特許 7540224 走行支援制御装置、および走行支援システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-08-19

(45)【発行日】2024-08-27

(54)【発明の名称】走行支援制御装置、および走行支援システム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20240820BHJP

   B60W 30/095 20120101ALI20240820BHJP

   B60W 50/08 20200101ALI20240820BHJP

   B60W 40/04 20060101ALI20240820BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 A

B60W30/095

B60W50/08

B60W40/04

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2020124646

(22)【出願日】2020-07-21

(65)【公開番号】P2022021188

(43)【公開日】2022-02-02

【審査請求日】2023-03-31

(73)【特許権者】

【識別番号】308036402

【氏名又は名称】株式会社ＪＶＣケンウッド

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 靖彦

(72)【発明者】

【氏名】小川 修治

【審査官】西畑 智道

(56)【参考文献】

【文献】特開２００６－１８９２６９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００１－２２７９７５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１０９５９１（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１６／０２７３４９（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０１８／１２３３４４（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０２０－０３０６８９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０５７１３３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－１９７３９０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

Ｇ０１Ｃ ２１／００－２１／３６

Ｇ０１Ｃ ２３／００－２５／００

Ｂ６０Ｗ ３０／０９５

Ｂ６０Ｗ ５０／０８

Ｂ６０Ｗ ４０／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の運転者が避けたいと所望する道路状況を設定する設定部と、
前記車両の周辺を撮影する撮影部からの映像データを取得する映像データ取得部と、
前記映像データに含まれる道路状況を解析する解析部と、
前記解析部が解析した道路状況と、前記設定部が設定した道路状況とが一致するか否かを判定する判断部と、
前記判断部の判断結果に応じて運転者に対して走りやすいか否かを確認し経路を設定して提示する経路案内部と、
を備える、走行支援制御装置。

【請求項2】

前記解析部は、前記車両の周辺を走る車両の大きさ、ナンバープレートの種類、異常挙動の有無、および前後車両の単位時間当たりの車間距離の変化量の少なくとも一つを解析する、
請求項１に記載の走行支援制御装置。

【請求項3】

前記解析部は、前記車両の周辺を走る大型車両を検出し、
前記経路案内部は、前記大型車両を避ける経路を設定して提示する、
請求項２に記載の走行支援制御装置。

【請求項4】

前記解析部は、前記車両の周辺を走る煽り運転車両を検出し、
前記経路案内部は、前記煽り運転車両を避ける経路を設定して提示する、
請求項２または３に記載の走行支援制御装置。

【請求項5】

請求項１から４のいずれか１項に記載の走行支援制御装置を備える走行支援装置と、
前記走行支援装置から、前記車両の運転者が避けたい道路状況に関する情報と、前記車両の周辺を撮影した映像データとを受信するサーバ装置と、を含み、
前記サーバ装置は、前記映像データに含まれる道路状況を前記解析部に代わって解析し、前記車両の運転者が避けたい道路状況を回避した経路を設定し、設定した経路に関する情報を前記走行支援装置に送信する、
走行支援システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、走行支援制御装置、および走行支援システムに関する。

【背景技術】

【0002】

道路の走りやすさを評価することで運転を支援する技術が知られている。例えば、特許文献１には、受信した車両情報に基づいて所定のエリアにおける道路の走りやすさを評価し、評価結果を車両にフィードバックする技術が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００７－１４９０５４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

運転者に応じて、走りにくいと感じる苦手な道路状況は異なる。運転者が、苦手とする、言い換えれば、避けたい道路状況を予め設定し、運転者が苦手とする道路状況を回避することのできる経路を提示することが望まれている。

【0005】

本発明は、運転者に応じて走行しやすい経路を案内することができる走行支援制御装置、および走行支援システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様に係る走行支援制御装置は、車両の運転者が避けたいと所望する道路状況を設定する設定部と、前記車両の周辺を撮影する撮影部からの映像データを取得する映像データ取得部と、前記映像データに含まれる道路状況を解析する解析部と、前記解析部が解析した道路状況と、前記設定部が設定した道路状況とが一致するか否かを判定する判断部と、前記判断部の判断結果に応じて経路を設定して提示する経路案内部と、を備える。

【0007】

本発明の一態様に係る走行支援システムは、本発明の一態様に係る走行支援制御装置を備える走行支援装置と、前記走行支援装置から、前記車両の運転者が避けたい道路状況に関する情報と、前記車両の周辺を撮影した映像データとを受信するサーバ装置と、を含み、前記サーバ装置は、前記映像データに含まれる道路状況を前記解析部に代わって解析し、前記車両の運転者が避けたい道路状況を回避した経路を設定し、設定した経路に関する情報を前記走行支援装置に送信する。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、運転者に応じて走行しやすい経路を案内することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、実施形態に係る走行支援システムを説明するための図である。

【図2】図２は、実施形態に係る走行支援装置の構成例を示すブロック図である。

【図3】図３は、実施形態に係るサーバ装置の構成例を示すブロック図である。

【図4】図４は、第一実施形態に係る走行支援処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図5】図５は、道路状況を解析する処理の詳細の一例を示すフローチャートである。

【図6】図６は、第二実施形態に係るサーバ装置の処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図7】図７は、第二実施形態に係る走行支援装置の処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図8】図８は、第三実施形態に係るサーバ装置の処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図9】図９は、第三実施形態に係る走行支援装置の処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図10】図１０は、第四実施形態に係るサーバ装置の処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図11】図１１は、第四実施形態に係る走行支援装置の処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、添付図面を参照して、本発明に係る実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本発明が限定されるものではなく、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせて構成するものも含む。また、以下の実施形態において、同一の部位には同一の符号を付することにより重複する説明を省略する。

【0011】

［第一実施形態］
［走行支援システム］
図１は、実施形態に係る走行支援システム１を説明するための図である。図１に示すように、走行支援システム１は、走行支援装置１０と、サーバ装置２０とを含む。走行支援装置１０と、サーバ装置２０とは、ネットワークＮを介して、通信可能に接続されている。ネットワークＮは、例えば、インターネット網であるが、これに限定されない。図１では、サーバ装置２０には、走行支援装置１０が１台のみ接続されているように示しているが、実際には、サーバ装置２０には、複数の走行支援装置１０が接続され得る。

【0012】

走行支援装置１０は、例えば、現在地から目的地までの経路を案内するナビゲーション装置である。走行支援装置１０は、車両に載置されているものであってもよいし、可搬型で車両において利用可能な装置であってもよい。走行支援装置１０は、予め設定された運転者が避けたいと所望する道路状況と、車両の周辺の道路状況とを比較することで、運転者が避けたいと所望する経路を回避することのできる経路を運転者に提示する。

【0013】

［走行支援装置］
図２は、第一実施形態に係る走行支援装置１０の構成例を示すブロック図である。図２に示すように、走行支援装置１０は、撮影部１１と、表示部１２と、音声出力部１３と、操作部１４と、記憶部１５と、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信部１６と、通信部１７と、制御部（走行支援制御装置）１８と、を備える。

【0014】

撮影部１１は、車両の周辺を撮影するカメラである。撮影部１１は、例えば、車両の前方を撮影する前方カメラと、車両の後方を撮影する後方カメラとを備える。

【0015】

前方カメラは、車両の前方に配置される。前方カメラは、例えば、車両の前方を中心に水平方向に１８０度以上の広角範囲を撮影する。前方カメラは、撮影した映像データを制御部１８の映像データ取得部１８２に出力する。

【0016】

後方カメラは、車両の後方に配置される。後方カメラは、例えば、車両の後方を中心に水平方向に１８０度以上の広角範囲を撮影する。後方カメラは、撮影した映像データを制御部１８の映像データ取得部１８２に出力する。

【0017】

撮影部１１は、少なくとも前方カメラを有していればよい。撮影部１１は、左側方を撮影するカメラ、および右側方を撮影するカメラなどを備えていてもよい。撮影部１１は、車両を中心に３６０度の撮影範囲を撮影する全天周カメラであってもよい。

【0018】

表示部１２は、種々の情報を表示する。表示部１２は、例えば、現在地から目的地までの経路案内情報を表示する。表示部１２は、例えば、運転者が避けたいと所望する道路状況を回避することのできる経路に関する情報を表示する。表示部１２は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Liquid Crystal Display）または有機ＥＬ（Organic Electro-Luminescence）ディスプレイ等を含むディスプレイで構成される。

【0019】

音声出力部１３は、各種の音声を出力する。音声出力部１３は、例えば、運転者が避けたいと所望する道路状況を回避することのできる経路に関する情報を音声で出力する。音声出力部１３は、例えば、スピーカで構成されている。

【0020】

操作部１４は、走行支援装置１０に対する種々の操作を受け付ける。操作部１４は、例えば、運転者が避けたいと所望する道路状況を入力する操作を受け付ける。操作部１４は、例えば、ボタン、スイッチ、タッチパネルなどで構成されている。

【0021】

記憶部１５は、半導体メモリ、ＳＳＤ（Solid State Drive）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等で構成されており、各種データを記憶する。記憶部１５は、例えば、運転者が避けたい道路状況に関する情報を記憶している。記憶部１５は、例えば、現在地から目的地に案内するために用いられる地図データを記憶している。記憶部１５は、例えば、制御部１８が各種の解析処理および判定処理などを行うために利用する各種の辞書データを記憶している。記憶部１５は、例えば、制御部１８の解析部１８３が映像データに含まれる車両の解析に利用する各種の辞書データを記憶している。辞書データは、車両の大きさ、形状、種別を特定するためのデータを含み得る。辞書データは、蛇行運転および煽り運転などの異常な挙動の車両を特定するためのデータを含み得る。

【0022】

ＧＮＳＳ受信部１６は、図示しないＧＮＳＳ衛星からのＧＮＳＳ信号を受信する。ＧＮＳＳ受信部１６は、例えば、ＧＮＳＳ受信器で構成されている。ＧＮＳＳ受信部１６は、受信したＧＮＳＳ信号を制御部１８の位置情報取得部１８６に出力する。

【0023】

通信部１７は、外部の装置との間で情報の送受信を行う。通信部１７は、例えば、ネットワークＮを介して、サーバ装置２０との間で情報の送受信を行う。通信部１７は、例えば、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）などの通信モジュールで構成されている。

【0024】

制御部１８は、走行支援装置１０の各部の動作を制御する。制御部１８は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro Processing Unit）等によって、図示しない記憶部に記憶されたプログラムがＲＡＭ等を作業領域として実行されることにより実現される。制御部１８は、例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の集積回路により実現されてもよい。制御部１８は、ハードウェアと、ソフトウェアとの組み合わせで実現されてもよい。

【0025】

制御部１８は、設定部１８１と、映像データ取得部１８２と、解析部１８３と、判断部１８４と、経路案内部１８５と、位置情報取得部１８６と、表示制御部１８７と、出力制御部１８８と、操作制御部１８９と、通信制御部１９０と、を備える。

【0026】

設定部１８１は、運転者などから受け付けた操作情報に基づいて、運転者が避けたいと所望する道路状況を設定する。道路状況は、周辺を走行している車両の大きさおよび形状、周辺を走行している車両のナンバープレートの種類、周辺を走行している車両間の単位時間当たりの車間距離の変化量、周辺を走行している蛇行運転および煽り運転などの異常な挙動の車両の有無、車線の幅、車線の数などに関する情報を含む。設定部１８１は、例えば、運転者が避けたいと所望する車両の種類および大きさを設定する。設定部１８１は、例えば、運転者が避けたいと所望するナンバープレートの色を設定する。設定部１８１は、例えば、運転者が避けたいと所望する車間距離および車間距離の変化量を設定する。設定部１８１は、例えば、運転者が避けたいと所望する異常な挙動の種類を設定する。設定部１８１は、例えば、運転者が避けたいと所望する車線の数を設定する。設定部１８１は、例えば、道路状況に含まれる各種の条件のうち、少なくも１つの条件について設定する。設定部１８１は、例えば、運転者が避けたいと所望する条件を組み合わせて設定してもよい。なお、道路状況はこれらに限定されず、道路に関するその他の情報を含んでいてもよい。

【0027】

設定部１８１は、例えば、道路状況に含まれる各条件について、避けたさの度合いを設定してもよい。設定部１８１は、例えば、避けたさの度合いを「３」、「２」、「１」のように数値で段階的に設定してもよい。この場合、「３」が避けたさの度合いが最も強いことを意味し、「１」が避けたさの度合いが最も小さいことを意味する。例えば、大型車両の避けたさの度合いが「３」に設定された場合には、大型車両が１台でも走行していれば避けたい道路状況となり、避けたさの度合いが「１」に設定された場合には周囲の複数台の大型車両が走行している場合に避けたい道路状況となる。避けたさの度合いと、道路状況との関係は、任意に設定可能である。ユーザは、操作部１４を介して、道路状況についての避けたさの度合いを設定することができる。

【0028】

映像データ取得部１８２は、車両の周辺を撮影した映像データを取得する。具体的には、映像データ取得部１８２は、撮影部１１が出力した車両の周辺の道路状況の映像データを取得する。

【0029】

解析部１８３は、車両の周辺の道路状況の映像データに基づいて、車両の周辺の道路状況を解析する。具体的には、解析部１８３は、例えば、周辺を走行している車両の大きさおよび形状を特定する。解析部１８３は、例えば、周辺を走行しているナンバープレートの種類を特定する。解析部１８３は、例えば、周辺を走行している前後車両との間の車間距離を特定する。解析部１８３は、例えば、周辺を走行している前後車両との間の車間距離の変化量を特定する。解析部１８３は、例えば、周辺を走行している蛇行運転および煽り運転などの異常な挙動の車両の有無を特定する。解析部１８３は、例えば、周辺の車線の幅を特定する。

【0030】

解析部１８３は、例えば、自車両と同じ方向に走行している車両のみを対象に解析処理を行ってもよいし、対向車両を含めて解析処理を行ってもよい。解析部１８３は、例えば、車線が複数存在する場合には、車線ごとに解析処理を行ってもよいし、車線によらずに解析処理を行ってもよい。解析部１８３による解析処理の対象は、ユーザが操作部１４を介して、任意に設定可能としてよい。

【0031】

判断部１８４は、周辺の道路状況を判断する。具体的には、判断部１８４は、解析部１８３が解析した周辺の道路状況と、設定部１８１が設定した運転者が避けたいと所望する道路状況とが一致するか否かを判断する。判断部１８４は、周辺の道路状況と、運転者が避けたいと所望する経路とが一致する場合、現在の経路は運転者にとって走りにくい経路であると判定する。判断部１８４は、運転者が避けたいと所望する道路状況に避けたさの度合いが設定されている場合には、避けたさの度合いに応じて、現在の経路が運転者にとって走りにくい経路であると判定する。

【0032】

経路案内部１８５は、現在地から目的地までの経路案内を行う。経路案内部１８５は、例えば、判断部１８４により現在の走行経路が運転者にとって走りにくい経路であると判定された場合、経路を再設定する。具体的には、経路案内部１８５は、例えば、運転者にとって走りにくいと判定された経路を回避するような新たな経路を再設定して、運転者に提示する。

【0033】

経路案内部１８５は、例えば、大型車両を避けたいと所望する運転者に対しては、大型車両が走行していない、または現在の経路よりも大型車両の数が少ない経路を案内する。経路案内部１８５は、例えば、商用車（例えば、タクシー）を避けたいと所望する運転者に対しては、商用車が走行していない、または現在の経路よりも商用車の数が少ない経路を案内する。経路案内部１８５は、例えば、前後の車間距離が所定距離も短くなることを避けたいと所望する運転者に対しては、現在の経路よりも前後の車間距離を長くすることのできる経路を案内する。経路案内部１８５は、例えば、蛇行運転および煽り運転を避けたいと所望する運転者に対しては、現在の経路よりも蛇行運転および煽り運転を避けることのできる経路を案内する。

【0034】

位置情報取得部１８６は、車両の現在位置を示す位置情報を取得する。位置情報取得部１８６は、ＧＮＳＳ受信部１６が受信したＧＮＳＳ信号に基づいて、車両の現在位置を示す位置情報を公知の方法により算出する。

【0035】

表示制御部１８７は、各種の情報を表示部１２に表示させる。表示制御部１８７は、例えば、運転者が避けたいと所望する道路状況を設定するための設定画面を表示部１２に表示させる。表示制御部１８７は、例えば、走行している経路が走りやすいか否かを運転者に確認するための画面を表示部１２に表示させる。表示制御部１８７は、例えば、目的地までの経路案内画面を表示部１２に表示させる。

【0036】

出力制御部１８８は、各種の音声を音声出力部１３に出力させる。出力制御部１８８は、例えば、走行している経路が走りやすいか否かを運転者に確認するための音声を音声出力部１３に出力させる。

【0037】

操作制御部１８９は、操作部１４が受け付けた操作に関する操作情報を取得する。操作制御部１８９は、例えば、運転者が避けたい道路条件の設定情報を取得する。操作制御部１８９は、取得した操作情報に応じた制御信号を出力する。

【0038】

通信制御部１９０は、通信部１７を制御して、走行支援装置１０と、外部の装置との間の通信を制御する。通信制御部１９０は、例えば、走行支援装置１０と、サーバ装置２０との間の通信を制御する。

【0039】

［サーバ装置］
図３は、実施形態に係るサーバ装置の構成例を示すブロック図である。図３に示すように、サーバ装置２０は、通信部２１と、記憶部２２と、制御部２３とを備える。サーバ装置２０は、例えば、クラウドサーバとして構成されている。

【0040】

通信部２１は、外部の装置との間で情報の送受信を行う。通信部２１は、例えば、ネットワークＮを介して、走行支援装置１０との間で情報の送受信を行う。

【0041】

記憶部２２は、半導体メモリ、ＳＳＤ、ＨＤＤ等で構成されており、各種データを記憶する。記憶部２２は、例えば、運転者が避けたい道路状況に関する情報を記憶する。記憶部２２は、例えば、制御部２３が映像データに含まれる車両の解析に利用する各種の辞書データを記憶している。辞書データは、車両の大きさ、形状、種別を特定するためのデータを含み得る。辞書データは、蛇行運転および煽り運転などの異常な挙動の車両を特定するためのデータを含み得る。

【0042】

記憶部２２は、例えば、各車両に搭載された走行支援装置１０から送信された各車両の周辺を撮影した映像データを記憶していてもよい。例えば、サーバ装置２０は、各車両の周辺を撮影した映像データをビッグデータとして管理している。言い換えれば、サーバ装置２０は、各地点における映像データをビッグデータとして管理している。

【0043】

制御部２３は、サーバ装置２０の各部の動作を制御する。制御部２３、例えば、ＣＰＵやＭＰＵ等によって、図示しない記憶部に記憶されたプログラムがＲＡＭ等を作業領域として実行されることにより実現される。制御部２３、例えば、ＡＳＩＣやＦＰＧＡ等の集積回路により実現されてもよい。制御部２３は、ハードウェアと、ソフトウェアとの組み合わせで実現されてもよい。

【0044】

サーバ装置２０は、走行支援装置１０から、車両の運転者が避けたい道路状況に関する情報と、車両の周辺を撮影した映像データとを受信する。サーバ装置２０は、映像データに含まれる道路状況を解析する。サーバ装置２０は、道路状況に解析結果に基づいて、車両の運転者が避けたい道路状況を回避することのできる経路を設定する。サーバ装置２０は、設定した走行経路に関する情報を走行支援装置１０に送信する。

【0045】

［走行支援処理］
図４を用いて、第一実施形態に係る走行支援制御装置の処理の流れについて説明する。図４は、第一実施形態に係る走行支援制御装置の処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【0046】

制御部１８は、避けるべき道路状況を設定する（ステップＳ１０１）。具体的には、設定部１８１は、操作制御部１８９が操作部１４から取得した、運転者が避けたいと所望する道路状況に関する情報に基づいて、避けるべき道路状況を設定する。制御部１８は、ステップＳ１０２に進む。

【0047】

制御部１８は、目的地までの経路案内を開始する（ステップＳ１０２）。具体的には、経路案内部１８５は、操作制御部１８９が操作部から取得した目的地に関する情報に基づいて現在地から目的地までの経路を設定し、目的地までの経路案内を実行する。制御部１８は、ステップＳ１０３に進む。

【0048】

制御部１８は、車両の周辺の道路状況に関する情報を収集する（ステップＳ１０３）。具体的には、映像データ取得部１８２は、撮影部１１から車両の周辺を撮影した映像データを取得する。制御部１８は、ステップＳ１０４に進む。

【0049】

制御部１８は、車両の周辺の道路状況を解析する（ステップＳ１０４）。具体的には、解析部１８３は、映像データ取得部１８２が取得した車両の周辺の映像データに基づいて、車両の周辺の道路状況を解析する。制御部１８は、ステップＳ１０５に進む。

【0050】

制御部１８は、設定した道路状況と、解析した道路状況とが一致するか否かを判断する（ステップＳ１０５）。具体的には、判断部１８４は、設定部１８１が設定した道路状況と、解析部１８３が解析した道路状況とが一致するか否かを判断する。設定した道路状況と、解析した道路状況とが一致すると判断された場合（ステップＳ１０５；Ｙｅｓ）、制御部１８は、ステップＳ１０６に進む。設定した道路状況と、解析した道路状況とが一致しないと判断された場合（ステップＳ１０５；Ｎｏ）、制御部１８は、ステップＳ１１１に進む。

【0051】

ステップＳ１０５でＹｅｓと判定された場合、制御部１８は、運転者に走りやすさを確認する（ステップＳ１０６）。具体的には、経路案内部１８５は、表示部１２に「走りやすいですか？」といった文字を表示させたり、音声出力部１３に「走りやすいですか？」といった音声を出力させたりすることで、運転者に走りやすさを確認する。経路案内部１８５は、表示部１２に「走りやすいですか？」といった文字とともに、「Ｙｅｓ」および「Ｎｏ」といった運転者がタッチパネルで選択可能な文字を表示させてもよい。制御部１８は、ステップＳ１０７に進む。

【0052】

制御部１８は、運転者から走りにくい旨の返答があるか否かを判断する（ステップＳ１０７）。具体的には、経路案内部１８５は、ステップＳ１０６の処理に対して、操作部１４を介して、走りにくい旨の入力があった場合、および図示しないマイクによって走りにくい旨の音声の入力があった場合などに走りにくい旨の返答があったと判断する。経路案内部１８５は、ステップＳ１０６の処理に対して、運転者からの返答がない場合には、例えば、走りやすい旨の返答があったと判断してもよい。運転者から走りにくい旨の返答があったと判断された場合（ステップＳ１０７；Ｙｅｓ）、制御部１８は、ステップＳ１０８に進む。運転者から走りやすい旨の返答があったと判断された場合（ステップＳ１０７；Ｎｏ）、ステップＳ１１１に進む。

【0053】

ステップＳ１０７でＹｅｓと判定された場合、制御部１８は、別の経路を提案する（ステップＳ１０８）。具体的には、経路案内部１８５は、設定部１８１が設定した避けるべき道路状況を回避することのできる目的地までの経路を再設定して、再設定した経路の案内を開始する。制御部１８は、ステップＳ１０９に進む。

【0054】

制御部１８は、運転者が提案された経路を選択した否かを判定する（ステップＳ１０９）。具体的には、経路案内部１８５は、位置情報取得部１８６が取得した車両が走行している現在の位置情報に基づいて、運転者が提案された経路を選択したか否かを判定する。運転者が提案された経路を選択したと判定された場合（ステップＳ１０９；Ｙｅｓ）、制御部１８は、ステップＳ１１０に進む。運転者が提案された経路を選択していないと判定された場合（ステップＳ１０９；Ｎｏ）、制御部１８は、ステップＳ１１１に進む。

【0055】

ステップＳ１０９でＹｅｓと判定された場合、制御部１８は、選択された経路の案内を開始する（ステップＳ１１０）。具体的には、経路案内部１８５は、選択された経路で目的地までの経路の案内を開始する。制御部１８は、ステップＳ１１２に進む。

【0056】

ステップＳ１０５でＮｏ、ステップＳ１０７でＮｏ、またはステップＳ１０９でＮｏと判定された場合は、制御部１８は、経路案内を継続する（ステップＳ１１１）。具体的には、経路案内部１８５は、ステップＳ１０２における経路案内を継続して行う。制御部１８は、ステップＳ１１２に進む。

【0057】

制御部１８は、走行支援処理を終了するか否かを判定する（ステップＳ１１２）。例えば、制御部１８は、車両が目的地に着いたこと、走行支援装置の電源がオフされたこと、走行支援処理を終了する操作を受け付けたことなどを検出した場合に、走行支援処理を終了すると判定する。走行支援処理を終了すると判定された場合（ステップＳ１１２；Ｙｅｓ）、制御部１８は、図４の処理を終了する。走行支援処理を終了しないと判定された場合（ステップＳ１１２；Ｎｏ）、制御部１８は、ステップＳ１０３に進む。

【0058】

［道路状況解析処理］
図５を用いて、道路状況を解析する処理の詳細について説明する。図５は、道路状況を解析する処理の詳細の一例を示すフローチャートである。具体的には、図５は、図４におけるステップＳ１０４の周辺の道路状況を解析する処理の詳細を示すフローチャートである。

【0059】

制御部１８は、車両の周辺を走行している車両を解析する（ステップＳ２０１）。具体的には、解析部１８３は、映像データ取得部１８２が取得した車両の周辺を撮影した映像データに基づいて、車両の周辺を走行している車両の形状を解析する。解析部１８３は、例えば、車両の周辺を走行している車両の形状を、大型車、乗用車、軽自動車、およびそれ以外の車両（例えば、二輪車）に分類する。解析部１８３は、例えば、映像データを二値化して、記憶部１５に記憶された辞書データを用いて、車両の形状を分類する。解析部１８３は、例えば、その他の周知の方法を用いて、車両の周辺を走行している車両の形状を分類してもよい。解析部１８３は、例えば、単位時間当たりの周辺の車両の形状の統計量を算出してもよい。制御部１８は、ステップＳ２０２に進む。

【0060】

制御部１８は、車両の周辺を走行している車両のナンバープレートを解析する（ステップＳ２０２）。具体的には、解析部１８３は、映像データ取得部１８２が取得した車両の周辺を撮影した映像データに基づいて、自車両の周辺を走行している車両のナンバープレートを解析する。解析部１８３は、例えば、ナンバープレートの色、ナンバープレートに付された文字および数字を解析する。解析部１８３は、例えば、ナンバープレートにより車両の周辺を走行している車両を、自家用車と商用車とに分類する。解析部１８３は、例えば、単位時間当たりの周辺の車両のナンバープレートの種別の統計量を算出してもよい。制御部１８は、ステップＳ２０３に進む。

【0061】

制御部１８は、車両の周辺を走行している車両間の車間距離を算出する（ステップＳ２０３）。具体的には、解析部１８３は、映像データ取得部１８２が取得した車両の周辺を撮影した映像データに基づいて、車両の周辺を走行している車両間の車間距離を算出する。解析部１８３は、例えば、映像データ取得部１８２が取得した車両の周辺を撮影した映像データに基づいて、車両の周辺を走行している車両間の車間距離の単位時間当たりの変化量を算出してもよい。制御部１８は、ステップＳ２０４に進む。

【0062】

制御部１８は、車両が走行している走行道路の状況を解析する（ステップＳ２０４）。具体的には、解析部１８３は、例えば、通信部１７を介してＶＩＣＳ（登録商標）（Vehicle Information and Communication System）情報を取得し、ＶＩＣＳ情報に基づいて、経路における車線数、事故車両の有無、および工事現場の有無などを解析する。解析部１８３は、例えば、ＶＩＣＳ情報と、地図データの車線情報とに基づいて、車間距離が一定となる状況か否かを解析する。解析部１８３は、例えば、ビーコン信号に基づいて、経路における車線数、事故車両の有無、および工事現場の有無などを解析してもよい。解析部１８３は、例えば、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）からの信号に基づいて、経路における車線数、事故車両の有無、および工事現場の有無などを解析してもよい。制御部１８は、ステップＳ２０５に進む。

【0063】

制御部１８は、車両の周辺を走行している異常挙動の車両の有無を解析する（ステップＳ２０５）。具体的には、解析部１８３は、映像データ取得部１８２が取得した車両の周辺を撮影した映像データに基づいて、蛇行運転および煽り運転などの異常挙動の車両の有無を解析する。より具体的には、解析部１８３は、記憶部１５に記憶された異常な挙動の車両を検出するための辞書データを用いて解析し、蛇行運転および煽り運転を行っている車両を検出する。制御部１８は、道路状況の解析処理を終了する。

【0064】

制御部１８は、ステップＳ２０１からステップＳ２０５の解析処理のうち、少なくとも１つの解析処理を行ってもよい。制御部１８は、ステップＳ２０１からステップＳ２０５の解析処理のうち、少なくとも２つの解析処理を任意に組み合わせて行ってもよい。制御部１８は、ステップＳ２０１からステップＳ２０５の解析処理のうち、運転者によって設定された条件の解析処理のみを行ってもよい。

【0065】

上述のとおり、本実施形態は、予め設定された運転者が避けたい道路状況と、走行している周辺の道路状況とが一致しているか否かを判定する。本実施形態は、予め設定された運転者が避けたい道路状況と、走行している周辺の道路状況とが一致していると判定された場合には、運転者に対して走りやすいか否かを確認する。本実施形態は、運転者が走りやすいと感じている場合には経路案内を継続して行い、走りにくいと感じている場合には、走りにくいと感じている経路を回避するような新たな経路を提案する。これにより、本実施形態は、運転者に応じて走行しやすい経路を案内することができる。

【0066】

［第二実施形態］
図６と、図７とを用いて、第二実施形態に係る走行支援処理について説明する。図６は、第二実施形態に係るサーバ装置２０の処理の流れの一例を示すフローチャートである。図７は、第二実施形態に係る走行支援装置１０の処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【0067】

第一実施形態は、走行支援装置１０により、走りやすさを解析し、解析結果に応じて経路案内を継続したり、別の経路を提案したりする。第二実施形態では、走行支援装置１０で取得された各種の情報に基づいて、サーバ装置２０で走りやすさを解析する。そして、走行支援装置１０は、サーバ装置２０の解析結果に応じて経路案内を継続したり、別の経路を提案したりする。

【0068】

図６に示すサーバ装置２０の処理の流れの一例について説明する。制御部２３は、通信部２１を介して、避けるべき道路状況に関する情報を走行支援装置１０から取得する（ステップＳ３０１）。制御部２３は、ステップＳ３０２に進む。

【0069】

制御部２３は、通信部２１を介して、車両の周辺の道路状況に関する情報を走行支援装置１０から取得する（ステップＳ３０２）。具体的には、制御部２３は、車両の周辺を撮影した映像データを走行支援装置１０から取得する。制御部２３は、ステップＳ３０３に進む。

【0070】

制御部２３は、取得した道路状況に関する情報を記憶部２２に記憶させる（ステップＳ３０３）。具体的には、制御部２３は、時間情報と、位置情報と、道路状況に関する情報とを対応付けて、記憶部２２に記憶させる。制御部２３は、ステップＳ３０４に進む。

【0071】

制御部２３は、取得した道路状況に関する情報を解析する（ステップＳ３０４）。具体的には、制御部２３は、ステップＳ３０２で取得した道路状況に関する情報が、ステップＳ３０１で取得した避けるべき道路状況に関する情報と比較することで解析する。制御部２３は、ステップＳ３０５に進む。

【0072】

制御部２３は、ステップＳ３０４の解析結果を走行支援装置１０に送信する（ステップＳ３０５）。制御部２３は、ステップＳ３０６に進む。

【0073】

制御部２３は、処理を終了するか否かを判定する（ステップＳ３０６）。具体的には、制御部２３は、一定期間の間、情報を取得しなかった場合や、処理を終了する旨の情報を取得した場合に処理を終了すると判定する。処理を終了すると判定した場合（ステップＳ３０６；Ｙｅｓ）、制御部２３は、図６の処理を終了する。処理を終了しないと判定された場合（ステップＳ３０６；Ｎｏ）、制御部２３は、ステップＳ３０１に進む。

【0074】

図７に示す走行支援装置１０の処理の流れの一例について説明する。ステップＳ４０１からステップＳ４０３の処理は、それぞれ、図４に示すステップＳ１０１からステップＳ１０３の処理と同一の処理なので、説明を省略する。

【0075】

制御部１８は、避けるべき道路条件に関する情報をサーバ装置２０に送信する（ステップＳ４０４）。具体的には、通信制御部１９０は、ステップＳ４０１で設定された運転者が避けるべき道路条件に関する情報を、通信部１７を用いて、サーバ装置２０に送信する。制御部１８は、ステップＳ４０５に進む。

【0076】

制御部１８は、車両の周辺の道路状況に関する情報をサーバ装置２０に送信する（ステップＳ４０５）。具体的には、通信制御部１９０は、ステップＳ４０３で収集された車両の周辺の道路状況に関する情報を、通信部１７を用いて、サーバ装置２０に送信する。制御部１８は、ステップＳ４０６に進む。

【0077】

制御部１８は、走りにくい旨を示す解析結果を取得したか否かを判定する（ステップＳ４０６）。具体的には、経路案内部１８５は、現状の経路は運転者にとって走りにくい旨を示す解析結果を、サーバ装置２０から受信したか否かを判定する。走りにくい旨を示す解析結果を取得したと判定された場合（ステップＳ４０６；Ｙｅｓ）、制御部１８は、ステップＳ４０７に進む。走りにくい旨を示す解析結果を取得していないと判定された場合（ステップＳ４０６；Ｎｏ）、制御部１８は、ステップＳ４１２に進む。

【0078】

ステップＳ４０７からステップＳ４１３の処理は、それぞれ、図４に示すステップＳ１０６からステップＳ１１２の処理と同一の処理なので、説明を省略する。

【0079】

上述のとおり、本実施形態は、サーバ装置２０により、予め設定された運転者が避けたい道路状況と、走行している周辺の道路状況とが一致しているか否かを解析する。本実施形態は、予め設定された運転者が避けたい道路状況と、走行している周辺の道路状況とが一致していると判定された場合には、走行支援装置１０により運転者に対して走りやすいか否かを確認する。本実施形態は、運転者が走りやすいと感じている場合には経路案内を継続して行う。本実施形態は、運転者が走りにくいと感じている場合には、走行支援装置１０により走りにくいと感じている経路を回避するような新たな経路を設定する。そして、本実施形態は、運転者が走りにくいと感じている場合には、走行支援装置１０により設定された新たな経路を提案する。これにより、本実施形態は、運転者に応じて走行しやすい経路を案内することができる。

【0080】

［第三実施形態］
図８と、図９とを用いて、第三実施形態に係る走行支援処理について説明する。図６は、第二実施形態に係るサーバ装置２０の処理の流れの一例を示すフローチャートである。図７は、第二実施形態に係る走行支援装置１０の処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【0081】

第一実施形態は、走行支援装置１０により、走りやすさを解析し、解析結果に応じて経路案内を継続したり、別の経路を提案したりする。第三実施形態では、走行支援装置１０で取得された各種の情報に基づいて、サーバ装置２０で走りやすさの解析と判定を行う。そして、走行支援装置１０は、サーバ装置２０の解析結果に応じて経路案内を継続したり、別の経路を提案したりする。

【0082】

ステップＳ５０１からステップＳ５０４の処理は、それぞれ、図６に示すステップＳ３０１からステップＳ３０４の処理と同一の処理なので、説明を省略する。

【0083】

制御部２３は、取得した道路状況が運転者にとって走りにくいか否かを判定する（ステップＳ５０５）。具体的には、制御部２３は、ステップＳ３０２で取得した道路状況に関する情報が、ステップＳ３０１で取得した避けるべき道路状況と一致している場合に、走りにくいと判定する。走りにくいと判定された場合（ステップＳ５０５；Ｙｅｓ）、ステップＳ５０６に進む。走りやすいと判定された場合（ステップＳ５０５；Ｎｏ）、ステップＳ５０７に進む。

【0084】

ステップＳ５０５でＹｅｓと判定された場合、制御部２３は、走りにくい旨を示す情報を車両に送信する（ステップＳ５０６）。ステップＳ５０５でＮｏと判定された場合、制御部２３は、走りやすい旨を示す情報を車両に送信する（ステップＳ５０７）。

【0085】

ステップＳ５０８の処理は、図６に示すステップＳ３０６の処理と同一の処理なので、説明を省略する。

【0086】

図９に示す走行支援装置１０の処理の流れの一例について説明する。ステップＳ６０１からステップＳ６０５の処理は、それぞれ、図７に示すステップＳ４０１からステップＳ４０５の処理と同一の処理なので、説明を省略する。

【0087】

制御部１８は、走りにくい旨を示す判定結果を取得したか否かを判定する（ステップＳ６０６）。具体的には、経路案内部１８５は、現状の経路は運転者にとって走りにくい旨を示す判定結果を、サーバ装置２０から受信したか否かを判定する。走りにくい旨を示す判定結果を取得したと判定された場合（ステップＳ６０６；Ｙｅｓ）、制御部１８は、ステップＳ６０７に進む。走りにくい旨を示す判定結果を取得していないと判定された場合（ステップＳ６０６；Ｎｏ）、制御部１８は、ステップＳ６１０に進む。

【0088】

ステップＳ６０７からステップＳ６１１の処理は、それぞれ、図７に示すステップＳ４０９からステップＳ４１３の処理と同一の処理なので、説明を省略する。

【0089】

上述のとおり、本実施形態は、サーバ装置２０により、予め設定された運転者が避けたい道路状況と、走行している周辺の道路状況とが一致しているか否かを解析し、運転者が走りにくいと感じているか否かを判定する。本実施形態は、運転者が走りにくいと感じている場合には走りにくいと感じている旨を示す情報を、走りやすいと感じている場合には走りやすいと感じている旨を示す情報とを走行支援装置１０に送信する。本実施形態は、運転者が走りにくいと感じている旨を示す情報を受けた場合には、走行支援装置１０により、現在の経路を回避するような新たな経路を設定して提案する。本実施形態は、運転者が走りやすいと感じている場合には、経路案内を継続する。これにより、本実施形態は、運転者に応じて走行しやすい経路を案内することができる。

【0090】

［第四実施形態］
図１０と、図１１とを用いて、第四実施形態に係る走行支援処理について説明する。図１０は、第四実施形態に係るサーバ装置２０の処理の流れの一例を示すフローチャートである。図１１は、第四実施形態に係る走行支援装置１０の処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【0091】

第一実施形態は、走行支援装置１０により、走りやすさを解析し、解析結果に応じて経路案内を継続したり、別の経路を提案したりする。第二実施形態は、走行支援装置１０で各種の情報を取得し、サーバ装置２０で走りやすさを解析する。そして、サーバ装置２０は、運転者が走りにくいと感じている場合には、新たな経路を設定する。

【0092】

図１０に示すサーバ装置２０の処理の流れの一例について説明する。ステップＳ７０１からステップＳ７０５の処理は、それぞれ、図６に示すステップＳ３０１からステップＳ３０５の処理と同一の処理なので、説明を省略する。

【0093】

制御部２３は、走りにくい旨を示す情報を走行支援装置１０から取得したか否かを判定する（ステップＳ７０６）。走りにくい旨を示す情報を取得したと判定された場合（ステップＳ７０６；Ｙｅｓ）、ステップＳ７０７に進む。走りにくい旨を示す情報を取得していないと判定された場合（ステップＳ７０６；Ｎｏ）、ステップＳ７０９に進む。

【0094】

ステップＳ７０６でＹｅｓと判定された場合、制御部２３は、目的地までの別の経路を検索する（ステップＳ７０７）。具体的には、制御部２３は、記憶部２２に記憶されている、地図データと、各車両に搭載された走行支援装置１０から取得した各車両の周辺の道路状況に関する情報とに基づいて、別の経路を検索する。制御部２３は、ステップＳ７０８に進む。

【0095】

制御部２３は、別の経路に関する情報を、通信部２１を介して走行支援装置１０に送信する（ステップＳ７０８）。制御部２３は、ステップＳ７０９に進む。

【0096】

ステップＳ７０９の処理は、図６に示すステップＳ３０６の処理と同一の処理なので、説明を省略する。

【0097】

図１１に示す走行支援装置１０の処理の流れの一例について説明する。ステップＳ８０１からステップＳ８０８の処理は、それぞれ、図７に示すステップＳ４０１からステップＳ４０８の処理と同一の処理なので、説明を省略する。

【0098】

ステップＳ８０８でＹｅｓと判定された場合、制御部１８は、走りにくい旨を示す情報をサーバ装置２０に送信する（ステップＳ８０９）。具体的には、通信制御部１９０は、現状の経路が運転者にとって走りにくい旨を示す情報を、通信部１７を用いて、サーバ装置２０に送信する。制御部１８は、ステップＳ８１０に進む。

【0099】

制御部１８は、別の経路に関する経路情報をサーバ装置２０から取得する（ステップＳ８１０）。具体的には、経路案内部１８５は、現状の経路を回避した、目的地までの別の経路に関する経路情報をサーバ装置２０から受信する。制御部１８は、ステップＳ８１１に進む。

【0100】

ステップＳ８１１からステップＳ８１５の処理は、それぞれ、図７に示すステップＳ４０９からステップＳ４１３と同一の処理なので、説明を省略する。

【0101】

上述のとおり、本実施形態は、サーバ装置２０により、予め設定された運転者が避けたい道路状況と、走行している周辺の道路状況とが一致しているか否かを判定する。本実施形態は、予め設定された運転者が避けたい道路状況と、走行している周辺の道路状況とが一致していると判定された場合には、運転者に対して走りやすいか否かを確認する。本実施形態は、運転者が走りやすいと感じている場合には経路案内を継続して行う。本実施形態は、運転者が走りにくいと感じている場合には、サーバ装置２０により走りにくいと感じている経路を回避するような新たな経路を設定する。そして、本実施形態は、運転者が走りにくいと感じている場合には、サーバ装置２０により設定された新たな経路を提案する。これにより、本実施形態は、運転者に応じて走行しやすい経路を案内することができる。

【0102】

以上、本発明の実施形態を説明したが、これら実施形態の内容により本発明が限定されるものではない。また、前述した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、前述した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。さらに、前述した実施形態の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。

【符号の説明】

【0103】

１ 走行支援システム
１０ 走行支援装置
１１ 撮影部
１２ 表示部
１３ 音声出力部
１４ 操作部
１５，２２ 記憶部
１６ ＧＮＳＳ受信部
１７，２１ 通信部
１８ 制御部（走行支援制御装置）
１８１ 設定部
１８２ 映像データ取得部
１８３ 解析部
１８４ 判断部
１８５ 経路案内部
１８６ 位置情報取得部
１８７ 表示制御部
１８８ 出力制御部
１８９ 操作制御部
１９０ 通信制御部
２０ サーバ装置
２３ 制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】