(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-08-19
(45)【発行日】2024-08-27
(54)【発明の名称】減速機、駆動ユニット、及び、操舵補助装置
(51)【国際特許分類】
F16H 1/32 20060101AFI20240820BHJP
B62D 5/04 20060101ALI20240820BHJP
【ＦＩ】
F16H1/32 A
B62D5/04
【請求項の数】
4
(21)【出願番号】P 2020146279
(22)【出願日】2020-08-31
(65)【公開番号】P2022041208
(43)【公開日】2022-03-11
【審査請求日】2023-07-06
(73)【特許権者】
【識別番号】503405689
【氏名又は名称】ナブテスコ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100106909
【弁理士】
【氏名又は名称】棚井 澄雄
(74)【代理人】
【識別番号】100126664
【弁理士】
【氏名又は名称】鈴木 慎吾
(74)【代理人】
【識別番号】100141139
【弁理士】
【氏名又は名称】及川 周
(74)【代理人】
【識別番号】100165179
【弁理士】
【氏名又は名称】田▲崎▼ 聡
(72)【発明者】
【氏名】▲高▼橋 昌宏
(72)【発明者】
【氏名】中井 悠人
【審査官】前田 浩
(56)【参考文献】
【文献】特開２００７－４６７３０（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｆ１６Ｈ １／３２
Ｂ６２Ｄ ５／０４
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
駆動装置から動力を受けて回転する入力回転体と、前記入力回転体を回転可能に支持するベースブロックと、
前記入力回転体の回転を減速する減速機構部と、
前記減速機構部と前記ベースブロックの外周側を覆い前記ベースブロックに相対回転可能に組付けられた筒状ケースと、を備え、
前記減速機構部で減速された回転が前記筒状ケースと前記ベースブロックのいずれか一方から出力される減速機であって、
前記ベースブロックには、前記筒状ケースの径方向内側領域から前記筒状ケースの外周面よりも径方向外側に延びる固定用フランジが一体に形成され、
前記ベースブロックは、前記筒状ケースの径方向内側に配置される基板部と前記固定用フランジの間に、軸方向に向かって開口する環状溝を有し、
前記環状溝内には、前記筒状ケースの軸方向の一端部が収容され、
前記環状溝の内周面と前記筒状ケースの外周面の間には、前記ベースブロックと前記筒状ケースの間を密閉するシール部材が配置され、
前記環状溝の外周面と前記筒状ケースの内周面の間には軸受が配置され、
前記シール部材と前記軸受とは、前記環状溝内において、径方向視で軸方向位置がラップするように配置されている減速機。
【請求項2】
偏心回転部を有し駆動装置から動力を受けて回転するクランク軸と、前記クランク軸を回転可能に支持するベースブロックと、
前記クランク軸の前記偏心回転部の偏心回転を受けて揺動回転する揺動歯車と、
前記揺動歯車の外歯と異なる歯数の内歯を有し、前記揺動歯車と前記ベースブロックの外周側を覆った状態で前記ベースブロックに回転可能に組付けられた筒状ケースと、を備え、
前記揺動歯車の揺動回転に伴って減速された回転が前記筒状ケースと前記ベースブロックのいずれか一方から出力される減速機であって、
前記ベースブロックには、前記筒状ケースの径方向内側領域から前記筒状ケースの外周面よりも径方向外側に延びる固定用フランジが一体に形成され、
前記ベースブロックは、前記筒状ケースの径方向内側に配置される基板部と前記固定用フランジの間に、軸方向に向かって開口する環状溝を有し、
前記環状溝内には、前記筒状ケースの軸方向の一端部が収容され、
前記環状溝の内周面と前記筒状ケースの外周面の間には、前記ベースブロックと前記筒状ケースの間を密閉するシール部材が配置され、
前記環状溝の外周面と前記筒状ケースの内周面の間には軸受が配置され、
前記シール部材と前記軸受とは、前記環状溝内において、径方向視で軸方向位置がラップするように配置されている減速機。
【請求項3】
回転動力を出力する駆動装置と、前記駆動装置から動力を受けて入力回転を減速する減速機と、を備え、
前記減速機は、
駆動装置から動力を受けて回転する入力回転体と、
前記入力回転体を回転可能に支持するベースブロックと、
前記入力回転体の回転を減速する減速機構部と、
前記減速機構部と前記ベースブロックの外周側を覆い前記ベースブロックに相対回転可能に組付けられた筒状ケースと、を備え、
前記減速機構部で減速された回転が前記筒状ケースと前記ベースブロックのいずれか一方から出力されるものであって、
前記ベースブロックには、前記筒状ケースの径方向内側領域から前記筒状ケースの外周面よりも径方向外側に延びる固定用フランジが一体に形成され、
前記ベースブロックは、前記筒状ケースの径方向内側に配置される基板部と前記固定用フランジの間に、軸方向に向かって開口する環状溝を有し、
前記環状溝内には、前記筒状ケースの軸方向の一端部が収容され、
前記環状溝の内周面と前記筒状ケースの外周面の間には、前記ベースブロックと前記筒状ケースの間を密閉するシール部材が配置され、
前記環状溝の外周面と前記筒状ケースの内周面の間には軸受が配置され、
前記シール部材と前記軸受とは、前記環状溝内において、径方向視で軸方向位置がラップするように配置されている駆動ユニット。
【請求項4】
回転動力を出力する駆動装置と、前記駆動装置から動力を受けて入力回転を減速する減速機と、
前記減速機で減速された動力を受けて動作する操舵機構と、を備え、
前記減速機は、
駆動装置から動力を受けて回転する入力回転体と、
前記入力回転体を回転可能に支持するベースブロックと、
前記入力回転体の回転を減速する減速機構部と、
前記減速機構部と前記ベースブロックの外周側を覆い前記ベースブロックに相対回転可能に組付けられた筒状ケースと、を備え、
前記減速機構部で減速された回転が前記筒状ケースと前記ベースブロックのいずれか一方から出力されるものであって、
前記ベースブロックには、前記筒状ケースの径方向内側領域から前記筒状ケースの外周面よりも径方向外側に延びる固定用フランジが一体に形成され、
前記ベースブロックは、前記筒状ケースの径方向内側に配置される基板部と前記固定用フランジの間に、軸方向に向かって開口する環状溝を有し、
前記環状溝内には、前記筒状ケースの軸方向の一端部が収容され、
前記環状溝の内周面と前記筒状ケースの外周面の間には、前記ベースブロックと前記筒状ケースの間を密閉するシール部材が配置され、
前記環状溝の外周面と前記筒状ケースの内周面の間には軸受が配置され、
前記シール部材と前記軸受とは、前記環状溝内において、径方向視で軸方向位置がラップするように配置されている操舵補助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、減速機、駆動ユニット、及び、操舵補助装置に関する。
【背景技術】
【0002】
車両の操舵系の装置として、油圧や電動モータの力によって運転者のステアリング操作をアシストする操舵補助装置が知られている。操舵補助装置は、ステアリング部（ステアリングホイール）の操作に応じて車輪を操舵する操舵機構と、ステアリング部に加わる操舵力に応じたアシスト力を操舵機構に出力する駆動ユニットと、を備えている。（例えば、特許文献１参照）
【0003】
上記の操舵補助装置で用いられる駆動ユニットは、電動モータ等の駆動装置と、駆動装置の出力を減速する減速機と、を備えている。減速機は、駆動装置から動力を受けて回転する入力回転体と、入力回転体の回転を減速する減速機構部と、減速機構部で減速された動力を受けて回転する出力回転体と、を備え、出力回転体の回転を操舵機構に伝達し得る構成とされる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特開２０１３－３５４７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
操舵補助装置等で用いられる減速機として、入力回転体と、入力回転体を回転可能に支持するベースブロックと、入力回転体の回転を減速する減速機構部と、減速機構部とベースブロックの外周側を覆いベースブロックに回転可能に組付けられた筒状ケースと、を備えたものがある。この減速機では、ベースブロックが車体取付部等の外部の固定部材に取り付けられるときには、筒状ケースが出力回転体として回転する。また、逆に筒状ケースが車体取付部等の外部の固定部材に取り付けられるときには、ベースブロックが出力回転体として回転する。
【0006】
この種の減速機では、ベースブロックを外部の固定部材に取り付けるために、ベースブロックの軸方向の端面に固定用のフランジ部材を取り付け、フランジ部材を固定部材に対してボルト締結等によって取り付ける。つまり、この減速機は、ベースブロックの軸方向の端面に、固定用の別体のフランジ部材が重ねて取り付けられた構造とされている。
【0007】
このため、この減速機では、別体のフランジ部材がベースブロックの端面に重ねられて取り付けられる分、減速機全体の軸長が長くなり、減速機全体の小型化の要望に対応することがむずかしい。また、減速機全体の部品点数も増大にしてしまう。
【0008】
本発明は、部品点数の削減と軸長の短縮化を図ることができる減速機、駆動ユニット、及び、操舵補助装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【0009】
本発明の一態様に係る減速機は、駆動装置から動力を受けて回転する入力回転体と、前記入力回転体を回転可能に支持するベースブロックと、前記入力回転体の回転を減速する減速機構部と、前記減速機構部と前記ベースブロックの外周側を覆い前記ベースブロックに相対回転可能に組付けられた筒状ケースと、を備え、前記減速機構部で減速された回転が前記筒状ケースと前記ベースブロックのいずれか一方から出力される減速機であって、前記ベースブロックには、前記筒状ケースの径方向内側領域から前記筒状ケースの外周面よりも径方向外側に延びる固定用フランジが一体に形成され、前記ベースブロックは、前記筒状ケースの径方向内側に配置される基板部と前記固定用フランジの間に、軸方向に向かって開口する環状溝を有し、前記環状溝内には、前記筒状ケースの軸方向の一端部が収容され、前記環状溝の内周面と前記筒状ケースの外周面の間には、前記ベースブロックと前記筒状ケースの間を密閉するシール部材が配置され、前記環状溝の外周面と前記筒状ケースの内周面の間には軸受が配置され、前記シール部材と前記軸受とは、前記環状溝内において、径方向視で軸方向位置がラップするように配置されている。
【0012】
本発明の他の態様に係る減速機は、偏心回転部を有し駆動装置から動力を受けて回転するクランク軸と、前記クランク軸を回転可能に支持するベースブロックと、前記クランク軸の前記偏心回転部の偏心回転を受けて揺動回転する揺動歯車と、前記揺動歯車の外歯と異なる歯数の内歯を有し、前記揺動歯車と前記ベースブロックの外周側を覆った状態で前記ベースブロックに回転可能に組付けられた筒状ケースと、を備え、前記揺動歯車の揺動回転に伴って減速された回転が前記筒状ケースと前記ベースブロックのいずれか一方から出力される減速機であって、前記ベースブロックには、前記筒状ケースの径方向内側領域から前記筒状ケースの外周面よりも径方向外側に延びる固定用フランジが一体に形成され、前記ベースブロックは、前記筒状ケースの径方向内側に配置される基板部と前記固定用フランジの間に、軸方向に向かって開口する環状溝を有し、前記環状溝内には、前記筒状ケースの軸方向の一端部が収容され、前記環状溝の内周面と前記筒状ケースの外周面の間には、前記ベースブロックと前記筒状ケースの間を密閉するシール部材が配置され、前記環状溝の外周面と前記筒状ケースの内周面の間には軸受が配置され、前記シール部材と前記軸受とは、前記環状溝内において、径方向視で軸方向位置がラップするように配置されている。
【0013】
本発明の一態様に係る駆動ユニットは、回転動力を出力する駆動装置と、前記駆動装置から動力を受けて入力回転を減速する減速機と、を備え、前記減速機は、駆動装置から動力を受けて回転する入力回転体と、前記入力回転体を回転可能に支持するベースブロックと、前記入力回転体の回転を減速する減速機構部と、前記減速機構部と前記ベースブロックの外周側を覆い前記ベースブロックに相対回転可能に組付けられた筒状ケースと、を備え、前記減速機構部で減速された回転が前記筒状ケースと前記ベースブロックのいずれか一方から出力されるものであって、前記ベースブロックには、前記筒状ケースの径方向内側領域から前記筒状ケースの外周面よりも径方向外側に延びる固定用フランジが一体に形成され、前記ベースブロックは、前記筒状ケースの径方向内側に配置される基板部と前記固定用フランジの間に、軸方向に向かって開口する環状溝を有し、前記環状溝内には、前記筒状ケースの軸方向の一端部が収容され、前記環状溝の内周面と前記筒状ケースの外周面の間には、前記ベースブロックと前記筒状ケースの間を密閉するシール部材が配置され、前記環状溝の外周面と前記筒状ケースの内周面の間には軸受が配置され、前記シール部材と前記軸受とは、前記環状溝内において、径方向視で軸方向位置がラップするように配置されている。
【0014】
本発明の一態様に係る操舵補助装置は、回転動力を出力する駆動装置と、前記駆動装置から動力を受けて入力回転を減速する減速機と、前記減速機で減速された動力を受けて動作する操舵機構と、を備え、前記減速機は、駆動装置から動力を受けて回転する入力回転体と、前記入力回転体を回転可能に支持するベースブロックと、前記入力回転体の回転を減速する減速機構部と、前記減速機構部と前記ベースブロックの外周側を覆い前記ベースブロックに相対回転可能に組付けられた筒状ケースと、を備え、前記減速機構部で減速された回転が前記筒状ケースと前記ベースブロックのいずれか一方から出力されるものであって、前記ベースブロックには、前記筒状ケースの径方向内側領域から前記筒状ケースの外周面よりも径方向外側に延びる固定用フランジが一体に形成され、前記ベースブロックは、前記筒状ケースの径方向内側に配置される基板部と前記固定用フランジの間に、軸方向に向かって開口する環状溝を有し、前記環状溝内には、前記筒状ケースの軸方向の一端部が収容され、前記環状溝の内周面と前記筒状ケースの外周面の間には、前記ベースブロックと前記筒状ケースの間を密閉するシール部材が配置され、前記環状溝の外周面と前記筒状ケースの内周面の間には軸受が配置され、前記シール部材と前記軸受とは、前記環状溝内において、径方向視で軸方向位置がラップするように配置されている。
【発明の効果】
【0015】
上述の減速機では、筒状ケースの径方向内側領域から筒状ケースの外周面よりも径方向外側に延びる固定用フランジがベースブロックに一体に形成されている。このため、別体の固定用のフランジ部材をベースブロックの端面に取り付ける場合に比較して部品点数を削減できるとともに、固定用のフランジが減速機の軸方向を大きく占有するのを回避することができる。したがって、本減速機を採用した場合には、部品点数の削減と軸長の短縮化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【0016】
【図1】実施形態の操舵補助装置の模式的な概略構成図。
【図2】第１実施形態の減速機の縦断面図。
【図3】第２実施形態の減速機の縦断面図。
【図4】第３実施形態の減速機の縦断面図。
【図5】第４実施形態の減速機の縦断面図。
【図6】第５実施形態の減速機の縦断面図。
【発明を実施するための形態】
【0017】
次に、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【0018】
＜操舵補助装置＞
図１は、本実施形態の駆動ユニット１０を採用した車両の操舵補助装置１の概略構成図である。
操舵補助装置１は、ステアリングホイール２と、ステアリングシャフト３と、操舵伝達部を兼ねる駆動ユニット１０と、駆動ユニット１０を通して操舵される操舵機構６と、を備えている。ステアリングホイール２は、車両の運転席の前方に配置され、運転者によって回転操作される。ステアリングシャフト３は、ステアリングホイール２に一体に連結され、ステアリングホイール２と一体に回転する。
図１は、本実施形態の駆動ユニット１０を採用した車両の操舵補助装置１の概略構成図である。
操舵補助装置１は、ステアリングホイール２と、ステアリングシャフト３と、操舵伝達部を兼ねる駆動ユニット１０と、駆動ユニット１０を通して操舵される操舵機構６と、を備えている。ステアリングホイール２は、車両の運転席の前方に配置され、運転者によって回転操作される。ステアリングシャフト３は、ステアリングホイール２に一体に連結され、ステアリングホイール２と一体に回転する。
【0019】
駆動ユニット１０は、操舵アシスト用の駆動装置であるモータ８と、モータ８の回転を減速して操舵機構６に伝達する減速機１１（１１１，２１１，３１１，４１１）と、を備えている。駆動ユニット１０は、ステアリングシャフト３の下端に連結されている。ステアリングホイール２からステアリングシャフト３に伝達された操舵トルクは、図示しない歯車機構を介して減速機１１の入力部に入力される。減速機１１の入力部は、入力された操舵トルクとモータ８によるアシストトルクを合成し、その合成トルクを減速機構部に伝達する。したがって、減速機１１の出力部側（操舵機構６側）には、合成された操舵トルクとアシストトルクが所定の減速比に減速されて出力される。
【0020】
ステアリングシャフト３には、図示しないトルクセンサが設けられいる。トルクセンサによって検出されたトルクは、モータ８を制御するための図示しないコントローラに入力される。コントローラは、トルクセンサからの入力信号に基づいてモータ８の出力を制御する。運転者によるステアリングホイール２の操舵は、コントローラで制御されたモータ８のトルクによってアシストされる。
【0021】
減速機１１の出力部側には、後述する出力アーム２７が設けられている。出力アーム２７の先端部は、車両の操舵機構６に連結されている。操舵機構６は、出力アーム２７から操作力を受ける操作アーム６ｂと、操作アーム６ｂの操作によって車両の前輪Ｗを転舵するタイロッド６ａと、を備えている。
以下で説明する各実施形態の減速機１１，１１１，２１１，３１１，４１１は、図１に示す操舵補助装置１で使用することができる。
以下で説明する各実施形態の減速機１１，１１１，２１１，３１１，４１１は、図１に示す操舵補助装置１で使用することができる。
【0022】
＜第１実施形態＞
図２は、第１実施形態の減速機１１の縦断面を示す図である。
減速機１１は、車両に固定設置されるベースブロック１２と、ベースブロック１２に回転可能に支持される複数（例えば、三つ）のクランク軸１３（入力回転体）と、各クランク軸１３の二つの偏心回転部１３ｂとともに揺動回転する第１揺動歯車１４Ａ、及び、第２揺動歯車１４Ｂと、第１揺動歯車１４Ａ、及び、第２揺動歯車１４Ｂの径方向の外側を覆うようにベースブロック１２の外周面に回転可能に支持された筒状ケース１５と、を備えている。
図２は、第１実施形態の減速機１１の縦断面を示す図である。
減速機１１は、車両に固定設置されるベースブロック１２と、ベースブロック１２に回転可能に支持される複数（例えば、三つ）のクランク軸１３（入力回転体）と、各クランク軸１３の二つの偏心回転部１３ｂとともに揺動回転する第１揺動歯車１４Ａ、及び、第２揺動歯車１４Ｂと、第１揺動歯車１４Ａ、及び、第２揺動歯車１４Ｂの径方向の外側を覆うようにベースブロック１２の外周面に回転可能に支持された筒状ケース１５と、を備えている。
【0023】
ベースブロック１２は、全体が短軸円柱状に形成されている。
以下では、説明の便宜上、ベースブロック１２の中心軸線ｏ１に沿う方向を軸方向と称し、中心軸線ｏ１を中心とした放射方向を径方向と称す。また、軸方向に関して、対象物の内側に向く側を軸方向内側と称し、その逆側を軸方向外側と称する。これらの呼称は、他の実施形態の説明においても同様に使用する。
以下では、説明の便宜上、ベースブロック１２の中心軸線ｏ１に沿う方向を軸方向と称し、中心軸線ｏ１を中心とした放射方向を径方向と称す。また、軸方向に関して、対象物の内側に向く側を軸方向内側と称し、その逆側を軸方向外側と称する。これらの呼称は、他の実施形態の説明においても同様に使用する。
【0024】
ベースブロック１２は、軸方向の一端側に配置される第１ベースブロック１２Ａと、軸方向の他端側に配置される第２ベースブロック１２Ｂと、を備えている。
第１ベースブロック１２Ａは、円板状の基板部１２Ａａと、基板部１２Ａａの外周部から径方向外側に張り出す固定用フランジ１２Ａｂと、を有する。固定用フランジ１２Ａｂは、鋳造等によって第１ベースブロック１２Ａの基板部１２Ａａと一体に形成されている。固定用フランジ１２Ａｂは、筒状ケース１５の外周面よりも径方向外がに延びている。
第１ベースブロック１２Ａは、円板状の基板部１２Ａａと、基板部１２Ａａの外周部から径方向外側に張り出す固定用フランジ１２Ａｂと、を有する。固定用フランジ１２Ａｂは、鋳造等によって第１ベースブロック１２Ａの基板部１２Ａａと一体に形成されている。固定用フランジ１２Ａｂは、筒状ケース１５の外周面よりも径方向外がに延びている。
【0025】
また、第１ベースブロック１２Ａは、基板部１２Ａａと固定用フランジ１２Ａｂの間に軸方向の他端側（第２ベースブロック１２Ｂ側）に向かって開口する円環状の環状溝６０を有する。固定用フランジ１２Ａｂは、環状溝６０の底壁を成す薄肉の中継部１２Ａｂ－１と、中継部１２Ａｂ－１の径方向外側に位置されるフランジ本体部１２Ａｂ－２とを有する。フランジ本体部１２Ａｂ－２は基板部１２Ａａと同厚みに形成されている。環状溝６０は、基板部１２Ａａの外周面と、固定用フランジ１２Ａｂの中継部１２Ａｂ－１及びフランジ本体部１２Ａｂ－２とに囲まれて形成されている。
【0026】
フランジ本体部１２Ａｂ－２には、当該フランジ本体部１２Ａｂ－２を軸方向に貫通するボルト挿入孔４０が形成されている。ボルト挿入孔４０には、図示しない車体固定用のボルトが挿入される。また、中継部１２Ａｂ－１には、軸方向の一端側（モータ８の配置される側）に円筒状に突出する筒状壁６１が形成されている。筒状壁６１の端部には、モータ８のケース部８ａがボルト６２によって固定されている。
【0027】
第２ベースブロック１２Ｂは、第１ベースブロック１２Ａの基板部１２Ａａと略同外径の円板状の基板部１２Ｂａと、基板部１２Ｂａの端面から第１ベースブロック１２Ａの方向に向かって延びる複数の連結支柱１２Ｂｂと、を有する。連結支柱１２Ｂｂは、基板部１２Ｂａの端面のうちの、中心軸線ｏ１を中心とした同心円上に複数（例えば、三つ）配置されている。
【0028】
第２ベースブロック１２Ｂは、連結支柱１２Ｂｂの端面が第１ベースブロック１２Ａの基板部１２Ａａの端面に突き合わされ、各連結支柱１２Ｂｂが第１ベースブロック１２Ａにボルト１６によって締結固定されている。なお、図２中の符号１７は、ボルト１６による締結前に第１ベースブロック１２Ａを各連結支柱１２Ｂｂに位置決めするための位置決めピンである。
【0029】
第１ベースブロック１２Ａと第２ベースブロック１２Ｂの基板部１２Ａａ，１２Ｂａ間には、軸方向の隙間が確保されている。この隙間には、第１揺動歯車１４Ａと第２揺動歯車１４Ｂが配置されている。第１揺動歯車１４Ａと第２揺動歯車１４Ｂには、第１ベースブロック１２Ａの各連結支柱１２Ｂｂが貫通する複数の逃げ孔１８が形成されている。逃げ孔１８は、各連結支柱１２Ｂｂが第１揺動歯車１４Ａと第２揺動歯車１４Ｂの揺動回転を妨げないように、連結支柱１２Ｂｂの外面形状よりも充分に大きく形成されている。
【0030】
筒状ケース１５は、第１ベースブロック１２Ａの基板部１２Ａａの外周面と、第２ベースブロック１２Ｂの基板部１２Ｂａの外周面とに跨って配置されている。筒状ケース１５の軸方向の両側の縁部は、第１ベースブロック１２Ａと第２ベースブロック１２Ｂの各基板部１２Ａａ，１２Ｂａの外周面に軸受１９を介して回転可能に支持されている。筒状ケース１５の軸方向の一端側の縁部は、第１ベースブロック１２Ａの環状溝６０内において、軸受１９を介して基板部１２Ａａの外周面に支持されている。
なお、筒状ケース１５の外周面には、図１に示すように、径方向外側に延びる出力アーム２７が一体に形成されている。
なお、筒状ケース１５の外周面には、図１に示すように、径方向外側に延びる出力アーム２７が一体に形成されている。
【0031】
また、筒状ケース１５の軸方向の中央領域（第１揺動歯車１４Ａと第２揺動歯車１４Ｂの外周面に対向する領域）の内周面には、第１，第２ベースブロック１２Ａ，１２Ｂの中心軸線ｏ１と平行に延びる複数のピン溝２０が形成されている。各ピン溝２０には、略円柱状の内歯ピン２１が回転可能に収容されている。筒状ケース１５の内周面に取り付けられた複数の内歯ピン２１は、第１揺動歯車１４Ａと第２揺動歯車１４Ｂの各外周面に対向している。
【0032】
第１揺動歯車１４Ａと第２揺動歯車１４Ｂは、筒状ケース１５の内径よりも若干小さい外径に形成されている。第１揺動歯車１４Ａと第２揺動歯車１４Ｂの各外周面には、筒状ケース１５の内周面に配置された複数の内歯ピン２１に噛み合い状態で接触する外歯１４Ａａ，１４Ｂａが形成されている。第１揺動歯車１４Ａと第２揺動歯車１４Ｂの各外周面に形成された外歯１４Ａａ，１４Ｂａの歯数は、内歯ピン２１（ピン溝２０）の数よりも僅かに少なく（例えば、一つ少なく）設定されている。
【0033】
複数のクランク軸１３は、第１ベースブロック１２Ａと第２ベースブロック１２Ｂの中心軸線ｏ１を中心とした同一円周上に配置されている。各クランク軸１３は、軸受２２を介して第１ベースブロック１２Ａと第２ベースブロック１２Ｂに回転可能に支持されている。各クランク軸１３は、一対のジャーナル部１３ａが軸方向に離間して形成されており、その各ジャーナル部１３ａが軸受２２に支持されている。各クランク軸１３の一対のジャーナル部１３ａの間には、前述した二つの偏心回転部１３ｂが配置されている。
【0034】
クランク軸１３の軸方向の一方側（モータ８の配置される側）の端部には、ジャーナル部１３ａに隣接して歯車取付部１３ｃが形成されている。歯車取付部１３ｃは、第１ベースブロック１２Ａの基板部１２Ａａから軸方向外側に突出している。歯車取付部１３ｃには、モータ８側の出力歯車２３と噛み合うクランク歯車２４が取り付けられている。
【0035】
クランク歯車２４には、ステアリングシャフト３（図１参照）側の図示しない歯車機構の歯車が噛み合っている。このため、運転者によるステアリングホイール２の操作力は、クランク歯車２４を通してクランク軸１３に入力され、このときモータ８からのアシスト力も同時にクランク歯車２４を通してクランク軸１３に入力される。
【0036】
また、第１揺動歯車１４Ａと第２揺動歯車１４Ｂには、クランク軸１３の各対応する偏心回転部１３ｂが挿通される支持孔２５が形成されている。第１揺動歯車１４Ａと第２揺動歯車１４Ｂの各支持孔２５部分は、偏心部軸受２６(円筒ころ軸受)を介してクランク軸１３の対応する偏心回転部１３ｂに支持されている。
【0037】
減速機１１は、ステアリングシャフト３とモータ８からトルクを受けて複数のクランク軸１３が一方向に回転すると、クランク軸１３の各偏心回転部１３ｂが所定の半径で同方向に旋回し、それに伴って第１揺動歯車１４Ａと第２揺動歯車１４Ｂが同じ半径で同方向に揺動回転する。このとき、第１揺動歯車１４Ａと第２揺動歯車１４Ｂの各外歯１４Ａａ，１４Ｂａは、筒状ケース１５の内周に保持された複数の内歯ピン２１に噛み合うように接触する。
【0038】
減速機１１では、第１揺動歯車１４Ａと第２揺動歯車１４Ｂの各外歯１４Ａａ，１４Ｂａの歯数が、筒状ケース１５側の内歯ピン２１の数よりも僅かに少なく設定されているため、第１揺動歯車１４Ａと第２揺動歯車１４Ｂが一揺動回転する間に、第１揺動歯車１４Ａと第２揺動歯車１４Ｂの各外歯１４Ａａ，１４Ｂａが筒状ケース１５を同方向に所定ピッチでで押し動かす。この結果、クランク軸１３の回転は所定の減速比に減速されて筒状ケース１５の回転として出力される。
なお、本実施形態では、クランク軸１３は、減速機１１の入力回転体を構成している。また、第１揺動歯車１４Ａ、及び、第２揺動歯車１４Ｂは、内歯ピン２１等とともに減速機１１における減速機構部を構成している。
なお、本実施形態では、クランク軸１３は、減速機１１の入力回転体を構成している。また、第１揺動歯車１４Ａ、及び、第２揺動歯車１４Ｂは、内歯ピン２１等とともに減速機１１における減速機構部を構成している。
【0039】
また、第１ベースブロック１２Ａ側の環状溝６０内に挿入された筒状ケース１５の軸方向の一端部は、その外周面と環状溝６０の内周面との間がシール部材２８によって密閉されている。シール部材２８は、環状溝６０内において、筒状ケース１５の周壁を挟んで軸受１９の径方向外側位置に配置されている。換言すれば、シール部材２８と軸受１９とは、環状溝６０内において、径方向視で軸方向位置がラップするように配置されている。
一方、筒状ケース１５の軸方向の一端部は、その内周面と第２ベースブロック１２Ｂの基板部１２Ｂａの外周面との間が同様のシール部材２８によって密閉されている。
筒状ケース１５とベースブロック１２に囲まれ、内部に減速機構部を配置される空間部内には、減速機構部等の機械動作部を潤滑するための潤滑液が充填されている。
一方、筒状ケース１５の軸方向の一端部は、その内周面と第２ベースブロック１２Ｂの基板部１２Ｂａの外周面との間が同様のシール部材２８によって密閉されている。
筒状ケース１５とベースブロック１２に囲まれ、内部に減速機構部を配置される空間部内には、減速機構部等の機械動作部を潤滑するための潤滑液が充填されている。
【0040】
以上のように、本実施形態の減速機１１は、筒状ケース１５の径方向内側領域から筒状ケース１５の外周面よりも径方向外側に延びる固定用フランジ１２Ａｂが第１ベースブロック１２Ａ（ベースブロック１２）に一体に形成されている。このため、別体の固定用のフランジ部材をベースブロックの端面に取り付ける場合に比較して部品点数を削減できるとともに、固定用のフランジが減速機１１の軸方向を大きく占有するのを回避することができる。したがって、本実施形態の減速機１１を採用した場合には、部品点数の削減と軸長の短縮化を図ることができる。
【0041】
また、本実施形態の減速機１１では、筒状ケース１５の径方向内側に配置される第１ベースブロック１２Ａの基板部１２Ａａと固定用フランジ１２Ａｂの間に、軸方向に向かって開口する環状溝６０が形成され、その環状溝６０内に筒状ケース１５の軸方向の一端部が収容されている。このため、本実施形態の減速機１１を採用した場合には、筒状ケース１５と固定用フランジ１２Ａｂの一部を軸方向にラップさせて配置することで、減速機１１の軸長をより短縮化することができ、かつ、車体側に締結固定されるフランジ本体部１２Ａｂ－２の肉厚を充分に確保することができる。
【0042】
さらに、本実施形態の減速機１１では、環状溝６０の内周面と筒状ケース１５の外周面の間に、第１ベースブロック１２Ａ（ベースブロック１２）と筒状ケース１５の間を密閉するシール部材２８が配置されている。このため、第１ベースブロック１２Ａと筒状ケース１５の間の密閉を、径方向視で軸受１９と軸方向でラップする位置で行うことができる。したがって、本構成を採用した場合には、減速機１１の軸長をより短縮化することができる。
【0043】
なお、上記の実施形態では、ベースブロック１２が車体側に固定され、筒状ケース１５が出力回転体とされているが、逆に、筒状ケース１５を車体側に固定し、ベースブロック１２側を出力回転体とすることも可能である。
【0044】
＜第２実施形態＞
以下で説明する各実施形態では、第１実施形態と共通部分に同一符号を付すものとする。
図３は、第２実施形態の減速機１１１の縦断面を示す図である。
本実施形態の減速機１１１は、車両に固定されるベースブロック１２と、ベースブロック１２に回転可能に支持される複数のクランク軸１３(入力回転体)と、クランク軸１３の回転を受けて揺動回転する第１揺動歯車１４Ａ、及び、第２揺動歯車１４Ｂと、第１揺動歯車１４Ａ、及び、第２揺動歯車１４Ｂの径方向の外側を覆う筒状ケース１５と、を備えている。筒状ケース１５の内周面にはピン溝２０が形成されており、ピン溝２０には内歯ピン２１が保持されている。内歯ピン２１は、第１揺動歯車１４Ａ、及び、第２揺動歯車１４Ｂとともに、減速機構部を構成している。これらの基本構成は第１実施形態のものと同構成とされている。
以下で説明する各実施形態では、第１実施形態と共通部分に同一符号を付すものとする。
図３は、第２実施形態の減速機１１１の縦断面を示す図である。
本実施形態の減速機１１１は、車両に固定されるベースブロック１２と、ベースブロック１２に回転可能に支持される複数のクランク軸１３(入力回転体)と、クランク軸１３の回転を受けて揺動回転する第１揺動歯車１４Ａ、及び、第２揺動歯車１４Ｂと、第１揺動歯車１４Ａ、及び、第２揺動歯車１４Ｂの径方向の外側を覆う筒状ケース１５と、を備えている。筒状ケース１５の内周面にはピン溝２０が形成されており、ピン溝２０には内歯ピン２１が保持されている。内歯ピン２１は、第１揺動歯車１４Ａ、及び、第２揺動歯車１４Ｂとともに、減速機構部を構成している。これらの基本構成は第１実施形態のものと同構成とされている。
【0045】
ベースブロック１２は、軸方向の一端側に配置される第１ベースブロック１２Ａと、軸方向の他端側に配置される第２ベースブロック１２Ｂと、を有する。第２ベースブロック１２Ｂは、連結支柱１２Ｂｂが第１ベースブロック１２Ａの基板部１２Ａａに突き当てられ、その状態で連結支柱１２Ｂｂが基板部１２Ａａにボルト１６によって固定されている。
【0046】
第１ベースブロック１２Ａの基板部１２Ａａから径方向外側に延びる固定用フランジ１２Ａｂは、筒状ケース１５の外周面よりも径方向外側に延びている。固定用フランジ１２Ａｂには環状溝６０が形成されている。環状溝６０には、筒状ケース１５の軸方向の一端部が収容されている。固定用フランジ１２Ａｂと筒状ケース１５の一端部側の構造は、第１実施形態と同様とされている。
なお、減速機１１１の内部には、減速機構部等の機械動作部を潤滑するための潤滑液が充填されている。
なお、減速機１１１の内部には、減速機構部等の機械動作部を潤滑するための潤滑液が充填されている。
【0047】
ここで、複数のクランク軸１３のうちの一つは、他端側のジャーナル部１３ａを支持する軸受２２よりも軸方向外側に突出している。第２ベースブロック１２Ｂの基板部１２Ｂａには、このクランク軸１３の突出部１３ｄが収容される凹部６５が形成されている。凹部６５の内壁とクランク軸１３の突出部１３ｄとの間には、クランク軸１３の回転状態（回転位置や回転速度）を検出するための回転検出装置４１が設置されている。
【0048】
回転検出装置４１は、クランク軸１３の突出部１３ｄの外周面に取り付けられた検出ターゲット４２と、第２ベースブロック１２Ｂの凹部６５の内壁に取り付けられたターゲット検出部４３と、を備えている。ターゲット検出部４３は、クランク軸１３の回転に応じた信号をコントローラ１００に出力する。回転検出装置４１としては、例えば、磁気式の検出装置や光学式の検出装置を用いることができる。回転検出装置４１のターゲット検出部４３は、検出面が検出ターゲット４２と微小隙間を挟んで対峙するように、凹部６５の内壁に取り付けられている。
【0049】
回転検出装置４１からコントローラ１００に入力された信号は、例えば、何等かの原因によってモータ８に対するアシスト信号(駆動信号)の出力が停止している状況をコントローラ１００で把握して対処する場合や、モータ８の出力目標と実際の回転の乖離を修正する場合等に用いることができる。モータ８に対するアシスト信号(駆動信号)の出力が停止している状況をコントローラ１００が把握した場合には、コントローラ１００は、例えば、減速機１１１に作用するモータ８の反力を解除する。これにより、運転者によるステアリングの手動操作がモータ８の反力によって妨げられるのを避けることができる。
【0050】
また、クランク軸１３の突出部１３ｄの基部側領域の外周面と、第２ベースブロック１２Ｂの凹部６５の内周面との間には、クランク軸１３と第２ベースブロック１２Ｂの間を密閉するためのシール部材３９が配置されている。第２ベースブロック１２Ｂの凹部６５の内部は、シール部材３９によって回転検出装置４１の配置される底部領域と、軸受２２の配置される潤滑側領域とに隔て入られている。潤滑領域には、減速機１１１内の潤滑液が流入し、底部領域への潤滑液の流入はシール部材３９によって阻止される。
【0051】
以上のように、本実施形態の減速機１１１は、筒状ケース１５の径方向内側領域から筒状ケース１５の外周面よりも径方向外側に延びる固定用フランジ１２Ａｂが第１ベースブロック１２Ａ（ベースブロック１２）に一体に形成されている。このため、別体の固定用のフランジ部材をベースブロックの端面に取り付ける場合に比較して部品点数を削減できるとともに、固定用のフランジが減速機１１１の軸方向を大きく占有するのを回避することができる。したがって、本実施形態の減速機１１１を採用した場合には、部品点数の削減と軸長の短縮化を図ることができる。
【0052】
また、本実施形態の減速機１１１では、入力回転体であるクランク軸１３の回転を検出する回転検出装置４１がベースブロック１２に配置されているため、モータ８の出力側の回転情報をスペース的に余裕のある減速機１１１の端部側で取得することができる。このため、モータ８の大型化を招くことなく、モータ８の出力側の回転情報をコントローラ１００によって有効に利用することができる。
【0053】
また、本実施形態の減速機１１１では、第２ベースブロック１２Ｂ（ベースブロック１２）に凹部６５が設けられ、その凹部６５内に、クランク軸１３の突出部１３ｄの外周面と凹部６５の内周面との間を密閉するシール部材３９が配置されている。そして、回転検出装置４１は、シール部材３９によって潤滑液の流入部と仕切られた凹部６５内に配置されている。このため、回転検出装置４１の周域への潤滑液の流入を抑制することができる。したがって、本実施形態の減速機１１１を採用した場合には、回転検出装置４１の耐久性を高めることができる。
【0054】
上記の第２実施形態から抽出し得る他の発明を以下に列記する。
（１） ベースブロック（例えば、ベースブロック１２）と、
前記ベースブロックに回転可能に支持された状態で駆動装置（例えば、モータ８）から動力を受けて回転する入力回転体（例えば、クランク軸１３）と、
前記入力回転体の回転を減速する減速機構部（例えば、第１揺動歯車１４Ａ、第２揺動歯車１４Ｂ、内歯ピン２１）と、
前記減速機構部で減速された動力を受けて回転する出力回転体（例えば、筒状ケース１１５）と、
前記ベースブロックに配置され、前記入力回転体の軸の回転状態を検出する回転検出装置（例えば、回転検出装置４１）と、を備えている減速機。
（１） ベースブロック（例えば、ベースブロック１２）と、
前記ベースブロックに回転可能に支持された状態で駆動装置（例えば、モータ８）から動力を受けて回転する入力回転体（例えば、クランク軸１３）と、
前記入力回転体の回転を減速する減速機構部（例えば、第１揺動歯車１４Ａ、第２揺動歯車１４Ｂ、内歯ピン２１）と、
前記減速機構部で減速された動力を受けて回転する出力回転体（例えば、筒状ケース１１５）と、
前記ベースブロックに配置され、前記入力回転体の軸の回転状態を検出する回転検出装置（例えば、回転検出装置４１）と、を備えている減速機。
【0055】
（２） 前記ベースブロックは、前記出力回転体の端部が収容される凹部（例えば、凹部６５）を有し、
前記凹部の内部には、前記出力回転体の端部の外周面と前記凹部の周壁の間を密閉するシール部材（例えば、シール部材３９）が配置され、
前記回転検出装置は、前記シール部材で仕切られた前記凹部の底部側に配置されている（１）に記載の減速機。
前記凹部の内部には、前記出力回転体の端部の外周面と前記凹部の周壁の間を密閉するシール部材（例えば、シール部材３９）が配置され、
前記回転検出装置は、前記シール部材で仕切られた前記凹部の底部側に配置されている（１）に記載の減速機。
【0056】
（３） 回転動力を出力する駆動装置と、
前記駆動装置から動力を受けて入力回転を減速する減速機と、を備え、
前記減速機は、
ベースブロックと、
前記ベースブロックに回転可能に支持された状態で駆動装置から動力を受けて回転する入力回転体と、
前記入力回転体の回転を減速する減速機構部と、
前記減速機構部で減速された動力を受けて回転する出力回転体と、
前記ベースブロックに配置され、前記入力回転体の軸の回転状態を検出する回転検出装置と、を備えている減速機ユニット。
（４） 回転動力を出力する駆動装置と、
前記駆動装置から動力を受けて入力回転を減速する減速機と、
前記減速機で減速された動力を受けて動作する操舵機構と、を備え、
前記減速機は、
ベースブロックと、
前記ベースブロックに回転可能に支持された状態で駆動装置から動力を受けて回転する入力回転体と、
前記入力回転体の回転を減速する減速機構部と、
前記減速機構部で減速された動力を受けて回転する出力回転体と、
前記ベースブロックに配置され、前記入力回転体の軸の回転状態を検出する回転検出装置と、を備えている操舵補助装置。
前記駆動装置から動力を受けて入力回転を減速する減速機と、を備え、
前記減速機は、
ベースブロックと、
前記ベースブロックに回転可能に支持された状態で駆動装置から動力を受けて回転する入力回転体と、
前記入力回転体の回転を減速する減速機構部と、
前記減速機構部で減速された動力を受けて回転する出力回転体と、
前記ベースブロックに配置され、前記入力回転体の軸の回転状態を検出する回転検出装置と、を備えている減速機ユニット。
（４） 回転動力を出力する駆動装置と、
前記駆動装置から動力を受けて入力回転を減速する減速機と、
前記減速機で減速された動力を受けて動作する操舵機構と、を備え、
前記減速機は、
ベースブロックと、
前記ベースブロックに回転可能に支持された状態で駆動装置から動力を受けて回転する入力回転体と、
前記入力回転体の回転を減速する減速機構部と、
前記減速機構部で減速された動力を受けて回転する出力回転体と、
前記ベースブロックに配置され、前記入力回転体の軸の回転状態を検出する回転検出装置と、を備えている操舵補助装置。
【0057】
＜第３実施形態＞
図４は、第３実施形態の減速機２１１の縦断面を示す図である。
本実施形態の減速機２１１は、車両に固定されるベースブロック１２と、ベースブロック１２に回転可能に支持される複数のクランク軸１３(入力回転体)と、クランク軸１３の回転を受けて揺動回転する第１揺動歯車１４Ａ、及び、第２揺動歯車１４Ｂと、第１揺動歯車１４Ａ、及び、第２揺動歯車１４Ｂの径方向の外側を覆う筒状ケース１５と、を備えている。筒状ケース１５の内周面にはピン溝２０が形成されており、ピン溝２０には内歯ピン２１が保持されている。内歯ピン２１は、第１揺動歯車１４Ａ、及び、第２揺動歯車１４Ｂとともに、減速機構部を構成している。これらの基本構成は第１実施形態のものと同構成とされている。
図４は、第３実施形態の減速機２１１の縦断面を示す図である。
本実施形態の減速機２１１は、車両に固定されるベースブロック１２と、ベースブロック１２に回転可能に支持される複数のクランク軸１３(入力回転体)と、クランク軸１３の回転を受けて揺動回転する第１揺動歯車１４Ａ、及び、第２揺動歯車１４Ｂと、第１揺動歯車１４Ａ、及び、第２揺動歯車１４Ｂの径方向の外側を覆う筒状ケース１５と、を備えている。筒状ケース１５の内周面にはピン溝２０が形成されており、ピン溝２０には内歯ピン２１が保持されている。内歯ピン２１は、第１揺動歯車１４Ａ、及び、第２揺動歯車１４Ｂとともに、減速機構部を構成している。これらの基本構成は第１実施形態のものと同構成とされている。
【0058】
ベースブロック１２は、軸方向の一端側に配置される第１ベースブロック１２Ａと、軸方向の他端側に配置される第２ベースブロック１２Ｂと、を有する。第１ベースブロック１２Ａの基板部１２Ａａから径方向外側に延びる固定用フランジ１２Ａｂは、筒状ケース１５の外周面よりも径方向外側に延びている。固定用フランジ１２Ａｂには環状溝６０が形成されている。環状溝６０には、筒状ケース１５の軸方向の一端部が収容されている。固定用フランジ１２Ａｂと筒状ケース１５の一端部側の構造は、第１実施形態と同様とされている。
なお、減速機２１１の内部には、減速機構部等の機械動作部を潤滑するための潤滑液が充填されている。
なお、減速機２１１の内部には、減速機構部等の機械動作部を潤滑するための潤滑液が充填されている。
【0059】
ここで、第１ベースブロック１２Ａの軸方向の一端部には、クランク歯車２４と噛み合うアイドラギヤ６４が配置されている。アイドラギヤ６４のギヤ軸６４ａは、第１ベースブロック１２Ａ側の支持穴６７と、モータ８のケース部８ａ側の支持孔６８とに夫々軸受６９，７０（深溝玉軸受）を介して回転可能に支持されている。ケース部８ａ側の支持孔６８とアイドラギヤ６４のギヤ軸６４ａの間は、軸受７０よりも軸方向の外側領域において、シール部材５４によって密閉されている。
【0060】
モータ８側の支持孔６８に支持される軸受７０は、外輪７０ａが内輪７０ｂよりも軸方向の一端側に長く延びている。外輪７０ａの軸方向の一端側に延びた部分と、それに対応するギヤ軸６４ａの外周面の間には、ギヤ軸６４ａの回転状態（回転位置や回転速度）を検出するための回転検出装置４１が設置されている。
【0061】
回転検出装置４１は、アイドラギヤ６４のギヤ軸６４ａの外周面に取り付けられた検出ターゲット４２と、軸受７０の外輪７０ａの内周面に取り付けられたターゲット検出部４３と、を備えている。ターゲット検出部４３は、アイドラギヤ６４のギヤ軸６４ａの回転に応じた信号をコントローラ１００に出力する。回転検出装置４１としては、例えば、磁気式の検出装置や光学式の検出装置を用いることができる。回転検出装置４１のターゲット検出部４３は、検出面が検出ターゲット４２と微小隙間を挟んで対峙するように、軸受７０の外輪７０ａに取り付けられている。
【0062】
回転検出装置４１からコントローラ１００に入力された信号は、例えば、何等かの原因によってモータ８に対するアシスト信号(駆動信号)の出力が停止している状況をコントローラ１００で把握して対処する場合や、モータ８の出力目標と実際の回転の乖離を修正する場合等に用いることができる。モータ８に対するアシスト信号(駆動信号)の出力が停止している状況をコントローラ１００が把握した場合には、コントローラ１００は、例えば、減速機２１１に作用するモータ８の反力を解除する。これにより、運転者によるステアリングの手動操作がモータ８の反力によって妨げられるのを避けることができる。
【0063】
以上のように、本実施形態の減速機２１１は、筒状ケース１５の径方向内側領域から筒状ケース１５の外周面よりも径方向外側に延びる固定用フランジ１２Ａｂが第１ベースブロック１２Ａ（ベースブロック１２）に一体に形成されている。このため、別体の固定用のフランジ部材をベースブロックの端面に取り付ける場合に比較して部品点数を削減できるとともに、固定用のフランジが減速機２１１の軸方向を大きく占有するのを回避することができる。したがって、本実施形態の減速機２１１を採用した場合には、部品点数の削減と軸長の短縮化を図ることができる。
【0064】
また、本実施形態の減速機２１１では、モータ８と連動して回転する歯車（アイドラギヤ６４）の軸（ギヤ軸６４ａ）を支持する軸受７０に、歯車の軸の回転状態を検出する回転検出装置４１が設置されている。このため、モータ８の出力側の回転情報を軸受７０部分から取得することができる。そして、本実施形態の減速機２１１では、回転検出装置４１のターゲット検出部４３が軸受７０の外輪７０ａに取り付けられ、歯車の軸の外周面に検出ターゲット４２が取り付けられている。したがって、本実施形態の減速機２１１を採用した場合には、回転検出装置４１を、大きな面積を占有することなく、容易に取り付けることができる。
【0065】
上記の第３実施形態から抽出し得る他の発明を以下に列記する。
（１） ベースブロック（例えば、ベースブロック１２）と、
前記ベースブロックに回転可能に支持された状態で駆動装置（例えば、モータ８）から動力を受けて回転する入力回転体（例えば、クランク軸１３）と、
前記入力回転体の回転を減速する減速機構部（例えば、第１揺動歯車１４Ａ、第２揺動歯車１４Ｂ、内歯ピン２１）と、
前記減速機構部で減速された動力を受けて回転する出力回転体（例えば、筒状ケース１１５）と、
前記駆動装置から動力を受けて回転する歯車軸（例えば、ギヤ軸６４ａ）の軸受（例えば、軸受７０）に設けられ、前記歯車軸の回転状態を検出する回転検出装置（例えば、回転検出装置４１）と、を備えている減速機。
（１） ベースブロック（例えば、ベースブロック１２）と、
前記ベースブロックに回転可能に支持された状態で駆動装置（例えば、モータ８）から動力を受けて回転する入力回転体（例えば、クランク軸１３）と、
前記入力回転体の回転を減速する減速機構部（例えば、第１揺動歯車１４Ａ、第２揺動歯車１４Ｂ、内歯ピン２１）と、
前記減速機構部で減速された動力を受けて回転する出力回転体（例えば、筒状ケース１１５）と、
前記駆動装置から動力を受けて回転する歯車軸（例えば、ギヤ軸６４ａ）の軸受（例えば、軸受７０）に設けられ、前記歯車軸の回転状態を検出する回転検出装置（例えば、回転検出装置４１）と、を備えている減速機。
【0066】
（２） 回転動力を出力する駆動装置と、
前記駆動装置から動力を受けて入力回転を減速する減速機と、を備え、
前記減速機は、
ベースブロックと、
前記ベースブロックに回転可能に支持された状態で駆動装置から動力を受けて回転する入力回転体と、
前記入力回転体の回転を減速する減速機構部と、
前記減速機構部で減速された動力を受けて回転する出力回転体と、
前記駆動装置から動力を受けて回転する歯車軸の軸受に設けられ、前記歯車軸の回転状態を検出する回転検出装置と、を備えている駆動ユニット。
前記駆動装置から動力を受けて入力回転を減速する減速機と、を備え、
前記減速機は、
ベースブロックと、
前記ベースブロックに回転可能に支持された状態で駆動装置から動力を受けて回転する入力回転体と、
前記入力回転体の回転を減速する減速機構部と、
前記減速機構部で減速された動力を受けて回転する出力回転体と、
前記駆動装置から動力を受けて回転する歯車軸の軸受に設けられ、前記歯車軸の回転状態を検出する回転検出装置と、を備えている駆動ユニット。
【0067】
回転動力を出力する駆動装置と、
前記駆動装置から動力を受けて入力回転を減速する減速機と、
前記減速機で減速された動力を受けて動作する操舵機構と、を備え、
前記減速機は、
ベースブロックと、
前記ベースブロックに回転可能に支持された状態で駆動装置から動力を受けて回転する入力回転体と、
前記入力回転体の回転を減速する減速機構部と、
前記減速機構部で減速された動力を受けて回転する出力回転体と、
前記駆動装置から動力を受けて回転する歯車軸の軸受に設けられ、前記歯車軸の回転状態を検出する回転検出装置と、を備えている操舵補助装置。
前記駆動装置から動力を受けて入力回転を減速する減速機と、
前記減速機で減速された動力を受けて動作する操舵機構と、を備え、
前記減速機は、
ベースブロックと、
前記ベースブロックに回転可能に支持された状態で駆動装置から動力を受けて回転する入力回転体と、
前記入力回転体の回転を減速する減速機構部と、
前記減速機構部で減速された動力を受けて回転する出力回転体と、
前記駆動装置から動力を受けて回転する歯車軸の軸受に設けられ、前記歯車軸の回転状態を検出する回転検出装置と、を備えている操舵補助装置。
【0068】
＜第４実施形態＞
図５は、第４実施形態の減速機３１１の縦断面を示す図である。
本実施形態の減速機３１１は、車両に固定されるベースブロック１２と、ベースブロック１２に回転可能に支持される複数のクランク軸１３(入力回転体)と、クランク軸１３の回転を受けて揺動回転する第１揺動歯車１４Ａ、及び、第２揺動歯車１４Ｂと、第１揺動歯車１４Ａ、及び、第２揺動歯車１４Ｂの径方向の外側を覆う筒状ケース１５と、を備えている。筒状ケース１５の内周面にはピン溝２０が形成されており、ピン溝２０には内歯ピン２１が保持されている。内歯ピン２１は、第１揺動歯車１４Ａ、及び、第２揺動歯車１４Ｂとともに、減速機構部を構成している。これらの基本構成は第１実施形態のものと同構成とされている。
図５は、第４実施形態の減速機３１１の縦断面を示す図である。
本実施形態の減速機３１１は、車両に固定されるベースブロック１２と、ベースブロック１２に回転可能に支持される複数のクランク軸１３(入力回転体)と、クランク軸１３の回転を受けて揺動回転する第１揺動歯車１４Ａ、及び、第２揺動歯車１４Ｂと、第１揺動歯車１４Ａ、及び、第２揺動歯車１４Ｂの径方向の外側を覆う筒状ケース１５と、を備えている。筒状ケース１５の内周面にはピン溝２０が形成されており、ピン溝２０には内歯ピン２１が保持されている。内歯ピン２１は、第１揺動歯車１４Ａ、及び、第２揺動歯車１４Ｂとともに、減速機構部を構成している。これらの基本構成は第１実施形態のものと同構成とされている。
【0069】
ベースブロック１２は、軸方向の一端側に配置される第１ベースブロック１２Ａと、軸方向の他端側に配置される第２ベースブロック１２Ｂと、を有する。第１ベースブロック１２Ａの基板部１２Ａａから径方向外側に延びる固定用フランジ１２Ａｂは、筒状ケース１５の外周面よりも径方向外側に延びている。固定用フランジ１２Ａｂには環状溝６０が形成されている。環状溝６０には、筒状ケース１５の軸方向の一端部が収容されている。固定用フランジ１２Ａｂと筒状ケース１５の一端部側の構造は、第１実施形態と同様とされている。
減速機２１１の内部には、減速機構部等の機械動作部を潤滑するための潤滑液が充填されている。
減速機２１１の内部には、減速機構部等の機械動作部を潤滑するための潤滑液が充填されている。
【0070】
第１ベースブロック１２Ａの軸方向の一端部には、クランク歯車２４と噛み合うアイドラギヤ６４が配置されている。アイドラギヤ６４のギヤ軸６４ａは、第１ベースブロック１２Ａ側の支持穴６７と、モータ８のケース部８ａ側の支持孔６８とに夫々軸受６９を介して回転可能に支持されている。ケース部８ａ側の支持孔６８とアイドラギヤ６４のギヤ軸６４ａの間は、軸受７０よりも軸方向の外側領域において、シール部材５４によって密閉されている。
【0071】
アイドラギヤ６４のギヤ軸６４ａのうちの、シール部材５４よりも軸方向外側に突出する部分の外周面には、回転検出装置４１の検出ターゲット４２が取り付けられている。モータ８のケース部８ａのうちの、支持孔６８に臨む位置には、回転検出装置４１のターゲット検出部４３が取り付けられている。回転検出装置４１の構成は、第３実施形態のものと同様の構成とされている。
【0072】
回転検出装置４１からコントローラ１００に入力された信号は、例えば、何等かの原因によってモータ８に対するアシスト信号(駆動信号)の出力が停止している状況をコントローラ１００で把握して対処する場合や、モータ８の出力目標と実際の回転の乖離を修正する場合等に用いることができる。モータ８に対するアシスト信号(駆動信号)の出力が停止している状況をコントローラ１００が把握した場合には、コントローラ１００は、例えば、減速機２１１に作用するモータ８の反力を解除する。これにより、運転者によるステアリングの手動操作がモータ８の反力によって妨げられるのを避けることができる。
【0073】
以上のように、本実施形態の減速機３１１は、筒状ケース１５の径方向内側領域から筒状ケース１５の外周面よりも径方向外側に延びる固定用フランジ１２Ａｂが第１ベースブロック１２Ａ（ベースブロック１２）に一体に形成されている。このため、別体の固定用のフランジ部材をベースブロックの端面に取り付ける場合に比較して部品点数を削減できるとともに、固定用のフランジが減速機３１１の軸方向を大きく占有するのを回避することができる。したがって、本実施形態の減速機３１１を採用した場合には、部品点数の削減と軸長の短縮化を図ることができる。
【0074】
また、本実施形態の減速機３１１では、アイドラギヤ６４のギヤ軸６４ａの回転を検出する回転検出装置４１を備え、モータ８の出力側の回転情報を、アイドラギヤ６４のギヤ軸６４ａの支持部から取得することができる。したがって、本実施形態の減速機３１１を採用した場合には、アイドラギヤ６４の回転状態を検出する回転検出装置４１を、大きな面積を占有することなく、容易に取り付けることができる。
【0075】
＜第５実施形態＞
図６は、第５実施形態の減速機４１１の縦断面を示す図である。
本実施形態の減速機４１１は、第４実施形態の減速機３１１とほぼ同様の構成とされている。第４実施形態の減速機３１１との相違は、アイドラギヤ４６４の外径と歯数がモータ８側の出力歯車２３と同じに設定されている点である。本実施形態の場合も、アイドラギヤ４６４のギヤ軸６４ａの回転状態が回転検出装置４１によって検出される。
図６は、第５実施形態の減速機４１１の縦断面を示す図である。
本実施形態の減速機４１１は、第４実施形態の減速機３１１とほぼ同様の構成とされている。第４実施形態の減速機３１１との相違は、アイドラギヤ４６４の外径と歯数がモータ８側の出力歯車２３と同じに設定されている点である。本実施形態の場合も、アイドラギヤ４６４のギヤ軸６４ａの回転状態が回転検出装置４１によって検出される。
【0076】
本実施形態の減速機４１１は、第３実施形態と同様の基本構成とされているため、第３実施形態と同様の基本的な効果を得ることができる。
【0077】
ただし、本実施形態の減速機４１１では、アイドラギヤ４６４の外径と歯数がモータ８側の出力歯車２３と同じに設定されているため、アイドラギヤ４６４のギヤ軸６４ａの回転状態を回転検出装置４１によって検出することにより、コントローラ１００においてモータ８の回転状態を直接把握することができる。このため、本構成を採用した場合には、回転検出装置４１で検出した回転速度の信号をモータ８の制御にそのままフィードバックして使用することができる。したがって、本構成を採用した場合には、モータ８の回転速度を目標速度に合わせ込む制御を容易にすることができる。
【0078】
上記の第４実施形態と第５実施形態から抽出し得る他の発明を以下に列記する。
（１） ベースブロック（例えば、ベースブロック１２）と、
前記ベースブロックに回転可能に支持された状態で駆動装置（例えば、モータ８）から動力を受けて回転する入力回転体（例えば、クランク軸１３）と、
前記入力回転体の回転を減速する減速機構部（例えば、第１揺動歯車１４Ａ、第２揺動歯車１４Ｂ、内歯ピン２１）と、
前記減速機構部で減速された動力を受けて回転する出力回転体（例えば、筒状ケース１１５）と、
前記入力回転体に設けられた歯車と噛み合って回転するアイドラギヤ（例えば、アイドラギヤ６４）と、
前記アイドラギヤのギヤ軸（例えば、ギヤ軸６４ａ）の回転状態を検出する回転検出装置（例えば、回転検出装置４１）と、を備えている減速機。
（１） ベースブロック（例えば、ベースブロック１２）と、
前記ベースブロックに回転可能に支持された状態で駆動装置（例えば、モータ８）から動力を受けて回転する入力回転体（例えば、クランク軸１３）と、
前記入力回転体の回転を減速する減速機構部（例えば、第１揺動歯車１４Ａ、第２揺動歯車１４Ｂ、内歯ピン２１）と、
前記減速機構部で減速された動力を受けて回転する出力回転体（例えば、筒状ケース１１５）と、
前記入力回転体に設けられた歯車と噛み合って回転するアイドラギヤ（例えば、アイドラギヤ６４）と、
前記アイドラギヤのギヤ軸（例えば、ギヤ軸６４ａ）の回転状態を検出する回転検出装置（例えば、回転検出装置４１）と、を備えている減速機。
【0079】
（２）前記アイドラギヤは、前記モータの出力歯車（例えば、ギヤ軸６４ａ）と外径と歯数が同じに設定されている（１）に記載の減速機。
【0080】
（３） 回転動力を出力する駆動装置と、
前記駆動装置から動力を受けて入力回転を減速する減速機と、を備え、
前記減速機は、
ベースブロックと、
前記ベースブロックに回転可能に支持された状態で駆動装置から動力を受けて回転する入力回転体と、
前記入力回転体の回転を減速する減速機構部と、
前記減速機構部で減速された動力を受けて回転する出力回転体と、
前記入力回転体に設けられた歯車と噛み合って回転するアイドラギヤと、
前記アイドラギヤのギヤ軸の回転状態を検出する回転検出装置と、を備えている駆動ユニット。
前記駆動装置から動力を受けて入力回転を減速する減速機と、を備え、
前記減速機は、
ベースブロックと、
前記ベースブロックに回転可能に支持された状態で駆動装置から動力を受けて回転する入力回転体と、
前記入力回転体の回転を減速する減速機構部と、
前記減速機構部で減速された動力を受けて回転する出力回転体と、
前記入力回転体に設けられた歯車と噛み合って回転するアイドラギヤと、
前記アイドラギヤのギヤ軸の回転状態を検出する回転検出装置と、を備えている駆動ユニット。
【0081】
（４）回転動力を出力する駆動装置と、
前記駆動装置から動力を受けて入力回転を減速する減速機と、
前記減速機で減速された動力を受けて動作する操舵機構と、を備え、
前記減速機は、
ベースブロックと、
前記ベースブロックに回転可能に支持された状態で駆動装置から動力を受けて回転する入力回転体と、
前記入力回転体の回転を減速する減速機構部と、
前記減速機構部で減速された動力を受けて回転する出力回転体と、
前記入力回転体に設けられた歯車と噛み合って回転するアイドラギヤと、
前記アイドラギヤのギヤ軸の回転状態を検出する回転検出装置と、を備えている操舵補助装置。
前記駆動装置から動力を受けて入力回転を減速する減速機と、
前記減速機で減速された動力を受けて動作する操舵機構と、を備え、
前記減速機は、
ベースブロックと、
前記ベースブロックに回転可能に支持された状態で駆動装置から動力を受けて回転する入力回転体と、
前記入力回転体の回転を減速する減速機構部と、
前記減速機構部で減速された動力を受けて回転する出力回転体と、
前記入力回転体に設けられた歯車と噛み合って回転するアイドラギヤと、
前記アイドラギヤのギヤ軸の回転状態を検出する回転検出装置と、を備えている操舵補助装置。
【0082】
なお、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更が可能である。
【符号の説明】
【0083】
１…操舵補助装置、６…操舵機構、８…モータ（駆動装置）、１０…駆動ユニット、１１…減速機、１２…ベースブロック、１２Ａａ…基板部、１２Ａｂ…固定用フランジ、１３…クランク軸（入力回転体）、１４Ａ…第１揺動歯車（揺動歯車，減速機構部）、１４Ｂ…第２揺動歯車（揺動歯車，減速機構部）、１５…筒状ケース、２１…内歯ピン（減速機構部）、２８…シール部材、６０…環状溝
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】