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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-08-23
(45)【発行日】2024-09-02
(54)【発明の名称】向上した弾性ヒンジをもつ曲げ可能チューブ
(51)【国際特許分類】
A61B 1/005 20060101AFI20240826BHJP
【ＦＩ】
A61B1/005 511
【請求項の数】
14
【外国語出願】
(21)【出願番号】P 2022077930
(22)【出願日】2022-05-11
(62)【分割の表示】P 2019539726の分割
【原出願日】2017-09-26
(65)【公開番号】P2022119805
(43)【公開日】2022-08-17
【審査請求日】2022-06-07
(31)【優先権主張番号】2017570
(32)【優先日】2016-10-03
(33)【優先権主張国・地域又は機関】NL
(31)【優先権主張番号】2019173
(32)【優先日】2017-07-04
(33)【優先権主張国・地域又は機関】NL
(73)【特許権者】
【識別番号】517197509
【氏名又は名称】フォーティメディックス・アセッツ・ザ・セカンド・ビー．ブイ．
【氏名又は名称原語表記】ＦＯＲＴＩＭＥＤＩＸ ＡＳＳＥＴＳ ＩＩ Ｂ．Ｖ．
(74)【代理人】
【識別番号】100209048
【弁理士】
【氏名又は名称】森川 元嗣
(72)【発明者】
【氏名】マテウス・ヘンドリク・ルイ・ティッセン
【審査官】渡戸 正義
(56)【参考文献】
【文献】特表２０１１－５１０７７３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特表２０１１－５１７２９０（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０１６／０８９２０２（ＷＯ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ａ６１Ｂ １／００ ー １／３２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
医療または他の検査目的のための円筒部材（４４０）であって、前記円筒部材は、第１の端部（２６０）、第２の端部（２６２）、及び複数の長手要素（２４２）を備え、前記複数の長手要素（２４２）の各々は、円筒部材の長手方向に延びており、前記円筒部材は、対称軸である中央軸を有し、前記長手方向は、前記中央軸と平行な方向であり、前記長手要素（２４２）のうちの少なくとも１つは、第１の部分（２４８）、第２の部分（２４６）、及び連結セクション（４５４）を備え、前記連結セクション（４５４）は、前記第１の部分（２４８）及び前記第２の部分（２４６）を連結させ、前記第１の部分（２４８）は、前記円筒部材の円周方向で見ると、前記第２の部分（２４６）よりも小さく、前記第１の部分（２４８）における長手要素（２４２）は、前記長手方向に延びる長手方向ストリップ（２５６）を備え、前記長手方向ストリップ（２５６）は、前記長手方向に延び、前記長手方向ストリップ（２５６）を前記長手方向に延びる２つの平行のサブストリップ（２６８，２７２）に分割する長手方向スリット（２６４）を備え、前記連結セクション（４５４）は、架橋（４１４）、第１のワイヤ（５１０；４９０、４９１）、及び第２のワイヤ（５１２；４９２，４９３）を備えるロープイコライザ構造を備え、前記第１のワイヤ（５１０；４９０、４９１）は、前記２つの平行のサブストリップ（２６８、２７２）のうちの一方に連結されており、前記第２のワイヤ（５１２；４９２，４９３）は、前記２つの平行のサブストリップ（２６８、２７２）のうちのもう一方に連結されており、前記架橋は、前記第１のワイヤ（５１０；４９０、４９１）及び前記第２のワイヤ（５１２；４９２，４９３）に前記第２の部分（２４６）を連結させ、前記ロープイコライザ構造は、第１の回転点、第２の回転点、及び第３の回転点を備え、前記第１の回転点は、架橋（４１４）上に位置し、前記第２の回転点は前記第１のワイヤ（５１０；４９０、４９１）上に位置し、前記第３の回転点は、２つのサブストリップ（２６８、２７２）のうちの第１のサブストリップと前記２つのサブストリップ（２６８、２７２）のうちの第２のサブストリップとの間に変位運動の差が存在するとき、前記２つのサブストリップ（２６８、２７２）のうちの前記第１のサブストリップと前記第２のサブストリップとの間の変位の前記差を補償するために前記連結セクション（４５４）におけるロープイコライザ構造が前記架橋（４１４）上の前記第１の回転点を中心として回転するように、前記第２のワイヤ（５１２；４９２，４９３）上に位置する、円筒部材（４４０）。
【請求項2】
前記第１のワイヤ（５１０）は、第１の湾曲状のストリップ（４９０）を備え、前記第２のワイヤ（５１２）は第２の湾曲状のストリップ（４９２）を備え、前記第１および第２の湾曲状のストリップ（４９０、４９２）は開口部（４７６）を囲み、前記開口部（４７６）は、前記長手方向スリット（２６４）に連通されており、前記架橋（４１４）は、前記第２の部分（２４６）及び前記第１および第２の湾曲状のストリップ（４９０、４９２）に連結されており、前記第１および第２の湾曲状のストリップ（４９０、４９２）はそれぞれ、前記２つの平行のサブストリップ（２６８、２７２）に連結されており、前記第１および第２の湾曲状のストリップ（４９０、４９２）の凹面側部は互いに面し、前記第１および第２の湾曲状のストリップ（４９０、４９２）が前記開口部（４７６）の前記凹面側部を画定するように前記開口部（４７６）を囲いながら連結されている、請求項１に記載の円筒部材（４４０）。
【請求項3】
前記開口部（４７６）は半月形状を備え、前記開口部の前記半月形状は、前記長手方向スリット（２６４）が前記開口部と連結されるように前記第１の部分（２４８）に面しており、前記開口部はさらに、前記長手方向に垂直な直線側部によって区切られ、前記直線側部は、前記開口部に面している、請求項２に記載の円筒部材（４４０）。
【請求項4】
前記連結セクション（４５４）は、第１のスリット（４０２）及び第２のスリット（４０４）をさらに備え、前記第１のスリット（４０２）及び前記第２のスリット（４０４）は、前記開口部の前記直線側部の各端から前記第２の部分（２４６）に向かってそれぞれ、長手方向に延びている、請求項３に記載の円筒部材（４４０）。
【請求項5】
２つの長手方向スリット（４１０、４１２）をさらに備え、前記２つの長手方向スリット（４１０、４１２）が、前記２つの長手方向スリット（４１０、４１２）の側部が前記架橋（４１４）の境界を画定するように、前記第２の部分（２４６）及び連結セクション（４５２）のうちの１つにおいて長手方向に延びている、請求項４に記載の円筒部材（４４０）。
【請求項6】
前記連結セクション（４５４）はさらに、２つの円周スリット（８０２、８０４）を備え、前記２つの円周スリット（８０２、８０４）は、円周方向に延びており、それぞれ、それらの端のうちの一方で長手方向スリット（４１０、４１２）のうちのそれぞれ１つに連通されている、請求項５に記載の円筒部材（４４０）。
【請求項7】
前記円筒部材は、８つの長手要素（２４２）を有する、請求項１～６のうちの何れか一項に記載の円筒部材。
【請求項8】
前記架橋（４１４）の幅は、前記長手方向ストリップ（２５６）の幅の１．５～２．５倍の範囲にある、請求項１～７のうちの何れか一項に記載の円筒部材。
【請求項9】
第１および第２の平行のサブストリップ（２６８、２７２）が同じ幅を有する、請求項１～８のうちの何れか一項に記載の円筒部材。
【請求項10】
前記円筒部材は、円、長円形、楕円形、及び矩形の断面のうちの１つを有する、請求項１～９のうちの何れか一項に記載の円筒部材。
【請求項11】
以下の材料のセット、ポリウレタン（polyurethane）、ポリエチレン（polyethylene）、ポリプロピレン（polypropylene）を含む生体適合性ポリマ（biocompatible polymers）材料、
ステンレス鋼、
コバルトクロム、
形状記憶合金、
プラスチック、
ポリマ、又は
硬化性材料、
のうちの少なくとも１つから作られる、請求項１～１０の何れか一項に記載の円筒部材。
【請求項12】
前記長手方向スリット（２６４）、前記第１のスリット（４０２）、前記第２のスリット（４０４）、前記２つの長手方向スリット（４１０、４１２）、前記２つの円周スリット（８０２、８０４）は、光化学エッチング、ディーププレス、チョッピング技法、及びレーザ切削加工のうちの少なくとも１つを含む材料除去技法から結果として得られる、請求項６に記載の円筒部材。
【請求項13】
請求項１～１２の何れか一項に記載の円筒部材を備える、医療器具。
【請求項14】
操向可能な端部を動作するように構成されている、操向可能な遠位端部および近位端部を備える、請求項１３に記載の医療器具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
[ 01 ]本発明は、向上した弾性ヒンジをもつ曲げ可能チューブに関する。本発明は、向上した可撓性セクションをもつ可撓性チューブにも同様に関する。本発明はまた、向上した弾性ヒンジ及び／又は向上した可撓性セクションをもつ曲げ可能チューブを備える内視鏡のような医療機器にも関する。
【背景技術】
【0002】
[ 02 ]弾性ヒンジをもつ曲げ可能チューブは、例えば、食道、胃、肺、結腸、子宮、尿道、腎臓、及び他の臓器系等の消化管及び気道のような患者の内部構造の最小侵襲の手術又は内視鏡検査といった用途で良く知られているが、それらは、届きにくいロケーションにある機械的又は電子的設置物（installations）の検査又は修復のような他の目的にも適用可能である。更なる説明において、内視鏡的用途又は内視鏡器具という用語が使用されるが、該用語は、上で説明されたような他の用途又は器具も扱うように理解されなければならない。US2007/0049800 A1は、いくつかのヒンジ要素を有する内視鏡関節ジョイントを形成するための方法を開示しており、ここにおいて、各ヒンジは、１つのペアの対向する屈曲点で隔てられている外壁における１つのペアの対向するＶ形状のスリットを備える。ヒンジは、２つの面における連接（articulation）を達成するために、９０度で交互するパターンで円周方向に配置される。ヒンジの屈曲能力(capacity)は、屈曲点が支持できる張力による制約である。また、屈曲点は、ジョイントが曲げられるとき、外向きに当接する(abut)ことになる。このケースでは、ジョイントが別のチューブの内部に挿入されるとき、屈曲点の接合点（the flex point abutments）は他のチューブに接触し得、それにより、ジョイントの運動及び／又は曲げを制限及び／又は防止し得る。さらに曲げ可能チューブは、近位端部、中間部、及び遠位端部を備え、ここにおいて、該曲げ可能チューブは更に、中間部に対する近位端部の少なくとも一部の撓みを、遠位端部の少なくとも一部の関連する屈折（reflection）に変換するために適合されている操向構成を備える。このように、医師は、近位端部を操作することによって遠位端部を制御し得る。しかしながら、屈曲能力を提供するヒンジはトルク偏差及びトルク遅れに敏感であり得、その結果、近位端部の回転が遠位端部の回転に密接に対応しないことがある。このように信頼性の高い回転運動の伝達は困難であり得る。従って、近位端部から遠位端部への回転又はトルクの伝達の向上を可能にする曲げ可能チューブが必要である。
【0003】
[ 03 ]図１Ａは、EP 2 273 911 B1に従った器具を形成する３つの円筒部材の分解図を示す。器具２０２は、３つの同軸円筒部材：内側部材２０４、中間部材２０６、及び外側部材２０８から構成されている。内側円筒部材２０４は、通常届きにくいロケーション又はヒトの体内で使用されるパーツである第１の剛性端部２１０、第１の可撓性部２１２、中間剛性部２１４、第２の可撓性部２１６、及びユニットのもう一方の端を操向する働きをするという点で器具の操作部として通常使用される第２の剛性端部２１８から構成されている。外側円筒部材２０８は、同じように、第１の剛性部、可撓性部、中間剛性部、第２の可撓性部、及び第２の剛性部から構成されている。可撓性部は、当該技術分野においては「ヒンジ」とも呼ばれる。円筒部材２０８及び２１２の種々の（different）パーツの長さは実質的に同じであり、その結果、内側円筒部材２０４が円筒要素２０８中に挿入されるとき、種々のパーツは互いに対して配置される。中間円筒部材２０６もまた、組立状態では、２つの残りの円筒要素の対応する剛性部間のそれぞれに位置する第１の剛性端部２４０及び第２の剛性端部２４２を有している。
【0004】
[ 04 ]中間円筒部材２０６の中間部は、異なる形態及び形状を有し得る３つ以上の別個の長手要素によって形成される。部材２０４が部材２０６に挿入され、２つの組み合わされた部材２０４、２０６が部材２０８中に挿入される、これらの円筒部材の組立て後、該３つの部材の端面は、１つの一体ユニットを備える（have）ために両端で互いに付着され得る。
【0005】
[ 05 ]図１Ｂは、図１Ａの器具の中間円筒部材の代替の実施形態の一部の展開図を示す。図１Ｂの中間円筒部材は、いくつかの長手要素によって形成されており、ここにおいて、各長手要素２２０は、第１の可撓性部分、中間剛性部分、及び第２の可撓性部分それぞれと共存する３つの部分２２２、２２４、及び２２６からなる。中間剛性部分と重なる部分２２４では、各ペアの隣接する長手要素２２０は、実際、各長手要素の独立した運動を可能にするのに丁度足りるだけの狭い間隙のみが間に存在するように、接線方向で互いに接触している。
【0006】
[ 06 ]他の２つの部分２２２及び２２６では、各長手要素は、各ペアの隣接するストリップの間にかなりの間隙（substantial gap）が存在するように円周方向に見られるような比較的小さい可撓性ストリップ２２８、２３０からなり、各ストリップ２２８、２３０は、円周方向に延び、隣のストリップまでの間隙をほとんど完全に架橋するいくつかのカム２３２を設けられている。
【発明の概要】
【0007】
[ 07 ]より可撓性があるが、依然として非常に堅固である向上したヒンジを含むいくつかの改善を曲げ可能チューブに提供することが本発明の目的である。
【0008】
[ 08 ]このことは、添付の独立請求項で主張されるようなチューブ状部材によって達成される。
【0009】
[ 09 ]本発明に従ったチューブ状部材は向上した曲げ可能部分を有し、なぜなら、チューブ状部材が曲げ軸に沿って曲げられるとき、円周スリットのうちの１つは、もう一方の円周スリットが閉じる間開くことになり、これにより、円周スリット間に、即ち第１の架橋上に位置する中間部にわたってモーメントを生成するからである。
【0010】
[ 10 ]さらに、本発明に従ったチューブ状部材は、さらに向上した曲げ可能部分を有し、なぜならチューブ状部材が曲げ軸に沿って曲げられ、円周スリットのうちの１つが、もう一方の円周スリットが閉じる間開くことになるとき、それらの円周スリットの各々の傾いたＵ形状の中間セクションの各々が連結することになり、それにより、曲げ軸とは別の方向でのモーメントの発生（creation）を回避する。このように、回転は、チューブ状部材の一端に加えられるとき、チューブ状部材のもう一端に密接に伝達されることになる。
【0011】
[ 11 ]向上した可撓性セクションを含むいくつかの改善を円筒部材に提供することが本発明の別の目的である。
【0012】
[ 12 ]本発明に従った円筒部材は向上した可撓性セクションを有し、なぜならそれが、薄い可撓性セクションとより厚い剛性セクションとの間に、薄い可撓性セクションにおける２つの平行のサブストリップ間の変位差異について補う、ロープイコライザを備えるからである。このように、可撓性セクションと剛性セクションとの間の連結が改善される。
【0013】
[ 13 ]本発明に従った円筒部材は改善した可撓性セクションを有し、なぜならそれが、材料から切り取られた薄いスリットから作られたスペーサを備えるからである。このことは、非常に効率の良い製造プロセスを可能にする。
【0014】
[ 14 ]本発明の有利な実施形態が、従属項の残りで主張される。
【0015】
[ 15 ]本発明はまた、そのようなチューブ状部材及び／又は円筒部材を備える内視鏡的用途のための器具に関する。
【0016】
[ 16 ]本発明の更なる特徴及び利点は、非限定的で非排他的な実施形態によって、本発明の説明から明らかになるだろう。これらの実施形態は、保護の範囲を限定するものとして解釈されるべきではない。本発明の他の代替形態及び同等の実施形態が、本発明の範囲から逸脱することなく実施するために着想され、単純化され得ることを当業者は理解するだろう。さらに、図面で明確に示されていない、又は明細書で説明されていない場合でも、組合せが物理的に不可能でない限り、異なる実施形態の別個の特徴が組み合わされ得る。本発明の範囲は、請求項及びそれらの技術的同等物によってのみ限定される。本発明の実施形態は、添付の図面の図を参照して説明されるが、ここで同様又は同一の参照符号は、同様の、同一の、又は対応するパーツを示す。
【図面の簡単な説明】
【0017】
【発明を実施するための形態】
【0018】
[ 35 ]以下で説明されるようなチューブ状部材は、曲げ可能チューブを必要とする何れの所望の器具でも適用され得ることが認められる。しかしながらそれは、有利には、WO2015/084157、WO2015/084174、WO2016/089202、PCT/NL2015/050798、PCT/NL2016/050471、PCT/NL2016/050522、NL2016900で開示／説明されているもののような医療器具において適用され得る。
【0019】
[ 36 ]図２Ａは、第１の実施形態に従ったチューブ状部材の概略的斜視図を示す。チューブは剛性材料から作られ、１つ又は複数の曲げ可能部分を備えるヒンジを有する。
【0020】
[ 37 ]チューブ状部材１は、曲げ手段６を備える曲げ可能部分２を有する。
【0021】
[ 38 ]チューブ状部材１の曲げ可能部分２は円周スリット３及び円周スリット５を有する。円周スリット３は、端７及び端９を有する。円周スリット３は、円周方向Ａでチューブ状部材１を部分的に囲いながら端７から端９に延びている。円周スリット５は端１１及び端１３を有する。円周スリット５は、円周方向Ｂでチューブ状部材１を部分的に囲いながら端１１から端１３に延びている。円周方向Ａ及び円周方向Ｂは反対の円周方向である。チューブ状部材１は、対称軸である中央軸２９を有する。端７及び端１１は、中央軸２９上に位置する中央点を有し、中央軸２９に垂直な表面にしている円周に位置する。図２Ａの実施形態では、円周スリット３及び５もまた、その円周に位置する。端７及び端１１は互いに面して配置されている。好ましくは、端７及び端１３は、中央軸２９を交差する線で連結されている。更に、好ましくは、端１１及び端９は、中央軸２９を交差する線で連結されている。
【0022】
[ 39 ]チューブ状部材１は、端７と端１１との間に長手方向で延びる架橋１５を有する。架橋１５は、チューブ状部材１の第１の部分８を、円周スリット３と円周スリット５との反対側に位置するチューブ状部材１の第２の部分１０に連結する。
【0023】
[ 40 ]チューブ状部材１は、チューブ状部材１に沿って長手方向に方向付けられている長手方向スリット１７を有する。チューブ状部材１はまた、これもまたチューブ状部材１に沿って長手方向に方向付けられている長手方向スリット１９も有する。長手方向スリット１７は長手方向の縁２１及び長手方向の縁２３を備える。円周スリット３は、端７及び長手方向の縁２１で長手方向スリット１７に連通されている（communicatively connected）。長手方向スリット１９は長手方向の縁２５及び長手方向の縁２７を備える。円周スリット５は、長手方向の縁２７及び端１１で長手方向スリット１９に連通されている。長手方向の縁２３と長手方向の縁２５とは、それらが架橋１５の長手方向の側部を画定するように、チューブ状部材１の長手方向で互いに面している。
【0024】
[ 41 ]図６を参照してより明確になるように、チューブ状部材１は、回転点として架橋１５を使用し、スリット３、５のうちの１つを開けてスリット３、５のうちのもう一方を閉じることによって曲げられ得る。架橋１５は応力が負荷され、スリット３、５のうちの１つがちょうど閉じたときに架橋１５に加えられる応力が、その応力耐性であって、その耐性より上では架橋１５が過度に延びて恒久的に変形されることになる耐性内に留まるように設計される。例えば、曲げ可能部分２が、例えば６０の最大角度で曲がるように設計されている場合、架橋１５は破壊しないことがある。他の最大角度も同様に適用される。
【0025】
[ 42 ]図２Ａの実施形態は、スリット３、５と同一であるがチューブ状部材１の別のポジションに位置し、スリット３、５に対して長手方向にずらされた２つの更なるスリット（図示せず）によって延ばされ得る。好ましくは、それらは、チューブ状部材に全ての方向で容易に曲げられる能力を提供するヒンジを全てのスリットが合わさって形成するように、スリット３、５に対して軸２９を中心に９００円周方向に回転される。さらに、そのようなスリットのより多くの同一のペアがチューブ状部材１において設けられ得、各ペアは、隣接するペアに対して長手方向にずらされ、おおよそ所定の角度分、例えば９００回転され、これによりチューブ状部材１に所望の角度分方々に（about）曲げられ得るセクションを設ける。
【0026】
[ 43 ]図２Ｂは、別のチューブ状部材の実施形態３１の概略的斜視図を示す。
【0027】
【0028】
[ 45 ]図２Ｂのチューブ状部材３１の円周スリット３は端７及び端３９を有する。円周スリット３は、円周方向Ｃでチューブ状部材を部分的に囲いながら端７から端３９に延びている。円周スリット５は端１１及び端３１３を有する。円周スリット５は、円周方向Ｄでチューブ状部材３１を部分的に囲いながら端１１から端３１３に延びている。円周方向Ｃ及び円周方向Ｄは反対の円周方向である。チューブ状部材３１は、中央軸２９を有する。端７、端３９、端１１、及び端３１３は、中央軸に位置する中心点３５０を有する円周上に位置する。円周スリット３、５は、その円周上に位置する。端３９及び端３１３は互いに面して配置されている。
【0029】
[ 46 ]架橋１５から離れたところに、チューブ状部材３１は、端３９と端３１３との間に長手方向で延びる架橋３１５を有する。
【0030】
[ 47 ]チューブ状部材３１は、チューブ状部材３１に沿って長手方向で延びている長手方向スリット３１７を有する。長手方向スリット３１７は、長手方向スリット２１とは反対側のチューブ状部材３１に位置する。チューブ状部材３１はまた、これもまたチューブ状部材３１に沿って長手方向で延びている長手方向スリット３１９を有する。長手方向スリット３１９は、長手方向スリット１９とは反対側に位置する。長手方向スリット３１７は長手方向の縁３２１及び長手方向の縁３２３を備える。円周スリット３は、端３９及び長手方向の縁３２１で長手方向スリット３１７に連通されている。長手方向スリット３１９は長手方向の縁３２５及び長手方向の縁３２７を備える。円周スリット５は、端３１３及び長手方向の縁３２７で長手方向スリット３１９に連通されている。長手方向の縁３２３と長手方向の縁３２５とは、それらが架橋３１５の長手方向の側部を画定するように、チューブ状部材の長手方向で互いに面している。
【0031】
[ 48 ]図６を参照してより明確になるように、チューブ状部材３１は、回転点として架橋１５及び架橋３１５を使用し、円周スリット３、５のうちの１つを開けて円周スリット３、５のうちのもう一方を閉じることによって曲げられ得る。架橋１５及び架橋３１５は応力が負荷され、スリット３、５のうちの１つがちょうど閉じたときに架橋１５及び架橋３１５に加えられる応力が、それらの応力耐性であって、その耐性より上では架橋１５及び架橋３１５が過度に延びて恒久的に変形されることになる耐性内に留まるように設計される。例えば、曲げ可能部分２は、例えば６０（又は他の値）の最大角度で曲がるように設計されている場合、架橋１５、３１５は、破壊しないことがある。
【0032】
[ 49 ]図２Ｂの実施形態は、長手方向スリット１７、１９、３１７、３１９と同一の長手方向スリットをもつ、円周スリット３、５のペアと同一であり、チューブ状部材３１の別のポジションに位置し、円周スリット３、５に対して長手方向にずらされた２つの更なる円周スリット（図示せず）によって延ばされ得る。好ましくは、それらは、チューブ状部材３１に全ての方向で容易に曲げられる能力を提供するヒンジを、全ての円周スリットが合わさって形成するように、円周スリット３、５に対して軸２９を中心に９００円周方向に回転される。さらに、端に長手方向スリットをもつそのようなスリットのより多くの同一のペアがチューブ状部材３１において設けられ得、各ペアは、隣接するペアに対して長手方向にずらされ、おおよそ所定の角度分回転され、これによりチューブ状部材３１に何れの所望の方向にもおおよそ所望の角度分曲げられ得るセクションを設ける。
【0033】
[ 50 ]図３は、別のチューブ状部材の実施形態４１の概略的斜視図を示す。
【0034】
【0035】
[ 52 ]チューブ状部材４１は円周スリット４３及び円周スリット４５を有する。円周スリット４３は端７及び端４９を有する。円周スリット４３は、円周方向Ｅでチューブ状部材を部分的に囲いながら端７から端４９に延びている。スリット４５は端１１及び端４１３を有する。円周スリット４５は、円周方向Ｆでチューブ状部材を部分的に囲いながら端１１から端４１３に延びている。円周方向Ｅ及び円周方向Ｆは反対方向である。チューブ状部材は中央軸２９を有する。端７及び端１１は、中央軸２９上の中央点４０２と、半径４０４として、端７から中央軸２９に延び、中央軸２９に垂直な線とを有する円周４００上に位置する。端７及び端１１は互いに面して配置されている。架橋１５は、端７と端１１との間に長手方向に延びている。
【0036】
[ 53 ]チューブ状部材４１は、チューブ状部材１と同じ長手方向スリット１７及び同じ長手方向スリット１９を有する。長手方向スリット１７及び長手方向スリット１９はまた、それらが架橋１５の両側（sides）を画定するように、チューブ状部材４１に沿って長手方向で位置する。
【0037】
[ 54 ]円周方向Ｅは、円周４００に対して角度４０６を形成する。円周方向Ｆは、円周４００に対して角度４０８を形成する。角度４０６及び４０８は、好ましくは、－１０度と＋１０度との間、より好ましくは－８度と＋８度との間にある。より好ましくは、角度４０６及び４０８は同じ値を有する。
【0038】
[ 55 ]図４は、本発明に従ったチューブ状部材５１の別の実施形態の概略的斜視図を示す。
【0039】
【0040】
[ 57 ]チューブ状部材５１は円周スリット４３及び円周スリット４５を備える。円周スリット４３は、端７及び端４９を有する。円周スリット４３は、円周方向Ｅでチューブ状部材を部分的に囲いながら端７から端４９に延びている。スリット４５は端１１及び端４１３を有する。円周スリット４５は、円周方向Ｆでチューブ状部材を部分的に囲いながら端１１から端４１３に延びている。円周方向Ｅ及び円周方向Ｆは反対方向である。チューブ状部材５１は中央軸２９を有する。端７及び端１１は円周４００に位置する。端７及び端１１は互いに面して配置されている。架橋１５は、端７と端１１との間に長手方向で延びている。
【0041】
[ 58 ]図２Ａ及び図４のチューブ状部材１及び４１のように、チューブ状部材５１は、チューブ状部材５１に沿って長手方向で位置する長手方向スリット１７及び長手方向スリット１９を有し、それによりそれらが架橋１５の長手方向の側部を画定する。
【0042】
[ 59 ]円周方向Ｅは、円周４００に対して角度４０６を形成する。円周方向Ｆは、円周４００に対して角度４０８を形成する。角度４０６及び４０８は、好ましくは、－１０度と＋１０度との間、より好ましくは－８度と＋８度との間にある。それらは同じ値を有し得る。
【0043】
[ 60 ]チューブ状部材５１は、円周スリット５４３及び円周スリット５４５を有する。円周スリット５４３は端５７及び端５４９（図４では図示せず）を有する。円周スリット５４３は、円周方向でチューブ状部材を部分的に囲いながら端５７から端５４９に延びている。円周スリット５４５は端５１１及び端５１３を有する。円周スリット５４５は、円周方向Ｇでチューブ状部材を部分的に囲いながら端５１１から端５１３に延びている。円周方向Ｆ及び円周方向Ｇは反対方向である。端５７及び端５１１は円周４００に位置する。端５７及び端５１１は互いに面して配置されている。チューブ状部材５１は、端５７と端５１１との間に長手方向で延びる架橋５１５を有する。
【0044】
[ 61 ]チューブ状部材５１は、チューブ状部材５１に沿って長手方向で延びている長手方向スリット５１７及び長手方向スリット５１９を有し、それによりそれらが架橋５１５の長手方向の側部を画定する。
【0045】
[ 62 ]円周方向Ｈは、円周４００に対して角度５０６を形成する。円周方向Ｇは、円周４００に対して角度５０８を形成する。角度５０６及び５０８は、好ましくは、－１０度と＋１０度との間、より好ましくは－８度と＋８度との間にある。より好ましくは、角度５０６及び５０８は同じ値を有する。
【0046】
[ 63 ]長手方向スリット５１７は長手方向の縁５２１及び長手方向の縁５２３を備える。長手方向スリット５１７は、端５７及び長手方向の縁５２１で円周スリット５４３に連通されている。長手方向スリット５１９は長手方向の縁５２５及び長手方向の縁５２７を備える。長手方向スリット５１９は、端５１１及び長手方向の縁５２７で円周スリット５４５に連通されている。長手方向の縁５２３と長手方向の縁５２５とは、それらが架橋５１５の長手方向の側部を画定するように、チューブ状部材５１の長手方向で互いに面している。
【0047】
[ 64 ]架橋１５及び５１５は、好ましくは、円周４００上で互いから１８００離れたところに回転されたチューブ状部材５１上の位置に位置する。
【0048】
[ 65 ]図４で示されているように、円周スリット４３と円周スリット５４５とは円周方向で重なり、即ち長手方向で見られるように、円周スリット４３の一部が、円周スリット５４５の一部と隣接して位置しているが、これらの一部が互いに係合することはない。円周ストリップ１２は、円周スリット４３と円周スリット５４５とのこれらの一部の間に存在する。
【0049】
[ 66 ]これもまた図４で示されているように、円周スリット４５と円周スリット５４３とは円周方向で重なり、即ち長手方向で見られるように、円周スリット４５の一部は、円周スリット５４３の一部と隣接して位置しているが、これらの一部が互いに係合することはない。円周ストリップ１４は、円周スリット４５と円周スリット５４３とのこれらの一部の間に存在する。
【0050】
【0051】
[ 68 ]図５では、図２Ａ、図２Ｂ、図３、及び図４にあるものと同じ参照番号が、同じ要素を指すために使用されている。基本的に、図５は、図４の曲げ可能部分２及び追加の曲げ可能部分２’を備えるチューブ状部材６１を示す。図４の可撓性部分２についての説明は、ここでは繰り返されない。追加の可撓性部分２’のみが、ここで詳細に説明される。追加の可撓性部分２’は円周スリット６４３及び円周スリット６４５を有する。円周スリット６４３は、端６７及び端６４９を有する。円周スリット６４３は、円周方向Ｉでチューブ状部材を部分的に囲いながら端６７から端６４９に延びている。円周スリット６４５は、端６１１及び端６４１３を有する。円周スリット６４５は、円周方向Ｊでチューブ状部材を部分的に囲いながら端６１１から端６４１３に延びている。円周方向Ｉ及び円周方向Ｊは反対方向である。端６７及び端６１１は、中央軸２９に位置する中央点６０２を有する円周６００に位置する。端６７及び端６１１は互いに面して配置されている。チューブ状部材６１は、端６７と端６１１との間に長手方向に延びる架橋６１５を有する。
【0052】
[ 69 ]チューブ状部材６１は、チューブ状部材６１に沿って長手方向で延びている長手方向スリット６１７を有する。チューブ状部材６１はまた、これもまたチューブ状部材６１に沿って長手方向で延びている長手方向スリット６１９を有する。長手方向スリット６１７は長手方向の縁６２１及び長手方向の縁６２３を備える。円周スリット６４３は、端６７及び長手方向の縁６２１で長手方向スリット６１７に連通されている。長手方向スリット６１９は長手方向の縁６２５及び長手方向の縁６２７を備える。円周スリット６４５は、端６１１及び長手方向の縁６２７で長手方向スリット６１９に連通されている。長手方向の縁６２３と長手方向の縁６２５とは、それらが架橋６１５の長手方向の側部を画定するように、チューブ状部材の長手方向で互いに面している。
【0053】
[ 70 ]円周方向Ｉは、円周６００に対して角度６０６を形成する。円周方向Ｊは、円周６００に対して角度６０８を形成する。角度６０６及び６０８は、好ましくは、－１０度と＋１０度との間、より好ましくは－８度と＋８度との間にある。より好ましくは、角度６０６及び６０８は同じ値を有する。
【0054】
[ 71 ]チューブ状部材６１は円周スリット６５４３及び円周スリット６５４５を有する。円周スリット６５４３は端６５７及び端６５４９を有する。円周スリット６５４３は、円周方向Ｋでチューブ状部材を部分的に囲いながら端６５７から端６５４９に延びている。同じ方法で、円周スリット６５４５は、端６５１１、及び図５では示されていない別の端を有する。円周スリット６５４５は、円周方向Ｌでチューブ状部材６１を部分的に囲いながら端６５１１からそのもう一方の端に延びている。円周方向Ｋ及び円周方向Ｌは、反対方向である。端６５７、端６１１、端６５１１、及び端６７は、円周６００上に位置する。端６５７及び端６５１１は互いに面して配置されている。チューブ状部材６１は、端６５７と端６５１１との間に長手方向に延びる架橋６５１５を有する。
【0055】
[ 72 ]チューブ状部材６１は、長手方向スリット６５１７及び長手方向スリット６５１９を有し、それらが架橋６５１５の両側を画定するように、それらはチューブ状部材６１に沿って長手方向で位置する。
【0056】
[ 73 ]円周方向Ｋは、円周６００に対して角度６１４を形成する。円周方向Ｌは、円周６００に対して角度６１２を形成する。角度６１２及び６１４は、好ましくは、－１０度と＋１０度との間、より好ましくは－８度と＋８度との間にある。より好ましくは、角度６１２及び６１４は同じ値を有する。
【0057】
[ 74 ]長手方向スリット６５１７は長手方向の縁６５２１及び長手方向の縁６５２３を備える。円周スリット６５４３は、端６５７及び長手方向の縁６５２１で長手方向スリット６５１７に連通されている。長手方向スリット６５１９は長手方向の縁６５２５及び長手方向の縁６５２７を備える。円周スリット６５４５は、端６５１１及び長手方向の縁６５２７で長手方向スリット６５１９に連通されている。長手方向の縁６５２３と長手方向の縁６５２５とは、それらが架橋６５１５の長手方向の側部を画定するように、チューブ状部材６１の長手方向で互いに面している。
【0058】
[ 75 ]架橋６１５及び６５１５は、好ましくは、円周６００上で互いから１８００離れたところに回転されたチューブ状部材６１上の位置に位置する。さらに、架橋６１５、６５１５のペアは、好ましくは、架橋１５、５１５のペアに対して円周方向におおよそ９００回転される。
【0059】
[ 76 ]図５で示されているように、円周スリット６５４３と円周スリット６４５とは円周方向で重なり、即ち長手方向で見られるように、円周スリット６５４３の一部は、円周スリット６４５の一部と隣接して位置しているが、これらの一部が互いに係合することはない。円周ストリップ１８は、円周スリット６５４３と円周スリット６４５とのこれらの一部の間に存在する。
【0060】
[ 77 ]図５でも示されているように、円周スリット６５４５と円周スリット６４３とは円周方向で重なり、即ち長手方向で見られるように、円周スリット６５４５の一部は、円周スリット６４３の一部と隣接して位置しているが、これらの一部が互いに係合することはない。円周ストリップ２０は、円周スリット６５４５と円周スリット６４３のこれらの一部との間に存在する。
【0061】
【0062】
【0063】
[ 80 ]図６に見られるように、チューブ状部材６１が曲げ軸（通常は中央軸２９になる）に沿って曲げられるとき、例えば、円周スリット４５、５４９が閉じ得る間円周スリット４３、５１３は開き得る。即ち、パーツ８及び１０は、橋架１５及び５１５を中心に回転し得る。長手方向の縁２３によって画定されている橋架１５の側部、即ち、円周スリット４３に最も近い架橋１５の側部は、互いから離れる方に向かう（away form each other）２つの反対の長手方向の力、即ち、矢印ＭとＮによってそれぞれ示されているようなパーツ８の方に向けられたものとパーツ１０の方に向けられたものとを経験することになる。これらの反対の力Ｍ及びＮの影響下では、架橋１５の弾性に起因して、架橋１５は、その長手方向の縁２３で、長手方向にサイズが延びることになる。一方で、長手方向の縁２５によって画定されている架橋１５の側部、即ち、円周スリット４５に最も近い架橋１５の側部は、互いに向かった２つの反対の長手方向の力、即ち、矢印ＯとＰでそれぞれ示されているようなパーツ８から架橋１５の中央の方に向けられたものとパーツ１０から架橋１５の中央の方に向けられたものとを経験することになる。これらの反対の力Ｏ及びＰの影響下では、架橋１５の弾性に起因して、架橋１５は、その長手方向の縁２５で、長手方向に縮まることになる。同様の影響が橋架５１５において生じる。
【0064】
[ 81 ]改めて、架橋１５、５１５は、円周スリット４５及び５４９が、曲げ動作中にちょうど閉まりつつあるとき、架橋１５における応力は、架橋１５、５１５における過度な延びが引き起こされずに材料が不可逆的に損傷を受けないような応力耐性内に留まるように設計されるべきである。例えば、曲げ可能部分２は、例えば６０（又は他の値）の最大角度で曲がるように設計されている場合、架橋１５は、破壊しないことがある。
【0065】
【0066】
[ 83 ]それぞれの円周スリット３、５、４３、４５、５４３、５４５、６４３、６４５、６５４３、６５４５、及びそれぞれの円周スリット３、５、４３、４５、５４３、５４５、６４３、６４５、６５４３、６５４５に１つの端で連通されている少なくとも１つのそれぞれの長手方向スリット１７、１９、５１７、５１９、６１７、６１９、６５１７、６５１９をそれぞれのチューブ状部材１、３１、４１、５１、６１に設けることによって、それぞれの円周スリット３、５、４３、４５、５４３、５４５、６４３、６４５、６５４３、６５４５の開／閉によるチューブ状部材１、３１、４１、５１、６１の曲げが多大に容易にされ、円周スリット３、５、４３、４５、５４３、５４５、６４３、６４５、６５４３、６５４５の端における材料応力であって、それらがそれぞれの架橋１５、５１５、６１５、６５１５に接触している材料応力は低減される。
【0067】
[ 84 ]さらに、チューブ状部材５１、６１の捩り剛性は、円周ストリップ１２、１４、１８、２０により向上する。即ち、円周方向で見られるように、２つの部分的に重なる円周スリットは、チューブ状部材が曲げられるときに略１８００長手方向に（along)開く能力をチューブ状部材５１、６１に提供し、チューブ状部材５１、６１には、構造を弱体化させ、捻れ剛性を低減し得る略１８００長手方向に延びる円周スリットは設けられない。円周ストリップ１２、１４、１８、２０の幅及び長さは、チューブ状部材５１、６１が所望の捩り剛性を有するように選択され、これはまた、使用される材料にも依存する。さらに、円周ストリップ１２、１４、１８、２０の幅及び厚さは、それらが特定の可撓性を有するが、曲げ可能部分２を最大に曲げる間それらの応力耐性内に留まるように選択される。例えば、曲げ可能部分２が、例えば６０（又は他の値）の最大角度で曲がるように設計されている場合、円周ストリップ１２、１４、１８、２０は、破壊しないことがある。
【0068】
[ 85 ]図７Ａ～図７Ｄは、チューブ状部材７１の別の実施形態を示す。チューブ状部材７１は、上記図で既に使用され、同じ特徴を指す参照サインで示されるいくつかの特徴を備える。それらの説明は、ここでは繰り返されない。
【0069】
[ 86 ]ここでは、曲げ可能部分２は、湾曲状の中間スリット２２を経由して長手方向スリット１７に連通されている円周スリット３を備える。即ち、湾曲状の中間スリット２２は、円周スリット３の端７に連結されている一端、及び長手方向スリット１７の一端に連結されている別の端を有する。
【0070】
[ 87 ]同様に、円周スリット５は、湾曲状の中間スリット２４を経由して長手方向スリット１９に連通されている。即ち、湾曲状の中間スリット２４は、円周スリット５の端１１に連結されている一端、及び長手方向スリット１９の一端に連結されている別の端を有する。長手方向スリット１７及び１９は、架橋１５を画定する。
【0071】
[ 88 ]チューブ状部材７１の３Ｄ図を示す図７Ｂで最も良く分かるように、円周スリット５は、その端３１３で、円周スリット５を長手方向スリット３１９の一端に連結させる湾曲状の中間スリット２８に連結されている。図７Ｂはまた、円周スリット３が、その端３９で、円周スリット３を長手方向スリット３１７の一端に連結させる湾曲状の中間スリット２６に連結されていることを示す。
【0072】
[ 89 ]長手方向スリット４８及び５２は架橋３１５を画定する。架橋１５及び３１５は、好ましくは、おおよそ１８００円周方向に回転されたチューブ状部材７１上の位置に位置する。
【0073】
【0074】
[ 91 ]円周スリット３、５に隣接し、長手方向にずれているのは、第２の曲げ可能部分２’の別の円周スリット４４、３０のペアである。
【0075】
[ 92 ]円周スリット４４は、湾曲状の中間スリット４２を経由して長手方向スリット３８に連通されている。即ち、湾曲状の中間スリット４２は、円周スリット４４の一端に連結されている一端、及び長手方向スリット３８の別の端に連結されている別の端を有する。
【0076】
[ 93 ]同様に、円周スリット３０は、湾曲状の中間スリット３２を経由して長手方向スリット３４に連通されている。即ち、湾曲状の中間スリット３４は、円周スリット３０の一端に連結されている一端、及び長手方向スリット３４の別の端に連結されている別の端を有する。長手方向スリット３８及び３４は架橋４０を画定する。架橋４０は、好ましくは、架橋１５に対して円周方向におおよそ９００回転されたチューブ状部材７１上の位置に位置する。
【0077】
[ 94 ]図７Ｂから最も良く分かるように、円周スリット４４は、そのもう一方の端で、円周スリット４４を長手方向スリット４８の一端に連結させる湾曲状の中間スリット４６に連結されている。図７Ｂはまた、円周スリット３０が、そのもう一方の端で、円周スリット３０を長手方向スリット５２の一端に連結させる湾曲状の中間スリット５４に連結されていることを示す。
【0078】
[ 95 ]長手方向スリット３１７及び３１９は架橋５０を画定する。架橋４０及び５０は、好ましくは、おおよそ１８００円周方向に回転されたチューブ状部材７１上の位置に位置する。
【0079】
[ 96 ]好ましくは、円周スリット３０、４４は、同じ円周上に位置する。
【0080】
[ 97 ]チューブ状部材７１においてスリットのジオメトリを適切に選択することによって、スリット３１７、２６、３、２２、１７、１９、２４、５、２８、３１９をもつ第１の曲げ可能部分２は、スリット３８、４２、４４、４６、４８、５２、５４、３０、３２、３４をもつ第２の曲げ可能部分２’に対して非常に近く位置し得る。従って、大きい曲げ角度、最大９０度が、数ｍｍ、例えば０．５ｍｍと３ｍｍとの間しかない直径、及び３０ｍｍと５０ｍｍとの間の長さを有する小さいチューブ状部材で達成される。
【0081】
【0082】
[ 99 ]図８は、代替の架橋７２、７４を有するチューブ状部材８１の実施形態を示す。同じ参照番号が、他の図にあるものと同じ要素を指す。図８は、代替の架橋をもつ図５及び図６の実施形態の側面図を示す。しかしながら、そのような代替の架橋は、図２Ａ～図７Ｄを参照して説明されたような、本発明の他の実施形態においても適用され得る。
【0083】
[ 100 ]図８は、円周スリット４５が長手方向スリット１９においてどのように終端するのかを示す。しかしながら、ここで長手方向スリット１９は、Ｕ形状を有し得る湾曲状のスリット６２を経由して長手方向スリット６０に連通されている。円周スリット４３は、長手方向スリット１７において終端する。しかしながら、ここで長手方向スリット１７は、Ｕ形状を有し得る湾曲状のスリット５８を経由して長手方向スリット５６に連通されている。従って、鏡像の（mirrored）Ｓ形状を有する架橋７２が存在する。もちろん、形状は、代わりとしてＳ形状と同等のものもあり得る。代わりとして、形状は、Ｚ形状、又は鏡像のＺ形状であり得る。
【0084】
[ 101 ]図８はまた、円周スリット６４５が長手方向スリット６１９においてどのように終端するのかを示す。しかしながら、ここで長手方向スリット６１９は、Ｕ形状を有し得る湾曲状のスリット７０を経由して長手方向スリット６８に連通されている。円周スリット６４３は、長手方向スリット６１７において終端する。しかしながら、ここで長手方向スリット６１７は、Ｕ形状を有し得る湾曲状のスリット６６を経由して長手方向スリット６４に連通されている。従って、架橋７４が形成される。架橋７４の形状は、架橋７２を参照して上で論じられた形状のうちの何れのものも有し得る。
【0085】
[ 102 ]図８で示されているような代替の架橋を有するチューブ状部材は、単一の直線の長手方向架橋を用いる実施形態よりもずっと大きい曲げ角度を有することが認められる。互いに対して１８０度回転して位置し、４つの円周スリット４３、４５、６４３、６４５を有する２つのそのような代替の架橋をもつチューブ状部材８１は、おおよそ最大２０度、少なくとも最大１５度の曲げ角度分曲げられ得る。従って、図８で示されている実施形態は、おおよそ最大４０度の曲げ角度分曲げられ得る。これは、図２Ａ～図７Ｄの実施形態よりもおおよそ２～３倍大きい。
【0086】
[ 103 ]図９は、円周スリット４３が中間部分８２を備え、円周スリット４５が中間セクション８０を備えるチューブ状部材９１の実施形態を示す。他の円周スリットもまた、中間セクションを備え得る。同じ参照番号が、他の図にあるものと同じ要素を指す。図９は、中間セクションをもつ図５及び図６の実施形態の側面図を示す。しかしながら、そのような中間セクションは、図２Ａ～図８を参照して説明されたような、本発明の他の実施形態においても適用され得る。まず、中間セクションの構造が説明されることになる。その後、中間セクションの機能の説明が続く。
【0087】
[ 104 ]図９は、円周スリット４５が長手方向スリット１９においてどのように終端するのかを示す。しかしながら、ここで円周スリット４５は、Ｕ形状を有する中間セクション８０を備える。Ｕ形状は、基部側（base side）で互いに連結されている２つの平行の長い側部を有する。両方の長い側部は、好ましくは、一方の長い側部の湾曲形状が、第１の円の一部分と重なるように湾曲している。第２の長い側部は、好ましくは第２の円の一部分と重なる湾曲形状を有する。第１及び第２の円は、好ましくは、共通の中心点を有する。これは、以下の通り実装される。
【0088】
[ 105 ]中間セクション８０は、長手方向スリット１９と端５１３との間に配置されている。中間セクション８０は、第１の湾曲状のスリット８８を経由して円周スリット４５に連通されている。さらに、中間セクション８０は、第２の湾曲状の中間スリット９０を経由して円周スリット４５に連通されている。第１の湾曲状のスリット８８は、第２の湾曲状のスリット９０と同じ長さ、又は異なる長さを有し得る。第１の湾曲状のスリット８８は、第２の湾曲状のスリット９０よりも短いことがある。第１の湾曲状のスリット８８は、円周スリット４５における第１の端と第２の端との間に延びる。第２の湾曲状のスリット９０は、円周スリット４５の第１の端と第２の端との間に延び、ここにおいて、第１の湾曲状のスリット８８の該第２の端は、中間スリット９２を経由して第２の湾曲状のスリット９０の第２の端に連通されている。第１の湾曲状のスリット８８及び第２の湾曲状のスリット９０は、架橋１５に向かって湾曲している。即ち、第１及び第２の湾曲状のスリットの凹型側部は、架橋１５の長手方向スリット１９に面している。
【0089】
[ 106 ]第１の湾曲状のスリット８８は、第１の円に沿って（following）その第１の端と第２の端との間に延び得、ここにおいて、第１の円は、中央として架橋１５の中心点を、半径として架橋１５の中心点から第１の湾曲状のスリット８８の該端に延びるセグメントの長さを有する。第１の湾曲状のスリット８８は、第１の円方向で第１の円に沿って、その第１の端からその第２の端に延び得る。
【0090】
[ 107 ]第２の湾曲状のスリット９０は、第２の円に沿ってその第１の端と第２の端との間に延び得、ここにおいて、第２の円は、中央として架橋１５の中心点を、半径として架橋１５の中心点から第２の湾曲状のスリット９０の該端に延びるセグメントの長さを有する。第２の湾曲状のスリット９０は、第１の湾曲状のスリット８８と同じ第１の円方向で第２の円に沿って、その第１の端からその第２の端に延び得る。
【0091】
[ 108 ]認められるように、円周スリット４３もまた、中間セクション８２を備え得る。円周スリット４３の中間セクション８２もまたＵ形状を有し得る。Ｕ形状は、基部側で互いに連結されている２つの平行の長い側部を有する。両方の長い側部は、好ましくは、一方の長い側部の湾曲形状が、第３の円の一部分と重なるように湾曲している。第２の長い側部は、好ましくは第４の円の一部分と重なる湾曲形状を有する。第３及び第４の円は、好ましくは、共通の中心点を有する。これは、以下の通り実装される。
【0092】
[ 109 ]中間セクション８２は、第３の湾曲状の中間スリット９８を経由して円周スリット４３に連通されている。さらに、中間セクション８２は、第４の湾曲状のスリット１００を経由して円周スリット４３に連通されている。第３の湾曲状のスリットは、スリット４３における第１の端と第２の端との間に延びる。第４の湾曲状のスリット１００は、スリット４３の第１の端と第２の端との間に延び、ここにおいて、第3の湾曲状のスリット９８の第２の端は、中間スリット１０２を経由して第４の湾曲状のスリット１００の第２の端に連通されている。第３の湾曲状のスリット９８及び第４の湾曲状のスリット１００は、架橋１５に向かって湾曲している。
【0093】
[ 110 ]第３の湾曲状のスリット９８は、中央として架橋１５の中心点を、半径として架橋１５の中心点から第１の端に延びるセグメントの長さを有する第３の円に沿って、その第１の端と第２の端との間に延び得る。第３の湾曲状のスリット９８は、第２の円方向で第３の円に沿って、その第１の端からその第２の端に延び得る。
【0094】
[ 111 ]第４の湾曲状のスリット１００は、中央として架橋１５の中心点を、半径として架橋１５の中心点から第４の湾曲状のスリット１００の第１の端に延びるセグメントの長さを有する第４の円に沿って、その第１の端と第２の端との間に延び得る。第４の湾曲状のスリット１００は、第３の湾曲状のスリット９８と同じ第２の円方向で第４の円に沿って、その第１の端からその第２の端に延び得る。
【0095】
[ 112 ]第１の中間セクション８０の第１及び第２の湾曲状のスリットが延びる第１の円方向、及び第２の中間セクション８２の第３及び第４の湾曲状のスリットが延びる第２の円方向は、反対の円方向であり得る。即ち、第１の中間セクション８０は、第１の円方向に延びる第１のリップを囲むＵ形状を画定し、第２の中間セクション８２は、第２の円方向に延びる第２のピンを囲むＵ形状を画定する。
【0096】
[ 113 ]第１の中間セクション８０の第１の湾曲状のスリット８８及び第２の中間セクション８２の第３の湾曲状のスリット９８は、第１の円と第３の円とが同じ円になるように、同じ円Ｃ１に沿っているが、反対方向に延び得る。即ち、架橋１５の中心点から第１の湾曲状のスリット８８の第１の端までの距離は、架橋１５の中心点から第３の湾曲状のスリット９８の第１の端までの距離に等しい。
【0097】
[ 114 ]第１の中間セクション８０の第２の湾曲状のスリット９０及び第２の中間セクション８２の第４の湾曲状のスリット１００は、第１の円と第３の円とが同じ円になるように、同じ円Ｃ２に沿っているが、反対方向に延び得る。即ち、架橋１５の中心点から第２の湾曲状のスリット９０の第１の端までの距離は、架橋１５の中心点から第４の湾曲状のスリット１００の第１の端までの距離に等しい。
【0098】
[ 115 ]図９はまた、どのように円周スリット６４５及び６４３がそれぞれ、Ｕ形状をそれぞれ有する中間セクション９４及び９６を備えるかを示す。中間セクション９４及び９６の各々１つは、中間セクション８０及び８２を参照して上で論じられた配置の何れのものにも従って設計され得る。中間セクション９４は、図５で示された架橋６１５に関連付けられ、中間セクション９６は、図５で示された架橋６５１５に関連付けられる。好ましくは、全ての架橋１５、５１５、６１５、６５１５が、中間セクション８０、８２を参照して示され、説明されるもののような、それらのそれぞれの中心を中心とした円方向に配置された２つの中間セクションに関連付けられることは当業者には明らかである。
【0099】
[ 116 ]チューブ状部材がヒンジを中心に曲げられるとき、ピン８０、８２、９４、９６は何れの余分な摩擦ももたらさず、これは、それらが湾曲しており、それぞれの架橋１５、５１５、６１５、６５１５の中心によって画定されるような回転の円上に配置されているからであることが認められる。即ち、中間セクション８０、８２、９４、及び９６は、それらが自由に動ける等しい湾曲状の溝を形成するような形状である。
【0100】
[ 117 ]図９で示されているような中間セクション８０、８２、９４、及び９６を有するチューブ状部材が向上したトルク剛性を有することが認められる。理由は以下の通りである。図４～図８の上で説明された実施形態では、チューブ状部材は、１つ又は複数の円周ストリップ、例えば１２、１８を有し、これは、チューブ状部材が何れの完全に連続する円周スリットも有さないことを引き起こす。そのような円周ストリップは、ユーザがチューブ状部材を、それらが恒久的に歪むか、又は破壊すらしてしまうまで回転させようと試みることによって引き起こされるトルクの力を吸収する。これらの円周ストリップが支持し得る最大の張力は、ユーザによって加えられ得る最大の許容可能な回転力を決定する。
【0101】
[ 118 ]しかしながら、ユーザが、図９の実施形態で示されているようなチューブ状部材を回転するように試みるとき、ピン８０、８２、９４、９６は、１つの湾曲状のスリット８８、９０、９８、１００から最大距離のところで円周方向に動き得、その後何れの更なる円周方向運動もブロックされることになる。従って、円周ストリップ１２、１８の弾性の歪み及び張力は、中間セクション８０、８２、９４、９６の設計によって決定されるようなある特定のしきい値を超えない。
【0102】
[ 119 ]図１０は、代替の架橋を有するチューブ状部材１０１の実施形態を示す。同じ参照番号が、他の図にあるものと同じ要素を指す。図１０は、そのような代替の架橋をもつ図８の実施形態の側面図を示す。しかしながら、そのような代替の架橋は、図２Ａ～図７Ｄ及び図９Ａ～図９Ｂを参照して説明されたような、本発明の他の実施形態においても適用され得る。
【0103】
[ 120 ]図１０は、円周スリット４５を示す。傾いた、という用語は、ここでは、長手方向に対する角度を形成する方向を示すために使用される。
【0104】
[ 121 ]ここでは、円周スリット４５は、第１の傾いたスリット１１０で終端し、ここにおいて第１の傾いたスリット１１０は、湾曲状のスリット１１４を経由して第２の傾いたスリット１１２に連通されている。第１の傾いたスリット１１０、第２の傾いたスリット１１２、及び湾曲状のスリット１１４は合わさって、好ましくは、第１及び第２の傾いたスリット１１０、１１２がＵ形状のそれぞれの長い平行の側部を形成し、湾曲状のスリット１１４がその基部側を形成するＵ形状を有する。
【0105】
[ 122 ]円周スリット４３は、第３の傾いたスリット１１６で終端し、ここにおいて、第３の傾いたスリット１１６は、湾曲状のスリット１２０を経由して第４の傾いたスリット１１８に連通されている。第３の傾いたスリット１１６、第２の傾いたスリット１１８、及び湾曲状のスリット１２０は合わさって、好ましくは、第３及び第４の傾いたスリット１１６、１１８がＵ形状のそれぞれの長い平行の側部を形成し、湾曲状のスリット１２０がその基部側を形成するＵ形状を有する。
【0106】
[ 123 ]好ましくは、両方のＵ形状が、第１、第２、第３、及び第４の傾いたスリット全てが平行になるような鍵形状の方向付けで配置されており、第２の傾いたスリット１１０は、第３の傾いたスリット１１６、第４の傾いたスリット１１８、及び湾曲状のスリット１２０によって画定されたＵ形状の中央線上に位置し、第３の傾いたスリット１１６は、第１の傾いたスリット１１０、第２の傾いたスリット１１２、及び湾曲状のスリット１１４によって画定されたＵ形状の中央線上に位置する。代わりとして、形状は、傾いたＺ形状、又は傾いた鏡像のＺ形状であり得る。
【0107】
[ 124 ]図１０で示されているような代替の架橋を有するチューブ状部材は、長手方向の架橋を用いる実施形態よりもずっと大きい曲げ角度を有し得ることが認められる。明らかになるように、チューブ状部材１０１は、互いに対して１８０度回転して位置する２つのそのような代替の架橋を有することになる。その後、チューブ状部材は、これらの２つの代替の架橋の中央を中心に曲げられ得る。架橋１２２の中央は参照符号１２４で示され、架橋１２２の全長が架橋１５、５１５、６１５、６５１５の長さよりもずっと長く、好ましくは２～１０倍長くされ得るので、チューブ状部材を曲げることによって引き起こされる張力は、ずっと大きい長さの材料にわたって配分される。
【0108】
[ 125 ]図１０の実施形態のＳ形状を、チューブ状部材の円周方向と長手方向との両方に対するいくらかの傾斜を有する方向、場合によっては異なる方向に延びる３つの部分を有すると見なすこともある。従って、ユーザがチューブ状部材を回転することを望むとき、傾いたスリット１１０、１１２、１１６、１１８が完全に互いに押圧されると、Ｓ形状は、円周スリット４３、４５の反対側におけるチューブ状部材の複数の部分の更なる関連する回転に対する妨害（blockage）を形成する。
【0109】
[ 126 ]図１１は、図１０の代替の架橋１２２と同一の代替の架橋１１８、１７０、及び図９の中間セクション８０、８２と同一の中間セクション１５０、１５２、１５４、１５６を有するチューブ状部材１１１の３Ｄ実施形態を示す。同じ参照番号が、他の図にあるものと同じ要素を指し、それらの要素は、それらの機能が図９のものと同じであるので、改めて説明されない。図９及び図１０を参照して述べられている全てが図１１に適用され得る。
【0110】
[ 127 ]全てのチューブ状部材１、３１、４１、５１、６１、７１、８１、９１、１０１、１１１において、全ての長手方向スリット及び傾いたスリットは、それらの長さに沿って等しい幅の直線スリットであり得る。チューブ状部材７１では、長手方向スリットは、湾曲状の中間スリットと同じ幅を有し得、即ち、２０％よりも小さいか、又は１０％よりも小さい幅の偏差を有し得る。全てのチューブ状部材１、３１、４１、５１、６１、７１、８１、９１、１０１、１１１において、円周スリットは、それらの端よりもそれらの中央においてより広い、例えば最大２倍広いことがある。スリットのみを使用することによって、チューブ状部材はレーザービームを用いて、レーザ切削加工の結果として何れのばら材料部も残すことなく作られ得る。
【0111】
[ 128 ]チューブ状部材１、３１、４１、５１、６１、７１、８１、９１、１０１、１１１は、円筒チューブであり得る。しかしながら、チューブ状部材は別の適した断面を有し得る。たとえば、中空チューブは、長円形又は楕円形又は矩形の断面を有し得る。チューブ状部材は、少なくともヒンジが設けられている位置では中空である。チューブ状部材１、３１、４１、５１、６１、７１、８１、９１、１０１、１１１は、外壁を備える。曲げ可能部分は外壁において形成される。
【0112】
[ 129 ]チューブ状部材１、３１、４１、５１、６１、７１、８１、９１、１０１、１１１は、ポリウレタン（polyurethane）、ポリエチレン（polyethylene）、ポリプロピレン（polypropylene）、又は生体適合性ポリマ（biocompatible polymers）といった、適した生体適合性ポリマ材料を使用して形成され得る。チューブ状部材は、何れの他の適した材料からも、及び／又は何れの他の適した方法でも作られ得る。他の適した材料は、ニチノール（登録商標）、プラスチック、ポリマ、組成物、又は他の硬化性材料（curable material）といったステンレス鋼コバルトクロム形状記憶合金であり得る。
【0113】
[ 130 ]円周及び長手方向スリットは、光化学エッチング、ディーププレス、チョッピング技法といった何れの既知の材料除去技法によっても作られ得るが、好ましくはレーザ切削加工によって作られ得る。全てのスリットは、チューブ状部材の外部と内部との両方に開かれている。
【0114】
[ 131 ]円周スリットは、予想される用途によって必要とされるような何れの適した長さも有し得る。同じチューブ状部材における円周スリットは、同じ長さ又は異なる長さを有し得る。円周スリットは、チューブ状部材の外側の円周の半分よりも小さい長さを有する。好ましくは、それらの長さは、チューブ状部材の外側の円周の、２５％と５０％との間、より好ましくは３０％と４５％との間、最も好ましくは３５％と４０％との間にある。円周スリットは、何れの適した幅も有し得る。同じチューブ状部材の円周スリットは、同じ幅又は異なる幅を有し得る。円周スリットは、それらの終端点の隣でより狭く、それらの中央部でより広いことがある、
[ 132 ]長手方向スリット及び傾いたスリットもまた、予想される用途によって必要とされるような何れの適した長さ及びも有し得る。チューブ状部材の長手方向スリット及び傾いたスリットは、同じ又は異なる長さ及び／又は幅を有し得る。
[ 132 ]長手方向スリット及び傾いたスリットもまた、予想される用途によって必要とされるような何れの適した長さ及びも有し得る。チューブ状部材の長手方向スリット及び傾いたスリットは、同じ又は異なる長さ及び／又は幅を有し得る。
【0115】
[ 133 ]チューブ状部材の長さに沿った曲げ及び捩りの忠実度（fidelity）のバリエーションは、異なるセグメントを成形するために使用される材料のデュロメータ率（durometer rating）を変動させることによって達成され得る。また、チューブ状部材の可撓性は、円周スリット、長手方向スリット、及び傾いたスリットの寸法及び位置を変化させる、及び／又は円周スリットと径方向の円周との間の角度を変動させことによって変動し得る。
【0116】
[ 134 ]図１２は、ロープイコライザ構造の、その原則的動作方法を説明するための概略図を示す。図１２のロープイコライザ構造５００は、回転の原点５０２、第１の回転点５０４、及び第２の回転点５０６を備え、ここにおいて、回転の原点５０２は、第１のワイヤ５０８に付着されており、ここにおいて、第１のワイヤ５０８は方向Ｒに回転の原点５０２から延びており、第１の回転点５０４は第２のワイヤ５１０に付着されており、ここにおいて、第２のワイヤ５１０は、方向Ｓに第１の回転点５０４から延びており、第２の回転点５０６は第３のワイヤ５１２に付着されており、第３のワイヤ５１２は、方向Ｓに第２の回転点５０６から延びており、ここにおいて、方向Ｒ及び方向Ｓは反対方向である。回転の原点５０２、第１の回転点５０４、及び第２の回転点５０６は、剛性バール５１４によって連結されており、ここにおいて、剛性バール５１４は、方向Ｔで第１の回転点５０４から第２の回転点５０６に延びており、ここにおいて、方向Ｔ及び方向Ｒは垂直方向であり、回転の原点５０２は、剛性バール５１４の中間点である。
【0117】
[ 135 ]第２のワイヤ５１０及び第３のワイヤ５１２はそれぞれ、方向Ｒ及び方向Ｓに動き得る。剛性バール５１４は、回転の原点５０２を中心に回転し得る。このように、第２のワイヤ５１０の変位運動と第３のワイヤ５１２の変位運動との間に差分が存在するとき、剛性バール５１４は、第２のワイヤ５１０と第３のワイヤ５１２との間の変位運動差分を補償するために回転の原点５０２を中心に回転する。第２のワイヤ５１０及び第３のワイヤ５１２に対して加えられた変位の力は第１のワイヤ５０８において加えられる。
【0118】
[ 136 ]図１２では、第２のワイヤ５１０が距離ｌ１に沿って方向Ｓに変位され、第３のワイヤ５１２が距離ｌ２に沿って同じ方向Ｓに変位され、ここにおいてｌ２－ｌ１＝Δｌであるとき、剛性バール５１４は、第２のワイヤ５１０と第３のワイヤ５１２との間における変位の差分Δｌを補償するために、回転の原点５０２を中心に新たな位置（図１２において破線で示されている）に回転することが分かる。
【0119】
[ 137 ]図１３は、そのようなロープイコライザの原理が使用される本発明に従った器具の中間円筒部材の一部の展開図を示す。この中間円筒部材は、より大きいチューブ状器具、例えばEP 2 273 911 B1で説明及び開示されているような手術器具の一部である。図１Ａ及び図１Ｂは先行技術を要約しており、上で説明された。
【0120】
[ 138 ]図１Ｂで示された器具のいくつかの実施形態では、小さく可撓性のあるストリップ２２８、２３０の可撓性をさらにずっと高くする必要がある。２つ（又はそれ以上の）サブストリップを提供するように長手方向でこれらの小さく可撓性のあるストリップ２２８、２３０を分割することによってこれを行うことができるだろう。
【0121】
[ 139 ]図１Ｂで示された器具の別の実施形態では、小さく可撓性のあるストリップ２２８、２３０を、それらが容易に破壊しないが可撓性を失わないように、より強くする必要がある。２つ（又はそれ以上の）サブストリップを提供するように長手方向でこれらの小さく可撓性のあるストリップ２２８、２３０の各々に、追加の小さく可撓性のあるストリップを加えることによってこれを行うことができるだろう。
【0122】
[ 140 ]２つのサブストリップは、好ましくは、器具の接線方向で同じ幅を有する。これらの２つのサブストリップは再び、器具の接線方向でより広い幅を有する部分２２４に付着される。実際の器具では、部分２２４及び２つのサブストリップの接線方向の断面は、円部分の形状を有する。理解され得るように、EP 2 273 911 B1で説明されているような器具の操作中、該器具は、２つの可撓性サブストリップの位置で器具の中央長手方向軸を中心に曲げられる。ほとんどのケースにおいて、これらの２つのストリップは対称的に曲げられず、２つのサブストリップの互いに対する相互長手方向運動を引き起こす。このことは、２つのサブストリップの異なる変位を引き起こし、潜在的に部分２２４からそれらのうちの１つの破壊をもたらす。この観点で、この影響を回避しながら同時に、可撓性をさらに増加させるか、又は部分２２８、２３０の強度をさらに増加させる必要がある。
【0123】
[ 141 ]図１３の中間円筒部材４４０は、第１の剛性端部２６０及び第２の端剛性パーツ２６２を有する。中間円筒部材４４０は、いくつかの長手要素２４２によって形成され、ここにおいて、各長手要素２４２は、３つの部分２４４、２４６、及び２４８、並びに２つの連結セクション２５０、４５４から構成される。中間円筒部材４４０は、好ましくは、３つ以上の長手要素２４２を備える。第１の部分２４４は、連結セクション２５０を通って第２の部分２４６に付着されている。第２の部分２４６は、連結セクション４５４を通って第３の部分２４８に付着されている。器具の中間剛性部分（図１Ａを参照）と重なる第２の部分２４６では、隣接する長手要素２４２の各ペアは、実際、各長手要素２４２の独立した長手方向運動を可能にするのに丁度足りるだけの狭い間隙のみが間に存在するように、接線方向で互いに接触し得る。
【0124】
[ 142 ]他の２つの部分２４４及び２４８では、各長手要素は、各ペアの隣接するストリップ間にかなりの間隙が存在するように、円周方向に見られるように比較的小さく可撓性のあるストリップ２５４、２５６からなる。ストリップ２５４が、第１の剛性パーツ２６０から第１の連結セクション２５０に延びる長手方向スリット２５８を有する。従って、ストリップ２５４は、２つの平行なサブストリップ２６６、２７０を有する。好ましくはレーザ切削加工の結果であるスリット２５８は非常に小さいため、使用中、サブストリップ２６６、２７０は度々互いに接触し得る。同様に、ストリップ２５６は、第２の剛性パーツ２６２から連結セクション２５２に延びる長手方向スリット２６４を有する。従って、ストリップ２５６は、２つの平行なサブストリップ２６８、２７２を有する。好ましくはレーザ切削加工の結果であるスリット２６４は非常に小さいため、使用中、サブストリップ２６８、２７２は度々互いに接触し得る。サブストリップ２６６、２７０及びサブストリップ２６８、２７２の幅は同じであり得る。
【0125】
[ 143 ]各ストリップ２５４、２５６は、器具の円周方向に延びており、隣の隣接するストリップまでの間隙をほとんど完全に架橋するいくつかのカム（図１３では図示せず）を設けられ得、この結果それらはスペーサとして機能する。カムは何れの形状も有し得る。そのようなカム又はスペーサの更なる詳細は、EP 2 273 911 B1から、及びWO2017082720からも導かれ得る。
【0126】
[ 144 ]図１３は、連結セクション２５０、４５４を通って部分２４６に連結された２つの対称的な部分２４４及び２４８をもつ実施形態を示すけれども、中間円筒部材４４０は、第２の連結セクション４５４を通って部分２４６に連結された唯一の部分２４８を有し得る。
【0127】
[ 145 ]中間円筒部材４４０はまた、連結セクション４５２、２８４を備え、ここにおいて、連結セクション２８４は、部分２４６を部分２４４に連結させ、連結セクション４５２は、部分２４６を部分２４８に連結させる。連結セクション４５４が詳細に説明される。
【0128】
[ 146 ]中間円筒部材４４０は、部分２４６を連結セクション４５４に付着させる架橋４１４を備える。架橋４１４は、部分２４６及び連結セクション４５４のうちの少なくとも１つにおいて長手方向に延びる２つの長手方向スリット４１０、４１２によって画定されている。
【0129】
[ 147 ]連結セクション４５４は、半月形状を有し、湾曲状のサブストリップ４９０、４９２によって囲まれている開口部４７６を備える。開口部４７６の凸側は、部分２４８に面しており、長手方向スリット２６４は、凸側の中間部で開口部４７６に連通されている。開口部４７６はさらに、長手方向に垂直で、開口部４７６の凸側に面している直線側部で区切られている。連結セクション４５４はまた、それぞれが部分２４６の方向で開口部４７６の直線側の各端から長手方向に延び、湾曲状のサブストリップ４９０、４９２によってそれぞれ片側を囲まれているスリット４０２及び４０４を備える。連結セクション４５４は、円周方向に延びる更なる円周スリット８０２及び８０４、及び長手方向に延びる長手方向スリット４１０と４１２との両方を備える。円周スリット８０２、８０４はそれぞれ、それらの端の一方で長手方向スリット４１０、４１２に、及びそれらの端のもう一方では、隣接する部分２４６間に存在する間隙に連通されている。長手方向スリット４１０、４１２が部分２４６と連結セクション４５４との両方において延びるとき、円周スリット８０２、８０４はそれぞれ、好ましくは、それらの中間部で終端する。
【0130】
[ 148 ]スリット４１０及び４１２の側部は、長手方向に延びる架橋４１４の境界を画定する。スリット４１０とスリット４１２との間の距離は、スリット４０２とスリット４０４との間の距離よりも小さい。さらに、スリット４１０、４１２は、架橋４１６及び４１８を画定するために、スリット４０２及び４０４と長手方向で部分的に平行である。即ち、スリット４０２及びスリット４１０が架橋４１６の側部を画定するのに対し、スリット４０４及びスリット４１２は架橋４１８の側部を画定する。
【0131】
[ 149 ]図１３の配置はまた、図１２で示されたもののようなロープイコライザとしての役割もする。図１３の配置に架橋４１４を提供することによって、器具の接線方向での連結セクション４５４への部分２４６の付着の可撓性は向上する。図１３の架橋４１４の中央は、図１２の回転の原点５０２としての役割をし、ここにおいて、第１の回転点５０４は、湾曲状のサブストリップ４９０に連結されており、スリット４０２を囲む直線部分４９１に位置し、サブストリップ２６８とサブストリップ２７２との間に変位運動の差分が存在するとき、連結セクション４５４におけるロープイコライザ構造が架橋４１４の中央を中心に回転し、サブストリップ２６８とサブストリップ２７２との間の変位の差分を補償するように、第２の回転点５０６は、湾曲状のサブストリップ４９２に連結されており、スリット４０２を囲む直線部分４９３に位置する。好ましくは、第１の回転点５０４及び第２の回転点５０６は、可能な限り架橋４１４の中央に近いように、前記直線部分４９１と４９３に位置する。
【0132】
[ 150 ]連結セクション４５２は、連結セクション４５４を参照して説明されたものと同様の形で動作する。さらに、中間円筒部材４４０は、部分２４６と部分２４２との間に同様の連結セクション２５０、２８４を有し得る。
【0133】
[ 151 ]図１４は、図１３に従った一実施形態の３Ｄ図を示す。同じ参照番号が、図１３にあるものと同じ要素を指す。図１３に関連して説明されてきた全てが図１４に適用され得る。中間円筒部材４４０は、図１３に関連して説明されたもののような８つの連結セクション４５４を備える。図１４はまた、WO2017/082720で詳細に説明されているようなＭ形状のスペーサを示す。
【0134】
[ 152 ]図１５は、本発明の別の実施形態に従った、スペーサ５５４、５５６、５７４、５７６を備える中間円筒部材５４０のパーツの展開図を示す。図１５のスペーサは、図１４のスペーサと同じ機能を有する。しかしながら図１５のスペーサは、形状と、それらが中間円筒部材５４０に切削加工される方法との両方の点で、図１４のスペーサとは異なる。図１５に見られるように、スペーサ５５４、５５６、５７４、５７６はＵ形状を有し、ここにおいて、Ｕの脚のうちの１つはもう一方の脚よりも短いのに対し、図１４のスペーサはＭ形状を有する。また図１５のスペーサは、材料において薄いスリットを切削加工するよって中間円筒部材５４０において形成される。このように、製造プロセスは、Ｕ形状を切削加工後の何れのばら材料も自ら消えることになるので、非常に効率が良い。
【0135】
[ 153 ]図１６の中間円筒要素５４０は、長手要素５４２、５４４、６７８、６８０を備える。中間円筒要素５４０はさらに、長手方向スリット５４６、５４８、５５０、５５２を備える。長手方向スリット５４６及び長手方向スリット５５０は、長手要素５４２の側部を画定する。長手方向スリット５４８及び長手方向スリット５５２は、長手要素５４４の側部を画定する。長手方向スリット５４８は、長手要素６７８の片側を画定する。
【0136】
[ 154 ]長手要素５４２、６７８は、スペーサ５５４、５５６によって隔てられている。スペーサ５５４は、円周スリット５５８、長手方向スリット５６０、及び円周スリット５６２によって定義されており、ここにおいて、円周スリット５５８は、円周方向Ｘで長手方向スリット５５０から長手要素６７８に延びており、円周スリット５５８は、長手方向スリット５５０に連通されている。長手方向スリット５６０は、円周スリット５５８に連通されており、長手方向Ｙで円周スリット５５８から延びている。円周スリット５６２は、長手方向スリット５６０に連通されており、円周方向Ｘとは反対の円周方向で長手方向スリット５６０から第２の長手方向スリット５５０に向かって延びている。円周スリット５６２は、架橋５６４が円周スリット５６２の端と第２の長手方向スリット５５０との間に画定されるように第２の長手方向スリット５５０に連結されていない。第２の長手方向スリット５５０とスペーサ５５４の長手方向スリット５６０との間の距離は、好ましくは、長手方向スリット５６０と、隣接する長手要素５４４を画定する第１の長手方向スリット５４８との間の距離よりも大きい。第２の長手方向スリット５５０とスペーサ５４４の長手方向スリット５６０との間の距離は、好ましくは、長手方向スリット５６０と、隣接する長手要素５４４を画定する第１の長手方向スリット５４８との間の距離の少なくとも１．５倍であり得る。
【0137】
[ 155 ]スペーサの円周スリット５５８は、円周スリット５６２よりも１．５倍長いことがある。長手方向スリット５６０は、円周スリット５５８よりも０．５～１０倍長いことがある。
【0138】
[ 156 ]中間円筒要素５４０は、いずれの数のスペーサも有し得る。
【0139】
【0140】
[ 158 ]図１５の実施形態のスペーサと図１６の実施形態の代替のスペーサとの間の主な差異は、図１７の実施形態の代替のスペーサが反転Ｕ形状スリット６８０によって更に画定されることであり、ここにおいて、反転Ｕ形状スリット６８０は、反転Ｕ形状スリット６８０の脚のうちの１つの端で円周スリット５６２に連通されている。反転Ｕ形状スリット６８０は、反転Ｕ形状のうちのもう一方の脚の端が長手方向スリット５６０に面しており、反転Ｕ形状の凸側が第２の長手方向スリット５５０に対向しているように方向付けられている。
【0141】
[ 159 ]図１７は、図１６に従った実施形態の３Ｄ図を示す。同じ参照番号が、図１５～図１６にあるものと同じ要素を指す。図１６に関連して説明されてきた全てが図１７に適用され得る。中間円筒部材６４０は、図１６に関連して説明されたもののようなスペーサによって隔てられている８つの長手要素を備える。
【0142】
[ 160 ]全ての中間円筒部材２４２、４４０、５４０、６４０において、全ての長手方向スリットが、それらの長さに沿って等しい幅の直線スリットであり得る。中間円筒部材６４０では、長手方向スリット及び円周スリットは、Ｕ形状スリットと同じ幅を有し得、即ち、２０％よりも小さいか、又は１０％よりも小さい幅の偏差を有し得る。中間円筒部材２４２、４４０において、円周スリットは、それらの端のうちの一方において、それらのもう一方の端よりも広い、例えば最大２倍広いことがある。スリットのみを使用することによって、中間円筒部材２４２、４４０、５４０、６４０は、レーザ切削加工の結果として何れのばら材料部も残すことなく、レーザービームを用いて作られ得る。
【0143】
[ 161 ]中間円筒部材２４２、４４０、５４０、６４０は、円筒部材であり得る。しかしながら、中間円筒部材は別の適した断面を有し得る。例えば、中間円筒部材は、長円形又は楕円形又は矩形の断面を有し得る。中間円筒部材は、完全に又は部分的に中空であり得る。中間円筒部材２４２、４４０、５４０、６４０は、外壁を備える。
【0144】
[ 162 ]中間円筒部材２４２、４４０、５４０、６４０は、ポリウレタン（polyurethane）、ポリエチレン（polyethylene）、ポリプロピレン（polypropylene）、又は生体適合性ポリマ（biocompatible polymers）といった、適した生体適合性ポリマ材料を使用して形成され得る。中間円筒部材２４２、４４０、５４０、６４０は、何れの他の適した材料からも、及び／又は何れの他の適した方法でも作られ得る。他の適した材料は、ニチノール（登録商標）、プラスチック、ポリマ、組成物、又は他の硬化性材料といったステンレス鋼コバルトクロム形状記憶合金であり得る。
【0145】
[ 163 ]円周、長手方向スリット、及びＵ形状スリットは、光化学エッチング、ディーププレス、チョッピング技法のような何れの既知も材料除去技法によっても作られ得るが、好ましくはレーザ切削加工によって作られ得る。全てのスリットは、中間円筒部材の外部と内部との両方に開かれている。
【0146】
[ 164 ]長手方向スリット、円周スリット、及びＵ形状スリットはまた、予想される用途によって必要とされるような何れの適した長さ及びも有し得る。中間円筒部材の長手方向スリット、円周スリット、及びＵ形状スリットは、同じ又は異なる長さ及び／又は幅を有し得る。
【0147】
[ 165 ]本明細書で説明されている例及び実施形態は、本発明を限定するのではなく例示する働きをする。当業者は、請求項の範囲から逸脱することなく、代替の実施形態を設計することができるだろう。請求項における括弧内に置かれた参照符号は、請求項の範囲を限定するようには解釈されないものとする。請求項又は説明において別個のエンティティとして説明されている項目は、説明されている項目の特徴を組み合わせる単一又は複数のハードウェアの項目として実装され得る。
【0148】
[ 166 ]本発明は、添付の請求項及びその技術的同等物のみによってのみ限定されることは理解されることとする。本文書及びその請求項において、「備える」という動詞及びその活用形は、該用語に付随する（following）項目が、特に言及されていない項目を除外することなく含まれないことを意味するそれらの非限定的な意味で使用される。加えて、不定冠詞「ａ」又は「ａｎ」による要素の参照は、文脈が該要素のちの１つ又は１つだけが存在することを明確に必要としていない限り、１つよりも多い該要素が存在する可能性を除外しない。従って、不定冠詞「ａ」又は「ａｎ」は大抵「少なくとも１つ」を意味する。
以下に、本願出願の当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
［１］ 第１の可撓性部分（２）を有するチューブ状部材（１；３１；４１；５１；６１；７１；８１；９１；１０１；１１１）であって、前記第１の可撓性部分（２）は、 第１の円周スリット（３；４３）及び第２の円周スリット（５；４５）を備え、ここにおいて、前記第１の円周スリット（３；４３）は前記第２の円周スリット（５；４５）の反対側に配置されており、ここにおいて、前記第１の円周スリット（３；４３）は、第１の端（７）及び第２の端（９；３９；４９）を備え、前記第１の円周スリット（３；４３）は、前記第１の端から前記第２の端に第１の円周方向（Ａ；Ｃ；Ｅ）で延びる前記チューブ状部材を部分的に囲いながら配置されており、前記第２の円周スリットは、第３の端（１１）及び第４の端（１３；３１３；４１３）を備え、前記第２の円周スリットは、前記第３の端から前記第４の端に第２の円周方向（Ｂ；Ｄ；Ｆ）で延びる前記チューブ状部材を部分的に囲いながら配置されており、前記第１の円周方向及び第２の円周方向は反対方向であり、前記第１の端及び前記第３の端は、第１の径方向の円周（４００）上に位置し、前記第１の円周スリット及び前記第２の円周スリットは、第１の軸に沿って前記チューブ部材に可撓性を提供するように配置されており、前記第１の端（７）及び前記第３の端（１１）は、第１の架橋（１５；７２）が前記第１の円周スリットと前記第２の円周スリットとの間に設けられるように配置されている、チューブ状部材において、
前記第１の可撓性部分（２）は、前記チューブ状部材に沿って長手方向で配置されているか、又は前記長手方向に対して傾いて配置されている第１の長手方向スリット（１７）、及び前記チューブ状部材に沿って長手方向で配置されているか、又は前記長手方向に対して傾いて配置されている第２の長手方向スリット（１９）を備え、ここにおいて，前記第１の円周スリット（３）は、前記第１の長手方向スリット（１７）に連通されており、前記第２の円周スリット（５）は、前記第２の長手方向スリット（１９）に連通されており、前記第１の長手方向スリット（１７）及び第２の長手方向スリット（１９）は、前記第１の架橋（１５；７２）の長手方向の側部を画定するように配置されている、ことを特徴とするチューブ状部材。
［２］ 前記第１の長手方向スリット（１７）は、前記第２の長手方向スリット（１９）に平行である、［１］に記載のチューブ状部材。
［３］ 前記第１の長手方向スリット（１７）は、０度と４５度との間、より好ましくは０度と２０度との間、よりさらに好ましくは０度と１０度との間で前記長手方向に対して傾いている、［１］に記載のチューブ状部材。
［４］ 前記第２の長手方向スリット（１９）は、０度と４５度との間、より好ましくは０度と２０度との間、よりさらに好ましくは０度と１０度との間で前記長手方向に対して傾いている、［１］に記載のチューブ状部材。
前記第１の円周スリットは、前記第１の端から前記第２の端に延びる第１の側部、及び前記第１の端から前記第２の端に延びる第２の側部を備え、前記第１の側部は前記第２の側部の反対側にあり、前記第１の側部はピンを備え、前記第２の側部は溝形状を備え、前記ピンは、前記ピンが溝内部にあるとき、前記ピンが前記溝の内部を動くことができるように前記溝の前記形状に対応する、［１］に記載のチューブ状部材。
［５］ 前記ピンは、傾いた湾曲状のＵ形状を有する、［５］に記載のチューブ状部材。
［６］ 前記第２の端（３９）及び前記第４の端（３１３）は、前記第１の径方向の円周（４００）上に位置し、前記第２の端（３９）及び前記第４の端（３１３）は、第２の架橋（３１５）が前記第１の円周スリットと前記第２の円周スリットとの間に設けられるように配置されており、前記チューブ状部材（３１；７１）は、前記チューブ状部材に沿って長手方向で配置されているか、又は前記長手方向に対して傾いて配置されている第３の長手方向スリット（３１７）、及び前記チューブ状部材に沿って長手方向で配置されているか、又は前記長手方向に対して傾いて配置されている第４の長手方向スリット（３１９）を備え、前記第１の円周スリット（３）は、前記第３の長手方向スリット（３１７）に連通されており、前記第２の円周スリット（５）は、前記第４の長手方向スリット（３１９）に連通されており、前記第３の長手方向スリット（３１７）及前記第４の長手方向スリット（３１９）は、前記第２の架橋（３１５）の長手方向側部を画定するように配置されている、［１］に記載のチューブ状部材。
［７］ 前記第１の円周スリット（４３）は、前記第１の径方向の円周（４００）に対して第１の角度（４０６）を形成して方向付けられている、［１］に記載のチューブ状部材。
［８］ 前記第１の角度（４０６）は、－１０ ０ 度と＋１０ ０ 度との間、より好ましくは－８ ０ 度と＋８ ０ 度との間にある、［８］に記載のチューブ状部材。
［９］ 前記第１の長手方向スリット（４５）は、前記第１の径方向の円周（４００）で第２の角度（４０８）を形成して方向付けられている、［１］、［８］、又は［９］に記載のチューブ状部材。
［１０］ 前記第２の角度（４０８）は、－１０ ０ 度と＋１０ ０ 度との間、より好ましくは－８ ０ 度と１０ ０ 度との間にある、［１０］に記載のチューブ状部材。
［１１］ 前記第１の可撓性部分（２）は、
第３の円周スリット（５４３）及び第４の円周スリット（５４５）を備え、ここにおいて、前記第３の円周スリット（５４３）は前記第４の円周スリット（５４５）の反対側に配置されており、前記第３の円周スリット（５４３）は、第５の端（５７）及び第６の端を備え、前記第３の円周スリット（５４３）は、前記第５の端（５７）から前記第６の端に第３の円周方向（Ｈ）で延びる前記チューブ状部材を部分的に囲いながら配置されており、前記第４の円周スリット（５４５）は、第７の端（５１１）及び第８の端（５１３）を備え、前記第４の円周スリット（５４５）は、前記第７の端（５１１）から前記第８の端（５１３）に第４の円周方向（Ｇ）で延びる前記チューブ状部材を部分的に囲いながら配置されており、前記第３の円周方向（Ｈ）及び前記第４の円周方向（Ｇ）は反対方向であり、前記第５の端（５７）及び前記第７の端（５１１）は、好ましくは、前記第１の径方向の円周（４００）上に位置し、前記第５の端（５７）及び前記第７の端（５１１）は、第２の架橋（５１５）が前記第３の円周スリットと前記第４の円周スリットとの間に設けられるように配置されており、
前記第１の可撓性部分は、前記チューブ状部材（５１；６１；８１）に沿って長手方向で配置されているか、又は前記長手方向に対して傾いて配置されている第３の長手方向スリット（５１７）、及び前記チューブ状部材（５１；６１；８１）に沿って長手方向で配置されているか、又は前記長手方向に対して傾いて配置されている第４の長手方向スリット（５１９）を備え、ここにおいて，前記第３の円周スリット（５４３）は、前記第３の長手方向スリット（５１７）に連通されており、前記第４の円周スリット（５４５）は、前記第４の長手方向スリット（５１９）に連通されており、前記第３の長手方向スリット（５１７）及び第４の長手方向スリット（５１９）は、前記第２の架橋（５１５）の長手方向の側部を画定するように配置されている、［１］～［６］及び［８］～［１１］のうちの何れか一項に記載のチューブ状部材。
［１２］ 前記第１の円周スリット（３）は、前記第１の端（７）で、第１の中間スリット（２２）を経由して第１の長手方向スリット（１７）の一端に連結されており、前記第２の端（３９）で、第２の中間スリット（２６）を経由して前記第３の長手方向スリット（３１７）の一端に連結されており、前記第２の円周スリット（５）は、前記第３の端（１１）で、第３の中間スリット（２４）を経由して前記第２の長手方向スリット（１９）の一端に連結されており、前記第４の端（３１３）で、第４の中間スリット（２８）を経由して前記第４の長手方向スリット（３１９）の一端に連結されている、［７］に記載のチューブ状部材。
［１３］ 前記チューブ状部材（１；３１；４１；５１；６１；７１；８１；９１；１０１；１１１）は、［１］～［１２］のうちの何れか一項に従った２つ以上の可撓性部分（２，２’）を備える、［１］～［１２］のうちの何れか一項に記載のチューブ状部材。 ［１４］ 前記２つ以上の可撓性部分（２，２’）は、交互で９０度回転したパターンで配置されている、［１４］に記載のチューブ状部材。
［１５］ 前記チューブ状部材は、円、長円形、楕円形、及び矩形の断面のうちの１つを有する、［１］～［１４］のうちの何れか一項に記載のチューブ状部材。
［１６］ 以下の材料のセット、
ポリウレタン（polyurethane）、ポリエチレン（polyethylene）、ポリプロピレン（polypropylene）を含む生体適合性ポリマ（biocompatible polymers）材料、
ステンレス鋼、
コバルトクロム、
ニチロール（登録商標）のような形状記憶合金、
プラスチック、
ポリマ、
組成物、又は
他の硬化性材料、
のうちの少なくとも１つから作られる、［１］～［１５］の何れか一項に記載のチューブ状部材。
［１７］ 前記円周及び長手方向スリットは、光化学エッチング、ディーププレス、チョッピング技法、及びレーザ切削加工のうちの少なくとも１つを含む材料除去技法から結果として得られる、［１］～［１６］のうちの何れか一項に記載のチューブ状部材。
［１８］ 前記円周スリットは、前記チューブ状部材の外側の円周の、好ましくは２５％と５０％との間、より好ましくは３０％と４５％との間、最も好ましくは３５％と４０％との間にある同じ長さを有する、［１］～［１７］のうちの何れか一項に記載のチューブ状部材。
［１９］ 前記円周スリットは、前記端間の中央部よりも、それらの端の隣の方が狭い、［１］～［１８］に記載のチューブ状部材。
［２０］ 各架橋は、Ｓ形状、鏡像のＳ形状、Ｚ形状、鏡像のＺ形状、或いは第１及び第２のＵ形状のサブ架橋の形態のうちの１つを有し、各サブ架橋は、長手方向で配置されているか、又は前記長手方向に対して傾いて配置されている側部の脚、及び前記円周方向に配置されているか、又は前記長手方向に対して傾いて配置されているより低い基部の脚を有し、前記第１及び第２のＵ形状サブ架橋は、反対に方向付けられた開口部を有し、前記第１のサブ架橋の一方の側部の脚は、前記第２のサブ架橋の一方の側部の脚に連結されている、［１］～［１９］のうちの何れか一項に従ったチューブ状部材。
［２１］ ［１］～［２０］の何れか一項に従ったチューブ状部材を備える、内視鏡的用途又は同様のもののための器具。
［２２］ 第１の剛性端部（２６０）、第２の剛性端部（２６２）、及び複数の長手要素（２４２）を備える円筒部材（４４０）であって、前記複数の長手要素（２４２）の各々は、前記第１の剛性端部（２６０）から前記第２の剛性端部（２６２）に延びており、前記長手要素（２４２）のうちの少なくとも１つは、第１の部分（２４８）、第２の部分（２４６）、及び連結セクション（４５４）を備え、前記連結セクション（４５４）は、前記第１の部分（２４８）及び前記第２の部分（２４６）を連結させ、前記第１の部分（２４８）は、前記第２の部分（２４６）よりも薄く、前記第１の部分（２４８）における長手要素（２４２）は、長手方向ストリップ（２５６）を備え、前記長手方向ストリップ（２５６）は、前記第２の剛性部（２６２）から前記連結セクション（２５２）に延び、前記長手方向ストリップ（２５６）を２つの平行のサブストリップ（２６８，２７２）に分割する長手方向ストリップ（２６４）を備え、前記連結セクション（４５４）は、架橋（４１４）、第１のワイヤ、及び第２のワイヤを備えるロープイコライザ構造を備え、前記第１のワイヤは、前記２つの平行のサブストリップ（２６８、２７２）のうちの一方に連結されており、前記第２のワイヤは、前記２つの平行のサブストリップ（２６８、２７２）のうちのもう一方に連結されており、前記ブリッジは、前記第１のワイヤ及び前記第２のワイヤに前記第２の部分（２４６）を連結させ、前記ロープイコライザ構造は、第１の回転点、第２の回転点、及び第３の回転点を備え、前記第１の回転点は、架橋（４１４）上に位置し、前記第２の回転点は前記第１のワイヤ上に位置し、前記第３の回転点は、前記第１のワイヤと前記第２のワイヤとの間に長手方向の変位差が存在するとき、前記第１のワイヤと前記第２のワイヤとの間の前記長手方向の変位差を補償するためにロープイコライザ構造が前記第１の回転点を中心として回転するように、前記第２のワイヤ上に位置する、円筒部材（４４０）。
［２３］ 前記連結セクション（４５４）はさらに、２つの湾曲状のストリップ（４９０、４９２）及び架橋（４１４）を備え、前記２つの湾曲状のストリップ（４９０、４９２）は開口部（４７６）を囲み、前記開口部（４７６）は、前記長手方向スリット（２６４）に連通されており、前記架橋（４１４）は、前記第２の部分（２４６）及び前記２つの湾曲状のストリップ（４９０、４９２）に連結されており、前記２つの湾曲状のストリップ（４９０、４９２）はそれぞれ、前記２つの平行のサブストリップ（２６８、２７２）に連結されており、前記２つの湾曲状のストリップ（４９０、４９２）の凹面側部は互いに面し、前記２つの湾曲状のストリップ（４９０、４９２）が前記開口部（４７６）の前記側部を画定するように前記機構部（４７６）を囲いながら連結されている、［２２］に記載の円筒部材（４４０）。
［２４］ 前記開口部（４７６）は半月形状を備え、前記開口部の前記半月形状の凸側部は、前記長手方向スリット（２６４）がその凹側部で前記開口部と連結されるように前記第１の部分（２４８）に面しており、前記開口部はさらに、前記長手方向に垂直な直線側部によって区切られ、前記直線側部は、前記開口部の前記凹側部に面している、［２３］に記載の円筒部材（４４０）。
［２５］ 前記連結セクション（４５４）は、第１のスリット（４０２）及び第２のスリット（４０４）をさらに備え、前記第１のスリット（４０２）及び前記第２のスリット（４０４）は、前記開口部の前記直線側の各端から前記第２の部分（２４６）に向かってそれぞれ、長手方向に延びている、［２４］に記載の円筒部材（４４０）。
［２６］ ２つの長手方向スリット（４１０、４１２）をさらに備え、前記２つの長手方向スリット（４１０、４１２）が、前記２つの長手方向スリット（４１０、４１２）の前記側部が前記架橋（４１４）の前記境界を画定するように、前記第２の部分（２４６）及び連結セクション（４５２）のうちの１つにおいて長手方向で延びている、［２５］に記載の円筒部材（４４０）。
［２７］ 前記連結セクション（４５２）はさらに、２つの円周スリット（４０６、４０８）を備え、前記２つの円周スリット（４０６、４０８）は、円周方向で延びており、それぞれ、それらの端のうちの一方で長手方向スリット（４１０、４１２）に、それらの端のもう一方で２つの隣接する第２の部分（２４６）の間に存在する間隙に連通されている、［２６］に記載の円筒部材（４４０）。
［２８］ 前記円筒部材は、８つの長手要素（２４２）を有する、［１］～［２７］のうちの何れか一項に記載の円筒部材。
［２９］ 前記架橋（４１４）の幅は、前記ストリップ（２５６）の幅の１．５～２．５倍の範囲にあり、好ましくは、前記架橋（４１４）の前記幅は、前記２つの平行のサブストリップ（２６８、２７２）のうちの１つの幅の２倍である、［１］～［２８］のうちの何れか一項に記載の円筒部材。
［３０］ 前記第２の平行なサブストリップ（２６８、２７２）が同じ幅を有する、［１］～［２９］のうちの何れか一項に記載の円筒部材。
［３１］ 第１の剛性端部、第２の剛性端部、及び複数の長手要素（５４２）を備える円筒部材（５４０；６４０）であって、前記複数の長手要素の各々は、第１の剛性端部から前記第２の剛性端部に延びており、前記長手要素（５４２）のうちの少なくとも１つは、スペーサ（５５４）によって隣接する長手要素（６７８）から隔てられており、前記長手要素（５４２）のうちの前記１つの長手方向の側部は、第１の長手方向スリット（５４６）及び第２の長手方向スリット（５５０）によって画定されており、前記スペーサ（５５４；６４４）は、第１の円周スリット（５５８）、第３の長手方向スリット（５６０）、及び第２の円周スリット（５６２）によって画定されており、前記第１の円周スリット（５５８）は、前記第２の長手方向スリット（５５０）から前記隣接する長手要素（６７８）に向かって第１の円周方向で延びており、前記第１の円周スリット（５５８）は、前記第２の長手方向スリット（５５０）に連通されており、前記第３の長手方向スリット（５６０）は、前記第１の円周スリット（５５８）に連通されており、前記第１の円周スリット（５５８）から長手方向で延びており、前記第２の円周スリット（５６２）は、前記第３の長手方向スリット（５６０）に連通されており、前記第３の長手方向スリット（５６０）から前記２の長手方向スリット（５５０）に向かって第２の円周方向で延びており、前記第１の円周方向及び前記第２の円周方向は反対方向である、円筒部材（５４０；６４０）。
［３２］ 前記スペーサ（６４４）は、反転Ｕ形状スリット（６８０）によってさらに画定されており、前記反転Ｕ形状スリット（６８０）は、前記反転Ｕ形状スリット（６８０）の脚のうちの１つ端で前記第２の円周スリット（５６２）に連通されており、前記反転Ｕ形状スリット（６８０）は、前記反転Ｕ形状のうちのもう一方の脚の端が前記長手方向スリット（５６０）に面しており、前記反転Ｕ形状の凸側部が前記第２の長手方向スリット（５５０）に面するように方向付けられている、［３１］に記載の円筒部材（６４０）。
［３３］ 前記チューブ状部材は、円、長円形、楕円形、及び断面のうちの１つを有する、［１］～［３２］のうちの何れか一項に記載の円筒部材。
［３４］ 以下の材料のセット、
ポリウレタン（polyurethane）、ポリエチレン（polyethylene）、ポリプロピレン（polypropylene）を含む生体適合性ポリマ（biocompatible polymers）材料、
ステンレス鋼、
コバルトクロム、
ニチロール（登録商標）のような形状記憶合金、
プラスチック、
ポリマ、
組成物、又は
他の硬化性材料、
のうちの少なくとも１つから作られる、［１］～［３３］の何れか一項に従った、円筒材料。
［３５］ 前記円周及び長手方向スリットは、光化学エッチング、ディーププレス、チョッピング技法、及びレーザ切削加工のうちの少なくとも１つを含む材料除去技法から結果として得られる、［１］～［３４］のうちの何れか一項に記載の円筒部材。
［３６］ ［１］～［３５］の何れか一項に従った円筒部材を備える、内視鏡的用途又は同様のもののための器具。
以下に、本願出願の当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
［１］ 第１の可撓性部分（２）を有するチューブ状部材（１；３１；４１；５１；６１；７１；８１；９１；１０１；１１１）であって、前記第１の可撓性部分（２）は、 第１の円周スリット（３；４３）及び第２の円周スリット（５；４５）を備え、ここにおいて、前記第１の円周スリット（３；４３）は前記第２の円周スリット（５；４５）の反対側に配置されており、ここにおいて、前記第１の円周スリット（３；４３）は、第１の端（７）及び第２の端（９；３９；４９）を備え、前記第１の円周スリット（３；４３）は、前記第１の端から前記第２の端に第１の円周方向（Ａ；Ｃ；Ｅ）で延びる前記チューブ状部材を部分的に囲いながら配置されており、前記第２の円周スリットは、第３の端（１１）及び第４の端（１３；３１３；４１３）を備え、前記第２の円周スリットは、前記第３の端から前記第４の端に第２の円周方向（Ｂ；Ｄ；Ｆ）で延びる前記チューブ状部材を部分的に囲いながら配置されており、前記第１の円周方向及び第２の円周方向は反対方向であり、前記第１の端及び前記第３の端は、第１の径方向の円周（４００）上に位置し、前記第１の円周スリット及び前記第２の円周スリットは、第１の軸に沿って前記チューブ部材に可撓性を提供するように配置されており、前記第１の端（７）及び前記第３の端（１１）は、第１の架橋（１５；７２）が前記第１の円周スリットと前記第２の円周スリットとの間に設けられるように配置されている、チューブ状部材において、
前記第１の可撓性部分（２）は、前記チューブ状部材に沿って長手方向で配置されているか、又は前記長手方向に対して傾いて配置されている第１の長手方向スリット（１７）、及び前記チューブ状部材に沿って長手方向で配置されているか、又は前記長手方向に対して傾いて配置されている第２の長手方向スリット（１９）を備え、ここにおいて，前記第１の円周スリット（３）は、前記第１の長手方向スリット（１７）に連通されており、前記第２の円周スリット（５）は、前記第２の長手方向スリット（１９）に連通されており、前記第１の長手方向スリット（１７）及び第２の長手方向スリット（１９）は、前記第１の架橋（１５；７２）の長手方向の側部を画定するように配置されている、ことを特徴とするチューブ状部材。
［２］ 前記第１の長手方向スリット（１７）は、前記第２の長手方向スリット（１９）に平行である、［１］に記載のチューブ状部材。
［３］ 前記第１の長手方向スリット（１７）は、０度と４５度との間、より好ましくは０度と２０度との間、よりさらに好ましくは０度と１０度との間で前記長手方向に対して傾いている、［１］に記載のチューブ状部材。
［４］ 前記第２の長手方向スリット（１９）は、０度と４５度との間、より好ましくは０度と２０度との間、よりさらに好ましくは０度と１０度との間で前記長手方向に対して傾いている、［１］に記載のチューブ状部材。
前記第１の円周スリットは、前記第１の端から前記第２の端に延びる第１の側部、及び前記第１の端から前記第２の端に延びる第２の側部を備え、前記第１の側部は前記第２の側部の反対側にあり、前記第１の側部はピンを備え、前記第２の側部は溝形状を備え、前記ピンは、前記ピンが溝内部にあるとき、前記ピンが前記溝の内部を動くことができるように前記溝の前記形状に対応する、［１］に記載のチューブ状部材。
［５］ 前記ピンは、傾いた湾曲状のＵ形状を有する、［５］に記載のチューブ状部材。
［６］ 前記第２の端（３９）及び前記第４の端（３１３）は、前記第１の径方向の円周（４００）上に位置し、前記第２の端（３９）及び前記第４の端（３１３）は、第２の架橋（３１５）が前記第１の円周スリットと前記第２の円周スリットとの間に設けられるように配置されており、前記チューブ状部材（３１；７１）は、前記チューブ状部材に沿って長手方向で配置されているか、又は前記長手方向に対して傾いて配置されている第３の長手方向スリット（３１７）、及び前記チューブ状部材に沿って長手方向で配置されているか、又は前記長手方向に対して傾いて配置されている第４の長手方向スリット（３１９）を備え、前記第１の円周スリット（３）は、前記第３の長手方向スリット（３１７）に連通されており、前記第２の円周スリット（５）は、前記第４の長手方向スリット（３１９）に連通されており、前記第３の長手方向スリット（３１７）及前記第４の長手方向スリット（３１９）は、前記第２の架橋（３１５）の長手方向側部を画定するように配置されている、［１］に記載のチューブ状部材。
［７］ 前記第１の円周スリット（４３）は、前記第１の径方向の円周（４００）に対して第１の角度（４０６）を形成して方向付けられている、［１］に記載のチューブ状部材。
［８］ 前記第１の角度（４０６）は、－１０ ０ 度と＋１０ ０ 度との間、より好ましくは－８ ０ 度と＋８ ０ 度との間にある、［８］に記載のチューブ状部材。
［９］ 前記第１の長手方向スリット（４５）は、前記第１の径方向の円周（４００）で第２の角度（４０８）を形成して方向付けられている、［１］、［８］、又は［９］に記載のチューブ状部材。
［１０］ 前記第２の角度（４０８）は、－１０ ０ 度と＋１０ ０ 度との間、より好ましくは－８ ０ 度と１０ ０ 度との間にある、［１０］に記載のチューブ状部材。
［１１］ 前記第１の可撓性部分（２）は、
第３の円周スリット（５４３）及び第４の円周スリット（５４５）を備え、ここにおいて、前記第３の円周スリット（５４３）は前記第４の円周スリット（５４５）の反対側に配置されており、前記第３の円周スリット（５４３）は、第５の端（５７）及び第６の端を備え、前記第３の円周スリット（５４３）は、前記第５の端（５７）から前記第６の端に第３の円周方向（Ｈ）で延びる前記チューブ状部材を部分的に囲いながら配置されており、前記第４の円周スリット（５４５）は、第７の端（５１１）及び第８の端（５１３）を備え、前記第４の円周スリット（５４５）は、前記第７の端（５１１）から前記第８の端（５１３）に第４の円周方向（Ｇ）で延びる前記チューブ状部材を部分的に囲いながら配置されており、前記第３の円周方向（Ｈ）及び前記第４の円周方向（Ｇ）は反対方向であり、前記第５の端（５７）及び前記第７の端（５１１）は、好ましくは、前記第１の径方向の円周（４００）上に位置し、前記第５の端（５７）及び前記第７の端（５１１）は、第２の架橋（５１５）が前記第３の円周スリットと前記第４の円周スリットとの間に設けられるように配置されており、
前記第１の可撓性部分は、前記チューブ状部材（５１；６１；８１）に沿って長手方向で配置されているか、又は前記長手方向に対して傾いて配置されている第３の長手方向スリット（５１７）、及び前記チューブ状部材（５１；６１；８１）に沿って長手方向で配置されているか、又は前記長手方向に対して傾いて配置されている第４の長手方向スリット（５１９）を備え、ここにおいて，前記第３の円周スリット（５４３）は、前記第３の長手方向スリット（５１７）に連通されており、前記第４の円周スリット（５４５）は、前記第４の長手方向スリット（５１９）に連通されており、前記第３の長手方向スリット（５１７）及び第４の長手方向スリット（５１９）は、前記第２の架橋（５１５）の長手方向の側部を画定するように配置されている、［１］～［６］及び［８］～［１１］のうちの何れか一項に記載のチューブ状部材。
［１２］ 前記第１の円周スリット（３）は、前記第１の端（７）で、第１の中間スリット（２２）を経由して第１の長手方向スリット（１７）の一端に連結されており、前記第２の端（３９）で、第２の中間スリット（２６）を経由して前記第３の長手方向スリット（３１７）の一端に連結されており、前記第２の円周スリット（５）は、前記第３の端（１１）で、第３の中間スリット（２４）を経由して前記第２の長手方向スリット（１９）の一端に連結されており、前記第４の端（３１３）で、第４の中間スリット（２８）を経由して前記第４の長手方向スリット（３１９）の一端に連結されている、［７］に記載のチューブ状部材。
［１３］ 前記チューブ状部材（１；３１；４１；５１；６１；７１；８１；９１；１０１；１１１）は、［１］～［１２］のうちの何れか一項に従った２つ以上の可撓性部分（２，２’）を備える、［１］～［１２］のうちの何れか一項に記載のチューブ状部材。 ［１４］ 前記２つ以上の可撓性部分（２，２’）は、交互で９０度回転したパターンで配置されている、［１４］に記載のチューブ状部材。
［１５］ 前記チューブ状部材は、円、長円形、楕円形、及び矩形の断面のうちの１つを有する、［１］～［１４］のうちの何れか一項に記載のチューブ状部材。
［１６］ 以下の材料のセット、
ポリウレタン（polyurethane）、ポリエチレン（polyethylene）、ポリプロピレン（polypropylene）を含む生体適合性ポリマ（biocompatible polymers）材料、
ステンレス鋼、
コバルトクロム、
ニチロール（登録商標）のような形状記憶合金、
プラスチック、
ポリマ、
組成物、又は
他の硬化性材料、
のうちの少なくとも１つから作られる、［１］～［１５］の何れか一項に記載のチューブ状部材。
［１７］ 前記円周及び長手方向スリットは、光化学エッチング、ディーププレス、チョッピング技法、及びレーザ切削加工のうちの少なくとも１つを含む材料除去技法から結果として得られる、［１］～［１６］のうちの何れか一項に記載のチューブ状部材。
［１８］ 前記円周スリットは、前記チューブ状部材の外側の円周の、好ましくは２５％と５０％との間、より好ましくは３０％と４５％との間、最も好ましくは３５％と４０％との間にある同じ長さを有する、［１］～［１７］のうちの何れか一項に記載のチューブ状部材。
［１９］ 前記円周スリットは、前記端間の中央部よりも、それらの端の隣の方が狭い、［１］～［１８］に記載のチューブ状部材。
［２０］ 各架橋は、Ｓ形状、鏡像のＳ形状、Ｚ形状、鏡像のＺ形状、或いは第１及び第２のＵ形状のサブ架橋の形態のうちの１つを有し、各サブ架橋は、長手方向で配置されているか、又は前記長手方向に対して傾いて配置されている側部の脚、及び前記円周方向に配置されているか、又は前記長手方向に対して傾いて配置されているより低い基部の脚を有し、前記第１及び第２のＵ形状サブ架橋は、反対に方向付けられた開口部を有し、前記第１のサブ架橋の一方の側部の脚は、前記第２のサブ架橋の一方の側部の脚に連結されている、［１］～［１９］のうちの何れか一項に従ったチューブ状部材。
［２１］ ［１］～［２０］の何れか一項に従ったチューブ状部材を備える、内視鏡的用途又は同様のもののための器具。
［２２］ 第１の剛性端部（２６０）、第２の剛性端部（２６２）、及び複数の長手要素（２４２）を備える円筒部材（４４０）であって、前記複数の長手要素（２４２）の各々は、前記第１の剛性端部（２６０）から前記第２の剛性端部（２６２）に延びており、前記長手要素（２４２）のうちの少なくとも１つは、第１の部分（２４８）、第２の部分（２４６）、及び連結セクション（４５４）を備え、前記連結セクション（４５４）は、前記第１の部分（２４８）及び前記第２の部分（２４６）を連結させ、前記第１の部分（２４８）は、前記第２の部分（２４６）よりも薄く、前記第１の部分（２４８）における長手要素（２４２）は、長手方向ストリップ（２５６）を備え、前記長手方向ストリップ（２５６）は、前記第２の剛性部（２６２）から前記連結セクション（２５２）に延び、前記長手方向ストリップ（２５６）を２つの平行のサブストリップ（２６８，２７２）に分割する長手方向ストリップ（２６４）を備え、前記連結セクション（４５４）は、架橋（４１４）、第１のワイヤ、及び第２のワイヤを備えるロープイコライザ構造を備え、前記第１のワイヤは、前記２つの平行のサブストリップ（２６８、２７２）のうちの一方に連結されており、前記第２のワイヤは、前記２つの平行のサブストリップ（２６８、２７２）のうちのもう一方に連結されており、前記ブリッジは、前記第１のワイヤ及び前記第２のワイヤに前記第２の部分（２４６）を連結させ、前記ロープイコライザ構造は、第１の回転点、第２の回転点、及び第３の回転点を備え、前記第１の回転点は、架橋（４１４）上に位置し、前記第２の回転点は前記第１のワイヤ上に位置し、前記第３の回転点は、前記第１のワイヤと前記第２のワイヤとの間に長手方向の変位差が存在するとき、前記第１のワイヤと前記第２のワイヤとの間の前記長手方向の変位差を補償するためにロープイコライザ構造が前記第１の回転点を中心として回転するように、前記第２のワイヤ上に位置する、円筒部材（４４０）。
［２３］ 前記連結セクション（４５４）はさらに、２つの湾曲状のストリップ（４９０、４９２）及び架橋（４１４）を備え、前記２つの湾曲状のストリップ（４９０、４９２）は開口部（４７６）を囲み、前記開口部（４７６）は、前記長手方向スリット（２６４）に連通されており、前記架橋（４１４）は、前記第２の部分（２４６）及び前記２つの湾曲状のストリップ（４９０、４９２）に連結されており、前記２つの湾曲状のストリップ（４９０、４９２）はそれぞれ、前記２つの平行のサブストリップ（２６８、２７２）に連結されており、前記２つの湾曲状のストリップ（４９０、４９２）の凹面側部は互いに面し、前記２つの湾曲状のストリップ（４９０、４９２）が前記開口部（４７６）の前記側部を画定するように前記機構部（４７６）を囲いながら連結されている、［２２］に記載の円筒部材（４４０）。
［２４］ 前記開口部（４７６）は半月形状を備え、前記開口部の前記半月形状の凸側部は、前記長手方向スリット（２６４）がその凹側部で前記開口部と連結されるように前記第１の部分（２４８）に面しており、前記開口部はさらに、前記長手方向に垂直な直線側部によって区切られ、前記直線側部は、前記開口部の前記凹側部に面している、［２３］に記載の円筒部材（４４０）。
［２５］ 前記連結セクション（４５４）は、第１のスリット（４０２）及び第２のスリット（４０４）をさらに備え、前記第１のスリット（４０２）及び前記第２のスリット（４０４）は、前記開口部の前記直線側の各端から前記第２の部分（２４６）に向かってそれぞれ、長手方向に延びている、［２４］に記載の円筒部材（４４０）。
［２６］ ２つの長手方向スリット（４１０、４１２）をさらに備え、前記２つの長手方向スリット（４１０、４１２）が、前記２つの長手方向スリット（４１０、４１２）の前記側部が前記架橋（４１４）の前記境界を画定するように、前記第２の部分（２４６）及び連結セクション（４５２）のうちの１つにおいて長手方向で延びている、［２５］に記載の円筒部材（４４０）。
［２７］ 前記連結セクション（４５２）はさらに、２つの円周スリット（４０６、４０８）を備え、前記２つの円周スリット（４０６、４０８）は、円周方向で延びており、それぞれ、それらの端のうちの一方で長手方向スリット（４１０、４１２）に、それらの端のもう一方で２つの隣接する第２の部分（２４６）の間に存在する間隙に連通されている、［２６］に記載の円筒部材（４４０）。
［２８］ 前記円筒部材は、８つの長手要素（２４２）を有する、［１］～［２７］のうちの何れか一項に記載の円筒部材。
［２９］ 前記架橋（４１４）の幅は、前記ストリップ（２５６）の幅の１．５～２．５倍の範囲にあり、好ましくは、前記架橋（４１４）の前記幅は、前記２つの平行のサブストリップ（２６８、２７２）のうちの１つの幅の２倍である、［１］～［２８］のうちの何れか一項に記載の円筒部材。
［３０］ 前記第２の平行なサブストリップ（２６８、２７２）が同じ幅を有する、［１］～［２９］のうちの何れか一項に記載の円筒部材。
［３１］ 第１の剛性端部、第２の剛性端部、及び複数の長手要素（５４２）を備える円筒部材（５４０；６４０）であって、前記複数の長手要素の各々は、第１の剛性端部から前記第２の剛性端部に延びており、前記長手要素（５４２）のうちの少なくとも１つは、スペーサ（５５４）によって隣接する長手要素（６７８）から隔てられており、前記長手要素（５４２）のうちの前記１つの長手方向の側部は、第１の長手方向スリット（５４６）及び第２の長手方向スリット（５５０）によって画定されており、前記スペーサ（５５４；６４４）は、第１の円周スリット（５５８）、第３の長手方向スリット（５６０）、及び第２の円周スリット（５６２）によって画定されており、前記第１の円周スリット（５５８）は、前記第２の長手方向スリット（５５０）から前記隣接する長手要素（６７８）に向かって第１の円周方向で延びており、前記第１の円周スリット（５５８）は、前記第２の長手方向スリット（５５０）に連通されており、前記第３の長手方向スリット（５６０）は、前記第１の円周スリット（５５８）に連通されており、前記第１の円周スリット（５５８）から長手方向で延びており、前記第２の円周スリット（５６２）は、前記第３の長手方向スリット（５６０）に連通されており、前記第３の長手方向スリット（５６０）から前記２の長手方向スリット（５５０）に向かって第２の円周方向で延びており、前記第１の円周方向及び前記第２の円周方向は反対方向である、円筒部材（５４０；６４０）。
［３２］ 前記スペーサ（６４４）は、反転Ｕ形状スリット（６８０）によってさらに画定されており、前記反転Ｕ形状スリット（６８０）は、前記反転Ｕ形状スリット（６８０）の脚のうちの１つ端で前記第２の円周スリット（５６２）に連通されており、前記反転Ｕ形状スリット（６８０）は、前記反転Ｕ形状のうちのもう一方の脚の端が前記長手方向スリット（５６０）に面しており、前記反転Ｕ形状の凸側部が前記第２の長手方向スリット（５５０）に面するように方向付けられている、［３１］に記載の円筒部材（６４０）。
［３３］ 前記チューブ状部材は、円、長円形、楕円形、及び断面のうちの１つを有する、［１］～［３２］のうちの何れか一項に記載の円筒部材。
［３４］ 以下の材料のセット、
ポリウレタン（polyurethane）、ポリエチレン（polyethylene）、ポリプロピレン（polypropylene）を含む生体適合性ポリマ（biocompatible polymers）材料、
ステンレス鋼、
コバルトクロム、
ニチロール（登録商標）のような形状記憶合金、
プラスチック、
ポリマ、
組成物、又は
他の硬化性材料、
のうちの少なくとも１つから作られる、［１］～［３３］の何れか一項に従った、円筒材料。
［３５］ 前記円周及び長手方向スリットは、光化学エッチング、ディーププレス、チョッピング技法、及びレーザ切削加工のうちの少なくとも１つを含む材料除去技法から結果として得られる、［１］～［３４］のうちの何れか一項に記載の円筒部材。
［３６］ ［１］～［３５］の何れか一項に従った円筒部材を備える、内視鏡的用途又は同様のもののための器具。
【図1A】
【図1B】
【図2A】
【図2B】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7A】
【図7B】
【図7C】
【図7D】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
