特許 7541237 無人搬送車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-08-20

(45)【発行日】2024-08-28

(54)【発明の名称】無人搬送車

(51)【国際特許分類】

   B25J 5/00 20060101AFI20240821BHJP

【ＦＩ】

B25J5/00 Z

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2020203236

(22)【出願日】2020-12-08

(65)【公開番号】P2022090749

(43)【公開日】2022-06-20

【審査請求日】2023-09-05

(73)【特許権者】

【識別番号】000000918

【氏名又は名称】花王株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000224

【氏名又は名称】弁理士法人田治米国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】中川 健司

(72)【発明者】

【氏名】猪熊 一真

(72)【発明者】

【氏名】秦野 耕一

【審査官】臼井 卓巳

(56)【参考文献】

【文献】特開２０００－２６３３８２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０６－２２６６５７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００１－２８７１９０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０９４１５８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０５８９９３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－２００９７１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１１９０４３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１６３４８３（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２００４／０１２０１８（ＷＯ，Ａ２）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２５Ｊ ５／００－１９／０６

Ｂ６５Ｇ ４７／１４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロボットアームと荷台が車体に搭載されている無人搬送車であって、
荷台は水平方向の回動軸を有し、該回動軸に垂直な断面において広面部と狭面部がＬ字型に配置されており、
ロボットアームの作用で荷台が回動することにより、
荷物の搬送時に、荷積み時又は荷下ろし時よりも広面部の上面視の面積を縮小させ、該広面部を荷物の背板として機能させることができ、
荷積み時又は荷下ろし時に、荷物の搬送時よりも広面部の上面視の面積を拡大させ、該広面部を荷物が積層される載置台として機能させることができる無人搬送車。

【請求項2】

荷台の広面部の上面視の面積を拡大又は縮小する駆動源がロボットアーム以外に車体に搭載されていない請求項１記載の無人搬送車。

【請求項3】

ロボットアームが荷台に直接作用して荷台が回動することにより広面部の上面視の面積が縮小し、該作用の解除により重力で荷台が回動して広面部の上面視の面積が拡大する請求項１又は２に記載の無人搬送車。

【請求項4】

水平移動可能な複数の荷台が上下に重なるように設けられている請求項１又は２記載の無人搬送車。

【請求項5】

ロボットの正面をロボットアームが両側に配された面とし、このような面が前後２面存在し、ロボットアームの動きが該２面のいずれかに制限される場合には、ロボットアームが移動可能な側の面をロボットの正面とするときに、荷物置場から荷物を持ち上げるときのロボットの正面の向きと、持ち上げた荷物を荷台に積むときのロボットの正面の向きを変えることができる請求項１～４のいずれかに記載の無人搬送車。

【請求項6】

ロボットアームと荷台が車体に搭載されている無人搬送車を用いて荷積み、荷物の搬送及び荷下ろしを行う荷物の搬送方法であって、荷台は水平方向の回動軸を有し、該回動軸に垂直な断面において広面部と狭面部がＬ字型に配置されており、荷台の広面部の上面視の面積が空荷時又は荷物の搬送時に対して荷積み時及び荷下ろし時に拡大するようにロボットアームによって荷台を回動させる搬送方法。

【請求項7】

荷台の広面部の上面視の面積が、荷積み時及び荷下ろし時に対して荷物の搬送中に縮小するようにロボットアームによって荷台を回動させる請求項６記載の搬送方法。

【請求項8】

ロボットアームが荷台に直接作用することにより荷台の広面部の上面視の面積を縮小させ、ロボットアームが前記作用を解除することにより重力で荷台が回動して荷台の広面部の上面視の面積が拡大する請求項６又は７に記載の搬送方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、無人搬送車に関する。

【背景技術】

【0002】

工場、倉庫、病院等の施設内において物品移動を自動化するため、自動移載式の無人搬送車の導入が進みつつある。無人搬送車としては、近年の情報処理能力や周囲情報収集技術の向上により、従前の経路誘導式に対して自律移動式の無人搬送車が主流になりつつある。さらに、荷積みや荷下ろしを自動化するために、無人搬送車にロボットアームを搭載することも行われている。

【0003】

ロボットアームを搭載した無人搬送車において搬送能力を向上させるため、荷台を電動シリンダによって無人搬送車の前方に突出させることでロボットアームの作業領域の直下に荷台を配置して荷物の積層移載を行い、積層移載終了後に荷台をホームポジションに戻すこと（特許文献１）、ロボットアームを用いた荷物の支持を安定させるためにロボット本体の側面に突出して設けられた台座部を昇降可能に備えること（特許文献２）が提案されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開平６－２２６６５７号公報

【文献】特開２０１２―８６３１０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、従前のロボットアームを搭載した無人搬送車では荷物の積載量を増大させることに限界があり、一方、工場、倉庫、各種施設等において敷地の有効活用化などのために無人搬送車を通す通路幅に余裕がない場合に、無人搬送車に大量の荷物を積載すると無人搬送車を通路に通すことは困難である。即ち、特許文献２に記載のようにロボット本体に台座部を設けるだけでは、ロボットアームで抱える荷物量を増大させるにあたり、荷物の形態に制限があり、例えば、段ボールのブランクシートを大量に積層して搬送することはできない。また、台座部を大きくすることで積載できる荷物量を増大させると、無人搬送車はその前方に大量の荷物を抱えることになるので小回りが利かなくなり、通路幅が狭いと曲がり角を通れなくなる。

【0006】

また、特許文献１に記載のように荷台を電動シリンダで水平方向に移動させて荷物の積載スペースを拡大することも考えられるが、荷台の移動のための駆動源や荷台の駆動制御装置が必要となり、無人搬送車の構造が複雑になる。

【0007】

これに対し、本発明は、ロボットアームと荷台が車体に搭載されている無人搬送車において、荷台自体を動かす駆動源を設けることなく、簡便な構造で荷物の積載量の増大を可能とすること、さらには幅狭の屈曲した通路を容易に通れるようにすることに関する。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明者は、積載できる荷物量を増大させるためには、例えば、断面がＬ字型形状となる２つの載置面を備えた荷台であって、その一方の載置面が前記断面においてＬ字の長辺となる広面部であり他方の載置面が前記断面においてＬ字の短辺となる狭面部である荷台を使用し、空荷状態では広面部を起立させておき、荷積み時や荷下ろし時には荷台を回動させて広面部を水平にし、広面部で形成される面を載置面として使用するなどのように、荷台の上面視の面積（言い換えると、荷物を載置し得る水平方向の面の面積）を、空荷時に対して荷積み時や荷下ろし時に拡大できるように荷台を動かすこと、言い換えると、上面視での荷台の面積が荷積み時及び荷下ろし時に対して空荷時に縮小するように荷台を動かすことが有効であり、その場合に、荷台自体に駆動源を設けず、ロボットアームで荷台を動かせるようにすることで上述の課題を解決できることを想到し、本発明を完成した。

【0009】

即ち、本発明は、ロボットアームと荷台が車体に搭載されている無人搬送車であって、ロボットアームが荷台を動かすことにより、荷台の上面視の面積が拡大または縮小するように荷台が形成されている無人搬送車を提供する。

【0010】

また、本発明は、ロボットアームと荷台が車体に搭載されている無人搬送車を用いて荷積み、荷物の搬送及び荷下ろしを行う荷物の搬送方法であって、荷台の上面視の面積が空荷時に対して荷積み時及び荷下ろし時に拡大するようにロボットアームによって荷台を動かす搬送方法を提供する。

【発明の効果】

【0011】

本発明の無人搬送車によれば、荷台の上面視の面積が、荷積み時及び荷下ろし時に対して空荷時に縮小するので狭い所での方向転換が容易となり、無人搬送車が待機地点から荷積み地点に向かう通路、及び荷下ろし地点から待機地点または荷積み地点に向かう通路において、幅の狭い屈曲がある場合も通行が可能となり、通路のレイアウトの自由度が増す。一方、荷積み時及び荷下ろし時には荷台の上面視の面積を縮小時よりも拡大し、積載できる荷物量を増大させることができる。

【0012】

特に、本発明において、荷積み時及び荷下ろし時に対して荷物の搬送中においても荷台の上面視の面積が縮小するように荷台が動く態様によれば、荷積み地点から荷下ろし地点までの通路においても、通路幅を荷物が満載された無人搬送車に対応させることが不要となる。

【0013】

また、本発明の無人搬送車によれば、上述の荷台の上面視における面積の拡大や縮小が、ロボットアームが荷台を動かすことによりもたらされるので、荷台を動かすための駆動源が不要となり、その分、無人搬送車の構造を簡素化し、小型化することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1A】図１Ａは、実施例の無人搬送車１Ａが、荷台の上面視の面積を縮小した状態の正面図である。

【図1B】図１Ｂは、実施例の無人搬送車１Ａが、荷台の上面視の面積を縮小した状態の側面図である。

【図1C】図１Ｃは、実施例の無人搬送車１Ａが、荷台の上面視の面積を縮小した状態の上面図である。

【図2A】図２Ａは、実施例の無人搬送車１Ａが、荷台の上面視の面積を拡大した状態の正面図である。

【図2B】図２Ｂは、実施例の無人搬送車１Ａが、荷台の上面視の面積を拡大した状態の側面図である。

【図2C】図２Ｃは、実施例の無人搬送車１Ａが、荷台の上面視の面積を拡大した状態の上面図である。

【図3A】図３Ａは、エンドエフェクタの正面図、右側面図、左側面図及び背面図である。

【図3B】図３Ｂは、開閉部材が開いた状態のエンドエフェクタの側面図である。

【図4】図４は、荷物の搬送通路の説明図である。

【図5A】図５Ａは、実施例の無人搬送車１Ａによる荷積み方法の説明図である。

【図5B】図５Ｂは、実施例の無人搬送車１Ａによる荷積み方法の説明図である。

【図5C】図５Ｃは、実施例の無人搬送車１Ａによる荷積み方法の説明図である。

【図5D】図５Ｄは、実施例の無人搬送車１Ａによる荷積み方法の説明図である。

【図5E】図５Ｅは、実施例の無人搬送車１Ａによる荷積み方法の説明図である。

【図5F】図５Ｆは、実施例の無人搬送車１Ａによる荷積み方法の説明図である。

【図6】図６は、実施例の無人搬送車１Ａの荷積み後搬送前の正面図及び側面図である。

【図7】図７は、実施例の無人搬送車１Ａの荷物の搬送時の正面図及び側面図である。

【図8A】図８Ａは、実施例の無人搬送車１Ａによる荷下ろし方法の説明図である。

【図8B】図８Ｂは、実施例の無人搬送車１Ａによる荷下ろし方法の説明図である。

【図8C】図８Ｃは、実施例の無人搬送車１Ａによる荷下ろし方法の説明図である。

【図8D】図８Ｄは、実施例の無人搬送車１Ａによる荷下ろし方法の説明図である。

【図9A】図９Ａは、実施例の無人搬送車１Ｂが、荷台の上面視の面積を縮小した状態の正面図である。

【図9B】図９Ｂは、実施例の無人搬送車１Ｂが、荷台の上面視の面積を縮小した状態の側面図である。

【図9C】図９Ｃは、実施例の無人搬送車１Ｂが、荷台の上面視の面積を縮小した状態の上面図である。

【図10A】図１０Ａは、実施例の無人搬送車１Ｂが、荷台の上面視の面積を拡大した状態の側面図である。

【図10B】図１０Ｂは、実施例の無人搬送車１Ｂが、荷台の上面視の面積を拡大した状態の上面図である。

【図11】図１１は、荷物の搬送通路の説明図である。

【図12A】図１２Ａは、実施例の無人搬送車１Ｂによる荷積み方法の説明図である。

【図12B】図１２Ｂは、実施例の無人搬送車１Ｂによる荷積み方法の説明図である。

【図12C】図１２Ｃは、実施例の無人搬送車１Ｂによる荷積み方法の説明図である。

【図12D】図１２Ｄは、実施例の無人搬送車１Ｂによる荷積み方法の説明図である。

【図12E】図１２Ｅは、実施例の無人搬送車１Ｂによる荷積み方法の説明図である。

【図12F】図１２Ｆは、実施例の無人搬送車１Ｂによる荷積み方法の説明図である。

【図13A】図１３Ａは、実施例の無人搬送車１Ｃが、荷台の上面視の面積を縮小した状態の上面図である。

【図13B】図１３Ｂは、実施例の無人搬送車１Ｃが、荷台の上面視の面積を縮小した状態の側面図である。

【図14】図１４は、実施例の無人搬送車１Ｃが、荷台の上面視の面積を拡大した状態の上面図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、図面を参照しつつ本発明を詳細に説明する。なお、各図において同一符号は、同一または同等の構成要素を表している。

【0016】

＜無人搬送車の全体構成＞
図１Ａは本発明の一実施例の無人搬送車１Ａが荷台の上面視の面積を縮小した状態の正面図であり、図１Ｂはその側面図である。また、図２Ａは、無人搬送車１Ａが荷台の上面視の面積を拡大した状態の正面図であり、図２Ｂはその側面図である。

【0017】

この無人搬送車１Ａは、自動移載方式で荷物の無人搬送を行うもので、車体２の進行方向の前側に、垂直多関節型のロボットアーム１１を２つ備えた双腕型ロボット１０が搭載されており、さらにその前方に荷台４０が搭載されている。また、車体２には、無人搬送車１Ａが自動で所定の通路を通って荷積み地点、荷下ろし地点、待機地点等に行けるように自動走行システムが搭載されている。

【0018】

自動走行システムの方式は特に限定されず、例えば、経路誘導式、自律移動式、追従式等を挙げることができる。このうち、経路誘導式としては、電磁誘導式、光学誘導式、磁気誘導式、磁性体誘導式等を挙げることができ、使用可能なセンサや床の制約から適式なものが選択される。また、自律移動式における自己位置の推定方法や精度の向上方法は特に限定されず、例えば、レーザ測距式、レーザＳＬＡＭ（Simultaneous Localization And Mapping）式、画像ＳＬＡＭ式などが挙げられる。また、周囲の物体の位置分布の検出にはＬＲＦ（Laser Range Finder）、別名Ｌｉｄｅｒ（Light Detection and Ranging）を使用することが一般的である。自動走行の精度向上の例として、ＲＦＩＤ、ＱＲコード（登録商標）、磁石などを使用した定点補正を行っても良い。

【0019】

（荷台）
荷台は搬送する荷物の形態等に応じて種々の形状をとることができるが、本実施例では、段ボールのブランクシート等の板状の材を荷物として搬送するものとし、Ｌ字型形状の断面を有する荷台４０を設けている。即ち、荷台４０は、Ｌ字の長辺をなす広面部４２と短辺をなす狭面部４３とで形成されている。狭面部４３において、広面部４２とは反対側の端辺又はその近傍に荷台が回動可能に車体２に取り付けられ、その取り付け部に水平方向に伸びた回動軸４１がある。したがって、荷台４０は回動軸４１を中心として回動可能である（図１Ｂ、図２Ｂ）。
荷台４０の車体２への取り付け方としては、広面部４２と狭面部４３の間の辺を回動軸４１とし、その回動軸４１を回動可能に車体２に取り付けても良い。

【0020】

なお、本発明において、荷物の種類は限定されない。例えば、形状は箱状、板状、ロール状、ボトル状等とすることができ、その素材は紙、木材、金属、樹脂等とすることができる。また、荷台の外形は、荷物の形態に応じて、篭状、箱状、トレー状等とすることができる。荷物のがたつき防止のために、荷台に凸条、溝等を設けても良い。

【0021】

無人搬送車１Ａが空荷で移動するとき、狭面部４３で形成される面が略水平となり、広面部４２で形成される面が起立する位置に荷台４０を回動させることができる（図１Ｂ）。このとき、荷台４０の上面視の面積は図１Ｃで斜めハッチングをかけた面積Ｓ0となり、無人搬送車１Ａの全長はＬ0となる。

【0022】

無人搬送車１Ａでは、荷物の搬送時にもこの位置に荷台４０を回動させて荷台４０の上面視の面積をＳ0とすることができる。この場合、狭面部４３で形成される面を荷物の載置台として機能させ、広面部４２で形成される面を背板として機能させることができる。

【0023】

一方、荷積み時や荷下ろし時には、荷台４０の回動により広面部４２で形成される面を水平にして、その面を荷物の載置台として機能させ、狭面部４３で形成される面を背板として機能させることができる（図２Ｂ）。このとき、荷台４０の上面視の面積は、図２Ｃで斜めハッチングをかけた面積Ｓ1となり、上述の空荷時又は搬送時の面積Ｓ0よりも拡大している。また、無人搬送車１Ａの全長はＬ1となり、上述の空荷時又は搬送時の全長Ｌ0よりも長くなる。

【0024】

このように荷台４０が回動軸４１を中心にして回動することにより、空荷時に対して荷積み時及び荷下ろし時に荷台４０の上面視の面積を拡大させることができるが、荷積み後に荷物を搬送するときには空荷時と同様の位置に荷台４０を回動させて荷台４０の上面視の面積を縮小し、無人搬送車１Ａの全長を短くすることが可能である。したがって、無人搬送車を通す通路に屈曲した箇所がある場合に、通路幅は全長Ｌ1の無人搬送車に対応した幅広の通路でなくとも、全長Ｌ0の無人搬送車に対応した幅狭の通路で足りることとなる。

【0025】

また、上述のように荷台４０の上面視の面積を拡大又は縮小させる荷台４０の回動は、ロボットアーム１１によって行われる。即ち、ロボットアーム１１が荷台４０に作用すること、又はその作用を解除することにより行われる。ここで、ロボットアーム１１が荷台４０に作用するとは、ロボットアーム１１がエンドエフェクタ２０で荷台４０を押し上げる、支える、挟持する等の作用を行うことをいう。したがってこの無人搬送車１Ａでは、荷台４０を回動させるための駆動源は搭載されておらず、その分、無人搬送車１Ａの構成がコンパクトになっている。

【0026】

なお、図１Ｂに示したように広面部４２を起立させるときに該広面部４２が水平となす角度θは９０°未満とすることが好ましい。これにより、ロボットアーム１１による荷台４０への支持を解除するだけで、広面部４２が略水平になる位置（図２Ｂ）まで重力により荷台４０を回動させることができる。またこの場合、広面部４２が図１Ｂに示したように起立した位置から図２Ｂに示したように水平となる位置へ、荷台４０が急激に回動して荷台４０に衝撃が加わることを防止するため、回動軸４１にはダンパーやバネ材を組み込んでも良い。このときは、ダンバーやバネ材により広面部４２が起立する方向に弾性力が加わるが、ロボットアーム１１により、その弾性力に抗する力を、例えば広面部４２の上方より下方に向けて加えることで、広面部４２を水平に維持する。

【0027】

（ロボットアーム）
本実施例においてロボットアーム１１としては、双腕型ロボット１０の左右のアームとして垂直多関節型のロボットアームが設けられている。本発明においてロボットアームはこれに限定されず、水平多関節型、パラレルリンク型などとしてもよいが、垂直多関節型とすることによりアームの動作範囲を最も広くすることができる。

【0028】

ロボットアームを無人搬送車に搭載するにあたり、本実施例の無人搬送車１Ａでは図１Ａ、図２Ａに示したように、左右のロボットアーム１１を基部１２に取り付け、その基部１２を車体２に取り付けているが、後述する実施例の無人搬送車１Ｂ（図１０Ａ、図１０Ｂ）のようにロボットアーム１１を車体２に直接取り付けても良い。
ロボットアーム１１を基部１２に取り付ける場合には、基部１２を車体２上で水平面内で回転可能とすることが好ましい。これにより、無人搬送車１Ａの車体２の向きにかかわらず、荷物の積み下ろし方向をロボットの正面で行い、移載作業の最適化を図ることができ、また、ロボットアーム１１の動作範囲を広げることができるので好ましい。

【0029】

左右のロボットアーム１１は制御装置で相互監視されており、アーム先端部等のアームの各部同士等が干渉しないように制御されていることが好ましい。これにより、ロボットアーム１１の動作プログラムにある誤りにより干渉が生じる場合や、ロボット１０が備えるカメラが撮った画像の認識に基づき自律的な動作を各ロボットアーム１１が行う場合に、左右のロボットアーム１１同士が接触して破損することなどを防止することができる。

【0030】

なお、本発明においてロボットアームは双腕型に限られない。３つ以上のロボットアームが無人搬送車１Ａに設けられても良く、これにより多種多様な作業が可能となる。

【0031】

（エンドエフェクタ）
左右のロボットアーム１１の先端にはエンドエフェクタ２０が設けられている。
エンドエフェクタ２０が荷台４０に直接作用して荷台４０を所定の位置に回動させ、また、荷積み、荷下ろし等の作業を容易に行えるようにするため、エンドエフェクタ２０には荷台４０に係合する棒状、板状等の凸部を設けることができる。例えば、無人搬送車１Ａで扱う荷物の素材、形状等に応じて、荷物を把持することのできる把持部や、荷物に吸着することのできる吸着部を設けてもよい。また、荷物を縛っている紐を切断する刃などを設けてもよい。

【0032】

図３Ａに示すエンドエフェクタ２０は、図１Ａに示した双腕型ロボットのロボットアーム１１に設けるものの一例である。このエンドエフェクタ２０は延長部２１の先端部に一端が開閉する一対の開閉部材２２を有し、この開閉端の反対側において板状の押し部材２３が突出している。またエンドエフェクタ２０は、押し部材２３の突出方向と直角な方向に突出した平棒状の保持部材２４を有している。

【0033】

一対の開閉部材２２は嘴状に開閉端の厚みが先端に向かって薄くなっている。開閉部材２２が閉じた際に対向する部分である開閉部材２２の内部には切断刃２５が設けられており、図３Ｂに示したように開閉部材２２が開いたときに切断刃２５が露出する。そのため、無人搬送車１Ａで荷積みする荷物が段ボール箱のブランクシート等の板状材の積層物を紐で束ねたものである場合に、開閉部材２２の厚みが薄い開閉端側の端部を板状材と紐の間に差し込んで紐を引き上げ、紐を切断刃２５で切断し、開閉部材２２で切れ端を摘まんで除去するのに適した形状となっている。

【0034】

保持部材２４は、荷積みする荷物が上述のように板状材の積層物で束ねられている場合に、積層してひとつに束ねられている板材の間に挿入して積層物の束を持ち上げたり、荷台の突出部と係合させたりするときに有用となる。
押し部材２３は、荷下ろし地点で荷下ろしした荷物を所定の場所に押し込む場合に有用となる。

【0035】

（画像認識）
本実施例の無人搬送車１Ａには、双腕型ロボット１０の基部１２の上方、即ち、双腕型ロボット１０を人型と見なした場合の頭部１３に相当する位置に画像認識に使用するカメラ３０が設けられており、ロボット１０には画像認識システムが内蔵されている。カメラ３０で撮った画像情報は、有線又は無線でロボット１０に送られ、ロボットアーム１１の高度な動作制御を行うことが可能となる。

【0036】

即ち、無人搬送車は、自動走行方式が経路誘導式、自律移動式、追従式のいずれであっても、一般には目標の停止位置に精確に停止することはできない。通常、±５０ｍｍ程度の位置誤差が生じる。無人搬送車においてさらに画像センサ、床面マーク検知センサ、距離センサ等の補正センサを使用した場合でも±１０ｍｍ程度の位置誤差が生じる。このため、荷積みや荷下ろしにおいて、ロボットアームと周囲との位置関係に高い精度が必要となる場合には荷物の移載に支障がきたされる。

【0037】

これに対し、補正センサ無しであっても画像認識システムによれば、荷積み、荷下ろし等の作業地点の周囲のマーカーや特徴的な対象物が画像認識されるので、目標の停止位置に無人搬送車が到達すると、その情報が自動走行システムに送られる。あるいは、無人搬送車の目標の停止位置に対する実際の停止位置のズレ量や角度のズレ量を画像認識システムが推測し、ロボットアームの動作を補正する。このため、所期の動作を確実に行うことができる。補正センサ無しの場合、画像認識システムが認識不可能な位置誤差が発生することもありえるので、補正センサの併用が好ましい。

【0038】

無人搬送車１Ａの停止位置の補正のために画像認識システムを使用するだけでなく、荷積み、荷下ろしといったロボットアーム１１の動作を、画像認識システムで荷物、荷台などの対象物を認識することにより行っても良い。さらに画像認識システムを用いて、荷物のバーコードや色などの検査を行っても良い。また、画像認識システムを、走行時の安全性の向上のために使用してもよい。一方、荷物のバーコード検査には、専用のバーコードリーダを使用してもよい。

【0039】

画像認識に使用するカメラ３０や画像認識システム自体には特に制限がない。２次元型画像や、ステレオカメラなどによる３次元型画像の情報を処理する公知の画像認識システムを使用することができる。また、拡張現実（ＡＲ；Augmented Reality）により、撮像した画像でマーカーの大きさ、向き、変形度合の情報を得、それによりロボットアームの位置のずれ量を推測するものを使用してもよい。画像認識する対象物、処理時間、コスト等に応じて適宜選択される。

【0040】

カメラの設置位置も特に限定されない。例えば、後述する実施例の無人搬送車１Ｂ（図１０Ａ、図１０Ｂ）のように、ロボットアーム１１の基部１２とは別個に無人搬送車にポール状の背の高い設置具３１を起立させ、その設置具３１にカメラ３０を設置してもよい。カメラ３０の設置位置を高くすることにより、遠方から荷物を確認することができる。そのため、カメラレンズによる画像の歪みを小さくすることができ、荷物の位置の誤認を防止することができる。また、特に移動時には、カメラ３０の位置が高いことで、積んだ荷や荷台に邪魔されることなく進行方向の前方を監視することも可能になる。一方、荷積み、荷下ろし等のロボットアームの動作に画像認識システムを使用する場合には、ロボットアームの先端にカメラを設置してもよい。この場合には、カメラが荷物に近づくことができるので、荷物の検査が容易になる。

【0041】

（荷物の搬送例）
無人搬送車１Ａを用いた荷物の搬送方法の一例として、段ボールのブランクシートを荷物Ｂとし、無人搬送車１Ａが図４に示した通路を通り、荷積みと荷下ろしを行う搬送方法を、図５Ａ～図５Ｆ、図６、図７、図８Ａ～図８Ｄを参照しつつ説明する。

【0042】

図４に示した通路は、無人搬送車１Ａの待機地点Ｐ1、荷積み地点Ｐ2、及び荷下ろし地点Ｐ3を有する。待機地点Ｐ1と荷積み地点Ｐ2との間に第１コーナーを有し、荷積み地点Ｐ2と荷下ろし地点Ｐ3との間に第２コーナーを有する。なお、荷下ろし地点Ｐ3から待機地点Ｐ1に戻る通路をさらに設け、循環タイプの通路としてもよい。この場合、荷下ろし地点Ｐ3を第３コーナーとし、荷下ろし地点Ｐ3と待機地点Ｐ1との間に第４コーナーを有することができる。

【0043】

待機地点Ｐ1では、無人搬送車１Ａは、図１Ａ及び図１Ｂに示したようにエンドエフェクタ２０の保持部材２４で荷台４０の広面部４２の外面４２ａを支持し、該広面部４２を角度θで起立させることにより、荷台４０の上面視の面積を縮小した状態にしている。このとき無人搬送車１Ａの荷台４０の上面視の面積はＳ0であり（図１Ｃ）、無人搬送車１Ａの全長はＬ0である。また、無人搬送車１Ａは、周囲の設置物やマーカーの確認のために車体２が前方を向いている。この確認後、無人搬送車１Ａは第１コーナーを曲がって荷積み地点Ｐ2に向かう。

【0044】

荷積み地点Ｐ2の通路際の荷物保管場所Ｃには、段ボールのブランクシートＢの積層体が紐Ｂxで結束されたシート束Ｂ1が置かれている。無人搬送車１Ａは、その側面を荷物保管場所Ｃに向けた横付け状態で自動停止する（図５Ａ）。

【0045】

なお、本発明において荷物保管場所Ｃの形態は搬送する荷物に応じて適宜選択される。荷物を置く台部は水平面やストッパーを有する傾斜面等とすることができる。台部が棚状に設けられていても良い。また、台部は、水平又は垂直に移動したり、回転したりするものでも良い。

【0046】

荷積み地点Ｐ2では、エンドエフェクタ２０の保持部材２４がロボットアーム１１の動きでゆっくりと下に移動する。これにより、車体２の前方に位置する回動軸４１を中心として荷台４０が自重で回動し、図２Ａ、図２Ｂに示したように、荷台４０の上面視の面積がＳ1に拡大した状態となる。

【0047】

次に、図５Ａに示すように、ロボット１０の正面が荷物保管場所Ｃを向くようにロボット１０の基部１２が水平回転し、左右のロボットアーム１１の両方が荷物に作用できるようにし、またカメラ３０が荷物を捉えることができるよう、頭部１３がやや下を向くようにする。このように荷物保管場所Ｃに無人搬送車１Ａを横付けし、ロボット１０の正面を荷物保管場所Ｃに向かせることにより、左右のロボットアーム１１が荷物保管場所Ｃの荷物に近づくので、荷物を持ち上げるためにロボットアーム１１に必要とされるロボットアーム１１のアーム長を短くすることができる。これにより、無人搬送車１Ａに搭載するロボットアーム１１としてコンパクトなものを選択することが可能となる。よって、ロボットアーム１１に要する費用を安価にすることができる。また、ロボットアーム１１の重量を低減させることができるので、無人搬送車１Ａの重心が高くなることを抑制でき、転倒のリスクを軽減させることができる。さらに、無人搬送車１Ａを小型化して安価に構成することが可能となる。このロボットアーム１１の長さを短くすることによるロボットアーム１１における負荷の軽減効果は、持ち上げる荷物が個々のブランクシートではなく、その束Ｂ1であることにより重量が大きい場合に特に顕著となる。
また、図５Ａに示すように頭部１３がやや下を向くことにより、カメラ３０には荷物保管場所Ｃの荷物Ｂが十分に視野に入るようになる。
なお、ロボットの正面とは、両側に腕が配された面を言う。このような面が前後２面存在し、腕の動きがいずれかに制限される場合は、腕が移動可能な向きの側の面のみを正面という。

【0048】

次にエンドエフェクタ２０の保持部材２４でシート束Ｂ1を挿し、左右のエンドエフェクタ２０でシート束Ｂ1を挟持し、シート束Ｂ1を上方に持ち上げる。持ち上げた後に、ロボットアーム１１に備えた不図示の測定装置などにてシート束Ｂ1の重量測定を行い、シート束Ｂ1を形成しているブランクシートの枚数を、既知のブランクシートの１枚の重量より推定することが可能である。また、保持部材２４でシート束Ｂ1を挿した後に、ロボットアーム１１に備えた不図示のカメラで枚数を計測しても良い。

【0049】

左右のエンドエフェクタ２０がシート束Ｂ1を持ち上げた後、ロボット１０の基部１２が水平回転し、ロボット１０の正面が荷台４０に向く（図５Ｂ）。次いでエンドエフェクタ２０が下がり、保持部材２４がシート束Ｂ1から引き抜かれ、荷台４０の広面部４２で形成される載置面にシート束Ｂ1が載置される（図５Ｃ）。このようにシート束Ｂ1を荷台４０に載置するときにロボット１０の正面を荷台４０に向かせると、ロボットアーム１１の長さを短くすることができ、シート束Ｂ1を持ち上げるときと同様に、シート束Ｂ1の載置時にロボットアーム１１にかかる負荷を軽減することができる。

【0050】

荷台４０にシート束Ｂ1が載置された状態で、エンドエフェクタ２０の開閉部材２２の先端が、その厚みが薄くなっていることでブランクシートＢと紐Ｂxの間に差し込まれ、紐Ｂxが引き上げられ、紐Ｂxが切断刃２５で切断される。そして、紐Ｂxの切れ端が開閉部材２２に挟持され、ブランクシートＢの積層物から取り除かれる。こうして荷積み時に紐Ｂxを取り除いておくことで、荷下ろし地点Ｐ3で製函機ＤにブランクシートＢを供給すると、製函機Ｄは円滑に製函工程に入ることができる。

【0051】

次に、２つめのシート束Ｂ1を荷台４０に積むために、ロボット１０の基部１２が再度水平回転し、荷物保管場所Ｃを向き、エンドエフェクタ２０の保持部材２４が２つめのシート束Ｂ1に挿され、左右のエンドエフェクタ２０でシート束Ｂ1が挟持される（図５Ｄ）。そしてシート束Ｂ1が上方に持ち上げられる。その後ロボット１０の基部が水平回転してロボット１０の正面が荷台４０の真後ろに位置し（図５Ｅ）、前述と同様にして、先に荷台４０に載置されたブランクシートＢの上にさらにシート束Ｂ1が載置される（図５Ｆ）。このシート束Ｂ1の紐Ｂxも前述と同様に取り除かれる。荷積みが完了し、荷が積まれた状態の荷台４０の上面視の面積は、図２Ｃに示したようにＳ1に拡大しており、無人搬送車１Ａの全長もＬ1に長くなっている。

【0052】

次に、荷積みされた荷台４０を、回動軸４１を中心に回動させて荷台４０の上面視の面積を縮小させるため、まず、左右のロボットアーム１１のエンドエフェクタ２０の保持部材２４をそれぞれ荷台４０の広面部４２の下面に当てる（図６）。次に、エンドエフェクタ２０を持ち上げることで、回動軸４１を中心として荷台４０を回動させ、広面部４２を角度θ（図１Ｂ）で起立させる（図７）。これにより、荷台４０の上面視の面積は図１Ｃに示したようにＳ0に縮小し、無人搬送車１Ａの全長はＬ0となる。また、カメラ３０が移動に適した正面方向を向く。そして、無人搬送車１Ａは荷下ろし地点Ｐ3に向かって移動を始める。

【0053】

移動時の無人搬送車１Ａは、荷台４０の上面視の面積がＳ0に縮小し、無人搬送車１Ａの全長もＬ0に短くなっているので、待機地点Ｐ1から荷積み地点Ｐ2に至る通路と同様に幅狭の通路が屈曲していても、周囲の構造物に衝突することなく通ることができる。これに対し、荷積み後に荷台４０を回動させず、荷台４０の上面視の面積が拡大した面積Ｓ1で、無人搬送車１Ａの長さがＬ1のままであると、荷積み地点Ｐ2から荷下ろし地点Ｐ3の間の第２コーナーを曲がることができず、第２コーナーを無人搬送車１Ａが曲がれるようにするために、図４に破線で示したように通路幅を広げることが必要となる。

【0054】

荷下ろし地点Ｐ3では、製函機Ｄに段ボールのブランクシートを供給するための受け入れ台Ｅの正面に位置し、搬送してきた段ボールのブランクシートＢを該受け入れ台Ｅに載せる。そのため無人搬送車１Ａは、まず、荷下ろし地点Ｐ3に正確に停止する（図８Ａ）。

【0055】

次に、荷台４０の広面部４２を支持していたエンドエフェクタ２０の保持部材２４が、ロボットアーム１１の動きによってゆっくり下がり、回動軸４１を中心にして荷台４０が回動し、荷台４０の広面部４２が水平になり、荷台４０の上面視の面積が図２Ｃに示したようにＳ1に拡大する（図８Ｂ）。この回動中も、ロボットアーム１１の動きが適切に制御され、回動は緩やかに加速され、その後は一定の回転速度を保ち、最後は緩やかに減速されることで、荷台４０に積層されたブランクシートは安定に保持されている。
なお、回動後において、荷台４０の広面部４２によるブランクシートＢの載置面が、受け入れ台Ｅの載置面よりも僅かに高くなるように、予め荷台４０の厚みや上下の位置が調整されていることが好ましい。

【0056】

次に、エンドエフェクタ２０の押し部材２３を、積層されているブランクシートＢと、その背当てとなっている荷台４０の狭面部４３の面との間に差し込み（図８Ｃ）、その押し部材２３が、積層されているブランクシートＢを製函機Ｄの受け入れ台Ｅの方に押し出す（図８Ｄ）。このとき、荷台４０におけるブランクシートＢの載置面が、受け入れ台Ｅの載置面よりも僅かに高くなっていると、積層されたブランクシートＢが受け入れ台Ｅで引っかかることがなく、積層されたブランクシートＢをスムーズに押し出すことができる。

【0057】

荷下ろし作業が完了すると、無人搬送車１Ａは、当初の待機地点Ｐ1に戻るためにまずエンドエフェクタ２０の保持部材２４を、荷台４０の広面部４２の下面に当て、ロボットアーム１１を動かすことでエンドエフェクタ２０を持ち上げ、それにより回動軸４１を中心として荷台４０を回動させ、広面部４２を角度θで起立させ、荷台４０の上面視の面積を図１Ｃに示したようにＳ0に縮小させ、無人搬送車１Ａの全長はＬ0とする。
無人搬送車１Ａは、荷下ろし地点Ｐ3で向きを変え、図４に破線で示したように荷下ろし地点Ｐ3から待機地点Ｐ1へ、同じ通路Ａを戻ることができる。

【0058】

＜無人搬送車の変形態様１＞
（荷台）
本発明の無人搬送車は種々の態様をとることができる。例えば、荷台の上面視の面積が空荷時に対して荷積み時及び荷下ろし時に拡大するようにするため、水平移動可能な複数の荷台が上下に重なって保持されるようにしてもよい。

【0059】

図９Ａは、水平移動可能な２つの荷台５０ａ、５０ｂが上下に重なるように設けられている無人搬送車の一実施例の正面図であり、図９Ｂはその側面図である。図示した状態で２つの荷台５０ａ、５０ｂは上下に重なっており、これらを合わせたトータルの荷台５０の上面視の面積は、図９Ｃで斜めハッチングをかけた面積Ｓ0となり、無人搬送車１Ｂの全長はＬ0となる。

【0060】

上段の荷台５０ａはスライダー５１上に設けられており、矢印のように車体２の前後方向に水平移動することができる。また、エンドエフェクタ２０の作用によって上段の荷台５０ａを水平移動させることを容易にするため、上段の荷台５０ａの側面には、エンドエフェクタの保持部材と係合するＵ字状突起５３が設けられている。したがって、このＵ字状突起５３にエンドエフェクタ２０の保持部材を係合させ、エンドエフェクタ２０で水平方向に上段の荷台５０ａを押すことにより、上段の荷台５０ａは容易に水平移動する。

【0061】

上下に重なっていた荷台５０ａ、５０ｂの上段の荷台５０ａを前方へスライドさせると、図１０Ａに示すように、２つの荷台５０ａ、５０ｂの上下方向の重なりをなくすことができる。このとき荷台５０ａ、５０ｂの上面視の面積は、図１０Ｂで斜めハッチングをかけた面積Ｓ1となり、無人搬送車１Ｂの全長はＬ1となる。この面積Ｓ1は上述の面積Ｓ0よりも拡大し、全長Ｌ1も前述の全長Ｌ0より長くなっている。無人搬送車１Ｂでは、このように荷台５０ａ、５０ｂの上面視の面積が拡大した状態で荷積み及び荷下ろしをすることができる。

【0062】

この無人搬送車１Ｂは荷物としてボトルＢ2を搬送する。したがって、各荷台５０ａ、５０ｂはボトルを保持できるように左右前後の壁を有する箱形であり、ボトルＢ2を保持するのに十分な深さを有している。

【0063】

なお、この無人搬送車１Ｂでは、カメラ３０から各荷台５０ａ、５０ｂ上のボトルＢ2までの距離の差を最小として画像認識を確実にするため、２つの荷台５０ａ、５０ｂの上下方向の間隔を、荷物とするボトルＢ2の高さよりも狭くしており、間隔はごく僅かである（図１２Ｆ）。そのため、ボトルＢ2を荷積みした後、２つの荷台５０ａ、５０ｂを空荷時のように上下に重ねることができない。したがって、この無人搬送車１Ｂでは荷積み地点でボトルを積んだ後、荷下ろし地点に移動する間は、前述の無人搬送車１Ａのように、荷台の上面視の面積を空荷時と同様の狭い面積にすることができず、無人搬送車の全長を短くすることができない。

【0064】

一方、上段の荷台５０ａを前方へスライドさせ、２つの荷台５０ａ、５０ｂの上下方向の重なりをなくした状態での上段の荷台５０ａの位置を、上面視にて、車体２から前面へ僅かに突出する程度にしておくと、空荷時であれば通れる程度の幅狭の通路にボトルの搬送時に入り、曲がり角を曲がることが可能となる。

【0065】

そこで、２つの荷台５０ａ、５０ｂ上のボトルＢ2の位置の認識に支障がきたされない場合には、２つの荷台５０ａ、５０ｂの上下方向の間隔を、荷物とするボトルＢ2の高さよりも広くすることにより、ボトルＢ2を荷積みした後、２つの荷台５０ａ、５０ｂを空荷時のように上下に重ねられるようにしてもよい。この場合には荷積み地点でボトルを積んだ後、荷下ろし地点に移動する間も、荷台の上面視の面積を空荷時と同様の狭い面積にし、無人搬送車の全長を短くすることができる。

【0066】

なお、本実施例の無人搬送車１Ｂにおいて、下段の荷台５０ｂは、上段の荷台５０ａのスライド方向に延びた分割線で分割されており、上段の荷台５０ａとスライダー５１とを接続する脚部５２は、この分割線を通過できるように細く形成されている（図９Ａ）。

【0067】

このようにスライダー５１を備える無人搬送車において、スライダーの形式は特に限定されない。例えば、滑りやすい板の組み合わせ、コロコンベヤと板の組み合わせ、スライドレール、スライドガイドなどが挙げられる。特に、ボールベアリングをスライドブロックに内蔵したスライドガイドは、剛性が高くコンパクトであるので最も好ましい。

【0068】

また、ロボットアーム１１が作業を行う際に振動等により上段の荷台５０ａがスライドしてしまうことを防止するため、上段の荷台５０ａの位置を一時的に固定する機構を設けることが望ましい。このような機構の一例として、出し入れが可能なスプリングボールプランジャと凹部の組み合わせ、電磁石、エアシリンダや電動シリンダによる凸部と凹部の組み合わせ等を用いたものが挙げられる。

【0069】

（ロボットアーム）
本実施例の無人搬送車１Ｂは、荷積み地点でボトルを１本ずつ荷台５０に積み、荷下ろし地点でボトルを１本ずつ所定の位置に下ろす用途に使用されるため、ロボットアームとしては、１本の垂直多関節型ロボットアーム１１が車体２に取り付けられている。

【0070】

ロボットアーム１１の先端のエンドエフェクタ２０には、ボトルＢ2の摘まみ上げと摘まみ下ろしに好適な挟持部材２６が設けられている。エンドエフェクタ２０は、荷物の搬送中にボトルＢ2の整列等の作業を行っても良い。

【0071】

なお、本発明においてエンドエフェクタが行う作業は特に限定されず、無人搬送車が搬送する荷物の種類、状態等に応じて種々の作業を行うことができる。例えば、組み立て、ネジ締め、溶接、塗装等を挙げることができる。荷物の搬送中に作業を行うことにより、無人搬送車を効率的に運用することができる。

【0072】

（カメラ）
本実施例の無人搬送車１Ｂにおいて、画像認識に使用するカメラ３０は、車体２から起立したポール状の高い設置具３１に取り付けられ、２つの荷台５０ａ、５０ｂの上方の高い位置に設けられている。これにより、カメラレンズによる画像の歪みを小さくすることができ、ボトルＢ2の位置の誤認を防止することができる。

【0073】

（荷物の搬送例）
無人搬送車１Ｂを用いた荷物の搬送方法の一例として、無人搬送車１Ｂが図１１に示した通路を通り、ボトルＢ2の荷積みと荷下ろしを行う搬送方法を、図１２Ａ～図１２Ｆを参照しつつ説明する。

【0074】

図１１に示した通路は循環型となっており、無人搬送車１Ｂの待機地点Ｐ1、荷積み地点Ｐ2、及び荷下ろし地点Ｐ3を有する。待機地点Ｐ1と荷積み地点Ｐ2との間に第１コーナーを有し、荷積み地点Ｐ2と荷下ろし地点Ｐ3との間に第２コーナーを有し、荷下ろし地点Ｐ3と待機地点Ｐ1との間に第３コーナー及び第４コーナーを有する。第２コーナーから第３コーナーにかけての通路幅は、それ以外の部分の通路幅に比して広くなっている。

【0075】

待機地点Ｐ1では、無人搬送車１Ｂの２つの荷台５０ａ、５０ｂは図９Ａ～図９Ｃに示したように上下に重なっており、荷台５０の上面視の面積はＳ0に縮小している。無人搬送車１Ｂは待機地点Ｐ1から第１コーナーを曲がって荷積み地点Ｐ2に向かう。

【0076】

無人搬送車１Ｂは荷積み地点Ｐ2で停止すると、２つの荷台５０ａ、５０ｂが上下に重なった状態で荷積みを始める。荷積みは、まず、ロボットアーム１１の先端のエンドエフェクタ２０の挟持部材２６で荷物保管場所Ｃ（図１１）にあるボトルＢ2を１本ずつピックし、上段の荷台５０ａに積み込むことから始まる（図１２Ａ）。

【0077】

上段の荷台５０ａへのボトルＢ2の積み込みが繰り返され（図１２Ｂ）、完了すると、ロボットアーム１１の先端のエンドエフェクタ２０が、上段の荷台５０ａのロボットアーム１１の基部寄りの位置に移動する（図１２Ｃ）。そしてエンドエフェクタ２０において挟持部材２６と異なる方向に突出している保持部材２４（図９Ａ）が上段の荷台５０ａに取り付けられているＵ字状突起５３（図９Ｂ）と係合し（図１２Ｃ）、ロボットアーム１１の動きにより、ロボットアーム１１の基部から離れた方向へ上段の荷台５０ａを水平移動させる（図１２Ｄ）。これにより、荷台５０の上面視の面積がＳ1（図１０Ｂ）に拡大する。

【0078】

次に、エンドエフェクタ２０は、再び荷物保管場所Ｃ（図１１）にあるボトルＢ2をピックし、下段の荷台５０ｂに積み込む（図１２Ｅ）。下段の荷台５０ｂへのボトルＢ2の積み込みが繰り返され、完了すると（図１２Ｆ）、無人搬送車１Ｂは荷下ろし地点Ｐ3に移動する。

【0079】

荷下ろし地点Ｐ3では、ロボットアーム１１によって、下段の荷台５０ｂに積まれているボトルＢ2から所定のボトル置き場Ｆ（図１１）に降ろされる。下段の荷台５０ｂの荷下ろしが完了すると、エンドエフェクタ２０の保持部材２４（図９Ａ）が上段の荷台５０ａのＵ字状突起５３に係合し、ロボットアーム１１の動きによって上段の荷台５０ａがロボットアーム１１の基部側に水平移動して下段の荷台５０ｂと上下に重なり、トータルの荷台の上面視の面積がＳ0（図９Ｃ）に縮小する。この状態で、上段の荷台５０ａに積まれているボトルがボトル置き場Ｆに降ろされる。上段の荷台５０ａのボトルの積み下ろしも完了すると、無人搬送車１Ｂは待機地点Ｐ1に移動する。あるいは荷積み地点Ｐ2に移動し、上述の荷積みと荷下ろしの作業を繰り返す。

【0080】

＜無人搬送車の変形態様２＞
本発明においては、荷台の上面視の面積を、空荷時に対して荷積み時及び荷下ろし時に拡大させるため、上下に重なって保持される複数の荷台が回転して水平移動するようにしてもよい。
このような実施形態は、荷を積んだときと積まないときとで、無人搬送車が通る通路が異なり、荷を積まないときの通路が狭いときに有用である。

【0081】

例えば、図１３Ａ、図１３Ｂに示す無人搬送車１Ｃは、荷台６０として扇形の３段の荷台６０ａ、６０ｂ、６０ｃを設け、そのうち上段の荷台６０ａは固定し、中段の荷台６０ｂと下段の荷台６０ｃを、回転軸６１を中心として回転可能としたものである。中段の荷台６０ｂ及び下段の荷台６０ｃには、ギヤなどで構成される回転同期機構６２が取り付けられており、これらの一方を不図示の駆動モータの回転にて開くと、ギヤの噛み合いによって他方も逆方向に同じ角度開くようになっている。

【0082】

荷台６０の上面視の面積を縮小させるときは図１３Ａ、図１３Ｂに示すように、上段の荷台６０ａの下に、中段の荷台６０ｂと下段の荷台６０ｃが隠れるように重なる。

【0083】

一方、荷台６０の上面視の面積を拡大させるときには、例えば、エンドエフェクタ２０の保持部材２４を下段の荷台６０ｃに係合させて引っ張り、扇形を開かせる。これにより中段の荷台６０ｂも開く。したがって、図１４に示すように、扇形を開かせて荷台６０の上面視の面積を拡大させることができる。
この他、本発明は種々の態様をとることができる。

【符号の説明】

【0084】

１Ａ、１Ｂ、１Ｃ 無人搬送車
２ 車体
１０ ロボット
１１ ロボットアーム
１２ 基部
１３ 頭部
２０ エンドエフェクタ
２１ 延長部
２２ 開閉部材
２３ 押し部材
２４ 保持部材
２５ 切断刃
２６ 挟持部材
３０ カメラ
３１ 設置具
４０ 荷台
４１ 回動軸
４２ 広面部
４２ａ 広面部の外面
４３ 狭面部
５０ａ、５０ｂ 荷台
５１ スライダー
５２ 脚部
５３ Ｕ字状突起
６０ａ、６０ｂ、６０ｃ 荷台
６１ 回転軸
６２ 回転同期機構
Ａ 通路
Ｂ 荷物、ブランクシート
Ｂ1 シート束
Ｂ2 ボトル
Ｂx 紐
Ｃ 荷物保管場所
Ｄ 製函機
Ｅ 受け入れ台
Ｆ ボトル置き場
Ｌ0、Ｌ1 荷台の上面視の全長
Ｐ1 待機地点
Ｐ2 荷積み地点
Ｐ3 荷下ろし地点
Ｓ0、Ｓ1 荷台の上面視の面積
θ 幅広部が水平となす角度

【図1A】

【図1B】

【図1C】

【図2A】

【図2B】

【図2C】

【図3A】

【図3B】

【図4】

【図5A】

【図5B】

【図5C】

【図5D】

【図5E】

【図5F】

【図6】

【図7】

【図8A】

【図8B】

【図8C】

【図8D】

【図9A】

【図9B】

【図9C】

【図10A】

【図10B】

【図11】

【図12A】

【図12B】

【図12C】

【図12D】

【図12E】

【図12F】

【図13A】

【図13B】

【図14】