特許 7543640 自動車の解体支援システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-08-26

(45)【発行日】2024-09-03

(54)【発明の名称】自動車の解体支援システム

(51)【国際特許分類】

   B62D 67/00 20060101AFI20240827BHJP

   G06T 7/70 20170101ALI20240827BHJP

   B09B 3/00 20220101ALI20240827BHJP

【ＦＩ】

B62D67/00 ZAB

G06T7/70 Z

B09B3/00

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2019207939

(22)【出願日】2019-11-18

(65)【公開番号】P2021079778

(43)【公開日】2021-05-27

【審査請求日】2022-07-25

(73)【特許権者】

【識別番号】000246273

【氏名又は名称】コベルコ建機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000800

【氏名又は名称】デロイトトーマツ弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】加藤 智祥

(72)【発明者】

【氏名】高村 玲央奈

(72)【発明者】

【氏名】田中 精一

(72)【発明者】

【氏名】中島 一

【審査官】西中村 健一

(56)【参考文献】

【文献】特開２００４－２４９２５３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０７４８１７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－０３５９０５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０６－２４６２５６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００２－２２００７４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００２－２２００７５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０９６０７２（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１５／００１８０６（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６２Ｄ ６７／００

Ｇ０６Ｔ ７／７０

Ｂ０９Ｂ ３／３０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

運転者が操縦する解体作業機械による対象物体の解体作業を支援するシステムであって、
対象物体を撮影可能なカメラと、
前記対象物体に、光学情報を投光可能な複数の投光器と、
前記対象物体の固有情報を取得する固有情報取得部と、
前記対象物体の解体作業中に、前記カメラによる該対象物体の撮影画像に基づいて前記投光器に対する該対象物体の相対的な位置姿勢を推定する位置姿勢推定部と、
複数種類の物体に関する情報をあらかじめ記憶保持したデータベースから、前記取得した固有情報に基づいて、前記対象物体における取外し対象部品の搭載位置を示す部品位置情報を取得する部品位置情報取得部と、
前記取外し対象部品の位置を示す表示情報を前記運転者が視認し得るように発生する表示情報発生部とを備え、
前記複数の投光器は、前記光学情報の投光方向が互いに異なり、
前記表示情報発生部は、前記推定された前記対象物体の相対的な位置姿勢と、前記取得された部品位置情報とに基づいて、前記投光器に対する前記取外し対象部品の相対位置を特定する対象部品位置特定部を有し、前記対象物体の当該特定した相対位置を指示し得るように生成した前記光学情報を前記投光器から前記対象物体における、前記取外し対象部品の搭載位置またはその近辺位置に投光し、かつ、
前記カメラによる撮影映像に基づいて、各投光器と前記対象物体との間に、該投光器から投光される光学情報を遮る遮蔽物が存在するか否かを判断する遮蔽物判断部を有し、該遮蔽物が存在すると判断された投光器以外の投光器から前記光学情報を投光するように構成されていることを特徴とする解体支援システム。

【請求項2】

運転者が操縦する解体作業機械による対象物体の解体作業を支援するシステムであって、
対象物体を撮影可能なカメラと、
前記運転者が前記対象物体を見た状態での該運転者の視野域に存在するように配置された透明な表示部と、
前記対象物体の固有情報を取得する固有情報取得部と、
前記対象物体の解体作業中に、前記カメラによる該対象物体の撮影画像に基づいて前記運転者に対する該対象物体の相対的な位置姿勢を推定する位置姿勢推定部と、
複数種類の物体に関する情報をあらかじめ記憶保持したデータベースから、前記取得した固有情報に基づいて、前記対象物体における取外し対象部品の搭載位置を示す部品位置情報を取得する部品位置情報取得部と、
前記推定された前記対象物体の位置姿勢と前記取得された部品位置情報とから、該対象物体の前記取外し対象部品の位置を特定し、当該取外し対象部品の位置を示す表示情報を前記運転者が視認し得るように発生する表示情報発生部とを備え、
前記表示情報発生部は、前記推定された前記対象物体の相対的な位置姿勢と、前記取得された部品位置情報とに基づいて、前記運転者から見た前記表示部上での前記取外し対象部品の位置を特定する対象部品位置特定部を有し、当該特定した取外し対象部品の位置を指示し得るように生成した前記表示情報を前記表示部に表示させるように構成されていることを特徴とする解体支援システム。

【請求項3】

運転者が操縦する解体作業機械による対象物体の解体作業を支援するシステムであって、
対象物体を撮影可能なカメラと、
前記対象物体の固有情報を取得する固有情報取得部と、
前記対象物体の解体作業中に、前記カメラによる該対象物体の撮影画像に基づいて、該カメラに対する該対象物体の位置姿勢を推定する位置姿勢推定部と、
複数種類の物体に関する情報をあらかじめ記憶保持したデータベースから、前記取得した固有情報に基づいて、前記対象物体における取外し対象部品の搭載位置を示す部品位置情報を取得する部品位置情報取得部と、
前記解体作業機械の運転者が視認し得るように配置された表示器と、
前記推定された前記対象物体の位置姿勢と前記取得された部品位置情報とから、該対象物体の前記取外し対象部品の位置を特定し、当該取外し対象部品の位置を示す表示情報を前記運転者が視認し得るように発生する表示情報発生部とを備え、
前記表示情報発生部は、前記カメラによる撮影映像中の対象物体を模した加工画像を生成する加工画像生成部と、前記推定された前記対象物体の位置姿勢と前記取得された部品位置情報とから、前記カメラによる撮影映像中の該対象物体の画像における前記取外し対象部品の位置を特定する対象部品位置特定部とを有し、前記生成された加工画像を前記表示器に表示させると共に、該加工画像中の前記特定された取外し対象部品の位置を指示するように生成した前記表示情報を前記表示器に表示させ、
前記加工画像生成部は、前記撮影映像中の対象物体の位置姿勢に一致する位置姿勢を有する該対象物体の外形状を表す外形画像を前記加工画像として生成するように構成されていることを特徴とする解体支援システム。

【請求項4】

運転者が操縦する解体作業機械による対象物体の解体作業を支援するシステムであって、
対象物体を撮影可能なカメラと、
前記対象物体の固有情報を取得する固有情報取得部と、
前記対象物体の解体作業中に、前記カメラによる該対象物体の撮影画像に基づいて、該カメラに対する該対象物体の位置姿勢を推定する位置姿勢推定部と、
複数種類の物体に関する情報をあらかじめ記憶保持したデータベースから、前記取得した固有情報に基づいて、前記対象物体における取外し対象部品の搭載位置を示す部品位置情報を取得する部品位置情報取得部と、
前記解体作業機械の運転者が視認し得るように配置された表示器と、
前記推定された前記対象物体の位置姿勢と前記取得された部品位置情報とから、該対象物体の前記取外し対象部品の位置を特定し、当該取外し対象部品の位置を示す表示情報を前記運転者が視認し得るように発生する表示情報発生部とを備え、
前記表示情報発生部は、前記推定された前記対象物体の位置姿勢と前記取得された部品位置情報とから、前記カメラによる撮影映像中の該対象物体の画像における前記取外し対象部品の位置を特定する対象部品位置特定部を有し、前記カメラによる撮影映像を前記表示器に表示させると共に、該撮影映像中の前記特定された取外し対象部品の位置を指示するように生成した前記表示情報を前記表示器に表示させるように構成されていることを特徴とする解体支援システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、油圧ショベル等の解体作業機械を用いて自動車を解体する作業を支援するシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

自動車の解体作業を支援する技術としては、従来、例えば特許文献１に見られる技術が知られている。この技術では、解体対象の自動車にワイヤーハーネスの取外しに必要な情報を記録した記録媒体を搭載しおき、解体時に作業者もしくは機械が、記録媒体のデータを利用（参照）して取外し作業を行う。記録媒体には、ワイヤーハーネスの取り付け位置や、その取外しのための掴む位置、引っ張り方向、力等のデータが含まれる。

【0003】

また、リサイクル品の解体作業に関する技術として、特許文献２に見られる技術も知られている。この技術では、ターンテーブルに載置したリサイクル対象物品の撮影画像から、物品識別と作業工程の特定とが行われ、これらに対応する解体図を表示器に表示する。解体図は、リサイクル対象物品の角度情報を基に、作業者からみて正面図となるようにＣＡＤデータから作成される。解体図には、該当部品にパターン、色等が付され、また、該当部品がネジである場合には、作業方向が付される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２００２－２２００７５号公報

【文献】特開２００４－２４９２５３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

油圧ショベル等の解体作業機械を用いて自動車を解体する場合、運転者は、取外し対象部品がどの位置にあるかを解体作業中にリアルタイムで認識し得ることが望ましい。ここで、例えば、解体作業の開始時に、先行技術文献１のように、解体図を表示器に表示して、運転者に視認させたり、あるいは、先行技術文献２の記録媒体のデータの内容を表示器に表示して、運転者に視認させることで、運転者に取外し対象部品が解体対象の自動車のどの位置に存在しているかを認識させることは可能である。

【0006】

しかしながら、解体作業機械を用いて自動車を解体する場合、解体作業機械に対する自動車の位置姿勢（ひいては、運転者に対する自動車の位置姿勢）は、一般に、作業中に種々様々に変化する。このため、運転者は、取外し対象部品の位置が作業途中で判らなくなってしまいやすい。

【0007】

本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、解体作業機械の運転者が、作業を行いながら、対象物体のどの箇所に取外し対象部品があるのかを容易に認識することができる解体支援システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本第１の発明の解体支援システムは、運転者が操縦する解体作業機械による対象物体の解体作業を支援するシステムであって、
対象物体を撮影可能なカメラと、
前記対象物体の固有情報を取得する固有情報取得部と、
前記対象物体の解体作業中に、前記カメラによる該対象物体の撮影画像に基づいて該対象物体の位置姿勢を推定する位置姿勢推定部と、
複数種類の物体に関する情報をあらかじめ記憶保持したデータベースから、前記取得した固有情報に基づいて、前記対象物体における取外し対象部品の搭載位置を示す部品位置情報を取得する部品位置情報取得部と、
前記推定された前記対象物体の位置姿勢と前記取得された部品位置情報とから、該対象物体の前記取外し対象部品の位置を特定し、当該取外し対象部品の位置を示す表示情報を前記運転者が視認し得るように発生する表示情報発生部と
を備え、
前記表示情報発生部は、前記表示情報が、運転者から見た前記対象物体における、前記取外し対象部品の位置またはその近辺位置に重なって見えるように該表示情報を発生するように構成されていることを特徴とする。

【0009】

なお、本発明において、対象物体の位置姿勢は、該対象物体の空間的な位置と姿勢（向き）との組を意味する。

【0010】

かかる本発明によれば、位置姿勢推定部がカメラの撮影映像に基づき推定した対象物体の位置姿勢と、部品位置情報取得部が対象物体の固有情報に基づいて取得した部品位置情報とから、対象物体の前記カメラから見て背後に隠れている部位に搭載されている前記取外し対象部品を含む取外し対象部品の位置が特定されるので、対象物体の様々な位置姿勢で該対象物体のどの位置に取外し対象部品があるのか特定することができる。

【0011】

そして、当該取外し対象部品の位置を示す表示情報を前記運転者が視認し得るように発生することで、運転者は取外し対象部品が、対象物体のどの位置にあるのかを上記表示情報によって、視覚的に容易に認識することが可能となる。ひいては、運転者は、解体作業機械により対象物体を解体しながら、取外し対象部品を対象物体から取り外す作業を効率よく進めることが可能となる。

【0012】

また、前記表示情報発生部は、前記表示情報が、運転者から見た前記対象物体における、前記取外し対象部品の位置またはその近辺位置に重なって見えるように該表示情報を発生するように構成されるため、運転者は、対象物体を視認しながら、該対象物体のどの位置に取り外し対象部品があるかを認識することができるので、対象物体の解体作業中に、当該認識を容易に行うことを効果的に実現できる。

【0013】

また、上記第１の発明の解体支援システムでは、より具体的には、前記対象物体に、前記表示情報としての光学情報を投光可能な投光器を備えており、前記位置姿勢推定部は、前記投光器に対する前記対象物体の相対的な位置姿勢を推定し得るように構成されており、前記表示情報発生部は、前記推定された前記対象物体の相対的な位置姿勢と、前記取得された部品位置情報とに基づいて、前記投光器に対する前記取外し対象部品の相対位置を特定する対象部品位置特定部を有し、前記対象物体の当該特定した相対位置を指示し得るように生成した前記光学情報を前記投光器から前記対象物体における、前記取外し対象部品の搭載位置またはその近辺位置に投光させるように構成されているという態様を採用する。

【0014】

これによれば、取外し対象部品の位置から離れた遮蔽物に光学情報を投光してしまうのを極力防止することが可能となる。ひいては、運転者が遮蔽物に投光された光学情報によって、取外し対象部品の位置を誤認識してしまうのを防止することが可能となる。従って、取外し対象部品の位置を運転者に適切に認識させ得るように、光学情報の投光を行うことができる。

【0015】

また、上記第１の発明の解体支援システムでは、前記光学情報の投光方向が互いに異なる複数の前記投光器を備えており、前記表示情報発生部は、前記カメラによる撮影映像に基づいて、各投光器と前記対象物体との間に、該投光器から投光される光学情報を遮る遮蔽物が存在するか否かを判断する遮蔽物判断部を有し、該遮蔽物が存在すると判断された投光器以外の投光器から前記光学情報を投光するように構成されているという態様を採用する。

【0016】

これによれば、運転者が透明な表示部を介して対象物体を視認した状態で、取外し対象部品の位置を運転者に対して指示し得るように生成された表示情報が表示部に表示される。これにより、運転者が、対象物体を視認しながら、該対象物体のどの位置に取り外し対象部品があるかを容易に認識できるようにすることを小型の構成で実現できる。

【0017】

本第２の発明の解体支援システムは、運転者が操縦する解体作業機械による対象物体の解体作業を支援するシステムであって、
対象物体を撮影可能なカメラと、
前記運転者が前記対象物体を見た状態での該運転者の視野域に存在するように配置された透明な表示部と、
前記対象物体の固有情報を取得する固有情報取得部と、
前記対象物体の解体作業中に、前記カメラによる該対象物体の撮影画像に基づいて前記運転者に対する該対象物体の相対的な位置姿勢を推定する位置姿勢推定部と、
複数種類の物体に関する情報をあらかじめ記憶保持したデータベースから、前記取得した固有情報に基づいて、前記対象物体における取外し対象部品の搭載位置を示す部品位置情報を取得する部品位置情報取得部と、
前記推定された前記対象物体の位置姿勢と前記取得された部品位置情報とから、該対象物体の前記取外し対象部品の位置を特定し、当該取外し対象部品の位置を示す表示情報を前記運転者が視認し得るように発生する表示情報発生部とを備え、
前記表示情報発生部は、前記推定された前記対象物体の相対的な位置姿勢と、前記取得された部品位置情報とに基づいて、前記運転者から見た前記表示部上での前記取外し対象部品の位置を特定する対象部品位置特定部を有し、当該特定した取外し対象部品の位置を指示し得るように生成した前記表示情報を前記表示部に表示させるように構成されていることを特徴とする。

【0018】

これによれば、運転者は、対象物体を視認しながら、該対象物体のどの位置に取り外し対象部品があるかを認識することができるので、対象物体の解体作業中に、当該認識を容易に行うことを効果的に実現できる。

【0019】

本第３の発明の解体支援システムは、運転者が操縦する解体作業機械による対象物体の解体作業を支援するシステムであって、
対象物体を撮影可能なカメラと、
前記対象物体の固有情報を取得する固有情報取得部と、
前記対象物体の解体作業中に、前記カメラによる該対象物体の撮影画像に基づいて、該カメラに対する該対象物体の位置姿勢を推定する位置姿勢推定部と、
複数種類の物体に関する情報をあらかじめ記憶保持したデータベースから、前記取得した固有情報に基づいて、前記対象物体における取外し対象部品の搭載位置を示す部品位置情報を取得する部品位置情報取得部と、
前記解体作業機械の運転者が視認し得るように配置された表示器と、
前記推定された前記対象物体の位置姿勢と前記取得された部品位置情報とから、該対象物体の前記取外し対象部品の位置を特定し、当該取外し対象部品の位置を示す表示情報を前記運転者が視認し得るように発生する表示情報発生部とを備え、
前記表示情報発生部は、前記カメラによる撮影映像中の対象物体を模した加工画像を生成する加工画像生成部と、前記推定された前記対象物体の位置姿勢と前記取得された部品位置情報とから、前記カメラによる撮影映像中の該対象物体の画像における前記取外し対象部品の位置を特定する対象部品位置特定部とを有し、前記生成された加工画像を前記表示器に表示させると共に、該加工画像中の前記特定された取外し対象部品の位置を指示するように生成した前記表示情報を前記表示器に表示させるように構成されていることを特徴とする。

【0020】

これによれば、カメラによる撮影映像中の対象物体を模した加工画像が表示器に表示された状態で、該加工画像中での取外し対象部品の位置を指示するように生成した表示情報が表示部に表示される。このため、運転者は表示器に表示された加工画像と表示情報とを視認することで、対象物体のどの位置に取り外し対象部品があるかを容易に認識することができる。

【0021】

また、この場合、対象物体を模した加工画像は、対象物体における外し対象部品の位置を視覚的に認識し得るような画像であればよいので、簡素な画像でよい。ひいては、運転者は、該加工画像と表示情報とから、対象物体における取外し対象部品の位置を認識し易くなる。

【0022】

また、上記第３の発明の解体支援システムでは、前記加工画像生成部は、前記撮影映像中の対象物体の位置姿勢に一致する位置姿勢を有する該対象物体の外形状を表す外形画像を前記加工画像として生成するように構成されている。

【0023】

これによれば、加工画像が単純外形画像であるので、運転者は、対象物体のどの位置に取外し対象部品があるのかを、表示器に表示される加工画像及び表示情報から一目で素早く認識できるようになる。

【0024】

本第４の発明の解体支援システムは、運転者が操縦する解体作業機械による対象物体の解体作業を支援するシステムであって、
対象物体を撮影可能なカメラと、
前記対象物体の固有情報を取得する固有情報取得部と、
前記対象物体の解体作業中に、前記カメラによる該対象物体の撮影画像に基づいて、該カメラに対する該対象物体の位置姿勢を推定する位置姿勢推定部と、
複数種類の物体に関する情報をあらかじめ記憶保持したデータベースから、前記取得した固有情報に基づいて、前記対象物体における取外し対象部品の搭載位置を示す部品位置情報を取得する部品位置情報取得部と、
前記解体作業機械の運転者が視認し得るように配置された表示器と、
前記推定された前記対象物体の位置姿勢と前記取得された部品位置情報とから、該対象物体の前記取外し対象部品の位置を特定し、当該取外し対象部品の位置を示す表示情報を前記運転者が視認し得るように発生する表示情報発生部とを備え、
前記表示情報発生部は、前記推定された前記対象物体の位置姿勢と前記取得された部品位置情報とから、前記カメラによる撮影映像中の該対象物体の画像における前記取外し対象部品の位置を特定する対象部品位置特定部を有し、前記カメラによる撮影映像を前記表示器に表示させると共に、該撮影映像中の前記特定された取外し対象部品の位置を指示するように生成した前記表示情報を前記表示器に表示させるように構成されていることを特徴とする。

【0025】

これによれば、カメラによる撮影映像が表示器に表示された状態で、該撮影画像に含まれる対象物体の画像中で、取外し対象部品の位置を指示するように生成した表示情報が表示部に表示される。このため、運転者は表示器に表示された対象物体の撮影画像と表示情報とを視認することで、対象物体のどの位置に取り外し対象部品があるかを容易に認識することができる。

【図面の簡単な説明】

【0026】

【図1】本発明の第１実施形態の解体支援システムの全体構成を示す図。

【図2】第１実施形態の解体支援システムに備えた制御処理装置に係る構成を示すブロック図。

【図3】第１実施形態における対象物体（自動車）への光学情報の投光例を示す図。

【図4】本発明の第２実施形態の解体支援システムの全体構成を示す図。

【図5】第２実施形態の解体作業機械の運転室に関する構成を示す図。

【図6】第２実施形態の解体支援システムに備えた制御処理装置に係る構成を示すブロック図。

【図7】第２実施形態における部品位置指示画像の表示例を示す図。

【図8】第３実施形態の解体作業機械の運転室に関する構成を示す図。

【図9】第３実施形態の解体支援システムに備えた制御処理装置に係る構成を示すブロック図。

【図10】第３実施形態における部品位置指示画像の表示例を示す図。

【図11】第４実施形態の解体支援システムに備えた制御処理装置に係る構成を示すブロック図。

【発明を実施するための形態】

【0027】

［第１実施形態］
本発明の第１実施形態を図１～図３を参照して以下に説明する。図１を参照して、本実施形態の解体支援システムにおける解体作業機械１は、解体作業の対象物体の一例としての自動車Ｗ（以降、対象自動車Ｗという）を解体すると共に該対象自動車Ｗからハーネス等の所要の取外し対象部品を回収する作業を行い得る作業機械である。

【0028】

この解体作業機械１は、例えば油圧ショベル型の作業機械であり、クローラ式の走行体２と、走行体２上に旋回可能に搭載された旋回体３と、旋回体３に取り付けられた作業装置４とを備える。旋回体３の前部には、解体作業機械１の運転者が搭乗する運転室３ａが備えられ、後部には、図示しないエンジン、油圧装置等が収容された機械室３ｂが備えられている。

【0029】

作業装置４は、運転室３ａの側方箇所で旋回体３の前部から揺動可能に延設されたブーム１１と、ブーム１１の先端部から揺動可能に延設されたアーム１３と、アーム１３の先端部に揺動可能に取り付けられた解体作業用のアタッチメント２０と、ブーム１１、アーム１３及びアタッチメント２０をそれぞれ揺動させるアクチュエータとしての油圧シリンダ１２，１４，１６とを備える。

【0030】

アタッチメント２０は、例えば、破砕機（所謂、ニブラ）であり、アーム１３に対してピッチ方向に揺動し得るように該アーム１３の先端部に揺動軸１３ａを介して軸支された基部２１と、該基部２１に搭載された油圧モータ２２により、揺動軸１３ａと直交する軸心Ｃ１周りに回転駆動し得るように該基部２１に取付けられた本体部２３と、本体部２３に搭載された図示しない油圧シリンダにより開閉し得るように該本体部２３に取付けられた一対の爪部２４ａ，２４ｂとを備える。

【0031】

かかるアタッチメント２０を備える作業装置４は、該アタッチメント２０の爪部２４ａ，２４ｂにより対象自動車Ｗの車体の構成部材（車体フレーム、ドア等）、あるいは、対象自動車Ｗに搭載されている種々の部品を把持もしくは係止することが可能である。そして、ブーム１１、アーム１３、及びアタッチメント２０のそれぞれの揺動動作、あるいは、アタッチメント２０の本体部２３の回転動作（軸心Ｃ１周りの回転動作）を行うことで、爪部２４ａ，２４ｂにより把持もしくは係止した部材もしくは部品を動かすことが可能である。

【0032】

本実施形態では、かかる作業装置４を備える解体作業機械１が、対象自動車Ｗの解体作業の全体の工程のうちの所定の工程の作業現場において、ハーネス等の所定種類の取外し対象部品を取り外して回収するために使用される。なお、解体作業機械１は、アタッチメント２０の他、対象自動車Ｗを挟み込むことが可能な左右一対のアームが走行体２から前方側に延設されたものであってもよい。また、走行体２は、クローラ式に限らず、車輪型の走行体であってもよい。

【0033】

本実施形態の解体支援システムは、解体作業機械１の作業現場の天井や壁、支柱等に各々設置された複数のカメラ３０及び複数の投光器３２と、投光器３２の作動制御等を行う機能を有する制御処理装置５０（図２に示す）とを備える。

【0034】

各カメラ３０は、解体作業機械１と対象自動車Ｗとを撮影し得るように作業現場に設置されている。なお、各カメラ３０は、単眼カメラ及びステレオカメラのいずれでもよい。また、各投光器３２は、例えばプロジェクタにより構成され、対象自動車Ｗの任意の部位に向かって、表示情報としての光学情報を投光し得るように設置されている。この場合、各投光器３２は、図形的な光学情報や、文字示す光学情報を投光することが可能である。

【0035】

制御処理装置５０は、例えばマイクロコンピュータ、メモリ、インターフェース回路、通信回路等を含む１つ以上の電子回路ユニット、あるいは、パソコン等のコンピュータ、あるいは、これらの組み合わせにより構成される。該制御処理装置５０は、例えば解体作業機械１の外部の任意の適所に設置される。ただし、制御処理装置５０は、解体作業機械１に搭載されていてもよい。また、制御処理装置５０は、解体作業機械１の運転制御を行う機能を含んでいてもよい。

【0036】

この制御処理装置５０は、各カメラ３０及び各プロジェクタ３１と通信（無線通信又は有線通信）を行うことが可能であり、各カメラ３０との通信により、各カメラ３０の撮影映像を適宜取得することが可能である。また、制御処理装置５０は、各投光器３２との通信により、各投光器３２の投光作動を制御することが可能である。また、制御処理装置５０は、解体作業に関する様々な情報を保持する管理サーバ１００と通信を行うことも可能であり、この管理サーバ１００との通信により、対象自動車Ｗに関する情報を適宜取得することが可能である。

【0037】

そして、制御処理装置５０は、実装されたハードウェア構成及びプログラム（ソフトウェア構成）との両方又は一方により実現される機能として、対象自動車Ｗの固有情報を取得する固有情報取得部５１としての機能と、対象自動車Ｗにおける取外し対象部品の搭載位置を示す部品位置情報を取得する部品位置情報取得部５２としての機能と、対象自動車Ｗの解体作業中に、対象自動車Ｗの位置姿勢を推定する位置姿勢推定部５３としての機能と、対象自動車Ｗの位置姿勢の推定値と取得された部品位置情報とから、対象自動車Ｗの取外し対象部品の位置を特定し、当該取外し対象部品の位置を示す表示情報を実物の対象自動車Ｗ上で表示させるように１つ以上の投光器３２を制御する表示情報発生部５４としての機能とを備える。

【0038】

この場合、表示情報発生部５４は、投光器３２に対する取外し対象部品の相対位置を特定する対象部品位置特定部５４ａとしての機能と、各投光器３２と取外し対象部品との間に遮蔽物が存在するか否かを判断する遮蔽物判断部５４ｂとしての機能とを含む。

【0039】

次に、解体作業機械１による対象自動車Ｗの解体作業時に、制御処理装置５０が実行する処理について具体的に説明する。対象自動車Ｗは、例えば、エンジン、バッテリ、車輪、動力伝達装置（変速装置等）、サスペンション装置等をそれぞれ取り外す工程、燃料タンクから燃料を抜き取る工程等の種々の前工程を経て、解体作業機械１による作業（所定種類の取外し対象部品を対象自動車Ｗから取り外して回収する作業）を行う工程の作業現場に搬送される。

【0040】

そして、該作業現場において、解体作業機械１の運転者が作業の開始のための所定の操作（例えば制御処理装置５０の操作部、もしくは制御処理装置５０と通信可能な操作部のの操作、あるいは、制御処理装置５０に対する音声入力操作等）を行うと、制御処理装置５０は、あらかじめ登録された作業スケジュールデータ等に基づいて、対象自動車Ｗの固有情報（例えば、車種情報、車体番号、識別コード等）を取得して記憶保持する処理を固有情報取得部５１により実行する。

【0041】

なお、固有情報取得部５１は、例えば、管理サーバ１００から対象自動車Ｗの固有情報を取得してもよい。また、固有情報取得部５１が取得する固有情報は、例えば作業者が工程管理表等に基づいて、制御処理装置５０に入力した情報であってもよい。また、例えば、対象自動車Ｗにその固有情報を示すマーカやシールが付されている場合には、固有情報取得部５１は、カメラ３０を介して上記マーカやシールの画像を取得し、その画像から対象自動車Ｗの固有情報を取得してもよい。

【0042】

さらに、制御処理装置５０は、対象自動車Ｗにおける取外し対象部品の搭載位置を示す部品位置情報を取得して記憶保持する処理を部品位置情報取得部５２により実行する。この場合、例えば、前記管理サーバ１００は、複数の種類の自動車の固有情報と、各種類の自動車における取外し対象部品の搭載位置（各種類の自動車に対して設定される座標系で見た搭載位置）を示す部品位置情報とがあらかじめ登録されたデータベースを有している。

【0043】

そして、制御処理装置５０は、対象自動車Ｗの固有情報に対応する部品位置情報を管理サーバ１００に要求する。これに応じて、管理サーバ１００は、対象自動車Ｗの固有情報に対応する部品位置情報をデータベースから抽出して制御処理装置５０に送信する。これにより、制御処理装置５０の部品位置情報取得部５２は、対象自動車Ｗに関する部品位置情報を取得する。該部品位置情報は、取外し対象部品の長さ等のサイズ情報を含み得る。

【0044】

なお、制御処理装置５０は、上記データベースを有するように構成されていてもよい。この場合には、部品位置情報取得部５２は、管理サーバ１００との通信を必要とせずに、部品位置情報を取得できる。

【0045】

また、制御処理装置５０は、解体作業機械１による作業の開始後、各カメラ３０の撮影映像を逐次取得しつつ、その撮影映像に基づいて、対象自動車Ｗの位置姿勢を推定する処理を位置姿勢推定部５３により実行する。なお、対象自動車Ｗの位置姿勢は、より詳しくは、対象自動車Ｗの空間的な位置と空間的な姿勢（向き）との組を意味する。

【0046】

本実施形態では、位置姿勢推定部５３は、まず、解体作業機械１の作業現場に対して任意に設定されたグローバル座標系（ワールド座標系）で見た対象自動車Ｗの位置姿勢を推定する。より具体的には、各カメラ３０の撮影映像に写っている対象自動車Ｗの画像から、公知の手法により、各カメラ３０に対する対象自動車Ｗの相対的な位置姿勢（各カメラ３０に対して設定されたローカル座標系で見た位置姿勢）が逐次推定される、そして、グローバル座標系で見た各カメラ３０の位置姿勢と、各カメラ３０に対する対象自動車Ｗの相対的な位置姿勢とから、グローバル座標系で見た対象自動車Ｗの位置姿勢が逐次推定される。

【0047】

さらに、位置姿勢推定部５３は、グローバル座標系で見た対象自動車Ｗの位置姿勢の推定値と、グローバル座標系で見た各投光器３２の位置とから、各投光器３２に対する対象自動車Ｗの相対的な位置姿勢（各投光器３２に対して設定されたローカル座標系で見た対象自動車Ｗの位置姿勢）を推定する。

【0048】

制御処理装置５０は、上記のように位置姿勢推定部５３により対象自動車Ｗの位置姿勢を逐次推定しつつ、表示情報発生部５４により投光器３２の作動制御を実行する。この場合、表示情報発生部５４は、各投光器３２に対する対象自動車Ｗの相対的な位置姿勢の推定値と、対象自動車Ｗにおける部品位置情報とから、各投光器３２に対する対象自動車Ｗの取外し対象部品の相対位置（各投光器３２に設定されたローカル座標系で見た取外し対象部品の位置）を逐次特定する処理を対象部品位置特定部５４ａにより実行する。

【0049】

この場合、各投光器３２に対する対象自動車Ｗの取外し対象部品の相対位置は、部品位置情報により示される取外し対象部品の搭載位置（対象自動車Ｗに設定される座標系で見たと位置）を、各投光器３２に対する対象自動車Ｗの相対的な位置姿勢の推定値に応じて座標変換することで特定される。

【0050】

また、表示情報発生部５４は、各投光器３２毎に、該投光器３２と取外し対象部品との間に、該投光器３２から取外し対象部品の搭載位置への光学情報の投光を遮る遮蔽物が存在するか否かを、１つ以上のカメラ３０の撮影映像に基づいて判断する。当該遮蔽物は、より詳しくは、取外し対象部品の搭載位置の近辺領域（該搭載位置から所定の距離内の領域）の外側で、該近辺領域と投光器３２との間の光路を遮るように存在する物体である。かかる遮蔽物としては、対象自動車Ｗの構成要素、あるいは、解体作業機械１の構成要素、あるいは、その他の物体が挙げられる。

【0051】

そして、表示情報発生部５４は、複数の投光器３２のうち、取外し対象部品の搭載位置との間に遮蔽物が存在しない１つの投光器３２を選定し、その投光器３２から、取外し対象部品の搭載位置に向かって光学情報を投光させるように該投光器３２を制御する。この場合、該投光器３２は、取外し対象部品のサイズや長さに合わせた形態の光学情報を対象自動車に投光するように制御される。

【0052】

例えば、図３を参照して、取外し対象部品としてのハーネスが、対象自動車Ｗの右前のドアのａ１部分に該ドアの前後方向に延在するように搭載されているものである場合、該ａ１部分（もしくはその近辺部分）に、前後方向に線分状に延在する所定色の光学情報Ｌ１が投光される。なお、図３に示す対象自動車Ｗは、解体作業機械１の運転室３ａから見た実物の対象自動車Ｗを概略的に示している。

【0053】

また、例えば、取外し対象部品としてのハーネスが、対象自動車Ｗのエンジンルームのａ２部分に対象自動車Ｗの車体の左右方向に延在するように該車体に搭載されているものである場合、該ａ２部分（もしくはその近辺部分）に、左右方向に線分状に延在する所定色の光学情報Ｌ２が投光される。

【0054】

また、例えば、取外し対象部品としての電動モータが、対象自動車Ｗの右前のドアのａ３部分に搭載されているものである場合、該ａ３部分に、円形状等の所定形状を有する所定色の光学情報Ｌ３が投光される。

【0055】

なお、対象自動車Ｗに投光する光学情報の色は、赤色等の一定色であってもよいが、解体作業機械１の運転者が視認しやすいように、対象自動車Ｗの車体色と異なる色が使用され得る。あるいは、光学情報の色を、運転者が事前に好みの色に選定し得るようにしてもよい。また、光学情報は、例えば、取外し対象部品の搭載位置を指し示す矢印等のマーカを含んでいてもよい。また、光学情報は、例えば、取外し対象部品の種類毎に、色や模様等を異ならせるようにしてもよい。また、光学情報は、例えば、取外し対象部品の名称を示す文字情報や、該取外し対象部品の識別用の図形情報等を含んでいてもよい。

【0056】

上記のように、取外し対象部品の搭載位置（もしくはその近辺位置）向かって光学情報が投光されることで、該取外し対象部品の搭載位置を示す表示情報としての該光学情報は、実物の対象自動車Ｗのうち、取外し対象部品の搭載位置（もしくはその近辺位置）の部分に重ね合わせられるようにして付与される。このため、解体作業機械１の運転者は、解体作業機械１による対象自動車Ｗの解体作業を行いながら、対象自動車Ｗのどの箇所に取外し対象部品が存在するのかを、対象自動車Ｗに対して投光された光学情報により視覚的に容易に認識することができる。

【0057】

なお、本実施形態では、制御処理装置５０は、複数の投光器３２のうち、取外し対象部品の搭載位置との間に遮蔽物が存在しない投光器３２が１つも無い場合には、該取外し対象部品の搭載位置に光学情報を投光することを実行しない。この場合、対象自動車Ｗの解体作業の実行中に、該対象自動車Ｗの位置姿勢が変化することで、一般には、いずれかの投光器３２と、取外し対象部品との間に遮蔽物が存在しない状態が実現される。そして、この状態では、取外し対象部品の搭載位置（もしくはその近辺位置）に向かって光学情報が投光される。

【0058】

ただし、取外し対象部品の搭載位置との間に遮蔽物が存在しない投光器３２が１つも無い場合に、例えば、いずれかの投光器３２から、該遮蔽物が存在しない場合と異なる形態の光学情報を対象自動車の搭載位置に向かって投光し、ひいては、該遮蔽物に光学情報を投光してもよい。例えば、点線状の光学情報を、遮蔽物に投光してもよい。このようにすることで、投光器３２から見て遮蔽物の奥側に、取外し対象部品が存在することを運転者に認識させることが可能である。

【0059】

以上説明した第１実施形態によれば、解体作業機械１の運転者は、対象自動車Ｗに投光される光学情報により、該対象自動車Ｗにおける取外し対象部品の搭載位置を視覚的に容易に認識することができる。このため、運転者は、対象自動車Ｗの解体作業を効率よく進めることが可能となる。

【0060】

なお、本実施形態では、複数のカメラ３０を備えたが、１つのカメラ３０だけを備えてもよい。また、カメラ３０は、運転室３ａの前方を撮影し得るように旋回体３に搭載されたカメラを含んでいてもよい。さらに、投光器３２は、旋回体３に搭載された投光器を含んでいてもよい。また、対象自動車Ｗに投光する投光器３２を運転者等が選択し得るようにすることで、対象自動車Ｗに投光する投光器３２が運手者の要求に反して勝手に切り替わったり、運転者がまぶしいと感じたり、運転者が見えづらいと感じるのを防止し得るようにしてもよい。

【0061】

［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態を図４～図６を参照して説明する。図４を参照して、本実施形態の解体支援システムにおける解体作業機械１は、一部の構成を除いて、第１実施形態で説明した解体作業機械１と同じである。具体的には、本実施形態では、旋回体３の運転室３ａには、運転室３ａの前方を撮影可能なカメラ３５が搭載されている。該カメラ３５は、対象自動車Ｗの解体作業時には、該対象自動車Ｗが撮影範囲内に含まれるように運転室３ａの天井部等に設置されている。なお、カメラ３５は、単眼カメラ及びステレオカメラのいずれでもよい。また、複数のカメラ３５が運転室３ａに搭載されていてもよい。

【0062】

さらに、図５に示すように、運転室３ａには、シート（運転席）Ｓに着座した運転者Ｐを撮影可能なカメラ３６と、ヘッドアップディスプレイ装置３７（以降、ＨＵＤ３７という）とが搭載されている。カメラ３６は、シートＳに着座した運転者Ｐの頭部を前方側から撮影し得るように、運転室３ａ内に設置されている。

【0063】

ＨＵＤ３７は、画像投影器３７ａと、該画像投影器３７ａから投影される画像を表示可能な表示部としての機能を有するように構成され、運転室３ａの前面部に窓として取付けられた透明なフロントウィンドウ３７ｂとを備える。画像投影器３７ａは、例えば、運転室３ａの後部側からフロントウィンドウ３７ｂに画像を投影し得るように配置されている。
本実施形態の解体作業機械１は、上記の如く、カメラ３５，３６及びＨＵＤ３７を備えること以外の構成は、第１実施形態のものと同じである。

【0064】

本実施形態の解体支援システムは、さらに、図６に示すように、５ＨＵＤ３７の作動制御等を行う機能を有する制御処理装置６０を備える。この制御処理装置６０は、第１実施形態のものと同様に、マイクロコンピュータ、メモリ、インターフェース回路、通信回路等を含む１つ以上の電子回路ユニット、あるいは、パソコン等のコンピュータ、あるいは、これらの組み合わせにより構成される。そして、該制御処理装置６０は、解体作業機械１の外部の任意の適所に設置され、あるいは、解体作業機械１に搭載される。

【0065】

この制御処理装置６０は、カメラ３５，３６と通信（無線通信又は有線通信）を行うことが可能であり、カメラ３５，その通信により、各カメラ３５，３６の撮影映像を適宜取得することが可能である。また、制御処理装置６０は、第１形態のものと同様に、管理サーバ１００と通信を行うことも可能であり、その通信により、対象自動車Ｗに関する情報を適宜取得することが可能である。

【0066】

そして、制御処理装置６０は、実装されたハードウェア構成及びプログラム（ソフトウェア構成）との両方又は一方により実現される機能として、対象自動車Ｗの固有情報を取得する固有情報取得部６１としての機能と、対象自動車Ｗにおける取外し対象部品の搭載位置を示す部品位置情報を取得する部品位置情報取得部６２としての機能と、対象自動車Ｗの解体作業中に、運転者Ｐに対する対象自動車Ｗの相対的な位置姿勢を推定する位置姿勢推定部６３としての機能と、対象自動車Ｗの取外し対象部品の位置を特定し、当該取外し対象部品の位置を示す表示情報をフロントウィンドウ３７ｂに表示させるようにＨＵＤ３７の画像投影器３７ａを制御する表示情報発生部６４としての機能とを備える。この場合、表示情報発生部６４は、運転者Ｐから見たフロントウィンドウ３７ｂ上での取外し対象部品の位置を特定する対象部品位置特定部６４ａとしての機能を含む。

【0067】

次に、解体作業機械１による対象自動車Ｗの解体作業時に、制御処理装置６０が実行する処理について具体的に説明する。対象自動車Ｗは、第１実施形態と同様に、前工程を経て、解体作業機械１による作業（所定種類の取外し対象部品を対象自動車Ｗから取り外して回収する作業）を行う作業現場に搬送される。

【0068】

そして、該作業現場において、解体作業機械１の運転者Ｐが作業の開始のための所定の操作を行うと、制御処理装置６０は、固有情報取得部６１及び部品位置情報取得部６２の処理を実行する。該固有情報取得部６１及び部品位置情報取得部６２のそれぞれの処理は、第１実施形態と同じである。

【0069】

また、制御処理装置６０は、解体作業機械１による作業の開始後、カメラ３５，３６の撮影映像を逐次取得しつつ、これらの撮影映像に基づいて、運転者Ｐに対する対象自動車Ｗの相対的な位置姿勢を推定する処理を位置姿勢推定部６３により実行する。

【0070】

本実施形態では、位置姿勢推定部６３は、まず、カメラ３５に対する対象自動車Ｗの相対的な位置姿勢（カメラ３５に対して設定されたローカル座標系で見た対象自動車Ｗの位置姿勢）をカメラ３５の撮影映像から、公知の手法により逐次推定する。

【0071】

また、位置姿勢推定部６３は、カメラ３６に対する運転者Ｐの目の相対的な位置（カメラ３６に対して設定されたローカル座標系で見た運転者Ｐの目の位置）をカメラ３６の撮影映像から公知の手法により推定する。

【0072】

そして、位置姿勢推定部６３は、カメラ３５に対する対象自動車Ｗの相対的な位置姿勢と、カメラ３６に対する運転者Ｐの目の相対的な位置と、カメラ３５，３６の既定の位置関係とから、運転者Ｐの目に対する対象自動車Ｗの相対的な位置姿勢（運転者Ｐの目で見た対象自動車Ｗの位置姿勢）を推定する。

【0073】

制御処理装置６０は、上記のように位置姿勢推定部６３により対象自動車Ｗの相対的な位置姿勢を逐次推定しつつ、表示情報発生部６４によりＨＵＤ３７の画像投影器３７ａの作動制御を実行する。

【0074】

この場合、表示情報発生部６４は、運転者Ｐの目に対する対象自動車Ｗの相対的な位置姿勢の推定値と、対象自動車Ｗにおける部品位置情報と、運転者Ｐの目とフロントウィンドウ３７ｂとの間の距離（これは例えば、カメラ３６の撮影映像に基づいて特定される）とから、運転者Ｐの目から見た対象自動車Ｗをフロントウィンドウ３７ｂに仮想的に投影させた領域（図５において、フロントウィンドウ３７ｂのうち、一点鎖線ｃ１，ｃ２の間の領域３７ｂ１）での取外し対象部品の位置を特定する処理を対象部品位置特定部５４ａにより実行する。なお、図５の一点鎖線ｃ１，ｃ２の間の領域は、運転者Ｐの視野内で対象自動車Ｗが視認される領域である。

【0075】

そして、表示情報発生部６４は、その特定した位置、又はその近辺領域（当該特定した位置から所定距離内の領域）に、取外し対象部品の位置（フロントウィンドウ３７ｂ上での位置）を運転者Ｐに指示するための表示情報としての部品位置指示画像を投影させるようにＨＵＤ３７の画像投影器３７ａを制御する。該部品位置指示画像は、運転者Ｐから見える対象自動車Ｗと区別し得る画像（例えば対象自動車Ｗの車体色と異なる色の画像、もしくは、適当な模様等を付した画像）であり、図５の破線の矢印Ｙ１で例示する如く、フロントウィンドウ３７ｂの上記領域３７ｂ１内に投影される。

【0076】

ここで、図７を参照して、Ｗｓは運転者Ｐから見た対象自動車Ｗのフロントウィンドウ３７ｂ上での映像（詳しくは、フロントウィンドウ３７ｂの上記領域３７ｂ１内で運転者Ｐが視認する対象自動車Ｗの映像を概略的に示している。そして、対象自動車Ｗの映像Ｗｓ内で、図示の領域Ａ１が、対象自動車Ｗの右前ドアに搭載された取外し対象部品としてのハーネスの位置の近辺領域を示し、領域Ａ２が対象自動車Ｗのエンジンルームに搭載された取外し対象部品としてのハーネスの位置の近辺領域を示し、領域Ａ３が対象自動車Ｗの右前ドアに搭載された取外し対象部品としての電動モータの位置の近辺領域を示している。この場合、表示情報発生部６４の上記の制御により、これらの領域Ａ１、Ａ２、Ａ３にＨＵＤ３７の画像投影器３７ａから部品位置指示画像が投影される。

【0077】

なお、部品位置指示画像の形態は、運転者が事前に好みの形態を選定し得るようにしてもよい。また、部品位置指示画像は、例えば、取外し対象部品の位置を指し示す矢印等のマーカを含んでいてもよい。また、部品位置指示画像は、例えば、取外し対象部品の種類毎に、色や模様等を異ならせるようにしてもよい。また、部品位置指示画像は、例えば、取外し対象部品の名称を示す文字情報や、該取外し対象部品の識別用の図形情報等を含んでいてもよい。

【0078】

上記のように、取外し対象部品の位置もしくはその近辺位置で、運転者Ｐに指示する部品位置指示画像がフロントウィンドウ３７ｂに投影されることで、該部品位置指示画像は、運転者Ｐから見える対象自動車Ｗの映像に重ね合わせられるようにしてフロントウィンドウ３７ｂに投影される。このため、運転者Ｐは、解体作業機械１による対象自動車Ｗの解体作業を行いながら、対象自動車Ｗのどの箇所に取外し対象部品が存在するのかを、フロントウィンドウ３７ｂに投影される部品位置指示画像により視覚的に容易に認識することができる。

【0079】

なお、本実施形態では、表示情報発生部６４は、対象自動車Ｗの取外し対象部品の搭載位置の近辺領域（実空間で近辺領域）と運転者Ｐの目との間に遮蔽物が存在するか否かをカメラ３５の撮影映像（あるいは、解体作業機械１の外部に設置されるカメラの撮影映像）とカメラ３６の撮影映像とに基づき判断し得る。そして、表示情報発生部６４は、該遮蔽物が存在すると判断された取外し対象部品（その近辺領域を運転者Ｐが視認することができない取外し対象部品）については、前記部品位置指示画像をフロントウィンドウ３７ｂ上に表示させない。このため、例えば図７において、対象自動車Ｗの左前ドアに搭載されているハーネスやモータに対応する部品位置指示画像は表示されない。

【0080】

ただし、運転者Ｐの目との間に遮蔽物が存在する取外し対象部品については、該遮蔽物が存在しない場合と異なる形態の部品位置指示画像（例えば、点線状の部品位置指示画像）を、運転者Ｐから見た遮蔽物の映像上に重ねるようにして、フロントウィンドウ３７ｂに表示するようにしてもよい。このようにすることで、運転者Ｐから見て、遮蔽物の奥側に、取外し対象部品が存在することを運転者Ｐに認識させることが可能である。

【0081】

以上説明した第２実施形態によれば、解体作業機械１の運転者Ｐは、透明な表示部としてのフロントウィンドウ３７ｂに投影される部品位置指示画像により、該対象自動車Ｗにおける取外し対象部品の搭載位置を視覚的に容易に認識することができる。このため、運転者は、対象自動車Ｗの解体作業を効率よく進めることが可能となる。

【0082】

なお、本実施形態では、対象自動車Ｗを撮影可能なカメラ３５を解体作業機械１に搭載したが、第１実施形態と同様に、解体作業機械１の外部（作業現場の天井や壁、支柱等）に対象自動車Ｗと解体作業機械１とを撮影し得るカメラを備えてもよい。この場合であっても、解体作業機械１の外部のカメラの撮影映像（解体作業機械１と対象自動車Ｗとが写っている撮影映像）と、前記カメラ３６の撮影映像とに基づいて、運転者Ｐの目から見た対象自動車Ｗの位置姿勢を推定できる。

【0083】

［第３実施形態］
次に、本発明の第３実施形態を図８～図１０を参照して説明する。本実施形態の解体支援システムにおける解体作業機械１は、一部の構成を除いて、第２実施形態で説明した解体作業機械１と同じである。具体的には、本実施形態では、旋回体３の運転室３ａには、液晶ディスプレイ等により構成される表示器３８が設置されている。この表示器３８は、シート（運転席）Ｓに着座した運転者Ｐが視認し得るようにシートＳの前側（右斜め前方等）に配置されている、また、運転室３ａには、その前方を撮影可能なカメラ３５が第２実施形態と同様に搭載されている。なお、本実施形態での解体作業機械１には、ＨＵＤ３７や、運転者Ｐの頭部を撮影可能なカメラ３６は不要である。上記以外の解体作業機械１の構成は第１実施形態又は第２実施形態と同じである。

【0084】

本実施形態の解体支援システムは、さらに、図９に示すように、表示器３８の表示制御等を行う機能を有する制御処理装置７０を備える。この制御処理装置７０は、第１実施形態のものと同様に、マイクロコンピュータ、メモリ、インターフェース回路、通信回路等を含む１つ以上の電子回路ユニット、あるいは、パソコン等のコンピュータ、あるいは、これらの組み合わせにより構成される。そして、該制御処理装置７０は、解体作業機械１の外部の任意の適所に設置され、あるいは、解体作業機械１に搭載される。

【0085】

この制御処理装置７０は、カメラ３５と通信（無線通信又は有線通信）を行うことが可能であり、その通信により、カメラ３５の撮影映像を適宜取得することが可能である。また、制御処理装置７０は、第１形態のものと同様に、管理サーバ１００と通信を行うことも可能であり、その通信により、対象自動車Ｗに関する情報を適宜取得することが可能である。

【0086】

そして、制御処理装置７０は、実装されたハードウェア構成及びプログラム（ソフトウェア構成）との両方又は一方により実現される機能として、対象自動車Ｗの固有情報を取得する固有情報取得部７１としての機能と、対象自動車Ｗにおける取外し対象部品の搭載位置を示す部品位置情報を取得する部品位置情報取得部７２としての機能と、対象自動車Ｗの解体作業中に、カメラ３５に対する対象自動車Ｗの相対的な位置姿勢を推定する位置姿勢推定部７３としての機能と、対象自動車Ｗの取外し対象部品の位置を特定し、当該取外し対象部品の位置を示す表示情報を表示器３８に表示させるように表示器３８を制御する表示情報発生部７４としての機能とを備える。この場合、表示情報発生部７４は、カメラ３５による撮影映像中の対象自動車Ｗの画像における取外し対象部品の位置を特定する対象部品位置特定部７４ａとしての機能と、カメラ３５により撮影された対象自動車Ｗを模した加工画像を生成する加工画像生成部７４ｂとしての機能を含む。

【0087】

次に、解体作業機械１による対象自動車Ｗの解体作業時に、制御処理装置７０が実行する処理について具体的に説明する。対象自動車Ｗは、第１実施形態と同様に、前工程を経て、解体作業機械１による作業（所定種類の取外し対象部品を対象自動車Ｗから取り外して回収する作業）を行う作業現場に搬送される。

【0088】

そして、該作業現場において、解体作業機械１の運転者Ｐが作業の開始のための所定の操作を行うと、制御処理装置７０は、固有情報取得部７１及び部品位置情報取得部７２の処理を実行する。該固有情報取得部７１及び部品位置情報取得部７２のそれぞれの処理は、第１実施形態と同じである。

【0089】

また、制御処理装置７０は、解体作業機械１による作業の開始後、カメラ３５の撮影映像を逐次取得しつつ、該撮影映像に基づいて、カメラ３５に対する対象自動車Ｗの相対的な位置姿勢（カメラ３５に対して設定されたローカル座標系で見た位置姿勢）を推定する処理を位置姿勢推定部７３により実行する。その処理は、公知の手法により行われる。

【0090】

制御処理装置７０は、上記のように位置姿勢推定部７３により対象自動車Ｗの相対的な位置姿勢を逐次推定しつつ、表示情報発生部７４により表示器３８の表示制御を実行する。この場合、表示情報発生部７４は、カメラ３５に対する対象自動車Ｗの相対的な位置姿勢の推定値と、対象自動車Ｗにおける部品位置情報とから、カメラ３５の撮影映像のうちの対象自動車Ｗの画像における取外し対象部品の位置を特定する処理を対象部品位置特定部７４ａにより実行する。

【0091】

また、表示情報発生部７４は、カメラ３５の撮影映像のうちの対象自動車Ｗの画像から、該画像の加工画像を生成する処理を加工画像生成部７４ｂにより実行する。該加工画像は、本実施形態では、撮影映像中の対象自動車Ｗの姿勢と一致する姿勢を有する該対象自動車Ｗの外形状（輪郭形状）を表す外形画像である。例えば図１０に参照符号Ｗｘを付して示すように、対象自動車Ｗの外形画像としての加工画像が生成される。

【0092】

この場合、該加工画像Ｗｘでは、対象自動車Ｗのうち、カメラ３５の撮影映像には写っていない部分（図１０では、対象自動車Ｗの左側面部）の外形状の輪郭（図１０では細線で示す）も含まれる。このような加工画像は、例えば、対象自動車Ｗを含む一般の自動車の外形状が有する左右対称性を利用して生成し得る。あるいは、例えば前記固有情報として、対象自動車Ｗの外形情報を管理サーバ１００から取得し、その外形情報と、カメラ３５に対する対象自動車Ｗの位置姿勢の推定値とに基づいて、加工画像を生成してもよい。

【0093】

そして、表示情報発生部７４は、表示器３８にカメラ３５の撮影映像の代わりに、上記加工画像を表示させる。この場合、該加工画像により示される対象自動車Ｗの姿勢は、カメラ３５の撮影映像中の対象自動車Ｗの姿勢と同じである。

【0094】

さらに、表示情報発生部７４は、対象部品位置特定部７４ａにより特定した取外し対象部品の位置（カメラ３５の撮影映像内の対象自動車Ｗの画像中での位置）、又はその近辺領域（当該特定した位置から所定距離内の領域）に、取外し対象部品の位置を運転者Ｐに指示するための表示情報としての部品位置指示画像を表示器３８に表示させる。該部品位置指示画像は、加工画像と区別し得る画像（例えば加工画像と異なる色、明度、もしくは彩度を有する画像、あるいは、適当な模様等を付した画像）である。

【0095】

ここで、図１０を参照して、表示器３８に表示される対象自動車Ｗの加工画像Ｗｘ内で、図示の領域Ｂ１が、対象自動車Ｗの右前ドアに搭載された取外し対象部品としてのハーネスの位置の近辺領域を示し、領域Ｂ２が対象自動車Ｗのエンジンルームに搭載された取外し対象部品としてのハーネスの位置の近辺領域を示し、領域Ｂ３が対象自動車Ｗの右前ドアに搭載された取外し対象部品としての電動モータの位置の近辺領域を示している。また、領域Ｂ４が対象自動車Ｗの左前ドアに搭載された取外し対象部品としてのハーネスの位置の近辺領域を示し、領域Ｂ５が対象自動車Ｗの右前ドアに搭載された取外し対象部品としての電動モータの位置の近辺領域を示している。この場合、表示情報発生部７４による上記の表示制御により、これらの領域Ｂ１～Ｂ５に部品位置指示画像が表示される。

【0096】

そして、この場合、対象自動車Ｗの取外し対象部品の搭載位置の近辺領域（実空間で近辺領域）とカメラ３５との間に遮蔽物が存在するか否かによらずに、各取外し対象部品に対応する部品位置指示情報が表示される。例えば、図１０では、カメラ３５の撮影映像には写らない対象自動車Ｗの左前ドアに搭載されている取外し対象部品（ハーネス及び電動モータ）対応する部品位置指示画像が領域Ｂ４，Ｂ５に表示される。

【0097】

なお、第２実施形態の場合と同様に、部品位置指示画像の形態は、運転者が事前に好みの形態を選定し得るようにしてもよい。また、部品位置指示画像は、例えば、取外し対象部品の位置を指し示す矢印等のマーカを含んでいてもよい。また、部品位置指示画像は、例えば、取外し対象部品の種類毎に、色や模様等を異ならせるようにしてもよい。また、部品位置指示画像は、例えば、取外し対象部品の名称を示す文字情報や、該取外し対象部品の識別用の図形情報等を含んでいてもよい。

【0098】

上記のように、表示器３８にカメラ３５の撮影映像の代わりに加工画像が表示されると共に、撮影映像中での取外し対象部品の位置もしくはその近辺位置で、部品位置指示画像が表示器３８に表示されることで、該部品位置指示画像は、カメラ３５の撮影映像に写っている対象自動車Ｗの外形画像としての加工画像に重ね合わせられるようにして表示器３８に表示される。

【0099】

このため、運転者Ｐは、解体作業機械１による対象自動車Ｗの解体作業を行いながら、対象自動車Ｗのどの箇所に取外し対象部品が存在するのかを、表示器３８の表示される加工画像内の部品位置指示画像により視覚的に容易に認識することができる。また、この場合、カメラ３５の撮影映像中の対象自動車Ｗのうち、カメラ３５から見て手前側の部位に搭載されている取外し対象部品だけでなく、背後に隠れてしまっている部位に搭載されている取外し対象部品の位置も該取外し対象部品に対応する部品位置指示画像により容易に認識することができる。このように、解体作業機械１の運転者Ｐは、対象自動車Ｗにおける取外し対象部品の搭載位置を視覚的に容易に認識することができるため、対象自動車Ｗの解体作業を効率よく進めることが可能となる。

【0100】

なお、本実施形態では、加工画像及び部品位置指示画像と、カメラ３５の撮影映像とを区別し得るように、該加工画像及び部品位置指示画像に加えて、カメラ３５の撮影映像を表示器３８に表示させるようにしてもよい。例えば、加工画像及び部品位置指示画像を、カメラ３５の撮影映像よりも鮮明な色、明度で表示器３８に表示させるようにしてもよい。

【0101】

また、本実施形態では、表示器３８を運転室３ａ内に設置された液晶ディスプレイ等より構成したが、表示器３８は、例えば、運転室３ａのフロントウィンドウとして構成されるヘッドアップディスプレイ装置の透明な表示部、あるいは、フロントウィンドウとして構成される透明な液晶ディスプレイであってもよい。

【0102】

［第４実施形態］
次に、本発明の第４実施形態を図１１を参照して説明する。本実施形態の解体支援システムにおける解体作業機械１は、前記第３実施形態のものと同一である。そして、本実施形態の解体支援システムは、さらに、図１１に示すように、表示器３８の表示制御等を行う機能を有する制御処理装置８０を備える。この制御処理装置８０は、第１実施形態のものと同様に、マイクロコンピュータ、メモリ、インターフェース回路、通信回路等を含む１つ以上の電子回路ユニット、あるいは、パソコン等のコンピュータ、あるいは、これらの組み合わせにより構成される。そして、該制御処理装置８０は、解体作業機械１の外部の任意の適所に設置され、あるいは、解体作業機械１に搭載される。

【0103】

この制御処理装置８０は、第３実施形態のものと同様に、カメラ３５及び管理サーバ１００と通信（無線通信又は有線通信）を行うことが可能である。そして、制御処理装置７０は、実装されたハードウェア構成及びプログラム（ソフトウェア構成）との両方又は一方により実現される機能として、第３実施形態のものと同様に、固有情報取得部８１、部品位置情報取得部８２、位置姿勢推定部８３、及び表示情報発生部８４としての機能とを備える。この場合、固有情報取得部８１、部品位置情報取得部８２及び位置姿勢推定部８３による実行する処理は、第３実施形態と同じである。また、表示情報発生部８４は、第３実施形態と同じ処理を実行する対象部品位置特定部８４ａとしての機能を含む。ただし、本実施形態では、表示情報発生部８４は、加工画像生成部を含まず、表示器３８の表示制御の一部の処理が第３実施形態と相違する。

【0104】

そこで、以下に、解体作業機械１による対象自動車Ｗの解体作業時に、制御処理装置８０が実行する処理のうち、表示情報発生部８４により実行する処理について説明する。

【0105】

制御処理装置８０は、位置姿勢推定部８３により対象自動車Ｗの相対的な位置姿勢（カメラ３５に対する相対的な位置姿勢）を逐次推定しつつ、表示情報発生部８４により表示器３８の表示制御を実行する。この場合、表示情報発生部８４は、カメラ３５の撮影映像を表示器３８に表示させる。

【0106】

さらに、表示情報発生部８４は、カメラ３５に対する対象自動車Ｗの相対的な位置姿勢の推定値と、対象自動車Ｗにおける部品位置情報とから、カメラ３５の撮影映像のうちの対象自動車Ｗの画像における取外し対象部品の位置を特定する処理を対象部品位置特定部８４ａにより実行する。

【0107】

そして、表示情報発生部７４は、対象部品位置特定部８４ａにより特定した取外し対象部品の位置（カメラ３５の撮影映像内の対象自動車Ｗの画像中での位置）、又はその近辺領域（当該特定した位置から所定距離内の領域）に、取外し対象部品の位置を運転者Ｐに指示するための表示情報としての部品位置指示画像を表示器３８に表示させる。該部品位置指示画像は、対象自動車Ｗの画像と区別し得る画像（例えば対象自動車Ｗの画像と異なる色、明度、もしくは彩度を有する画像、あるいは、適当な模様等を付した画像）である。

【0108】

これにより、前記第２実施形態に関して図７に例示したものと同様の形態で、表示器３８に対象自動車Ｗの撮影画像と部品位置指令画像とが表示される。すなわち、この場合、図７に示すＷｓが表示器３８に表示される対象自動車Ｗの画像に相当し、その画像内の領域Ａ１～Ａ３が部品位置指示画像が表示する領域になる。

【0109】

なお、第２実施形態の場合と同様に、部品位置指示画像の形態は、運転者が事前に好みの形態を選定し得るようにしてもよい。また、部品位置指示画像は、例えば、取外し対象部品の位置を指し示す矢印等のマーカを含んでいてもよい。また、部品位置指示画像は、例えば、取外し対象部品の種類毎に、色や模様等を異ならせるようにしてもよい。また、部品位置指示画像は、例えば、取外し対象部品の名称を示す文字情報や、該取外し対象部品の識別用の図形情報等を含んでいてもよい。

【0110】

上記のように、表示器３８にカメラ３５の撮影映像（対象自動車Ｗの画像を含む）が表示されると共に、該撮影映像中での取外し対象部品の位置もしくはその近辺位置で、部品位置指示画像が表示器３８に表示されることで、該部品位置指示画像は、カメラ３５の撮影映像に写っている対象自動車Ｗの画像に重ね合わせられるようにして表示器３８に表示される。このため、運転者Ｐは、解体作業機械１による対象自動車Ｗの解体作業を行いながら、対象自動車Ｗのどの箇所に取外し対象部品が存在するのかを、表示器３８の表示される撮影映像内の対象自動車Ｗの画像と、部品位置指示画像とにより視覚的に容易に認識することができる。

【0111】

なお、本実施形態では、表示情報発生部８４は、対象自動車Ｗの取外し対象部品の搭載位置の近辺領域（実空間で近辺領域）とカメラ３５との間に遮蔽物が存在するか否かをカメラ３５の撮影映像（あるいは、解体作業機械１の外部に設置されるカメラの撮影映像）に基づき判断し得る。そして、表示情報発生部８４は、該遮蔽物が存在すると判断された取外し対象部品（その近辺領域がカメラ３５の撮影映像中に写らない取外し対象部品）については、前記部品位置指示画像を表示器３８に表示させない。

【0112】

ただし、カメラ３５との間に遮蔽物が存在する取外し対象部品については、該遮蔽物が存在しない場合と異なる形態の部品位置指示画像（例えば、点線状の部品位置指示画像）を、対象自動車Ｗの画像に重ねるようにして、表示器３８に表示するようにしてもよい。このようにすることで、カメラ３５から見て、遮蔽物の奥側に、取外し対象部品が存在することを運転者Ｐに認識させることが可能である。

【0113】

以上説明した第４実施形態によれば、解体作業機械１の運転者Ｐは、表示器３８に表示される対象自動車Ｗの画像と部品位置指示画像とにより、該対象自動車Ｗにおける取外し対象部品の搭載位置を視覚的に容易に認識することができる。このため、運転者は、対象自動車Ｗの解体作業を効率よく進めることが可能となる。

【0114】

なお、本実施形態では、表示器３８を運転室３ａ内に設置された液晶ディスプレイ等より構成したが、表示器３８は、例えば、運転室３ａのフロントウィンドウとして構成されるヘッドアップディスプレイ装置の透明な表示部、あるいは、フロントウィンドウとして構成される透明な液晶ディスプレイであってもよい。

【符号の説明】

【0115】

１…解体作業機械、３０，３５…カメラ、３２…投光器、５１，６１，７１，８１…固有情報取得部、５２，６２，７２，８２…部品位置情報取得部、５３，６３，７３，８３…位置姿勢推定部、５４，６４，７４，８４…表示情報発生部、５４ａ，６４ａ，７４ａ，８４ａ…対象部品位置特定部、５４ｂ…遮蔽物判断部、７４ｂ…加工画像生成部、Ｗ…対象自動車（対象物体）。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】