特許 7540760 センタレス研削装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-08-19

(45)【発行日】2024-08-27

(54)【発明の名称】センタレス研削装置

(51)【国際特許分類】

   B24B 5/18 20060101AFI20240820BHJP

   B24B 5/307 20060101ALI20240820BHJP

   B24B 41/06 20120101ALI20240820BHJP

【ＦＩ】

B24B5/18 A

B24B5/307

B24B41/06 J

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2022159501

(22)【出願日】2022-10-03

(65)【公開番号】P2024053318

(43)【公開日】2024-04-15

【審査請求日】2022-10-13

(73)【特許権者】

【識別番号】000114019

【氏名又は名称】ミクロン精密株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000800

【氏名又は名称】デロイトトーマツ弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】高橋 征幸

(72)【発明者】

【氏名】羽角 富彦

(72)【発明者】

【氏名】白田 康明

(72)【発明者】

【氏名】山口 直也

(72)【発明者】

【氏名】小林 敏

【審査官】山内 康明

(56)【参考文献】

【文献】特許第５０５７９４７（ＪＰ，Ｂ２）

【文献】特開２０２０－２０３３４４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特許第５８２３１８１（ＪＰ，Ｂ２）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２４Ｂ ５／１８

Ｂ２４Ｂ ５／３０７

Ｂ２４Ｂ ４１／０６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

研削砥石と、
調整砥石と、
前記研削砥石および前記調整砥石の間に、円柱状または円筒状のワークの中心軸線方向に当該ワークを案内する一対の案内機構を備えているワーク案内機構と、
前記研削砥石および前記調整砥石の間において前記ワークを下方から支持するブレードと、
前記研削砥石および前記調整砥石を少なくとも水平方向に相対的に並進させる砥石並進駆動機構と、
前記ワーク案内機構を少なくとも鉛直方向に並進させる主案内並進駆動機構と、
前記一対の案内機構を少なくとも水平方向に相対的に並進させる副案内並進駆動機構と、
前記研削砥石をその中心軸線まわりに回転駆動する第１砥石回転駆動機構と、
前記調整砥石をその中心軸線まわりに回転駆動する第２砥石回転駆動機構と、
制御装置と、を備え、
前記制御装置が、前記一対の案内機構により支持された状態で前記ワークが前記中心軸線方向に動かされた際に、当該ワークに対して、前記研削砥石、前記調整砥石および前記ブレードのそれぞれを目標当接位置において当接させるように、前記砥石並進駆動機構の動作を制御することにより前記研削砥石および前記調整砥石の相対的な位置を調節し、前記主案内並進駆動機構の動作を制御することにより前記ワーク案内機構の少なくとも鉛直方向の位置を調節し、かつ、前記副案内並進駆動機構の動作を制御することにより前記一対の案内機構の少なくとも水平方向の位置を調節したうえで、
前記一対の案内機構により支持された状態で前記中心軸線方向に前記ワークを動かすことにより、前記第１砥石回転駆動機構の動作を制御することにより回転駆動されている前記研削砥石、前記第２砥石回転駆動機構の動作を制御することにより回転駆動されている前記調整砥石および前記ブレードのそれぞれを当該ワークに対して前記目標当接位置において当接させ、前記研削砥石により前記ワークを研削加工する
センタレス研削装置。

【請求項2】

請求項１に記載のセンタレス研削装置において、
前記砥石並進駆動機構が、前記調整砥石を少なくとも水平方向に並進させる第１砥石並進駆動機構と、前記研削砥石を少なくとも水平方向に並進させる第２砥石並進駆動機構と、により構成され、
前記ブレードを少なくとも鉛直方向に並進させるブレード並進駆動機構を備え、
前記制御装置が、前記ワークの外径に応じて、前記研削砥石、前記調整砥石および前記ブレードのそれぞれと前記ワークとの当接箇所の位置を調節するように、前記第１砥石並進駆動機構、前記第２砥石並進駆動機構および前記ブレード並進駆動機構のそれぞれの動作を制御する
センタレス研削装置。

【請求項3】

請求項２に記載のセンタレス研削装置において、
前記制御装置が、前記ワークの中心軸線を垂線とする仮想平面において、前記ワークの中心を通り、前記ブレードの並進方向に延在する基準線に対して、前記ワークの中心と前記ワークおよび前記ブレードの接点である第１接点とを結ぶ第１線分がなす角度である第１角度、ならびに、前記基準線に対して、前記ワークの中心と前記ワークおよび前記調整砥石の接点である第２接点とを結ぶ第２線分がなす角度である第２角度のそれぞれが一定となるように、前記ワークの外径に応じて、前記第１砥石並進駆動機構、前記第２砥石並進駆動機構および前記ブレード並進駆動機構のそれぞれの動作を制御する
センタレス研削装置。

【請求項4】

請求項２に記載のセンタレス研削装置において、
前記制御装置が、前記ワークの中心軸線を垂線とする仮想平面において、前記ワークの中心を通り、前記ブレードの並進方向に延在する基準線に対して、前記ワークの中心と前記ワークおよび前記一対の案内機構のうち一方の案内機構の接点である第３接点とを結ぶ第３線分がなす角度である第３角度、ならびに、前記ワークの中心と前記ワークおよび前記一対の案内機構のうち他方の案内機構の接点である第４接点とを結ぶ第４線分がなす角度である第４角度のそれぞれが一定となるように、前記ワークの外径に応じて、前記主案内並進駆動機構および副案内並進駆動機構のそれぞれの動作を制御する
センタレス研削装置。

【請求項5】

請求項２または３に記載のセンタレス研削装置において、
前記ブレードに作用する荷重を測定するための荷重センサを備え、
前記制御装置が、前記荷重センサを用いて測定された、前記ワークと当接している状態の前記ブレードに作用する荷重の時間変化態様または当該荷重の時間変化態様を表わす周波数スペクトルに基づき、前記ワークの真円度が閾値以上になるように、前記第１砥石並進駆動機構、前記第２砥石並進駆動機構および前記ブレード並進駆動機構の少なくとも１つの動作を制御する
センタレス研削装置。

【請求項6】

請求項５に記載のセンタレス研削装置において、
前記制御装置が、入力インターフェースを通じて入力された、前記ワークの材質を表わす物性値、外径または外径および内径、前記研削砥石の外径、前記調整砥石の外径、前記研削砥石の回転速度、前記調整砥石の回転速度、前記研削砥石の材質を表わす物性値、ならびに、前記調整砥石の材質を表わす物性値のうち少なくとも１つが含まれている指定因子に基づき、前記ワークの真円度が前記閾値以上になるように、前記第１砥石並進駆動機構、前記第２砥石並進駆動機構および前記ブレード並進駆動機構の少なくとも１つの動作を制御する
センタレス研削装置。

【請求項7】

請求項６に記載のセンタレス研削装置において、
前記制御装置が、前記指定因子の入力結果と、前記研削砥石、前記調整砥石および前記ブレードのそれぞれと前記ワークとの当接箇所の位置の測定結果と、前記ワークの真円度の測定結果と、の組み合わせを教師データとして、機械学習によってモデルを構築し、前記モデルに前記指定因子の新たな入力結果を入力データとして入力することにより、新たな研削加工対象であるワークの真円度が前記閾値以上になるような、前記研削砥石、前記調整砥石および前記ブレードのそれぞれと当該ワークとの当接箇所の目標位置を出力データとして出力する
センタレス研削装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、センタレス研削装置における異径ワークへの段取り換えの自動化技術に関するものである。

【背景技術】

【0002】

本出願人により、段取り作業を行うワーク径に応じて、研削砥石、調整砥石、そしてブレードの位置および／または姿勢を調整する段取り換え作業の自動化を可能とするセンタレス研削方法が提案されている（特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特許第５０５７９４７公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、従来技術では、研削砥石および調整砥石の相対位置およびブレードの位置が自動的に調整されるものの、案内板の位置および／または姿勢の調整作業が必要とされていた。このため、その分だけ段取り換え作業の時間およびコストの低減が制限されていた。

【0005】

そこで、本発明は、段取り換え作業の時間およびコストのさらなる低減を図りうるセンタレス研削装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明のセンタレス研削装置は、
研削砥石と、
調整砥石と、
前記研削砥石および前記調整砥石の間に、円柱状または円筒状のワークの中心軸線方向に当該ワークを案内する一対の案内機構を備えているワーク案内機構と、
前記研削砥石および前記調整砥石の間において前記ワークを下方から支持するブレードと、
前記研削砥石および前記調整砥石を少なくとも水平方向に相対的に並進させる砥石並進駆動機構と、
前記ワーク案内機構を少なくとも鉛直方向に並進させる主案内並進駆動機構と、
前記一対の案内機構を少なくとも水平方向に相対的に並進させる副案内並進駆動機構と、
前記研削砥石をその中心軸線まわりに回転駆動する第１砥石回転駆動機構と、
前記調整砥石をその中心軸線まわりに回転駆動する第２砥石回転駆動機構と、
制御装置と、を備え、
前記制御装置が、前記一対の案内機構により支持された状態で前記ワークが前記中心軸線方向に動かされた際に、当該ワークに対して、前記研削砥石、前記調整砥石および前記ブレードのそれぞれを目標当接位置において当接させるように、前記砥石並進駆動機構の動作を制御することにより前記研削砥石および前記調整砥石の相対的な位置を調節し、前記主案内並進駆動機構の動作を制御することにより前記ワーク案内機構の少なくとも鉛直方向の位置を調節し、かつ、前記副案内並進駆動機構の動作を制御することにより前記一対の案内機構の少なくとも水平方向の位置を調節したうえで、
前記一対の案内機構により支持された状態で前記中心軸線方向に前記ワークを動かすことにより、前記第１砥石回転駆動機構の動作を制御することにより回転駆動されている前記研削砥石、前記第２砥石回転駆動機構の動作を制御することにより回転駆動されている前記調整砥石および前記ブレードのそれぞれを当該ワークに対して前記目標当接位置において当接させ、前記研削砥石により前記ワークを研削加工する。

【0007】

前記構成のセンタレス研削装置において、
前記砥石並進駆動機構が、前記調整砥石を少なくとも水平方向に並進させる第１砥石並進駆動機構と、前記研削砥石を少なくとも水平方向に並進させる第２砥石並進駆動機構と、により構成され、
前記ブレードを少なくとも鉛直方向に並進させるブレード並進駆動機構を備え、
前記制御装置が、前記ワークの外径に応じて、前記研削砥石、前記調整砥石および前記ブレードのそれぞれと前記ワークとの当接箇所の位置を調節するように、前記第１砥石並進駆動機構、前記第２砥石並進駆動機構および前記ブレード並進駆動機構のそれぞれの動作を制御する
ことが好ましい。

【0008】

前記構成のセンタレス研削装置において異径ワークへの段取り換えを行う場合、
前記制御装置が、前記ワークの中心軸線を垂線とする仮想平面において、前記ワークの中心を通り、前記ブレードの並進方向に延在する基準線に対して、前記ワークの中心と前記ワークおよび前記ブレードの接点である第１接点とを結ぶ第１線分がなす角度である第１角度、ならびに、前記基準線に対して、前記ワークの中心と前記ワークおよび前記調整砥石の接点である第２接点とを結ぶ第２線分がなす角度である第２角度のそれぞれが一定となるように、前記ワークの外径に応じて、前記第１砥石並進駆動機構、前記第２砥石並進駆動機構および前記ブレード並進駆動機構のそれぞれの動作を制御する
ことが好ましい。
前記構成のセンタレス研削装置において、
前記制御装置が、前記ワークの中心軸線を垂線とする仮想平面において、前記ワークの中心を通り、前記ブレードの並進方向に延在する基準線に対して、前記ワークの中心と前記ワークおよび前記一対の案内機構のうち一方の案内機構の接点である第３接点とを結ぶ第３線分がなす角度である第３角度、ならびに、前記ワークの中心と前記ワークおよび前記一対の案内機構のうち他方の案内機構の接点である第４接点とを結ぶ第４線分がなす角度である第４角度のそれぞれが一定となるように、前記ワークの外径に応じて、前記主案内並進駆動機構および副案内並進駆動機構のそれぞれの動作を制御する
ことが好ましい。

【0009】

前記構成のセンタレス研削装置において、
前記ブレードに作用する荷重を測定するための荷重センサを備え、
前記制御装置が、前記荷重センサを用いて測定された、前記ワークと当接している状態の前記ブレードに作用する荷重の時間変化態様または当該荷重の時間変化態様を表わす周波数スペクトルに基づき、前記ワークの真円度が閾値以上になるように、前記第１砥石並進駆動機構、前記第２砥石並進駆動機構および前記ブレード並進駆動機構の少なくとも１つの動作を制御する
ことが好ましい。

【0010】

前記構成のセンタレス研削装置において、
前記制御装置が、入力インターフェースを通じて入力された、前記ワークの材質を表わす物性値、外径または外径および内径、前記研削砥石の外径、前記調整砥石の外径、前記研削砥石の回転速度、前記調整砥石の回転速度、前記研削砥石の材質を表わす物性値、ならびに、前記調整砥石の材質を表わす物性値のうち少なくとも１つが含まれている指定因子に基づき、前記ワークの真円度が前記閾値以上になるように、前記第１砥石並進駆動機構、前記第２砥石並進駆動機構および前記ブレード並進駆動機構の少なくとも１つの動作を制御する
ことが好ましい。

【0011】

前記構成のセンタレス研削装置において、
前記制御装置が、前記指定因子の入力結果と、前記研削砥石、前記調整砥石および前記ブレードのそれぞれと前記ワークとの当接箇所の位置の測定結果と、前記ワークの真円度の測定結果と、の組み合わせを教師データとして、機械学習によってモデルを構築し、前記モデルに前記指定因子の新たな入力結果を入力データとして入力することにより、新たな研削加工対象であるワークの真円度が前記閾値以上になるような、前記研削砥石、前記調整砥石および前記ブレードのそれぞれと当該ワークとの当接箇所の目標位置を出力データとして出力する
ことが好ましい。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】本発明の一実施形態としてのセンタレス研削装置の構成説明図。

【図2】制御装置の構成に関する説明図。

【図3】センタレス研削装置の機能に関する説明図。

【図4】センタレス研削装置の動作例の説明図。

【発明を実施するための形態】

【0013】

（構成）
図１に模式的に示されている本発明の一実施形態としてのセンタレス研削装置は、研削砥石１１と、調整砥石１２と、ブレード１３と、ワーク案内機構１４と、を備えている。ブレード１３は、研削砥石１１および調整砥石１２の間においてワークＷを下方から支持する。ブレード１３には、当該ブレード１３に作用する荷重または動力に応じた信号を出力する荷重センサS（動力計）研削砥石１１、調整砥石１２、ブレード１３およびワーク案内機構１４は、例えば、設置箇所に設置または固定されたセンタレス研削装置を構成するベッド（図示略）に対して相対的に変位可能または並進可能に設けられている。

【0014】

本実施形態では、研削砥石１１および調整砥石１２のそれぞれが、水平方向に対して傾斜している第１指定方向（図１のｘ軸方向）に並進可能に構成されている。ブレード１３およびワーク案内機構１４のそれぞれが、第１指定方向に対して垂直であり、鉛直方向に対して傾斜している第２指定方向（図１のｚ軸方向）に並進可能に構成されている。調整砥石１２が第１指定方向に対して傾斜した方向（例えば水平方向）に並進可能に構成されていてもよい。水平方向が第１指定方向として定義されていてもよく、鉛直方向が第２指定方向として定義されていてもよい。

【0015】

ワーク案内機構１４（ワークフィーダ）は、研削砥石１１および調整砥石１２の間に、ワークＷの中心軸線方向（図１のｙ軸＋方向）に当該ワークＷを案内するローラ式の一対の案内機構としての第１案内機構１４１および第２案内機構１４２を有している。

【0016】

図１に示されているセンタレス研削装置は、第１砥石並進駆動機構１１０と、第１砥石旋回駆動機構１１１、第１砥石回転駆動機構１１２と、第２砥石並進駆動機構１２０と、第２砥石旋回駆動機構１２１と、第２砥石回転駆動機構１２２と、ブレード並進駆動機構１３０と、主案内並進駆動機構１４０と、第１副案内並進駆動機構１４１０および第２副案内並進駆動機構１４２０と、を有している。

【0017】

第１砥石並進駆動機構１１０は、研削砥石１１を第１指定方向に並進駆動するように構成されている。第１砥石旋回駆動機構１１１は、研削砥石１１を水平方向に旋回するように構成されている。第１砥石回転駆動機構１１２は、研削砥石１１をその中心軸線（ｙ軸に平行な軸線）まわりに回転駆動するように構成されている。第２砥石並進駆動機構１２０は、調整砥石１２を第１指定方向に並進駆動するように構成されている。第２砥石旋回駆動機構１２１は、調整砥石１２を水平方向に旋回するように構成されている。第２砥石回転駆動機構１２２は、調整砥石１２をその中心軸線（ｙ軸に平行または略平行な軸線）まわりに回転駆動するように構成されている。

【0018】

本実施形態では、第１砥石並進駆動機構１１０および第２砥石並進駆動機構１２０により、研削砥石１１および調整砥石１２を少なくとも水平方向に（水平方向成分を有する第１指定方向に）相対的に並進させる「砥石並進駆動機構」が構成されている。他の実施形態では、第１砥石並進駆動機構１１０および第２砥石並進駆動機構１２０のうち一方により「砥石並進駆動機構」が構成されていてもよい。

【0019】

ブレード並進駆動機構１３０は、ブレード１３を少なくとも鉛直方向に（鉛直方向成分を有する第２指定方向に）並進駆動するように構成されている。ブレード並進駆動機構１３０は省略されてもよい。主案内並進駆動機構１４０は、ワーク案内機構１４を第２指定方向に並進駆動するように構成されている。第１副案内並進駆動機構１４１０は、第１案内機構１４１を第１指定方向に並進駆動するように構成されている。第２副案内並進駆動機構１４２０は、第２案内機構１４２を第１指定方向に並進駆動するように構成されている。

【0020】

本実施形態では、第１副案内並進駆動機構１４１０および第２副案内並進駆動機構１４２０により、第１案内機構１４１および第２案内機構１４２を少なくとも水平方向に相対的に並進させる「副案内並進駆動機構」が構成されている。他の実施形態では、第１副案内並進駆動機構１４１０および第２副案内並進駆動機構１４２０のうち一方により、「副案内並進駆動機構」が構成されていてもよい。

【0021】

センタレス研削装置は、図２に示されているように、制御装置２００と、入力インターフェース２０１と、出力インターフェース２０２と、を備えている。制御装置２００は、演算処理装置（例えば、ＣＰＵ、プロセッサ、プロセッサコア）および記憶装置（例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭなどのメモリ）により構成されている。制御装置２００は、記憶装置から必要なデータおよびプログラム（ソフトウェア）を読み出し、当該データに対してまたは基づいて当該プログラムにしたがった演算処理を実行することにより、タスクを実行するように構成されている。

【0022】

制御装置２００は、ワークＷの外径に応じて、研削砥石１１、調整砥石１２およびブレード１３のそれぞれと当該ワークＷとの当接箇所Ｐ１、Ｐ２およびＰ３の位置を調節するように、第１砥石並進駆動機構１１０、第２砥石並進駆動機構１２０およびブレード並進駆動機構１３０のそれぞれの動作を制御するように構成されている。制御装置２００は、当該当接箇所Ｐ１、Ｐ２およびＰ３の位置に応じて、研削砥石１１および調整砥石１２の間に案内されるワークＷの位置を調整するように、主案内並進駆動機構１４０、第１副案内並進駆動機構１４１０および第２副案内並進駆動機構１４２０のそれぞれの動作を制御するように構成されている。
さらに、制御装置２００は、ワークＷの外径に応じて、第１案内機構１４１および第２案内機構１４２のそれぞれと当該ワークＷとの当接箇所Ｐ４およびＰ５の位置を調節するように、第１副案内並進駆動機構１４１０、第２副案内並進駆動機構１４２０、および主案内並進駆動機構１４０それぞれの動作を制御するように構成されている。

【0023】

制御装置２００は、荷重センサＳの出力信号、ひいては当該出力信号により表わされるブレード１３にかかる荷重の時間変化態様に基づき、ワークＷの真円度が閾値以上になるように、研削砥石１１、調整砥石１２およびブレード１３のそれぞれと当該ワークＷとの当接箇所Ｐ１、Ｐ２およびＰ３の位置を調節するため、第１砥石並進駆動機構１１０、第２砥石並進駆動機構１２０およびブレード並進駆動機構１３０のうち少なくとも１つの動作を制御するように構成されている。さらに、第１案内機構１４１、および第２案内機構１４２のそれぞれと当該ワークＷとの当接箇所Ｐ４およびＰ５の位置を調節するように、第１副案内並進駆動機構１４１０、第２副案内並進駆動機構１４２０、および主案内並進駆動機構１４０それぞれの動作を制御するように構成されている。

【0024】

入力インターフェース２０１は、例えば、タッチパネル式ディスプレイおよび／またはボタンもしくはプッシュキーにより構成されている。入力インターフェース２０１は、その操作によってワークＷの形状精度または真円度に影響を与える指定因子を入力可能にかつ制御装置２００に伝送可能に構成されている。

【0025】

「指定因子」には、ワークＷの材質を表わす物性値、外径（ワークＷが円柱状である場合）または外径および内径（ワークＷが円筒状である場合）、研削砥石１１の外径、調整砥石１２の外径、研削砥石１１の回転速度、調整砥石１２の回転速度、研削砥石１１の材質を表わす物性値、ならびに、調整砥石１２の材質を表わす物性値のうち少なくとも１つが含まれている。指定因子のうち、ワークＷの材質を表わす物性値および外径（ワークＷが円柱状である場合）または外径および内径（ワークＷが円筒状である場合）など比較的動的な第１指定因子が、入力インターフェース２０１を通じて作業者により入力されてもよい。指定因子のうち、研削砥石１１の外径、調整砥石１２の外径、研削砥石１１の回転速度、調整砥石１２の回転速度、研削砥石１１の材質を表わす物性値および調整砥石１２の材質を表わす物性値など比較的静的な第２指定因子は、制御装置２００を構成する記憶装置にあらかじめ記憶保持されていてもよい。

【0026】

出力インターフェース２０２は、例えば、タッチパネル式ディスプレイにより構成されている。出力インターフェース２０２は、荷重センサＳにより測定された荷重の値、当該荷重の時間変化態様、当該荷重の時間変化態様が周波数解析されることにより得られる周波数スペクトルおよび／または当該周波数スペクトルに応じて推測されたワークＷの真円度などを出力表示するように構成されている。

【0027】

（機能）
前記構成のセンタレス研削装置の機能、具体的には、制御装置２００により実行される処理手順について図３に示されているフローチャートを用いて説明する。

【0028】

まず、ワークＷの外径等の指定因子が認識される（図３／ＳＴＥＰ１０２）。

【0029】

続いて、ワークＷの外径等に応じて、研削砥石１１、調整砥石１２、ブレード１３、第１案内機構１４１および第２案内機構１４２のそれぞれと当該ワークＷとの当接箇所Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４およびＰ５の目標位置（ワークＷの中心軸線Ｏを垂線とする仮想平面における座標値）が認識される（図３／ＳＴＥＰ１０４）。この処理に際して、当該仮想平面において、ワークＷの中心Ｏを通り、ブレード１３の並進方向である第２指定方向（ｚ軸方向）に延在する基準線が定義される。例えば、ワークＷの中心Ｏと当該ワークＷおよびブレード１３の接点である第１接点Ｐ３とを結ぶ第１線分が基準線に対してなす角度である第１角度、ならびに、ワークＷの中心Ｏと当該ワークＷおよび調整砥石１２の接点である第２接点Ｐ２とを結ぶ第２線分が基準線に対してなす角度である第２角度、のそれぞれが一定となるように、当該当接箇所Ｐ１、Ｐ２およびＰ３の目標位置が決定される。さらに、ワークＷの中心Ｏと当該ワークＷおよび第１案内機構１４１の接点である第３接点Ｐ４とを結ぶ第３線分が基準線に対してなす角度である第３角度、ならびに、ワークＷの中心Ｏと当該ワークＷおよび第２案内機構１４２の接点である第４接点Ｐ５とを結ぶ第４線分が基準線に対してなす角度である第４角度のそれぞれが一定となるように、当該当接箇所Ｐ４およびＰ５の目標位置が決定される。

【0030】

次に、当該当接箇所Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４およびＰ５のそれぞれの位置が当該目標位置に一致するように、第１砥石並進駆動機構１１０、第２砥石並進駆動機構１２０およびブレード並進駆動機構１３０、ならびに、第１副案内並進駆動機構１４１０、第２副案内並進駆動機構１４２０および主案内並進駆動機構１４０のそれぞれの動作が制御される。

【0031】

そして、第２砥石回転駆動機構１２２により回転駆動されている調整砥石１２に対して当接しているワークＷが、第１砥石回転駆動機構１１２により回転駆動されている研削砥石１１により研削加工（または研磨加工）される（図３／ＳＴＥＰ１１０）。この際、荷重センサＳの出力信号に基づき、ブレード１３にかかる荷重、ひいてはワークＷの研削抵抗が時系列的に測定される（図３／ＳＴＥＰ１１２）。

【0032】

研削抵抗の時間変更態様が指定条件を充足しているか否かが判定される（図３／ＳＴＥＰ１１４）。「指定条件」は、ワークの形状精度または真円度が閾値未満になる蓋然性が高くなるような条件である。例えば、研削抵抗の時間変化態様を表わす曲線の振幅が指定値を超えたこと、および／または、研削抵抗の時間変化態様が周波数解析（例えば、ＦＦＴ）されることにより得られた周波数スペクトルにおいて特定周波数成分のピークの高さが指定値を超えたこと、などが指定条件として定義されていてもよい。

【0033】

指定条件が充足されていないと判定された場合（図３／ＳＴＥＰ１１４‥ＮＯ）、ワークＷの研削が終了したか否かが判定される（図３／ＳＴＥＰ１１８）。

【0034】

指定条件が充足されていると判定された場合（図３／ＳＴＥＰ１１４‥ＹＥＳ）、当接箇所Ｐ１、Ｐ２、およびＰ３の位置が変化するように、第１砥石並進駆動機構１１０、第１砥石旋回駆動機構１１１、第２砥石並進駆動機構１２０、第２砥石旋回駆動機構１２１、およびブレード並進駆動機構１３０のうち少なくとも１つの動作が制御される（図３／ＳＴＥＰ１１６）。例えば、前記周波数スペクトルにおいて特定周波数成分のピークの高さが指定値を超えた場合、当該ピークの高さと当該指定値との偏差に基づき、当該当接箇所Ｐ１、Ｐ２およびＰ３の位置がフィードバック制御される。この際、フィードバックゲインは、指定因子に応じて流動的に定められてもよい。

【0035】

そして、ワークＷの研削が終了したか否かが判定される（図３／ＳＴＥＰ１１８）。例えば、荷重センサＳにより測定されたブレード１３にかかる荷重が０になってから指定期間が経過した場合、一連のワークＷの研削加工が終了したと判定される。

【0036】

当該判定結果が否定的である場合（図３／ＳＴＥＰ１１８‥ＮＯ）、ワークＷの研削のための処理（図３／ＳＴＥＰ１１０）以降の処理が繰り返される。当該判定結果が肯定的である場合（図３／ＳＴＥＰ１１８‥ＹＥＳ）、今回研削対象のワークＷに対する一連の処理が終了し、次回研削対象のワークＷに対する一連の処理が開始される（図３／ＳＴＥＰ１０２以降の処理が繰り返される）。

【0037】

（効果）
前記機能を発揮するセンタレス研削装置によれば、ワークＷと研削砥石１１、調整砥石１２およびブレード１３のそれぞれとの当接箇所Ｐ１、Ｐ２およびＰ３の位置が当該目標位置に一致するように、第１砥石並進駆動機構１１０、第２砥石並進駆動機構１２０およびブレード並進駆動機構１３０のそれぞれの動作が制御される。この際、当該当接箇所Ｐ１、Ｐ２およびＰ３の位置に応じて、研削砥石１１および調整砥石１２の間に案内されるワークＷの位置が調整されるように、前記当接箇所Ｐ４、およびＰ５が主案内並進駆動機構１４０、第１副案内並進駆動機構１４１０および第２副案内並進駆動機構１４２０のそれぞれの動作で制御される（図３／ＳＴＥＰ１０６参照）。これにより、段取り換え作業の時間およびコストのさらなる低減が図られる。

【0038】

（本発明の他の実施形態）
制御装置２００が、指定因子の入力結果と、研削砥石１１、調整砥石１２およびブレード１３のそれぞれとワークＷとの当接箇所Ｐ１、Ｐ２およびＰ３の位置の測定結果と、当該ワークＷの真円度の測定結果と、の組み合わせを教師データとして、機械学習によってモデルを構築するように構成されてもよい。第１因子のみが教師データに含まれ、第２指定因子の組み合わせごとに当該モデルが構築されてもよい。そして、制御装置２００が、当該モデルに指定因子の新たな入力結果を入力データとして入力することにより、新たなワークＷの真円度が閾値以上になるような当該ワークＷの当接箇所Ｐ１、Ｐ２およびＰ３の目標位置を出力データとして出力してもよい。併せて前記当接箇所Ｐ４、およびＰ５も主案内並進駆動機構１４０、第１副案内並進駆動機構１４１０および第２副案内並進駆動機構１４２０の目標位置を出力データとして出力してもよい。

【符号の説明】

【0039】

１１‥研削砥石
１２‥調整砥石
１３‥ブレード
１４‥ワーク案内機構
１１０‥第１砥石並進駆動機構
１１２‥第１砥石回転駆動機構
１２０‥第２砥石並進駆動機構
１２２‥第２砥石回転駆動機構
１３０‥ブレード並進駆動機構
１４０‥主案内並進駆動機構
１４１‥第１案内機構
１４２‥第２案内機構
１４１０‥第１副案内並進駆動機構
１４２０‥第２副案内並進駆動機構
２００‥制御装置
２０１‥入力インターフェース
２０２‥出力インターフェース
Ｓ‥荷重センサ
Ｗ‥ワーク。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】