特許 7542211 剥離紙剥離装置、エンドエフェクタ、およびロボットアームの制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-08-22

(45)【発行日】2024-08-30

(54)【発明の名称】剥離紙剥離装置、エンドエフェクタ、およびロボットアームの制御装置

(51)【国際特許分類】

   B25J 13/00 20060101AFI20240823BHJP

【ＦＩ】

B25J13/00 Z

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2020054673

(22)【出願日】2020-03-25

(65)【公開番号】P2021154404

(43)【公開日】2021-10-07

【審査請求日】2023-03-15

(73)【特許権者】

【識別番号】314012076

【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002000

【氏名又は名称】弁理士法人栄光事務所

(72)【発明者】

【氏名】菊地 毅

(72)【発明者】

【氏名】河野 秀行

(72)【発明者】

【氏名】磯邉 柚香

(72)【発明者】

【氏名】松山 吉成

【審査官】鵜飼 博人

(56)【参考文献】

【文献】特開２０００－２４７５３７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１５６４９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０７－０９７０５５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｈ ４１／００

Ｂ２５Ｊ １／００－ ２１／０２

Ｂ６５Ｈ ３／２２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

剥離紙を剥離する剥離紙剥離装置であって、
針を備えた第１部品と、前記第１部品を支持し回転軸に沿って回転可能な第２部品とを有し、
前記回転軸から前記針の針先までの第１距離が、前記回転軸から前記第２部品の端部までの最短距離である第２距離よりも大きく、前記第１距離が、前記回転軸から前記第２部品の端部までの最長距離である第３距離より小さく、前記第２部品は、前記剥離紙を付勢しながら回転し、前記第２部品の回転は、前記針を前記剥離紙に刺す方向に回転する、
剥離紙剥離装置。

【請求項2】

前記第２部品の回転時に、前記第１部品を前記第２部品の回転方向に付勢する、付勢手段を備える、
請求項１に記載の剥離紙剥離装置。

【請求項3】

筐体と、
ロボットアームに接続可能な接続部と、
請求項１または請求項２に記載の剥離紙剥離装置と、を備える、
エンドエフェクタ。

【請求項4】

支持部材と、
前記支持部材に対してスライド可能なスライダと、
前記スライダと共に移動するギアと、
前記ギアとかみ合う第１歯車と、
前記第１歯車とかみ合う第２歯車とを備え、
前記第２歯車と前記第２部品が、前記回転軸を中心に回転する、
請求項３に記載のエンドエフェクタ。

【請求項5】

前記剥離紙剥離装置の、前記剥離紙を剥離する回転方向とは逆方向への回転を妨げる、ロック手段を備える、
請求項４に記載のエンドエフェクタ。

【請求項6】

前記スライダの移動方向が、前記剥離紙に前記針を刺す時の前記剥離紙を設置した面に対して略垂直となる、請求項４または請求項５に記載のエンドエフェクタ。

【請求項7】

前記スライダの移動方向が、前記剥離紙に前記針を刺す時の前記剥離紙を設置した面に対して斜め方向となる、請求項４または請求項５に記載のエンドエフェクタ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、剥離紙剥離装置、エンドエフェクタ、およびロボットアームの制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、多関節型ロボットとしての双腕ロボットの一方の腕のハンドによって所定位置に保持されたワークの粘着シート上に貼り付けられたフィルムをその双腕ロボットの他方の腕のハンドによってその粘着シートから剥離させて、前記双腕ロボットの前記一方の腕のハンドによって前記ワークを所定部位に貼り付け装着する方法が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１４－１０８８７８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本開示は、剥離紙を効率よく剥がすことができる剥離紙剥離装置、エンドエフェクタ、およびロボットアームの制御装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示は、剥離紙を剥離する剥離紙剥離装置であって、針を備えた第１部品と、前記第１部品を支持し回転軸に沿って回転可能な第２部品とを有し、前記回転軸から前記針の針先までの第１距離が、前記回転軸から前記第２部品の端部までの最短距離である第２距離よりも大きく、前記第１距離が、前記回転軸から前記第２部品の端部までの最長距離である第３距離より小さく、前記第２部品は、前記剥離紙を付勢しながら回転し、前記第２部品の回転は、前記針を前記剥離紙に刺す方向に回転する、剥離紙剥離装置を提供する。

【0006】

また、本開示は、筐体と、ロボットアームに接続可能な接続部と、剥離紙剥離装置と、を備える、エンドエフェクタを提供する。

【発明の効果】

【0008】

剥離紙を効率よく剥がすことができる剥離紙剥離装置、エンドエフェクタ、およびロボットアームの制御装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】ロボットアーム２を備えたロボット装置１の一例を示す斜視図

【図2】ロボットアーム２を備えたロボット装置１の一例を示す側面図

【図3】本開示の第１の実施形態に係る剥離紙剥離装置２０およびエンドエフェクタ３を示す斜視図であり、（ａ）エンドエフェクタ３を示す斜視図、（ｂ）エンドエフェクタ３から筐体５が取り除かれた状態を示す斜視図、（ｃ）エンドエフェクタ３から筐体５および支持部材６が取り除かれた状態を示す斜視図

【図4】本開示の第１の実施形態に係る剥離紙剥離装置２０であり、（ａ）斜視図、（ｂ）側面図、（ｃ）分解斜視図

【図5】付勢手段２６が設けられた剥離紙剥離装置２０の動作例を示し、（ａ）初期状態の斜視図、（ｂ）付勢力が働く状態の斜視図、（ｃ）前記（ａ）のＡ－Ａ断面図、（ｄ）前記（ｂ）のＢ－Ｂ断面図

【図6】歯車装置１０および剥離紙剥離装置２０の動作例を示す側面図であり、（ａ）剥離紙剥離装置２０の回転開始直後、（ｂ）回転進行中の第１状態、（ｃ）回転進行中の第２状態、（ｄ）回転終了時

【図7】図６に対応する斜視図であり、（ａ）剥離紙剥離装置２０の回転開始直後、（ｂ）回転進行中の第１状態、（ｃ）回転進行中の第２状態、（ｄ）回転終了時

【図8】図５（ａ）のＡ－Ａ断面図に基づく、剥離紙剥離装置２０の回転動作を示し、（ａ）初期状態、（ｂ）回転開始直後、（ｃ）回転進行中の第１状態、（ｄ）回転進行中の第２状態、（ｅ）回転終了時

【図9】エンドエフェクタ３を接続可能なロボットアーム２の制御装置１００の一例を示すブロック図

【図10】剥離紙剥離装置２０の動作を示す説明図であり、（ａ）針２１が剥離紙７０に接触した状態、（ｂ）針２１が剥離紙７０を刺した状態、（ｃ）針２１が剥離紙７０を把持した状態

【図11】剥離紙剥離装置２０の動作を示す説明図であり、（ａ）針２１が剥離紙７０の先端を持ち上げた状態、（ｂ）針２１が剥離紙７０を剥がす途中の状態、（ｃ）針２１が剥離紙を剥離した状態

【図12】本開示のエンドエフェクタ３および剥離紙剥離装置２０の他の実施形態を示し、（ａ）第２の実施形態に係るエンドエフェクタ３および剥離紙剥離装置２０を示す斜視図、（ｂ）第３の実施形態に係るエンドエフェクタ３および剥離紙剥離装置２０の左面斜視図、（ｃ）第３の実施形態に係るエンドエフェクタ３および剥離紙剥離装置２０の右側面斜視図

【図13】第３の実施形態に係るエンドエフェクタ３および剥離紙剥離装置２０によって剥離紙７０を剥離する動作を示す側面図であり、（ａ）剥離紙７０への接触時、（ｂ）剥離紙７０の剥離開始時、（ｃ）剥離紙７０の巻き上げ時

【発明を実施するための形態】

【0010】

（本開示に至る経緯）
工場等で用いられるロボット装置は、ロボットアームにエンドエフェクタを取り付けることで、種々の作業を行うことができる。例えば、エンドエフェクタとしてロボットハンドを用いて、工場の生産ライン上を流れるワーク（作業対象物）をピッキングする、部品を組み立てる、等の作業である。

【0011】

エンドエフェクタの種類としては、フィンガを有しており、ワークをフィンガで把持するものや、いわゆるソフトハンドのようにハンドの先端が変形可能であるもの等がある。

【0012】

工場で部品を組み立てる際に、両面テープなどの粘着シートによって、ワーク同士を接着する場合がある。この粘着シートは、接着工程が行われる前の段階においては、剥離紙によって保護されている。そのため、上記の接着工程を行うには、粘着シートから剥離紙を剥がさねばならない。

【0013】

特許文献１に記載の発明においては、爪部の先端部を両面テープの縁部とそれに対応する剥離紙の縁部との間の境界部分に入り込ませる必要がある。このような操作をロボット装置が自動で行うには、ロボット装置の精確な制御が必要となる。

【0014】

本開示では、針を備えた剥離紙剥離装置を用いて、より簡便な方法で剥離紙をはがす剥離紙剥離装置、剥離紙剥離装置を備えたエンドエフェクタ、およびロボットアームの制御装置について詳述する。

【0015】

以下、適宜図面を参照しながら、本開示に係る剥離紙剥離装置、エンドエフェクタ、およびロボットアームの制御装置を具体的に開示した実施形態（以下、「本実施形態」という）を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるのであって、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。

【0016】

（ロボット装置１の概要）
図１は、ロボットアーム２を備えたロボット装置１の一例を示す斜視図である。図２は、ロボットアーム２を備えたロボット装置１の一例を示す側面図である。図１及び図２に基づいて、ロボット装置１を説明する。

【0017】

ロボット装置１は、多関節のロボットアーム２を備える。ロボットアーム２の先端部に、エンドエフェクタ３が接続される。後述の通り、エンドエフェクタ３が剥離紙剥離装置２０（図示省略）を備える。図１は、エンドエフェクタ３がロボットアーム２に接続された状態を、図２は、エンドエフェクタ３がロボットアーム２から取り外された状態を、それぞれ示している。

【0018】

ロボットアーム２上や、ロボットアーム２とエンドエフェクタ３との接続部分近傍等に、カメラ等の撮像手段が設けられてよい。ロボットアーム２の３次元上の動きは、ロボットアーム２に接続された後述の制御装置１００（図９参照）によって制御される。ロボットアーム２やエンドエフェクタ３の動きは、カメラ等の撮像手段によって撮像された画像に基づいて制御されてよい。

【0019】

（エンドエフェクタ３および剥離紙剥離装置２０）
図３は、本開示の第１の実施形態に係る剥離紙剥離装置２０およびエンドエフェクタ３を示す斜視図であり、（ａ）エンドエフェクタ３を示す斜視図、（ｂ）エンドエフェクタ３から筐体５が取り除かれた状態を示す斜視図、（ｃ）エンドエフェクタ３から筐体５および支持部材６が取り除かれた状態を示す斜視図である。図４は、本開示の第１の実施形態に係る剥離紙剥離装置２０であり、（ａ）斜視図、（ｂ）側面図、（ｃ）分解斜視図である。図３および図４に基づいて、エンドエフェクタ３および剥離紙剥離装置２０を説明する。

【0020】

本開示の第１の実施形態に係るエンドエフェクタ３は、ロボットアームに接続可能な接続部４と、筐体５と、歯車装置１０と、剥離紙剥離装置２０と、支持部材６と、を備えている。歯車装置１０は、剥離紙剥離装置２０を駆動する。支持部材６が、剥離紙剥離装置２０を覆うように配置される。筐体５が、歯車装置１０と支持部材６とを収容し、本例においては筐体５の上部に設けられた接続部４が、ロボットアーム２に差し込まれて接続される（図２参照）。

【0021】

歯車装置１０は、溝付きスライダ１１と、溝付きスライダ１１共に移動するギア１２と、ギア１２とかみ合う第１歯車１３と、第１歯車１３とかみ合う第２歯車１４とを備える。第１の実施形態においては、ギア１２、第１歯車１３および第２歯車１４は、左右一対にある。溝付きスライダ１１は支持部材６に対してスライド可能である。図示された例においては、溝付きスライダ１１の溝部が、支持部材６が備えるレール６１を受け入れて、溝付きスライダ１１がレール６１に対してスライド可能になっている。

【0022】

図示されている歯車装置１０は、ラック・ピニオン機構を構成している。溝付きスライダ１１およびギア１２が、第１方向Ｘ１（例えば図面下方向）に、または第１方向Ｘ１と反対の方向である第２方向Ｘ２（例えば図面上方向）にスライドすると、第１歯車１３が回転する。

【0023】

説明の便宜上、ギア１２が移動する第１方向Ｘ１は図面下方向であるとし、ギア１２の、第１方向Ｘ１と反対の方向である第２方向Ｘ２は、図面上方向であるとして説明する。また、ギア１２が第１方向Ｘ１に動く場合、第１歯車１３が回転する方向を第１回転方向Ｒ１（例えば図面時計回り）、第１回転方向Ｒ１と反対の回転方向を第２回転方向Ｒ２（例えば図面半時計回り）と説明する。

【0024】

第１歯車１３は、第１歯車回転軸１３ａを中心に回転し、第２歯車１４は、第２歯車回転軸１４ａを中心に回転する。第１歯車回転軸１３ａ及び第２歯車回転軸１４ａは、エンドエフェクタ３の筐体５に固定された支持部材６に軸支されている。

【0025】

第２歯車１４は剥離紙剥離装置２０と結合しており、第１歯車１３が回転することにより、第２歯車１４と剥離紙剥離装置２０とが、第２歯車回転軸１４ａを中心に回転駆動されるようになっている。なお、後述するように、第２回転方向Ｒ２が、剥離紙を剥離する時の、剥離紙剥離装置２０の回転方向となる。

【0026】

エンドエフェクタ３は、剥離紙剥離装置２０の、剥離紙を剥離する回転方向（第２回転方向Ｒ２）とは逆方向（第１回転方向Ｒ１）への回転を妨げる、ロック手段を備えてよい。当該ロック手段は、一般的な逆戻り防止機構を用いてよい。

【0027】

また、本実施形態においては、歯車装置１０によって剥離紙剥離装置２０が回転駆動される例を示している。しかしながら、例えばベルトやローラー等の、歯車装置１０以外の手段によって剥離紙剥離装置２０が回転駆動されてもよい。

【0028】

図３と図４をあわせて参照すると、剥離紙剥離装置２０は、複数の針２１（本実施形態では２つの針）を備えた第１部品２２と、第１部品２２を支持し第２歯車回転軸１４ａに沿って回転可能な第２部品２３と有している。第２歯車１４は、第２部品２３の側面に固定されており、第２歯車１４の回転と同時に第２部品２３も第２歯車回転軸１４ａを中心に回転する。ギア１２が第１方向Ｘ１に動いた場合には、第１部品２２と第２部品２３は、図３（ｃ）に示した第２回転方向Ｒ２に回転する。

【0029】

本実施形態においては、第２部品２３は、第１部品２２を挟むように第１部品２２の両側面に配置される一対の部品である。しかし、剥離紙剥離装置２０の構成はこれには限られない。例えば、１つの第１部品２２と、１つの第２部品とを組み合わせて剥離紙剥離装置２０を構成してよい。第１部品２２が、第２部品２３を挟むように第２部品２３の両側面に配置される一対の部品であってもよい。

【0030】

針２１は、第１部品２２が貫通する第２歯車回転軸１４ａ（図４（ｃ）参照）に近い側に配置されている。針２１の先端は、剥離紙剥離装置２０から突出し、剥離紙を刺すことが可能である。具体的には、第２歯車回転軸１４ａから第１部品２２の針２１の先端（針先）までの第１距離Ｄ１が、第２歯車回転軸１４ａから第２部品２３の端部までの最短距離である第２距離Ｄ２よりも大きい関係にある（Ｄ１＞Ｄ２）。すなわち、針２１の先端が第２部品２３の端部から突出するように針２１が配置されている（図４（ｂ）参照）。後述するように、この突出した針２１が剥離紙を刺し、剥離紙剥離装置２０が回転しながら剥離紙を剥離する。なお、第１距離Ｄ１は、第２歯車回転軸１４ａから第２部品２３の端部までの最長距離である第３距離Ｄ３より小さい。そのため、第２部品２３が剥離紙を付勢しながら回転し、当該第２部品２３の回転が、第２歯車回転軸１４ａから第２部品２３の端部までの距離が短くなる方向に回転した時（図１０等参照）に、第２部品２３が回転中に剥離紙を抑えながら、回転につれて突出する針を剥離紙に刺す。これにより、針は剥離紙に正確に刺さることができ、剥離紙を剥離しやすくすることができる。

【0031】

図４（ｃ）に示すように、一方の第２部品２３ａには、複数の棒状の突起２４が設けられ、突起２４は、他方の第２部品２３ｂに形成された嵌合孔２５に嵌合固定される。また、第１部品２２の側面と第２部品２３ｂの側面との間には、コイルスプリングなどの付勢手段２６が配置され、付勢手段２６は一つの突起２４ａに支持されている。

【0032】

また、第１部品２２には、第２歯車回転軸１４ａを貫通させる湾曲した長穴２７が設けられている。長穴２７は、第２歯車回転軸１４ａに対して遊びをもった状態であれば良く、本実施形態では突起２４ａを中心とした円周上に沿う円弧状に形成されている。当該長穴２７により、付勢手段２６を支持する突起２４ａを中心にして、第１部品２２が第２部品２３に対して回転可能となる。下記に説明するように、付勢手段２６は、第２部品２３の回転時に、第１部品２２を第２部品２３の回転方向に付勢する。

【0033】

（付勢手段及び長穴の機能）
付勢手段２６および長穴２７の機能について、図４および図５を参照して説明する。図５は、付勢手段２６が設けられた剥離紙剥離装置２０の動作例を示し、（ａ）初期状態の斜視図、（ｂ）付勢力が働く状態の斜視図、（ｃ）前記（ａ）のＡ－Ａ断面図、（ｄ）前記（ｂ）のＢ－Ｂ断面図である。

【0034】

上述のように、第１部品２２と第２部品２３（剥離紙剥離装置２０の全体）は、第２歯車１４の回転に合わせて、第２歯車回転軸１４ａを中心に回転する。なお、この回転については図６以降に基づいて後述するので、図５には示されていない。一方、第１部品２２は、付勢手段２６を支持する突起２４ａを中心にして、第２部品２３に対して回転可能である（図５（ａ）および図５（ｂ）参照）。第１部品２２の第２部品２３に対する回転角度の上限を、長穴２７が規定している。第１部品２２および第２部品２３の双方の回転軸である第２歯車回転軸１４ａが、長穴２７を貫通するように配置されている。そのため、第１部品２２は、第２歯車回転軸１４ａが長穴２７の第１端に当接した状態（図５（ａ）および図５（ｃ））から、第２歯車回転軸１４ａが長穴２７の第２端に当接した状態（図５（ｂ）および図５（ｄ））までの間の角度範囲で、第２部品２３に対して回転可能である。

【0035】

図４（ｃ）に示した付勢手段２６は、第１部品２２を第２部品２３の回転方向に付勢している。剥離紙剥離装置２０が剥離紙を剥がす際、第１部品２２と第２部品２３は、全体として第２回転方向Ｒ２に回転する（図５（ｄ）参照）。図５（ｂ）および図５（ｄ）に示された状態は、針２１が剥離紙を刺し、剥離紙が置かれた台座等からの力（応力）を受けた状態に対応しており、第１部品２２が第２部品２３に対して第１回転方向Ｒ１に回転した状態となっている。ここで、図４（ｃ）に示した付勢手段２６は、第１部品２２を初期状態（図５（ａ）および図５（ｃ））へ戻すように、第１部品２２および第２部品２３に力を加える。そのため、針２１に対して台座等からの外力（応力）が働かなくなると、付勢手段２６の付勢力が働いて、第１部品２２が第２部品２３に対して第２回転方向Ｒ２へと回転し、図５（ａ）および図５（ｃ）に示した初期状態へと戻る。

【0036】

（剥離紙剥離装置２０の動作例）
図６は、歯車装置１０および剥離紙剥離装置２０の動作例を示す側面図であり、（ａ）剥離紙剥離装置２０の回転開始直後、（ｂ）回転進行中の第１状態、（ｃ）回転進行中の第２状態、（ｄ）回転終了時である。図７は、図６に対応する斜視図であり、（ａ）剥離紙剥離装置２０の回転開始直後、（ｂ）回転進行中の第１状態、（ｃ）回転進行中の第２状態、（ｄ）回転終了時である。図６および図７に基づいて、剥離紙剥離装置２０の動作例を説明する。

【0037】

ロボットアーム２あるいは図示を省略するアクチュエータの動きに応じて、溝付きスライダ１１が第１方向Ｘ１に移動する。溝付きスライダ１１と共にギア１２が第１方向Ｘ１に移動し、ギア１２とかみ合う第１歯車１３が第１歯車回転軸１３ａを中心に第１回転方向Ｒ１に回転する。そして、第１歯車１３とかみ合う第２歯車１４が、第２歯車回転軸１４ａを中心に第２回転方向Ｒ２に回転し、剥離紙剥離装置２０も第２回転方向Ｒ２に回転する。

【0038】

溝付きスライダ１１の第１方向Ｘ１の移動量に合わせて、剥離紙剥離装置２０が第２歯車回転軸１４ａを中心に更に第２回転方向Ｒ２に、徐々に回転する。すると、針２１は、剥離紙（図示省略）を刺し、剥離紙をすくい上げる。

【0039】

（針２１が剥離紙を強く刺しすぎないための構成）
ここで、回転する剥離紙剥離装置２０が備える針２１が、剥離紙を強く刺しすぎると、針２１が剥離紙を引き裂き、剥離作業が失敗することが考えられる。この剥離の失敗を回避するために、剥離紙剥離装置２０において、第１部品２２が第２部品２３に対して回転可能であり、付勢手段２６が付勢力を発揮する。

【0040】

図８は、図５（ａ）のＡ－Ａ断面図に基づく、剥離紙剥離装置２０の回転動作を示し、（ａ）初期状態、（ｂ）回転開始直後、（ｃ）回転進行中の第１状態、（ｄ）回転進行中の第２状態、（ｅ）回転終了時である。なお、図示は省略したが、剥離紙剥離装置２０の下方には、剥離紙が台座等の上に置かれているものとする。

【0041】

図８（ａ）の初期状態において、針２１は第１方向Ｘ１と同じ方向（ほぼ平行）に向いている。溝付きスライダ１１の第１方向Ｘ１への移動に追従して、剥離紙剥離装置２０が第２回転方向Ｒ２に回転を始めると、針２１は第１方向Ｘ１に対して傾き始め、斜めになりつつある針２１が剥離紙を刺す位置関係になる（図８（ｂ）参照）。この時、針２１に、剥離紙が置かれた台座等からの力（応力）が加わる。針２１に力（応力）が加わるため、第２歯車回転軸１４ａは長穴２７の中をスライドするように移動し、第１部品２２は第２部品２３に対して突起２４ａを中心に第１回転方向Ｒ１に回転する（図８（ｃ）参照）。突出していた針２１が引っ込むことにより、針２１が剥離紙を刺す力が適度に調節される。

【0042】

そして、針２１が剥離紙を巻き上げると、針２１に対する台座等からの応力がなくなる。すると付勢手段２６の付勢力によって、第１部品２２は第２部品２３に対して第２回転方向Ｒ２に回転し、第１部品２２は第２部品２３とが、初期状態と同様の相互位置関係に戻る（図８（ｄ）参照）。この時、針２１は剥離紙を刺したまま、前方へと押し出されるように再び突出する。そして、第１部品２２および第２部品２３が共に第２回転方向Ｒ２に回転して、針２１が剥離紙をすくい上げる（図８（ｅ）参照）。

【0043】

（制御装置１００の構成例）
図９は、エンドエフェクタ３を接続可能なロボットアーム２の制御装置１００の一例を示すブロック図である。

【0044】

本実施形態における制御装置１００は、制御部１０１と、メモリ１０２と、入力装置１０３と、画像取得部１０４と、エンドエフェクタ接続部１０５と、通信装置１０６と、入出力インターフェース１０７とを含む構成である。メモリ１０２、入力装置１０３、画像取得部１０４、エンドエフェクタ接続部１０５、通信装置１０６、入出力インターフェース１０７及び図示しない撮像手段は、それぞれ制御部１０１との間でデータもしくは情報の入出力が可能な内部バス等で接続される。

【0045】

制御部１０１は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、あるいはＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）を用いて構成される。制御部１０１は、制御装置１００の各部の動作を全体的に統括するための制御処理、制御装置１００の各部との間のデータもしくは情報の入出力処理、データの計算処理、およびデータもしくは情報の記憶処理を行う。

【0046】

メモリ１０２は、ＨＤＤやＲＯＭ、ＲＡＭ等を含んでいてよく、制御部１０１によって実行される各種プログラム（ＯＳ、アプリケーションソフト等）や各種データを格納している。

【0047】

入力装置１０３は、キーボードやマウス等を含んでいてよく、ユーザとの間のヒューマンインターフェースとしての機能を有し、ユーザの操作を入力する。言い換えると、入力装置１０３は、制御装置１００により実行される各種の処理における、入力または指示に用いられる。なお、入力装置１０３は、制御装置１００に接続されたプログラミングペンダントであってよい。

【0048】

画像取得部１０４は、例えばロボットアーム２等に取付けられたカメラ等の撮像手段と、有線あるいは無線を介して接続可能であり、カメラが撮像した画像を取得する。制御装置１００は、画像取得部１０４が取得した画像に対し、画像処理を適宜行うことができる。この画像処理の主体は、制御部１０１であって良い。また、制御装置１００が、図示を省略する画像処理ユニットを更に備えていても良く、当該画像処理ユニットが制御装置１００に接続される構成でもよい。制御部１０１による制御下で、この画像処理ユニットによって、画像処理を行うことができる。

【0049】

エンドエフェクタ接続部１０５は、エンドエフェクタ３との接続を確保する構成要素であり、エンドエフェクタ接続部１０５を介して制御装置１００とエンドエフェクタ３（およびロボットアーム２）とが接続される。この接続は、コネクタおよびケーブル等を用いた有線接続であってよいが、無線による接続であってもよい。この接続の際、エンドエフェクタ接続部１０５は、エンドエフェクタ３を識別する識別情報をエンドエフェクタ３から取得してよい。すなわち、エンドエフェクタ接続部１０５は、識別情報取得部として機能する。なお、識別情報を、制御部１０１がエンドエフェクタ接続部１０５からさらに取得してよい。この識別情報によって、接続されたエンドエフェクタ３の種類を特定することが可能である。

【0050】

通信装置１０６は、ネットワークを介して外部と通信を行うための構成要素である。なお、この通信は有線通信であっても、無線通信であってもよい。

【0051】

入出力インターフェース１０７は、制御装置１００の間でデータもしくは情報の入出力を行うインターフェースとしての機能を有する。

【0052】

なお、制御装置１００の上記構成は一例であり、必ずしも上記の構成要素を全て備えていなくともよい。また、制御装置１００は追加の構成要素をさらに備えていてもよい。例えば、箱型の制御装置１００が車輪を有し、制御装置１００の上にロボットアーム２およびエンドエフェクタ３を載せて自走してもよい。

【0053】

（針２１と剥離紙の関係）
図１０は、剥離紙剥離装置２０の動作を示す説明図であり、（ａ）針２１が剥離紙７０に接触した状態、（ｂ）針２１が剥離紙７０を刺した状態、（ｃ）針２１が剥離紙７０を把持した状態である。図１１は、剥離紙剥離装置２０の動作を示す説明図であり、（ａ）針２１が剥離紙７０の先端を持ち上げた状態、（ｂ）針２１が剥離紙７０を剥がす途中の状態、（ｃ）針２１が剥離紙を剥離した状態である。図１０および図１１に基づいて、針２１と剥離紙７０の関係をより詳細に説明する。

【0054】

ワークである粘着シート７１が台座等の上に置かれている。粘着シート７１の上部には粘着シート７１の粘着剤等を保護するためのフィルム（剥離紙７０）が貼られている。本開示の剥離紙剥離装置２０を担持したロボット装置１（図１等参照）が、当該フィルム（剥離紙７０）を剥がす。剥離紙７０を剥がす作業において、多関節のロボットアーム２が３次元上を移動可能であり、ロボットアーム２や図示を省略するアクチュエータが溝付きスライダ１１を第１方向Ｘ１や第２方向Ｘ２に移動させる。カメラ等の撮像手段が撮像した画像に基づいて、制御装置１００の制御部１０１が上記各種の移動を制御する。

【0055】

制御装置１００によって制御されたロボットアーム２が、剥離紙７０に針２１を刺す適切な位置に剥離紙剥離装置２０を移動させる（図１０（ａ）参照）。ここでいう適切な位置は、例えば、粘着シート７１の端部付近であり、針２１の先端が剥離紙７０に接触する位置である。本実施形態においては、溝付きスライダ１１やギア１２（図３等参照）が移動する方向である第１方向Ｘ１は、第２部品２３の回転進行方向である第３方向Ｙ１に対して略垂直となる。なお、後述の他の実施形態に示すように、第１方向Ｘ１と、第３方向Ｙ１とは、略垂直以外の角度関係であってもよい。

【0056】

制御装置１００によって制御されたロボットアーム２あるいは図示を省略するアクチュエータが、溝付きスライダ１１を第１方向Ｘ１に移動させる（図３、図６等参照）。溝付きスライダ１１の移動に応じて、剥離紙剥離装置２０が第２回転方向Ｒ２に回転を始める。この時、第２部品２３は、剥離紙７０を付勢しながら第２回転方向Ｒ２に回転する。第２部品２３の回転は、第２部品２３が剥離紙７０と接触する部分について、第２歯車回転軸１４ａから第２部品２３の端部までの距離が短くなる方向に回転する。

【0057】

ここで、第２部品２３の回転について、より詳しく説明する。第２部品２３が、剥離紙７０を付勢することにより、第２部品２３が剥離紙７０の抑えとして働く。これにより、針が剥離紙７０を引っかくなど、針が剥離紙７０にきれいに刺さらない事態を回避することができる。そのため、効率よく剥離紙７０を剥離することができる。

【0058】

剥離紙７０を抑えながら針を刺すという動きを実現するために、第２部品２３は上述のように回転する。そして、回転しながら針を刺す動作を実現するために、第２部品２３の回転に応じて、第２部品２３が剥離紙７０と接触する部分について、第２歯車回転軸１４ａから第２部品２３の端部までの距離が短くなる。前記距離が短くなるにつれて、相対的に、針は剥離紙７０に対して突出する。

【0059】

剥離紙７０を基準に見た場合、最初は第２部品２３のみが、剥離紙７０に接している。第２部品２３の回転に応じて、針が剥離紙７０に対して突出する。これにより、剥離紙７０を第２部品２３で抑えながら、針を刺すという動きを実現している。

【0060】

また、剥離紙剥離装置２０が第２回転方向Ｒ２に回転を始めると、針２１が第３方向Ｙ１に倒れこむように傾いた状態になり、剥離紙７０を刺す（図１０（ｂ）参照）。そして、付勢手段２６の付勢力が働き始め、針２１が剥離紙７０を刺す力を調整し始める。剥離紙剥離装置２０は、剥離紙７０の上面を第３方向Ｙ１に回転しながら移動する（図１０（ｃ）参照）。

【0061】

引き続き、制御装置１００の制御に基づき、さらに剥離紙剥離装置２０の回転が進むと、針２１はより傾き、剥離紙７０に食い込むように剥離紙７０を刺して行くが、付勢手段２６と長穴２７によって、針２１の刺す力が適切に調整される（図１０（ｃ）参照）。

【0062】

次に、図１１を参照する。剥離紙剥離装置２０の回転により、針２１が剥離紙７０を刺した状態で、針２１が剥離紙７０の端部付近をすくい上げる（図１１（ａ）参照）。剥離紙剥離装置２０のさらなる回転により、剥離紙７０は、針２１が刺さっている箇所を起点として、粘着シート７１から徐々に剥がされていく（図１１（ｂ）参照）。この時、剥離紙７０は、剥離紙剥離装置２０の外形に沿うようにして剥がされる。剥離紙剥離装置２０の回転が止まった段階（図１１（ｂ）参照）で、剥離紙７０うちかなりの部分が粘着シート７１から剥離されている。続いて、制御装置１００の制御によりロボットアーム２が移動する。ロボットアーム２の移動と共に、剥離紙剥離装置２０が粘着シート７１から離れる方向（例えば第２方向Ｘ２）に移動し、剥離紙７０が粘着シート７１から完全に剥離される（図１１（ｃ）参照）。

【0063】

（針２１の刺さり具合の調整）
針２１の刺さり具合の調整は、少なくとも下記の２つの要素によって行われることができる。第１の要素は、付勢手段２６の付勢力（バネの弾性力等）である。付勢手段２６の付勢力を強くすることにより、針２１が、より強く剥離紙７０に刺さることになる（図１０（ｂ）参照）。これとは反対に、針２１が剥離紙７０に刺さる力が強すぎると、剥離紙剥離装置２０の回転に応じて、針２１が剥離紙７０を破いてしまい、剥離が失敗する。この剥離失敗を回避するために、付勢手段２６の付勢力を弱めるように調整することができる。

【0064】

針２１の刺さり具合を調整する第２の要素は、回転しながら剥離紙に針を刺す回転部品の、回転進行方向（第３方向Ｙ１）への移動量である。制御装置１００は、剥離紙剥離装置２０を備えるエンドエフェクタ３が接続されたロボットアーム２の、三次元方向の移動や、図示を省略するアクチュエータを制御している（図１、図２、図９等参照）。そのため制御装置１００は、粘着シート７１上に対する、第１部品２２や第２部品２３を備えた剥離紙剥離装置２０の、第３方向Ｙ１への移動量を制御することができる。本実施形態においては、上記の移動量は、剥離紙剥離装置２０が第３方向Ｙ１へ回転（図１０参照）することに基づく移動量と、剥離紙剥離装置２０自体をロボットアーム２が移動させる移動量との合計量（以下、「合計移動量」と表記する）と解釈することができる。

【0065】

合計移動量が大きすぎる場合、剥離紙剥離装置２０が回転しても、剥離紙７０に針２１が刺さらず、針２１が剥離紙７０の上を滑るだけになり、剥離は失敗する。ここで上述のように、制御装置１００の制御部１０１は、カメラ等の撮像手段から、撮像画像を取得することができる。制御装置１００の制御部１０１は、剥離紙７０の少なくとも一部を撮像可能な撮像手段から撮像画像を取得し、当該撮像画像に基づいて剥離紙剥離装置２０の移動態様を修正する。より具体的な一例として、制御装置１００の制御部１０１は、上述の撮像画像に基づいて、針２１が剥離紙７０に刺さらなかった事を検出した場合、合計移動量を減らすように、剥離紙剥離装置２０の移動態様を修正する。例えば、剥離紙剥離装置２０の回転速度を上げる、ロボットアーム２が剥離紙剥離装置２０を第３方向Ｙ１へと押す速度を下げる、または、ロボットアーム２が剥離紙剥離装置２０を第３方向Ｙ１とは逆方向へと引く、等の移動態様修正を、制御装置１００が行うことができる。剥離紙剥離装置２０の移動態様が修正された状態で剥離紙７０の剥離を行えば、この剥離が成功する。

【0066】

逆に、合計移動量が小さすぎる場合、針２１が剥離紙７０に刺さる力が強すぎるものとなり、剥離紙剥離装置２０の回転に応じて、針２１が剥離紙７０を破いて（引き裂いて）しまい、剥離が失敗する。ここで上述のように、制御装置１００の制御部１０１は、カメラ等の撮像手段から、撮像画像を取得することができる。制御装置１００の制御部１０１は、剥離紙７０の少なくとも一部を撮像可能な撮像手段から撮像画像を取得し、当該撮像画像に基づいて剥離紙剥離装置２０の移動態様を修正する。より具体的な一例として、制御装置１００の制御部１０１は、上述の撮像画像に基づいて、針２１が剥離紙７０を破った事を検出した場合、合計移動量を増やすように、前記剥離紙剥離装置２０の移動態様を修正する。例えば、剥離紙剥離装置２０の回転速度を下げる、または、ロボットアーム２が剥離紙剥離装置２０を第３方向Ｙ１へと押す速度を上げる等の移動態様修正を、制御装置１００が行うことができる。剥離紙剥離装置２０の移動態様が修正された状態で剥離紙７０の剥離を行えば、この剥離が成功する。

【0067】

ここで、針２１が剥離紙７０に刺さる力が強すぎた場合、剥離紙７０に針２１を刺した箇所は、破れてしまっている。すると、制御装置１００が剥離紙剥離装置２０の移動態様を修正して、剥離作業をやり直したとしても、剥離紙７０における前回と同じ場所に針２１を刺すことによっては、剥離紙７０をうまく剥離することはできないことがある。そこで、制御装置１００の制御部１０１は、上述の撮像画像に基づいて、針２１が剥離紙７０を破った事を検出した場合、針２１を剥離紙７０に刺す箇所を変えるように、剥離紙剥離装置２０の移動態様を修正する。例えば図１０（ａ）に示されている工程において、「剥離紙７０に針２１を刺す適切な位置」を変更する。制御装置１００は、変更後の「適切な位置」に針２１が移動するように、ロボットアーム２を制御する。剥離紙剥離装置２０の移動態様が修正された状態で剥離紙７０の剥離を行えば、この剥離が成功する。

【0068】

（第２および第３の実施形態）
図１２は、本開示のエンドエフェクタ３および剥離紙剥離装置２０の他の実施形態を示し、（ａ）第２の実施形態に係るエンドエフェクタ３および剥離紙剥離装置２０を示す斜視図、（ｂ）第３の実施形態に係るエンドエフェクタ３および剥離紙剥離装置２０の左面斜視図、（ｃ）第３の実施形態に係るエンドエフェクタ３および剥離紙剥離装置２０の右側面斜視図である。図１３は、第３の実施形態に係るエンドエフェクタ３および剥離紙剥離装置２０によって剥離紙７０を剥離する動作を示す側面図であり、（ａ）剥離紙７０への接触時、（ｂ）剥離紙７０の剥離開始時、（ｃ）剥離紙７０の巻き上げ時である。図１２および図１３に基づいて、エンドエフェクタ３および剥離紙剥離装置２０の第２および第３の実施形態を説明する。

【0069】

第２の実施形態、第３の実施形態の双方において、用いられている剥離紙剥離装置２０自体は、第１の実施形態における剥離紙剥離装置２０と同様である。いずれの実施形態においても、剥離紙剥離装置２０が回転しながら剥離紙に針を刺し、剥離紙を剥がす。剥離紙剥離装置２０を備えたエンドエフェクタ３の構造が、実施形態ごとに異なっている。

【0070】

第２の実施形態におけるエンドエフェクタ３は、接続部４および筐体５が、回転軸３ａを中心にして互いに回転可能に接続されている（図１２（ａ）参照）。この構成であれば、図示を省略するロボットアーム２と接続された接続部４が、図示されているような水平状態でなくとも（接続部４が斜めになっていたとしても）、筐体５にかかる重力により、筐体５および剥離紙剥離装置２０が所定の角度を保つことができる。また、筐体５の背部５１と当接する当接面４１を接続部４が備えていることにより、エンドエフェクタ３が剥離紙剥離装置２０を回転進行方向（第３方向Ｙ１）に押すことができる。剥離紙を剥離する際には、エンドエフェクタ３が剥離紙剥離装置２０を図面下方向（第１方向Ｘ１）に軽く押し付けながら、剥離紙剥離装置２０の回転進行方向（第３方向Ｙ１）に押すように、ロボットアーム２が制御される。この制御は、制御装置１００の制御部１０１が行う。剥離紙剥離装置２０は回転進行方向（第３方向Ｙ１）に回転しながら、第１の実施形態における剥離紙剥離装置２０と同様にして剥離紙を剥離する。

【0071】

第３の実施形態に係るエンドエフェクタ３（図１２（ｂ）および図１２（ｃ）参照）は、歯車装置１０を用いる点について第１の実施形態と同様である。ただし、第３の実施形態においては、溝付きスライダ１１の移動方向（例えば第１方向Ｘ１）が、第２部品２３の回転進行方向（第３方向Ｙ１）に対して斜め方向となる（図１３（ａ）～図１３（ｃ）参照）。

【0072】

さらに、第３の実施形態に係るエンドエフェクタ３は、剥離された剥離紙７０を巻き上げる収納部１５を有している。収納部１５は、湾曲した溝であってよい。

【0073】

ロボットアーム２に接続されたエンドエフェクタ３の移動により、剥離紙剥離装置２０が、剥離紙７０の剥離作業を行う適切な位置に配置される（図１３（ａ）参照）。第１の実施形態と同様に、剥離紙剥離装置２０が回転することにより針２１が剥離紙７０に刺さり、剥離紙７０の端部付近を粘着シート７１から剥離する（図１３（ｂ）参照）。剥離紙７０の、既に粘着シート７１から剥がされた部分は、針２１の回転に伴い収納部１５へと巻き上げられていく（図１３（ｃ）参照）。図示は省略するが、ロボットアーム２の移動と共に、剥離紙剥離装置２０が粘着シート７１から離れる方向（例えば図面上方向）へと移動し、剥離紙７０が粘着シート７１から完全に剥離される。

【0074】

上述の第２の実施形態および第３の実施形態においても、第１の実施形態と同様に、制御装置１００がロボットアーム２の移動や図示を省略するアクチュエータを制御して、針２１を備えた剥離紙剥離装置２０を回転させ、剥離紙７０を粘着シート７１から剥離する。また、上述の第２の実施形態および第３の実施形態においても、第１の実施形態と同様に、制御装置１００の制御部１０１が、剥離紙７０の少なくとも一部を撮像可能な撮像手段から撮像画像を取得し、撮像画像に基づいて、剥離紙剥離装置２０の移動態様を修正する。

【0075】

以上のように、剥離紙を剥離する剥離紙剥離装置が、針を備えた第１部品と、前記第１部品を支持し回転軸に沿って回転可能な第２部品とを有し、前記回転軸から前記針の針先までの第１距離が、前記回転軸から前記第２部品の端部までの最短距離である第２距離よりも大きく、前記第１距離が、前記回転軸から前記第２部品の端部までの最長距離である第３距離より小さく、前記第２部品は、前記剥離紙を付勢しながら回転し、前記第２部品の回転は、前記回転軸から前記第２部品の端部までの距離が短くなる方向に回転する。これにより、剥離紙剥離装置が回転しながら剥離紙に針を刺し、粘着シートから剥離紙を効率よく剥離することができる。

【0076】

前記第２部品の回転時に、前記第１部品を前記第２部品の回転方向に付勢する、付勢手段を備える。これにより、針が剥離紙に刺さる力を調整し、剥離の失敗を回避することができる。

【0077】

エンドエフェクタが、筐体と、ロボットアームに接続可能な接続部と、上述の剥離紙剥離装置とを備える。これにより、剥離紙を効率よく剥離するエンドエフェクタを提供することができる。

【0078】

上記エンドエフェクタが、支持部材と、前記支持部材に対してスライド可能なスライダと、前記スライダと共に移動するギアと、前記ギアとかみ合う第１歯車と、前記第１歯車とかみ合う第２歯車とを備え、前記第２歯車と前記第２部品が、前記回転軸を中心に回転する。これにより、歯車装置を用いて剥離紙剥離装置の第２部品を回転させ、剥離紙を剥離することができる。

【0079】

上記エンドエフェクタが、前記剥離紙剥離装置の、剥離紙を剥離する回転方向とは逆方向への回転を妨げる、ロック手段を備える。これにより、剥離紙が置かれた台座等からの力（応力）によって剥離紙剥離装置の回転が逆戻りすることを、防止することができる。

【0080】

前記スライダの移動方向が、剥離紙に前記針を刺す時の前記剥離紙を設置した面に対して略垂直となる。あるいは、前記スライダの移動方向が、剥離紙に前記針を刺す時の前記剥離紙を設置した面に対して斜め方向となる。これにより、剥離紙剥離装置を備えた、スライダを用いるエンドエフェクタを、用いられるロボットアームの動きに合致した適切な構成で実装することができる。

【0081】

エンドエフェクタを接続可能なロボットアームの制御装置において、前記エンドエフェクタは、回転しながら剥離紙に針を刺す回転部品を備えた剥離紙剥離装置を備え、前記制御装置は制御部を備え、前記制御部は、前記剥離紙の少なくとも一部を撮像可能な撮像手段から撮像画像を取得し、前記撮像画像に基づいて、前記剥離紙剥離装置の移動態様を修正する。これにより、剥離作業が失敗した場合であっても、その失敗した状態を撮像した撮像画像に基づいて、異なる移動態様で剥離作業をやりなおすことができる。その結果、剥離作業を成功させることができる。

【0082】

前記制御部は、前記撮像画像に基づいて、前記針が前記剥離紙に刺さらなかった事を検出した場合、前記回転部品の回転進行方向への移動量を減らすように、前記剥離紙剥離装置の移動態様を修正する。これにより、針を剥離紙に刺す力が足りずに剥離作業が失敗した場合であっても、その失敗した状態を撮像した撮像画像に基づいて、異なる移動態様で剥離作業をやりなおすことができる。その結果、剥離作業を成功させることができる。

【0083】

前記制御部は、前記撮像画像に基づいて、前記針が前記剥離紙を破った事を検出した場合、前記回転部品の回転進行方向への移動量を増やすように、前記剥離紙剥離装置の移動態様を修正する。これにより、針を剥離紙に刺す力が強すぎて剥離作業が失敗した場合であっても、その失敗した状態を撮像した撮像画像に基づいて、異なる移動態様で剥離作業をやりなおすことができる。その結果、剥離作業を成功させることができる。

【0084】

前記制御部は、前記撮像画像に基づいて、前記針が前記剥離紙を破った事を検出した場合、前記針を前記剥離紙に刺す箇所を変えるように、前記剥離紙剥離装置の移動態様を修正する。これにより、針を剥離紙に刺す力が強すぎて剥離紙が破れてしまった場合であっても、針を刺す箇所を変えて再度剥離作業を行うことができる。その結果、剥離作業を成功させることができる。

【0085】

以上、図面を参照して、本開示に係る剥離紙剥離装置、エンドエフェクタ、およびロボットアームの制御装置の各種の実施形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例、修正例、置換例、付加例、削除例、均等例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述した各種の実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。

【産業上の利用可能性】

【0086】

本開示の剥離紙剥離装置、エンドエフェクタ、およびロボットアームの制御装置は、剥離紙を効率よく剥がすことを望む分野に有用である。

【符号の説明】

【0087】

１ ロボット装置
２ ロボットアーム
３ エンドエフェクタ
３ａ 回転軸
４ 接続部
４１ 当接面
５ 筐体
５１ 背部
６ 支持部材
６１ レール
１０ 歯車装置
１１ 溝付きスライダ
１２ ギア
１３ 第１歯車
１３ａ 第１歯車回転軸
１４ 第２歯車
１４ａ 第２歯車回転軸
１５ 収納部
２０ 剥離紙剥離装置
２１ 針
２２ 第１部品
２３、２３ａ、２３ｂ 第２部品
２４、２４ａ 突起
２５ 嵌合孔
２６ 付勢手段
２７ 長穴
７０ 剥離紙
７１ 粘着シート
１００ 制御装置
１０１ 制御部
１０２ メモリ
１０３ 入力装置
１０４ 画像取得部
１０５ エンドエフェクタ接続部
１０６ 通信装置
１０７ 入出力インターフェース
Ｄ１ 第１距離
Ｄ２ 第２距離
Ｒ１ 第１回転方向
Ｒ２ 第２回転方向
Ｘ１ 第１方向
Ｘ２ 第２方向
Ｙ１ 第３方向

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】