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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-08-19
(45)【発行日】2024-08-27
(54)【発明の名称】非接触給電設備
(51)【国際特許分類】
H02J 50/40 20160101AFI20240820BHJP
H02J 50/10 20160101ALI20240820BHJP
B60L 53/122 20190101ALI20240820BHJP
B60M 7/00 20060101ALN20240820BHJP
B60L 5/00 20060101ALN20240820BHJP
【ＦＩ】
H02J50/40
H02J50/10
B60L53/122
B60M7/00 X
B60L5/00 B
【請求項の数】
4
(21)【出願番号】P 2022009477
(22)【出願日】2022-01-25
(65)【公開番号】P2023108381
(43)【公開日】2023-08-04
【審査請求日】2024-02-27
【早期審査対象出願】
(73)【特許権者】
【識別番号】000003643
【氏名又は名称】株式会社ダイフク
(74)【代理人】
【識別番号】110001818
【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ
(72)【発明者】
【氏名】西村 圭司
【審査官】辻丸 詔
(56)【参考文献】
【文献】特開２００５－３１３８８４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００１－２１１５０１（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｈ０２Ｊ ５０／４０
Ｈ０２Ｊ ５０／１０
Ｂ６０Ｌ ５３／１２２
Ｂ６０Ｍ ７／００
Ｂ６０Ｌ ５／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
受電装置を備えた移動体の移動経路に沿って並ぶように配置された複数の給電線と、複数の前記給電線のそれぞれに接続され、前記給電線に交流電流を供給する電源装置と、を備え、
前記受電装置に非接触で電力を供給する非接触給電設備であって、
複数の前記電源装置の前記交流電流の位相を同期させる同期システムを更に備え、
前記同期システムは、規定の周期の同期信号を発信するマスタユニットと、前記マスタユニットに対して下流側に接続されて前記マスタユニットからの前記同期信号を受信する、少なくとも１つのスレーブユニットと、を備え、
前記スレーブユニットは、直接的に前記マスタユニットに接続され、又は、他の前記スレーブユニットを介して間接的に前記マスタユニットに接続されており、更に少なくとも１つの前記電源装置に接続され、
前記マスタユニットに対して下流側に直接的に接続された前記スレーブユニットをマスタ下流機器とし、前記スレーブユニットに対して上流側に直接的に接続された前記マスタユニット又は前記スレーブユニットをスレーブ上流機器とし、前記スレーブユニットに対して下流側に直接的に接続された前記電源装置及び他の前記スレーブユニットのそれぞれをスレーブ下流機器として、
前記マスタユニットは、当該マスタユニットから前記マスタ下流機器までの前記同期信号の伝送所要時間である第１所要時間に応じた時間分、基準位相に対して位相を進めた前記同期信号である第１調整後信号を演算し、当該第１調整後信号を前記マスタ下流機器に対して発信し、
前記スレーブユニットは、当該スレーブユニットから前記スレーブ下流機器までの前記同期信号の伝送所要時間である第２所要時間と、前記スレーブユニットの内部における前記同期信号の処理時間との合計に応じた時間分、前記スレーブ上流機器から受信した前記同期信号の位相に対して位相を進めた第２調整後信号を演算し、当該第２調整後信号を前記スレーブ下流機器に対して発信する、非接触給電設備。
【請求項2】
受電装置を備えた移動体の移動経路に沿って並ぶように配置された複数の給電線と、複数の前記給電線のそれぞれに接続され、前記給電線に交流電流を供給する電源装置と、を備え、
前記受電装置に非接触で電力を供給する非接触給電設備であって、
複数の前記電源装置の前記交流電流の位相を同期させる同期システムを更に備え、
前記同期システムは、規定の周期の同期信号を発信するマスタユニットと、前記マスタユニットに対して下流側に接続されて前記マスタユニットからの前記同期信号を受信する、少なくとも１つのスレーブユニットと、を備え、
前記スレーブユニットは、直接的に前記マスタユニットに接続され、又は、他の前記スレーブユニットを介して間接的に前記マスタユニットに接続されており、更に少なくとも１つの前記電源装置に接続され、
前記マスタユニットに対して下流側に直接的に接続された前記スレーブユニットをマスタ下流機器とし、前記スレーブユニットに対して上流側に直接的に接続された前記マスタユニット又は前記スレーブユニットをスレーブ上流機器とし、前記スレーブユニットに対して下流側に直接的に接続された前記電源装置及び他の前記スレーブユニットのそれぞれをスレーブ下流機器として、
前記マスタユニットは、当該マスタユニットから前記マスタ下流機器までの前記同期信号の伝送所要時間である第１所要時間と、前記マスタ下流機器の内部における前記同期信号の処理時間との合計に応じた時間分、基準位相に対して位相を進めた前記同期信号である第３調整後信号を演算し、当該第３調整後信号を前記マスタ下流機器に対して発信し、
前記スレーブユニットは、
前記スレーブ下流機器が他の前記スレーブユニットである場合には、前記スレーブユニットから前記スレーブ下流機器までの前記同期信号の伝送所要時間である第２所要時間と、前記スレーブ下流機器の内部における前記同期信号の処理時間との合計に応じた時間分、前記スレーブ上流機器から受信した前記同期信号の位相に対して位相を進めた第４調整後信号を演算し、当該第４調整後信号を前記スレーブ下流機器に対して発信し、
前記スレーブ下流機器が前記電源装置である場合には、前記第２所要時間に応じた時間分、前記スレーブ上流機器から受信した前記同期信号の位相に対して位相を進めた第５調整後信号を演算し、当該第５調整後信号を前記スレーブ下流機器に対して発信する、非接触給電設備。
【請求項3】
前記マスタユニットは、前記マスタ下流機器に対して第１検査信号を発信するように構成され、前記マスタ下流機器は、前記第１検査信号を受信した場合に、第１応答信号を前記マスタユニットに対して発信するように構成され、
前記マスタユニットは、前記第１検査信号の発信から前記第１応答信号の受信までの所要時間の半分の時間を、前記第１所要時間とする、請求項１又は２に記載の非接触給電設備。
【請求項4】
前記スレーブユニットは、前記スレーブ下流機器に対して第２検査信号を発信するように構成され、前記スレーブ下流機器は、前記第２検査信号を受信した場合に、第２応答信号を前記スレーブユニットに対して発信するように構成され、
前記スレーブユニットは、前記第２検査信号の発信から前記第２応答信号の受信までの所要時間の半分の時間を、前記第２所要時間とする、請求項１から３のいずれか一項に記載の非接触給電設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、受電装置を備えた移動体の移動経路に沿って並ぶように配置された複数の給電線と、複数の給電線のそれぞれに接続され、給電線に交流電流を供給する電源装置と、を備え、受電装置に非接触で電力を供給する非接触給電設備に関する。
【背景技術】
【0002】
このような非接触給電設備の一例が、下記の特許文献１に開示されている。以下、背景技術の説明では、特許文献１における符号を括弧内に引用する。
【0003】
特許文献１の非接触給電設備では、マスタユニット（５１（Ａ））が複数のスレーブユニット（５１）に同期信号を発信する。そして、複数のスレーブユニット（５１）のそれぞれに接続された電源装置（Ｍ）が、当該スレーブユニット（５１）により受信した同期信号に基づいて、対応する給電線（４７）に交流電流を供給する。こうして、複数の給電線（４７）のそれぞれに供給される交流電流の位相の同期を図っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特開２００２－６７７４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
ところで、上記のような非接触給電設備では、マスタユニットから電源装置までの同期信号の伝送所要時間は、マスタユニットに対する電源装置の接続態様に依存する。そのため、マスタユニットから電源装置までの同期信号の伝送所要時間が、電源装置ごとに異なる場合がある。しかし、特許文献１の非接触給電設備では、そのような伝送所要時間の差異について考慮されておらず、その点で複数の給電線のそれぞれに供給される交流電流の位相の同期精度を高めることに限界があった。
【0006】
そこで、複数の給電線のそれぞれに供給される交流電流の位相の同期精度を高めることが可能な非接触給電設備の実現が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上記に鑑みた、非接触給電設備の特徴構成は、
受電装置を備えた移動体の移動経路に沿って並ぶように配置された複数の給電線と、
複数の前記給電線のそれぞれに接続され、前記給電線に交流電流を供給する電源装置と、を備え、
前記受電装置に非接触で電力を供給する非接触給電設備であって、
複数の前記電源装置の前記交流電流の位相を同期させる同期システムを更に備え、
前記同期システムは、規定の周期の同期信号を発信するマスタユニットと、前記マスタユニットに対して下流側に接続されて前記マスタユニットからの前記同期信号を受信する、少なくとも１つのスレーブユニットと、を備え、
前記スレーブユニットは、直接的に前記マスタユニットに接続され、又は、他の前記スレーブユニットを介して間接的に前記マスタユニットに接続されており、更に少なくとも１つの前記電源装置に接続され、
前記マスタユニットに対して下流側に直接的に接続された前記スレーブユニットをマスタ下流機器とし、前記スレーブユニットに対して上流側に直接的に接続された前記マスタユニット又は前記スレーブユニットをスレーブ上流機器とし、前記スレーブユニットに対して下流側に直接的に接続された前記電源装置及び他の前記スレーブユニットのそれぞれをスレーブ下流機器として、
前記マスタユニットは、当該マスタユニットから前記マスタ下流機器までの前記同期信号の伝送所要時間である第１所要時間に応じた時間分、基準位相に対して位相を進めた前記同期信号である第１調整後信号を演算し、当該第１調整後信号を前記マスタ下流機器に対して発信し、
前記スレーブユニットは、当該スレーブユニットから前記スレーブ下流機器までの前記同期信号の伝送所要時間である第２所要時間と、前記スレーブユニットの内部における前記同期信号の処理時間との合計に応じた時間分、前記スレーブ上流機器から受信した前記同期信号の位相に対して位相を進めた第２調整後信号を演算し、当該第２調整後信号を前記スレーブ下流機器に対して発信する点にある。
受電装置を備えた移動体の移動経路に沿って並ぶように配置された複数の給電線と、
複数の前記給電線のそれぞれに接続され、前記給電線に交流電流を供給する電源装置と、を備え、
前記受電装置に非接触で電力を供給する非接触給電設備であって、
複数の前記電源装置の前記交流電流の位相を同期させる同期システムを更に備え、
前記同期システムは、規定の周期の同期信号を発信するマスタユニットと、前記マスタユニットに対して下流側に接続されて前記マスタユニットからの前記同期信号を受信する、少なくとも１つのスレーブユニットと、を備え、
前記スレーブユニットは、直接的に前記マスタユニットに接続され、又は、他の前記スレーブユニットを介して間接的に前記マスタユニットに接続されており、更に少なくとも１つの前記電源装置に接続され、
前記マスタユニットに対して下流側に直接的に接続された前記スレーブユニットをマスタ下流機器とし、前記スレーブユニットに対して上流側に直接的に接続された前記マスタユニット又は前記スレーブユニットをスレーブ上流機器とし、前記スレーブユニットに対して下流側に直接的に接続された前記電源装置及び他の前記スレーブユニットのそれぞれをスレーブ下流機器として、
前記マスタユニットは、当該マスタユニットから前記マスタ下流機器までの前記同期信号の伝送所要時間である第１所要時間に応じた時間分、基準位相に対して位相を進めた前記同期信号である第１調整後信号を演算し、当該第１調整後信号を前記マスタ下流機器に対して発信し、
前記スレーブユニットは、当該スレーブユニットから前記スレーブ下流機器までの前記同期信号の伝送所要時間である第２所要時間と、前記スレーブユニットの内部における前記同期信号の処理時間との合計に応じた時間分、前記スレーブ上流機器から受信した前記同期信号の位相に対して位相を進めた第２調整後信号を演算し、当該第２調整後信号を前記スレーブ下流機器に対して発信する点にある。
【0008】
この特徴構成によれば、マスタユニットは、当該マスタユニットからマスタ下流機器までの同期信号の伝送所要時間に応じた遅延を考慮して、第１調整後信号を演算する。これにより、マスタ下流機器が受信したマスタユニットからの同期信号の位相を、基準位相に極めて近いものとすることができる。
また、本特徴構成によれば、スレーブユニットは、当該スレーブユニットからスレーブ下流機器までの同期信号の伝送所要時間と、スレーブユニットの内部における同期信号の処理時間とに応じた遅延を考慮して、第２調整後信号を演算する。これにより、スレーブ下流機器が受信したスレーブユニットからの同期信号の位相を、スレーブユニットがスレーブ上流機器から受信した同期信号の位相に極めて近いものとすることができる。
以上のように、本特徴構成によれば、複数の電源装置及びスレーブユニットが受信する同期信号の位相を、基準位相に極めて近いものとすることができる。そのため、マスタユニットから複数の電源装置までの同期信号の伝送所要時間が異なる場合であっても、複数の電源装置のそれぞれが給電線に供給する交流電流の位相を適切に同期させることができる。したがって、複数の給電線のそれぞれに供給される交流電流の位相の同期精度を高めることができる。
また、本特徴構成によれば、スレーブユニットは、当該スレーブユニットからスレーブ下流機器までの同期信号の伝送所要時間と、スレーブユニットの内部における同期信号の処理時間とに応じた遅延を考慮して、第２調整後信号を演算する。これにより、スレーブ下流機器が受信したスレーブユニットからの同期信号の位相を、スレーブユニットがスレーブ上流機器から受信した同期信号の位相に極めて近いものとすることができる。
以上のように、本特徴構成によれば、複数の電源装置及びスレーブユニットが受信する同期信号の位相を、基準位相に極めて近いものとすることができる。そのため、マスタユニットから複数の電源装置までの同期信号の伝送所要時間が異なる場合であっても、複数の電源装置のそれぞれが給電線に供給する交流電流の位相を適切に同期させることができる。したがって、複数の給電線のそれぞれに供給される交流電流の位相の同期精度を高めることができる。
【0009】
上記に鑑みた、非接触給電設備の特徴構成は、
受電装置を備えた移動体の移動経路に沿って並ぶように配置された複数の給電線と、
複数の前記給電線のそれぞれに接続され、前記給電線に交流電流を供給する電源装置と、を備え、
前記受電装置に非接触で電力を供給する非接触給電設備であって、
複数の前記電源装置の前記交流電流の位相を同期させる同期システムを更に備え、
前記同期システムは、規定の周期の同期信号を発信するマスタユニットと、前記マスタユニットに対して下流側に接続されて前記マスタユニットからの前記同期信号を受信する、少なくとも１つのスレーブユニットと、を備え、
前記スレーブユニットは、直接的に前記マスタユニットに接続され、又は、他の前記スレーブユニットを介して間接的に前記マスタユニットに接続されており、更に少なくとも１つの前記電源装置に接続され、
前記マスタユニットに対して下流側に直接的に接続された前記スレーブユニットをマスタ下流機器とし、前記スレーブユニットに対して上流側に直接的に接続された前記マスタユニット又は前記スレーブユニットをスレーブ上流機器とし、前記スレーブユニットに対して下流側に直接的に接続された前記電源装置及び他の前記スレーブユニットのそれぞれをスレーブ下流機器として、
前記マスタユニットは、当該マスタユニットから前記マスタ下流機器までの前記同期信号の伝送所要時間である第１所要時間と、前記マスタ下流機器の内部における前記同期信号の処理時間との合計に応じた時間分、基準位相に対して位相を進めた前記同期信号である第３調整後信号を演算し、当該第３調整後信号を前記マスタ下流機器に対して発信し、
前記スレーブユニットは、
前記スレーブ下流機器が他の前記スレーブユニットである場合には、前記スレーブユニットから前記スレーブ下流機器までの前記同期信号の伝送所要時間である第２所要時間と、前記スレーブ下流機器の内部における前記同期信号の処理時間との合計に応じた時間分、前記スレーブ上流機器から受信した前記同期信号の位相に対して位相を進めた第４調整後信号を演算し、当該第４調整後信号を前記スレーブ下流機器に対して発信し、
前記スレーブ下流機器が前記電源装置である場合には、前記第２所要時間に応じた時間分、前記スレーブ上流機器から受信した前記同期信号の位相に対して位相を進めた第５調整後信号を演算し、当該第５調整後信号を前記スレーブ下流機器に対して発信する点にある。
受電装置を備えた移動体の移動経路に沿って並ぶように配置された複数の給電線と、
複数の前記給電線のそれぞれに接続され、前記給電線に交流電流を供給する電源装置と、を備え、
前記受電装置に非接触で電力を供給する非接触給電設備であって、
複数の前記電源装置の前記交流電流の位相を同期させる同期システムを更に備え、
前記同期システムは、規定の周期の同期信号を発信するマスタユニットと、前記マスタユニットに対して下流側に接続されて前記マスタユニットからの前記同期信号を受信する、少なくとも１つのスレーブユニットと、を備え、
前記スレーブユニットは、直接的に前記マスタユニットに接続され、又は、他の前記スレーブユニットを介して間接的に前記マスタユニットに接続されており、更に少なくとも１つの前記電源装置に接続され、
前記マスタユニットに対して下流側に直接的に接続された前記スレーブユニットをマスタ下流機器とし、前記スレーブユニットに対して上流側に直接的に接続された前記マスタユニット又は前記スレーブユニットをスレーブ上流機器とし、前記スレーブユニットに対して下流側に直接的に接続された前記電源装置及び他の前記スレーブユニットのそれぞれをスレーブ下流機器として、
前記マスタユニットは、当該マスタユニットから前記マスタ下流機器までの前記同期信号の伝送所要時間である第１所要時間と、前記マスタ下流機器の内部における前記同期信号の処理時間との合計に応じた時間分、基準位相に対して位相を進めた前記同期信号である第３調整後信号を演算し、当該第３調整後信号を前記マスタ下流機器に対して発信し、
前記スレーブユニットは、
前記スレーブ下流機器が他の前記スレーブユニットである場合には、前記スレーブユニットから前記スレーブ下流機器までの前記同期信号の伝送所要時間である第２所要時間と、前記スレーブ下流機器の内部における前記同期信号の処理時間との合計に応じた時間分、前記スレーブ上流機器から受信した前記同期信号の位相に対して位相を進めた第４調整後信号を演算し、当該第４調整後信号を前記スレーブ下流機器に対して発信し、
前記スレーブ下流機器が前記電源装置である場合には、前記第２所要時間に応じた時間分、前記スレーブ上流機器から受信した前記同期信号の位相に対して位相を進めた第５調整後信号を演算し、当該第５調整後信号を前記スレーブ下流機器に対して発信する点にある。
【0010】
この特徴構成によれば、マスタユニットは、当該マスタユニットからマスタ下流機器までの同期信号の伝送所要時間と、マスタ下流機器の内部における同期信号の処理時間に応じた遅延を考慮して、第３調整後信号を演算する。これにより、マスタ下流機器が受信したマスタユニットからの同期信号の位相を、基準位相に極めて近いものとすることができる。
また、本特徴構成によれば、スレーブユニットは、スレーブ下流機器が他のスレーブユニットである場合には、当該スレーブユニットからスレーブ下流機器までの同期信号の伝送所要時間と、スレーブ下流機器の内部における同期信号の処理時間とに応じた遅延を考慮して、第４調整後信号を演算する。また、スレーブユニットは、スレーブ下流機器が電源装置である場合には、当該スレーブユニットからスレーブ下流機器までの同期信号の伝送所要時間に応じた遅延を考慮して、第５調整後信号を演算する。これにより、スレーブ下流機器が受信したスレーブユニットからの同期信号の位相を、スレーブユニットがスレーブ上流機器から受信した同期信号の位相に極めて近いものとすることができる。
以上のように、本特徴構成によれば、複数の電源装置及びスレーブユニットが受信する同期信号の位相を、基準位相に極めて近いものとすることができる。そのため、マスタユニットから複数の電源装置までの同期信号の伝送所要時間が異なる場合であっても、複数の電源装置のそれぞれが給電線に供給する交流電流の位相を適切に同期させることができる。したがって、複数の給電線のそれぞれに供給される交流電流の位相の同期精度を高めることができる。
また、本特徴構成によれば、スレーブユニットは、スレーブ下流機器が他のスレーブユニットである場合には、当該スレーブユニットからスレーブ下流機器までの同期信号の伝送所要時間と、スレーブ下流機器の内部における同期信号の処理時間とに応じた遅延を考慮して、第４調整後信号を演算する。また、スレーブユニットは、スレーブ下流機器が電源装置である場合には、当該スレーブユニットからスレーブ下流機器までの同期信号の伝送所要時間に応じた遅延を考慮して、第５調整後信号を演算する。これにより、スレーブ下流機器が受信したスレーブユニットからの同期信号の位相を、スレーブユニットがスレーブ上流機器から受信した同期信号の位相に極めて近いものとすることができる。
以上のように、本特徴構成によれば、複数の電源装置及びスレーブユニットが受信する同期信号の位相を、基準位相に極めて近いものとすることができる。そのため、マスタユニットから複数の電源装置までの同期信号の伝送所要時間が異なる場合であっても、複数の電源装置のそれぞれが給電線に供給する交流電流の位相を適切に同期させることができる。したがって、複数の給電線のそれぞれに供給される交流電流の位相の同期精度を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】第１の実施形態に係る非接触給電設備を備えた物品搬送設備の平面図
【図2】物品搬送設備が備える物品搬送車の正面図
【図3】第１の実施形態に係る非接触給電設備の構成を示す模式図
【図4】同期システムの構成の一例を示す図
【図5】マスタユニットとマスタ下流機器との関係を示す図
【図6】スレーブユニットとスレーブ上流機器とスレーブ下流機器との関係を示す図
【図7】第１の実施形態に係る、マスタユニットからマスタ下流機器に対して発信される同期信号の各時点での位相、及び当該同期信号に応じて給電線に供給される交流電流の位相を示す図
【図8】第１の実施形態に係る、スレーブユニットからスレーブ下流機器に対して発信される同期信号の各時点での位相、及び当該同期信号に応じて給電線に供給される交流電流の位相を示す図
【図9】第２の実施形態に係る、マスタユニットからマスタ下流機器に対して発信される同期信号の各時点での位相を示す図
【図10】第２の実施形態に係る、スレーブユニットからスレーブ下流機器としての他のスレーブユニットに対して発信される同期信号の各時点での位相を示す図
【図11】第２の実施形態に係る、スレーブユニットからスレーブ下流機器としての電源装置に対して発信される同期信号の各時点での位相、及び当該同期信号に応じて給電線に供給される交流電流の位相を示す図
【発明を実施するための形態】
【0012】
１．第１の実施形態
以下では、第１の実施形態に係る非接触給電設備１００について、図面を参照して説明する。本実施形態では、非接触給電設備１００は、物品搬送設備２００に設けられている。
以下では、第１の実施形態に係る非接触給電設備１００について、図面を参照して説明する。本実施形態では、非接触給電設備１００は、物品搬送設備２００に設けられている。
【0013】
図１及び図２に示すように、物品搬送設備２００は、走行レール２と、移動体３とを備えている。走行レール２は、移動体３の移動経路１に沿って配置されている。本実施形態では、一対の走行レール２が、鉛直方向である上下方向Ｚに沿う上下方向視で、移動経路１に直交する方向である経路幅方向Ｈに互いに一定の間隔を空けた状態で、天井から吊り下げ支持されている（図２参照）。本実施形態では、移動体３は、走行レール２に案内されて移動経路１に沿って走行する物品搬送車である。物品搬送車としての移動体３の搬送対象である物品は、例えば、半導体基板を収容するＦＯＵＰ（Front Opening Unified Pod）や、ディスプレイの材料となるガラス基板等である。
【0014】
図１に示すように、本実施形態では、移動経路１は、環状に形成された１つの主経路１ａと、それぞれが複数の物品処理部Ｐを経由する環状に形成された複数の副経路１ｂと、主経路１ａと複数の副経路１ｂとを接続する複数の接続経路１ｃと、を備えている。
【0015】
図２に示すように、移動体３は、移動経路１に沿って配設された給電線１１から非接触で駆動用電力を受電する受電装置４を備えている。本実施形態では、移動体３は、一対の走行レール２に案内されて移動経路１に沿って走行する走行部９と、走行レール２の下方に位置して走行部９に吊り下げ支持された搬送車本体１０と、を更に備えている。
【0016】
走行部９は、駆動モータ１４と、一対の走行輪１５と、を備えている。駆動モータ１４は、一対の走行輪１５の駆動力源である。一対の走行輪１５は、駆動モータ１４により回転駆動される。走行輪１５は、走行レール２の上面にて形成される走行面を転動する。本実施形態では、走行部９は、一対の案内輪１６を更に備えている。一対の案内輪１６は、上下方向Ｚに沿う軸心周りに回転自在に支持されている。一対の案内輪１６は、一対の走行レール２における経路幅方向Ｈに対向する一対の内側面に当接するように配置されている。
【0017】
搬送車本体１０は、走行部９に対して昇降自在に支持されて物品を吊り下げ支持する物品支持部と、当該物品支持部を昇降させるアクチュエータと、を備えている（図示を省略）。
【0018】
上記の駆動モータ１４、種々のアクチュエータ等への電力は、給電線１１から非接触で受電装置４に供給される。上述したように、移動体３の駆動用電力を受電装置４に供給する給電線１１は、移動経路１に沿って配設されている。本実施形態では、給電線１１は、受電装置４に対して経路幅方向Ｈの両側に配置されている。
【0019】
本実施形態では、受電装置４は、ピックアップコイル４０を備えている。ピックアップコイル４０には、交流電流が供給された給電線１１の周囲に生じた磁界により、交流の電力が誘起される。この交流の電力は、整流回路、平滑コンデンサ等を備えた受電回路により直流に変換され、上記の駆動モータ１４、種々のアクチュエータ等に供給される。
【0020】
非接触給電設備１００は、受電装置４に非接触で電力を供給するように構成されている。図３に示すように、非接触給電設備１００は、受電装置４を備えた移動体３の移動経路１に沿って並ぶように配置された複数の給電線１１と、当該複数の給電線１１のそれぞれに接続され、給電線１１に交流電流を供給する電源装置５とを備えている。このように、非接触給電設備１００では、給電線１１と電源装置５との組が複数組設けられている。これは、本実施形態のように、１つの大きな環状の主経路１ａと、当該主経路１ａよりも小さな環状の複数の副経路１ｂとを備えた比較的大きな規模の物品搬送設備２００（図１参照）では、給電線１１における送電の効率が低下することや、故障時に設備の全体が停止すること等を抑制するためである。
【0021】
図示は省略するが、複数の電源装置５のそれぞれは、当該電源装置５に接続された給電線１１に交流電流を供給する電源回路と、当該電源回路を制御する電源制御部と、を備えている。電源回路は、例えばインバータ回路を備えたスイッチング電源回路を中核として構成されている。電源制御部は、指令値に基づいて、インバータ回路を構成するスイッチング素子をスイッチングするスイッチング制御信号のデューティーを制御する。例えば、電源制御部は、パルス幅変調（ＰＷＭ：Pulse Width Modulation）により電源回路に交流電流を出力させる。ここで、指令値は、例えば、電流値（実効値でも波高値（ピーク・トゥ・ピーク値）でも良い）や、ＰＷＭ制御におけるデューティーである。
【0022】
図４に示すように、非接触給電設備１００は、複数の電源装置５の交流電流の位相を同期させる同期システム６を更に備えている。同期システム６は、規定の周期の同期信号を発信するマスタユニット７と、当該マスタユニット７に対して下流側に接続されてマスタユニット７からの同期信号を受信する、少なくとも１つのスレーブユニット８と、を備えている。
【0023】
スレーブユニット８は、直接的にマスタユニット７に接続され、又は、他のスレーブユニット８を介して間接的にマスタユニット７に接続されている。更に、スレーブユニット８は、少なくとも１つの電源装置５に接続されている。本実施形態では、マスタユニット７も、少なくとも１つの電源装置５に接続されている。スレーブユニット８に接続された電源装置５は、スレーブユニット８からの同期信号を受信し、当該同期信号に応じて給電線１１に交流電流を供給する。また、マスタユニット７に接続された電源装置５は、マスタユニット７からの同期信号を受信し、当該同期信号に応じて給電線１１に交流電流を供給する。
【0024】
図４に示す例では、２つのスレーブユニット８が同期システム６に設けられている。以下の説明では、２つのスレーブユニット８を、それぞれ、「第１スレーブユニット８Ａ」、「第２スレーブユニット８Ｂ」とする。第１スレーブユニット８Ａは、直接的にマスタユニット７に接続されている。第２スレーブユニット８Ｂは、第１スレーブユニット８Ａを介して間接的にマスタユニット７に接続されている。
【0025】
また、図４に示す例では、２つの電源装置５がマスタユニット７に直接的に接続されている。そして、１つの電源装置５が第１スレーブユニット８Ａに直接的に接続されている。また、２つの電源装置５が第２スレーブユニット８Ｂに直接的に接続されている。以下の説明では、マスタユニット７に直接的に接続された２つの電源装置５を、それぞれ、「第１電源装置５Ａ」、「第２電源装置５Ｂ」とする。そして、第１スレーブユニット８Ａに直接的に接続された電源装置５を、「第３電源装置５Ｃ」とする。また、第２スレーブユニット８Ｂに直接的に接続された２つの電源装置５を、それぞれ、「第４電源装置５Ｄ」、「第５電源装置５Ｅ」とする。
【0026】
図５に示すように、以下の説明では、マスタユニット７に対して下流側に直接的に接続されたスレーブユニット８を「マスタ下流機器ＭＤ」とする。また、図６に示すように、スレーブユニット８に対して上流側に直接的に接続されたマスタユニット７又はスレーブユニット８を「スレーブ上流機器ＳＵ」とする。そして、スレーブユニット８に対して下流側に直接的に接続された電源装置５及び他のスレーブユニット８のそれぞれを「スレーブ下流機器ＳＤ」とする。
【0027】
図４に示す例では、第１スレーブユニット８Ａが、マスタ下流機器ＭＤに相当する。また、上述したように、本例では、第１電源装置５Ａ及び第２電源装置５Ｂがマスタユニット７に直接的に接続されている。そこで、マスタユニット７に対して下流側に直接的に接続された電源装置５も「マスタ下流機器ＭＤ」とする。そのため、本例では、第１電源装置５Ａ及び第２電源装置５Ｂのそれぞれも、マスタ下流機器ＭＤに相当する。
【0028】
また、図４に示す例では、第１スレーブユニット８Ａを基準としてスレーブ上流機器ＳＵ及びスレーブ下流機器ＳＤを定義する場合、マスタユニット７がスレーブ上流機器ＳＵに相当し、第２スレーブユニット８Ｂ及び第３電源装置５Ｃのそれぞれがスレーブ下流機器ＳＤに相当する。また、第２スレーブユニット８Ｂを基準としてスレーブ上流機器ＳＵ及びスレーブ下流機器ＳＤを定義する場合、第１スレーブユニット８Ａがスレーブ上流機器ＳＵに相当し、第４電源装置５Ｄ及び第５電源装置５Ｅのそれぞれがスレーブ下流機器ＳＤに相当する。
【0029】
図７に示すように、本実施形態では、マスタユニット７は、当該マスタユニット７からマスタ下流機器ＭＤまでの同期信号の伝送所要時間である第１所要時間Δｔ１に応じた時間分、基準位相に対して位相を進めた同期信号である第１調整後信号を演算する。ここで、基準位相の同期信号を「基準信号」とすると、基準信号から第１所要時間Δｔ１に応じた時間分位相を進めたものが第１調整後信号である。ここでは、「第１所要時間Δｔ１に応じた時間」は、第１所要時間Δｔ１に一致する。なお、本実施形態では、基準信号は、マスタユニット７の内部で生成される同期信号である。
【0030】
マスタユニット７は、演算した第１調整後信号をマスタ下流機器ＭＤに対して発信する。そして、マスタ下流機器ＭＤは、マスタユニット７により発信された第１調整後信号を受信する。以下では、説明の便宜上、「第１調整後信号」は、マスタユニット７により算出された時点の第１調整後信号を指すものとする。また、第１調整後信号としてマスタユニット７により発信されて、マスタ下流機器ＭＤにより受信された時点の同期信号を「第１受信信号」とする。
【0031】
本実施形態では、マスタユニット７により演算された同期信号（第１調整後信号）は、マスタユニット７からマスタ下流機器ＭＤまでの伝送に伴い、第１所要時間Δｔ１分位相が遅れる。つまり、マスタ下流機器ＭＤにより受信された同期信号（第１受信信号）は、マスタユニット７により演算された同期信号（第１調整後信号）に対して、第１所要時間Δｔ１分位相が遅れている。このように、マスタユニット７は、当該マスタユニット７からマスタ下流機器ＭＤまでの同期信号の伝送所要時間である第１所要時間Δｔ１に応じた遅延を考慮して、第１調整後信号を演算している。これにより、第１受信信号の位相を、基準信号の位相（基準位相）に極めて近いものとすることができる。したがって、マスタ下流機器ＭＤが電源装置５（ここでは、第１電源装置５Ａ及び第２電源装置５Ｂ）である場合、当該電源装置５が第１受信信号に応じて給電線１１に供給する交流電流の位相を、基準信号に応じた交流電流の位相に極めて近いものとすることができる。
【0032】
図８に示すように、本実施形態では、スレーブユニット８は、当該スレーブユニット８からスレーブ下流機器ＳＤまでの同期信号の伝送所要時間である第２所要時間Δｔ２と、スレーブユニット８の内部における同期信号の処理時間Δｔ３との合計に応じた時間分、スレーブ上流機器ＳＵから受信した同期信号の位相に対して位相を進めた第２調整後信号を演算する。ここで、スレーブユニット８がスレーブ上流機器ＳＵから受信した時点の同期信号を「第２受信信号」とすると、第２受信信号から第２所要時間Δｔ２と処理時間Δｔ３との合計に応じた時間分位相を進めたものが第２調整後信号である。ここでは、「第２所要時間Δｔ２と処理時間Δｔ３との合計に応じた時間」は、第２所要時間Δｔ２と処理時間Δｔ３との合計に一致する。また、スレーブユニット８における同期信号の処理時間（ここでは、処理時間Δｔ３）は、スレーブユニット８が同期信号を上流側から受信してから下流側に発信するまでに要する時間（同期信号の中継に要する時間）である。つまり、スレーブユニット８が上流側から受信した同期信号をそのまま（位相の調整を行わずに）下流側に発信する場合に生じる位相の遅れに相当する時間が、同期信号の処理時間である。
【0033】
スレーブユニット８は、演算した第２調整後信号をスレーブ下流機器ＳＤに対して発信する。そして、スレーブ下流機器ＳＤは、スレーブユニット８により発信された第２調整後信号を受信する。以下では、説明の便宜上、「第２調整後信号」は、スレーブユニット８により算出された時点の第２調整後信号を指すものとする。また、第２調整後信号としてスレーブユニット８により発信されて、スレーブ下流機器ＳＤにより受信された時点の同期信号を「第３受信信号」とする。
【0034】
本実施形態では、スレーブユニット８により演算された同期信号（第２調整後信号）は、スレーブユニット８からスレーブ下流機器ＳＤまでの伝送に伴って第２所要時間Δｔ２分位相が遅れると共に、スレーブユニット８の内部における同期信号の処理に伴って処理時間Δｔ３分位相が遅れる。つまり、スレーブ下流機器ＳＤにより受信された同期信号（第３受信信号）は、スレーブユニット８により演算された同期信号（第２調整後信号）に対して、第２所要時間Δｔ２と処理時間Δｔ３との合計分位相が遅れている。このように、スレーブユニット８は、当該スレーブユニット８からスレーブ下流機器ＳＤまでの同期信号の伝送所要時間である第２所要時間Δｔ２と、スレーブユニット８の内部における同期信号の処理時間Δｔ３とに応じた遅延を考慮して、第２調整後信号を演算している。これにより、第３受信信号の位相を、スレーブユニット８がスレーブ上流機器ＳＵから受信した同期信号である第２受信信号の位相に極めて近いものとすることができる。
【0035】
図４に示す例では、第１スレーブユニット８Ａを基準としてスレーブ上流機器ＳＵ及びスレーブ下流機器ＳＤを定義する場合、第２受信信号は、第１スレーブユニット８Ａがマスタユニット７から受信した同期信号である。この場合、第１スレーブユニット８Ａがマスタ下流機器ＭＤにも相当するため、第２受信信号は、マスタ下流機器ＭＤにより受信された同期信号である第１受信信号に一致する。上述したように、第１受信信号の位相は基準信号の位相（基準位相）に極めて近いものとなる。そのため、第１スレーブユニット８Ａを基準としてスレーブ上流機器ＳＵ及びスレーブ下流機器ＳＤを定義する場合において、第２受信信号の位相は、基準信号の位相（基準位相）に極めて近いものとなる。また、上述したように、第２受信信号の位相と第３受信信号の位相とは極めて近いものとなる。そのため、第１スレーブユニット８Ａを基準としてスレーブ上流機器ＳＵ及びスレーブ下流機器ＳＤを定義する場合において、第３受信信号の位相は、基準信号の位相（基準位相）に極めて近いものとなる。したがって、スレーブ下流機器ＳＤが電源装置５（ここでは、第３電源装置５Ｃ）である場合、当該電源装置５が第３受信信号に応じて給電線１１に供給する交流電流の位相を、基準信号に応じた交流電流の位相に極めて近いものとすることができる。
【0036】
また、図４に示す例では、第２スレーブユニット８Ｂを基準としてスレーブ上流機器ＳＵ及びスレーブ下流機器ＳＤを定義する場合、第２受信信号は、第２スレーブユニット８Ｂが第１スレーブユニット８Ａから受信した同期信号である。この場合、第２スレーブユニット８Ｂが、第１スレーブユニット８Ａを基準としてスレーブ上流機器ＳＵ及びスレーブ下流機器ＳＤを定義する場合におけるスレーブ下流機器ＳＤにも相当するため、第２受信信号は、第１スレーブユニット８Ａを基準としてスレーブ上流機器ＳＵ及びスレーブ下流機器ＳＤを定義する場合における第３受信信号に一致する。上述したように、第１スレーブユニット８Ａを基準としてスレーブ上流機器ＳＵ及びスレーブ下流機器ＳＤを定義する場合における第３受信信号の位相は、基準信号の位相（基準位相）に極めて近いものとなる。そのため、第２スレーブユニット８Ｂを基準としてスレーブ上流機器ＳＵ及びスレーブ下流機器ＳＤを定義する場合において、第３受信信号の位相は、基準信号の位相（基準位相）に極めて近いものとなる。したがって、スレーブ下流機器ＳＤが電源装置５（ここでは、第４電源装置５Ｄ及び第５電源装置５Ｅ）である場合、当該電源装置５が第３受信信号に応じて給電線１１に供給する交流電流の位相を、基準信号に応じた交流電流の位相に極めて近いものとすることができる。
【0037】
本実施形態では、マスタユニット７は、マスタ下流機器ＭＤに対して第１検査信号を発信するように構成されている（図５におけるマスタユニット７からマスタ下流機器ＭＤに向かう実線矢印参照）。マスタ下流機器ＭＤは、第１検査信号を受信した場合に、第１応答信号をマスタユニット７に対して発信するように構成されている（図５におけるマスタ下流機器ＭＤからマスタユニット７に向かう破線矢印参照）。マスタユニット７は、第１検査信号の発信から第１応答信号の受信までの所要時間の半分の時間を、第１所要時間Δｔ１とする。
【0038】
また、本実施形態では、スレーブユニット８は、スレーブ下流機器ＳＤに対して第２検査信号を発信するように構成されている（図６におけるスレーブユニット８からスレーブ下流機器ＳＤに向かう実線矢印参照）。スレーブ下流機器ＳＤは、第２検査信号を受信した場合に、第２応答信号をスレーブユニット８に対して発信するように構成されている（図６におけるスレーブ下流機器ＳＤからスレーブユニット８に向かう破線矢印参照）。スレーブユニット８は、第２検査信号の発信から第２応答信号の受信までの所要時間の半分の時間を、第２所要時間Δｔ２とする。
【0039】
２．第２の実施形態
以下では、第２の実施形態に係る非接触給電設備１００について、図９及び図１０を参照して説明する。本実施形態では、マスタユニット７及びスレーブユニット８による同期信号に対する演算が、上記第１の実施形態のものとは異なっている。以下では、上記第１の実施形態との相違点を中心として説明する。なお、特に説明しない点については、上記第１の実施形態と同様とする。
以下では、第２の実施形態に係る非接触給電設備１００について、図９及び図１０を参照して説明する。本実施形態では、マスタユニット７及びスレーブユニット８による同期信号に対する演算が、上記第１の実施形態のものとは異なっている。以下では、上記第１の実施形態との相違点を中心として説明する。なお、特に説明しない点については、上記第１の実施形態と同様とする。
【0040】
図９に示すように、本実施形態では、マスタユニット７は、当該マスタユニット７からマスタ下流機器ＭＤまでの同期信号の伝送所要時間である第１所要時間Δｔ１と、マスタ下流機器ＭＤの内部における同期信号の処理時間Δｔ４との合計に応じた時間分、基準位相に対して位相を進めた同期信号である第３調整後信号を演算する。ここでは、「第１所要時間Δｔ１と処理時間Δｔ４との合計に応じた時間」は、第１所要時間Δｔ１と処理時間Δｔ４との合計に一致する。
【0041】
マスタユニット７は、演算した第３調整後信号をマスタ下流機器ＭＤに対して発信する。そして、マスタ下流機器ＭＤは、マスタユニット７により発信された第３調整後信号を受信する。以下では、説明の便宜上、「第３調整後信号」は、マスタユニット７により算出された時点の第３調整後信号を指すものとする。また、第３調整後信号としてマスタユニット７により発信されて、マスタ下流機器ＭＤにより受信されると共に、当該マスタ下流機器ＭＤの内部における処理（同期信号の中継処理）が完了した時点の同期信号を「第４受信信号」とする。つまり、第４受信信号の位相は、仮にマスタ下流機器ＭＤが上流側から受信した同期信号をそのまま下流側に発信するとした場合における、当該マスタ下流機器ＭＤから下流側に発信される同期信号の位相と一致する。
【0042】
ここで、電源装置５は、スレーブユニット８とは異なり、受信した同期信号を下流側の機器に対して発信せず、当該同期信号に応じて給電線１１に交流電流を供給する。したがって、本実施形態では、マスタ下流機器ＭＤが電源装置５である場合には、マスタユニット７は、処理時間Δｔ４に基づいて第３調整後信号を演算することなく、上記第１の実施形態と同様に、第１調整後信号を演算し、当該第１調整後信号をマスタ下流機器ＭＤとしての電源装置５に対して発信する。
【0043】
本実施形態では、マスタユニット７により演算された同期信号（第３調整後信号）は、マスタユニット７からマスタ下流機器ＭＤまでの伝送に伴って第１所要時間Δｔ１分位相が遅れると共に、マスタ下流機器ＭＤとしてのスレーブユニット８の内部における同期信号の処理に伴って処理時間Δｔ４分位相が遅れる。つまり、マスタ下流機器ＭＤにより受信されて当該マスタ下流機器ＭＤの内部における処理（同期信号の中継処理）が完了した同期信号（第４受信信号）は、マスタユニット７により演算された同期信号（第３調整後信号）に対して、第１所要時間Δｔ１と処理時間Δｔ４との合計分位相が遅れている。このように、マスタユニット７は、当該マスタユニット７からマスタ下流機器ＭＤまでの同期信号の伝送所要時間である第１所要時間Δｔ１と、マスタ下流機器ＭＤとしてのスレーブユニット８の内部における同期信号の処理時間Δｔ４とに応じた遅延を考慮して、第３調整後信号を演算している。これにより、第４受信信号の位相を、基準信号の位相（基準位相）に極めて近いものとすることができる。
【0044】
図１０に示すように、本実施形態では、スレーブユニット８は、スレーブ下流機器ＳＤが他のスレーブユニット８である場合には、自身からスレーブ下流機器ＳＤまでの同期信号の伝送所要時間である第２所要時間Δｔ２と、スレーブ下流機器ＳＤとしての他のスレーブユニット８の内部における同期信号の処理時間Δｔ５との合計に応じた時間分、スレーブ上流機器ＳＵから受信した同期信号の位相に対して位相を進めた第４調整後信号を演算する。ここで、スレーブユニット８がスレーブ上流機器ＳＵから受信して、当該スレーブユニット８の内部における処理（同期信号の中継処理）が完了した時点の同期信号を「第５受信信号」とすると、第５受信信号から第２所要時間Δｔ２と処理時間Δｔ５との合計に応じた時間分位相を進めたものが第４調整後信号である。ここでは、「第２所要時間Δｔ２と処理時間Δｔ５との合計に応じた時間」は、第２所要時間Δｔ２と処理時間Δｔ５との合計に一致する。
【0045】
スレーブユニット８は、演算した第４調整後信号を、スレーブ下流機器ＳＤとしての他のスレーブユニット８に対して発信する。そして、スレーブ下流機器ＳＤとしての他のスレーブユニット８は、スレーブユニット８により発信された第４調整後信号を受信する。以下では、説明の便宜上、「第４調整後信号」は、スレーブユニット８により算出された時点の第４調整後信号を指すものとする。また、第４調整後信号としてスレーブユニット８により発信されて、スレーブ下流機器ＳＤとしての他のスレーブユニット８により受信されると共に、当該スレーブ下流機器ＳＤとしての他のスレーブユニット８の内部における処理（同期信号の中継処理）が完了した時点の同期信号を「第６受信信号」とする。つまり、第６受信信号の位相は、仮にスレーブ下流機器ＳＤが上流側から受信した同期信号をそのまま下流側に発信するとした場合における、当該スレーブ下流機器ＳＤから下流側に発信される同期信号の位相と一致する。
【0046】
本実施形態では、スレーブユニット８により演算された同期信号（第４調整後信号）は、スレーブユニット８からスレーブ下流機器ＳＤまでの伝送に伴って第２所要時間Δｔ２分位相が遅れると共に、スレーブ下流機器ＳＤとしての他のスレーブユニット８の内部における同期信号の処理に伴って処理時間Δｔ５分位相が遅れる。つまり、スレーブ下流機器ＳＤとしての他のスレーブユニット８により受信されて当該スレーブ下流機器ＳＤとしての他のスレーブユニット８の内部における処理（同期信号の中継処理）が完了した同期信号（第６受信信号）は、スレーブユニット８により演算された同期信号（第４調整後信号）に対して、第２所要時間Δｔ２と処理時間Δｔ５との合計分位相が遅れている。このように、スレーブユニット８は、当該スレーブユニット８からスレーブ下流機器ＳＤまでの同期信号の伝送所要時間である第２所要時間Δｔ２と、スレーブ下流機器ＳＤとしての他のスレーブユニット８の内部における同期信号の処理時間Δｔ５とに応じた遅延を考慮して、第４調整後信号を演算している。これにより、第６受信信号の位相を、スレーブユニット８がスレーブ上流機器ＳＵから受信して、当該スレーブユニット８の内部における処理（同期信号の中継処理）が完了した時点の同期信号である第５受信信号の位相に極めて近いものとすることができる。
【0047】
図１１に示すように、本実施形態では、スレーブユニット８は、スレーブ下流機器ＳＤが電源装置５である場合には、上記の第２所要時間Δｔ２に応じた時間分、スレーブ上流機器ＳＵから受信した同期信号（第５受信信号）の位相に対して位相を進めた第５調整後信号を演算する。ここでは、「第２所要時間Δｔ２に応じた時間」は、第２所要時間Δｔ２に一致する。
【0048】
スレーブユニット８は、演算した第５調整後信号を、スレーブ下流機器ＳＤとしての電源装置５に対して発信する。そして、スレーブ下流機器ＳＤとしての電源装置５は、スレーブユニット８により発信された第５調整後信号を受信する。以下では、説明の便宜上、「第５調整後信号」は、スレーブユニット８により算出された時点の第５調整後信号を指すものとする。また、第５調整後信号としてスレーブユニット８により発信されて、スレーブ下流機器ＳＤとしての電源装置５により受信された時点の同期信号を「第７受信信号」とする。
【0049】
本実施形態では、スレーブユニット８により演算された同期信号（第５調整後信号）は、スレーブユニット８からスレーブ下流機器ＳＤとしての電源装置５までの伝送に伴って第２所要時間Δｔ２分位相が遅れる。つまり、スレーブ下流機器ＳＤとしての電源装置５により受信された同期信号（第７受信信号）は、スレーブユニット８により演算された同期信号（第５調整後信号）に対して、第２所要時間Δｔ２分位相が遅れている。このように、スレーブユニット８は、当該スレーブユニット８からスレーブ下流機器ＳＤとしての電源装置５までの同期信号の伝送所要時間である第２所要時間Δｔ２に応じた遅延を考慮して、第５調整後信号を演算している。これにより、第７受信信号の位相を、スレーブユニット８がスレーブ上流機器ＳＵから受信して、当該スレーブユニット８の内部における処理（同期信号の中継処理）が完了した時点の同期信号である第５受信信号の位相に極めて近いものとすることができる。
【0050】
図４に示す例では、第１スレーブユニット８Ａを基準としてスレーブ上流機器ＳＵ及びスレーブ下流機器ＳＤを定義する場合、第５受信信号は、第１スレーブユニット８Ａがマスタユニット７から受信した同期信号である。この場合、第１スレーブユニット８Ａがマスタ下流機器ＭＤにも相当するため、第５受信信号は、マスタ下流機器ＭＤにより受信されて当該マスタ下流機器ＭＤの内部における処理（同期信号の中継処理）が完了した同期信号である第４受信信号に一致する。上述したように、第４受信信号の位相は基準信号の位相（基準位相）に極めて近いものとなる。そのため、第１スレーブユニット８Ａを基準としてスレーブ上流機器ＳＵ及びスレーブ下流機器ＳＤを定義する場合において、第５受信信号の位相は、基準信号の位相（基準位相）に極めて近いものとなる。また、上述したように、第５受信信号の位相と、第６受信信号及び第７受信信号のそれぞれの位相とは極めて近いものとなる。そのため、第１スレーブユニット８Ａを基準としてスレーブ上流機器ＳＵ及びスレーブ下流機器ＳＤを定義する場合において、第６受信信号及び第７受信信号のそれぞれの位相は、基準信号の位相（基準位相）に極めて近いものとなる。したがって、スレーブ下流機器ＳＤが電源装置５（ここでは、第３電源装置５Ｃ）である場合、当該電源装置５が第７受信信号に応じて給電線１１に供給する交流電流の位相を、基準信号に応じた交流電流の位相に極めて近いものとすることができる（図１１参照）。
【0051】
また、図４に示す例では、第２スレーブユニット８Ｂを基準としてスレーブ上流機器ＳＵ及びスレーブ下流機器ＳＤを定義する場合、第５受信信号は、第２スレーブユニット８Ｂが第１スレーブユニット８Ａから受信した同期信号である。この場合、第２スレーブユニット８Ｂが、第１スレーブユニット８Ａを基準としてスレーブ上流機器ＳＵ及びスレーブ下流機器ＳＤを定義する場合におけるスレーブ下流機器ＳＤにも相当するため、第５受信信号は、第１スレーブユニット８Ａを基準としてスレーブ上流機器ＳＵ及びスレーブ下流機器ＳＤを定義する場合における第６受信信号に一致する。上述したように、第１スレーブユニット８Ａを基準としてスレーブ上流機器ＳＵ及びスレーブ下流機器ＳＤを定義する場合における第６受信信号の位相は、基準信号の位相（基準位相）に極めて近いものとなる。そのため、第２スレーブユニット８Ｂを基準としてスレーブ上流機器ＳＵ及びスレーブ下流機器ＳＤを定義する場合において、第６受信信号の位相は、基準信号の位相（基準位相）に極めて近いものとなる。
【0052】
また、上述したように、第５受信信号の位相と第７受信信号の位相とは極めて近いものとなる。そのため、第２スレーブユニット８Ｂを基準としてスレーブ上流機器ＳＵ及びスレーブ下流機器ＳＤを定義する場合において、第７受信信号の位相は、基準信号の位相（基準位相）に極めて近いものとなる。したがって、スレーブ下流機器ＳＤが電源装置５（ここでは、第４電源装置５Ｄ及び第５電源装置５Ｅ）である場合、当該電源装置５が第７受信信号に応じて給電線１１に供給する交流電流の位相を、基準信号に応じた交流電流の位相に極めて近いものとすることができる（図１１参照）。
【0053】
３．その他の実施形態
（１）上記の実施形態では、２つのスレーブユニット８（第１スレーブユニット８Ａ、第２スレーブユニット８Ｂ）が同期システム６に設けられた構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、１つのスレーブユニット８が同期システム６に設けられた構成であっても良いし、３つ以上のスレーブユニット８が同期システム６に設けられた構成であっても良い。
（１）上記の実施形態では、２つのスレーブユニット８（第１スレーブユニット８Ａ、第２スレーブユニット８Ｂ）が同期システム６に設けられた構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、１つのスレーブユニット８が同期システム６に設けられた構成であっても良いし、３つ以上のスレーブユニット８が同期システム６に設けられた構成であっても良い。
【0054】
（２）上記の実施形態では、第１スレーブユニット８Ａに１つの電源装置５（第３電源装置５Ｃ）が接続されていると共に、第２スレーブユニット８Ｂに２つの電源装置５（第４電源装置５Ｄ及び第５電源装置５Ｅ）が接続された構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、スレーブユニット８に３つ以上の電源装置５が接続された構成であっても良い。
【0055】
（３）上記の実施形態では、２つの電源装置５（第１電源装置５Ａ、第２電源装置５Ｂ）がマスタユニット７に直接的に接続された構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、１つの電源装置５がマスタユニット７に直接的に接続された構成であっても良いし、３つ以上の電源装置５がマスタユニット７に直接的に接続された構成であっても良い。或いは、電源装置５がマスタユニット７に直接的に接続されていない構成であっても良い。
【0056】
（４）上記第１の実施形態では、「第１所要時間Δｔ１に応じた時間」が第１所要時間Δｔ１に一致する構成を例として説明した。また、「第２所要時間Δｔ２と処理時間Δｔ３との合計に応じた時間」が、第２所要時間Δｔ２と処理時間Δｔ３との合計に一致する構成を例として説明した。しかし、それらの構成に限定されることなく、例えば、「第１所要時間Δｔ１に応じた時間」は、第１所要時間Δｔ１に対して所定の演算を行うことにより算出した値であっても良い。また、「第２所要時間Δｔ２と処理時間Δｔ３との合計に応じた時間」についても、第２所要時間Δｔ２と処理時間Δｔ３との合計に対して所定の演算を行うことにより算出した値であっても良い。
【0057】
（５）上記第２の実施形態では、「第１所要時間Δｔ１と処理時間Δｔ４との合計に応じた時間」が第１所要時間Δｔ１と処理時間Δｔ４との合計に一致する構成を例として説明した。また、「第２所要時間Δｔ２と処理時間Δｔ５との合計に応じた時間」が、第２所要時間Δｔ２と処理時間Δｔ５との合計に一致する構成を例として説明した。また、「第２所要時間Δｔ２に応じた時間」が、第２所要時間Δｔ２に一致する構成を例として説明した。しかし、それらの構成に限定されることなく、例えば、「第１所要時間Δｔ１と処理時間Δｔ４との合計に応じた時間」は、第１所要時間Δｔ１と処理時間Δｔ４との合計に対して所定の演算を行うことにより算出した値であっても良い。また、「第２所要時間Δｔ２と処理時間Δｔ５との合計に応じた時間」は、第２所要時間Δｔ２と処理時間Δｔ５との合計に対して所定の演算を行うことにより算出した値であっても良い。また、「第２所要時間Δｔ２に応じた時間」についても、第２所要時間Δｔ２に対して所定の演算を行うことにより算出した値であっても良い。
【0058】
（６）上記の実施形態では、マスタユニット７が、第１検査信号の発信から第１応答信号の受信までの所要時間の半分の時間を、第１所要時間Δｔ１とする構成を例として説明した。また、スレーブユニット８は、第２検査信号の発信から第２応答信号の受信までの所要時間の半分の時間を、第２所要時間Δｔ２とする構成を例として説明した。しかし、それらの構成に限定されることなく、例えば、同期信号の伝送経路の長さを被除数とし、同期信号の伝送速度を除数とした除算を行うことにより、第１所要時間Δｔ１及び第２所要時間Δｔ２のそれぞれを算出する構成としても良い。
【0059】
（７）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。したがって、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
【0060】
４．上記実施形態の概要
以下では、上記において説明した非接触給電設備の概要について説明する。
以下では、上記において説明した非接触給電設備の概要について説明する。
【0061】
非接触給電設備は、
受電装置を備えた移動体の移動経路に沿って並ぶように配置された複数の給電線と、
複数の前記給電線のそれぞれに接続され、前記給電線に交流電流を供給する電源装置と、を備え、
前記受電装置に非接触で電力を供給する非接触給電設備であって、
複数の前記電源装置の前記交流電流の位相を同期させる同期システムを更に備え、
前記同期システムは、規定の周期の同期信号を発信するマスタユニットと、前記マスタユニットに対して下流側に接続されて前記マスタユニットからの前記同期信号を受信する、少なくとも１つのスレーブユニットと、を備え、
前記スレーブユニットは、直接的に前記マスタユニットに接続され、又は、他の前記スレーブユニットを介して間接的に前記マスタユニットに接続されており、更に少なくとも１つの前記電源装置に接続され、
前記マスタユニットに対して下流側に直接的に接続された前記スレーブユニットをマスタ下流機器とし、前記スレーブユニットに対して上流側に直接的に接続された前記マスタユニット又は前記スレーブユニットをスレーブ上流機器とし、前記スレーブユニットに対して下流側に直接的に接続された前記電源装置及び他の前記スレーブユニットのそれぞれをスレーブ下流機器として、
前記マスタユニットは、当該マスタユニットから前記マスタ下流機器までの前記同期信号の伝送所要時間である第１所要時間に応じた時間分、基準位相に対して位相を進めた前記同期信号である第１調整後信号を演算し、当該第１調整後信号を前記マスタ下流機器に対して発信し、
前記スレーブユニットは、当該スレーブユニットから前記スレーブ下流機器までの前記同期信号の伝送所要時間である第２所要時間と、前記スレーブユニットの内部における前記同期信号の処理時間との合計に応じた時間分、前記スレーブ上流機器から受信した前記同期信号の位相に対して位相を進めた第２調整後信号を演算し、当該第２調整後信号を前記スレーブ下流機器に対して発信する。
受電装置を備えた移動体の移動経路に沿って並ぶように配置された複数の給電線と、
複数の前記給電線のそれぞれに接続され、前記給電線に交流電流を供給する電源装置と、を備え、
前記受電装置に非接触で電力を供給する非接触給電設備であって、
複数の前記電源装置の前記交流電流の位相を同期させる同期システムを更に備え、
前記同期システムは、規定の周期の同期信号を発信するマスタユニットと、前記マスタユニットに対して下流側に接続されて前記マスタユニットからの前記同期信号を受信する、少なくとも１つのスレーブユニットと、を備え、
前記スレーブユニットは、直接的に前記マスタユニットに接続され、又は、他の前記スレーブユニットを介して間接的に前記マスタユニットに接続されており、更に少なくとも１つの前記電源装置に接続され、
前記マスタユニットに対して下流側に直接的に接続された前記スレーブユニットをマスタ下流機器とし、前記スレーブユニットに対して上流側に直接的に接続された前記マスタユニット又は前記スレーブユニットをスレーブ上流機器とし、前記スレーブユニットに対して下流側に直接的に接続された前記電源装置及び他の前記スレーブユニットのそれぞれをスレーブ下流機器として、
前記マスタユニットは、当該マスタユニットから前記マスタ下流機器までの前記同期信号の伝送所要時間である第１所要時間に応じた時間分、基準位相に対して位相を進めた前記同期信号である第１調整後信号を演算し、当該第１調整後信号を前記マスタ下流機器に対して発信し、
前記スレーブユニットは、当該スレーブユニットから前記スレーブ下流機器までの前記同期信号の伝送所要時間である第２所要時間と、前記スレーブユニットの内部における前記同期信号の処理時間との合計に応じた時間分、前記スレーブ上流機器から受信した前記同期信号の位相に対して位相を進めた第２調整後信号を演算し、当該第２調整後信号を前記スレーブ下流機器に対して発信する。
【0062】
この構成によれば、マスタユニットは、当該マスタユニットからマスタ下流機器までの同期信号の伝送所要時間に応じた遅延を考慮して、第１調整後信号を演算する。これにより、マスタ下流機器が受信したマスタユニットからの同期信号の位相を、基準位相に極めて近いものとすることができる。
また、本構成によれば、スレーブユニットは、当該スレーブユニットからスレーブ下流機器までの同期信号の伝送所要時間と、スレーブユニットの内部における同期信号の処理時間とに応じた遅延を考慮して、第２調整後信号を演算する。これにより、スレーブ下流機器が受信したスレーブユニットからの同期信号の位相を、スレーブユニットがスレーブ上流機器から受信した同期信号の位相に極めて近いものとすることができる。
以上のように、本構成によれば、複数の電源装置及びスレーブユニットが受信する同期信号の位相を、基準位相に極めて近いものとすることができる。そのため、マスタユニットから複数の電源装置までの同期信号の伝送所要時間が異なる場合であっても、複数の電源装置のそれぞれが給電線に供給する交流電流の位相を適切に同期させることができる。したがって、複数の給電線のそれぞれに供給される交流電流の位相の同期精度を高めることができる。
また、本構成によれば、スレーブユニットは、当該スレーブユニットからスレーブ下流機器までの同期信号の伝送所要時間と、スレーブユニットの内部における同期信号の処理時間とに応じた遅延を考慮して、第２調整後信号を演算する。これにより、スレーブ下流機器が受信したスレーブユニットからの同期信号の位相を、スレーブユニットがスレーブ上流機器から受信した同期信号の位相に極めて近いものとすることができる。
以上のように、本構成によれば、複数の電源装置及びスレーブユニットが受信する同期信号の位相を、基準位相に極めて近いものとすることができる。そのため、マスタユニットから複数の電源装置までの同期信号の伝送所要時間が異なる場合であっても、複数の電源装置のそれぞれが給電線に供給する交流電流の位相を適切に同期させることができる。したがって、複数の給電線のそれぞれに供給される交流電流の位相の同期精度を高めることができる。
【0063】
また、非接触給電設備は、
受電装置を備えた移動体の移動経路に沿って並ぶように配置された複数の給電線と、
複数の前記給電線のそれぞれに接続され、前記給電線に交流電流を供給する電源装置と、を備え、
前記受電装置に非接触で電力を供給する非接触給電設備であって、
複数の前記電源装置の前記交流電流の位相を同期させる同期システムを更に備え、
前記同期システムは、規定の周期の同期信号を発信するマスタユニットと、前記マスタユニットに対して下流側に接続されて前記マスタユニットからの前記同期信号を受信する、少なくとも１つのスレーブユニットと、を備え、
前記スレーブユニットは、直接的に前記マスタユニットに接続され、又は、他の前記スレーブユニットを介して間接的に前記マスタユニットに接続されており、更に少なくとも１つの前記電源装置に接続され、
前記マスタユニットに対して下流側に直接的に接続された前記スレーブユニットをマスタ下流機器とし、前記スレーブユニットに対して上流側に直接的に接続された前記マスタユニット又は前記スレーブユニットをスレーブ上流機器とし、前記スレーブユニットに対して下流側に直接的に接続された前記電源装置及び他の前記スレーブユニットのそれぞれをスレーブ下流機器として、
前記マスタユニットは、当該マスタユニットから前記マスタ下流機器までの前記同期信号の伝送所要時間である第１所要時間と、前記マスタ下流機器の内部における前記同期信号の処理時間との合計に応じた時間分、基準位相に対して位相を進めた前記同期信号である第３調整後信号を演算し、当該第３調整後信号を前記マスタ下流機器に対して発信し、
前記スレーブユニットは、
前記スレーブ下流機器が他の前記スレーブユニットである場合には、前記スレーブユニットから前記スレーブ下流機器までの前記同期信号の伝送所要時間である第２所要時間と、前記スレーブ下流機器の内部における前記同期信号の処理時間との合計に応じた時間分、前記スレーブ上流機器から受信した前記同期信号の位相に対して位相を進めた第４調整後信号を演算し、当該第４調整後信号を前記スレーブ下流機器に対して発信し、
前記スレーブ下流機器が前記電源装置である場合には、前記第２所要時間に応じた時間分、前記スレーブ上流機器から受信した前記同期信号の位相に対して位相を進めた第５調整後信号を演算し、当該第５調整後信号を前記スレーブ下流機器に対して発信する。
受電装置を備えた移動体の移動経路に沿って並ぶように配置された複数の給電線と、
複数の前記給電線のそれぞれに接続され、前記給電線に交流電流を供給する電源装置と、を備え、
前記受電装置に非接触で電力を供給する非接触給電設備であって、
複数の前記電源装置の前記交流電流の位相を同期させる同期システムを更に備え、
前記同期システムは、規定の周期の同期信号を発信するマスタユニットと、前記マスタユニットに対して下流側に接続されて前記マスタユニットからの前記同期信号を受信する、少なくとも１つのスレーブユニットと、を備え、
前記スレーブユニットは、直接的に前記マスタユニットに接続され、又は、他の前記スレーブユニットを介して間接的に前記マスタユニットに接続されており、更に少なくとも１つの前記電源装置に接続され、
前記マスタユニットに対して下流側に直接的に接続された前記スレーブユニットをマスタ下流機器とし、前記スレーブユニットに対して上流側に直接的に接続された前記マスタユニット又は前記スレーブユニットをスレーブ上流機器とし、前記スレーブユニットに対して下流側に直接的に接続された前記電源装置及び他の前記スレーブユニットのそれぞれをスレーブ下流機器として、
前記マスタユニットは、当該マスタユニットから前記マスタ下流機器までの前記同期信号の伝送所要時間である第１所要時間と、前記マスタ下流機器の内部における前記同期信号の処理時間との合計に応じた時間分、基準位相に対して位相を進めた前記同期信号である第３調整後信号を演算し、当該第３調整後信号を前記マスタ下流機器に対して発信し、
前記スレーブユニットは、
前記スレーブ下流機器が他の前記スレーブユニットである場合には、前記スレーブユニットから前記スレーブ下流機器までの前記同期信号の伝送所要時間である第２所要時間と、前記スレーブ下流機器の内部における前記同期信号の処理時間との合計に応じた時間分、前記スレーブ上流機器から受信した前記同期信号の位相に対して位相を進めた第４調整後信号を演算し、当該第４調整後信号を前記スレーブ下流機器に対して発信し、
前記スレーブ下流機器が前記電源装置である場合には、前記第２所要時間に応じた時間分、前記スレーブ上流機器から受信した前記同期信号の位相に対して位相を進めた第５調整後信号を演算し、当該第５調整後信号を前記スレーブ下流機器に対して発信する。
【0064】
この構成によれば、マスタユニットは、当該マスタユニットからマスタ下流機器までの同期信号の伝送所要時間と、マスタ下流機器の内部における同期信号の処理時間に応じた遅延を考慮して、第３調整後信号を演算する。これにより、マスタ下流機器が受信したマスタユニットからの同期信号の位相を、基準位相に極めて近いものとすることができる。
また、本構成によれば、スレーブユニットは、スレーブ下流機器が他のスレーブユニットである場合には、当該スレーブユニットからスレーブ下流機器までの同期信号の伝送所要時間と、スレーブ下流機器の内部における同期信号の処理時間とに応じた遅延を考慮して、第４調整後信号を演算する。また、スレーブユニットは、スレーブ下流機器が電源装置である場合には、当該スレーブユニットからスレーブ下流機器までの同期信号の伝送所要時間に応じた遅延を考慮して、第５調整後信号を演算する。これにより、スレーブ下流機器が受信したスレーブユニットからの同期信号の位相を、スレーブユニットがスレーブ上流機器から受信した同期信号の位相に極めて近いものとすることができる。
以上のように、本構成によれば、複数の電源装置及びスレーブユニットが受信する同期信号の位相を、基準位相に極めて近いものとすることができる。そのため、マスタユニットから複数の電源装置までの同期信号の伝送所要時間が異なる場合であっても、複数の電源装置のそれぞれが給電線に供給する交流電流の位相を適切に同期させることができる。したがって、複数の給電線のそれぞれに供給される交流電流の位相の同期精度を高めることができる。
また、本構成によれば、スレーブユニットは、スレーブ下流機器が他のスレーブユニットである場合には、当該スレーブユニットからスレーブ下流機器までの同期信号の伝送所要時間と、スレーブ下流機器の内部における同期信号の処理時間とに応じた遅延を考慮して、第４調整後信号を演算する。また、スレーブユニットは、スレーブ下流機器が電源装置である場合には、当該スレーブユニットからスレーブ下流機器までの同期信号の伝送所要時間に応じた遅延を考慮して、第５調整後信号を演算する。これにより、スレーブ下流機器が受信したスレーブユニットからの同期信号の位相を、スレーブユニットがスレーブ上流機器から受信した同期信号の位相に極めて近いものとすることができる。
以上のように、本構成によれば、複数の電源装置及びスレーブユニットが受信する同期信号の位相を、基準位相に極めて近いものとすることができる。そのため、マスタユニットから複数の電源装置までの同期信号の伝送所要時間が異なる場合であっても、複数の電源装置のそれぞれが給電線に供給する交流電流の位相を適切に同期させることができる。したがって、複数の給電線のそれぞれに供給される交流電流の位相の同期精度を高めることができる。
【0065】
ここで、前記マスタユニットは、前記マスタ下流機器に対して第１検査信号を発信するように構成され、
前記マスタ下流機器は、前記第１検査信号を受信した場合に、第１応答信号を前記マスタユニットに対して発信するように構成され、
前記マスタユニットは、前記第１検査信号の発信から前記第１応答信号の受信までの所要時間の半分の時間を、前記第１所要時間とすると好適である。
前記マスタ下流機器は、前記第１検査信号を受信した場合に、第１応答信号を前記マスタユニットに対して発信するように構成され、
前記マスタユニットは、前記第１検査信号の発信から前記第１応答信号の受信までの所要時間の半分の時間を、前記第１所要時間とすると好適である。
【0066】
この構成によれば、マスタユニットからマスタ下流機器までの伝送所要時間である第１所要時間を高精度に決定することができる。
【0067】
また、前記スレーブユニットは、前記スレーブ下流機器に対して第２検査信号を発信するように構成され、
前記スレーブ下流機器は、前記第２検査信号を受信した場合に、第２応答信号を前記スレーブユニットに対して発信するように構成され、
前記スレーブユニットは、前記第２検査信号の発信から前記第２応答信号の受信までの所要時間の半分の時間を、前記第２所要時間とすると好適である。
前記スレーブ下流機器は、前記第２検査信号を受信した場合に、第２応答信号を前記スレーブユニットに対して発信するように構成され、
前記スレーブユニットは、前記第２検査信号の発信から前記第２応答信号の受信までの所要時間の半分の時間を、前記第２所要時間とすると好適である。
【0068】
この構成によれば、スレーブユニットからスレーブ下流機器までの伝送所要時間である第２所要時間を高精度に決定することができる
【産業上の利用可能性】
【0069】
本開示に係る技術は、受電装置を備えた移動体の移動経路に沿って並ぶように配置された複数の給電線と、複数の給電線のそれぞれに接続され、給電線に交流電流を供給する電源装置と、を備え、受電装置に非接触で電力を供給する非接触給電設備に利用することができる。
【符号の説明】
【0070】
１００ ：非接触給電設備
１ ：移動経路
３ ：移動体
４ ：受電装置
５ ：電源装置
６ ：同期システム
７ ：マスタユニット
８ ：スレーブユニット
１１ ：給電線
ＭＤ ：マスタ下流機器
ＳＵ ：スレーブ上流機器
ＳＤ ：スレーブ下流機器
１ ：移動経路
３ ：移動体
４ ：受電装置
５ ：電源装置
６ ：同期システム
７ ：マスタユニット
８ ：スレーブユニット
１１ ：給電線
ＭＤ ：マスタ下流機器
ＳＵ ：スレーブ上流機器
ＳＤ ：スレーブ下流機器
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】