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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-08-19
(45)【発行日】2024-08-27
(54)【発明の名称】車載装置、通り抜け判定方法及びプログラム
(51)【国際特許分類】
G08G 1/16 20060101AFI20240820BHJP
【ＦＩ】
G08G1/16 D
【請求項の数】
8
(21)【出願番号】P 2022503067
(86)(22)【出願日】2020-07-06
(86)【国際出願番号】 JP2020026369
(87)【国際公開番号】W WO2021171643
(87)【国際公開日】2021-09-02
【審査請求日】2022-08-08
(31)【優先権主張番号】PCT/JP2020/008304
(32)【優先日】2020-02-28
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(73)【特許権者】
【識別番号】000004237
【氏名又は名称】日本電気株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100103894
【弁理士】
【氏名又は名称】家入 健
(72)【発明者】
【氏名】中川 善直
【審査官】西畑 智道
(56)【参考文献】
【文献】特開２００５－３２６９６３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－０８７１２７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００４－１１４９０７（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００
Ｇ０１Ｃ ２１／００－２１／３６
Ｇ０１Ｃ ２３／００－２５／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
運転者を識別する運転者識別手段と、自車の車幅を記憶する車幅記憶手段と、
運転者ごとに、前記自車の車幅に加算される加算幅を記憶する加算幅記憶手段と、
前記車幅記憶手段に記憶された自車の車幅と前記加算幅記憶手段に記憶された加算幅のうち前記運転者識別手段により識別された運転者の加算幅とを加算した通り抜け可能道路幅を算出する通り抜け可能道路幅算出手段と、
走行予定道路の道路幅である走行予定道路幅を測定する走行予定道路幅測定手段と、
前記通り抜け可能道路幅を取得する通り抜け可能道路幅取得手段と、
前記走行予定道路幅が前記通り抜け可能道路幅より狭いか否かを判定する第１判定手段と、
前記第１判定手段により前記走行予定道路幅が前記通り抜け可能道路幅より狭いと判定された場合、前記運転者識別手段により識別された運転者が運転する自車が前記第１判定手段により前記走行予定道路幅が前記通り抜け可能道路幅より狭いと判定された走行予定道路である狭路を通り抜けられない旨を報知する報知手段と、
前記運転者識別手段により識別された運転者が運転する自車が前記狭路を通り抜けたか否かを判定する第２判定手段と、
前記運転者識別手段により識別された運転者が運転する自車が前記狭路を通り抜けた回数をカウントする通り抜け回数カウント手段と、
少なくともカウントされた前記回数に基づいて前記加算幅記憶手段に記憶された加算幅のうち前記運転者識別手段により識別された運転者の加算幅を、更新前より小さくなるように更新する加算幅更新手段と、を備える車載装置。
【請求項2】
前記加算幅を設定する加算幅設定手段をさらに備え、前記加算幅記憶手段には、前記加算幅設定手段により設定された加算幅が記憶される請求項１に記載の車載装置。
【請求項3】
運転者を識別する運転者識別手段と、自車の車高を記憶する車高記憶手段と、
運転者ごとに、前記自車の車高に加算される加算高さを記憶する加算高さ記憶手段と、
前記車高記憶手段に記憶された自車の車高と前記加算高さ記憶手段に記憶された加算高さのうち前記運転者識別手段により識別された運転者の加算高さとを加算した通り抜け可能道路高さを算出する通り抜け可能道路高さ算出手段と、
走行予定道路の路面から当該路面上の物体までの高さである走行予定道路高さを測定する走行予定道路高さ測定手段と、
前記通り抜け可能道路高さを取得する通り抜け可能道路高さ取得手段と、
前記走行予定道路高さが前記通り抜け可能道路高さより低いか否かを判定する第５判定手段と、
前記第５判定手段により前記走行予定道路高さが前記通り抜け可能道路高さより低いと判定された場合、前記運転者識別手段により識別された運転者が運転する自車が前記第５判定手段により前記走行予定道路高さが前記通り抜け可能道路高さより低いと判定された走行予定道路である狭路を通り抜けられない旨を報知する報知手段と、
前記運転者識別手段により識別された運転者が運転する自車が前記狭路を通り抜けたか否かを判定する第６判定手段と、
前記運転者識別手段により識別された運転者が運転する自車が前記狭路を通り抜けた回数をカウントする通り抜け回数カウント手段と、
少なくともカウントされた前記回数に基づいて前記加算高さ記憶手段に記憶された加算高さのうち前記運転者識別手段により識別された運転者の加算高さを、更新前より小さくなるように更新する加算高さ更新手段と、を備える車載装置。
【請求項4】
前記加算高さを設定する加算高さ設定手段をさらに備え、前記加算高さ記憶手段には、前記加算高さ設定手段により設定された加算高さが記憶される請求項３に記載の車載装置。
【請求項5】
運転者を識別する運転者識別ステップと、自車の車幅を記憶する車幅記憶手段に記憶された自車の車幅と、運転者ごとに、前記自車の車幅に加算される加算幅を記憶する加算幅記憶手段に記憶された加算幅のうち前記運転者識別ステップにより識別された運転者の加算幅と、を加算した通り抜け可能道路幅を算出する通り抜け可能道路幅算出ステップと、
走行予定道路の道路幅である走行予定道路幅を測定する走行予定道路幅測定ステップと、
前記通り抜け可能道路幅を取得する通り抜け可能道路幅取得ステップと、
前記走行予定道路幅が前記通り抜け可能道路幅より狭いか否かを判定する第１判定ステップと、
前記第１判定ステップにより前記走行予定道路幅が前記通り抜け可能道路幅より狭いと判定された場合、前記運転者識別ステップにより識別された運転者が運転する自車が前記第１判定ステップにより前記走行予定道路幅が前記通り抜け可能道路幅より狭いと判定された走行予定道路である狭路を通り抜けられない旨を報知する報知ステップと、
前記運転者識別ステップにより識別された運転者が運転する自車が前記狭路を通り抜けたか否かを判定する第２判定ステップと、
前記運転者識別ステップにより識別された運転者が運転する自車が前記狭路を通り抜けた回数をカウントする通り抜け回数カウントステップと、
少なくともカウントされた前記回数に基づいて 前記加算幅記憶手段に記憶された加算幅のうち前記運転者識別ステップにより識別された運転者の加算幅を、更新前より小さくなるように更新する加算幅更新ステップと、を備える通り抜け判定方法。
【請求項6】
運転者を識別する運転者識別ステップと、自車の車高を記憶する車高記憶手段に記憶された自車の車高と、運転者ごとに、前記自車の車高に加算される加算高さを記憶する加算高さ記憶手段に記憶された加算高さのうち前記運転者識別ステップにより識別された運転者の加算高さと、を加算した通り抜け可能道路高さを算出する通り抜け可能道路高さ算出ステップと、
走行予定道路の路面から当該路面上の物体までの高さである走行予定道路高さを測定する走行予定道路高さ測定ステップと、
前記通り抜け可能道路高さを取得する通り抜け可能道路高さ取得ステップと、
前記走行予定道路高さが前記通り抜け可能道路高さより低いか否かを判定する第５判定ステップと、
前記第５判定ステップにより前記走行予定道路高さが前記通り抜け可能道路高さより低いと判定された場合、前記運転者識別ステップにより識別された運転者が運転する自車が前記第５判定ステップにより前記走行予定道路高さが前記通り抜け可能道路高さより低いと判定された走行予定道路である狭路を通り抜けられない旨を報知する報知ステップと、
前記運転者識別ステップにより識別された運転者が運転する自車が前記狭路を通り抜けたか否かを判定する第６判定ステップと、
前記運転者識別ステップにより識別された運転者が運転する自車が前記狭路を通り抜けた回数をカウントする通り抜け回数カウントステップと、
少なくともカウントされた前記回数に基づいて前記加算高さ記憶手段に記憶された加算高さのうち前記運転者識別ステップにより識別された運転者の加算高さを、更新前より小さくなるように更新する加算高さ更新ステップと、を備える通り抜け判定方法。
【請求項7】
少なくとも１つのプロセッサを備えた電子デバイスに、運転者を識別する運転者識別処理と、
自車の車幅を記憶する車幅記憶手段に記憶された自車の車幅と、運転者ごとに、前記自車の車幅に加算される加算幅を記憶する加算幅記憶手段に記憶された加算幅のうち前記運転者識別処理により識別された運転者の加算幅と、を加算した通り抜け可能道路幅を算出する通り抜け可能道路幅算出処理と、
走行予定道路の道路幅である走行予定道路幅を測定する走行予定道路幅測定処理と、
前記通り抜け可能道路幅を取得する通り抜け可能道路幅取得処理と、
前記走行予定道路幅が前記通り抜け可能道路幅より狭いか否かを判定する第１判定処理と、
前記第１判定処理により前記走行予定道路幅が前記通り抜け可能道路幅より狭いと判定された場合、前記運転者識別処理により識別された運転者が運転する自車が前記第１判定処理により前記走行予定道路幅が前記通り抜け可能道路幅より狭いと判定された走行予定道路である狭路を通り抜けられない旨を報知する報知処理と、
前記運転者識別処理により識別された運転者が運転する自車が前記狭路を通り抜けたか否かを判定する第２判定処理と、
前記運転者識別処理により識別された運転者が運転する自車が前記狭路を通り抜けた回数をカウントする通り抜け回数カウント処理と、
少なくともカウントされた前記回数に基づいて 前記加算幅記憶手段に記憶された加算幅のうち前記運転者識別処理により識別された運転者の加算幅を、更新前より小さくなるように更新する加算幅更新処理と、を実行させるためのプログラム。
【請求項8】
少なくとも１つのプロセッサを備えた電子デバイスに、運転者を識別する運転者識別処理と、
自車の車高を記憶する車高記憶手段に記憶された自車の車高と、運転者ごとに、前記自車の車高に加算される加算高さを記憶する加算高さ記憶手段に記憶された加算高さのうち前記運転者識別処理により識別された運転者の加算高さと、を加算した通り抜け可能道路高さを算出する通り抜け可能道路高さ算出処理と、
走行予定道路の路面から当該路面上の物体までの高さである走行予定道路高さを測定する走行予定道路高さ測定処理と、
前記通り抜け可能道路高さを取得する通り抜け可能道路高さ取得処理と、
前記走行予定道路高さが前記通り抜け可能道路高さより低いか否かを判定する第５判定処理と、
前記第５判定処理により前記走行予定道路高さが前記通り抜け可能道路高さより低いと判定された場合、前記運転者識別処理により識別された運転者が運転する自車が前記第５判定処理により前記走行予定道路高さが前記通り抜け可能道路高さより低いと判定された走行予定道路である狭路を通り抜けられない旨を報知する報知処理と、
前記運転者識別処理により識別された運転者が運転する自車が前記狭路を通り抜けたか否かを判定する第６判定処理と、
前記運転者識別処理により識別された運転者が運転する自車が前記狭路を通り抜けた回数をカウントする通り抜け回数カウント処理と、
少なくともカウントされた前記回数に基づいて前記加算高さ記憶手段に記憶された加算高さのうち前記運転者識別処理により識別された運転者の加算高さを、更新前より小さくなるように更新する加算高さ更新処理と、を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、車載装置、通り抜け判定方法及び記録媒体に関する。
【背景技術】
【0002】
自車の進行方向を撮像し、この撮像した画像に基づいて自車の進行方向の走行予定道路の道路幅を測定（検出）し、この測定された道路幅と通行可能幅（自車の車幅と通過余裕とを加算した値）とを比較して自車が走行予定道路を通行できるか否かを判定し、通行できないと判定された場合、その旨を報知（警告）する装置が例えば特許文献１に記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２００４－１１４９０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、特許文献１に記載の装置においては、運転者ごとに、当該運転者が運転する自車が走行予定道路を通り抜けることができるか否かを判定し、その判定結果を報知することについては全く提案されていない。
【0005】
本開示の目的は、上述した課題を鑑み、運転者ごとに、当該運転者が運転する自車が走行予定道路を通り抜けることができるか否かを判定し、その判定結果を報知することができる車載装置、通り抜け判定方法及び記録媒体を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示の第１の態様にかかる車載装置は、運転者を識別する運転者識別手段と、走行予定道路の道路幅である走行予定道路幅を測定する走行予定道路幅測定手段と、前記運転者識別手段により識別された運転者が運転する自車が通り抜け可能な道路幅である通り抜け可能道路幅を取得する通り抜け可能道路幅取得手段と、前記走行予定道路幅が前記通り抜け可能道路幅より狭いか否かを判定する第１判定手段と、前記第１判定手段により前記走行予定道路幅が前記通り抜け可能道路幅より狭いと判定された場合、前記運転者識別手段により識別された運転者が運転する自車が前記第１判定手段により前記走行予定道路幅が前記通り抜け可能道路幅より狭いと判定された走行予定道路である狭路を通り抜けられない旨を報知する報知手段と、を備える。
【0007】
本開示の第２の態様にかかる車載装置は、運転者を識別する運転者識別手段と、走行予定道路の路面から当該路面上の物体までの高さである走行予定道路高さを測定する走行予定道路高さ測定手段と、前記運転者識別手段により識別された運転者が運転する自車が通り抜け可能な道路の路面から当該路面上の物体までの高さである通り抜け可能道路高さを取得する通り抜け可能道路高さ取得手段と、前記走行予定道路高さが前記通り抜け可能道路高さより低いか否かを判定する第５判定手段と、前記第５判定手段により前記走行予定道路高さが前記通り抜け可能道路高さより低いと判定された場合、前記運転者識別手段により識別された運転者が運転する自車が前記第５判定手段により前記走行予定道路高さが前記通り抜け可能道路高さより低いと判定された走行予定道路である狭路を通り抜けられない旨を報知する報知手段と、を備える。
【0008】
本開示の第３の態様にかかる通り抜け判定方法は、運転者を識別する運転者識別ステップと、走行予定道路の道路幅である走行予定道路幅を測定する走行予定道路幅測定ステップと、前記運転者識別手段により識別された運転者が運転する自車が通り抜け可能な道路幅である通り抜け可能道路幅を取得する通り抜け可能道路幅取得ステップと、前記走行予定道路幅が前記通り抜け可能道路幅より狭いか否かを判定する第１判定ステップと、前記第１判定ステップにより前記走行予定道路幅が前記通り抜け可能道路幅より狭いと判定された場合、前記運転者識別手段により識別された運転者が運転する自車が前記第１判定ステップにより前記走行予定道路幅が前記通り抜け可能道路幅より狭いと判定された走行予定道路である狭路を通り抜けられない旨を報知する報知ステップと、を備える。
【0009】
本開示の第４の態様にかかる通り抜け判定方法は、運転者を識別する運転者識別ステップと、走行予定道路の路面から当該路面上の物体までの高さである走行予定道路高さを測定する走行予定道路高さ測定ステップと、前記運転者識別手段により識別された運転者が運転する自車が通り抜け可能な道路の路面から当該路面上の物体までの高さである通り抜け可能道路高さを取得する通り抜け可能道路高さ取得ステップと、前記走行予定道路高さが前記通り抜け可能道路高さより低いか否かを判定する第５判定ステップと、前記第５判定ステップにより前記走行予定道路高さが前記通り抜け可能道路高さより低いと判定された場合、前記運転者識別手段により識別された運転者が運転する自車が前記第５判定ステップにより前記走行予定道路高さが前記通り抜け可能道路高さより低いと判定された走行予定道路である狭路を通り抜けられない旨を報知する報知ステップと、を備える。
【0010】
本開示の第５の態様にかかる記録媒体は、少なくとも１つのプロセッサを備えた電子デバイスに、運転者を識別する運転者識別処理と、走行予定道路の道路幅である走行予定道路幅を測定する走行予定道路幅測定処理と、前記運転者識別手段により識別された運転者が運転する自車が通り抜け可能な道路幅である通り抜け可能道路幅を取得する通り抜け可能道路幅取得処理と、前記走行予定道路幅が前記通り抜け可能道路幅より狭いか否かを判定する第１判定処理と、前記第１判定処理により前記走行予定道路幅が前記通り抜け可能道路幅より狭いと判定された場合、前記運転者識別手段により識別された運転者が運転する自車が前記第１判定処理により前記走行予定道路幅が前記通り抜け可能道路幅より狭いと判定された走行予定道路である狭路を通り抜けられない旨を報知する報知処理と、を実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取可能な記録媒体である。
【0011】
本開示の第６の態様にかかる記録媒体は、少なくとも１つのプロセッサを備えた電子デバイスに、運転者を識別する運転者識別処理と、走行予定道路の路面から当該路面上の物体までの高さである走行予定道路高さを測定する走行予定道路高さ測定処理と、前記運転者識別手段により識別された運転者が運転する自車が通り抜け可能な道路の路面から当該路面上の物体までの高さである通り抜け可能道路高さを取得する通り抜け可能道路高さ取得処理と、前記走行予定道路高さが前記通り抜け可能道路高さより低いか否かを判定する第５判定処理と、前記第５判定処理により前記走行予定道路高さが前記通り抜け可能道路高さより低いと判定された場合、前記運転者識別手段により識別された運転者が運転する自車が前記第５判定処理により前記走行予定道路高さが前記通り抜け可能道路高さより低いと判定された走行予定道路である狭路を通り抜けられない旨を報知する報知処理と、を実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取可能な記録媒体である。
【発明の効果】
【0012】
本発明により、運転者ごとに、当該運転者が運転する自車が走行予定道路を通り抜けることができるか否かを判定し、その判定結果を報知することができる車載装置、通り抜け判定方法及び記録媒体を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【図1】車載装置１Ａの概略構成図である。
【図2】車載装置１Ａの詳細構成図である。
【図3】記憶部１６Ａに記憶された各データの一例である。
【図4】自車Ｖの車幅等の一例である。
【図5】位置Ｐ１において自車Ｖ（前方撮像部１３）により撮像された前方の画像の例である。
【図9】車載装置１Ａの動作の一例（通り抜け判定処理１）のフローチャートである。
【図11】車載装置１Ｂの概略構成図である。
【図12】車載装置１Ｂの詳細構成図である。
【図13】記憶部１６Ｂに記憶された各データの一例である。
【図14】車載装置１Ｂの動作の一例（通り抜け判定処理２）のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0014】
（実施形態１）
以下、本発明の実施形態１である車載装置１Ａについて添付図面を参照しながら説明する。各図において対応する構成要素には同一の符号が付され、重複する説明は省略される。
以下、本発明の実施形態１である車載装置１Ａについて添付図面を参照しながら説明する。各図において対応する構成要素には同一の符号が付され、重複する説明は省略される。
【0015】
まず、図１を用いて、車載装置１Ａの構成について説明する。
【0016】
図１は、車載装置１Ａの概略構成図である。以下、車載装置１Ａは、自車Ｖに搭載されているものとする。
【0017】
図１に示すように、車載装置１Ａは、運転者を識別する運転者識別手段２１と、走行予定道路の道路幅である走行予定道路幅ＷＡを測定する走行予定道路幅測定手段２２と、運転者識別手段２１により識別された運転者が運転する自車Ｖが通り抜け可能な道路幅である通り抜け可能道路幅ＷＢを取得する通り抜け可能道路幅取得手段２３と、走行予定道路幅ＷＡが通り抜け可能道路幅ＷＢより狭いか否かを判定する第１判定手段２４と、第１判定手段２４により走行予定道路幅ＷＡが通り抜け可能道路幅ＷＢより狭いと判定された場合、運転者識別手段２１により識別された運転者が運転する自車Ｖが第１判定手段２１により走行予定道路幅ＷＡが通り抜け可能道路幅ＷＢより狭いと判定された走行予定道路である狭路を通り抜けられない旨を報知する報知手段２５と、を備えている。
【0018】
実施形態１によれば、運転者ごとに、当該運転者が運転する自車Ｖが走行予定道路を通り抜けることができるか否かを判定し、その判定結果を報知することができる。これにより、運転者は、自車Ｖが走行予定道路（狭路）を通り抜けられないことを事前に把握することができる。
【0019】
（実施形態２）
以下、本発明の実施形態２として、実施形態１の車載装置１Ａについてさらに詳細に説明する。
以下、本発明の実施形態２として、実施形態１の車載装置１Ａについてさらに詳細に説明する。
【0020】
図２は、車載装置１Ａの詳細構成図である。以下、車載装置１Ａは、自車Ｖに搭載されているものとする。
【0021】
図２に示すように、車載装置１Ａは、ハード構成として、主に、顔画像撮像部１１と、指紋センサ１２と、前方撮像部１３と、表示部１４と、入力部１５と、記憶部１６Ａと、制御部１７Ａと、を備えている。
【0022】
顔画像撮像部１１は、自車Ｖを運転する運転者の顔を含む顔画像を撮像する撮像装置（カメラ）である。
【0023】
指紋センサ１２は、自車Ｖを運転する運転者の手指の指紋を読み取るセンサである。
【0024】
前方撮像部１３は、自車前方を撮像する撮像装置（カメラ）である。前方撮像部１３は、例えば、自車Ｖの車室内の所定箇所に配置されており、自車Ｖのフロントガラス越しに自車前方の走行予定道路を含む画像を撮像する。走行予定道路とは、自車Ｖの進行方向に存在する道路（例えば、十数メートル～数十メートル先に存在する道路）のことである。
【0025】
表示部１４は、例えば、液晶ディスプレイで、運転者が視認しやすいように、自車Ｖの車室内の所定箇所に配置されている。
【0026】
入力部１５は、例えば、タッチパネルで、表示部１４の表示面を覆った状態で配置されている。
【0027】
記憶部１６Ａは、例えば、ハードディスク装置である。
【0028】
【0029】
図３に示すように、記憶部１６Ａには、車幅ＷＶ、運転者情報テーブルＴＡが記憶されている。記憶部１６Ａが本発明の車幅記憶手段、加算幅記憶手段、道路位置情報記憶手段の一例である。
【0030】
図４に示すように、車幅ＷＶは、自車Ｖの車幅を表す。実施形態２では、車幅ＷＶは、予め記憶部１６Ａに記憶されているものとする。
【0031】
図３に示すように、運転者情報テーブルＴＡは、「運転者情報」、「加算幅α」、「通り抜け合計道路幅Ｗ」、「通り抜け回数ｎ」及び「道路位置情報」を項目として含んでいる。
【0032】
「運転者情報」には、運転者を識別する運転者情報が記憶される。運転者情報は、例えば、顔画像撮像部１１により撮像された運転者の顔画像から抽出される特徴点を表すデータ、指紋センサ１２により読み取られた運転者の手指の指紋から抽出される特徴点を表すデータ、入力部１５から入力される運転者の属性（例えば、氏名、年齢、性別）を表すデータである。実施形態２では、図３に示すように二名の運転者の運転者情報（運転者情報１、運転者情報２）が、予め「運転者情報」に記憶されているものとする。なお、運転者情報は、一名の場合もあるし、三名以上の場合もある。
【0033】
「加算幅α」には、自車Ｖの車幅ＷＶに加算される加算幅（マージン）が記憶される。「加算幅α」は、例えば、運転者が当該運転者の運転の習熟度や運転レベルに応じた値を、入力部１５を介して入力（設定）する。「加算幅α」は、例えば、５～１００ｃｍの間の任意の数値である。入力された加算幅は、該当する運転者の「加算幅α」に記憶される。入力部１５が本発明の加算幅設定手段の一例である。実施形態２では、図３に示すように二名の運転者の加算幅（加算幅α１、加算幅α２）が、予め「加算幅α」に記憶されているものとする。
【0034】
「通り抜け合計道路幅Ｗ」には、後述の第２判定部１７ｈにより自車Ｖが通り抜けたと判定された狭路の道路幅が加算されて記憶される。狭路とは、後述の第１判定部１７ｆにより走行予定道路幅ＷＡ（図８参照）が通り抜け可能道路幅ＷＢ（図４参照）より狭いと判定された走行予定道路のことである。なお、「通り抜け合計道路幅Ｗ」には、初期値として「０」が記憶されている。
【0035】
「通り抜け回数ｎ」には、運転者識別部１７ｂにより識別された運転者が運転する自車Ｖが狭路を通り抜けた回数が記憶される。なお、「通り抜け回数ｎ」には、初期値として「０」が記憶されている。
【0036】
「道路位置情報」には、運転者識別部１７ｂにより識別された運転者が運転する自車Ｖが過去に通り抜けることができた狭路の位置を表す道路位置情報が記憶される。
【0037】
制御部１７Ａは、例えば、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。制御部１７Ａは、図示しないが、プロセッサを備えている。プロセッサは、例えば、ＣＰＵである。プロセッサは、１つの場合もあるし、複数の場合もある。プロセッサは、ＲＯＭ等の不揮発性メモリ（図示せず）からＲＡＭ（図示せず）に読み込まれた所定プログラムを実行することで、図２に示すように、運転者情報取得部１７ａ、運転者識別部１７ｂ、走行予定道路幅測定部１７ｃ、通り抜け可能道路幅取得部１７ｄ、通り抜け可能道路幅算出部１７ｅ、第１判定部１７ｆ、報知部１７ｇ、第２判定部１７ｈ、加算幅更新部１７ｉ、通り抜け回数カウント部１７ｊ、第３判定部１７ｋ、第４判定部１７ｍとして機能する。これらの一部又は全部は、ハードウェアで実現してもよい。運転者識別部１７ｂが運転者識別手段２１の一例で、走行予定道路幅測定部１７ｃが走行予定道路幅測定手段２２の一例で、通り抜け可能道路幅取得部１７ｄが通り抜け可能道路幅取得手段２３の一例で、第１判定部１７ｆが第１判定手段２４の一例で、報知部１７ｇが報知手段２５の一例である。
【0038】
運転者情報取得部１７ａは、自車Ｖの運転者の運転者情報、例えば、顔画像撮像部１１により撮像された運転者の顔画像から抽出される特徴点を表すデータ、指紋センサ１２により読み取られた運転者の手指の指紋から抽出される特徴点を表すデータ、入力部１５から入力される運転者の属性（例えば、氏名、年齢、性別）を表すデータを取得する。
【0039】
運転者識別部１７ｂは、自車Ｖの運転者を識別する。例えば、運転者識別部１７ｂは、運転者情報取得部１７ａにより取得された運転者情報と運転者情報テーブルＴＡ中の「運転者情報」とを比較（照合）することで、自車Ｖの運転者を識別する。
【0040】
走行予定道路幅測定部１７ｃは、走行予定道路の道路幅である走行予定道路幅ＷＡ（図８参照）を測定する。例えば、走行予定道路幅測定部１７ｃは、前方撮像部１３により撮像された画像に基づいて、走行予定道路の道路幅である走行予定道路幅ＷＡを測定する。
【0041】
例えば、走行予定道路幅ＷＡの測定には、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）と呼ばれる技術を用いることができる。ＳＬＡＭを用いる場合、走行予定道路幅測定部１７ｃは、前方撮像部１３により撮像された画像を解析し、特徴点を抽出し、抽出した特徴点までの距離を計算し、特徴点の座標を決定し、この決定された特徴点に基づいて、走行予定道路幅ＷＡを算出する。なお、各特徴点までの距離は、三角視差測量で求められる。自車Ｖが移動すると、移動前の地点、移動後の地点、及び特徴点の３点で三角形ができる。この三角形の一辺の長さ（移動距離）と両角の角度から、特徴点までの距離を計算することができる。
【0042】
図５は、位置Ｐ１において自車Ｖ（前方撮像部１３）により撮像された自車前方の画像の例である。この画像は、走行予定道路Ｒを含んでいる。図６は、図５に示す画像から抽出される特徴点の一例である。図６中、各々の円が特徴点を表す。
【0043】
図７は、図５に示す位置Ｐ１より前方に進行した位置Ｐ２において自車Ｖ（前方撮像部１３）により撮像された自車前方の画像の例である。この画像は、走行予定道路Ｒを含んでいる。図８は、図７に示す画像から抽出される特徴点の一例である。図８中、各々の円が特徴点を表す。
【0044】
【0045】
通り抜け可能道路幅取得部１７ｄは、運転者識別部１７ｂにより識別された運転者が運転する自車Ｖが通り抜け可能な道路幅である通り抜け可能道路幅ＷＢ（図４参照）を取得する。例えば、通り抜け可能道路幅取得部１７ｄは、通り抜け可能道路幅算出部１７ｅにより算出された通り抜け可能道路幅ＷＢを取得する。
【0046】
通り抜け可能道路幅算出部１７ｅは、記憶部１６Ａに記憶された自車Ｖの車幅ＷＶ（図３参照）と記憶部１６Ａ（運転者情報テーブルＴＡ）に記憶された加算幅αのうち運転者識別部１７ｂにより識別された運転者の加算幅（例えば、加算幅α１）とを加算した通り抜け可能道路幅ＷＢ（例えば、ＷＢ＝ＷＶ＋α１×２）を算出する。
【0047】
第１判定部１７ｆは、走行予定道路幅ＷＡが通り抜け可能道路幅ＷＢより狭いか否かを判定する。
【0048】
報知部１７ｇは、第１判定部１７ｆにより走行予定道路幅ＷＡが通り抜け可能道路幅ＷＢより狭いと判定された場合、運転者識別部１７ｂにより識別された運転者が運転する自車Ｖが狭路（第１判定部１７ｆにより走行予定道路幅ＷＡが通り抜け可能道路幅ＷＢより狭いと判定された走行予定道路）を通り抜けられない旨を報知する。例えば、その旨を、表示部１４に表示したり、自車Ｖの車載スピーカ（図示せず）から音声出力（例えば、警告音を出力）する。
【0049】
第２判定部１７ｈは、運転者識別部１７ｂにより識別された運転者が運転する自車Ｖが狭路を通り抜けたか否かを判定する。
【0050】
加算幅更新部１７ｉは、第２判定部１７ｈにより、運転者識別部１７ｂにより識別された運転者が運転する自車Ｖが狭路を通り抜けたと判定された場合、記憶部１６Ａ（運転者情報テーブルＴＡ）に記憶された加算幅αのうち運転者識別部１７ｂにより識別された運転者の加算幅（例えば、加算幅α１）を更新する。加算幅更新部１７ｉは、例えば、運転者識別部１７ｂにより識別された運転者の加算幅α（例えば、加算幅α１）を小さくなるように更新する。
【0051】
例えば、更新加算幅を次の式１で算出し、記憶部１６Ａ（運転者情報テーブルＴＡ）に記憶された加算幅αのうち運転者識別部１７ｂにより識別された運転者の加算幅（例えば、加算幅α１）を、この算出した更新加算幅で更新（上書き）する。
【0052】
更新加算幅＝（（（車幅ＷＶ＋加算幅α×２）＋通り抜け合計道路幅Ｗ）÷（通り抜け回数ｎ＋１）－車幅ＷＶ）÷２ ・・・（式１）
【0053】
通り抜け回数カウント部１７ｊは、運転者識別部１７ｂにより識別された運転者が運転する自車Ｖが狭路を通り抜けた回数をカウントする。例えば、通り抜け回数カウント部１７ｊは、記憶部１６Ａ（運転者情報テーブルＴＡ）に記憶された通り抜け回数ｎのうち運転者識別部１７ｂにより識別された運転者の通り抜け回数（例えば、通り抜け回数ｎ１）をカウントアップ（例えば、＋１）する。
【0054】
第３判定部１７ｋは、通り抜け回数カウント部１７ｊによりカウントされた回数が予め定められた回数に達したか否かを判定する。
【0055】
第４判定部１７ｍは、運転者識別部１７ｂにより識別された運転者が運転する自車Ｖが狭路を過去に通り抜けることができたか否かを判定する。
【0056】
例えば、第１判定部１７ｆにより走行予定道路幅ＷＡが通り抜け可能道路幅ＷＢより狭いと判定された走行予定道路である狭路の位置が記憶部１６Ａ（運転者情報テーブルＴＡのうち運転者識別部１７ｂにより識別された運転者の道路位置情報）に記憶されている場合、第４判定部１７ｍは、運転者識別部１７ｂにより識別された運転者が運転する自車Ｖが狭路を過去に通り抜けることができたと判定する。
【0057】
次に、上記構成の車載装置１Ａの動作の一例として、通り抜け判定処理１について説明する。
【0058】
通り抜け判定処理１は、運転者ごとに、当該運転者が運転する自車Ｖが走行予定道路を通り抜けることができるか否かを判定する処理である。
【0059】
図９は、車載装置１Ａの動作の一例（通り抜け判定処理１）のフローチャートである。図９の処理は、制御部１７Ａ（プロセッサ）がＲＯＭ（図示せず）又は記憶部１６ＡからＲＡＭ（図示せず）に読み込まれた所定プログラムを実行することで実現される。
【0060】
以下の説明においては、前方撮像部１３が所定フレームレートで自車Ｖの前方を撮像しているものとする。
【0061】
まず、車載装置１Ａ（運転者情報取得部１７ａ）は、自車Ｖの運転者の運転者情報を取得する（ステップＳ１０）。ここでは、自車Ｖの運転者の運転者情報として、顔画像撮像部１１により撮像された運転者の顔画像から抽出された特徴点を表すデータが取得されたものとする。
【0062】
次に、車載装置１Ａ（運転者識別部１７ｂ）は、自車Ｖの運転者を識別する（ステップＳ１１）。ここでは、ステップＳ１０で取得された運転者情報と運転者情報テーブルＴＡ中の「運転者情報」とを比較（照合）することで、自車Ｖの運転者として「運転者情報１」（図３参照）の運転者が識別されたものとする。
【0063】
次に、車載装置１Ａ（走行予定道路幅測定部１７ｃ）は、前方撮像部１３により撮像された画像（例えば、図５、図７参照）に基づいて、走行予定道路の道路幅である走行予定道路幅ＷＡ（例えば、図８参照）を測定する（ステップＳ１２）。
【0064】
次に、車載装置１Ａ（通り抜け可能道路幅算出部１７ｅ）は、記憶部１６Ａに記憶された自車Ｖの車幅ＷＶと記憶部１６Ａ（運転者情報テーブルＴＡ）に記憶された加算幅αのうちステップＳ１１で識別された運転者の加算幅（ここでは、加算幅α１）とを加算した通り抜け可能道路幅ＷＢ（ここでは、ＷＢ＝ＷＶ＋α１×２）を算出する（ステップＳ１３）。
【0065】
次に、車載装置１Ａ（通り抜け可能道路幅取得部１７ｄ）は、ステップＳ１１で識別された運転者が運転する自車Ｖが通り抜け可能な道路幅である通り抜け可能道路幅ＷＢ（図４参照）を取得する（ステップＳ１３）。ここでは、通り抜け可能道路幅取得部１７ｄは、通り抜け可能道路幅算出部１７ｅにより算出された通り抜け可能道路幅ＷＢを取得する。
【0066】
次に、車載装置１Ａ（第１判定部１７ｆ）は、走行予定道路幅ＷＡが通り抜け可能道路幅ＷＢより狭いか否かを判定する（ステップＳ１４）。
【0067】
次に、車載装置１Ａ（報知部１７ｇ）は、ステップＳ１４で走行予定道路幅ＷＡが通り抜け可能道路幅ＷＢより狭いと判定された場合（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、ステップＳ１１で識別された運転者が運転する自車Ｖが走行予定道路（狭路）を通り抜けられない旨を報知する（ステップＳ１５）。例えば、その旨を、表示部１４に表示したり、自車Ｖの車載スピーカ（図示せず）から音声出力（例えば、警告音を出力）する。これにより、運転者に対して走行予定道路（狭路）を通り抜けられない旨を報知する。
【0068】
次に、上記構成の車載装置１Ａの動作の一例として、運転者情報テーブルＴＡに記憶された「加算幅α」を更新する加算幅更新処理について説明する。
【0069】
【0070】
ステップＳ１４の処理に引き続き、車載装置１Ａ（第４判定部１７ｍ）は、ステップＳ１１で識別された運転者が運転する自車Ｖが走行予定道路（狭路）を過去に通り抜けることができたか否かを判定する（ステップＳ１６）。
【0071】
例えば、ステップＳ１４で走行予定道路幅ＷＡが通り抜け可能道路幅ＷＢより狭いと判定された走行予定道路である狭路の位置が記憶部１６Ａ（運転者情報テーブルＴＡのうちステップＳ１１で識別された運転者の道路位置情報）に記憶されている場合、第４判定部１７ｍは、運転者識別部１７ｂにより識別された運転者が運転する自車Ｖが狭路を過去に通り抜けることができたと判定する。
【0072】
ステップＳ１６での判定の結果、ステップＳ１１で識別された運転者が運転する自車Ｖが狭路を過去に通り抜けることができたと判定された場合（ステップＳ１６：ＹＥＳ）、車載装置１Ａ（報知部１７ｇ）は、ステップＳ１１で識別された運転者が運転する自車Ｖが狭路を過去に通り抜けることができた旨を報知する（ステップＳ１７）。例えば、その旨を、表示部１４に表示したり、自車Ｖの車載スピーカ（図示せず）から音声出力する。これにより、運転者に対して狭路を過去に通り抜けたことがある旨を報知する。
【0073】
一方、ステップＳ１６での判定の結果、ステップＳ１１で識別された運転者が運転する自車Ｖが狭路を過去に通り抜けることができなかったと判定された場合（ステップＳ１６：ＮＯ）、ステップＳ１１で識別された運転者が運転する自車Ｖが狭路を通り抜けられない旨を報知する（ステップＳ１５）。
【0074】
次に、車載装置１Ａ（第２判定部１７ｈ）は、ステップＳ１１で識別された運転者が運転する自車Ｖが狭路を通り抜けたか否かを判定する（ステップＳ１８）。
【0075】
ステップＳ１８での判定の結果、ステップＳ１１で識別された運転者が運転する自車Ｖが狭路を通り抜けたと判定された場合（ステップＳ１８：ＹＥＳ）、車載装置１Ａ（通り抜け回数カウント部１７ｊ）は、ステップＳ１１で識別された運転者が運転する自車Ｖが狭路を通り抜けた回数をカウントする（ステップＳ１９）。例えば、通り抜け回数カウント部１７ｊは、記憶部１６Ａ（運転者情報テーブルＴＡ）に記憶された通り抜け回数ｎのうち運転者識別部１７ｂにより識別された運転者の通り抜け回数（ここでは、通り抜け回数ｎ１）をカウントアップ（例えば、＋１）する。また、記憶部１６Ａ（運転者情報テーブルＴＡ）に記憶された通り抜け合計道路幅ＷのうちステップＳ１１で識別された運転者の通り抜け合計道路幅（ここでは、通り抜け合計道路幅Ｗ１）に、ステップＳ１８で通り抜けたと判定された狭路の道路幅が加算される（ステップＳ１９）。
【0076】
次に、ステップＳ１８で通り抜けることができたと判定された狭路の位置を表す道路位置情報が記憶部１６Ａ（運転者情報テーブルＴＡ）のうちステップＳ１１で識別された運転者の「道路位置情報」に記憶される（ステップＳ２０）。
【0077】
次に、車載装置１Ａ（第３判定部１７ｋ）は、ステップＳ１９でカウントされた通り抜け回数が予め定められた回数に達したか否かを判定する（ステップＳ２１）。
【0078】
ステップＳ２１での判定の結果、ステップＳ１９でカウントされた通り抜け回数が予め定められた回数に達したと判定された場合（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、車載装置１Ａ（報知部１７ｇ）は、加算幅の更新（更新するか否か）を運転者に問い合わせる（ステップＳ２２）。例えば、その旨の問い合わせを、表示部１４に表示したり、自車Ｖの車載スピーカ（図示せず）から音声出力する。
【0079】
ステップＳ２２での問い合わせに対して加算幅を更新する場合（ステップＳ２３：ＹＥＳ）、例えば、運転者が入力部１５を介して加算幅を更新する旨を入力した場合、車載装置１Ａ（加算幅更新部１７ｉ）は、記憶部１６Ａ（運転者情報テーブルＴＡ）に記憶された加算幅αのうちステップＳ１１で識別された運転者の加算幅（ここでは、加算幅α１）を更新する（ステップＳ２４）。例えば、更新加算幅を上記式１で算出し、記憶部１６Ａ（運転者情報テーブルＴＡ）に記憶された加算幅αのうちステップＳ１１で識別された運転者の加算幅（ここでは、加算幅α１）を、この算出した更新加算幅で更新（上書き）する。以後、ステップＳ１２～Ｓ２４の処理が繰り返し実行される。その際、通り抜け可能道路幅算出部１７ｅは、この更新された加算幅αを用いて通り抜け可能道路幅ＷＢを算出する（ステップＳ１３）。
【0080】
以上説明したように、実施形態２によれば、運転者ごとに、当該運転者が運転する自車Ｖが走行予定道路を通り抜けることができるか否かを判定し（ステップＳ１４）、その判定結果を報知する（ステップＳ１５）ことができる。これにより、運転者は、自車Ｖが走行予定道路（狭路）を通り抜けられないことを事前に把握することができる。
【0081】
これは、運転者ごとに、当該運転者の運転の習熟度や運転レベルに応じて自車Ｖの車幅ＷＶに加算される「加算幅α」が記憶部１６Ａ（運転者情報テーブルＴＡ）に記憶されていることによるものである。
【0082】
また、実施形態２によれば、不要な報知を抑制することができる。
【0083】
これは、ステップＳ１１で識別された運転者が運転する自車Ｖが走行予定道路（狭路）を通り抜けたと判定された場合（ステップＳ１８：ＹＥＳ）、記憶部１６Ａ（運転者情報テーブルＴＡ）に記憶された加算幅αのうちステップＳ１１で識別された運転者の加算幅が更新（学習）されることによるものである。
【0084】
また、実施形態２によれば、ステップＳ１８で通り抜けることができたと判定された狭路の位置を表す道路位置情報が記憶部１６Ａ（運転者情報テーブルＴＡ）のうちステップＳ１１で識別された運転者の「道路位置情報」に記憶される（ステップＳ２０）ため、再度、その狭路を通り抜ける場合、事前に、運転者に対して当該狭路を過去に通り抜けたことがある旨を報知することができる（ステップＳ１６：ＹＥＳ、ステップＳ１７）。
【0085】
次に、変形例について説明する。
【0086】
上記実施形態２では、加算幅αを更新する前に、加算幅の更新（更新するか否か）を運転者に問い合わせる処理（ステップＳ２２、Ｓ２３）を行う例について説明したが、これに限らない。例えば、加算幅の更新（更新するか否か）を運転者に問い合わせる処理（ステップＳ２２、Ｓ２３）は、省略してもよい。
【0087】
上記実施形態２のステップＳ１０～Ｓ２４は、この順に限られない。例えば、ステップＳ１２とステップＳ１３は、ステップＳ１３、ステップＳ１２の順であってもよい。また、ステップＳ１９とステップＳ２０は、ステップＳ２０、ステップＳ１９の順であってもよい。
【0088】
（実施形態３）
以下、本発明の実施形態３である車載装置１Ｂについて添付図面を参照しながら説明する。各図において対応する構成要素には同一の符号が付され、重複する説明は省略される。
以下、本発明の実施形態３である車載装置１Ｂについて添付図面を参照しながら説明する。各図において対応する構成要素には同一の符号が付され、重複する説明は省略される。
【0089】
まず、図１１を用いて、車載装置１Ｂの構成について説明する。
【0090】
図１１は、車載装置１Ｂの概略構成図である。以下、車載装置１Ｂは、自車Ｖに搭載されているものとする。
【0091】
図１１に示すように、車載装置１Ｂは、運転者を識別する運転者識別手段３１と、走行予定道路の路面から当該路面上の物体までの高さである走行予定道路高さＨＡを測定する走行予定道路高さ測定手段３２と、運転者識別手段３１により識別された運転者が運転する自車Ｖが通り抜け可能な道路の路面から当該路面上の物体までの高さである通り抜け可能道路高さＨＢを取得する通り抜け可能道路高さ取得手段３３と、走行予定道路高さＨＡが通り抜け可能道路高さＨＢより低いか否かを判定する第５判定手段３４と、第５判定手段３４により走行予定道路高さＨＡが通り抜け可能道路高さＨＢより低いと判定された場合、運転者識別手段３１により識別された運転者が運転する自車Ｖが前記第５判定手段３４により走行予定道路高さＨＡが通り抜け可能道路高さＨＢより低いと判定された走行予定道路である狭路を通り抜けられない旨を報知する報知手段３５と、を備えている。
【0092】
実施形態３によれば、運転者ごとに、当該運転者が運転する自車Ｖが走行予定道路を通り抜けることができるか否かを判定し、その判定結果を報知することができる。これにより、運転者は、自車Ｖが走行予定道路（狭路）を通り抜けられないことを事前に把握することができる。
【0093】
（実施形態４）
以下、本発明の実施形態４として、実施形態３の車載装置１Ｂについてさらに詳細に説明する。
以下、本発明の実施形態４として、実施形態３の車載装置１Ｂについてさらに詳細に説明する。
【0094】
図１２は、車載装置１Ｂの詳細構成図である。以下、車載装置１Ｂは、自車Ｖに搭載されているものとする。
【0095】
図１２に示すように、車載装置１Ｂは、ハード構成として、主に、顔画像撮像部１１と、指紋センサ１２と、前方撮像部１３と、表示部１４と、入力部１５と、記憶部１６Ｂと、制御部１７Ｂと、を備えている。顔画像撮像部１１、指紋センサ１２、前方撮像部１３、表示部１４及び入力部１５については、実施形態２で既に説明したので、説明を省略する。
【0096】
記憶部１６Ｂは、例えば、ハードディスク装置である。
【0097】
図１３は、記憶部１６Ｂに記憶された各データの一例である。
【0098】
図１３に示すように、記憶部１６Ｂには、車高ＨＶ、運転者情報テーブルＴＢが記憶されている。記憶部１６Ｂが本発明の車高記憶手段、加算高さ記憶手段、道路位置情報記憶手段の一例である。
【0099】
図４に示すように、車高ＨＶは、自車Ｖの車高を表す。実施形態４では、車高ＨＶは、予め記憶部１６Ｂに記憶されているものとする。
【0100】
図１３に示すように、運転者情報テーブルＴＢは、「運転者情報」、「加算高さβ」、「通り抜け合計道路高さＨ」、「通り抜け回数ｎ」及び「道路位置情報」を項目として含んでいる。
【0101】
「運転者情報」については、実施形態２で既に説明したので、説明を省略する。
【0102】
「加算高さβ」には、自車Ｖの車高ＨＶに加算される加算高さ（マージン）が記憶される。「加算高さβ」は、例えば、運転者が当該運転者の運転の習熟度や運転レベルに応じた値を、入力部１５を介して入力（設定）する。「加算高さβ」は、例えば、５～１００ｃｍの間の任意の数値である。入力された加算高さは、該当する運転者の「加算高さβ」に記憶される。入力部１５が本発明の加算高さ設定手段の一例である。実施形態４では、図１３に示すように二名の運転者の加算高さ（加算高さβ１、加算高さβ２）が、予め「加算高さβ」に記憶されているものとする。
【0103】
「通り抜け合計道路高さＨ」には、後述の第５判定部１７Ｂｆにより自車Ｖが通り抜けたと判定された狭路の道路高さが加算されて記憶される。狭路とは、後述の第５判定部１７Ｂｆにより走行予定道路高さＨＡが通り抜け可能道路高さＨＢ（図４参照）より低いと判定された走行予定道路のことである。なお、「通り抜け合計道路高さＨ」には、初期値として「０」が記憶されている。
【0104】
「通り抜け回数ｎ」には、運転者識別部１７ｂにより識別された運転者が運転する自車Ｖが狭路を通り抜けた回数が記憶される。なお、「通り抜け回数ｎ」には、初期値として「０」が記憶されている。
【0105】
「道路位置情報」には、運転者識別部１７ｂにより識別された運転者が運転する自車Ｖが過去に通り抜けることができた狭路の位置を表す道路位置情報が記憶される。
【0106】
制御部１７Ｂは、例えば、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。制御部１７Ｂは、図示しないが、プロセッサを備えている。プロセッサは、例えば、ＣＰＵである。プロセッサは、１つの場合もあるし、複数の場合もある。プロセッサは、ＲＯＭ等の不揮発性メモリ（図示せず）からＲＡＭ（図示せず）に読み込まれた所定プログラムを実行することで、図１２に示すように、運転者情報取得部１７ａ、運転者識別部１７ｂ、走行予定道路高さ測定部１７Ｂｃ、通り抜け可能道路高さ取得部１７Ｂｄ、通り抜け可能道路高さ算出部１７Ｂｅ、第５判定部１７Ｂｆ、報知部１７Ｂｇ、第６判定部１７Ｂｈ、加算高さ更新部１７Ｂｉ、通り抜け回数カウント部１７Ｂｊ、第７判定部１７Ｂｋ、第８判定部１７Ｂｍとして機能する。これらの一部又は全部は、ハードウェアで実現してもよい。運転者識別部１７ｂが運転者識別手段３１の一例で、走行予定道路高さ測定部１７Ｂｃが走行予定道路高さ測定手段３２の一例で、通り抜け可能道路高さ取得部１７Ｂｄが通り抜け可能道路高さ取得手段３３の一例で、第５判定部１７Ｂｆが第５判定手段３４の一例で、報知部１７Ｂｇが報知手段３５の一例である。
【0107】
運転者情報取得部１７ａ及び運転者識別部１７ｂについては、実施形態２で既に説明したので、説明を省略する。
【0108】
走行予定道路高さ測定部１７Ｂｃは、走行予定道路の路面から当該路面上の物体（例えば、高架）までの高さである走行予定道路高さＨＡを測定する。例えば、走行予定道路高さ測定部１７Ｂｃは、前方撮像部１３により撮像された画像に基づいて、走行予定道路の路面から当該路面上の物体までの高さである走行予定道路高さＨＡを測定する。
【0109】
例えば、走行予定道路高さＨＡの測定には、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）と呼ばれる技術を用いることができる。ＳＬＡＭを用いる場合、走行予定道路高さ測定部１７Ｂｃは、前方撮像部１３により撮像された画像を解析し、特徴点を抽出し、抽出した特徴点までの距離を計算し、特徴点の座標を決定し、この決定された特徴点に基づいて、走行予定道路高さＨＡを算出する。なお、各特徴点までの距離は、三角視差測量で求められる。自車Ｖが移動すると、移動前の地点、移動後の地点、及び特徴点の３点で三角形ができる。この三角形の一辺の長さ（移動距離）と両角の角度から、特徴点までの距離を計算することができる。
【0110】
通り抜け可能道路高さ取得部１７Ｂｄは、運転者識別部１７ｂにより識別された運転者が運転する自車Ｖが通り抜け可能な道路の路面から当該路面上の物体までの高さである通り抜け可能道路高さＨＢ（図４参照）を取得する。例えば、通り抜け可能道路高さ取得部１７Ｂｄは、通り抜け可能道路高さ算出部１７Ｂｅにより算出された通り抜け可能道路高さＨＢを取得する。
【0111】
通り抜け可能道路高さ算出部１７Ｂｅは、記憶部１６Ｂに記憶された自車Ｖの車高ＨＶ（図１３参照）と記憶部１６Ｂ（運転者情報テーブルＴＢ）に記憶された加算高さβのうち運転者識別部１７ｂにより識別された運転者の加算高さ（例えば、加算高さβ１）とを加算した通り抜け可能道路高さＨＢ（例えば、ＨＢ＝ＨＶ＋β１）を算出する。
【0112】
第５判定部１７Ｂｆは、走行予定道路高さＨＡが通り抜け可能道路高さＨＢより低いか否かを判定する。
【0113】
報知部１７Ｂｇは、第５判定部１７Ｂｆにより走行予定道路高さＨＡが通り抜け可能道路高さＨＢより低いと判定された場合、運転者識別部１７ｂにより識別された運転者が運転する自車Ｖが狭路（第５判定部１７Ｂｆにより走行予定道路高さＨＡが通り抜け可能道路高さＨＢより低いと判定された走行予定道路）を通り抜けられない旨を報知する。例えば、その旨を、表示部１４に表示したり、自車Ｖの車載スピーカ（図示せず）から音声出力（例えば、警告音を出力）する。
【0114】
第６判定部１７Ｂｈは、運転者識別部１７ｂにより識別された運転者が運転する自車Ｖが狭路を通り抜けたか否かを判定する。
【0115】
加算高さ更新部１７Ｂｉは、第６判定部１７Ｂｈにより、運転者識別部１７ｂにより識別された運転者が運転する自車Ｖが狭路を通り抜けたと判定された場合、記憶部１６Ｂ（運転者情報テーブルＴＢ）に記憶された加算高さβのうち運転者識別部１７ｂにより識別された運転者の加算高さ（例えば、加算高さβ１）を更新する。加算高さ更新部１７Ｂｉは、例えば、運転者識別部１７ｂにより識別された運転者の加算高さβ（例えば、加算高さβ１）を小さくなるように更新する。
【0116】
例えば、更新加算高さを次の式２で算出し、記憶部１６Ｂ（運転者情報テーブルＴＢ）に記憶された加算高さβのうち運転者識別部１７ｂにより識別された運転者の加算高さ（例えば、加算高さβ１）を、この算出した更新加算高さで更新（上書き）する。
【0117】
更新加算高さ＝（（車高ＨＶ＋加算高さβ）＋通り抜け合計道路高さＨ）÷通り抜け回数ｎ＋１－車高ＨＶ ・・・（式２）
【0118】
通り抜け回数カウント部１７Ｂｊは、運転者識別部１７ｂにより識別された運転者が運転する自車Ｖが狭路を通り抜けた回数をカウントする。例えば、通り抜け回数カウント部１７Ｂｊは、記憶部１６Ｂ（運転者情報テーブルＴＢ）に記憶された通り抜け回数ｎのうち運転者識別部１７ｂにより識別された運転者の通り抜け回数（例えば、通り抜け回数ｎ１）をカウントアップ（例えば、＋１）する。
【0119】
第７判定部１７Ｂｋは、通り抜け回数カウント部１７Ｂｊによりカウントされた回数が予め定められた回数に達したか否かを判定する。
【0120】
第８判定部１７Ｂｍは、運転者識別部１７ｂにより識別された運転者が運転する自車Ｖが狭路を過去に通り抜けることができたか否かを判定する。
【0121】
例えば、第５判定部１７Ｂｆにより走行予定道路高さＨＡが通り抜け可能道路高さＨＢより低いと判定された走行予定道路である狭路の位置が記憶部１６Ｂ（運転者情報テーブルＴＢのうち運転者識別部１７ｂにより識別された運転者の道路位置情報）に記憶されている場合、第８判定部１７Ｂｍは、運転者識別部１７ｂにより識別された運転者が運転する自車Ｖが狭路を過去に通り抜けることができたと判定する。
【0122】
次に、上記構成の車載装置１Ｂの動作の一例として、通り抜け判定処理２について説明する。
【0123】
通り抜け判定処理２は、運転者ごとに、当該運転者が運転する自車Ｖが走行予定道路を通り抜けることができるか否かを判定する処理である。
【0124】
図１４は、車載装置１Ｂの動作の一例（通り抜け判定処理２）のフローチャートである。図１４の処理は、制御部１７Ｂ（プロセッサ）がＲＯＭ（図示せず）又は記憶部１６ＢからＲＡＭ（図示せず）に読み込まれた所定プログラムを実行することで実現される。
【0125】
以下の説明においては、前方撮像部１３が所定フレームレートで自車Ｖの前方を撮像しているものとする。
【0126】
まず、車載装置１Ｂ（運転者情報取得部１７ａ）は、自車Ｖの運転者の運転者情報を取得する（ステップＳ３０）。ここでは、自車Ｖの運転者の運転者情報として、顔画像撮像部１１により撮像された運転者の顔画像から抽出された特徴点を表すデータが取得されたものとする。
【0127】
次に、車載装置１Ｂ（運転者識別部１７ｂ）は、自車Ｖの運転者を識別する（ステップＳ３１）。ここでは、ステップＳ３０で取得された運転者情報と運転者情報テーブルＴＢ中の「運転者情報」とを比較（照合）することで、自車Ｖの運転者として「運転者情報１」（図１３参照）の運転者が識別されたものとする。
【0128】
次に、車載装置１Ｂ（走行予定道路高さ測定部１７Ｂｃ）は、前方撮像部１３により撮像された画像に基づいて、走行予定道路の路面から当該路面上の物体までの高さである走行予定道路高さＨＡを測定する（ステップＳ３２）。
【0129】
次に、車載装置１Ｂ（通り抜け可能道路高さ算出部１７Ｂｅ）は、記憶部１６Ｂに記憶された自車Ｖの車高ＨＶと記憶部１６Ｂ（運転者情報テーブルＴＢ）に記憶された加算高さβのうちステップＳ３１で識別された運転者の加算高さ（ここでは、加算高さβ１）とを加算した通り抜け可能道路高さＨＢ（ここでは、ＨＢ＝ＨＶ＋β）を算出する（ステップＳ３３）。
【0130】
次に、車載装置１Ｂ（通り抜け可能道路高さ取得部１７Ｂｄ）は、ステップＳ３１で識別された運転者が運転する自車Ｖが通り抜け可能な道路の路面から当該路面上の物体までの高さである通り抜け可能道路高さＨＢ（図４参照）を取得する（ステップＳ３３）。ここでは、通り抜け可能道路高さ取得部１７Ｂｄは、通り抜け可能道路高さ算出部１７Ｂｅにより算出された通り抜け可能道路高さＨＢを取得する。
【0131】
次に、車載装置１Ｂ（第５判定部１７Ｂｆ）は、走行予定道路高さＨＡが通り抜け可能道路高さＨＢより低いか否かを判定する（ステップＳ３４）。
【0132】
次に、車載装置１Ｂ（報知部１７Ｂｇ）は、ステップＳ３４で走行予定道路高さＨＡが通り抜け可能道路高さＨより低いと判定された場合（ステップＳ３４：ＹＥＳ）、ステップＳ３１で識別された運転者が運転する自車Ｖが走行予定道路（狭路）を通り抜けられない旨を報知する（ステップＳ３５）。例えば、その旨を、表示部１４に表示したり、自車Ｖの車載スピーカ（図示せず）から音声出力（例えば、警告音を出力）する。これにより、運転者に対して走行予定道路（狭路）を通り抜けられない旨を報知する。
【0133】
次に、上記構成の車載装置１Ｂの動作の一例として、運転者情報テーブルＴＢに記憶された「加算高さβ」を更新する加算高さ更新処理について説明する。
【0134】
【0135】
ステップＳ３４の処理に引き続き、車載装置１Ｂ（第８判定部１７Ｂｍ）は、ステップＳ３１で識別された運転者が運転する自車Ｖが走行予定道路（狭路）を過去に通り抜けることができたか否かを判定する（ステップＳ３６）。
【0136】
例えば、ステップＳ３４で走行予定道路高さＨＡが通り抜け可能道路高さＨＢより低いと判定された走行予定道路である狭路の位置が記憶部１６Ｂ（運転者情報テーブルＴＢのうちステップＳ３１で識別された運転者の道路位置情報）に記憶されている場合、第８判定部１７Ｂｍは、運転者識別部１７ｂにより識別された運転者が運転する自車Ｖが狭路を過去に通り抜けることができたと判定する。
【0137】
ステップＳ３６での判定の結果、ステップＳ３１で識別された運転者が運転する自車Ｖが狭路を過去に通り抜けることができたと判定された場合（ステップＳ３６：ＹＥＳ）、車載装置１Ｂ（報知部１７Ｂｇ）は、ステップＳ３１で識別された運転者が運転する自車Ｖが狭路を過去に通り抜けることができた旨を報知する（ステップＳ３７）。例えば、その旨を、表示部１４に表示したり、自車Ｖの車載スピーカ（図示せず）から音声出力する。これにより、運転者に対して狭路を過去に通り抜けたことがある旨を報知する。
【0138】
一方、ステップＳ３６での判定の結果、ステップＳ３１で識別された運転者が運転する自車Ｖが狭路を過去に通り抜けることができなかったと判定された場合（ステップＳ３６：ＮＯ）、ステップＳ３１で識別された運転者が運転する自車Ｖが狭路を通り抜けられない旨を報知する（ステップＳ３５）。
【0139】
次に、車載装置１Ｂ（第６判定部１７Ｂｈ）は、ステップＳ３１で識別された運転者が運転する自車Ｖが狭路を通り抜けたか否かを判定する（ステップＳ３８）。
【0140】
ステップＳ３８での判定の結果、ステップＳ３１で識別された運転者が運転する自車Ｖが狭路を通り抜けたと判定された場合（ステップＳ３８：ＹＥＳ）、車載装置１Ｂ（通り抜け回数カウント部１７Ｂｊ）は、ステップＳ３１で識別された運転者が運転する自車Ｖが狭路を通り抜けた回数をカウントする（ステップＳ３９）。例えば、通り抜け回数カウント部１７Ｂｊは、記憶部１６Ｂ（運転者情報テーブルＴＢ）に記憶された通り抜け回数ｎのうち運転者識別部１７ｂにより識別された運転者の通り抜け回数（ここでは、通り抜け回数ｎ１）をカウントアップ（例えば、＋１）する。また、記憶部１６Ｂ（運転者情報テーブルＴＢ）に記憶された通り抜け合計道路高さＨのうちステップＳ３１で識別された運転者の通り抜け合計道路高さ（ここでは、通り抜け合計道路高さＨ１）に、ステップＳ３８で通り抜けたと判定された狭路の道路幅が加算される（ステップＳ３９）。
【0141】
次に、ステップＳ３８で通り抜けることができたと判定された狭路の位置を表す道路位置情報が記憶部１６Ｂ（運転者情報テーブルＴＢ）のうちステップＳ３１で識別された運転者の「道路位置情報」に記憶される（ステップＳ４０）。
【0142】
次に、車載装置１Ｂ（第７判定部１７Ｂｋ）は、ステップＳ３９でカウントされた通り抜け回数が予め定められた回数に達したか否かを判定する（ステップＳ４１）。
【0143】
ステップＳ４１での判定の結果、ステップＳ３９でカウントされた通り抜け回数が予め定められた回数に達したと判定された場合（ステップＳ４１：ＹＥＳ）、車載装置１Ｂ（報知部１７Ｂｇ）は、加算高さの更新（更新するか否か）を運転者に問い合わせる（ステップＳ４２）。例えば、その旨の問い合わせを、表示部１４に表示したり、自車Ｖの車載スピーカ（図示せず）から音声出力する。
【0144】
ステップＳ４２での問い合わせに対して加算高さを更新する場合（ステップＳ４３：ＹＥＳ）、例えば、運転者が入力部１５を介して加算高さを更新する旨を入力した場合、車載装置１Ｂ（加算高さ更新部１７Ｂｉ）は、記憶部１６Ｂ（運転者情報テーブルＴＢ）に記憶された加算高さβのうちステップＳ３１で識別された運転者の加算高さ（ここでは、加算高さβ１）を更新する（ステップＳ４４）。例えば、更新加算高さを上記式２で算出し、記憶部１６Ｂ（運転者情報テーブルＴＢ）に記憶された加算高さβのうちステップＳ３１で識別された運転者の加算高さ（ここでは、加算高さβ１）を、この算出した更新加算高さで更新（上書き）する。以後、ステップＳ３２～Ｓ４４の処理が繰り返し実行される。その際、通り抜け可能道路高さ算出部１７Ｂｅは、この更新された加算高さβを用いて通り抜け可能道路高さＨＢを算出する（ステップＳ３３）。
【0145】
以上説明したように、実施形態４によれば、運転者ごとに、当該運転者が運転する自車Ｖが走行予定道路を通り抜けることができるか否かを判定し（ステップＳ３４）、その判定結果を報知する（ステップＳ３５）ことができる。これにより、運転者は、自車Ｖが走行予定道路（狭路）を通り抜けられないことを事前に把握することができる。
【0146】
これは、運転者ごとに、当該運転者の運転の習熟度や運転レベルに応じて自車Ｖの車高ＨＶに加算される「加算高さβ」が記憶部１６Ｂ（運転者情報テーブルＴＢ）に記憶されていることによるものである。
【0147】
また、実施形態４によれば、不要な報知を抑制することができる。
【0148】
これは、ステップＳ３１で識別された運転者が運転する自車Ｖが走行予定道路（狭路）を通り抜けたと判定された場合（ステップＳ３８：ＹＥＳ）、記憶部１６Ｂ（運転者情報テーブルＴＢ）に記憶された加算高さβのうちステップＳ３１で識別された運転者の加算高さが更新（学習）されることによるものである。
【0149】
また、実施形態４によれば、ステップＳ３８で通り抜けることができたと判定された狭路の位置を表す道路位置情報が記憶部１６Ｂ（運転者情報テーブルＴＢ）のうちステップＳ３１で識別された運転者の「道路位置情報」に記憶される（ステップＳ４０）ため、再度、その狭路を通り抜ける場合、事前に、運転者に対して当該狭路を過去に通り抜けたことがある旨を報知することができる（ステップＳ３６：ＹＥＳ、ステップＳ３７）。
【0150】
次に、変形例について説明する。
【0151】
上記実施形態４では、加算高さβを更新する前に、加算高さの更新（更新するか否か）を運転者に問い合わせる処理（ステップＳ４２、Ｓ４３）を行う例について説明したが、これに限らない。例えば、加算高さの更新（更新するか否か）を運転者に問い合わせる処理（ステップＳ４２、Ｓ４３）は、省略してもよい。
【0152】
上記実施形態４のステップＳ３０～Ｓ４４は、この順に限られない。例えば、ステップＳ３２とステップＳ３３は、ステップＳ３３、ステップＳ３２の順であってもよい。また、ステップＳ３９とステップＳ４０は、ステップＳ４０、ステップＳ３９の順であってもよい。
【0153】
また、上記実施形態２の処理（例えば、通り抜け判定処理１）と上記実施形態４の処理（例えば、通り抜け判定処理２）をそれぞれ別々に実行する例について説明したが、上記実施形態２の処理（例えば、通り抜け判定処理１）と上記実施形態４の処理（例えば、通り抜け判定処理２）は並列に（例えば、マルチタスクのように同時に）実行してもよい。
【0154】
上記実施形態１～４において、プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Random Access Memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
【0155】
上記実施形態で示した数値は全て例示であり、これと異なる適宜の数値を用いることができるのは無論である。
【0156】
上記実施形態はあらゆる点で単なる例示にすぎない。上記実施形態の記載によって本発明は限定的に解釈されるものではない。本発明はその精神または主要な特徴から逸脱することなく他の様々な形で実施することができる。
【0157】
上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。
【0158】
この出願は、２０２０年２月２８日に提出された国際出願番号ＰＣＴ／ＪＰ２０２０／００８３０４に基づく優先権の利益に基づいており、その開示は参照により全体が本明細書に組み込まれる。
【0159】
（付記１）
運転者を識別する運転者識別手段と、
走行予定道路の道路幅である走行予定道路幅を測定する走行予定道路幅測定手段と、
前記運転者識別手段により識別された運転者が運転する自車が通り抜け可能な道路幅である通り抜け可能道路幅を取得する通り抜け可能道路幅取得手段と、
前記走行予定道路幅が前記通り抜け可能道路幅より狭いか否かを判定する第１判定手段と、
前記第１判定手段により前記走行予定道路幅が前記通り抜け可能道路幅より狭いと判定された場合、前記運転者識別手段により識別された運転者が運転する自車が前記第１判定手段により前記走行予定道路幅が前記通り抜け可能道路幅より狭いと判定された走行予定道路である狭路を通り抜けられない旨を報知する報知手段と、を備える車載装置。
（付記２）
自車の車幅を記憶する車幅記憶手段と、
運転者ごとに、前記自車の車幅に加算される加算幅を記憶する加算幅記憶手段と、
前記車幅記憶手段に記憶された自車の車幅と前記加算幅記憶手段に記憶された加算幅のうち前記運転者識別手段により識別された運転者の加算幅とを加算した通り抜け可能道路幅を算出する通り抜け可能道路幅算出手段と、をさらに備え、
前記通り抜け可能道路幅取得手段は、前記通り抜け可能道路幅算出手段により算出された通り抜け可能道路幅を取得する付記１に記載の車載装置。
（付記３）
前記加算幅を設定する加算幅設定手段をさらに備え、
前記加算幅記憶手段には、前記加算幅設定手段により設定された加算幅が記憶される付記２に記載の車載装置。
（付記４）
前記運転者識別手段により識別された運転者が運転する自車が前記狭路を通り抜けたか否かを判定する第２判定手段と、
前記第２判定手段により、前記運転者識別手段により識別された運転者が運転する自車が前記狭路を通り抜けたと判定された場合、前記加算幅記憶手段に記憶された加算幅のうち前記運転者識別手段により識別された運転者の加算幅を更新する加算幅更新手段をさらに備える付記２又は３に記載の車載装置。
（付記５）
前記加算幅更新手段は、前記運転者識別手段により識別された運転者の加算幅を更新前と比べて小さくなるように更新する付記４に記載の車載装置。
（付記６）
前記運転者識別手段により識別された運転者が運転する自車が前記狭路を通り抜けた回数をカウントする通り抜け回数カウント手段と、
前記通り抜け回数カウント手段によりカウントされた回数が予め定められた回数に達したか否かを判定する第３判定手段と、をさらに備え、
前記第３判定手段によりカウントされた回数が予め定められた回数に達したと判定された場合、前記加算幅更新手段は、前記加算幅記憶手段に記憶された加算幅のうち前記運転者識別手段により識別された運転者の加算幅を更新する付記５に記載の車載装置。
（付記７）
前記運転者識別手段により識別された運転者が運転する自車が前記狭路を過去に通り抜けることができたか否かを判定する第４判定手段をさらに備え、
前記第４判定手段により、前記運転者識別手段により識別された運転者が運転する自車が前記狭路を過去に通り抜けることができたと判定された場合、前記報知手段は、前記運転者識別手段により識別された運転者が運転する自車が前記狭路を過去に通り抜けることができた旨を報知する付記１から６のいずれか１項に記載の車載装置。
（付記８）
前記運転者識別手段により識別された運転者が運転する自車が過去に通り抜けることができた前記狭路の位置を表す道路位置情報を記憶する道路位置情報記憶手段をさらに備え、
前記狭路の位置が前記道路位置情報記憶手段に記憶されている場合、前記第４判定手段は、前記運転者識別手段により識別された運転者が運転する自車が前記狭路を過去に通り抜けることができたと判定する付記７に記載の車載装置。
（付記９）
自車前方を撮像する撮像手段をさらに備え、
前記走行予定道路幅測定手段は、前記撮像手段により撮像された画像に基づいて、走行予定道路の道路幅である走行予定道路幅を測定する付記１から８のいずれか１項に記載の車載装置。
（付記１０）
運転者を識別する運転者識別手段と、
走行予定道路の路面から当該路面上の物体までの高さである走行予定道路高さを測定する走行予定道路高さ測定手段と、
前記運転者識別手段により識別された運転者が運転する自車が通り抜け可能な道路の路面から当該路面上の物体までの高さである通り抜け可能道路高さを取得する通り抜け可能道路高さ取得手段と、
前記走行予定道路高さが前記通り抜け可能道路高さより低いか否かを判定する第５判定手段と、
前記第５判定手段により前記走行予定道路高さが前記通り抜け可能道路高さより低いと判定された場合、前記運転者識別手段により識別された運転者が運転する自車が前記第５判定手段により前記走行予定道路高さが前記通り抜け可能道路高さより低いと判定された走行予定道路である狭路を通り抜けられない旨を報知する報知手段と、を備える車載装置。
（付記１１）
自車の車高を記憶する車高記憶手段と、
運転者ごとに、前記自車の車高に加算される加算高さを記憶する加算高さ記憶手段と、
前記車高記憶手段に記憶された自車の車高と前記加算高さ記憶手段に記憶された加算高さのうち前記運転者識別手段により識別された運転者の加算高さとを加算した通り抜け可能道路高さを算出する通り抜け可能道路高さ算出手段と、をさらに備え、
前記通り抜け可能道路高さ取得手段は、前記通り抜け可能道路高さ算出手段により算出された通り抜け可能道路高さを取得する付記１０に記載の車載装置。
（付記１２）
前記加算高さを設定する加算高さ設定手段をさらに備え、
前記加算高さ記憶手段には、前記加算高さ設定手段により設定された加算高さが記憶される付記１１に記載の車載装置。
（付記１３）
前記運転者識別手段により識別された運転者が運転する自車が前記狭路を通り抜けたか否かを判定する第６判定手段と、
前記第６判定手段により、前記運転者識別手段により識別された運転者が運転する自車が前記狭路を通り抜けたと判定された場合、前記加算高さ記憶手段に記憶された加算高さのうち前記運転者識別手段により識別された運転者の加算高さを更新する加算高さ更新手段をさらに備える付記１１又は１２に記載の車載装置。
（付記１４）
前記加算高さ更新手段は、前記運転者識別手段により識別された運転者の加算高さを更新前と比べて小さくなるように更新する付記１３に記載の車載装置。
（付記１５）
前記運転者識別手段により識別された運転者が運転する自車が前記狭路を通り抜けた回数をカウントする通り抜け回数カウント手段と、
前記通り抜け回数カウント手段によりカウントされた回数が予め定められた回数に達したか否かを判定する第７判定手段と、をさらに備え、
前記第７判定手段によりカウントされた回数が予め定められた回数に達したと判定された場合、前記加算高さ更新手段は、前記加算高さ記憶手段に記憶された加算高さのうち前記運転者識別手段により識別された運転者の加算高さを更新する付記１４に記載の車載装置。
（付記１６）
前記運転者識別手段により識別された運転者が運転する自車が前記狭路を過去に通り抜けることができたか否かを判定する第８判定手段をさらに備え、
前記第８判定手段により、前記運転者識別手段により識別された運転者が運転する自車が前記狭路を過去に通り抜けることができたと判定された場合、前記報知手段は、前記運転者識別手段により識別された運転者が運転する自車が前記狭路を過去に通り抜けることができた旨を報知する付記１０から１５のいずれか１項に記載の車載装置。
（付記１７）
前記運転者識別手段により識別された運転者が運転する自車が過去に通り抜けることができた前記狭路の位置を表す道路位置情報を記憶する道路位置情報記憶手段と、
前記狭路の位置が前記道路位置情報記憶手段に記憶されている場合、前記第８判定手段は、前記運転者識別手段により識別された運転者が運転する自車が前記狭路を過去に通り抜けることができたと判定する付記１６に記載の車載装置。
（付記１８）
自車前方を撮像する撮像手段をさらに備え、
前記走行予定道路高さ測定手段は、前記撮像手段により撮像された画像に基づいて、走行予定道路の路面から当該路面上の物体までの高さである走行予定道路高さを測定する付記１０から１７のいずれか１項に記載の車載装置。
（付記１９）
運転者を識別する運転者識別ステップと、
走行予定道路の道路幅である走行予定道路幅を測定する走行予定道路幅測定ステップと、
前記運転者識別手段により識別された運転者が運転する自車が通り抜け可能な道路幅である通り抜け可能道路幅を取得する通り抜け可能道路幅取得ステップと、
前記走行予定道路幅が前記通り抜け可能道路幅より狭いか否かを判定する第１判定ステップと、
前記第１判定ステップにより前記走行予定道路幅が前記通り抜け可能道路幅より狭いと判定された場合、前記運転者識別手段により識別された運転者が運転する自車が前記第１判定ステップにより前記走行予定道路幅が前記通り抜け可能道路幅より狭いと判定された走行予定道路である狭路を通り抜けられない旨を報知する報知ステップと、を備える通り抜け判定方法。
（付記２０）
運転者を識別する運転者識別ステップと、
走行予定道路の路面から当該路面上の物体までの高さである走行予定道路高さを測定する走行予定道路高さ測定ステップと、
前記運転者識別手段により識別された運転者が運転する自車が通り抜け可能な道路の路面から当該路面上の物体までの高さである通り抜け可能道路高さを取得する通り抜け可能道路高さ取得ステップと、
前記走行予定道路高さが前記通り抜け可能道路高さより低いか否かを判定する第５判定ステップと、
前記第５判定ステップにより前記走行予定道路高さが前記通り抜け可能道路高さより低いと判定された場合、前記運転者識別手段により識別された運転者が運転する自車が前記第５判定ステップにより前記走行予定道路高さが前記通り抜け可能道路高さより低いと判定された走行予定道路である狭路を通り抜けられない旨を報知する報知ステップと、を備える通り抜け判定方法。
（付記２１）
少なくとも１つのプロセッサを備えた電子デバイスに、
運転者を識別する運転者識別処理と、
走行予定道路の道路幅である走行予定道路幅を測定する走行予定道路幅測定処理と、
前記運転者識別手段により識別された運転者が運転する自車が通り抜け可能な道路幅である通り抜け可能道路幅を取得する通り抜け可能道路幅取得処理と、
前記走行予定道路幅が前記通り抜け可能道路幅より狭いか否かを判定する第１判定処理と、
前記第１判定処理により前記走行予定道路幅が前記通り抜け可能道路幅より狭いと判定された場合、前記運転者識別手段により識別された運転者が運転する自車が前記第１判定処理により前記走行予定道路幅が前記通り抜け可能道路幅より狭いと判定された走行予定道路である狭路を通り抜けられない旨を報知する報知処理と、を実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取可能な記録媒体。
（付記２２）
少なくとも１つのプロセッサを備えた電子デバイスに、
運転者を識別する運転者識別処理と、
走行予定道路の路面から当該路面上の物体までの高さである走行予定道路高さを測定する走行予定道路高さ測定処理と、
前記運転者識別手段により識別された運転者が運転する自車が通り抜け可能な道路の路面から当該路面上の物体までの高さである通り抜け可能道路高さを取得する通り抜け可能道路高さ取得処理と、
前記走行予定道路高さが前記通り抜け可能道路高さより低いか否かを判定する第５判定処理と、
前記第５判定処理により前記走行予定道路高さが前記通り抜け可能道路高さより低いと判定された場合、前記運転者識別手段により識別された運転者が運転する自車が前記第５判定処理により前記走行予定道路高さが前記通り抜け可能道路高さより低いと判定された走行予定道路である狭路を通り抜けられない旨を報知する報知処理と、を実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取可能な記録媒体。
運転者を識別する運転者識別手段と、
走行予定道路の道路幅である走行予定道路幅を測定する走行予定道路幅測定手段と、
前記運転者識別手段により識別された運転者が運転する自車が通り抜け可能な道路幅である通り抜け可能道路幅を取得する通り抜け可能道路幅取得手段と、
前記走行予定道路幅が前記通り抜け可能道路幅より狭いか否かを判定する第１判定手段と、
前記第１判定手段により前記走行予定道路幅が前記通り抜け可能道路幅より狭いと判定された場合、前記運転者識別手段により識別された運転者が運転する自車が前記第１判定手段により前記走行予定道路幅が前記通り抜け可能道路幅より狭いと判定された走行予定道路である狭路を通り抜けられない旨を報知する報知手段と、を備える車載装置。
（付記２）
自車の車幅を記憶する車幅記憶手段と、
運転者ごとに、前記自車の車幅に加算される加算幅を記憶する加算幅記憶手段と、
前記車幅記憶手段に記憶された自車の車幅と前記加算幅記憶手段に記憶された加算幅のうち前記運転者識別手段により識別された運転者の加算幅とを加算した通り抜け可能道路幅を算出する通り抜け可能道路幅算出手段と、をさらに備え、
前記通り抜け可能道路幅取得手段は、前記通り抜け可能道路幅算出手段により算出された通り抜け可能道路幅を取得する付記１に記載の車載装置。
（付記３）
前記加算幅を設定する加算幅設定手段をさらに備え、
前記加算幅記憶手段には、前記加算幅設定手段により設定された加算幅が記憶される付記２に記載の車載装置。
（付記４）
前記運転者識別手段により識別された運転者が運転する自車が前記狭路を通り抜けたか否かを判定する第２判定手段と、
前記第２判定手段により、前記運転者識別手段により識別された運転者が運転する自車が前記狭路を通り抜けたと判定された場合、前記加算幅記憶手段に記憶された加算幅のうち前記運転者識別手段により識別された運転者の加算幅を更新する加算幅更新手段をさらに備える付記２又は３に記載の車載装置。
（付記５）
前記加算幅更新手段は、前記運転者識別手段により識別された運転者の加算幅を更新前と比べて小さくなるように更新する付記４に記載の車載装置。
（付記６）
前記運転者識別手段により識別された運転者が運転する自車が前記狭路を通り抜けた回数をカウントする通り抜け回数カウント手段と、
前記通り抜け回数カウント手段によりカウントされた回数が予め定められた回数に達したか否かを判定する第３判定手段と、をさらに備え、
前記第３判定手段によりカウントされた回数が予め定められた回数に達したと判定された場合、前記加算幅更新手段は、前記加算幅記憶手段に記憶された加算幅のうち前記運転者識別手段により識別された運転者の加算幅を更新する付記５に記載の車載装置。
（付記７）
前記運転者識別手段により識別された運転者が運転する自車が前記狭路を過去に通り抜けることができたか否かを判定する第４判定手段をさらに備え、
前記第４判定手段により、前記運転者識別手段により識別された運転者が運転する自車が前記狭路を過去に通り抜けることができたと判定された場合、前記報知手段は、前記運転者識別手段により識別された運転者が運転する自車が前記狭路を過去に通り抜けることができた旨を報知する付記１から６のいずれか１項に記載の車載装置。
（付記８）
前記運転者識別手段により識別された運転者が運転する自車が過去に通り抜けることができた前記狭路の位置を表す道路位置情報を記憶する道路位置情報記憶手段をさらに備え、
前記狭路の位置が前記道路位置情報記憶手段に記憶されている場合、前記第４判定手段は、前記運転者識別手段により識別された運転者が運転する自車が前記狭路を過去に通り抜けることができたと判定する付記７に記載の車載装置。
（付記９）
自車前方を撮像する撮像手段をさらに備え、
前記走行予定道路幅測定手段は、前記撮像手段により撮像された画像に基づいて、走行予定道路の道路幅である走行予定道路幅を測定する付記１から８のいずれか１項に記載の車載装置。
（付記１０）
運転者を識別する運転者識別手段と、
走行予定道路の路面から当該路面上の物体までの高さである走行予定道路高さを測定する走行予定道路高さ測定手段と、
前記運転者識別手段により識別された運転者が運転する自車が通り抜け可能な道路の路面から当該路面上の物体までの高さである通り抜け可能道路高さを取得する通り抜け可能道路高さ取得手段と、
前記走行予定道路高さが前記通り抜け可能道路高さより低いか否かを判定する第５判定手段と、
前記第５判定手段により前記走行予定道路高さが前記通り抜け可能道路高さより低いと判定された場合、前記運転者識別手段により識別された運転者が運転する自車が前記第５判定手段により前記走行予定道路高さが前記通り抜け可能道路高さより低いと判定された走行予定道路である狭路を通り抜けられない旨を報知する報知手段と、を備える車載装置。
（付記１１）
自車の車高を記憶する車高記憶手段と、
運転者ごとに、前記自車の車高に加算される加算高さを記憶する加算高さ記憶手段と、
前記車高記憶手段に記憶された自車の車高と前記加算高さ記憶手段に記憶された加算高さのうち前記運転者識別手段により識別された運転者の加算高さとを加算した通り抜け可能道路高さを算出する通り抜け可能道路高さ算出手段と、をさらに備え、
前記通り抜け可能道路高さ取得手段は、前記通り抜け可能道路高さ算出手段により算出された通り抜け可能道路高さを取得する付記１０に記載の車載装置。
（付記１２）
前記加算高さを設定する加算高さ設定手段をさらに備え、
前記加算高さ記憶手段には、前記加算高さ設定手段により設定された加算高さが記憶される付記１１に記載の車載装置。
（付記１３）
前記運転者識別手段により識別された運転者が運転する自車が前記狭路を通り抜けたか否かを判定する第６判定手段と、
前記第６判定手段により、前記運転者識別手段により識別された運転者が運転する自車が前記狭路を通り抜けたと判定された場合、前記加算高さ記憶手段に記憶された加算高さのうち前記運転者識別手段により識別された運転者の加算高さを更新する加算高さ更新手段をさらに備える付記１１又は１２に記載の車載装置。
（付記１４）
前記加算高さ更新手段は、前記運転者識別手段により識別された運転者の加算高さを更新前と比べて小さくなるように更新する付記１３に記載の車載装置。
（付記１５）
前記運転者識別手段により識別された運転者が運転する自車が前記狭路を通り抜けた回数をカウントする通り抜け回数カウント手段と、
前記通り抜け回数カウント手段によりカウントされた回数が予め定められた回数に達したか否かを判定する第７判定手段と、をさらに備え、
前記第７判定手段によりカウントされた回数が予め定められた回数に達したと判定された場合、前記加算高さ更新手段は、前記加算高さ記憶手段に記憶された加算高さのうち前記運転者識別手段により識別された運転者の加算高さを更新する付記１４に記載の車載装置。
（付記１６）
前記運転者識別手段により識別された運転者が運転する自車が前記狭路を過去に通り抜けることができたか否かを判定する第８判定手段をさらに備え、
前記第８判定手段により、前記運転者識別手段により識別された運転者が運転する自車が前記狭路を過去に通り抜けることができたと判定された場合、前記報知手段は、前記運転者識別手段により識別された運転者が運転する自車が前記狭路を過去に通り抜けることができた旨を報知する付記１０から１５のいずれか１項に記載の車載装置。
（付記１７）
前記運転者識別手段により識別された運転者が運転する自車が過去に通り抜けることができた前記狭路の位置を表す道路位置情報を記憶する道路位置情報記憶手段と、
前記狭路の位置が前記道路位置情報記憶手段に記憶されている場合、前記第８判定手段は、前記運転者識別手段により識別された運転者が運転する自車が前記狭路を過去に通り抜けることができたと判定する付記１６に記載の車載装置。
（付記１８）
自車前方を撮像する撮像手段をさらに備え、
前記走行予定道路高さ測定手段は、前記撮像手段により撮像された画像に基づいて、走行予定道路の路面から当該路面上の物体までの高さである走行予定道路高さを測定する付記１０から１７のいずれか１項に記載の車載装置。
（付記１９）
運転者を識別する運転者識別ステップと、
走行予定道路の道路幅である走行予定道路幅を測定する走行予定道路幅測定ステップと、
前記運転者識別手段により識別された運転者が運転する自車が通り抜け可能な道路幅である通り抜け可能道路幅を取得する通り抜け可能道路幅取得ステップと、
前記走行予定道路幅が前記通り抜け可能道路幅より狭いか否かを判定する第１判定ステップと、
前記第１判定ステップにより前記走行予定道路幅が前記通り抜け可能道路幅より狭いと判定された場合、前記運転者識別手段により識別された運転者が運転する自車が前記第１判定ステップにより前記走行予定道路幅が前記通り抜け可能道路幅より狭いと判定された走行予定道路である狭路を通り抜けられない旨を報知する報知ステップと、を備える通り抜け判定方法。
（付記２０）
運転者を識別する運転者識別ステップと、
走行予定道路の路面から当該路面上の物体までの高さである走行予定道路高さを測定する走行予定道路高さ測定ステップと、
前記運転者識別手段により識別された運転者が運転する自車が通り抜け可能な道路の路面から当該路面上の物体までの高さである通り抜け可能道路高さを取得する通り抜け可能道路高さ取得ステップと、
前記走行予定道路高さが前記通り抜け可能道路高さより低いか否かを判定する第５判定ステップと、
前記第５判定ステップにより前記走行予定道路高さが前記通り抜け可能道路高さより低いと判定された場合、前記運転者識別手段により識別された運転者が運転する自車が前記第５判定ステップにより前記走行予定道路高さが前記通り抜け可能道路高さより低いと判定された走行予定道路である狭路を通り抜けられない旨を報知する報知ステップと、を備える通り抜け判定方法。
（付記２１）
少なくとも１つのプロセッサを備えた電子デバイスに、
運転者を識別する運転者識別処理と、
走行予定道路の道路幅である走行予定道路幅を測定する走行予定道路幅測定処理と、
前記運転者識別手段により識別された運転者が運転する自車が通り抜け可能な道路幅である通り抜け可能道路幅を取得する通り抜け可能道路幅取得処理と、
前記走行予定道路幅が前記通り抜け可能道路幅より狭いか否かを判定する第１判定処理と、
前記第１判定処理により前記走行予定道路幅が前記通り抜け可能道路幅より狭いと判定された場合、前記運転者識別手段により識別された運転者が運転する自車が前記第１判定処理により前記走行予定道路幅が前記通り抜け可能道路幅より狭いと判定された走行予定道路である狭路を通り抜けられない旨を報知する報知処理と、を実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取可能な記録媒体。
（付記２２）
少なくとも１つのプロセッサを備えた電子デバイスに、
運転者を識別する運転者識別処理と、
走行予定道路の路面から当該路面上の物体までの高さである走行予定道路高さを測定する走行予定道路高さ測定処理と、
前記運転者識別手段により識別された運転者が運転する自車が通り抜け可能な道路の路面から当該路面上の物体までの高さである通り抜け可能道路高さを取得する通り抜け可能道路高さ取得処理と、
前記走行予定道路高さが前記通り抜け可能道路高さより低いか否かを判定する第５判定処理と、
前記第５判定処理により前記走行予定道路高さが前記通り抜け可能道路高さより低いと判定された場合、前記運転者識別手段により識別された運転者が運転する自車が前記第５判定処理により前記走行予定道路高さが前記通り抜け可能道路高さより低いと判定された走行予定道路である狭路を通り抜けられない旨を報知する報知処理と、を実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取可能な記録媒体。
【符号の説明】
【0160】
１Ａ、１Ｂ 車載装置
１１ 顔画像撮像部
１２ 指紋センサ
１３ 前方撮像部
１４ 表示部
１５ 入力部
１６Ａ、１６Ｂ 記憶部
１７Ａ、１７Ｂ 制御部
１７ａ 運転者情報取得部
１７ｂ 運転者識別部
１７ｃ 走行予定道路幅測定部
１７ｄ 通り抜け可能道路幅取得部
１７ｅ 通り抜け可能道路幅算出部
１７ｆ 第１判定部
１７ｇ 報知部
１７ｈ 第２判定部
１７ｉ 加算幅更新部
１７ｊ 通り抜け回数カウント部
１７ｋ 第３判定部
１７ｍ 第４判定部
１７Ｂｃ 走行予定道路高さ測定部
１７Ｂｄ 通り抜け可能道路高さ取得部
１７Ｂｅ 通り抜け可能道路高さ算出部
１７Ｂｆ 第５判定部
１７Ｂｇ 報知部
１７Ｂｈ 第６判定部
１７Ｂｉ 加算高さ更新部
１７Ｂｊ 通り抜け回数カウント部
１７Ｂｋ 第７判定部
１７Ｂｍ 第８判定部
２１ 運転者識別手段
２２ 走行予定道路幅測定手段
２３ 通り抜け可能道路幅取得手段
２４ 第１判定手段
２５ 報知手段
３１ 運転者識別手段
３２ 走行予定道路高さ測定手段
３３ 通り抜け可能道路高さ取得手段
３４ 第５判定手段
３５ 報知手段
ＨＡ 走行予定道路高さ
ＨＢ 通り抜け可能道路高さ
ＨＶ 車高
Ｒ 走行予定道路
ＴＡ 運転者情報テーブル
ＴＢ 運転者情報テーブル
Ｖ 自車
ＷＡ 走行予定道路幅
ＷＢ 通り抜け可能道路幅
ＷＶ 車幅
１１ 顔画像撮像部
１２ 指紋センサ
１３ 前方撮像部
１４ 表示部
１５ 入力部
１６Ａ、１６Ｂ 記憶部
１７Ａ、１７Ｂ 制御部
１７ａ 運転者情報取得部
１７ｂ 運転者識別部
１７ｃ 走行予定道路幅測定部
１７ｄ 通り抜け可能道路幅取得部
１７ｅ 通り抜け可能道路幅算出部
１７ｆ 第１判定部
１７ｇ 報知部
１７ｈ 第２判定部
１７ｉ 加算幅更新部
１７ｊ 通り抜け回数カウント部
１７ｋ 第３判定部
１７ｍ 第４判定部
１７Ｂｃ 走行予定道路高さ測定部
１７Ｂｄ 通り抜け可能道路高さ取得部
１７Ｂｅ 通り抜け可能道路高さ算出部
１７Ｂｆ 第５判定部
１７Ｂｇ 報知部
１７Ｂｈ 第６判定部
１７Ｂｉ 加算高さ更新部
１７Ｂｊ 通り抜け回数カウント部
１７Ｂｋ 第７判定部
１７Ｂｍ 第８判定部
２１ 運転者識別手段
２２ 走行予定道路幅測定手段
２３ 通り抜け可能道路幅取得手段
２４ 第１判定手段
２５ 報知手段
３１ 運転者識別手段
３２ 走行予定道路高さ測定手段
３３ 通り抜け可能道路高さ取得手段
３４ 第５判定手段
３５ 報知手段
ＨＡ 走行予定道路高さ
ＨＢ 通り抜け可能道路高さ
ＨＶ 車高
Ｒ 走行予定道路
ＴＡ 運転者情報テーブル
ＴＢ 運転者情報テーブル
Ｖ 自車
ＷＡ 走行予定道路幅
ＷＢ 通り抜け可能道路幅
ＷＶ 車幅
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】