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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-08-19
(45)【発行日】2024-08-27
(54)【発明の名称】画像処理装置、記録装置、画像処理方法、及び、記録方法
(51)【国際特許分類】
H04N 1/405 20060101AFI20240820BHJP
B41J 2/01 20060101ALI20240820BHJP
B41J 2/21 20060101ALI20240820BHJP
B41J 2/205 20060101ALI20240820BHJP
G06T 1/00 20060101ALI20240820BHJP
G06T 19/20 20110101ALI20240820BHJP
【ＦＩ】
H04N1/405 510A
B41J2/01 109
B41J2/21
B41J2/205
G06T1/00 510
G06T19/20
【請求項の数】
26
(21)【出願番号】P 2020113034
(22)【出願日】2020-06-30
(65)【公開番号】P2022011717
(43)【公開日】2022-01-17
【審査請求日】2023-04-26
(73)【特許権者】
【識別番号】000002369
【氏名又は名称】セイコーエプソン株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110003177
【氏名又は名称】弁理士法人旺知国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】宇都宮 光平
(72)【発明者】
【氏名】伊藤 伸朗
(72)【発明者】
【氏名】山▲崎▼ 郷志
【審査官】橋爪 正樹
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１５－０４４２９９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－０２４１１７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－０４３１２７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０７－０２８９９５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１１－２５９４０４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１６－１６７７４０（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｈ０４Ｎ １／４０－ １／４０９
Ｇ０６Ｔ １／００
Ｇ０６Ｔ ５／００－ ５／９４
Ｇ０６Ｔ １５／００－１９／２０
Ｂ４１Ｊ ２／００－ ２／５２５
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
３次元空間において画像を表す場合に前記３次元空間における複数の画素の各々が表示すべき画像の階調値を示す画像データを取得する取得部と、前記画像データの示す階調値を量子化することで、表示データを生成する生成部と、
を備え、
前記生成部は、
前記複数の画素の中から一の画素を選択する選択部と、
前記一の画素に対応する階調値の量子化に基づく誤差を、
前記一の画素の第１方向に位置する第１画素に対して、第１の分配率で分配し、
前記一の画素の第２方向に位置する第２画素に対して、第２の分配率で分配し、
前記一の画素の第３方向に位置する第３画素に対して、第３の分配率で分配する分配部と、
を備え、
前記第２方向は、前記第１方向に交差する方向であり、
前記第３方向は、前記第１方向及び前記第２方向により規定される平面の延在方向とは異なる方向であり、
前記選択部は、
前記一の画素の前記第１方向に、前記３次元空間における複数の画素のうち何れかの画素が存在する場合、
前記一の画素を選択した後に、
前記一の画素の前記第１方向に位置する他の画素を選択し、
前記第１の分配率は、前記第２の分配率及び前記第３の分配率よりも大きい、
ことを特徴とする画像処理装置。
【請求項2】
前記３次元空間における複数の画素は、前記第１方向に延在する画素列を複数含み、
前記選択部は、
前記一の画素の前記第１方向に、前記３次元空間における複数の画素のうち何れの画素も存在しない場合、
前記一の画素を選択した後に、
前記一の画素を含む一の画素列の前記第２方向に位置する他の画素列の中から、他の画素を選択する、
ことを特徴とする、請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項3】
前記３次元空間における複数の画素は、前記第１方向及び前記第２方向により規定される平面と平行な画素面を複数含み、
前記選択部は、
前記一の画素の前記第１方向に、前記３次元空間における複数の画素のうち何れの画素も存在せず、且つ、
前記一の画素を含む一の画素列の前記第２方向に、前記３次元空間における複数の画素列のうち何れの画素列も存在しない場合、
前記一の画素を選択した後に、
前記一の画素を含む一の画素面の前記第３方向に位置する他の画素面の中から、他の画素を選択する、
ことを特徴とする、請求項２に記載の画像処理装置。
【請求項4】
前記第２の分配率は、前記第３の分配率よりも大きい、ことを特徴とする、請求項２または３に記載の画像処理装置。
【請求項5】
前記第１画素は、前記一の画素の第１方向に隣接する画素であり、前記第２画素は、前記一の画素の第２方向に隣接する画素であり、
前記第３画素は、前記一の画素の第３方向に隣接する画素である、
ことを特徴とする、請求項１乃至４のうち何れか１項に記載の画像処理装置。
【請求項6】
前記分配部は、前記一の画素に対応する階調値の量子化に基づく誤差を、
前記第１画素の第１方向に隣接する第４画素に対して、第４の分配率で分配し、
前記第２画素の第２方向に隣接する第５画素に対して、第５の分配率で分配し、
前記第３画素の第３方向に隣接する第６画素に対して、第６の分配率で分配する、
ことを特徴とする、請求項５に記載の画像処理装置。
【請求項7】
前記第４の分配率は、前記第５の分配率及び前記第６の分配率よりも大きく、前記第５の分配率は、前記第６の分配率よりも大きい、
ことを特徴とする、請求項６に記載の画像処理装置。
【請求項8】
前記分配部は、前記一の画素に対応する階調値の量子化に基づく誤差を、
前記第１画素の第２方向に隣接する第７画素に対して、第７の分配率で分配し、
前記第１画素の第３方向に隣接する第８画素に対して、第８の分配率で分配し、
前記第２画素の第３方向に隣接する第９画素に対して、第９の分配率で分配する、
ことを特徴とする、請求項５乃至７のうち何れか１項に記載の画像処理装置。
【請求項9】
前記第７の分配率は、前記第８の分配率及び前記第９の分配率よりも大きく、前記第８の分配率は、前記第９の分配率よりも大きい、
ことを特徴とする、請求項８に記載の画像処理装置。
【請求項10】
３次元空間において画像を表す場合に前記３次元空間における複数の画素の各々が表示すべき画像の階調値を示す画像データを取得する取得部と、前記画像データの示す階調値を量子化することで、表示データを生成する生成部と、
を備え、
前記生成部は、
前記複数の画素の中から一の画素を選択する選択部と、
前記一の画素に対応する階調値の量子化に基づく誤差を、
前記一の画素の第１方向に隣接する第１画素に対して、第１の分配率で分配し、
前記一の画素の第２方向に隣接する第２画素に対して、第２の分配率で分配し、
前記一の画素の第３方向に隣接する第３画素に対して、第３の分配率で分配し、
前記第１画素の第１方向に隣接する第４画素に対して、第４の分配率で分配し、
前記第２画素の第２方向に隣接する第５画素に対して、第５の分配率で分配し、
前記第３画素の第３方向に隣接する第６画素に対して、第６の分配率で分配する分配部と、
を備え、
前記第２方向は、前記第１方向に交差する方向であり、
前記第３方向は、前記第１方向及び前記第２方向により規定される平面の延在方向とは異なる方向である、
ことを特徴とする画像処理装置。
【請求項11】
前記第４の分配率は、前記第５の分配率及び前記第６の分配率よりも大きく、前記第５の分配率は、前記第６の分配率よりも大きい、
ことを特徴とする、請求項１０に記載の画像処理装置。
【請求項12】
３次元空間において画像を表す場合に前記３次元空間における複数の画素の各々が表示すべき画像の階調値を示す画像データを取得する取得部と、前記画像データの示す階調値を量子化することで、表示データを生成する生成部と、
を備え、
前記生成部は、
前記複数の画素の中から一の画素を選択する選択部と、
前記一の画素に対応する階調値の量子化に基づく誤差を、
前記一の画素の第１方向に隣接する第１画素に対して、第１の分配率で分配し、
前記一の画素の第２方向に隣接する第２画素に対して、第２の分配率で分配し、
前記一の画素の第３方向に隣接する第３画素に対して、第３の分配率で分配し、
前記第１画素の第２方向に隣接する第７画素に対して、第７の分配率で分配し、
前記第１画素の第３方向に隣接する第８画素に対して、第８の分配率で分配し、
前記第２画素の第３方向に隣接する第９画素に対して、第９の分配率で分配する分配部と、
を備え、
前記第２方向は、前記第１方向に交差する方向であり、
前記第３方向は、前記第１方向及び前記第２方向により規定される平面の延在方向とは異なる方向であり、
前記選択部は、
前記一の画素の前記第１方向に、前記３次元空間における複数の画素のうち何れかの画素が存在する場合、
前記一の画素を選択した後に、
前記一の画素の前記第１方向に位置する他の画素を選択し、
前記３次元空間における複数の画素は、
前記第１方向に延在する画素列を複数含み、
前記選択部は、
前記一の画素の前記第１方向に、前記３次元空間における複数の画素のうち何れの画素も存在しない場合、
前記一の画素を選択した後に、
前記一の画素を含む一の画素列の前記第２方向に位置する他の画素列の中から、他の画素を選択し、
前記第７の分配率は、前記第８の分配率よりも大きい、
ことを特徴とする画像処理装置。
【請求項13】
３次元空間において画像を表す場合に前記３次元空間における複数の画素の各々が表示すべき画像の階調値を示す画像データを取得する取得部と、前記画像データの示す階調値を量子化することで、表示データを生成する生成部と、
を備え、
前記生成部は、
前記複数の画素の中から一の画素を選択する選択部と、
前記一の画素に対応する階調値の量子化に基づく誤差を、
前記一の画素の第１方向に隣接する第１画素に対して、第１の分配率で分配し、
前記一の画素の第２方向に隣接する第２画素に対して、第２の分配率で分配し、
前記一の画素の第３方向に隣接する第３画素に対して、第３の分配率で分配し、
前記第１画素の第２方向に隣接する第７画素に対して、第７の分配率で分配し、
前記第１画素の第３方向に隣接する第８画素に対して、第８の分配率で分配し、
前記第２画素の第３方向に隣接する第９画素に対して、第９の分配率で分配する分配部と、
を備え、
前記第２方向は、前記第１方向に交差する方向であり、
前記第３方向は、前記第１方向及び前記第２方向により規定される平面の延在方向とは異なる方向であり、
前記選択部は、
前記一の画素の前記第１方向に、前記３次元空間における複数の画素のうち何れかの画素が存在する場合、
前記一の画素を選択した後に、
前記一の画素の前記第１方向に位置する他の画素を選択し、
前記３次元空間における複数の画素は、
前記第１方向に延在する画素列を複数含み、
前記選択部は、
前記一の画素の前記第１方向に、前記３次元空間における複数の画素のうち何れの画素も存在しない場合、
前記一の画素を選択した後に、
前記一の画素を含む一の画素列の前記第２方向に位置する他の画素列の中から、他の画素を選択し、
前記第７の分配率は、前記第９の分配率よりも大きい、
ことを特徴とする画像処理装置。
【請求項14】
３次元空間において画像を表す場合に前記３次元空間における複数の画素の各々が表示すべき画像の階調値を示す画像データを取得する取得部と、前記画像データの示す階調値を量子化することで、表示データを生成する生成部と、
を備え、
前記生成部は、
前記複数の画素の中から一の画素を選択する選択部と、
前記一の画素に対応する階調値の量子化に基づく誤差を、
前記一の画素の第１方向に隣接する第１画素に対して、第１の分配率で分配し、
前記一の画素の第２方向に隣接する第２画素に対して、第２の分配率で分配し、
前記一の画素の第３方向に隣接する第３画素に対して、第３の分配率で分配し、
前記第１画素の第２方向に隣接する第７画素に対して、第７の分配率で分配し、
前記第１画素の第３方向に隣接する第８画素に対して、第８の分配率で分配し、
前記第２画素の第３方向に隣接する第９画素に対して、第９の分配率で分配する分配部と、
を備え、
前記第２方向は、前記第１方向に交差する方向であり、
前記第３方向は、前記第１方向及び前記第２方向により規定される平面の延在方向とは異なる方向であり、
前記選択部は、
前記一の画素の前記第１方向に、前記３次元空間における複数の画素のうち何れかの画素が存在する場合、
前記一の画素を選択した後に、
前記一の画素の前記第１方向に位置する他の画素を選択し、
前記３次元空間における複数の画素は、
前記第１方向に延在する画素列を複数含み、
前記選択部は、
前記一の画素の前記第１方向に、前記３次元空間における複数の画素のうち何れの画素も存在しない場合、
前記一の画素を選択した後に、
前記一の画素を含む一の画素列の前記第２方向に位置する他の画素列の中から、他の画素を選択し、
前記第８の分配率は、前記第９の分配率よりも大きい、
ことを特徴とする画像処理装置。
【請求項15】
前記第１画素は、前記第２方向および前記第３方向において、前記一の画素と同じ位置に位置し、前記第２画素は、前記第１方向および前記第３方向において、前記一の画素と同じ位置に位置し、
前記第３画素は、前記第１方向および前記第２方向において、前記一の画素と同じ位置に位置する、
ことを特徴とする、請求項１乃至１４のうちの何れか１項に記載の画像処理装置。
【請求項16】
前記第１方向は、前記第２方向及び前記第３方向に直交する方向であり、前記第２方向は、前記第３方向に直交する方向である、
ことを特徴とする、請求項１乃至１５のうち何れか１項に記載の画像処理装置。
【請求項17】
前記表示データに基づいて液体を吐出するヘッドユニットを備える、ことを特徴とする、請求項１乃至１６のうち何れか１項に記載の画像処理装置。
【請求項18】
前記生成部は、前記表示データに基づいて液体を吐出するヘッドユニットを具備する記録装置に対して、前記表示データを供給する、
ことを特徴とする、請求項１乃至１６のうち何れか１項に記載の画像処理装置。
【請求項19】
前記画像データは、前記３次元空間において第１の色の第１画像を表す場合に前記３次元空間における複数の画素の各々が表示すべき第１画像の階調値である第１階調値を示す第１画像データと、
前記３次元空間において第２の色の第２画像を表す場合に前記３次元空間における複数の画素の各々が表示すべき第２画像の階調値である第２階調値を示す第２画像データと、
を含み、
前記生成部は、
前記第１画像データの示す第１階調値を量子化することで、第１表示データを生成し、
前記第２画像データの示す第２階調値を量子化することで、第２表示データを生成し、
前記分配部は、
前記一の画素に対応する第１階調値の量子化に基づく誤差を、
前記一の画素の第１方向に位置する第１画素に対して、第１の分配率で分配し、
前記一の画素の第２方向に位置する第２画素に対して、第２の分配率で分配し、
前記一の画素の第３方向に位置する第３画素に対して、第３の分配率で分配し、
前記一の画素に対応する第２階調値の量子化に基づく誤差を、
前記第１画素に対して、第１０の分配率で分配し、
前記第２画素に対して、第１１の分配率で分配し、
前記第３画素に対して、第１２の分配率で分配する、
ことを特徴とする、請求項１乃至１８のうち何れか１項に記載の画像処理装置。
【請求項20】
３次元形状の対象物に対して画像を形成する記録装置であって、液体を吐出するヘッドユニットと、
誤差拡散法により配置が定められた複数のドットであって、
前記ヘッドユニットから吐出された液体により形成される複数のドットによって、
前記対象物に対して前記画像が形成されるように、
前記ヘッドユニットからの液体の吐出を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記対象物が第１面を有する場合、
前記第１面における複数のドットの分布が、空間周波数領域において所定の周波数より高い高周波成分が前記所定の周波数より低い低周波成分よりも多くなる周波数特性を有し、
前記対象物が前記第１面とは平行ではない第２面を有する場合、
前記第２面における複数のドットの分布が、空間周波数領域において所定の周波数より高い高周波成分が前記所定の周波数より低い低周波成分よりも多くなる周波数特性を有するように、
前記ヘッドユニットからの液体の吐出を制御する、
ことを特徴とする記録装置。
【請求項21】
前記第１面における複数のドットの分布は、空間周波数領域において、ホワイトノイズ特性とは異なる周波数特性を有し、前記第２面における複数のドットの分布は、空間周波数領域において、ホワイトノイズ特性とは異なる周波数特性を有する、
ことを特徴とする、請求項２０に記載の記録装置。
【請求項22】
前記第１面における複数のドットの分布は、空間周波数領域において、ブルーノイズ特性を有し、前記第２面における複数のドットの分布は、空間周波数領域において、ブルーノイズ特性を有する、
ことを特徴とする、請求項２０または２１に記載の記録装置。
【請求項23】
３次元空間において画像を表す場合に前記３次元空間における複数の画素の各々が表示すべき画像の階調値を示す画像データを取得する取得工程と、前記画像データの示す階調値を量子化することで、表示データを生成する生成工程と、
を備え、
前記生成工程は、
前記複数の画素の中から一の画素を選択する選択工程と、
前記一の画素に対応する階調値の量子化に基づく誤差を、
前記一の画素の第１方向に位置する第１画素に対して、第１の分配率で分配し、
前記一の画素の第２方向に位置する第２画素に対して、第２の分配率で分配し、
前記一の画素の第３方向に位置する第３画素に対して、第３の分配率で分配する分配工程と、
を備え、
前記第２方向は、前記第１方向に交差する方向であり、
前記第３方向は、前記第１方向及び前記第２方向により規定される平面の延在方向とは異なる方向であり、
前記選択工程は、
前記一の画素の前記第１方向に、前記３次元空間における複数の画素のうち何れかの画素が存在する場合、
前記一の画素を選択した後に、
前記一の画素の前記第１方向に位置する他の画素を選択し、
前記第１の分配率は、前記第２の分配率及び前記第３の分配率よりも大きい、
ことを特徴とする画像処理方法。
【請求項24】
３次元空間において画像を表す場合に前記３次元空間における複数の画素の各々が表示すべき画像の階調値を示す画像データを取得する取得工程と、前記画像データの示す階調値を量子化することで、表示データを生成する生成工程と、
を備え、
前記生成工程は、
前記複数の画素の中から一の画素を選択する選択工程と、
前記一の画素に対応する階調値の量子化に基づく誤差を、
前記一の画素の第１方向に隣接する第１画素に対して、第１の分配率で分配し、
前記一の画素の第２方向に隣接する第２画素に対して、第２の分配率で分配し、
前記一の画素の第３方向に隣接する第３画素に対して、第３の分配率で分配し、
前記第１画素の第１方向に隣接する第４画素に対して、第４の分配率で分配し、
前記第２画素の第２方向に隣接する第５画素に対して、第５の分配率で分配し、
前記第３画素の第３方向に隣接する第６画素に対して、第６の分配率で分配する分配工程と、
を備え、
前記第２方向は、前記第１方向に交差する方向であり、
前記第３方向は、前記第１方向及び前記第２方向により規定される平面の延在方向とは異なる方向である、
ことを特徴とする画像処理方法。
【請求項25】
３次元空間において画像を表す場合に前記３次元空間における複数の画素の各々が表示すべき画像の階調値を示す画像データを取得する取得工程と、前記画像データの示す階調値を量子化することで、表示データを生成する生成工程と、
を備え、
前記生成工程は、
前記複数の画素の中から一の画素を選択する選択工程と、
前記一の画素に対応する階調値の量子化に基づく誤差を、
前記一の画素の第１方向に隣接する第１画素に対して、第１の分配率で分配し、
前記一の画素の第２方向に隣接する第２画素に対して、第２の分配率で分配し、
前記一の画素の第３方向に隣接する第３画素に対して、第３の分配率で分配し、
前記第１画素の第２方向に隣接する第７画素に対して、第７の分配率で分配し、
前記第１画素の第３方向に隣接する第８画素に対して、第８の分配率で分配し、
前記第２画素の第３方向に隣接する第９画素に対して、第９の分配率で分配する分配工程と、
を備え、
前記第２方向は、前記第１方向に交差する方向であり、
前記第３方向は、前記第１方向及び前記第２方向により規定される平面の延在方向とは異なる方向であり、
前記選択工程は、
前記一の画素の前記第１方向に、前記３次元空間における複数の画素のうち何れかの画素が存在する場合、
前記一の画素を選択した後に、
前記一の画素の前記第１方向に位置する他の画素を選択し、
前記３次元空間における複数の画素は、
前記第１方向に延在する画素列を複数含み、
前記選択工程は、
前記一の画素の前記第１方向に、前記３次元空間における複数の画素のうち何れの画素も存在しない場合、
前記一の画素を選択した後に、
前記一の画素を含む一の画素列の前記第２方向に位置する他の画素列の中から、他の画素を選択し、
前記第７の分配率は、前記第８の分配率よりも大きい、
ことを特徴とする画像処理方法。
【請求項26】
液体を吐出するヘッドユニットから吐出された液体により形成される複数のドットによって、３次元形状の対象物に対して画像を形成する記録方法であって、前記複数のドットは、誤差拡散法により配置が定められ、
前記対象物が第１面を有する場合、
前記第１面における複数のドットの分布が、空間周波数領域において所定の周波数より高い高周波成分が前記所定の周波数より低い低周波成分よりも多くなる周波数特性を有し、
前記対象物が前記第１面とは平行ではない第２面を有する場合、
前記第２面における複数のドットの分布が、空間周波数領域において所定の周波数より高い高周波成分が前記所定の周波数より低い低周波成分よりも多くなる周波数特性を有するように、
画像を記録する、
ことを特徴とする記録方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、画像処理装置、記録装置、画像処理方法、及び、記録方法に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１に記載のように、従来から、誤差拡散法を用いて、ハーフトーン処理を行うことで、２次元平面において画像を形成する技術が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０２０－０６５１００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかし、従来の技術においては、２次元平面以外の形状の画像を形成することができないという問題があった。
【課題を解決するための手段】
【0005】
以上の問題を解決するために、本発明の一態様に係る画像処理装置は、３次元空間において画像を表す場合に前記３次元空間における複数の画素の各々が表示すべき画像の階調値を示す画像データを取得する取得部と、前記画像データの示す階調値を量子化することで、表示データを生成する生成部と、を備え、前記生成部は、前記複数の画素の中から一の画素を選択する選択部と、前記一の画素に対応する階調値の量子化に基づく誤差を、前記一の画素の第１方向に位置する第１画素に対して、第１の分配率で分配し、前記一の画素の第２方向に位置する第２画素に対して、第２の分配率で分配し、前記一の画素の第３方向に位置する第３画素に対して、第３の分配率で分配する分配部と、を備え、前記第２方向は、前記第１方向に交差する方向であり、前記第３方向は、前記第１方向及び前記第２方向により規定される平面の延在方向とは異なる方向である、ことを特徴とする。
【0006】
また、本発明の他の態様に係る記録装置は、３次元形状の対象物に対して画像を形成する記録装置であって、液体を吐出するヘッドユニットと、誤差拡散法により配置が定められた複数のドットであって、前記ヘッドユニットから吐出された液体により形成される複数のドットによって、前記対象物に対して前記画像が形成されるように、前記ヘッドユニットからの液体の吐出を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記対象物が第１面を有する場合、前記第１面における複数のドットの分布が、空間周波数領域において所定の周波数より高い高周波成分が前記所定の周波数より低い低周波成分よりも多くなる周波数特性を有し、前記対象物が前記第１面とは平行ではない第２面を有する場合、前記第２面における複数のドットの分布が、空間周波数領域において所定の周波数より高い高周波成分が前記所定の周波数より低い低周波成分よりも多くなる周波数特性を有するように、前記ヘッドユニットからの液体の吐出を制御する、ことを特徴とする。
【0007】
また、本発明の一態様に係る画像処理方法は、３次元空間において画像を表す場合に前記３次元空間における複数の画素の各々が表示すべき画像の階調値を示す画像データを取得する取得工程と、前記画像データの示す階調値を量子化することで、表示データを生成する生成工程と、を備え、前記生成工程は、前記複数の画素の中から一の画素を選択する選択工程と、前記一の画素に対応する階調値の量子化に基づく誤差を、前記一の画素の第１方向に位置する第１画素に対して、第１の分配率で分配し、前記一の画素の第２方向に位置する第２画素に対して、第２の分配率で分配し、前記一の画素の第３方向に位置する第３画素に対して、第３の分配率で分配する分配工程と、を備え、前記第２方向は、前記第１方向に交差する方向であり、前記第３方向は、前記第１方向及び前記第２方向により規定される平面の延在方向とは異なる方向である、ことを特徴とする。
【0008】
また、本発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータを、３次元空間において画像を表す場合に前記３次元空間における複数の画素の各々が表示すべき画像の階調値を示す画像データを取得する取得部と、前記画像データの示す階調値を量子化することで、表示データを生成する生成部と、して機能させ、前記生成部は、前記複数の画素の中から一の画素を選択する選択部と、前記一の画素に対応する階調値の量子化に基づく誤差を、前記一の画素の第１方向に位置する第１画素に対して、第１の分配率で分配し、前記一の画素の第２方向に位置する第２画素に対して、第２の分配率で分配し、前記一の画素の第３方向に位置する第３画素に対して、第３の分配率で分配する分配部と、して機能し、前記第２方向は、前記第１方向に交差する方向であり、前記第３方向は、前記第１方向及び前記第２方向により規定される平面の延在方向とは異なる方向である、ことを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】本発明の実施形態に係る記録システムＳysの一例を示す説明図である。
【図2】端末装置１の構成の一例を示す機能ブロック図である。
【図3】記録装置５の構成の一例を示す機能ブロック図である。
【図4】画像形成空間ＳPの一例を示す説明図である。
【図5】画像データＧDの一例を示す説明図である。
【図6】表示データ生成処理の一例を示すフローチャートである。
【図7】誤差拡散データＧKの一例を示す説明図である。
【図8】参考例に係る誤差拡散データＧK-Z1の一例を示す説明図である。
【図9】参考例に係る表示データ生成処理の一例を示す説明図である。
【図10】参考例に係る表示データ生成処理の一例を示す説明図である。
【図11】参考例に係る表示データＩmgの一例を示す説明図である。
【図12】参考例に係る表示データＩmgの一例を示す説明図である。
【図13】参考例に係る誤差拡散データＧK-Z2の一例を示す説明図である。
【図14】参考例に係る誤差拡散データＧK-Z3の一例を示す説明図である。
【図15】表示データ生成処理の一例を示す説明図である。
【図16】表示データ生成処理の一例を示す説明図である。
【図17】表示データＩmgの一例を示す説明図である。
【図18】表示データＩmgの一例を示す説明図である。
【図19】曲線ＦBの一例を示す説明図である。
【図20】変形例１に係る誤差拡散データＧK-Aの一例を示す説明図である。
【図21】変形例１に係る誤差拡散データＧK-Bの一例を示す説明図である。
【図22】変形例１に係る誤差拡散データＧK-Cの一例を示す説明図である。
【図23】変形例１に係る誤差拡散データＧK-Dの一例を示す説明図である。
【図24】変形例１に係る誤差拡散データＧK-Eの一例を示す説明図である。
【図25】変形例２に係る表示データ生成処理の一例を示すフローチャートである。
【図26】変形例３に係る表示データ生成処理の一例を示すフローチャートである。
【図27】変形例３に係る表示データ生成処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、本発明を実施するための形態について図面を参照して説明する。但し、各図において、各部の寸法及び縮尺は、実際のものと適宜に異ならせてある。また、以下に述べる実施の形態は、本発明の好適な具体例であるから、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの形態に限られるものではない。
【0011】
＜＜Ａ．実施形態＞＞
本実施形態に係る記録システムＳysについて説明する。
なお、本実施形態において、記録システムＳysは、３次元の形状を有する対象物Ｏbjの表面ＳFにおいて画像Ｇを形成するためのシステムである。なお、記録システムＳysは、２次元の形状を有する対象物Ｏbjに対して画像Ｇを形成可能であってもよい。
本実施形態に係る記録システムＳysについて説明する。
なお、本実施形態において、記録システムＳysは、３次元の形状を有する対象物Ｏbjの表面ＳFにおいて画像Ｇを形成するためのシステムである。なお、記録システムＳysは、２次元の形状を有する対象物Ｏbjに対して画像Ｇを形成可能であってもよい。
【0012】
【0013】
図１は、記録システムＳysの一例を示す説明図である。
【0014】
図１に例示するように、記録システムＳysは、端末装置１と、記録装置５と、を備える。
このうち、端末装置１は、記録システムＳysが対象物Ｏbjの表面ＳFに形成する画像Ｇを示す表示データＩmgを生成する。
また、記録装置５は、端末装置１が生成する表示データＩmgに基づいて、対象物Ｏbjの表面ＳFに対して、表示データＩmgの示す画像Ｇを形成する。
このうち、端末装置１は、記録システムＳysが対象物Ｏbjの表面ＳFに形成する画像Ｇを示す表示データＩmgを生成する。
また、記録装置５は、端末装置１が生成する表示データＩmgに基づいて、対象物Ｏbjの表面ＳFに対して、表示データＩmgの示す画像Ｇを形成する。
【0015】
なお、端末装置１は、図１に例示するように、対象物Ｏbjが存在する３次元空間である画像形成空間ＳPにおいて、Ｘ軸、Ｙ軸、及び、Ｚ軸を有する、３次元の座標系を設定する。以下では、Ｘ軸に沿う一方向を＋Ｘ方向と称し、＋Ｘ方向とは反対の方向を－Ｘ方向と称し、Ｙ軸に沿う一方向を＋Ｙ方向と称し、＋Ｙ方向とは反対の方向を－Ｙ方向と称し、Ｚ軸に沿う一方向を＋Ｚ方向と称し、＋Ｚ方向とは反対の方向を－Ｚ方向と称する。また、以下では、＋Ｘ方向及び－Ｘ方向をＸ軸方向と総称し、＋Ｙ方向及び－Ｙ方向をＹ軸方向と総称し、＋Ｚ方向及び－Ｚ方向をＺ軸方向と総称する場合がある。なお、本実施形態において、端末装置１は、Ｘ軸、Ｙ軸、及び、Ｚ軸を、互いに直交するように設定する場合を想定するが、本発明はこのような態様に限定されるものではなく、Ｘ軸、Ｙ軸、及び、Ｚ軸を、互いに交差するように定めればよい。
【0016】
図２は、端末装置１の構成の一例を示す機能ブロック図である。
【0017】
図２に例示するように、端末装置１は、端末制御ユニット２と、記憶ユニット３を備える。
【0018】
記憶ユニット３は、画像データＧDと、誤差拡散データＧKと、端末装置１の制御プログラムＰgtと、を記憶している。
このうち、画像データＧDは、例えば、記録システムＳysのユーザが、記録システムＳysを用いて、対象物Ｏbjの表面ＳFに対して形成しようとする画像Ｇfを示す。具体的には、画像データＧDは、画像形成空間ＳPを構成する複数の画素Ｐxの各々に対応する、画像Ｇfの階調値を示す。なお、詳細は後述するが、記録システムＳysは、画像データＧDの示す画像Ｇfの階調値を表現することができない場合がある。このため、記録システムＳysは、画像Ｇfを記録システムＳysが表現可能な階調値で表現した、画像Ｇを形成する。具体的には、記録システムＳysは、記憶ユニット３に記憶されている誤差拡散データＧKを用いて、画像データＧDに基づいて表示データＩmgを生成し、生成した表示データＩmgの示す画像Ｇを、対象物Ｏbjの表面ＳFに対して形成する。
なお、誤差拡散データＧKについては後述する。
このうち、画像データＧDは、例えば、記録システムＳysのユーザが、記録システムＳysを用いて、対象物Ｏbjの表面ＳFに対して形成しようとする画像Ｇfを示す。具体的には、画像データＧDは、画像形成空間ＳPを構成する複数の画素Ｐxの各々に対応する、画像Ｇfの階調値を示す。なお、詳細は後述するが、記録システムＳysは、画像データＧDの示す画像Ｇfの階調値を表現することができない場合がある。このため、記録システムＳysは、画像Ｇfを記録システムＳysが表現可能な階調値で表現した、画像Ｇを形成する。具体的には、記録システムＳysは、記憶ユニット３に記憶されている誤差拡散データＧKを用いて、画像データＧDに基づいて表示データＩmgを生成し、生成した表示データＩmgの示す画像Ｇを、対象物Ｏbjの表面ＳFに対して形成する。
なお、誤差拡散データＧKについては後述する。
【0019】
図２に例示するように、端末制御ユニット２は、１または複数のＣＰＵを含んで構成され、端末装置１の各部を制御する。ここで、ＣＰＵとは、Central Processing Unitの略称である。端末制御ユニット２に設けられた１または複数のＣＰＵは、記憶ユニット３に記憶されている制御プログラムＰgtを実行し、制御プログラムＰgtに従って動作することで、画像データ取得部２１、及び、表示データ生成部２２として機能することができる。
【0020】
このうち、画像データ取得部２１は、記憶ユニット３に記憶されている画像データＧDを取得する。なお、本実施形態では、画像データＧDが、記憶ユニット３に記憶されている場合を一例として想定するが、本発明はこのような態様に限定されるものではない。例えば、画像データＧDは、端末装置１の外部に存在する外部装置に記憶されていてもよい。この場合、画像データ取得部２１は、当該外部装置から、画像データＧDを取得すればよい。
【0021】
また、表示データ生成部２２は、画像データＧDの示す画素Ｐxの階調値を量子化する処理である量子化処理を実行することで、表示データＩmgを生成する。具体的には、本実施形態において、表示データ生成部２２は、量子化処理として、一の画素Ｐxに対応する画像Ｇfの階調値を変更したときの誤差を、他の画素Ｐxに対応する画像Ｇfの階調値に反映しながら、画素Ｐxごとに順次、階調値を変更していく、所謂誤差拡散処理を行う。
本実施形態において、表示データ生成部２２は、画素選択部２２１と、演算処理部２２２と、誤差分配部２２３と、を備える。このうち、画素選択部２２１は、誤差拡散処理の対象となる画素Ｐxである、対象画素ＰxTを選択する。また、演算処理部２２２は、対象画素ＰxTに対応する画像Ｇfの階調値に対して誤差拡散処理を施すことで、対象画素ＰxTに対応する画像Ｇの階調値を決定する。また、誤差分配部２２３は、誤差拡散データＧKを用いることで、対象画素ＰxTに対応する画像Ｇfの階調値と、対象画素ＰxTに対応する画像Ｇの階調値との誤差Ｅを、対象画素ＰxTの周囲に位置する周囲画素ＰxSに対応する画像Ｇfの階調値に対して分配する。
本実施形態において、表示データ生成部２２は、画素選択部２２１と、演算処理部２２２と、誤差分配部２２３と、を備える。このうち、画素選択部２２１は、誤差拡散処理の対象となる画素Ｐxである、対象画素ＰxTを選択する。また、演算処理部２２２は、対象画素ＰxTに対応する画像Ｇfの階調値に対して誤差拡散処理を施すことで、対象画素ＰxTに対応する画像Ｇの階調値を決定する。また、誤差分配部２２３は、誤差拡散データＧKを用いることで、対象画素ＰxTに対応する画像Ｇfの階調値と、対象画素ＰxTに対応する画像Ｇの階調値との誤差Ｅを、対象画素ＰxTの周囲に位置する周囲画素ＰxSに対応する画像Ｇfの階調値に対して分配する。
【0022】
図３は、記録装置５の構成の一例を示す機能ブロック図である。
【0023】
図３に例示するように、記録装置５は、記録制御ユニット６、ヘッドユニット７、インク供給ユニット８、及び、ロボットハンド９を備える。
【0024】
記録制御ユニット６は、ＣＰＵまたはＦＰＧＡ等の処理回路と、半導体メモリ等の記憶回路とを含み、記録装置５の各要素を制御する。ここで、ＦＰＧＡとは、Field Programmable Gate Arrayの略称である。記録制御ユニット６に設けられた処理回路は、ヘッド制御部６１、及び、ハンド制御部６２として機能することができる。
このうち、ヘッド制御部６１は、表示データＩmgに基づいて、ヘッドユニット７の駆動を制御するための駆動制御信号ＳIを生成する。また、ヘッド制御部６１は、ヘッドユニット７を駆動するための駆動信号Ｃomと、インク供給ユニット８を制御するための制御信号Ｃtr-Lと、を生成する。
また、ハンド制御部６２は、表示データＩmgに基づいて、画像形成空間ＳPにおけるロボットハンド９の位置及び姿勢を制御するための制御信号Ｃtr-Rを生成する。
このうち、ヘッド制御部６１は、表示データＩmgに基づいて、ヘッドユニット７の駆動を制御するための駆動制御信号ＳIを生成する。また、ヘッド制御部６１は、ヘッドユニット７を駆動するための駆動信号Ｃomと、インク供給ユニット８を制御するための制御信号Ｃtr-Lと、を生成する。
また、ハンド制御部６２は、表示データＩmgに基づいて、画像形成空間ＳPにおけるロボットハンド９の位置及び姿勢を制御するための制御信号Ｃtr-Rを生成する。
【0025】
ヘッドユニット７は、駆動信号供給部７１と、記録ヘッド７２と、を備える。
このうち、記録ヘッド７２は、複数の吐出部Ｄを備える。各吐出部Ｄは、駆動信号Ｃomにより駆動されることで、吐出部Ｄの内部に充填されたインクを吐出し、対象物Ｏbjの表面ＳFにドットを形成する。
また、駆動信号供給部７１は、駆動制御信号ＳIに基づいて、複数の吐出部Ｄの各々に対して、駆動信号Ｃomを供給するか否かを切り替える。
なお、本実施形態では、ヘッドユニット７が、ロボットハンド９の先端に取り付けられている場合を、一例として想定する。
このうち、記録ヘッド７２は、複数の吐出部Ｄを備える。各吐出部Ｄは、駆動信号Ｃomにより駆動されることで、吐出部Ｄの内部に充填されたインクを吐出し、対象物Ｏbjの表面ＳFにドットを形成する。
また、駆動信号供給部７１は、駆動制御信号ＳIに基づいて、複数の吐出部Ｄの各々に対して、駆動信号Ｃomを供給するか否かを切り替える。
なお、本実施形態では、ヘッドユニット７が、ロボットハンド９の先端に取り付けられている場合を、一例として想定する。
【0026】
インク供給ユニット８は、制御信号Ｃtr-Lに基づいて、インク供給ユニット８の内部に貯留されているインクを、ヘッドユニット７に対して供給する。
【0027】
ロボットハンド９は、制御信号Ｃtr-Rに基づいて、画像形成空間ＳPにおけるロボットハンド９の先端の位置及び姿勢を変化させる。これにより、ロボットハンド９は、ロボットハンド９の先端に取り付けられたヘッドユニット７が、対象物Ｏbjの表面ＳFに対して画像Ｇを形成するのに好適な位置及び姿勢となるように、画像形成空間ＳPにおけるヘッドユニット７の位置及び姿勢を変化させる。
【0028】
以上のように、記録制御ユニット６は、表示データＩmgが供給されると、表示データＩmgに基づいて生成した駆動制御信号ＳIにより、ヘッドユニット７に設けられた複数の吐出部Ｄからのインクの吐出を制御する。また、記録制御ユニット６は、表示データＩmgに基づいて生成された制御信号Ｃtr-Rにより、ロボットハンド９の先端に取り付けられたヘッドユニット７の画像形成空間ＳPにおける位置及び姿勢を制御する。このため、記録装置５は、画像形成空間ＳPに配置された対象物Ｏbjの表面ＳFに対して、表示データＩmgに応じた画像Ｇを形成することができる。以下では、記録装置５が、対象物Ｏbjの表面ＳFに対して、表示データＩmgに応じた画像Ｇを形成する処理を、印刷処理と称する場合がある。
【0029】
【0030】
図４は、画像形成空間ＳPに配置されている複数の画素Ｐxの一例を示す説明図である。
【0031】
図４に例示するように、本実施形態に係る画像形成空間ＳPには、Ｘ軸方向にＭx個の画素Ｐxが延在し、Ｙ軸方向にＭy個の画素Ｐxが延在し、Ｚ軸方向にＭz個の画素Ｐxが延在するように、合計Ｍx*Ｍy*Ｍz個の画素Ｐxが配置されている。ここで、値Ｍx、値Ｍy、及び、値Ｍzは、２以上の自然数である。なお、値Ｍx、値Ｍy、及び、値Ｍzは、１２８以上の自然数であることが好ましい。本実施形態では、一例として、値Ｍx、値Ｍy、及び、値Ｍzが、２５６以上の自然数である場合を想定する。また、以下では、「Ｍ＝Ｍx*Ｍy*Ｍz」なる自然数Ｍを規定する。すなわち、本実施形態において、画像形成空間ＳPにはＭ個の画素Ｐxが配置されていることになる。
【0032】
また、以下では、１≦ｍx≦Ｍxを満たす自然数の変数ｍxを導入し、１≦ｍy≦Ｍyを満たす自然数の変数ｍyを導入し、１≦ｍz≦Ｍzを満たす自然数の変数ｍzを導入する。そして、図４に例示するように、画像形成空間ＳPに存在するＭ個の画素Ｐxのうち、Ｘ軸方向において、－Ｘ側から＋Ｘ側へと数えてｍx番目に位置し、Ｙ軸方向において、－Ｙ側から＋Ｙ側へと数えてｍy番目に位置し、且つ、Ｚ軸方向において、－Ｚ側から＋Ｚ側へと数えてｍz番目に位置する画素Ｐxを、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）と称する場合がある。
また、以下では、画像形成空間ＳPにおける画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）のＸ軸方向の位置を「Ｘ[mx]」と称し、画像形成空間ＳPにおける画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）のＹ軸方向の位置を「Ｙ[my]」と称し、画像形成空間ＳPにおける画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）のＺ軸方向の位置を「Ｚ[mz]」と称する。すなわち、画像形成空間ＳPにおける画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）の位置は、（Ｘ，Ｙ，Ｚ）＝（Ｘ[mx]，Ｙ[my]，Ｚ[mz]）として表される。
また、以下では、画像形成空間ＳPにおける画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）のＸ軸方向の位置を「Ｘ[mx]」と称し、画像形成空間ＳPにおける画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）のＹ軸方向の位置を「Ｙ[my]」と称し、画像形成空間ＳPにおける画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）のＺ軸方向の位置を「Ｚ[mz]」と称する。すなわち、画像形成空間ＳPにおける画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）の位置は、（Ｘ，Ｙ，Ｚ）＝（Ｘ[mx]，Ｙ[my]，Ｚ[mz]）として表される。
【0033】
なお、以下では、Ｙ＝Ｙ[my]に位置し、且つ、Ｚ＝Ｚ[mz]に位置する、複数の画素Ｐxを、画素列ＰxL[my][mz]と称する。画素列ＰxL[my][mz]は、Ｘ軸方向に延在するＭx個の画素Ｐxから構成される。画像形成空間ＳPに存在するＭ個の画素Ｐxは、（Ｍy*Ｍz）個の画素列ＰxL[my][mz]を含む。
また、以下では、Ｚ＝Ｚ[mz]に位置する、複数の画素Ｐxを、画素面ＰxP[mz]と称する。画素面ＰxP[mz]は、ＸＹ平面に平行な平面に存在する（Ｍx*Ｍy）個の画素Ｐxから構成される。画像形成空間ＳPに存在するＭ個の画素Ｐxは、Ｍz個の画素面ＰxP[mz]を含む。
また、以下では、Ｚ＝Ｚ[mz]に位置する、複数の画素Ｐxを、画素面ＰxP[mz]と称する。画素面ＰxP[mz]は、ＸＹ平面に平行な平面に存在する（Ｍx*Ｍy）個の画素Ｐxから構成される。画像形成空間ＳPに存在するＭ個の画素Ｐxは、Ｍz個の画素面ＰxP[mz]を含む。
【0034】
【0035】
上述のとおり、画像データＧDは、画像Ｇfを示すデータである。具体的には、画像データＧDは、画像形成空間ＳPにおいて画像Ｇfを表示させるために、画像形成空間ＳPに存在するＭ個の画素Ｐxの各々が表示すべき階調値を示す。以下では、図５に例示するように、画像データＧDが示す、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）における画像Ｇfの階調値を、階調値Ｇg（ｍx，ｍy，ｍz）と称する。なお、以下では、画像データＧDが示す、画素Ｐxにおける画像Ｇfの階調値を、単に、階調値Ｇgと称する場合がある。
【0036】
本実施形態では、階調値Ｇg（ｍx，ｍy，ｍz）が、最小の階調値Ｇg-minと、最大の階調値Ｇg-maxとの間の自然数である場合を想定する。具体的には、本実施形態では、例えば、階調値Ｇg-minが「０」であり、階調値Ｇg-maxが「２５５」である場合を想定する。そして、本実施形態では、階調値Ｇg（ｍx，ｍy，ｍz）が、「０」から「２５５」までの２５６値のうちの何れかの値となる場合を想定する。
また、本実施形態では、画像形成空間ＳPのうち、対象物Ｏbjの表面ＳFが存在しない画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）については、階調値Ｇg（ｍx，ｍy，ｍz）が階調値Ｇg-minに設定されることとする。なお、本実施形態において、階調値Ｇg（ｍx，ｍy，ｍz）が階調値Ｇg-minである場合、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）は、何も表示しない画素Ｐxであることとする。
また、本実施形態では、画像形成空間ＳPのうち、対象物Ｏbjの表面ＳFが存在しない画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）については、階調値Ｇg（ｍx，ｍy，ｍz）が階調値Ｇg-minに設定されることとする。なお、本実施形態において、階調値Ｇg（ｍx，ｍy，ｍz）が階調値Ｇg-minである場合、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）は、何も表示しない画素Ｐxであることとする。
【0037】
なお、上述のとおり、端末制御ユニット２は、画像データＧDに基づいて、表示データＩmgを生成する。表示データＩmgは、画像形成空間ＳPに存在する対象物Ｏbjの表面ＳFに画像Ｇを形成するために、画像形成空間ＳPに存在するＭ個の画素Ｐxの各々が表示すべき階調値を示す。
以下では、表示データＩmgが示す、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）における画像Ｇの階調値を、階調値ＧI（ｍx，ｍy，ｍz）と称する。本実施形態では、階調値ＧI（ｍx，ｍy，ｍz）が、最高階調値ＧI-1及び最低階調値ＧI-0の２値のうち、何れか一方の値を示すこととする。なお、本実施形態では、一例として、最高階調値ＧI-1が、階調値Ｇg-maxと同一の値「２５５」であり、最低階調値ＧI-0が、階調値Ｇg-minと同一の値「０」である場合を想定する。
また、本実施形態において、階調値ＧI（ｍx，ｍy，ｍz）が最高階調値ＧI-1である画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）には、記録装置５から吐出されたインクによりドットが形成される。一方、本実施形態において、階調値ＧI（ｍx，ｍy，ｍz）が最低階調値ＧI-0である画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）には、ドットが形成されない。以下では、最高階調値Ｇg-1を表示し、ドットが形成される画素Ｐxのことを、ドット形成画素Ｐx-1と称する。また、最低階調値Ｇg-0を表示し、ドットが形成されない画素Ｐxのことを、ドット非形成画素Ｐx-0と称する。
以下では、表示データＩmgが示す、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）における画像Ｇの階調値を、階調値ＧI（ｍx，ｍy，ｍz）と称する。本実施形態では、階調値ＧI（ｍx，ｍy，ｍz）が、最高階調値ＧI-1及び最低階調値ＧI-0の２値のうち、何れか一方の値を示すこととする。なお、本実施形態では、一例として、最高階調値ＧI-1が、階調値Ｇg-maxと同一の値「２５５」であり、最低階調値ＧI-0が、階調値Ｇg-minと同一の値「０」である場合を想定する。
また、本実施形態において、階調値ＧI（ｍx，ｍy，ｍz）が最高階調値ＧI-1である画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）には、記録装置５から吐出されたインクによりドットが形成される。一方、本実施形態において、階調値ＧI（ｍx，ｍy，ｍz）が最低階調値ＧI-0である画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）には、ドットが形成されない。以下では、最高階調値Ｇg-1を表示し、ドットが形成される画素Ｐxのことを、ドット形成画素Ｐx-1と称する。また、最低階調値Ｇg-0を表示し、ドットが形成されない画素Ｐxのことを、ドット非形成画素Ｐx-0と称する。
【0038】
＜＜３．記録システムの動作＞＞
以下では、図６及び図７を参照しつつ、本実施形態に係る記録システムＳysの動作の一例について説明する。なお、本実施形態では、図６におけるステップＳ１０～Ｓ２３の処理が、Ｍ個の画素Ｐxに対する誤差拡散処理（量子化処理）に該当する。
以下では、図６及び図７を参照しつつ、本実施形態に係る記録システムＳysの動作の一例について説明する。なお、本実施形態では、図６におけるステップＳ１０～Ｓ２３の処理が、Ｍ個の画素Ｐxに対する誤差拡散処理（量子化処理）に該当する。
【0039】
図６は、記録システムＳysが、表示データ生成処理を実行する場合における、記録システムＳysの動作の一例を示すフローチャートである。ここで、表示データ生成処理とは、画像データＧDに基づいて表示データＩmgを生成する処理である。換言すれば、表示データ生成処理とは、Ｍ個の画素Ｐxに対する誤差拡散処理である。
【0040】
図６に例示するように、画素選択部２２１は、表示データ生成処理が開始されると、変数ｍxに「１」を設定し、変数ｍyに「１」を設定し、変数ｍzに「１」を設定する（Ｓ１０）。
次に、画素選択部２２１は、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）を、対象画素ＰxTとして選択する（Ｓ１１）。
次に、画素選択部２２１は、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）を、対象画素ＰxTとして選択する（Ｓ１１）。
【0041】
その後、演算処理部２２２は、画像データＧDが示す対象画素ＰxTにおける画像Ｇfの階調値、すなわち、階調値Ｇg（ｍx，ｍy，ｍz）が、閾値Ｔh（ｍx，ｍy，ｍz）以上であるか否かを判定する（Ｓ１２）。ここで、閾値Ｔh（ｍx，ｍy，ｍz）とは、以下の式（１）を満たす値である。
（１－γ1）*Ｇg-min ＋ γ1*Ｇg-max
≦ Ｔh（ｍx，ｍy，ｍz）
≦ （１－γ2）*Ｇg-min ＋ γ2*Ｇg-max …… 式（１）
なお、本実施形態において、値γ1は例えば、「０．３≦γ1≦０．５」を満たす実数であり、また、値γ2は例えば、「０．５≦γ2≦０．７」を満たす実数である。更に、Ｍ個の画素Ｐxの全てにおいて、閾値Ｔh（ｍx，ｍy，ｍz）は等しい値であることが好ましい。よって、本実施形態では、Ｍ個の画素Ｐxの全てにおいて、閾値Ｔh（ｍx，ｍy，ｍz）が、「１２８」である場合を想定する。
（１－γ1）*Ｇg-min ＋ γ1*Ｇg-max
≦ Ｔh（ｍx，ｍy，ｍz）
≦ （１－γ2）*Ｇg-min ＋ γ2*Ｇg-max …… 式（１）
なお、本実施形態において、値γ1は例えば、「０．３≦γ1≦０．５」を満たす実数であり、また、値γ2は例えば、「０．５≦γ2≦０．７」を満たす実数である。更に、Ｍ個の画素Ｐxの全てにおいて、閾値Ｔh（ｍx，ｍy，ｍz）は等しい値であることが好ましい。よって、本実施形態では、Ｍ個の画素Ｐxの全てにおいて、閾値Ｔh（ｍx，ｍy，ｍz）が、「１２８」である場合を想定する。
【0042】
次に、演算処理部２２２は、ステップＳ１２における判定の結果が肯定の場合、対象画素ＰxTである画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）に対応する階調値ＧI（ｍx，ｍy，ｍz）を、最高階調値ＧI-1に設定する（Ｓ１３）。
そして、誤差分配部２２３は、階調値Ｇg（ｍx，ｍy，ｍz）、及び、ステップＳ１３において設定された階調値ＧI（ｍx，ｍy，ｍz）に基づいて、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）に対応する誤差Ｅを算出する（Ｓ１４）。本実施形態では、一例として、誤差分配部２２３は、ステップＳ１４において、階調値ＧI（ｍx，ｍy，ｍz）から階調値Ｇg（ｍx，ｍy，ｍz）を減算した値に基づく値を、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）に対応する誤差Ｅとして算出する。より具体的には、誤差分配部２２３は、ステップＳ１４において、最高階調値ＧI-1に「１」を加えて、更に階調値Ｇg（ｍx，ｍy，ｍz）を減算した値を、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）に対応する誤差Ｅとして算出する。なお、誤差分配部２２３は、例えば、ステップＳ１４において、最高階調値ＧI-1から階調値Ｇg（ｍx，ｍy，ｍz）を減算した値を、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）に対応する誤差Ｅとして算出してもよい。以下では、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）に対応する誤差Ｅを、誤差Ｅ（ｍx，ｍy，ｍz）と称する場合がある。
なお、本実施形態では、ステップＳ１４において、誤差分配部２２３は、誤差Ｅ（ｍx，ｍy，ｍz）を、階調値ＧI（ｍx，ｍy，ｍz）から階調値Ｇg（ｍx，ｍy，ｍz）を減算した値として算出するが、このような態様は一例であり、本発明はこのような態様に限定されるものではない。例えば、誤差分配部２２３は、誤差Ｅ（ｍx，ｍy，ｍz）を、階調値Ｇg-max等の定数から階調値Ｇg（ｍx，ｍy，ｍz）を減算した値として算出してもよい。この場合、最高階調値ＧI-1を、「１」とし、最低階調値ＧI-0は、「０」としてもよい。
本実施形態において、ステップＳ１４において算出される誤差Ｅ（ｍx，ｍy，ｍz）は、「Ｅ（ｍx，ｍy，ｍz）≧０」を満たす。
そして、誤差分配部２２３は、階調値Ｇg（ｍx，ｍy，ｍz）、及び、ステップＳ１３において設定された階調値ＧI（ｍx，ｍy，ｍz）に基づいて、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）に対応する誤差Ｅを算出する（Ｓ１４）。本実施形態では、一例として、誤差分配部２２３は、ステップＳ１４において、階調値ＧI（ｍx，ｍy，ｍz）から階調値Ｇg（ｍx，ｍy，ｍz）を減算した値に基づく値を、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）に対応する誤差Ｅとして算出する。より具体的には、誤差分配部２２３は、ステップＳ１４において、最高階調値ＧI-1に「１」を加えて、更に階調値Ｇg（ｍx，ｍy，ｍz）を減算した値を、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）に対応する誤差Ｅとして算出する。なお、誤差分配部２２３は、例えば、ステップＳ１４において、最高階調値ＧI-1から階調値Ｇg（ｍx，ｍy，ｍz）を減算した値を、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）に対応する誤差Ｅとして算出してもよい。以下では、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）に対応する誤差Ｅを、誤差Ｅ（ｍx，ｍy，ｍz）と称する場合がある。
なお、本実施形態では、ステップＳ１４において、誤差分配部２２３は、誤差Ｅ（ｍx，ｍy，ｍz）を、階調値ＧI（ｍx，ｍy，ｍz）から階調値Ｇg（ｍx，ｍy，ｍz）を減算した値として算出するが、このような態様は一例であり、本発明はこのような態様に限定されるものではない。例えば、誤差分配部２２３は、誤差Ｅ（ｍx，ｍy，ｍz）を、階調値Ｇg-max等の定数から階調値Ｇg（ｍx，ｍy，ｍz）を減算した値として算出してもよい。この場合、最高階調値ＧI-1を、「１」とし、最低階調値ＧI-0は、「０」としてもよい。
本実施形態において、ステップＳ１４において算出される誤差Ｅ（ｍx，ｍy，ｍz）は、「Ｅ（ｍx，ｍy，ｍz）≧０」を満たす。
【0043】
他方、演算処理部２２２は、ステップＳ１２における判定の結果が否定の場合、対象画素ＰxTである画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）に対応する階調値ＧI（ｍx，ｍy，ｍz）を、最低階調値ＧI-0に設定する（Ｓ１５）。
そして、誤差分配部２２３は、階調値Ｇg（ｍx，ｍy，ｍz）、及び、ステップＳ１５において設定された階調値ＧI（ｍx，ｍy，ｍz）に基づいて、誤差Ｅ（ｍx，ｍy，ｍz）を算出する（Ｓ１６）。具体的には、誤差分配部２２３は、ステップＳ１６において、階調値ＧI（ｍx，ｍy，ｍz）から階調値Ｇg（ｍx，ｍy，ｍz）を減算した値を、誤差Ｅ（ｍx，ｍy，ｍz）として算出する。より具体的には、誤差分配部２２３は、ステップＳ１６において、最低階調値ＧI-0から階調値Ｇg（ｍx，ｍy，ｍz）を減算した値を、誤差Ｅ（ｍx，ｍy，ｍz）として算出する。
なお、本実施形態では、ステップＳ１６において、誤差分配部２２３は、誤差Ｅ（ｍx，ｍy，ｍz）を、階調値ＧI（ｍx，ｍy，ｍz）から階調値Ｇg（ｍx，ｍy，ｍz）を減算した値として算出するが、このような態様は一例であり、本発明はこのような態様に限定されるものではない。例えば、誤差分配部２２３は、誤差Ｅ（ｍx，ｍy，ｍz）を、階調値Ｇg-min等の定数から階調値Ｇg（ｍx，ｍy，ｍz）を減算した値として算出してもよい。この場合も、最高階調値ＧI-1を、「１」とし、最低階調値ＧI-0は、「０」としてもよい。
本実施形態において、ステップＳ１６において算出される誤差Ｅ（ｍx，ｍy，ｍz）は、「Ｅ（ｍx，ｍy，ｍz）≦０」を満たす。
そして、誤差分配部２２３は、階調値Ｇg（ｍx，ｍy，ｍz）、及び、ステップＳ１５において設定された階調値ＧI（ｍx，ｍy，ｍz）に基づいて、誤差Ｅ（ｍx，ｍy，ｍz）を算出する（Ｓ１６）。具体的には、誤差分配部２２３は、ステップＳ１６において、階調値ＧI（ｍx，ｍy，ｍz）から階調値Ｇg（ｍx，ｍy，ｍz）を減算した値を、誤差Ｅ（ｍx，ｍy，ｍz）として算出する。より具体的には、誤差分配部２２３は、ステップＳ１６において、最低階調値ＧI-0から階調値Ｇg（ｍx，ｍy，ｍz）を減算した値を、誤差Ｅ（ｍx，ｍy，ｍz）として算出する。
なお、本実施形態では、ステップＳ１６において、誤差分配部２２３は、誤差Ｅ（ｍx，ｍy，ｍz）を、階調値ＧI（ｍx，ｍy，ｍz）から階調値Ｇg（ｍx，ｍy，ｍz）を減算した値として算出するが、このような態様は一例であり、本発明はこのような態様に限定されるものではない。例えば、誤差分配部２２３は、誤差Ｅ（ｍx，ｍy，ｍz）を、階調値Ｇg-min等の定数から階調値Ｇg（ｍx，ｍy，ｍz）を減算した値として算出してもよい。この場合も、最高階調値ＧI-1を、「１」とし、最低階調値ＧI-0は、「０」としてもよい。
本実施形態において、ステップＳ１６において算出される誤差Ｅ（ｍx，ｍy，ｍz）は、「Ｅ（ｍx，ｍy，ｍz）≦０」を満たす。
【0044】
なお、本実施形態では、図６において、ステップＳ１００として例示するように、演算処理部２２２が実行する、ステップＳ１２、Ｓ１３、及び、Ｓ１５の処理が、１個の画素Ｐxに対する誤差拡散処理（１個の画素Ｐxに対する量子化処理）に該当する。
【0045】
その後、誤差分配部２２３は、誤差拡散データＧKを用いて、誤差Ｅ（ｍx，ｍy，ｍz）を、対象画素ＰxTの周囲に位置する１または複数の周囲画素ＰxSに対応する１または複数の階調値Ｇgに分配する処理である、誤差分配処理を実行する（Ｓ１７）。なお、以下では、対象画素ＰxTが、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）である場合、周囲画素ＰxSを、画素Ｐx（ｍx＋ｄx，ｍy＋ｄy，ｍz＋ｄz）として表現することがある。ここで、値ｄx、値ｄy、及び、値ｄzは、整数である。
【0046】
具体的には、誤差分配部２２３は、ステップＳ１７の誤差分配処理において、周囲画素ＰxSである画素Ｐx（ｍx＋ｄx，ｍy＋ｄy，ｍz＋ｄz）が存在する場合に、当該画素Ｐx（ｍx＋ｄx，ｍy＋ｄy，ｍz＋ｄz）に対応する階調値Ｇg（ｍx＋ｄx，ｍy＋ｄy，ｍz＋ｄz）を、以下の式（２）及び式（３）に基づいて変更する。
Ｇg（ｍx＋ｄx，ｍy＋ｄy，ｍz＋ｄz）
＝ Ｇg（ｍx＋ｄx，ｍy＋ｄy，ｍz＋ｄz）
－ ＥB（ｄx，ｄy，ｄz） …… 式（２）
ＥB（ｄx，ｄy，ｄz）
＝ ｛Ｅ（ｍx，ｍy，ｍz）＊Ｂ（ｄx，ｄy，ｄz）｝ …… 式（３）
すなわち、誤差分配部２２３は、ステップＳ１７の誤差分配処理において、誤差Ｅ（ｍx，ｍy，ｍz）と分配率Ｂ（ｄx，ｄy，ｄz）とを乗算した値である分配値ＥB（ｄx，ｄy，ｄz）を、階調値Ｇg（ｍx＋ｄx，ｍy＋ｄy，ｍz＋ｄz）から減算することにより、画像データＧDの示す階調値Ｇg（ｍx＋ｄx，ｍy＋ｄy，ｍz＋ｄz）を変更する。なお、本実施形態では、一例として、式（３）の右辺が、小数点以下の値を含む場合には、分配値ＥB（ｄx，ｄy，ｄz）が整数値となるように、式（３）の右辺に対して、四捨五入、切り上げ、または、切り捨て等の処理を施す。
ここで、分配率Ｂ（ｄx，ｄy，ｄz）とは、「０＜Ｂ（ｄx，ｄy，ｄz）＜１」を満たす実数である。なお、本実施形態において、対象画素ＰxTに対応する１または複数の周囲画素ＰxSと、各周囲画素ＰxSに対応する分配率Ｂとは、誤差拡散データＧKにより定められている。
Ｇg（ｍx＋ｄx，ｍy＋ｄy，ｍz＋ｄz）
＝ Ｇg（ｍx＋ｄx，ｍy＋ｄy，ｍz＋ｄz）
－ ＥB（ｄx，ｄy，ｄz） …… 式（２）
ＥB（ｄx，ｄy，ｄz）
＝ ｛Ｅ（ｍx，ｍy，ｍz）＊Ｂ（ｄx，ｄy，ｄz）｝ …… 式（３）
すなわち、誤差分配部２２３は、ステップＳ１７の誤差分配処理において、誤差Ｅ（ｍx，ｍy，ｍz）と分配率Ｂ（ｄx，ｄy，ｄz）とを乗算した値である分配値ＥB（ｄx，ｄy，ｄz）を、階調値Ｇg（ｍx＋ｄx，ｍy＋ｄy，ｍz＋ｄz）から減算することにより、画像データＧDの示す階調値Ｇg（ｍx＋ｄx，ｍy＋ｄy，ｍz＋ｄz）を変更する。なお、本実施形態では、一例として、式（３）の右辺が、小数点以下の値を含む場合には、分配値ＥB（ｄx，ｄy，ｄz）が整数値となるように、式（３）の右辺に対して、四捨五入、切り上げ、または、切り捨て等の処理を施す。
ここで、分配率Ｂ（ｄx，ｄy，ｄz）とは、「０＜Ｂ（ｄx，ｄy，ｄz）＜１」を満たす実数である。なお、本実施形態において、対象画素ＰxTに対応する１または複数の周囲画素ＰxSと、各周囲画素ＰxSに対応する分配率Ｂとは、誤差拡散データＧKにより定められている。
【0047】
図７は、本実施形態に係る誤差拡散データＧKを説明するための説明図である。
【0048】
図７に示すように、誤差拡散データＧKは、周囲画素ＰxSと、当該周囲画素ＰxSに対応する分配率Ｂと、を定めるデータである。具体的には、誤差拡散データＧKは、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）が対象画素ＰxTである場合に、周囲画素ＰxSである画素Ｐx（ｍx＋ｄx，ｍy＋ｄy，ｍz＋ｄz）を特定するための値ｄx、値ｄy、及び、値ｄzと、当該画素Ｐx（ｍx＋ｄx，ｍy＋ｄy，ｍz＋ｄz）に対応する分配率Ｂ（ｄx，ｄy，ｄz）と、を関連付けたデータである。
なお、本実施形態では、対象画素ＰxTが画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）である場合に、画素Ｐx（ｍx＋１，ｍy，ｍz）と、画素Ｐx（ｍx，ｍy＋１，ｍz）と、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz＋１）とが、周囲画素ＰxSに該当する場合を、一例として想定する。
なお、本実施形態では、対象画素ＰxTが画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）である場合に、画素Ｐx（ｍx＋１，ｍy，ｍz）と、画素Ｐx（ｍx，ｍy＋１，ｍz）と、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz＋１）とが、周囲画素ＰxSに該当する場合を、一例として想定する。
【0049】
また、本実施形態では、画素Ｐx（ｍx＋１，ｍy，ｍz）に対応する分配率Ｂ（１，０，０）と、画素Ｐx（ｍx，ｍy＋１，ｍz）に対応する分配率Ｂ（０，１，０）と、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz＋１）に対応する分配率Ｂ（０，０，１）との間に、以下の式（４）～式（６）に示す関係が成立する場合を想定する。
Ｂ（１，０，０） ＞ Ｂ（０，１，０） …… 式（４）
Ｂ（０，１，０） ＞ Ｂ（０，０，１） …… 式（５）
Ｂ（１，０，０） ＋ Ｂ（０，１，０） ＋ Ｂ（０，０，１） ＝ １
…… 式（６）
すなわち、本実施形態では、分配率Ｂ（１，０，０）が、分配率Ｂ（０，１，０）よりも大きく、分配率Ｂ（０，１，０）が、分配率Ｂ（０，０，１）よりも大きい場合を想定する。また、本実施形態では、分配率Ｂ（１，０，０）と、分配率Ｂ（０，１，０）と、分配率Ｂ（０，０，１）との和が、「１」である場合を想定する。
より具体的には、本実施形態では、一例として、分配率Ｂ（１，０，０）が「８／１６」であり、分配率Ｂ（０，１，０）が「５／１６」であり、分配率Ｂ（０，０，１）が「３／１６」である場合を想定する。すなわち、本実施形態において、誤差分配部２２３は、ステップＳ１７の誤差分配処理において、階調値Ｇg（ｍx＋１，ｍy，ｍz）から、誤差Ｅ（ｍx，ｍy，ｍz）に「８／１６」を乗算した値である分配値ＥB（１，０，０）を減算することで、階調値Ｇg（ｍx＋１，ｍy，ｍz）を更新し、階調値Ｇg（ｍx，ｍy＋１，ｍz）から、誤差Ｅ（ｍx，ｍy，ｍz）に「５／１６」を乗算した値である分配値ＥB（０，１，０）を減算することで、階調値Ｇg（ｍx，ｍy＋１，ｍz）を更新し、階調値Ｇg（ｍx，ｍy，ｍz＋１）から、誤差Ｅ（ｍx，ｍy，ｍz）に「３／１６」を乗算した値である分配値ＥB（０，０，１）を減算することで、階調値Ｇg（ｍx，ｍy，ｍz＋１）を更新する。
Ｂ（１，０，０） ＞ Ｂ（０，１，０） …… 式（４）
Ｂ（０，１，０） ＞ Ｂ（０，０，１） …… 式（５）
Ｂ（１，０，０） ＋ Ｂ（０，１，０） ＋ Ｂ（０，０，１） ＝ １
…… 式（６）
すなわち、本実施形態では、分配率Ｂ（１，０，０）が、分配率Ｂ（０，１，０）よりも大きく、分配率Ｂ（０，１，０）が、分配率Ｂ（０，０，１）よりも大きい場合を想定する。また、本実施形態では、分配率Ｂ（１，０，０）と、分配率Ｂ（０，１，０）と、分配率Ｂ（０，０，１）との和が、「１」である場合を想定する。
より具体的には、本実施形態では、一例として、分配率Ｂ（１，０，０）が「８／１６」であり、分配率Ｂ（０，１，０）が「５／１６」であり、分配率Ｂ（０，０，１）が「３／１６」である場合を想定する。すなわち、本実施形態において、誤差分配部２２３は、ステップＳ１７の誤差分配処理において、階調値Ｇg（ｍx＋１，ｍy，ｍz）から、誤差Ｅ（ｍx，ｍy，ｍz）に「８／１６」を乗算した値である分配値ＥB（１，０，０）を減算することで、階調値Ｇg（ｍx＋１，ｍy，ｍz）を更新し、階調値Ｇg（ｍx，ｍy＋１，ｍz）から、誤差Ｅ（ｍx，ｍy，ｍz）に「５／１６」を乗算した値である分配値ＥB（０，１，０）を減算することで、階調値Ｇg（ｍx，ｍy＋１，ｍz）を更新し、階調値Ｇg（ｍx，ｍy，ｍz＋１）から、誤差Ｅ（ｍx，ｍy，ｍz）に「３／１６」を乗算した値である分配値ＥB（０，０，１）を減算することで、階調値Ｇg（ｍx，ｍy，ｍz＋１）を更新する。
【0050】
説明を図６に戻す。
図６に示すように、画素選択部２２１は、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）に対応する値ｍxが、「ｍx＝Ｍx」を満たすか否かを判定する（Ｓ１８）。換言すれば、画素選択部２２１は、ステップＳ１８において、画像形成空間ＳPを構成するＭ個の画素Ｐxの中に、画素Ｐx（ｍx＋１，ｍy，ｍz）が存在しないか否かを判定する。
そして、画素選択部２２１は、ステップＳ１８における判定の結果が否定の場合、すなわち、値ｍxが「ｍx＜Ｍx」を満たす場合、値ｍxに「１」を加算して（Ｓ１９）、処理をステップＳ１１に進める。
他方、画素選択部２２１は、ステップＳ１８における判定の結果が肯定の場合、すなわち、値ｍxが「ｍx＝Ｍx」を満たし、画像形成空間ＳPを構成するＭ個の画素Ｐxの中に画素Ｐx（ｍx＋１，ｍy，ｍz）が存在しない場合、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）に対応する値ｍyが、「ｍy＝Ｍy」を満たすか否かを判定する（Ｓ２０）。換言すれば、画素選択部２２１は、ステップＳ２０において、画像形成空間ＳPを構成するＭ個の画素Ｐxの中に、画素Ｐx（ｍx，ｍy＋１，ｍz）が存在しないか否かを判定する。
そして、画素選択部２２１は、ステップＳ２０における判定の結果が否定の場合、すなわち、値ｍyが「ｍy＜Ｍy」を満たす場合、値ｍxを「１」に設定すると共に、値ｍyに「１」を加算して（Ｓ２１）、処理をステップＳ１１に進める。
他方、画素選択部２２１は、ステップＳ２０における判定の結果が肯定の場合、すなわち、値ｍyが「ｍy＝Ｍy」を満たし、画像形成空間ＳPを構成するＭ個の画素Ｐxの中に画素Ｐx（ｍx，ｍy＋１，ｍz）が存在しない場合、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）に対応する値ｍzが、「ｍz＝Ｍz」を満たすか否かを判定する（Ｓ２２）。換言すれば、画素選択部２２１は、ステップＳ２２において、画像形成空間ＳPを構成するＭ個の画素Ｐxの中に、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz＋１）が存在しないか否かを判定する。
そして、画素選択部２２１は、ステップＳ２２における判定の結果が否定の場合、すなわち、値ｍzが「ｍz＜Ｍz」を満たす場合、値ｍx及び値ｍyを「１」に設定すると共に、値ｍzに「１」を加算して（Ｓ２３）、処理をステップＳ１１に進める。
他方、画素選択部２２１は、ステップＳ２２における判定の結果が肯定の場合、すなわち、値ｍzが「ｍz＝Ｍz」を満たし、画像形成空間ＳPを構成するＭ個の画素Ｐxの中に画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz＋１）が存在しない場合、図６に示す表示データ生成処理を終了させる。
図６に示すように、画素選択部２２１は、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）に対応する値ｍxが、「ｍx＝Ｍx」を満たすか否かを判定する（Ｓ１８）。換言すれば、画素選択部２２１は、ステップＳ１８において、画像形成空間ＳPを構成するＭ個の画素Ｐxの中に、画素Ｐx（ｍx＋１，ｍy，ｍz）が存在しないか否かを判定する。
そして、画素選択部２２１は、ステップＳ１８における判定の結果が否定の場合、すなわち、値ｍxが「ｍx＜Ｍx」を満たす場合、値ｍxに「１」を加算して（Ｓ１９）、処理をステップＳ１１に進める。
他方、画素選択部２２１は、ステップＳ１８における判定の結果が肯定の場合、すなわち、値ｍxが「ｍx＝Ｍx」を満たし、画像形成空間ＳPを構成するＭ個の画素Ｐxの中に画素Ｐx（ｍx＋１，ｍy，ｍz）が存在しない場合、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）に対応する値ｍyが、「ｍy＝Ｍy」を満たすか否かを判定する（Ｓ２０）。換言すれば、画素選択部２２１は、ステップＳ２０において、画像形成空間ＳPを構成するＭ個の画素Ｐxの中に、画素Ｐx（ｍx，ｍy＋１，ｍz）が存在しないか否かを判定する。
そして、画素選択部２２１は、ステップＳ２０における判定の結果が否定の場合、すなわち、値ｍyが「ｍy＜Ｍy」を満たす場合、値ｍxを「１」に設定すると共に、値ｍyに「１」を加算して（Ｓ２１）、処理をステップＳ１１に進める。
他方、画素選択部２２１は、ステップＳ２０における判定の結果が肯定の場合、すなわち、値ｍyが「ｍy＝Ｍy」を満たし、画像形成空間ＳPを構成するＭ個の画素Ｐxの中に画素Ｐx（ｍx，ｍy＋１，ｍz）が存在しない場合、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）に対応する値ｍzが、「ｍz＝Ｍz」を満たすか否かを判定する（Ｓ２２）。換言すれば、画素選択部２２１は、ステップＳ２２において、画像形成空間ＳPを構成するＭ個の画素Ｐxの中に、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz＋１）が存在しないか否かを判定する。
そして、画素選択部２２１は、ステップＳ２２における判定の結果が否定の場合、すなわち、値ｍzが「ｍz＜Ｍz」を満たす場合、値ｍx及び値ｍyを「１」に設定すると共に、値ｍzに「１」を加算して（Ｓ２３）、処理をステップＳ１１に進める。
他方、画素選択部２２１は、ステップＳ２２における判定の結果が肯定の場合、すなわち、値ｍzが「ｍz＝Ｍz」を満たし、画像形成空間ＳPを構成するＭ個の画素Ｐxの中に画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz＋１）が存在しない場合、図６に示す表示データ生成処理を終了させる。
【0051】
＜＜４．参考例に係る表示データ生成処理＞＞
以下では、本実施形態の効果を明確化するために、図８乃至図１２を参照しつつ、参考例に係る記録システムにおいて実行される表示データ生成処理について説明する。
なお、参考例に係る記録システムは、誤差拡散データＧKの代わりに、誤差拡散データＧK-Z1が記憶している点を除き、実施形態に係る記録システムＳysと同様に構成されている。
以下では、本実施形態の効果を明確化するために、図８乃至図１２を参照しつつ、参考例に係る記録システムにおいて実行される表示データ生成処理について説明する。
なお、参考例に係る記録システムは、誤差拡散データＧKの代わりに、誤差拡散データＧK-Z1が記憶している点を除き、実施形態に係る記録システムＳysと同様に構成されている。
【0052】
図８は、誤差拡散データＧK-Z1を説明するための説明図である。
【0053】
図８に示すように、誤差拡散データＧK-Z1は、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）が対象画素ＰxTである場合に、画素Ｐx（ｍx＋１，ｍy，ｍz）と、画素Ｐx（ｍx，ｍy＋１，ｍz）とを、周囲画素ＰxSとして指定するデータである。すなわち、誤差拡散データＧK-Z1は、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）が対象画素ＰxTである場合に、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz＋１）を周囲画素ＰxSとして指定しない点において、実施形態に係る誤差拡散データＧKと相違する。
また、誤差拡散データＧK-Z1は、画素Ｐx（ｍx＋１，ｍy，ｍz）に対応する分配率Ｂ（１，０，０）が、画素Ｐx（ｍx，ｍy＋１，ｍz）に対応する分配率Ｂ（０，１，０）よりも大きくなるように、分配率Ｂ（１，０，０）及び分配率Ｂ（０，１，０）を定めるデータである。より具体的には、参考例においては、一例として、誤差拡散データＧK-Z1が、分配率Ｂ（１，０，０）を「１０／１６」に定め、且つ、分配率Ｂ（０，１，０）を「６／１６」に定める場合を想定する。すなわち、参考例において、誤差分配部２２３は、誤差分配処理において、階調値Ｇg（ｍx＋１，ｍy，ｍz）から、誤差Ｅ（ｍx，ｍy，ｍz）に「１０／１６」を乗算した値である分配値ＥB（１，０，０）を減算することで、階調値Ｇg（ｍx＋１，ｍy，ｍz）を更新し、階調値Ｇg（ｍx，ｍy＋１，ｍz）から、誤差Ｅ（ｍx，ｍy，ｍz）に「６／１６」を乗算した値である分配値ＥB（０，１，０）を減算することで、階調値Ｇg（ｍx，ｍy＋１，ｍz）を更新する。換言すれば、参考例は、誤差分配部２２３が、誤差分配処理において、対象画素ＰxTのＺ軸方向の画素Ｐxに対して誤差Ｅを分配しない点において、実施形態と相違する。
また、誤差拡散データＧK-Z1は、画素Ｐx（ｍx＋１，ｍy，ｍz）に対応する分配率Ｂ（１，０，０）が、画素Ｐx（ｍx，ｍy＋１，ｍz）に対応する分配率Ｂ（０，１，０）よりも大きくなるように、分配率Ｂ（１，０，０）及び分配率Ｂ（０，１，０）を定めるデータである。より具体的には、参考例においては、一例として、誤差拡散データＧK-Z1が、分配率Ｂ（１，０，０）を「１０／１６」に定め、且つ、分配率Ｂ（０，１，０）を「６／１６」に定める場合を想定する。すなわち、参考例において、誤差分配部２２３は、誤差分配処理において、階調値Ｇg（ｍx＋１，ｍy，ｍz）から、誤差Ｅ（ｍx，ｍy，ｍz）に「１０／１６」を乗算した値である分配値ＥB（１，０，０）を減算することで、階調値Ｇg（ｍx＋１，ｍy，ｍz）を更新し、階調値Ｇg（ｍx，ｍy＋１，ｍz）から、誤差Ｅ（ｍx，ｍy，ｍz）に「６／１６」を乗算した値である分配値ＥB（０，１，０）を減算することで、階調値Ｇg（ｍx，ｍy＋１，ｍz）を更新する。換言すれば、参考例は、誤差分配部２２３が、誤差分配処理において、対象画素ＰxTのＺ軸方向の画素Ｐxに対して誤差Ｅを分配しない点において、実施形態と相違する。
【0054】
【0055】
なお、図９及び図１０に示す例では、「Ｍx＝３」であり、「Ｍy＝３」であり、「Ｍz＝３」であり、「Ｍ＝３*３*３＝２７」であり、画像形成空間ＳPにおいて、２７個の画素Ｐxが存在する場合を想定する。また、図９及び図１０に示す例では、実施形態と同様に、階調値Ｇg-minが「０」であり、階調値Ｇg-maxが「２５５」であり、閾値Ｔh（ｍx，ｍy，ｍz）が「１２８」である場合を想定する。また、図９及び図１０に示す例では、画像形成空間ＳPを構成するＭ個の画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）に対応するＭ個の階調値Ｇg（ｍx，ｍy，ｍz）の全てが、「１２８」である場合を想定する。
【0056】
図９に示すように、画像データ取得部２１は、期間ｔ0において、Ｍ個の階調値Ｇg（ｍx，ｍy，ｍz）の全てが「１２８」であるような、画像データＧDを取得する。なお、以下では、期間ｔにおける画像データＧDを、画像データＧD[t]と表現する場合がある。
【0057】
次に、表示データ生成部２２は、期間ｔ1において、画素Ｐx（１，１，１）を対象画素ＰxTとして選択し、誤差拡散処理を実行する。
【0058】
具体的には、演算処理部２２２は、期間ｔ1において、まず、画像データＧD[t0]の示す階調値Ｇg（１，１，１）が、閾値Ｔh（１，１，１）以上であるか否かを判定する。図９及び図１０に示す例では、画像データＧD[t0]の示す階調値Ｇg（１，１，１）が「１２８」であり、閾値Ｔh（１，１，１）が「１２８」であるため、「Ｇg（１，１，１）≧Ｔh（１，１，１）」が成立する。このため、演算処理部２２２は、階調値ＧI（１，１，１）を、最高階調値ＧI-1すなわち「２５５」に設定する。
そして、誤差分配部２２３は、期間ｔ1において、階調値ＧI（１，１，１）に「１」を加算した値から、画像データＧD[t0]の示す階調値Ｇg（１，１，１）を減算することで、誤差Ｅ（１，１，１）を算出する。図９及び図１０に示す例では、階調値ＧI（１，１，１）が「２５５」であり、画像データＧD[t0]の示す階調値Ｇg（１，１，１）が「１２８」であるため、誤差Ｅ（１，１，１）は、最高階調値ＧI-1に「１」を加算し更に階調値Ｇg（１，１，１）を減算した値、すなわち「１２８」となる。
次に、誤差分配部２２３は、期間ｔ1において、誤差Ｅ（１，１，１）及び分配率Ｂ（１，０，０）を乗算することで、分配値ＥB（１，０，０）を算出し、画像データＧD[t0]の示す階調値Ｇg（２，１，１）から分配値ＥB（１，０，０）を減算することで、階調値Ｇg（２，１，１）を変更する。また、誤差分配部２２３は、期間ｔ1において、誤差Ｅ（１，１，１）及び分配率Ｂ（０，１，０）を乗算することで、分配値ＥB（０，１，０）を算出し、画像データＧD[t0]の示す階調値Ｇg（１，２，１）から分配値ＥB（０，１，０）を減算することで、階調値Ｇg（１，２，１）を変更する。
図９及び図１０に示す例では、誤差Ｅ（１，１，１）が「１２８」であり、画像データＧD[t0]の示す階調値Ｇg（２，１，１）が「１２８」であり、分配率Ｂ（１，０，０）が「１０／１６」であるため、誤差分配部２２３は、式（３）に基いて分配値ＥB（１，０，０）を、「１２８＊（１０／１６）」、すなわち、「８０」と算出し、更に式（２）に基づき画像データＧD[t1]の示す階調値Ｇg（２，１，１）を、「１２８－８０」、すなわち、「４８」と算出し、当該画像データＧD[t1]の示す階調値Ｇg（２，１，１）を「４８」に設定する。
同様にして、誤差Ｅ（１，１，１）が「１２８」であり、画像データＧD[t0]の示す階調値Ｇg（１，２，１）が「１２８」であり、分配率Ｂ（０，１，０）が「６／１６」であるため、誤差分配部２２３は、式（３）に基いて分配値ＥB（０，１，０）を、「１２８＊（６／１６）」、すなわち、「４８」と算出し、更に式（２）に基づき画像データＧD[t1]の示す階調値Ｇg（１，２，１）を、「１２８－４８」、すなわち、「８０」と算出し、当該画像データＧD[t1]の示す階調値Ｇg（１，２，１）を「８０」に設定する。
そして、誤差分配部２２３は、期間ｔ1において、階調値ＧI（１，１，１）に「１」を加算した値から、画像データＧD[t0]の示す階調値Ｇg（１，１，１）を減算することで、誤差Ｅ（１，１，１）を算出する。図９及び図１０に示す例では、階調値ＧI（１，１，１）が「２５５」であり、画像データＧD[t0]の示す階調値Ｇg（１，１，１）が「１２８」であるため、誤差Ｅ（１，１，１）は、最高階調値ＧI-1に「１」を加算し更に階調値Ｇg（１，１，１）を減算した値、すなわち「１２８」となる。
次に、誤差分配部２２３は、期間ｔ1において、誤差Ｅ（１，１，１）及び分配率Ｂ（１，０，０）を乗算することで、分配値ＥB（１，０，０）を算出し、画像データＧD[t0]の示す階調値Ｇg（２，１，１）から分配値ＥB（１，０，０）を減算することで、階調値Ｇg（２，１，１）を変更する。また、誤差分配部２２３は、期間ｔ1において、誤差Ｅ（１，１，１）及び分配率Ｂ（０，１，０）を乗算することで、分配値ＥB（０，１，０）を算出し、画像データＧD[t0]の示す階調値Ｇg（１，２，１）から分配値ＥB（０，１，０）を減算することで、階調値Ｇg（１，２，１）を変更する。
図９及び図１０に示す例では、誤差Ｅ（１，１，１）が「１２８」であり、画像データＧD[t0]の示す階調値Ｇg（２，１，１）が「１２８」であり、分配率Ｂ（１，０，０）が「１０／１６」であるため、誤差分配部２２３は、式（３）に基いて分配値ＥB（１，０，０）を、「１２８＊（１０／１６）」、すなわち、「８０」と算出し、更に式（２）に基づき画像データＧD[t1]の示す階調値Ｇg（２，１，１）を、「１２８－８０」、すなわち、「４８」と算出し、当該画像データＧD[t1]の示す階調値Ｇg（２，１，１）を「４８」に設定する。
同様にして、誤差Ｅ（１，１，１）が「１２８」であり、画像データＧD[t0]の示す階調値Ｇg（１，２，１）が「１２８」であり、分配率Ｂ（０，１，０）が「６／１６」であるため、誤差分配部２２３は、式（３）に基いて分配値ＥB（０，１，０）を、「１２８＊（６／１６）」、すなわち、「４８」と算出し、更に式（２）に基づき画像データＧD[t1]の示す階調値Ｇg（１，２，１）を、「１２８－４８」、すなわち、「８０」と算出し、当該画像データＧD[t1]の示す階調値Ｇg（１，２，１）を「８０」に設定する。
【0059】
図９及び図１０に示す例において、期間ｔ1において対象画素ＰxTとして選択された画素Ｐx（１，１，１）の＋Ｘ方向には、画素Ｐx（２，１，１）が存在する。このため、画素選択部２２１は、期間ｔ2において、画素Ｐx（２，１，１）を対象画素ＰxTとして選択する。そして、表示データ生成部２２は、期間ｔ2において、画素Ｐx（２，１，１）を対象画素ＰxTとした誤差拡散処理を実行する。
【0060】
具体的には、演算処理部２２２は、期間ｔ2において、まず、画像データＧD[t1]の示す階調値Ｇg（２，１，１）が、閾値Ｔh（２，１，１）以上であるか否かを判定する。図９及び図１０に示す例では、画像データＧD[t1]の示す階調値Ｇg（２，１，１）が「４８」であり、閾値Ｔh（２，１，１）が「１２８」であるため、「Ｇg（２，１，１）＜Ｔh（２，１，１）」が成立する。このため、演算処理部２２２は、階調値ＧI（２，１，１）を、最低階調値ＧI-0すなわち「０」に設定する。
そして、誤差分配部２２３は、期間ｔ2において、階調値ＧI（２，１，１）から、画像データＧD[t1]の示す階調値Ｇg（２，１，１）を減算することで、誤差Ｅ（２，１，１）を算出する。図９及び図１０に示す例では、階調値ＧI（２，１，１）が「０」であり、画像データＧD[t1]の示す階調値Ｇg（２，１，１）が「４８」であるため、誤差Ｅ（２，１，１）は、最低階調値ＧI-0から階調値Ｇg（２，１，１）を減算した値、すなわち「－４８」となる。
次に、誤差分配部２２３は、期間ｔ2において、誤差Ｅ（２，１，１）及び分配率Ｂ（１，０，０）を乗算することで、分配値ＥB（１，０，０）を算出し、画像データＧD[t1]の示す階調値Ｇg（３，１，１）から分配値ＥB（１，０，０）を減算することで、階調値Ｇg（３，１，１）を変更する。また、誤差分配部２２３は、期間ｔ2において、誤差Ｅ（２，１，１）及び分配率Ｂ（０，１，０）を乗算することで、分配値ＥB（０，１，０）を算出し、画像データＧD[t1]の示す階調値Ｇg（２，２，１）から分配値ＥB（０，１，０）を減算することで、階調値Ｇg（２，２，１）を変更する。
図９及び図１０に示す例では、誤差Ｅ（２，１，１）が「－４８」であり、画像データＧD[t1]の示す階調値Ｇg（３，１，１）が「１２８」であり、分配率Ｂ（１，０，０）が「１０／１６」であるため、誤差分配部２２３は、式（３）に基いて分配値ＥB（１，０，０）を、「（－４８）＊（１０／１６）」、すなわち、「－３０」と算出し、更に式（２）に基づき画像データＧD[t2]の示す階調値Ｇg（３，１，１）を、「１２８－（－３０）」、すなわち、「１５８」と算出し、当該画像データＧD[t2]の示す階調値Ｇg（３，１，１）を「１５８」に設定する。
同様にして、誤差Ｅ（２，１，１）が「－４８」であり、画像データＧD[t1]の示す階調値Ｇg（２，２，１）が「１２８」であり、分配率Ｂ（０，１，０）が「６／１６」であるため、誤差分配部２２３は、式（３）に基いて分配値ＥB（０，１，０）を、「（－４８）＊（６／１６）」、すなわち、「－１８」と算出し、更に式（２）に基づき画像データＧD[t2]の示す階調値Ｇg（２，２，１）を、「１２８－（－１８）」、すなわち、「１４６」と算出し、当該画像データＧD[t2]の示す階調値Ｇg（２，２，１）を「１４６」に設定する。
そして、誤差分配部２２３は、期間ｔ2において、階調値ＧI（２，１，１）から、画像データＧD[t1]の示す階調値Ｇg（２，１，１）を減算することで、誤差Ｅ（２，１，１）を算出する。図９及び図１０に示す例では、階調値ＧI（２，１，１）が「０」であり、画像データＧD[t1]の示す階調値Ｇg（２，１，１）が「４８」であるため、誤差Ｅ（２，１，１）は、最低階調値ＧI-0から階調値Ｇg（２，１，１）を減算した値、すなわち「－４８」となる。
次に、誤差分配部２２３は、期間ｔ2において、誤差Ｅ（２，１，１）及び分配率Ｂ（１，０，０）を乗算することで、分配値ＥB（１，０，０）を算出し、画像データＧD[t1]の示す階調値Ｇg（３，１，１）から分配値ＥB（１，０，０）を減算することで、階調値Ｇg（３，１，１）を変更する。また、誤差分配部２２３は、期間ｔ2において、誤差Ｅ（２，１，１）及び分配率Ｂ（０，１，０）を乗算することで、分配値ＥB（０，１，０）を算出し、画像データＧD[t1]の示す階調値Ｇg（２，２，１）から分配値ＥB（０，１，０）を減算することで、階調値Ｇg（２，２，１）を変更する。
図９及び図１０に示す例では、誤差Ｅ（２，１，１）が「－４８」であり、画像データＧD[t1]の示す階調値Ｇg（３，１，１）が「１２８」であり、分配率Ｂ（１，０，０）が「１０／１６」であるため、誤差分配部２２３は、式（３）に基いて分配値ＥB（１，０，０）を、「（－４８）＊（１０／１６）」、すなわち、「－３０」と算出し、更に式（２）に基づき画像データＧD[t2]の示す階調値Ｇg（３，１，１）を、「１２８－（－３０）」、すなわち、「１５８」と算出し、当該画像データＧD[t2]の示す階調値Ｇg（３，１，１）を「１５８」に設定する。
同様にして、誤差Ｅ（２，１，１）が「－４８」であり、画像データＧD[t1]の示す階調値Ｇg（２，２，１）が「１２８」であり、分配率Ｂ（０，１，０）が「６／１６」であるため、誤差分配部２２３は、式（３）に基いて分配値ＥB（０，１，０）を、「（－４８）＊（６／１６）」、すなわち、「－１８」と算出し、更に式（２）に基づき画像データＧD[t2]の示す階調値Ｇg（２，２，１）を、「１２８－（－１８）」、すなわち、「１４６」と算出し、当該画像データＧD[t2]の示す階調値Ｇg（２，２，１）を「１４６」に設定する。
【0061】
図９及び図１０に示す例において、期間ｔ2において対象画素ＰxTとして選択された画素Ｐx（２，１，１）の＋Ｘ方向には、画素Ｐx（３，１，１）が存在する。このため、画素選択部２２１は、期間ｔ3において、画素Ｐx（３，１，１）を対象画素ＰxTとして選択する。そして、表示データ生成部２２は、期間ｔ3において、画素Ｐx（３，１，１）を対象画素ＰxTとした誤差拡散処理を実行する。
【0062】
具体的には、演算処理部２２２は、期間ｔ3において、まず、画像データＧD[t2]の示す階調値Ｇg（３，１，１）が、閾値Ｔh（３，１，１）以上であるか否かを判定する。図９及び図１０に示す例では、画像データＧD[t2]の示す階調値Ｇg（３，１，１）が「１５８」であり、閾値Ｔh（３，１，１）が「１２８」であるため、「Ｇg（３，１，１）≧Ｔh（３，１，１）」が成立する。このため、演算処理部２２２は、階調値ＧI（３，１，１）を、最高階調値ＧI-1すなわち「２５５」に設定する。
そして、誤差分配部２２３は、期間ｔ3において、階調値ＧI（３，１，１）に「１」を加算した値から、画像データＧD[t2]の示す階調値Ｇg（３，１，１）を減算することで、誤差Ｅ（３，１，１）を算出する。図９及び図１０に示す例では、階調値ＧI（３，１，１）が「２５５」であり、画像データＧD[t2]の示す階調値Ｇg（３，１，１）が「１５８」であるため、誤差Ｅ（３，１，１）は「９８」となる。
次に、誤差分配部２２３は、期間ｔ3において、誤差Ｅ（３，１，１）及び分配率Ｂ（０，１，０）を乗算することで、分配値ＥB（０，１，０）を算出し、画像データＧD[t2]の示す階調値Ｇg（３，２，１）から分配値ＥB（０，１，０）を減算することで、階調値Ｇg（３，２，１）を変更する。なお、画素Ｐx（３，１，１）の＋Ｘ方向には画素Ｐxが存在しないため、誤差分配部２２３は、期間ｔ3において、分配値ＥB（１，０，０）の算出は行わない。図９及び図１０に示す例では、誤差Ｅ（３，１，１）が「９８」であり、画像データＧD[t2]の示す階調値Ｇg（３，２，１）が「１２８」であるため、誤差分配部２２３は、画像データＧD[t3]の示す階調値Ｇg（３，２，１）を「９１」に設定する。
そして、誤差分配部２２３は、期間ｔ3において、階調値ＧI（３，１，１）に「１」を加算した値から、画像データＧD[t2]の示す階調値Ｇg（３，１，１）を減算することで、誤差Ｅ（３，１，１）を算出する。図９及び図１０に示す例では、階調値ＧI（３，１，１）が「２５５」であり、画像データＧD[t2]の示す階調値Ｇg（３，１，１）が「１５８」であるため、誤差Ｅ（３，１，１）は「９８」となる。
次に、誤差分配部２２３は、期間ｔ3において、誤差Ｅ（３，１，１）及び分配率Ｂ（０，１，０）を乗算することで、分配値ＥB（０，１，０）を算出し、画像データＧD[t2]の示す階調値Ｇg（３，２，１）から分配値ＥB（０，１，０）を減算することで、階調値Ｇg（３，２，１）を変更する。なお、画素Ｐx（３，１，１）の＋Ｘ方向には画素Ｐxが存在しないため、誤差分配部２２３は、期間ｔ3において、分配値ＥB（１，０，０）の算出は行わない。図９及び図１０に示す例では、誤差Ｅ（３，１，１）が「９８」であり、画像データＧD[t2]の示す階調値Ｇg（３，２，１）が「１２８」であるため、誤差分配部２２３は、画像データＧD[t3]の示す階調値Ｇg（３，２，１）を「９１」に設定する。
【0063】
図９及び図１０に示す例において、期間ｔ3において対象画素ＰxTとして選択された画素Ｐx（３，１，１）の＋Ｘ方向には、画素Ｐxが存在しない。一方、期間ｔ3において対象画素ＰxTとして選択された画素Ｐx（３，１，１）の＋Ｙ方向には、画素Ｐxが存在する。このため、画素選択部２２１は、期間ｔ4において、画素Ｐx（１，２，１）を対象画素ＰxTとして選択する。そして、表示データ生成部２２は、期間ｔ4において、画素Ｐx（１，２，１）を対象画素ＰxTとした誤差拡散処理を実行する。
【0064】
具体的には、演算処理部２２２は、期間ｔ4において、まず、画像データＧD[t3]の示す階調値Ｇg（１，２，１）が、閾値Ｔh（１，２，１）以上であるか否かを判定する。図９及び図１０に示す例では、画像データＧD[t3]の示す階調値Ｇg（１，２，１）が「８０」であり、閾値Ｔh（１，２，１）が「１２８」であるため、「Ｇg（１，２，１）＜Ｔh（１，２，１）」が成立する。このため、演算処理部２２２は、階調値ＧI（１，２，１）を、最低階調値ＧI-0すなわち「０」に設定する。
そして、誤差分配部２２３は、期間ｔ4において、階調値ＧI（１，２，１）から、画像データＧD[t3]の示す階調値Ｇg（１，２，１）を減算することで、誤差Ｅ（１，２，１）を算出する。図９及び図１０に示す例では、階調値ＧI（１，２，１）が「０」であり、画像データＧD[t3]の示す階調値Ｇg（１，２，１）が「８０」であるため、誤差Ｅ（１，２，１）は「－８０」となる。
次に、誤差分配部２２３は、期間ｔ4において、誤差Ｅ（１，２，１）及び分配率Ｂ（１，０，０）を乗算することで、分配値ＥB（１，０，０）を算出し、画像データＧD[t3]の示す階調値Ｇg（２，２，１）から分配値ＥB（１，０，０）を減算することで、階調値Ｇg（２，２，１）を変更する。また、誤差分配部２２３は、期間ｔ4において、誤差Ｅ（１，２，１）及び分配率Ｂ（０，１，０）を乗算することで、分配値ＥB（０，１，０）を算出し、画像データＧD[t3]の示す階調値Ｇg（１，３，１）から分配値ＥB（０，１，０）を減算することで、階調値Ｇg（１，３，１）を変更する。図９及び図１０に示す例では、誤差Ｅ（１，２，１）が「－８０」であり、画像データＧD[t3]の示す階調値Ｇg（２，２，１）が「１４６」であり、画像データＧD[t3]の示す階調値Ｇg（１，３，１）が「１２８」であるため、誤差分配部２２３は、画像データＧD[t4]の示す階調値Ｇg（２，２，１）を「１８９」に設定し、画像データＧD[t4]の示す階調値Ｇg（１，３，１）を「１６５」に設定する。
そして、誤差分配部２２３は、期間ｔ4において、階調値ＧI（１，２，１）から、画像データＧD[t3]の示す階調値Ｇg（１，２，１）を減算することで、誤差Ｅ（１，２，１）を算出する。図９及び図１０に示す例では、階調値ＧI（１，２，１）が「０」であり、画像データＧD[t3]の示す階調値Ｇg（１，２，１）が「８０」であるため、誤差Ｅ（１，２，１）は「－８０」となる。
次に、誤差分配部２２３は、期間ｔ4において、誤差Ｅ（１，２，１）及び分配率Ｂ（１，０，０）を乗算することで、分配値ＥB（１，０，０）を算出し、画像データＧD[t3]の示す階調値Ｇg（２，２，１）から分配値ＥB（１，０，０）を減算することで、階調値Ｇg（２，２，１）を変更する。また、誤差分配部２２３は、期間ｔ4において、誤差Ｅ（１，２，１）及び分配率Ｂ（０，１，０）を乗算することで、分配値ＥB（０，１，０）を算出し、画像データＧD[t3]の示す階調値Ｇg（１，３，１）から分配値ＥB（０，１，０）を減算することで、階調値Ｇg（１，３，１）を変更する。図９及び図１０に示す例では、誤差Ｅ（１，２，１）が「－８０」であり、画像データＧD[t3]の示す階調値Ｇg（２，２，１）が「１４６」であり、画像データＧD[t3]の示す階調値Ｇg（１，３，１）が「１２８」であるため、誤差分配部２２３は、画像データＧD[t4]の示す階調値Ｇg（２，２，１）を「１８９」に設定し、画像データＧD[t4]の示す階調値Ｇg（１，３，１）を「１６５」に設定する。
【0065】
その後、表示データ生成部２２は、期間ｔ5～期間ｔ9において、画素Ｐx（２，２，１）、画素Ｐx（３，２，１）、画素Ｐx（１，３，１）、画素Ｐx（２，３，１）、及び、画素Ｐx（３，３，１）を対象画素ＰxTとした誤差拡散処理を実行する。
【0066】
図９及び図１０に示す例において、期間ｔ9において対象画素ＰxTとして選択された画素Ｐx（３，３，１）の＋Ｘ方向には、画素Ｐxが存在しない。また、期間ｔ9において対象画素ＰxTとして選択された画素Ｐx（３，３，１）の＋Ｙ方向には、画素Ｐxが存在しない。一方、期間ｔ9において対象画素ＰxTとして選択された画素Ｐx（３，３，１）の＋Ｚ方向には、画素Ｐxが存在する。このため、画素選択部２２１は、期間ｔ10において、画素Ｐx（１，１，２）を対象画素ＰxTとして選択する。そして、表示データ生成部２２は、期間ｔ10において、画素Ｐx（１，１，２）を対象画素ＰxTとした誤差拡散処理を実行する。
【0067】
具体的には、演算処理部２２２は、期間ｔ10において、まず、画像データＧD[t9]の示す階調値Ｇg（１，１，２）が、閾値Ｔh（１，１，２）以上であるか否かを判定する。図９及び図１０に示す例では、画像データＧD[t9]の示す階調値Ｇg（１，１，２）が「１２８」であり、閾値Ｔh（１，１，２）が「１２８」であるため、「Ｇg（１，１，２）≧Ｔh（１，１，２）」が成立する。このため、演算処理部２２２は、階調値ＧI（１，１，２）を、最高階調値ＧI-1すなわち「２５５」に設定する。
そして、誤差分配部２２３は、期間ｔ10において、階調値ＧI（１，１，２）に「１」を加算した値から、画像データＧD[t9]の示す階調値Ｇg（１，１，２）を減算することで、誤差Ｅ（１，１，２）を算出する。図９及び図１０に示す例では、階調値ＧI（１，１，２）が「２５５」であり、画像データＧD[t9]の示す階調値Ｇg（１，１，２）が「１２８」であるため、誤差Ｅ（１，１，２）は「１２８」となる。
次に、誤差分配部２２３は、期間ｔ10において、誤差Ｅ（１，１，２）及び分配率Ｂ（１，０，０）を乗算することで、分配値ＥB（１，０，０）を算出し、画像データＧD[t9]の示す階調値Ｇg（２，１，２）から分配値ＥB（１，０，０）を減算することで、階調値Ｇg（２，１，２）を変更する。また、誤差分配部２２３は、期間ｔ10において、誤差Ｅ（１，１，２）及び分配率Ｂ（０，１，０）を乗算することで、分配値ＥB（０，１，０）を算出し、画像データＧD[t9]の示す階調値Ｇg（１，２，２）から分配値ＥB（０，１，０）を減算することで、階調値Ｇg（１，２，２）を変更する。図９及び図１０に示す例では、誤差Ｅ（１，１，２）が「１２８」であり、画像データＧD[t9]の示す階調値Ｇg（２，１，２）が「１２８」であり、画像データＧD[t9]の示す階調値Ｇg（１，２，２）が「１２８」であるため、誤差分配部２２３は、画像データＧD[t10]の示す階調値Ｇg（２，１，２）を「４８」に設定し、画像データＧD[t10]の示す階調値Ｇg（１，２，２）を「８０」に設定する。
そして、誤差分配部２２３は、期間ｔ10において、階調値ＧI（１，１，２）に「１」を加算した値から、画像データＧD[t9]の示す階調値Ｇg（１，１，２）を減算することで、誤差Ｅ（１，１，２）を算出する。図９及び図１０に示す例では、階調値ＧI（１，１，２）が「２５５」であり、画像データＧD[t9]の示す階調値Ｇg（１，１，２）が「１２８」であるため、誤差Ｅ（１，１，２）は「１２８」となる。
次に、誤差分配部２２３は、期間ｔ10において、誤差Ｅ（１，１，２）及び分配率Ｂ（１，０，０）を乗算することで、分配値ＥB（１，０，０）を算出し、画像データＧD[t9]の示す階調値Ｇg（２，１，２）から分配値ＥB（１，０，０）を減算することで、階調値Ｇg（２，１，２）を変更する。また、誤差分配部２２３は、期間ｔ10において、誤差Ｅ（１，１，２）及び分配率Ｂ（０，１，０）を乗算することで、分配値ＥB（０，１，０）を算出し、画像データＧD[t9]の示す階調値Ｇg（１，２，２）から分配値ＥB（０，１，０）を減算することで、階調値Ｇg（１，２，２）を変更する。図９及び図１０に示す例では、誤差Ｅ（１，１，２）が「１２８」であり、画像データＧD[t9]の示す階調値Ｇg（２，１，２）が「１２８」であり、画像データＧD[t9]の示す階調値Ｇg（１，２，２）が「１２８」であるため、誤差分配部２２３は、画像データＧD[t10]の示す階調値Ｇg（２，１，２）を「４８」に設定し、画像データＧD[t10]の示す階調値Ｇg（１，２，２）を「８０」に設定する。
【0068】
その後、表示データ生成部２２は、期間ｔ11～期間ｔ27において、画素Ｐx（２，１，２）～画素Ｐx（３，３，３）を対象画素ＰxTとした誤差拡散処理を実行する。
この結果、図１０に示すように、参考例では、期間ｔ27において、階調値ＧI（１，１，１）、階調値ＧI（３，１，１）、階調値ＧI（２，２，１）、階調値ＧI（１，３，１）、階調値ＧI（３，３，１）、階調値ＧI（１，１，２）、階調値ＧI（３，１，２）、階調値ＧI（２，２，２）、階調値ＧI（１，３，２）、階調値ＧI（３，３，２）、階調値ＧI（１，１，３）、階調値ＧI（３，１，３）、階調値ＧI（２，２，３）、階調値ＧI（１，３，３）、及び、階調値ＧI（３，３，３）が最高階調値ＧI-1となり、これら以外の階調値ＧI（ｍx，ｍy，ｍz）が最低階調値ＧI-0となるような、表示データＩmgが生成される。すなわち、参考例では、図１０に示すように、ＸＹ平面に平行な平面において、階調値ＧI（ｍx，ｍy，ｍz）が最高階調値ＧI-1となるドット形成画素Ｐx-1の分散性が高くなるような、表示データＩmgを生成することができる。
この結果、図１０に示すように、参考例では、期間ｔ27において、階調値ＧI（１，１，１）、階調値ＧI（３，１，１）、階調値ＧI（２，２，１）、階調値ＧI（１，３，１）、階調値ＧI（３，３，１）、階調値ＧI（１，１，２）、階調値ＧI（３，１，２）、階調値ＧI（２，２，２）、階調値ＧI（１，３，２）、階調値ＧI（３，３，２）、階調値ＧI（１，１，３）、階調値ＧI（３，１，３）、階調値ＧI（２，２，３）、階調値ＧI（１，３，３）、及び、階調値ＧI（３，３，３）が最高階調値ＧI-1となり、これら以外の階調値ＧI（ｍx，ｍy，ｍz）が最低階調値ＧI-0となるような、表示データＩmgが生成される。すなわち、参考例では、図１０に示すように、ＸＹ平面に平行な平面において、階調値ＧI（ｍx，ｍy，ｍz）が最高階調値ＧI-1となるドット形成画素Ｐx-1の分散性が高くなるような、表示データＩmgを生成することができる。
【0069】
図１１及び図１２は、期間ｔ27において生成された参考例に係る表示データＩmgを説明するための説明図である。このうち、図１１は、参考例に係る表示データＩmgを、ＸＺ平面に平行な平面において表した図であり、図１２は、参考例に係る表示データＩmgを、ＹＺ平面に平行な平面において表した図である。
【0070】
図１１及び図１２に示すように、参考例においては、Ｘ＝Ｘ[1]且つＹ＝Ｙ[1]の位置、Ｘ＝Ｘ[1]且つＹ＝Ｙ[3]の位置、Ｘ＝Ｘ[2]且つＹ＝Ｙ[2]の位置、Ｘ＝Ｘ[3]且つＹ＝Ｙ[1]の位置、及び、Ｘ＝Ｘ[3]且つＹ＝Ｙ[3]の位置において、階調値ＧI（ｍx，ｍy，ｍz）が最高階調値ＧI-1となるドット形成画素Ｐx-1が、Ｚ軸方向に連続するように形成される。換言すれば、参考例では、誤差分配処理において、ＸＹ平面内での誤差Ｅの分配のみが行われ、Ｚ軸方向への誤差Ｅの分配が行われないため、Ｚ＝Ｚ[1]における表示データＩmgの値の配置と、Ｚ＝Ｚ[2]における表示データＩmgの値の配置と、Ｚ＝Ｚ[3]における表示データＩmgの値の配置とが、同じになる。このため、参考例では、対象物Ｏbjの表面ＳFが、ＸＺ平面に平行な平面、または、ＹＺ平面に平行な平面を有する場合に、当該平面において、Ｚ軸方向に延在するような筋状の模様が形成されることになる。換言すれば、参考例では、ＸＺ平面に平行な平面、及び、ＹＺ平面に平行な平面において、ドット形成画素Ｐx-1の分散性を高くすることができない。このため、参考例では、対象物Ｏbjの表面ＳFのうち、ＸＺ平面に平行な平面、及び、ＹＺ平面に平行な平面において、中間階調の画像Ｇを形成する場合に、当該画像Ｇの画像品質が悪くなるという問題がある。
【0071】
なお、参考例では、図８に示すような、誤差拡散データＧK-Z1を用いて表示データ生成処理を実行したが、図１３に示すような、誤差拡散データＧK-Z2を用いて表示データ生成処理を実行してもよいし、図１４に示すような、誤差拡散データＧK-Z3を用いて表示データ生成処理を実行してもよい。
【0072】
図１３は、誤差拡散データＧK-Z2を説明するための説明図である。
【0073】
図１３に示すように、誤差拡散データＧK-Z2は、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）が対象画素ＰxTである場合に、画素Ｐx（ｍx＋１，ｍy，ｍz）と、画素Ｐx（ｍx，ｍy＋１，ｍz）と、画素Ｐx（ｍx＋１，ｍy＋１，ｍz）と、画素Ｐx（ｍx－１，ｍy＋１，ｍz）とを、周囲画素ＰxSとして指定するデータである。
また、誤差拡散データＧK-Z2は、分配率Ｂ（１，０，０）が分配率Ｂ（０，１，０）よりも大きくなり、分配率Ｂ（０，１，０）が分配率Ｂ（１，１，０）よりも大きくなり、分配率Ｂ（－１，１，０）が分配率Ｂ（１，１，０）よりも大きくなり、且つ、分配率Ｂ（０，１，０）が分配率Ｂ（－１，１，０）よりも大きくなるように、各分配率Ｂを定めるデータである。
また、誤差拡散データＧK-Z2は、分配率Ｂ（１，０，０）が分配率Ｂ（０，１，０）よりも大きくなり、分配率Ｂ（０，１，０）が分配率Ｂ（１，１，０）よりも大きくなり、分配率Ｂ（－１，１，０）が分配率Ｂ（１，１，０）よりも大きくなり、且つ、分配率Ｂ（０，１，０）が分配率Ｂ（－１，１，０）よりも大きくなるように、各分配率Ｂを定めるデータである。
【0074】
図１４は、誤差拡散データＧK-Z3を説明するための説明図である。
【0075】
図１４に示すように、誤差拡散データＧK-Z3は、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）が対象画素ＰxTである場合に、画素Ｐx（ｍx＋１，ｍy，ｍz）と、画素Ｐx（ｍx＋２，ｍy，ｍz）と、画素Ｐx（ｍx－２，ｍy＋１，ｍz）と、画素Ｐx（ｍx－１，ｍy＋１，ｍz）と、画素Ｐx（ｍx，ｍy＋１，ｍz）と、画素Ｐx（ｍx＋１，ｍy＋１，ｍz）と、画素Ｐx（ｍx＋２，ｍy＋１，ｍz）と、画素Ｐx（ｍx－２，ｍy＋２，ｍz）と、画素Ｐx（ｍx－１，ｍy＋２，ｍz）と、画素Ｐx（ｍx，ｍy＋２，ｍz）と、画素Ｐx（ｍx＋１，ｍy＋２，ｍz）と、画素Ｐx（ｍx＋２，ｍy＋２，ｍz）とを、周囲画素ＰxSとして指定するデータである。
また、誤差拡散データＧK-Z3は、分配率Ｂ（１，０，０）、及び、分配率Ｂ（０，１，０）が、分配率Ｂ（２，０，０）、分配率Ｂ（－１，１，０）、分配率Ｂ（１，１，０）、及び、分配率Ｂ（０，２，０）よりも大きく、分配率Ｂ（２，０，０）、分配率Ｂ（－１，１，０）、分配率Ｂ（１，１，０）、及び、分配率Ｂ（０，２，０）が、分配率Ｂ（－２，１，０）、分配率Ｂ（２，１，０）、分配率Ｂ（－１，２，０）、及び、分配率Ｂ（１，２，０）よりも大きく、且つ、分配率Ｂ（－２，１，０）、分配率Ｂ（２，１，０）、分配率Ｂ（－１，２，０）、及び、分配率Ｂ（１，２，０）が、分配率Ｂ（－２，２，０）、及び、分配率Ｂ（２，２，０）よりも大きくなるように、各分配率Ｂを定めるデータである。
また、誤差拡散データＧK-Z3は、分配率Ｂ（１，０，０）、及び、分配率Ｂ（０，１，０）が、分配率Ｂ（２，０，０）、分配率Ｂ（－１，１，０）、分配率Ｂ（１，１，０）、及び、分配率Ｂ（０，２，０）よりも大きく、分配率Ｂ（２，０，０）、分配率Ｂ（－１，１，０）、分配率Ｂ（１，１，０）、及び、分配率Ｂ（０，２，０）が、分配率Ｂ（－２，１，０）、分配率Ｂ（２，１，０）、分配率Ｂ（－１，２，０）、及び、分配率Ｂ（１，２，０）よりも大きく、且つ、分配率Ｂ（－２，１，０）、分配率Ｂ（２，１，０）、分配率Ｂ（－１，２，０）、及び、分配率Ｂ（１，２，０）が、分配率Ｂ（－２，２，０）、及び、分配率Ｂ（２，２，０）よりも大きくなるように、各分配率Ｂを定めるデータである。
【0076】
以上のように、誤差拡散データＧK-Z2、及び、誤差拡散データＧK-Z3は、ＸＹ平面内での誤差Ｅの分配のみが行われ、Ｚ軸方向への誤差Ｅの分配を行わないことを定めるデータである。このため、参考例において、誤差拡散データＧK-Z1の代わりに、誤差拡散データＧK-Z2または誤差拡散データＧK-Z3を用いて表示データ生成処理が実行される場合においても、誤差分配処理において、ＸＹ平面内での誤差Ｅの分配のみが行われ、Ｚ軸方向への誤差Ｅの分配が行われることはない。よって、参考例において、誤差拡散データＧK-Z1の代わりに、誤差拡散データＧK-Z2または誤差拡散データＧK-Z3を用いて表示データ生成処理が実行される場合においても、ＸＺ平面に平行な平面、及び、ＹＺ平面に平行な平面において、ドット形成画素Ｐx-1の分散性を高くすることができず、対象物Ｏbjの表面ＳFに形成される画像Ｇの画像品質が悪くなるという問題が、依然として存在する。
【0077】
【0078】
なお、上述のとおり、記録システムＳysは、図７に示す誤差拡散データＧKを用いて、誤差拡散処理を実行する。そして、誤差拡散データＧKは、上述のとおり、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）が対象画素ＰxTである場合に、画素Ｐx（ｍx＋１，ｍy，ｍz）と、画素Ｐx（ｍx，ｍy＋１，ｍz）と、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz＋１）とを、周囲画素ＰxSとして指定するデータである。
また、誤差拡散データＧKは、上述のとおり、分配率Ｂ（１，０，０）が分配率Ｂ（０，１，０）よりも大きく、且つ、分配率Ｂ（０，１，０）が分配率Ｂ（０，０，１）よりも大きくなるように、分配率Ｂ（１，０，０）、分配率Ｂ（０，１，０）、及び、分配率Ｂ（０，０，１）を定めるデータである。換言すれば、本実施形態は、誤差分配部２２３が、誤差分配処理において、対象画素ＰxTのＺ軸方向の画素Ｐxに対して誤差Ｅを分配する点において、参考例と相違する。なお、図１５乃至図１８に示す例においても、分配率Ｂ（１，０，０）が「８／１６」であり、分配率Ｂ（０，１，０）が「５／１６」であり、分配率Ｂ（０，０，１）が「３／１６」である場合を想定する。
また、誤差拡散データＧKは、上述のとおり、分配率Ｂ（１，０，０）が分配率Ｂ（０，１，０）よりも大きく、且つ、分配率Ｂ（０，１，０）が分配率Ｂ（０，０，１）よりも大きくなるように、分配率Ｂ（１，０，０）、分配率Ｂ（０，１，０）、及び、分配率Ｂ（０，０，１）を定めるデータである。換言すれば、本実施形態は、誤差分配部２２３が、誤差分配処理において、対象画素ＰxTのＺ軸方向の画素Ｐxに対して誤差Ｅを分配する点において、参考例と相違する。なお、図１５乃至図１８に示す例においても、分配率Ｂ（１，０，０）が「８／１６」であり、分配率Ｂ（０，１，０）が「５／１６」であり、分配率Ｂ（０，０，１）が「３／１６」である場合を想定する。
【0079】
【0080】
なお、図１５及び図１６に示す例では、図９及び図１０に示す例と同様に、「Ｍx＝３」であり、「Ｍy＝３」であり、「Ｍz＝３」であり、「Ｍ＝３*３*３＝２７」であり、画像形成空間ＳPにおいて、２７個の画素Ｐxが存在する場合を想定する。また、図１５及び図１６に示す例では、図９及び図１０に示す例と同様に、階調値Ｇg-minが「０」であり、階調値Ｇg-maxが「２５５」であり、閾値Ｔh（ｍx，ｍy，ｍz）が「１２８」である場合を想定する。また、図１５及び図１６に示す例では、画像形成空間ＳPを構成するＭ個の画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）に対応するＭ個の階調値Ｇg（ｍx，ｍy，ｍz）の全てが、「１２８」である場合を想定する。
【0081】
図１５に示すように、画像データ取得部２１は、期間ｔ0において、Ｍ個の階調値Ｇg（ｍx，ｍy，ｍz）の全てが「１２８」であるような、画像データＧD[t0]を取得する。
【0082】
次に、表示データ生成部２２は、期間ｔ1において、画素Ｐx（１，１，１）を対象画素ＰxTとして選択し、誤差拡散処理を実行する。
【0083】
具体的には、演算処理部２２２は、期間ｔ1において、まず、画像データＧD[t0]の示す階調値Ｇg（１，１，１）が、閾値Ｔh（１，１，１）以上であるか否かを判定する。図１５及び図１６に示す例では、画像データＧD[t0]の示す階調値Ｇg（１，１，１）が「１２８」であり、閾値Ｔh（１，１，１）が「１２８」であるため、「Ｇg（１，１，１）≧Ｔh（１，１，１）」が成立する。このため、演算処理部２２２は、階調値ＧI（１，１，１）を、最高階調値ＧI-1すなわち「２５５」に設定する。
そして、誤差分配部２２３は、期間ｔ1において、階調値ＧI（１，１，１）に「１」を加算した値から、画像データＧD[t0]の示す階調値Ｇg（１，１，１）を減算することで、誤差Ｅ（１，１，１）を算出する。図１５及び図１６に示す例では、階調値ＧI（１，１，１）が「２５５」であり、画像データＧD[t0]の示す階調値Ｇg（１，１，１）が「１２８」であるため、誤差Ｅ（１，１，１）は最高階調値ＧI-1に「１」を加算し更に階調値Ｇg（１，１，１）を減算した値、すなわち「１２８」となる。
次に、誤差分配部２２３は、期間ｔ1において、誤差Ｅ（１，１，１）及び分配率Ｂ（１，０，０）を乗算することで、分配値ＥB（１，０，０）を算出し、画像データＧD[t0]の示す階調値Ｇg（２，１，１）から分配値ＥB（１，０，０）を減算することで、階調値Ｇg（２，１，１）を変更する。また、誤差分配部２２３は、期間ｔ1において、誤差Ｅ（１，１，１）及び分配率Ｂ（０，１，０）を乗算することで、分配値ＥB（０，１，０）を算出し、画像データＧD[t0]の示す階調値Ｇg（１，２，１）から分配値ＥB（０，１，０）を減算することで、階調値Ｇg（１，２，１）を変更する。また、誤差分配部２２３は、期間ｔ1において、誤差Ｅ（１，１，１）及び分配率Ｂ（０，０，１）を乗算することで、分配値ＥB（０，０，１）を算出し、画像データＧD[t0]の示す階調値Ｇg（１，１，２）から分配値ＥB（０，０，１）を減算することで、階調値Ｇg（１，１，２）を変更する。
図１５及び図１６に示す例では、誤差Ｅ（１，１，１）が「１２８」であり、画像データＧD[t0]の示す階調値Ｇg（２，１，１）が「１２８」であり、分配率Ｂ（１，０，０）が「８／１６」であるため、誤差分配部２２３は、式（３）に基いて分配値ＥB（１，０，０）を、「１２８＊（８／１６）」、すなわち、「６４」と算出し、更に式（２）に基づき画像データＧD[t1]の示す階調値Ｇg（２，１，１）を、「１２８－６４」、すなわち、「６４」と算出し、当該画像データＧD[t1]の示す階調値Ｇg（２，１，１）を「６４」に設定する。
同様にして、誤差Ｅ（１，１，１）が「１２８」であり、画像データＧD[t0]の示す階調値Ｇg（１，２，１）が「１２８」であり、分配率Ｂ（０，１，０）が「５／１６」であるため、誤差分配部２２３は、式（３）に基いて分配値ＥB（０，１，０）を、「１２８＊（５／１６）」、すなわち、「４０」と算出し、更に式（２）に基づき画像データＧD[t1]の示す階調値Ｇg（１，２，１）を、「１２８－４０」、すなわち、「８８」と算出し、当該画像データＧD[t1]の示す階調値Ｇg（１，２，１）を「８８」に設定する。
同様にして、誤差Ｅ（１，１，１）が「１２８」であり、画像データＧD[t0]の示す階調値Ｇg（１，１，２）が「１２８」であり、分配率Ｂ（０，０，１）が「３／１６」であるため、誤差分配部２２３は、式（３）に基いて分配値ＥB（０，０，１）を、「１２８＊（３／１６）」、すなわち、「２４」と算出し、更に式（２）に基づき画像データＧD[t1]の示す階調値Ｇg（１，１，２）を、「１２８－２４」、すなわち、「１０４」と算出し、当該画像データＧD[t1]の示す階調値Ｇg（１，１，２）を「１０４」に設定する。
そして、誤差分配部２２３は、期間ｔ1において、階調値ＧI（１，１，１）に「１」を加算した値から、画像データＧD[t0]の示す階調値Ｇg（１，１，１）を減算することで、誤差Ｅ（１，１，１）を算出する。図１５及び図１６に示す例では、階調値ＧI（１，１，１）が「２５５」であり、画像データＧD[t0]の示す階調値Ｇg（１，１，１）が「１２８」であるため、誤差Ｅ（１，１，１）は最高階調値ＧI-1に「１」を加算し更に階調値Ｇg（１，１，１）を減算した値、すなわち「１２８」となる。
次に、誤差分配部２２３は、期間ｔ1において、誤差Ｅ（１，１，１）及び分配率Ｂ（１，０，０）を乗算することで、分配値ＥB（１，０，０）を算出し、画像データＧD[t0]の示す階調値Ｇg（２，１，１）から分配値ＥB（１，０，０）を減算することで、階調値Ｇg（２，１，１）を変更する。また、誤差分配部２２３は、期間ｔ1において、誤差Ｅ（１，１，１）及び分配率Ｂ（０，１，０）を乗算することで、分配値ＥB（０，１，０）を算出し、画像データＧD[t0]の示す階調値Ｇg（１，２，１）から分配値ＥB（０，１，０）を減算することで、階調値Ｇg（１，２，１）を変更する。また、誤差分配部２２３は、期間ｔ1において、誤差Ｅ（１，１，１）及び分配率Ｂ（０，０，１）を乗算することで、分配値ＥB（０，０，１）を算出し、画像データＧD[t0]の示す階調値Ｇg（１，１，２）から分配値ＥB（０，０，１）を減算することで、階調値Ｇg（１，１，２）を変更する。
図１５及び図１６に示す例では、誤差Ｅ（１，１，１）が「１２８」であり、画像データＧD[t0]の示す階調値Ｇg（２，１，１）が「１２８」であり、分配率Ｂ（１，０，０）が「８／１６」であるため、誤差分配部２２３は、式（３）に基いて分配値ＥB（１，０，０）を、「１２８＊（８／１６）」、すなわち、「６４」と算出し、更に式（２）に基づき画像データＧD[t1]の示す階調値Ｇg（２，１，１）を、「１２８－６４」、すなわち、「６４」と算出し、当該画像データＧD[t1]の示す階調値Ｇg（２，１，１）を「６４」に設定する。
同様にして、誤差Ｅ（１，１，１）が「１２８」であり、画像データＧD[t0]の示す階調値Ｇg（１，２，１）が「１２８」であり、分配率Ｂ（０，１，０）が「５／１６」であるため、誤差分配部２２３は、式（３）に基いて分配値ＥB（０，１，０）を、「１２８＊（５／１６）」、すなわち、「４０」と算出し、更に式（２）に基づき画像データＧD[t1]の示す階調値Ｇg（１，２，１）を、「１２８－４０」、すなわち、「８８」と算出し、当該画像データＧD[t1]の示す階調値Ｇg（１，２，１）を「８８」に設定する。
同様にして、誤差Ｅ（１，１，１）が「１２８」であり、画像データＧD[t0]の示す階調値Ｇg（１，１，２）が「１２８」であり、分配率Ｂ（０，０，１）が「３／１６」であるため、誤差分配部２２３は、式（３）に基いて分配値ＥB（０，０，１）を、「１２８＊（３／１６）」、すなわち、「２４」と算出し、更に式（２）に基づき画像データＧD[t1]の示す階調値Ｇg（１，１，２）を、「１２８－２４」、すなわち、「１０４」と算出し、当該画像データＧD[t1]の示す階調値Ｇg（１，１，２）を「１０４」に設定する。
【0084】
図１５及び図１６に示す例において、期間ｔ1において対象画素ＰxTとして選択された画素Ｐx（１，１，１）の＋Ｘ方向には、画素Ｐx（２，１，１）が存在する。このため、画素選択部２２１は、期間ｔ2において、画素Ｐx（２，１，１）を対象画素ＰxTとして選択する。そして、表示データ生成部２２は、期間ｔ2において、画素Ｐx（２，１，１）を対象画素ＰxTとした誤差拡散処理を実行する。
【0085】
具体的には、演算処理部２２２は、期間ｔ2において、まず、画像データＧD[t1]の示す階調値Ｇg（２，１，１）が、閾値Ｔh（２，１，１）以上であるか否かを判定する。図１５及び図１６に示す例では、画像データＧD[t1]の示す階調値Ｇg（２，１，１）が「６４」であり、閾値Ｔh（２，１，１）が「１２８」であるため、「Ｇg（２，１，１）＜Ｔh（２，１，１）」が成立する。このため、演算処理部２２２は、階調値ＧI（２，１，１）を、最低階調値ＧI-0すなわち「０」に設定する。
そして、誤差分配部２２３は、期間ｔ2において、階調値ＧI（２，１，１）から、画像データＧD[t1]の示す階調値Ｇg（２，１，１）を減算することで、誤差Ｅ（２，１，１）を算出する。図１５及び図１６に示す例では、階調値ＧI（２，１，１）が「０」であり、画像データＧD[t1]の示す階調値Ｇg（２，１，１）が「６４」であるため、誤差Ｅ（２，１，１）は、最低階調値ＧI-0から階調値Ｇg（２，１，１）を減算した値、すなわち「－６４」となる。
次に、誤差分配部２２３は、期間ｔ2において、誤差Ｅ（２，１，１）及び分配率Ｂ（１，０，０）を乗算することで、分配値ＥB（１，０，０）を算出し、画像データＧD[t1]の示す階調値Ｇg（３，１，１）から分配値ＥB（１，０，０）を減算することで、階調値Ｇg（３，１，１）を変更する。また、誤差分配部２２３は、期間ｔ2において、誤差Ｅ（２，１，１）及び分配率Ｂ（０，１，０）を乗算することで、分配値ＥB（０，１，０）を算出し、画像データＧD[t1]の示す階調値Ｇg（２，２，１）から分配値ＥB（０，１，０）を減算することで、階調値Ｇg（２，２，１）を変更する。また、誤差分配部２２３は、期間ｔ2において、誤差Ｅ（２，１，１）及び分配率Ｂ（０，０，１）を乗算することで、分配値ＥB（０，０，１）を算出し、画像データＧD[t1]の示す階調値Ｇg（２，１，２）から分配値ＥB（０，１，０）を減算することで、階調値Ｇg（２，１，２）を変更する。
図１５及び図１６に示す例では、誤差Ｅ（２，１，１）が「－６４」であり、画像データＧD[t1]の示す階調値Ｇg（３，１，１）が「１２８」であり、分配率Ｂ（１，０，０）が「８／１６」であるため、誤差分配部２２３は、式（３）に基いて分配値ＥB（１，０，０）を、「（－６４）＊（８／１６）」、すなわち、「－３２」と算出し、更に式（２）に基づき画像データＧD[t2]の示す階調値Ｇg（３，１，１）を、「１２８－（－３２）」、すなわち、「１６０」と算出し、当該画像データＧD[t2]の示す階調値Ｇg（３，１，１）を「１６０」に設定する。
同様にして、誤差Ｅ（２，１，１）が「－６４」であり、画像データＧD[t1]の示す階調値Ｇg（２，２，１）が「１２８」であり、分配率Ｂ（０，１，０）が「５／１６」であるため、誤差分配部２２３は、式（３）に基いて分配値ＥB（０，１，０）を、「（－６４）＊（５／１６）」、すなわち、「－２０」と算出し、更に式（２）に基づき画像データＧD[t2]の示す階調値Ｇg（２，２，１）を、「１２８－（－２０）」、すなわち、「１４８」と算出し、当該画像データＧD[t2]の示す階調値Ｇg（２，２，１）を「１４８」に設定する。
同様にして、誤差Ｅ（２，１，１）が「－６４」であり、画像データＧD[t1]の示す階調値Ｇg（２，１，２）が「１２８」であり、分配率Ｂ（０，０，１）が「３／１６」であるため、誤差分配部２２３は、式（３）に基いて分配値ＥB（０，０，１）を、「（－６４）＊（３／１６）」、すなわち、「－１２」と算出し、更に式（２）に基づき画像データＧD[t2]の示す階調値Ｇg（２，１，２）を、「１２８－（－１２）」、すなわち、「１４０」と算出し、当該画像データＧD[t2]の示す階調値Ｇg（２，１，２）を「１４０」に設定する。
そして、誤差分配部２２３は、期間ｔ2において、階調値ＧI（２，１，１）から、画像データＧD[t1]の示す階調値Ｇg（２，１，１）を減算することで、誤差Ｅ（２，１，１）を算出する。図１５及び図１６に示す例では、階調値ＧI（２，１，１）が「０」であり、画像データＧD[t1]の示す階調値Ｇg（２，１，１）が「６４」であるため、誤差Ｅ（２，１，１）は、最低階調値ＧI-0から階調値Ｇg（２，１，１）を減算した値、すなわち「－６４」となる。
次に、誤差分配部２２３は、期間ｔ2において、誤差Ｅ（２，１，１）及び分配率Ｂ（１，０，０）を乗算することで、分配値ＥB（１，０，０）を算出し、画像データＧD[t1]の示す階調値Ｇg（３，１，１）から分配値ＥB（１，０，０）を減算することで、階調値Ｇg（３，１，１）を変更する。また、誤差分配部２２３は、期間ｔ2において、誤差Ｅ（２，１，１）及び分配率Ｂ（０，１，０）を乗算することで、分配値ＥB（０，１，０）を算出し、画像データＧD[t1]の示す階調値Ｇg（２，２，１）から分配値ＥB（０，１，０）を減算することで、階調値Ｇg（２，２，１）を変更する。また、誤差分配部２２３は、期間ｔ2において、誤差Ｅ（２，１，１）及び分配率Ｂ（０，０，１）を乗算することで、分配値ＥB（０，０，１）を算出し、画像データＧD[t1]の示す階調値Ｇg（２，１，２）から分配値ＥB（０，１，０）を減算することで、階調値Ｇg（２，１，２）を変更する。
図１５及び図１６に示す例では、誤差Ｅ（２，１，１）が「－６４」であり、画像データＧD[t1]の示す階調値Ｇg（３，１，１）が「１２８」であり、分配率Ｂ（１，０，０）が「８／１６」であるため、誤差分配部２２３は、式（３）に基いて分配値ＥB（１，０，０）を、「（－６４）＊（８／１６）」、すなわち、「－３２」と算出し、更に式（２）に基づき画像データＧD[t2]の示す階調値Ｇg（３，１，１）を、「１２８－（－３２）」、すなわち、「１６０」と算出し、当該画像データＧD[t2]の示す階調値Ｇg（３，１，１）を「１６０」に設定する。
同様にして、誤差Ｅ（２，１，１）が「－６４」であり、画像データＧD[t1]の示す階調値Ｇg（２，２，１）が「１２８」であり、分配率Ｂ（０，１，０）が「５／１６」であるため、誤差分配部２２３は、式（３）に基いて分配値ＥB（０，１，０）を、「（－６４）＊（５／１６）」、すなわち、「－２０」と算出し、更に式（２）に基づき画像データＧD[t2]の示す階調値Ｇg（２，２，１）を、「１２８－（－２０）」、すなわち、「１４８」と算出し、当該画像データＧD[t2]の示す階調値Ｇg（２，２，１）を「１４８」に設定する。
同様にして、誤差Ｅ（２，１，１）が「－６４」であり、画像データＧD[t1]の示す階調値Ｇg（２，１，２）が「１２８」であり、分配率Ｂ（０，０，１）が「３／１６」であるため、誤差分配部２２３は、式（３）に基いて分配値ＥB（０，０，１）を、「（－６４）＊（３／１６）」、すなわち、「－１２」と算出し、更に式（２）に基づき画像データＧD[t2]の示す階調値Ｇg（２，１，２）を、「１２８－（－１２）」、すなわち、「１４０」と算出し、当該画像データＧD[t2]の示す階調値Ｇg（２，１，２）を「１４０」に設定する。
【0086】
図１５及び図１６に示す例において、期間ｔ2において対象画素ＰxTとして選択された画素Ｐx（２，１，１）の＋Ｘ方向には、画素Ｐx（３，１，１）が存在する。このため、画素選択部２２１は、期間ｔ3において、画素Ｐx（３，１，１）を対象画素ＰxTとして選択する。そして、表示データ生成部２２は、期間ｔ3において、画素Ｐx（３，１，１）を対象画素ＰxTとした誤差拡散処理を実行する。
【0087】
具体的には、演算処理部２２２は、期間ｔ3において、まず、画像データＧD[t2]の示す階調値Ｇg（３，１，１）が、閾値Ｔh（３，１，１）以上であるか否かを判定する。図１５及び図１６に示す例では、画像データＧD[t2]の示す階調値Ｇg（３，１，１）が「１６０」であり、閾値Ｔh（３，１，１）が「１２８」であるため、「Ｇg（３，１，１）≧Ｔh（３，１，１）」が成立する。このため、演算処理部２２２は、階調値ＧI（３，１，１）を、最高階調値ＧI-1すなわち「２５５」に設定する。
そして、誤差分配部２２３は、期間ｔ3において、階調値ＧI（３，１，１）に「１」を加算した値から、画像データＧD[t2]の示す階調値Ｇg（３，１，１）を減算することで、誤差Ｅ（３，１，１）を算出する。図９及び図１０に示す例では、階調値ＧI（３，１，１）が「２５５」であり、画像データＧD[t2]の示す階調値Ｇg（３，１，１）が「１６０」であるため、誤差Ｅ（３，１，１）は「９６」となる。
次に、誤差分配部２２３は、期間ｔ3において、誤差Ｅ（３，１，１）及び分配率Ｂ（０，１，０）を乗算することで、分配値ＥB（０，１，０）を算出し、画像データＧD[t2]の示す階調値Ｇg（３，２，１）から分配値ＥB（０，１，０）を減算することで、階調値Ｇg（３，２，１）を変更する。また、誤差分配部２２３は、期間ｔ3において、誤差Ｅ（３，１，１）及び分配率Ｂ（０，０，１）を乗算することで、分配値ＥB（０，０，１）を算出し、画像データＧD[t2]の示す階調値Ｇg（３，１，２）から分配値ＥB（０，０，１）を減算することで、階調値Ｇg（３，１，２）を変更する。なお、画素Ｐx（３，１，１）の＋Ｘ方向には画素Ｐxが存在しないため、誤差分配部２２３は、期間ｔ3において、分配値ＥB（１，０，０）の算出は行わない。図１５及び図１６に示す例では、誤差Ｅ（３，１，１）が「９６」であり、画像データＧD[t2]の示す階調値Ｇg（３，２，１）が「１２８」であり、画像データＧD[t2]の示す階調値Ｇg（３，１，２）が「１２８」であるため、誤差分配部２２３は、画像データＧD[t3]の示す階調値Ｇg（３，２，１）を「９８」に設定し、画像データＧD[t3]の示す階調値Ｇg（３，１，２）を「１１０」に設定する。
そして、誤差分配部２２３は、期間ｔ3において、階調値ＧI（３，１，１）に「１」を加算した値から、画像データＧD[t2]の示す階調値Ｇg（３，１，１）を減算することで、誤差Ｅ（３，１，１）を算出する。図９及び図１０に示す例では、階調値ＧI（３，１，１）が「２５５」であり、画像データＧD[t2]の示す階調値Ｇg（３，１，１）が「１６０」であるため、誤差Ｅ（３，１，１）は「９６」となる。
次に、誤差分配部２２３は、期間ｔ3において、誤差Ｅ（３，１，１）及び分配率Ｂ（０，１，０）を乗算することで、分配値ＥB（０，１，０）を算出し、画像データＧD[t2]の示す階調値Ｇg（３，２，１）から分配値ＥB（０，１，０）を減算することで、階調値Ｇg（３，２，１）を変更する。また、誤差分配部２２３は、期間ｔ3において、誤差Ｅ（３，１，１）及び分配率Ｂ（０，０，１）を乗算することで、分配値ＥB（０，０，１）を算出し、画像データＧD[t2]の示す階調値Ｇg（３，１，２）から分配値ＥB（０，０，１）を減算することで、階調値Ｇg（３，１，２）を変更する。なお、画素Ｐx（３，１，１）の＋Ｘ方向には画素Ｐxが存在しないため、誤差分配部２２３は、期間ｔ3において、分配値ＥB（１，０，０）の算出は行わない。図１５及び図１６に示す例では、誤差Ｅ（３，１，１）が「９６」であり、画像データＧD[t2]の示す階調値Ｇg（３，２，１）が「１２８」であり、画像データＧD[t2]の示す階調値Ｇg（３，１，２）が「１２８」であるため、誤差分配部２２３は、画像データＧD[t3]の示す階調値Ｇg（３，２，１）を「９８」に設定し、画像データＧD[t3]の示す階調値Ｇg（３，１，２）を「１１０」に設定する。
【0088】
図１５及び図１６に示す例において、期間ｔ3において対象画素ＰxTとして選択された画素Ｐx（３，１，１）の＋Ｘ方向には、画素Ｐxが存在しない。一方、期間ｔ3において対象画素ＰxTとして選択された画素Ｐx（３，１，１）の＋Ｙ方向には、画素Ｐxが存在する。このため、画素選択部２２１は、期間ｔ4において、画素Ｐx（１，２，１）を対象画素ＰxTとして選択する。そして、表示データ生成部２２は、期間ｔ4において、画素Ｐx（１，２，１）を対象画素ＰxTとした誤差拡散処理を実行する。
【0089】
具体的には、演算処理部２２２は、期間ｔ4において、まず、画像データＧD[t3]の示す階調値Ｇg（１，２，１）が、閾値Ｔh（１，２，１）以上であるか否かを判定する。図１５及び図１６に示す例では、画像データＧD[t3]の示す階調値Ｇg（１，２，１）が「８８」であり、閾値Ｔh（１，２，１）が「１２８」であるため、「Ｇg（１，２，１）＜Ｔh（１，２，１）」が成立する。このため、演算処理部２２２は、階調値ＧI（１，２，１）を、最低階調値ＧI-0すなわち「０」に設定する。
そして、誤差分配部２２３は、期間ｔ4において、階調値ＧI（１，２，１）から、画像データＧD[t3]の示す階調値Ｇg（１，２，１）を減算することで、誤差Ｅ（１，２，１）を算出する。図９及び図１０に示す例では、階調値ＧI（１，２，１）が「０」であり、画像データＧD[t3]の示す階調値Ｇg（１，２，１）が「８８」であるため、誤差Ｅ（１，２，１）は「－８８」となる。
次に、誤差分配部２２３は、期間ｔ4において、誤差Ｅ（１，２，１）及び分配率Ｂ（１，０，０）を乗算することで、分配値ＥB（１，０，０）を算出し、画像データＧD[t3]の示す階調値Ｇg（２，２，１）から分配値ＥB（１，０，０）を減算することで、階調値Ｇg（２，２，１）を変更する。また、誤差分配部２２３は、期間ｔ4において、誤差Ｅ（１，２，１）及び分配率Ｂ（０，１，０）を乗算することで、分配値ＥB（０，１，０）を算出し、画像データＧD[t3]の示す階調値Ｇg（１，３，１）から分配値ＥB（０，１，０）を減算することで、階調値Ｇg（１，３，１）を変更する。また、誤差分配部２２３は、期間ｔ4において、誤差Ｅ（１，２，１）及び分配率Ｂ（０，０，１）を乗算することで、分配値ＥB（０，０，１）を算出し、画像データＧD[t3]の示す階調値Ｇg（１，２，２）から分配値ＥB（０，０，１）を減算することで、階調値Ｇg（１，２，２）を変更する。図１５及び図１６に示す例では、誤差Ｅ（１，２，１）が「－８８」であり、画像データＧD[t3]の示す階調値Ｇg（２，２，１）が「１４８」であり、画像データＧD[t3]の示す階調値Ｇg（１，３，１）が「１２８」であり、画像データＧD[t3]の示す階調値Ｇg（１，２，２）が「１２８」であるため、誤差分配部２２３は、画像データＧD[t4]の示す階調値Ｇg（２，２，１）を「１９２」に設定し、画像データＧD[t4]の示す階調値Ｇg（１，３，１）を「１５６」に設定する。画像データＧD[t4]の示す階調値Ｇg（１，３，１）を「１４５」に設定する。
そして、誤差分配部２２３は、期間ｔ4において、階調値ＧI（１，２，１）から、画像データＧD[t3]の示す階調値Ｇg（１，２，１）を減算することで、誤差Ｅ（１，２，１）を算出する。図９及び図１０に示す例では、階調値ＧI（１，２，１）が「０」であり、画像データＧD[t3]の示す階調値Ｇg（１，２，１）が「８８」であるため、誤差Ｅ（１，２，１）は「－８８」となる。
次に、誤差分配部２２３は、期間ｔ4において、誤差Ｅ（１，２，１）及び分配率Ｂ（１，０，０）を乗算することで、分配値ＥB（１，０，０）を算出し、画像データＧD[t3]の示す階調値Ｇg（２，２，１）から分配値ＥB（１，０，０）を減算することで、階調値Ｇg（２，２，１）を変更する。また、誤差分配部２２３は、期間ｔ4において、誤差Ｅ（１，２，１）及び分配率Ｂ（０，１，０）を乗算することで、分配値ＥB（０，１，０）を算出し、画像データＧD[t3]の示す階調値Ｇg（１，３，１）から分配値ＥB（０，１，０）を減算することで、階調値Ｇg（１，３，１）を変更する。また、誤差分配部２２３は、期間ｔ4において、誤差Ｅ（１，２，１）及び分配率Ｂ（０，０，１）を乗算することで、分配値ＥB（０，０，１）を算出し、画像データＧD[t3]の示す階調値Ｇg（１，２，２）から分配値ＥB（０，０，１）を減算することで、階調値Ｇg（１，２，２）を変更する。図１５及び図１６に示す例では、誤差Ｅ（１，２，１）が「－８８」であり、画像データＧD[t3]の示す階調値Ｇg（２，２，１）が「１４８」であり、画像データＧD[t3]の示す階調値Ｇg（１，３，１）が「１２８」であり、画像データＧD[t3]の示す階調値Ｇg（１，２，２）が「１２８」であるため、誤差分配部２２３は、画像データＧD[t4]の示す階調値Ｇg（２，２，１）を「１９２」に設定し、画像データＧD[t4]の示す階調値Ｇg（１，３，１）を「１５６」に設定する。画像データＧD[t4]の示す階調値Ｇg（１，３，１）を「１４５」に設定する。
【0090】
その後、表示データ生成部２２は、期間ｔ5～期間ｔ9において、画素Ｐx（２，２，１）、画素Ｐx（３，２，１）、画素Ｐx（１，３，１）、画素Ｐx（２，３，１）、及び、画素Ｐx（３，３，１）を対象画素ＰxTとした誤差拡散処理を実行する。
【0091】
図１５及び図１６に示す例において、期間ｔ9において対象画素ＰxTとして選択された画素Ｐx（３，３，１）の＋Ｘ方向には、画素Ｐxが存在しない。また、期間ｔ9において対象画素ＰxTとして選択された画素Ｐx（３，３，１）の＋Ｙ方向には、画素Ｐxが存在しない。一方、期間ｔ9において対象画素ＰxTとして選択された画素Ｐx（３，３，１）の＋Ｚ方向には、画素Ｐxが存在する。このため、画素選択部２２１は、期間ｔ10において、画素Ｐx（１，１，２）を対象画素ＰxTとして選択する。そして、表示データ生成部２２は、期間ｔ10において、画素Ｐx（１，１，２）を対象画素ＰxTとした誤差拡散処理を実行する。
【0092】
具体的には、演算処理部２２２は、期間ｔ10において、まず、画像データＧD[t9]の示す階調値Ｇg（１，１，２）が、閾値Ｔh（１，１，２）以上であるか否かを判定する。図１５及び図１６に示す例では、画像データＧD[t9]の示す階調値Ｇg（１，１，２）が「１０４」であり、閾値Ｔh（１，１，２）が「１２８」であるため、「Ｇg（１，１，２）＜Ｔh（１，１，２）」が成立する。このため、演算処理部２２２は、階調値ＧI（１，１，２）を、最低階調値ＧI-0すなわち「０」に設定する。
そして、誤差分配部２２３は、期間ｔ10において、階調値ＧI（１，１，２）から、画像データＧD[t9]の示す階調値Ｇg（１，１，２）を減算することで、誤差Ｅ（１，１，２）を算出する。図１５及び図１６に示す例では、階調値ＧI（１，１，２）が「０」であり、画像データＧD[t9]の示す階調値Ｇg（１，１，２）が「１０４」であるため、誤差Ｅ（１，１，２）は「－１０４」となる。
次に、誤差分配部２２３は、期間ｔ10において、誤差Ｅ（１，１，２）及び分配率Ｂ（１，０，０）を乗算することで、分配値ＥB（１，０，０）を算出し、画像データＧD[t9]の示す階調値Ｇg（２，１，２）から分配値ＥB（１，０，０）を減算することで、階調値Ｇg（２，１，２）を変更する。また、誤差分配部２２３は、期間ｔ10において、誤差Ｅ（１，１，２）及び分配率Ｂ（０，１，０）を乗算することで、分配値ＥB（０，１，０）を算出し、画像データＧD[t9]の示す階調値Ｇg（１，２，２）から分配値ＥB（０，１，０）を減算することで、階調値Ｇg（１，２，２）を変更する。また、誤差分配部２２３は、期間ｔ10において、誤差Ｅ（１，１，２）及び分配率Ｂ（０，０，１）を乗算することで、分配値ＥB（０，０，１）を算出し、画像データＧD[t9]の示す階調値Ｇg（１，１，３）から分配値ＥB（０，０，１）を減算することで、階調値Ｇg（１，１，３）を変更する。図１５及び図１６に示す例では、誤差Ｅ（１，１，２）が「－１０４」であり、画像データＧD[t9]の示す階調値Ｇg（２，１，２）が「１４０」であり、画像データＧD[t9]の示す階調値Ｇg（１，２，２）が「１４５」であり、画像データＧD[t9]の示す階調値Ｇg（１，１，３）が「１２８」であるため、誤差分配部２２３は、画像データＧD[t10]の示す階調値Ｇg（２，１，２）を「１９２」に設定し、画像データＧD[t10]の示す階調値Ｇg（１，２，２）を「１７８」に設定し、画像データＧD[t10]の示す階調値Ｇg（１，１，３）を「１４８」に設定する。
そして、誤差分配部２２３は、期間ｔ10において、階調値ＧI（１，１，２）から、画像データＧD[t9]の示す階調値Ｇg（１，１，２）を減算することで、誤差Ｅ（１，１，２）を算出する。図１５及び図１６に示す例では、階調値ＧI（１，１，２）が「０」であり、画像データＧD[t9]の示す階調値Ｇg（１，１，２）が「１０４」であるため、誤差Ｅ（１，１，２）は「－１０４」となる。
次に、誤差分配部２２３は、期間ｔ10において、誤差Ｅ（１，１，２）及び分配率Ｂ（１，０，０）を乗算することで、分配値ＥB（１，０，０）を算出し、画像データＧD[t9]の示す階調値Ｇg（２，１，２）から分配値ＥB（１，０，０）を減算することで、階調値Ｇg（２，１，２）を変更する。また、誤差分配部２２３は、期間ｔ10において、誤差Ｅ（１，１，２）及び分配率Ｂ（０，１，０）を乗算することで、分配値ＥB（０，１，０）を算出し、画像データＧD[t9]の示す階調値Ｇg（１，２，２）から分配値ＥB（０，１，０）を減算することで、階調値Ｇg（１，２，２）を変更する。また、誤差分配部２２３は、期間ｔ10において、誤差Ｅ（１，１，２）及び分配率Ｂ（０，０，１）を乗算することで、分配値ＥB（０，０，１）を算出し、画像データＧD[t9]の示す階調値Ｇg（１，１，３）から分配値ＥB（０，０，１）を減算することで、階調値Ｇg（１，１，３）を変更する。図１５及び図１６に示す例では、誤差Ｅ（１，１，２）が「－１０４」であり、画像データＧD[t9]の示す階調値Ｇg（２，１，２）が「１４０」であり、画像データＧD[t9]の示す階調値Ｇg（１，２，２）が「１４５」であり、画像データＧD[t9]の示す階調値Ｇg（１，１，３）が「１２８」であるため、誤差分配部２２３は、画像データＧD[t10]の示す階調値Ｇg（２，１，２）を「１９２」に設定し、画像データＧD[t10]の示す階調値Ｇg（１，２，２）を「１７８」に設定し、画像データＧD[t10]の示す階調値Ｇg（１，１，３）を「１４８」に設定する。
【0093】
その後、表示データ生成部２２は、期間ｔ11～期間ｔ27において、画素Ｐx（２，１，２）～画素Ｐx（３，３，３）を対象画素ＰxTとした誤差拡散処理を実行する。
この結果、図１６に示すように、本実施形態では、期間ｔ27において、階調値ＧI（１，１，１）、階調値ＧI（３，１，１）、階調値ＧI（２，２，１）、階調値ＧI（１，３，１）、階調値ＧI（３，３，１）、階調値ＧI（２，１，２）、階調値ＧI（１，２，２）、階調値ＧI（３，２，２）、階調値ＧI（２，３，２）、階調値ＧI（１，１，３）、階調値ＧI（３，１，３）、階調値ＧI（２，２，３）、階調値ＧI（１，３，３）、及び、階調値ＧI（３，３，３）が最高階調値ＧI-1となり、これら以外の階調値ＧI（ｍx，ｍy，ｍz）が最低階調値ＧI-0となるような、表示データＩmgが生成される。すなわち、本実施形態では、図１０に示すように、ＸＹ平面に平行な平面において、階調値ＧI（ｍx，ｍy，ｍz）が最高階調値ＧI-1となるドット形成画素Ｐx-1の分散性が高くなるような、表示データＩmgを生成することができる。
この結果、図１６に示すように、本実施形態では、期間ｔ27において、階調値ＧI（１，１，１）、階調値ＧI（３，１，１）、階調値ＧI（２，２，１）、階調値ＧI（１，３，１）、階調値ＧI（３，３，１）、階調値ＧI（２，１，２）、階調値ＧI（１，２，２）、階調値ＧI（３，２，２）、階調値ＧI（２，３，２）、階調値ＧI（１，１，３）、階調値ＧI（３，１，３）、階調値ＧI（２，２，３）、階調値ＧI（１，３，３）、及び、階調値ＧI（３，３，３）が最高階調値ＧI-1となり、これら以外の階調値ＧI（ｍx，ｍy，ｍz）が最低階調値ＧI-0となるような、表示データＩmgが生成される。すなわち、本実施形態では、図１０に示すように、ＸＹ平面に平行な平面において、階調値ＧI（ｍx，ｍy，ｍz）が最高階調値ＧI-1となるドット形成画素Ｐx-1の分散性が高くなるような、表示データＩmgを生成することができる。
【0094】
図１７及び図１８は、期間ｔ27において生成された本実施形態に係る表示データＩmgを説明するための説明図である。このうち、図１７は、本実施形態に係る表示データＩmgを、ＸＺ平面に平行な平面において表した図であり、図１８は、本実施形態に係る表示データＩmgを、ＹＺ平面に平行な平面において表した図である。
【0095】
図１７及び図１８に示すように、本実施形態では、誤差分配処理において、ＸＹ平面内における誤差Ｅの分配に加えて、Ｚ軸方向への誤差Ｅの分配が行われる。このため、本実施形態では、ＸＹ平面に平行な平面に加えて、ＸＺ平面に平行な平面、及び、ＹＺ平面に平行な平面において、ドット形成画素Ｐx-1の分散性を高くすることができる。すなわち、本実施形態では、参考例と比較して、対象物Ｏbjの表面ＳFのうち、ＸＹ平面に平行な平面に加えて、ＸＺ平面に平行な平面、及び、ＹＺ平面に平行な平面において、中間階調の画像Ｇを形成する場合に、当該画像Ｇの画像品質を高くすることが可能となる。
【0096】
＜＜６．本実施形態の効果＞＞
図１９は、画像データＧDの示す階調値Ｇg（ｍx，ｍy，ｍz）が中間階調値Ｇg-midである場合に、当該画像データＧDに基づいて生成された表示データＩmgの示す複数の階調値ＧI（ｍx，ｍy，ｍz）のうち、最高階調値ＧI-1に対応する複数のドット形成画素Ｐx-1の空間周波数特性について説明するための説明図である。具体的には、図１９は、画像データＧDの示す階調値Ｇg（ｍx，ｍy，ｍz）が中間階調値Ｇg-midであり、当該画像データＧDに基づいて表示データＩmgが生成された場合であって、画像形成空間ＳPを所定の平面で切断し、当該所定の平面における複数のドット形成画素Ｐx-1の分布を空間領域から空間周波数領域へと変換した場合において、当該所定の平面における複数のドット形成画素Ｐx-1の分布の空間周波数と、当該所定の平面における複数のドット形成画素Ｐx-1の分布の各周波数成分の量と、の関係を示す曲線ＦBを表している。
ここで、中間階調値Ｇg-midとは、階調値Ｇg-minと階調値Ｇg-maxとの間の階調値である。より具体的には、中間階調値Ｇg-midとは、例えば、以下の式（７）で表される階調値であってもよい。
（１－γ3）*Ｇg-min ＋ γ3*Ｇg-max ≦ Ｇg-mid
≦ （１－γ4）*Ｇg-min ＋ γ4*Ｇg-max …… 式（７）
なお、式（７）において、値γ3は、例えば、「０．２≦γ3≦０．５」を満たす実数であり、また、値γ4は、例えば、「０．５≦γ4≦０．７」を満たす実数である。
図１９は、画像データＧDの示す階調値Ｇg（ｍx，ｍy，ｍz）が中間階調値Ｇg-midである場合に、当該画像データＧDに基づいて生成された表示データＩmgの示す複数の階調値ＧI（ｍx，ｍy，ｍz）のうち、最高階調値ＧI-1に対応する複数のドット形成画素Ｐx-1の空間周波数特性について説明するための説明図である。具体的には、図１９は、画像データＧDの示す階調値Ｇg（ｍx，ｍy，ｍz）が中間階調値Ｇg-midであり、当該画像データＧDに基づいて表示データＩmgが生成された場合であって、画像形成空間ＳPを所定の平面で切断し、当該所定の平面における複数のドット形成画素Ｐx-1の分布を空間領域から空間周波数領域へと変換した場合において、当該所定の平面における複数のドット形成画素Ｐx-1の分布の空間周波数と、当該所定の平面における複数のドット形成画素Ｐx-1の分布の各周波数成分の量と、の関係を示す曲線ＦBを表している。
ここで、中間階調値Ｇg-midとは、階調値Ｇg-minと階調値Ｇg-maxとの間の階調値である。より具体的には、中間階調値Ｇg-midとは、例えば、以下の式（７）で表される階調値であってもよい。
（１－γ3）*Ｇg-min ＋ γ3*Ｇg-max ≦ Ｇg-mid
≦ （１－γ4）*Ｇg-min ＋ γ4*Ｇg-max …… 式（７）
なお、式（７）において、値γ3は、例えば、「０．２≦γ3≦０．５」を満たす実数であり、また、値γ4は、例えば、「０．５≦γ4≦０．７」を満たす実数である。
【0097】
図１９に示すように、曲線ＦBは、所定の平面における複数のドット形成画素Ｐx-1の分布の空間周波数のうち、最も高い周波数である最高周波数ｆmaxと中間周波数ｆmidとの間の周波数成分が、最も低い周波数である最低周波数ｆminと中間周波数ｆmidとの間の周波数成分よりも、多くなるという特性を有する。ここで、中間周波数ｆmidとは、中間周波数ｆmidと最高周波数ｆmaxとの中間の周波数である。より具体的には、中間周波数ｆmidとは、例えば、「ｆmid ＝ ｛ｆmin ＋ ｆmax｝ ÷ ２」で表される周波数であってもよい。
以下では、空間周波数領域において、最高周波数ｆmaxと中間周波数ｆmidとの間の周波数成分が、最低周波数ｆminと中間周波数ｆmidとの間の周波数成分よりも多くなるという特性を、「所定の空間周波数特性」と称する。
なお、図１９に示されるように、曲線ＦBは、中間周波数ｆmidよりも最高周波数ｆmax側にピークを有する。このため、本実施形態において、曲線ＦBが、中間周波数ｆmidよりも最高周波数ｆmax側にピークを有することを、「所定の空間周波数特性」と称してもよい。
より具体的には、本実施形態において、所定の空間周波数特性とは、ブルーノイズ特性である。但し、本実施形態では、所定の空間周波数特性が、ブルーノイズ特性である場合に限定されるわけではない。本実施形態において、所定の空間周波数特性とは、ホワイトノイズ特性と比較して、空間周波数領域において高周波数側に周波数成分が多くなる周波数特性であればよい。例えば、本実施形態において、所定の空間周波数特性とは、パープルノイズ特性であってもよい。
以下では、空間周波数領域において、最高周波数ｆmaxと中間周波数ｆmidとの間の周波数成分が、最低周波数ｆminと中間周波数ｆmidとの間の周波数成分よりも多くなるという特性を、「所定の空間周波数特性」と称する。
なお、図１９に示されるように、曲線ＦBは、中間周波数ｆmidよりも最高周波数ｆmax側にピークを有する。このため、本実施形態において、曲線ＦBが、中間周波数ｆmidよりも最高周波数ｆmax側にピークを有することを、「所定の空間周波数特性」と称してもよい。
より具体的には、本実施形態において、所定の空間周波数特性とは、ブルーノイズ特性である。但し、本実施形態では、所定の空間周波数特性が、ブルーノイズ特性である場合に限定されるわけではない。本実施形態において、所定の空間周波数特性とは、ホワイトノイズ特性と比較して、空間周波数領域において高周波数側に周波数成分が多くなる周波数特性であればよい。例えば、本実施形態において、所定の空間周波数特性とは、パープルノイズ特性であってもよい。
【0098】
なお、本実施形態において、所定の平面として、平面ＰL1及び平面ＰL2の２つの平面を採用することができる。具体的には、本実施形態において、画像データＧDの示す階調値Ｇg（ｍx，ｍy，ｍz）が中間階調値Ｇg-midであり、当該画像データＧDに基づいて表示データＩmgが生成された場合において、画像形成空間ＳPを切断する平面ＰL1における複数のドット形成画素Ｐx-1の分布が、所定の空間周波数特性を有すると共に、画像形成空間ＳPを切断する平面ＰL2における複数のドット形成画素Ｐx-1の分布が、所定の空間周波数特性を有する。
ここで、平面ＰL1及び平面ＰL2は、互いに平行ではない平面である。換言すれば、平面ＰL1の法線ベクトルと、平面ＰL2の法線ベクトルとは、交差する。例えば、平面ＰL1の法線ベクトルと、平面ＰL2の法線ベクトルとは、直交してもよい。具体的には、平面ＰL1は、Ｚ軸方向に延在する法線ベクトルを有する平面であってもよい。より具体的には、平面ＰL1は、ＸＹ平面に平行な平面であってもよい。また、平面ＰL2は、Ｘ軸方向に延在する法線ベクトルを有する平面であってもよい。より具体的には、平面ＰL2は、ＹＺ平面に平行な平面であってもよい。
ここで、平面ＰL1及び平面ＰL2は、互いに平行ではない平面である。換言すれば、平面ＰL1の法線ベクトルと、平面ＰL2の法線ベクトルとは、交差する。例えば、平面ＰL1の法線ベクトルと、平面ＰL2の法線ベクトルとは、直交してもよい。具体的には、平面ＰL1は、Ｚ軸方向に延在する法線ベクトルを有する平面であってもよい。より具体的には、平面ＰL1は、ＸＹ平面に平行な平面であってもよい。また、平面ＰL2は、Ｘ軸方向に延在する法線ベクトルを有する平面であってもよい。より具体的には、平面ＰL2は、ＹＺ平面に平行な平面であってもよい。
【0099】
以上のように、本実施形態によれば、平面ＰL1における複数のドット形成画素Ｐx-1の分布が、空間周波数領域において、中間周波数ｆmidより高い高周波数成分が中間周波数ｆmidより低い低周波数成分よりも多くなる周波数特性を有し、また、平面ＰL1とは平行ではない平面ＰL2における複数のドット形成画素Ｐx-1の分布が、空間周波数領域において、中間周波数ｆmidより高い高周波数成分が中間周波数ｆmidより低い低周波数成分よりも多くなる周波数特性を有するように、対象物Ｏbjの表面ＳFにドットを配置することができる。このため、本実施形態によれば、対象物Ｏbjの形状が２次元平面以外の形状を有する場合であっても、対象物Ｏbjの表面におけるドットの配置の分散性を高くすることができる。
【0100】
また、本実施形態において、誤差分配部２２３は、対象画素ＰxTにおける誤差Ｅを、Ｘ軸方向及びＹ軸方向のみならず、Ｚ軸方向に対しても分配する。このため、本実施形態によれば、対象物Ｏbjの表面ＳFのうち、ＸＹ平面に平行な平面に加えて、ＸＺ平面に平行な平面、及び、ＹＺ平面に平行な平面において、ドットの配置の分散性を高くすることができる。
【0101】
また、本実施形態では、誤差拡散処理の対象画素をまず＋Ｘ方向にシフトし、次に＋Ｘ方向に最大となった（その画素よりも＋Ｘ方向に別の画素がない）ときに＋Ｙ方向に１画素隣接し、且つ、＋Ｘ方向に最小の画素に移って再度＋Ｘ方向へのシフトを行う。更に、＋Ｘ方向及び＋Ｙ方向に最大となった（その画素よりも＋Ｘ方向に別の画素がなく、＋Ｙ方向にも別の画素がない）ときに＋Ｚ方向に１画素隣接し、且つ、＋Ｘ方向及び＋Ｙ方向に最小の画素に移って再度＋Ｘ方向へのシフトを行う。つまり、＋Ｘ方向、＋Ｙ方向、＋Ｚ方向に誤差拡散処理の対象画素をシフトするが、そのときの優先度を＋Ｘ方向が最も高く、＋Ｙ方向が次に高く、＋Ｚ方向が最も低くなるといえる。
そして、このとき、＋Ｘ方向への分配率に対応する分配率Ｂ（１，０，０）を最も大きく、＋Ｙ方向への分配率に対応する分配率Ｂ（０，１，０）を次に大きく、＋Ｚ方向への分配率に対応する分配率Ｂ（０，０，１）を最も小さくしている。つまり、対象画素をシフトするときの優先度が高い方向ほど、分配率が大きくなる。
これは以下のような理由のためである。ある対象画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）に対して誤差拡散処理を行うとき、対象画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）には、それまでに行われた誤差拡散処理により、最大で画素Ｐx（ｍx－１，ｍy，ｍz）、画素Ｐx（ｍx，ｍy－１，ｍz）、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz－１）の３画素における誤差が分配される。この場合、上記のように＋Ｘ方向、＋Ｙ方向、＋Ｚ方向の順で優先度が低くなるとすると、上記の３画素は、まず画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz－１）に対して誤差拡散処理が行われ、その後に画素Ｐx（ｍx，ｍy－１，ｍz）に対して誤差拡散処理が行われ、最後に画素Ｐx（ｍx－１，ｍy，ｍz）に対して誤差拡散処理が行われている。誤差拡散処理は処理した画素数が多くなるほど正確になるため、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz－１）における誤差拡散処理よりも画素Ｐx（ｍx，ｍy－１，ｍz）に対する誤差拡散処理の方が、更に画素Ｐx（ｍx，ｍy－１，ｍz）に対する誤差拡散処理よりもＰx（ｍx－１，ｍy，ｍz）に対する誤差拡散処理の方が、信頼度が高い。ゆえに、対象画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）に対して分配される誤差は、最も信頼性の高い画素Ｐx（ｍx－１，ｍy，ｍz）の比率が最も大きく、最も信頼性の低い画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz－１）の比率が最も小さいことが好ましい。
そして、このとき、＋Ｘ方向への分配率に対応する分配率Ｂ（１，０，０）を最も大きく、＋Ｙ方向への分配率に対応する分配率Ｂ（０，１，０）を次に大きく、＋Ｚ方向への分配率に対応する分配率Ｂ（０，０，１）を最も小さくしている。つまり、対象画素をシフトするときの優先度が高い方向ほど、分配率が大きくなる。
これは以下のような理由のためである。ある対象画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）に対して誤差拡散処理を行うとき、対象画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）には、それまでに行われた誤差拡散処理により、最大で画素Ｐx（ｍx－１，ｍy，ｍz）、画素Ｐx（ｍx，ｍy－１，ｍz）、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz－１）の３画素における誤差が分配される。この場合、上記のように＋Ｘ方向、＋Ｙ方向、＋Ｚ方向の順で優先度が低くなるとすると、上記の３画素は、まず画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz－１）に対して誤差拡散処理が行われ、その後に画素Ｐx（ｍx，ｍy－１，ｍz）に対して誤差拡散処理が行われ、最後に画素Ｐx（ｍx－１，ｍy，ｍz）に対して誤差拡散処理が行われている。誤差拡散処理は処理した画素数が多くなるほど正確になるため、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz－１）における誤差拡散処理よりも画素Ｐx（ｍx，ｍy－１，ｍz）に対する誤差拡散処理の方が、更に画素Ｐx（ｍx，ｍy－１，ｍz）に対する誤差拡散処理よりもＰx（ｍx－１，ｍy，ｍz）に対する誤差拡散処理の方が、信頼度が高い。ゆえに、対象画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）に対して分配される誤差は、最も信頼性の高い画素Ｐx（ｍx－１，ｍy，ｍz）の比率が最も大きく、最も信頼性の低い画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz－１）の比率が最も小さいことが好ましい。
【0102】
また、本実施形態において、画素Ｐx（ｍx，ｍy＋１，ｍz）に対する他の画素Ｐxからの誤差Ｅの分配の回数は、画素Ｐx（ｍx＋１，ｍy，ｍz）に対する他の画素Ｐxからの誤差Ｅの分配の回数よりも多くなる場合がある。そして、本実施形態では、分配率Ｂ（１，０，０）が、分配率Ｂ（０，１，０）よりも大きくなるように定められる。このため、本実施形態では、分配率Ｂ（１，０，０）が分配率Ｂ（０，１，０）以下である態様と比較して、画像形成空間ＳPにおけるＭ個の画素Ｐxの各々に対する誤差Ｅの分配の均一性を高めることが可能となる。
また、本実施形態において、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz＋１）に対する他の画素Ｐxからの誤差Ｅの分配の回数は、画素Ｐx（ｍx，ｍy＋１，ｍz）に対する他の画素Ｐxからの誤差Ｅの分配の回数よりも多くなる場合がある。これに対して、本実施形態では、分配率Ｂ（０，１，０）が、分配率Ｂ（０，０，１）よりも大きくなるように定められる。このため、本実施形態では、分配率Ｂ（０，１，０）が分配率Ｂ（０，０，１）以下である態様と比較して、画像形成空間ＳPにおけるＭ個の画素Ｐxの各々に対する誤差Ｅの分配の均一性を高めることが可能となる。
また、本実施形態において、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz＋１）に対する他の画素Ｐxからの誤差Ｅの分配の回数は、画素Ｐx（ｍx，ｍy＋１，ｍz）に対する他の画素Ｐxからの誤差Ｅの分配の回数よりも多くなる場合がある。これに対して、本実施形態では、分配率Ｂ（０，１，０）が、分配率Ｂ（０，０，１）よりも大きくなるように定められる。このため、本実施形態では、分配率Ｂ（０，１，０）が分配率Ｂ（０，０，１）以下である態様と比較して、画像形成空間ＳPにおけるＭ個の画素Ｐxの各々に対する誤差Ｅの分配の均一性を高めることが可能となる。
【0103】
＜＜７．実施形態の纏め＞＞
以上において説明したように、本実施形態に係る端末装置１は、３次元の画像形成空間ＳPにおいて画像Ｇfを表す場合に画像形成空間ＳPにおけるＭ個の画素Ｐxの各々が表示すべき画像Ｇfの階調値Ｇg（ｍx，ｍy，ｍz）を示す画像データＧDを取得する画像データ取得部２１と、画像データＧDの示す階調値Ｇg（ｍx，ｍy，ｍz）を量子化することで、表示データＩmgを生成する表示データ生成部２２と、を備え、表示データ生成部２２は、Ｍ個の画素Ｐxの中から、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）を選択する画素選択部２２１と、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）に対応する階調値Ｇg（ｍx，ｍy，ｍz）の量子化に基づく誤差Ｅ（ｍx，ｍy，ｍz）を、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）の＋Ｘ方向に位置する画素Ｐx（ｍx＋１，ｍy，ｍz）に対して、分配率Ｂ（１，０，０）で分配し、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）の＋Ｙ方向に位置する画素Ｐx（ｍx，ｍy＋１，ｍz）に対して、分配率Ｂ（０，１，０）で分配し、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）の＋Ｚ方向に位置する画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz＋１）に対して、分配率Ｂ（０，０，１）で分配する、誤差分配部２２３と、を備え、＋Ｙ方向は、＋Ｘ方向に交差する方向であり、＋Ｚ方向は、＋Ｘ方向及び＋Ｙ方向により規定されるＸＹ平面の延在方向とは異なる方向である、ことを特徴とする。
すなわち、本実施形態において、誤差分配部２２３は、ＸＹ平面内における誤差Ｅ（ｍx，ｍy，ｍz）の分配に加えて、＋Ｚ方向への誤差Ｅ（ｍx，ｍy，ｍz）の分配を行う。このため、本実施形態によれば、３次元的な形状を有する対象物Ｏbjの表面ＳFに対して画像Ｇを形成する場合であっても、当該画像Ｇにおいてドットの粒状感が生じることを抑制することが可能となる。
なお、本実施形態において、端末装置１は「画像処理装置」の一例であり、画像データ取得部２１は「取得部」の一例であり、表示データ生成部２２は「生成部」の一例であり、画素選択部２２１は「選択部」の一例であり、誤差分配部２２３は「分配部」の一例であり、画像形成空間ＳPは「３次元空間」の一例であり、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）は「一の画素」の一例であり、画素Ｐx（ｍx＋１，ｍy，ｍz）は「第１画素」の一例であり、画素Ｐx（ｍx，ｍy＋１，ｍz）は「第２画素」の一例であり、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz＋１）は「第３画素」の一例であり、＋Ｘ方向は「第１方向」の一例であり、＋Ｙ方向は「第２方向」の一例であり、＋Ｚ方向は「第３方向」の一例であり、分配率Ｂ（１，０，０）は「第１の分配率」の一例であり、分配率Ｂ（０，１，０）は「第２の分配率」の一例であり、分配率Ｂ（０，０，１）は「第３の分配率」の一例である。
以上において説明したように、本実施形態に係る端末装置１は、３次元の画像形成空間ＳPにおいて画像Ｇfを表す場合に画像形成空間ＳPにおけるＭ個の画素Ｐxの各々が表示すべき画像Ｇfの階調値Ｇg（ｍx，ｍy，ｍz）を示す画像データＧDを取得する画像データ取得部２１と、画像データＧDの示す階調値Ｇg（ｍx，ｍy，ｍz）を量子化することで、表示データＩmgを生成する表示データ生成部２２と、を備え、表示データ生成部２２は、Ｍ個の画素Ｐxの中から、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）を選択する画素選択部２２１と、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）に対応する階調値Ｇg（ｍx，ｍy，ｍz）の量子化に基づく誤差Ｅ（ｍx，ｍy，ｍz）を、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）の＋Ｘ方向に位置する画素Ｐx（ｍx＋１，ｍy，ｍz）に対して、分配率Ｂ（１，０，０）で分配し、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）の＋Ｙ方向に位置する画素Ｐx（ｍx，ｍy＋１，ｍz）に対して、分配率Ｂ（０，１，０）で分配し、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）の＋Ｚ方向に位置する画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz＋１）に対して、分配率Ｂ（０，０，１）で分配する、誤差分配部２２３と、を備え、＋Ｙ方向は、＋Ｘ方向に交差する方向であり、＋Ｚ方向は、＋Ｘ方向及び＋Ｙ方向により規定されるＸＹ平面の延在方向とは異なる方向である、ことを特徴とする。
すなわち、本実施形態において、誤差分配部２２３は、ＸＹ平面内における誤差Ｅ（ｍx，ｍy，ｍz）の分配に加えて、＋Ｚ方向への誤差Ｅ（ｍx，ｍy，ｍz）の分配を行う。このため、本実施形態によれば、３次元的な形状を有する対象物Ｏbjの表面ＳFに対して画像Ｇを形成する場合であっても、当該画像Ｇにおいてドットの粒状感が生じることを抑制することが可能となる。
なお、本実施形態において、端末装置１は「画像処理装置」の一例であり、画像データ取得部２１は「取得部」の一例であり、表示データ生成部２２は「生成部」の一例であり、画素選択部２２１は「選択部」の一例であり、誤差分配部２２３は「分配部」の一例であり、画像形成空間ＳPは「３次元空間」の一例であり、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）は「一の画素」の一例であり、画素Ｐx（ｍx＋１，ｍy，ｍz）は「第１画素」の一例であり、画素Ｐx（ｍx，ｍy＋１，ｍz）は「第２画素」の一例であり、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz＋１）は「第３画素」の一例であり、＋Ｘ方向は「第１方向」の一例であり、＋Ｙ方向は「第２方向」の一例であり、＋Ｚ方向は「第３方向」の一例であり、分配率Ｂ（１，０，０）は「第１の分配率」の一例であり、分配率Ｂ（０，１，０）は「第２の分配率」の一例であり、分配率Ｂ（０，０，１）は「第３の分配率」の一例である。
【0104】
また、本実施形態に係る端末装置１において、画素選択部２２１は、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）の＋Ｘ方向に、画像形成空間ＳPにおけるＭ個の画素Ｐxのうち何れかの画素Ｐxが存在する場合、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）を選択した後に、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）の＋Ｘ方向に位置する他の画素Ｐxを選択する、ことを特徴としてもよい。
【0105】
また、本実施形態に係る端末装置１において、画像形成空間ＳPにおけるＭ個の画素Ｐxは、＋Ｘ方向に延在する画素列ＰxLを（Ｍy*Ｍz）個含み、画素選択部２２１は、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）の＋Ｘ方向に、画像形成空間ＳPにおけるＭ個の画素Ｐxのうち何れの画素Ｐxも存在しない場合、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）を選択した後に、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）を含む画素列ＰxL[my][mz]の＋Ｙ方向に位置する画素列ＰxL[my+1][mz]の中から、他の画素Ｐxを選択する、ことを特徴としてもよい。
なお、本実施形態において、画素列ＰxL[my][mz]は「一の画素列」の一例であり、画素列ＰxL[my+1][mz]は「他の画素列」の一例である。
なお、本実施形態において、画素列ＰxL[my][mz]は「一の画素列」の一例であり、画素列ＰxL[my+1][mz]は「他の画素列」の一例である。
【0106】
また、本実施形態に係る端末装置１において、画像形成空間ＳPにおけるＭ個の画素Ｐxは、ＸＹ平面と並行な画素面ＰxPをＭz個含み、画素選択部２２１は、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）の＋Ｘ方向に、画像形成空間ＳPにおけるＭ個の画素Ｐxのうち何れの画素Ｐxも存在せず、かつ、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）を含む画素列ＰxL[my][mz]の＋Ｙ方向に、画像形成空間ＳPにおける（Ｍy*Ｍz）個の画素列ＰxLのうち何れの画素列ＰxLも存在しない場合、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）を選択した後に、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）を含む画素面ＰxP[mz]の＋Ｚ方向に位置する画素面ＰxP[mz+1]の中から、他の画素Ｐxを選択する、ことを特徴としてもよい。
すなわち、本実施形態において、画素選択部２２１は、画素面ＰxP[mz]における画素Ｐxの選択が完了した後に、画素面ＰxP[mz+1]から画素Ｐxを選択する。このため、本実施形態によれば、３次元の画像形成空間ＳPにおけるＭ個の画素Ｐxを対象として誤差拡散処理を行うことが可能となり、３次元的な形状を有する対象物Ｏbjの表面ＳFに対して画像Ｇを形成する場合であっても、当該画像Ｇにおいてドットの粒状感が生じることを抑制することが可能となる。
なお、本実施形態において、画素面ＰxP[mz]は「一の画素面」の一例であり、画素面ＰxP[mz+1]は「他の画素面」の一例である。
すなわち、本実施形態において、画素選択部２２１は、画素面ＰxP[mz]における画素Ｐxの選択が完了した後に、画素面ＰxP[mz+1]から画素Ｐxを選択する。このため、本実施形態によれば、３次元の画像形成空間ＳPにおけるＭ個の画素Ｐxを対象として誤差拡散処理を行うことが可能となり、３次元的な形状を有する対象物Ｏbjの表面ＳFに対して画像Ｇを形成する場合であっても、当該画像Ｇにおいてドットの粒状感が生じることを抑制することが可能となる。
なお、本実施形態において、画素面ＰxP[mz]は「一の画素面」の一例であり、画素面ＰxP[mz+1]は「他の画素面」の一例である。
【0107】
また、本実施形態に係る端末装置１において、分配率Ｂ（１，０，０）は、分配率Ｂ（０，１，０）、及び、分配率Ｂ（０，０，１）よりも大きい、ことを特徴としてもよい。
このため、本実施形態によれば、分配率Ｂ（１，０，０）が、分配率Ｂ（０，１，０）または分配率Ｂ（０，０，１）以下である態様と比較して、画像形成空間ＳPにおけるＭ個の画素Ｐxの各々に対する誤差Ｅの分配の均一性を高くすることが可能となる。
このため、本実施形態によれば、分配率Ｂ（１，０，０）が、分配率Ｂ（０，１，０）または分配率Ｂ（０，０，１）以下である態様と比較して、画像形成空間ＳPにおけるＭ個の画素Ｐxの各々に対する誤差Ｅの分配の均一性を高くすることが可能となる。
【0108】
また、本実施形態に係る端末装置１において、分配率Ｂ（０，１，０）は、分配率Ｂ（０，０，１）よりも大きい、ことを特徴としてもよい。
このため、本実施形態によれば、分配率Ｂ（０，１，０）が、分配率Ｂ（０，０，１）以下である態様と比較して、画像形成空間ＳPにおけるＭ個の画素Ｐxの各々に対する誤差Ｅの分配の均一性を高くすることが可能となる。
このため、本実施形態によれば、分配率Ｂ（０，１，０）が、分配率Ｂ（０，０，１）以下である態様と比較して、画像形成空間ＳPにおけるＭ個の画素Ｐxの各々に対する誤差Ｅの分配の均一性を高くすることが可能となる。
【0109】
また、本実施形態に係る端末装置１において、画素Ｐx（ｍx＋１，ｍy，ｍz）は、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）の＋Ｘ方向において画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）に隣接する画素Ｐxであり、画素Ｐx（ｍx，ｍy＋１，ｍz）は、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）の＋Ｙ方向において画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）に隣接する画素Ｐxであり、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz＋１）は、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）の＋Ｚ方向において画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）に隣接する画素Ｐxである、ことを特徴としてもよい。
【0110】
また、本実施形態に係る端末装置１において、＋Ｘ方向は、＋Ｙ方向及び＋Ｚ方向に直交する方向であり、＋Ｙ方向は、＋Ｚ方向に直交する方向である、ことを特徴としてもよい。
【0111】
また、本実施形態に係る記録装置５は、３次元形状の対象物Ｏbjに対して画像Ｇを形成する記録装置５であって、インクを吐出するヘッドユニット７と、誤差拡散法を用いる誤差拡散処理により配置が定められた複数のドットであって、ヘッドユニット７から吐出されたインクにより形成される複数のドットによって、対象物Ｏbjに対して画像Ｇが形成されるように、ヘッドユニット７からのインクの吐出を制御する記録制御ユニット６と、を備え、記録制御ユニット６は、対象物Ｏbjが平面ＰL1を有する場合、平面ＰL1における複数のドットの分布が、空間周波数領域において中間周波数ｆmidより高い高周波成分が中間周波数ｆmidより低い低周波成分よりも多くなる周波数特性を有し、対象物Ｏbjが平面ＰL1とは平行ではない平面ＰL2を有する場合、平面ＰL2における複数のドットの分布が、空間周波数領域において中間周波数ｆmidより高い高周波成分が中間周波数ｆmidより低い低周波成分よりも多くなる周波数特性を有するように、ヘッドユニット７からのインクの吐出を制御する、ことを特徴とする。
このため、本実施形態によれば、対象物Ｏbjの形状が２次元平面以外の形状を有する場合であっても、対象物Ｏbjの表面におけるドットの配置の分散性を高くすることができる。
なお、本実施形態において、対象物Ｏbjは「対象物」の一例であり、インクは「液体」の一例であり、記録制御ユニット６は「制御部」の一例であり、平面ＰL1は「第１面」の一例であり、平面ＰL2は「第２面」の一例であり、中間周波数ｆmidは「所定の周波数」の一例である。
このため、本実施形態によれば、対象物Ｏbjの形状が２次元平面以外の形状を有する場合であっても、対象物Ｏbjの表面におけるドットの配置の分散性を高くすることができる。
なお、本実施形態において、対象物Ｏbjは「対象物」の一例であり、インクは「液体」の一例であり、記録制御ユニット６は「制御部」の一例であり、平面ＰL1は「第１面」の一例であり、平面ＰL2は「第２面」の一例であり、中間周波数ｆmidは「所定の周波数」の一例である。
【0112】
また、本実施形態に係る記録装置５において、平面ＰL1における複数のドットの分布は、空間周波数領域において、ホワイトノイズ特性とは異なる周波数特性を有し、平面ＰL2における複数のドットの分布は、空間周波数領域において、ホワイトノイズ特性とは異なる周波数特性を有する、ことを特徴としてもよい。
【0113】
また、本実施形態に係る記録装置５において、平面ＰL1における複数のドットの分布は、空間周波数領域において、ブルーノイズ特性を有し、平面ＰL2における複数のドットの分布は、空間周波数領域において、ブルーノイズ特性を有する、ことを特徴としてもよい。
【0114】
＜＜Ｂ．変形例＞＞
以上に例示した各形態は多様に変形され得る。具体的な変形の態様を以下に例示する。以下の例示から任意に選択された２以上の態様は、相互に矛盾しない範囲で適宜に併合され得る。
以上に例示した各形態は多様に変形され得る。具体的な変形の態様を以下に例示する。以下の例示から任意に選択された２以上の態様は、相互に矛盾しない範囲で適宜に併合され得る。
【0115】
＜変形例１＞
上述した実施形態において、誤差分配部２２３は、誤差拡散処理において、図７に示す誤差拡散データＧKを用いたが、本発明はこのような態様に限定されるものではない。誤差分配部２２３は、誤差拡散処理において、ＸＹ平面内における誤差Ｅの分配に加えて、Ｚ軸方向への誤差Ｅの分配が可能となるような、誤差拡散データを用いればよい。例えば、誤差分配部２２３は、誤差拡散処理において、図２０に示す誤差拡散データＧK-Aを用いてもよいし、図２１に示す誤差拡散データＧK-Bを用いてもよいし、図２２に示す誤差拡散データＧK-Cを用いてもよいし、図２３に示す誤差拡散データＧK-Dを用いてもよいし、または、図２４に示す誤差拡散データＧK-Eを用いてもよい。
上述した実施形態において、誤差分配部２２３は、誤差拡散処理において、図７に示す誤差拡散データＧKを用いたが、本発明はこのような態様に限定されるものではない。誤差分配部２２３は、誤差拡散処理において、ＸＹ平面内における誤差Ｅの分配に加えて、Ｚ軸方向への誤差Ｅの分配が可能となるような、誤差拡散データを用いればよい。例えば、誤差分配部２２３は、誤差拡散処理において、図２０に示す誤差拡散データＧK-Aを用いてもよいし、図２１に示す誤差拡散データＧK-Bを用いてもよいし、図２２に示す誤差拡散データＧK-Cを用いてもよいし、図２３に示す誤差拡散データＧK-Dを用いてもよいし、または、図２４に示す誤差拡散データＧK-Eを用いてもよい。
【0116】
図２０は、誤差拡散データＧK-Aを説明するための説明図である。
【0117】
図２０に示すように、誤差拡散データＧK-Aは、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）が対象画素ＰxTである場合に、画素Ｐx（ｍx＋１，ｍy，ｍz）と、画素Ｐx（ｍx，ｍy＋１，ｍz）と、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz＋１）と、画素Ｐx（ｍx＋２，ｍy，ｍz）と、画素Ｐx（ｍx，ｍy＋２，ｍz）と、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz＋２）とを、周囲画素ＰxSとして指定するデータである。
また、誤差拡散データＧK-Aは、分配率Ｂ（１，０，０）が分配率Ｂ（０，１，０）よりも大きくなり、分配率Ｂ（０，１，０）が分配率Ｂ（１，１，０）よりも大きくなり、分配率Ｂ（２，０，０）が分配率Ｂ（０，２，０）よりも大きくなり、分配率Ｂ（０，２，０）が分配率Ｂ（０，０，２）よりも大きくなるように、各分配率Ｂを定めるデータである。
また、誤差拡散データＧK-Aは、分配率Ｂ（１，０，０）が分配率Ｂ（０，１，０）よりも大きくなり、分配率Ｂ（０，１，０）が分配率Ｂ（１，１，０）よりも大きくなり、分配率Ｂ（２，０，０）が分配率Ｂ（０，２，０）よりも大きくなり、分配率Ｂ（０，２，０）が分配率Ｂ（０，０，２）よりも大きくなるように、各分配率Ｂを定めるデータである。
【0118】
図２１は、誤差拡散データＧK-Bを説明するための説明図である。
【0119】
図２１に示すように、誤差拡散データＧK-Bは、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）が対象画素ＰxTである場合に、画素Ｐx（ｍx＋１，ｍy，ｍz）と、画素Ｐx（ｍx，ｍy＋１，ｍz）と、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz＋１）と、画素Ｐx（ｍx＋２，ｍy，ｍz）と、画素Ｐx（ｍx，ｍy＋２，ｍz）と、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz＋２）と、画素Ｐx（ｍx＋１，ｍy＋１，ｍz）と、画素Ｐx（ｍx，ｍy＋１，ｍz＋１）と、画素Ｐx（ｍx＋１，ｍy，ｍz＋１）とを、周囲画素ＰxSとして指定するデータである。
また、誤差拡散データＧK-Bは、分配率Ｂ（１，０，０）が分配率Ｂ（０，１，０）よりも大きくなり、分配率Ｂ（０，１，０）が分配率Ｂ（１，１，０）よりも大きくなり、分配率Ｂ（２，０，０）が分配率Ｂ（０，２，０）よりも大きくなり、分配率Ｂ（０，２，０）が分配率Ｂ（１，２，０）よりも大きくなり、分配率Ｂ（１，１，０）が分配率Ｂ（１，０，１）よりも大きくなり、分配率Ｂ（１，０，１）が分配率Ｂ（０，１，１）よりも大きくなるように、各分配率Ｂを定めるデータである。
また、誤差拡散データＧK-Bは、分配率Ｂ（１，０，０）が分配率Ｂ（０，１，０）よりも大きくなり、分配率Ｂ（０，１，０）が分配率Ｂ（１，１，０）よりも大きくなり、分配率Ｂ（２，０，０）が分配率Ｂ（０，２，０）よりも大きくなり、分配率Ｂ（０，２，０）が分配率Ｂ（１，２，０）よりも大きくなり、分配率Ｂ（１，１，０）が分配率Ｂ（１，０，１）よりも大きくなり、分配率Ｂ（１，０，１）が分配率Ｂ（０，１，１）よりも大きくなるように、各分配率Ｂを定めるデータである。
【0120】
図２２は、誤差拡散データＧK-Cを説明するための説明図である。
【0121】
図２２に示すように、誤差拡散データＧK-Cは、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）が対象画素ＰxTである場合に、画素Ｐx（ｍx＋１，ｍy，ｍz）と、画素Ｐx（ｍx＋１，ｍy，ｍz＋１）と、画素Ｐx（ｍx－１，ｍy＋１，ｍz）と、画素Ｐx（ｍx－１，ｍy＋１，ｍz＋１）と、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz＋１）と、画素Ｐx（ｍx，ｍy＋１，ｍz）と、画素Ｐx（ｍx，ｍy＋１，ｍz＋１）と、画素Ｐx（ｍx＋１，ｍy＋１，ｍz）と、画素Ｐx（ｍx＋１，ｍy＋１，ｍz＋１）とを、周囲画素ＰxSとして指定するデータである。
また、誤差拡散データＧK-Cは、分配率Ｂ（１，０，０）が、分配率Ｂ（０，１，０）よりも大きくなり、分配率Ｂ（０，１，０）が、分配率Ｂ（０，０，１）よりも大きくなり、分配率Ｂ（０，０，１）が、分配率Ｂ（１，１，０）よりも大きくなり、分配率Ｂ（１，１，０）が、分配率Ｂ（０，１，１）よりも大きくなり、分配率Ｂ（０，１，１）が、分配率Ｂ（１，０，１）、分配率Ｂ（－１，１，０）、及び、分配率Ｂ（１，１，１）よりも大きくなり、分配率Ｂ（１，０，１）、分配率Ｂ（－１，１，０）、及び、分配率Ｂ（１，１，１）が、分配率Ｂ（－１，１，１）よりも大きくなるように、各分配率Ｂを定めるデータである。
また、誤差拡散データＧK-Cは、分配率Ｂ（１，０，０）が、分配率Ｂ（０，１，０）よりも大きくなり、分配率Ｂ（０，１，０）が、分配率Ｂ（０，０，１）よりも大きくなり、分配率Ｂ（０，０，１）が、分配率Ｂ（１，１，０）よりも大きくなり、分配率Ｂ（１，１，０）が、分配率Ｂ（０，１，１）よりも大きくなり、分配率Ｂ（０，１，１）が、分配率Ｂ（１，０，１）、分配率Ｂ（－１，１，０）、及び、分配率Ｂ（１，１，１）よりも大きくなり、分配率Ｂ（１，０，１）、分配率Ｂ（－１，１，０）、及び、分配率Ｂ（１，１，１）が、分配率Ｂ（－１，１，１）よりも大きくなるように、各分配率Ｂを定めるデータである。
【0122】
図２３は、誤差拡散データＧK-Dを説明するための説明図である。
【0123】
図２３に示すように、誤差拡散データＧK-Dは、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）が対象画素ＰxTである場合に、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz＋１）と、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz＋２）と、画素Ｐx（ｍx＋１，ｍy，ｍz）と、画素Ｐx（ｍx＋１，ｍy，ｍz＋１）と、画素Ｐx（ｍx＋２，ｍy，ｍz）と、画素Ｐx（ｍx－１，ｍy＋１，ｍz）と、画素Ｐx（ｍx－１，ｍy＋１，ｍz＋１）と、画素Ｐx（ｍx，ｍy＋１，ｍz）と、画素Ｐx（ｍx，ｍy＋１，ｍz＋１）と、画素Ｐx（ｍx＋１，ｍy＋１，ｍz）と、画素Ｐx（ｍx＋１，ｍy＋１，ｍz＋１）と、画素Ｐx（ｍx，ｍy＋２，ｍz）とを、周囲画素ＰxSとして指定するデータである。
また、誤差拡散データＧK-Dは、分配率Ｂ（１，０，０）が、分配率Ｂ（０，１，０）よりも大きくなり、分配率Ｂ（０，１，０）が、分配率Ｂ（０，０，１）よりも大きくなり、分配率Ｂ（０，０，１）が、分配率Ｂ（２，０，０）よりも大きくなり、分配率Ｂ（２，０，０）が、分配率Ｂ（０，２，０）よりも大きくなり、分配率Ｂ（０，２，０）が、分配率Ｂ（０，０，２）よりも大きくなり、分配率Ｂ（０，０，２）が、分配率Ｂ（１，０，１）、分配率Ｂ（０，１，１）、及び、分配率Ｂ（１，１，０）よりも大きくなり、分配率Ｂ（１，０，１）、分配率Ｂ（０，１，１）、及び、分配率Ｂ（１，１，０）が、分配率Ｂ（－１，１，０）、分配率Ｂ（－１，１，１）、及び、分配率Ｂ（１，１，１）よりも大きくなるように、各分配率Ｂを定めるデータである。
また、誤差拡散データＧK-Dは、分配率Ｂ（１，０，０）が、分配率Ｂ（０，１，０）よりも大きくなり、分配率Ｂ（０，１，０）が、分配率Ｂ（０，０，１）よりも大きくなり、分配率Ｂ（０，０，１）が、分配率Ｂ（２，０，０）よりも大きくなり、分配率Ｂ（２，０，０）が、分配率Ｂ（０，２，０）よりも大きくなり、分配率Ｂ（０，２，０）が、分配率Ｂ（０，０，２）よりも大きくなり、分配率Ｂ（０，０，２）が、分配率Ｂ（１，０，１）、分配率Ｂ（０，１，１）、及び、分配率Ｂ（１，１，０）よりも大きくなり、分配率Ｂ（１，０，１）、分配率Ｂ（０，１，１）、及び、分配率Ｂ（１，１，０）が、分配率Ｂ（－１，１，０）、分配率Ｂ（－１，１，１）、及び、分配率Ｂ（１，１，１）よりも大きくなるように、各分配率Ｂを定めるデータである。
【0124】
図２４は、誤差拡散データＧK-Eを説明するための説明図である。
【0125】
図２４に示すように、誤差拡散データＧK-Eは、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）が対象画素ＰxTである場合に、画素Ｐx（ｍx＋１，ｍy，ｍz）と、画素Ｐx（ｍx＋１，ｍy＋１，ｍz）と、画素Ｐx（ｍx，ｍy＋１，ｍz）と、画素Ｐx（ｍx－１，ｍy＋１，ｍz）と、画素Ｐx（ｍx－１，ｍy－１，ｍz＋１）と、画素Ｐx（ｍx，ｍy－１，ｍz＋１）と、画素Ｐx（ｍx＋１，ｍy－１，ｍz＋１）と、画素Ｐx（ｍx－１，ｍy，ｍz＋１）と、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz＋１）と、画素Ｐx（ｍx＋１，ｍy，ｍz＋１）と、画素Ｐx（ｍx－１，ｍy＋１，ｍz＋１）と、画素Ｐx（ｍx，ｍy＋１，ｍz＋１）と、画素Ｐx（ｍx＋１，ｍy＋１，ｍz＋１）とを、周囲画素ＰxSとして指定するデータである。
また、誤差拡散データＧK-Eは、分配率Ｂ（１，０，０）が、分配率Ｂ（０，１，０）よりも大きくなり、分配率Ｂ（０，１，０）が、分配率Ｂ（０，０，１）よりも大きくなり、分配率Ｂ（０，０，１）が、分配率Ｂ（１，１，０）よりも大きくなり、分配率Ｂ（１，１，０）が、分配率Ｂ（－１，１，０）よりも大きくなり、分配率Ｂ（－１，１，０）が、分配率Ｂ（－１，０，１）、及び、分配率Ｂ（１，０，１）よりも大きくなり、分配率Ｂ（－１，０，１）、及び、分配率Ｂ（１，０，１）が、分配率Ｂ（０，－１，１）、及び、分配率Ｂ（０，１，１）よりも大きくなり、分配率Ｂ（０，－１，１）、及び、分配率Ｂ（０，１，１）が、分配率Ｂ（－１，－１，１）、分配率Ｂ（１，－１，１）、分配率Ｂ（－１，１，１）、及び、分配率Ｂ（１，１，１）よりも大きくなるように、各分配率Ｂを定めるデータである。
また、誤差拡散データＧK-Eは、分配率Ｂ（１，０，０）が、分配率Ｂ（０，１，０）よりも大きくなり、分配率Ｂ（０，１，０）が、分配率Ｂ（０，０，１）よりも大きくなり、分配率Ｂ（０，０，１）が、分配率Ｂ（１，１，０）よりも大きくなり、分配率Ｂ（１，１，０）が、分配率Ｂ（－１，１，０）よりも大きくなり、分配率Ｂ（－１，１，０）が、分配率Ｂ（－１，０，１）、及び、分配率Ｂ（１，０，１）よりも大きくなり、分配率Ｂ（－１，０，１）、及び、分配率Ｂ（１，０，１）が、分配率Ｂ（０，－１，１）、及び、分配率Ｂ（０，１，１）よりも大きくなり、分配率Ｂ（０，－１，１）、及び、分配率Ｂ（０，１，１）が、分配率Ｂ（－１，－１，１）、分配率Ｂ（１，－１，１）、分配率Ｂ（－１，１，１）、及び、分配率Ｂ（１，１，１）よりも大きくなるように、各分配率Ｂを定めるデータである。
【0126】
以上のように、本変形例によれば、誤差拡散処理において、誤差拡散データＧK-A、誤差拡散データＧK-B、誤差拡散データＧK-C、誤差拡散データＧK-D、または、誤差拡散データＧK-Eを用いる。誤差拡散データＧK-A、誤差拡散データＧK-B、誤差拡散データＧK-C、誤差拡散データＧK-D、及び、誤差拡散データＧK-Eは、いずれも、誤差拡散処理において、ＸＹ平面内における誤差Ｅの分配に加えて、Ｚ軸方向への誤差Ｅの分配を行うための誤差拡散データである。このため、本変形例によれば、対象物Ｏbjの表面ＳFのうち、ＸＹ平面に平行な平面に加えて、ＸＺ平面に平行な平面、及び、ＹＺ平面に平行な平面において、ドットの配置の分散性を高くすることができる。
【0127】
以上のように、本変形例に係る端末装置１において、誤差分配部２２３は、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）に対応する階調値Ｇg（ｍx，ｍy，ｍz）の量子化に基づく誤差Ｅ（ｍx，ｍy，ｍz）を、画素Ｐx（ｍx＋１，ｍy，ｍz）の＋Ｘ方向に位置する画素Ｐx（ｍx＋２，ｍy，ｍz）に対して、分配率Ｂ（２，０，０）で分配し、画素Ｐx（ｍx，ｍy＋１，ｍz）の＋Ｙ方向に位置する画素Ｐx（ｍx，ｍy＋２，ｍz）に対して、分配率Ｂ（０，２，０）で分配し、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz＋１）の＋Ｚ方向に位置する画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz＋２）に対して、分配率Ｂ（０，０，２）で分配する、ことを特徴とする。
このため、本変形例によれば、３次元的な形状を有する対象物Ｏbjの表面ＳFに対して画像Ｇを形成する場合であっても、当該画像Ｇにおいてドットの粒状感が生じることを抑制することが可能となる。
なお、本変形例において、画素Ｐx（ｍx＋２，ｍy，ｍz）は「第４画素」の一例であり、画素Ｐx（ｍx，ｍy＋２，ｍz）は「第５画素」の一例であり、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz＋２）は「第６画素」の一例であり、分配率Ｂ（２，０，０）は「第４の分配率」の一例であり、分配率Ｂ（０，２，０）は「第５の分配率」の一例であり、分配率Ｂ（０，０，２）は「第６の分配率」の一例である。
このため、本変形例によれば、３次元的な形状を有する対象物Ｏbjの表面ＳFに対して画像Ｇを形成する場合であっても、当該画像Ｇにおいてドットの粒状感が生じることを抑制することが可能となる。
なお、本変形例において、画素Ｐx（ｍx＋２，ｍy，ｍz）は「第４画素」の一例であり、画素Ｐx（ｍx，ｍy＋２，ｍz）は「第５画素」の一例であり、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz＋２）は「第６画素」の一例であり、分配率Ｂ（２，０，０）は「第４の分配率」の一例であり、分配率Ｂ（０，２，０）は「第５の分配率」の一例であり、分配率Ｂ（０，０，２）は「第６の分配率」の一例である。
【0128】
また、本変形例に係る端末装置１において、分配率Ｂ（２，０，０）は、分配率Ｂ（０，２，０）、及び、分配率Ｂ（０，０，２）よりも大きく、分配率Ｂ（０，２，０）は、分配率Ｂ（０，０，２）よりも大きい、ことを特徴としてもよい。
このため、本変形例によれば、分配率Ｂ（２，０，０）が、分配率Ｂ（０，２，０）または分配率Ｂ（０，０，２）以下である態様と比較して、画像形成空間ＳPにおけるＭ個の画素Ｐxの各々に対する誤差Ｅの分配の均一性を高くすることが可能となる。また、本変形例によれば、分配率Ｂ（０，２，０）が、分配率Ｂ（０，０，２）以下である態様と比較して、画像形成空間ＳPにおけるＭ個の画素Ｐxの各々に対する誤差Ｅの分配の均一性を高くすることが可能となる。
このため、本変形例によれば、分配率Ｂ（２，０，０）が、分配率Ｂ（０，２，０）または分配率Ｂ（０，０，２）以下である態様と比較して、画像形成空間ＳPにおけるＭ個の画素Ｐxの各々に対する誤差Ｅの分配の均一性を高くすることが可能となる。また、本変形例によれば、分配率Ｂ（０，２，０）が、分配率Ｂ（０，０，２）以下である態様と比較して、画像形成空間ＳPにおけるＭ個の画素Ｐxの各々に対する誤差Ｅの分配の均一性を高くすることが可能となる。
【0129】
また、本変形例に係る端末装置１において、誤差分配部２２３は、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）に対応する階調値Ｇg（ｍx，ｍy，ｍz）の量子化に基づく誤差Ｅ（ｍx，ｍy，ｍz）を、画素Ｐx（ｍx＋１，ｍy，ｍz）の＋Ｙ方向に位置する画素Ｐx（ｍx＋１，ｍy＋１，ｍz）に対して、分配率Ｂ（１，１，０）で分配し、画素Ｐx（ｍx＋１，ｍy，ｍz）の＋Ｚ方向に位置する画素Ｐx（ｍx＋１，ｍy，ｍz＋１）に対して、分配率Ｂ（１，０，１）で分配し、画素Ｐx（ｍx，ｍy＋１，ｍz）の＋Ｚ方向に位置する画素Ｐx（ｍx，ｍy＋１，ｍz＋１）に対して、分配率Ｂ（０，１，１）で分配する、ことを特徴としてもよい。
このため、本変形例によれば、３次元的な形状を有する対象物Ｏbjの表面ＳFに対して画像Ｇを形成する場合であっても、当該画像Ｇにおいてドットの粒状感が生じることを抑制することが可能となる。
なお、本変形例において、画素Ｐx（ｍx＋１，ｍy＋１，ｍz）は「第７画素」の一例であり、画素Ｐx（ｍx＋１，ｍy，ｍz＋１）は「第８画素」の一例であり、画素Ｐx（ｍx，ｍy＋１，ｍz＋１）は「第９画素」の一例であり、分配率Ｂ（１，１，０）は「第７の分配率」の一例であり、分配率Ｂ（１，０，１）は「第８の分配率」の一例であり、分配率Ｂ（０，１，１）は「第９の分配率」の一例である。
このため、本変形例によれば、３次元的な形状を有する対象物Ｏbjの表面ＳFに対して画像Ｇを形成する場合であっても、当該画像Ｇにおいてドットの粒状感が生じることを抑制することが可能となる。
なお、本変形例において、画素Ｐx（ｍx＋１，ｍy＋１，ｍz）は「第７画素」の一例であり、画素Ｐx（ｍx＋１，ｍy，ｍz＋１）は「第８画素」の一例であり、画素Ｐx（ｍx，ｍy＋１，ｍz＋１）は「第９画素」の一例であり、分配率Ｂ（１，１，０）は「第７の分配率」の一例であり、分配率Ｂ（１，０，１）は「第８の分配率」の一例であり、分配率Ｂ（０，１，１）は「第９の分配率」の一例である。
【0130】
また、本変形例に係る端末装置１において、分配率Ｂ（１，１，０）は、分配率Ｂ（１，０，１）、及び、分配率Ｂ（０，１，１）よりも大きく、分配率Ｂ（１，０，１）は、分配率Ｂ（０，１，１）よりも大きい、ことを特徴としてもよい。
【0131】
＜変形例２＞
上述した実施形態及び変形例１において、誤差分配部２２３は、誤差分配処理において、対象画素ＰxTである画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）に対応する誤差Ｅ（ｍx，ｍy，ｍz）を、周囲画素ＰxSである画素Ｐx（ｍx＋ｄx，ｍy＋ｄy，ｍz＋ｄz）に対応する階調値Ｇg（ｍx＋ｄx，ｍy＋ｄy，ｍz＋ｄz）に対して分配したが、本発明はこのような態様に限定されるものではない。誤差分配部２２３は、誤差分配処理において、対象画素ＰxTである画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）に対応する誤差Ｅ（ｍx，ｍy，ｍz）を、周囲画素ＰxSである画素Ｐx（ｍx＋ｄx，ｍy＋ｄy，ｍz＋ｄz）に対応する閾値Ｔh（ｍx＋ｄx，ｍy＋ｄy，ｍz＋ｄz）に対して分配してもよい。
上述した実施形態及び変形例１において、誤差分配部２２３は、誤差分配処理において、対象画素ＰxTである画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）に対応する誤差Ｅ（ｍx，ｍy，ｍz）を、周囲画素ＰxSである画素Ｐx（ｍx＋ｄx，ｍy＋ｄy，ｍz＋ｄz）に対応する階調値Ｇg（ｍx＋ｄx，ｍy＋ｄy，ｍz＋ｄz）に対して分配したが、本発明はこのような態様に限定されるものではない。誤差分配部２２３は、誤差分配処理において、対象画素ＰxTである画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）に対応する誤差Ｅ（ｍx，ｍy，ｍz）を、周囲画素ＰxSである画素Ｐx（ｍx＋ｄx，ｍy＋ｄy，ｍz＋ｄz）に対応する閾値Ｔh（ｍx＋ｄx，ｍy＋ｄy，ｍz＋ｄz）に対して分配してもよい。
【0132】
図２５は、本変形例に係る記録システムＳysが、表示データ生成処理を実行する場合における、記録システムＳysの動作の一例を示すフローチャートである。なお、図２５に示すフローチャートは、誤差分配処理として、ステップＳ１７の処理に代えて、後述するステップＳ３０の処理を行う点を除き、図６に示すフローチャートと同様である。
【0133】
図２５に示すように、本変形例に係る記録システムＳysの具備する表示データ生成部２２は、表示データ生成処理において、上述したステップＳ１０～Ｓ１６の処理を実行する。
その後、本変形例に係る誤差分配部２２３は、誤差分配処理として、誤差拡散データＧKを用いて、誤差Ｅ（ｍx，ｍy，ｍz）を、対象画素ＰxTの周囲に位置する１または複数の周囲画素ＰxSに対応する１または複数の閾値Ｔhに分配する（Ｓ３０）。具体的には、本変形例に係る誤差分配部２２３は、ステップＳ３０の誤差分配処理において、周囲画素ＰxSである画素Ｐx（ｍx＋ｄx，ｍy＋ｄy，ｍz＋ｄz）が存在する場合に、当該画素Ｐx（ｍx＋ｄx，ｍy＋ｄy，ｍz＋ｄz）に対応する閾値Ｔh（ｍx＋ｄx，ｍy＋ｄy，ｍz＋ｄz）を、以下の式（８）に基づいて変更する。
Ｔh（ｍx＋ｄx，ｍy＋ｄy，ｍz＋ｄz）
＝ Ｔh（ｍx＋ｄx，ｍy＋ｄy，ｍz＋ｄz）
＋ ＥB（ｄx，ｄy，ｄz） …… 式（８）
すなわち、本変形例に係る誤差分配部２２３は、ステップＳ３０の誤差分配処理において、誤差Ｅ（ｍx，ｍy，ｍz）と分配率Ｂ（ｄx，ｄy，ｄz）とを乗算した値である分配値ＥB（ｄx，ｄy，ｄz）を、閾値Ｔh（ｍx＋ｄx，ｍy＋ｄy，ｍz＋ｄz）に加算することにより、閾値Ｔh（ｍx＋ｄx，ｍy＋ｄy，ｍz＋ｄz）を変更する。
その後、本変形例に係る表示データ生成部２２は、上述したステップＳ１８～Ｓ２３の処理を実行する。
その後、本変形例に係る誤差分配部２２３は、誤差分配処理として、誤差拡散データＧKを用いて、誤差Ｅ（ｍx，ｍy，ｍz）を、対象画素ＰxTの周囲に位置する１または複数の周囲画素ＰxSに対応する１または複数の閾値Ｔhに分配する（Ｓ３０）。具体的には、本変形例に係る誤差分配部２２３は、ステップＳ３０の誤差分配処理において、周囲画素ＰxSである画素Ｐx（ｍx＋ｄx，ｍy＋ｄy，ｍz＋ｄz）が存在する場合に、当該画素Ｐx（ｍx＋ｄx，ｍy＋ｄy，ｍz＋ｄz）に対応する閾値Ｔh（ｍx＋ｄx，ｍy＋ｄy，ｍz＋ｄz）を、以下の式（８）に基づいて変更する。
Ｔh（ｍx＋ｄx，ｍy＋ｄy，ｍz＋ｄz）
＝ Ｔh（ｍx＋ｄx，ｍy＋ｄy，ｍz＋ｄz）
＋ ＥB（ｄx，ｄy，ｄz） …… 式（８）
すなわち、本変形例に係る誤差分配部２２３は、ステップＳ３０の誤差分配処理において、誤差Ｅ（ｍx，ｍy，ｍz）と分配率Ｂ（ｄx，ｄy，ｄz）とを乗算した値である分配値ＥB（ｄx，ｄy，ｄz）を、閾値Ｔh（ｍx＋ｄx，ｍy＋ｄy，ｍz＋ｄz）に加算することにより、閾値Ｔh（ｍx＋ｄx，ｍy＋ｄy，ｍz＋ｄz）を変更する。
その後、本変形例に係る表示データ生成部２２は、上述したステップＳ１８～Ｓ２３の処理を実行する。
【0134】
以上のように、本変形例によれば、誤差分配処理において、ＸＹ平面内における誤差Ｅの分配に加えて、Ｚ軸方向への誤差Ｅの分配を行う。このため、本変形例によれば、対象物Ｏbjの表面ＳFのうち、ＸＹ平面に平行な平面に加えて、ＸＺ平面に平行な平面、及び、ＹＺ平面に平行な平面において、ドットの配置の分散性を高くすることができる。
【0135】
＜変形例３＞
上述した実施形態並びに変形例１及び２では、誤差拡散処理において、演算処理部２２２が設定する階調値ＧI（ｍx，ｍy，ｍz）が、最高階調値ＧI-1及び最低階調値ＧI-0の２値である場合を例示したが、本発明はこのような態様に限定されるものではない。誤差拡散処理において、演算処理部２２２が設定する階調値ＧI（ｍx，ｍy，ｍz）は、３値以上であってもよい。
上述した実施形態並びに変形例１及び２では、誤差拡散処理において、演算処理部２２２が設定する階調値ＧI（ｍx，ｍy，ｍz）が、最高階調値ＧI-1及び最低階調値ＧI-0の２値である場合を例示したが、本発明はこのような態様に限定されるものではない。誤差拡散処理において、演算処理部２２２が設定する階調値ＧI（ｍx，ｍy，ｍz）は、３値以上であってもよい。
【0136】
図２６及び図２７は、本変形例に係る記録システムＳysが、表示データ生成処理を実行する場合における、記録システムＳysの動作の一例を示すフローチャートである。なお、図２６及び図２７に示すフローチャートは、１画素に対する誤差拡散処理として、ステップＳ１００の処理に代えて、ステップＳ４０、Ｓ４１、Ｓ４２、及び、Ｓ４４を含むステップＳ４００の処理を行う点と、ステップＳ１４の処理に代えて、ステップＳ４３の処理を行う点と、ステップＳ１６の処理に代えて、ステップＳ４５の処理を行う点と、を除き、図６に示すフローチャートと同様である。
【0137】
図２６に示すように、本変形例に係る表示データ生成部２２は、表示データ生成処理において、上述したステップＳ１０～Ｓ１１の処理を実行する。
その後、本変形例に係る演算処理部２２２は、画像データＧDが示す対象画素ＰxTにおける画像Ｇfの階調値、すなわち、階調値Ｇg（ｍx，ｍy，ｍz）を、基準値ＫKで除算することで、商ＧgA（ｍx，ｍy，ｍz）と、剰余ＧgB（ｍx，ｍy，ｍz）とを算出する（Ｓ４０）。なお、本変形例において基準値ＫKとは、以下の式（９）を満たす整数である。
０ ＜ ＫK ≦ ｛Ｇg-max － Ｇg-min｝÷２ …… 式（９）
なお、本変形例では、一例として、階調値Ｇg-minが「０」であり、階調値Ｇg-maxが「２５６」である場合を想定する。そして、本変形例では、一例として、基準値ＫKが「６４」である場合を想定する。
その後、本変形例に係る演算処理部２２２は、画像データＧDが示す対象画素ＰxTにおける画像Ｇfの階調値、すなわち、階調値Ｇg（ｍx，ｍy，ｍz）を、基準値ＫKで除算することで、商ＧgA（ｍx，ｍy，ｍz）と、剰余ＧgB（ｍx，ｍy，ｍz）とを算出する（Ｓ４０）。なお、本変形例において基準値ＫKとは、以下の式（９）を満たす整数である。
０ ＜ ＫK ≦ ｛Ｇg-max － Ｇg-min｝÷２ …… 式（９）
なお、本変形例では、一例として、階調値Ｇg-minが「０」であり、階調値Ｇg-maxが「２５６」である場合を想定する。そして、本変形例では、一例として、基準値ＫKが「６４」である場合を想定する。
【0138】
その後、本変形例に係る演算処理部２２２は、剰余ＧgB（ｍx，ｍy，ｍz）が、閾値Ｔh（ｍx，ｍy，ｍz）以上であるか否かを判定する（Ｓ４１）。なお、本変形例では、閾値Ｔh（ｍx，ｍy，ｍz）が、以下の式（１０）を満たす値である場合を想定する。
γ5*ＫK ≦ Ｔh（ｍx，ｍy，ｍz） ≦ γ6*ＫK …… 式（１０）
ここで、値γ5は例えば、「０．３≦γ5≦０．５」を満たす実数であり、また、値γ6は例えば、「０．５≦γ6≦０．７」を満たす実数である。より具体的には、本実施形態では、一例として、閾値Ｔh（ｍx，ｍy，ｍz）が、「３２」である場合を想定する。
但し、閾値Ｔh（ｍx，ｍy，ｍz）は、階調値Ｇg-maxから階調値Ｇg-minを減算した値が、基準値ＫKの整数倍ではない場合には、以下の式（１１）を満たす整数であってもよい。
（１－γ7）*｛ＫK*ＧgA（ｍx，ｍy，ｍz）｝
＋ γ7*｛ＫK*（１＋ＧgA（ｍx，ｍy，ｍz））｝
≦ Ｔh（ｍx，ｍy，ｍz）
≦ （１－γ8）*｛ＫK*ＧgA（ｍx，ｍy，ｍz）｝
＋ γ8*｛ＫK*（１＋ＧgA（ｍx，ｍy，ｍz））｝ …… 式（１１）
ここで、値γ7は例えば、「０．３≦γ7≦０．５」を満たす実数であり、また、値γ8は例えば、「０．５≦γ8≦０．７」を満たす実数である。
γ5*ＫK ≦ Ｔh（ｍx，ｍy，ｍz） ≦ γ6*ＫK …… 式（１０）
ここで、値γ5は例えば、「０．３≦γ5≦０．５」を満たす実数であり、また、値γ6は例えば、「０．５≦γ6≦０．７」を満たす実数である。より具体的には、本実施形態では、一例として、閾値Ｔh（ｍx，ｍy，ｍz）が、「３２」である場合を想定する。
但し、閾値Ｔh（ｍx，ｍy，ｍz）は、階調値Ｇg-maxから階調値Ｇg-minを減算した値が、基準値ＫKの整数倍ではない場合には、以下の式（１１）を満たす整数であってもよい。
（１－γ7）*｛ＫK*ＧgA（ｍx，ｍy，ｍz）｝
＋ γ7*｛ＫK*（１＋ＧgA（ｍx，ｍy，ｍz））｝
≦ Ｔh（ｍx，ｍy，ｍz）
≦ （１－γ8）*｛ＫK*ＧgA（ｍx，ｍy，ｍz）｝
＋ γ8*｛ＫK*（１＋ＧgA（ｍx，ｍy，ｍz））｝ …… 式（１１）
ここで、値γ7は例えば、「０．３≦γ7≦０．５」を満たす実数であり、また、値γ8は例えば、「０．５≦γ8≦０．７」を満たす実数である。
【0139】
そして、本変形例に係る演算処理部２２２は、ステップＳ４１における判定の結果が肯定の場合、対象画素ＰxTである画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）に対応する階調値ＧI（ｍx，ｍy，ｍz）を、「１＋ＧgA（ｍx，ｍy，ｍz）」に設定する（Ｓ４２）。
その後、本変形例に係る誤差分配部２２３は、剰余ＧgB（ｍx，ｍy，ｍz）及び基準値ＫKに基づいて、誤差Ｅ（ｍx，ｍy，ｍz）を算出する（Ｓ４３）。具体的には、誤差分配部２２３は、ステップＳ４３において、以下の式（１２）に基づいて誤差Ｅ（ｍx，ｍy，ｍz）を算出する。
Ｅ（ｍx，ｍy，ｍz） ＝ ＫK － ＧgB（ｍx，ｍy，ｍz）
…… 式（１２）
その後、本変形例に係る誤差分配部２２３は、剰余ＧgB（ｍx，ｍy，ｍz）及び基準値ＫKに基づいて、誤差Ｅ（ｍx，ｍy，ｍz）を算出する（Ｓ４３）。具体的には、誤差分配部２２３は、ステップＳ４３において、以下の式（１２）に基づいて誤差Ｅ（ｍx，ｍy，ｍz）を算出する。
Ｅ（ｍx，ｍy，ｍz） ＝ ＫK － ＧgB（ｍx，ｍy，ｍz）
…… 式（１２）
【0140】
他方、本変形例に係る演算処理部２２２は、ステップＳ４１における判定の結果が否定の場合、対象画素ＰxTである画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）に対応する階調値ＧI（ｍx，ｍy，ｍz）を、「ＧgA（ｍx，ｍy，ｍz）」に設定する（Ｓ４４）。
その後、本変形例に係る誤差分配部２２３は、剰余ＧgB（ｍx，ｍy，ｍz）に「－１」を乗算した値を誤差Ｅ（ｍx，ｍy，ｍz）として設定する（Ｓ４５）。
その後、本変形例に係る誤差分配部２２３は、剰余ＧgB（ｍx，ｍy，ｍz）に「－１」を乗算した値を誤差Ｅ（ｍx，ｍy，ｍz）として設定する（Ｓ４５）。
【0141】
そして、本変形例に係る表示データ生成部２２は、上述したステップＳ１７～Ｓ２３の処理を実行する。
【0142】
以上のように、本変形例によれば、階調値ＧI（ｍx，ｍy，ｍz）が３値以上であるため、階調値ＧI（ｍx，ｍy，ｍz）が２値である場合と比較して、対象物Ｏbjの表面ＳFに形成される画像Ｇを、画像Ｇfに近い画像にすることが可能となる。
【0143】
＜変形例４＞
上述した実施形態並びに変形例１乃至３において、画像データＧDの示す画像Ｇf、及び、表示データＩmgの示す画像Ｇは、複数の色を含んでもよい。
上述した実施形態並びに変形例１乃至３において、画像データＧDの示す画像Ｇf、及び、表示データＩmgの示す画像Ｇは、複数の色を含んでもよい。
【0144】
本変形例では、画像データＧDの示す画像Ｇf、及び、表示データＩmgの示す画像Ｇが、シアン、マゼンタ、イエロー、及び、ブラックの、４つの色により表される場合を想定する。
そして、本変形例では、画像データＧDが、対象物Ｏbjの表面ＳFに画像Ｇfを形成するために、画像形成空間ＳPに含まれるＭ個の画素Ｐxの各々が表示すべきシアンの階調値を示す、画像データＧD-Cyと、対象物Ｏbjの表面ＳFに画像Ｇfを形成するために、画像形成空間ＳPに含まれるＭ個の画素Ｐxの各々が表示すべきマゼンタの階調値を示す、画像データＧD-Mgと、対象物Ｏbjの表面ＳFに画像Ｇfを形成するために、画像形成空間ＳPに含まれるＭ個の画素Ｐxの各々が表示すべきイエローの階調値を示す、画像データＧD-Ylと、対象物Ｏbjの表面ＳFに画像Ｇfを形成するために、画像形成空間ＳPに含まれるＭ個の画素Ｐxの各々が表示すべきブラックの階調値を示す、画像データＧD-Bkと、を含む場合を想定する。
また、本変形例では、表示データＩmgが、対象物Ｏbjの表面ＳFに画像Ｇを形成するために、画像形成空間ＳPに含まれるＭ個の画素Ｐxの各々が表示するシアンの階調値を示す、表示データＩmg-Cyと、対象物Ｏbjの表面ＳFに画像Ｇを形成するために、画像形成空間ＳPに含まれるＭ個の画素Ｐxの各々が表示するマゼンタの階調値を示す、表示データＩmg-Mgと、対象物Ｏbjの表面ＳFに画像Ｇを形成するために、画像形成空間ＳPに含まれるＭ個の画素Ｐxの各々が表示するイエローの階調値を示す、表示データＩmg-Ylと、対象物Ｏbjの表面ＳFに画像Ｇを形成するために、画像形成空間ＳPに含まれるＭ個の画素Ｐxの各々が表示するブラックの階調値を示す、表示データＩmg-Bkと、を含む場合を想定する。
そして、本変形例では、画像データＧDが、対象物Ｏbjの表面ＳFに画像Ｇfを形成するために、画像形成空間ＳPに含まれるＭ個の画素Ｐxの各々が表示すべきシアンの階調値を示す、画像データＧD-Cyと、対象物Ｏbjの表面ＳFに画像Ｇfを形成するために、画像形成空間ＳPに含まれるＭ個の画素Ｐxの各々が表示すべきマゼンタの階調値を示す、画像データＧD-Mgと、対象物Ｏbjの表面ＳFに画像Ｇfを形成するために、画像形成空間ＳPに含まれるＭ個の画素Ｐxの各々が表示すべきイエローの階調値を示す、画像データＧD-Ylと、対象物Ｏbjの表面ＳFに画像Ｇfを形成するために、画像形成空間ＳPに含まれるＭ個の画素Ｐxの各々が表示すべきブラックの階調値を示す、画像データＧD-Bkと、を含む場合を想定する。
また、本変形例では、表示データＩmgが、対象物Ｏbjの表面ＳFに画像Ｇを形成するために、画像形成空間ＳPに含まれるＭ個の画素Ｐxの各々が表示するシアンの階調値を示す、表示データＩmg-Cyと、対象物Ｏbjの表面ＳFに画像Ｇを形成するために、画像形成空間ＳPに含まれるＭ個の画素Ｐxの各々が表示するマゼンタの階調値を示す、表示データＩmg-Mgと、対象物Ｏbjの表面ＳFに画像Ｇを形成するために、画像形成空間ＳPに含まれるＭ個の画素Ｐxの各々が表示するイエローの階調値を示す、表示データＩmg-Ylと、対象物Ｏbjの表面ＳFに画像Ｇを形成するために、画像形成空間ＳPに含まれるＭ個の画素Ｐxの各々が表示するブラックの階調値を示す、表示データＩmg-Bkと、を含む場合を想定する。
【0145】
また、本変形例では、本変形例に係る記録システムＳysの具備する記憶ユニット３において、画像データＧD-Cyに対して誤差拡散処理を行うための誤差拡散データＧK-Cyと、画像データＧD-Mgに対して誤差拡散処理を行うための誤差拡散データＧK-Mgと、画像データＧD-Ylに対して誤差拡散処理を行うための誤差拡散データＧK-Ylと、画像データＧD-Bkに対して誤差拡散処理を行うための誤差拡散データＧK-Bkと、を記憶している。ここで、誤差拡散データＧK-Cy、誤差拡散データＧK-Mg、誤差拡散データＧK-Yl、及び、誤差拡散データＧK-Bkとしては、誤差拡散データＧK、誤差拡散データＧK-A、誤差拡散データＧK-B、誤差拡散データＧK-C、及び、誤差拡散データＧK-Dのうちの、何れかと同一のデータであってもよい。また、誤差拡散データＧK-Cy、誤差拡散データＧK-Mg、誤差拡散データＧK-Yl、及び、誤差拡散データＧK-Bkは、互いに等しい分配率Ｂを示すデータであってもよいし、互いに異なる分配率Ｂを示すデータであってもよい。
【0146】
また、本変形例において、本変形例に係る演算処理部２２２は、画像データＧD-Cyに対して誤差拡散処理を施すと共に、画像データＧD-Mgに対して誤差拡散処理を施し、画像データＧD-Ylに対して誤差拡散処理を施し、画像データＧD-Bkに対して誤差拡散処理を施す。また、本変形例に係る誤差分配部２２３は、画像データＧD-Cyに対して誤差拡散データＧK-Cyを用いて誤差拡散処理を施すと共に、画像データＧD-Mgに対して誤差拡散データＧK-Mgを用いて誤差拡散処理を施し、画像データＧD-Ylに対して誤差拡散データＧK-Ylを用いて誤差拡散処理を施し、画像データＧD-Bkに対して誤差拡散データＧK-Bkを用いて誤差拡散処理を施す。これにより、本変形例に係る表示データ生成部２２は、画像データＧD-Cyに基づいて表示データＩmg-Cyを生成すると共に、画像データＧD-Mgに基づいて表示データＩmg-Mgを生成し、画像データＧD-Ylに基づいて表示データＩmg-Ylを生成し、画像データＧD-Bkに基づいて表示データＩmg-Bkを生成する。
【0147】
以上のように、本変形例によれば、画像データＧDの示す画像Ｇf、及び、表示データＩmgの示す画像Ｇの有する複数の色と１対１に対応するように、複数の誤差拡散データが設けられるため、画像データＧDの示す画像Ｇf、及び、表示データＩmgの示す画像Ｇが、カラーの画像である場合に、画像Ｇにおいて粒状感が生じることを抑制することが可能となる。
【0148】
以上のように、本変形例に係る端末装置１において、画像データＧDは、画像形成空間ＳPにおいてシアンの画像を表す場合に画像形成空間ＳPにおけるＭ個の画素Ｐxの各々が表示すべきシアンの階調値を示す画像データＧD-Cyと、画像形成空間ＳPにおいてマゼンタの画像を表す場合に画像形成空間ＳPにおけるＭ個の画素Ｐxの各々が表示すべきマゼンタの階調値を示す画像データＧD-Mgと、を含み、表示データ生成部２２は、画像データＧD-Cyの示すシアンの階調値を量子化することで、表示データＩmg-Cyを生成し、画像データＧD-Mgの示すマゼンタの階調値を量子化することで、表示データＩmg-Mgを生成し、誤差分配部２２３は、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）に対応するシアンの階調値の量子化に基づく誤差Ｅを、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）の＋Ｘ方向に位置する画素Ｐx（ｍx＋１，ｍy，ｍz）に対して、分配率Ｂ（１，０，０）で分配し、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）の＋Ｙ方向に位置する画素Ｐx（ｍx，ｍy＋１，ｍz）に対して、分配率Ｂ（０，１，０）で分配し、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）の＋Ｚ方向に位置する画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz＋１）に対して、分配率Ｂ（０，０，１）で分配し、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）に対応するマゼンタの階調値の量子化に基づく誤差Ｅを、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）の＋Ｘ方向に位置する画素Ｐx（ｍx＋１，ｍy，ｍz）に対して、分配率Ｂ（１，０，０）で分配し、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）の＋Ｙ方向に位置する画素Ｐx（ｍx，ｍy＋１，ｍz）に対して、分配率Ｂ（０，１，０）で分配し、画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz）の＋Ｚ方向に位置する画素Ｐx（ｍx，ｍy，ｍz＋１）に対して、分配率Ｂ（０，０，１）で分配する、ことを特徴とする。
このため、本変形例によれば、３次元の形状を有する対象物Ｏbjの表面ＳFにカラーの画像Ｇを印刷する場合に、当該画像Ｇにおいて粒状感が生じることを抑制することが可能となる。
なお、本変形例において、シアンは「第１の色」の一例であり、マゼンタは「第２の色」の一例であり、シアンの画像は「第１画像」の一例であり、マゼンタの画像は「第２画像」の一例であり、シアンの階調値は「第１階調値」の一例であり、マゼンタの階調値は「第２階調値」の一例であり、画像データＧD-Cyは「第１画像データ」の一例であり、画像データＧD-Mgは「第２画像データ」の一例であり、表示データＩmg-Cyは「第１表示データ」の一例であり、表示データＩmg-Mgは「第２表示データ」の一例である。
このため、本変形例によれば、３次元の形状を有する対象物Ｏbjの表面ＳFにカラーの画像Ｇを印刷する場合に、当該画像Ｇにおいて粒状感が生じることを抑制することが可能となる。
なお、本変形例において、シアンは「第１の色」の一例であり、マゼンタは「第２の色」の一例であり、シアンの画像は「第１画像」の一例であり、マゼンタの画像は「第２画像」の一例であり、シアンの階調値は「第１階調値」の一例であり、マゼンタの階調値は「第２階調値」の一例であり、画像データＧD-Cyは「第１画像データ」の一例であり、画像データＧD-Mgは「第２画像データ」の一例であり、表示データＩmg-Cyは「第１表示データ」の一例であり、表示データＩmg-Mgは「第２表示データ」の一例である。
【0149】
＜変形例５＞
上述した実施形態並びに変形例１乃至４において、値Ｍx、値Ｍy、及び、値Ｍzは、以下の式（１３）を満たす値であってもよいし、または、以下の式（１４）を満たす値であってもよい。なお、以下の式（１３）及び式（１４）において、αは２以上の自然数である。
Ｍx ＝ Ｍy ＝Ｍz ＝ α２ …… 式（１３）
Ｍx ＝ Ｍy ＝Ｍz ＝ ２α …… 式（１４）
上述した実施形態並びに変形例１乃至４において、値Ｍx、値Ｍy、及び、値Ｍzは、以下の式（１３）を満たす値であってもよいし、または、以下の式（１４）を満たす値であってもよい。なお、以下の式（１３）及び式（１４）において、αは２以上の自然数である。
Ｍx ＝ Ｍy ＝Ｍz ＝ α２ …… 式（１３）
Ｍx ＝ Ｍy ＝Ｍz ＝ ２α …… 式（１４）
【0150】
＜変形例６＞
上述した実施形態並びに変形例１乃至５において、端末制御ユニット２、及び、記憶ユニット３は、記録装置５に搭載されていてもよい。
また、上述した実施形態並びに変形例１乃至５において、端末装置１は、記録制御ユニット６と、ヘッドユニット７と、インク供給ユニット８と、ロボットハンド９とを具備してもよい。
上述した実施形態並びに変形例１乃至５において、端末制御ユニット２、及び、記憶ユニット３は、記録装置５に搭載されていてもよい。
また、上述した実施形態並びに変形例１乃至５において、端末装置１は、記録制御ユニット６と、ヘッドユニット７と、インク供給ユニット８と、ロボットハンド９とを具備してもよい。
【0151】
＜変形例７＞
上述した実施形態並びに変形例１乃至６において、ロボットハンド９は、画像形成空間ＳPにおけるヘッドユニット７の位置及び姿勢を変化させるが、本発明はこのような態様に限定されるものではない。ロボットハンド９は、画像形成空間ＳPにおける対象物Ｏbjの位置及び姿勢を変化させることが可能であってもよい。この場合、ヘッドユニット７は、画像形成空間ＳPにおいて位置及び姿勢が固定されていてもよい。
＜変形例８＞
上述した実施形態並びに変形例１乃至７において、ステップＳ１８にて画素選択部２２１が「ｍx＝Ｍx」を満たし、ステップＳ２０にて画素選択部２２１が「ｍy＝Ｍy」を満たさないと判定した場合、ステップＳ２１にて値ｍxを「１」に設定し、且つ、値ｍyに「１」を加算したが、本発明はこのような態様に限定されるものではない。画素選択部２２１は、ステップＳ２１にて値ｍxを「Ｍx」のままに設定し、且つ、値ｍyに「１」を加算しても良い。つまり、画素Ｐx（Ｍx，ｍy，ｍz）の次に誤差拡散処理を行う画素を、画素Ｐx（１，ｍy+１，ｍz）ではなく、画素Ｐx（Ｍx，ｍy+１，ｍz）としても良い。
但し、この場合、画素Ｐx（Ｍx，ｍy+１，ｍz）に対する誤差拡散処理のステップＳ１８において、上述した実施形態並びに変形例１乃至７では「ｍx＝Ｍx」を満たすか否かを判定していたところを、「ｍx＝１」を満たすか否かを判定するように変更する。更に、画素Ｐx（Ｍx，ｍy+１，ｍz）に対する誤差拡散処理のステップＳ１９において、上述した実施形態並びに変形例１乃至７では値ｍxに「１」を加算していたところを、値ｍxに「-１」を加算するように変更する。そして、画素Ｐx（１，ｍy＋１，ｍz）に対する誤差拡散処理において、ステップＳ１８、ステップＳ１９及びステップＳ２１の条件を元に戻す。つまり、画素Ｐx（１，ｍy＋１，ｍz）の次に誤差拡散処理を行う画素は、画素Ｐx（１，ｍy+２，ｍz）となり、その次は画素Ｐx（２，ｍy+２，ｍz）となる。以降、同様にしてステップＳ１８、ステップＳ１９及びステップＳ２１の条件を交互に切り替える。
この誤差拡散処理によれば、画素Ｐx（Ｍx，ｍy，ｍz）が含まれるＸ軸方向に延在する画素列を順次誤差拡散処理するときには誤差拡散処理を行う対象画素を＋Ｘ方向に順次シフトするのに対し、画素Ｐx（Ｍx，ｍy＋１，ｍz）が含まれるＸ軸方向に延在する画素列を順次誤差拡散処理するときには誤差拡散処理を行う対象画素を－Ｘ方向に順次シフトする。以降、＋Ｘ方向へのシフトと－Ｘ方向へのシフトを交互に繰り返すことになる。
また、上記ではステップＳ１８、ステップＳ１９、ステップＳ２１の条件を、ステップＳ１８にて「ｍx＝Ｍx」または「ｍx＝１」を満たしたときに交互に切り替えたが、同様にして、ステップＳ１８、ステップＳ１９、ステップＳ２３の条件を切り替えても良い。つまり、ステップＳ１８にて画素選択部２２１が「ｍx＝Ｍx」を満たし、ステップＳ２０にて画素選択部２２１が「ｍy＝Ｍy」を満たし、ステップＳ２２にて画素選択部２２１が「ｍz＝Ｍz」を満たさないと判定した場合、ステップＳ２３にて値ｍxをそのままの値（つまり「Ｍx」或いは「１」のいずれか）に設定し、値ｍyをそのままの値（つまり「Ｍy」或いは「１」のいずれか）に設定し、且つ、値ｍzに「１」を加算しても良い。このときも、上記と同様に、ステップＳ１８およびステップＳ１９の条件を切り替える。つまり、そのときのステップＳ１８の条件が「ｍx＝Ｍx」を満たすか否かであれば「ｍx＝１」を満たすか否かに切り替え、逆に「ｍx＝１」を満たすか否かであれば「ｍx＝Ｍx」を満たすか否かに切り替える。同じく、そのときのステップＳ１９の条件が値ｍxに「１」を加算するであれば値ｍxに「－１」を加算するに切り替え、逆に値ｍxに「－１」を加算するであれば値ｍxに「１」を加算するに切り替える。
なお、ステップＳ１９の条件を切り替えるとき、図７～図８、図２０～図２３、図２７の誤差拡散データのうち、値ｄxの正負を逆転させることが好ましい。例えば、誤差拡散データにおいて、ｄx＝１であればｄx＝－１に切り替え、ｄx＝－２であればｄx＝２に切り替え、ｄx＝０であればそのままとすることが好ましい。
上述した実施形態並びに変形例１乃至６において、ロボットハンド９は、画像形成空間ＳPにおけるヘッドユニット７の位置及び姿勢を変化させるが、本発明はこのような態様に限定されるものではない。ロボットハンド９は、画像形成空間ＳPにおける対象物Ｏbjの位置及び姿勢を変化させることが可能であってもよい。この場合、ヘッドユニット７は、画像形成空間ＳPにおいて位置及び姿勢が固定されていてもよい。
＜変形例８＞
上述した実施形態並びに変形例１乃至７において、ステップＳ１８にて画素選択部２２１が「ｍx＝Ｍx」を満たし、ステップＳ２０にて画素選択部２２１が「ｍy＝Ｍy」を満たさないと判定した場合、ステップＳ２１にて値ｍxを「１」に設定し、且つ、値ｍyに「１」を加算したが、本発明はこのような態様に限定されるものではない。画素選択部２２１は、ステップＳ２１にて値ｍxを「Ｍx」のままに設定し、且つ、値ｍyに「１」を加算しても良い。つまり、画素Ｐx（Ｍx，ｍy，ｍz）の次に誤差拡散処理を行う画素を、画素Ｐx（１，ｍy+１，ｍz）ではなく、画素Ｐx（Ｍx，ｍy+１，ｍz）としても良い。
但し、この場合、画素Ｐx（Ｍx，ｍy+１，ｍz）に対する誤差拡散処理のステップＳ１８において、上述した実施形態並びに変形例１乃至７では「ｍx＝Ｍx」を満たすか否かを判定していたところを、「ｍx＝１」を満たすか否かを判定するように変更する。更に、画素Ｐx（Ｍx，ｍy+１，ｍz）に対する誤差拡散処理のステップＳ１９において、上述した実施形態並びに変形例１乃至７では値ｍxに「１」を加算していたところを、値ｍxに「-１」を加算するように変更する。そして、画素Ｐx（１，ｍy＋１，ｍz）に対する誤差拡散処理において、ステップＳ１８、ステップＳ１９及びステップＳ２１の条件を元に戻す。つまり、画素Ｐx（１，ｍy＋１，ｍz）の次に誤差拡散処理を行う画素は、画素Ｐx（１，ｍy+２，ｍz）となり、その次は画素Ｐx（２，ｍy+２，ｍz）となる。以降、同様にしてステップＳ１８、ステップＳ１９及びステップＳ２１の条件を交互に切り替える。
この誤差拡散処理によれば、画素Ｐx（Ｍx，ｍy，ｍz）が含まれるＸ軸方向に延在する画素列を順次誤差拡散処理するときには誤差拡散処理を行う対象画素を＋Ｘ方向に順次シフトするのに対し、画素Ｐx（Ｍx，ｍy＋１，ｍz）が含まれるＸ軸方向に延在する画素列を順次誤差拡散処理するときには誤差拡散処理を行う対象画素を－Ｘ方向に順次シフトする。以降、＋Ｘ方向へのシフトと－Ｘ方向へのシフトを交互に繰り返すことになる。
また、上記ではステップＳ１８、ステップＳ１９、ステップＳ２１の条件を、ステップＳ１８にて「ｍx＝Ｍx」または「ｍx＝１」を満たしたときに交互に切り替えたが、同様にして、ステップＳ１８、ステップＳ１９、ステップＳ２３の条件を切り替えても良い。つまり、ステップＳ１８にて画素選択部２２１が「ｍx＝Ｍx」を満たし、ステップＳ２０にて画素選択部２２１が「ｍy＝Ｍy」を満たし、ステップＳ２２にて画素選択部２２１が「ｍz＝Ｍz」を満たさないと判定した場合、ステップＳ２３にて値ｍxをそのままの値（つまり「Ｍx」或いは「１」のいずれか）に設定し、値ｍyをそのままの値（つまり「Ｍy」或いは「１」のいずれか）に設定し、且つ、値ｍzに「１」を加算しても良い。このときも、上記と同様に、ステップＳ１８およびステップＳ１９の条件を切り替える。つまり、そのときのステップＳ１８の条件が「ｍx＝Ｍx」を満たすか否かであれば「ｍx＝１」を満たすか否かに切り替え、逆に「ｍx＝１」を満たすか否かであれば「ｍx＝Ｍx」を満たすか否かに切り替える。同じく、そのときのステップＳ１９の条件が値ｍxに「１」を加算するであれば値ｍxに「－１」を加算するに切り替え、逆に値ｍxに「－１」を加算するであれば値ｍxに「１」を加算するに切り替える。
なお、ステップＳ１９の条件を切り替えるとき、図７～図８、図２０～図２３、図２７の誤差拡散データのうち、値ｄxの正負を逆転させることが好ましい。例えば、誤差拡散データにおいて、ｄx＝１であればｄx＝－１に切り替え、ｄx＝－２であればｄx＝２に切り替え、ｄx＝０であればそのままとすることが好ましい。
【符号の説明】
【0152】
１…端末装置、２…端末制御ユニット、３…記憶ユニット、５…記録装置、６…記録制御ユニット、７…ヘッドユニット、８…インク供給ユニット、９…ロボットハンド、２１…画像データ取得部、２２…表示データ生成部、６１…ヘッド制御部、６２…ハンド制御部、７１…駆動信号供給部、７２…記録ヘッド、２２１…画素選択部、２２２…演算処理部、２２３…誤差分配部、Ｄ…吐出部、Ｓys…記録システム。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】