垂直な姿勢に近付くように揺動する。その結果、作業車の姿勢は、図４に仮想線で示す姿勢から、実線で示す姿勢に変化する。これにより、車両本体１の地上高さは、第１高さＨ１から第２高さＨ２へ上昇する。

【0062】

尚、本実施形態において、車両本体１の地上高さは、車両本体１の下端の高さである。より具体的には、車両本体１の地上高さは、車両本体１に備わる接地部６の下端の高さである。接地部６については後述する。また、第２高さＨ２は第１高さＨ１よりも高い。

【0063】

また、図４に示す例とは逆に、制御部４は、作業車が停車中の状態において、前車輪２２と後車輪３２とが遠ざかるように、前車輪２２の回転及び後車輪３２の回転を制御可能である。

【0064】

例えば、制御部４が、前車輪２２を前進方向に回転させると共に、後車輪３２を後進方向に回転させると、前車輪２２と後車輪３２とが遠ざかる。これに伴い、前脚装置２は、第１軸芯Ｐ１周りに、水平姿勢に近付くように揺動する。また、後脚装置３は、第２軸芯Ｐ２周りに、水平姿勢に近付くように揺動する。その結果、作業車の姿勢は、図４に実線で示す姿勢から、仮想線で示す姿勢に変化する。これにより、車両本体１の地上高さは、第２高さＨ２から第１高さＨ１へ下降する。

【0065】

以上で説明したように、制御部４は、停車中に、前車輪２２と後車輪３２とが近付くように、前車輪２２の回転及び後車輪３２の回転を制御可能である。また、制御部４は、停車中に、前車輪２２と後車輪３２とが遠ざかるように、前車輪２２の回転及び後車輪３２の回転を制御可能である。

【0066】

また、図５において、作業車は走行中である。より具体的には、作業車は前進走行中である。制御部４は、図５に示すように、作業車が走行中の状態において、前車輪２２の回転数よりも後車輪３２の回転数の方が高くなるように、前車輪２２の回転及び後車輪３２の回転を制御可能である。

【0067】

図５に示す例では、制御部４は、前車輪２２を第１回転数Ｖ１で回転させると共に、後車輪３２を第２回転数Ｖ２で回転させる。第２回転数Ｖ２は、第１回転数Ｖ１よりも高い。これにより、前車輪２２と後車輪３２との間の距離が短くなる。これに伴い、前脚装置２は、第１軸芯Ｐ１周りに、地面に対して垂直な姿勢に近付くように揺動する。また、後脚装置３は、第２軸芯Ｐ２周りに、地面に対して垂直な姿勢に近付くように揺動する。その結果、作業車の姿勢は、図５に仮想線で示す姿勢から、実線で示す姿勢に変化する。これにより、車両本体１の地上高さは、第１高さＨ１から第２高さＨ２へ上昇する。

【0068】

また、図５に示す例とは逆に、制御部４は、作業車が走行中の状態において、前車輪２２の回転数よりも後車輪３２の回転数の方が低くなるように、前車輪２２の回転及び後車輪３２の回転を制御可能である。

【0069】

例えば、制御部４が、前車輪２２を第２回転数Ｖ２で回転させると共に、後車輪３２を第１回転数Ｖ１で回転させると、前車輪２２と後車輪３２との間の距離が長くなる。これに伴い、前脚装置２は、第１軸芯Ｐ１周りに、水平姿勢に近付くように揺動する。また、後脚装置３は、第２軸芯Ｐ２周りに、水平姿勢に近付くように揺動する。その結果、作業車の姿勢は、図５に実線で示す姿勢から、仮想線で示す姿勢に変化する。これにより、車両本体１の地上高さは、第２高さＨ２から第１高さＨ１へ下降する。

【0070】

以上で説明したように、制御部４は、走行中に、前車輪２２の回転数よりも後車輪３２の回転数の方が高くなるように、前車輪２２の回転及び後車輪３２の回転を制御可能である。また、制御部４は、走行中に、前車輪２２の回転数よりも後車輪３２の回転数の方が低くなるように、前車輪２２の回転及び後車輪３２の回転を制御可能である。

【0071】

尚、図示は省略するが、制御部４は、後進走行中に、前車輪２２の回転数よりも後車輪３２の回転数の方が高くなるように（前車輪２２の回転数の絶対値よりも後車輪３２の回転数の絶対値の方が大きくなるように）、前車輪２２の回転及び後車輪３２の回転を制御可能である。これにより、前車輪２２と後車輪３２との間の距離は長くなる。その結果、車両本体１の地上高さは低くなる。

【0072】

また、制御部４は、後進走行中に、前車輪２２の回転数よりも後車輪３２の回転数の方が低くなるように（前車輪２２の回転数の絶対値よりも後車輪３２の回転数の絶対値の方が小さくなるように）、前車輪２２の回転及び後車輪３２の回転を制御可能である。これにより、前車輪２２と後車輪３２との間の距離は短くなる。その結果、車両本体１の地上高さは高くなる。

【0073】

〔接地部について〕
図１に示すように、車両本体１は、接地部６を有している。接地部６は、前車輪２２及び後車輪３２とは異なる部材である。尚、接地部６は、車両本体１に含まれていても良いし、車両本体１に含まれていなくても良い。

【0074】

図１及び図６に示すように、接地部６は、車両本体１から下側へ突出した突出状態と、接地しないように退避した退避状態と、の間で状態変更可能である。そして、接地部６は、突出状態であるとき、接地する。

【0075】

即ち、作業車は、前車輪２２及び後車輪３２とは異なる接地可能な接地部６を備えている。

【0076】

図６に示すように、本実施形態において、接地部６は、車両本体１から下側へ突出する二つの脚状部材６１により構成されている。尚、本発明はこれに限定されない。接地部６は、一つの脚状部材６１により構成されていても良いし、三つ以上の脚状部材６１により構成されていても良い。

【0077】

即ち、接地部６は、車両本体１から下側へ突出する一つまたは複数の脚状部材６１により構成されている。

【0078】

図３に示すように、制御部４は、入力装置５から受け取った信号に応じて、接地部６の状態を制御する。これにより、制御部４は、接地部６の状態を、突出状態と、退避状態と、の間で切り替える。

【0079】

本実施形態において、接地部６の状態は、車両本体１に備わる油圧シリンダ（図示せず）の駆動によって切り替わる。この油圧シリンダは、上下方向に伸縮する。この油圧シリンダが伸びると、接地部６は突出状態となる。この油圧シリンダが縮むと、接地部６は退避状態となる。そして、制御部４は、この油圧シリンダへの作動油の供給状態を制御することにより、接地部６の状態を制御する。

【0080】

尚、本発明はこれに限定されず、接地部６の状態が、油圧シリンダ以外のアクチュエータ（例えば電気モータ）によって切り替わるように構成されていても良い。

【0081】

以上で説明した構成であれば、制御部４が、前車輪２２の回転数と後車輪３２の回転数とが互いに異なるように、前車輪２２の回転及び後車輪３２の回転を制御することにより、前車輪２２と後車輪３２との間の距離が長くなるか、あるいは、短くなる。これにより、車両本体１の地上高さが変化する。

【0082】

例えば、前車輪２２と後車輪３２との間の距離が長くなる場合、それに伴い、前脚装置２が第１軸芯Ｐ１周りに車両本体１に対して揺動し、且つ、後脚装置３が第２軸芯Ｐ２周りに車両本体１に対して揺動する。このとき、前脚装置２及び後脚装置３は、それぞれ、水平姿勢に近付くように揺動する。その結果、車両本体１の地上高さは低くなる。

【0083】

また、前車輪２２と後車輪３２との間の距離が短くなる場合、それに伴い、前脚装置２が第１軸芯Ｐ１周りに車両本体１に対して揺動し、且つ、後脚装置３が第２軸芯Ｐ２周りに車両本体１に対して揺動する。このとき、前脚装置２及び後脚装置３は、それぞれ、地面に対して垂直な姿勢に近付くように揺動する。その結果、車両本体１の地上高さは高くなる。

【0084】

また、以上で説明した構成であれば、車両本体１の地上高さを変更するために、前脚装置２及び後脚装置３の長さを変更可能な機構を備える必要がない。そのため、前脚装置２及び後脚装置３の長さを変更可能な機構を備える場合に比べて、製造コストの増大を抑制することができる。

【0085】

従って、以上で説明した構成であれば、製造コストの増大を抑制しつつ、車両本体１の地上高さを状況に応じて変更可能な作業車を実現できる。

【0086】

〔その他の実施形態〕
（１）上記実施形態において、接地部６は、二つの脚状部材６１により構成されている。しかしながら、本発明はこれに限定されない。例えば、作業車は、上記実施形態における接地部６に代えて、図７に示すような接地部１６を備えていても良い。

【0087】

図７に示す接地部１６は、棒状部６２と、そり状部６３と、を有している。棒状部６２は、車両本体１から下側へ突出している。そり状部６３は、地面に対向する姿勢のそり形状を有しており、棒状部６２の下端に接続している。そして、そり状部６３は、接地面６３ａを有している。接地面６３ａは、地面に対向する平坦な面である。

【0088】

即ち、図７に示す接地部１６は、地面に対向する平坦な面である接地面６３ａを有する。

【0089】

図７に示す接地部１６は、上記実施形態における接地部６と同様に、突出状態と、退避状態と、の間で状態変更可能である。そして、作業車は、接地部１６を突出状態にしたままで走行することにより、接地面６３ａが地面に接した状態で走行可能である。

【0090】

（２）上記実施形態では、二つの前脚装置２が設けられている。しかしながら、本発明はこれに限定されない。前脚装置２の設けられる個数は、一つでも良いし、三つ以上でも良い。

【0091】

（３）上記実施形態では、二つの後脚装置３が設けられている。しかしながら、本発明はこれに限定されない。後脚装置３の設けられる個数は、一つでも良いし、三つ以上でも良い。

【0092】

（４）前モータ２３は電気モータであっても良い。また、後モータ３３は電気モータであっても良い。

【0093】

（５）制御部４は、停車中に、後車輪３２の回転を停止させた状態で、前車輪２２を後進方向に回転させることができるように構成されていても良い。前車輪２２及び後車輪３２をこのように制御した場合、前車輪２２と後車輪３２とが近付く。その結果、車両本体１の地上高さは高くなる。

【0094】

（６）制御部４は、停車中に、前車輪２２の回転を停止させた状態で、後車輪３２を前進方向に回転させることができるように構成されていても良い。前車輪２２及び後車輪３２をこのように制御した場合、前車輪２２と後車輪３２とが近付く。その結果、車両本体１の地上高さは高くなる。

【0095】

（７）制御部４は、停車中に、後車輪３２の回転を停止させた状態で、前車輪２２を前進方向に回転させることができるように構成されていても良い。前車輪２２及び後車輪３２をこのように制御した場合、前車輪２２と後車輪３２とが遠ざかる。その結果、車両本体１の地上高さは低くなる。

【0096】

（８）制御部４は、停車中に、前車輪２２の回転を停止させた状態で、後車輪３２を後進方向に回転させることができるように構成されていても良い。前車輪２２及び後車輪３２をこのように制御した場合、前車輪２２と後車輪３２とが遠ざかる。その結果、車両本体１の地上高さは低くなる。

【0097】

（９）上記実施形態において、退避状態の接地部６は、車両本体１から下側へ突出している。しかしながら、本発明はこれに限定されない。退避状態の接地部６は、接地部６の下端部が車両本体１の内部に隠れる位置まで退避していても良い。

【0098】

（１０）前アーム２１及び後アーム３１は、地面からの衝撃を吸収するサスペンション機構を備えていても良い。

【0099】

尚、上述の実施形態（別実施形態を含む、以下同じ）で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することが可能である。また、本明細書において開示された実施形態は例示であって、本発明の実施形態はこれに限定されず、本発明の目的を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。

【産業上の利用可能性】

【0100】

本発明は、駆動可能な前車輪及び駆動可能な後車輪を備える作業車に適用できる。

【符号の説明】

【0101】

１ 車両本体
２ 前脚装置
３ 後脚装置
４ 制御部
６、１６ 接地部
２２ 前車輪
３２ 後車輪
６１ 脚状部材
６３ａ 接地面
Ｐ１ 第１軸芯
Ｐ２ 第２軸芯

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】