特許 7542618 車両制御方法、装置及び車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-08-22

(45)【発行日】2024-08-30

(54)【発明の名称】車両制御方法、装置及び車両

(51)【国際特許分類】

   B60W 50/00 20060101AFI20240823BHJP

【ＦＩ】

B60W50/00

【請求項の数】 20

(21)【出願番号】P 2022528352

(86)(22)【出願日】2021-12-02

(65)【公表番号】

(43)【公表日】2023-06-23

(86)【国際出願番号】 CN2021135173

(87)【国際公開番号】W WO2022227572

(87)【国際公開日】2022-11-03

【審査請求日】2022-05-16

(31)【優先権主張番号】202110486003.0

(32)【優先日】2021-04-30

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(73)【特許権者】

【識別番号】514322098

【氏名又は名称】ベイジン バイドゥ ネットコム サイエンス テクノロジー カンパニー リミテッド

【氏名又は名称原語表記】Ｂｅｉｊｉｎｇ Ｂａｉｄｕ Ｎｅｔｃｏｍ Ｓｃｉｅｎｃｅ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．， Ｌｔｄ．

【住所又は居所原語表記】２／Ｆ Ｂａｉｄｕ Ｃａｍｐｕｓ， Ｎｏ．１０， Ｓｈａｎｇｄｉ １０ｔｈ Ｓｔｒｅｅｔ， Ｈａｉｄｉａｎ Ｄｉｓｔｒｉｃｔ， Ｂｅｉｊｉｎｇ １０００８５， Ｃｈｉｎａ

(74)【代理人】

【識別番号】110002952

【氏名又は名称】弁理士法人鷲田国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】ヤン ツー

(72)【発明者】

【氏名】ウェイ ポンフェイ

(72)【発明者】

【氏名】チャン ソンタオ

(72)【発明者】

【氏名】ソン チア

(72)【発明者】

【氏名】クオ チアショアイ

【審査官】平井 功

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１６－１８５７４５（ＪＰ，Ａ）

【文献】中国特許出願公開第１１１６４５６７１（ＣＮ，Ａ）

【文献】国際公開第２０２０／１３９３９６（ＷＯ，Ａ１）

【文献】中国特許出願公開第１１２５６２４０７（ＣＮ，Ａ）

【文献】中国特許出願公開第１１２５６２４０９（ＣＮ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｗ １０／００－１０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００－６０／００

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両制御装置によって実行される車両制御方法であって、
車両サービス機能とサービスサブ機能との第１のマッピング関係を構築して、前記サービスサブ機能とサービスコンポーネントとの第２のマッピング関係を構築することと、
前記車両サービス機能に対する車両サービス要求に応答して、前記車両サービス機能に対応する各サービスコンポーネントを呼び出すことと、
各前記サービスコンポーネント間の実行ロジックを決定することと、
各前記サービスコンポーネント間の実行ロジックに基づいて、各前記サービスコンポーネントを実行して、前記車両サービス機能に対応する車両制御を実行することと、を含み、
前記車両サービス機能に対応する各サービスコンポーネントを呼び出すことは、
前記第１のマッピング関係に基づいて、サービス層における複数の前記サービスサブ機能から前記車両サービス機能に対応する各サービスサブ機能を決定することと、
前記第２のマッピング関係に基づいて、コンポーネント層における複数の前記サービスコンポーネントから各前記サービスサブ機能に対応するサービスコンポーネントを決定することと、を含み、
前記サービス層における複数の前記サービスサブ機能は、機能層における各前記車両サービス機能を解析して得られ、前記車両サービス機能に対応する各サービスサブ機能は、前記車両サービス機能の完全な機能を構成し、１つの前記車両サービス機能は、複数の前記サービスサブ機能に対応し、
各前記サービスコンポーネントは、このサービスコンポーネントが表す機能項目を実現する命令を含み、１つの前記サービスサブ機能は、複数の前記サービスコンポーネントに対応する、
車両制御装置によって実行される車両制御方法。

【請求項2】

同じサービスサブ機能に対応する異なるサービスコンポーネントは、並列実行順序または順次実行順序である実行順序を有する請求項１に記載の方法。

【請求項3】

前記サービスコンポーネントは、第１のサービスコンポーネントと第２のサービスコンポーネントとを含み、
各前記サービスコンポーネント間の実行ロジックに基づいて、前記各サービスコンポーネントを実行することは、
前記第１のサービスコンポーネントを実行し、実行結果を得ることと、
前記実行結果に基づいて、前記第２のサービスコンポーネントを実行することと、を含む請求項１又は２に記載の方法。

【請求項4】

前記実行結果に基づいて、前記第２のサービスコンポーネントを実行することは、
前記実行結果に基づいて、前記第２のサービスコンポーネントを実行するためのパラメータを決定することと、
前記第２のサービスコンポーネントを実行するためのパラメータに基づいて、前記第２のサービスコンポーネントを実行することと、を含む請求項３に記載の方法。

【請求項5】

前記実行結果に基づいて、前記第２のサービスコンポーネントを実行するためのパラメータを決定することは、
前記第２のサービスコンポーネントの予め設定された実行パラメータを取得し、前記実行結果に基づいて前記予め設定された実行パラメータを調整して、前記第２のサービスコンポーネントを実行するための前記パラメータを得ることと、
前記第２のサービスコンポーネントの予め設定された実行パラメータを取得し、前記予め設定された実行パラメータを前記第２のサービスコンポーネントを実行するための前記パラメータに置き換えることと、
前記第２のサービスコンポーネントの予め設定された実行パラメータのフィールド位置を決定し、前記第２のサービスコンポーネントを実行するための前記パラメータを前記フィールド位置に入力することと、の少なくとも１つを含む請求項４に記載の方法。

【請求項6】

サービスコンポーネント更新要求を取得し、前記サービスコンポーネント更新要求に対応するサービスコンポーネントを更新処理することをさらに含む請求項１～５のいずれか一項に記載の方法。

【請求項7】

前記サービスコンポーネント更新要求には、更新すべきサービスコンポーネントの識別子が載せられ、
前記サービスコンポーネント更新要求に対応するサービスコンポーネントを更新処理することは、
各サービスコンポーネントから前記識別子に対応するサービスコンポーネントを決定し、前記識別子に対応するサービスコンポーネントを更新処理することを含む請求項６に記載の方法。

【請求項8】

各前記サービスコンポーネント間の実行ロジックに基づいて、各前記サービスコンポーネントを実行して、前記車両サービス機能に対応する車両制御を実行することは、
前記車両サービス機能が検出サービス機能である場合、各前記サービスコンポーネント間の実行ロジックに基づいて、各前記サービスコンポーネントを実行し、検出結果を得ることと、
前記検出結果に基づいて、車両の走行方針を決定することと、
車両を制御して、前記走行方針を実行することと、を含む請求項１～７のいずれか一項に記載の方法。

【請求項9】

車両制御装置であって、
車両サービス機能とサービスサブ機能との第１のマッピング関係を構築して、前記サービスサブ機能とサービスコンポーネントとの第２のマッピング関係を構築し、車両サービス機能に対する車両サービス要求に応答して、前記車両サービス機能に対応する各サービスコンポーネントを呼び出すための呼び出しユニットと、
各前記サービスコンポーネント間の実行ロジックを決定するための決定ユニットと、
各前記サービスコンポーネント間の実行ロジックに基づいて、各前記サービスコンポーネントを実行して、前記車両サービス機能に対応する車両制御を実行するための実行ユニットと、を含み、
前記呼び出しユニットは、
前記第１のマッピング関係に基づいて、サービス層における複数の前記サービスサブ機能から前記車両サービス機能に対応する各サービスサブ機能を決定するための第１の決定サブユニットと、
前記第２のマッピング関係に基づいて、コンポーネント層における複数の前記サービスコンポーネントから各前記サービスサブ機能に対応するサービスコンポーネントを決定するための第２の決定サブユニットと、を含み、
前記サービス層における複数の前記サービスサブ機能は、機能層における各前記車両サービス機能を解析して得られ、前記車両サービス機能に対応する各サービスサブ機能は、前記車両サービス機能の完全な機能を構成し、１つの前記車両サービス機能は、複数の前記サービスサブ機能に対応し、
各前記サービスコンポーネントは、このサービスコンポーネントが表す機能項目を実現する命令を含み、１つの前記サービスサブ機能は、複数の前記サービスコンポーネントに対応する、
車両制御装置。

【請求項10】

同じサービスサブ機能に対応する異なるサービスコンポーネントは、並列実行順序または順次実行順序である実行順序を有する請求項９に記載の車両制御装置。

【請求項11】

前記サービスコンポーネントは、第１のサービスコンポーネントと第２のサービスコンポーネントとを含み、
前記実行ユニットは、
前記第１のサービスコンポーネントを実行し、実行結果を得るための第１の実行サブユニットと、
前記実行結果に基づいて、前記第２のサービスコンポーネントを実行するための第２の実行サブユニットと、を含む請求項９又は１０に記載の車両制御装置。

【請求項12】

前記第２の実行サブユニットは、
前記実行結果に基づいて、前記第２のサービスコンポーネントを実行するためのパラメータを決定するための決定モジュールと、
前記第２のサービスコンポーネントを実行するためのパラメータに基づいて、前記第２のサービスコンポーネントを実行するための実行モジュールと、を含む請求項１１に記載の車両制御装置。

【請求項13】

前記決定モジュールは、
前記第２のサービスコンポーネントの予め設定された実行パラメータを取得し、前記実行結果に基づいて前記予め設定された実行パラメータを調整して、前記第２のサービスコンポーネントを実行するための前記パラメータを得ることに用いられ、または、
前記第２のサービスコンポーネントの予め設定された実行パラメータを取得し、前記予め設定された実行パラメータを前記第２のサービスコンポーネントを実行するための前記パラメータに置き換えることに用いられ、または、
前記第２のサービスコンポーネントの予め設定された実行パラメータのフィールド位置を決定し、前記第２のサービスコンポーネントを実行するための前記パラメータを前記フィールド位置に入力することに用いられる請求項１２に記載の車両制御装置。

【請求項14】

サービスコンポーネント更新要求を取得するための取得ユニットと、
前記サービスコンポーネント更新要求に対応するサービスコンポーネントを更新処理するための更新ユニットと、をさらに含む請求項９～１３のいずれか一項に記載の車両制御装置。

【請求項15】

前記サービスコンポーネント更新要求には、更新すべきサービスコンポーネントの識別子が載せられ、
前記更新ユニットは、
各サービスコンポーネントから前記識別子に対応するサービスコンポーネントを決定するための第３の決定サブユニットと、
前記識別子に対応するサービスコンポーネントを更新処理するための更新サブユニットと、を含む請求項１４に記載の車両制御装置。

【請求項16】

前記実行ユニットは、
前記車両サービス機能が検出サービス機能である場合、各前記サービスコンポーネント間の実行ロジックに基づいて、各前記サービスコンポーネントを実行し、検出結果を得るための第３の実行サブユニットと、
前記検出結果に基づいて、車両の走行方針を決定するための第４の決定サブユニットと、
車両を制御して、前記走行方針を実行するための制御サブユニットと、を含む請求項９～１５のいずれか一項に記載の車両制御装置。

【請求項17】

電子機器であって、
少なくとも１つのプロセッサ、及び
前記少なくとも１つのプロセッサと通信可能に接続されるメモリを含み、
前記メモリには、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行可能な命令が記憶されており、前記命令が前記少なくとも１つのプロセッサによって実行されることにより、前記少なくとも１つのプロセッサに、請求項１～８のいずれか一項に記載の方法を実行させることができる、電子機器。

【請求項18】

コンピュータ命令を記憶している非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であって、前記コンピュータ命令は、コンピュータに請求項１～８のいずれか一項に記載の方法を実行させるためのものである、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。

【請求項19】

車両であって、請求項９～１６のいずれか一項に記載の車両制御装置を含む、車両。

【請求項20】

コンピュータプログラムであって、プログラムコードを含み、前記プログラムコードがコンピュータによって実行され、請求項１～８のいずれか一項に記載の方法が実現される、コンピュータプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は人工知能の技術分野に関し、特に自動運転、自主駐車、インテリジェント交通分野に関し、特に車両制御方法、装置及び車両に関する。

【背景技術】

【0002】

車両の自動運転性能を向上させるために、車両は通常、駐車サービス機能や駐車スペース検索サービス機能など、様々なサービス機能を提供することができる。

【0003】

自動運転技術の発展に伴い、車両が提供できるサービス機能が増加し、例えば、車両が駐車サービス機能を提供することができ、駐車スペース検索サービス機能を提供することもでき、ここでは一つずつ列挙しない。

【0004】

ここで、駐車サービス機能は、自動駐車技術に基づいて提供される駐車スペースパーキングイン機能と駐車スペースパーキングアウト機能として理解されてもよい。

【発明の概要】

【課題を解決するための手段】

【0005】

車両制御の精度と信頼性を向上させるための車両制御方法、装置及び車両を提供する。

【0006】

本開示の第１の態様によれば、車両制御方法を提供し、
車両サービス機能に対する車両サービス要求に応答して、前記車両サービス機能に対応する各サービスコンポーネントを呼び出すことと、
各前記サービスコンポーネント間の実行ロジックを決定することと、
各前記サービスコンポーネント間の実行ロジックに基づいて、各前記サービスコンポーネントを実行して、前記車両サービス機能に対応する車両制御を実行することと、を含む。

【0007】

本開示の第２の態様によれば、車両制御装置を提供し、
車両サービス機能に対する車両サービス要求に応答して、前記車両サービス機能に対応する各サービスコンポーネントを呼び出すための呼び出しユニットと、
各前記サービスコンポーネント間の実行ロジックを決定するための決定ユニットと、
各前記サービスコンポーネント間の実行ロジックに基づいて、各前記サービスコンポーネントを実行して、前記車両サービス機能に対応する車両制御を実行するための実行ユニットと、を含む。

【0008】

本開示の第３の態様によれば、電子機器を提供し、
少なくとも１つのプロセッサ、及び
前記少なくとも１つのプロセッサと通信可能に接続されるメモリを含み、
前記メモリには、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行可能な命令が記憶されており、前記命令が前記少なくとも１つのプロセッサによって実行されることにより、前記少なくとも１つのプロセッサに、第１の態様に記載の方法を実行させることができる。

【0009】

本開示の第４の態様によれば、コンピュータ命令を記憶している非一時的なコンピュータ可読記憶媒体を提供し、前記コンピュータ命令は、コンピュータに第１の態様に記載の方法を実行させるために用いられる。

【0010】

本開示の第５の態様によれば、車両を提供し、第２の態様に記載の車両制御装置を含む。

【0011】

本開示の第６の態様によれば、コンピュータプログラムを提供し、プログラムコードを含み、前記プログラムコードがコンピュータによって実行され、以上のいずれかの態様に記載の方法が実現される。

【0012】

理解すべきものとして、本明細書に記載された内容は、本開示の実施例の肝心なまたは重要な特徴を特定することを意図するものではなく、本開示の範囲を制限するためのものでもない。本開示の他の特徴は、以下の明細書により容易に理解される。

【図面の簡単な説明】

【0013】

図面は、本案をよりよく理解するために使用され、本開示を限定するものではない。

【図1】関連技術における車両制御方法の原理模式図である。

【図2】本開示の第１の実施例に係る模式図である。

【図3】本開示の駐車サービス機能の原理模式図である。

【図4】本開示の駐車スペース検索サービス機能の原理模式図である。

【図5】本開示の第２の実施例に係る模式図である。

【図6】本開示の実施例に係るサービスコンポーネントのロジック関係の第１の模式図である。

【図7】本開示の実施例に係るサービスコンポーネントのロジック関係の第２の模式図である。

【図8】本開示の実施例に係るサービスコンポーネントの実行原理模式図である。

【図9】本開示の第３の実施例に係る模式図である。

【図10】本開示の第４の実施例に係る模式図である。

【図11】本開示の第５の実施例に係る模式図である。

【図12】本開示の第６の実施例に係る模式図である。

【図13】本開示の第７の実施例に係る模式図である。

【図14】本開示の実施例に係る車両制御方法を実現するための電子機器のブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、図面を参照しながら本開示の例示的な実施例を説明し、本開示の実施例の様々な詳細が理解を容易にするために含まれているが、それらは単なる例示的なものと考えられるべきである。したがって、当業者は、本開示の範囲及び精神から逸脱することなく、本明細書に記載された実施例に対して様々な変更及び修正を行うことができることを認識すべきである。同様に、以下の説明では、明瞭かつ簡潔にするため、周知の機能及び構造についての説明は省略される。

【0015】

関連技術では、車両制御の各車両サービス機能を行う際に、この車両サービス機能を完了するためのすべてのアルゴリズムを含む車両サービス機能のアルゴリズムパッケージを呼び出してもよい。その後、このアルゴリズムパッケージを実行し、車両サービス機能を完了する。例えば、駐車サービス機能を完了する必要がある場合には、駐車サービス機能に対応するアルゴリズムパッケージ（このアルゴリズムパッケージには、駐車サービス機能を完了するためのすべてのアルゴリズム、例えば車線検出アルゴリズムや駐車スペース線検出アルゴリズムなどが集積されている）を決定し、車両を制御してこのアルゴリズムパッケージを実行し、駐車サービス機能を実現する。

【0016】

しかしながら、アルゴリズムパッケージには、車両サービス機能のすべてのアルゴリズムを統合し、複雑さが大きく、結合性が高いため、車両制御の精度と信頼性が低くなる可能性がある。

【0017】

ここで、駐車サービス機能は自動駐車技術に基づいて実現され、自動駐車技術は自動運転技術の重要な一環であり、自動駐車技術に基づいて生じた駐車サービス機能は多種の技術形態の発展を経験した。例えば、駐車サービス機能は半自動駐車サービス機能から始まり、６つの段階に分けることができ、６つの段階はそれぞれ半自動駐車サービス機能、全自動駐車サービス機能、融合した全自動駐車サービス機能、遠隔制御自動駐車サービス機能、ホームエリア駐車支援サービス機能、バレー（自動）駐車サービス機能である。

【0018】

半自動駐車サービス機能は車両の横方向制御を解決できるサービス機能であり、全自動駐車は車両の縦方向制御を解決できるサービス機能であり、融合した全自動駐車は駐車スペース検索を解決できるサービス機能であり、同時に表示インタラクションを向上させることができる。

【0019】

以上のいずれもの機能では、運転者は車両内にいる必要があり、遠隔制御駐車サービス機能から始まり、運転者は車両外で遠隔制御を実現することができ、この過程には運転者の全過程の監視が必要である。例えば、記憶駐車サービス機能では、運転者によるルートの学習訓練により、車両は後続の使用で、学習したルートに基づいて自動的に目標駐車スペースに移動する／車庫から自律的に呼び出すことを実現することができる。バレー駐車サービス機能は、運転者が事前にルートの学習訓練を行う必要がなく、具体的には、高精度地図に基づいて実現されることができる。

【0020】

ここで、サービス機能が駐車サービス機能と駐車スペース検索サービス機能を含むことを例にとって、関連技術において、車両がサービス機能を提供する際の車両制御方法の原理を以下に述べる。

【0021】

ユーザ（例えば、運転者）は、車両に車両サービスを要求してもよく、例えば、ユーザは、車両に駐車サービスを要求してもよく、車両に駐車スペース検索サービスを要求してもよい。

【0022】

従って、車両は、駐車サービス要求に基づいて、駐車サービス機能を提供する必要があると決定し、さらに、駐車サービス機能に対応する駐車サービスアルゴリズムパッケージを呼び出し、駐車サービスアルゴリズムパッケージを実行して、これにより駐車サービス機能に対応する車両制御を完了する。

【0023】

同様に、車両は、駐車スペース検索サービス要求に基づいて、駐車スペース検索サービス機能を提供する必要があると決定し、さらに、駐車スペース検索サービス機能に対応する駐車スペース検索サービスアルゴリズムパッケージを呼び出し、駐車スペース検索サービスアルゴリズムパッケージを実行して、これにより駐車スペース検索サービス機能に対応する車両制御を完了する。

【0024】

例示的に、車両には、車両が実現できるサービス機能の機能層が含まれることができ、図１に示すように、例えば、機能層には、駐車サービス機能と駐車スペース検索サービス機能が含まれる。

【0025】

車両には、サービス機能を完了するためのアルゴリズム層が含まれてもよい。図１に示すように、アルゴリズム層には、駐車サービス機能を実現するための駐車サービスアルゴリズムパッケージが含まれ、また駐車スペース検索サービス機能のための駐車スペース検索サービスアルゴリズムパッケージが含まれる。

【0026】

具体的に、車両が駐車サービス要求を受信する場合、駐車サービス機能を提供する必要があると決定し、駐車サービスアルゴリズムパッケージ内のアルゴリズムを呼び出して実行する。車両が駐車スペース検索サービス要求を受信する場合、駐車スペース検索サービス機能を提供する必要があると決定し、駐車スペース検索サービスアルゴリズムパッケージのアルゴリズムを呼び出して実行する。

【0027】

しかしながら、一方で、車両サービス機能を実現するためのアルゴリズムパッケージにおいて、車両サービス機能を実現するためのすべてのアルゴリズムが集積されている場合（例えば、駐車サービス機能を実現するための駐車サービスアルゴリズムパッケージにおいて、駐車サービス機能を実現するためのすべてのアルゴリズムが集積されており、具体的には車線検出アルゴリズムや駐車スペース線検出アルゴリズム等が含まれてもよい）、車両サービス機能を実現するためのアルゴリズムパッケージの複雑さが大きく、結合性が高いため、車両制御の精度と信頼性が低いという技術的な問題を引き起こす可能性がある。

【0028】

他方で、異なる車両サービス機能間のアルゴリズムリソースは互いに独立しているため、すなわち、異なる車両サービス機能間のアルゴリズムリソースを共有できないため、リソース再利用が低く、リソース利用率が低いという技術的な問題を引き起こす可能性がある。例えば、駐車サービス機能と駐車スペース検索サービス機能の一部のアルゴリズムは同じである可能性がある。例えば、両方とも車線検出アルゴリズムなどを含む可能性があるが、駐車サービス機能と駐車スペース検索サービス機能との間のアルゴリズムパッケージが互いに独立しているため、駐車サービス機能と駐車スペース検索サービス機能との間のアルゴリズムパッケージが共通のアルゴリズムリソースを共有できず、リソース再利用が低いという技術的問題をもたらす。

【0029】

本開示は、上記技術的問題の少なくとも１つを解決するために、以下のものを提案し、各機能項目には独立したサービスコンポーネントがあり、各サービスコンポーネント間には実行ロジックもあり、これにより、車両サービス要求を受信する際に、当該車両サービス要求に対応するサービスコンポーネントと、各コンポーネント間の実行ロジックとに基づいて、当該車両サービス要求に対応するサービスコンポーネントを実行し、車両サービス機能に対応する車両制御を行うことができる。

【0030】

本開示は、車両制御の精度と信頼性という技術効果を達成するために、車両制御方法、装置、電子機器、記憶媒体、プログラム製品及び車両を提供し、人工知能技術分野に関し、特に自動運転、無人運転、自動駐車、インテリジェント交通分野に関する。

【0031】

図２は、本開示の第１の実施例に係る模式図である。図２に示すように、本実施例に係る車両制御方法はＳ２０１～Ｓ２０３を含む。

【0032】

Ｓ２０１では、車両サービス機能に対する車両サービス要求に応答して、車両サービス機能に対応する各サービスコンポーネントを呼び出す。

【0033】

ここで、各サービスコンポーネントは、サービスコンポーネントが表す機能項目を実現する命令を含む。

【0034】

例示的に、本実施例の実行主体は、車両制御装置であってもよく、具体的には、車両に設けられた車載端末、コンピュータ、サーバ、プロセッサ、及びチップ等であってもよい。

【0035】

上記実施例から分かるように、車両サービス機能は、駐車サービス機能、駐車スペース検索サービス機能など、車両が提供できる機能として理解できる。

【0036】

従って、車両サービス要求は、実行すべき車両サービス機能に対する実行を要求するために用いられると理解できる。例えば、車両サービス要求は、車両制御装置に駐車サービス機能の実行を要求するために用いられ、また、車両サービス要求は、車両制御装置に駐車スペース検索サービス機能などの実行を要求するために用いられる。

【0037】

説明すべきものとして、車両サービス要求は、ユーザによってトリガーされてもよく、車両が車両走行環境に基づいて自動的にトリガーされてもよく、車両走行環境には、車両走行速度や車両走行方向等が含まれる。

【0038】

例示的に、１つの車両サービス機能は、複数のサービスコンポーネントに対応し、各サービスコンポーネントは、機能項目を実現する命令を含む。

【0039】

すなわち、１つのサービスコンポーネントは、１つの機能項目を表し、そして、当該サービスコンポーネントには、その機能項目を実現する命令が含まれ、複数の機能項目を組み合わせて１つの車両サービス機能を得る。すなわち、１つの車両サービス機能を、複数の機能項目に分割することができ、各機能項目は、１つのサービスコンポーネントであってもよい。当該サービスコンポーネントは命令を含み、複数の機能項目は１つの車両サービス機能を共に達成することができる。

【0040】

１つの例では、図３（図３は本開示の駐車サービス機能の原理模式図である）に示すように、各サービスコンポーネントには、車線検出サービスコンポーネント、駐車スペース検出サービスコンポーネント、ハンドル制御サービスコンポーネント、及び車体制御サービスコンポーネントが含まれる。

【0041】

車両サービス要求が駐車サービス機能に対する車両サービス要求である場合、車両制御装置は、駐車サービス機能に対する車両サービス要求に基づいて、駐車サービス機能に対応する各サービスコンポーネントが、車線検出サービスコンポーネント、駐車スペース検出サービスコンポーネント、及びハンドル制御サービスコンポーネントを含むことを決定することができる。

【0042】

ここで、車線検出サービスコンポーネントが表す機能項目は車線検出サービス機能であり、駐車スペース検出サービスコンポーネントが表す機能項目は駐車スペース検出サービス機能であり、ハンドル制御サービスコンポーネントが表す機能項目はハンドル制御サービス機能である。

【0043】

車線検出サービスコンポーネントには、車線検出サービス機能を実現する命令が含まれ、駐車スペース検出サービスコンポーネントには、駐車スペース検出サービス機能を実現する命令が含まれ、ハンドル制御サービスコンポーネントには、ハンドル制御サービス機能を実現する命令が含まれる。

【0044】

他の例では、図４（図４は本開示の駐車スペース検索サービス機能の原理模式図である）に示すように、各サービスコンポーネントには、車線検出サービスコンポーネント、駐車スペース検出サービスコンポーネント、ハンドル制御サービスコンポーネント、及び車体制御サービスコンポーネントが含まれる。

【0045】

車両サービス要求が駐車スペース検索機能に対する車両サービス要求である場合、車両制御装置は、駐車スペース検索機能に対する車両サービス要求に基づいて、駐車スペース検索機能に対応する各サービスコンポーネントが、車線検出サービスコンポーネント、及び駐車スペース検出サービスコンポーネントを含むことを決定することができる。

【0046】

同様に、車線検出サービスコンポーネントが表す機能項目は車線検出サービス機能であり、駐車スペース検出サービスコンポーネントが表す機能項目は駐車スペース検出サービス機能である。

【0047】

車線検出サービスコンポーネントには、車線検出サービス機能を実現する命令が含まれ、駐車スペース検出サービスコンポーネントには、駐車スペース検出サービス機能を実現する命令が含まれる。

【0048】

Ｓ２０２では、各サービスコンポーネント間の実行ロジックを決定する。

【0049】

１つの例では、上記の分析及び図３から分かるように、このステップは、車線検出サービスコンポーネント、駐車スペース検出サービスコンポーネント、及びハンドル制御サービスコンポーネント間の実行ロジックを決定することとして理解できる。

【0050】

ここで、各サービスコンポーネント間の実行ロジックは、各サービスコンポーネントを実行する順序として理解されることができる。すなわち、このステップは、車線検出サービスコンポーネント、駐車スペース検出サービスコンポーネント、及びハンドル制御サービスコンポーネントを実行する順序を決定することとして理解されることができる。

【0051】

他の例では、上記の分析及び図４から分かるように、このステップは、車線検出サービスコンポーネントと駐車スペース検出サービスコンポーネントとの間の実行ロジックを決定することとして理解されることができる。

【0052】

ここで、各サービスコンポーネント間の実行ロジックは、各サービスコンポーネントを実行する順序として理解されることができる。すなわち、このステップは、車線検出サービスコンポーネント、及び駐車スペース検出サービスコンポーネントを実行する順序を決定することとして理解されることができる。

【0053】

Ｓ２０３では、各サービスコンポーネント間の実行ロジックに基づいて、サービスコンポーネントを実行して、車両サービス機能に対応する車両制御を完了する。

【0054】

１つの例では、上記の分析及び図３から分かるように、車線検出サービスコンポーネント、駐車スペース検出サービスコンポーネント、及びハンドル制御サービスコンポーネントの間の実行ロジックは、車線検出サービスコンポーネントと駐車スペース検出サービスコンポーネントが先に実行され、かつ両者が並列に実行され、ハンドル制御サービスコンポーネントが後に実行される場合、このステップは、車両制御装置が、車線検出サービスコンポーネントと駐車スペース検出サービスコンポーネントを並列に実行した（具体的には、車線検出サービスコンポーネントにおける命令と、駐車スペース検出サービスコンポーネントにおける命令とを並列に実行する）後、ハンドル制御サービスコンポーネントを実行する（具体的には、ハンドル制御サービスコンポーネントにおける命令を実行する）こととして理解されることができる。

【0055】

１つの例では、上記の分析及び図４から分かるように、車線検出サービスコンポーネント、及び駐車スペース検出サービスコンポーネントの間の実行ロジックは、車線検出サービスコンポーネントと駐車スペース検出サービスコンポーネントが先に実行され、かつ両者が並列に実行される場合、このステップは、車両制御装置が、車線検出サービスコンポーネントと駐車スペース検出サービスコンポーネントを並列に実行する（具体的には、車線検出サービスコンポーネントにおける命令と、駐車スペース検出サービスコンポーネントにおける命令とを並列に実行する）こととして理解されることができる。

【0056】

図１、図３、及び図４に示す車両制御方法の原理から分かるように、関連技術では、１つの車両サービス機能が１つのアルゴリズムパッケージに対応しており、各車両サービス機能間の命令リソースが共有できず、且つアルゴリズムパッケージ内部の結合が深刻であるため、リソースの消耗、車両制御の精度の低下という技術的問題を招く可能性があるが、本実施例では、車両サービス要求に基づいて車両サービス機能に対応する各サービスコンポーネントを決定し、各サービスコンポーネント間の実行ロジックに基づいて、各サービスコンポーネントの特徴を実行することにより、車両制御装置による各サービスコンポーネントのリソースの再利用を向上させることができる。例えば、図３及び図４から分かるように、駐車サービス機能と駐車スペース検索サービス機能は、車線検出サービスコンポーネントと駐車スペース検出サービスコンポーネントとを共用することができる。また、各サービスコンポーネント間は互いに独立しているため、結合性が相対的に低く、車両制御の精度と信頼性を向上させることができる技術効果がある。

【0057】

図５は、本開示の第２の実施例に係る模式図である。図５に示すように、本実施例に係る車両制御方法はＳ５０１～Ｓ５０４を含む。

【0058】

Ｓ５０１では、車両サービス機能に対する車両サービス要求に応答して、車両サービス機能に対応する各サービスサブ機能を決定する。

【0059】

ここで、各サービスサブ機能は車両サービス機能の完全な機能を構成する。

【0060】

例示的に、車両サービス要求の説明について、第１の実施例の説明を参照してもよく、ここでは説明を省略する。

【0061】

Ｓ５０２では、各サービスサブ機能に基づいて、各サービスサブ機能に対応するサービスコンポーネントを決定する。

【0062】

ここで、各サービスサブ機能に対応する各サービスコンポーネントは、サービスサブ機能の完全な実行プロセスを構成する。

【0063】

本実施例では、第１の実施例に加えて、サービスサブ機能の特徴をさらに導入した。一方で、１つの車両サービス機能は、複数のサービスサブ機能に対応する。すなわち、１つの車両サービス機能が複数のサービスサブ機能によって実現される。他方で、１つのサービスサブ機能は、複数のサービスコンポーネントに対応する。すなわち、１つのサービスサブ機能が複数のサービスコンポーネントによって実現される。

【0064】

例えば、図６から分かるように、車両制御装置は、３層構造として理解されることができ、第１層は、車両サービス機能を含む機能層として理解されることができる。第２の層は、サービスサブ機能を含むサービス層として理解されることができる。第３の層は、サービスコンポーネントを含むコンポーネント層として理解されることができる。

【0065】

ここで、機能層には、複数の車両サービス機能が含まれてもよい。図６に示すように、機能層には、車両サービス機能１、車両サービス機能２、...車両サービス機能Ｎまでが含まれ、ここで、Ｎは、２以上の正の整数である。

【0066】

サービス層には、複数のサービスサブ機能が含まれてもよい。図６に示すように、サービス層には、サービスサブ機能１、サービスサブ機能２、...サービスサブ機能Ｍまでが含まれ、ここで、Ｍは、２以上の正の整数である。

【0067】

コンポーネント層には、複数のサービスコンポーネントが含まれる。図６に示すように、コンポーネント層には、サービスコンポーネント１、サービスコンポーネント２、...サービスコンポーネントＫまでが含まれ、ここで、Ｋは、２以上の正の整数である。

【0068】

理解されるように、Ｎと、Ｍと、Ｋとの３つの間には、必然的な大きさ順序関係がない。

【0069】

いくつかの具体的な実施例では、図７に示すように、機能層には、車両サービス機能は、クルーズサービス機能、駐車スペースパーキングインサービス機能、駐車スペースパーキングアウト機能サービス機能、及び駐車スペース検索サービス機能を含んでもよい。

【0070】

サービス層には、各サービスサブ機能は、感知サービスサブ機能、測位サービスサブ機能、環境モデリングサービスサブ機能、意思決定計画サービスサブ機能、車両制御サービスサブ機能、及び地図構築サービスサブ機能を含んでもよい。

【0071】

ここで、サービス層における各サービスサブ機能は、車両制御装置が機能層における各車両サービス機能を解析して得るものであってもよい。例えば、いずれかの車両サービス機能について、車両制御装置は、そのいずれかの車両サービス機能を解析し、そのいずれかの車両サービス機能を得るためのより小さな粒度を決定し、そのいずれかの車両サービス機能を完成させるための各サービスサブ機能を得る。

【0072】

例示的に、測位サービスサブ機能は、車両制御装置または自動運転制御装置が測位アルゴリズムを融合し、測位精度を向上させるために、ＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ、慣性測定ユニット、慣性測定センサとも呼ばれる）の６軸情報を提供することができる。

【0073】

コンポーネント層には、図７に示すように、感知サービスサブ機能に対応する各サービスコンポーネントは、駐車スペース検出サービスコンポーネント、車線検出サービスコンポーネント、交通標識識別サービスコンポーネント、交通標識検出サービスコンポーネント、歩行者検出サービスコンポーネント、車両検出サービスコンポーネント、グラウンドロック検出サービスコンポーネント、及びカーアレスタ（ｃａｒ ａｒｒｅｓｔｅｒ）検出サービスコンポーネントを含む。車両制御サービスサブ機能に対応する各サービスコンポーネントは、ギア制御サービスコンポーネント、ハンドル制御サービスコンポーネント、駆動制御サービスコンポーネント、ブレーキ制御サービスコンポーネント、及び車体サービスコンポーネントを含む。

【0074】

同様に、コンポーネント層における各サービスコンポーネントは、車両制御装置がサービス層における各サービスサブ機能を解析して得るものであってもよい。例えば、いずれかのサービスサブ機能について、車両制御装置は、そのいずれかのサービスサブ機能を解析し、そのいずれかのサービスサブ機能を得るためのより小さな粒度を決定し、そのいずれかのサービスサブ機能を完成させるための各サービスコンポーネントを得る。

【0075】

ここで、車線検出サービスコンポーネントは、車両前方の予め設定された範囲内（例えば６メートルの範囲内）の車線情報を提供することができ、また、車線保持補助（Ｌａｎｅ Ｋｅｅｐｉｎｇ Ａｓｓｉｓｔ、ＬＫＡ）などの高速補助運転機能（ＨＷＡ）を提供して感知融合及びフロントビューカメラの死角補正を行うことができる。

【0076】

理解されるように、上述の例は例示的に説明されたものにすぎず、車両制御装置は、車両サービス機能、サービスサブ機能、及びサービスコンポーネントを含んでもよく、車両サービス機能、サービスサブ機能、及びサービスコンポーネントの限定として理解されることができない。

【0077】

説明すべきものとして、本実施例では、車両サービス機能に対応する各サービスサブ機能を決定して、各サービスサブ機能に対応するサービスコンポーネントを決定することは、車両サービス機能を複数のサービスサブ機能に分割することに相当し、各サービスサブ機能が対応する複数のサービスコンポーネントを備えることで、各サービスサブ機能を独立に実現することができ、車両サービス機能のアルゴリズムパッケージを開発する圧力を低減することができ、車両サービス機能における各サービスサブ機能の結合性が強すぎることによる車両制御の精度が低いという問題を回避でき、車両制御の精度と信頼性を向上させる技術効果があり、ユーザの運転体験を向上させる。

【0078】

いくつかの実施例では、車両サービス機能とサービスサブ機能とのマッピング関係を構築することができ、そして、サービスサブ機能とサービスコンポーネントとのマッピング関係を構築することができる。これにより、構築された２つのマッピング関係に基づいて車両サービス機能に対応する車両制御を完了する。

【0079】

他のいくつかの実施例では、車両サービス機能とサービスサブ機能との対応関係、及びサービスサブ機能とサービスコンポーネントとの対応関係に基づいて、車両サービス機能と各サービスコンポーネントとの対応関係を構築することができる。これにより、構築された車両サービス機能と各サービスコンポーネントとの対応関係に基づいて、車両サービス機能に対応する車両制御を完了する。

【0080】

他のいくつかの実施例では、車両サービス機能とサービスサブ機能との対応関係、及びサービスサブ機能とサービスコンポーネントとの対応関係に基づいて、車両サービス機能と各サービスコンポーネントとの対応関係を構築することができる。そして、車両サービス機能と各サービスコンポーネントとの対応関係に基づいて、車両サービス機能と各サービスコンポーネントとの間の呼び出しリンクを構築することができる。これにより、呼び出しリンクに基づいて車両サービス機能に対応する車両制御を完了する。

【0081】

Ｓ５０３では、各サービスコンポーネント間の実行ロジックを決定する。

【0082】

例示的に、Ｓ５０３の説明については、Ｓ１９２の説明を参照してもよく、ここでは説明を省略する。

【0083】

いくつかの実施例では、同じサービスサブ機能に属するサービスコンポーネントは、実行順序を有する。ここで、実行順序は並列実行順序であり、または、実行順序は順次実行順序である。

【0084】

例示的には、上記実施例によれば、駐車スペース検出サービスコンポーネントと車線検出サービスコンポーネントとが感知サービス機能に属する場合、いくつかの実施例では、駐車スペース検出サービスコンポーネントと車線検出サービスコンポーネントは並列実行順序であり、すなわち、駐車スペース検出サービスコンポーネントの実行と車線検出サービスコンポーネントの実行は互いに干渉せず、互いに独立する。他のいくつかの実施例では、駐車スペース検出サービスコンポーネントと車線検出サービスコンポーネントは順次実行順序であり、例えば、まず、駐車スペース検出サービスコンポーネントを実行し、その後、車線検出サービスコンポーネントを実行し、または、まず、車線検出サービスコンポーネントを実行し、その後、駐車スペース検出サービスコンポーネントを実行する。

【0085】

Ｓ５０４では、車両サービス機能に対応する車両制御を完了するために、各サービスコンポーネント間の実行ロジックに基づいて、各サービスコンポーネントを実行する。

【0086】

いくつかの実施例では、サービスコンポーネントには、第１のサービスコンポーネントと第２のサービスコンポーネントが含まれる。各サービスコンポーネント間の実行ロジックにおいて、第１のサービスコンポーネントの優先度が第２のサービスコンポーネントの優先度よりも高い場合、Ｓ５０４は、次のステップを含んでもよい。

【0087】

第１のステップでは、第１のサービスコンポーネントを実行し、実行結果を得る。

【0088】

第２のステップでは、実行結果に基づいて、第２のサービスコンポーネントを実行する。

【0089】

理解されるように、本実施例で説明した第１のサービスコンポーネント及び第２のサービスコンポーネントは、サービスコンポーネントの数に対する限定としても、サービスコンポーネントの内容に対する限定としても理解できない。

【0090】

１つの例では、図６及び上記実施例によれば、第１のサービスコンポーネントが、駐車スペース検出サービスコンポーネント及び車線検出サービスコンポーネントを含み、第２のサービスコンポーネントが、ハンドル制御サービスコンポーネントを含む場合、車両制御装置が各サービスコンポーネントを実行する原理は、図８を参照することができる。

【0091】

図８に示すように、車両制御装置は、駐車スペース検出サービスコンポーネントと車線検出サービスコンポーネントとを並列に実行し、その後、ハンドル制御サービスコンポーネントを実行する。

【0092】

他の例では、サービスコンポーネントは、駐車スペース検出サービスコンポーネント、車線検出サービスコンポーネント、歩行者検出サービスコンポーネント、グラウンドロック検出サービスコンポーネント、ギア制御サービスコンポーネント、ブレーキ制御サービスコンポーネント、及びハンドル制御サービスコンポーネントを含む。

【0093】

また、駐車スペース検出サービスコンポーネント、車線検出サービスコンポーネント、歩行者検出サービスコンポーネント、ギア制御サービスコンポーネント、及びハンドル制御サービスコンポーネントにおいて、駐車スペース検出サービスコンポーネント、車線検出サービスコンポーネント、及び歩行者検出サービスコンポーネントは第１のサービスコンポーネントであり、ギア制御サービスコンポーネント及びハンドル制御サービスコンポーネントは第２のサービスコンポーネントである。

【0094】

歩行者検出サービスコンポーネント及びブレーキ制御サービスコンポーネントにおいて、歩行者検出サービスコンポーネントは第１のサービスコンポーネントであり、ブレーキ制御サービスコンポーネントは第２のサービスコンポーネントである。

【0095】

駐車スペース検出サービスコンポーネント、車線検出サービスコンポーネント、歩行者検出サービスコンポーネント、及びグラウンドロック検出サービスコンポーネントにおいて、各サービスコンポーネントは、並列に実行されるサービスコンポーネントである。

【0096】

従って、車両制御装置は、駐車スペース検出サービスコンポーネント、車線検出サービスコンポーネント、歩行者検出サービスコンポーネント、及びグラウンドロック検出サービスコンポーネントを並行に実行する。そして、駐車スペース検出サービスコンポーネント、車線検出サービスコンポーネント、及び歩行者検出サービスコンポーネントを実行した後、ギア制御サービスコンポーネント、及びハンドル制御サービスコンポーネントを実行し、歩行者検出サービスコンポーネントを実行した後、ブレーキ制御サービスコンポーネントを実行する。

【0097】

説明すべきものとして、本実施例では、各サービスコンポーネント間の実行ロジックに基づいて、第１のサービスコンポーネントと第２のサービスコンポーネントとをそれぞれ実行し、実行ロジックに基づいて異なるサービスコンポーネントの実行を完了することにより、各サービスコンポーネントの実行の精度と信頼性を向上させ、さらに車両制御に対する精度と信頼性という技術効果を実現することができる。

【0098】

いくつかの実施例では、第２のステップは、実行結果に基づいて第２のサービスコンポーネントを実行するためのパラメータを決定して、第２のサービスコンポーネントを実行するためのパラメータに基づいて、第２のサービスコンポーネントを実行することを含んでもよい。

【0099】

例示的に、上記の例によれば、第１のサービスコンポーネントが、駐車スペース検出サービスコンポーネントと、車線検出サービスコンポーネントとを含み、第２のサービスコンポーネントが、ハンドル制御サービスコンポーネントを含む場合、車両制御装置は、駐車スペース検出サービスコンポーネントの実行結果と、車線検出サービスコンポーネントの実行結果とに基づいて、ハンドル制御サービスコンポーネントを実行するためのパラメータを決定し、決定されたパラメータに基づいてハンドル制御サービスコンポーネントを実行することができる。

【0100】

説明すべきものとして、本実施例では、順次実行ロジックが存在する各サービスコンポーネントについて、各サービスコンポーネント間の実行ロジックを組み合わせて、前に実行するサービスコンポーネント（すなわち優先度が高いサービスコンポーネント）の実行結果を決定し、前に実行するサービスコンポーネントの実行結果に基づいて、後に実行するサービスコンポーネント（すなわち優先度が低いサービスコンポーネント）を実行する。このようにして、各サービスコンポーネント間の実行に高い適合性と関連性を持たせることができ、異なる優先度の各サービスコンポーネント間の相互影響と協力を十分に考慮し、車両制御の信頼性と精度を向上させる技術効果を実現する。

【0101】

いくつかの実施例では、実行結果に基づいて第２のサービスコンポーネントを実行するためのパラメータを決定することは、以下のいずれかの実施例によって実施することができる。

【0102】

１つの例では、車両制御装置は、第２のサービスコンポーネントの予め設定された実行パラメータを取得し、実行結果に基づいて予め設定された実行パラメータを調整して、第２のサービスコンポーネントを実行するためのパラメータを得ることができる。

【0103】

他の例では、車両制御装置は、第２のサービスコンポーネントの予め設定された実行パラメータを取得し、予め設定された実行パラメータを第２のサービスコンポーネントを実行するためのパラメータに置き換えることができる。

【0104】

別の例では、車両制御装置は、第２のサービスコンポーネントの予め設定された実行パラメータのフィールド位置を決定し、第２のサービスコンポーネントを実行するためのパラメータをフィールド位置に入力することができる。

【0105】

すなわち、本実施例では、第２のサービスコンポーネントを実行するためのパラメータを異なる方針で決定することができ、例えば、予め設定された実行パラメータを調整する方針、置き換える方針、または、入力の方針など、異なる方針を用いて第２のサービスコンポーネントを実行するためのパラメータを決定し、第２のサービスコンポーネントを実行するためのパラメータを決定することの柔軟性と多様性を向上させることができる技術効果がある。

【0106】

図９は、本開示の第３の実施例に係る模式図である。図９に示すように、本実施例に係る車両制御方法はＳ９０１～Ｓ９０４を含む。

【0107】

Ｓ９０１では、車両サービス機能に対する車両サービス要求に応答して、車両サービス機能に対応する各サービスコンポーネントを呼び出す。

【0108】

例示的に、各サービスコンポーネントは、サービスコンポーネントが表す機能項目を実現する命令を含む。

【0109】

Ｓ９０２では、各サービスコンポーネント間の実行ロジックを決定する。

【0110】

Ｓ９０３では、各サービスコンポーネント間の実行ロジックに基づいて、各サービスコンポーネントを実行して、車両サービス機能に対応する車両制御を実行する。

【0111】

例示的に、Ｓ９０１～Ｓ９０３の原理については、第１の実施例の原理を参照してもよく、または、第２の実施例の原理を参照してもよく、ここでは説明を省略する。

【0112】

Ｓ９０４では、サービスコンポーネント更新要求を取得し、サービスコンポーネント更新要求に対応するサービスコンポーネントを更新処理する。

【0113】

ここで、サービスコンポーネント更新要求は、サービスコンポーネントの更新を指示することに用いられる。

【0114】

説明すべきものとして、本実施例では、サービスコンポーネントに対して独立した更新を行ってもよい。

【0115】

上記分析から分かるように、関連技術において、車両サービス機能を実現するためのアルゴリズムパッケージは、例えば駐車サービス機能に対するアルゴリズムパッケージであり、ある車両サービス機能を更新する必要がある場合、その車両サービス機能のアルゴリズムパッケージを全体的に更新する必要があり、相対的には、更新の難易度が高く、消費する時間コストと人力コストが高い。

【0116】

しかしながら、本実施例では、車両サービス機能は複数のサービスサブ機能を含み、各サービスサブ機能は複数のサービスコンポーネントを含み、更新段階において、アルゴリズムパッケージを全体的に更新する必要がなく、需要に応じて単一のサービスコンポーネントを更新することができ、更新効率を向上させ、更新コストを節約する技術効果を実現する。

【0117】

いくつかの実施例では、サービスコンポーネント更新要求には、更新すべきサービスコンポーネントの識別子が載せられ、それに応じて、サービスコンポーネント更新要求に対応するサービスコンポーネントを更新処理することは、識別子に対応するサービスコンポーネントを各サービスコンポーネントから決定し、識別子に対応するサービスコンポーネントを更新処理することを含んでもよい。

【0118】

例示的に、車両制御装置は、各サービスコンポーネントに識別子を事前に割り当てることができ、サービスコンポーネント更新要求を受信する場合、更新すべきサービスコンポーネントの識別子をサービスコンポーネント更新要求から読み出し、その識別子に基づいて各サービスコンポーネントから更新すべきサービスコンポーネントを決定し、決定された更新すべきサービスコンポーネントを更新処理する。

【0119】

説明すべきものとして、本実施例では、識別子に基づいて更新すべきサービスコンポーネントを決定することにより、更新すべきサービスコンポーネントを決定する効率を向上させ、さらに、更新の的確性を向上させ、更新の精度と信頼性を向上させる技術効果がある。

【0120】

図１０は、本開示の第４の実施例に係る模式図である。図１０に示すように、本実施例に係る車両制御方法はＳ１００１～Ｓ１００４を含む。

【0121】

Ｓ１００１では、検出サービス機能に対する車両サービス要求に応答して、車両サービス機能に対応する各サービスコンポーネントを呼び出す。

【0122】

例示的に、各サービスコンポーネントは、サービスコンポーネントが表す機能項目を実現する命令を含む。

【0123】

Ｓ１００２では、各サービスコンポーネント間の実行ロジックを決定する。

【0124】

Ｓ１００３では、各サービスコンポーネント間の実行ロジックに基づいて、各サービスコンポーネントを実行して、検出結果を得て、検出結果に基づいて、車両の走行方針を決定する。

【0125】

Ｓ１００４では、車両を制御して、走行方針を実行する。

【0126】

説明すべきものとして、本実施例では、検出結果に基づいて走行方針を決定することにより、走行方針と車両走行環境との適合性を高くすることができ、これにより決定した走行方針に対して走行目標性を強くすることができ、さらに、車両を制御して走行方針を実行する際に、車両走行の精度、信頼性及び安全性を向上させる技術効果がある。

【0127】

例示的に、Ｓ１００１～Ｓ１００３の原理については、第１の実施例の原理を参照してもよく、または、第２の実施例の原理を参照してもよく、ここでは説明を省略する。

【0128】

いくつかの実施例では、本実施例と、第３の実施例における各サービスコンポーネントを更新処理する実施例とを組み合わせて、新たな実施例を得るようにしてもよく、ここでは説明を省略する。

【0129】

図１１は、本開示の第５の実施例に係る模式図である。図１１に示すように、本実施例に係る車両制御装置１１００は、呼び出しユニット１１０１、決定ユニット１１０２及び実行ユニット１１０３を含む。

【0130】

呼び出しユニット１１０１は、車両サービス機能に対する車両サービス要求に応答して、車両サービス機能に対応する各サービスコンポーネントを呼び出すために用いられる。

【0131】

例示的に、各サービスコンポーネントは、サービスコンポーネントが表す機能項目を実現する命令を含む。

【0132】

決定ユニット１１０２は、各サービスコンポーネント間の実行ロジックを決定するために用いられる。

【0133】

実行ユニット１１０３は、各サービスコンポーネント間の実行ロジックに基づいて、各サービスコンポーネントを実行して、車両サービス機能に対応する車両制御を実行するために用いられる。

【0134】

図１２は、本開示の第６の実施例に係る模式図である。図１２に示すように、本実施例に係る車両制御装置１２００は、呼び出しユニット１２０１、決定ユニット１２０２、実行ユニット１２０３、取得ユニット１２０４及び更新ユニット１２０５を含む。

【0135】

呼び出しユニット１２０１は、車両サービス機能に対する車両サービス要求に応答して、車両サービス機能に対応する各サービスコンポーネントを呼び出すために用いられる。

【0136】

例示的に、各サービスコンポーネントは、サービスコンポーネントが表す機能項目を実現する命令を含む。

【0137】

図１２から分かるように、いくつかの実施例では、呼び出しユニット１２０１は、第１の決定サブユニット１２０１１及び第２の決定サブユニット１２０１２を含んでもよい。

【0138】

第１の決定サブユニット１２０１１は、車両サービス機能に対応する各サービスサブ機能を決定するために用いられる。

【0139】

例示的に、各サービスサブ機能は車両サービス機能の完全な機能を構成する。

【0140】

第２の決定サブユニット１２０１２は、各サービスサブ機能に基づいて、各サービスサブ機能に対応するサービスコンポーネントを決定するために用いられる。

【0141】

例示的に、各サービスサブ機能に対応する各サービスコンポーネントは、サービスサブ機能の完全な実行プロセスを構成する。

【0142】

いくつかの実施例では、同じサービスサブ機能に対応する異なるサービスコンポーネントは、並列実行順序または順次実行順序である実行順序を有する。

【0143】

決定ユニット１２０２は、各サービスコンポーネント間の実行ロジックを決定するために用いられる。

【0144】

実行ユニット１２０３は、各サービスコンポーネント間の実行ロジックに基づいて、各サービスコンポーネントを実行して、車両サービス機能に対応する車両制御を実行するために用いられる。

【0145】

図１２から分かるように、いくつかの実施例では、サービスコンポーネントは、第１のサービスコンポーネントと第２のサービスコンポーネントとを含み、実行ユニット１２０３は、第１の実行サブユニット１２０３１及び第２の実行サブユニット１２０３２を含む。

【0146】

第１の実行サブユニット１２０３１は、各サービスコンポーネント間の実行ロジックに基づいて、第１のサービスコンポーネントを実行し、実行結果を得るために用いられる。

【0147】

第２の実行サブユニット１２０３２は、実行結果に基づいて、第２のサービスコンポーネントを実行するために用いられる。

【0148】

いくつかの実施例では、第２の実行サブユニット１２０３２は、決定モジュールと実行モジュールを含んでもよい。

【0149】

決定モジュールは、実行結果に基づいて、第２のサービスコンポーネントを実行するためのパラメータを決定するために用いられる。

【0150】

いくつかの実施例では、決定モジュールは、第２のサービスコンポーネントの予め設定された実行パラメータを取得し、実行結果に基づいて予め設定された実行パラメータを調整して、第２のサービスコンポーネントを実行するためのパラメータを得ることに用いられる。或いは、
決定モジュールは、第２のサービスコンポーネントの予め設定された実行パラメータを取得し、予め設定された実行パラメータを第２のサービスコンポーネントを実行するためのパラメータに置き換えることに用いられる。或いは、
決定モジュールは、第２のサービスコンポーネントの予め設定された実行パラメータのフィールド位置を決定し、第２のサービスコンポーネントを実行するためのパラメータをフィールド位置に入力することに用いられる。

【0151】

実行モジュールは、第２のサービスコンポーネントを実行するためのパラメータに基づいて、第２のサービスコンポーネントを実行するために用いられる。

【0152】

取得ユニット１２０４は、サービスコンポーネント更新要求を取得するために用いられる。

【0153】

例示的に、サービスコンポーネント更新要求は、サービスコンポーネントの更新を指示することに用いられる。

【0154】

更新ユニット１２０５は、サービスコンポーネント更新要求に対応するサービスコンポーネントを更新処理するために用いられる。

【0155】

図１３は、本開示の第７の実施例に係る模式図である。図１３に示すように、本実施例に係る車両制御装置１３００は、呼び出しユニット１３０１、決定ユニット１３０２及び実行ユニット１３０３を含む。

【0156】

呼び出しユニット１３０１は、車両サービス機能に対する車両サービス要求に応答して、車両サービス機能に対応する各サービスコンポーネントを呼び出すために用いられる。

【0157】

例示的に、各サービスコンポーネントは、サービスコンポーネントが表す機能項目を実現する命令を含む。

【0158】

決定ユニット１３０２は、各サービスコンポーネント間の実行ロジックを決定するために用いられる。

【0159】

実行ユニット１３０３は、各サービスコンポーネント間の実行ロジックに基づいて、各サービスコンポーネントを実行して、車両サービス機能に対応する車両制御を実行するために用いられる。

【0160】

図１３から分かるように、車両サービス機能が検出サービス機能である場合、実行ユニット１３０３は、
各サービスコンポーネント間の実行ロジックに基づいて、各サービスコンポーネントを実行し、検出結果を得るための第３の実行サブユニット１３０３１と、
検出結果に基づいて、車両の走行方針を決定するための第４の決定サブユニット１３０３２と、
車両を制御して、走行方針を実行するための制御サブユニット１３０３３と、を含む。

【0161】

本開示の実施例によれば、本開示は電子機器及び可読記憶媒体をさらに提供する。

【0162】

本開示の実施例によれば、本開示はコンピュータプログラム製品をさらに提供し、コンピュータプログラム製品は、コンピュータプログラムを含み、コンピュータプログラムが可読記憶媒体に記憶され、電子機器の少なくとも１つのプロセッサが可読記憶媒体からコンピュータプログラムを読み取ることができ、少なくとも１つのプロセッサがコンピュータプログラムを実行することにより電子機器に上記いずれかの実施例に係る技術案を実行させる。

【0163】

図１４は、本開示の実施例を実施するために使用されることができる例示的な電子機器１４００の模式的なブロック図を示す。電子機器は様々な形式のデジタルコンピュータ、例えば、ラップトップコンピュータ、デスクトップコンピュータ、作業台、パーソナルデジタルアシスタント、サーバ、ブレードサーバ、大型コンピュータ、及び他の適切なコンピュータを示すことを意図する。電子機器はさらに様々な形式の移動装置を示してもよく、例えば、パーソナルデジタルアシスタント、セルラー電話、スマートフォン、ウェアラブル装置及び他の類似のコンピューティング装置である。本明細書に示されたコンポーネント、それらの接続及び関係、及びそれらの機能は例示に過ぎず、本明細書に記載された及び／又は要求された本開示の実現を限定するものではない。

【0164】

図１４に示すように、電子機器１４００は計算ユニット１４０１を含み、それはリードオンリーメモリ（ＲＯＭ）１４０２に記憶されたコンピュータプログラム又は記憶ユニット１４０８からランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）１４０３にロードされたコンピュータプログラムに基づいて、様々な適切な動作及び処理を実行することができる。ＲＡＭ１４０３において、さらに機器１４００の操作に必要な様々なプログラム及びデータを記憶してもよい。計算ユニット１４０１、ＲＯＭ１４０２、及びＲＡＭ１４０３は、バス１４０４により相互に接続される。入力／出力（Ｉ／Ｏ）インタフェース１４０５もバス１４０４に接続される。

【0165】

機器１４００における複数の部材は、Ｉ／Ｏインタフェース１４０５に接続され、前記部材は、例えばキーボード、マウスなどの入力ユニット１４０６、例えば様々なタイプのディスプレイ、スピーカなどの出力ユニット１４０７、例えば磁気ディスク、光ディスクなどの記憶ユニット１４０８、及び例えばネットワークカード、モデム、無線通信トランシーバなどの通信ユニット１４０９を含む。通信ユニット１４０９は、機器１４００がインターネットなどのコンピュータネットワーク及び／又は様々の電気通信網を介して他の機器と情報／データを交換することを可能にする。

【0166】

計算ユニット１４０１は、処理及び計算能力を有する様々の汎用及び／又は専用の処理コンポーネントであってもよい。計算ユニット１４０１のいくつかの例は、中央処理ユニット（ＣＰＵ）、グラフィクスプロセッシングユニット（ＧＰＵ）、様々な専用の人工知能（ＡＩ）計算チップ、機械学習モデルアルゴリズムを実行する様々の計算ユニット、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、及び任意の適切なプロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラなどを含むが、これらに限定されるものではない。計算ユニット１４０１は上記説明された各方法及び処理、例えば車両制御方法を実行する。例えば、いくつかの実施例において、車両制御方法はコンピュータソフトウェアプログラムとして実現され、機械可読媒体、例えば記憶ユニット１４０８に有形的に含まれる。いくつかの実施例において、コンピュータプログラムの一部又は全部はＲＯＭ１４０２及び／又は通信ユニット１４０９を介して機器１４００にロード及び／又はインストールされてもよい。コンピュータプログラムがＲＡＭ１４０３にロードされて、計算ユニット１４０１により実行される場合、上記記載された車両制御方法の１つ又は複数のステップを実行させることができる。代替的に、他の実施例において、計算ユニット１４０１は他の任意の適切な方式（例えば、ファームウェアにより）により車両制御方法を実行するように構成されてもよい。

【0167】

本明細書で説明したシステム及び技術の様々な実施形態はデジタル電子回路システム、集積回路システム、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、専用集積回路（ＡＳＩＣ）、専用標準製品（ＡＳＳＰ）、システムオンチップシステム（ＳＯＣ）、複雑プログラマブルロジック装置（ＣＰＬＤ）、コンピュータハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア、及び／又はそれらの組み合わせにおいて実現されてもよい。これらの様々な実施形態において、１つ又は複数のコンピュータプログラムにおいて実施されてもよく、当該１つ又は複数のコンピュータプログラムは少なくとも１つのプログラム可能なプロセッサを含むプログラム可能なシステムで実行及び／又は解釈されることができ、当該プログラム可能なプロセッサは専用又は汎用のプログラム可能なプロセッサであってもよく、記憶システム、少なくとも１つの入力装置、及び少なくとも１つの出力装置からデータ及び命令を受信して、データ及び命令を当該記憶システム、当該少なくとも１つの入力装置、及び当該少なくとも１つの出力装置に伝送することができる。

【0168】

本開示の方法を実施するためのプログラム命令は１つ又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで書くことができる。これらのプログラム命令は汎用コンピュータ、専用コンピュータ又は他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ又はコントローラに提供されることができ、それにより、プログラム命令はプロセッサ又はコントローラにより実行されるときにフローチャート及び／又はブロック図に規定された機能／操作が実施される。プログラム命令は完全に機器で実行されてもよく、部分的に機器で実行されてもよく、独立したソフトウェアパッケージとして、部分的に機器で実行され、かつ部分的にリモート機器で実行され、又は完全にリモート機器又はサーバで実行されてもよい。

【0169】

本開示のコンテキストにおいて、機械可読媒体は有形の媒体であってもよく、命令実行システム、装置又は機器が使用する又は命令実行システム、装置又は機器と組み合わせて使用するプログラムを含むか又は記憶してもよい。機械可読媒体は機械可読信号媒体又は機械可読記憶媒体であってもよい。機械可読媒体は電子的、磁気的、光学的、電磁的、赤外線の、又は半導体システム、装置又は機器、又は上記内容の任意の適切な組み合わせを含むことができるが、それらに限定されない。機械可読記憶媒体のより具体的な例は１つ以上の線に基づく電気的接続、携帯式コンピュータディスク、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）、消去可能なプログラマブルリードオンリーメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、光ファイバ、携帯式コンパクトディスクリードオンリーメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、光学記憶装置、磁気記憶装置、又は上記コンテンツの任意の適切な組み合わせを含むことができる。

【0170】

ユーザとのインタラクションを提供するために、コンピュータにここで説明されたシステム及び技術を実施することができ、当該コンピュータは、ユーザに情報を表示するための表示装置（例えば、ＣＲＴ（陰極線管）又はＬＣＤ（液晶ディスプレイ）モニタ）、及びキーボードとポインティング装置（例えば、マウス又はトラックボール）を有し、ユーザは当該キーボード及び当該ポインティング装置を介して入力をコンピュータに提供することができる。他の種類の装置はさらにユーザとのインタラクションを提供するために用いられる。例えば、ユーザに提供されたフィードバックは任意の形式のセンシングフィードバック（例えば、視覚フィードバック、聴覚フィードバック、又は触覚フィードバック）であってもよく、かつ任意の形式（音響入力、音声入力、又は触覚入力を含む）でユーザからの入力を受信してもよい。

【0171】

ここで説明されたシステム及び技術を、バックエンドコンポーネントを含むコンピューティングシステム（例えば、データサーバとする）、又はミドルウェアコンポーネントを含むコンピューティングシステム（例えば、アプリケーションサーバ）、又はフロントエンドコンポーネントを含むコンピューティングシステム（例えば、グラフィカルユーザインタフェース又はウェブブラウザを有するユーザコンピュータ、ユーザが当該グラフィカルユーザインタフェース又は当該ネットワークブラウザを介してここで説明されたシステム及び技術の実施形態とインタラクションすることができる）、又はこのようなバックエンドコンポーネント、ミドルウェアコンポーネント、又はフロントエンドコンポーネントの任意の組み合わせを含むコンピューティングシステムに実施してもよい。任意の形式又は媒体のデジタルデータ通信（例えば、通信ネットワーク）によりシステムのコンポーネントを互いに接続してもよい。通信ネットワークの例は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）及びインターネットを含む。

【0172】

コンピュータシステムはクライアント及びサーバを含んでもよい。クライアントとサーバとは一般的に互いに離れており、かつ通常、通信ネットワークを介してインタラクションする。クライアントとサーバとの関係は、対応するコンピュータで実行され、かつ互いにクライアント－サーバの関係を有するコンピュータプログラムによって生成される。サーバはクラウドサーバであってもよく、クラウドコンピューティングサーバ又はクラウドホストとも呼ばれ、クラウドコンピューティングサービスシステムのうちの１つのホスト製品であり、それにより従来の物理ホストとＶＰＳサービス（「Ｖｉｒｔｕａｌ Ｐｒｉｖａｔｅ Ｓｅｒｖｅｒ」、又は「ＶＰＳ」と略称する）に存在する管理難度が大きく、サービス拡張性が弱いという欠陥を解決する。サーバは分散式システムのサーバであってもよく、又はブロックチェーンを組み合わせたサーバであってもよい。

【0173】

本開示の実施例の他の態様によれば、本開示の実施例はさらに車両を提供し、車両は上記のいずれかの実施例に記載の車両制御装置を含む。

【0174】

いくつかの実施例では、車両は、センサをさらに含むことができ、センサは車両制御装置に接続し、センシングデータを収集し、センシングデータを車両制御装置に送信するために用いられ、車両制御装置はセンシングデータに基づいて車両の走行を制御することができる。

【0175】

本願の実施例の他の態様によれば、本願の実施例はさらにコンピュータプログラムを提供し、プログラムコードを含み、コンピュータが前記コンピュータプログラムを実行すると、前記プログラムコードが以上のいずれかの実施例に記載の方法を実行する。

【0176】

理解されるように、上記に示される様々な形態のフローを使用して、ステップの順序を変更、追加、又は削除することができる。例えば、本開示に記載された各ステップは、本開示に係る技術的解決手段の所望の結果が達成され得る限り、並列、順次、又は異なる順序で実行されてもよく、本明細書に限定されない。

【0177】

上記の具体的な実施形態は、本開示の保護範囲を制限するものではない。当業者は、設計要件及び他の要因に基づいて、様々な修正、組み合わせ、サブ組み合わせ、及び置換を行うことができることを理解すべきである。本開示の精神と原則の範囲内で行われる任意の修正、同等の置換、及び改善などは、いずれも本開示の保護範囲に含まれるべきである。

【0178】

本開示は、２０２１年０４月３０日に中国特許局に提出された、出願番号がＣＮ２０２１１０４８６００３．０で、発明の名称が「車両制御方法、装置及び車両」である中国特許出願の優先権を主張し、そのすべての内容は援用により本願に組み込まれる。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】