(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B1)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-08-20
(45)【発行日】2024-08-28
(54)【発明の名称】位置決めシステム及び位置決め制御方法
(51)【国際特許分類】
B61B 13/00 20060101AFI20240821BHJP
B60B 33/00 20060101ALI20240821BHJP
【ＦＩ】
B61B13/00 A
B60B33/00 V
B60B33/00 502D
【請求項の数】
9
(21)【出願番号】P 2023199792
(22)【出願日】2023-11-27
【審査請求日】2023-11-27
(73)【特許権者】
【識別番号】518270023
【氏名又は名称】ニチエツ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002000
【氏名又は名称】弁理士法人栄光事務所
(72)【発明者】
【氏名】中村 高志
【審査官】志水 裕司
(56)【参考文献】
【文献】特開２０２２－１０４２９５（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０２３／１２７５５４（ＷＯ，Ａ１）
【文献】米国特許第１００９３３３４（ＵＳ，Ｂ１）
【文献】米国特許第５００７７９３（ＵＳ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６１Ｂ １３／００
Ｂ６０Ｂ ３３／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
無軌道式の搬送ロボットに搭載された装置を指定の移動先に移動させ、前記装置を前記移動先の規定位置に位置決めする位置決めシステムであって、前記装置に接合部が設けられ、
前記移動先に前記接合部と接合可能な被接合部が設けられ、
前記搬送ロボットは、走行用車輪と、前記走行用車輪を回転駆動及び旋回駆動する車輪駆動部とを備え、
前記装置は、前記車輪駆動部の周囲に配置された複数の自在キャスタを備え、
前記接合部と前記被接合部とは、互いに接続し合う接続機構をそれぞれ有し、
前記接合部と前記被接合部のいずれか一方は、水平移動機構と位置決め機構を有し、
前記水平移動機構は、前記接合部と前記被接合部とを水平方向へ相対移動自在にし、前記接続機構による前記接合部と前記被接合部との接続を前記装置が前記規定位置からずれた位置でも可能にし、
前記位置決め機構は、前記接続機構によって接続された前記接合部と前記被接合部とを水平方向に相対移動させて、前記装置を前記規定位置に位置決めする、
ことを特徴とする位置決めシステム。
【請求項2】
前記装置は、前記複数の自在キャスタのキャスタ車輪をそれぞれ旋回駆動して、キャスタ走行方向を変更するキャスタ旋回駆動部を備える、請求項１に記載の位置決めシステム。
【請求項3】
前記接続機構により前記接合部と前記被接合部とが接続された後、前記位置決め機構により前記接合部と前記被接合部とを位置決めする前に、前記搬送ロボットの前記走行用車輪と前記自在キャスタのキャスタ車輪の向きを、前記水平移動機構による前記接合部と前記被接合部との相対移動方向と平行にする制御部を備える、請求項２に記載の位置決めシステム。
【請求項4】
前記接合部と前記被接合部とを上下方向に相対移動させる上下移動機構を更に備える、請求項１に記載の位置決めシステム。
【請求項5】
前記装置は、物品を載せる積載部を昇降駆動する昇降駆動部と、前記積載部から前記物品の受け渡し先までの搬送路となる搬送部と、を備える、請求項１に記載の位置決めシステム。
【請求項6】
前記搬送部は、前記積載部の前記物品を搬入出する側の端部に、アーム基端部が回転自在に支持されたアーム部材と、前記アーム部材を回転駆動するアーム駆動部と、を備え、前記アーム部材には、アーム長手方向に沿って複数の搬送ローラが並設されている、
請求項５に記載の位置決めシステム。
【請求項7】
前記アーム部材には、前記アーム部材の傾斜角度を検出する角度検出部が設けられ、前記アーム駆動部は、前記角度検出部による傾斜角度の検出結果に基づき、前記アーム部材の前記搬送路の高さを前記受け渡し先の搬送路の高さに一致するように、前記アーム部材を回転させる、
請求項６に記載の位置決めシステム。
【請求項8】
無軌道式の搬送ロボットに搭載された装置を指定の移動先に移動させ、前記装置を前記移動先の規定位置に位置決めする位置決め制御方法であって、前記搬送ロボットは、走行用車輪と、前記走行用車輪の回転駆動及び前記走行用車輪を旋回駆動してロボット走行方向を変更する車輪駆動部とを備え、
前記装置は、前記走行用車輪の周囲に配置された複数の自在キャスタを備え、
前記搬送ロボットを前記装置とともに前記移動先へ移動させる工程と、
前記移動先で、前記装置に設けられた接合部と、前記移動先に設けられた被接合部とを、前記接合部と前記被接合部のそれぞれに設けた接続機構により接続させる工程と、
前記接合部と前記被接合部とが前記接続機構によって接続された状態で、前記接合部と前記被接合部とを水平方向に相対移動させて、前記装置を前記移動先の規定位置に位置決めする工程と、
を有することを特徴とする位置決め制御方法。
【請求項9】
前記接合部と前記被接合部とが接続された後で、前記接合部と前記被接合部とを位置決めする前に、前記搬送ロボットの前記走行用車輪と前記自在キャスタのキャスタ車輪の向きを、前記接合部と前記被接合部との前記移動先の規定位置に位置決めする際の相対移動方向と平行にする、請求項８に記載の位置決め制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、位置決めシステム及び位置決め制御方法に関する。
【背景技術】
【0002】
近年、顧客ニーズの細分化や人手不足を背景として、工場の製造ラインの柔軟な組み換えを目的とした生産設備の搬送や、成形工場における金型の交換を、迅速かつ柔軟に人手をかけずに実施する要望が高まっている。例えば、無人搬送車（ＡＧＶ：Automatic Guides Vehicle）、自律走行搬送ロボット（ＡＭＲ：Autonomous Mobile Robot）を用いた無軌道式の搬送ロボットの利用により、上記した生産設備や金型等の円滑な自動搬送が実現されつつある。
【0003】
ところで、搬送対象が装置である場合、その重量は数百ｋｇから数ｔｏｎに及ぶことがあり、しかも、高い位置決め精度が要求されることが多い。ところが、無軌道式の搬送ロボットにおいては、一般的にガイド機構を使用せず移動させるため、位置決め精度を高めることが難しい。
【0004】
無軌道式の搬送ロボットには種々の駆動方式があるが、コスト面や装置の大きさを考慮した場合、固定軸の駆動輪を２つ有する搬送ロボットが採用されることが多い。これは、同軸上の離れた位置にある２つの駆動輪を個別に制御することで、直線的にも曲線的にも走行でき、さらに同じ場所で回転して向きを変えることもでき、狭い場所での移動に適しているためである。
【0005】
このような無軌道式の搬送ロボットを使用して装置を移動させる場合、装置の下方に搬送ロボットを配置することがある。これは狭い工場で装置を移動させる際に、小回りを利かせて装置と搬送ロボットとを合わせた床面積を最小限にするためである。その場合、装置の積載部の底面外周付近には、自在キャスタが設置されることが多い。この構成にすると、搬送ロボットの移動開始後に自在キャスタの車輪の向きが搬送ロボットの走行方向と揃うため、装置の制御を省略でき、製造コストを抑えられる。
【0006】
ところで、自在キャスタは、車輪の旋回中心位置と、車輪の向きを決める回転中心位置とが水平面上で互いにずれて配置される。これにより、キャスタが現在の走行方向と異なる方向に押されたとき、車輪の向きを容易に変更できる。このような自在キャスタを使用した搬送ロボットにおいては、走行中に連続して方向転換させた場合、車輪の向きはその方向転換に追従できるが、ある場所で停止し、その後に移動方向を完全に変更する場合には上記した車輪の追従が難しくなる。
【0007】
具体的には、搬送ロボットが一旦停止し、搬送ロボットが搬送装置と共に旋回して走行方向を変更する場合、また、搬送ロボットが走行後、搬送ロボットの固定輪が搬送装置の向きを固定した状態で旋回する場合には、各自在キャスタの車輪の方向は直前の走行方向に向いたままとなる。このように移動前の車輪の方向が搬送ロボットの走行方向や回転方向に合っていないと、走行開始時に大きな抵抗が生じて移動できなかったり、搬送ロボットに意図しないずれが生じたりすることがある。このことは、特に搬送装置や搬送対象物の重量が大きいときに顕著に生じる。
【0008】
そこで、搬送ロボットのモータを大型化して走行動作に必要な駆動力を得ることもできるが、その場合でも、搬送ロボットの走行開始後しばらくしてから各自在キャスタの車輪の向きが走行方向に向く動作となる。そのため、搬送ロボットの初期走行時において、しばらくの間、蛇行を生じることが避けられない。
【0009】
このような蛇行や位置ずれは、方向変更後に例えば搬送装置の長さの２倍程度の距離を走行することで解消される場合がある。しかし、生産設備等が多数配置されて走行する通路幅が狭い工場内では、そのような距離を十分に確保できないことが多く、搬送装置の移動精度や位置決め精度を低下させていた。
【0010】
上記の問題を解決すべく、特許文献１には、無人搬送車の自在キャスタ（遊輪機構）において、パルスモータにより車輪の旋回軸を強制的に回転させ、車輪を走行しようとする方向に旋回させる技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0011】
【文献】実公平７－５１３６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0012】
しかしながら、上記した特許文献１に記載の自在キャスタであっても、無人搬送車の走行方向を変更した後の移動距離が短い場合には、車輪の横振れを十分に減少できず、目標位置に対して車体が位置ずれするおそれがある。また、一般的な無軌道式の搬送ロボットは、機械的なガイドを使用せずに移動するが、搬送ロボット単体の走行では、低速かつ高精度に位置を制御しても、走行時の軌道が数ｍｍから数十ｍｍの範囲内でばらつくことがある。
【0013】
一方で、搬送対象が機械装置等である場合には０．０１ｍｍ単位の高い位置決め精度が要求されることがある。そのため、一般的な無軌道式の搬送ロボットにおいては、自律走行時の走行性能のみに頼った位置決めは困難であった。また、工場内の生産設備の設置は設備メーカーの設置担当者などが行うことが多いが、重量物を微小に動かしながらの位置調整は容易ではなく、熟練の設置担当者でも数時間～数日程度かかる場合があった。
【0014】
また、機械的なガイドを使用する無軌道式の搬送ロボットとして、搬送ロボットが目標位置に近づいた時点でガイドを使用して移動するものがある。その場合のガイドは、目標物とのクリアランスが最初に目標物と接触させる段階では大きくされ、その後、目標物へ更に接近するにしたがって小さくされる。これによれば、目標位置に到達した時点で所望の精度を確保しやすくなる。ところが、クリアランスの減少が急激であると、無軌道式の搬送ロボットは円滑に走行できないため、搬送ロボットがその走行方向を変更した後に移動する移動距離を、ある程度長く確保する必要があった。
【0015】
そこで本発明は、搬送ロボットを使用して装置の搬送を行う際に、人手を介することなく、短時間で高精度な位置決めを実現できる位置決めシステム及び位置決めの制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0016】
本発明は下記の構成からなる。
（１） 無軌道式の搬送ロボットに搭載された装置を指定の移動先に移動させ、前記装置を前記移動先の規定位置に位置決めする位置決めシステムであって、
前記装置に接合部が設けられ、
前記移動先に前記接合部と接合可能な被接合部が設けられ、
前記搬送ロボットは、走行用車輪と、前記走行用車輪を回転駆動及び旋回駆動する車輪駆動部とを備え、
前記装置は、前記車輪駆動部の周囲に配置された複数の自在キャスタを備え、
前記接合部と前記被接合部とは、互いに接続し合う接続機構をそれぞれ有し、
前記接合部と前記被接合部のいずれか一方は、水平移動機構と位置決め機構を有し、
前記水平移動機構は、前記接合部と前記被接合部とを水平方向へ相対移動自在にし、前記接続機構による前記接合部と前記被接合部との接続を前記装置が前記規定位置からずれた位置でも可能にし、
前記位置決め機構は、前記接続機構によって接続された前記接合部と前記被接合部とを水平方向に相対移動させて、前記装置を前記規定位置に位置決めする、
ことを特徴とする位置決めシステム。
（２） 無軌道式の搬送ロボットに搭載された装置を指定の移動先に移動させ、前記装置を前記移動先の規定位置に位置決めする位置決め制御方法であって、
前記搬送ロボットは、走行用車輪と、前記走行用車輪の回転駆動及び前記走行用車輪を旋回駆動してロボット走行方向を変更する車輪駆動部とを備え、
前記装置は、前記走行用車輪の周囲に配置された複数の自在キャスタを備え、
前記搬送ロボットを前記装置とともに前記移動先へ移動させる工程と、
前記移動先で、前記装置に設けられた接合部と、前記移動先に設けられた被接合部とを、前記接合部と前記被接合部のそれぞれに設けた接続機構により接続させる工程と、
前記接合部と前記被接合部とが前記接続機構によって接続された状態で、前記接合部と前記被接合部とを水平方向に相対移動させて、前記装置を前記移動先の規定位置に位置決めする工程と、
を有することを特徴とする位置決め制御方法。
（１） 無軌道式の搬送ロボットに搭載された装置を指定の移動先に移動させ、前記装置を前記移動先の規定位置に位置決めする位置決めシステムであって、
前記装置に接合部が設けられ、
前記移動先に前記接合部と接合可能な被接合部が設けられ、
前記搬送ロボットは、走行用車輪と、前記走行用車輪を回転駆動及び旋回駆動する車輪駆動部とを備え、
前記装置は、前記車輪駆動部の周囲に配置された複数の自在キャスタを備え、
前記接合部と前記被接合部とは、互いに接続し合う接続機構をそれぞれ有し、
前記接合部と前記被接合部のいずれか一方は、水平移動機構と位置決め機構を有し、
前記水平移動機構は、前記接合部と前記被接合部とを水平方向へ相対移動自在にし、前記接続機構による前記接合部と前記被接合部との接続を前記装置が前記規定位置からずれた位置でも可能にし、
前記位置決め機構は、前記接続機構によって接続された前記接合部と前記被接合部とを水平方向に相対移動させて、前記装置を前記規定位置に位置決めする、
ことを特徴とする位置決めシステム。
（２） 無軌道式の搬送ロボットに搭載された装置を指定の移動先に移動させ、前記装置を前記移動先の規定位置に位置決めする位置決め制御方法であって、
前記搬送ロボットは、走行用車輪と、前記走行用車輪の回転駆動及び前記走行用車輪を旋回駆動してロボット走行方向を変更する車輪駆動部とを備え、
前記装置は、前記走行用車輪の周囲に配置された複数の自在キャスタを備え、
前記搬送ロボットを前記装置とともに前記移動先へ移動させる工程と、
前記移動先で、前記装置に設けられた接合部と、前記移動先に設けられた被接合部とを、前記接合部と前記被接合部のそれぞれに設けた接続機構により接続させる工程と、
前記接合部と前記被接合部とが前記接続機構によって接続された状態で、前記接合部と前記被接合部とを水平方向に相対移動させて、前記装置を前記移動先の規定位置に位置決めする工程と、
を有することを特徴とする位置決め制御方法。
【発明の効果】
【0017】
本発明によれば、搬送ロボットを使用して装置の搬送を行う際に、人手を介することなく、短時間で高精度な位置決めを実現できる。
【図面の簡単な説明】
【0018】
【発明を実施するための形態】
【0019】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
（全体構成）
本例の位置決めシステムは、無軌道式の搬送ロボットに搭載された装置を指定の移動先に移動させ、移動先の規定位置に位置決めする。本例では、搬送ロボットに搭載される装置として成形工場で金型を搬送する搬送装置を例示して説明するが、本例の位置決めシステムの適用例はこれに限らない。
（全体構成）
本例の位置決めシステムは、無軌道式の搬送ロボットに搭載された装置を指定の移動先に移動させ、移動先の規定位置に位置決めする。本例では、搬送ロボットに搭載される装置として成形工場で金型を搬送する搬送装置を例示して説明するが、本例の位置決めシステムの適用例はこれに限らない。
【0020】
図１は、位置決めシステムが適用される成形工場における複数の成形機２００の斜視図である。図１に示すように、本例の位置決めシステムは、例えば、複数の成形機２００が配列されて設置された成形工場に適用され、金型交換装置として用いられる搬送装置１００の位置決めを行う。
【0021】
各成形機２００は、搬送装置１００が走行可能な隙間をあけて並列に配置されている。成形機２００は、成形機基台２１１と、型締め装置２１３と、射出装置２１５とを備える。型締め装置２１３は、固定盤２１７と可動盤２１９とを有し、これらの固定盤２１７と可動盤２１９との間が金型固定空間Ｓとなる。成形機２００は、金型固定空間Ｓの側方に搬送装置１００が並設された状態において、搬送装置１００との間で金型１０１の受け渡しが行われる。
【0022】
搬送装置１００は、例えば、成形機２００の配列に沿う走行方向へ移動し、さらに、指定の移動先である金型１０１の受け渡し対象の成形機２００の側方の通路を、受け渡し位置へ向かって移動する（図１における点線矢印参照）。その後、搬送装置１００は、受け渡し対象の成形機２００の金型固定空間Ｓの側方に到達したら、成形機２００の金型固定空間Ｓへ向かって移動し、受け渡し対象の成形機２００に接合される。そして、この成形機２００金型固定空間Ｓとの間で金型１０１の搬入出が行われる。
【0023】
【0024】
【0025】
搬送装置１００の上部には、金型１０１を載せる積載部１１１が設けられている。搬送装置１００は、図１に示す金型固定空間Ｓの側方に移動し、積載部１１１から金型固定空間Ｓへの金型１０１の供給、及び金型固定空間Ｓから積載部１１１への金型Ｓの排出を行なう。積載部１１１の上部には搬送台１２１が設けられる。この搬送台１２１に金型１０１が載置される。搬送台１２１は、複数の昇降ロッド１２３によって支持されている。昇降駆動部１２４が、昇降ロッド１２３を伸縮駆動することにより、積載部１１１の搬送台１２１が昇降される。また、搬送台１２１は複数のローラ１２５を備える。これらのローラ１２５の上に金型１０１が載置される。各ローラ１２５は、互いに平行に配置されており、駆動部（図示略）によって同一方向へ回転される。搬送台１２１は、複数のローラ１２５が回転されることにより、上部の金型１０１が移動され、成形機２００との間で金型１０１の受け渡しが可能となる。
【0026】
搬送ロボット１１３は、走行用車輪１３７と、車輪駆動部１３１とを備える。車輪駆動部１３１は、走行用車輪１３７を回転駆動し、走行用車輪１３７を旋回駆動してロボット走行方向を変更する。車輪駆動部１３１は、２つの走行用車輪１３７を回転駆動して走行駆動力を床面に伝達する際、２つの走行用車輪１３７の回転量及び回転方向を制御して、搬送装置１００の走行と旋回とを行う。
【0027】
また、搬送装置１００には、搬送ロボット１１３の走行用車輪１３７を備えた車輪駆動部１３１の周囲に、複数の自在キャスタ１０が配置される。自在キャスタ１０は、それぞれキャスタ車輪１１を備えている。自在キャスタ１０は、それぞれキャスタ旋回駆動部１９を備える。キャスタ旋回駆動部１９は、自在キャスタ１０のキャスタ車輪１１をそれぞれ旋回駆動して、各自在キャスタ１０のキャスタ走行方向を個別に変更する。このように、搬送装置１００は、複数の自在キャスタ１０を補助輪として備えており、複数の自在キャスタ１０は、搬送ロボット１１３を囲んだ搬送装置１００の底部における四隅に取り付けられている。そして、搬送装置１００は、搬送ロボット１１３とともに、複数の自在キャスタ１０によって床面に支持される。
【0028】
（自在キャスタ）
図４は、自在キャスタ１０の斜視図である。図５は、自在キャスタ１０をフォーク１３とフォーク支持部１５との間で分離させた斜視図である。図６は、自在キャスタ１０の回転軸５３に沿って断面視した斜視図である。
図４は、自在キャスタ１０の斜視図である。図５は、自在キャスタ１０をフォーク１３とフォーク支持部１５との間で分離させた斜視図である。図６は、自在キャスタ１０の回転軸５３に沿って断面視した斜視図である。
【0029】
【0030】
キャスタ車輪１１は、フォーク１３に回転自在に支持されている。キャスタ車輪１１を支持するフォーク１３は、フォーク支持部１５に支持される。キャスタ基台部１７は、フォーク支持部１５の上部に配置され、フォーク支持部１５は、キャスタ基台部１７に支持される。キャスタ旋回駆動部１９は、キャスタ基台部１７の側部に設けられている。キャスタ車輪１１は、フォーク１３に設けられた支軸２１によって水平方向の軸線を中心に回転可能に支持されている。
【0031】
フォーク１３は、一対の支持板部２３と、固定板部２５とを有し、固定板部２５の下面側に支持板部２３が取り付けられている。支持板部２３は、互いに平行に配置され、その前部が連結部２７によって連結されている。キャスタ車輪１１は、支持板部２３の間に配置され、支軸２１の両端が支持板部２３に固定されている。これにより、キャスタ車輪１１は、一対の支持板部２３の間で、支軸２１によって回転自在に支持される。
【0032】
図６に示すように、固定板部２５の後部側には、下方へ突出する支持片３１が設けてある。また、固定板部２５の前部側には、上方へ突出するピン３３が設けてあり、固定板部２４の後部側には、上方へ突出する旋回軸４１が設けてある。支持板部２３の後部側における上部は、揺動軸３５によって支持片３１と連結されている。これにより、一対の支持板部２３は、揺動軸３５によって水平方向の軸心を中心に揺動可能となっている。
【0033】
図７は、昇降用弾性部材３７及び規制用弾性部材４５を備えた自在キャスタ１０の例を示すキャスタ車輪１１、フォーク１３及びフォーク支持部１５の斜視図である。固定板部２５と、支持板部２３の連結部２７との間には、コイルバネからなる昇降用弾性部材３７が設けてある。これにより、キャスタ車輪１１を支持するフォーク１３は、フォーク支持部１５に対して昇降用弾性部材３７によって弾性付勢される。このように、フォーク１３の支持板部２３に支持されたキャスタ車輪１１は、揺動軸３５によって揺動されることにより、フォーク支持部１５に対して昇降用弾性部材３７によって下方へ付勢された状態で昇降可能となる。これにより、複数の自在キャスタ１０を搬送装置１００に設けた場合に、その搬送装置１００の各自在キャスタ１０のキャスタ車輪１１は、床面にとの接触が良好となり、床面に円滑に追従するようになる。
【0034】
キャスタ車輪１１が設けられたフォーク１３を支持するフォーク支持部１５は、板状に形成されており、フォーク１３の固定板部２５の上面に沿って配置されている。このフォーク支持部１５は、その後部側に、ベアリング４０を有しており、このベアリング４０に、フォーク１３の旋回軸４１が回転可能に支持されている。これにより、キャスタ車輪１１が設けられたフォーク１３は、フォーク支持部１５に対して、その後部側の旋回軸４１によって鉛直方向の軸線を中心に旋回可能となる。
【0035】
また、フォーク支持部１５には、その前部側に、円弧溝４３を有している。この円弧溝４３は、旋回軸４１を中心とした円弧状に形成されている。この円弧溝４３には、フォーク１３の固定板部２５のピン３３が挿入されており、これにより、フォーク１３は、ピン３３が挿入されたフォーク支持部１５の円弧溝４３の範囲で旋回可能である。このように、フォーク支持部１５とフォーク１３との間には、円弧溝４３とピン３３とからなる可動角度規制機構が設けられ、この可動角度規制機構によって規制された旋回範囲で旋回可能となっている。
【0036】
円弧溝４３には、ピン３３の両側に、コイルバネからなる規制用弾性部材４５を収容してもよい。このように、ピン３３の両側に規制用弾性部材４５を収容することにより、これらの規制用弾性部材４５によってピン３３が円弧溝４３の長手方向の中央の中立位置へ付勢される。また、フォーク支持部１５におけるフォーク１３との対向面には、摺動板４６が設けられている。この摺動板４６は、フォーク１３の固定板部２５と摺動可能とされており、この摺動板４６を介してキャスタ車輪１１からの荷重がフォーク支持部１５よりも上方側で受け止められる。これにより、フォーク１３を旋回可能に支持するベアリング４０及び旋回軸４１への負荷が抑えられる。
【0037】
図８及び図９は、フォーク１３に支持されたキャスタ車輪１１の旋回を説明する説明図である。図８に示すように、自在キャスタ１０において、フォーク１３は、旋回軸４１を中心として一方側へ可動角度θ１で旋回可能であり、図９に示すように、旋回軸４１を中心として他方側へ可動角度θ２で旋回可能である。
【0038】
この可動角度範囲内で旋回したフォーク１３は、旋回後、自在キャスタ１０の移動に追従して可動角度範囲の中央位置に戻され、自在キャスタ１０の進行方向にキャスタ車輪１１の向きが合わされる。なお、ピン３３の両側に、図７に示す規制用弾性部材４５を収容した場合、フォーク１３は、一対の規制用弾性部材４５によって、旋回軸４１の軸回りの可動角度範囲（θ１＋θ２）の中央の中立位置に向けて弾性付勢される。これにより、床面の段差や異物によってキャスタ車輪１１に突発的に外力がかかったときに進路が乱れるのを防止できる。なお、フォーク１３の可動角度を規制する機構としては、フォーク１３に円弧溝を形成し、この円弧溝にフォーク支持部１５に設けたピンを挿入した構造でもよい。
【0039】
図６に示すように、キャスタ基台部１７は、中心に挿通孔５１を有する円柱状に形成されている。このキャスタ基台部１７には、挿通孔５１に回転軸５３が挿通されている。回転軸５３は、その上下端近傍がベアリング５５によって回転可能に支持されている。回転軸５３は、その下端がフォーク支持部１５に固定され、回転軸５３を中心にフォーク支持部１５を回転自在に支持している。
【0040】
キャスタ基台部１７の下端には、外方へ張り出すフランジ部５７が形成されている。キャスタ基台部１７は、フランジ部５７をボルト５９によって搬送ロボットの台座等に締結固定される。これにより、自在キャスタ１０が搬送ロボットに装着される。
【0041】
また、回転軸５３は、キャスタ車輪１１が床面に接する面の中心Ｏから鉛直方向に延びる架空線Ｌと一致するように配置されている。そして、キャスタ車輪１１を支持するフォーク１３の旋回軸４１は、回転軸５３から水平方向にずれて配置されて偏心して配置されている。
【0042】
キャスタ基台部１７の上部には、固定板６１が固定されている。この固定板６１に形成された孔部６１ａに回転軸５３が挿通されている。固定板６１は、キャスタ基台部１７の側方へ延びる延在部６３を有し、延在部６３にキャスタ旋回駆動部１９が固定されている。キャスタ旋回駆動部１９は、駆動軸７１を有するモータなどの駆動源である。
【0043】
また、固定板６１には、回転軸５３の回転位置を検出する回転検出部６９が設けてある。回転検出部６９は、例えば、径方向外側に突出する１つの凸部６７ａを有し、回転軸５３に固定された検知板６７と、検知板６７に対向して固定板６１の孔部６１ａの縁部に沿って取り付けられた複数（本例では８個）のマイクロスイッチ６５とを備える。これらのマイクロスイッチ６５が検知板６７の凸部６７ａを検知することで回転軸５３の回転位置が検出される。なお、回転検出部６９としては、上記したマイクロスイッチ６５に限らず、近接センサ等の他のセンサを用いたものでもよい。
【0044】
キャスタ旋回駆動部１９の駆動軸７１には、駆動プーリ７３が取り付けられている。また、回転軸５３の上端には、従動プーリ７５が取り付けられている。そして、これら駆動プーリ７３及び従動プーリ７５には、無端状の伝達ベルト７７が掛け回されている。これにより、回転軸５３にはキャスタ旋回駆動部１９の回転駆動力が伝達可能となっている。
【0045】
なお、回転軸５３と駆動軸７１との回転伝達機構は、スプロケット及びチェーンなどからなる他の伝達機構でもよい。また、回転軸５３にキャスタ旋回駆動部１９の駆動軸７１を直接接続して、駆動軸７１の回転駆動力を回転軸５３へ直接伝達させてもよい。
【0046】
上記構成の自在キャスタ１０は、キャスタ旋回駆動部１９による駆動軸７１の回転駆動力が駆動プーリ７３、伝達ベルト７７及び従動プーリ７５によって回転軸５３に伝達される。すると、フォーク支持部１５が回転軸５３を中心に回転され、フォーク支持部１５に支持されたフォーク１３とともにキャスタ車輪１１の向きが変更される。
【0047】
また、キャスタ車輪１１の向きが変更されると、回転軸５３とともに回転する検知板６７の凸部６７ａが、回転検出部６９を構成する複数のマイクロスイッチ６５のうちの一つによって検知され、キャスタ車輪１１の向きが検出される。
【0048】
一般に、自在キャスタ車輪１０として、球状のキャスタであるボールキャスタを用いるものがある。しかし、ボールキャスタは床面に対して非常に狭い面積で接触するため、床面への接触圧が高く、床面にダメージを与えやすく、金型等の重量物の搬送には適さない。また、特に無軌道式の搬送ロボットの強制的な向きの変更は、走行用車輪を摩耗させるとともに、床面を損傷させるおそれがあった。
【0049】
本構成例の搬送装置１００では、ボールキャスタと比べて床面との接触面積が大きなキャスタ車輪１１を有する複数の自在キャスタ１０を補助輪として備えている。しかも、自在キャスタ１０は、キャスタ車輪１１がキャスタ旋回駆動部１９によって同軸上で旋回駆動される。したがって、接触圧による床面へのダメージ及び搬送ロボット１１３の走行用車輪１３７の摩耗を抑えることができる。
【0050】
（接合部及び被接合部）
図１０は、搬送装置１００及び成形機２００の斜視図である。図１１は、成形機２００に設けられた被接合部３１０の斜視図である。図１０に示す搬送装置１００には、接合部３００が設けられている。また、搬送装置１００が位置決めされる移動先の成形機２００には、被接合部３１０が設けられている。
図１０は、搬送装置１００及び成形機２００の斜視図である。図１１は、成形機２００に設けられた被接合部３１０の斜視図である。図１０に示す搬送装置１００には、接合部３００が設けられている。また、搬送装置１００が位置決めされる移動先の成形機２００には、被接合部３１０が設けられている。
【0051】
接合部３００は、搬送装置１００における金型１０１の搬入出が行われる少なくとも一方の側面に設けられるが、これに限らず他の側面にも設けてもよい。接合部３００は、対角位置に設けられた一対の接続孔部３０１と、他の対角位置に設けられた一対のロック孔部３０３とを有している。これら接合部３００と被接合部３１０は、互いに接続し合う機構を備えたそれぞれ異なる構造体であって、成形機２００側に接合部３００を設け、搬送装置１００側に被接合部３１０を設けてもよい。被接合部３１０は、図１に示すように、各成形機２００に固定されたフレーム３１５（図１１参照）にそれぞれ設けられ、いずれかの成形機２００に搬送装置１００の接合部３００を選択的に接合することであってもよい。
【0052】
図１２は、被接合部３１０を正面側から視た斜視図である。図１３は、被接合部３１０の正面側から視た分解斜視図である。被接合部３１０は、詳細を後述する第１固定部３２１と、第１固定部３２１の背面側に配置された第２固定部３２３と、第２固定部３２３に固定された突出片駆動部３５１とを有する。
【0053】
図１４は、被接合部３１０の背面側から視た斜視図である。図１５は、被接合部３１０の背面側から視た分解斜視図である。図１４，図１５に示すように、被接合部３１０は、第１固定部３２１に設けられた詳細を後述する突出片受容部３６１を有する。
【0054】
図１２～図１５に示すように、被接合部３１０は、対角位置に設けられた一対の接続ピン３１１と、他の対角位置に設けられた一対のクランパ３１３とを有する。接続ピン３１１は、先端へ向かって次第に窄まる先細り部３１１ａを有している。クランパ３１３は、複数の接続ボール３１３ａを有している。これらの接続ボール３１３ａは、クランパ３１３の周囲に配列されている。クランパ３１３では、エアの供給によって各接続ボール３１３ａが径方向外側へ突出される。
【0055】
被接合部３１０には、搬送装置１００の接合部３００が接合可能に構成されている。具体的には、被接合部３１０の接続ピン３１１が接合部３００の接続孔部３０１に接続されるとともに、被接合部３１０のクランパ３１３が接合部３００のロック孔部３０３に接続される。
【0056】
また、クランパ３１３では、ロック孔部３０３に接続された状態でエアの供給により接続ボール３１３ａが外周へ突出し、ロック孔部３０３の内縁部に接続する。これにより、クランパ３１３とロック孔部３０３が互いにロックされ、搬送装置１００の接合部３００が成形機２００の被接合部３１０に接合される。
【0057】
このように、接合部３００と被接合部３１０とは、互いに接続し合う接続孔部３０１と接続ピン３１１及びロック孔部３０３とクランパ３１３とからなる接続機構をそれぞれ有している。
【0058】
被接合部３１０は、接合部３００との水平位置ずれを補正するための水平移動機構３２０を備えている。この水平移動機構３２０は、接合部３００と被接合部３１０とが、接続孔部３０１と接続ピン３１１及びロック孔部３０３とクランパ３１３とからなる接続機構によって接続された状態で、接合部３００と被接合部３１０とを水平方向に相対移動させる機構である。この水平移動機構３２０によって、接合部３００と被接合部３１０とを水平方向に相対移動させることにより、搬送装置１００を移動先である成形機２００の規定位置に位置決めする。本例の場合、水平移動機構３２０は、成形機２００の規定位置に対して搬送装置１００が水平方向に位置ずれを生じている場合に、搬送装置１００を水平方向へ微動させて成形機２００の規定位置、即ち、搬送装置１００から成形機２００へ金型１０１の受け渡しが可能な水平位置に位置決めする。
【0059】
水平移動機構３２０は、第１固定部３２１と、第２固定部３２３を備えている。第１固定部３２１は、第２固定部３２３に対して、水平方向へ相対移動可能に支持されている。第１固定部３２１は、可動板３２５を有しており、この可動板３２５に、前述した接続機構を構成する接続ピン３１１とクランパ３１３とが設けられている。
【0060】
第２固定部３２３は、固定板３２７を有する。この固定板３２７は、成形機２００のフレーム３１５（図１１）に固定される。固定板３２７の上下辺の近傍位置における第１固定部３２１の可動板３２５との対向面には、それぞれ水平方向に延びる水平レール３３１が固定されている。これら一対の水平レール３３１には、水平レール３３１に沿ってスライド可能な一対のスライダ３３３がそれぞれ設けられている。これらのスライダ３３３は、第１固定部３２１の可動板３２５における第２固定部３２３の固定板３２７との対向面にネジ３３５によって固定される。これにより、水平レール３３１とスライダ３３３とによって、可動板３２５が固定板３２７に対して水平方向へ相対移動可能に支持される。
【0061】
また、第１固定部３２１と第２固定部３２３との間には、可動板３２５と固定板３２７との水平方向の相対移動を弾性反発力によって規制する一対のコイルバネからなる弾性部材３４１（図１５）が設けられている。可動板３２５には、１つのバネ受け３４３が固定され、固定板３２７には、可動板３２５のバネ受け３４３の両脇に配置される２つのバネ受け３４５が設けられる。そして、弾性部材３４１は、バネ受け３４３と３４５との間にそれぞれ配置され、端部がバネ受け３４３，３４５に支持されている。このように、第１固定部３２１と第２固定部３２３との間に弾性部材３４１を設けることにより、可動板３２５と固定板３２７との水平方向の相対移動が弾性部材３４１の弾性反発力によって規制される。
【0062】
これにより、被接合部３１０と接合部３００とが水平方向に位置ずれを生じた状態で、前述した接続機構により互いに接続されても、第１固定部３２１の可動板３２５が弾性部材３４１の弾性反発力によって水平移動するため、位置ずれが許容されて被接合部３１０と接合部３００とが接続される。このことは、接続ピン３１１の接続に際しても同様であって、接続ピン３１１には先細り部３１１ａが形成されているので、接続相手の接続孔部３０１（図１０）に接続ピン３１１が差し込まれて、ずれが上記した水平移動によって吸収される。このように、第１固定部３２１と第２固定部３２３とは、互いにがたつきを抑えて接合可能となっている。
【0063】
また、第２固定部３２３には、突出片駆動部３５１が設けられている。この突出片駆動部３５１は、棒状の突出片３５３を第１固定部３２１へ向けて進退させる。突出片駆動部３５１は、例えば、エアシリンダ等のアクチュエータであり、ピストン３５１ａを進退させる。この突出片駆動部３５１のピストン３５１ａには、連結板３５２によって突出片３５３が固定されている。第２固定部３２３の固定板３２７には、その中央に開口部３５５が形成されている。突出片駆動部３５１は、ピストン３５１ａを進退させることにより、突出片３５３を進退させ、開口部３５５を通して第１固定部３２１の可動板３２５へ向かって突出片３５３を出没させる。突出片３５３は、その先端部分における水平方向の幅の両側に、傾斜面３５３ａを有している。このように、突出片３５３は、水平方向の幅が先端部に向かうほど先細りとなる、くさび形状に形成されている。
【0064】
第１固定部３２１には、突出片受容部３６１が設けられている。第１固定部３２１の可動板３２５は、その中央に挿通口３６３を有しており、この挿通口３６３に突出片受容部３６１が設けられている。突出片受容部３６１では、第２固定部３２３の突出片駆動部３５１から突出された突出片３５３の先端部が挿通口３６３に挿入される。
【0065】
突出片受容部３６１は、一対の回転ローラ３６５を有している。これらの回転ローラ３６５は、挿通口３６３の水平方向の両側に配置されており、鉛直方向の軸線を中心に回転可能に支持されている。突出片受容部３６１では、第２固定部３２３の突出片駆動部３５１から突出された突出片３５３の先端部が回転ローラ３６５の間に挿し込まれる。すると、各回転ローラ３６５が、突出片３５３の傾斜面３５３ａに接触し、突出片３５３が回転ローラ３６５の間に水平方向に挟み込む。
【0066】
図１６は、接合部３００と被接合部３１０との位置決め前の状態における、接合部３００を断面視した被接合部３１０の平面図である。図１７は、接合部３００と被接合部３１０との位置決め後の状態における、接合部３００を断面視した被接合部３１０の平面図である。
【0067】
搬送装置１００の接合部３００が成形機２００の被接合部３１０に突き当てられると、被接合部３１０の接続ピン３１１が接合部３００の接続孔部３０１に接続されるとともに、被接合部３１０のクランパ３１３が接合部３００のロック孔部３０３に接続される。このように、接合部３００と被接合部３１０とが接続されると、第２固定部３２３の固定板３２７に対して第１固定部３２１の可動板３２５が押圧されて近接する。
【0068】
第１固定部３２１の可動板３２５の両側近傍には、第２固定部３２３の固定板３２７との対向面に、近接センサ３７１が設けられている。これらの近接センサ３７１は、第２固定部３２３の固定板３２７に対して第１固定部３２１の可動板３２５が押圧されて近接したことを検知し、検知信号を出力する。こうして、近接センサ３７１から出力される検知信号によって、接合部３００と被接合部３１０との接続状態が検知される。
【0069】
上記のように、接合部３００に固定された第１固定部３２１と、被接合部３１０側の第２固定部３２３とが水平方向にずれている場合には、傾斜面３５３ａに沿って接合部３００と一体となった第１固定部３２１が水平方向に移動する（図１７の矢印ＳＬ）。この水平移動によって搬送装置１００が規定位置に配置されることになる。
【0070】
つまり、水平移動機構３２０の第２固定部３２３の突出片駆動部３５１によって突出片３５３が突出されると、この突出片３５３の先端部が回転ローラ３６５の間に挿し込まれる。すると、各回転ローラ３６５が突出片３５３の傾斜面３５３ａに接触し、これらの回転ローラ３６５によって突出片３５３が水平方向に挟み込まれる。これにより、第１固定部３２１の可動板３２５には、水平方向において、位置ずれと逆方向へ向かう力が生じ、この力によって位置ずれと逆方向へ移動される。つまり、回転ローラ３６５間に突出片３５３が挿し込まれることにより、第２固定部３２３の固定板３２７に対して第１固定部３２１の可動板３２５の水平方向に位置決めされる。すると、被接合部３１０に接合された接合部３００が水平方向における位置ずれ方向と逆方向へ移動されることとなり、搬送装置１００が成形機２００の規定位置に位置決めされる。
【0071】
このように、本構成例に係る位置決めシステムによれば、搬送装置１００の接合部３００が移動先である成形機２００の被接合部３１０に接続した状態で、水平移動機構３２０によって接合部３００と被接合部３１０とが水平方向に相対移動される。これにより、成形機２００の規定位置に対して、人手を介することなく短時間で搬送装置１００を規定位置へ高精度に位置決めできる。
【0072】
（制御系）
図１８は、位置決めシステムが適用された成形工場における制御系を示す概略構成図である。図１８に示すように、搬送装置１００は制御部４０１を備えており、成形機２００は制御部４０３を備えている。また、成形工場は総括制御装置４０５を備えている。
図１８は、位置決めシステムが適用された成形工場における制御系を示す概略構成図である。図１８に示すように、搬送装置１００は制御部４０１を備えており、成形機２００は制御部４０３を備えている。また、成形工場は総括制御装置４０５を備えている。
【0073】
搬送装置１００の制御部４０１は、搬送装置１００における搬送台１２１を昇降させる昇降駆動部１２４、搬送台１２１のローラ１２５の駆動部、搬送ロボット１１３の車輪駆動部１３１及び自在キャスタ１０のキャスタ旋回駆動部１９等の各駆動部を制御する。成形機２００の制御部４０３は、成形機２００における型締め装置２１３、射出装置２１５、被接合部３１０のクランパ３１３や水平移動機構３２０の突出片駆動部３５１等の各駆動部を制御する。総括制御装置４０５は、搬送装置１００及び成形機２００の各制御部４０１，４０３と通信し、制御部４０１，４０３の制御及び制御部４０１，４０３への指示を行う。制御部４０１，４０３、及び総括制御装置４０５は、コンピュータデバイスから構成され、ネットワークや通信回線等により相互通信が可能となっている。
【0074】
（搬送装置の制御例）
次に、搬送装置１００を移動させて成形機２００に対して金型１０１を受け渡す場合の制御部４０１，４０３及び総括制御装置による制御について説明する。
図１９は、搬送装置１００の走行経路の一例を説明するための成形機２００のレイアウトを示す平面図である。図２０は、搬送装置１００の動きを説明する説明図である。図２１及び図２２は、搬送装置１００の搬送ロボット１１３及び自在キャスタ１０のキャスタ車輪１１の状態を示す模式図である。
次に、搬送装置１００を移動させて成形機２００に対して金型１０１を受け渡す場合の制御部４０１，４０３及び総括制御装置による制御について説明する。
図１９は、搬送装置１００の走行経路の一例を説明するための成形機２００のレイアウトを示す平面図である。図２０は、搬送装置１００の動きを説明する説明図である。図２１及び図２２は、搬送装置１００の搬送ロボット１１３及び自在キャスタ１０のキャスタ車輪１１の状態を示す模式図である。
【0075】
ここで、搬送装置１００の移動方法や走行経路は、成形機２００の配置等によって様々な場合が考えられる。例えば、成形機２００同士の間の通路が狭く、搬送装置１００を回転させるだけの十分なスペースを確保できない場合がある。このような場合、例えば、図１９に示すように、搬送装置１００は、まず、移動開始位置Ｐ１から成形機２００の配列に沿う走行方向ＰＳ１へ移動する。次に、金型１０１の受け渡し対象の成形機２００の側方の通路の方向変換位置Ｐ２に達したら、受け渡し位置へ向かって通路の中央付近を走行方向ＰＳ２へ移動する。その後、受け渡し対象の成形機２００の金型固定空間Ｓの側方の方向変換位置Ｐ３に達したら、走行方向を変更して成形機２００の金型固定空間Ｓへ向かって走行方向ＰＳ３へ移動し、受け渡し対象の成形機２００に接続する。
【0076】
上記の経路で搬送装置１００を移動させる場合、図２０に示すように、受け渡し対象の成形機２００の金型固定空間Ｓの側方の方向変換位置Ｐ３に達した搬送装置１００は、搬送ロボット１１３の走行用車輪１３７とともに、各自在キャスタ１０のキャスタ車輪１１が走行方向ＰＳ２に合わせられている（図２０における白矢印参照）。
【0077】
この状態から、図２１に示すように、搬送装置１００は、搬送ロボット１１３の走行用車輪１３７の向きを変えて走行方向ＰＳ３に向け、さらに、自在キャスタ１０のキャスタ車輪１１の向きを走行方向ＰＳ３に合わせる。このとき、複数のキャスタ車輪１１の向きを同時に変更すると、キャスタ車輪１１の向きの変更の影響により搬送装置１００が変動することがある。このため、自在キャスタ１０のキャスタ車輪１１の向きを一つずつ変えるのが好ましい。
【0078】
その後、搬送装置１００は、成形機２００の金型固定空間Ｓへ向かって移動し、受け渡し対象の成形機２００の被接合部３１０に搬送装置１００の接合部３００が突き当てられる。これにより、被接合部３１０の接続ピン３１１が接合部３００の接続孔部３０１に接続されるとともに、被接合部３１０のクランパ３１３が接合部３００のロック孔部３０３に接続される（図１７参照）。
【0079】
また、接合部３００と被接合部３１０とが接続されることにより、近接センサ３７１から検知信号が出力される。すると、図２２に示すように、搬送装置１００は、搬送ロボット１１３及び自在キャスタ１０が制御され、搬送ロボット１１３の走行用車輪１３７と自在キャスタ１０のキャスタ車輪１１の向きが、被接合部３１０の水平移動機構３２０による接合部３００と被接合部３１０との相対移動方向と平行にされる。また、向きを変更した後の走行用車輪１３７は、ブレーキを解除した回転自在な状態にするのが好ましい。そして、このときも、自在キャスタ１０のキャスタ車輪１１の向きを一つずつ変えることにより、キャスタ車輪１１の向きの変更による搬送装置１００の変動を抑えるのが好ましい。
【0080】
その後、水平移動機構３２０の第２固定部３２３の突出片駆動部３５１によって突出片３５３が突出されて突出片受容部３６１の回転ローラ３６５の間に挿し込まれ、第２固定部３２３の固定板３２７に対して第１固定部３２１の可動板３２５の水平方向の位置が位置決めされる（図１７参照）。これにより、被接合部３１０に接合部３００が接合された搬送装置１００が成形機２００の規定位置に対して水平方向へ位置ずれが生じていても、水平方向における位置ずれと逆方向へ移動され、成形機２００の規定位置に位置決めされる。これにより、移動先である成形機２００の規定位置に対して人手を介することなく短時間で搬送装置１００を高精度に位置決めできる。
【0081】
このとき、搬送ロボット１１３の走行用車輪１３７と自在キャスタ１０のキャスタ車輪１１の向きが、水平移動機構３２０による接合部３００と被接合部３１０との相対移動方向と平行にされている。したがって、搬送装置１００の接合部３００が移動先の被接合部３１０に接続した状態で、水平移動機構３２０によって接合部３００と被接合部３１０とを無理なく水平方向に相対移動させることができる。これにより、移動先の規定位置に対して、搬送装置１００をより高精度に位置決めできる。
【0082】
次に、変形例について説明する。以下の説明では、上記した実施形態と同一構成部分は、同一符号を付して、その説明を省略する。
【0083】
【0084】
【0085】
被接合部３１０Ａでは、第１固定部３２１の前面板３２５Ａに、接続機構を構成する接続ピン３１１とクランパ３１３とが設けられている。
【0086】
また、被接合部３１０Ａでは、第１固定部３２１の中間板３２５Ｂに、第２固定部３２３の固定板３２７の水平レール３３１に沿ってスライドする一対のスライダ３３３が固定されている。このように、第１固定部３２１は、中間板３２５Ｂが、第２固定部３２３の固定板３２７に対して水平方向へ相対移動可能に支持される。
【0087】
さらに、中間板３２５Ｂは、第２固定部３２３の固定板３２７との間に弾性部材３４１が設けられ、この弾性部材３４１を受けるバネ受け３４３が固定されている。つまり、第２固定部３２３の固定板３２７に対して水平方向へ移動した第１固定部３２１の中間板３２５Ｂが弾性部材３４１の弾性反発力によって初期位置に戻されるようになっている。
【0088】
また、中間板３２５Ｂには、挿通口３６３と、回転ローラ３６５とを有する突出片受容部３６１が設けられている。そして、この突出片受容部３６１の挿通口３６３に水平移動機構３２０の突出片３５３が挿し込まれ、水平方向の両側の回転ローラ３６５に接触する。また、前面板３２５Ａには、その中央に、突出片３５３との干渉を避ける逃げ孔３７３が形成されている。
【0089】
被接合部３１０Ａでは、中間板３２５Ｂの両側部近傍における前面板３２５Ａとの対向面に、鉛直方向に延びる鉛直レール３８１が固定されている。これらの鉛直レール３８１には、鉛直レール３８１に沿ってスライドする一対のスライダ３８３がそれぞれ設けられている。これらのスライダ３８３は、前面板３２５Ａにおける中間板３２５Ｂとの対向面に固定される。これにより、鉛直レール３８１とスライダ３８３とによって、前面板３２５Ａが中間板３２５Ｂに対して鉛直方向へ相対移動可能に支持される。
【0090】
このように、変形例に係る被接合部３２０Ａによれば、第１固定部３２１が、互いに鉛直方向へ相対移動可能な前面板３２５Ａと中間板３２５Ｂとから構成されているので、移動先である成形機２００の規定位置と搬送装置１００との鉛直方向の位置ずれを許容しつつ水平方向に位置決めできる。
【0091】
また、変形例に係る被接合部３２０Ａには、前面板３２５Ａと中間板３２５Ｂとの間に、前面板３２５Ａと中間板３２５Ｂとの鉛直方向の相対移動を弾性反発力によって規制する一対のコイルバネからなる弾性部材３９１が設けられている。中間板３２５Ｂには、１つのバネ受け３９３が固定され、前面板３２５Ａには、中間板３２５Ｂのバネ受け３９３の上下に配置される２つのバネ受け３９５が固定されている。そして、弾性部材３９１は、バネ受け３９３，３９５の間に配置され、端部がバネ受け３９３，３９５に支持されている。このように、前面板３２５Ａと中間板３２５Ｂとの間に弾性部材３９１を設けることにより、前面板３２５Ａと中間板３２５Ｂとの鉛直方向の相対移動が弾性部材３９１の弾性反発力によって規制される。つまり、中間板３２５Ｂに対して鉛直方向へ移動した前面板３２５Ａが弾性部材３９１の弾性反発力によって初期位置に戻される。したがって、前面板３２５Ａと中間板３２５Ｂとのがたつきを抑えることができる。また、中間板３２５Ｂに固定されたバネ受け３９３には、前面板３２５Ａと中間板３２５Ｂとの高さのずれを検出する高さずれ検出部（図示略）を備えている。そして、この高さずれ検出部からの検出結果に基づいて、搬送装置１００の積載部１１１の高さを容易に補正することが可能とされている。高さずれ検出部は、ばね受け３９３の位置に限らず、高さずれが検出できればよく、その配置位置は限定されない。
【0092】
（搬送装置の変形例）
図２５は、変形例に係る搬送装置１００Ａの斜視図である。図２６は、搬送部１４０の動きを示す概略構成図である。変形例に係る搬送装置１００Ａは、積載部１１１に、搬送部１４０を備えている。この搬送部１４０は、物品である金型１０１の受け渡し先である成形機２００との間の搬送路となる。
図２５は、変形例に係る搬送装置１００Ａの斜視図である。図２６は、搬送部１４０の動きを示す概略構成図である。変形例に係る搬送装置１００Ａは、積載部１１１に、搬送部１４０を備えている。この搬送部１４０は、物品である金型１０１の受け渡し先である成形機２００との間の搬送路となる。
【0093】
この搬送部１４０は、アーム部材１４１と、アーム駆動部１４３とを備えている。アーム部材１４１は、積載部１１１の金型１０１を搬入出する側の端部において、そのアーム基端部１４１ａが回転自在に支持されている。アーム部材１４１には、アーム長手方向に沿って複数の搬送ローラ１４５が並設されている。アーム駆動部１４３は、駆動モータからなるもので、アーム部材１４１を回転駆動させる。
【0094】
この搬送装置１００Ａでは、走行中においては、アーム部材１４１を上方へ延在させた姿勢とする。これにより、アーム部材１４１の周辺機器等への接触なく、搬送装置１００Ａが走行可能とされる。そして、この搬送装置１００Ａが成形機２００との間で金型１０１の受け渡しを行う際には、アーム駆動部１４３によってアーム部材１４１が回動されて成形機２００に架け渡される。この状態において、金型１０１は、搬送部１４０のアーム部材１４１に設けられた搬送ローラ１４５上を移動される。これにより、積載部１１１と受け渡し先の成形機２００との間で金型１０１を円滑に搬入出させることができる。
【0095】
また、搬送装置１００Ａの搬送部１４０は、アーム部材１４１に、例えば、ジャイロセンサ等からなる角度検出部１４７が設けられている。そして、この角度検出部１４７によって、鉛直方向に対するアーム部材１４１のアーム傾斜角度θから姿勢を検出し、その検出結果からアーム先端１４１ｂの高さｈを演算で求めることが可能となっている。そして、この角度検出部１４７を備えることにより、角度検出部１４７の検出結果から求めたアーム部材１４１の高さｈに基づいて、アーム駆動部１４３がアーム部材１４１を回動させるとともに、昇降駆動部１２４によって積載部１１１の搬送台１２１の高さを調整し、アーム部材１４１によって形成される搬送路の高さを受け渡し先である成形機２００の搬送路の高さに一致させる。これにより、搬送装置１００の沈み込みによる高さ方向の位置ずれに関わらず、積載部１１１の搬送台１２１と成形機２００との間で金型１０１をより円滑に搬入出させることができる。
【0096】
なお、積載部１１１の搬送台１２１の高さを調整せずに、角度検出部１４７の検出結果から求めたアーム部材１４１の高さｈに基づいて、受け渡し先である成形機２００の搬送路の高さに合わせてアーム部材１４１を回動させて成形機２００に架け渡してもよい。
【0097】
このように、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、実施形態の各構成を相互に組み合わせることや、明細書の記載、並びに周知の技術に基づいて、当業者が変更、応用することも本発明の予定するところであり、保護を求める範囲に含まれる。
【0098】
以上の通り、本明細書には次の事項が開示されている。
（１） 無軌道式の搬送ロボットに搭載された装置を指定の移動先に移動させ、前記装置を前記移動先の規定位置に位置決めする位置決めシステムであって、
前記装置に接合部が設けられ、
前記移動先に前記接合部と接合可能な被接合部が設けられ、
前記搬送ロボットは、走行用車輪と、前記走行用車輪を回転駆動及び旋回駆動する車輪駆動部とを備え、
前記装置は、前記車輪駆動部の周囲に配置された複数の自在キャスタを備え、
前記接合部と前記被接合部とは、互いに接続し合う接続機構をそれぞれ有し、
前記接合部と前記被接合部のいずれか一方は、水平移動機構と位置決め機構を有し、
前記水平移動機構は、前記接合部と前記被接合部とを水平方向へ相対移動自在にし、前記接続機構による前記接合部と前記被接合部との接続を前記装置が前記規定位置からずれた位置でも可能にし、
前記位置決め機構は、前記接続機構によって接続された前記接合部と前記被接合部とを水平方向に相対移動させて、前記装置を前記規定位置に位置決めする、
ことを特徴とする位置決めシステム。
この位置決めシステムによれば、搬送ロボットが規定位置からずれていても、装置の接合部が移動先の被接合部に接続した状態にでき、その接続状態のまま、水平移動機構によって接合部と被接合部とを水平方向に相対移動されるため、搬送ロボットを移動先の規定位置に対して、人手を介することなく短時間で装置を高精度に位置決めできる。
（１） 無軌道式の搬送ロボットに搭載された装置を指定の移動先に移動させ、前記装置を前記移動先の規定位置に位置決めする位置決めシステムであって、
前記装置に接合部が設けられ、
前記移動先に前記接合部と接合可能な被接合部が設けられ、
前記搬送ロボットは、走行用車輪と、前記走行用車輪を回転駆動及び旋回駆動する車輪駆動部とを備え、
前記装置は、前記車輪駆動部の周囲に配置された複数の自在キャスタを備え、
前記接合部と前記被接合部とは、互いに接続し合う接続機構をそれぞれ有し、
前記接合部と前記被接合部のいずれか一方は、水平移動機構と位置決め機構を有し、
前記水平移動機構は、前記接合部と前記被接合部とを水平方向へ相対移動自在にし、前記接続機構による前記接合部と前記被接合部との接続を前記装置が前記規定位置からずれた位置でも可能にし、
前記位置決め機構は、前記接続機構によって接続された前記接合部と前記被接合部とを水平方向に相対移動させて、前記装置を前記規定位置に位置決めする、
ことを特徴とする位置決めシステム。
この位置決めシステムによれば、搬送ロボットが規定位置からずれていても、装置の接合部が移動先の被接合部に接続した状態にでき、その接続状態のまま、水平移動機構によって接合部と被接合部とを水平方向に相対移動されるため、搬送ロボットを移動先の規定位置に対して、人手を介することなく短時間で装置を高精度に位置決めできる。
【0099】
（２） 前記装置は、前記複数の自在キャスタのキャスタ車輪をそれぞれ旋回駆動して、キャスタ走行方向を変更するキャスタ旋回駆動部を備える、（１）に記載の位置決めシステム。
この位置決めシステムによれば、搬送ロボットの走行用車輪と自在キャスタのキャスタ車輪の向きを自在に変更できる。これにより、装置の移動をより円滑にでき、かつ移動先の規定位置に対して装置を高精度に位置決めできる。
この位置決めシステムによれば、搬送ロボットの走行用車輪と自在キャスタのキャスタ車輪の向きを自在に変更できる。これにより、装置の移動をより円滑にでき、かつ移動先の規定位置に対して装置を高精度に位置決めできる。
【0100】
（３） 前記接続機構により前記接合部と前記被接合部とが接続された後、前記位置決め機構により前記接合部と前記被接合部とを位置決めする前に、前記搬送ロボットの前記走行用車輪と前記自在キャスタのキャスタ車輪の向きを、前記水平移動機構による前記接合部と前記被接合部との相対移動方向と平行にする制御部を備える、（１）又は（２）に記載の位置決めシステム。
この位置決めシステムによれば、装置の接合部が移動先の被接合部に接続した状態で、水平微動機構によって接合部と被接合部とを無理なく水平方向に相対移動させることができる。これにより、移動先の規定位置に対して、装置をより高精度に位置決めできる。
この位置決めシステムによれば、装置の接合部が移動先の被接合部に接続した状態で、水平微動機構によって接合部と被接合部とを無理なく水平方向に相対移動させることができる。これにより、移動先の規定位置に対して、装置をより高精度に位置決めできる。
【0101】
（４） 前記接合部と前記被接合部とを上下方向に相対移動させる上下移動機構を更に備える、（１）から（３）のいずれか１つに記載の位置決めシステム。
この位置決めシステムによれば、移動先での装置の高さにずれが生じた場合でも、装置の高さを容易に規定の高さに補正できる。
この位置決めシステムによれば、移動先での装置の高さにずれが生じた場合でも、装置の高さを容易に規定の高さに補正できる。
【0102】
（５） 前記装置は、物品を載せる積載部を昇降駆動する昇降駆動部と、前記積載部から前記物品の受け渡し先までの搬送路となる搬送部と、を備える、
（１）から（４）のいずれか１つに記載の位置決めシステム。
この位置決めシステムによれば、物品を載せる積載部を昇降駆動部で昇降させて積載部を受け渡し先の高さに合わせた状態で、搬送部の搬送路によって受け渡し先との間で物品を容易に受け渡しできる。
（１）から（４）のいずれか１つに記載の位置決めシステム。
この位置決めシステムによれば、物品を載せる積載部を昇降駆動部で昇降させて積載部を受け渡し先の高さに合わせた状態で、搬送部の搬送路によって受け渡し先との間で物品を容易に受け渡しできる。
【0103】
（６） 前記搬送部は、前記積載部の前記物品を搬入出する側の端部に、アーム基端部が回転自在に支持されたアーム部材と、前記アーム部材を回転駆動するアーム駆動部と、を備え、
前記アーム部材には、アーム長手方向に沿って複数の搬送ローラが並設されている、（５）に記載の位置決めシステム。
この位置決めシステムによれば、アーム部材を回転させて受け渡し先に架け渡すことにより、積載部と受け渡し先との間で物品を円滑に搬入出させることができる。
前記アーム部材には、アーム長手方向に沿って複数の搬送ローラが並設されている、（５）に記載の位置決めシステム。
この位置決めシステムによれば、アーム部材を回転させて受け渡し先に架け渡すことにより、積載部と受け渡し先との間で物品を円滑に搬入出させることができる。
【0104】
（７） 前記アーム部材には、アーム傾斜角度を検出する角度検出部が設けられ、
前記アーム駆動部は、前記角度検出部による検出結果に基づき、前記アーム部材の前記搬送路の高さを、前記受け渡し先の搬送路の高さに一致するように、前記アーム部材を回転させる、（６）に記載の位置決めシステム。
この位置決めシステムによれば、角度検出部によって検出されるアーム傾斜角度から算出されるアーム先端の高さに基づいて、アーム部材の搬送路の高さを、受け渡し先の搬送路の高さに一致させることにより、積載部と受け渡し先との間で物品を円滑に搬入出させることができる。
前記アーム駆動部は、前記角度検出部による検出結果に基づき、前記アーム部材の前記搬送路の高さを、前記受け渡し先の搬送路の高さに一致するように、前記アーム部材を回転させる、（６）に記載の位置決めシステム。
この位置決めシステムによれば、角度検出部によって検出されるアーム傾斜角度から算出されるアーム先端の高さに基づいて、アーム部材の搬送路の高さを、受け渡し先の搬送路の高さに一致させることにより、積載部と受け渡し先との間で物品を円滑に搬入出させることができる。
【0105】
（８） 無軌道式の搬送ロボットに搭載された装置を指定の移動先に移動させ、前記装置を前記移動先の規定位置に位置決めする位置決め制御方法であって、
前記搬送ロボットは、走行用車輪と、前記走行用車輪の回転駆動及び前記走行用車輪を旋回駆動してロボット走行方向を変更する車輪駆動部とを備え、
前記装置は、前記走行用車輪の周囲に配置された複数の自在キャスタを備え、
前記搬送ロボットを前記装置とともに前記移動先へ移動させる工程と、
前記移動先で、前記装置に設けられた接合部と、前記移動先に設けられた被接合部とを、前記接合部と前記被接合部のそれぞれに設けた接続機構により接続させる工程と、
前記接合部と前記被接合部とが前記接続機構によって接続された状態で、前記接合部と前記被接合部とを水平方向に相対移動させて、前記装置を前記移動先の規定位置に位置決めする工程と、
を有することを特徴とする位置決め制御方法。
この位置決め制御方法によれば、接合部と被接合部とを水平方向に相対移動させることにより、移動先の規定位置に対して人手を介することなく短時間で装置を高精度に位置決めできる。
前記搬送ロボットは、走行用車輪と、前記走行用車輪の回転駆動及び前記走行用車輪を旋回駆動してロボット走行方向を変更する車輪駆動部とを備え、
前記装置は、前記走行用車輪の周囲に配置された複数の自在キャスタを備え、
前記搬送ロボットを前記装置とともに前記移動先へ移動させる工程と、
前記移動先で、前記装置に設けられた接合部と、前記移動先に設けられた被接合部とを、前記接合部と前記被接合部のそれぞれに設けた接続機構により接続させる工程と、
前記接合部と前記被接合部とが前記接続機構によって接続された状態で、前記接合部と前記被接合部とを水平方向に相対移動させて、前記装置を前記移動先の規定位置に位置決めする工程と、
を有することを特徴とする位置決め制御方法。
この位置決め制御方法によれば、接合部と被接合部とを水平方向に相対移動させることにより、移動先の規定位置に対して人手を介することなく短時間で装置を高精度に位置決めできる。
【0106】
（９） 前記接合部と前記被接合部とが接続された後で、前記接合部と前記被接合部とを位置決めする前に、前記搬送ロボットの前記走行用車輪と前記自在キャスタのキャスタ車輪の向きを、前記接合部と前記被接合部との前記移動先の規定位置に位置決めする際の相対移動方向と平行にする、（８）に記載の位置決め制御方法。
この位置決め制御方法によれば、搬送ロボット又は装置の接合部が移動先の被接合部に接続した状態で、接合部と被接合部とを無理なく水平方向に相対移動させることができる。これにより、移動先の規定位置に対して、装置をより高精度に位置決めできる。
この位置決め制御方法によれば、搬送ロボット又は装置の接合部が移動先の被接合部に接続した状態で、接合部と被接合部とを無理なく水平方向に相対移動させることができる。これにより、移動先の規定位置に対して、装置をより高精度に位置決めできる。
【0107】
＜付記＞
また、本明細書には次の事項も開示されている。
［１］ 前記水平微動機構は、
いずれか一方の側の前記接続機構が設けられた第１固定部と、
前記第１固定部に対して水平方向へ相対移動可能に前記第１固定部に支持された第２固定部と、
前記第２固定部に設けられ、棒状の突出片を前記第１固定部に向けて進退させる突出片駆動部と、
前記第１固定部に設けられ、突出された前記突出片の先端部が挿入される突出片受容部と、
を有し、
前記突出片の挿入に伴い前記突出片と前記突出片受容部とが接触し合う双方の接触面のうち、少なくとも一方の接触面は、前記突出片の進退方向から水平面内で傾斜したくさび形の傾斜面を含み、前記突出片の挿入による前記傾斜面での前記接触面同士の接触によって、前記接合部と前記被接合部との水平方向の相対移動を生じさせる、
位置決めシステム。
この位置決めシステムによれば、突出片受容部に突出片を挿入させることにより、第１固定部と第２固定部とが水平方向へ相対移動する。これにより、接合部と被接合部との水平方向の相対移動を生じさせ、移動先の規定位置に対して装置を容易に位置決めできる。
また、本明細書には次の事項も開示されている。
［１］ 前記水平微動機構は、
いずれか一方の側の前記接続機構が設けられた第１固定部と、
前記第１固定部に対して水平方向へ相対移動可能に前記第１固定部に支持された第２固定部と、
前記第２固定部に設けられ、棒状の突出片を前記第１固定部に向けて進退させる突出片駆動部と、
前記第１固定部に設けられ、突出された前記突出片の先端部が挿入される突出片受容部と、
を有し、
前記突出片の挿入に伴い前記突出片と前記突出片受容部とが接触し合う双方の接触面のうち、少なくとも一方の接触面は、前記突出片の進退方向から水平面内で傾斜したくさび形の傾斜面を含み、前記突出片の挿入による前記傾斜面での前記接触面同士の接触によって、前記接合部と前記被接合部との水平方向の相対移動を生じさせる、
位置決めシステム。
この位置決めシステムによれば、突出片受容部に突出片を挿入させることにより、第１固定部と第２固定部とが水平方向へ相対移動する。これにより、接合部と被接合部との水平方向の相対移動を生じさせ、移動先の規定位置に対して装置を容易に位置決めできる。
【0108】
［２］ 前記突出片には、該突出片の水平方向の幅を前記先端部に向かうほど先細りになる前記傾斜面が形成され、
前記突出片受容部は、前記突出片の前記傾斜面を水平方向に挟み込む一対の回転ローラを有する、［１］に記載の位置決めシステム。
この位置決めシステムによれば、突出片受容部に突出片を挿入させることにより、傾斜面を有する先細りの突出片が回転ローラに挟み込まれる。これにより、接合部と被接合部との水平方向の相対移動を生じさせ、移動先の規定位置に対して装置を容易に位置決めできる。
前記突出片受容部は、前記突出片の前記傾斜面を水平方向に挟み込む一対の回転ローラを有する、［１］に記載の位置決めシステム。
この位置決めシステムによれば、突出片受容部に突出片を挿入させることにより、傾斜面を有する先細りの突出片が回転ローラに挟み込まれる。これにより、接合部と被接合部との水平方向の相対移動を生じさせ、移動先の規定位置に対して装置を容易に位置決めできる。
【0109】
［３］ 前記第１固定部と前記第２固定部のいずれか一方に水平方向に延びる水平レールが固定され、いずれか他方に前記水平レールに沿って移動するスライダが固定されている、［１］又は［２］に記載の位置決めシステム。
この位置決めシステムによれば、水平レールとスライダとによって第１固定部と第２固定部とを円滑に水平方向へ相対移動可能にできる。これにより、移動先の規定位置に対して装置を円滑に位置決めできる。
この位置決めシステムによれば、水平レールとスライダとによって第１固定部と第２固定部とを円滑に水平方向へ相対移動可能にできる。これにより、移動先の規定位置に対して装置を円滑に位置決めできる。
【0110】
［４］ 前記第１固定部と前記第２固定部との水平方向の相対移動を弾性反発力によって規制する弾性部材を備える、［１］から［３］のいずれか１つに記載の位置決めシステム。
この位置決めシステムによれば、第１固定部と第２固定部との水平方向の相対移動が弾性部材の弾性反発力によって規制されることにより、第１固定部と第２固定部とのがたつきを抑えて位置決め精度を高めることができる。
この位置決めシステムによれば、第１固定部と第２固定部との水平方向の相対移動が弾性部材の弾性反発力によって規制されることにより、第１固定部と第２固定部とのがたつきを抑えて位置決め精度を高めることができる。
【0111】
［５］ 前記第１固定部は、前記接合部が設けられた前面板と、前記前面板と前記第２固定部との間に配置された中間板とを有し、
前記前面板と前記中間板のいずれか一方に鉛直方向に延びる鉛直レールが固定され、いずれか他方に前記鉛直レールに沿って移動するスライダが固定されている、［１］から［４］のいずれか１つに記載の位置決めシステム。
この位置決めシステムによれば、前面板と中間板とを鉛直方向へ相対的に移動可能にできる。これにより、移動先の規定位置と装置との鉛直方向の位置ずれを許容しつつ水平方向に位置決めできる。
前記前面板と前記中間板のいずれか一方に鉛直方向に延びる鉛直レールが固定され、いずれか他方に前記鉛直レールに沿って移動するスライダが固定されている、［１］から［４］のいずれか１つに記載の位置決めシステム。
この位置決めシステムによれば、前面板と中間板とを鉛直方向へ相対的に移動可能にできる。これにより、移動先の規定位置と装置との鉛直方向の位置ずれを許容しつつ水平方向に位置決めできる。
【符号の説明】
【0112】
１０ 自在キャスタ
１１ キャスタ車輪
１９ キャスタ旋回駆動部
１００ 搬送装置（装置）
１０１ 金型（物品）
１１１ 積載部
１１３ 搬送ロボット
１２４ 昇降駆動部
１３１ 車輪駆動部
１３７ 走行用車輪
１４０ 搬送部
１４１ アーム部材
１４１ａ アーム基端部
１４３ アーム駆動部
１４５ 搬送ローラ
１４７ 角度検出部
２００ 成形機（移動先）
３００ 接合部
３０１ 接続孔部（接続機構）
３０３ ロック孔部（接続機構）
３１０ 被接合部
３１１ 接続ピン（接続機構）
３１３ クランパ（接続機構）
３２０ 水平移動機構
３２１ 第１固定部
３２３ 第２固定部
３２５Ａ 前面板
３２５Ｂ 中間板
３３１ 水平レール
３３３ スライダ
３４１ 弾性部材
３５１ 突出片駆動部
３５７ 突出片
３５７ａ 傾斜面
３６１ 突出片受容部
３６５ 回転ローラ
３８１ 鉛直レール
３８３ スライダ
４０１ 制御部
１１ キャスタ車輪
１９ キャスタ旋回駆動部
１００ 搬送装置（装置）
１０１ 金型（物品）
１１１ 積載部
１１３ 搬送ロボット
１２４ 昇降駆動部
１３１ 車輪駆動部
１３７ 走行用車輪
１４０ 搬送部
１４１ アーム部材
１４１ａ アーム基端部
１４３ アーム駆動部
１４５ 搬送ローラ
１４７ 角度検出部
２００ 成形機（移動先）
３００ 接合部
３０１ 接続孔部（接続機構）
３０３ ロック孔部（接続機構）
３１０ 被接合部
３１１ 接続ピン（接続機構）
３１３ クランパ（接続機構）
３２０ 水平移動機構
３２１ 第１固定部
３２３ 第２固定部
３２５Ａ 前面板
３２５Ｂ 中間板
３３１ 水平レール
３３３ スライダ
３４１ 弾性部材
３５１ 突出片駆動部
３５７ 突出片
３５７ａ 傾斜面
３６１ 突出片受容部
３６５ 回転ローラ
３８１ 鉛直レール
３８３ スライダ
４０１ 制御部
【要約】
【課題】搬送ロボットを使用して装置の搬送を行う際に、人手を介することなく、短時間で高精度な位置決めを実現する。
【解決手段】位置決めシステムは搬送ロボット１１３に搭載された装置を指定の移動先に移動させて規定位置に位置決めする。装置に接合部３００が設けられ、移動先に被接合部３１０が設けられる。搬送ロボット１１３は走行用車輪と車輪駆動部を備え、装置は複数の自在キャスタ１０を備える。接合部３００と被接合部３１０とは互いに接続し合う接続機構をそれぞれ有し、いずれか一方は水平移動機構３２０と位置決め機構を有する。水平移動機構は、接合部３００と被接合部３１０とを水平方向へ相対移動自在にし、接続機構による接続を装置が規定位置からずれた位置でも可能にする。位置決め機構は、接続された接合部３００と被接合部３１０とを水平方向に相対移動させて、装置を規定位置に位置決めする。
【選択図】図１７
【解決手段】位置決めシステムは搬送ロボット１１３に搭載された装置を指定の移動先に移動させて規定位置に位置決めする。装置に接合部３００が設けられ、移動先に被接合部３１０が設けられる。搬送ロボット１１３は走行用車輪と車輪駆動部を備え、装置は複数の自在キャスタ１０を備える。接合部３００と被接合部３１０とは互いに接続し合う接続機構をそれぞれ有し、いずれか一方は水平移動機構３２０と位置決め機構を有する。水平移動機構は、接合部３００と被接合部３１０とを水平方向へ相対移動自在にし、接続機構による接続を装置が規定位置からずれた位置でも可能にする。位置決め機構は、接続された接合部３００と被接合部３１０とを水平方向に相対移動させて、装置を規定位置に位置決めする。
【選択図】図１７
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】