特許 7540854 乗客コンベアシステムと移動体

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-08-19

(45)【発行日】2024-08-27

(54)【発明の名称】乗客コンベアシステムと移動体

(51)【国際特許分類】

   B66B 31/00 20060101AFI20240820BHJP

【ＦＩ】

B66B31/00 D

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2023195010

(22)【出願日】2023-11-16

【審査請求日】2023-11-16

(73)【特許権者】

【識別番号】390025265

【氏名又は名称】東芝エレベータ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003395

【氏名又は名称】弁理士法人蔦田特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】秋山 涼介

【審査官】八板 直人

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１８／１０９８２２（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開平７－１４４８６６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－２１０９９４（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１８／０１４８３００（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｂ ２１／００－３１／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

乗客コンベアと移動体を含む乗客コンベアシステムにおいて、
前記乗客コンベアは、
一方の乗降口から他方の乗降口まで前後方向に設けられた左右一対の欄干と、
左右一対の前記欄干の下部に前後方向に沿って設けられた左右一対のスカートガードと、
左右一対の前記スカートガードの間を一方の前記乗降口から他方の前記乗降口まで前後方向に移動する踏段と、
前記踏段を移動させる主制御部と、
を有し、
前記移動体は、
前記踏段に乗って移動する移動体本体と、
前記移動体本体に設けられ、かつ、一方の前記乗降口から他方の前記乗降口まで前記移動体本体が移動する間に、左側の前記スカートガードと前記踏段の上面の左側部との隙間を撮影する左カメラと、
前記移動体本体に設けられ、かつ、一方の前記乗降口から他方の前記乗降口まで前記移動体本体が移動する間に、右側の前記スカートガードと前記踏段の上面の右側部との隙間を撮影する右カメラと、
前記左カメラが撮影した左側の前記隙間の画像を時系列で記憶し、前記右カメラが撮影した右側の前記隙間の画像を時系列で記憶する移動体制御部と、
を有することを特徴とする乗客コンベアシステム。

【請求項2】

前記移動体制御部、前記主制御部、又は前記乗客コンベアの外部にある携帯端末は、
時系列の左側の前記隙間の画像に基づいて、一方の前記乗降口から他方の前記乗降口までの左側の前記隙間が予め定めた左基準値より狭いか否かを判断し、一方の前記乗降口から他方の前記乗降口までの左側の前記隙間の一部でも前記左基準値より狭いときは異常があると判断し、
時系列の右側の前記隙間の画像に基づいて、一方の前記乗降口から他方の前記乗降口までの右側の前記隙間が予め定めた右基準値より狭いか否かを判断し、一方の前記乗降口から他方の前記乗降口までの右側の前記隙間の一部でも前記右基準値より狭いときは異常があると判断する、
請求項１に記載の乗客コンベアシステム。

【請求項3】

前記移動体制御部、前記主制御部、又は前記乗客コンベアの外部にある携帯端末は、
左側の前記隙間が前記左基準値より狭い位置を、左側の前記隙間の画像の撮影時間と前記踏段の移動速度とから求め、
右側の前記隙間が前記右基準値より狭い位置を、右側の前記隙間の画像の撮影時間と前記踏段の移動速度とから求める、
請求項２に記載の乗客コンベアシステム。

【請求項4】

前記移動体本体は、
左側の前記スカートガードと前記踏段の上面の左側部との左側の前記隙間を照明する左ライトと、
右側の前記スカートガードと前記踏段の上面の右側部との右側の前記隙間を照明する右ライトと、
を有する請求項１に記載の乗客コンベアシステム。

【請求項5】

前記左ライトと前記右ライトは、連続して点灯するか、又は、点滅してストロボ光を発光する、
請求項４に記載の乗客コンベアシステム。

【請求項6】

前記移動体本体は、
前記移動体本体から左側に突出した左腕部と、
前記移動体本体から右側に突出した右腕部と、
を有し、
前記左腕部に前記左カメラが設けられ、
前記右腕部に前記右カメラが設けられている、
請求項１に記載の乗客コンベアシステム。

【請求項7】

前記左腕部は左右方向に伸縮自在であり、
前記右腕部は左右方向に伸縮自在である、
請求項６に記載の乗客コンベアシステム。

【請求項8】

乗客コンベアにおける一方の乗降口から他方の乗降口まで前後方向に設けられた左右一対の欄干の下部に前後方向に沿って設けられた左右一対のスカートガードの間を移動する踏段に乗って移動する移動体本体と、
前記移動体本体に設けられ、かつ、前記乗客コンベアにおける一方の乗降口から他方の乗降口まで前記移動体本体が移動する間に、左側の前記スカートガードと前記踏段の上面の左側部との隙間を撮影する左カメラと、
前記移動体本体に設けられ、かつ、一方の前記乗降口から他方の前記乗降口まで前記移動体本体が移動する間に、右側の前記スカートガードと前記踏段の上面の右側部との隙間を撮影する右カメラと、
前記左カメラが撮影した左側の前記隙間の画像を時系列で記憶し、前記右カメラが撮影した右側の前記隙間の画像を時系列で記憶する移動体制御部と、
を有することを特徴とする移動体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本願発明の実施形態は、乗客コンベアシステムと移動体に関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来、エスカレータや動く歩道などの乗客コンベアにおいては、左右一対の欄干の下部それぞれには、衣服が踏段に巻き込まれるのを防止するスカートガードが設けられ、この左右一対のスカートガードの間を踏段が走行する構造となっている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１２－２１０９９４号公報

【文献】国際公開２０１８／１０９８２２

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記のような乗客コンベアにおいて、スカートガードを構成するパネルと踏段との間には適切な隙間が存在するように設定されているが、スカートガードの変形などで、前記パネルと踏段との間に十分な隙間が確保されなかったり、前記パネルと踏段と接触したりする場合がある。このため、エスカレータの点検時において、保守員がスカートガードと踏段との隙間の間隔に異常がないかを目視で点検しているが、目視による点検では手間と時間がかかるという問題点があった。

【0005】

そこで本発明の実施形態は、上記問題点に鑑み、乗客コンベアにおけるスカートガードと踏段との隙間を移動体によって自動的に点検することができる乗客コンベアシステムと移動体を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の実施形態は、乗客コンベアと移動体を含む乗客コンベアシステムにおいて、前記乗客コンベアは、一方の乗降口から他方の乗降口まで前後方向に設けられた左右一対の欄干と、左右一対の前記欄干の下部に前後方向に沿って設けられた左右一対のスカートガードと、左右一対の前記スカートガードの間を一方の前記乗降口から他方の前記乗降口まで前後方向に移動する踏段と、前記踏段を移動させる主制御部と、を有し、前記移動体は、前記踏段に乗って移動する移動体本体と、前記移動体本体に設けられ、かつ、一方の前記乗降口から他方の前記乗降口まで前記移動体本体が移動する間に、左側の前記スカートガードと前記踏段の上面の左側部との隙間を撮影する左カメラと、前記移動体本体に設けられ、かつ、一方の前記乗降口から他方の前記乗降口まで前記移動体本体が移動する間に、右側の前記スカートガードと前記踏段の上面の右側部との隙間を撮影する右カメラと、前記左カメラが撮影した左側の前記隙間の画像を時系列で記憶し、前記右カメラが撮影した右側の前記隙間の画像を時系列で記憶する移動体制御部と、を有することを特徴とする乗客コンベアシステムである。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】本発明の一実施形態のエスカレータの説明図である。

【図2】踏段に移動体が乗っている状態を、下階側から見た縦断面図である。

【図3】左カメラが撮影した左隙間画像と右隙間画像である。

【図4】エスカレータと移動体のブロック図である。

【図5】移動体が左隙間と右隙間を点検するときのフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0008】

本発明の一実施形態の乗客コンベアシステムであるエスカレータ１０と移動体１００について図１～図５を参照して説明する。

【0009】

（１）エスカレータ１０
エスカレータ１０の全体の構造について図１と図２を参照して説明する。図１は、エスカレータ１０を左側面から見た説明図である。但し、エスカレータ１０の内部構造をわかりやすくするために、エスカレータ１０の右側の部材の図示を省略している。なお、エスカレータ１０の前後方向を説明するときは、下階から上階を見上げ、上階が前側、下階が後側であるものとする。

【0010】

図１に示すように、エスカレータ１０の枠組みであるトラス１２が、建屋１の上階と下階に跨がって、支持アングル２，３を用いて前後方向に支持されている。

【0011】

トラス１２の上端部にある上階側の機械室１４内部には、踏段３０を走行させる駆動装置１８、左右一対の踏段スプロケット２４，２４、不図示の左右一対のベルトスプロケットが設けられている。この駆動装置１８は、モータ２０と、減速機２１と、この減速機２１の出力軸に取り付けられた駆動小スプロケット１９と、モータ２０の回転を停止させ、かつ、停止状態を保持するディスク式の電磁ブレーキ２３とを有している。左右一対の踏段スプロケット２４，２４には、同軸に駆動大スプロケット１７が取り付けられ、駆動小スプロケット１９との間に無端状の駆動チェーン２２が架け渡されている。また、上階側の機械室１４内部には、モータ２０や電磁ブレーキ２３などを制御する主制御部である制御装置５０が設けられている。

【0012】

トラス１２の下端部にある下階側の機械室１６内部には、左右一対の従動スプロケット２６，２６が設けられている。上階側の左右一対の踏段スプロケット２４，２４と下階側の左右一対の従動スプロケット２６，２６との間には、左右一対の無端状の踏段チェーン２８，２８が架け渡されている。左右一対の踏段チェーン２８，２８の間には、複数の踏段３０の左右一対の第１輪３０１，３０１が一定間隔毎に連結されている。モータ２０が回転すると踏段３０の第１輪３０１は、トラス１２に固定された不図示の第１輪専用の案内レールを走行する。一方、踏段３０の第２輪３０２は、トラス１２に固定された第２輪専用の案内レール２５を走行する。

【0013】

トラス１２の上部の左右両側には、左右一対の欄干３６，３６が立設されている。この欄干３６の上部には手摺りレール３９が設けられ、この手摺りレール３９に沿って無端状の手摺りベルト３８が移動する。

【0014】

左右一対の欄干３６の上階側の正面下部には上階側の正面スカートガード４０が設けられ、下階側の正面下部には下階側の正面スカートガード４２が設けられている。正面スカートガード４０，４２から手摺りベルト３８の出入口であるインレット部４６，４８がそれぞれ突出している。

【0015】

図１に示すように、左右一対の欄干３６の内側（踏段３０側）の側面下部には、スカートガード４４がそれぞれ設けられ、左右一対のスカートガード４４，４４の間を踏段３０が走行する。スカートガード４４は、下階側の正面スカートガード４２から上階側の正面スカートガード４０まで前後方向に沿って設けられている。図２に示すように、スカートガード４４は、欄干３６の内側の側面（踏段３０側）の下部に一端部が取り付けられた斜めパネル６８と、斜めパネル６８の他端部から下方に鉛直に設けられた縦パネル７０とよりなる。斜めパネル６８は、欄干３６の内側側面から下方に向かって傾斜している。縦パネル７０の上端部は斜めパネル６８の他端部に取り付けられ、縦パネル７０の下部は図２においては不図示のトラス１２に固定されている。そして、左右一対のスカートガード４４の縦パネル７０，７０の間を踏段３０が走行する。図２に示すように、左側の縦パネル７０と踏段３０の上面（クリート面）の左側部の間には、左側の隙間（以下、「左隙間」という）７２が設けられ、右側の縦パネル７０と踏段３０の上面（クリート面）の右側部との間には、右側の隙間（以下、「右隙間」という）７４が設けられている。左隙間７２は予め設定された左基準値ＳＬ（例えば１ｍｍ）に設定され、右隙間７４は予め設定された右基準値ＳＲ（例えば１ｍｍ）に設定されている。このように左隙間７２と右隙間７４を設けることにより、踏段３０が走行するときに左右一対の縦パネル７０，７０と接触せずスムーズに走行できる。

【0016】

図１に示すように、手摺りベルト３８は、不図示のベルトスプロケットが踏段スプロケット２４と共に回転することにより踏段３０と同期して移動する。

【0017】

上階側の左右一対の欄干３６，３６の間の乗降口である、機械室１４の天井面には、上階側の乗降板３２が水平に設けられている。下階側の左右一対の欄干３６，３６の間の乗降口である、機械室１６の天井面には、下階側の乗降板３４が水平に設けられている。上階側の乗降板３２の先端には櫛歯状のコム６０が設けられ、このコム６０に踏段３０が進入したり、引き出されたりする。また、下階側の乗降板３４の先端にも櫛歯状のコム６２が設けられている。

【0018】

（２）移動体１００
次に、エスカレータ１０の左右一対のスカートガード４４と踏段３０の左隙間７２と右隙間７４の点検を行うための移動体１００について、図２を参照して説明する。この移動体１００は、自立走行可能なロボットであり、その目的は無人でエスカレータ１０の点検を行うことである。

【0019】

移動体１００は、ほぼ立方体の移動体本体１０２を有し、この移動体本体１０２の大きさは、一段の踏段３０に乗ることができる大きさに設計されている。その移動体本体１０２の内部には、コンピュータなどよりなる移動体制御部であるロボット制御部１０４が設けられている。移動体本体１０２の下部には、４個の車輪１０６が設けられ、この４個の車輪１０６は移動モータ１０８で回転する。ロボット制御部１０４は、移動モータ１０８の回転、停止、回転方向を制御することにより、移動体１００を前進、後進、又は右若しくは左に回転させることができる。

【0020】

図２に示すように、移動体１００の移動体本体１０２の上面から垂直に支持柱１１８が立設され、この支持柱１１８の上端から左に向かって左腕部１２０が水平に突出し、右から右腕部１２２が水平に突出している。移動体１００を後方から見た場合に、左腕部１２０と右腕部１２２と支持柱１１８は、ほぼＴ字状をなしている。左腕部１２０の先端付近には、左側のカメラ（以下、「左カメラ」という）１１０が取り付けられている。また、右腕部１２２の先端付近にも、右側のカメラ（以下、「右カメラ」という）１１２が取り付けられている。左カメラ１１０と右カメラ１１２は下方を撮影でき、それぞれの画像はロボット制御部１０４に送られる。

【0021】

左腕部１２０における左カメラ１１０の位置は、左側のスカートガード４４の縦パネル７０と、踏段３０の上面の左側部との間の左隙間７２の真上に位置している。移動体本体１０２の左側面下部には、点検中連続して点灯する左ライト１２４が設けられ、左隙間７２と、その周囲にあるスカートガード４４と踏段３０の上面とを斜め上方から照明し、左隙間７２を周囲より強調する。そして、左カメラ１１０は、左ライト１２４で照明され、周囲より強調された左隙間７２を真上から時系列に撮影することができる。以下、この撮影した画像を「左隙間画像」という（図３（ａ）参照）。

【0022】

右腕部１２２における右カメラ１１２の位置は、右側のスカートガード４４の縦パネル７０と、踏段３０の上面の右側部との間の右隙間７４の真上に位置している。移動体本体１０２の右側面下部には、点検中連続して点灯する右ライト１２６が設けられ、右隙間７４と、その周囲にあるスカートガード４４と踏段３０の上面とを斜め上方から照明し、右隙間７４を周囲より強調する。右カメラ１１２は、右ライト１２６で照明され、周囲より強調された右隙間７４を真上から時系列に撮影することができる。以下、この撮影した画像を「右隙間画像」という（図３（ｂ）参照）。

【0023】

移動体本体１０２の内部には、記憶部１１４が設けられ、左カメラ１１０が左隙間７２を撮影した時系列の左隙間画像と、右カメラ１１２が右隙間７４を撮影した時系列の右隙間画像を記憶することができる。この記憶部１１４に記憶された左隙間画像と右隙間画像は、ロボット制御部１０４がロボット通信部１１６を介して制御装置５０に送信される。

【0024】

（３）エスカレータ１０と移動体１００の電気的構成
次に、エスカレータ１０と移動体１００の電気的構成について、図４のブロック図を参照して説明する。

【0025】

上階側の機械室１４内部にある制御装置５０には、移動体１００の移動体通信部であるロボット通信部１１６や外部にある保守センタの監視装置２００と連絡を取るための通信部６４と、モータ２０と電磁ブレーキ２３を制御するための駆動回路６６が接続されている。

【0026】

移動体１００のロボット制御部１０４には、移動モータ１０８、左カメラ１１０、右カメラ１１２、記憶部１１４、通信部６４と通信するロボット通信部１１６、左ライト１２４、右ライト１２６が接続されている。

【0027】

（４）移動体１００による左隙間７２と右隙間７４の点検方法
次に、移動体１００を用いて、左右一対のスカートガード４４と踏段３０との左隙間７２と右隙間７４を点検する方法について説明する。

【0028】

まず、ロボット制御部１０４が、移動モータ１０８を用いて、移動体１００を下階側の乗降板３４から最下段の踏段３０の幅方向の中央部分に移動させる。このとき、左腕部１２０の左カメラ１１０が、左隙間７２を撮影できるように位置させ、右腕部１２２の右カメラ１１２が、右隙間７４を撮影できるように位置させる。また、左ライト１２４と右ライト１２６を点灯させる。この移動体１００が移動した位置を以下では「起点」と呼ぶ。

【0029】

踏段３０が上階側へ移動すると、移動体１００もそれに伴って移動し（図１と図２参照）、左カメラ１１０によって左隙間７２を時系列的に撮影し、右カメラ１１２によって右隙間７４も時系列的に撮影し、撮影した左隙間画像（図３（ａ）参照）と右隙間画像（図３（ｂ）参照）を記憶部１１４に記憶していく。

【0030】

踏段３０に乗った移動体１００が最も上まで上昇して、踏段３０から上階側の乗降板３２に移動体１００が到着すると、左カメラ１１０と右カメラ１１２の撮影を終了し、左隙間７２と右隙間７４の点検を終了する。この位置を以下では「終点」と呼ぶ。

【0031】

ロボット制御部１０４は、起点から終点までの時系列の左隙間画像（動画像）と、時系列の右隙間画像（動画像）を記憶部１１４からロボット通信部１１６を介して制御装置５０の通信部６４に送信する。

【0032】

制御装置５０では、左隙間画像を解析し、左隙間７２が、左基準値ＳＬよりも狭くなっているときには、異常があることを示すフラグを立てる。また、その異常がある位置を起点からの距離ＪＬとして記憶する。距離ＪＬの求め方は次の通りである。まず、異常があるときの左隙間画像の撮影時間ｔを抽出する。但し、撮影時間ｔは、起点を撮影した時間をｔ＝０としている。この撮影時間ｔと踏段３０の速度ｖを乗算して、起点からの距離ＪＬが求まる。これにより、起点から距離ＪＬだけ離れた位置において、左隙間７２が狭くなっていることとなる。なお、左隙間７２が、予め定めた左基準値ＳＬよりも狭くなっている位置が複数あるときは、それぞれの位置における距離ＪＬを記憶する。

【0033】

また、制御装置５０は、右隙間画像も同様に解析を行い、右隙間７４が、予め定めた右基準値ＳＲよりも狭くなっているときには、異常があることを示すフラグを立て、その異常がある位置を起点からの距離ＪＲとして記憶する。

【0034】

制御装置５０は、左隙間７２又は右隙間７４に異常がある場合には、監視装置２００にその旨と距離ＪＬ又は距離ＪＲを報知する。

【0035】

上記で説明した左隙間７２と右隙間７４の点検方法を図５のフローチャートに基づいてさらに説明する。

【0036】

ステップＳ１において、エスカレータ１０が運転を開始し、踏段３０が通常運転の場合はステップＳ２に進む。ここで、踏段３０は、上昇しているものとする。

【0037】

ステップＳ２において、制御装置５０は、不図示の乗客検出センサによってエスカレータ１０の乗客が基準人数より少ないか多いか判断する。乗客が基準人数より少ない場合にはステップＳ３に進み（ｙの場合）、多い場合にはステップＳ２を続ける（ｎの場合）。このようにすることによって、乗客が多数存在しているときには、移動体１００の存在が乗客の障害にならないようにする。

【0038】

ステップＳ３において、乗客が少ないと判断しているので、制御装置５０は、ロボット制御部１０４を制御して、移動体１００を、下階側の乗降板３４から踏段３０に乗せる。そしてステップＳ４に進む。

【0039】

ステップＳ４において、制御装置５０は移動体１００が最も下の踏段３０に乗ったことを確認すると、起点に到着したとして左隙間７２と右隙間７４の撮影を開始する。そしてステップＳ５に進む。

【0040】

ステップＳ５において、移動体１００が踏段３０に乗って下階から上階に移動している間、ロボット制御部１０４は、左カメラ１１０と右カメラ１１２とで左隙間画像と右隙間画像を時系列に撮影する。そしてステップＳ６に進む。

【0041】

ステップＳ６において、移動体１００が最も上にある踏段３０から上階側の乗降板３２に降りるとステップＳ７に進む。

【0042】

ステップＳ７において、移動体１００が上階側の乗降板３２に降りると終点に到着したとして、左カメラ１１０と右カメラ１１２の撮影を終了し、ステップＳ８に進む。

【0043】

ステップＳ８において、ロボット制御部１０４は、ロボット通信部１１６を介して制御装置５０の通信部６４に時系列の左隙間画像と右隙間画像をそれぞれ送信する。そしてステップＳ９に進む。

【0044】

ステップＳ９において、制御装置５０は、時系列の左隙間画像と右隙間画像から、異常があるかないかを判断し、ステップＳ１０に進む。

【0045】

ステップＳ１０において、左隙間７２又は右隙間７４に異常がある場合にはステップＳ１１に進み、異常がなければ左隙間７２と右隙間７４とは正常であるとして点検を終了する。

【0046】

ステップＳ１１において、左隙間７２又は右隙間７４に異常である旨とその位置（距離ＪＬ又は距離ＪＲ）を、保守センターの監視装置２００に送信する。そして点検を終了する。

【0047】

（５）効果
本実施形態によれば、作業員が目視によって左隙間７２と右隙間７４に異常があるかないかを点検する必要がなく、移動体１００を踏段３０に乗せて下階から上階に移動させるだけで点検できる。

【0048】

左隙間７２又は右隙間７４に異常がある場合には、その異常がある位置も確認することができる。

【0049】

左隙間７２又は右隙間７４に異常があるときは、監視装置２００に送信するため、遠隔に居る保守員においても異常を確認することができる。

【0050】

左隙間７２と右隙間７４は左ライト１２４と右ライト１２６でそれぞれ照明されているため、暗部である隙間を浮き出させて、左カメラ１１０と右カメラ１１２で明確に撮影することができる。

【0051】

（６）変更例
次に、上記実施形態の変更例について説明する。

【0052】

上記実施形態では、移動体１００を下階から上階に踏段３０を移動させて左隙間７２と右隙間７４を点検したが、これに代えて上階から下階に下降させて点検してもよい。

【0053】

また、上記実施形態では制御装置５０で、左隙間７２又は右隙間７４が異常であるか否かを解析したが、この解析をロボット制御部１０４で行ってもよい。また、エスカレータ１０の保守員が所有するスマートフォンやタブレット端末などの携帯端末に時系列の左隙間画像と右隙間画像を送信し、その携帯端末で解析してもよく、さらに、携帯端末の画像表示装置で時系列の左隙間画像と右隙間画像を表示し、保守員が目視でさらに細かくチェックしてもよい。

【0054】

また、上記実施形態では、左ライト１２４と右ライト１２６は点検中連続して点灯して左隙間７２と右隙間７４を照明したが、これに代えて、左ライト１２４と右ライト１２６を点滅させてストロボ光を発光し、撮影時に暗部の浮き出す効果をより際立たせてもよい。

【0055】

また、上記実施形態では、スカートガード４４は、斜めパネル６８と縦パネル７０から構成されていたが、欄干３６の下部に縦パネル７０のみが直接取り付けられた構造であってもよい。

【0056】

また、上記実施形態では、踏段３０の上面は、黄色のデマケーションラインがない場合で説明したが、これに代えて踏段の上面の左側部と右側部に黄色のデマケーションラインが形成されている場合は、左隙間７２と右隙間７４とがより明確に撮影できる。

【0057】

また、上記実施形態では、左腕部１２０と右腕部１２２の長さは一定であったが、左腕部１２０と右腕部１２２の左右方向の長さをそれぞれ伸縮できるようにしてもよい。これによって、踏段３０の左右方向の長さが左腕部１２０と右腕部１２２の左右方向の長さと異なるエスカレータ１０であっても、左腕部１２０と右腕部１２２を伸縮させることにより、左カメラ１１０と右カメラ１１２を常に左隙間７２と右隙間７４の上に位置させることができる。

【0058】

また、上記実施形態では、左腕部１２０と右腕部１２２が支持柱１１８から左右方向に突出した構造であったが、移動体本体１０２の左側面と右側面からそれぞれ左腕部１２０と右腕部１２２が突出した構造であってもよい。

【0059】

また、上記実施形態では、エスカレータ１０に適用して説明したが、これに代えて動く歩道に適用してもよい。なお、動く歩道では、踏段を「ステップ」という。

【0060】

上記では本発明の一実施形態を説明したが、この実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の主旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると共に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0061】

１０・・・エスカレータ、３０・・・踏段、３６・・・欄干、４４・・・スカートガード、５０・・・制御装置、７０・・・縦パネル、１００・・・移動体、１０２・・・移動体本体、１０４・・・ロボット制御部、１１０・・・左カメラ、１１２・・・右カメラ、１１６・・・ロボット通信部、１２４・・・左ライト、１２６・・・右ライト

【要約】

【課題】乗客コンベアにおけるスカートガードと踏段との隙間を移動体によって自動的に点検することができる乗客コンベアシステムと移動体を提供する。
【解決手段】移動体１００は、踏段３０に乗って移動する移動体本体１０２と、移動体本体１０２に設けられ、かつ、一方の乗降口から他方の乗降口まで移動体本体１０２が移動する間に、左側のスカートガード４４と踏段３０の上面の左側部との隙間７２を撮影する左カメラ１１０と、移動体本体１０２に設けられ、かつ、一方の乗降口から他方の乗降口まで移動体本体１０２が移動する間に、右側のスカートガード４４と踏段３０の上面の右側部との隙間７４を撮影する右カメラ１１２と、左カメラ１１０が撮影した左側の隙間７２の画像を時系列で記憶し、右カメラ１１２が撮影した右側の隙間７４の画像を時系列で記憶するロボット制御部１０４とを有する。
【選択図】 図２

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】