特許 7542765 無人システム管制装置、無人システム管制方法、及び、無人システム管制プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-08-22

(45)【発行日】2024-08-30

(54)【発明の名称】無人システム管制装置、無人システム管制方法、及び、無人システム管制プログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 5/00 20060101AFI20240823BHJP

   G06Q 50/10 20120101ALI20240823BHJP

   G06F 3/0484 20220101ALI20240823BHJP

【ＦＩ】

G08G5/00 A

G06Q50/10

G06F3/0484

【請求項の数】 12

(21)【出願番号】P 2024010718

(22)【出願日】2024-01-29

【審査請求日】2024-01-29

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】000006208

【氏名又は名称】三菱重工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000785

【氏名又は名称】ＳＳＩＰ弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】福井 俊樹

(72)【発明者】

【氏名】白石 康雄

(72)【発明者】

【氏名】三好 大地

(72)【発明者】

【氏名】益子 哲行

【審査官】増子 真

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２２－１３７５８９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－０３９４４３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－０１２６７７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－０４７７９４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２２－１８８１５７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００ － ９９／００

Ｇ０５Ｄ １／００ － １／８７

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

少なくとも１つの遠隔制御装置によって協働して制御される複数の無人システムを管制するための無人システム管制装置であって、
前記複数の無人システムの各々において実施されるタスクを示すタスク情報を取得するためのタスク情報取得部と、
前記複数の無人システムの動作状態を取得するための動作状態取得部と、
前記タスク情報、及び、前記動作状態に基づいて、前記複数の無人システムの各々について、前記タスクの実施状態を俯瞰可能な第１画面を表示する表示データを作成するための表示データ作成部と、
を備え、
前記第１画面には、前記無人システムごとに、過去に実施が完了している第１タスク、現在実施されている第２タスク、及び、将来的に実施が予定されている第３タスクを含む前記タスクを実施順に並べてなるタスクスケジュールが表示される、無人システム管制装置。

【請求項2】

前記第１画面は、前記タスクの表示順を整列するためのタスク整列ボタンを含む、請求項１に記載の無人システム管制装置。

【請求項3】

前記第１画面において、前記第１タスク、前記第２タスク、及び、前記第３タスクを区別可能な態様で表示する、請求項１又は２に記載の無人システム管制装置。

【請求項4】

前記表示データは、前記遠隔制御装置ごとに表示を切り替えるための切替ボタンを表示可能に作成される、請求項１又は２に記載の無人システム管制装置。

【請求項5】

前記表示データは、前記複数の無人システムが行動するフィールドに対応するマップ上に、前記複数の無人システムにそれぞれ対応する複数の第１アイコンを重畳する第２画面を表示するように作成される、請求項１又は２に記載の無人システム管制装置。

【請求項6】

前記第２画面は、前記少なくとも１つの遠隔制御装置が従うミッションに関連する少なくとも１つのターゲットに対応する第２アイコンを重畳するように表示し、
前記表示データは、前記第２画面上で選択された前記第２アイコンに対応する前記ターゲットに関連する前記無人システム又は前記タスクを特定可能に作成される、請求項５に記載の無人システム管制装置。

【請求項7】

前記表示データは、前記無人システムに関する詳細情報を示す第３画面を表示するように作成される、請求項１又は２に記載の無人システム管制装置。

【請求項8】

前記表示データは、前記無人システムの動作状態又は前記タスクの実施状態に応じて警報表示を行うように作成される、請求項１又は２に記載の無人システム管制装置。

【請求項9】

前記表示データは、前記少なくとも１つの遠隔制御装置において前記無人システムが所定の行動を実施するために必要な許可を申請するための申請表示を行うように作成される、請求項１又は２に記載の無人システム管制装置。

【請求項10】

前記表示データを表示するための表示部を更に備える、請求項１又は２に記載の無人システム管制装置。

【請求項11】

少なくとも１つの遠隔制御装置によって協働して制御される複数の無人システムを管制するための無人システム管制方法であって、
前記複数の無人システムの各々において実施されるタスクを示すタスク情報を取得する工程と、
前記複数の無人システムの動作状態を取得する工程と、
前記タスク情報、及び、前記動作状態に基づいて、前記複数の無人システムの各々について、前記タスクの実施状態を俯瞰可能な第１画面を表示する表示データを作成する工程と、
を備え、
前記第１画面には、前記無人システムごとに、過去に実施が完了している第１タスク、現在実施されている第２タスク、及び、将来的に実施が予定されている第３タスクを含む前記タスクを実施順に並べてなるタスクスケジュールが表示される、無人システム管制方法。

【請求項12】

少なくとも１つの遠隔制御装置によって協働して制御される複数の無人システムを管制するための無人システム管制プログラムであって、
コンピュータ装置に、
前記複数の無人システムの各々において実施されるタスクを示すタスク情報を取得する工程と、
前記複数の無人システムの動作状態を取得する工程と、
前記タスク情報、及び、前記動作状態に基づいて、前記複数の無人システムの各々について、前記タスクの実施状態を俯瞰可能な第１画面を表示可能な表示データを作成する工程と、
を実行可能であり、
前記第１画面には、前記無人システムごとに、過去に実施が完了している第１タスク、現在実施されている第２タスク、及び、将来的に実施が予定されている第３タスクを含む前記タスクを実施順に並べてなるタスクスケジュールが表示される、無人システム管制プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、無人システム管制装置、無人システム管制方法、及び、無人システム管制プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、例えばドローン機器や地上設置型センサのような無人システムに関する技術発展に伴い、各ＯＴ（Ｏｐｅｒａｔｉｏｎ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ）分野への無人システムの適用が進んでいる。例えば上記特許文献１には、異なる所有者によって別々に制御される複数の無人システムについて、飛行経路が干渉しない（重複、公差、又は、接しない）ように自動管制を行う技術に関して開示がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特許第７１９５６２６号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

無人システムは、与えられたミッションを単体で遂行する場合もあるが、複数の無人システムを用いることで、より大きなミッション（例えば、複数の無人システムを用いた編隊飛行や、広範囲にわたる監視業務等）の遂行が可能となる。この場合、複数の無人システムの各々は、ミッションに応じて割り当てられたタスクを順に実施することにより、複数の無人システムが協働して制御されることで共通のミッション遂行が実施される。

【0005】

このように複数の無人システムを用いたミッション遂行において、複数の無人システムを管制する場合、オペレータ（管制官）には、各無人システムの挙動を監視することで、状況に応じて適切な判断を迅速に行うことが求められる。しかしながら、共通のミッションを遂行するために複数の無人システムが協働して制御される場合、このような判断をオペレータが無人システム間のバランスを考慮しながら行うことは容易ではない。上記特許文献１に開示された技術は、複数の無人システムを管制対象としているものの、これらの無人システムは異なる所有者によって制御されるため、このような状況に対応することは困難である。

【0006】

本開示の少なくとも一実施形態は上述の事情に鑑みなされたものであり、協働して制御される複数の無人システムを好適に管制可能な無人システム管制装置、無人システム管制方法、及び、無人システム管制プログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示の少なくとも一実施形態に係る無人システム管制装置は、上記課題を解決するために、
少なくとも１つの遠隔制御装置によって協働して制御される複数の無人システムを管制するための無人システム管制装置であって、
前記複数の無人システムの各々において実施されるタスクを示すタスク情報を取得するためのタスク情報取得部と、
前記複数の無人システムの動作状態を取得するための動作状態取得部と、
前記タスク情報、及び、前記動作状態に基づいて、前記複数の無人システムの各々について、前記タスクの実施状態を俯瞰可能な第１画面を表示する表示データを作成するための表示データ作成部と、
を備える。

【0008】

本開示の少なくとも一実施形態に係る無人システム管制方法は、上記課題を解決するために、
少なくとも１つの遠隔制御装置によって協働して制御される複数の無人システムを管制するための無人システム管制方法であって、
前記複数の無人システムの各々において実施されるタスクを示すタスク情報を取得する工程と、
前記複数の無人システムの動作状態を取得する工程と、
前記タスク情報、及び、前記動作状態に基づいて、前記複数の無人システムの各々について、前記タスクの実施状態を俯瞰可能な第１画面を表示する表示データを作成する工程と、
を備える。

【0009】

本開示の少なくとも一実施形態に係る無人システム管制プログラムは、上記課題を解決するために、
少なくとも１つの遠隔制御装置によって協働して制御される複数の無人システムを管制するための無人システム管制プログラムであって、
コンピュータ装置に、
前記複数の無人システムの各々において実施されるタスクを示すタスク情報を取得する工程と、
前記複数の無人システムの動作状態を取得する工程と、
前記タスク情報、及び、前記動作状態に基づいて、前記複数の無人システムの各々について、前記タスクの実施状態を俯瞰可能な第１画面を表示可能な表示データを作成する工程と、
を実行可能である。

【発明の効果】

【0010】

本開示の少なくとも一実施形態によれば、協働して制御される複数の無人システムを好適に管制可能な無人システム管制装置、無人システム管制方法、及び、無人システム管制プログラムを提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本開示の少なくとも一実施形態に係る管制システムを模式的に示す全体構成図である。

【図2】図１の無人システム管制装置の概略構成図である。

【図3】図２の表示部に表示される第１画面の一例である。

【図4】図２の表示部に表示される第２画面の一例である。

【図5】図２の表示部に表示される第３画面の一例である。

【図6】図２の表示部に表示される画面の他の表示例である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、添付図面を参照して本発明の幾つかの実施形態について説明する。ただし、実施形態として記載されている又は図面に示されている構成は、本発明の範囲をこれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。

【0013】

まず本開示の少なくとも一実施形態に係る無人システム管制装置１００を含む管制システム１の全体構成について説明する。図１は本開示の少なくとも一実施形態に係る管制システム１を模式的に示す全体構成図である。

【0014】

管制システム１は、複数の遠隔制御装置２と、無人システム管制装置１００とを備える。複数の遠隔制御装置２は、各々が所定のミッションのもとで複数の無人システム４を協働して制御するためのコントローラであり、それぞれ異なる操作員（以下、適宜「第１オペレータ」）によって操作される。図１では、管制システム１が、複数の遠隔制御装置２として、第１オペレータＸ、Ｙ、Ｚによってそれぞれ操作される３つの遠隔制御装置２Ｘ、２Ｙ、２Ｚを有する場合が例示されている。

【0015】

各遠隔制御装置２は、それぞれ複数の無人システム４を制御対象とする。これらの無人システム４は、例えば、フィールド（空中、宇宙空間、地上、水上、或いは水中を含む）上を移動可能な移動体であり、パイロットが搭乗しない無人状態において、遠隔制御装置２からの制御信号に応じて動作状態を制御可能な遠隔操作型のドローン機器のような無人機であってもよいし、レーダーやカメラ等の地上設置型のセンサ類を含む形であってもよい。遠隔制御装置２と無人システム４との間では無線通信を介して制御信号の送受信が可能であるが、制御信号の送受信は有線通信を介して行われてもよい。

【0016】

尚、各遠隔制御装置２Ｘ、２Ｙ、２Ｚは、互いに重複しない複数の無人システム４をそれぞれ制御対象としている（すなわち各無人システム４は、複数の遠隔制御装置２Ｘ、２Ｙ、２Ｚのいずれか１つから受信した制御信号に基づいて制御される）。このように各遠隔制御装置２が制御対象とする無人システム４は互いに重複しないように割り当てられるが、後述するように、各遠隔制御装置２に割り当てられた無人システム４は、必要に応じて互いに融通可能であってもよい。

【0017】

各遠隔制御装置２は、所定のミッション遂行の目的のもとで第１オペレータＸ、Ｙ、Ｚによって操作されることにより、複数の無人システム４との間で制御信号を送受信可能である。第１オペレータＸ、Ｙ、Ｚは共通のミッションに従って各遠隔制御装置２を操作してもよいし、互いに異なるミッションに従って各遠隔制御装置２を操作してもよい。また、これらのミッションの内容は限定されないが、例えば、複数の無人システム４による編隊飛行、エリア監視、プラント巡視・点検等を目的とする各種行動であってもよい。

【0018】

無人システム管制装置１００は、第１オペレータＸ、Ｙ、Ｚによって操作される複数の遠隔制御装置２Ｘ、２Ｙ、２Ｚを統括的に管制するための装置であって、第１オペレータＸ、Ｙ、Ｚの上位監督者である操作員（以下、適宜「第２オペレータ」）Ｓによって操作される。無人システム管制装置１００は、通信ネットワーク２００を介して、複数の遠隔制御装置２Ｘ、２Ｙ、２Ｚに接続されることにより、第１オペレータＸ、Ｙ、Ｚによって操作される複数の遠隔制御装置２Ｘ、２Ｙ、２Ｚを統括的に管制可能となっている。

【0019】

図２は図１の無人システム管制装置１００の概略構成図である。無人システム管制装置１００は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、及びコンピュータ読み取り可能な記憶媒体等から構成されている。そして、各種機能を実現するための一連の処理は、一例として、プログラム（無人システム管制プログラム）の形式で記憶媒体等に記憶されており、このプログラムをＣＰＵがＲＡＭ等に読み出して、情報の加工・演算処理を実行することにより、各種機能が実現される。尚、プログラムは、ＲＯＭやその他の記憶媒体に予めインストールしておく形態や、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶された状態で提供される形態、有線又は無線による通信手段を介して配信される形態等が適用されてもよい。コンピュータ読み取り可能な記憶媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、半導体メモリ等である。

【0020】

図２に示すように、無人システム管制装置１００では、前述のプログラムが実行されることにより所定の機能を実現するように構成されており、その機能的構成として、少なくとも、タスク情報取得部１０２と、動作状態取得部１０４と、表示データ作成部１０６と、表示部１０８とを備える。

【0021】

タスク情報取得部１０２は、各遠隔制御装置２によって制御される複数の無人システム４において実施されるタスクに関するタスク情報ＴＩを取得するための構成である。前述のように、遠隔制御装置２は、共通のミッション遂行のもとで、制御対象となる複数の無人システム４を協働して制御する。この際、遠隔制御装置２は制御対象となる無人システム４ごとにミッション遂行のためのタスクを割り当てることで、各無人システム４において割り当てられたタスクが順に実施される。このような遠隔制御装置２による各無人システム４に対するタスクの割り当ては、与えられたミッションに基づいてオペレータの人手によって行われてもよいし、自動的に行われてもよい。タスク情報取得部１０２は、各遠隔制御装置２にアクセスすることにより、各遠隔制御装置２において各無人システム４に割り当てられたタスクに関するタスク情報を取得可能である。

【0022】

動作状態取得部１０４は、管制対象となる複数の無人システム４の動作状態を取得するための構成である。複数の無人システム４の動作状態は、例えば、無人機の動作状態や、無人機の管制に必要となる定置型センサのような無人機に搭載されていないセンサ類で検出される情報である。また、これらの無人機４の動作状態は、各無人システム４に取り付けられたセンサ類の検出信号や、各遠隔制御装置２との間で送受信される制御信号に基づいて取得可能である。また無人システム４の動作状態は、例えば、各無人システム４の速度、高度、位置情報のような無人システム４の動的状態を示すパラメータであってもよいし、無人システム４の各部位における温度、圧力或いはバッテリや燃料の残存量のような静的状態を示すパラメータであってもよい。

【0023】

表示データ作成部１０６は、表示部１０８において第２オペレータが閲覧可能な画面表示を実現するための表示データを作成するため構成である。表示データは、タスク情報取得部１０２で取得されたタスク情報、及び、動作状態取得部１０４で取得された動作状態に基づいて各無人システム４におけるタスクの実施状態を求め、その結果を無人システム４ごとにタスクの実施状態を俯瞰可能に作成される。

【0024】

表示部１０８は、表示データ作成部１０６によって作成された表示データに基づいて、第２オペレータが閲覧可能な画面表示を行うためのユーザインターフェース（ＵＩ）構成であり、例えばディスプレイ等である。

【0025】

尚、図２に示す無人システム管制装置１００の構成は一例であり、必要に応じて他の機能を実施するため拡張性を備えてもよい。例えば、無人システム管制装置１００は、タスク情報取得部によって取得されたタスク情報から特定されたタスクに対して設定や変更を行うための機能を加えたり、所定の事象が生じた際に第２オペレータＳに対して告知を行うための機能を加えたり、或いは、人工知能を用いた判定に基づいて自律的に無人システム４を制御するための機能を加えてもよい。

【0026】

続いて表示部１０８による表示データの表示態様について具体的に説明する。図３は図２の表示部１０８に表示される第１画面Ｇ１の一例である。

【0027】

第１画面Ｇ１は、無人システム４ごとに割り当てられたタスクを実施順に並べて表示する。図３では、第１オペレータＸによって操作される遠隔制御装置２Ｘが制御対象とする各無人システム４について割り当てられたタスクが、無人システム４ごとに実施順に並べて表示される様子が示されている。

【0028】

第１画面Ｇ１の左側に位置する領域Ｒ１には、遠隔制御装置２Ｘの制御対象である各無人システム４に関する情報が簡略的に表示されている。この例では、遠隔制御装置２Ｘの制御対象として２つの無人システム４に対応するアイコンが表示されている。

【0029】

また第１画面Ｇ１のうち中央側に位置する領域Ｒ２には、各無人システム４に割り当てられたタスクが実施順に並べて示されている。本実施形態では、領域Ｒ２では、前述の領域Ｒ１における各無人システム４の簡易表示に対応する位置に、各無人システム４に割り当てられたタスクが実施順に示されている。具体的には、無人システムＩＤ「＃１」の無人システム４について、複数のタスクＴ１－１、Ｔ１－２、・・・が実施順に並べて表示されており、また無人システムＩＤ「＃２」の無人システム４について、複数のタスクＴ２－１、Ｔ２－２、・・・が実施順に並べて表示されている。

【0030】

領域Ｒ２に表示されている各タスクは、各々の実施状態（ステータス）が区別可能な態様で表示されていてもよい。例えば、各タスクの実施状態として、過去に実施が完了している「実施済」と、現在実施されている「実施中」と、将来的に実施が予定されている「実施前」とがある場合には、これらの実施状態ごとにタスクの表示態様（例えば枠線の太さや色など）を変えて表示することができる。これにより、第１画面Ｇ１を閲覧した第２オペレータＳは、各遠隔制御装置２によって制御される複数の無人システム４で実施される各タスクについて実施状態を容易に把握することが可能となる。

【0031】

また第１画面Ｇ１のうち右側に位置する領域Ｒ３には、領域Ｒ２で選択されたタスクの実施状態を操作するための操作ボタンＢ１が表示されている。本実施形態では、操作ボタンとして「再生」、「一時停止」、「停止」が例示されているが、これらは一例に過ぎず、限定されない。

【0032】

また第１画面Ｇ１のうち領域Ｒ３の下方に位置する領域Ｒ４には、領域Ｒ２で選択されたタスクに関する詳細情報ＤＩが表示されている。このタスクの選択は、例えば、領域Ｒ２上で任意のタスクをクリックすることで行うことができる（図３では、領域Ｒ２において選択されたタスクが区別可能なように太枠で強調表示されている）。

【0033】

尚、領域Ｒ４には詳細情報として、領域Ｒ２で選択されたタスクに関して、「無人システムＩＤ」、「タスク名」が例示されているが、詳細情報における表示項目は一例に過ぎず、限定されない。

【0034】

また第１画面Ｇ１のうち上方に位置する領域Ｒ５には、一括操作ボタンＢ２、及び、タスク整列ボタンＢ３が表示されている。一括操作ボタンＢ２は、領域Ｒ２に表示された各無人システム４に対応するタスクを一括して操作するためのボタンであり、一例として、「再生ボタン」、「一時停止ボタン」、「停止ボタン」がそれぞれ表示されている。またタスク整列ボタンＢ３は、領域Ｒ２に表示された各タスクを所定の順で並び替える、いわゆるソート機能を実現するためのボタンであり、一例として、各無人システム４において最先に実施されるタスクを頭出しするように並び替えるための「先頭ボタン」と、各無人システム４で実施中のステータスにあるタスクが先頭になるように並び替えるための「実行中ボタン」とが表示されている。

【0035】

尚、第１画面Ｇ１では、無人システム４の動作状態やタスクの実施状態に異常が生じた場合には、適宜、その旨を報知するための警告表示が行われてもよい。この場合、異常が生じた無人システム４やタスクに対応する表示を、例えば、色の変更や点滅等によって強調表示してもよい。

【0036】

続いて図４を参照して、表示部１０８における他の表示例について説明する。図４は図２の表示部１０８に表示される第２画面Ｇ２の一例である。

【0037】

第２画面Ｇ２の中央側に位置する領域Ｒ６には、複数の無人システム４が行動するフィールドに対応するマップＭ上に、複数の無人システム４にそれぞれ対応する複数の第１アイコンＡ１が重畳表示される。図４では、遠隔制御装置Ｘの制御対象である２つの無人システム４に対応する２つの第１アイコンＡ１が示されている。各第１アイコンＡ１には、それぞれ対応する無人システム４の無人システムＩＤが添え字で簡易表示されている。これにより、第２画面Ｇ２を閲覧する第２オペレータＳは、各無人システム４のフィールド上における展開状態を容易に把握することができる。

【0038】

尚、第２画面Ｇ２上に表示された各第１アイコンＡ１には、追加情報として、無人システム４に搭載された撮像装置の視野範囲が模式的に表示されている。このような追加情報に関する表示は限定されず、例えば、無人システム４の過去の進行経路や将来の予測進路を模式的に表示してもよい。

【0039】

第２画面Ｇ２上に表示された各第１アイコンＡ１は、前述の第１画面Ｇ１の各領域に表示された各無人システム４に関する表示にそれぞれリンクしていてもよい。例えば第２画面Ｇ２上で特定の第１アイコンＡ１をクリックして選択すると、第１画面Ｇ１上では、当該第アイコンＡ１に対応する無人システム４に関連する表示が連動して選択されてもよい。

【0040】

また第２画面Ｇ２の領域Ｒ６には、各遠隔制御装置２が従うミッションに関連するターゲットに対応する第２アイコンＡ２が重畳表示されてもよい。図４の例では、特定のターゲットを監視するためのミッションにおいて、監視対象となる各ターゲットに対応する第２アイコンＡ２が重畳表示されている。本実施形態ではターゲットである船舶に対応する２つの第２アイコンＡ２が示されており、その追加情報として、ターゲットの過去の移動経路が併せて表示されている。

【0041】

尚、ミッションに関連するターゲットは、例えば、航空機や車両等の他の移動体であってもよいし、特定の建築物等の固定物であってもよい。またミッションにおけるターゲットの重要度に応じて、第２アイコンＡ２を強調表示してもよい。特に、重要度が段階的に設定される場合には、第２アイコンＡ２を重要度に応じて区別可能な態様で表示してもよい。

【0042】

このように領域Ｒ６に表示された第２アイコンＡ２は、例えばマウスポインタ等によって選択された際に、第１画面Ｇ１や第２画面Ｇ２において、当該第２アイコンＡ２に対応するターゲットに関連する無人システム４やタスクの表示を、他と区別可能な態様で表示してもよい。つまり、ミッションに関連するターゲットを起点として、関連する無人システム４やタスクを逆引き的に特定可能とすることで、複数の無人システム４やターゲットが入り乱れる複雑なミッションにおける管制を効果的に支援できる。

【0043】

ｚ また第２画面Ｇ２のうち上方に位置する領域Ｒ７には、領域Ｒ６に表示された第１アイコンＡ１及び第２アイコンＡ２に対応する無人システム４に関する簡易情報が並べて表示される。これにより、領域Ｒ７を閲覧する第２オペレータＳは、フィールド上における無人システム４を簡易的に把握することができる。

【0044】

尚、領域Ｒ７に表示された簡易情報を選択することによっても、第１画面Ｇ１及び第２画面Ｇ２において当該選択された無人システム４やターゲットに関する情報にアクセスできるようになっていてもよい。

【0045】

また第２画面Ｇ２のうち右側に位置する領域Ｒ８には、各遠隔制御装置２を操作する第１オペレータＸから第２オペレータＳに対する申請表示が行われる。第１オペレータＸが遠隔制御装置２Ｘを用いて制御する各無人システム４が特定のアクションを実行するために、第２オペレータＳの承認が必要な場合、第１オペレータＸからの申請表示が領域Ｒ８に行われる。この申請表示には、申請対象となる無人システム４の無人システムＩＤに関する情報が簡易表示され、第２オペレータＳは、この申請表示をクリックすることに詳細内容の確認や申請許可も可能となっている。領域Ｒ８には、このような申請表示が第１オペレータＸからの申請ごとに並べて表示されることにより、第２画面Ｇ２を閲覧する第２オペレータＳが全申請状況を容易に管理・把握することが可能である。

【0046】

また第２画面Ｇ２のうち下方に位置する領域Ｒ９には、遠隔制御装置２ごとに第２画面Ｇ２を切り替えるための切替ボタンＢ４が表示されている。本実施形態では、各遠隔制御装置２Ｘ、２Ｙ、２Ｚを操作する第１オペレータＸ、Ｙ、Ｚに対応する切替ボタンＢ４が表示されている。図４では、これらの切替ボタンＢ４のうち第１オペレータＸに対応する切替ボタンＢ４が選択されることにより、第２画面Ｇ２上には第１オペレータＸが操作する遠隔制御装置２Ｘに関する表示がなされているが、他の切替ボタンＢ４を選択することにより、他の遠隔制御装置２Ｙ、２Ｚに関する表示も同様になされる。このように第２オペレータＳは、領域Ｒ９に表示された切替ボタンＢ４の操作によって、複数の第１オペレータＸ、Ｙ、Ｚによってそれぞれ操作される遠隔制御装置２Ｘ、２Ｙ、２Ｚを好適に管理することができる。

【0047】

尚、第２画面Ｇ２では、無人システム４の動作状態やタスクの実施状態に異常が生じた場合には、適宜、その旨を報知するための警告表示が行われてもよい。この場合、異常が生じた無人システム４やタスクに対応する表示を、例えば、色の変更や点滅等によって強調表示してもよい。

【0048】

続いて図５を参照して、表示部１０８における他の表示例について説明する。図５は図２の表示部１０８に表示される第３画面Ｇ３の一例である。

【0049】

第３画面Ｇ３のうち左側に位置する領域Ｒ１０には、管制システム１が管制対象とする全ての無人システム４が並べて表示されており、「無人システムＩＤ」、「無人システムカテゴリ」、「無人システム名称」、「ミッション名」、「使用者」、「ステータス」がそれぞれ示されている。図５では、最上部に表示された無人システム４が選択された状態が示されており、当該選択された無人システム４に関する表示が他の無人システム４に関する表示に比べてハッチングで強調表示されている。

【0050】

また第３画面Ｇ３のうち右側に位置する領域Ｒ１１には、領域Ｒ１０で選択された無人システム４に対応する詳細情報が示されている。図５で領域Ｒ１１に示される詳細情報は一例に過ぎず、これらに限定されない。

【0051】

また領域Ｒ１１の下方には、割当変更ボタンＢ５が表示されている。管制システム１の管制対象となる複数の無人システム４は、図１を参照して前述したように各遠隔制御装置２に対して割り当てられる。これにより、各無人システム４はいずれか１つの遠隔制御装置２からの制御信号に基づいて制御され、同時に複数の遠隔制御装置２からの制御信号が干渉しないようになっている。割当変更ボタンＢ５をクリックすると、このように各遠隔制御装置２に対する無人システム４の割当変更に関する設定（例えば遠隔制御装置２間における無人システム４の融通や、予備機の追加割り当て等）が可能となる。

【0052】

尚、第３画面Ｇ３では、無人システム４の動作状態やタスクの実施状態に異常が生じた場合には、適宜、その旨を報知するための警告表示が行われてもよい。この場合、異常が生じた無人システム４やタスクに対応する表示を、例えば、色の変更や点滅等によって強調表示してもよい。

【0053】

続いて図６を参照して、表示部１０８における他の表示例について説明する。図６は図２の表示部１０８に表示される画面の他の表示例である。

【0054】

図６に示す態様では、図３～図５を参照して前述した第１画面Ｇ１～第３画面Ｇ３が１つの画面にまとめて表示されている。特に第１画面Ｇ１～第３画面Ｇ３の各領域における表示を、前述のように互いにリンクさせることにより、各遠隔制御装置２によって制御される各無人システム４におけるタスクの実施状態を好適に管理することができる。

【0055】

尚、図６における第１画面Ｇ１～第３画面Ｇ３の配置レイアウトは一例に過ぎず、これに限定されない。例えば各画面の表示位置や大きさを変更してもよいし、他の画面を追加したり、一部の画面表示を省略してもよい。また、これらの各画面は別々のディスプレイ上に表示されてもよい。また、これらの各画面は全て用いられなくともよく、各画面の少なくとも一部のみを用いてもよい。

【0056】

以上説明したように上記各実施形態によれば、遠隔制御装置２によって協働して制御される各無人システム４について、タスクの実施状態を俯瞰可能なように画面表示用の表示データが作成される。このように作成された表示データは表示部１０８に表示されることで、第２オペレータＳは、各無人システム４におけるタスクの実施状態を好適に把握することで、適切な判断を迅速に行うことができる。

【0057】

その他、本開示の趣旨を逸脱しない範囲で、上記した実施形態における構成要素を周知の構成要素に置き換えることは適宜可能であり、また、上記した実施形態を適宜組み合わせてもよい。

【0058】

上記各実施形態に記載の内容は、例えば以下のように把握される。

【0059】

（１）一態様に係る無人システム管制装置は、
少なくとも１つの遠隔制御装置によって協働して制御される複数の無人システムを管制するための無人システム管制装置であって、
前記複数の無人システムの各々において実施されるタスクを示すタスク情報を取得するためのタスク情報取得部と、
前記複数の無人システムの動作状態を取得するための動作状態取得部と、
前記タスク情報、及び、前記動作状態に基づいて、前記複数の無人システムの各々について、前記タスクの実施状態を俯瞰可能な第１画面を表示する表示データを作成するための表示データ作成部と、
を備える。

【0060】

上記（１）の態様によれば、遠隔制御装置によって協働して制御される複数の無人システムについて、各無人システムに割り当てられたタスクに関するタスク情報と、各無人システムの動作状態とがそれぞれ取得される。そして、取得されたタスク情報と動作状態とに基づいて、各無人システムにおけるタスクの実施状態を俯瞰可能な第１画面を表示するための表示データが作成される。このように作成された表示データは管制用画面に表示されることで、オペレータは、各無人システムにおけるタスクの実施状態を好適に把握することで、適切な判断を迅速に行うことができる。

【0061】

（２）他の態様では、上記（１）の態様において、
前記第１画面は、前記無人システムごとに、前記タスクを実施順に並べて表示する。

【0062】

上記（２）の態様によれば、第１画面では、各無人システムに割り当てられた複数のタスクが実施順に表示される。これにより、オペレータは第１画面を閲覧することで、各無人システムにおけるタスクの進行状態を容易に把握できる。

【0063】

（３）他の態様では、上記（２）の態様において、
前記第１画面は、前記タスクの表示順を整列するためのタスク整列ボタンを含む。

【0064】

上記（３）の態様によれば、第１画面に表示されたタスク整理ボタンを操作することにより、タスクの表示順を整列させる、いわゆるソート機能を実施できる。これにより、所定の表示順にタスクを整列させることにより、管制対象となる複数の無人システムの各々を好適に管制することができる。

【0065】

（４）他の態様では、上記（１）から（３）のいずれか一態様において、
前記第１画面は、前記タスクの実施状態を区別可能な態様で表示する。

【0066】

上記（４）の態様によれば、第１画面におけるタスク表示は、実施状態（例えば実施済、実施中、又は、実施前等）が区別可能な態様で行われる。これにより、第１画面を閲覧したオペレータは、複数の無人システムにおける各タスクについて実施状態を容易に把握することが可能となる。

【0067】

（５）他の態様では、上記（１）から（４）のいずれか一態様において、
前記表示データは、前記遠隔制御装置ごとに表示を切り替えるための切替ボタンを表示可能に作成される。

【0068】

上記（５）の態様によれば、複数の無人システムに対して制御指令を行う遠隔制御装置が複数ある場合には、画面上で切替ボタンを操作することにより、遠隔制御装置ごとに画面表示を切り替えることにより、各遠隔制御装置の制御対象である無人システムを好適に管制できる。

【0069】

（６）他の態様では、上記（１）から（５）のいずれか一態様において、
前記表示データは、前記複数の無人システムが行動するフィールドに対応するマップ上に、前記複数の無人システムにそれぞれ対応する複数の第１アイコンを重畳する第２画面を表示するように作成される。

【0070】

上記（６）の態様によれば、管制対象となる複数の無人システムが、第２画面において、フィールドに対応するマップ上に第１アイコンとして表示されるように、表示データが作成される。これにより、第１画面にタスク表示がなされる各無人システムのフィールド上における展開状態が容易に把握することが可能となる。

【0071】

（７）他の態様では、上記（６）の態様において、
前記第２画面は、前記少なくとも１つの遠隔制御装置が従うミッションに関連する少なくとも１つのターゲットに対応する第２アイコンを重畳するように表示し、
前記表示データは、前記第２画面上で選択された前記第２アイコンに対応する前記ターゲットに関連する前記無人システム又は前記タスクを特定可能に作成される。

【0072】

上記（７）の態様によれば、第２画面には、遠隔制御装置が従うミッションに関連するターゲットが第２アイコンとして重畳表示されることにより、オペレータは、ミッションを遂行するための判断に必要な情報を効率的に収集できる。特に、オペレータは表示された第２アイコンを選択することにより、当該第２アイコンに対応するターゲットに関連する無人システム又はタスクを特定することができる。

【0073】

（８）他の態様では、上記（１）から（７）のいずれか一態様において、
前記表示データは、前記無人システムに関する詳細情報を示す第３画面を表示するように作成される。

【0074】

上記（８）の態様によれば、第３画面では、各無人システムに関する詳細情報を表示することで、管制対象となる各無人システムの状態を必要に応じて詳細に参照することが可能となる。

【0075】

（９）他の態様では、上記（１）から（８）のいずれか一態様において、
前記表示データは、前記無人システムの動作状態又は前記タスクの実施状態に応じて警報表示を行うように作成される。

【0076】

上記（９）の態様によれば、管制対象となる各無人システムの動作状態やタスクの実施状態に応じて表示画面上に警告表示を行うことができる。

【0077】

（１０）他の態様では、上記（１）から（９）のいずれか一態様において、
前記表示データは、前記少なくとも１つの遠隔制御装置において前記無人システムが所定の行動を実施するために必要な許可を申請するための申請表示を行うように作成される。

【0078】

上記（１０）の態様によれば、遠隔制御装置がオペレータに対して無人システムが所定の行動を実施させるための許可を申請するための申請表示が画面表示されるように表示データが作成される。これにより、各遠隔制御装置からの申請表示を好適に管理できる。

【0079】

（１１）他の態様では、上記（１）から（１０）のいずれか一態様において、
前記表示データを表示するための表示部を更に備える。

【0080】

上記（１１）の態様によれば、上記各態様に係る表示データを表示部に表示することにより、複数の無人システムの制御状態を好適に管制することが可能となる。

【0081】

（１２）一態様に係る無人システム管制方法は、
少なくとも１つの遠隔制御装置によって協働して制御される複数の無人システムを管制するための無人システム管制方法であって、
前記複数の無人システムの各々において実施されるタスクを示すタスク情報を取得する工程と、
前記複数の無人システムの動作状態を取得する工程と、
前記タスク情報、及び、前記動作状態に基づいて、前記複数の無人システムの各々について、前記タスクの実施状態を俯瞰可能な第１画面を表示する表示データを作成する工程と、
を備える。

【0082】

上記（１２）の態様によれば、遠隔制御装置によって協働して制御される複数の無人システムについて、各無人システムに割り当てられたタスクに関するタスク情報と、各無人システムの動作状態とがそれぞれ取得される。そして、取得されたタスク情報と動作状態とに基づいて、各無人システムにおけるタスクの実施状態を俯瞰可能な第１画面を表示するための表示データが作成される。このように作成された表示データは管制用画面に表示されることで、オペレータは、各無人システムにおけるタスクの実施状態を好適に把握することで、適切な判断を迅速に行うことができる。

【0083】

（１３）一態様に係る無人システム管制プログラムは、
少なくとも１つの遠隔制御装置によって協働して制御される複数の無人システムを管制するための無人システム管制プログラムであって、
コンピュータ装置に、
前記複数の無人システムの各々において実施されるタスクを示すタスク情報を取得する工程と、
前記複数の無人システムの動作状態を取得する工程と、
前記タスク情報、及び、前記動作状態に基づいて、前記複数の無人システムの各々について、前記タスクの実施状態を俯瞰可能な第１画面を表示可能な表示データを作成する工程と、
を実行可能である。

【0084】

上記（１３）の態様によれば、遠隔制御装置によって協働して制御される複数の無人システムについて、各無人システムに割り当てられたタスクに関するタスク情報と、各無人システムの動作状態とがそれぞれ取得される。そして、取得されたタスク情報と動作状態とに基づいて、各無人システムにおけるタスクの実施状態を俯瞰可能な第１画面を表示するための表示データが作成される。このように作成された表示データは管制用画面に表示されることで、オペレータは、各無人システムにおけるタスクの実施状態を好適に把握することで、適切な判断を迅速に行うことができる。

【符号の説明】

【0085】

１ 管制システム
２ 遠隔制御装置
４ 無人システム
１００ 無人システム管制装置
１０２ タスク情報取得部
１０４ 動作状態取得部
１０６ 表示データ作成部
１０８ 表示部
２００ 通信ネットワーク
Ｘ，Ｙ，Ｚ 第１オペレータ
Ｓ 第２オペレータ
Ｇ１ 第１画面
Ｇ２ 第２画面
Ｇ３ 第３画面

【要約】

【課題】協働して制御される複数の無人システムを好適に管制する。
【解決手段】本願は、遠隔制御装置によって協働して制御される複数の無人システムを管制するための無人システム管制装置に関する。本装置は、複数の無人システムの各々において実施されるタスクを示すタスク情報と、複数の無人システムの動作状態を取得する。取得されたタスク情報、及び、前記動作状態は、複数の無人システムの各々について、タスクの実施状態を俯瞰可能な第１画面を表示する表示データを作成するために用いられる。
【選択図】図１

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】