特許 7542412 クレーン装置、揺動制御方法及び揺動制御プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-08-22

(45)【発行日】2024-08-30

(54)【発明の名称】クレーン装置、揺動制御方法及び揺動制御プログラム

(51)【国際特許分類】

   B66C 13/22 20060101AFI20240823BHJP

【ＦＩ】

B66C13/22 M

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2020192078

(22)【出願日】2020-11-18

(65)【公開番号】P2022080783

(43)【公開日】2022-05-30

【審査請求日】2023-08-08

(73)【特許権者】

【識別番号】593001945

【氏名又は名称】株式会社エムエムアイ

(74)【代理人】

【識別番号】100123559

【弁理士】

【氏名又は名称】梶 俊和

(74)【代理人】

【識別番号】100177437

【弁理士】

【氏名又は名称】中村 英子

(72)【発明者】

【氏名】宇丹 友浩

(72)【発明者】

【氏名】▲吉▼田 晋司

【審査官】中島 亮

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－１９９３５７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開昭６０－０７７０８８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０９－３０１６７９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－１９９３５９（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１２／０１６８３９７（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｃ １３／００－ １５／０６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

水平面内において第１方向に沿って直線的に移動可能な第１走行装置と、
前記第１走行装置により搬送されて水平面内で前記第１方向に沿って直線的に移動可能な巻上装置と、
前記第１走行装置及び前記巻上装置の動作を制御する制御装置と、を有するクレーン装置であって、
前記巻上装置は、
吊荷を吊り上げるワイヤロープの巻上げ及び巻下げが可能な巻上ドラムと、
前記ワイヤロープが巻回されて前記吊荷の吊上げを中継するエコライザーと、を有し、
前記エコライザーには、
前記ワイヤロープが巻回されて回転可能なエコライザーシーブと、
前記第１方向を含む鉛直面内での第１揺動が可能な揺動構造と、
前記第１揺動により生じた前記エコライザーの第１傾斜角を検出可能な傾斜センサと、が設けられており、
前記制御装置は、
前記傾斜センサにより検出された前記エコライザーの前記第１傾斜角の値の増減傾向に基づき、
前記第１傾斜角の絶対値が増加傾向にある間は、前記第１傾斜角の絶対値が減少する方向に向けて前記第１方向に沿って前記第１走行装置をその速度の絶対値が増加するように正の加速度をもって加速し、
前記第１傾斜角の絶対値が減少傾向にある間は、前記第１傾斜角の絶対値が減少する方向に向けて前記第１方向に沿って前記第１走行装置をその速度の絶対値が減少するように負の加速度をもって減速する、制御を行うクレーン装置。

【請求項2】

前記加速度が一定である、請求項１に記載のクレーン装置。

【請求項3】

前記加速度をα、重力加速度をｇ、前記エコライザーの第１傾斜角をθ、円周率をπとしたときに、
前記加速度が、
｜α｜＝（２・ｇ・ｔａｎ｜θ｜）／π^２
で算出された加速度である、請求項１又は請求項２に記載のクレーン装置。

【請求項4】

前記クレーン装置が、水平面内において前記第１方向と直交する第２方向に沿って直線的に移動可能な第２走行装置を有し、
前記巻上装置が、前記第２走行装置により搬送されて前記水平面内で前記第２方向に沿って直線的に移動可能であり、
前記制御装置が、前記第２走行装置の動作を制御し、
前記揺動構造が、前記第２方向を含む鉛直面内での第２揺動が可能であり、
前記傾斜センサが、前記第２揺動により生じた前記エコライザーの第２傾斜角を検出可能であり、
前記制御装置は、
前記傾斜センサにより検出された前記エコライザーの前記第２傾斜角の値の増減傾向に基づき、
前記第２傾斜角の絶対値が増加傾向にある間は、前記第２傾斜角の絶対値が減少する方向に向けて前記第２方向に沿って前記第２走行装置をその速度の絶対値が増加するように正の加速度をもって加速し、
前記第２傾斜角の絶対値が減少傾向にある間は、前記第２傾斜角の絶対値が減少する方向に向けて前記第２方向に沿って前記第２走行装置をその速度の絶対値が減少するように負の加速度をもって減速する、制御を行う、請求項１から請求項３のうちいずれか１項に記載のクレーン装置。

【請求項5】

水平面内において第１方向に沿って直線的に移動可能な第１走行装置と、
前記第１走行装置により搬送されて水平面内で前記第１方向に沿って直線的に移動可能な巻上装置と、
前記第１走行装置及び前記巻上装置の動作を制御する制御装置と、を有し、
前記巻上装置は、
吊荷を吊り上げるワイヤロープの巻上げ及び巻下げが可能な巻上ドラムと、
前記ワイヤロープが巻回されて前記吊荷の吊上げを中継するエコライザーと、を有し、
前記エコライザーには、
前記ワイヤロープが巻回されて回転可能なエコライザーシーブと、
前記第１方向を含む鉛直面内での第１揺動が可能な揺動構造と、
前記第１揺動により生じた前記エコライザーの第１傾斜角を検出可能な傾斜センサと、が設けられたクレーン装置により前記吊荷を吊り上げた状態での前記吊荷の揺動を制御する揺動制御方法であって、
前記傾斜センサにより前記エコライザーの前記第１傾斜角を検出する検出工程と、
前記制御装置により、
前記第１傾斜角の絶対値が増加傾向にある間は、前記第１傾斜角の絶対値が減少する方向に向けて前記第１方向に沿って前記第１走行装置をその速度の絶対値が増加するように正の加速度をもって加速し、かつ、
前記第１傾斜角の絶対値が減少傾向にある間は、前記第１傾斜角の絶対値が減少する方向に向けて前記第１方向に沿って前記第１走行装置をその速度の絶対値が減少するように負の加速度をもって減速する制御を、前記第１傾斜角の値の増減傾向に基づき実行する走行制御工程と、を有する揺動制御方法。

【請求項6】

水平面内において第１方向に沿って直線的に移動可能な第１走行装置と、
前記第１走行装置により搬送されて水平面内で前記第１方向に沿って直線的に移動可能な巻上装置と、
前記第１走行装置及び前記巻上装置の動作を制御するコンピュータと、を有し、
前記巻上装置は、
吊荷を吊り上げるワイヤロープの巻上げ及び巻下げが可能な巻上ドラムと、
前記ワイヤロープが巻回されて前記吊荷の吊上げを中継するエコライザーと、を有し、
前記エコライザーには、
前記ワイヤロープが巻回されて回転可能なエコライザーシーブと、
前記第１方向を含む鉛直面内での第１揺動が可能な揺動構造と、
前記第１揺動により生じた前記エコライザーの第１傾斜角を検出可能な傾斜センサと、が設けられたクレーン装置により前記吊荷を吊り上げた状態での前記吊荷の揺動を制御する揺動制御プログラムであって、
コンピュータに、
前記傾斜センサにより前記エコライザーの前記第１傾斜角を検出する検出機能と、
前記第１傾斜角の絶対値が増加傾向にある間は、前記第１傾斜角の絶対値が減少する方向に向けて前記第１方向に沿って前記第１走行装置をその速度の絶対値が増加するように正の加速度をもって加速し、かつ、
前記第１傾斜角の絶対値が減少傾向にある間は、前記第１傾斜角の絶対値が減少する方向に向けて前記第１方向に沿って前記第１走行装置をその速度の絶対値が減少するように負の加速度をもって減速する制御を、前記第１傾斜角の値の増減傾向に基づき実行する走行制御機能と、を実現させる揺動制御プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、クレーン装置、揺動制御方法及び揺動制御プログラムに係り、特に作業現場において重量物等の吊荷を吊り上げた際の吊荷の揺動を制御可能なクレーン装置等に関する。

【背景技術】

【0002】

従前より、工場や倉庫等の作業現場において重量物等の吊荷を吊り上げるためにクレーン装置が用いられている。クレーン装置には、例えば門型（ガントリー）構造を有するもの（ガントリークレーン）や建物内で用いられる天井クレーンがある。これらのクレーン装置は、吊荷を吊り上げる機能（上下移動機能）、吊荷を特定の水平方向（走行方向）に沿って移動させる機能（走行機能）、吊荷を走行方向と直交する水平方向（横行方向）に沿って移動させる機能（横行機能）を有し、吊荷を自在にある場所から別の場所に移動することができるようになっている。

【0003】

例えば、特許文献１には走行方向及び横行方向に沿って移動可能なトロリ１が巻き取り装置１１を有し、その巻き取り装置１１がワイヤ４の巻上げ、巻下げを行うことで吊荷６の上げ下げが可能な構成が開示されている。また、特許文献１には、吊荷が吊り上げられた状態で運搬されるために、トロリ／ガーダが停止すると吊荷が振れてしまうという課題に対し、簡単な操作で吊荷の振れを抑制すべく、吊荷のモデル速度を算出し、そのモデル速度に基づいてトロリの速度制御を行う趣旨の発明が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１８－００２３９１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１に開示のものは、算出された吊荷のモデル速度と、吊荷の目標速度とが一致又は近づくよう、制御対象機器の速度を算出している。しかしながら、この手法によれば、吊荷のモデル速度の出力を繰り返し行う必要がある。また、速度と速度との差分に基づきトロリの速度制御を行うフィードバック制御であるため、吊荷の振れの抑制が素早く精度よく行えるか否かに疑問がある。

【0006】

本発明は、上記の事情に鑑みて為されたもので、重量物等の吊荷を吊り上げた状態での吊荷の揺動（振れ）の制御をシンプルな演算処理で素早く行うことのできるクレーン装置、揺動制御方法及び揺動制御プログラムを提供することを例示的課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

水平面内において第１方向に沿って直線的に移動可能な第１走行装置と、
前記第１走行装置により搬送されて水平面内で前記第１方向に沿って直線的に移動可能な巻上装置と、
前記第１走行装置及び前記巻上装置の動作を制御する制御装置と、を有するクレーン装置であって、
前記巻上装置は、
吊荷を吊り上げるワイヤロープの巻上げ及び巻下げが可能な巻上ドラムと、
前記ワイヤロープが巻回されて前記吊荷の吊上げを中継するエコライザーと、を有し、
前記エコライザーには、
前記ワイヤロープが巻回されて回転可能なエコライザーシーブと、
前記第１方向を含む鉛直面内での第１揺動が可能な揺動構造と、
前記第１揺動により生じた前記エコライザーの第１傾斜角を検出可能な傾斜センサと、が設けられており、
前記制御装置は、
前記傾斜センサにより検出された前記エコライザーの前記第１傾斜角の値に基づき、
前記第１傾斜角の絶対値が増加傾向にある間は、前記第１傾斜角の絶対値が減少する方向に向けて前記第１方向に沿って前記第１走行装置をその速度の絶対値が増加するように正の加速度をもって加速し、
前記第１傾斜角の絶対値が減少傾向にある間は、前記第１傾斜角の絶対値が減少する方向に向けて前記第１方向に沿って前記第１走行装置をその速度の絶対値が減少するように負の加速度をもって減速する、制御を行うクレーン装置。

【0008】

本発明の更なる目的又はその他の特徴は、以下添付図面を参照して説明される好ましい実施形態によって明らかにされるであろう。

【0009】

本発明によれば、重量物等の吊荷を吊り上げた状態での吊荷の揺動（振れ）の制御をシンプルな演算処理で素早く行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本発明の実施形態１に係るクレーン装置の全体構成図である。

【図2】図１のクレーン装置における要部を説明する図であって、巻上ユニットの周囲構成を示す図である。

【図3】図１に示すクレーン装置におけるワイヤロープの引き回しの状況を説明する模式図である。

【図4】図１に示すクレーン装置におけるエコライザーの概略構成図である。

【図5】図１に示すクレーン装置における制御ユニットのブロック構成図である。

【図6】本発明の実施形態１に係る揺動制御方法を説明するためのフローチャートである。

【図7】吊荷の揺動制御方法を説明するための説明図である。

【図8】吊荷の揺動制御方法の原理を説明するチャート図である。

【図9】本発明の実施形態２に係る揺動制御方法において、クラブの移動により吊荷１を運搬する様子を示す図である。

【図10】本発明の実施形態３に係る揺動制御方法を説明するためのフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

［実施形態１］
以下、図面を参照しつつ本発明の実施形態１について説明する。図１は、実施形態１に係るクレーン装置Ｓの全体構成図である。クレーン装置Ｓは、工場内、建設作業現場、コンテナターミナル等の作業現場において、重量物である吊荷１を吊り上げて運搬するためのクレーン装置であり、例えばガントリークレーンや天井クレーンである。クレーン装置Ｓが屋内に設置されるか屋外に設置されるかは問わない。

【0012】

＜クレーン装置の構成＞
クレーン装置Ｓは、サドル（第１走行装置：走行装置ともいう。）２、クラブ（第２走行装置：横行装置ともいう。）４、巻上ユニット（巻上装置）６、制御ユニット（制御装置）８を有して大略構成される。クレーン装置Ｓの設置場所には、サドル２がＸ方向（第１方向：走行方向ともいう。）に沿って走行するための走行レール１６、クラブ４がＹ方向（第２方向：横行方向ともいう。）に沿って走行（横行）するためのガーダ１８ａ及び横行レール１８ｂも設置されている。また、吊荷１の吊上げには、ワイヤロープ１０、フックユニット１２、及び吊荷１に取り付ける玉掛ワイヤ１４（図２参照）も用いられる。

【0013】

サドル２は、水平面内において走行方向（図１中のＸ方向）に沿って直線的に移動可能に構成された移動体である。走行レール１６がＸ方向に沿って延びるように敷設されており、サドル２は、その走行レール１６上を制御ユニット８からの制御指令に基づいて往復移動可能とされている。

【0014】

サドル２上にはガーダ１８ａが設置されている。ガーダ１８ａは、水平面内において走行方向と直交する横行方向（図１中のＹ方向）に沿って延びており、その上部に横行レール１８ｂがガーダ１８ａと同方向に延びて設置されている。したがって、横行レール１８ｂもサドル２と共にＸ方向に沿って直線的に往復移動可能である。クラブ４は、横行レール１８ｂ上を移動可能に構成された移動体である。クラブ４は、横行レール１８ｂ上を制御ユニット８からの制御信号に基づいてＹ方向に沿って往復移動可能である。

【0015】

なお、本実施形態１においては、サドル２を第１走行装置、クラブ４を第２走行装置として説明しているが、これに限られない。例えば、クラブ４が第１方向（Ｘ方向）に沿って移動する第１走行装置であり、サドル２が第２方向（Ｙ方向）に沿って移動する第２走行装置であっても構わない。サドル２及びクラブ４のいずれを第１走行装置とするか第２走行装置とするかは定義付の問題であり、設計事項である。同様に、第１方向及び第２方向のいずれをＸ方向とするかＹ方向とするかも定義付の問題であり、設計事項である。

【0016】

クラブ４上に巻上ユニット６が設置されている。巻上ユニット６は、クラブ４と共に、水平面内においてＸ方向及びＹ方向に自在に移動可能とされている。巻上ユニット６は、図１及び図２に示すように、巻上ドラム２０とエコライザー２２とを有している。巻上ドラム２０は、吊荷１を吊り上げるためのワイヤロープ１０の巻上げ及び巻下げが可能な回転体であり、図示しない巻上モータに連結されて制御ユニット８（図５参照）からの制御指令に基づき、正逆回転が可能とされている。なお、図２はＹ方向（横行方向）及び上下方向を含む平面（鉛直面）を矢視する方向で図示されている。

【0017】

ワイヤロープ１０には、吊荷１又は吊荷１に取り付けられた玉掛ワイヤ１４を掛けるためのフックユニット１２が繋留されている。フックユニット１２は、吊荷１又は玉掛ワイヤ１４を掛けるためのフック部１２ａとワイヤロープ１０にフックユニット１２を繋留するためのシーブ１２ｂとを有している。実施形態１では、フックユニット１２はシーブ１２ｂを２個並列保持し、その各々のシーブ１２ｂにワイヤロープ１０が巻回されている。

【0018】

図３は、ワイヤロープ１０の引き回しの状況を説明する模式図である。ワイヤロープ１０の先端１０ａは、巻上ドラム２０に固定されている。ワイヤロープ１０は、先端から垂れ下がってフックユニット１２へと至り、１つ目のシーブ１２ｂに巻き掛けられた後にエコライザー２２へと至る。ワイヤロープ１０は、エコライザー２２内のエコライザーシーブ２６（後述）に巻回された後に再びフックユニット１２の２つ目のシーブ１２ｂに巻き掛けられ、その後に再び巻上ドラム２０へと戻り、その後端１０ｂが巻上ドラム２０に固定されている。

【0019】

なお、図１や図３に示されるワイヤロープ１０の巻上ドラム２０への巻付け方向と図２や図７に示されるワイヤロープ１０の巻上ドラム２０への巻付け方向とは異なっているが、ワイヤロープ１０の巻上ドラム２０への巻付け方向はいずれの方向であってもよく、巻付け方向は本発明の趣旨に影響しない。

【0020】

つまり、ワイヤロープ１０の先端及び後端が巻上ドラム２０に固定され、ワイヤロープ１０の略中央長さ位置にエコライザー２２のエコライザーシーブ２６が位置し、巻上ドラム２０とエコライザー２２とで負荷を保持されるように、その間にフックユニット１２がぶら下がっている。巻上ドラム２０の巻上動作によりフックユニット１２が上方移動し、巻下動作によりフックユニット１２が下方移動する。実施形態１では、巻上ドラム２０の巻上動作時の動作負荷は、吊荷１の重量負荷の１／２となる。

【0021】

図４は、エコライザー２２の概略構造図である。図４は、Ｘ方向（走行方向）及び上下方向を含む平面（鉛直面）を矢視する方向で図示されている。エコライザー２２は、ワイヤロープ１０が巻回されて吊荷１の吊上げを中継するためのものである。エコライザー２２は、図４に示すように、エコライザーシーブ２６、傾斜センサ２８、地切りセンサ３０、張力センサ３２、揺動構造３４、緩衝構造３６及びベース基板３８を有している。エコライザー２２の主要部としてのエコライザーシーブ２６、傾斜センサ２８、地切りセンサ３０、張力センサ３２はベース基板３８上に配置されている。なお、エコライザーシーブ２６は緩衝構造３６を介してベース基板３８に上下移動可能に配置されている。

【0022】

ベース基板３８は、揺動構造３４により巻上ユニット６内の所定の台座（不図示）に懸架され、揺動構造３４の機能によってクラブ４に対して揺動可能とされている。揺動構造３４では、例えば、Ｘ方向（走行方向）に沿って延びる軸３４ａが嵌合孔に嵌合され、その軸３４ａ周りにベース基板３８が揺動可能とされることによりＸ方向軸周りの揺動が実現されている。これにより、エコライザー２２は、Ｙ方向を含む鉛直面内での揺動（第２揺動）が可能となっている。また、揺動構造３４では、例えば、Ｙ方向（横行方向であって、図４の紙面に垂直な方向）に沿って延びる及び軸３４ｂが嵌合孔に嵌合され、その軸３４ｂ周りにベース基板３８が揺動可能とされることによりＹ方向軸周りの揺動が実現されている。これにより、エコライザー２２は、Ｘ方向を含む鉛直面内での揺動（第１揺動）も可能となっている。実施形態１では、ベース基板３８は、Ｘ方向軸周りの揺動及びＹ方向軸周りの揺動の両方が可能である。

【0023】

エコライザーシーブ２６は、ワイヤロープ１０が巻回されるシーブであって、Ｙ方向に沿って延びる軸２６ａ周りに回転自在とされている。エコライザーシーブ２６は、緩衝構造３６を介してベース基板３８に対して上下移動可能に取り付けられている。緩衝構造３６の詳細な構造及び動作については後述する。

【0024】

傾斜センサ２８は、揺動構造３４による揺動の結果生じたエコライザー２２の傾斜角θを検出するためのセンサである。実施形態１では、傾斜センサ２８は、ベース基板３８に固定されており、エコライザー２２のＸ方向軸回りの傾斜角θｘもＹ方向軸回りの傾斜角θｙも検出可能であるが、実施態様によっては、Ｘ方向軸回りの傾斜角θｘのみ、又は、Ｙ方向軸回りの傾斜角θｙのみを検出可能であってもよい。ここで、傾斜角θｘは、エコライザー２２の第２揺動により生じた第２傾斜角であり、傾斜角θｙは、エコライザー２２の第１揺動により生じた第１傾斜角である。傾斜センサ２８は、その検出結果としての出力信号を制御ユニット８へと送信可能である（図５参照）。なお、Ｘ方向軸回りの傾斜角θｘは、Ｙ方向及び上下方向を含む鉛直面内での傾斜角であり、Ｙ方向軸回りの傾斜角θｙは、Ｘ方向及び上下方向を含む鉛直面内での傾斜角である。

【0025】

地切りセンサ３０は、吊荷１の地切りを検出するためのセンサであり、実施形態１では、リミットスイッチが用いられる。地切りセンサ３０は、ベース基板３８に取り付けられ、緩衝構造３６によって懸架されたエコライザーシーブ２６の上下移動によりオンオフを検出することができる位置に配置されている。

【0026】

ここで、「地切り」とは、吊荷１が地面Ｇ（又は接地面）から持ち上げられて地面Ｇから離れる瞬間又はその前後の状況を意味するが、本出願において「地切りを検出する」とは、地切り間近又は直前の状況を検出することを意味する。すなわち、吊荷１が地面Ｇに接しているが、地面Ｇから離れる直前又はそれが間近の状況であり、吊荷１が地面Ｇに接触しているがワイヤロープ１０が弛んでおらず、ワイヤロープ１０にテンションが生じている状況や、吊荷１の一部が地面Ｇから離れているが、他の一部がまだ地面Ｇに接触している状況を検出することを意味する。換言すれば、地切りセンサ３０は、吊荷１の少なくとも一部がまだ地面Ｇと接触していて地面Ｇに拘束されて揺動しないが、ワイヤロープ１０にテンションが生じていて弛んでいない状況を検出する。

【0027】

ワイヤロープ１０が弛んだ状態では、ワイヤロープ１０にはそれ自身の自重によるもの以外の荷重（テンション）が生じることはない。エコライザーシーブ２６は緩衝構造３６の作用によって上方に付勢された状態を維持する。ワイヤロープ１０が巻上げられてその弛みがなくなり、吊荷１がまさに地面Ｇから持ち上げられる地切りの前後においては、ワイヤロープ１０に急激に大きなテンションが生じる。

【0028】

その際、ワイヤロープ１０が巻回されたエコライザーシーブ２６には、テンションの作用により下方向への外力が加わる。エコライザーシーブ２６が緩衝構造３６によってベース基板３８に対して上下移動可能に構成されているので、エコライザーシーブ２６はベース基板３８上を下方移動する。

【0029】

エコライザーシーブ２６の軸２６ａは、緩衝構造３６によって懸架された移動基板２７に配置されており、その移動基板２７には、例えば下方に向けて突出する検出ドグ２６ｂが設けられている。エコライザーシーブ２６、軸２６ａ、検出ドグ２６ｂは、一体となってベース基板３８に対して上下移動可能とされている。ワイヤロープ１０にテンションが加わらずエコライザーシーブ２６が上方位置に維持されている状態では、地切りセンサ３０は検出ドグ２６ｂを検出せずその出力信号はオフである。吊荷１が地切りを始めてワイヤロープ１０に強いテンションが加わるとエコライザーシーブ２６が下方移動する。エコライザーシーブ２６の下方移動により検出ドグ２６ｂが地切りセンサ３０によって検出されると、地切りセンサ３０はオン信号を出力する。それにより、地切りセンサ３０からの出力信号が入力される制御ユニット８側で、吊荷１の地切りを判断することができる。

【0030】

なお、実施形態１では、エコライザー２２に地切りセンサ３０が配置され、ワイヤロープ１０のテンションに応じて吊荷１の地切りが検出できるようになっているが、地切りセンサ３０は、必ずしもエコライザー２２に配置されていなくてもよい。例えば、エコライザーシーブ２６とは別の、エコライザー２２以外の場所に配置されてワイヤロープ１０が巻回されるシーブ（不図示）に加わるワイヤロープ１０のテンションを検出する構成を地切りセンサとしたり、ワイヤロープ１０自体のテンションを検出する歪みセンサを地切りセンサとしたりすることが可能である。また、地切りセンサ３０は必ずしもリミットスイッチである必要がなく、例えばフォトインタラプタ等の光学センサ、その他の検出デバイスであってもよい。

【0031】

張力センサ３２は、吊荷１の地切り以前におけるワイヤロープ１０の張力変化を検出するためのものであり、実施形態１では、地切りセンサ３０と同様にリミットスイッチを張力センサ３２として用いている。張力センサ３２は、ベース基板３８に取り付けられ、緩衝構造３６によって懸架されたエコライザーシーブ２６の上下移動によりオンオフを検出することができる位置に配置されている。

【0032】

エコライザーシーブ２６の軸２６ａが配置された移動基板２７には、例えば上方に向けて突出する検出ドグ２６ｃが設けられている。吊荷１の地切り以前の状態において、ワイヤロープ１０にテンションが殆ど生じていない場合、エコライザーシーブ２６が緩衝構造３６によって上方に付勢されている。このとき、ベース基板３８上に配置された張力センサ３２によって検出ドグ２６ｃが検出され、張力センサ３２はオン信号を出力する。

【0033】

ワイヤロープ１０が巻き上げられてワイヤロープ１０へのテンションが増大し始めると、緩衝構造３６の付勢力に抗してエコライザーシーブ２６及び検出ドグ２６ｃが下方移動を開始する。検出ドグ２６ｃが下方移動によって検出されなくなると、張力センサ３２は出力信号をオフ信号とする。つまり、ワイヤロープ１０の張力（テンション）の変化を張力センサ３２のオンオフ信号により検出している。そして、張力センサ３２のオン→オフへの出力信号の切り替えの後に、更にワイヤロープ１０のテンションが増大して吊荷１の地切りが生じると、地切りセンサ３０の出力信号がオフ→オンへと切り替わる。

【0034】

張力センサ３２によりワイヤロープ１０のテンションの変化を検出することで、地切りセンサ３０による地切りの検出前に、地切りのタイミングが近いことを把握することができる。例えば、ワイヤロープ１０が弛んでいる状態では巻上ドラム２０により高速巻上を実行しつつ、張力センサ３２での検出の後に巻上ドラム２０による巻上速度を減速し、その後地切りセンサ３０での地切り検出によって吊荷１が地面Ｇから離れてしまう前に遅れることなく適切なタイミングで巻上動作を停止するような動作制御が可能となる。吊上げ工程の高速化（時間短縮）と、地切り検出でのオーバーラン防止とを一層高い効果で両立することができる。

【0035】

つまり、張力センサ３２は、吊荷１の地切りの時期が近づいていることを検出するセンサであるとも言える。また、巻上ドラム２０による巻上動作の減速タイミングを検出するセンサであるとも言える。もちろん、張力センサ３２は、必須の構成ではなく、張力センサ３２を配置しなくとも適切な吊荷１の地切り検出を行うことができる。また、張力センサ３２が必ずしもエコライザー２２に配置されている必要がない点、リミットスイッチに限定されずにフォトインタラプタ等の光学センサ、その他の検出デバイスを適用できる点については、地切りセンサ３０と同様である。

【0036】

緩衝構造３６は、吊荷１の地切り以前におけるワイヤロープ１０の張力変化を低減するための構造である。実施形態１では、緩衝構造３６は、弾性部材としてのバネ４０を有しており、エコライザー２２のベース基板３８に対してバネ４０（図４では圧縮バネ）によりエコライザーシーブ２６を懸架する構造を呈する。

【0037】

バネ４０の一端（図４では下端）がベース基板３８に固定又は係止されており、バネ４０の他端（図４では上端）が移動基板２７に固定又は係止されている。移動基板２７は、エコライザーシーブ２６及び検出ドグ２６ｂ、２６ｃと共にベース基板３８に対して上下移動可能である。

【0038】

エコライザーシーブ２６は、バネ４０の付勢力によりベース基板３８上を上方移動し、また、バネ４０の付勢力に抗してベース基板３８上を下方移動することができる。通常状態、すなわち、吊荷１がまだ吊り上げられておらず、ワイヤロープ１０にテンションが生じていない状態では、バネ４０の付勢力によりエコライザーシーブ２６はベース基板３８の上方に向けて付勢され、移動基板２７は、例えばベース基板３８の上側ストッパ（不図示）に当接する。このとき、検出ドグ２６ｃが張力センサ３２により検出されている。

【0039】

ワイヤロープ１０が巻上ドラム２０により巻上げられた結果、ワイヤロープ１０に強いテンションが生じると、そのテンションの作用によりバネ４０の付勢力に抗してエコライザーシーブ２６がベース基板３８上を下方移動する。エコライザーシーブ２６の下方移動の結果、検出ドグ２６ｃが張力センサ３２による検出から外れ、その後更にエコライザーシーブ２６が下方移動すると検出ドグ２６ｂが地切りセンサ３０により検出される。

【0040】

このように、ワイヤロープ１０のテンションに応じて、エコライザーシーブ２６及び移動基板２７はベース基板３８上を上下移動する。なお、張力センサ３２の検出がオフとなってから地切りセンサ３０の検出がオンとなるまでの間、ワイヤロープ１０のテンションとバネ４０による付勢力は釣り合いの状態を維持しつつバネ４０が圧縮される。緩衝部材として機能するバネ４０が圧縮されることで、ワイヤロープ１０への急激なテンション増大が防止され、その結果、張力センサ３２の検出がオフとなってから地切りセンサ３０の検出がオンとなるまでの間におけるワイヤロープ１０に生じるテンションの大きさは緩衝構造３６がない場合に比較して略一定に安定維持され、テンションの変化が低減されている。

【0041】

＜制御ユニット＞
図５は、クレーン装置Ｓの制御ユニット８のブロック構成図である。制御ユニット８の設置場所に限定はない。クラブ４上に設置されていてもよいし、サドル２や横行レール１８ｂの近傍に配置されていてもよいし、それらと離間した異なる場所に設置されていてもよい。制御ユニット８は、サドル２、クラブ４、巻上ドラム２０、傾斜センサ２８、地切りセンサ３０、張力センサ３２と接続されている。また、制御ユニット８は主としてコンピュータを含んで構成されており、内部にＣＰＵ８ａ及びメモリ８ｂを有している。

【0042】

メモリ８ｂ内には吊荷１を吊り上げた状態での吊荷１の揺動を制御するための揺動制御プログラム（吊上げプログラム）Ｐが格納されている。この揺動制御プログラムＰが実行されることにより、ＣＰＵ８ａが、自身に接続されたサドル２、クラブ４、巻上ドラム２０、傾斜センサ２８、地切りセンサ３０、張力センサ３２と協働してクレーン装置Ｓによる揺動制御方法を実現する。

【0043】

ＣＰＵ８ａは、サドル２、クラブ４、巻上ドラム２０に対して動作制御指令を出力可能である。すなわち、ＣＰＵ８ａからの動作制御指令に基づいて、サドル２は走行レール１６上を往復動するようになっており、クラブ４は横行レール１８ｂ上を往復動するようになっており、巻上ドラム２０はワイヤロープ１０を巻上又は巻下するようになっている。つまり、ＣＰＵ８ａは、実質的に信号出力手段８１ａとして機能する。信号出力手段８１ａは、後述する信号入力手段８１ｂで受信した各センサからの出力信号に基づいて、サドル２、クラブ４、巻上ドラム２０に対して動作制御指令を出力する機能を実現する。

【0044】

ＣＰＵ８ａは、傾斜センサ２８、地切りセンサ３０、張力センサ３２からの検出結果としての出力信号を受信（入力）可能である。つまり、ＣＰＵ８ａは、実質的に信号入力手段８１ｂとして機能する。信号入力手段８１ｂは、傾斜センサ２８からの出力信号を受信することにより、傾斜センサ２８にエコライザー２２の傾斜角θ（θｘ、θｙ）を検出させる。信号入力手段８１ｂは、地切りセンサ３０からの出力信号を受信することにより、地切りセンサ３０に吊荷１の地切りを検出させる。信号入力手段８１ｂは、張力センサ３２からの出力信号を受信することにより、張力センサ３２に吊荷１の地切り以前におけるワイヤロープ１０のテンションの変化を検出させる。

【0045】

＜吊荷の揺動制御方法＞
このクレーン装置Ｓを用いた吊荷１の揺動制御方法について、図６、図７、図８を用いて説明する。なお、図６は、クレーン装置Ｓを用いた揺動制御方法を説明するためのフローチャートである。図７は、Ｙ方向（横行方向）及び上下方向を含む鉛直面内における吊荷１の揺動制御方法を説明するための説明図である。図８は、この揺動制御方法の原理を説明するチャート図である。

【0046】

なお、図７、図８では、クラブ４（第２走行装置）のＹ方向（第２方向）移動による吊荷１の揺動制御方法について説明する。つまり吊荷１がＹ方向を含む鉛直面内で揺動した状態での揺動制御方法について説明する。もちろん、サドル２（第１走行装置）のＸ方向（第１方向）移動による吊荷１の揺動制御方法についても、基本原理や制御プロセスは同様である。クラブ４をサドル２に読み替え、Ｙ方向（第２方向）をＸ方向（第１方向）に読み替えることで、下記の説明は、吊荷１がＸ方向を含む鉛直面内で揺動した状態での揺動制御方法についても適用可能である。また、サドル２とクラブ４とを同時制御することにより、吊荷１のＸ方向及びＹ方向の両方向での揺動制御が可能となる。

【0047】

この揺動制御方法は、揺動制御プログラムＰが実行されることにより実現する。なお、以下の説明において、「吊荷１の重心位置とフックユニット１２の重心位置と」の芯出し・芯ずれ・左右方向ずれ（水平面内でのずれ）等を単に「吊荷１とフックユニット１２と」の芯出し・芯ずれ・左右方向ずれ（水平面内でのずれ）等のように「重心位置」の文言を省略していうことがあるものとする。

【0048】

まず、吊荷１の吊上げの前段階として巻上ドラム２０を巻下げ動作させ、ワイヤロープ１０を充分に弛ませておく。その状態で、吊荷１の玉掛ワイヤ１４にフックユニット１２のフック部１２ａを掛ける玉掛け操作を行う（Ｓ．１）。フックユニット１２が玉掛ワイヤ１４に係止されているが、吊荷１は地面Ｇに接地し、ワイヤロープ１０は弛み、吊荷１とフックユニット１２とは芯ずれを生じた状態である。

【0049】

ここで、吊荷１の揺動制御方法を実行する。具体的には、制御ユニット８に接続された操作部８ｃ（図５参照）を操作することにより、揺動制御プログラムＰの実行が開始される（Ｓ．２）。揺動制御プログラムＰの実行が開始されると、傾斜センサ２８によるエコライザー２２の傾斜角θの検出、地切りセンサ３０による吊荷１の地切りの検出、張力センサ３２によるワイヤロープ１０のテンション変化の検出が開始される（Ｓ．３）。それと共に、巻上ドラム２０による巻上げ動作が開始される（Ｓ．４：巻上工程）。

【0050】

揺動制御プログラムＰの実行開始時においては、傾斜センサ２８の検出結果は、Ｘ方向、Ｙ方向共に傾斜角θ＝０°である。また、地切りセンサ３０の出力信号はオフ状態（検出ドグ２６ｂを検出しておらず吊荷１の地切りを検出していない状態）、張力センサ３２の出力信号はオン状態（検出ドグ２６ｃを検出しておりワイヤロープ１０のテンション変化を検出していない状態）である。なお、ここでは理解容易のために、ワイヤロープ１０の自重、エコライザーシーブ２６や他のシーブの重量や摩擦負荷等の影響は無視するものとする。

【0051】

巻上げが進むと、徐々にワイヤロープ１０の弛みが減少してワイヤロープ１０にテンションが生じ始める。そしてワイヤロープ１０のテンションが一定以上になると、つまり、バネ４０による不勢力に抗してエコライザーシーブ２６が下方移動を開始すると、検出ドグ２６ｃが張力センサ３２で検出されなくなり、張力センサ３２の出力信号はオフとなる（Ｓ．５：張力変化検出工程）。すなわち、張力センサ３２によってワイヤロープ１０のテンション変化が検出される。張力センサ３２のオフ信号出力を受信すると、制御ユニット８は巻上ドラム２０に減速を指示する制御指令を送信し、巻上ドラム２０の巻上動作が低速となる（Ｓ．６：減速工程）。

【0052】

更に巻上げが進むと、ワイヤロープ１０のテンションが更に増大し、エコライザー２２が更に下方移動する。吊荷１が地切りとなる（すなわち、地面Ｇから離れる）前に、地切りセンサ３０によって検出ドグ２６ｂが検出され、地切りセンサ３０の出力信号がオンとなる（Ｓ．７：地切り検出工程）。すなわち、地切りセンサ３０により吊荷１の地切りが検出される。地切りが検出された後に更に巻上ドラム２０による巻上動作を行い、吊荷１が地面Ｇから離れ、クレーン装置Ｓにより吊荷１が吊り上げられた状態となった後に巻上ドラム２０による巻上動作を停止する（Ｓ．８）。このとき、制御ユニット８は、吊荷１の吊上げ時の振り子長さ（クラブ４から吊荷１までの長さ。図７参照）Ｌを把握する（Ｓ．９）。

【0053】

ここで、傾斜センサ２８により検出されたＸ方向軸周りの（Ｙ方向を含む鉛直面内での）傾斜角θｘ及びＹ方向軸周りの（Ｘ方向を含む鉛直面内での）傾斜角θｙが傾斜センサ２８から制御ユニット８へと出力される。制御ユニット８内のメモリ８ｂ内には、傾斜角θｘ、θｙの各々に対応する適正範囲としての許容値θｘｏ、θｙｏの値が格納されている。許容値θｘｏ、θｙｏは、下限値～上限値までの範囲幅を持つ値であり、後述する理想角θｒを中心としてプラスマイナスの許容幅を持つ値であってもよい。メモリ８ｂ内にデータベースＤ(不図示)が構築され、データベースＤ内に、これら許容値θｘｏ、θｙｏ、理想角θｒの値が格納されていてもよい。

【0054】

制御ユニット８は、受信した傾斜角θｘの値と許容値θｘｏとを照合する（Ｓ．１０：照合工程）。傾斜角θｘが許容値θｘｏの範囲内であれば、Ｘ方向軸周りのエコライザー２２の傾斜が正常範囲であると判断し、クラブ４の動作を行うことなく吊荷１の揺動制御を終了する（Ｓ．１１）。受信した傾斜角θｘの値と許容値θｘｏとを照合した結果、傾斜角θｘが許容値θｘｏの範囲外である場合には（Ｓ．１０）、吊荷１がＸ軸回りの揺動を開始する。傾斜センサ２８は、吊荷１の揺動に基づき傾斜角θｘのピーク値θｘｐを検出する（Ｓ．１２検出工程）。制御ユニット８は、検出された傾斜角θｘのピーク値θｘｐに基づき、クラブ４に対し、Ｙ方向に所定の加速度を与える動作制御を実行する（Ｓ．１３：走行制御工程）。このＹ方向の揺動制御のプロセスについて、図７を用いて後述する。

【0055】

制御ユニット８は、傾斜角θｘの値と許容値θｘｏとの照合（Ｓ．１０）と共に、受信した傾斜角θｙの値と許容値θｙｏとを照合する（Ｓ．１４：照合工程）。傾斜角θｙが許容値θｙｏの範囲内であれば、Ｙ方向軸周りのエコライザー２２の傾斜が正常範囲であると判断し、サドル２の動作を行うことなく吊荷１の揺動制御を終了する（Ｓ．１１）。受信した傾斜角θｙの値と許容値θｙｏとを照合した結果、傾斜角θｙの値が許容値θｙｏの範囲外である場合には（Ｓ．１４）、吊荷１がＹ軸回りの揺動を開始する。傾斜センサ２８は、吊荷１の揺動に基づき傾斜角θｙのピーク値θｙｐを検出する（Ｓ．１５：検出工程）。制御ユニット８は、検出された傾斜角θｙのピーク値θｙｐに基づき、サドル２に対し、Ｘ方向に所定の加速度を与える動作制御を実行する（Ｓ．１６：走行制御工程）。

【0056】

傾斜角θｘが許容値θｘｏの範囲内であり、かつ、傾斜角θｙが許容値θｙｏの範囲内であることが確認できれば、制御ユニット８は、クレーン装置Ｓによる吊荷１の揺動制御を終了する（Ｓ．１１）。

【0057】

なお、上記（Ｓ．８）では、吊荷１の揺動によっても、吊荷１が地面Ｇと接触しない程度に巻上動作を行った後に巻上ドラム２０の動作を停止する必要がある。また、後述するように、この揺動制御方法に基づき制御ユニット８がサドル２やクラブ４に与える加速度は、吊荷１の吊上げ時の振り子長さＬに依存しない。したがって、（Ｓ．８）において巻上ドラム２０による巻上動作を停止することなく、巻上動作を継続しつつこの揺動制御方法を実行することも可能である。この場合、サドル２やクラブ４に与える加速度を変化させるタイミングを吊荷１の揺動周期Ｔに基づいて決定するのでなく、傾斜センサ２８の検出結果に基づき傾斜角θｘ、θｙの増減が反転するタイミングに基づいて行えばよい。

【0058】

上記フローチャートによれば、傾斜センサ２８により検出された傾斜角θｘ、θｙのピーク値に基づいてサドル２やクラブ４に加速度を与えているが、後述するように、必ずしもピーク値θｘｐ、θｙｐに基づいて加速度を算出する必要はない。傾斜センサ２８により傾斜角θｘ、θｙを常時検出し、その検出値に応じてサドル２やクラブ４に与える加速度を算出してもよい。

【0059】

＜クラブの動作制御＞
図７は、Ｙ方向（横行方向）及び上下方向を含む鉛直面を矢視して巻上ユニット６を示したものである。ここでは、Ｘ方向軸周りの傾斜角θｘの検出値に基づき、クラブ４をＹ方向に移動させてＹ方向における吊荷１の揺動を制御する揺動制御方法について説明する。なお、図７において、便宜的に右向きを（＋）、左向きを（－）とし、図中右方向を＋Ｙ方向、図中左方向を－Ｙ方向とする。

【0060】

図７において、実線で示されるクラブ４及びフックユニット１２は、クラブ４に対して吊荷１が芯ずれを生じていない状態を示している。この状態を状態Ｑｏということとする。状態Ｑｏは、クラブ４に対して吊荷１がバランスよく静止している場合の状態にも出現し、吊荷１が揺動している状態において吊荷１の位置エネルギーが最小かつ運動エネルギーが最大の場合にも出現する。

【0061】

この状態Ｑｏにおいて、吊荷１及びフックユニット１２は巻上ドラム２０とエコライザー２２との丁度中間地点に位置する。すなわち、ワイヤロープ１０は、巻上ドラム２０～フックユニット１２～エコライザー２２間で、倒立した略二等辺三角形を呈する。このときのフックユニット１２～エコライザー２２間のワイヤロープ１０と鉛直方向とが為す角を理想角θｒとする。理想角θｒに対し、一定の許容幅をプラスマイナスで範囲設定したものが許容値θｘｏである。例えば、理想角θｒ＝１°であるとして、±０．３°の許容幅を設定した許容値θｘｏは０．７°～１．３°の角度範囲となる。なお、振り子長さＬが充分長い場合は、状態Ｑｏにおいて理想角θｒ＝０°と近似的に考えることもできる。その場合は、許容値θｘｏは－０．３°～＋０．３°であってもよい。

【0062】

＜揺動制御のプロセス＞
吊荷１がＹ方向に揺動を生じると、吊荷１がクラブ４に対して破線で示す状態となる。ここで、吊荷１が－Ｙ方向に振れた状態を状態Ｑｍといい、吊荷１が＋Ｙ方向に振れた状態を状態Ｑｐということとする。状態Ｑｍのときの傾斜センサ２８による検出結果としての傾斜角θｘはマイナスの値であり、状態Ｑｐのときの傾斜センサ２８による検出結果としての傾斜角θｘはプラスの値である。便宜的に、状態Ｑｍのときの傾斜角を－θｘ、状態Ｑｐのときの傾斜角を＋θｘと表すこととする。

【0063】

状態Ｑｍのとき、すなわち傾斜角が－θｘのときは、制御ユニット８は、クラブ４を－Ｙ方向に移動させる制御を行う。つまり、クラブ４を、傾斜角－θｘの絶対値｜θｘ｜が減少する方向に移動させる制御を行う。

【0064】

状態Ｑｍのときであって、吊荷１のクラブ４に対する移動方向が－Ｙ方向であるとき、すなわち、傾斜角－θｘの絶対値｜θｘ｜が増加する方向に吊荷１が移動しつつあるとき、制御ユニット８は、クラブ４に対し、－Ｙ方向に沿って（すなわち、傾斜角－θｘの絶対値｜θｘ｜が減少する方向に）その速度の絶対値が増加するように加速する制御を行う。

【0065】

状態Ｑｍのときであって、吊荷１のクラブ４に対する移動方向が＋Ｙ方向であるとき、すなわち、傾斜角－θｘの絶対値｜θｘ｜が減少する方向に吊荷１が移動しつつあるとき、制御ユニット８は、クラブ４に対し、－Ｙ方向に沿って（すなわち、傾斜角－θｘの絶対値｜θｘ｜が減少する方向に）その速度の絶対値が減少するように減速する制御を行う。

【0066】

状態Ｑｐのとき、すなわち傾斜角が＋θｘのときは、制御ユニット８は、クラブ４を＋Ｙ方向に移動させる制御を行う。つまり、クラブ４を、傾斜角＋θｘの絶対値｜θｘ｜が減少する方向に移動させる制御を行う。

【0067】

状態Ｑｐのときであって、吊荷１のクラブ４に対する移動方向が＋Ｙ方向であるとき、すなわち、傾斜角＋θｘの絶対値｜θｘ｜が増加する方向に吊荷１が移動しつつあるとき、制御ユニット８は、クラブ４に対し、＋Ｙ方向に沿って（すなわち、傾斜角＋θｘの絶対値｜θｘ｜が減少する方向に）その速度の絶対値が増加するように加速する制御を行う。

【0068】

状態Ｑｐのときであって、吊荷１のクラブ４に対する移動方向が－Ｙ方向であるとき、すなわち、傾斜角＋θｘの絶対値｜θｘ｜が減少する方向に吊荷１が移動しつつあるとき、制御ユニット８は、クラブ４に対し、＋Ｙ方向に沿って（すなわち、傾斜角θｘの絶対値｜θｘ｜が減少する方向に）その速度の絶対値が減少するように減速する制御を行う。

【0069】

ここで、制御ユニット８がクラブ４に与える加速度αは、例えば、以下の式に基づき算出されてもよい。

【0070】

｜α｜＝２×ｇ×ｔａｎ｜θｘ｜）／π^２ －（１）
ここで、ｇは重力加速度、πは円周率である。この式（１）によれば、制御ユニット８がクラブ４に与えるＹ方向の加速度αの絶対値は、傾斜センサ２８により検出された傾斜角θｘの絶対値に基づいて決定される。そして、加速度の絶対値｜α｜のクラブ４への付与の方向は、状態Ｑｍのときはクラブ４の速度Ｖが－Ｙ方向となるように、かつ、傾斜角の絶対値｜θｘ｜が増加する間は速度Ｖの絶対値が増加（加速）し、傾斜角の絶対値｜θｘ｜が減少する間は速度Ｖの絶対値が減少（減速）するように決定される。加速度の絶対値｜α｜のクラブ４への付与の方向は、状態Ｑｐのときはクラブ４の速度Ｖが＋Ｙ方向となるように、かつ、傾斜角の絶対値｜θｘ｜が増加する間は速度Ｖの絶対値が増加（加速）し、傾斜角の絶対値｜θｘ｜が減少する間は速度Ｖの絶対値が減少（減速）するように決定される。

【0071】

なお、傾斜センサ２８により検出された傾斜角θｘのピーク値θｘｐを用いて、以下の式（２）に基づき加速度が決定されてもよい。ここでピーク値θｘｐは、Ｘ軸周り（Ｙ方向を含む鉛直面内）での吊荷１の揺動における吊荷１の速度が０（位置エネルギーが最大かつ運動エネルギーが最小）のときの傾斜角θｘである。

【0072】

｜α｜＝２×ｇ×ｔａｎ｜θｘｐ｜）／π^２ －（２）
この式（２）によれば、加速度の絶対値｜α｜は定数となる。すなわち、クラブ４に付与する加速度は、正の加速度、負の加速度を問わず絶対値としては一定となる。この式（２）による揺動制御においても、上記式（１）の場合と同様に、加速度の絶対値｜α｜のクラブ４への付与の方向は、状態Ｑｍのときはクラブ４の速度Ｖが－Ｙ方向となるように、かつ、傾斜角の絶対値｜θｘ｜が増加する間は速度Ｖの絶対値が増加（加速）し、傾斜角の絶対値｜θｘ｜が減少する間は速度Ｖの絶対値が減少（減速）するように決定される。加速度の絶対値｜α｜のクラブ４への付与の方向は、状態Ｑｐのときはクラブ４の速度Ｖが＋Ｙ方向となるように、かつ、傾斜角の絶対値｜θｘ｜が増加する間は速度Ｖの絶対値が増加（加速）し、傾斜角の絶対値｜θｘ｜が減少する間は速度Ｖの絶対値が減少（減速）するように決定される。

【0073】

この式（２）において、最初に検出されたピーク値θｘｐを揺動制御の実行中に更新せずに定数値として用いてもよいし、吊荷１の揺動に伴い複数回検出されるピーク値θｘｐを更新しつつ加速度αを算出してもよい。また、実際に傾斜センサ２８によって検出されたピーク値θｘｐの代わりに、予め設定された定数値を用いてもよい。ピーク値θｘｐの代わりにピーク値θｘｐに近い定数値を用いることにより、ピーク値θｘｐを現実に検出しなくても、加速度αを定数としてこの揺動制御方法を実行することができる。

【0074】

なお、クラブ４への正の加速度の付与（加速）及び負の加速度の付与（減速）の方向及び付与のタイミング、クラブ４の速度Ｖの方向、及び、吊荷１の揺動周期Ｔについて、図８のチャート図を用いて説明する。

【0075】

＜揺動制御の原理＞
図８は、この揺動制御方法の原理を説明するチャート図である。図８では、クラブ４を移動させることにより、吊荷１のＸ軸周り（Ｙ方向を含む鉛直面内）での揺動を制御する揺動制御方法について説明している。なお、この図８では、上記式（２）に基づく揺動制御を説明している。

【0076】

図８（ａ）において、横軸は時間軸であり、縦軸は吊荷１のＹ方向位置である。チャートＷ１は、吊荷１の時間ごとのＹ方向位置を示している。時間ｔ＝０は状態Ｑｏの状態である。吊荷１がクラブ４の略真下に位置する状態であり、吊荷１の位置エネルギーが最小かつ運動エネルギーが最大の状態である。この位置を図８では位置Ｐ０とする。吊荷１は、ここから－Ｙ方向に振れ、ｔ＝Ｔ／４のとき傾斜角－θｘがピーク値－θｘｐとなる（位置エネルギーが最大かつ運動エネルギーが最小）。この位置を図８では位置Ｐ１とする。

【0077】

その後吊荷１は、再び位置エネルギーを運動エネルギーに変換しつつ＋Ｙ方向に振れてｔ＝２Ｔ／４のときにクラブ４の略真下の位置に戻る。この位置を図８では位置Ｐ２とする。吊荷１は更に＋Ｙ方向に振れ、ｔ＝３Ｔ／４のとき傾斜角＋θｘが再びピーク値＋θｘｐとなる。この位置を図８では位置Ｐ３とする。そして、吊荷１は揺動方向を－Ｙ方向に転換し、ｔ＝４Ｔ／４のときにまたクラブ４の略真下の位置に戻る。この位置を図８では位置Ｐ４とする。

【0078】

このように、揺動周期Ｔの間に、Ｐ０～Ｐ４への移動を繰り返し、吊荷１はＸ軸周りに揺動する。ここで、位置Ｐ０～Ｐ１の間は、吊荷１がクラブ４に対して－Ｙ方向の位置にあり、かつ吊荷１の傾斜角－θｘの絶対値｜θｘ｜が増加傾向にある状態である。位置Ｐ１～Ｐ２の間は、吊荷１がクラブ４に対して－Ｙ方向の位置にあり、かつ吊荷１の傾斜角－θｘの絶対値｜θｘ｜が減少傾向にある状態である。位置Ｐ２～Ｐ３の間は、吊荷１がクラブ４に対して＋Ｙ方向の位置にあり、かつ吊荷１の傾斜角＋θｘの絶対値｜θｘ｜が増加傾向にある状態である。位置Ｐ３～Ｐ４の間は、吊荷１がクラブ４に対して＋Ｙ方向の位置にあり、かつ吊荷１の傾斜角＋θｘの絶対値｜θｘ｜が減少傾向にある状態である。

【0079】

図８（ｂ）において、横軸は図８（ａ）と共通する時間軸であり、縦軸はクラブ４の速度Ｖである。チャートＷ２は、クラブ４のＹ方向に沿った移動速度を示しており、図８（ａ）と同様に上向きが－Ｙ方向、下向きが＋Ｙ方向である。

【0080】

位置Ｐ０～Ｐ１の間は、制御ユニット８はクラブ４に－Ｙ方向への一定の正の加速度αを与えているので、クラブ４の速度Ｖの絶対値｜Ｖ｜は０～｜Ｖｍ｜にまで直線的に増加している。ここで、「正の加速度」とは、速度の絶対値を増加（加速）させる加速度を意味する。したがって、位置Ｐ１でのクラブ４の速度は－Ｙ方向に｜Ｖｍ｜となる。このときのチャートＷ２の傾きが加速度αであり、式（２）で算出される絶対値を有する。クラブ４の速度Ｖｍの絶対値は、以下式（３）で表される。

【0081】

｜Ｖｍ｜＝｜α｜×Ｔ／４ －（３）
位置Ｐ１～Ｐ２の間は、制御ユニット８はクラブ４に－Ｙ方向への一定の負の加速度αを与えているので、クラブ４の速度Ｖの絶対値｜Ｖ｜は｜Ｖｍ｜～０にまで直線的に減少している。ここで、「負の加速度」とは、速度の絶対値を減少（減速）させる加速度を意味する。したがって、位置Ｐ２でのクラブ４の速度は０となる。

【0082】

位置Ｐ２～Ｐ３の間は、制御ユニット８はクラブ４に＋Ｙ方向への一定の正の加速度αを与えているので、クラブ４の速度Ｖの絶対値｜Ｖ｜は０～｜Ｖｍ｜にまで直線的に増加している。したがって、位置Ｐ３でのクラブ４の速度は＋Ｙ方向に｜Ｖｍ｜となる。

【0083】

位置Ｐ３～Ｐ４の間は、制御ユニット８はクラブ４に＋Ｙ方向への一定の負の加速度αを与えているので、クラブ４の速度Ｖの絶対値｜Ｖ｜は｜Ｖｍ｜～０にまで直線的に減少している。したがって、位置Ｐ３でのクラブ４の速度は０となる。

【0084】

上記ように、傾斜角θｘに基づいて、クラブ４の移動方向及びクラブ４に付与する加速度を制御することにより吊荷１の揺動制御が効果的に行われ、素早く吊荷１の振れを低減することができる。なお、クラブ４へ付与する加速度の値の切り替えは、図８に示されるように、吊荷１の揺動周期Ｔに基づき行われる。具体的には、Ｔ／４ごとにクラブ４に付与する加速度の値の切り替えが行われる。

【0085】

この切り替えタイミングは、揺動周期Ｔに基づいている。したがって、予め制御ユニット８が吊荷１の振り子長さＬを把握している場合は、
Ｔ＝２×π√（Ｌ／ｇ） －（４）
に基づき揺動周期を算出してもよい。傾斜センサ２８の検出結果に基づき状態Ｑｏとなるタイミング（又は傾斜角θｘがピーク値θｘｐとなるタイミング）を把握した上で、内部クロックにより加速度の値の切り替えタイミングを１／４周期ごとに把握するものであってもよい。

【0086】

また、傾斜センサ２８により傾斜角θｘを常時検出可能な場合は、傾斜角θｘの値の変化により状態Ｑｏとなったタイミング、傾斜角θｘがピーク値θｘｐとなったタイミングを把握することができるので、振り子長さＬや揺動周期Ｔを把握することなく加速度の切り替えタイミングを把握することもできる。

【0087】

なお、上記図７及び図８においては、吊荷１のＸ軸周りの揺動制御方法、すなわち、クラブ４のＹ方向に沿った加速及び減速の付与について説明しているが、もちろん吊荷１のＹ軸周りの揺動制御方法、すなわち、サドル２のＸ方向に沿った加速及び減速の付与についても同様の技術思想を適用することができる。その場合、クラブ４をサドル２と読み替え、ＸとＹ、ｘとｙを入れ替えることで略同様の説明内容となるので、図示及び詳細な説明を省略する。

【0088】

［変形例１］
上記実施形態では、地切りセンサ３０及び張力センサ３２が各々検出ドグ２６ｂ、２６ｃを検出しない状態でオフ信号、検出した状態でオン信号を出力する場合について説明したが、もちろん、検出ドグの検出とオンオフの状態とが逆であってもよい。すなわち、地切りセンサ３０及び張力センサ３２が各々検出ドグ２６ｂ、２６ｃを検出しない状態でオン信号、検出した状態でオフ信号を出力するように構成されていてもよい。また、各センサ３０、３２が検出ドグ２６ｂ、２６ｃを各々検出する状態と検出しない状態とが上記実施形態と逆の状態であってもよい。要するに、検出状態の変化によって張力センサ３２がワイヤロープ１０のテンション変化を検出することができ、地切りセンサ３０が吊荷１の地切りを検出することができればよい。

【0089】

[変形例２]
上記実施形態では、エコライザー２２がＸ方向に沿って延びる軸３４ａとＹ方向に沿って延びる軸３４ｂとを有する揺動構造３４によってＸ方向軸周りにもＹ方向軸周りにも揺動可能であるが、それに限定されない。揺動構造３４がＸ方向に沿って延びる軸３４ａのみを有してエコライザー２２がＸ方向軸周りにのみ揺動可能であってもよいし、揺動構造３４がＹ方向に沿って延びる軸３４ｂのみを有してエコライザー２２がＹ方向軸周りにのみ揺動可能であってもよい。もちろん、揺動構造３４が、軸３４ａや軸３４ｂを有さずにボールジョイントによってエコライザー２２をＸＹ方向に自在に揺動可能とするものであってもよい。

【0090】

［実施形態２］
上記実施形態１では、吊荷１を吊り上げる際の吊荷１の揺動、すなわち地切りのタイミングにおいて吊荷１とフックユニット１２とが芯ずれしている場合に生じる吊荷１の揺動を制御する場合について説明した。本発明は、上記の場合のみならず、例えば図９に示すような吊荷１の運搬時に生じる揺動を制御する場合にも適用することができる。

【0091】

図９は、吊荷１の吊上げ状態において、ある位置Ｊ１から別の位置Ｊ２に向けて吊荷１を運搬する様子を示す図である。位置Ｊ１から位置Ｊ２への移動は、説明容易のため、Ｙ方向に沿った移動、すなわち横行方向への移動であるものとして説明する。この実施形態２では、位置Ｊ２は位置Ｊ１よりも－Ｙ方向にあるものとする。もちろん、位置Ｊ１から位置Ｊ２への移動がＸ方向に沿った移動であっても、Ｘ方向への移動とＹ方向への移動との両方を伴うものであっても本発明は適用可能である。

【0092】

制御ユニット８からの動作指令に基づき、クラブ４は、吊荷１を吊り上げた状態で位置Ｊ１から位置Ｊ２へと移動する。そして位置Ｊ２の少し手前あたりの位置から、クラブ４は所定の移動速度からの減速を開始し、位置Ｊ２にて一旦停止する。クラブ４の減速開始位置や減速プロファイル等は作業効率、安全性等種々の観点から設計的に決定される。

【0093】

一般的にクラブ４が位置Ｊ２で停止するまでは、吊荷１はクラブ４に遅れて追従することとなり、クラブ４が位置Ｊ２で停止した後に、慣性の法則に基づき吊荷１がクラブ４を追い越して揺動する。

【0094】

すなわち、クラブ４が位置Ｊ１と位置Ｊ２との間を移動する際は、クラブ４と吊荷１との関係は、図７の状態Ｑｐのようになっており、位置Ｊ２において吊荷１がクラブ４を追い越したときにクラブ４と吊荷１との関係は、図７の状態Ｑｍと同様の状態となる。

【0095】

位置Ｊ１から位置Ｊ２への移動の際に、傾斜センサ２８による傾斜角θｘの計測が行われていてもよいが、少なくとも位置Ｊ２でクラブ４が停止した際には傾斜角θｘの計測が開始されていることが好ましい。そして、傾斜角θｘがプラスの値からマイナスの値に変化するとき、すなわち傾斜角θｘが０以下となったときに本発明に係る揺動制御方法が開始される。揺動制御方法は、揺動制御プログラムＰの実行により開始される。

【0096】

揺動制御プログラムＰの実行開始により、傾斜角θｘと許容値θｘｏとが比較され（Ｓ．１０）、その結果に応じてクラブ４の動作制御が行われる（Ｓ．１３）。クラブ４の動作制御においては、検出された傾斜角θｘの値を用いて式（１）に基づき加速度αが算出されてもよいし、ピーク値θｘｐを検出した後に、そのピーク値θｘｐを用いて式（２）に基づき加速度αが算出されてもよいし、ピーク値θｘｐの代わりに予め設定された定数値を用いて式（２）に基づき加速度αが算出されてもよい。

【0097】

なお、上記のようにクラブ４が位置Ｊ２に到達し、位置Ｊ２にて一旦停止した後にこの揺動制御方法が実行されてもよいが、位置Ｊ１から位置Ｊ２への移動途中においてすでにこの揺動制御方法が実行されてもよい。この場合、移動途中において傾斜センサ２８は傾斜角θｘの検出を行っている。そして、傾斜角θｘがプラスの値の状態（図７における状態Ｑｐと同様の状態）で、加速度αが算出される。

【0098】

クラブ４が位置Ｊ２に到達する前からこの揺動制御方法が実行される場合には、制御ユニット８からクラブ４への動作指令は、位置Ｊ１から位置Ｊ２への吊荷１の搬送動作指令（すなわち、所定の速度でクラブ４を位置Ｊ１から位置Ｊ２へと移動させ、位置Ｊ２において停止させる指令）に対し、式（１）又は式（２）に基づき算出された加速度αを付与する動作指令が加えられてクラブ４が動作する。

【0099】

なお、この実施形態２で説明したように、吊荷１を吊り上げた状態である位置から別の位置に吊荷１を運搬する際に本発明の揺動制御方法を実行する場合には、地切りセンサ３０、張力センサ３２は必要ない。

【0100】

［実施形態３］
上記実施形態１では、本発明の揺動制御方法の実行において、予めメモリ８ｂ内に格納された許容値θｘｏ、θｙｏと、検出された傾斜角θｘ、θｙとの照合をそれぞれ行い（Ｓ．１０）（Ｓ．１４）、傾斜角θｘ、θｙが許容値θｘｏ、θｙｏの範囲内となるまでクラブ４やサドル２の動作制御を行う例について説明した。実施形態３では、傾斜角θｘ、θｙと許容値θｘｏ、θｙｏのとの各々の照合を行わず、吊荷１が所定回数（又は所定時間）揺動したらクラブ４の動作制御（すなわち、加速度αの付与）を終了する例について説明する。実施形態３では、クラブ４の動作制御についてのみ説明するが、もちろんサドル２の動作制御においても同様の方法を適用することが可能である。

【0101】

図１０は、実施形態３に係る揺動制御方法を説明するためのフローチャートである。実施形態３では、実施形態２と同様に、クラブ４を位置Ｊ１から位置Ｊ２へと移動させて吊荷１を運搬する場合を例示する。また、この揺動制御方法においては、ピーク値θｘｐを検出した後、クラブ４への加速度αの付与を吊荷１の揺動１周期に相当する時間で終了するものとする。もちろん、クラブ４への加速度αの付与は、揺動半周期に相当する時間で終了しても、揺動２周期分以上に相当する時間で終了してもよい。クラブ４への加速度αの付与の時間は、吊荷１の減衰の程度に応じて、適宜設定可能である。実施形態３に係る揺動制御方法も揺動制御プログラムＰ（図５参照）の実行によって実現されるものであってもよい。

【0102】

また、揺動制御が、クラブ４の位置Ｊ１から位置Ｊ２への移動の途中に、またはそれ以前から開始されるものであってもよいが、実施形態３では、説明容易のために、クラブ４が位置Ｊ２に停止後に揺動制御が開始される場合について説明する。

【0103】

位置Ｊ１で停止中のクラブ４に、制御ユニット８から位置Ｊ２へ移動させる動作指令が入力され、クラブ４が位置Ｊ１から移動を開始する（Ｓ．２１）。クラブ４が位置Ｊ２に到達したら、クラブ４は移動を停止する（Ｓ．２２）。クラブ４の停止により、クラブ４に遅れて移動してきた吊荷１がクラブ４を追い越す状態となる。すなわち、傾斜角θｘがプラスの値からマイナスの値へ変化する。クラブ４が位置Ｊ２で停止している場合に傾斜角θｘが０となる吊荷１の位置を「原点位置」ということとし、最初に吊荷１が初期位置となった時刻ｔをｔ＝０とする。

【0104】

クラブ４の停止後に、傾斜センサ２８は傾斜角θｘのピーク値θｘｐを検出する（Ｓ．２３）。ピーク値θｘｐの検出は、傾斜センサ２８により連続して複数回の傾斜角θｘを検出することにより実現可能である。例えば、０．１ｓｅｃで検出した傾斜角θｘの値の前後２回の検出値の差分が反転したことを検出することにより、傾斜角θｘがピーク値θｘｐを超えたと判断することができる。また、例えばより確実なピーク値θｘｐの判断のために、前後２回の検出値の差分の反転状態が複数回（例えば、３回）連続したことをもって、傾斜角θｘがピーク値θｘｐを超えたと判断するものであってもよい。

【0105】

クラブ４の停止後に最初のピーク値θｘｐが検出された時点で、吊荷１の揺動は、原点位置から１／４周期分進行している（ｔ＝Ｔ／４）。したがって、時刻ｔ＝Ｔ／４のときの傾斜センサ２８の検出値をもってピーク値θｘｐとすることも可能である。このピーク値θｘｐを用いて式（２）に基づきクラブ４に付与する加速度αが算出される（Ｓ．２４）。

【0106】

この実施形態３においては、Ｔ／４＜ｔ≦２Ｔ／４の間は、クラブ４に対する動作制御は行われず、クラブ４は停止状態のままである。２Ｔ／４＜ｔとなったとき（Ｓ．２５）、すなわち、再び吊荷１が原点位置に戻ったときからクラブ４に対する動作制御が開始される（Ｓ．２６）。

【0107】

クラブ４に対するＹ方向の動作制御は、以下の通りである。傾斜角θｘの絶対値｜θｘ｜が増加傾向にある間は、傾斜角θｘの絶対値｜θｘ｜が減少する方向に向けてＹ方向に沿ってクラブ４をその速度の絶対値が増加するように正の加速度をもって増速するように動作制御が行われる。すなわち、２Ｔ／４＜ｔ≦３Ｔ／４においては、クラブ４が＋Ｙ方向に増速するように正の加速度αが付与される。そして、傾斜角θｘの絶対値｜θｘ｜が減少傾向にある間は、傾斜角θｘの絶対値｜θｘ｜が減少する方向に向けてＹ方向に沿ってクラブ４をその速度の絶対値が減少するように負の加速度をもって減速するように動作制御が行われる。

【0108】

すなわち、２Ｔ／４＜ｔ≦３Ｔ／４においては、クラブ４に対して＋Ｙ方向に増速するように正の加速度αが付与される。３Ｔ／４＜ｔ≦Ｔにおいては、クラブ４に対して＋Ｙ方向に減速するように負の加速度αが付与される。Ｔ＜ｔ≦５Ｔ／４においては、クラブ４に対して－Ｙ方向に増速するように正の加速度αが付与される。５Ｔ／４＜ｔ≦６Ｔ／４においては、クラブ４に対して－Ｙ方向に減速するように負の加速度αが付与される。

【0109】

６Ｔ／４＜ｔとなったら（Ｓ．２７）、クラブ４に対する動作制御が停止され、吊荷１の揺動制御が終了する（Ｓ．２８）。この揺動制御においては、クラブ４への加速度αの付与が２Ｔ／４＜ｔ≦６Ｔ／４までの１周期分の揺動時間で終了する。

【0110】

なお、加速度αの算出に用いるピーク値θｘｐは、吊荷１が最初に原点位置を通過してから１回目に検出されたピーク値θｘｐの値を定数として用い、ピーク値θｘｐの値を更新しないとすることもできる。揺動制御の停止までに吊荷１は複数回の揺動を行うので、新たなピーク値θｘｐが検出されるごとに、ピーク値θｘｐの値を更新して式（２）により加速度αを算出することもできる。

【0111】

以上、本発明の好ましい実施形態や変形例を説明したが、本発明はこれらに限定されるものではなく、その要旨の範囲内で様々な変形や変更が可能である。なお、本発明は、以下の趣旨を含む。

【0112】

［趣旨１］
水平面内において第１方向に沿って直線的に移動可能な第１走行装置と、
前記第１走行装置により搬送されて水平面内で前記第１方向に沿って直線的に移動可能な巻上装置と、
前記第１走行装置及び前記巻上装置の動作を制御する制御装置と、を有するクレーン装置であって、
前記巻上装置は、
吊荷を吊り上げるワイヤロープの巻上げ及び巻下げが可能な巻上ドラムと、
前記ワイヤロープが巻回されて前記吊荷の吊上げを中継するエコライザーと、を有し、
前記エコライザーには、
前記ワイヤロープが巻回されて回転可能なエコライザーシーブと、
前記第１方向を含む鉛直面内での第１揺動が可能な揺動構造と、
前記第１揺動により生じた前記エコライザーの第１傾斜角を検出可能な傾斜センサと、が設けられており、
前記制御装置は、
前記傾斜センサにより検出された前記エコライザーの前記第１傾斜角の値に基づき、
前記第１傾斜角の絶対値が増加傾向にある間は、前記第１傾斜角の絶対値が減少する方向に向けて前記第１方向に沿って前記第１走行装置をその速度の絶対値が増加するように正の加速度をもって加速し、
前記第１傾斜角の絶対値が減少傾向にある間は、前記第１傾斜角の絶対値が減少する方向に向けて前記第１方向に沿って前記第１走行装置をその速度の絶対値が減少するように負の加速度をもって減速する、制御を行うクレーン装置。

【0113】

［趣旨２］
前記加速度が一定であってもよい。

【0114】

［趣旨３］
前記加速度をα、重力加速度をｇ、前記エコライザーの第１傾斜角をθ、円周率をπとしたときに、
前記加速度が、
｜α｜＝（２・ｇ・ｔａｎ｜θ｜）／π^２
で算出された加速度であってもよい。

【0115】

［趣旨４］
前記クレーン装置が、水平面内において前記第１方向と直交する第２方向に沿って直線的に移動可能な第２走行装置を有し、
前記巻上装置が、前記第２走行装置により搬送されて前記水平面内で前記第２方向に沿って直線的に移動可能であり、
前記制御装置が、前記第２走行装置の動作を制御し、
前記揺動構造が、前記第２方向を含む鉛直面内での第２揺動が可能であり、
前記傾斜センサが、前記第２揺動により生じた前記エコライザーの第２傾斜角を検出可能であり、
前記制御装置は、
前記傾斜センサにより検出された前記エコライザーの前記第２傾斜角の値に基づき、
前記第２傾斜角の絶対値が増加傾向にある間は、前記第２傾斜角の絶対値が減少する方向に向けて前記第２方向に沿って前記第２走行装置をその速度の絶対値が増加するように正の加速度をもって加速し、
前記第２傾斜角の絶対値が減少傾向にある間は、前記第２傾斜角の絶対値が減少する方向に向けて前記第２方向に沿って前記第２走行装置をその速度の絶対値が減少するように負の加速度をもって減速する、制御を行う、請求項１から請求項３のうちいずれか１項に記載のクレーン装置。

【0116】

［趣旨５］
水平面内において第１方向に沿って直線的に移動可能な第１走行装置と、
前記第１走行装置により搬送されて水平面内で前記第１方向に沿って直線的に移動可能な巻上装置と、
前記第１走行装置及び前記巻上装置の動作を制御する制御装置と、を有し、
前記巻上装置は、
吊荷を吊り上げるワイヤロープの巻上げ及び巻下げが可能な巻上ドラムと、
前記ワイヤロープが巻回されて前記吊荷の吊上げを中継するエコライザーと、を有し、
前記エコライザーには、
前記ワイヤロープが巻回されて回転可能なエコライザーシーブと、
前記第１方向を含む鉛直面内での第１揺動が可能な揺動構造と、
前記第１揺動により生じた前記エコライザーの第１傾斜角を検出可能な傾斜センサと、が設けられたクレーン装置により前記吊荷を吊り上げた状態での前記吊荷の揺動を制御する揺動制御方法であって、
前記傾斜センサにより前記エコライザーの前記第１傾斜角を検出する検出工程と、
前記制御装置により、
前記第１傾斜角の絶対値が増加傾向にある間は、前記第１傾斜角の絶対値が減少する方向に向けて前記第１方向に沿って前記第１走行装置をその速度の絶対値が増加するように正の加速度をもって加速し、かつ、
前記第１傾斜角の絶対値が減少傾向にある間は、前記第１傾斜角の絶対値が減少する方向に向けて前記第１方向に沿って前記第１走行装置をその速度の絶対値が減少するように負の加速度をもって減速する、制御を実行する走行制御工程と、を有する揺動制御方法。

【0117】

［趣旨６］
水平面内において第１方向に沿って直線的に移動可能な第１走行装置と、
前記第１走行装置により搬送されて水平面内で前記第１方向に沿って直線的に移動可能な巻上装置と、
前記第１走行装置及び前記巻上装置の動作を制御するコンピュータと、を有し、
前記巻上装置は、
吊荷を吊り上げるワイヤロープの巻上げ及び巻下げが可能な巻上ドラムと、
前記ワイヤロープが巻回されて前記吊荷の吊上げを中継するエコライザーと、を有し、
前記エコライザーには、
前記ワイヤロープが巻回されて回転可能なエコライザーシーブと、
前記第１方向を含む鉛直面内での第１揺動が可能な揺動構造と、
前記第１揺動により生じた前記エコライザーの第１傾斜角を検出可能な傾斜センサと、が設けられたクレーン装置により前記吊荷を吊り上げた状態での前記吊荷の揺動を制御する揺動制御プログラムであって、
コンピュータに、
前記傾斜センサにより前記エコライザーの前記第１傾斜角を検出する検出機能と、
前記第１傾斜角の絶対値が増加傾向にある間は、前記第１傾斜角の絶対値が減少する方向に向けて前記第１方向に沿って前記第１走行装置をその速度の絶対値が増加するように正の加速度をもって加速し、かつ、
前記第１傾斜角の絶対値が減少傾向にある間は、前記第１傾斜角の絶対値が減少する方向に向けて前記第１方向に沿って前記第１走行装置をその速度の絶対値が減少するように負の加速度をもって減速する、制御を実行する走行制御機能と、を実現させる揺動制御プログラム。

【符合の説明】

【0118】

Ｂ：台 Ｄ：データベース
Ｇ：地面 Ｊ１、Ｊ２、Ｐ０～Ｐ３：位置
Ｌ：振り子長さ Ｐ：揺動制御プログラム
Ｑｏ、Ｑｐ、Ｑｍ：状態 Ｓ：クレーン装置
Ｖ、Ｖｍ：速度 Ｗ１、Ｗ２：チャート
Ｘ：走行方向（第１方向） Ｙ：横行方向（第２方向）
θ：傾斜角 θｘ：Ｘ方向軸周り傾斜角（第２傾斜角）
θｙ：Ｙ方向軸周り傾斜角（第１傾斜角） θｘｏ、θｙｏ：許容値
θｘｐ、θｙｐ：ピーク値 θｒ：理想角
１：吊荷 ２：サドル（第１走行装置）
４：クラブ（第２走行装置） ６：巻上ユニット（巻上装置）
８：制御ユニット（制御装置） ８ａ：ＣＰＵ
８ｂ：メモリ ８ｃ：操作部
１０：ワイヤロープ １０ａ：先端
１０ｂ：後端 １２：フックユニット
１２ａ：フック部 １２ｂ：シーブ
１４：玉掛ワイヤ １６：走行レール
１８ａ：ガーダ １８ｂ：横行レール
２０：巻上ドラム ２２：エコライザー
２６：エコライザーシーブ ２６ａ：軸
２６ｂ、２６ｃ：検出ドグ ２７：移動基板
２８：傾斜センサ ３０：地切りセンサ
３２：張力センサ ３４：揺動構造
３４ａ、３４ｂ：軸 ３６：緩衝構造
３８：ベース基板 ４０：バネ
８１ａ：信号出力手段 ８１ｂ：信号入力手段

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】