特許 7541083 全方向移動ラインを追従する自律走行車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-08-19

(45)【発行日】2024-08-27

(54)【発明の名称】全方向移動ラインを追従する自律走行車両

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/43 20240101AFI20240820BHJP

【ＦＩ】

G05D1/43

【請求項の数】 15

(21)【出願番号】P 2022520777

(86)(22)【出願日】2020-10-15

(65)【公表番号】

(43)【公表日】2023-03-08

(86)【国際出願番号】 IB2020059704

(87)【国際公開番号】W WO2021074843

(87)【国際公開日】2021-04-22

【審査請求日】2022-10-28

(31)【優先権主張番号】01324/19

(32)【優先日】2019-10-18

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CH

(73)【特許権者】

【識別番号】518095633

【氏名又は名称】ブルーボティックス・ソシエテ・アノニム

(74)【代理人】

【識別番号】100069556

【弁理士】

【氏名又は名称】江崎 光史

(74)【代理人】

【識別番号】100111486

【弁理士】

【氏名又は名称】鍛冶澤 實

(74)【代理人】

【識別番号】100191835

【弁理士】

【氏名又は名称】中村 真介

(72)【発明者】

【氏名】テリアン・グレゴワール

(72)【発明者】

【氏名】ラモン・ピエール

(72)【発明者】

【氏名】トマティス・ニコラ

【審査官】今井 貞雄

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１７／１５８９７３（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１２－２１６１２９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１０－１９８４２５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－２２７９４３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｄ １／４３

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

全方向自律走行車両（１）を、作業空間（２）内に仮想経路（Ａ）を備える仮想進路上の第１位置から第２位置に操縦する処理であって、
前記全方向自律走行車両（１）は、
車両中心（１１）と基準点（１２）によって作られる少なくとも１つの基準線（１３）と、
前記全方向自律走行車両（１）を、前記全方向自律走行車両（１）の向きとは無関係に前記仮想経路（Ａ）の方向に走らせるように構成可能な操舵輪（Ｗ１）と、
を備え、
前記作業空間（２）の前記全方向自律走行車両の位置と向きが、少なくとも１個のセンサ（６）に接続されている測位ユニット（５）によって決定される、前記操縦する処理が、
前記全方向自律走行車両（１）がたどるべき仮想経路（Ａ）を経路追従ユニット（７）によって決定するステップ（Ｓ１）と、
前記全方向自律走行車両（１）を前記仮想経路（Ａ）上に走らせるように全方向自律走行車両（１）の操舵輪（Ｗ１）を駆動ユニット（４）によって構成するステップ（Ｓ４）と、
前記全方向自律走行車両（１）を前記仮想経路（Ａ）上に走らせるステップ（Ｓ５）と
を備える前記操縦する処理において、
前記経路追従ユニット（７）が前記測位ユニット（５）及び前記駆動ユニット（４）に接続されていることと、
仮想センサ（Ｖ）の位置が前記車両中心（１１）に対して調整可能である前記仮想センサ（Ｖ）を決定するステップ（Ｓ２）と、
前記全方向自律走行車両（１）の走行方向（ＤＡ）が前記仮想経路（Ａ）を追従していて、前記全方向自律走行車両（１）の前記基準線（１３）について回転角度（β）をなす前記走行方向（ＤＡ）を提供するように前記仮想センサ（Ｖ）の位置を調整するステップ（Ｓ３）と
をさらに備え、
前記経路追従ユニット（７）が、前記測位ユニット（５）から受信する情報に基づいて、前記全方向自律走行車両（１）がたどるべき前記仮想経路（Ａ）上の前記全方向自律走行車両（１）の前記走行方向（ＤＡ）及び前記向きを示す前記仮想センサ（Ｖ）を生成し、かつ前記仮想センサ（Ｖ）の位置を調整すること
を特徴とする、前記操縦する処理。

【請求項2】

前記全方向自律走行車両（１）を前記仮想経路（Ａ）上に走らせるステップ（Ｓ５）が、
前記全方向自律走行車両（１）の位置を動的に監視して修正するステップ（Ｓ５ａ）と、
前記全方向自律走行車両（１）の向きを動的に監視して修正するステップ（Ｓ５ｂ）と
を備えることを特徴とする、請求項１に記載の処理。

【請求項3】

前記全方向自律走行車両（１）の位置を動的に監視して修正するステップ（Ｓ５ａ）が、
前記全方向自律走行車両（１）がたどるべき前記仮想経路（Ａ）に対するずれを動的に決定して、前記ずれを最小化すべく１つ又はそれより多い操舵輪（Ｗ１）を構成するステップを備える
ことを特徴とする、請求項２に記載の処理。

【請求項4】

前記全方向自律走行車両（１）の向きを動的に監視して修正するステップ（Ｓ５ｂ）が、
前記回転角度（β）の角度ずれを動的に決定して、前記角度ずれを最小化すべく１つ又はそれより多い操舵輪（Ｗ１）を構成するステップを備える
ことを特徴とする、請求項２に記載の処理。

【請求項5】

－ 前記全方向自律走行車両の向きが前記仮想経路（Ａ）をたどることで前記仮想経路（Ａ）に対して同じ角度を維持する、設定相対角度モードに対応して、前記全方向自律走行車両（１）の向きを前記仮想経路（Ａ）に関連させるべきか否か、
－ 前記仮想経路（Ａ）が直線でない場合、前記全方向自律走行車両（１）が前記仮想経路（Ａ）をたどる間、前記全方向自律走行車両（１）の向きが環境に関して一定のままであり、前記仮想経路（Ａ）に対する前記全方向自律走行車両（１）の角度位置が、前記全方向自律走行車両（１）の向きが一定のままであることに応じて動的に適応される、ロックヘディングモードに対応して、前記全方向自律走行車両（１）の向きを前記作業空間（２）に関連させるべきか否か、又は
－ 前記回転角度（β）が独立して制御されることになる、前記全方向自律走行車両（１）の向きは独立して制御されるべきか否か
を決定するステップ（Ｓ５ｃ）をさらに備えることを特徴とする、請求項１から４のいずれか一項に記載の処理。

【請求項6】

前記ステップ（Ｓ５ｃ）で、前記全方向自律走行車両（１）の向きを前記作業空間（２）に関連させるべきであると決定されると、
前記作業空間（２）に対する前記全方向自律走行車両（１）の向きが一定に維持されるように前記仮想経路（Ａ）沿いで回転角度（β）を動的に調整するステップ（Ｓ６）を適用することを特徴とする、請求項５に記載の処理。

【請求項7】

前記ステップ（Ｓ５ｃ）で、前記全方向自律走行車両（１）の向きを前記仮想経路（Ａ）に関連させるべきであると決定されると、
前記仮想経路（Ａ）に対する前記全方向自律走行車両（１）の向きが一定に維持されるように前記回転角度（β）を前記仮想経路（Ａ）に沿って一定値に維持するステップ（Ｓ７）を適用することを特徴とする、請求項５に記載の処理。

【請求項8】

前記ステップ（Ｓ５ｃ）で、全方向自律走行車両（１）の向きは独立して制御されるべきであると決定されると、
前記回転角度（β）を独立して調整するステップ（Ｓ８）を適用し、
全方向自律走行車両（１）の走行を仮想経路（Ａ）に沿って維持するように操舵輪（Ｗ１）が漸進的に構成される間、前記回転角度（β）がステップ（Ｓ８ａ）において漸進的に調整され、あるいは
調整された回転角度（β）が決定される前に、前記全方向自律走行車両（１）がステップ（Ｓ８ｂ）において一時的に停止される、
ことを特徴とする、請求項５に記載の処理。

【請求項9】

前記仮想経路（Ａ）を決定するステップ（Ｓ１）が、前記全方向自律走行車両（１）が指示を受信する１つ又はそれより多い操作位置（Ｎ１、Ｎ２、Ｎ３）を決定するステップを備えることを特徴とする、請求項１から８のいずれか一項に記載の処理。

【請求項10】

前記全方向自律走行車両（１）が受信する前記指示は、前記車両中心（１１）に対する前記仮想センサ（Ｖ）の調整を含むことを特徴とする、請求項９に記載の処理。

【請求項11】

全方向自律走行車両（１）の向きに関係なく所与の経路に沿って前記全方向自律走行車両（１）を走らせるべく構成可能な操舵輪（Ｗ１）と、
少なくとも１個のセンサ（６）に接続されていて、環境内の前記全方向自律走行車両の位置及び向きを決定するべく適合されている測位ユニット（５）と、
駆動ユニット（４）と、
経路追従ユニット（７）とを備える、前記全方向自律走行車両（１）であって、
前記駆動ユニット（４）が、少なくとも前記経路追従ユニット（７）から提供される情報に従って操舵輪（Ｗ１）を操縦する全方向自律走行車両（１）において、
前記全方向自律走行車両（１）が、基準点（１２）と、前記基準点（１２）と共に基準線（１３）を画定する車両中心（１１）とを備え、
前記経路追従ユニット（７）が、前記測位ユニット（５）から受信する情報に基づいて、仮想センサ（Ｖ）を生成すべく、そして前記全方向自律走行車両（１）の走行方向（ＤＡ）を決定できるように、前記仮想センサ（Ｖ）の位置を前記車両中心（１１）に対して調整すべく、適合されていて、
前記走行方向（ＤＡ）が、前記基準線（１３）と共に回転角度（β）を決定することを特徴とする、全方向自律走行車両（１）。

【請求項12】

一定値に維持するように、又は、動的に調整されるように、前記回転角度（β）が決定されることを特徴とする、請求項１１に記載の全方向自律走行車両。

【請求項13】

前記回転角度（β）が自由に決定されることを特徴とする、請求項１１又は１２に記載の全方向自律走行車両。

【請求項14】

少なくとも１個のセンサ（６）に接続されている測位ユニット（５）を備える全方向自律走行車両のレトロフィット処理が、
車両中心（１１）を決定するステップと、
前記車両中心（１１）と共に基準線（１３）を画定する全方向自律走行車両の基準点（１２）を決定するステップと、
仮想センサ（Ｖ）を生成すべく、そして、前記全方向自律走行車両（１）の走行方向（ＤＡ）であって、前記基準線（１３）と共に回転角度（β）をなす前記走行方向（ＤＡ）を画定するように前記車両中心（１１）に対して前記仮想センサ（Ｖ）を前記測位ユニット（５）から受信する情報に基づいて調整すべく適合された、経路追従ユニット（７）を全方向自律走行車両（１）に統合するステップと、
を備える、全方向自律走行車両のレトロフィット処理。

【請求項15】

前記経路追従ユニット（７）が、操作位置（Ｎ１、Ｎ２、Ｎ３）を備える少なくとも１本の前記仮想経路（Ａ）を格納していて、前記回転角度（β）が調整されることを特徴とする、請求項１４に記載のレトロフィット処理。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、全方向自律走行車両、及び仮想進路上でそのような全方向自律走行車両を操縦する処理に関する。

【背景技術】

【0002】

自律型ロボット車両は、倉庫、工場、病院、原子力発電所、鉱山などの産業環境で広く使用されている。それらは、物体の取り扱い、特に、ある場所から別の場所への輸送に関する人間の活動を支援するものである。

【0003】

このような車両には通常、さまざまなタイプのセンサが装備されていて、作業空間内を自律的に移動できる。既知の自律走行車両がタスクを効率的に実行するには、通常、事前に決定された経路が必要である。そのような所定の経路には、例えば、特許文献１（ＷＯ２０１７０５０３５７）に記載されているように、例えば、床に引かれた線、又は仮想線が含まれる。このアプローチでは、車両は常に進路からのずれを決定し、それに応じて方向を修正して進路に沿った状態を維持する。

【0004】

全方向移動車両も知られていて、それは任意可能な方向を取れる車両である。そのような車両にはますます関心が高まっている。

【0005】

自律走行車両の柔軟性と機能を改善する必要性は、そのように高まっている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【文献】国際出願公開第２０１７／５０３５７号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

本発明の目的は、作業空間内で全方向移動自律走行車両を操縦する処理を提供することである。特に、本発明の目的は、そのような全方向移動車両の操縦に柔軟性を提供することである。

【0008】

操縦能力を向上させるために、既存の全方向移動車両をレトロフィットする処理を提供することは、さらなる目的である。

【0009】

本発明の目的はまた、柔軟な操縦能力を有する全方向移動車両を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0010】

本発明によれば、これらの目的は、請求された解決策によって達成される。

【0011】

本発明は、例として与えられ、図によって示される実施形態の説明の助けを借りて、よりよく理解されるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】図１は、全方向移動車両１の概略底面図を示す。

【図2】図２ａは、作業空間２内の全方向移動車両１の経路と方向の例を示す。

【図2】図２ｂは、特定の経路に沿った全方向移動車両１の回転変位に関する詳細を示す。

【図3】図３は、図１の全方向移動車両１の操縦に関する処理の図を示す。

【発明を実施するための形態】

【0013】

全方向移動（自律走行）車両１は、任意の車両を意味し、その車輪は、任意の方向、任意の方向に全方向移動車両１を駆動するように構成してよい。特に、そのような全方向移動車両１は、前面側Ｆ１、背面側Ｂ１、及び縁部Ｅ１を備える場合があり、そして背面側Ｂ１を前面側Ｆ１に結合する長手方向軸線Ｔ１を持つ。
前面側Ｆ１は、通常、従来の車両の目標位置に向けられるが、縁部Ｅ１を含む全方向移動車両１の他の側部は、任意の可能な角度で、全方向移動車両が到達しようとする位置に向けてよい。全方向移動車両１の動きは、よって、速度ベクトル、縦方向ベクトル、横方向ベクトル、及び回転ベクトルの組み合わせによって定義される。

【0014】

全方向移動車両１は、その従来の前面側Ｆ１、背面側Ｂ、及び縁部Ｅ１でここに説明されているが、そのような全方向移動車両１は、正方形又は円形を含む様々な形状をしている場合があり、背面側Ｂ１、前面側Ｆ１、縁部Ｅ１は目で区別できない。
全方向移動車両１は、少なくとも１つの基準点１２を備え、それ（ら）は、全方向移動車両１の任意の物理的点又は任意の仮想点である場合がある。基準点１２は、例えば、全方向移動車両１の前面側Ｆ１に近いある位置で長手方向軸線Ｔ１上に配置される場合がある。長手方向軸線Ｔ１を決定できない場合、基準点１２は、全方向移動車両１内の他の任意の位置に定義される場合がある。このような基準点１２は、視覚的な前面側Ｆ１を決定できない場合には、全方向移動車両１の前面側Ｆ１と見なせる。

【0015】

全方向移動車両１は、車両の形状とは別に、車両中心１１を備える。車両中心１１は、物理的に具体化された点又は仮想点、あるいは物理的要素によっても具体化される仮想点の両方である場合がある。車両中心１１は、好ましくは、全方向移動車両１の幾何学的中心に相当する。言い換えると、車両中心１１は、可能な限り最小直径を持つ円を描くことによって、全方向移動車両１がその周りを回転できる点に相当する。しかしながら、異なる位置が全方向移動車両１の敏捷性にとって最適ではない場合でも、車両中心１１は異なる位置である場合がある。

【0016】

基準点１２と車両中心１１は一緒に基準線１３を画定する。そのような基準線１３は、決定できる場合は全方向移動車両１の長手方向軸線Ｔ１と一致する場合がある。代替的に、基準線１３は、全方向移動車両１の仮想軸線を画定する場合がある。

【0017】

全方向移動車両１の向きは、その基準線１３及び仮想センサＶに基づいて決定され、仮想センサＶの位置は、車両中心１１に対して調整できる。特に、仮想センサＶは、全方向移動車両１の基準線１３に関して調整できる。仮想センサＶの調整された位置は、車両中心１１を用いて走行方向ＤＡを定義する。このような走行方向ＤＡは、基準線１３との回転角度βを決定する。回転角度βがゼロに等しいとき、仮想センサＶは、全方向移動車両１の基準線１３と位置合わせされる。回転角度βは、０から９０°、０から１８０°、又は０から３０６°の任意の値をとることがある。回転角度βは、正の値又は負の値を取ることもある。

【0018】

全方向移動車両１はまた、全方向移動車両１を任意の車両方向で任意の方向に駆動するように構成できる車輪を備える。図１に示される可能な配置によれば、車輪の一部又は全ては、駆動輪（ステアリングホイール）Ｗ１であり、これは、操舵角αによって全方向移動車両１の基準線１３に対して独立して配向可能である。操舵角αの値は、０°から９０°、又は０°から１８０°、又は０°から３６０°の間の値である場合がある。車輪Ｗ１は、基準線１３に関して一方向又は他の方向に独立して操舵される場合がある。全方向移動車両１の少なくとも２つの車輪は、駆動輪及び操舵輪である。したがって、操舵輪Ｗ１は、全方向移動車両１を駆動するために、少なくとも１つの駆動モーターＷ２で電動化される。それらはさらに、個々の操舵駆動部Ｗ３によって方向付けられる場合がある。車輪の数は、しかしながら制限されない。図１に示されている構成は１例として提供されていて、全方向移動の車輪に関して可能な唯一の配置ではない。例えば、キウイ駆動（ホロノミック型の１つ）として知られているものなどのオムニホイール又はポリホイールも使用できる。「操舵輪Ｗ１」という用語は、そのため、その空間的向きとは独立して、全方向移動車両１を所与の方向に駆動するように適合された任意の車輪を指す。操舵輪Ｗ１は、よって、全方向移動車両１の経路及び向きに従って構成できる。全方向移動車両１は、もちろん、操舵輪Ｗ１及びアイドラーなどの他のタイプの車輪を備えてよい。全方向移動車両１は、少なくとも２つの操舵輪Ｗ１を備える。操舵輪Ｗ１の数にはしかしながら制限がなく、３又は４又は６又は８以上である場合がある。

【0019】

全方向移動車両１の操舵輪Ｗ１は、全方向移動車両１がたどる必要のある経路に従って操舵輪Ｗ１を操縦するように適合された全方向移動車両１の駆動ユニット４に接続されている。

【0020】

全方向移動車両１はまた、所与の作業空間２内でその位置を決定するように適合された測位ユニット５を備える。測位ユニット５は、全方向移動車両１に配置された少なくとも１つのセンサ６、好ましくは複数のセンサ６に接続されている。そのようなセンサ６は、任意のタイプのものである場合がある。例えば、３６０°レーザースキャナー、レーダー、光学３Ｄスキャナー、触覚センサ、無線受信機、立体視カメラを含むカメラ、超音波ベースのセンサ、赤外線ベースのセンサ、又は複数タイプのセンサの組み合わせを含む、レーザーベースのセンサから選択できる。測位ユニット５は加えて、全方向移動車両１の向きを決定するように適合されている。

【0021】

全方向移動車両１の位置は、その向きを考慮せずに、作業空間２内のその位置を示す。位置は、例えば、所定のマップ又は作業空間２の基準点に関するジオロケーション、又は所定のマップ及び作業空間２の基準点に関するジオロケーションの組み合わせによって定義してよい。全方向移動車両１の位置は、２次元空間又は３次元空間で決定してよい。全方向移動車両１の位置は、車両中心１１又は全方向移動車両１の別の点などの単一の点に関して決定してよい。作業空間２の基準点は、例えば、全方向移動車両１の１つ又は複数のセンサ６の平均によって認識される。

【0022】

全方向移動車両１の向きは、全方向移動車両１がたどる経路を含む、その環境に関するその空間的向きを示す。全方向移動車両１の向きは、よって、好ましくは、基準点１２及び車両中心１１などの全方向移動車両１の少なくとも２つの異なる点に基づいて決定される。全方向移動車両１の他の点は、代替的に又は追加的に考慮してよい。全方向移動車両１の向きは、全方向移動車両１がたどる所与の経路に関して、又は作業空間２の１つ又は複数の基準点に関して、又は所与の経路と１つ又は複数の組み合わせに関して定義してよい。全方向移動車両１の向きは、２次元空間内又は３次元空間内に決定してよい。

【0023】

全方向移動車両１は、駆動ユニット４及び測位ユニット５に接続された経路追従ユニット７をさらに備える。経路追従ユニット７は、所定の進路を記憶し、測位ユニット５から受信した情報に基づいて、必要な信号を駆動ユニット４に送信して、全方向移動車両１を所定の進路に沿って駆動する。経路追従ユニット７に格納された所定の進路は、複数の仮想経路又は仮想経路の一部の組み合わせを含む場合がある。経路追従ユニット７は、全方向移動車両１がたどるべき仮想経路Ａ上の方向ＤＡを示す仮想センサＶを生成する。経路追従ユニット７はまた、全方向移動車両１の基準線１３に対する仮想センサＶの角度位置を監視する。よって、全方向移動車両１の向き及び走行は動的に制御される。

【0024】

前記仮想経路Ａに沿った車両１の軌道は、測位ユニット５に接続された少なくとも１つのセンサ６によって動的に制御及び監視される。仮想経路Ａに関する潜在的なずれは、そのため、測位ユニット５によって検出可能であって、必要な信号が駆動ユニット４に送信され、駆動ユニット４は、それに応じて１つ又は複数の操舵輪Ｗ１を操縦して、ずれを最小化し、全方向移動車両１を仮想経路Ａと一致させる。

【0025】

経路Ａに沿った全方向移動車両の向きもまた、少なくとも１つのセンサ６、好ましくは複数のセンサ６によって動的に監視される。全方向移動車両１の向きは、全方向移動車両１がたどるべき経路Ａに関して決定される場合がある。走行方向ＤＡと経路Ａの基準線１３との間の回転角度βは、ゆえに、全方向移動車両１の走行中に一定になるように事前に決定されている。全方向移動車両１の向きを監視するために使用されるセンサ又は複数のセンサ６は、測位ユニット５及び経路追従ユニット７とともに、回転角度βに関して潜在的な角度ずれを決定できる。
その後、必要な信号を駆動ユニット４に送信してよく、駆動ユニット４は、それに応じて１つ又は複数の操舵輪Ｗ１を操縦して、角度ずれを最小化し、全方向移動車両１の向きを維持する。全方向移動車両の運転モードは、ゆえに、設定相対角度モードに対応する。経路Ａが直線（ｓｔｒａｉｔ，ｓｔｒａｉｇｈｔ）でない場合、全方向移動車両１の向きは、経路Ａを容易にたどることができ、経路Ａに対して同じ角度位置を維持できる。

【0026】

設定相対角度モードは、全方向移動車両１の進路全体に対して、又は進路の一部に対してのみ定義される場合がある。

【0027】

経路Ａに沿った全方向移動車両１の向きは、代替的に、それがたどる経路からは独立して、全方向移動車両１の環境に関して決定される場合がある。環境は、それが備える様々な要素２０を含む作業空間２である場合がある（図２ａ）。走行方向ＤＡと基準線１３との間の回転角度βは、そのため、所与の経路に沿って走行している間、全方向移動車両１の作業空間２内の向きを維持するように動的に適合される。全方向移動車両１の向きを監視するために使用されるセンサ６は、測位ユニット５及び経路追従ユニット７とともに、回転角度βに関して潜在的な角度ずれを決定できる。その後、必要な信号を駆動ユニット４に送信してよく、駆動ユニット４は、それに応じて１つ又は複数の操舵輪Ｗ１を操縦して、角度ずれを最小化し、作業空間内の全方向移動車両１の向きを維持する。全方向移動車両の駆動モードは、そのため、ロックヘディング（先頭を固定した）モードに対応する。経路が直線でない場合、全方向移動車両１が経路をたどる間、全方向移動車両１の向きは環境に関して一定のままである。経路に対するその角度位置は、それゆえ、それに応じて動的に適応される。

【0028】

ロックヘディングモードは、全方向移動車両１の進路全体に対して、又は進路の一部に対してのみ定義される場合がある。

【0029】

設定相対角度モードとロックヘディングモードは互いに排他的である。

【0030】

全方向車両１が所定の経路Ａに沿って走行する際、走行方向ＤＡと全方向車両１の基準線１３との間の回転角度βは、独立して制御及び調整される場合がある。例えば、全方向移動車両１が経路Ａをたどっている間、回転角度βは、経路Ａの残り経路、又は残り経路の一部に対して全方向移動車両１の向きを調整するように、第１値から第２値に変更される場合がある。全方向移動車両１の回転は、例えば、１０°、又は４５°、又は９０°又は１８０°の角度である場合がある。これは、全方向移動車両１が、対応する操作を行うために停止することなく、進路の開始から到着までその向きを変更する必要がある場合に特に便利である。

【0031】

代替的に、全方向移動車両１は、その方向を第１方向から第２方向に調整できるように、その経路Ａに沿って移動を停止し、その後、第２方向を維持しながらその移動の再開を決定する。

【0032】

回転角度βの独立した調整は、ロックヘディングモード又は設定相対角モードのいずれかで実行してよい。代替的に、現在の運転モードを解除して回転角度βを独立して調整できるようにし、その後、２番目の方向が決定されてから運転モードを起動するようにしてよい。

【0033】

全方向移動車両１は、それゆえ、任意の可能な方向で所与の進路をたどることができる（図２ａ、図２ｂ）。例えば、全方向移動車両１は、作業空間２の複数の棚からの積み下ろし活動に専用である場合があり、そこでは、回転角度βが９０°であると定義される横方向を有する棚２０ａから開始し、ロックヘディングモード又は設定相対角度モードのいずれかの下で経路Ａをたどることができる。全方向移動車両１は、同じ向きで棚２０ｂに到着する。これにより、従来の車両の場合のように全方向移動車両１が回転して経路Ａの方向に向きを変えることは、回避される。第２棚２０ｂから第３棚２０ｃへの第２経路Ｂは、全方向移動車両１の向きが第３棚２０ｃの構成に適合されるように要求できる。
全方向移動車両１は、元の向きで第２棚２０ｂから開始できる。しかしながら、回転角度βは、全方向移動車両１が第２棚２０ｂに停止している間に、走行方向ＤＡを第２経路Ｂに沿って向けるように適合されている。さらに、操舵輪Ｗ１は、全方向移動車両１を第２経路Ｂに沿って駆動するように構成されている。その場合、回転角度βはゼロに等しい。そのような処理は、新しい経路又は新しい方向を構成するための全方向移動車両１の停止から有利点を得られて、それにより時間を節約する。

【0034】

第２棚２０ｂで停止すると、全方向移動車両１は、その進路を第１経路Ａから第２経路Ｂに変更するように構成されることに留意されたい。もし全方向移動車両１が第１経路Ａに存在をし続けている一方でその向きを変える必要がある場合、しかしながら、同じ処理が適用される。その場合、回転角度βは、走行方向ＤＡを同じ経路Ａに沿って向けるように調整され、全方向移動車両１の新しい方向を定義し、操舵輪Ｗ１は、全方向移動車両１を経路Ａに沿ってその新しい方向に駆動するように構成される。

【0035】

全方向移動車両１は、ロックヘディングモード又は設定相対角度モードの下で第２経路Ｂに沿って案内される場合がある。第２経路Ｂに沿って走行している間、全方向移動車両１の回転は、初期値０°から要求値９０°まで、回転角度βを、独立して漸進的に調整することによって開始してよい。全方向移動車両１は、その後、適切な向きで目標の第３棚２０ｃに到着するまで、その進路をたどる。全方向移動車両１の目標方向に応じて、他の任意の回転角度βを選択できたであろう。

【0036】

代替的に、全方向移動車両１は、第２棚２０ｂから第３棚２０ｃまで湾曲した経路Ｃをたどる場合がある。適切な向きで第３棚２０ｃに到達するような方法で、それは、上記のロックヘディングモードの下で曲線Ｃに沿って進行する場合がある。回転角度βは、それゆえ、湾曲した経路Ｃに沿って、環境的作業空間２に関して全方向移動車両１の向きを維持するように動的に監視及び調整される。

【0037】

全方向移動車両１に特定の操作を操作するように指示するように、１つ又はそれより多い所定の操作位置Ｎ１、Ｎ２、Ｎ３を進路上に配置する場合がある。例えば、操作位置Ｎ１を第２棚２０ｂに提供して、全方向移動車両１に、回転角度βをその初期値の９０°から２番目の値の０°に調整し、操舵輪Ｗ１を、第２経路Ｂに沿って全方向移動車両１を駆動するように構成するように指示してよい。第２経路Ｂにおいて、第２動作位置Ｎ２は、回転角度βをその初期値０°から２番目の値９０°に漸進的に調整することによって回転を開始するように全方向移動車両１に指示する場合がある。第３動作位置Ｎ３は、湾曲した経路Ｃ上の第２棚２０ｂの開始点に配置されて、全方向移動車両１に、第３棚２０ｃまでヘッドロックモードに従って移動するように指示する場合がある。これらの動作位置Ｎは、好ましくは、仮想の所定の位置を示す。

【0038】

上記の例は限定的なものではなく、回転角度β及び操舵輪Ｗ１の構成に関連する他の命令又は命令の組み合わせを想定してよい。特に、回転角度βの変化は、全方向移動車両１が従うべき回転の検知能に応じて正又は負になる場合がある。代替的に、回転角度βは、３６０°にわたって一方向にのみ定義してよい。

【0039】

本発明による全方向移動車両１を操縦する処理を、図３に示す。これは、全方向移動車両１がたどるべき仮想経路Ａを決定するステップＳ１を含む。このような仮想経路Ａは、作業空間２内のマップ及び潜在的な基準点に基づいて事前に決定されている。

【0040】

処理は、仮想センサＶを決定するステップＳ２をさらに備えて、センサの位置は、全方向移動車両１の基準点１２に関して調整可能である。

【0041】

処理は、経路Ａを指す走行方向ＤＡを画定するように、全方向移動車両１の基準線１３に関して回転角度βを提供するように前記仮想センサＶを調整するステップＳ３をさらに備える。

【0042】

処理は、全方向移動車両１を走行方向ＤＡに駆動するように、全方向移動車両１の駆動輪Ｗ１を構成するステップＳ４をさらに備える。

【0043】

処理はさらに、走行方向ＤＡに従って、仮想経路Ａに沿って全方向移動車両１を走らせるステップＳ５を備える。

【0044】

ステップＳ５は、全方向移動自律車両１の位置を動的に監視し、仮想経路Ａに関する潜在的なずれを決定し、前記潜在的なずれを最小化するステップＳ５ａを備える。ステップＳ５は、全方向移動自律走行車両１の向きを動的に監視し、要求された回転角度βに関して潜在的な角度ずれを決定し、前記潜在的な角度ずれを最小化するステップＳ５ｂをさらに備える。

【0045】

ステップＳ５はまた、全方向移動自律走行車両１の向きがであるか否か、経路Ａに関連付けられているか否か、相対角度モードが設定されているか否か、環境的作業空間２に関連付けられているか否か、ロックヘディングモードであるか否か、又は独立して制御する必要があるか否かを決定するステップＳ５ｃを備える。

【0046】

ロックヘディングモードが起動されるべきであるとステップＳ５ｃで決定された場合、ステップＳ５はまた、仮想センサＶの位置を動的に調整することによってロックヘッディングモードを開始するステップＳ６を備える。それによって、環境的作業空間２に関して、全方向移動自律走行車両１の向きを一定に維持するように回転角度βが適合される。

【0047】

ステップＳ５ｃにおいて、設定相対角モードを起動することが決定された場合、ステップＳ５はまた、回転角度βを経路Ａに沿って一定値に維持することにより、設定相対角モードを開始するステップＳ７を含む。回転角度βが一定値に維持されていると、経路Ａに対する全方向移動自律走行車両１の向きは一定のままである。

【0048】

ステップＳ５ｃにおいて全方向移動車両１の向きを独立して制御すべきであると決定された場合、ステップＳ５は、全方向移動車両１の向きを独立して調整するステップＳ８をさらに備える。ステップＳ８は、回転角度βを第１値から第２値に漸進的に適応させるステップＳ８ａを備える。
一方、全方向移動車両１の操舵輪Ｗ１は、経路Ａに沿った全方向移動車両１の走行を維持するように漸進的に構成される。ステップＳ８はまた、全方向移動車両１を停止するステップＳ８ｂを備えて、次にステップＳ３、Ｓ４及びＳ５を適用する。そこでは、回転角度βは、初期回転角度βとは異なる。

【0049】

本発明はまた、既存の全方向移動車両１をレトロフィットして、本明細書に記載の操縦処理に従って、レトロフィット後の全方向移動車両１を操縦する処理を備える。レトロフィット処理は、特に、全方向移動車両１に、経路追従ユニット７を組み込むステップを備える。ここで、経路追従ユニット７が、仮想センサＶを生成するべく、そして仮想センサＶがレトロフィット後の車両１の基準線１３と回転角度βを画定する走行方向ＤＡを提供するように仮想センサＶを動的に調整すべく、適合される。
本願は例えば次の観点を提供する。
［観点１］
全方向自律走行車両（１）を、作業空間（２）内に仮想経路（Ａ）を備える仮想経路上の第１位置から第２位置に操縦する処理であって、全方向自律走行車両（１）は、
車両中心（１１）と基準点（１２）によって作られる少なくとも１つの基準線（１３）と、
全方向自律走行車両（１）を、全方向自律走行車両（１）の向きとは無関係に仮想経路（Ａ）の方向に走らせるように構成可能な操舵輪（Ｗ１）と、
を備え、前記操縦する処理が、
全方向自律走行車両（１）がたどるべき仮想経路（Ａ）を決定するステップ（Ｓ１）と、
全方向自律走行車両（１）を仮想経路（Ａ）上に走らせるように全方向自律走行車両（１）の操舵輪（Ｗ１）を構成するステップ（Ｓ４）と、
全方向自律走行車両（１）を仮想経路（Ａ）上に走らせるステップ（Ｓ５）と
を備える前記操縦する処理において、
仮想センサ（Ｖ）の位置が車両中心（１１）に対して調整可能である仮想センサ（Ｖ）を決定するステップ（Ｓ２）と、
走行方向（ＤＡ）が経路（Ａ）に対して配向されていて、全方向自律走行車両（１）の基準線（１３）について回転角度（β）をなす前記走行方向（ＤＡ）を提供するように仮想センサ（Ｖ）を調整するステップ（Ｓ３）と
をさらに備えることを特徴とする、前記操縦する処理。
［観点２］
全方向自律走行車両（１）を仮想経路（Ａ）上に走らせるステップ（Ｓ５）が、
全方向自律走行車両（１）の位置を動的に監視して修正するステップ（Ｓ５ａ）と、
全方向自律走行車両（１）の向きを動的に監視して修正するステップ（Ｓ５ｂ）と
を備えることを特徴とする、観点１に記載の処理。
［観点３］
前記ステップ（Ｓ５ａ）が、
全方向自律走行車両（１）がたどるべき仮想経路（Ａ）に対するずれを動的に決定して、前記ずれを最小化すべく１つ又はそれより多い操舵輪（Ｗ１）を構成するステップを備える
ことを特徴とする、観点２に記載の処理。
［観点４］
前記ステップ（Ｓ５ｂ）が、
回転角度（β）の角度ずれを動的に決定して、前記角度ずれを最小化すべく１つ又はそれより多い操舵輪（Ｗ１）を構成するステップを備える
ことを特徴とする、観点２に記載の処理。
［観点５］
全方向自律走行車両（１）の向きが
仮想経路（Ａ）に関連しているか否か、
環境的作業空間（２）に関連しているか否か、又は
独立して制御されているか否か
を決定するステップ（Ｓ５ｃ）をさらに備えることを特徴とする、観点１から４のいずれか一つに記載の処理。
［観点６］
前記ステップ（Ｓ５ｃ）で、全方向自律走行車両（１）の向きが環境的作業空間（２）に関連していると決定されると、
環境的作業空間（２）に対する全方向自律走行車両（１）の向きが一定に維持されるように回転角度（β）を動的に調整するステップ（Ｓ６）を適用することを特徴とする、観点５に記載の処理。
［観点７］
前記ステップ（Ｓ５ｃ）で、全方向自律走行車両（１）の向きが仮想経路（Ａ）に関連していると決定されると、
仮想経路（Ａ）に対する全方向自律走行車両（１）の向きが一定に維持されるように回転角度（β）を仮想経路（Ａ）に沿って一定値に維持するステップ（Ｓ７）を適用することを特徴とする、観点５に記載の処理。
［観点８］
前記ステップ（Ｓ５ｃ）で、全方向自律走行車両（１）の向きは独立して制御すべきであると決定されると、
回転角度（β）を独立して調整するステップ（Ｓ８）を適用し、
全方向自律走行車両（１）の走行を仮想経路（Ａ）に沿って維持するように操舵輪（Ｗ１）が漸進的に構成される間、回転角度（β）がステップ（Ｓ８ａ）において漸進的に調整され、あるいは
修正回転角度（β）が決定される前に、全方向自律走行車両（１）がステップ（Ｓ８ｂ）において一時的に停止される、
ことを特徴とする、観点５に記載の処理。
［観点９］
仮想経路（Ａ）を決定するステップ（Ｓ１）が、全方向自律走行車両（１）が指示を受信する１つ又はそれより多い操作位置（Ｎ１、Ｎ２、Ｎ３）を決定するステップを備えることを特徴とする、観点１から８のいずれか一つに記載の処理。
［観点１０］
全方向自律走行車両（１）が受信する前記指示は、車両中心（１１）に対する仮想センサ（Ｖ）の調整を含むことを特徴とする、観点９に記載の処理。
［観点１１］
全方向自律走行車両（１）の向きに関係なく所与の経路に沿って全方向自律走行車両（１）を走らせるべく構成可能な操舵輪（Ｗ１）と、測位ユニット（５）と、少なくとも１つのセンサ（６）と、駆動ユニット（４）と、経路追従ユニット（７）とを備え、
駆動ユニット（４）が、少なくとも経路追従ユニット（７）から提供される情報に従って操舵輪（Ｗ１）を操縦する全方向自律走行車両（１）において、
全方向自律走行車両（１）が、基準点（１２）と、基準点（１２）と共に基準線（１３）を画定する車両中心（１１）とを備え、
経路追従ユニット（７）が、
仮想センサ（Ｖ）を生成すべく、そして
基準線（１３）と共に回転角度（β）を決定する走行方向（ＤＡ）を決定できるように仮想センサ（Ｖ）を車両中心（１１）に対して調整すべく、適合されることを特徴とする、全方向自律走行車両（１）。
［観点１２］
一定値に維持するように、又は、動的に調整されるように、回転角度（β）が決定されることを特徴とする、観点１１に記載の全方向自律走行車両。
［観点１３］
回転角度（β）が自由に決定されることを特徴とする、観点１１又は１２に記載の全方向自律走行車両。
［観点１４］
車両中心（１１）を決定するステップと、
車両中心（１１）と共に基準線（１３）を画定する全方向自律走行車両の基準点（１２）を決定するステップと、
仮想センサ（Ｖ）を生成すべく、そして、基準線（１３）と共に回転角度（β）をなす走行方向（ＤＡ）を画定するように車両中心（１２）に対して仮想センサ（Ｖ）を調整すべく、適合された経路追従ユニット（７）を全方向自律走行車両（１）に統合するステップと、
を備える、全方向自律走行車両のレトロフィット処理。
［観点１５］
経路追従ユニット（７）が、操作位置（Ｎ１、Ｎ２、Ｎ３）を備える少なくとも１経路（Ａ）を格納していて、回転角度（β）が調整されていることを特徴とする、観点１４に記載のレトロフィット処理。

【図1】

【図2a】

【図2b】

【図3】