特許 7539826 自走式ロボット及びその制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-08-16

(45)【発行日】2024-08-26

(54)【発明の名称】自走式ロボット及びその制御方法

(51)【国際特許分類】

   B25J 5/00 20060101AFI20240819BHJP

   B25J 13/02 20060101ALI20240819BHJP

   B25J 19/06 20060101ALI20240819BHJP

【ＦＩ】

B25J5/00 A

B25J13/02

B25J19/06

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2020215757

(22)【出願日】2020-12-24

(65)【公開番号】P2022101278

(43)【公開日】2022-07-06

【審査請求日】2023-12-19

(73)【特許権者】

【識別番号】000000974

【氏名又は名称】川崎重工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000556

【氏名又は名称】弁理士法人有古特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】掃部 雅幸

(72)【発明者】

【氏名】岡 朋暉

【審査官】樋口 幸太郎

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－０８４６２８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－２２２９６８（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１６／１７０８０８（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２５Ｊ １／００－２１／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自走式ロボットであって、
ロボットアームと、
表示装置と、
前記ロボットアーム及び／又は前記表示装置を昇降させるように構成されている、昇降装置と、
前記昇降装置を支持するように構成されている、無人搬送台車と、
前記自走式ロボットが提供するサービスを受ける対象者と前記自走式ロボットとの距離を検知するように構成されている、検知器と、
制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記自走式ロボットが前記対象者に近づくときに、
前記対象者が、前記自走式ロボットがいる所定のエリア内にいるか否かを判定し、
前記所定のエリア内に前記対象者がいると判定した場合には、前記検知器で検知した距離が、予め設定されている所定の距離以下になるまで、前記検知器で検知した距離が前記所定の距離以下であるか否かを判定し、
前記検知器で検知した距離が前記所定の距離以下であると判定した場合には、人の平均身長を基に又は前記対象者の頭部の位置を基に予め設定されている所定の高さよりも前記表示装置が下方に位置するように前記昇降装置を動作させる、自走式ロボット。

【請求項2】

前記無人搬送台車に支持され、前記表示装置を前後方向に移動させるように構成されている、移動装置を備え、
前記検知器から取得した情報を基に、前記移動装置を動作させる、請求項１に記載の自走式ロボット。

【請求項3】

前記検知器は、前記対象者と前記表示装置との距離を検知するように構成されており、
前記検知器から取得した情報を基に、前記移動装置を動作させることは、前記対象者と前記表示装置との距離が、前記所定の距離である第１距離とは異なる予め設定されている所定の第２距離になるように、前記移動装置を動作させることである、請求項２に記載の自走式ロボット。

【請求項4】

前記検知器から取得した情報を基に、前記移動装置を動作させることは、前記検知器から取得した情報を基に前記表示装置の移動速度を決定し、決定した移動速度を基に前記移動装置を動作させて、前記表示装置を前進させることである、請求項２に記載の自走式ロボット。

【請求項5】

前記検知器から取得した情報を基に前記表示装置の移動速度を決定することは、前記対象者と前記表示装置との距離が小さくなると、前記表示装置の移動速度が小さくなるように前記移動速度を決定することである、請求項４に記載の自走式ロボット。

【請求項6】

前記制御装置は、
前記対象者が前記表示装置に向けて手を伸ばしているか否かを判定し、
前記対象者が前記表示装置に向けて手を伸ばしていると判定した場合に、前記検知器から取得した情報を基に、前記移動装置を動作させ、
前記対象者の手が前記表示装置と接触したか否かを判定し、
前記対象者の手が前記表示装置と接触したと判定した場合、前記移動装置の動作を停止させる、請求項４又は５に記載の自走式ロボット。

【請求項7】

表示装置と、前記表示装置を昇降させるように構成されている昇降装置と、前記昇降装置を支持するように構成されている無人搬送台車と、前記自走式ロボットが提供するサービスを受ける対象者と前記自走式ロボットとの距離を検知するように構成されている検知器と、制御装置とを備える自走式ロボットの制御方法であって、前記自走式ロボットが前記対象者に近づくときに、前記制御装置によって、
前記対象者が、前記自走式ロボットがいる所定のエリア内にいるか否かを判定し、
前記所定のエリア内に前記対象者がいると判定した場合には、前記検知器で検知した距離が、予め設定されている所定の距離以下になるまで、前記検知器で検知した距離が前記所定の距離以下であるか否かを判定し、
前記検知器で検知した距離が前記所定の距離以下であると判定した場合には、人の平均身長を基に又は前記対象者の頭部の位置を基に予め設定されている所定の高さよりも前記表示装置が下方に位置するように前記昇降装置を動作させる、自走式ロボットの制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、自走式ロボット及びその制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

在宅支援等を目的とした、移動式ヒューマンインターフェースロボットが知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に開示されている移動式ヒューマンインターフェースロボットは、基部の上方に支持された胴部に、人の接触に応動するタッチセンサシステムが設けられていて、タッチセンサシステムから受け取った指令を基に、移動するように構成されている。

【0003】

また、当該移動式ヒューマンインターフェースロボットにおける胴部の上部には、タッチスクリーンを有する頭部が設けられている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１５－１６５４９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、上記特許文献１に開示されている移動式ヒューマンインターフェースロボットでは、タッチセンサシステムから受け取ったタッチ信号を基に、胴部を支持する脚部の高さを変更して、胴部の高さをユーザーの高さに変更している。

【0006】

このため、ロボットが支援する対象者が、ベッドに横たわった状態の場合、背の低い子供である場合等には、当該対象者がタッチセンサシステムに触れることができず、ロボットの支援を受けることができない。

【0007】

したがって、上記特許文献１に開示されている移動式ヒューマンインターフェースロボットでは、ロボットが提供するサービスの品質向上の観点から、未だ改善の余地があった。また、ロボットが対象者に近づく場合、ロボットの頭部が、対象者の頭部よりも上方に位置しているので、ロボットが対象者に対して威圧感を与えて、ロボットにより提供されるサービスの品質を低下させるおそれがあった。

【0008】

本開示は、上記特許文献１に開示されている移動式ヒューマンインターフェースロボットに比して、ロボットが提供する、在宅支援等のサービスの品質を向上させることができる、自走式ロボット及びその制御方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

上記従来の課題を解決するために、本開示に係る自走式ロボットは、ロボットアームと、表示装置と、前記ロボットアーム及び／又は前記表示装置を昇降させるように構成されている、昇降装置と、前記昇降装置を支持するように構成されている、無人搬送台車と、制御装置と、を備え、前記制御装置は、自走式ロボットが、予め設定されている所定の範囲内のエリアにいる場合には、予め設定されている所定の高さよりも前記表示装置が下方に位置するように前記昇降装置を動作させる。

【0010】

これにより、自走式ロボットが所定のエリア内にいる場合に、表示装置が所定の高さよりも下方に位置するので、所定のエリア内に人が入ってきた場合に、当該人に威圧感を与えることがない。このため、自走式ロボットが提供する、在宅支援、商業的支援等のサービスの品質を向上させることができる。

【0011】

なお、在宅支援とは、例えば、高齢者等の介護、住宅内外の監視、家事等が挙げられる。また、商業的支援とは、例えば、売り場でのレジ打ち、商品の搬送、陳列、建物内外の案内、清掃、警備、料理店での調理、給仕、工場内外での部品等の搬送等が挙げられる。

【0012】

また、本開示に係る自走式ロボットの制御方法は、自走式ロボットが、予め設定されている所定の範囲内のエリアにいる場合には、予め設定されている所定の高さよりも表示装置が下方に位置するように昇降装置が動作する。

【0013】

これにより、自走式ロボットが所定のエリア内にいる場合に、表示装置が所定の高さよりも下方に位置するので、所定のエリア内に人が入ってきた場合に、当該人に威圧感を与えることがない。このため、自走式ロボットが提供する、在宅支援、商業的支援等のサービスの品質を向上させることができる。

【0014】

本開示の上記目的、他の目的、特徴、及び利点は、添付図面参照の下、以下の好適な実施形態の詳細な説明から明らかにされる。

【発明の効果】

【0015】

本開示の自走式ロボット及びその制御方法によれば、ロボットが提供する、在宅支援等のサービスの品質を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】図１は、本実施の形態１に係る自走式ロボットの概略構成を示す模式図である。

【図2】図２は、本実施の形態１に係る自走式ロボットの概略構成を示す模式図である。

【図3】図３は、図１及び図２に示す自走式ロボットにおける自走式ロボット本体の概略構成を示す模式図である。

【図4】図４は、第１エリアに配置されている自走式ロボット本体と対象者との位置関係を示す模式図である。

【図5】図５は、第１エリアに配置されている自走式ロボット本体と対象者との位置関係を示す模式図である。

【図6】図６は、本実施の形態１に係る自走式ロボットの動作の一例を示すフローチャートである。

【図7】図７は、本実施の形態１に係る自走式ロボットの動作の他の例を示すフローチャートである。

【図8】図８は、本実施の形態１における変形例１の自走式ロボットの概略構成を示す模式図である。

【図9】図９は、本実施の形態２に係る自走式ロボットの概略構成を示す模式図である。

【図10】図１０は、本実施の形態２に係る自走式ロボットの動作の一例を示すフローチャートである。

【図11】図１１は、本実施の形態２に係る自走式ロボットの動作の他の例を示すフローチャートである。

【図12】図１２は、本実施の形態３に係る自走式ロボットの概略構成を示す模式図である。

【図13】図１３は、本実施の形態３に係る自走式ロボットの動作の一例を示すフローチャートである。

【図14】図１４は、本実施の形態４に係る自走式ロボットの概略構成を示す模式図である。

【図15】図１５は、本実施の形態４に係る自走式ロボットの動作の一例を示すフローチャートである。

【図16】図１６は、本実施の形態５に係る自走式ロボットの概略構成を示す模式図である。

【図17】図１７は、本実施の形態５に係る自走式ロボットの動作の一例を示すフローチャートである。

【図18】図１８は、本実施の形態６に係る自走式ロボットの動作の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下、本開示の実施の形態を、図面を参照しながら説明する。なお、全ての図面において、同一又は相当部分には同一符号を付し、重複する説明は省略する。また、全ての図面において、本開示を説明するための構成要素を抜粋して図示しており、その他の構成要素については図示を省略している場合がある。さらに、本開示は以下の実施の形態に限定されない。

【0018】

（実施の形態１）
以下、本実施の形態１に係る自走式ロボットの一例について、図１～図７を参照しながら説明する。

【0019】

［自走式ロボットの構成］
図１及び図２は、本実施の形態１に係る自走式ロボットの概略構成を示す模式図である。

【0020】

図１及び図２に示すように、本実施の形態１に係る自走式ロボット３００は、自走式ロボット本体１０１、操作装置２１０、及び制御装置１９０を備えている。自走式ロボット本体１０１は、第１エリア（所定のエリア）１００内に配置されていて、操作装置２１０及び制御装置１９０は、第２エリア２００内に配置されている。なお、自走式ロボット３００は、在宅支援及び／又は商業的支援に用いられてもよい。また、制御装置１９０は、第１エリア１００内、例えば、自走式ロボット本体１０１内に配置されていてもよい。この場合、制御装置１９０が、制御器１１０を兼ねてもよい。

【0021】

第１エリア１００と第２エリア２００は、互いに切り離された空間である。第１エリア１００と第２エリア２００は、隔壁部材３１０により、隔離されている。第１エリア１００は、予め設定されている所定の範囲内の空間である。また、第２エリア２００は、自走式ロボット本体１０１を直接視認することができない空間、又は隔壁越しに視認することができる空間であってもよい。

【0022】

ここで、所定の範囲は、自走式ロボット本体１０１を中心に規定してもよい。所定の範囲としては、例えば、自走式ロボット本体１０１を直接視認することができる観点から、自走式ロボット本体１０１を中心に半径１０ｍの範囲であってもよく、自走式ロボット本体１０１を中心に半径５ｍの範囲であってもよい。

【0023】

また、所定の範囲は、自走式ロボット本体１０１とは無関係に規定してもよい。所定の範囲としては、例えば、ビル、家屋等の建物内全体であってもよく、フロア全体で合ってもよく、壁に囲まれた空間（部屋）であってもよい。

【0024】

なお、隔壁部材３１０の一部が、ガラス板等の透明な部材で構成されていて、操作者が外部（第２エリア２００）から透明な部材越しに第１エリア１００内を見られるように、第１エリア１００と第２エリア２００が構成されていてもよい。

【0025】

なお、本実施の形態１に係る自走式ロボット３００では、自走式ロボット本体１０１は、第１エリア１００内に配置されていて、操作装置２１０及び制御装置１９０は、第２エリア２００内に配置されている形態を採用したが、これに限定されない。自走式ロボット本体１０１、操作装置２１０、及び制御装置１９０が同一空間（所定のエリア；第１エリア１００）内に配置されている形態を採用してもよい。この場合、自走式ロボット本体１０１は、公知の無線通信装置を介して、操作装置２１０により、遠隔操作されるように構成されていてもよい。

【0026】

また、第２エリア２００には、第２表示装置２２０が配置されていてもよい。第２表示装置２２０は、自走式ロボット本体１０１に設けられている、撮影装置１２０が撮影した画像情報又は映像情報を表示するように構成されている。なお、撮影装置１２０が撮影した画像情報又は映像情報は、通信ネットワーク３２０を経由して、第２表示装置２２０に出力されてもよい。

【0027】

第２表示装置２２０としては、例えば、机、床等に据え置いて使用する、据え置き型のディスプレイで構成されていてもよい。また、第２表示装置２２０は、操作者が身に着けて使用するヘッドマウントディスプレイ又はメガネで構成されていてもよい。

【0028】

さらに、第２エリア２００には、撮影装置２３０が配置されていてもよい。撮影装置２３０としては、カメラ（ビデオカメラ）を用いてもよい。撮影装置２３０が撮影した画像情報又は映像情報は、通信ネットワーク３２０を経由して、自走式ロボット本体１０１の表示装置２０に出力されてもよい。

【0029】

操作装置２１０は、自走式ロボット本体１０１を操作するように構成されている。操作装置２１０としては、例えば、ジョイスティック、キーボード、テンキー、ティーチペンダント等の公知の操作装置を用いることができる。操作装置２１０は、操作者が携帯して、持ち運び可能に構成されていてもよい。

【0030】

なお、操作装置２１０は、通信器及び通信ネットワーク３２０を介して、自走式ロボット本体１０１の制御器１１０と接続されていてもよい。また、通信器は、操作装置２１０内に設けられていてもよく、制御装置１９０内に設けられていてもよい。通信器としては、公知の無線通信装置又は有線通信装置を用いることができる。

【0031】

また、操作装置２１０には、後述する自走式ロボット本体１０１のエンドエフェクタ１２に設けられた力覚センサが検知した力覚情報、又は音声情報を操作者に伝達するように構成されている機器を配置してもよい。当該機器としては、例えば、振動モータ、スピーカー、把持部を構成する筐体を伸縮させる機構等が挙げられる。

【0032】

自走式ロボット本体１０１は、操作装置２１０から入力された操作情報に基づいて、動作するように構成されている。

【0033】

ここで、図３を参照しながら、自走式ロボット本体１０１の構成について、詳細に説明する。なお、以下においては、自走式ロボット本体１０１として、水平多関節型のロボットについて説明するが、自走式ロボット本体１０１としては、垂直多関節型等の他のロボットを採用してもよい。

【0034】

図３は、図１及び図２に示す自走式ロボットにおける自走式ロボット本体の概略構成を示す模式図である。なお、図３においては、自走式ロボット本体における上下方向、前後方向、及び左右方向を図における上下方向、前後方向、及び左右方向として表している。

【0035】

図１～図３に示すように、自走式ロボット本体１０１は、ロボットアーム１０Ａ、１０Ｂと、表示装置２０と、昇降装置３０と、無人搬送台車４０と、制御器１１０と、を備えている。なお、制御器１１０は、無人搬送台車４０の内部に配置されていてもよく、無人搬送台車４０の外部に配置されていてもよい。

【0036】

無人搬送台車４０には、昇降装置３０が配置されている。昇降装置３０は、ロボットアーム１０Ａ、１０Ｂ及び表示装置２０を昇降させるように構成されている。昇降装置３０は、ここでは、入れ子式に構成されているが、ロボットアーム１０Ａ、１０Ｂを昇降させるように構成されていればどのような形態であってもよい。

【0037】

表示装置２０は、矩形状の本体（筐体）２０Ａを有していて、本体２０Ａの一方の主面には、表示面２０Ｂが形成されている。表示面２０Ｂには、撮影装置２３０が撮影した画像情報又は映像情報が表示される。表示装置２０としては、据え置き型のディスプレイを用いてもよい。

【0038】

また、表示装置２０の表示面２０Ｂは、タッチパネルで構成されていてもよい。この場合、本実施の形態１に係る自走式ロボット３００は、自走式ロボット３００と対向した位置にいる対象者が、タッチパネルを操作することにより、第２エリア２００内にいる操作者とコミュニケーションをとるように構成されていてもよい。

【0039】

ここで、自走式ロボット３００と対向した位置にいる対象者とは、自走式ロボット本体１０１の表示装置２０の表示面２０Ｂと対向した位置にいる人をいい、自走式ロボット３００が提供するサービス等を受ける人をいう。

【0040】

さらに、表示装置２０には、撮影装置１２０が配置されていてもよい。撮影装置１２０としては、カメラ（ビデオカメラ）を用いてもよい。撮影装置１２０は、当該撮影装置１２０が撮影した画像情報又は映像情報を制御器１１０に出力するように構成されていてもよい。

【0041】

昇降装置３０の上部には、基軸１９が固定されている。基軸１９には、鉛直方向に延びる回転軸線Ｌ１周りに回動可能にロボットアーム１０Ａ及びロボットアーム１０Ｂが設けられている。具体的には、ロボットアーム１０Ａとロボットアーム１０Ｂとが上下に高低差を有するように設けられている。なお、ロボットアーム１０Ａ及びロボットアーム１０Ｂは、独立して動作したり、互いに関連して動作したりすることができるように構成されている。

【0042】

ロボットアーム１０Ａは、複数のリンク（ここでは、第１リンク１１～第６リンク１６）と、複数の関節と、を有していて、各リンクは、それぞれ、リンク間に設けられている関節を介して、接続されている。なお、ロボットアーム１０Ｂは、ロボットアーム１０Ａと同様に構成されているので、その詳細な説明は省略する。

【0043】

第１リンク１１の基端部は、鉛直方向に延びる回転軸線Ｌ１周りに回転可能に、基軸１９の上部と連結されている。第１リンク１１の先端部は、鉛直方向に延びる回転軸線Ｌ２周りに回転可能に、第２リンク１２の基端部と連結されている。第２リンク１２の先端部は、水平方向に延びる回転軸線Ｌ３周りに回転可能に、第３リンク１３の基端部と連結されている。

【0044】

また、第３リンク１３の先端部は、水平方向に延びる回転軸線Ｌ４周りに回転可能に、第４リンク１４の基端部と連結されている。第４リンク１４の先端部は、水平方向に延びる回転軸線Ｌ５周りに回転可能に、第５リンク１５の基端部と連結されている。第５リンク１５の先端部は、水平方向に延びる回転軸線Ｌ６周りに回転可能に、第６リンク１６の基端部と連結されている。

【0045】

そして、第６リンク１６の先端部には、メカニカルインターフェース１７が捻れ回転可能に設けられている。このメカニカルインターフェース１７には、作業内容に対応したエンドエフェクタ１８が着脱可能に装着される。エンドエフェクタ１８としては、例えば、ワークを保持／解放するように構成されているハンドを用いてもよい。

【0046】

また、各関節には、それぞれ、各関節が連結する２つの部材を相対的に回転させるアクチュエータの一例としての駆動器（駆動モータ）が設けられている（いずれも図示せず）。駆動器は、例えば、制御器１１０（制御装置１９０）によってサーボ制御されるサーボモータであってもよい。また、各関節には、それぞれ、駆動モータの回転位置を検出する回転センサと、駆動器の回転を制御する電流を検出する電流センサと、が設けられている（いずれも図示せず）。回転センサは、例えば、エンコーダであってもよい。

【0047】

なお、ロボットアーム１０Ａの先端部には、撮影装置１３０が設けられていてもよい。撮影装置１３０としては、カメラ（ビデオカメラ）を用いてもよい。撮影装置１３０は、当該撮影装置１３０が撮影した画像情報又は映像情報を制御器１１０に出力するように構成されていてもよい。

【0048】

制御器１１０は、ロボットアーム１０Ａ、１０Ｂ、表示装置２０、昇降装置３０、及び無人搬送台車４０を制御するように構成されている。制御器１１０は、演算処理器、記憶器、及び入力器を備えている（いずれも図示せず）。

【0049】

演算処理器は、マイクロプロセッサ、ＣＰＵ等で構成されていて、記憶器に記憶されている基本プログラム等のソフトウェアを読み出して実行することにより、自走式ロボット本体１０１の各種動作を制御する。

【0050】

記憶器は、基本プログラム、各種固定データ等の情報が記憶されている。記憶器は、単一の記憶器である必要はなく、複数の記憶器（例えば、ランダムアクセスメモリ及びハードディスクドライブ）として構成されてもよい。演算処理器がマイクロコンピュータで構成されている場合には、記憶器の少なくとも一部がマイクロコンピュータの内部メモリとして構成されてもよいし、独立したメモリとして構成されてもよい。

【0051】

入力器は、演算処理器に対して、自走式ロボット本体１０１の制御に関する各種パラメータ、あるいはその他のデータ等を入力可能とするものであり、キーボード、タッチパネル、ボタンスイッチ群等の公知の入力装置で構成されている。

【0052】

なお、制御器１１０は、集中制御する単独の制御器１１０によって構成されていてもよいし、互いに協働して分散制御する複数の制御器１１０によって構成されていてもよい。また、制御器１１０は、マイクロコンピュータで構成されていてもよく、ＭＰＵ、ＰＬＣ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）、論理回路等によって構成されていてもよい。

【0053】

また、図１及び図２に示すように、第２エリア２００内には、制御装置１９０が配置されている。制御装置１９０は、演算処理器１９０ａ、記憶器１９０ｂ、及び入力器１９０ｃを備えている。

【0054】

演算処理器１９０ａは、マイクロプロセッサ、ＣＰＵ等で構成されていて、記憶器１９０ｂに記憶されている基本プログラム等のソフトウェアを読み出して実行することにより、自走式ロボット３００の各種動作を制御する。

【0055】

記憶器１９０ｂは、基本プログラム、各種固定データ等の情報が記憶されている。記憶器１９０ｂは、単一である必要はなく、複数の記憶器（例えば、ランダムアクセスメモリ及びハードディスクドライブ）として構成されてもよい。演算処理器１９０ａがマイクロコンピュータで構成されている場合には、記憶器１９０ｂの少なくとも一部がマイクロコンピュータの内部メモリとして構成されてもよいし、独立したメモリとして構成されてもよい。

【0056】

入力器１９０ｃは、演算処理器１９０ａに対して、自走式ロボット３００の制御に関する各種パラメータ、あるいはその他のデータ等を入力可能とするものであり、キーボード、タッチパネル、ボタンスイッチ群等の公知の入力装置で構成されている。入力器１９０ｃは、操作装置２１０によって構成されていてもよい。

【0057】

なお、制御装置１９０は、集中制御する単独の制御装置１９０によって構成されていてもよく、互いに協働して分散制御する複数の制御装置１９０によって構成されていてもよい。また、制御装置１９０は、マイクロコンピュータで構成されていてもよく、ＭＰＵ、ＰＬＣ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）、論理回路等によって構成されていてもよい。

【0058】

［自走式ロボットの動作及び作用効果］
次に、本実施の形態１に係る自走式ロボット３００の動作及び作用効果について、図１～図７を参照しながら、詳細に説明する。

【0059】

図４及び図５は、第１エリアに配置されている自走式ロボット本体と対象者との位置関係を示す模式図である。

【0060】

まず、図４に示すように、自走式ロボット本体１０１の表示装置２０が、対象者Ａの頭部よりも上方に位置した状態で、自走式ロボット本体１０１が対象者Ａに近づいてくると、対象者Ａは、ロボットに対して威圧感を感じるおそれがある。これは、ロボットアーム１０Ａ及び／又はロボットアーム１０Ｂが、対象者Ａの頭部よりも上方に位置した状態で、自走式ロボット本体１０１が近づいた場合も同様である。

【0061】

一方、図５に示すように、自走式ロボット本体１０１の表示装置２０が、対象者Ａの頭部よりも下方に位置した状態で、自走式ロボット本体１０１が対象者Ａに近づいた場合には、対象者Ａの視線を下げることができる。これにより、ロボットからの威圧感を感じにくくすることができる。

【0062】

このため、本実施の形態１に係る自走式ロボット３００では、対象者Ａに近づくときに、制御装置１９０は、以下の動作を実行することで、表示装置２０が予め設定されている所定の高さよりも下方に位置させる。

【0063】

なお、所定の高さは、人の平均身長から適宜設定してもよい。例えば、所定の高さは、成人男性を基準として、１７０ｃｍとしてもよく、成人女性を基準として、１５５ｃｍとしてもよい。

【0064】

また、所定の高さは、第１エリア１００内の対象者Ａの頭部の位置情報を基に設定されてもよい。この場合、制御装置１９０は、撮影装置１２０又は撮影装置１３０が撮影した画像情報を取得して、当該画像情報を基に、対象者Ａの頭部の位置情報を検知してもよい。

【0065】

さらに、表示装置２０が、対象者Ａの頭部よりも下方に位置した状態とは、対象者Ａの頭部における予め設定されている所定の第１基準位置よりも、表示装置２０の予め設定されている所定の第２基準位置が、下方に位置する状態をいう。

【0066】

対象者Ａの頭部の第１基準位置は、対象者Ａの顎から頭頂までの間の任意の位置である。第１基準位置は、対象者Ａが自走式ロボット本体１０１に対して威圧感を感じないようにする観点から、対象者Ａの顎（より正確には、顎の下端）の位置であってもよい。また、第１基準位置は、対象者Ａの視線を下げる観点から、目の位置であってもよい。さらに、第１基準位置は、制御装置１９０が、基準位置を容易に検出することができる観点から、対象者Ａの頭頂の位置であってもよい。

【0067】

また、表示装置２０の第２基準位置は、表示装置２０（本体２０Ａ）の上端から下端までの間の任意の位置である。第２基準位置は、対象者Ａが自走式ロボット本体１０１に対して威圧感を感じないようにする観点から、本体２０Ａの上端であってもよい。ｍた、第２基準位置は、本体２０Ａの上下方向の中央部分であってもよい。

【0068】

図６は、本実施の形態１に係る自走式ロボットの動作の一例を示すフローチャートである。なお、以下の動作は、制御装置１９０の演算処理器１９０ａが、記憶器１９０ｂに格納されているプログラムを読み出すことにより実行される。

【0069】

図６に示すように、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、自走式ロボット本体１０１が第１エリア１００内にいるのか否かを判定する（ステップＳ１０）。具体的には、例えば、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、撮影装置１２０又は撮影装置１３０が撮影した画像情報又は映像情報を取得し、取得した画像情報又は映像情報を解析して、自走式ロボット本体１０１が第１エリア１００内にいるのか否かを判定してもよい。

【0070】

また、例えば、操作者が操作装置２１０を操作することにより、操作装置２１０から自走式ロボット本体１０１が第１エリア１００内にいることを示す情報が出力されて、当該情報を制御装置１９０の演算処理器１９０ａが取得することにより、自走式ロボット本体１０１が第１エリア１００内にいると判定してもよい。

【0071】

さらに、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、記憶器１９０ｂに予め記憶されている地図情報と、自走式ロボット本体１０１の現在の所在場所（現在地）の位置情報と、を基に、自走式ロボット本体１０１が第１エリア１００内にいるのか否かを判定してもよい。

【0072】

なお、所定の範囲が、自走式ロボット本体１０１を中心にして規定されている場合には、自走式ロボット本体１０１は、第１エリア１００内に常に存在することになる。この場合、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、ステップＳ１０の処理を実行せずに、ステップＳ１１の処理を実行してもよい。

【0073】

制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、自走式ロボット本体１０１が第１エリア１００内にいないと判定した場合（ステップＳ１０でＮｏ）には、例えば、５０ｍｓｅｃ後に再び、ステップＳ１０の処理を実行する。

【0074】

一方、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、自走式ロボット本体１０１が第１エリア１００内にいると判定した場合（ステップＳ１０でＹｅｓ）には、第１エリア１００内に人（対象者Ａ）がいるのか否かを判定する（ステップＳ１１）。

【0075】

具体的には、例えば、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、撮影装置１２０又は撮影装置１３０が撮影した画像情報又は映像情報を取得し、取得した画像情報又は映像情報を解析して、対象者Ａを視認したか否かにより、第１エリア１００内に人（対象者Ａ）がいるのか否かを判定してもよい。

【0076】

また、例えば、自走式ロボット本体１０１が赤外線センサを備えていて、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、赤外線センサが検出した温度情報を基に、第１エリア１００内に人（対象者Ａ）がいるのか否かを判定してもよい。

【0077】

制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、第１エリア１００内に人がいないと判定した場合（ステップＳ１１でＮｏ）には、例えば、５０ｍｓｅｃ後に再び、ステップＳ１０及びステップＳ１１の処理を実行する。

【0078】

一方、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、第１エリア１００内に人がいると判定した場合（ステップＳ１１でＹｅｓ）には、表示装置２０及びロボットアーム１０Ａ、１０Ｂが、所定の高さよりも下方に位置するように、昇降装置３０を動作させ（ステップＳ１２）、本プログラムを終了する。

【0079】

なお、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、自走式ロボット本体１０１が第１エリア１００内にいると判定した場合（ステップＳ１０でＹｅｓ）に、ステップＳ１１の処理を実行せずに、ステップＳ１２の処理を実行するように構成されていてもよい。

【0080】

次に、本実施の形態１に係る自走式ロボット３００の動作の他の例について、図７を参照しながら説明する。

【0081】

図７は、本実施の形態１に係る自走式ロボットの動作の他の例を示すフローチャートである。

【0082】

図７に示すように、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、自走式ロボット本体１０１が第１エリア１００内にいるのか否かを判定する（ステップＳ１００）。具体的には、例えば、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、撮影装置１２０又は撮影装置１３０が撮影した画像情報又は映像情報を取得し、取得した画像情報又は映像情報を解析して、自走式ロボット本体１０１が第１エリア１００内にいるのか否かを判定してもよい。

【0083】

また、例えば、操作者が操作装置２１０を操作することにより、操作装置２１０から自走式ロボット本体１０１が第１エリア１００内にいることを示す情報が出力されて、当該第１情報を制御装置１９０の演算処理器１９０ａが取得することにより、自走式ロボット本体１０１が第１エリア１００内にいると判定してもよい。

【0084】

さらに、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、記憶器１９０ｂに予め記憶されている地図情報と、自走式ロボット本体１０１の現在の所在場所（現在地）の位置情報と、を基に、自走式ロボット本体１０１が第１エリア１００内にいるのか否かを判定してもよい。

【0085】

なお、所定の範囲が、自走式ロボット本体１０１を中心にして規定されている場合には、自走式ロボット本体１０１は、第１エリア１００内に常に存在することになる。この場合、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、ステップＳ１００の処理を実行せずに、ステップＳ１０１の処理を実行してもよい。

【0086】

制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、自走式ロボット本体１０１が第１エリア１００内にいないと判定した場合（ステップＳ１００でＮｏ）には、例えば、５０ｍｓｅｃ後に再び、ステップＳ１００の処理を実行する。

【0087】

一方、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、自走式ロボット本体１０１が第１エリア１００内にいると判定した場合（ステップＳ１００でＹｅｓ）には、第１エリア１００内に人（対象者Ａ）がいるのか否かを判定する（ステップＳ１０１）。

【0088】

制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、第１エリア１００内に人がいないと判定した場合（ステップＳ１０１でＮｏ）には、例えば、５０ｍｓｅｃ後に再び、ステップＳ１００及びステップＳ１０１の処理を実行する。

【0089】

一方、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、第１エリア１００内に人がいると判定した場合（ステップＳ１０１でＹｅｓ）には、対象者Ａと自走式ロボット本体１０１との距離Ｄを算出する（ステップＳ１０２）。なお、距離Ｄは、対象者Ａと自走式ロボット本体１０１の表示装置２０との距離であってもよい。

【0090】

具体的には、例えば、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、撮影装置１２０又は撮影装置１３０から取得した画像情報又は映像情報を基に、対象者Ａの位置情報を取得し、当該位置情報と、自走式ロボット本体１０１の現在の所在場所の地図情報（位置情報）と、を基に、距離Ｄを算出してもよい。この場合、撮影装置１２０又は撮影装置１３０が、対象者と自走式ロボットとの距離を検知する、検知器（第１検知器）を構成する。

【0091】

また、自走式ロボット本体１０１に距離センサを設けておき、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、当該距離センサが検出した距離情報を基に距離Ｄを算出してもよい。この場合、距離センサが第１検知器を構成する。

【0092】

次に、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、ステップＳ１０２で算出した、対象者Ａと自走式ロボット本体１０１との距離Ｄが、予め設定されている所定の距離（第１距離）以下であるか否かを判定する（ステップＳ１０３）。

【0093】

ここで、第１距離は、予め実験等により設定することができ、地面（床面）から表示装置２０までの高さ寸法と、対象者Ａの身長と、を考慮して、適宜設定してもよい。第１距離としては、対象者Ａに威圧感を充分に与えない観点から、例えば、５ｍであってもよく、３ｍであってもよい。また、第１距離としては、自走式ロボット本体１０１と対象者Ａと接触しないようにする観点から、例えば、２ｍであってもよく、１．５ｍであってもよい。

【0094】

制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、距離Ｄが第１距離より大きいと判定した場合（ステップＳ１０３でＮｏ）には、ステップＳ１０２の処理に戻り、対象者Ａと自走式ロボット本体１０１との距離Ｄが、第１距離以下になるまで、ステップＳ１０２及びステップＳ１０３の処理を実行する。

【0095】

一方、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、距離Ｄが第１距離以下であると判定した場合（ステップＳ１０３でＹｅｓ）には、表示装置２０及びロボットアーム１０Ａ、１０Ｂが、所定の高さよりも下方に位置するように、昇降装置３０を動作させ（ステップＳ１０４）、本プログラムを終了する。

【0096】

本実施の形態１に係る自走式ロボットは、ロボットアームと、表示装置と、ロボットアーム及び／又は表示装置を昇降させるように構成されている、昇降装置と、昇降装置を支持するように構成されている、無人搬送台車と、制御装置と、を備え、制御装置は、自走式ロボットが、予め設定されている所定の範囲内のエリア（所定のエリア；第１エリア）にいる場合には、予め設定されている所定の高さよりも表示装置が下方に位置するように昇降装置を動作させる。

【0097】

これにより、自走式ロボット本体１０１が所定のエリア内にいる場合に、表示装置２０が所定の高さよりも下方に位置するので、所定のエリア内に人が入ってきた場合に、当該人に威圧感を与えることがない。このため、自走式ロボット３００が提供する、在宅支援、商業的支援等のサービスの品質を向上させることができる。

【0098】

また、本実施の形態１に係る自走式ロボットでは、制御装置が、対象者と自走式ロボットとの距離が所定の第１距離以下のとき、対象者の頭部よりも表示装置及び／又はロボットアームが下方に位置するように昇降装置を動作させるように構成されていてもよい。

【0099】

これにより、表示装置２０及び／又はロボットアーム１０Ａ、１０Ｂが、対象者Ａの頭部よりも下方に位置した状態で、自走式ロボット本体１０１が対象者Ａに近づくので、対象者Ａの視線を下げることができる。このため、対象者Ａに対して、自走式ロボット３００からの威圧感を感じにくくすることができる。よって、自走式ロボット３００が提供する、在宅支援、商業的支援等のサービスの品質を向上させることができる。

【0100】

また、本実施の形態１に係る自走式ロボットでは、撮影装置をさらに備え、制御装置は、撮影装置が撮影した対象者の画像情報を基に対象者の頭部の位置を検知するように構成されていてもよい。

【0101】

また、本実施の形態１に係る自走式ロボットでは、所定の高さは、所定のエリア内の自走式ロボットと対向する位置にいる対象者の頭部の位置情報を基に設定されていてもよい。

【0102】

また、本実施の形態１に係る自走式ロボットでは、自走式ロボットが、遠隔操作されるように構成されていてもよい。

【0103】

また、本実施の形態１に係る自走式ロボットでは、自走式ロボットが、第１エリアに配置されていて、制御装置は、第１エリアから隔離された空間である、第２エリアに配置されている操作装置から出力された操作情報を基に、自走式ロボットを制御するように構成されていてもよい。

【0104】

さらに、本実施の形態１に係る自走式ロボットでは、対象者と自走式ロボットとの距離を検知するように構成されている、検知器（第１検知器）をさらに備えていてもよい。

【0105】

本実施の形態１に係る自走式ロボットの制御方法は、自走式ロボットが、予め設定されている所定の範囲内のエリアにいる場合には、予め設定されている所定の高さよりも表示装置が下方に位置するように昇降装置が動作する。

【0106】

これにより、自走式ロボット本体１０１が所定のエリア内にいる場合に、表示装置２０が所定の高さよりも下方に位置するので、所定のエリア内に人が入ってきた場合に、当該人に威圧感を与えることがない。このため、自走式ロボット３００が提供する、在宅支援、商業的支援等のサービスの品質を向上させることができる。

【0107】

また、本実施の形態１に係る自走式ロボットの制御方法は、ロボットアームと、表示装置と、ロボットアーム及び／又は表示装置を昇降させるように構成されている、昇降装置と、昇降装置を支持するように構成されている、無人搬送台車と、制御装置と、を備え、制御装置は、自走式ロボットが、予め設定されている所定の範囲（第１範囲）内のエリア（第１エリア）にいる場合には、予め設定されている所定の高さ（第１高さ）よりも表示装置及び／又はロボットアームが下方に位置するように昇降装置を動作させるように構成されている。

【0108】

これにより、自走式ロボット本体１０１が所定のエリア（第１エリア１００）内にいる場合に、表示装置２０及び／又はロボットアーム１０Ａ、１０Ｂが所定の高さ（第１高さ）よりも下方に位置するので、所定のエリア（第１エリア１００）内に人が入ってきた場合に、当該人に威圧感を与えることがない。このため、自走式ロボット３００が提供する、在宅支援、商業的支援等のサービスの品質を向上させることができる。

【0109】

また、本実施の形態１に係る自走式ロボットの制御方法では、制御装置が、対象者と自走式ロボットとの距離が予め設定されている所定の第１距離以下のとき、対象者の頭部よりも表示装置及び／又はロボットアームが下方に位置するように昇降装置を動作させるように構成されていてもよい。

【0110】

これにより、表示装置２０及び／又はロボットアーム１０Ａ、１０Ｂが、対象者Ａの頭部よりも下方に位置した状態で、自走式ロボット本体１０１が対象者Ａに近づくので、対象者Ａの視線を下げることができる。このため、対象者Ａに対して、自走式ロボット３００からの威圧感を感じにくくすることができる。よって、自走式ロボット３００が提供する、在宅支援、商業的支援等のサービスの品質を向上させることができる。

【0111】

また、本実施の形態１に係る自走式ロボットの制御方法では、撮影装置をさらに備え、制御装置は、撮影装置が撮影した対象者の画像情報を基に対象者の頭部の位置を検知するように構成されていてもよい。

【0112】

また、本実施の形態１に係る自走式ロボットの制御方法では、所定の高さは、所定のエリア内の自走式ロボットと対向する位置にいる対象者の頭部の位置情報を基に設定されていてもよい。

【0113】

また、本実施の形態１に係る自走式ロボットの制御方法では、自走式ロボットが、遠隔操作されるように構成されていてもよい。

【0114】

また、本実施の形態１に係る自走式ロボットの制御方法では、自走式ロボットが、第１エリアに配置されていて、制御装置は、第１エリアから隔離された空間である、第２エリアに配置されている操作装置から出力された操作情報を基に、自走式ロボットを制御するように構成されていてもよい。

【0115】

さらに、本実施の形態１に係る自走式ロボットの制御方法では、対象者と自走式ロボットとの距離を検知するように構成されている、検知器（第１検知器）をさらに備えていてもよい。

【0116】

［変形例１］
次に、本実施の形態１に係る自走式ロボットの変形例について、説明する。

【0117】

［自走式ロボットの構成］
図８は、本実施の形態１における変形例１の自走式ロボットの概略構成を示す模式図である。

【0118】

図８に示すように、本変形例１の自走式ロボット３００は、実施の形態１に係る自走式ロボット３００と基本的構成は同じであるが、表示装置２０を昇降させるように構成されている、第２昇降装置２２をさらに備える点が異なる。なお、本変形例１では、昇降装置３０が第１昇降装置を構成する。

【0119】

第２昇降装置２２は、ここでは、入れ子式に構成されているが、表示装置２０を昇降させるように構成されていればどのような形態であってもよい。

【0120】

本実施の形態１における変形例１の自走式ロボットは、ロボットアームと、表示装置と、ロボットアームを昇降させるように構成されている、第１昇降装置と、第１昇降装置を支持するように構成されている、無人搬送台車と、無人搬送台車に設けられ、表示装置を昇降させるように構成されている、第２昇降装置と、制御装置と、を備え、制御装置は、自走式ロボットが、予め設定されている所定の範囲内のエリア（第１エリア）にいる場合には、予め設定されている所定の高さ（第１高さ）よりも表示装置及びロボットアームが下方に位置するように第１昇降装置及び第２昇降装置を動作させるように構成されている。

【0121】

これにより、自走式ロボット本体１０１が所定のエリア（第１エリア１００）内にいる場合に、表示装置２０及び／又はロボットアーム１０Ａ、１０Ｂが所定の高さ（第１高さ）よりも下方に位置するので、所定のエリア（第１エリア１００）内に人が入ってきた場合に、当該人に威圧感を与えることがない。このため、自走式ロボット３００が提供する、在宅支援、商業的支援等のサービスの品質を向上させることができる。

【0122】

また、本実施の形態１における変形例１の自走式ロボットでは、制御装置が、自走式ロボットと対向した位置にいる対象者と、自走式ロボットと、の距離が予め設定されている所定の距離（第１距離）以下のとき、対象者の頭部よりも表示装置及びロボットアームが下方に位置するように第１昇降装置及び第２昇降装置を動作させるように構成されていてもよい。

【0123】

これにより、表示装置２０及びロボットアーム１０Ａ、１０Ｂが、対象者Ａの頭部よりも下方に位置した状態で、自走式ロボット本体１０１が対象者Ａに近づくので、対象者Ａの視線を下げることができる。このため、対象者Ａに対して、自走式ロボット３００からの威圧感を感じにくくすることができる。よって、自走式ロボット３００が提供する、在宅支援、商業的支援等のサービスの品質を向上させることができる。

【0124】

本実施の形態１における変形例１の自走式ロボットの制御方法は、ロボットアームと、表示装置と、ロボットアームを昇降させるように構成されている、第１昇降装置と、第１昇降装置を支持するように構成されている、無人搬送台車と、無人搬送台車に設けられ、表示装置を昇降させるように構成されている、第２昇降装置と、制御装置と、を備え、制御装置は、自走式ロボットが、予め設定されている所定の第１範囲内のエリアである、第１エリア内で人と共存している場合には、予め設定されている所定の第１高さよりも表示装置及びロボットアームが下方に位置するように第１昇降装置及び第２昇降装置を動作させるように構成されている。

【0125】

これにより、自走式ロボット本体１０１が所定のエリア（第１エリア１００）内にいる場合に、表示装置２０及び／又はロボットアーム１０Ａ、１０Ｂが所定の高さ（第１高さ）よりも下方に位置するので、所定のエリア（第１エリア１００）内に人が入ってきた場合に、当該人に威圧感を与えることがない。このため、自走式ロボット３００が提供する、在宅支援、商業的支援等のサービスの品質を向上させることができる。

【0126】

また、本実施の形態１における変形例１の自走式ロボットの制御方法では、制御装置が、自走式ロボットと対向した位置にいる対象者と、自走式ロボットと、の距離が予め設定されている所定の距離（第１距離）以下のとき、対象者の頭部よりも表示装置及びロボットアームが下方に位置するように第１昇降装置及び第２昇降装置を動作させるように構成されていてもよい。

【0127】

これにより、表示装置２０及びロボットアーム１０Ａ、１０Ｂが、対象者Ａの頭部よりも下方に位置した状態で、自走式ロボット本体１０１が対象者Ａに近づくので、対象者Ａの視線を下げることができる。このため、対象者Ａに対して、自走式ロボット３００からの威圧感を感じにくくすることができる。よって、自走式ロボット３００が提供する、在宅支援、商業的支援等のサービスの品質を向上させることができる。

【0128】

（実施の形態２）
以下、本実施の形態２に係る自走式ロボットの一例について、図９及び図１０を参照しながら説明する。

【0129】

［自走式ロボットの構成］
図９は、本実施の形態２に係る自走式ロボットの概略構成を示す模式図である。

【0130】

図９に示すように、本実施の形態２に係る自走式ロボット３００は、実施の形態１に係る自走式ロボット３００と基本的構成は同じであるが、表示装置２０の表示面２０Ｂを仰角又は俯角方向に傾斜させるように構成されている第１揺動装置５０をさらに備える点が異なる。

【0131】

第１揺動装置５０は、表示装置２０の表示面２０Ｂを仰角又は俯角方向に傾斜させるように構成されていれば、どのような形態であってもよく、例えば、モータとギアで構成されていてもよい。

【0132】

［自走式ロボットの動作及び作用効果］
次に、本実施の形態２に係る自走式ロボット３００の動作及び作用効果を図９～図１１を参照しながら、詳細に説明する。なお、以下の動作は、制御装置１９０の演算処理器１９０ａが、記憶器１９０ｂに格納されているプログラムを読み出すことにより実行される。

【0133】

図１０は、本実施の形態２に係る自走式ロボットの動作の一例を示すフローチャートである。

【0134】

図１０に示すように、本実施の形態２に係る自走式ロボット３００の動作の一例は、実施の形態１に係る自走式ロボット３００の動作の一例と基本的には同じであるが、制御装置１９０の演算処理器１９０ａが、ステップＳ１２の処理の後に、ステップＳ１３の処理を実行する点が異なる。

【0135】

具体的には、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、ステップＳ１２において、表示装置２０及びロボットアーム１０Ａ、１０Ｂが、所定の高さよりも下方に位置するように、昇降装置３０を動作させる。

【0136】

次に、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、表示装置２０の表示面２０Ｂの法線Ｎが仰角となるように（表示装置２０の上部が表示装置２０の下部よりも後方に位置するように）、第１揺動装置５０を動作させて（ステップＳ１３）、本プログラムを終了する。これにより、図９に示すように、表示装置２０が傾斜して、対象者Ａに対して、表示面２０Ｂを見やすくすることができる。

【0137】

なお、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、ステップＳ１２の処理を実行する前に、ステップＳ１３の処理を実行してもよく、ステップＳ１２の処理とステップＳ１３の処理を同時に実行してもよい。

【0138】

次に、本実施の形態２に係る自走式ロボット３００の動作の他の例について、図１１を参照しながら説明する。

【0139】

図１１は、本実施の形態２に係る自走式ロボットの動作の他の例を示すフローチャートである。

【0140】

図１１に示すように、本実施の形態２に係る自走式ロボット３００の動作の他の例は、実施の形態１に係る自走式ロボット３００の動作の他の例と基本的には同じであるが、制御装置１９０の演算処理器１９０ａが、ステップＳ１０４の処理の後に、ステップＳ１０５の処理を実行する点が異なる。

【0141】

具体的には、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、ステップＳ１０４において、表示装置２０及びロボットアーム１０Ａ、１０Ｂが、所定の高さよりも下方に位置するように、昇降装置３０を動作させる。

【0142】

次に、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、表示装置２０の表示面２０Ｂの法線Ｎが仰角となるように（表示装置２０の上部が表示装置２０の下部よりも後方に位置するように）、第１揺動装置５０を動作させて（ステップＳ１０５）、本プログラムを終了する。これにより、図９に示すように、表示装置２０が傾斜して、対象者Ａに対して、表示面２０Ｂを見やすくすることができる。

【0143】

なお、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、ステップＳ１０４の処理を実行する前に、ステップＳ１０５の処理を実行してもよく、ステップＳ１０４の処理とステップＳ１０４の処理を同時に実行してもよい。

【0144】

本実施の形態２に係る自走式ロボットは、実施の形態１（変形例を含む）に係る自走式ロボットにおいて、表示装置を仰角又は俯角方向に傾斜させるように構成されている揺動装置をさらに備え、制御装置は、表示装置の表示面の法線が仰角となるように、第１揺動装置を動作させるように構成されている。

【0145】

これにより、表示装置２０が傾斜して、対象者Ａに対して、表示面２０Ｂを見やすくすることができる。

【0146】

本実施の形態２に係る自走式ロボットでは、制御装置が、対象者と自走式ロボットとの距離が第１距離以下のとき、表示装置の上部が表示装置の下部よりも後方に位置するように、第１揺動装置を動作させるように構成されていてもよい。

【0147】

これにより、表示装置２０が傾斜して、対象者Ａに対して、表示面２０Ｂを見やすくすることができる。

【0148】

本実施の形態２に係る自走式ロボットの制御方法は、実施の形態１（変形例を含む）に係る自走式ロボットの制御方法において、表示装置を仰角又は俯角方向に傾斜させるように構成されている揺動装置をさらに備え、制御装置は、表示装置の表示面の法線が仰角となるように、第１揺動装置を動作させるように構成されている。

【0149】

これにより、表示装置２０が傾斜して、対象者Ａに対して、表示面２０Ｂを見やすくすることができる。

【0150】

本実施の形態２に係る自走式ロボットの制御方法では、制御装置が、対象者と自走式ロボットとの距離が第１距離以下のとき、表示装置の上部が表示装置の下部よりも後方に位置するように、第１揺動装置を動作させるように構成されていてもよい。

【0151】

これにより、表示装置２０が傾斜して、対象者Ａに対して、表示面２０Ｂを見やすくすることができる。

【0152】

（実施の形態３）
以下、本実施の形態３に係る自走式ロボットの一例について、図１２及び図１３を参照しながら説明する。

【0153】

［自走式ロボットの構成］
図１２は、本実施の形態３に係る自走式ロボットの概略構成を示す模式図である。

【0154】

図１２に示すように、本実施の形態３に係る自走式ロボット３００は、実施の形態１に係る自走式ロボット３００と基本的構成は同じであるが、表示装置２０を前後方向に移動させるように構成されている、移動装置６０をさらに備える点が異なる。

【0155】

移動装置６０は、表示装置２０を前後方向に移動させることができれば、どのような形態であってもよく、例えば、直動アクチュエータで構成されていてもよい。

【0156】

［自走式ロボットの動作及び作用効果］
次に、本実施の形態３に係る自走式ロボット３００の動作及び作用効果を図１２及び図１３を参照しながら、詳細に説明する。なお、以下の動作は、制御装置１９０の演算処理器１９０ａが、記憶器１９０ｂに格納されているプログラムを読み出すことにより実行される。

【0157】

図１３は、本実施の形態３に係る自走式ロボットの動作の一例を示すフローチャートである。

【0158】

図１３に示すように、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、対象者Ａを視認したか否かを判定する（ステップＳ３０１）。具体的には、例えば、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、撮影装置１２０又は撮影装置１３０が撮影した画像情報又は映像情報を取得し、取得した画像情報又は映像情報を解析して、対象者Ａを視認したか否かを判定してもよい。

【0159】

制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、対象者Ａを視認していないと判定した場合（ステップＳ３０１でＮｏ）には、例えば、５０ｍｓｅｃ後に再び、ステップＳ３０１の処理を実行する。

【0160】

一方、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、対象者Ａを視認したと判定した場合（ステップＳ３０１でＹｅｓ）には、対象者Ａと表示装置２０との距離Ｄ１を算出する（ステップＳ３０２）。

【0161】

具体的には、例えば、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、撮影装置１２０又は撮影装置１３０から取得した画像情報又は映像情報を基に、対象者Ａの位置情報を取得し、当該位置情報と、表示装置２０の位置情報と、を基に、距離Ｄ１を算出してもよい。この場合、撮影装置１２０又は撮影装置１３０が、対象者と自走式ロボットとの距離を検知する、第１検知器を構成する。

【0162】

また、自走式ロボット本体１０１に距離センサを設けておき、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、当該距離センサが検出した距離情報を基に距離Ｄ１を算出してもよい。この場合、距離センサが第１検知器を構成する。

【0163】

次に、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、ステップＳ３０２で算出した、対象者Ａと表示装置２０との距離Ｄ１が、予め設定されている所定の第２距離であるか否かを判定する（ステップＳ３０３）。

【0164】

ここで、第２距離は、予め実験等により設定することができ、対象者Ａが表示装置２０（自走式ロボット本体１０１）との当接を抑制する観点から、第１距離よりも大きくなるように設定してもよい。また、第２距離は、対象者Ａに対して、表示装置２０の表示画面を見やすくする観点から、第１距離以下となるように設定してもよい。具体的には、第２距離は、例えば、０．４ｍであってもよく、０．５ｍであってもよく、０．７５ｍであってもよく、１ｍであってもよく、１．５ｍであってもよい。

【0165】

制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、距離Ｄ１が第２距離以下であると判定した場合（ステップＳ３０３でＹｅｓ）には、移動装置６０及び／又は無人搬送台車４０を動作させて、表示装置２０を後退させ（ステップＳ３０４）、本プログラムを終了する。このとき、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、対象者Ａと表示装置２０との距離Ｄ１が、第２距離になるように、移動装置６０及び／又は無人搬送台車４０を動作させる。

【0166】

一方、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、距離Ｄ１が第２距離より大きいと判定した場合（ステップＳ３０３でＮｏ）には、移動装置６０及び／又は無人搬送台車４０を動作させて、表示装置２０を前進させ（ステップＳ３０５）、本プログラムを終了する。このとき、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、対象者Ａと表示装置２０との距離Ｄ１が、第２距離になるように、移動装置６０及び／又は無人搬送台車４０を動作させる。

【0167】

なお、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、移動装置６０及び無人搬送台車４０のうち、いずれか一方の機器を動作させてもよく、移動装置６０及び無人搬送台車４０の両方を動作させてもよい。また、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、移動装置６０を優先的に動作させるように構成されていてもよく、無人搬送台車４０を優先的に動作させるように構成されていてもよい。

【0168】

本実施の形態３に係る自走式ロボットは、実施の形態１（変形例を含む）又は実施の形態２に係る自走式ロボットにおいて、表示装置を前後方向に移動させる移動装置をさらに備え、制御装置は、対象者と表示装置との距離が、予め設定されている所定の第２距離になるように、移動装置及び／又は無人搬送台車を動作させるように構成されている。

【0169】

これにより、対象者Ａが自走式ロボット本体１０１に急激に近づいた場合であっても、対象者Ａと自走式ロボット本体１０１との衝突を抑制することができる。

【0170】

また、対象者Ａと表示装置２０との距離Ｄ１を第２距離にすることにより、対象者Ａに対して、表示装置２０の表示画面を見やすくすることができる。

【0171】

また、本実施の形態３に係る自走式ロボットの制御方法は、実施の形態１（変形例を含む）又は実施の形態２に係る自走式ロボットの制御方法において、表示装置を前後方向に移動させる移動装置をさらに備え、制御装置は、対象者と表示装置との距離が、予め設定されている所定の第２距離になるように、移動装置及び／又は無人搬送台車を動作させるように構成されている。

【0172】

これにより、対象者Ａが自走式ロボット本体１０１に急激に近づいた場合であっても、対象者Ａと自走式ロボット本体１０１との衝突を抑制することができる。

【0173】

また、対象者Ａと表示装置２０との距離Ｄ１を第２距離にすることにより、対象者Ａに対して、表示装置２０の表示画面を見やすくすることができる。

【0174】

（実施の形態４）
以下、本実施の形態４に係る自走式ロボットの一例について、図１４及び図１５を参照しながら説明する。

【0175】

［自走式ロボットの構成］
図１４は、本実施の形態４に係る自走式ロボットの概略構成を示す模式図である。

【0176】

図１４に示すように、本実施の形態４に係る自走式ロボット３００は、実施の形態１に係る自走式ロボット３００と基本的構成は同じであるが、表示装置２０を前後方向に移動させるように構成されている、移動装置６０をさらに備える点が異なる。また、本実施の形態４においては、表示装置２０は、タッチパネルで構成されていてもよい。

【0177】

［自走式ロボットの動作及び作用効果］
次に、本実施の形態４に係る自走式ロボット３００の動作及び作用効果を図１４及び図１５を参照しながら、詳細に説明する。なお、以下の動作は、制御装置１９０の演算処理器１９０ａが、記憶器１９０ｂに格納されているプログラムを読み出すことにより実行される。

【0178】

図１５は、本実施の形態４に係る自走式ロボットの動作の一例を示すフローチャートである。

【0179】

図１５に示すように、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、対象者Ａが表示装置２０に向けて手を伸ばしているか否かを判定する（ステップＳ４０１）。具体的には、例えば、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、撮影装置１２０又は撮影装置１３０が撮影した画像情報又は映像情報を取得し、取得した画像情報又は映像情報を解析して、対象者Ａが表示装置２０に向けて手を伸ばしているか否かを判定してもよい。

【0180】

制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、対象者Ａが表示装置２０に向けて手を伸ばしていないと判定した場合（ステップＳ４０１でＮｏ）には、例えば、５０ｍｓｅｃ後に再び、ステップＳ４０１の処理を実行する。

【0181】

一方、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、対象者Ａが表示装置２０に向けて手を伸ばしていると判定した場合（ステップＳ４０１でＹｅｓ）には、対象者Ａの手（より詳細には、指先）と表示装置２０との距離Ｄ２を算出する（ステップＳ４０２）。

【0182】

具体的には、例えば、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、撮影装置１２０又は撮影装置１３０から取得した画像情報又は映像情報を基に、対象者Ａの手の位置情報を取得し、当該位置情報と、表示装置２０の位置情報と、を基に、距離Ｄ２を算出してもよい。この場合、撮影装置１２０又は撮影装置１３０が、対象者と自走式ロボットとの距離を検知する、第１検知器を構成する。

【0183】

また、自走式ロボット本体１０１に距離センサを設けておき、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、当該距離センサが検出した距離情報を基に距離Ｄ２を算出してもよい。この場合、距離センサが第１検知器を構成する。

【0184】

次に、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、ステップＳ４０２で算出した、対象者Ａの手と表示装置２０との距離Ｄ２を基に、表示装置２０の移動速度を決定（算出）する（ステップＳ４０３）。具体的には、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、例えば、距離Ｄ２が小さくなると、表示装置２０の移動速度が小さくなるように、移動速度を決定してもよい。

【0185】

制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、ステップＳ４０３で決定した移動速度を基に、移動装置６０及び／又は無人搬送台車４０を動作させて、表示装置２０を前進させる（ステップＳ４０４）。

【0186】

なお、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、移動装置６０及び無人搬送台車４０のうち、いずれか一方の機器を動作させてもよく、移動装置６０及び無人搬送台車４０の両方を動作させてもよい。また、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、移動装置６０を優先的に動作させるように構成されていてもよく、無人搬送台車４０を優先的に動作させるように構成されていてもよい。

【0187】

次に、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、対象者Ａの手が表示装置２０と接触したか否かを判定する（ステップＳ４０５）。具体的には、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、撮影装置１２０又は撮影装置１３０から取得した画像情報又は映像情報を基に、対象者Ａの手が表示装置２０と接触したか否かを判定してもよい。また、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、表示装置２０（タッチパネル）から出力された接触信号により、対象者Ａの手が表示装置２０と接触したか否かを判定してもよい。

【0188】

制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、対象者Ａの手が表示装置２０と接触していないと判定した場合（ステップＳ４０５でＮｏ）には、ステップＳ４０２の処理に戻り、対象者Ａの手が表示装置２０と接触するまで、ステップＳ４０２～ステップＳ４０５の処理を実行する。

【0189】

一方、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、対象者Ａの手が表示装置２０と接触したと判定した場合（ステップＳ４０５でＹｅｓ）には、移動装置６０及び／又は無人搬送台車４０の動作を停止させて、表示装置２０の前進（移動）を停止させ（ステップＳ４０６）、本プログラムを終了する。

【0190】

本実施の形態４に係る自走式ロボットは、実施の形態１（変形例を含む）～３に係るいずれかの自走式ロボットにおいて、制御装置が、撮影装置が撮影した対象者の画像情報又は映像情報を基に対象者の手が表示装置に向けて伸ばしていると判定した場合には、表示装置が前方に移動するように、無人搬送台車を動作させるように構成されている。

【0191】

これにより、例えば、対象者Ａがベッドに横たわった状態の場合であっても、対象者Ａは表示装置２０に接触することができ、自走式ロボット本体１０１に種々の指令を指示することができる。また、対象者Ａは、第２エリア２００にいる操作者とコミュニケーションをとることができる。

【0192】

また、本実施の形態４に係る自走式ロボットでは、制御装置が、対象者の手と表示装置の距離が近づくと、表示装置の移動速度を小さくするように、無人搬送台車を動作させるように構成されていてもよい。

【0193】

これにより、対象者Ａの手と表示装置２０との急激な接触を抑制することができる。

【0194】

また、本実施の形態４に係る自走式ロボットでは、制御装置が、撮影装置が撮影した対象者の画像情報又は映像情報を基に対象者の手が表示装置に向けて伸ばしていると判定した場合には、表示装置が前方に移動するように、移動装置又は無人搬送台車を動作させるように構成されていてもよい。

【0195】

これにより、例えば、対象者Ａがベッドに横たわった状態の場合であっても、対象者Ａは表示装置２０に接触することができ、自走式ロボット本体１０１に種々の指令を指示することができる。また、対象者Ａは、第２エリア２００にいる操作者とコミュニケーションをとることができる。

【0196】

さらに、本実施の形態４に係る自走式ロボットでは、制御装置が、対象者の手と表示装置の距離が近づくと、表示装置の移動速度を小さくするように、移動装置又は無人搬送台車を動作させるように構成されていてもよい。

【0197】

これにより、対象者Ａの手と表示装置２０との急激な接触を抑制することができる。

【0198】

本実施の形態４に係る自走式ロボットの制御方法は、実施の形態１（変形例を含む）～３に係るいずれかの自走式ロボットの制御方法において、制御装置が、撮影装置が撮影した対象者の画像情報又は映像情報を基に対象者の手が表示装置に向けて伸ばしていると判定した場合には、表示装置が前方に移動するように、無人搬送台車を動作させるように構成されている。

【0199】

これにより、例えば、対象者Ａがベッドに横たわった状態の場合であっても、対象者Ａは表示装置２０に接触することができ、自走式ロボット本体１０１に種々の指令を指示することができる。また、対象者Ａは、第２エリア２００にいる操作者とコミュニケーションをとることができる。

【0200】

また、本実施の形態４に係る自走式ロボットの制御方法では、制御装置が、対象者の手と表示装置の距離が近づくと、表示装置の移動速度を小さくするように、無人搬送台車を動作させるように構成されていてもよい。

【0201】

これにより、対象者Ａの手と表示装置２０との急激な接触を抑制することができる。

【0202】

また、本実施の形態４に係る自走式ロボットの制御方法では、制御装置が、撮影装置が撮影した対象者の画像情報又は映像情報を基に対象者の手が表示装置に向けて伸ばしていると判定した場合には、表示装置が前方に移動するように、移動装置又は無人搬送台車を動作させるように構成されていてもよい。

【0203】

これにより、例えば、対象者Ａがベッドに横たわった状態の場合であっても、対象者Ａは表示装置２０に接触することができ、自走式ロボット本体１０１に種々の指令を指示することができる。また、対象者Ａは、第２エリア２００にいる操作者とコミュニケーションをとることができる。

【0204】

さらに、本実施の形態４に係る自走式ロボットの制御方法では、制御装置が、対象者の手と表示装置の距離が近づくと、表示装置の移動速度を小さくするように、移動装置又は無人搬送台車を動作させるように構成されていてもよい。

【0205】

これにより、対象者Ａの手と表示装置２０との急激な接触を抑制することができる。

【0206】

（実施の形態５）
以下、本実施の形態５に係る自走式ロボットの一例について、図１６及び図１７を参照しながら説明する。

【0207】

［自走式ロボットの構成］
図１６は、本実施の形態５に係る自走式ロボットの概略構成を示す模式図である。

【0208】

図１６に示すように、本実施の形態５に係る自走式ロボット３００は、実施の形態１に係る自走式ロボット３００と基本的構成は同じであるが、ヨー軸Ｙを中心に表示装置２０を揺動させるように構成されている第２揺動装置７０をさらに備える点が異なる。

【0209】

第２揺動装置７０は、ヨー軸Ｙを中心に表示装置２０を揺動させるように構成されていれば、どのような形態であってもよく、例えば、モータとギアで構成されていてもよい。

【0210】

［自走式ロボットの動作及び作用効果］
次に、本実施の形態５に係る自走式ロボット３００の動作及び作用効果を図１６及び図１７を参照しながら、詳細に説明する。なお、以下の動作は、制御装置１９０の演算処理器１９０ａが、記憶器１９０ｂに格納されているプログラムを読み出すことにより実行される。

【0211】

図１７は、本実施の形態５に係る自走式ロボットの動作の一例を示すフローチャートである。

【0212】

図１７に示すように、本実施の形態５に係る自走式ロボット３００の動作の一例は、実施の形態１に係る自走式ロボット３００の動作の一例と基本的には同じであるが、制御装置１９０の演算処理器１９０ａが、ステップＳ１２の処理の後に、ステップＳ１４及びステップＳ１５の処理を実行する点が異なる。

【0213】

具体的には、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、ステップＳ１２において、表示装置２０及びロボットアーム１０Ａ、１０Ｂが、第１高さよりも下方に位置するように、昇降装置３０を動作させる。

【0214】

次に、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、第１エリア１００内にいる人（対象者Ａ）の位置情報を取得する（ステップＳ１４）。具体的には、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、撮影装置１２０又は撮影装置１３０から取得した画像情報又は映像情報を基に、対象者Ａの位置情報を取得してもよい。

【0215】

次に、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、ステップＳ１４で取得した対象者Ａの位置情報を基に、表示装置２０の表示面２０Ｂが対象者Ａの方に向くように（対象者Ａと対向するように）、第２揺動装置７０を動作させて（ステップＳ１５）、本プログラムを終了する。これにより、図１６に示すように、表示装置２０が揺動して、表示面２０Ｂが対象者Ａのいる方向に向く（表示面２０Ｂが対象者Ａと対向する）。このため、対象者Ａに対して、表示面２０Ｂを見やすくすることができる。

【0216】

本実施の形態５に係る自走式ロボットは、実施の形態１（変形例を含む）～４に係るいずれかの自走式ロボットにおいて、自走式ロボットが、ヨー軸を中心に表示装置を揺動させるように構成されている第２揺動装置をさらに備え、制御装置は、表示装置の表示面がエリア内にいる人の方向に向くように、第２揺動装置を動作させるように構成されている。

【0217】

これにより、表示装置２０が揺動して、表示面２０Ｂが対象者Ａのいる方向に向く（表示面２０Ｂが対象者Ａと対向する）。このため、対象者Ａに対して、表示面２０Ｂを見やすくすることができる。

【0218】

本実施の形態５に係る自走式ロボットの制御方法は、実施の形態１（変形例を含む）～４に係るいずれかの自走式ロボットの制御方法において、自走式ロボットが、ヨー軸を中心に表示装置を揺動させるように構成されている第２揺動装置をさらに備え、制御装置は、表示装置の表示面がエリア内にいる人の方向に向くように、第２揺動装置を動作させるように構成されている。

【0219】

これにより、表示装置２０が揺動して、表示面２０Ｂが対象者Ａのいる方向に向く（表示面２０Ｂが対象者Ａと対向する）。このため、対象者Ａに対して、表示面２０Ｂを見やすくすることができる。

【0220】

（実施の形態６）
以下、本実施の形態６に係る自走式ロボットの一例について、図１８を参照しながら説明する。なお、本実施の形態６に係る自走ロボットは、実施の形態１に係る自走式ロボットと基本的構成は同じであるため、その詳細な説明は省略する。また、以下の動作は、制御装置１９０の演算処理器１９０ａが、記憶器１９０ｂに格納されているプログラムを読み出すことにより実行される。

【0221】

［自走式ロボットの動作及び作用効果］
図１８は、本実施の形態６に係る自走式ロボットの動作の一例を示すフローチャートである。

【0222】

図１８に示すように、本実施の形態６に係る自走式ロボット３００の動作の一例は、実施の形態１に係る自走式ロボット３００の動作の他の例と基本的には同じであるが、制御装置１９０の演算処理器１９０ａが、ステップＳ１０４の処理の後に、ステップＳ１０６の処理を実行する点が異なる。

【0223】

具体的には、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、対象者Ａと自走式ロボット本体１０１との距離である、距離Ｄが第１距離以下であると判定した場合（ステップＳ１０３でＹｅｓ）には、表示装置２０及びロボットアーム１０Ａ、１０Ｂが、第１高さよりも下方に位置するように、昇降装置３０を動作させる（ステップＳ１０４）。

【0224】

次に、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、自走式ロボット本体１０１（無人搬送台車４０）の移動速度を予め設定されている所定の速度（第１速度）以下に制限して（ステップＳ１０６）、本プログラムを終了する。

【0225】

なお、第１速度は、第１距離の長さを基準にして、適宜設定することができる。第１速度としては、例えば、対象者Ａと自走式ロボット本体１０１との接触を充分に抑制する観点から、０．２５ｍ／ｓｅｃであってもよく、０．２ｍ／ｓｅｃであってもよく、０．１ｍ／ｓｅｃであってもよく、０ｍ／ｓｅｃであってもよい。また、第１速度としては、自走式ロボット本体１０１の移動を抑制しない観点から、０．５ｍ／ｓｅｃであってもよく、０．４ｍ／ｓｅｃであってもよく、０．３ｍ／ｓｅｃであってもよい。

【0226】

また、制御装置１９０の演算処理器１９０ａは、ステップＳ１０４の処理を実行する前に、ステップＳ１０６の処理を実行してもよく、ステップＳ１０４の処理とステップＳ１０６の処理を同時に実行してもよい。

【0227】

本実施の形態６に係る自走式ロボットは、実施の形態１（変形例を含む）～５に係るいずれかの自走式ロボットにおいて、制御装置は、エリア内にいる人が、自走式ロボットに対して、予め設定されている所定の距離以内にいるときには、無人搬送台車の移動速度を予め設定されている所定の速度以下に制限するように構成されている。

【0228】

これにより、対象者Ａと自走式ロボット本体１０１との接触を充分に抑制することができる。

【0229】

また、本実施の形態６に係る自走式ロボットの制御方法は、実施の形態１（変形例を含む）～５に係るいずれかの自走式ロボットの制御方法において、制御装置は、エリア内にいる人が、自走式ロボットに対して、予め設定されている所定の距離以内にいるときには、無人搬送台車の移動速度を予め設定されている所定の速度以下に制限するように構成されている。

【0230】

これにより、対象者Ａと自走式ロボット本体１０１との接触を充分に抑制することができる。

【0231】

上記説明から、当業者にとっては、本開示の多くの改良又は他の実施形態が明らかである。従って、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本開示を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本開示を逸脱することなく、その構造及び／又は機能の詳細を実質的に変更できる。

【産業上の利用可能性】

【0232】

本開示の自走式ロボット及びその制御方法によれば、ロボットが提供する、在宅支援等のサービスの品質を向上させることができるため、ロボットの分野において有用である。

【符号の説明】

【0233】

１０Ａ ロボットアーム
１０Ｂ ロボットアーム
１１ 第１リンク
１２ 第２リンク
１３ 第３リンク
１４ 第４リンク
１５ 第５リンク
１６ 第６リンク
１７ メカニカルインターフェース
１８ エンドエフェクタ
１９ 基軸
２０ 表示装置
２０Ａ 本体
２０Ｂ 表示面
２２ 第２昇降装置
３０ 昇降装置（第１昇降装置）
４０ 無人搬送台車
５０ 第１揺動装置
６０ 移動装置
７０ 第２揺動装置
１００ 第１エリア
１０１ 自走式ロボット本体
１１０ 制御器
１２０ 撮影装置
１３０ 撮影装置
１９０ 制御装置
１９０ａ 演算処理器
１９０ｂ 記憶器
１９０ｃ 入力器
２００ 第２エリア
２１０ 操作装置
２２０ 第２表示装置
２３０ 撮影装置
３００ 自走式ロボット
３１０ 隔壁部材
３２０ 通信ネットワーク
Ａ 対象者
Ｌ１ 回転軸線
Ｌ２ 回転軸線
Ｌ３ 回転軸線
Ｌ４ 回転軸線
Ｌ５ 回転軸線
Ｌ６ 回転軸線
Ｎ 法線

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】