特許 7542557 クレーン装置、吊上げ方法及び吊上げプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-08-22

(45)【発行日】2024-08-30

(54)【発明の名称】クレーン装置、吊上げ方法及び吊上げプログラム

(51)【国際特許分類】

   B66C 13/22 20060101AFI20240823BHJP

   B66C 13/16 20060101ALI20240823BHJP

【ＦＩ】

B66C13/22 M

B66C13/16 A

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2021572712

(86)(22)【出願日】2021-01-18

(86)【国際出願番号】 JP2021001426

(87)【国際公開番号】W WO2021149626

(87)【国際公開日】2021-07-29

【審査請求日】2023-09-22

(31)【優先権主張番号】P 2020009482

(32)【優先日】2020-01-23

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】593001945

【氏名又は名称】株式会社エムエムアイ

(74)【代理人】

【識別番号】100123559

【弁理士】

【氏名又は名称】梶 俊和

(74)【代理人】

【識別番号】100177437

【弁理士】

【氏名又は名称】中村 英子

(72)【発明者】

【氏名】宇丹 友浩

(72)【発明者】

【氏名】▲吉▼田 晋司

【審査官】中島 亮

(56)【参考文献】

【文献】特開平０７－１２５９８１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－０３４９０４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－１２０１７６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－０６９１８１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０３－０５６３９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開昭５８－２２００８５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｃ １３／００－ １５／０６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

水平面内において走行方向に沿って直線的に移動可能な走行装置と、
水平面内において前記走行方向と直交する横行方向に沿って直線的に移動可能な横行装置と、
前記走行装置及び前記横行装置により搬送されて水平面内で自在に移動可能な巻上装置と、
前記走行装置、前記横行装置及び前記巻上装置の動作を制御する制御装置と、を有するクレーン装置であって、
前記巻上装置は、
吊荷を吊り上げるワイヤロープの巻上げ及び巻下げが可能な巻上ドラムと、
前記ワイヤロープが巻回されて前記吊荷の吊上げを中継するエコライザーと、
前記吊荷の地切りを検出する地切りセンサと、
前記吊荷の地切り以前における前記ワイヤロープの張力変化を低減するための緩衝構造を有し、
前記エコライザーには、前記ワイヤロープが巻回されて回転可能なエコライザーシーブが設けられており、
前記緩衝構造は、弾性部材により前記エコライザーシーブを上下方向に移動可能に保持し、前記ワイヤロープの張力に応じて前記エコライザーシーブが上下移動する構造を有し、
前記地切りセンサは、前記エコライザーシーブの位置に応じてオンオフを検出するリミットスイッチであり、
前記制御装置は、
前記地切りセンサにより検出された前記吊荷の地切りの情報に基づいて、前記巻上装置の動作を制御する、クレーン装置。

【請求項2】

前記エコライザーには、
前記走行方向に沿った回転軸を中心とする揺動及び／又は前記横行方向に沿った回転軸を中心とする揺動が可能な揺動構造と、
前記揺動により生じた前記エコライザーの傾斜角を検出可能な傾斜センサと、が更に設けられており、
前記制御装置は、
前記吊荷の地切りの情報と、前記傾斜センサにより検出された前記エコライザーの傾斜角の情報と、前記巻上装置と前記吊荷との高さ方向距離の情報と、に基づいて、前記巻上装置と前記吊荷との芯ずれを低減する方向に前記走行装置及び／又は前記横行装置の動作を制御する、請求項１に記載のクレーン装置。

【請求項3】

前記巻上装置は、
前記吊荷の地切り以前における前記ワイヤロープの張力変化を検出する張力センサを更に有する、請求項１又は請求項２に記載のクレーン装置。

【請求項4】

前記巻上装置と前記吊荷との高さ方向距離を検出する高さセンサを更に有する、請求項１から請求項３のうちいずれか１項に記載のクレーン装置。

【請求項5】

水平面内において走行方向に沿って直線的に移動可能な走行装置と、
水平面内において前記走行方向と直交する横行方向に沿って直線的に移動可能な横行装置と、
前記走行装置及び前記横行装置により搬送されて水平面内で自在に移動可能な巻上装置と、
前記走行装置、前記横行装置及び前記巻上装置の動作を制御する制御装置と、を有し、
前記巻上装置は、
吊荷を吊り上げるワイヤロープの巻上げ及び巻下げが可能な巻上ドラムと、
前記ワイヤロープが巻回されて前記吊荷の吊上げを中継するエコライザーと、
前記吊荷の地切りを検出する地切りセンサと、
前記吊荷の地切り以前における前記ワイヤロープの張力変化を低減するための緩衝構造を有し、
前記エコライザーには、前記ワイヤロープが巻回されて回転可能なエコライザーシーブが設けられ、
前記緩衝構造は、弾性部材により前記エコライザーシーブを上下方向に移動可能に保持し、前記ワイヤロープの張力に応じて前記エコライザーシーブが上下移動する構造を有し、
前記地切りセンサは、前記エコライザーシーブの位置に応じてオンオフを検出するリミットスイッチであるクレーン装置により前記吊荷を吊り上げる吊上げ方法であって、
前記地切りセンサにより前記吊荷の地切りを検出する工程と、
前記吊荷の地切りの情報に基づいて、前記巻上装置の動作を前記制御装置により制御する工程と、を有する吊上げ方法。

【請求項6】

水平面内において走行方向に沿って直線的に移動可能な走行装置と、
水平面内において前記走行方向と直交する横行方向に沿って直線的に移動可能な横行装置と、
前記走行装置及び前記横行装置により搬送されて水平面内で自在に移動可能な巻上装置と、
前記走行装置、前記横行装置及び前記巻上装置の動作を制御するコンピュータと、を有し、
前記巻上装置は、
吊荷を吊り上げるワイヤロープの巻上げ及び巻下げが可能な巻上ドラムと、
前記ワイヤロープが巻回されて前記吊荷の吊上げを中継するエコライザーと、
前記吊荷の地切りを検出する地切りセンサと、
前記吊荷の地切り以前における前記ワイヤロープの張力変化を低減するための緩衝構造を有し、
前記エコライザーには、前記ワイヤロープが巻回されて回転可能なエコライザーシーブが設けられ、
前記緩衝構造は、弾性部材により前記エコライザーシーブを上下方向に移動可能に保持し、前記ワイヤロープの張力に応じて前記エコライザーシーブが上下移動する構造を有し、
前記地切りセンサは、前記エコライザーシーブの位置に応じてオンオフを検出するリミットスイッチであるクレーン装置により前記吊荷を吊り上げるための吊上げプログラムであって、
コンピュータに、
前記地切りセンサに前記吊荷の地切りを検出させる機能と、
前記吊荷の地切りの情報に基づいて、前記巻上装置の動作を制御する機能と、を実現させる吊上げプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、クレーン装置、吊上げ方法及び吊上げプログラムに係り、特に作業現場において重量物等の吊荷を吊り上げるためのクレーン装置等に関する。

【背景技術】

【0002】

従前より、工場や倉庫等の作業現場において重量物等の吊荷を吊り上げるためにクレーン装置が用いられている。クレーン装置には、例えば門型（ガントリー）構造を有するもの（ガントリークレーン）や建物内で用いられる天井クレーンがある。これらのクレーン装置は、吊荷を吊り上げる機能（上下移動機能）、吊荷を特定の水平方向（走行方向）に沿って移動させる機能（走行機能）、吊荷を走行方向と直交する水平方向（横行方向）に沿って移動させる機能（横行機能）を有し、吊荷を自在にある場所から別の場所に移動することができるようになっている。

【0003】

例えば、特許文献１には走行方向及び横行方向に沿って移動可能なトロリ１が巻き取り装置１１を有し、その巻き取り装置１１がワイヤ４の巻上げ、巻下げを行うことで吊荷６の上げ下げが可能な構成が開示されている。また、特許文献１には、吊荷が吊り上げられた状態で運搬されるために、トロリ／ガーダが停止すると吊荷が振れてしまうという課題に対し、簡単な操作で吊荷の振れを抑制すべく、吊荷のモデル速度を算出し、そのモデル速度に基づいてトロリの速度制御を行う趣旨の発明が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１８－００２３９１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

重量のある吊荷の運搬においては、特許文献１に記載されるような吊上げ状態での移動時のみならず、吊上げ開始時、すなわち重量物が地面から離れるとき（これを、地切りという。）にも思わぬ揺れを生じる場合がある。吊荷の重心位置と吊荷を吊り上げるためのワイヤロープやフックの中心位置とに芯ずれがある場合には、地切りの際に吊荷が芯ずれを解消する方向に移動して（揺れて）しまう場合がある。

【0006】

この揺れの大きさや揺れの方向が想定外又は想定を超えるものであった場合には、揺れにより作業が一時的に中断してしまったり、吊荷の吊上げ状態が不安定なものとなってしまったり、場合によっては、周囲の物や人に衝突してしまう可能性もある。したがって、吊荷の地切りの際の不測の揺れを未然に防止することができ、安全にかつ安定的に吊荷を吊り上げることのできる提案が望まれている。

【0007】

本発明は、上記の事情に鑑みて為されたもので、重量物等の吊荷の地切りの際の芯ずれを低減することで吊荷の不必要な揺れを防止し、吊上げ作業の効率化、安定化、危険防止に寄与することのできるクレーン装置、吊上げ方法及び吊上げプログラムを提供することを例示的課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記の課題を解決するために、本発明の例示的側面としてのクレーン装置は、以下の構成を有する。

【0009】

水平面内において走行方向に沿って直線的に移動可能な走行装置と、
水平面内において前記走行方向と直交する横行方向に沿って直線的に移動可能な横行装置と、
前記走行装置及び前記横行装置により搬送されて水平面内で自在に移動可能な巻上装置と、
前記走行装置、前記横行装置及び前記巻上装置の動作を制御する制御装置と、を有するクレーン装置であって、
前記巻上装置は、
吊荷を吊り上げるワイヤロープの巻上げ及び巻下げが可能な巻上ドラムと、
前記ワイヤロープが巻回されて前記吊荷の吊上げを中継するエコライザーと、
前記吊荷の地切りを検出する地切りセンサと、を有し、
前記エコライザーには、
前記ワイヤロープが巻回されて回転可能なエコライザーシーブが設けられており、
前記制御装置は、
前記地切りセンサにより検出された前記吊荷の地切りの情報に基づいて、前記巻上装置の動作を制御する、クレーン装置。

【0010】

また、本発明の他の例示的側面としてのクレーン装置は、以下の構成を有する。

【0011】

水平面内において走行方向に沿って直線的に移動可能な走行装置と、
水平面内において前記走行方向と直交する横行方向に沿って直線的に移動可能な横行装置と、
前記走行装置及び前記横行装置により搬送されて水平面内で自在に移動可能な巻上装置と、
前記走行装置、前記横行装置及び前記巻上装置の動作を制御する制御装置と、を有するクレーン装置であって、
前記巻上装置は、
吊荷を吊り上げるワイヤロープの巻上げ及び巻下げが可能な巻上ドラムと、
前記ワイヤロープが巻回されて前記吊荷の吊上げを中継するエコライザーと、
前記吊荷の地切りを検出する地切りセンサと、を有し、
前記エコライザーには、
前記ワイヤロープが巻回されて回転可能なエコライザーシーブと、
前記走行方向に沿った回転軸を中心とする揺動及び／又は前記横行方向に沿った回転軸を中心とする揺動が可能な揺動構造と、
前記揺動により生じた前記エコライザーの傾斜角を検出可能な傾斜センサと、が設けられており、
前記制御装置は、
前記地切りセンサにより検出された前記吊荷の地切りの情報と、前記傾斜センサにより検出された前記エコライザーの傾斜角の情報と、前記巻上装置と前記吊荷との高さ方向距離の情報と、に基づいて、前記巻上装置と前記吊荷との芯ずれを低減する方向に前記走行装置及び／又は前記横行装置の動作を制御する、クレーン装置。

【0012】

本発明の更なる目的又はその他の特徴は、以下添付図面を参照して説明される好ましい実施形態によって明らかにされるであろう。

【0013】

本発明によれば、重量物等の吊荷の地切りの際の芯ずれを低減することで吊荷の不必要な揺れを防止し、吊上げ作業の効率化、安定化、危険防止に寄与することができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】本発明の実施形態に係るクレーン装置の全体構成図である。

【図2】図１のクレーン装置における要部を説明する図であって、巻上ユニットの周囲構成を示す図である。

【図3】図１に示すクレーン装置におけるワイヤロープの引き回しの状況を説明する模式図である。

【図4】図１に示すクレーン装置におけるエコライザーの概略構成図である。

【図5】図１に示すクレーン装置における制御ユニットのブロック構成図である。

【図6】本発明の実施形態に係る芯出し方法を説明するためのフローチャートである。

【図7】吊荷の芯出し方法を説明するための説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

［実施形態］
以下、図面を参照しつつ本発明の実施形態について説明する。図１は、実施形態に係るクレーン装置Ｓの全体構成図である。クレーン装置Ｓは、工場内、建設作業現場、コンテナターミナル等の作業現場において、重量物である吊荷１を吊り上げて運搬するためのクレーン装置であり、例えばガントリークレーンや天井クレーンである。クレーン装置Ｓが屋内に設置されるか屋外に設置されるかは問わない。

【0016】

＜クレーン装置の構成＞
クレーン装置Ｓは、サドル（走行装置）２、クラブ（横行装置）４、巻上ユニット（巻上装置）６、制御ユニット（制御装置）８を有して大略構成される。クレーン装置Ｓの設置場所には、サドル２がＸ方向に沿って走行するための走行レール１６、クラブ４がＹ方向に沿って走行（横行）するためのガーダ１８ａ及び横行レール１８ｂも設置されている。また、吊荷１の吊上げには、ワイヤロープ１０、フックユニット１２、及び吊荷１に取り付ける玉掛ワイヤ１４（図２参照）も用いられる。

【0017】

サドル２は、水平面内において走行方向（図１中のＸ方向）に沿って直線的に移動可能に構成された移動体である。走行レール１６がＸ方向に沿って延びるように敷設されており、サドル２は、その走行レール１６上を制御ユニット８からの制御指令に基づいて往復移動可能とされている。

【0018】

サドル２上にはガーダ１８ａが設置されている。ガーダ１８ａは、水平面内において走行方向と直交する横行方向（図１中のＹ方向）に沿って延びており、その上部に横行レール１８ｂがガーダ１８ａと同方向に延びて設置されている。したがって、横行レール１８ｂもサドル２と共にＸ方向に沿って直線的に往復移動可能である。クラブ４は、横行レール１８ｂ上を移動可能に構成された移動体である。クラブ４は、横行レール１８ｂ上を制御ユニット８からの制御信号に基づいてＹ方向に沿って往復移動可能である。

【0019】

クラブ４上に巻上ユニット６が設置されている。巻上ユニット６は、クラブ４と共に、水平面内においてＸ方向及びＹ方向に自在に移動可能とされている。巻上ユニット６は、図１及び図２に示すように、巻上ドラム２０とエコライザー２２とを有している。巻上ドラム２０は、吊荷１を吊り上げるためのワイヤロープ１０の巻上げ及び巻下げが可能な回転体であり、図示しない巻上モータに連結されて制御ユニット８（図５参照）からの制御指令に基づき、正逆回転が可能とされている。なお、図２はＹ方向（横行方向）及び上下方向を含む平面（鉛直面）を矢視する方向で図示されている。

【0020】

ワイヤロープ１０には、吊荷１又は吊荷１に取り付けられた玉掛ワイヤ１４を掛けるためのフックユニット１２が繋留されている。フックユニット１２は、吊荷１又は玉掛ワイヤ１４を掛けるためのフック部１２ａとワイヤロープ１０にフックユニット１２を繋留するためのシーブ１２ｂとを有している。実施形態では、フックユニット１２はシーブ１２ｂを２個並列保持し、その各々のシーブ１２ｂにワイヤロープ１０が巻回されている。

【0021】

図３は、ワイヤロープ１０の引き回しの状況を説明する模式図である。ワイヤロープ１０の先端１０ａは、巻上ドラム２０に固定されている。ワイヤロープ１０は、先端から垂れ下がってフックユニット１２へと至り、１つ目のシーブ１２ｂに巻き掛けられた後にエコライザー２２へと至る。ワイヤロープ１０は、エコライザー２２内のエコライザーシーブ２６（後述）に巻回された後に再びフックユニット１２の２つ目のシーブ１２ｂに巻き掛けられ、その後に再び巻上ドラム２０へと戻り、その後端１０ｂが巻上ドラム２０に固定されている。

【0022】

なお、図１や図３に示されるワイヤロープ１０の巻上ドラム２０への巻付け方向と図２や図７に示されるワイヤロープ１０の巻上ドラム２０への巻付け方向とは異なっているが、ワイヤロープ１０の巻上ドラム２０への巻付け方向はいずれの方向であってもよく、巻付け方向は本発明の趣旨に影響しない。

【0023】

つまり、ワイヤロープ１０の先端及び後端が巻上ドラム２０に固定され、ワイヤロープ１０の略中央長さ位置にエコライザー２２のエコライザーシーブ２６が位置し、巻上ドラム２０とエコライザー２２とで負荷を保持されるように、その間にフックユニット１２がぶら下がっている。巻上ドラム２０の巻上動作によりフックユニット１２が上方移動し、巻下動作によりフックユニット１２が下方移動する。実施形態では、巻上ドラム２０の巻上動作時の動作負荷は、吊荷１の重量負荷の１／２となる。

【0024】

図４は、エコライザー２２の概略構造図である。図４は、Ｘ方向（走行方向）及び上下方向を含む平面（鉛直面）を矢視する方向で図示されている。エコライザー２２は、ワイヤロープ１０が巻回されて吊荷１の吊上げを中継するためのものである。エコライザー２２は、図４に示すように、エコライザーシーブ２６、傾斜センサ２８、地切りセンサ３０、張力センサ３２、揺動構造３４、緩衝構造３６及びベース基板３８を有している。エコライザー２２の主要部としてのエコライザーシーブ２６、傾斜センサ２８、地切りセンサ３０、張力センサ３２はベース基板３８上に配置されている。なお、エコライザーシーブ２６は緩衝構造３６を介してベース基板３８に上下移動可能に配置されている。

【0025】

ベース基板３８は、揺動構造３４により巻上ユニット６内の所定の台座（不図示）に懸架され、揺動構造３４の機能によってクラブ４に対して揺動可能とされている。揺動構造３４では、例えば、Ｘ方向（走行方向）に沿って延びる軸３４ａが嵌合孔に嵌合され、その軸３４ａ周りにベース基板３８が揺動可能とされることによりＸ方向軸周りの揺動が実現されている。また、揺動構造３４では、例えば、Ｙ方向（横行方向であって、図４の紙面に垂直な方向）に沿って延びる及び軸３４ｂが嵌合孔に嵌合され、その軸３４ｂ周りにベース基板３８が揺動可能とされることによりＹ方向軸周りの揺動が実現されている。実施形態では、ベース基板３８は、Ｘ方向軸周りの揺動及びＹ方向軸周りの揺動の両方が可能である。

【0026】

エコライザーシーブ２６は、ワイヤロープ１０が巻回されるシーブであって、Ｙ方向に沿って延びる軸２６ａ周りに回転自在とされている。エコライザーシーブ２６は、緩衝構造３６を介してベース基板３８に対して上下移動可能に取り付けられている。緩衝構造３６の詳細な構造及び動作については後述する。

【0027】

傾斜センサ２８は、揺動構造３４による揺動の結果生じたエコライザー２２の傾斜角θを検出するためのセンサである。実施形態では、傾斜センサ２８は、ベース基板３８に固定されており、エコライザー２２のＸ方向軸回りの傾斜角θｘもＹ方向軸回りの傾斜角θｙも検出可能であるが、実施態様によっては、Ｘ方向軸回りの傾斜角θｘのみ、又は、Ｙ方向軸回りの傾斜角θｙのみを検出可能であってもよい。傾斜センサ２８は、その検出結果としての出力信号を制御ユニット８へと送信可能である（図５参照）。なお、Ｘ方向軸回りの傾斜角θｘは、Ｙ方向及び上下方向を含む鉛直面内での傾斜角であり、Ｙ方向軸回りの傾斜角θｙは、Ｘ方向及び上下方向を含む鉛直面内での傾斜角である。

【0028】

地切りセンサ３０は、吊荷１の地切りを検出するためのセンサであり、実施形態では、リミットスイッチが用いられる。地切りセンサ３０は、ベース基板３８に取り付けられ、緩衝構造３６によって懸架されたエコライザーシーブ２６の上下移動によりオンオフを検出することができる位置に配置されている。

【0029】

ここで、「地切り」とは、吊荷１が地面Ｇ（又は接地面）から持ち上げられて地面Ｇから離れる瞬間又はその前後の状況を意味するが、本出願において「地切りを検出する」とは、地切り間近又は直前の状況を検出することを意味する。すなわち、吊荷１が地面Ｇに接しているが、地面Ｇから離れる直前又はそれが間近の状況であり、吊荷１が地面Ｇに接触しているがワイヤロープ１０が弛んでおらず、ワイヤロープ１０にテンションが生じている状況や、吊荷１の一部が地面Ｇから離れているが、他の一部がまだ地面Ｇに接触している状況を検出することを意味する。換言すれば、地切りセンサ３０は、吊荷１の少なくとも一部がまだ地面Ｇと接触していて地面Ｇに拘束されて揺動しないが、ワイヤロープ１０にテンションが生じていて弛んでいない状況を検出する。

【0030】

ワイヤロープ１０が弛んだ状態では、ワイヤロープ１０にはそれ自身の自重によるもの以外の荷重（テンション）が生じることはない。エコライザーシーブ２６は緩衝構造３６の作用によって上方に付勢された状態を維持する。ワイヤロープ１０が巻上げられてその弛みがなくなり、吊荷１がまさに地面Ｇから持ち上げられる地切りの前後においては、ワイヤロープ１０に急激に大きなテンションが生じる。

【0031】

その際、ワイヤロープ１０が巻回されたエコライザーシーブ２６には、テンションの作用により下方向への外力が加わる。エコライザーシーブ２６が緩衝構造３６によってベース基板３８に対して上下移動可能に構成されているので、エコライザーシーブ２６はベース基板３８上を下方移動する。

【0032】

エコライザーシーブ２６の軸２６ａは、緩衝構造３６によって懸架された移動基板２７に配置されており、その移動基板２７には、例えば下方に向けて突出する検出ドグ２６ｂが設けられている。エコライザーシーブ２６、軸２６ａ、検出ドグ２６ｂは、一体となってベース基板３８に対して上下移動可能とされている。ワイヤロープ１０にテンションが加わらずエコライザーシーブ２６が上方位置に維持されている状態では、地切りセンサ３０は検出ドグ２６ｂを検出せずその出力信号はオフである。吊荷１が地切りを始めてワイヤロープ１０に強いテンションが加わるとエコライザーシーブ２６が下方移動する。エコライザーシーブ２６の下方移動により検出ドグ２６ｂが地切りセンサ３０によって検出されると、地切りセンサ３０はオン信号を出力する。それにより、地切りセンサ３０からの出力信号が入力される制御ユニット８側で、吊荷１の地切りを判断することができる。

【0033】

なお、実施形態では、エコライザー２２に地切りセンサ３０が配置され、ワイヤロープ１０のテンションに応じて吊荷１の地切りが検出できるようになっているが、地切りセンサ３０は、必ずしもエコライザー２２に配置されていなくてもよい。例えば、エコライザーシーブ２６とは別の、エコライザー２２以外の場所に配置されてワイヤロープ１０が巻回されるシーブ（不図示）に加わるワイヤロープ１０のテンションを検出する構成を地切りセンサとしたり、ワイヤロープ１０自体のテンションを検出する歪みセンサを地切りセンサとしたりすることが可能である。また、地切りセンサ３０は必ずしもリミットスイッチである必要がなく、例えばフォトインタラプタ等の光学センサ、その他の検出デバイスであってもよい。

【0034】

また、緩衝構造３６は、本発明における地切りセンサ３０による地切りの検出のために必須の構成とは限らない。例えば、歪センサや圧力センサを地切りセンサ３０として用いてワイヤロープ１０のテンションを検出し、その検出結果に基づき地切りを判断するように構成すれば、エコライザー２２が緩衝構造３６を有していなくても、吊荷１の地切りを検出することができる。

【0035】

張力センサ３２は、吊荷１の地切り以前におけるワイヤロープ１０の張力変化を検出するためのものであり、実施形態では、地切りセンサ３０と同様にリミットスイッチを張力センサ３２として用いている。張力センサ３２は、ベース基板３８に取り付けられ、緩衝構造３６によって懸架されたエコライザーシーブ２６の上下移動によりオンオフを検出することができる位置に配置されている。

【0036】

エコライザーシーブ２６の軸２６ａが配置された移動基板２７には、例えば上方に向けて突出する検出ドグ２６ｃが設けられている。吊荷１の地切り以前の状態において、ワイヤロープ１０にテンションが殆ど生じていない場合、エコライザーシーブ２６が緩衝構造３６によって上方に付勢されている。このとき、ベース基板３８上に配置された張力センサ３２によって検出ドグ２６ｃが検出され、張力センサ３２はオン信号を出力する。

【0037】

ワイヤロープ１０が巻き上げられてワイヤロープ１０へのテンションが増大し始めると、緩衝構造３６の付勢力に抗してエコライザーシーブ２６及び検出ドグ２６ｃが下方移動を開始する。検出ドグ２６ｃが下方移動によって検出されなくなると、張力センサ３２は出力信号をオフ信号とする。つまり、ワイヤロープ１０の張力（テンション）の変化を張力センサ３２のオンオフ信号により検出している。そして、張力センサ３２のオン→オフへの出力信号の切り替えの後に、更にワイヤロープ１０のテンションが増大して吊荷１の地切りが生じると、地切りセンサ３０の出力信号がオフ→オンへと切り替わる。

【0038】

張力センサ３２によりワイヤロープ１０のテンションの変化を検出することで、地切りセンサ３０による地切りの検出前に、地切りのタイミングが近いことを把握することができる。例えば、ワイヤロープ１０が弛んでいる状態では巻上ドラム２０により高速巻上を実行しつつ、張力センサ３２での検出の後に巻上ドラム２０による巻上速度を減速し、その後地切りセンサ３０での地切り検出によって吊荷１が地面Ｇから離れてしまう前に遅れることなく適切なタイミングで巻上動作を停止するような動作制御が可能となる。吊上げ工程の高速化（時間短縮）と、地切り検出でのオーバーラン防止とを一層高い効果で両立することができる。

【0039】

つまり、張力センサ３２は、吊荷１の地切りの時期が近づいていることを検出するセンサであるとも言える。また、巻上ドラム２０による巻上動作の減速タイミングを検出するセンサであるとも言える。もちろん、張力センサ３２は、必須の構成ではなく、張力センサ３２を配置しなくとも適切な吊荷１の地切り検出を行うことができる。また、張力センサ３２が必ずしもエコライザー２２に配置されている必要がない点、リミットスイッチに限定されずにフォトインタラプタ等の光学センサ、その他の検出デバイスを適用できる点については、地切りセンサ３０と同様である。

【0040】

緩衝構造３６は、吊荷１の地切り以前におけるワイヤロープ１０の張力変化を低減するための構造である。実施形態では、緩衝構造３６は、弾性部材としてのバネ４０を有しており、エコライザー２２のベース基板３８に対してバネ４０（図４では圧縮バネ）によりエコライザーシーブ２６を懸架する構造を呈する。

【0041】

バネ４０の一端（図４では下端）がベース基板３８に固定又は係止されており、バネ４０の他端（図４では上端）が移動基板２７に固定又は係止されている。移動基板２７は、エコライザーシーブ２６及び検出ドグ２６ｂ、２６ｃと共にベース基板３８に対して上下移動可能である。

【0042】

エコライザーシーブ２６は、バネ４０の付勢力によりベース基板３８上を上方移動し、また、バネ４０の付勢力に抗してベース基板３８上を下方移動することができる。通常状態、すなわち、吊荷１がまだ吊り上げられておらず、ワイヤロープ１０にテンションが生じていない状態では、バネ４０の付勢力によりエコライザーシーブ２６はベース基板３８の上方に向けて付勢され、移動基板２７は、例えばベース基板３８の上側ストッパ（不図示）に当接する。このとき、検出ドグ２６ｃが張力センサ３２により検出されている。

【0043】

ワイヤロープ１０が巻上ドラム２０により巻上げられた結果、ワイヤロープ１０に強いテンションが生じると、そのテンションの作用によりバネ４０の付勢力に抗してエコライザーシーブ２６がベース基板３８上を下方移動する。エコライザーシーブ２６の下方移動の結果、検出ドグ２６ｃが張力センサ３２による検出から外れ、その後更にエコライザーシーブ２６が下方移動すると検出ドグ２６ｂが地切りセンサ３０により検出される。

【0044】

このように、ワイヤロープ１０のテンションに応じて、エコライザーシーブ２６及び移動基板２７はベース基板３８上を上下移動する。なお、張力センサ３２の検出がオフとなってから地切りセンサ３０の検出がオンとなるまでの間、ワイヤロープ１０のテンションとバネ４０による付勢力は釣り合いの状態を維持しつつバネ４０が圧縮される。緩衝部材として機能するバネ４０が圧縮されることで、ワイヤロープ１０への急激なテンション増大が防止され、その結果、張力センサ３２の検出がオフとなってから地切りセンサ３０の検出がオンとなるまでの間におけるワイヤロープ１０に生じるテンションの大きさは緩衝構造３６がない場合に比較して略一定に安定維持され、テンションの変化が低減されている。

【0045】

＜制御ユニット＞
図５は、クレーン装置Ｓの制御ユニット８のブロック構成図である。制御ユニット８の設置場所に限定はない。クラブ４上に設置されていてもよいし、サドル２や横行レール１８ｂの近傍に配置されていてもよいし、それらと離間した異なる場所に設置されていてもよい。制御ユニット８は、サドル２、クラブ４、巻上ドラム２０、傾斜センサ２８、地切りセンサ３０、張力センサ３２と接続されている。また、制御ユニット８は主としてコンピュータを含んで構成されており、内部にＣＰＵ８ａ及びメモリ８ｂを有している。

【0046】

メモリ８ｂ内には吊荷１とフックユニット１２との芯ずれを低減するための芯出しプログラム（吊上げプログラム）Ｐが格納されている。この芯出しプログラムＰが実行されることにより、ＣＰＵ８ａが、自身に接続されたサドル２、クラブ４、巻上ドラム２０、傾斜センサ２８、地切りセンサ３０、張力センサ３２と協働してクレーン装置Ｓによる芯出し方法（吊上げ方法）を実現する。なお、吊荷１とフックユニット１２との芯ずれは、実質的に吊荷１と巻上ユニット６との芯ずれと等価である。

【0047】

ＣＰＵ８ａは、サドル２、クラブ４、巻上ドラム２０に対して動作制御指令を出力可能である。すなわち、ＣＰＵ８ａからの動作制御指令に基づいて、サドル２は走行レール１６上を往復動するようになっており、クラブ４は横行レール１８ｂ上を往復動するようになっており、巻上ドラム２０はワイヤロープ１０を巻上又は巻下するようになっている。つまり、ＣＰＵ８ａは、実質的に信号出力手段８１ａとして機能する。信号出力手段８１ａは、後述する信号入力手段８１ｂで受信した各センサからの出力信号に基づいて、サドル２、クラブ４、巻上ドラム２０に対して動作制御指令を出力する機能を実現する。

【0048】

ＣＰＵ８ａは、傾斜センサ２８、地切りセンサ３０、張力センサ３２からの検出結果としての出力信号を受信（入力）可能である。つまり、ＣＰＵ８ａは、実質的に信号入力手段８１ｂとして機能する。信号入力手段８１ｂは、傾斜センサ２８からの出力信号を受信することにより、傾斜センサ２８にエコライザー２２の傾斜角θ（θｘ、θｙ）を検出させる機能を実現する。信号入力手段８１ｂは、地切りセンサ３０からの出力信号を受信することにより、地切りセンサ３０に吊荷１の地切りを検出させる機能を実現する。信号入力手段８１ｂは、張力センサ３２からの出力信号を受信することにより、張力センサ３２に吊荷１の地切り以前におけるワイヤロープ１０のテンションの変化を検出させる機能を実現する。

【0049】

＜吊荷の吊上げ方法＞
このクレーン装置Ｓを用いた吊荷１の芯出し方法（吊上げ方法）について、図６、図７を用いて説明する。図６は、クレーン装置Ｓを用いた芯出し方法を説明するためのフローチャートである。図７は、Ｙ方向（横行方向）及び上下方向を含む鉛直面内における吊荷１の芯出し方法を説明するための説明図である。Ｘ方向（走行方向）及び上下方向を含む鉛直面内においても同様の吊荷１の芯出し方法を実行するが、その図示は省略する。

【0050】

この芯出し方法は、芯出しプログラムＰが実行されることにより実現する。芯出し方法は、吊荷１の重心位置とフックユニット１２の重心位置とに芯ずれ、すなわち左右方向ずれ（水平面内でのずれ）が生じている状況において、吊荷１の地切りの際（又は地切り以前の段階）に吊荷１の重心位置とフックユニット１２の重心位置との芯出しをすべく実行される。

【0051】

なお、以下の説明において、「吊荷１の重心位置とフックユニット１２の重心位置と」の芯出し・芯ずれ・左右方向ずれ（水平面内でのずれ）等を単に「吊荷１とフックユニット１２と」の芯出し・芯ずれ・左右方向ずれ（水平面内でのずれ）等のように「重心位置」の文言を省略していうことがあるものとする。

【0052】

まず、吊荷１の吊上げの前段階として巻上ドラム２０を巻下げ動作させ、ワイヤロープ１０を充分に弛ませておく。その状態で、吊荷１の玉掛ワイヤ１４にフックユニット１２のフック部１２ａを掛ける玉掛け操作を行う（Ｓ．１）。フックユニット１２が玉掛ワイヤ１４に係止されているが、吊荷１は地面Ｇに接地し、ワイヤロープ１０は弛み、吊荷１とフックユニット１２とは芯ずれを生じた状態である。

【0053】

ここで、吊荷１の芯出し方法を実行する。具体的には、制御ユニット８に接続された操作部８ｃ（図５参照）を操作することにより、芯出しプログラムＰの実行が開始される（Ｓ．２）。芯出しプログラムＰの実行が開始されると、傾斜センサ２８によるエコライザー２２の傾斜角θの検出、地切りセンサ３０による吊荷１の地切りの検出、張力センサ３２によるワイヤロープ１０のテンション変化の検出が開始される（Ｓ．３）。それと共に、巻上ドラム２０による巻上げ動作が開始される（Ｓ．４：巻上工程）。

【0054】

芯出しプログラムＰの実行開始時においては、傾斜センサ２８の検出結果は、Ｘ方向、Ｙ方向共に傾斜角θ＝０°である。また、地切りセンサ３０の出力信号はオフ状態（検出ドグ２６ｂを検出しておらず吊荷１の地切りを検出していない状態）、張力センサ３２の出力信号はオン状態（検出ドグ２６ｃを検出しておりワイヤロープ１０のテンション変化を検出していない状態）である。なお、ここでは理解容易のために、ワイヤロープ１０の自重、エコライザーシーブ２６や他のシーブの重量や摩擦負荷等の影響は無視するものとする。

【0055】

巻上げが進むと、徐々にワイヤロープ１０の弛みが減少してワイヤロープ１０にテンションが生じ始める。そしてワイヤロープ１０のテンションが一定以上になると、つまり、バネ４０による不勢力に抗してエコライザーシーブ２６が下方移動を開始すると、検出ドグ２６ｃが張力センサ３２で検出されなくなり、張力センサ３２の出力信号はオフとなる（Ｓ．５：張力変化検出工程）。すなわち、張力センサ３２によってワイヤロープ１０のテンション変化が検出される。張力センサ３２のオフ信号出力を受信すると、制御ユニット８は巻上ドラム２０に減速を指示する制御指令を送信し、巻上ドラム２０の巻上動作が低速となる（Ｓ．６：減速工程）。

【0056】

更に巻上げが進むと、ワイヤロープ１０のテンションが更に増大し、エコライザー２２が更に下方移動する。吊荷１が地切りとなる（すなわち、地面Ｇから離れる）前に、地切りセンサ３０によって検出ドグ２６ｂが検出され、地切りセンサ３０の出力信号がオンとなる（Ｓ．７：地切り検出工程）。すなわち、地切りセンサ３０により吊荷１の地切りが検出される。地切りセンサ３０のオン信号出力を受信すると、制御ユニット８は巻上ドラム２０に巻上停止を指示する制御指令を送信し、巻上ドラム２０の巻上動作が停止する（Ｓ．８）。

【0057】

ここで、傾斜センサ２８により検出されたＸ方向軸周りの傾斜角θｘ及びＹ方向軸周りの傾斜角θｙが傾斜センサ２８から制御ユニット８へと出力される。制御ユニット８内のメモリ８ｂ内には、傾斜角θｘ、θｙの各々に対応する適正範囲としての許容値θｘｏ、θｙｏの値が格納されている。許容値θｘｏ、θｙｏは、下限値～上限値までの範囲幅を持つ値であり、後述する理想角θｒを中心としてプラスナマイナスの許容幅を持つ値であってもよい。

【0058】

制御ユニット８は、受信した傾斜角θｘの値と許容値θｘｏとを照合する（Ｓ．９：傾斜角検出工程）。傾斜角θｘが許容値θｘｏの範囲内であれば、Ｘ方向軸周りのエコライザー２２の傾斜が正常範囲であると判断し、クラブ４の動作を行うことなくＹ方向の芯出しを終了する（Ｓ．１０）。受信した傾斜角θｘの値と許容値θｘｏとを照合した結果、傾斜角θｘが許容値θｘｏの範囲外である場合には（Ｓ．９）、制御ユニット８は、Ｙ方向の芯出し（Ｘ方向軸周りの芯出し）を行うべくクラブ４に対してＹ方向に所定距離Ｌｙだけ移動するための動作制御指令を送信する（Ｓ．１１：調整工程）。このＹ方向の芯出しのためのクラブ４の動作制御については、図７を用いて後述するが、例えば、傾斜角θｘが許容値θｘｏよりも大きい（すなわち、図７に示すように、フックユニット１２が吊荷１に対して図７中右方向に芯ずれを生じている）場合には、クラブ４を図７中の左方向に所定距離Ｌｙだけ移動させる。逆に、傾斜角θｘが許容値θｘｏよりも小さい（すなわち、フックユニット１２が吊荷１に対して図７中左方向に芯ずれを生じている）場合には、所定距離Ｌｙだけクラブ４を図７中の右方向に移動させる。

【0059】

制御ユニット８は、傾斜角θｘの値と許容値θｘｏとの照合（Ｓ．９）と共に、受信した傾斜角θｙの値と許容値θｙｏとを照合する（Ｓ．１２：傾斜角検出工程）。傾斜角θｙが許容値θｙｏの範囲内であれば、Ｙ方向軸周りのエコライザー２２の傾斜が正常範囲であると判断し、サドル２の動作を行うことなくＸ方向の芯出しを終了する（Ｓ．１０）。受信した傾斜角θｙの値と許容値θｙｏとを照合した結果（Ｓ．１２）、傾斜角θｙの値が許容値θｙｏの範囲外である場合には、制御ユニット８は、Ｘ方向の芯出し（Ｙ方向軸周りの芯出し）を行うべくサドル２に対してＸ方向に所定距離Ｌｘだけ移動するための動作制御指令を送信する（Ｓ．１３：調整工程）。

【0060】

サドル２及びクラブ４の移動動作終了後に、制御ユニット８は、サドル２及びクラブ４の停止を確認する（Ｓ．１４）。サドル２やクラブ４の移動動作によってワイヤロープ１０の弛みの程度が変化する場合があるので、その後、再び制御ユニット８は、地切りセンサ３０のオンオフを確認する（Ｓ．１５）。地切りセンサ３０がオン状態であれば、巻上ドラム２０を動作することなく再び傾斜センサ２８の出力信号を確認し、傾斜角θｘの値と許容値θｘｏとの照合（Ｓ．９）、傾斜角θｙの値と許容値θｙｏとの照合（Ｓ．１２）を行う。

【0061】

地切りセンサ３０がオフ状態である場合には（Ｓ．１５）、張力センサ３２のオンオフを確認する（Ｓ．１６）。張力センサ３２がオフ状態である場合には、巻上ドラム２０を低速で巻上げ動作させる（Ｓ．６：補助巻上工程）。張力センサ３２がオン状態である場合には、巻上ドラム２０を減速前の速度で巻上動作させる（Ｓ．４：補助巻上工程）。

【0062】

＜クラブの動作制御＞
図７は、Ｙ方向（横行方向）及び上下方向を含む鉛直面を矢視した状態である。ここでは、Ｘ方向軸周りの傾斜角θｘの検出値に基づき、クラブ４をＹ方向に移動させてＹ方向における吊荷１とフックユニット１２との芯出しを行う動作制御について説明する。

【0063】

図７において、実線で示されるクラブ４及びフックユニット１２は、吊荷１に対して図７中右方向に芯ずれをした状態である。破線で示されるクラブ４及びフックユニット１２（実線で示されるものよりも図中左側に図示されているもの。）は、吊荷１に対して芯ずれのない理想的な状態である。

【0064】

芯ずれのない状態において、吊荷１及びフックユニット１２は巻上ドラム２０とエコライザー２２との丁度中間地点に位置する。すなわち、ワイヤロープ１０は、巻上ドラム２０～フックユニット１２～エコライザー２２間で、倒立した略二等辺三角形を呈する。このときのフックユニット１２～エコライザー２２間のワイヤロープ１０と鉛直方向とが為す角を理想角θｒとする。理想角θｒに対し、一定の許容幅をプラスマイナスで範囲設定したものが許容値θｘｏである。例えば、理想角θｒ＝１°であるとして、±０．３°の許容幅を設定した許容値θｘｏは０．７°～１．３°の角度範囲となる。

【0065】

吊荷１に対してフックユニット１２が芯ずれを生じている状態（図７中実線で示すフックユニット１２の状態）では、傾斜センサ２８による検出結果としての傾斜角θｘが許容値θｘｏの範囲外となる。ここで、芯ずれを低減すべくクラブ４が移動すべき所定距離Ｌｙは、例えば、以下の数式（１）により近似的に算出してもよい。

【0066】

Ｌｙ＝ｈ×（ｔａｎθｘ－ｔａｎθｒ） －（１）
ここで、ｈは、実質的には、フックユニット１２～巻上ユニット６間の高さ方向距離であるが、近似的に吊荷１～巻上ユニット６間の高さ方向距離と考えることができる。ｈは、例えば、近似的に地面Ｇ～クラブ４までの高さ方向距離と考えることもできる。すなわち、クラブ４の地面Ｇからの設置高さが予めわかっており、その値が例えばメモリ８ｂ内に格納されている場合には、その設置高さの値をｈに代入することができる。

【0067】

図７において、上記数式（１）により算出した所定距離Ｌｙだけクラブ４を図７中左方向に移動させれば、傾斜センサ２８により検出される傾斜角θｘは許容値θｘｏの範囲内となり、Ｙ方向における吊荷１とフックユニット１２との芯出しが完了する。すなわち、傾斜センサ２８からの検出値に基づき、制御ユニット８内のＣＰＵ８ａで所定距離Ｌｙの演算処理が実行され、その算出結果としての所定距離Ｌｙだけ移動するように、制御ユニット８がクラブ４に対して動作制御指令を送信し、その動作制御指令に基づきクラブ４が移動することで、Ｙ方向の芯出しが実現される。

【0068】

なお、上記は、クラブ４の動作制御によるＹ方向の芯出しについて説明したが、サドル２の動作制御によるＸ方向の芯出しについても略同様の工程が行われ、ＸとＹ、ｘとｙを入れ替えることで略同様の説明内容となるので、図示及び詳細な説明を省略する。

【0069】

以上、本発明の好ましい実施形態を説明したが、本発明はこれらに限定されるものではなく、その要旨の範囲内で様々な変形や変更が可能である。

【0070】

例えば、上記実施形態１で説明したクレーン装置Ｓは、揺動構造３４や傾斜センサ２８を有しているが、これらを有さないクレーン装置Ｓであってもよい。この場合においても、クレーン装置Ｓは地切りセンサ３０によって、吊荷１の地切りを検出することができ、その地切り検出の情報に基づいて制御ユニット８が巻上げユニット６による巻上げ動作を停止することができる。

【0071】

地切りのタイミングで巻上げ動作を停止することにより、吊荷１と巻上げユニット６とが芯ずれを生じている場合でも、芯ずれの状態のまま不用意に吊荷１を地面Ｇから吊上げてしまうことを防止することができる。地切りのタイミングで巻上げ動作を停止すれば、その時点でクレーン装置Ｓを操作する作業者が芯ずれの有無を確認することができる。芯ずれがある場合には、地切りにより吊荷１が地面Ｇから浮上してしまう前に、作業者がサドル２やクラブ４を動作させて芯ずれを低減又は解消することができるので、吊荷１の不用意な揺れによって事故や危険な状態が生じることを回避することができる。

【0072】

また、クレーン装置Ｓが、緩衝構造３６や張力センサ３２を有していることが地切りの検出においてより好ましいが、これらの構成も必須ではない。

【0073】

［変形例１］
上記実施形態では、地切りセンサ３０及び張力センサ３２が各々検出ドグ２６ｂ、２６ｃを検出しない状態でオフ信号、検出した状態でオン信号を出力する場合について説明したが、もちろん、検出ドグの検出とオンオフの状態とが逆であってもよい。すなわち、地切りセンサ３０及び張力センサ３２が各々検出ドグ２６ｂ、２６ｃを検出しない状態でオン信号、検出した状態でオフ信号を出力するように構成されていてもよい。また、各センサ３０、３２が検出ドグ２６ｂ、２６ｃを各々検出する状態と検出しない状態とが上記実施形態と逆の状態であってもよい。要するに、検出状態の変化によって張力センサ３２がワイヤロープ１０のテンション変化を検出することができ、地切りセンサ３０が吊荷１の地切りを検出することができればよい。

【0074】

[変形例２]
上記実施形態では、エコライザー２２がＸ方向に沿って延びる軸３４ａとＹ方向に沿って延びる軸３４ｂとを有する揺動構造３４によってＸ方向軸周りにもＹ方向軸周りにも揺動可能であるが、それに限定されない。揺動構造３４がＸ方向に沿って延びる軸３４ａのみを有してエコライザー２２がＸ方向軸周りにのみ揺動可能であってもよいし、揺動構造３４がＹ方向に沿って延びる軸３４ｂのみを有してエコライザー２２がＹ方向軸周りにのみ揺動可能であってもよい。

【0075】

［変形例３］
上記実施形態では、地面Ｇ～巻上ユニット６間の高さ方向距離ｈが一定の値をとり、吊荷１が地面Ｇ上にある場合について説明した。例えば、クレーン装置Ｓが、巻上ユニット６と吊荷１との高さ方向距離ｈｂを検出する高さセンサ（不図示）を有していれば、吊荷１が地面Ｇ上でなく高さｈ０（＝ｈ－ｈｂ）上の台Ｂ上にある場合にも本発明を適用することが可能である。この変形例３について図７に二点鎖線で示した図を用いて説明する。

【0076】

高さセンサは、例えば巻上ユニット６によるワイヤロープ１０の巻上量を検出する巻上量検出手段、ワイヤロープ１０のテンションを検出するテンション検出手段（地切りセンサ３０を代用することも可能である。）を有して構成され、制御ユニット８が、それらの検出結果に基づき吊荷１が置かれた台Ｂの一定高さｈ０を算出するものであってもよい。もちろん、高さセンサとして、吊荷１と地面Ｇとの間の距離（高さｈ０）を直接計測する計測手段を適用することも可能であるし、巻上ユニット６と吊荷１との間の高さ方向距離ｈｂを直接計測する計測手段を適用することも可能である。

【0077】

地切りセンサ３０等のテンション検出手段により吊荷１の地切りが検出された時点でのワイヤロープ１０の巻上量に基づき、吊荷１～巻上ユニット６間の高さ方向距離ｈｂが制御ユニット８により算出される。上記数式（１）において、高さ方向距離ｈの代わりに高さ方向距離ｈｂを代入することにより、台Ｂ上に吊荷１が置かれた場合であっても、適正な芯出し動作が可能となる。

【0078】

なお、本発明は、以下の趣旨を含む。

【0079】

［趣旨１］
水平面内において走行方向に沿って直線的に移動可能な走行装置と、
水平面内において前記走行方向と直交する横行方向に沿って直線的に移動可能な横行装置と、
前記走行装置及び前記横行装置により搬送されて水平面内で自在に移動可能な巻上装置と、
前記走行装置、前記横行装置及び前記巻上装置の動作を制御する制御装置と、を有するクレーン装置であって、
前記巻上装置は、
吊荷を吊り上げるワイヤロープの巻上げ及び巻下げが可能な巻上ドラムと、
前記ワイヤロープが巻回されて前記吊荷の吊上げを中継するエコライザーと、
前記吊荷の地切りを検出する地切りセンサと、を有し、
前記エコライザーには、
前記ワイヤロープが巻回されて回転可能なエコライザーシーブが設けられており、
前記制御装置は、
前記地切りセンサにより検出された前記吊荷の地切りの情報に基づいて、前記巻上装置の動作を制御する、クレーン装置。

【0080】

［趣旨２］
前記エコライザーには、
前記走行方向に沿った回転軸を中心とする揺動及び／又は前記横行方向に沿った回転軸を中心とする揺動が可能な揺動構造と、
前記揺動により生じた前記エコライザーの傾斜角を検出可能な傾斜センサと、が更に設けられており、
前記制御装置は、
前記吊荷の地切りの情報と、前記傾斜センサにより検出された前記エコライザーの傾斜角の情報と、前記巻上装置と前記吊荷との高さ方向距離の情報と、に基づいて、前記巻上装置と前記吊荷との芯ずれを低減する方向に前記走行装置及び／又は前記横行装置の動作を制御するものであってもよい。

【0081】

［趣旨３］
前記巻上装置は、
前記吊荷の地切り以前における前記ワイヤロープの張力変化を検出する張力センサを更に有してもよい。

【0082】

[趣旨４]
前記巻上装置は、
前記吊荷の地切り以前における前記ワイヤロープの張力変化を低減するための緩衝構造を更に有してもよい。

【0083】

[趣旨５]
前記緩衝構造が、弾性部材により前記エコライザーシーブを上下方向に移動可能に保持し、前記ワイヤロープの張力に応じて前記エコライザーシーブが上下移動する構造を有してもよい。

【0084】

[趣旨６]
前記地切りセンサが、前記エコライザーシーブの位置に応じてオンオフを検出するリミットスイッチであってもよい。

【0085】

［趣旨７］
前記巻上装置と前記吊荷との高さ方向距離を検出する高さセンサを更に有してもよい。

【0086】

［趣旨８］
水平面内において走行方向に沿って直線的に移動可能な走行装置と、
水平面内において前記走行方向と直交する横行方向に沿って直線的に移動可能な横行装置と、
前記走行装置及び前記横行装置により搬送されて水平面内で自在に移動可能な巻上装置と、
前記走行装置、前記横行装置及び前記巻上装置の動作を制御する制御装置と、を有し、
前記巻上装置は、
吊荷を吊り上げるワイヤロープの巻上げ及び巻下げが可能な巻上ドラムと、
前記ワイヤロープが巻回されて前記吊荷の吊上げを中継するエコライザーと、
前記吊荷の地切りを検出する地切りセンサと、を有し、
前記エコライザーには、
前記ワイヤロープが巻回されて回転可能なエコライザーシーブが設けられたクレーン装置により前記吊荷を吊り上げる吊上げ方法であって、
前記地切りセンサにより前記吊荷の地切りを検出する工程と、
前記吊荷の地切りの情報に基づいて、前記巻上装置の動作を前記制御装置により制御する工程と、を有する吊上げ方法。

【0087】

［趣旨９］
水平面内において走行方向に沿って直線的に移動可能な走行装置と、
水平面内において前記走行方向と直交する横行方向に沿って直線的に移動可能な横行装置と、
前記走行装置及び前記横行装置により搬送されて水平面内で自在に移動可能な巻上装置と、
前記走行装置、前記横行装置及び前記巻上装置の動作を制御するコンピュータと、を有し、
前記巻上装置は、
吊荷を吊り上げるワイヤロープの巻上げ及び巻下げが可能な巻上ドラムと、
前記ワイヤロープが巻回されて前記吊荷の吊上げを中継するエコライザーと、
前記吊荷の地切りを検出する地切りセンサと、を有し、
前記エコライザーには、
前記ワイヤロープが巻回されて回転可能なエコライザーシーブが設けられたクレーン装置により前記吊荷を吊り上げるための吊上げプログラムであって、
コンピュータに、
前記地切りセンサに前記吊荷の地切りを検出させる機能と、
前記吊荷の地切りの情報に基づいて、前記巻上装置の動作を制御する機能と、を実現させる吊上げプログラム。

【符号の説明】

【0088】

Ｂ：台 Ｇ：地面
ｈ、ｈｂ：高さ方向距離 ｈ０：高さ
Ｌｘ、Ｌｙ：所定距離
Ｐ：芯出しプログラム（吊上げプログラム） Ｓ：クレーン装置
Ｘ：走行方向 Ｙ：横行方向
θ：傾斜角 θｘ：Ｘ方向軸周り傾斜角
θｙ：Ｙ方向軸周り傾斜角 θｘｏ、θｙｏ：許容値
θｒ：理想角 １：吊荷
２：サドル（走行装置） ４：クラブ（横行装置）
６：巻上ユニット（巻上装置） ８：制御ユニット（制御装置）
８ａ：ＣＰＵ ８ｂ：メモリ
８ｃ：操作部 １０：ワイヤロープ
１０ａ：先端 １０ｂ：後端
１２：フックユニット １２ａ：フック部
１２ｂ：シーブ １４：玉掛ワイヤ
１６：走行レール １８ａ：ガーダ
１８ｂ：横行レール ２０：巻上ドラム
２２：エコライザー ２６：エコライザーシーブ
２６ａ：軸 ２６ｂ、２６ｃ：検出ドグ
２７：移動基板 ２８：傾斜センサ
３０：地切りセンサ ３２：張力センサ
３４：揺動構造 ３４ａ、３４ｂ：軸
３６：緩衝構造 ３８：ベース基板
４０：バネ ８１ａ：信号出力手段
８１ｂ：信号入力手段

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】