特許 7541450 無人航空機を用いた荷物配送システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-08-20

(45)【発行日】2024-08-28

(54)【発明の名称】無人航空機を用いた荷物配送システム

(51)【国際特許分類】

   G06Q 10/083 20240101AFI20240821BHJP

   B64C 39/02 20060101ALI20240821BHJP

   B64D 9/00 20060101ALI20240821BHJP

【ＦＩ】

G06Q10/083

B64C39/02

B64D9/00

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2020132722

(22)【出願日】2020-08-04

(65)【公開番号】P2022029387

(43)【公開日】2022-02-17

【審査請求日】2023-07-06

(73)【特許権者】

【識別番号】304020292

【氏名又は名称】国立大学法人徳島大学

(73)【特許権者】

【識別番号】502312719

【氏名又は名称】株式会社愛媛新聞社

(73)【特許権者】

【識別番号】591117413

【氏名又は名称】株式会社菊池製作所

(73)【特許権者】

【識別番号】520291537

【氏名又は名称】株式会社斎藤工業

(74)【代理人】

【識別番号】100180080

【弁理士】

【氏名又は名称】坂本 幸男

(72)【発明者】

【氏名】三輪 昌史

(72)【発明者】

【氏名】谷川 哲也

(72)【発明者】

【氏名】荒井 英臣

(72)【発明者】

【氏名】斎藤 勇一

【審査官】野口 俊明

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－１０２２５７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－０７２３７６（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１１／０１０３４２９（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０６Ｑ １０／００－９９／００

Ｂ６４Ｃ ３９／０２

Ｂ６４Ｄ ９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

荷物を飛行配送するための無人航空機と、前記荷物の発送側で操作される発送側端末装置と、前記荷物の受取側で操作される受取側端末装置であってネットワークを介して前記発送側端末装置と相互に通信可能に接続される受取側端末装置とを含む荷物配送システムであって、
前記発送側端末装置が、前記無人航空機の飛行開始に関するコマンドである飛行開始コマンドを送信する飛行開始コマンド送信部を備え、
前記受取側端末装置が、前記発送側端末装置から送信された前記飛行開始コマンドを前記無人航空機のコントローラに対し中継して送信するネットワーク中継部を備えている、荷物配送システム。

【請求項2】

前記受取側端末装置が、前記無人航空機の飛行開始を要求する通知である飛行開始要求を前記ネットワークを介して前記発送側端末装置に送信する飛行開始要求送信部を備えている、請求項１に記載の荷物配送システム。

【請求項3】

前記発送側端末装置が、前記受取側端末装置から送信されてくる前記飛行開始要求の受信に基づいて前記飛行開始コマンドを送信するよう構成されている、請求項２に記載の荷物配送システム。

【請求項4】

荷物を飛行配送するための無人航空機と、前記荷物の発送側で操作される発送側端末装置と、前記荷物の受取側で操作される受取側端末装置であってネットワークを介して前記発送側端末装置と相互に通信可能に接続される受取側端末装置とを含むシステムにおいて実行される荷物配送方法であって、
前記無人航空機を飛行させて所定の荷物を前記発送側から前記受取側に配送する配送プロセスと、
前記受取側が前記荷物を受け取った後、前記無人航空機を前記発送側へ帰還させる帰還プロセスとを含み、
前記帰還プロセスのステップが、
前記受取側端末装置が、前記受取側の操作に基づいて、前記無人航空機の飛行開始を要求するコマンドである飛行開始要求を前記ネットワークを介して前記発送側端末装置に送信するステップと、
前記発送側端末装置が、前記飛行開始要求の受信に基づいて、前記無人航空機の飛行開始に関する飛行開始コマンドを前記ネットワークを介して前記受取側端末装置に送信するステップと、
前記受取側端末装置が、前記発送側端末装置から送信された前記飛行開始コマンドを前記無人航空機のコントローラに対し中継して送信するステップと
を含む、荷物配送方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ドローン等の小型の無人航空機を用いた荷物配送システム、及び荷物無人飛行配送システムにおいて実行される配送方法に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、小口輸送の非効率性やＣＯ_２排出量の削減を図るため、ドローン等の小型の無人航空機を使用した荷物配送システムの実用化が検討されている。一方で、荷物の無人配送に際しては、発送側と受取側との間の空域で無人航空機を補助者なしでいわゆる「目視外飛行」させることになる。そのため、無人飛行配送サービスの運営には、機体自体の信頼性のみならず、無人航空機を飛ばす側（具体的には操縦者又は配送サービス事業者）において安全性を十分確保するための重い飛行管理責任が生じることとなる。

【0003】

無人航空機を用いた荷物の配送においては、いうまでもなく、受取側に荷物を配達した後に、無人飛行機を発送側に帰還させる必要がある。しかし、一旦、着地した無人航空機を離陸・飛行させる際の操作や安全性の確保に係る責任全般を、配送サービスを受ける一般のユーザに強いることは現実的ではない。このような問題に関連して、例えば特許文献１には、無人航空機に搭載されたカメラで撮影した周辺画像やセンサで計測された気圧・風速等の気候に関するデータから帰還に適した環境であると判断した場合に飛行を開始させる技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１８－２２３０９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

本発明は、こうした事情に鑑みてなされたものであり、無人航空機の安全な飛行運用を確保しつつ、荷物を受け取る側である一般ユーザの責任や負担を軽減できるようにした荷物配送システム及び荷物配送方法を提供することを目的としている。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上述の課題を解決するため、本発明は、荷物を飛行配送するための無人航空機と、前記荷物の発送側で操作される発送側端末装置と、前記荷物の受取側で操作される受取側端末装置であってネットワークを介して前記発送側端末装置と相互に通信可能に接続される受取側端末装置とを含む荷物配送システムであって、前記発送側端末装置が、前記無人航空機の飛行開始に関するコマンドである飛行開始コマンドを送信する飛行開始コマンド送信部を備え、前記受取側端末装置が、前記発送側端末装置から送信された前記飛行開始コマンドを前記無人航空機のコントローラに対し中継して送信するネットワーク中継部を備えている、荷物配送システムである。

【0007】

荷物配送システムは、前記受取側端末装置が、前記無人航空機の飛行開始を要求する通知である飛行開始要求を前記ネットワークを介して前記発送側端末装置に送信する飛行開始要求送信部を備えていることが好ましい。

【0008】

また、荷物配送システムは、前記発送側端末装置が、前記受取側端末装置から送信されてくる前記飛行開始要求の受信に基づいて前記飛行開始コマンドを送信するよう構成されていることが好ましい。

【0009】

また、本発明は、荷物を飛行配送するための無人航空機と、前記荷物の発送側で操作される発送側端末装置と、前記荷物の受取側で操作される受取側端末装置であってネットワークを介して前記発送側端末装置と相互に通信可能に接続される受取側端末装置とを含むシステムにおいて実行される荷物配送方法であって、前記無人航空機を飛行させて所定の荷物を前記発送側から前記受取側に配送する配送プロセスと、前記受取側が前記荷物を受け取った後、前記無人航空機を前記発送側へ帰還させる帰還プロセスとを含み、前記帰還プロセスのステップが、前記受取側端末装置が、前記受取側の操作に基づいて、前記無人航空機の飛行開始を要求するコマンドである飛行開始要求を前記ネットワークを介して前記発送側端末装置に送信するステップと、前記発送側端末装置が、前記飛行開始要求の受信に基づいて、前記無人航空機の飛行開始に関する飛行開始コマンドを前記ネットワークを介して前記受取側端末装置に送信するステップと、前記受取側端末装置が、前記発送側端末装置から送信された前記飛行開始コマンドを前記無人航空機のコントローラに対し中継して送信するステップとを含む、荷物配送方法である。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、無人航空機を用いた荷物配送サービスの運用において、荷物を受け取る側の責任や負担を軽減することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本発明の一実施形態による荷物配送システムの概略構成を示す図である。

【図2】ドローンのシステム構成を説明するためのブロック図である。

【図3】配送プロセスにおける各要素機器間の通信プロトコルを示すフローチャートである。

【図4】帰還プロセスにおける各要素機器間の通信プロトコルを示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、所定の荷物を無人航空機に搭載して発送側から受取側に飛行配送する、本発明に係る荷物配送システムについて、図面を参照しながら詳細に説明する。図１は、本発明の一実施形態による荷物配送システムの概略構成を示す図である。荷物配送システムは、荷物を飛行配送するための無人航空機であるドローン１０と、荷物の発送側で操作される発送側端末装置２０と、荷物の受取側で操作される受取側端末装置３０とを構成要素機器としている。発送側端末装置２０と受取側端末装置３０とは広域のネットワーク４０を介して相互に通信可能に接続される。ネットワーク４０は、例えばインターネット、固定電話回線網、携帯電話のキャリア回線網等を利用することができる。

【0013】

また、発送側端末装置２０及び受取側端末装置３０のぞれぞれは、ドローン１０との相互方向の無線通信を確立し、そしてネットワーク４０との接続を中継するネットワーク中継部２１、３１を有している。ネットワーク中継部２１、３１は、具体的に例えばＷｉ－Ｆｉ又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の通信規格に適合したルータを用いることができる。

【0014】

図２は、本配送システムに使用されるドローン１０のシステム構成を説明するためのブロック図である。ドローン１０は、回転翼であるローターシステム１２０と、ローターシステム１２０を駆動制御するよう構成されたフライトコントローラ１１０とを備えている。ローターシステム１２０は、具体的には例えば４個のＤＣブラシレスモータ又はステッピングモーター（以下、単に「モーター」という。）と、各モーターに直結する複数枚のプロペラ（羽根）から構成される。ローターシステム１２０の各モーターは、ＥＳＣ（Electric Speed Controller）１２１により回転数が制御される。

【0015】

フライトコントローラ１１０は、オートパイロット機能を実現するためガイダンスシステム及びナビゲーションシステムを備えている。そのために、フライトコントローラ１１０には、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）１３０、３軸方位センサ（電子コンパス）１４１、ＧＰＳ（Global Positioning System）１４２、高度（気圧）センサ１４３が接続されている。ＩＭＵ１３０は、３軸周りにおける角速度を検知可能なジャイロセンサ１３１と、３軸方向の加速度を検知可能な加速度センサ１３２を搭載している。すなわち、ＩＭＵ１３０と３軸方位センサ１４１とによって、ドローン１０の姿勢方位基準装置（AHRS; Attitude Heading Reference）が構成されている。

【0016】

また、ドローン１０のフライトコントローラ１１０には、地上からの有視界飛行操縦を行うためのリモートコントロースシステム１６０や、離陸及び／又は着陸の際の安全を確認するため機体周囲を撮影可能なカメラ１５０を備えてもよい。

【0017】

本実施形態によるドローン１０は、後述する荷物配送通信プロトコルに従って荷物の配送ミッションを実行するための制御装置であるコンパニオンマイコン１１１を搭載している。コンパニオンマイコン１１１に備えられる記憶部１１２には、発送側情報、受取側情報、航路マップ情報等が予め記憶されている。

【0018】

発送側情報は、例えば、荷物の発送元である例えば販売店の位置情報（緯度・経度）、発送元の名称又はＩＤ、配送スケジュール（発送時刻、配達時刻、帰還時刻等）、伝票情報（荷物の内容、配達先情報等）の情報を含む。受取側情報は、荷物の配達先の位置情報（緯度・経度）、名称又はＩＤ、配達スケジュール（発送時刻、配達時刻等）、伝票情報（荷物の内容、発送元情報等）を含む。例えば共通する伝票情報に基づいて、発送側情報と受取側情報とが関連付けられている。

【0019】

航路マップ情報は、荷物の発送元（発送側）を中心にした想定される配送範囲をカバーする地図情報である。このような地図情報には、無人航空機の飛行が制限されているエリアや、航行に支障や影響を及ぼすおそれがある構造物等（例えば橋梁、高層ビル、高圧送電線等）を避けるウェイポイント情報が予め記載されている。

【0020】

コンパニオンマイコン１１１には、上述のネットワーク中継部２１、３１の通信規格に適合した無線ＬＡＮアダプタ１１３が接続されている。ドローン１０は、無線ＬＡＮアダプタ１１３を介して、発送側端末装置２０、受取側端末装置３０との間で制御コマンドやデータの取り交わしを行う。コンパニオンマイコン１１１には、また、荷物の配達箱１１のロック／アンロックするためのケースロック１１４が接続されている。

【0021】

図１に示した荷物配送システムにおいて、発送側端末装置２０及び受取側端末装置３０は、マイコンを搭載した専用端末装置であってもよいが、本システムの配送サービス事業者が提供するアプリケーションソフトをダウンロードして動作するパーソナルコンピュータ、タブレット端末又はスマートフォン等の汎用のコンピュータ装置であってもよい。また、ネットワーク中継部２１、３１は、図１に例示する外付けの装置以外にも、ＣＰＵボードに組み込まれた内蔵デバイスであってもよい。

【0022】

発送側端末装置２０は、無人飛行配送のオペレーション中に、例えば図１に示すような「発送通知」、「発送開始」、「到着」、「帰還」等の現在の動作状況（ステイタス）を、ランプボタン２２、２３、２４、２５の点灯により表示可能なタッチパネル２０Ａを備えている。同様に、受取側端末装置３０は、例えば図１に示すような「発送了承」、「発送」、「到着通知」、「帰還開始」等の動作状況を、ランプボタン３２、３３、３４、３５の点灯により表示可能なタッチパネル３０Ａを備えている。

【0023】

なお、本実施形態において、タッチパネル２０Ａ、３０Ａに表示されたランプボタン２２、２３、２４、２５、３２、３３、３４、３５が白に点灯したときは、対応する操作の操作入力待ち状態であることを示し、緑に点灯したときには対応する動作状況のステイタスを示すものとする。

【0024】

上述の荷物配送システムにおいて実行される荷物配送方法は、ドローン１０、発送側端末装置２０及び受取側端末装置３０の各要素機器間のネットワーク４０を介した通信連携により実現される。以下、フローチャートを参照しながら、本システムにおける荷物配送方法の具体例を説明する。

【0025】

ドローン１０による荷物の無人飛行配送サービスは、荷物を発送元（例えば荷物の販売店又は発送所）から配達先（例えば荷物を購入した顧客）に配送する配送プロセスと、受取側が荷物を受け取った後、ドローン１０を発送側へ帰還させる帰還プロセスとを含む。なお、以下の説明において「発送側」とは、荷物の発送元で無人飛行配送サービスを提供する側の者（人間）をいい、「受取側」とは、荷物の配達先で無人飛行配送サービスを受ける側の者（人間）をいう。

【0026】

図３は、配送プロセスにおける各要素機器間の通信プロトコルを示すフローチャートである。先ず、発送元で、ドローン１０のバッテリーが充電され、所定の荷物が配達箱１１に収容される等の発送飛行開始の準備が完了すると、発送側端末装置２０は、タッチパネル２０Ａの発送通知ランプボタン２２を白に点灯する（ステップＳ１１）。この状態で発送側が、点灯した発送通知ランプボタン２２をタッチ操作又はクリック操作（以下、これらの操作を単に「操作」という。）すると（ステップＳ１２）、発送側端末装置２０は、受取側端末装置３０に対し、ドローン１０による発送を開始してもよいかを打診する発送通知を送信する（ステップＳ１３）。なお、荷物の配達先にある受取側端末装置３０のネットワークアドレスは、発送側端末装置２０に登録された当該荷物の配達伝票等のデータ情報内において紐付かれている。

【0027】

受取側端末装置３０は、発送側端末装置２０からの発送通知を受信すると、タッチパネル３０Ａの発送了承ランプボタン３２を白に点灯する（ステップＳ１４）。これにより、受取側では、これから荷物の発送がされることを知ることができる。上述したようにランプボタン３２が白に点灯したときは操作待ちの状態であり、受取側は、荷物の受け取りが可能であれば、発送了承ランプボタン３２を操作することができる。そして、発送了承ランプボタン３２が操作されると（ステップＳ１５）、受取側端末装置３０は、受取側が発送を了承した意思の表示である発送了承通知を発送側端末装置２０に送信する（ステップＳ１６）。

【0028】

なお、この発送了承通知は、同時に発送側端末装置２０にドローン１０の飛行開始を要求する通知である「飛行開始要求」でもある。上述のステップＳ１６の処理ブロックは、受取側端末装置３０がネットワーク４０を介して発送側端末装置２０に飛行開始要求を送信する飛行開始要求送信部によりなされる。

【0029】

発送側端末装置２０が、受取側端末装置３０からの発送了承通知（飛行開始要求）を受信すると、タッチパネル２０Ａの発送通知ランプボタン２２が緑に点灯し、発送開始ランプボタン２３が白に点灯する（ステップＳ１７）。このとき、発送通知ランプボタン２２が緑にステイタス表示されることにより、発送側では、配達先での荷物受け取りの許可が下りたと知ることができる。発送側が、白に点灯した操作待ちの発送開始ランプボタン２３を操作すると、発送側端末装置２０から発送開始通知が受取側端末装置３０に送信される（ステップＳ１８）。受取側端末装置３０は、発送開始通知を受信したとき、タッチパネル３０Ａの発送ランプボタン３３を緑に表示する（ステップＳ１９）。この発送ランプボタン３３のステイタス表示により、受取側では、発送側で飛行配送が開始されたことを知ることができる。

【0030】

発送開始ランプボタン２３が操作されると（ステップＳ１８）、発送側端末装置２０の飛行開始コマンド送信部は、ネットワーク中継部２１を経由して、発送開始コマンドをドローン１０のコンパニオンマイコン１１１に送信する（ステップＳ２０）。そして、タッチパネル２０Ａの発送開始ランプボタン２３の表示を緑に変更する（ステップＳ２１）。なお、この発送開始コマンドは、ドローン１０の飛行開始に関するコマンドである「飛行開始コマンド」に該当する。

【0031】

ドローン１０のコンパニオンマイコン１１１は、発送側端末装置２０から送信された発送開始コマンドを受信すると（ステップＳ２２）、記憶部１１２に記録されている発送側情報、受取側情報及び航路マップ情報に基づいて往路のウェイポイントファイルを設定しフライトコントローラ１１０に転送する（ステップＳ２３）。これにより、ドローン１０は、配達先に向けての配送ミッション飛行を開始する（ステップＳ２４）。

【0032】

次に、図４は、帰還プロセスにおける各要素機器間の通信プロトコルを示すフローチャートである。帰還プロセスでは、ドローン１０が目的の配達先に近づくか又は到着した際に、コンパニオンマイコン１１１が、ネットワーク中継部３１との通信を確立してネットワーク４０に接続する。そして、コンパニオンマイコン１１１は、機体が着地したことを検知すると、受取側端末装置３０に到着通知を送信する（ステップＳ２１）。

【0033】

受取側端末装置３０は、ドローン１０から到着通知を受信すると、タッチパネル３０Ａの到着通知ランプボタン３４を緑の表示にする（ステップＳ２２）。同時に、受取側端末装置３０は、ネットワーク４０を介して、この到着通知を発送側端末装置２０に転送する（ステップＳ２３）。発送側端末装置２０は、この到着通知を受けて、タッチパネル２０Ａの到着ランプボタン２４を緑の表示にする（ステップＳ２４）。発送側端末装置２０の到着ランプボタン２４が緑にステイタス表示されることにより、発送側ではドローン１０が発送先に無事到着したことを知ることができる。

【0034】

一方、ドローン１０のコンパニオンマイコン１１１は、配達箱１１から荷物が取り出されたことを検知すると（ステップＳ２５）、ケースロック１１４を作動し、配達箱１１をロックするとともに、受取完了通知を受取側端末装置３０に送信する（ステップＳ２６）。受取側端末装置３０は、この受取完了通知を受けて、帰還開始ランプボタン３５を白に点灯させ、受取側の操作を待つ（ステップＳ２７）。

【0035】

荷物の受取側は、ドローン１０周囲の障害物の有無や気候が安定しているかなど確認し、ドローン１０が問題なく離陸できる状況にあると判断すると、帰還開始ランプボタン３５を操作する（ステップＳ２８）。受取側端末装置３０の飛行開始要求送信部は、受取側により「帰還開始」の操作がされると、帰還開始通知を、ネットワーク４０を介して発送側端末装置２０に送信する（ステップＳ２９）。なお、この帰還開始通知は、発送側端末装置２０にドローン１０の飛行開始を要求する通知である「飛行開始要求」でもある。

【0036】

発送側端末装置２０は、受取側端末装置３０からの帰還開始通知を受信すると（ステップＳ３０）、飛行開始コマンド送信部が帰還開始コマンドを受取側端末装置３０に返信する（ステップＳ３１）。なお、帰還開始コマンドは、ドローン１０の飛行開始に関するコマンドである「飛行開始コマンド」に該当する。

【0037】

また、受取側端末装置３０は、帰還開始通知（飛行開始要求）とともに、ドローン１０に搭載したカメラ１５０で機体周囲を撮影した画像データ等を発送側端末装置２０に送信してもよい。その場合において、発送側端末装置２０の飛行開始コマンド送信部は、配達先での画像データ等を解析し安全と判断したときのみ帰還開始コマンドを出力するようにしてもよい。

【0038】

発送側端末装置２０は、帰還開始コマンドの出力と同時に、タッチパネル２０Ａの帰還ランプボタン２５を緑に点灯して、帰還開始のステイタスになったことを表示する（ステップＳ３２）。

【0039】

受取側端末装置３０は、発送側端末装置２０から送信された帰還開始コマンドを、ネットワーク中継部３１で中継して、ドローン１０のコンパニオンマイコン１１１に送信する（ステップＳ３３）。同時に、帰還開始ランプボタン３５を緑に点灯して、帰還開始のステイタスを表示する（ステップＳ３４）。

【0040】

ドローン１０のコンパニオンマイコン１１１は、帰還開始コマンドを受信すると（ステップＳ３５）、記憶部１１２に記録されている発送側情報、受取側情報及び航路マップ情報に基づいて帰路のウェイポイントファイルを設定し、フライトコントローラ１１０に転送する（ステップＳ３６）。これにより、ドローン１０は、発送元に向けての帰還ミッション飛行を開始する（ステップＳ３７）。

【0041】

上述した実施形態のドローン１０を用いた荷物配送システム及び方法によれば、受取側端末装置３０が、ドローン１０とネットワーク４０との通信接続を中継するネットワーク中継部３１を備えている。この構成により、発送側端末装置３０から送信される飛行制御に関するコマンドをドローン１０のコントローラ１１０、１１１に対し中継して送信することができる。したがって、例えば、一旦着地したドローン１０を発送元に帰還させる帰還プロセスにおいて、受取側端末装置３０が直接、ドローン１０を飛行制御するのではなく、あくまでも発送側端末装置２０の制御下で、ドローン１０の離陸及び帰還ミッション飛行を行うことができるようになる。受取側端末装置３０が担うのは、発送側端末装置２０からのコマンドを中継するだけなので、荷物の配送サービスを受け取る側である一般ユーザはドローン１０の飛行に係る安全管理責任を負わずに済み、また飛行操作における負担を大幅に軽減することができる。

【符号の説明】

【0042】

１０ ドローン
１１ 配達箱
２０ 発送側端末装置
２０Ａ タッチパネル
２１ ネットワーク中継部
２２ 発送通知ランプボタン
２３ 発送開始ランプボタン
２４ 到着ランプボタン
２５ 帰還ランプボタン
３０ 受取側端末装置
３０Ａ タッチパネル
３１ ネットワーク中継部
３２ 発送了承ランプボタン
３３ 発送ランプボタン
３４ 到着ランプボタン
３５ 帰還開始ランプボタン
４０ ネットワーク
１１０ フライトコントローラ
１１１ コンパニオンマイコン
１１２ 記憶部
１１３ 無線ＬＡＮアダプタ
１１４ ケースロック
１２０ ローターシステム
１２１ ＥＳＣ（Electric Speed Controller）
１３０ ＩＭＵ
１３１ ３軸ジャイロセンサ
１３２ ３軸加速度センサ
１４１ ３軸方位センサ
１４２ ＧＰＳ
１４３ 高度（気圧）センサ
１５０ カメラ
１６０ リモートコントロールシステム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】