特許 7539521 車両制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-08-15

(45)【発行日】2024-08-23

(54)【発明の名称】車両制御装置

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/08 20120101AFI20240816BHJP

   B60W 50/14 20200101ALI20240816BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20240816BHJP

【ＦＩ】

B60W30/08

B60W50/14

G08G1/16 A

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2023069465

(22)【出願日】2023-04-20

(62)【分割の表示】P 2018084891の分割

【原出願日】2018-04-26

(65)【公開番号】P2023099544

(43)【公開日】2023-07-13

【審査請求日】2023-04-20

(73)【特許権者】

【識別番号】000005016

【氏名又は名称】パイオニア株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100134832

【弁理士】

【氏名又は名称】瀧野 文雄

(74)【代理人】

【識別番号】100165308

【弁理士】

【氏名又は名称】津田 俊明

(74)【代理人】

【識別番号】100115048

【弁理士】

【氏名又は名称】福田 康弘

(72)【発明者】

【氏名】梁 允禎

(72)【発明者】

【氏名】下平 真武

(72)【発明者】

【氏名】左近 昌嗣

(72)【発明者】

【氏名】夏川 里紗

【審査官】稲本 遥

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１３－０４５２３３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００２－２０２１４４（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１４／１０３０８１（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１８－０１０５７９（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２００７／０１０９３３（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２００６－１４５４０８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｗ １０／００－１０／３０

３０／００－６０／００

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

目的地を設定して、当該目的地までの経路を走行する目的地設定モード、及び、前記目的地が設定されずに一定の散策ルートを走行する散策モードを含む複数の走行モードを有する車両の周囲の混雑度を取得する取得部と、
前記混雑度に基づいて前記複数の走行モードのうち少なくとも一部の走行モードによる走行を制限する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記目的地設定モードの場合には前記目的地に応じて前記混雑度を取得する範囲を変更し、前記散策モードの場合には前記散策ルートの全域を含む範囲を、前記混雑度を取得する範囲に設定することを特徴とする車両制御装置。

【請求項2】

複数の走行モードを有する車両の周囲の混雑度を取得する取得部と、
前記混雑度に基づいて前記複数の走行モードのうち少なくとも一部の走行モードによる走行を制限する制御部と、
を備え、
前記制御部は、目的地に応じて前記混雑度を取得する範囲を変更するものであり、前記車両の周囲の第１領域の混雑を表す第１混雑度に基づいて前記複数の走行モードの中から候補モードを設定するとともに、当該候補モードによる目的地までの走行ルートを含む、前記第１領域よりも広範囲の第２領域の混雑を表す第２混雑度に基づいて前記候補モードで走行可能か否かを判断する判断処理を行い、走行可能の場合には前記候補モードでの走行を開始させ、走行不可の場合には前記目的地又は前記候補モードを変更して前記判断処理を繰り返すことことを特徴とする車両制御装置。

【請求項3】

前記複数の走行モードは、他の車両と連なって走行するグループ走行モードを含んでおり、
前記制御部は、前記混雑度に基づいて少なくとも前記グループ走行モードによる走行を制限することを特徴とする請求項１または２に記載の車両制御装置。

【請求項4】

前記複数の走行モードは、前記車両の自律走行における走行モードであって、
前記制御部は、前記混雑度に基づいて、前記自律走行における走行モードによる走行を制限する、
ことを特徴とする請求項１～３のうち何れか一項に記載の車両制御装置。

【請求項5】

前記制御部は、前記混雑度に応じて特定の前記走行モードにおける走行条件を制限することを特徴とする請求項１～４のうち何れか一項に記載の車両制御装置。

【請求項6】

前記車両が、人が搭乗して操作可能な有人車両であり、
前記制御部は、前記第１混雑度に基づいて前記複数の走行モードの中から走行可能モードを決定して搭乗者に提示するとともに、その提示内容に基づいた前記搭乗者の操作を受けて前記候補モードを設定することを特徴とする請求項２に記載の車両制御装置。

【請求項7】

目的地を設定して、当該目的地までの経路を走行する目的地設定モード、及び、前記目的地が設定されずに一定の散策ルートを走行する散策モードを含む複数の走行モードを有する車両の走行を制御する車両制御装置で実行される車両制御方法であって、
前記車両の周囲の混雑度を取得する取得工程と、
前記混雑度に基づいて前記複数の走行モードのうち少なくとも一部の走行モードによる走行を制限する制御工程と、
を含み、
前記制御工程は、前記目的地設定モードの場合には前記目的地に応じて、前記混雑度を取得する範囲の変更を制御し、前記散策モードの場合には前記散策ルートの全域を含む範囲を、前記混雑度を取得する範囲に設定する工程であることを特徴とする車両制御方法。

【請求項8】

複数の走行モードを有する車両の走行を制御する車両制御装置で実行される車両制御方法であって、
前記車両の周囲の混雑度を取得する取得工程と、
前記混雑度に基づいて前記複数の走行モードのうち少なくとも一部の走行モードによる走行を制限する制御工程と、
を含み、
前記制御工程は、目的地に応じて、前記混雑度を取得する範囲の変更を制御する工程であって、前記車両の周囲の第１領域の混雑を表す第１混雑度に基づいて前記複数の走行モードの中から候補モードを設定するとともに、当該候補モードによる目的地までの走行ルートを含む、前記第１領域よりも広範囲の第２領域の混雑を表す第２混雑度に基づいて前記候補モードで走行可能か否かを判断する判断処理を行い、走行可能の場合には前記候補モードでの走行を開始させ、走行不可の場合には前記目的地又は前記候補モードを変更して前記判断処理を繰り返す工程であることを特徴とする車両制御方法。

【請求項9】

請求項７または８に記載の車両制御方法を、コンピュータにより実行させることを特徴とする車両制御プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、複数の走行モードを有する車両の走行を制御する車両制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、超小型モビリティと呼ばれる小型移動体の研究・開発が進められている。この超小型モビリティは、公共交通機関が栄えていない不便な地域における一人乗りの低速の移動手段として、自転車などの従前の小型移動体よりも移動能力・積載能力があり、且つ、従前の自動車よりもコンパクトな移動体である（例えば、特許文献１を参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１４－１５９２１１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

このような超小型モビリティは、車道だけでなく、歩道や自転車道も航行可能なもの、あるいはテーマパーク内等の特定の領域のみで走行可能にすることも想定される。

【0005】

超小型モビリティは、自動運転や手動運転、単独走行や複数台によるグループ走行等、多彩な走行モードを有することがある。しかしながら、例えば、入場者により混雑するテーマパークを超小型モビリティが無制限に走行をすることは、周囲の迷惑となり望ましくない。

【0006】

本発明が解決しようとする課題としては、周囲の状況に応じて超小型モビリティ等の車両の利用をすることができるようにすることが一例として挙げられる。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、目的地を設定して、当該目的地までの経路を走行する目的地設定モード、及び、前記目的地が設定されずに一定の散策ルートを走行する散策モードを含む複数の走行モードを有する車両の周囲の混雑度を取得する取得部と、前記混雑度に基づいて前記複数の走行モードのうち少なくとも一部の走行モードによる走行を制限する制御部と、を備え、前記制御部は、前記目的地設定モードの場合には前記目的地に応じて前記混雑度を取得する範囲を変更し、前記散策モードの場合には前記散策ルートの全域を含む範囲を、前記混雑度を取得する範囲に設定することを特徴としている。
請求項２に記載の発明は、複数の走行モードを有する車両の周囲の混雑度を取得する取得部と、前記混雑度に基づいて前記複数の走行モードのうち少なくとも一部の走行モードによる走行を制限する制御部と、を備え、前記制御部は、目的地に応じて前記混雑度を取得する範囲を変更するものであり、前記車両の周囲の第１領域の混雑を表す第１混雑度に基づいて前記複数の走行モードの中から候補モードを設定するとともに、当該候補モードによる目的地までの走行ルートを含む、前記第１領域よりも広範囲の第２領域の混雑を表す第２混雑度に基づいて前記候補モードで走行可能か否かを判断する判断処理を行い、走行可能の場合には前記候補モードでの走行を開始させ、走行不可の場合には前記目的地又は前記候補モードを変更して前記判断処理を繰り返すことことを特徴としている。

【0008】

請求項７に記載の発明は、目的地を設定して、当該目的地までの経路を走行する目的地設定モード、及び、前記目的地が設定されずに一定の散策ルートを走行する散策モードを含む複数の走行モードを有する車両の走行を制御する車両制御装置で実行される車両制御方法であって、前記車両の周囲の混雑度を取得する取得工程と、前記混雑度に基づいて前記複数の走行モードのうち少なくとも一部の走行モードによる走行を制限する制御工程と、を含み、前記制御工程は、前記目的地設定モードの場合には前記目的地に応じて、前記混雑度を取得する範囲の変更を制御し、前記散策モードの場合には前記散策ルートの全域を含む範囲を、前記混雑度を取得する範囲に設定する工程であることを特徴としている。
請求項８に記載の発明は、複数の走行モードを有する車両の走行を制御する車両制御装置で実行される車両制御方法であって、前記車両の周囲の混雑度を取得する取得工程と、前記混雑度に基づいて前記複数の走行モードのうち少なくとも一部の走行モードによる走行を制限する制御工程と、を含み、前記制御工程は、目的地に応じて、前記混雑度を取得する範囲の変更を制御する工程であって、前記車両の周囲の第１領域の混雑を表す第１混雑度に基づいて前記複数の走行モードの中から候補モードを設定するとともに、当該候補モードによる目的地までの走行ルートを含む、前記第１領域よりも広範囲の第２領域の混雑を表す第２混雑度に基づいて前記候補モードで走行可能か否かを判断する判断処理を行い、走行可能の場合には前記候補モードでの走行を開始させ、走行不可の場合には前記目的地又は前記候補モードを変更して前記判断処理を繰り返す工程であることを特徴としている。

【0009】

請求項９に記載の発明は、請求項７または８に記載の車両制御方法を、コンピュータにより実行させることを特徴としている。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本発明の第１の実施例にかかる地図情報記憶装置及び車両制御装置を有する車両の斜め前方から見た斜視図である。

【図2】図１に示された車両の斜め後方から見た斜視図である。

【図3】図１に示された車両の立型時の斜視図である。

【図4】図１に示された車両の縦列走行モードの説明図である。

【図5】図１に示された車両の並列走行モードの説明図である。

【図6】図１に示された車両のアトラクションモードの説明図である。

【図7】図１に示された車両を有するシステムの構成図である。

【図8】図７に示された車両制御装置の機能構成図である。

【図9】図７に示されたサーバ装置の機能構成図である。

【図10】混雑度と走行モードとの関係を示した表である。

【図11】図８に示された車両制御装置の動作のフローチャートである。

【図12】図８に示された車両制御装置の動作のフローチャートである。

【図13】図９に示されたサーバ装置の動作のフローチャートである。

【図14】図９に示されたサーバ装置の動作のフローチャートである。

【図15】本発明の一実施例にかかる地図情報記憶装置に記憶される地図の例を示した説明図である。

【図16】図１３に示した地図とは別の例を示した説明図である。

【図17】本発明の一実施例にかかる地図情報記憶装置に記憶される地図データ構造の説明図である。

【図18】本発明の一実施例にかかる経路探索装置の動作のフローチャートである。

【図19】図１８に示されたフローチャートにおける経路探索の例を示した説明図である。

【図20】混雑区画の予測についての説明図である。

【図21】本発明の一実施例にかかる経路探索装置の動作のフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本発明の一実施形態にかかる車両制御装置を説明する。本発明の一実施形態にかかる車両制御装置は、取得部が複数の走行モードを有する車両の周囲の混雑度を取得し、制御部が混雑度に基づいて複数の走行モードのうち少なくとも一部の走行モードによる走行を制限する。このようにすることにより、周囲の混雑度に応じて、車両の走行モードによる走行を制限することができる。したがって、周囲の状況に応じて超小型モビリティ等の車両の利用をすることができる。

【0012】

また、複数の走行モードは、車両の自律走行における走行モードであって、制御部は、混雑度に基づいて、自律走行における走行モードによる走行を制限してもよい。このようにすることにより、自律走行時において、周囲の状況に応じて超小型モビリティ等の車両の利用をすることができる。

【0013】

また、制御部は、混雑度に応じて特定の走行モードにおける走行条件を制限してもよい。このようにすることにより、例えば、グループ走行時におけるグループに含める台数等を混雑度に応じて制限することができる。

【0014】

また、本発明の一実施形態にかかる車両制御方法は、取得工程で複数の走行モードを有する車両の周囲の混雑度を取得し、制御工程で混雑度に基づいて複数の走行モードのうち少なくとも一部の走行モードによる走行を制限する。このようにすることにより、周囲の混雑度に応じて、車両の走行モードによる走行を制限することができる。したがって、周囲の状況に応じて超小型モビリティ等の車両の利用をすることができる。

【0015】

また、上述した車両制御方法を、コンピュータにより実行させてもよい。このようにすることにより、コンピュータを用いて、周囲の混雑度に応じて、車両の走行モードによる走行を制限することができる。

【実施例1】

【0016】

本発明の第１の実施例にかかる車両制御装置を有する車両を図１～図１４を参照して説明する。車両１００は、図１～図３に示したように１人乗りの超小型モビリティである。

【0017】

車両１００は、フレーム１０１と、座面１０２と、背もたれ１０３と、フットレスト１０４と、車輪１０５（１０５Ｒ、１０５Ｌ）と、アームレスト１０６と、操作部１０７と、図１～図３には不図示の車両制御装置１と、を備えている。

【0018】

フレーム１０１は、車両の骨格をなす部材である。フレーム１０１は、座面１０２、背もたれ１０３、フットレスト１０４、車輪１０５、アームレスト１０６等が取り付けられている。また、フレーム１０１の背もたれ１０３を支持する部材１０１ａ上端部には、車両の識別を行うための番号等が表示されている。

【0019】

座面１０２は、略円形に形成され、ユーザＰ（図２を参照）が着座する。なお、車両３が椅子型（図１、図２）から立型（図３）に変形した場合は、座面１０２は、腰部や臀部を背後から支える。

【0020】

背もたれ１０３は、略六角形状に形成され、ユーザＰの背部を支持する。フットレスト１０４は、ユーザＰの足を支持する。

【0021】

車輪１０５は、右側の車輪１０５Ｒと左側の車輪１０５Ｌからなり、座面１０２の下側に回転可能にフレーム１０１の左端と右端にそれぞれ取り付けられている。

【0022】

アームレスト１０６は、フレーム１０１の部材１０１ａに取り付けられ、図２に示したようにユーザＰの腕部を支持することができる。アームレスト１０６は、その先端部に操作部１０７が設けられている。操作部１０７は、アームレスト１０６の先端部に設けられている。操作部１０７は、車両１００の走行モードの設定、自動運転時の各種設定や、手動運転時の運転操作等を行うことができる。

【0023】

ここで、自動運転とは、車両制御装置１等により操舵や走行速度調節、ブレーキ等を自動的に制御し、車両１００を自律的に走行させることをいう。手動運転とは、操作部１０７等により操舵や走行速度調節、ブレーキ等をドライバであるユーザＰ自ら行うことという。

【0024】

また、車両１００は、上述した車両制御装置１以外にも、車輪１０５を駆動するモータや、モータに電力を供給するバッテリ等も有している。また、車両１００は、２輪でも倒れないようバランスをとるためのジャイロセンサ等の各種センサを有している。または、車輪１０５以外の補助輪を設けてもよい。

【0025】

また、車両１００は、図１や図２に示したような椅子型から図３に示したような立型に変形することができる。立型に変形した際は、座面１０２の角度が道路面と垂直に近づくように移動し、背もたれ１０３が座面１０２の移動に伴って上方へ移動する。そして、アームレスト１０６から操作部１０７が立設するように変形して、ユーザＰは、操作部１０７を握ることができる。なお、椅子型と立型は、自動運転、手動運転のいずれであっても走行可能である。さらに、椅子型と立型は、以下に説明する走行モードのいずれであっても走行可能である。

【0026】

図４～図７に、車両１００の自動運転時おける主な走行モードを示す。即ち、車両１００は、自律走行における複数のモードを択一的に設定可能な車両である。図４は、縦列走行モードである。この走行モードは、複数台の車両１００が縦に連なって走行する走行モードであり、マスタとなる先頭の車両１００に後続の車両１００が追従する。

【0027】

図５は、並列走行モードである。この走行モードは、複数台の車両１００が横に並んで
走行する走行モードであり、マスタとなるいずれかの車両１００に並ぶように他の車両が追従する。

【0028】

図６は、アトラクションモードである。この走行モードは、例えばその場でぐるぐる回転（図７）する走行や蛇行走行等のエンターテインメント要素を持った走行であり、特定の位置への移動を目的としない走行モードである。なお、図６では、立型で回転しているが椅子型で回転してもよい。

【0029】

また、図４～図６に示した走行モード以外にも車両１００が１台のみで自律的に走行する単独走行モードも有する。また、アトラクションモード以外の走行モードは、目的地を設定して、その目的地までの経路を走行する目的地設定モードと、目的地が設定されず、ツアーのように一定のルートを走行する散策モードと、を選択することができる。

【0030】

次に、上述した車両１００を有するシステムについて図７を参照して説明する。図７に示したように、システムは、車両１００と、サーバ装置５０と、を有している。また、車両１００は、車両制御装置１を備えている。サーバ装置５０は、図７に示したように、インターネット等のネットワークＮを介して車両１００が備える車両制御装置１と通信可能となっている。

【0031】

図８に車両制御装置１の機能的構成を示す。車両制御装置１は、通信部２と、制御部３と、記憶部４と、ＧＰＳ受信機５と、を備えている。

【0032】

通信部２は、制御部３が出力した地図要求情報等をサーバ装置５０に送信する。また、通信部２は、サーバ装置５０から配信された地図データを受信する。また、通信部２は、サーバ装置５０から自身の周囲の混雑度情報を取得する。また、通信部２は、走行モードに応じて他の車両１００等と直接またはネットワークＮを介して通信し、上述した追従動作のための情報の送受信をする。

【0033】

制御部３は、例えばＣＰＵとメモリ等を有するマイクロコンピュータ等で構成され、車両１００の走行の制御（操舵、速度、ブレーキ等）を行う。また、制御部３は、必要に応じて車両１００周辺の地図データや混雑度情報をサーバ装置５０へ要求し、通信部２が受信した地図データは記憶部４に地図データ４ａとして記憶させる。また、制御部３は、操作部１０７から受け付けた走行モードの設定情報に基づいて、当該走行モードで走行するように通信部２を介して他の車両等と追従動作のための情報の送受信をする。また、制御部３は、通信部２が受信した混雑度情報に基づいて車両１００を走行を制御する。

【0034】

記憶部４は、地図データ４ａが記憶されている。即ち、記憶部４は、地図情報を記憶する地図記憶装置として機能する。地図データ４ａは、車両１００が自律的に走行するために、道路の幅や、標識の内容、位置、白線の位置等の道路やその周囲の地物についての詳細な情報が含まれている地図である。

【0035】

ＧＰＳ受信機５は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からの電波に基づいて
車両１００の現在位置を検出する周知の機器である。なお、車両１００の現在位置を検出できれば、ＧＰＳ受信機５に限らずジャイロセンサやＷｉ－Ｆｉの電波を利用した方法等他の方式によるものであってもよい。

【0036】

次に、図９にサーバ装置５０の機能的構成を示す。サーバ装置５０は、通信部５１と、制御部５２と、記憶部５３と、を備えている。

【0037】

通信部５１は、車両制御装置１から送信された地図要求情報等を受信する。また、通信
部５１は、記憶部５３から読み出された地図データを車両制御装置１へ送信する。また、通信部５１は、車両１００が走行することが予定されている敷地内に設置されているライダやカメラ等のセンサから点群情報や撮影画像等の検出情報を受信する。或いは、敷地内にいる入場者等が有する端末等から位置情報を取得するようにしてもよい。

【0038】

ライダは、当該ライダが走査する周囲に存在する物体を認識するセンサであり、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）とも表記される。ライダは、レーザ光等の電磁波
を照射してその電磁波の反射波（反射光）により、走査範囲に存在する物体までの方向と距離を離散的に測定し、当該物体の位置や形状等を三次元の点群として認識する公知のセンサである。したがって、ライダで認識された点群は所定空間に存在する物体に関する情報としての点群情報として出力される。

【0039】

制御部５２は、例えばＣＰＵとメモリ等を有するマイクロコンピュータで構成されている。また、制御部５２は、地図要求情報に基づいて要求された地図データを記憶部５３から読み出して通信部５１へ出力する。また、制御部５２は、通信部５１が受信した検出情報（点群情報や撮影画像）等に基づいて混雑度を推定する。混雑度は、人による混雑に限らず、他の車両１００等、当該敷地内を移動可能なあらゆる移動体の地表面上の密集度に基づいて推定される。混雑度の推定は、例えば数ｍ×数ｍといった所定の区画ごとに推定してもよい。或いは、車両１００から混雑度の要求を受信し、要求された車両１００の現在位置を中心として周囲数ｍの範囲について推定するといった方法でもよい。

【0040】

記憶部５３は、地図データ５３ａが記憶されている。地図データ５３ａは、地図データ４ａと同様に、車両１００が自律的に走行するために道路やその周囲の地物についての詳細な情報が含まれている地図である。また、記憶部５３には、制御部５２で推定した混雑度の情報を混雑度情報５３ｂとして記憶している。

【0041】

ここで、混雑度と走行モードとの関係について、図１０を参照して説明する。図１０は、各走行モードにおける混雑度に対応した走行の可（○）、不可（×）を規定した表である。図１０において、アトラクションモードが２つあるが、アトラクション２は、アトラクション１よりも走行に要する範囲を多く必要とするモードである。

【0042】

図１０において、まず、混雑度が「特大」の場合は、自動運転は不可とし手動運転のみ可とする。次に、混雑度が「大」の場合は、自動運転の単独走行モードで目的地設定モードの場合と、手動運転のみ可とする。混雑度が「中」の場合は、アトラクション２モードのみ不可とし他のモードは可とする。混雑度が「小」の場合は、全てのモードを可とする。

【0043】

なお、混雑度の「特大」、「大」、「中」、「小」の具体的数値範囲は車両１００の大きさや周囲環境等に応じて適宜設定すればよい。また、「特大」、「大」、「中」、「小」に代えて数値としてもよい。

【0044】

次に、上述した構成の車両制御装置１の動作（車両制御方法）について図１１及び図１２のフローチャートを参照して説明する。図１１及び図１２のフローチャートは、自動運転時のフローチャートである。また、図１１及び図１２に示したフローチャートを制御部３が有するＣＰＵで実行するプログラムとして構成することで車両制御プログラムとすることができる。

【0045】

まず、ステップＳ１０１において、制御部３は、ＧＰＳ受信機５から現在位置を取得する。即ち、車両１００の現在位置を取得する。

【0046】

次に、ステップＳ１０２において、制御部３は、現在位置周辺の混雑度をサーバ装置５０から取得する。ステップＳ１０２では、制御部３は、混雑度を要求する情報（混雑度要求情報）を通信部２を介してサーバ装置５０へ送信し、その混雑度要求情報の応答として現在位置周辺の混雑度がサーバ装置５０から送信される。なお、混雑度要求情報には、ステップＳ１０１で取得した現在位置の情報が含まれる。即ち、制御部３は、複数の走行モードを有する車両１００の周囲の混雑度を取得する取得部として機能する。

【0047】

次に、ステップＳ１０３において、制御部３は、ステップＳ１０２で取得した混雑度と図１０に示した表に基づいて、設定可能な走行モードをユーザＰに表示、音声等により提示する。例えば、混雑度が「中」の場合は、アトラクション２以外の走行モードが提示される。即ち、制御部３は、混雑度に基づいて複数の走行モードのうち少なくとも一部の走行モードによる走行を制限している。

【0048】

次に、ステップＳ１０４において、制御部３は、ステップＳ１０３で提示した走行モードを例えば操作部１０７等からユーザＰに選択させる。

【0049】

次に、ステップＳ１０５において、制御部３は、ステップＳ１０４で選択された走行モードを判断し、目的地設定モードを含む場合はステップＳ１０６へ進み、散策モードを含む場合はステップＳ１０７へ進み、アトラクションモードの場合はステップＳ１０９に進む。

【0050】

次に、ステップＳ１０６において、制御部３は、ステップＳ１０５の判断の結果選択された走行モードは目的地設定モードを含んでいたため、目的地の設定をユーザＰに促す。ユーザＰは、操作部１０７等から目的地を設定する。

【0051】

次に、ステップＳ１０７において、制御部３は、ステップＳ１０６で設定された目的地までの経路や、ステップＳ１０５の判断の結果選択された走行モードが散策モードを含む場合は散策ルートを含む広範囲な混雑度をサーバ装置５０から取得する。混雑度の取得方法は基本的にはステップＳ１０２と同様である。但し、現在位置周辺のみではなく、現在位置から目的地までの経路あるいは散策ルート（経路）の混雑度を要求する。

【0052】

次に、ステップＳ１０８において、制御部３は、目的地までの経路又は散策経路の走行が可能か否かを判断し、可能である場合（ＹＥＳの場合）はステップＳ１０９に進み、不可能である場合（ＮＯの場合）はステップＳ１１０に進む。本ステップでは、目的地までの経路又は散策経路と図１０の表とに基づいて、経路の途中に走行が不可となっている箇所がある場合は当該経路は走行不可と判断する。即ち、本ステップも、混雑度に基づいて複数の走行モードのうち少なくとも一部の走行モードによる走行を制限している。

【0053】

次に、ステップＳ１０９において、制御部３は、ステップＳ１０８で走行が可能と判断されたので、自動運転での走行を開始する。

【0054】

一方、ステップＳ１１０においては、制御部３は、目的地設定モードを含むか否かを判断し、目的地設定モードを含む場合はステップＳ１０６に戻り、目的地設定モードを含まない場合はステップＳ１０４に戻る。本ステップは、ステップＳ１０８で走行が不可能と判断されたことによって、処理の戻り先を特定するために実行される。

【0055】

ステップＳ１０９から進んだ図１２のステップＳ１１１において、制御部３は、ステップＳ１０９によって走行が開始された後に、車両１００周辺を含む広範囲の混雑度を取得する。本ステップ以降は、走行中にサーバ装置５０で混雑度が更新された場合に対応するために実行される。

【0056】

次に、ステップＳ１１２において、制御部３は、混雑度が変化したか否かを判断し、変化しない場合（ＮＯの場合）はステップＳ１１１に戻り、変化した場合（ＹＥＳの場合）はステップＳ１１３へ進む。

【0057】

次に、ステップＳ１１３において、制御部３は、車両１００の走行が継続できるか否かを判断し、継続できる場合（ＹＥＳの場合）はステップＳ１１１に戻り、継続できない場合（ＮＯの場合）はステップＳ１１４へ進み。走行が継続できるか否かは、ステップＳ１０８と同様にして判断すればよい。即ち、本ステップも、混雑度に基づいて複数の走行モードのうち少なくとも一部の走行モードによる走行を制限している。

【0058】

次に、ステップＳ１１４において、制御部３は、ステップＳ１１３で走行が継続できないと判断されたので、手動運転に切り替える、または走行を停止する等の処理を行う。なお、本ステップを実行する際は、事前にユーザＰに通知した上で切り替え等の処理を行うことが好ましい。

【0059】

以上の説明から明らかなように、ステップＳ１０２が取得工程、ステップＳ１０３、Ｓ１０８、Ｓ１１３が制御工程として機能する。

【0060】

次に、サーバ装置５０の動作を図１３及び図１４のフローチャートを参照して説明する。図１３のフローチャートは混雑度を推定して記憶部５３に記憶する動作である。まず、ステップＳ２０１において、制御部５２は、通信部５１を介してライダやカメラ等から検出情報を取得する。

【0061】

次に、ステップＳ２０２において、制御部５２は、ステップＳ２０１で取得した検出情報に基づいて混雑度を推定する。混雑度は、上述したように、所定の単位ごとに推定する。なお、検出情報が得られない区画がある場合は、その区画に隣接する区画の混雑度から推定してもよい。

【0062】

次に、ステップＳ２０３において、制御部５２は、ステップＳ２０２で推定した混雑度を記憶部５３に記憶させ、ステップＳ２０１に戻る。そして、再度ステップＳ２０１を実行することで、混雑度が逐次更新される。

【0063】

なお、サーバ装置５０は、混雑度が高いほどセンサのセンシング能力を高めるように制御してもよい。例えば、混雑度が高いほどライダやカメラの解像度を高くするように制御する。

【0064】

図１４は、車両制御装置１から混雑度の要求を受信した際の動作である。まず、ステップＳ３０１において、制御部５２は、混雑度要求情報が車両制御装置１から受信されたか否かを判断し、受信されない場合は本ステップで待機し、受信された場合はステップＳ３０２に進む。

【0065】

次に、ステップＳ３０２において、混雑度要求情報に示す領域の混雑度を記憶部５３から読み出す。本ステップでは、混雑度要求情報に含まれる現在位置の情報やルート情報から、それらが示す領域の混雑度を読み出す。

【0066】

次に、ステップＳ３０３において、ステップＳ３０２で読み出した混雑度を混雑度情報として通信部５１を介して車両制御装置１へ送信する。

【0067】

本実施例によれば、車両制御装置１は、制御部３が、車両１００の自律走行における複
数の走行モードを有する車両１００の周囲の混雑度を取得し、その混雑度に基づいて複数の走行モードのうち少なくとも一部の走行モードによる走行を制限する。このようにすることにより、周囲の混雑度に応じて、車両１００の走行モードによる走行を制限することができる。したがって、周囲の状況に応じて超小型モビリティ等の車両１００の利用をすることができる。

【0068】

また、制御部３は、目的地までの経路や散策経路上の混雑度に応じて車両１００の走行の可否を判断している。このようにすることにより、目的地等まで到達するのが困難なことが事前に判明した場合は走行を止めることが可能となる。

【0069】

なお、上述した実施例では、ステップＳ１０７、Ｓ１０８、Ｓ１１１で、車両１００周辺以外の混雑度を取得して目的地までの経路等における混雑度により走行の可否を判断していたが、車両１００周辺の混雑度のみで判断し、これらのステップは省略してもよい。その場合は、目的地の途中まで走行し、そこから引き返す、或いは別の目的地を設定するといった動作をすることができる。

【0070】

また、上述した実施例では、混雑度に応じて走行モードを制限していたが、特定の走行モードにおける走行条件を制限してもよい。例えば、並列走行モードで混雑度が混雑する方向に変化した場合は、並列数を少なくしたり、車両１００同士の間隔を狭くする等、当該走行モードにおける走行条件を変更してもよい。

【0071】

また、上述した実施例では、車両制御装置１で混雑度を取得して走行モードの制限をしていたが、サーバ装置５０で走行モードの制限をしてもよい。つまり、現在位置や走行モードの設定等の情報を車両制御装置１から取得し、それらの情報に基づいて図１１のフローチャートをサーバ装置５０で実行してもよい。走行可能／不可能等の判断結果を目的地までの経路とともに車両制御装置１へ送信する。そして、サーバ装置５０は走行中も現在位置の情報を車両制御装置１から取得し、図１２のフローチャートを実行して、走行継続ができない場合は、車両制御装置１へ手動運転への切り換えや走行停止等の指令を送信するようにしてもよい。この場合、サーバ装置５０の制御部５２が、取得部、制御部として機能する。

【実施例2】

【0072】

次に、本発明の第２の実施例にかかる車両制御装置を図１５～図２０を参照して説明する。なお、前述した第１の実施例と同一部分には、同一符号を付して説明を省略する。

【0073】

本実施例は、構成は図１～図９と同様である。本実施例では、例えばテーマパークや公園等のリンクやノードからなる道路ネットワーク情報が構築されていない特定領域において車両１００が走行する経路の探索について説明する。

【0074】

図１５に例えばテーマパークの敷地である特定領域Ａを示す。この特定領域Ａを図１５に示したように、所定の大きさの複数のメッシュＭ（区画）に分割する。そして、このメッシュＭ毎に混雑度等の走行の困難さを示す情報を設定する。

【0075】

メッシュＭの大きさは、上述した混雑度等の算出が可能な大きさかつ車両１００の走行経路として適切な大きさであることが好ましい。また、メッシュＭは、図１５に示したように、正方形でなくてもよく、長方形、六角形、八角形等の多角形であってもよい。また、各メッシュＭは同じ大きさでなくてもよい。

【0076】

また、図１５に示したように、特定領域Ａ全てをメッシュＭに分割するに限らず、図１６に示したように、道路（通路）Ｒ部分のみをメッシュＭに分割してもよい。

【0077】

本実施例では、混雑度等の情報は、地図データ５３ａに含まれている。即ち、サーバ装置５０は、特定領域Ａについて複数の区画に分割された地図情報が記憶された地図情報記憶装置であって、複数の区画の各々には、各区画における混雑に関する情報を少なくとも含んでいる。

【0078】

本実施例にかかる地図データ構造について図１７を参照して説明する。図１７に示したように、地図データ５３ａは、メッシュ番号（Ｎｏ．）５３ａ１と、位置情報５３ａ２と、混雑度５３ａ３と、汚れ度５３ａ４と、を有している。

【0079】

メッシュ番号５３ａ１は、各メッシュＭに付与された固有の番号である。位置情報５３ａ２は、例えば緯度経度として設定されている。混雑度５３ａ３は、各メッシュ番号５３ａ１が示すメッシュＭにおける混雑の度合いであり、第１の実施例と同様にして推定すればよい。汚れ度５３ａ４は、混雑度とは別の走行の困難さを示す情報であり、例えば道路上の汚物の有無や水溜り有無といった車両１００の走行において避けるべき汚れの状態の程度を示すものである。

【0080】

この汚れ度５３ａ４は、混雑度と同様にサーバ装置５０の制御部５２が、通信部５１が受信した検出情報（点群情報や撮影画像）等に基づいて推定される。推定した汚れ度は、混雑度とともに地図データ５３ａに含めるようにして記憶部５３に記憶される。

【0081】

次に、本実施例にかかるサーバ装置５０の動作（経路探索方法）について図１８のフローチャートを参照して説明する。つまり、サーバ装置５０は経路探索装置として機能する。また、図１８に示したフローチャートを制御部５２が有するＣＰＵで実行するプログラムとして構成することで経路探索プログラムとすることができる。

【0082】

まず、ステップＳ４０１において、制御部５２は、車両制御装置１からから車両１００の現在位置を取得する。

【0083】

次に、ステップＳ４０２において、制御部５２は、車両制御装置１から目的地を取得する。車両制御装置１では、ユーザＰに目的地の入力を促し、操作部１０７等から設定された目的地をサーバ装置５０へ送信する。

【0084】

次に、ステップＳ４０３において、制御部５２は、ステップＳ４０１で取得した現在位置からステップＳ４０２で取得した目的地までの経路を、記憶部５３から読み出した地図データ５３ａに基づいて探索する。即ち、制御部５２は、地図情報に基づいて特定領域Ａ内を移動する経路を探索する探索部として機能する。図１９に経路探索の例を示す。図１９は、図１５に示した特定領域Ａに混雑度や汚れ度を表示した図である。図１９において、符号Ｓを現在位置、符号Ｇを目的地とする。また、斜線の網掛けが混雑度「特大」又は「大」のメッシュＭ、格子の網掛けが汚れ度「大」のメッシュＭを示している。この場合、現在位置Ｓから目的地Ｇまでは、上記した斜線の網掛けと格子の網掛けのメッシュＭを避けるようにして経路を探索する。つまり、車両１００の走行が困難な状況のメッシュＭ以外のメッシュＭを辿るように経路を探索する。

【0085】

なお、ステップＳ４０３では、図１０に示した走行モード毎の混雑度の設定を考慮して経路を探索してもよい。例えば、単独走行モードの場合は、混雑度が「特大」のメッシュＭのみを避けるように経路を探索するが、並列走行モードの場合は、混雑度が「特大」と「大」のメッシュＭを避けるように経路を探索する。また、汚れ度についても、図１０のような表を作成してもよい。

【0086】

また、メッシュＭに設定される混雑度については、図１０のような多段階によらず、単に「混んでいる」／「混んでいない」の２段階でもよい。この場合、混んでいるか否かの閾値は、図１０と同様に、車両１００の車両１００の大きさや周囲環境等に応じて適宜設定すればよい。

【0087】

次に、ステップＳ４０４において、制御部５２は、ステップＳ４０３による経路探索の結果、目的地まで走行可能か否かを判断し、走行可能である場合はステップＳ４０５で探索された経路を車両制御装置１へ送信する。一方、走行可能でない場合はステップＳ４０２へ戻り再度目的地の設定をやり直す。

【0088】

以上の説明から明らかなように、ステップＳ４０３が取得工程、探索工程として機能する。

【0089】

また、本実施例においても、図１３に示したフローチャートによって、混雑度を更新する。このようにすることにより、混雑度を逐次更新することができ、より車両１００の走行時に役立てることができる。汚れ度についても同様にして更新してよい。即ち、制御部５２は、ステップＳ２０１の実行により、特定領域の混雑情報を取得する混雑情報取得部として機能する。つまり、検出情報（点群情報）が混雑情報となる。さらに、制御部５２は、ステップＳ２０２、Ｓ２０３の実行により、取得した混雑情報に基づいて区画の混雑に関する情報を更新する更新部として機能する。

【0090】

混雑度が更新されることで、ステップＳ４０３の経路探索において、人等の動きによる混雑するメッシュＭの変化を予測することができる。例えば図２０に示したように、斜線の示したメッシュＭが１つ上に移動した場合（或いは複数回にわたって上へ移動している場合）は、その後更に上へ移動すると予測して経路を探索することが可能となる。

【0091】

本実施例によれば、サーバ装置５０は、特定領域Ａについて複数のメッシュＭに分割された地図データ５３ａが記憶された地図情報記憶装置であって、複数のメッシュＭの各々には、各メッシュＭにおける混雑に関する情報を少なくとも含んでいる。このようにすることにより、特定領域における区画ごとの混雑状況を把握することができる。したがって、テーマパーク等のノードやリンク等による道路ネットワークが無い領域であっても車両の走行に地図情報を供することができる。

【0092】

また、サーバ装置５０は、記憶部５３と、地図データ５３ａに基づいて特定領域Ａ内を移動する経路を探索する制御部５２と、を備えている。このようにすることにより、テーマパーク等のノードやリンク等による道路ネットワークが無い領域であっても車両１００の走行経路を探索して、走行に適した経路を走行させることができる。

【0093】

なお、図１８に示したフローチャートでは、サーバ装置５０で経路を探索していたが、車両制御装置１で経路を探索してもよい。図２１に車両制御装置１で経路を探索する場合のフローチャートを示す。まず、ステップＳ５０１において、制御部３は、地図データをサーバ装置５０から通信部２を介して取得する。この地図データには、上述した混雑度や汚れ度が含まれているものである。取得した地図データは地図データ４ａとして記憶部４に記憶してもよい。

【0094】

次に、ステップＳ５０２において、制御部３は、ＧＰＳ受信機５が検出した車両１００の現在位置を取得する。

【0095】

次に、ステップＳ５０３において、制御部３は、目的地を設定する。即ち、ユーザＰに目的地の入力を促し、操作部１０７等から設定された目的地が設定される。

【0096】

次に、ステップＳ５０４において、ステップＳ５０２で取得した現在位置からステップＳ５０３で取得した目的地までの経路をステップＳ５０１で取得した地図データに基づいて探索する。経路探索方法はステップＳ４０３と同様である。

【0097】

次に、ステップＳ５０５において、ステップＳ５０４による経路探索の結果、目的地まで走行可能か否かを判断し、走行可能である場合はステップＳ５０６で探索された経路により走行を開始する。一方、走行可能でない場合はステップＳ５０３へ戻り再度目的地の設定をやり直す。

【0098】

なお、車両制御装置１で経路を探索する場合に、図２１に示したフローチャートのようにサーバ装置５０から地図データを取得せずに、予め地図データを車両制御装置１内に保持していてもよい。

【0099】

また、本発明は上記実施例に限定されるものではない。即ち、当業者は、従来公知の知見に従い、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。かかる変形によってもなお本発明の地図記憶装置、車両制御装置を具備する限り、勿論、本発明の範疇に含まれるものである。

【符号の説明】

【0100】

１ 車両制御装置
２ 通信部
３ 制御部（取得部、地図情報取得部）
４ 記憶部（地図情報記憶装置）
４ａ 地図データ（地図情報）
５ ＧＰＳ受信機
５０ サーバ装置（地図情報記憶装置）
５１ 通信部
５２ 制御部（混雑情報取得部、更新部）
５３ 記憶部
５３ａ 地図データ（地図情報）
５３ｂ 混雑度情報
１００ 車両

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】