(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-08-26
(45)【発行日】2024-09-03
(54)【発明の名称】飛行体の吐出装置
(51)【国際特許分類】
B65D 83/16 20060101AFI20240827BHJP
B05B 9/04 20060101ALI20240827BHJP
B05B 12/12 20060101ALI20240827BHJP
B05B 13/04 20060101ALI20240827BHJP
B05B 17/00 20060101ALI20240827BHJP
B64D 1/18 20060101ALI20240827BHJP
B64D 47/08 20060101ALI20240827BHJP
B64U 10/16 20230101ALI20240827BHJP
B64U 20/80 20230101ALI20240827BHJP
B65D 83/14 20060101ALI20240827BHJP
B64U 101/45 20230101ALN20240827BHJP
【ＦＩ】
B65D83/16
B05B9/04
B05B12/12
B05B13/04
B05B17/00 101
B64D1/18
B64D47/08
B64U10/16
B64U20/80
B65D83/14 220
B64U101:45
【請求項の数】
17
(21)【出願番号】P 2020087355
(22)【出願日】2020-05-19
(65)【公開番号】P2021181324
(43)【公開日】2021-11-25
【審査請求日】2023-04-13
(73)【特許権者】
【識別番号】313005282
【氏名又は名称】東洋製罐株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002860
【氏名又は名称】弁理士法人秀和特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】小南 敦嗣
(72)【発明者】
【氏名】荒木 宗司
【審査官】塚本 英隆
(56)【参考文献】
【文献】国際公開第２０２０／０９５８８４（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開２０１７－１０４０６３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開昭６１－０３３９９７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０５－０３１２０８（ＪＰ，Ａ）
【文献】登録実用新案第３０６１２６０（ＪＰ，Ｕ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６５Ｄ ８３／１６
Ｂ６５Ｄ ８３／１４
Ｂ０５Ｂ １７／００
Ｂ０５Ｂ １２／１２
Ｂ０５Ｂ １３／０４
Ｂ０５Ｂ ９／０４
Ｂ６４Ｄ １／１８
Ｂ６４Ｄ ４７／０８
Ｂ６４Ｕ １０／１６
Ｂ６４Ｕ ２０／８０
Ｂ６４Ｕ １０１／４５
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
機体に搭載されるエアゾール容器からノズルを介して内容物を吐出する飛行体の吐出装置であって、前記エアゾール容器は機体外部に搭載され、前記ノズルの一端が、前記エアゾール容器の吐出端部に、前記ノズルの回動を許容する管継手を介して、少なくとも一つの回動軸を中心に、回動自在に支持され、
前記エアゾール容器は、前記機体に対して、ヨー軸と平行方向の旋回軸を中心に回動可能に支持されていることを特徴とする飛行体の吐出装置。
【請求項2】
前記エアゾール容器の吐出端部は、前記エアゾール容器のステムに接続されるアクチュエータである請求項１に記載の飛行体の吐出装置。
【請求項3】
前記ノズルの回動軸は１軸である請求項１又は２に記載の飛行体の吐出装置。
【請求項4】
前記ノズルの回動軸は、互いに方向が異なる２軸であり、ノズルを二方向に回動自在とする請求項１又は２に記載の飛行体の吐出装置。
【請求項5】
前記ノズルの回動軸は、前記エアゾール容器の中心軸線に対して軸直角方向の回動軸である請求項１乃至４のいずれか１項に記載の飛行体の吐出装置。
【請求項6】
前記ノズルの回動軸が、エアゾール容器の中心軸線に対して軸直角方向にオフセットされている請求項１乃至５のいずれか１項に記載の飛行体の吐出装置。
【請求項7】
前記オフセットされるノズルの回動軸は、前記エアゾール容器の最大径部よりも外側に位置する請求項６に記載の飛行体の吐出装置。
【請求項8】
前記ノズルを回動させる駆動手段を備えている請求項１乃至７のいずれか１項に記載の飛行体の吐出装置。
【請求項9】
前記旋回軸と前記ノズルの回動軸は所定距離だけ離れている請求項１乃至８のいずれか１項に記載の飛行体の吐出装置。
【請求項10】
前記ノズルを回転駆動するノズル駆動手段と、前記エアゾール容器を、前記機体に対して旋回駆動する容器駆動手段と、を備えている請求項９に記載の飛行体の吐出装置。
【請求項11】
前記エアゾール容器は、該エアゾール容器の中心軸が前記機体のロール軸と平行方向に配置される横積み構成となっている請求項９または１０に記載の飛行体の吐出装置。
【請求項12】
前記エアゾール容器は、該エアゾール容器の中心軸が前記機体のヨー軸と平行方向に配置される縦積み構成となっている請求項９または１０に記載の飛行体の吐出装置。
【請求項13】
前記エアゾール容器は収容部材に収容された構成となっている請求項１乃至１２のいずれか１項に記載の飛行体の吐出装置。
【請求項14】
前記収容部材には、エアゾール容器の内容物を吐出させる吐出駆動部を備えている請求項１３に記載の飛行体の吐出装置。
【請求項15】
前記吐出駆動部は、前記エアゾール容器の容器本体を移動させることで、容器本体から突出するステムを容器本体に対して押し込んで内容物を吐出させる構成となっている請求項１４に記載の飛行体の吐出装置。
【請求項16】
前記ノズルに、カメラが保持されている請求項１乃至１５のいずれか１項に記載の飛行体の吐出装置。
【請求項17】
前記ノズルに、距離センサが保持されている請求項１乃至１５のいずれか１項に記載の飛行体の吐出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、無人飛行体等の飛行体から液体、ガス、空気、音(ホーン)等を吐出する飛行体の吐出装置に関し、特に、ガス圧によって内容物を噴出させるエアゾール容器を備えた飛行体の吐出装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来からこの種のエアゾール容器を利用した飛行体の吐出装置として、たとえば、特許文献１に記載のような蜂の駆除装置が知られている。この蜂の駆除装置は、機体内部に、薬剤を蜂の巣に供給する薬剤供給部を備え、この薬剤供給部に、噴射用器具としてエアゾール容器が装着されている。薬剤供給部は、飛行体内部に配置されるエアゾール容器及び電磁切替弁と、飛行体外部に配置される姿勢制御部を備えた筒状部（ノズル）とを備え、筒状部の角度を制御できるように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１７－１０４０６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、特許文献１に記載の無人飛行体は、飛行体内部でエアゾール容器から筒状部まで輸送路が長く、輸送路内での液の損失や圧力の損失が生じ、吐出圧が低下してしまう。エアゾール容器の場合には、容器の内圧によって液を吐出しており、圧力損失が問題となる。
本発明は、上記した従来技術の問題点を解決するためになされたもので、その目的は、エアゾール容器からの吐出圧の圧力損失を可及的に小さくし得る飛行体の吐出装置を提供することにある。
本発明は、上記した従来技術の問題点を解決するためになされたもので、その目的は、エアゾール容器からの吐出圧の圧力損失を可及的に小さくし得る飛行体の吐出装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0005】
上記目的を達成するために、本発明は、
機体に搭載されるエアゾール容器からノズルを介して内容物を吐出する飛行体の吐出装置であって、
前記エアゾール容器は機体外部に搭載され、前記ノズルの一端が、前記エアゾール容器の吐出端部に、前記ノズルの回動を許容する管継手を介して、少なくとも一つの回動軸を中心に、回動自在に支持されていることを特徴とする。
本発明は、エアゾール容器の吐出端部に回動を許容する管継手部材を介してノズルを回動自在に接続しているので、ノズルまでの輸送用のチューブ等が不要で、エアゾール容器からの内容物の輸送路が短くなり、吐出圧の圧力損失を可及的に小さくすることができる。
また、管継手でよってエアゾール容器の吐出端部とノズル間を接続しているので、内容物の流路の接続を管継手だけで行うことができる。
機体に搭載されるエアゾール容器からノズルを介して内容物を吐出する飛行体の吐出装置であって、
前記エアゾール容器は機体外部に搭載され、前記ノズルの一端が、前記エアゾール容器の吐出端部に、前記ノズルの回動を許容する管継手を介して、少なくとも一つの回動軸を中心に、回動自在に支持されていることを特徴とする。
本発明は、エアゾール容器の吐出端部に回動を許容する管継手部材を介してノズルを回動自在に接続しているので、ノズルまでの輸送用のチューブ等が不要で、エアゾール容器からの内容物の輸送路が短くなり、吐出圧の圧力損失を可及的に小さくすることができる。
また、管継手でよってエアゾール容器の吐出端部とノズル間を接続しているので、内容物の流路の接続を管継手だけで行うことができる。
【0006】
本発明は、次のように構成することができる。
１．前記エアゾール容器の吐出端部は、前記エアゾール容器のステムに接続されるアクチュエータである
２．前記ノズルの回動軸は１軸である。
たとえば、水平の回動軸を中心に上下に回動、または垂直の回動軸に対して左右に回動する構成とすることができる。このように、上下または左右に回動するようにすれば、ノ
ズルの仰角、俯角、方位角に対応し、制御方向が明確で、操作者にとって操作しやすい。
もっとも、回動軸の方向は、垂直、水平方向に限らず、水平あるいは垂直に対して所定角度傾いていてもよい。
３．前記ノズルの回動軸は、互いに方向が異なる２軸であり、ノズルを二方向に回動自在とすることもできる。
このように２方向に回動自在とすれば、たとえば、回動軸を水平方向と、垂直方向に設定すれば、上下、左右に回動する構成となり、ノズルの仰角、俯角、方位角をすべて制御可能となる。
４．前記ノズルの回動軸は、
エアゾール容器の中心線に対して軸直角方向の回動軸である。
たとえば、容器の中心線を機体のロール軸と平行の横積みとした場合、ノズルの回動軸を水平にすれば上下に回動し、回動軸を垂直にすれば左右に回動する構成となる。
また、エアゾール容器の中心線を機体のヨー軸と平行の縦積み状態とした場合、ノズルは上下に回動する。
５．前記ノズルの回動軸が、エアゾール容器の中心軸に対して軸直角方向にオフセットされていてもよい。
このようにオフセットさせておけば、エアゾール容器の中心線から離れた範囲に内容物を吐出させることができる。
６．オフセットされるノズルの回動軸は、前記エアゾール容器の最大径部よりも外側に位置する。
このようにすれば、吐出物をエアゾール容器の後方に向けて吐出することができる。
７．前記ノズルを回動させる駆動手段を備えている。
このようにすれば、自動的にノズルの角度を調整できる。
８．前記機体に搭載されるエアゾール容器は、前記機体に対して、前記ヨー軸と平行方向の旋回軸を中心に回動自在に支持され、前記旋回軸と前記ノズルの回動軸は所定距離だけ離れている。
たとえば、エアゾール容器を旋回軸を中心に機体に対して旋回させ、エアゾール容器の吐出端部を吐出目標の方向に定め、その位置で、ノズルを回動軸を中心に回動させて吐出目標に正確に向ける。このようにすれば、飛行体の向きに関わらず、ノズルを吐出目標に向けることができる。
９．前記ノズルを回転駆動するノズル駆動手段と、前記エアゾール容器を、前記機体に対して回転駆動する容器駆動手段と、を備えている。
このようすれば、自動的にエアゾール容器の向き、およびノズルの角度を調整できる。１０．前記エアゾール容器は、エアゾール容器の中心線と前記機体のロール軸とを平行に向けた横積み構成とすることができる。
１１．前記エアゾール容器は、エアゾール容器の中心線を前記機体のヨー軸と並行に向けた縦積み構成とすることもできる。
たとえば、横積みの場合に、離隔型のエアゾール容器が用いられるが、内容物の量が少なくとなるにともない、内容物が占める空間が横方向に移動するため、重心が横方向に変化し、機体の安定性が悪くなる。これに対して、縦置きの場合には、離隔型で内容物の量が少なくなっても、上下移動するだけなので、機体を安定させることができ、吐出方向を安定させることができる。
１２．前記エアゾール容器は収容部材に収容された構成とすることができる。
このように収容部材を用いれば、ノズルを回動自在に支持する管継手を、収容部材を利用して支持することができる。
１３．前記収容部材には、エアゾール容器の内容物を吐出させる吐出駆動部を備えている。
１４．前記吐出駆動部は、前記エアゾール容器の容器本体を移動させることで、容器本体から突出するステムを容器本体に対して押し込んで内容物を吐出させる構成となっている。
収容部材に収容した状態のエアゾール容器を移動させるので、アクチュエータ側の位置を一定に保つことができ、回転自在の管継手部材の位置、すなわち、回転軸の位置は変化しない。
１５．前記吐出駆動部は、前記収容部材に設けられている。
収容部材に吐出駆動部を設けておけば、エアゾール容器のサイズや形状や重量に対して、適当な機構を選択でき、エアゾール容器に対して最適な構造とすることができる。
１５．前記ノズルに、カメラが保持されている。
このようにノズルにカメラを保持しておけば、ノズルの吐出方向に自動的にカメラの撮影方向が合致し、カメラの方向の制御が不要となる。
１６．前記ノズルに、距離センサが保持されている。
このようにノズルに距離センサを保持しておけば、ノズルの吐出方向の対象物までの距離を正確に測定することができる。
１．前記エアゾール容器の吐出端部は、前記エアゾール容器のステムに接続されるアクチュエータである
２．前記ノズルの回動軸は１軸である。
たとえば、水平の回動軸を中心に上下に回動、または垂直の回動軸に対して左右に回動する構成とすることができる。このように、上下または左右に回動するようにすれば、ノ
ズルの仰角、俯角、方位角に対応し、制御方向が明確で、操作者にとって操作しやすい。
もっとも、回動軸の方向は、垂直、水平方向に限らず、水平あるいは垂直に対して所定角度傾いていてもよい。
３．前記ノズルの回動軸は、互いに方向が異なる２軸であり、ノズルを二方向に回動自在とすることもできる。
このように２方向に回動自在とすれば、たとえば、回動軸を水平方向と、垂直方向に設定すれば、上下、左右に回動する構成となり、ノズルの仰角、俯角、方位角をすべて制御可能となる。
４．前記ノズルの回動軸は、
エアゾール容器の中心線に対して軸直角方向の回動軸である。
たとえば、容器の中心線を機体のロール軸と平行の横積みとした場合、ノズルの回動軸を水平にすれば上下に回動し、回動軸を垂直にすれば左右に回動する構成となる。
また、エアゾール容器の中心線を機体のヨー軸と平行の縦積み状態とした場合、ノズルは上下に回動する。
５．前記ノズルの回動軸が、エアゾール容器の中心軸に対して軸直角方向にオフセットされていてもよい。
このようにオフセットさせておけば、エアゾール容器の中心線から離れた範囲に内容物を吐出させることができる。
６．オフセットされるノズルの回動軸は、前記エアゾール容器の最大径部よりも外側に位置する。
このようにすれば、吐出物をエアゾール容器の後方に向けて吐出することができる。
７．前記ノズルを回動させる駆動手段を備えている。
このようにすれば、自動的にノズルの角度を調整できる。
８．前記機体に搭載されるエアゾール容器は、前記機体に対して、前記ヨー軸と平行方向の旋回軸を中心に回動自在に支持され、前記旋回軸と前記ノズルの回動軸は所定距離だけ離れている。
たとえば、エアゾール容器を旋回軸を中心に機体に対して旋回させ、エアゾール容器の吐出端部を吐出目標の方向に定め、その位置で、ノズルを回動軸を中心に回動させて吐出目標に正確に向ける。このようにすれば、飛行体の向きに関わらず、ノズルを吐出目標に向けることができる。
９．前記ノズルを回転駆動するノズル駆動手段と、前記エアゾール容器を、前記機体に対して回転駆動する容器駆動手段と、を備えている。
このようすれば、自動的にエアゾール容器の向き、およびノズルの角度を調整できる。１０．前記エアゾール容器は、エアゾール容器の中心線と前記機体のロール軸とを平行に向けた横積み構成とすることができる。
１１．前記エアゾール容器は、エアゾール容器の中心線を前記機体のヨー軸と並行に向けた縦積み構成とすることもできる。
たとえば、横積みの場合に、離隔型のエアゾール容器が用いられるが、内容物の量が少なくとなるにともない、内容物が占める空間が横方向に移動するため、重心が横方向に変化し、機体の安定性が悪くなる。これに対して、縦置きの場合には、離隔型で内容物の量が少なくなっても、上下移動するだけなので、機体を安定させることができ、吐出方向を安定させることができる。
１２．前記エアゾール容器は収容部材に収容された構成とすることができる。
このように収容部材を用いれば、ノズルを回動自在に支持する管継手を、収容部材を利用して支持することができる。
１３．前記収容部材には、エアゾール容器の内容物を吐出させる吐出駆動部を備えている。
１４．前記吐出駆動部は、前記エアゾール容器の容器本体を移動させることで、容器本体から突出するステムを容器本体に対して押し込んで内容物を吐出させる構成となっている。
収容部材に収容した状態のエアゾール容器を移動させるので、アクチュエータ側の位置を一定に保つことができ、回転自在の管継手部材の位置、すなわち、回転軸の位置は変化しない。
１５．前記吐出駆動部は、前記収容部材に設けられている。
収容部材に吐出駆動部を設けておけば、エアゾール容器のサイズや形状や重量に対して、適当な機構を選択でき、エアゾール容器に対して最適な構造とすることができる。
１５．前記ノズルに、カメラが保持されている。
このようにノズルにカメラを保持しておけば、ノズルの吐出方向に自動的にカメラの撮影方向が合致し、カメラの方向の制御が不要となる。
１６．前記ノズルに、距離センサが保持されている。
このようにノズルに距離センサを保持しておけば、ノズルの吐出方向の対象物までの距離を正確に測定することができる。
【発明の効果】
【0007】
本発明によれば、エアゾール容器からの内容物の輸送路が短くなり、吐出圧の圧力損失を可及的に小さくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】図１は、本発明の実施形態１に係る飛行体の吐出装置を概念的に示すもので、（Ａ）は飛行体を透視図として示した全体構成図，（Ｂ）はスリーブを斜め前方から見た斜視図、（Ｃ）はノズル近傍の水平断面図、（Ｄ）はスイベル管継手近傍の概略拡大断面図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下に、本発明を図示の実施形態に基づいて詳細に説明する。
以下の実施形態に記載されている構成部品の寸法、材質、形状それらの相対配置などは、発明が適用される装置の構成や各種条件により適宜変更されるべきものであり、この発明の範囲を以下の実施の形態に限定する趣旨のものではない。
以下の実施形態に記載されている構成部品の寸法、材質、形状それらの相対配置などは、発明が適用される装置の構成や各種条件により適宜変更されるべきものであり、この発明の範囲を以下の実施の形態に限定する趣旨のものではない。
【0010】
［実施形態１］
図１は本発明の実施形態１に係る飛行体の吐出装置を概念的に示すもので、図１（Ａ）は飛行体を透視図として示した全体構成図，（Ｂ）は、吐出装置を斜め前方から見た斜視図、（Ｃ）はノズル近傍の水平断面図、（Ｄ）はスイベル管継手の概略断面図である。
図１（Ａ）において、１は吐出装置、１００は吐出装置１が搭載される飛行体を示している。飛行体１００は、いわゆるマルチコプタ等の無人航空機であり、機体１０１は、機体胴部１０２と、機体胴部１０２から放射状に延びる４本の腕部１０３と、離着陸のための脚部１０７と、を備え、腕部１０３の先端に、それぞれモータ１０５を介して４つの回転翼１０４が設けられている。図示例では、回転翼１０４が４つのクアッドコプタを例示しているが、３つ（トライコプタ）、６つ（ヘキサコプタ）等、公知の種々のマルチコプタが適用可能である。図において、飛行体１００のヨー軸をＺ、ロール軸をＸ、ピッチ軸をＹとし、ヨー軸Ｚに沿って紙面上方を上、下方を下、ロール軸Ｘに沿って紙面左方向を前、右方向を後ろとする。
図１は本発明の実施形態１に係る飛行体の吐出装置を概念的に示すもので、図１（Ａ）は飛行体を透視図として示した全体構成図，（Ｂ）は、吐出装置を斜め前方から見た斜視図、（Ｃ）はノズル近傍の水平断面図、（Ｄ）はスイベル管継手の概略断面図である。
図１（Ａ）において、１は吐出装置、１００は吐出装置１が搭載される飛行体を示している。飛行体１００は、いわゆるマルチコプタ等の無人航空機であり、機体１０１は、機体胴部１０２と、機体胴部１０２から放射状に延びる４本の腕部１０３と、離着陸のための脚部１０７と、を備え、腕部１０３の先端に、それぞれモータ１０５を介して４つの回転翼１０４が設けられている。図示例では、回転翼１０４が４つのクアッドコプタを例示しているが、３つ（トライコプタ）、６つ（ヘキサコプタ）等、公知の種々のマルチコプタが適用可能である。図において、飛行体１００のヨー軸をＺ、ロール軸をＸ、ピッチ軸をＹとし、ヨー軸Ｚに沿って紙面上方を上、下方を下、ロール軸Ｘに沿って紙面左方向を前、右方向を後ろとする。
【0011】
吐出装置１は、エアゾール容器１０と、エアゾール容器１０を収容するスリーブ２０と、エアゾール容器１０の吐出端部に接続されるノズル１５と、吐出駆動部３０とを備え、エアゾール容器１０からノズル１５を介して内容物を吐出するように構成されている。エアゾール容器１０はスリーブ２０に収容された状態で、連結部５０を介して機体胴部１０２の下面に連結されている。以下の説明において、スリーブ２０にエアゾール容器１０を収容した状態の組立体をエアゾール容器組立体４０と呼ぶものとする。
【0012】
エアゾール容器１０は、その中心線Ｎ（以下、容器中心線Ｎと称す）が飛行体１００のロール軸Ｘと平行となるように、頭部を前方に向けて前後方向に寝かせた横積み状態で搭載されている。
ノズル１５は直線状部材で、回動軸Ｍを中心に回動自在に支持され、角度が調整可能となっている。この例では、回動軸Ｍは、容器中心線Ｎと軸直角方向に延び、かつピッチ軸Ｙと平行となるように配置されている。飛行体１００が水平状態の場合、回動軸Ｍは水平である。したがって、ノズル１５は、回動軸Ｍを中心に、ロール軸Ｘとヨー軸Ｚを通るＸＺ平面と平行な平面上を、上下方向に回動し、ノズルの角度（仰俯角）が調整可能となっている。図示例では、エアゾール容器１０は、機体胴部１０２の下面の前寄りに搭載され、エアゾール容器１０の前端部が機体胴部１０２の前端よりも前方にせり出しており、ノズル１５は機体胴部１０２と干渉することなく上方に回動可能で、可動範囲が広くなっている。
ノズル１５は直線状部材で、回動軸Ｍを中心に回動自在に支持され、角度が調整可能となっている。この例では、回動軸Ｍは、容器中心線Ｎと軸直角方向に延び、かつピッチ軸Ｙと平行となるように配置されている。飛行体１００が水平状態の場合、回動軸Ｍは水平である。したがって、ノズル１５は、回動軸Ｍを中心に、ロール軸Ｘとヨー軸Ｚを通るＸＺ平面と平行な平面上を、上下方向に回動し、ノズルの角度（仰俯角）が調整可能となっている。図示例では、エアゾール容器１０は、機体胴部１０２の下面の前寄りに搭載され、エアゾール容器１０の前端部が機体胴部１０２の前端よりも前方にせり出しており、ノズル１５は機体胴部１０２と干渉することなく上方に回動可能で、可動範囲が広くなっている。
【0013】
なお、ノズル１５の回動軸Ｍは、水平方向に限定されず、垂直方向として、ノズルを左右に回動自在とすることもできる。このように、上下または左右に回動するようにすれば、回動方向が、ノズルの仰俯角、方位角に対応し、操作者にとって操作しやすい。もっとも、回動軸Ｍの方向は、垂直、水平方向に限らず、水平あるいは垂直に対して所定角度傾いていてもよい。回動軸Ｍの方向は、この実施形態では、エアゾール容器組立体４０が横積み状態なので、容器中心線Ｎを中心とする回転方向の位相を変えることで設定可能であ
る。
る。
【0014】
次に、図１（Ｂ）,（Ｃ）を参照して、ノズル１５の支持構造について、詳細に説明す
る。
図１（Ｂ）（Ｃ）に示すように、ノズル１５は、スリーブ２０の第１端部カバー部２２から突出するアクチュエータ１４に、上記した回動軸Ｍを構成する回動自在の管継手部材であるスイベル管継手１７を介して接続されている。アクチュエータ１４は、第１端部カバー部２２に固定された押圧部材２２１を介してスリーブ２０内に挿通される直線状部材で、スリーブ２０内の端部が、スリーブ２０内に収納されているエアゾール容器１０のステム１２に接続され、エアゾール容器１０の吐出端部を構成している。アクチュエータ１４はステム１２を押し込んで内容物を吐出させる吐出ボタンとして機能する。アクチュエータ１４とステム１２は、図１（Ｃ）では、離間している状態を示しているが、後述するように、吐出時にエアゾール容器１０がアクチュエータ１４側に移動してステム１２がアクチュエータ１４に押し付けられて接続される。
る。
図１（Ｂ）（Ｃ）に示すように、ノズル１５は、スリーブ２０の第１端部カバー部２２から突出するアクチュエータ１４に、上記した回動軸Ｍを構成する回動自在の管継手部材であるスイベル管継手１７を介して接続されている。アクチュエータ１４は、第１端部カバー部２２に固定された押圧部材２２１を介してスリーブ２０内に挿通される直線状部材で、スリーブ２０内の端部が、スリーブ２０内に収納されているエアゾール容器１０のステム１２に接続され、エアゾール容器１０の吐出端部を構成している。アクチュエータ１４はステム１２を押し込んで内容物を吐出させる吐出ボタンとして機能する。アクチュエータ１４とステム１２は、図１（Ｃ）では、離間している状態を示しているが、後述するように、吐出時にエアゾール容器１０がアクチュエータ１４側に移動してステム１２がアクチュエータ１４に押し付けられて接続される。
【0015】
スイベル管継手１７は、ノズル１５とエアゾール容器１０のアクチュエータ１４との流路の接続状態を維持しつつ、ノズル１５の回動を許容する。スイベル管継手１７の構成は、回動軸Ｍに沿って第１継手部材１７１と第２継手部材１７２が直列に配置され、第１継手部材１７１にノズル１５の端部が接続され、第２継手部材１７２にアクチュエータ１４が接続されている。アクチュエータ１４は、第２継手部材１７２に対して回動軸Ｍと直交方向に接続されている。また、ノズル１５は直線状部材で、第１継手部材１７１に対して、回動軸Ｍと直交方向に接続されている。スイベル管継手１７自体の回動範囲は３６０°であるが、ノズル１５の回動範囲は、上方への回動はスリーブ２０あるいは機体胴部１０２との干渉によって制限され、下方への回動は、スリーブ２０との干渉によって制限される。
一方、スイベル管継手１７の第１継手部材１７１には、駆動手段を構成するモータ１８が作動連結され、第１継手部材１７１を回転駆動することにより、ノズル１５の回動角度が調整可能となっている。モータ１８は、スリーブ２０の第１端部カバー部２２に固定された支持フレーム１８１に支持されている。モータ１８によって、ノズル１５を回動させると共に、目標角度でノズル１５が動かないように位置決め保持する。回転位置を保持するためのブレーキやクラッチ等を設けてもよいし、モータ１８自体で保持するようにしてもよい。
一方、スイベル管継手１７の第１継手部材１７１には、駆動手段を構成するモータ１８が作動連結され、第１継手部材１７１を回転駆動することにより、ノズル１５の回動角度が調整可能となっている。モータ１８は、スリーブ２０の第１端部カバー部２２に固定された支持フレーム１８１に支持されている。モータ１８によって、ノズル１５を回動させると共に、目標角度でノズル１５が動かないように位置決め保持する。回転位置を保持するためのブレーキやクラッチ等を設けてもよいし、モータ１８自体で保持するようにしてもよい。
【0016】
ノズル１５の駆動手段としては、モータ１８が直接連結されるように簡略化しているが、モータ１８と第１継手部材１７１間に歯車等の伝動機構を備えていてもよいし、クラッチ機構を備えていてもよいし、種々の構成を採用することができる。
スイベル管継手１７は、図１（Ｄ）に、模式的に示すように、筒状の第１継手部材１７１と第２継手部材１７２が、ボール等の転動体１７３を介して互いに回転自在に嵌合されている。また、第１継手部材１７１と第２継手部材１７２間の隙間は、シール部材１７４によって密封され、内容物の漏洩が防止される。図示例では転動体１７３によって転がり接触となっているが、すべり接触構造であってもよい。
本実施形態では、エアゾール容器１０のアクチュエータ１４にスイベル管継手１７を介してノズル１５を回動自在に接続しているので、ノズル１５までの輸送用のチューブ等が不要で、エアゾール容器１０からの内容物の輸送路が短くなり、吐出圧の圧力損失を可及的に小さくすることができる。
スイベル管継手１７は、図１（Ｄ）に、模式的に示すように、筒状の第１継手部材１７１と第２継手部材１７２が、ボール等の転動体１７３を介して互いに回転自在に嵌合されている。また、第１継手部材１７１と第２継手部材１７２間の隙間は、シール部材１７４によって密封され、内容物の漏洩が防止される。図示例では転動体１７３によって転がり接触となっているが、すべり接触構造であってもよい。
本実施形態では、エアゾール容器１０のアクチュエータ１４にスイベル管継手１７を介してノズル１５を回動自在に接続しているので、ノズル１５までの輸送用のチューブ等が不要で、エアゾール容器１０からの内容物の輸送路が短くなり、吐出圧の圧力損失を可及的に小さくすることができる。
【0017】
次に、エアゾール容器組立体４０の構成について、図２を参照して詳細に説明する。
図２は、エアゾール容器組立体の断面図であり、（Ａ）は、ノズルの回転軸と直交し容器中心線を通る平面で切断した垂直方向断面図、（Ｂ）は（Ａ）に対して９０°位相が異なる平面で切断した水平方向断面図、（Ｃ）はノズルを下向きに傾斜させた状態を示す垂
直方向断面図である。
図２は、エアゾール容器組立体の断面図であり、（Ａ）は、ノズルの回転軸と直交し容器中心線を通る平面で切断した垂直方向断面図、（Ｂ）は（Ａ）に対して９０°位相が異なる平面で切断した水平方向断面図、（Ｃ）はノズルを下向きに傾斜させた状態を示す垂
直方向断面図である。
【0018】
上記した通り、エアゾール容器１０は、スリーブ２０に収納され、エアゾール容器組立体４０として、機体１０１に搭載され、機体１０１の下からエアゾール容器１０の内容物を吐出するものである。吐出される内容物は、液体だけでなく、ガス、空気等の気体、粉体等を吐出するもの、さらに、音（ホーン）等を吐出する場合も含まれる。音の吐出は、たとえば、気体を噴出させる際に音が出るように構成される。
スリーブ２０には、エアゾール容器１０から内容物を吐出させるための吐出駆動部３０が内蔵されている。スリーブ２０とエアゾール容器１０は一体として交換可能である。
以下、各部の構成について説明する。
スリーブ２０には、エアゾール容器１０から内容物を吐出させるための吐出駆動部３０が内蔵されている。スリーブ２０とエアゾール容器１０は一体として交換可能である。
以下、各部の構成について説明する。
【0019】
［エアゾール容器について］
エアゾール容器１０は、内部に充填された液化ガスや圧縮ガスのガス圧によって、内容物を噴出する容器であり、既存の金属製のエアゾール容器が適用可能であるし、耐圧性を有するプラスチック製の容器を用いることもできる。エアゾール容器１０には、吐出方向や吐出形態に応じて流路が形成された各種アクチュエータがステム１２に装着される。図示例では、エアゾール容器１０のステム１２に、フランジ部１４ｂを有するアクチュエータ１４を装着した例を示している。アクチュエータ１４は、ストレートの吐出流路を備えた直線状のアクチュエータ本体部１４ａと、アクチュエータ本体部１４ａから軸直角方向に張り出すフランジ部１４ｂと、を備えた構成となっている。このアクチュエータ１４の流路構成は、内容物を霧状に吐出するか、直線状の噴流として吐出するか、内容物の吐出形態、吐出方向に応じて、適宜選択される。
エアゾール容器１０は、内部に充填された液化ガスや圧縮ガスのガス圧によって、内容物を噴出する容器であり、既存の金属製のエアゾール容器が適用可能であるし、耐圧性を有するプラスチック製の容器を用いることもできる。エアゾール容器１０には、吐出方向や吐出形態に応じて流路が形成された各種アクチュエータがステム１２に装着される。図示例では、エアゾール容器１０のステム１２に、フランジ部１４ｂを有するアクチュエータ１４を装着した例を示している。アクチュエータ１４は、ストレートの吐出流路を備えた直線状のアクチュエータ本体部１４ａと、アクチュエータ本体部１４ａから軸直角方向に張り出すフランジ部１４ｂと、を備えた構成となっている。このアクチュエータ１４の流路構成は、内容物を霧状に吐出するか、直線状の噴流として吐出するか、内容物の吐出形態、吐出方向に応じて、適宜選択される。
【0020】
本実施形態１では、エアゾール容器１０を、その容器中心線Ｎが機体１０１にロール軸Ｘと平行となる横積み状態で搭載しているので、封入される噴射剤と内容物の形態としては、原液が内袋に収容され、内袋外周と容器本体内周との間に噴射剤が収容された隔離型が用いられる。隔離型であれば、エアゾール容器の姿勢が、横向き（ステムの位置が横）、下向き（ステムの位置が下）であっても吐出可能である。
もっとも、本実施形態１のように水平状態に搭載しない場合には、隔離型に限定されるものではない。たとえば、容器中心線Ｎがヨー軸Ｚと平行の縦積み構成でエアゾール容器１０を搭載される場合で、ステム１２が上向きで使用される場合には、ディップチューブを備えた二相系、三相系の容器が使用できる。また、ステム１２が下向きで使用される場合には、ディップチューブを有さない二相系、三相系の容器を適用可能である。
もっとも、本実施形態１のように水平状態に搭載しない場合には、隔離型に限定されるものではない。たとえば、容器中心線Ｎがヨー軸Ｚと平行の縦積み構成でエアゾール容器１０を搭載される場合で、ステム１２が上向きで使用される場合には、ディップチューブを備えた二相系、三相系の容器が使用できる。また、ステム１２が下向きで使用される場合には、ディップチューブを有さない二相系、三相系の容器を適用可能である。
【0021】
なお、噴射剤としては、一般的な炭化水素（液化石油ガス）（ＬＰＧ）、ジメチルエーテル（ＤＭＥ）、フッ化炭化水素（ＨＦＯ－１２３４ＺＥ）等の液化ガス、二酸化炭素（ＣＯ２）、窒素（Ｎ２）、亜酸化窒素（Ｎ２Ｏ）等の圧縮ガスが適用可能であるが、火災に対する安全性を考慮すると非引火性のフッ化炭化水素、二酸化炭素、窒素、亜酸化窒素等が好適であり、特に、環境負荷を考慮すると、窒素が好適である。
【0022】
［スリーブ２０の構成］
スリーブ２０の材料としては、アルミ等の金属、プラスチック、または炭素繊維等の強度の高い軽量の素材で構成される。また、硬質の材料に限らず、軟質の材料、たとえば、シリコーンゴムやウレタンフォーム等のゴム材料を使用することもでき、要するにエアゾール容器１０を収容する収容部の形状を保持することができる各種素材を用いることができる。なお、「スリーブ」の用語は、円筒状のエアゾール容器１０が収容される筒状の部材の意味で使用している。
スリーブ２０は、エアゾール容器１０より大径の円筒状のスリーブ本体２１と、スリーブ本体２１の一方の端部を覆う第１端部カバー部２２と、他方の端部に設けられる第２端部カバー部２３とで構成されている。
第１端部カバー部２２はスリーブ本体２１に対してねじ部を介して着脱可能にねじ込み固定される構成で、第２端部カバー部２３はスリーブ本体２１に対して取り外し不能に固定されている。第２端部カバー部２３とスリーブ本体２１が一体であってもよい。
スリーブ２０の材料としては、アルミ等の金属、プラスチック、または炭素繊維等の強度の高い軽量の素材で構成される。また、硬質の材料に限らず、軟質の材料、たとえば、シリコーンゴムやウレタンフォーム等のゴム材料を使用することもでき、要するにエアゾール容器１０を収容する収容部の形状を保持することができる各種素材を用いることができる。なお、「スリーブ」の用語は、円筒状のエアゾール容器１０が収容される筒状の部材の意味で使用している。
スリーブ２０は、エアゾール容器１０より大径の円筒状のスリーブ本体２１と、スリーブ本体２１の一方の端部を覆う第１端部カバー部２２と、他方の端部に設けられる第２端部カバー部２３とで構成されている。
第１端部カバー部２２はスリーブ本体２１に対してねじ部を介して着脱可能にねじ込み固定される構成で、第２端部カバー部２３はスリーブ本体２１に対して取り外し不能に固定されている。第２端部カバー部２３とスリーブ本体２１が一体であってもよい。
【0023】
第１端部カバー部２２は、ドーム状のカバー本体２２２と、スリーブ本体２１のめねじ部にねじ込まれるねじ筒部２２３とを備えた構成となっている。カバー本体２２２は、空力特性を考慮して先端に向かって徐々に小径となるように縮径された、先端が丸みを帯びた円錐状、あるいはドーム状の曲面となっている。このように空力特性のよい形状とすることにより、水平方向の風（横風）の影響が小さくなり、飛行の安定化を図ることができる。
エアゾール容器１０の底部側に位置する第２端部カバー部２３は、一端がスリーブ本体２１の後端部（エアゾール容器１０の底部側の端部）に固定される筒状部２３１と、筒状部２３１の他端を閉塞する端板２３２とを備えた構成となっている。この第２端部カバー部２３には、吐出駆動部３０が収納されている。
エアゾール容器１０の底部側に位置する第２端部カバー部２３は、一端がスリーブ本体２１の後端部（エアゾール容器１０の底部側の端部）に固定される筒状部２３１と、筒状部２３１の他端を閉塞する端板２３２とを備えた構成となっている。この第２端部カバー部２３には、吐出駆動部３０が収納されている。
【0024】
［エアゾール容器１０の支持構造］
スリーブ２０の内径はエアゾール容器１０の胴部１１ａの外径よりも大きく、エアゾール容器１０は、スリーブ２０の壁面から離間させて一定の距離をとって支持されている。エアゾール容器１０の胴部１１ａをスリーブ２０の内壁と離間させないで支持するようにしてもよいが、スリーブ２０の内壁からエアゾール容器１０の胴部１１ａを離間させることにより、離間スペースに断熱材や蓄熱材を介装することができる。
なお、スリーブ２０は密閉構造ではなく、一部が通気する構造でもよい。例えば、網目構造、パンチングなどの構造を適用可能である。このようにすれば、エアゾール吐出時の自己冷却を外気で緩和させること、スリーブ２０の軽量化を図れること等の効果がある。
一方、エアゾール容器１０の底部１１ｂは、容器保持部３３に支持され、エアゾール容器１０の頭部側は、第１端部カバー部２２に設けられた押圧部材２２１によって支持されている。
押圧部材２２１は、第１端部カバー部２２の頂部からエアゾール容器１０の中心軸方向にステム１２に向かって突出する筒状体２２１ａと、筒状体２２１ａの一端に設けられ第１端部カバー部２２に固定される端部フランジ部２２１ｂと備えている。押圧部材２２１の筒状体２２１ａの内周には、アクチュエータ本体部１４ａが軸方向に摺動自在に挿入され、筒状体２２１ａの先端面が、アクチュエータ１４のフランジ部１４ｂに当接あるいは近接している。この押圧部材２２１は、第２端部カバー部２３と一体成形してもよい。
スリーブ２０の内径はエアゾール容器１０の胴部１１ａの外径よりも大きく、エアゾール容器１０は、スリーブ２０の壁面から離間させて一定の距離をとって支持されている。エアゾール容器１０の胴部１１ａをスリーブ２０の内壁と離間させないで支持するようにしてもよいが、スリーブ２０の内壁からエアゾール容器１０の胴部１１ａを離間させることにより、離間スペースに断熱材や蓄熱材を介装することができる。
なお、スリーブ２０は密閉構造ではなく、一部が通気する構造でもよい。例えば、網目構造、パンチングなどの構造を適用可能である。このようにすれば、エアゾール吐出時の自己冷却を外気で緩和させること、スリーブ２０の軽量化を図れること等の効果がある。
一方、エアゾール容器１０の底部１１ｂは、容器保持部３３に支持され、エアゾール容器１０の頭部側は、第１端部カバー部２２に設けられた押圧部材２２１によって支持されている。
押圧部材２２１は、第１端部カバー部２２の頂部からエアゾール容器１０の中心軸方向にステム１２に向かって突出する筒状体２２１ａと、筒状体２２１ａの一端に設けられ第１端部カバー部２２に固定される端部フランジ部２２１ｂと備えている。押圧部材２２１の筒状体２２１ａの内周には、アクチュエータ本体部１４ａが軸方向に摺動自在に挿入され、筒状体２２１ａの先端面が、アクチュエータ１４のフランジ部１４ｂに当接あるいは近接している。この押圧部材２２１は、第２端部カバー部２３と一体成形してもよい。
【0025】
次に、吐出駆動部３０について説明する。
吐出駆動部３０は、回転駆動源であるモータ３１と、このモータ３１の回転運動を、容器保持部３３の直線運動に変換するカム機構３２と、を有している。モータ３１とカム機構３２は、第２端部カバー部２３に固定された不図示のフレームに組付けられている。カム機構３２は、モータ３１によって回転駆動されるカム３２ａと、容器保持部３３に設けられるカムフォロワ３２ｂとを有している。カムフォロワ３２ｂは、カム３２ａのカム面に摺接し、容器中心線Ｎと平行方向に直線移動する。図示例のカム３２ａは卵形の円板カムで、カム軸は容器中心線Ｎに対して直交しており、カム３２ａの回転が、カムフォロワ３２ｂを介して容器保持部３３の直線運動に変換される。カム３２ａは円板カムなので、カム３２ａにカムフォロワ３２ｂを常時当接させるためのスプリング等の付勢手段が適宜設けられる。
容器保持部３３は、エアゾール容器１０の底部１１ｂに当接する円板部３３ａと、円板部３３ａの外径端部からエアゾール容器１０の胴部１１ａの底部側の端部を保持する環状凸部３３ｂと、円板部３３ａのモータ側の面の中央部に設けられる連結軸部３３ｃとを備え、連結軸部３３ｃにカムフォロワ３２ｂが設けられている。
カム３２ａは、通常は、最小径部分がカムフォロワ３２ｂに当接していて、容器保持部
３３が後退限位置にあり、エアゾール容器１０のバルブ機構が閉弁状態で保持されている。モータ３１によってカム３２ａを回転させることで、容器保持部３３が軸方向に前進する。すなわち、後退限位置でカムフォロワ３２ｂが当接するカム３２ａの接触位置は、回転中心からの径が小さく、前進限位置でカムフォロワ３２ｂが当接するカム３２ａの接触位置は、回転中心から径が大きく設定されている。
吐出駆動部３０は、回転駆動源であるモータ３１と、このモータ３１の回転運動を、容器保持部３３の直線運動に変換するカム機構３２と、を有している。モータ３１とカム機構３２は、第２端部カバー部２３に固定された不図示のフレームに組付けられている。カム機構３２は、モータ３１によって回転駆動されるカム３２ａと、容器保持部３３に設けられるカムフォロワ３２ｂとを有している。カムフォロワ３２ｂは、カム３２ａのカム面に摺接し、容器中心線Ｎと平行方向に直線移動する。図示例のカム３２ａは卵形の円板カムで、カム軸は容器中心線Ｎに対して直交しており、カム３２ａの回転が、カムフォロワ３２ｂを介して容器保持部３３の直線運動に変換される。カム３２ａは円板カムなので、カム３２ａにカムフォロワ３２ｂを常時当接させるためのスプリング等の付勢手段が適宜設けられる。
容器保持部３３は、エアゾール容器１０の底部１１ｂに当接する円板部３３ａと、円板部３３ａの外径端部からエアゾール容器１０の胴部１１ａの底部側の端部を保持する環状凸部３３ｂと、円板部３３ａのモータ側の面の中央部に設けられる連結軸部３３ｃとを備え、連結軸部３３ｃにカムフォロワ３２ｂが設けられている。
カム３２ａは、通常は、最小径部分がカムフォロワ３２ｂに当接していて、容器保持部
３３が後退限位置にあり、エアゾール容器１０のバルブ機構が閉弁状態で保持されている。モータ３１によってカム３２ａを回転させることで、容器保持部３３が軸方向に前進する。すなわち、後退限位置でカムフォロワ３２ｂが当接するカム３２ａの接触位置は、回転中心からの径が小さく、前進限位置でカムフォロワ３２ｂが当接するカム３２ａの接触位置は、回転中心から径が大きく設定されている。
【0026】
この容器保持部３３の前進によって、エアゾール容器１０が軸方向頭部側に移動し、このエアゾール容器１０の移動によって、アクチュエータ１４が押圧部材２２１の筒状体２２１ａに押し付けられる。押圧部材２２１はスリーブ２０の第１端部カバー部２２に固定されているので、筒状体２２１ａからの反力で、ステム１２がエアゾール容器１０内に押し込まれ、エアゾール容器１０内のバルブ機構が開弁される。バルブ機構が開弁すると、ガス圧によって内容物が自動的に吐出される。
この例では、カム機構３２によってモータ３１の回転運動を直線運動に変換するようになっているが、カム機構３２に限定されるものではなく、たとえば、ねじ送り機構や、ラックアンドピニオン等、モータ３１の回転運動を直線運動に変換する機構であれば適用可能である。また、回転モータではなく、直線駆動用のリニアモータや、電磁ソレノイド等の直線駆動源を用い、運動変換機構を用いることなく、エアゾール容器１０を軸方向に移動させる構成とすることもできる。
この例では、カム機構３２によってモータ３１の回転運動を直線運動に変換するようになっているが、カム機構３２に限定されるものではなく、たとえば、ねじ送り機構や、ラックアンドピニオン等、モータ３１の回転運動を直線運動に変換する機構であれば適用可能である。また、回転モータではなく、直線駆動用のリニアモータや、電磁ソレノイド等の直線駆動源を用い、運動変換機構を用いることなく、エアゾール容器１０を軸方向に移動させる構成とすることもできる。
【0027】
［バルブ機構の構成］
図３には、上記吐出駆動部３０によって開弁されるエアゾール容器１０のバルブ機構１３の一例を示している。
すなわち、ステム１２には、先端開口部から軸方向に所定寸法延びる吐出流路１２ａが設けられ、ステム１２の側面に弁孔となるステム孔１２ｂが開口しており、このステム孔１２ｂがマウンティングカップ１１ｄの挿通孔の孔縁に装着されたガスケット１３ａの内周面によって封止されている。
通常は、ガス圧とスプリング１３ｂの付勢力でステム１２が突出方向に付勢され、弁体となるガスケット１３ａの内周縁を軸方向に押圧することで、ガスケット１３ａの内周面が弁座を構成するステム孔１２ｂの孔縁に密接して閉弁状態に維持されている。
図３には、上記吐出駆動部３０によって開弁されるエアゾール容器１０のバルブ機構１３の一例を示している。
すなわち、ステム１２には、先端開口部から軸方向に所定寸法延びる吐出流路１２ａが設けられ、ステム１２の側面に弁孔となるステム孔１２ｂが開口しており、このステム孔１２ｂがマウンティングカップ１１ｄの挿通孔の孔縁に装着されたガスケット１３ａの内周面によって封止されている。
通常は、ガス圧とスプリング１３ｂの付勢力でステム１２が突出方向に付勢され、弁体となるガスケット１３ａの内周縁を軸方向に押圧することで、ガスケット１３ａの内周面が弁座を構成するステム孔１２ｂの孔縁に密接して閉弁状態に維持されている。
【0028】
図２に示した吐出駆動部３０のカム機構３２によって、容器保持部３３が前進限に移動すると、エアゾール容器１０が第１端部カバー部２２側に移動し、フランジ付きのアクチュエータ１４のフランジ部１４ｂが押圧部材２２１の端面に当接し、その反力によってステム１２が相対的に容器内方に向かって押し込まれる。ステム１２が押し込まれると、ガスケット１３ａの内周縁が容器の内方に向けて撓み、ガスケット１３ａの内周面がステム孔１２ｂの孔縁から離れて開弁し、ガス圧で押された内容物がステム１２の吐出流路１２ａから吐出される。
図示例のバルブ機構１３は一例であり、このような構成に限定されるものではなく、通常は閉弁状態を維持し、ステム１２を押し込むことによって開弁する種々の構成を適用することができる。
図示例のバルブ機構１３は一例であり、このような構成に限定されるものではなく、通常は閉弁状態を維持し、ステム１２を押し込むことによって開弁する種々の構成を適用することができる。
【0029】
［吐出駆動部の別方式］
次に、吐出駆動部の別方式について説明する。
図２では、エアゾール容器１０をスリーブ２０内で移動させているが、エアゾール容器１０は固定し、アクチュエータ１４を押し込む構成としてもよいし、機械的に移動させる構成ではなく、エアゾール容器１０のバルブ機構は常時開とし、外部弁によって、吐出と停止を切り替えるようにしてもよい。
図４は、吐出駆動部３０を、エアゾール容器１０の内部のバルブ機構１３ではなく、外部弁３０Ｃによって駆動するようにしたものである。外部弁３０Ｃは、図示するように、ソレノイドによって停止位置と吐出位置を切り替える２方向切り替え弁を用いることがで
きる。通常は停止位置に保持しておき、吐出時にはソレノイドを駆動して吐出位置に切り替え、内容物を吐出させるように構成する。このような外部弁３０Ｃを用いた場合、管路３０Ｄにエアゾール容器１０のステム１２を接続するだけなので、エアゾール容器１０の取付けが容易で、開閉制御も容易となる。既存のエアゾール容器１０を使用する場合には、たとえば、エアゾール容器１０を組み付ける際に、ステム１２を押し込んで内部のバルブを常時開の状態に保持するように構成する。
次に、吐出駆動部の別方式について説明する。
図２では、エアゾール容器１０をスリーブ２０内で移動させているが、エアゾール容器１０は固定し、アクチュエータ１４を押し込む構成としてもよいし、機械的に移動させる構成ではなく、エアゾール容器１０のバルブ機構は常時開とし、外部弁によって、吐出と停止を切り替えるようにしてもよい。
図４は、吐出駆動部３０を、エアゾール容器１０の内部のバルブ機構１３ではなく、外部弁３０Ｃによって駆動するようにしたものである。外部弁３０Ｃは、図示するように、ソレノイドによって停止位置と吐出位置を切り替える２方向切り替え弁を用いることがで
きる。通常は停止位置に保持しておき、吐出時にはソレノイドを駆動して吐出位置に切り替え、内容物を吐出させるように構成する。このような外部弁３０Ｃを用いた場合、管路３０Ｄにエアゾール容器１０のステム１２を接続するだけなので、エアゾール容器１０の取付けが容易で、開閉制御も容易となる。既存のエアゾール容器１０を使用する場合には、たとえば、エアゾール容器１０を組み付ける際に、ステム１２を押し込んで内部のバルブを常時開の状態に保持するように構成する。
【0030】
［電気設備］
次に、図１（Ａ）に戻って、吐出駆動部３０やノズル１５のモータ１８を駆動するための電気設備について説明する。図１（Ａ）には、飛行体に搭載される電気設備について、概念的に記載している。
吐出駆動部３０やノズル１５のモータ１８等の搭載装置を制御する搭載装置用制御部２１０が、飛行体１００の飛行を制御する飛行制御部１１０とは別に設けられており、飛行制御部１１０と共に、機体１０１側に設けられている。また、吐出駆動部３０やノズル１５を回転するモータ１８を駆動するための搭載装置用電源２１１が、飛行体１００を駆動するための電源（飛行制御部１１０に組み込まれているものとし、図示せず）とは別に設けられ、機体１０１側に搭載されている。ノズル１５については、モータ１８と搭載装置用電源２１１によって、本願発明の駆動手段が構成される。また、搭載装置用制御部２１０には、吐出駆動部３０と共に、ノズル１５のモータ１８の制御系が設けられ、ノズル１５の角度調整がなされる。 また、吐出装置１やノズル１５を遠隔操作するためのアンテナを含む搭載装置用通信部２１２が、飛行体１００を遠隔操作するためのアンテナを含む飛行用通信部１１２とは別に設けられ、機体１０１に搭載されている。
搭載装置用制御部２１０、搭載装置用通信部２１２及び搭載装置用電源２１１は、飛行制御部１１０、飛行用通信部１１２及び飛行用電源の一部、あるいは全てに、その役割を持たせてもよい。
次に、図１（Ａ）に戻って、吐出駆動部３０やノズル１５のモータ１８を駆動するための電気設備について説明する。図１（Ａ）には、飛行体に搭載される電気設備について、概念的に記載している。
吐出駆動部３０やノズル１５のモータ１８等の搭載装置を制御する搭載装置用制御部２１０が、飛行体１００の飛行を制御する飛行制御部１１０とは別に設けられており、飛行制御部１１０と共に、機体１０１側に設けられている。また、吐出駆動部３０やノズル１５を回転するモータ１８を駆動するための搭載装置用電源２１１が、飛行体１００を駆動するための電源（飛行制御部１１０に組み込まれているものとし、図示せず）とは別に設けられ、機体１０１側に搭載されている。ノズル１５については、モータ１８と搭載装置用電源２１１によって、本願発明の駆動手段が構成される。また、搭載装置用制御部２１０には、吐出駆動部３０と共に、ノズル１５のモータ１８の制御系が設けられ、ノズル１５の角度調整がなされる。 また、吐出装置１やノズル１５を遠隔操作するためのアンテナを含む搭載装置用通信部２１２が、飛行体１００を遠隔操作するためのアンテナを含む飛行用通信部１１２とは別に設けられ、機体１０１に搭載されている。
搭載装置用制御部２１０、搭載装置用通信部２１２及び搭載装置用電源２１１は、飛行制御部１１０、飛行用通信部１１２及び飛行用電源の一部、あるいは全てに、その役割を持たせてもよい。
【0031】
［機体との支持構造］
エアゾール容器組立体４０の機体１０１への連結部５０は、たとえば、スライドレールとＴ形溝のスライド式の嵌合構造、バヨネット結合のような回転方向に掛け外しが可能な構成としてもよいし、ねじ止め、クリップ結合、クランプ等、取り外しと取り付けを容易化した種々の支持手段を適用可能である。
機体１０１側に配置された搭載装置用制御部２１０及び搭載装置用電源２１１と吐出駆動部３０のモータ３１及びノズル１５を駆動するモータ１８等と電気的に接続する電気接点を設けてもよいし、スリーブ２０から機体１０１に配置されたコネクタにケーブルなどで直接接続してもよい。他にも、スリーブ２０内に二次電池などの電源および無線通信機を有し、機体１０１側に配置された飛行制御部１１０からの電気信号を無線通信により、スリーブ２０内の搭載装置用制御部２１０と送受信してもよい。
エアゾール容器組立体４０の機体１０１への連結部５０は、たとえば、スライドレールとＴ形溝のスライド式の嵌合構造、バヨネット結合のような回転方向に掛け外しが可能な構成としてもよいし、ねじ止め、クリップ結合、クランプ等、取り外しと取り付けを容易化した種々の支持手段を適用可能である。
機体１０１側に配置された搭載装置用制御部２１０及び搭載装置用電源２１１と吐出駆動部３０のモータ３１及びノズル１５を駆動するモータ１８等と電気的に接続する電気接点を設けてもよいし、スリーブ２０から機体１０１に配置されたコネクタにケーブルなどで直接接続してもよい。他にも、スリーブ２０内に二次電池などの電源および無線通信機を有し、機体１０１側に配置された飛行制御部１１０からの電気信号を無線通信により、スリーブ２０内の搭載装置用制御部２１０と送受信してもよい。
【0032】
次に、本発明の飛行体の吐出装置の作用について説明する。
［交換作業］
予め、図２に示したような、スリーブ２０内にエアゾール容器１０を収容した交換用のエアゾール容器組立体４０を準備しておく。交換作業は、機体胴部１０２からエアゾール容器組立体４０を外し、新たなエアゾール容器組立体４０を装着する。交換後のエアゾール容器組立体４０は、スリーブ２０からエアゾール容器１０を取り出し、ガス及び内容物を完全に放出させて廃棄する。スリーブ２０は繰り返し利用することができる。また、この実施形態では、スリーブ２０を機体１０１に固定したまま、エアゾール容器１０のみを交換することもできる。
［交換作業］
予め、図２に示したような、スリーブ２０内にエアゾール容器１０を収容した交換用のエアゾール容器組立体４０を準備しておく。交換作業は、機体胴部１０２からエアゾール容器組立体４０を外し、新たなエアゾール容器組立体４０を装着する。交換後のエアゾール容器組立体４０は、スリーブ２０からエアゾール容器１０を取り出し、ガス及び内容物を完全に放出させて廃棄する。スリーブ２０は繰り返し利用することができる。また、この実施形態では、スリーブ２０を機体１０１に固定したまま、エアゾール容器１０のみを交換することもできる。
【0033】
［撒布作業］
次に、撒布作業について、図５を参照して説明する。図５（Ａ）は、吐出装置を搭載し
た飛行体の操縦端末と操作端末の遠隔操作例を示す説明図、（Ｂ）は簡単な制御ブロック図である。
撒布作業は、たとえば図５（Ａ）に示すように、飛行体１００の飛行は操縦端末１２０により遠隔操作され、吐出装置１は、操作端末１６０により遠隔操作される。操作端末１６０には、たとえば、ノズル１５の操作レバー１６５、吐出ボタン１６３や停止ボタン１６４が設けられ、操作者はディスプレイ１６７上の画像を見ながら、ノズル１５の吐出方向を調整する。
操作レバー１６５を操作すると、方向変更指令信号が送信され、飛行体１００に搭載された搭載装置用通信部２１２に受信される。受信された方向変更指令信号に基づいて、搭載装置用制御部２１０によりノズル１５の角度が演算処理され、モータ１８に駆動信号が送信され、モータ１８が駆動してノズル１５が指定された角度まで回転駆動して停止する。
次に、撒布作業について、図５を参照して説明する。図５（Ａ）は、吐出装置を搭載し
た飛行体の操縦端末と操作端末の遠隔操作例を示す説明図、（Ｂ）は簡単な制御ブロック図である。
撒布作業は、たとえば図５（Ａ）に示すように、飛行体１００の飛行は操縦端末１２０により遠隔操作され、吐出装置１は、操作端末１６０により遠隔操作される。操作端末１６０には、たとえば、ノズル１５の操作レバー１６５、吐出ボタン１６３や停止ボタン１６４が設けられ、操作者はディスプレイ１６７上の画像を見ながら、ノズル１５の吐出方向を調整する。
操作レバー１６５を操作すると、方向変更指令信号が送信され、飛行体１００に搭載された搭載装置用通信部２１２に受信される。受信された方向変更指令信号に基づいて、搭載装置用制御部２１０によりノズル１５の角度が演算処理され、モータ１８に駆動信号が送信され、モータ１８が駆動してノズル１５が指定された角度まで回転駆動して停止する。
【0034】
ノズル１５の方向が決まると、吐出ボタン１６３を押し、吐出指令信号が送信される。吐出指令信号は、飛行体１００に搭載された搭載装置用通信部２１２に受信され、受信された吐出指令信号に基づいて、搭載装置用制御部２１０により吐出駆動部３０が駆動され、エアゾール容器１０のステム１２が押し込まれて内容物が吐出される。停止ボタン１６４を押すと、停止指令信号が送信され、吐出駆動部３０によってステム１２の押し込みが開放されて吐出が停止する。
吐出と停止の切り替えは、ボタンの操作だけでなく、予め記憶されたプログラムに従って、自動的に切り替えることもできる。たとえば、航路を予めプログラムしておいて、ＧＰＳからの信号によって、地図上の位置及び高度計によって高さを検出し、所定の位置に達すると吐出を開始し、所定のエリアの吐出が終了すると吐出を停止するようにすることもできる。
吐出と停止の切り替えは、ボタンの操作だけでなく、予め記憶されたプログラムに従って、自動的に切り替えることもできる。たとえば、航路を予めプログラムしておいて、ＧＰＳからの信号によって、地図上の位置及び高度計によって高さを検出し、所定の位置に達すると吐出を開始し、所定のエリアの吐出が終了すると吐出を停止するようにすることもできる。
【0035】
上記実施形態では、ノズル１５を所定角度に停止して使用する場合について説明したが、このような使用方法ではなく、ノズル１５が連続的に回動し、角度を変えながら内容物を吐出させるようにしてもよい。
また、ノズル１５を駆動するモータが無く、ノズル１５を回動可能としてノズルの角度を手動で調節するような構成でもよい。すなわち、飛行前に所定角度に調節して、飛行中は調節不能な構成となっていてもよい。この場合、ノズルの角度を保持しておく手段としては、たとえば、スイベル管継手の第１継手部材と第２継手部材を滑り摩擦の摩擦接触とし、適度な摩擦力によって、回動可能で、かつ任意角度で保持できるように設定することができるし、ラチェット機構等、その他種々の角度保持機構を用いることができる。
また、ノズル１５を駆動するモータが無く、ノズル１５を回動可能としてノズルの角度を手動で調節するような構成でもよい。すなわち、飛行前に所定角度に調節して、飛行中は調節不能な構成となっていてもよい。この場合、ノズルの角度を保持しておく手段としては、たとえば、スイベル管継手の第１継手部材と第２継手部材を滑り摩擦の摩擦接触とし、適度な摩擦力によって、回動可能で、かつ任意角度で保持できるように設定することができるし、ラチェット機構等、その他種々の角度保持機構を用いることができる。
【0036】
次に、本発明の飛行体の吐出装置の他の実施形態について説明する。以下の説明では上記実施形態と異なる部分についてのみ説明するものとし、同一の構成部分については、同一の符号を付して説明は省略するものとする。
［実施形態２］
次に、図６を参照して、本発明の実施形態２について説明する。
図６（Ａ）は飛行体を透視図として示した全体構成図、（Ｂ）は吐出装置を斜め前方から見た斜視図である。
この実施形態２の吐出装置２０１は、機体１０１に搭載されるエアゾール容器１０が、機体１０１に対して、ヨー軸Ｚと平行方向の旋回軸Ｖを中心に回動可能に支持され、旋回軸Ｖとノズル１５の回動軸Ｍは所定距離だけ離れた構成となっている。
具体的には、ノズル１５は、１軸の回転自由度を有するスイベル管継手１７を介して、水平（ピッチ軸と平行）の回動軸Ｍを中心に、上下方向に回動可能に支持されている点は実施形態１と同様であり、エアゾール容器組立体４０が、回転支持部９９０を介して、機体１０１に回転可能に支持されている点で相違している。すなわち、機体１０１に搭載されるエアゾール容器組立体４０は、容器中心線Ｎを機体１０１のロール軸Ｘと平行にした
横積み構成で、機体胴部１０２に対して、ヨー軸Ｚと平行方向の旋回軸Ｖを中心に水平方向に回動可能に支持されている。
回転支持部９９０は、概念的に示すもので、機体１０１側に固定されるモータ９８０と、支持部材９８１とを有し、支持部材９８１を介して、エアゾール容器組立体４０とモータ９８０を連結する構成となっている。
［実施形態２］
次に、図６を参照して、本発明の実施形態２について説明する。
図６（Ａ）は飛行体を透視図として示した全体構成図、（Ｂ）は吐出装置を斜め前方から見た斜視図である。
この実施形態２の吐出装置２０１は、機体１０１に搭載されるエアゾール容器１０が、機体１０１に対して、ヨー軸Ｚと平行方向の旋回軸Ｖを中心に回動可能に支持され、旋回軸Ｖとノズル１５の回動軸Ｍは所定距離だけ離れた構成となっている。
具体的には、ノズル１５は、１軸の回転自由度を有するスイベル管継手１７を介して、水平（ピッチ軸と平行）の回動軸Ｍを中心に、上下方向に回動可能に支持されている点は実施形態１と同様であり、エアゾール容器組立体４０が、回転支持部９９０を介して、機体１０１に回転可能に支持されている点で相違している。すなわち、機体１０１に搭載されるエアゾール容器組立体４０は、容器中心線Ｎを機体１０１のロール軸Ｘと平行にした
横積み構成で、機体胴部１０２に対して、ヨー軸Ｚと平行方向の旋回軸Ｖを中心に水平方向に回動可能に支持されている。
回転支持部９９０は、概念的に示すもので、機体１０１側に固定されるモータ９８０と、支持部材９８１とを有し、支持部材９８１を介して、エアゾール容器組立体４０とモータ９８０を連結する構成となっている。
【0037】
図７（Ａ）には、回転支持部９９０の具体的な構成例を示している。
モータ９８０は、機体胴部１０２に固定される支持箱９９２に収容され、支持部材９８１の上端が、支持箱９９２に回転軸受９９３を介して回転自在に支持され、モータ９８０に連結されている。
支持箱９９２は、基板部９９２ａと、基板部９９２ａの下方に所定間隔を隔てて対向配置される端板部９９２ｂと、基板部９９２ａと端板部９９２ｂを連結する側板部９９２ｃとを有し、端板部９９２ｂに、回転軸受９９３を介して、支持部材９８１の上端が回転自在に支持されている。支持部材９８１の上端は回転軸受９９３に係合するフランジ９８１ｃが設けられている。支持部材９８１は旋回軸Ｖに沿って垂直下方に延び、下端がエアゾール容器組立体４０のスリーブ２０に固定されている。
モータ９８０は、機体胴部１０２に固定される支持箱９９２に収容され、支持部材９８１の上端が、支持箱９９２に回転軸受９９３を介して回転自在に支持され、モータ９８０に連結されている。
支持箱９９２は、基板部９９２ａと、基板部９９２ａの下方に所定間隔を隔てて対向配置される端板部９９２ｂと、基板部９９２ａと端板部９９２ｂを連結する側板部９９２ｃとを有し、端板部９９２ｂに、回転軸受９９３を介して、支持部材９８１の上端が回転自在に支持されている。支持部材９８１の上端は回転軸受９９３に係合するフランジ９８１ｃが設けられている。支持部材９８１は旋回軸Ｖに沿って垂直下方に延び、下端がエアゾール容器組立体４０のスリーブ２０に固定されている。
【0038】
本実施形態２の吐出装置は、図７（Ｂ）に示すように、エアゾール容器組立体４０を旋回軸Ｖを中心に機体に対して水平方向に旋回させ、ノズル１５の方位角を目標角度に設定し、その位置で、目標に向けてノズル１５を回動軸Ｍを中心に回動させ、所定の仰角あるいは俯角を調節する。このようにすれば、飛行体１００の向きに関わらず、ノズル１５を吐出目標に向けることができる。
このように、ノズル１５は一軸の回動軸Ｍを中心に上下に回動する構成でありながら、エアゾール容器組立体４０を旋回軸Ｖを中心に回動して、ノズル１５を旋回させることで、ノズル１５の方位角を調節することができ、吐出範囲を広げることができる。
このように、ノズル１５は一軸の回動軸Ｍを中心に上下に回動する構成でありながら、エアゾール容器組立体４０を旋回軸Ｖを中心に回動して、ノズル１５を旋回させることで、ノズル１５の方位角を調節することができ、吐出範囲を広げることができる。
【0039】
［実施形態３］
次に、図８を参照して、本発明の実施形態３について説明する。
本発明の実施形態３に係る飛行体の吐出装置を示すもので、（Ａ）はスリーブを斜め前方から見た斜視図、（Ｂ）はノズル取付部近傍の側面図、（Ｃ）はノズル取付部近傍の上面図である。
この実施形態３の吐出装置３０１は、ノズル１５の回動軸が、互いに方向が異なる２軸であり、ノズル１５が二方向に回動自在となっている。図示例では、回動軸を水平方向の第１回動軸Ｍ１と、垂直方向の第２回動軸Ｍ２の２方向に設定され、ノズル１５が上下、左右に回動する構成となっている。
具体的には、ノズル１５が、エアゾール容器１０のアクチュエータ１４に対して、互いに直交する第１回動軸Ｍ１と第２回動軸Ｍ２を有する二方向スイベル管継手３１７を介して二方向に回動自在となっている。
次に、図８を参照して、本発明の実施形態３について説明する。
本発明の実施形態３に係る飛行体の吐出装置を示すもので、（Ａ）はスリーブを斜め前方から見た斜視図、（Ｂ）はノズル取付部近傍の側面図、（Ｃ）はノズル取付部近傍の上面図である。
この実施形態３の吐出装置３０１は、ノズル１５の回動軸が、互いに方向が異なる２軸であり、ノズル１５が二方向に回動自在となっている。図示例では、回動軸を水平方向の第１回動軸Ｍ１と、垂直方向の第２回動軸Ｍ２の２方向に設定され、ノズル１５が上下、左右に回動する構成となっている。
具体的には、ノズル１５が、エアゾール容器１０のアクチュエータ１４に対して、互いに直交する第１回動軸Ｍ１と第２回動軸Ｍ２を有する二方向スイベル管継手３１７を介して二方向に回動自在となっている。
【0040】
エアゾール容器１０は、容器中心線Ｎが機体１０１のロール軸Ｘと平行に配置され、第１回動軸Ｍ１は、機体１０１のピッチ軸Ｙと平行方向、第２回動軸Ｍ２は、ヨー軸Ｚと平行に配置される。したがって、ノズル１５は、第１回動軸Ｍ１を中心に上下方向に回動自在で、仰角、俯角を調節可能であり、かつ、垂直の第２回動軸Ｍ２を中心に水平方向に左右に回転自在で、方位角を調節可能となっている。
二方向スイベル管継手３１７は、継手本体部３１７３と、継手本体部３１７３に対して第１回動軸Ｍ１に沿って回動自在に組付けられる第１継手部材３１７１と、継手本体部３１７３に対して第２回動軸Ｍ２に沿って回転自在に接続される第２継手部材３１７２とを備えている。
二方向スイベル管継手３１７は、継手本体部３１７３と、継手本体部３１７３に対して第１回動軸Ｍ１に沿って回動自在に組付けられる第１継手部材３１７１と、継手本体部３１７３に対して第２回動軸Ｍ２に沿って回転自在に接続される第２継手部材３１７２とを備えている。
【0041】
第２継手部材３１７２には、スリーブ２０の第１端部カバー部２２から突出するアクチ
ュエータ１４が接続されている。アクチュエータ１４は容器中心線Ｎに沿って延びており、第２継手部材３１７２に対して軸直角方向に接続される。この第２継手部材３１７２に対して、継手本体部３１７３が、垂直方向に延びる第２回動軸Ｍ２を中心に水平方向に回動自在となっている。一方、継手本体部３１７３に対して第１継手部材３１７１が、水平の第１回動軸Ｍ１中心に回動自在に接続される。ノズル１５は、実施形態１と同様に、第１回動軸Ｍ１対して軸直角方向に接続されている。
したがって、ノズル１５は、第１回動軸Ｍ１を中心に上下に回動して、仰角、俯角が調節可能で、第２回動軸Ｍ２を中心に左右に回動して、方位角が調節可能である。アクチュエータ１４から吐出される内容物は、第２継手部材３１７２、継手本体部３１７３及び第１継手部材３１７１内の流路を通してノズル１５に流入し、ノズル１５の先端から吐出される。
ュエータ１４が接続されている。アクチュエータ１４は容器中心線Ｎに沿って延びており、第２継手部材３１７２に対して軸直角方向に接続される。この第２継手部材３１７２に対して、継手本体部３１７３が、垂直方向に延びる第２回動軸Ｍ２を中心に水平方向に回動自在となっている。一方、継手本体部３１７３に対して第１継手部材３１７１が、水平の第１回動軸Ｍ１中心に回動自在に接続される。ノズル１５は、実施形態１と同様に、第１回動軸Ｍ１対して軸直角方向に接続されている。
したがって、ノズル１５は、第１回動軸Ｍ１を中心に上下に回動して、仰角、俯角が調節可能で、第２回動軸Ｍ２を中心に左右に回動して、方位角が調節可能である。アクチュエータ１４から吐出される内容物は、第２継手部材３１７２、継手本体部３１７３及び第１継手部材３１７１内の流路を通してノズル１５に流入し、ノズル１５の先端から吐出される。
【0042】
また、本実施形態では、ノズル１５を第１回動軸Ｍ１を中心に回転駆動させる第１モータ３１８Ａと共に、ノズル１５を第２回動軸Ｍ２を中心に回転駆動するための第２モータ３１８Ｂが設けられている。第１モータ３１８Ａ及び第２モータ３１８Ｂは、簡略化して記載しているが、歯車等の伝動機構を備えていてもよいし、クラッチ機構を備えていてもよいし、種々の構成を採用することができる。
第１モータ３１８Ａは、実施形態１と同様に、第１継手部材３１７１に作動連結され、第１継手部材３１７１を回転駆動してノズル１５の上下方向の角度を調整する。一方、第２モータ３１８Ｂは、第２継手部材３１７２の直上に離間して配置され、第２モータ３１８Ｂの回転軸は、第２回動軸Ｍ２の延長線上に合致するように配置されている。第２モータ３１８Ｂは、第２支持フレーム３１９２を介してスリーブ２０に支持されると共に、第１支持フレーム３１９１を介して第１モータ３１８Ａのモータ支持部３１９３に連結されている。
したがって、第２モータ３１８Ｂは、第１支持フレーム３１９１及び第１モータ３１８Ａを介して、ノズル１５を含めて二方向スイベル管継手３１７全体を、第２回動軸Ｍ２を中心に回転駆動させる。また、第１モータ３１８Ａは、第１支持フレーム３１９１、第２モータ３１８Ｂ及び第２支持フレーム３１９２を介してスリーブ２０に支持されることになる。
第１モータ３１８Ａおよび第２モータ３１８Ｂの支持構成は、このような構成に限定されず、たとえば、第２モータ３１８Ｂを第２継手部材３１７２に直接接続し、第１モータ３１８Ａを支持する第１支持フレーム３１９１の一端をスリーブ２０に固定するようにしてもよい。
第１モータ３１８Ａは、実施形態１と同様に、第１継手部材３１７１に作動連結され、第１継手部材３１７１を回転駆動してノズル１５の上下方向の角度を調整する。一方、第２モータ３１８Ｂは、第２継手部材３１７２の直上に離間して配置され、第２モータ３１８Ｂの回転軸は、第２回動軸Ｍ２の延長線上に合致するように配置されている。第２モータ３１８Ｂは、第２支持フレーム３１９２を介してスリーブ２０に支持されると共に、第１支持フレーム３１９１を介して第１モータ３１８Ａのモータ支持部３１９３に連結されている。
したがって、第２モータ３１８Ｂは、第１支持フレーム３１９１及び第１モータ３１８Ａを介して、ノズル１５を含めて二方向スイベル管継手３１７全体を、第２回動軸Ｍ２を中心に回転駆動させる。また、第１モータ３１８Ａは、第１支持フレーム３１９１、第２モータ３１８Ｂ及び第２支持フレーム３１９２を介してスリーブ２０に支持されることになる。
第１モータ３１８Ａおよび第２モータ３１８Ｂの支持構成は、このような構成に限定されず、たとえば、第２モータ３１８Ｂを第２継手部材３１７２に直接接続し、第１モータ３１８Ａを支持する第１支持フレーム３１９１の一端をスリーブ２０に固定するようにしてもよい。
【0043】
この実施形態３においても、第１モータ３１８Ａ及び第２モータ３１８Ｂの電源については、図１（Ａ）に示されるように、搭載装置用電源２１１から電力を受け、操作は操作端末１６０によって操作することができる。この第１モータ３１８Ａと搭載装置用電源２１１によって、ノズル１５を第１回動軸Ｍ１回りに回転駆動させる駆動手段が構成され、第２モータ３１８Ｂと搭載装置用電源２１１によって、ノズル１５を第２回動軸Ｍ２回りに回転駆動させる駆動手段が構成される。また、搭載装置用制御部２１０に制御系を追加することにより、吐出駆動部３０の制御と共にノズル１５の角度を制御することができる。
【0044】
撒布作業は、上記した図５に示した操作レバー１６５を操作すると、方向変更指令信号が送信され、搭載装置用制御部２１０によりノズル１５の第１回動軸Ｍ１回り、および第２回動軸Ｍ２回りの角度が演算処理され、第１モータ３１８Ａ及び第２モータ３１８Ｂへの制御信号が送信されて、第１モータ３１８Ａ及び第２モータ３１８Ｂが駆動されて、ノズル１５の角度が制御される。
このようにすれば、ノズル１５の仰角及び俯角を調整できると共に、方位角についても調節でき、吐出範囲を広げることができる。
なお、この実施形態では、第２回動軸Ｍ２を機体のヨー軸Ｚと平行方向、第１回動軸Ｍ１をピッチ軸Ｙと平行方向に設定しているが、第１回動軸Ｍ１と第２回動軸Ｍ２が、直角を保ちながら、それぞれヨー軸Ｚ及びピッチ軸Ｙに対して所定角度傾斜していてもよい。また、第１回動軸Ｍ１と第２回動軸Ｍ２が直角でなくてもよいし、第１回動軸Ｍ１と第２回動軸Ｍ２が、容器中心線Ｎに対して直交していなくてもよい。
このようにすれば、ノズル１５の仰角及び俯角を調整できると共に、方位角についても調節でき、吐出範囲を広げることができる。
なお、この実施形態では、第２回動軸Ｍ２を機体のヨー軸Ｚと平行方向、第１回動軸Ｍ１をピッチ軸Ｙと平行方向に設定しているが、第１回動軸Ｍ１と第２回動軸Ｍ２が、直角を保ちながら、それぞれヨー軸Ｚ及びピッチ軸Ｙに対して所定角度傾斜していてもよい。また、第１回動軸Ｍ１と第２回動軸Ｍ２が直角でなくてもよいし、第１回動軸Ｍ１と第２回動軸Ｍ２が、容器中心線Ｎに対して直交していなくてもよい。
【0045】
［実施形態４］
次に、図９を参照して、本発明の実施形態４について説明する。
図９（Ａ）は本発明の実施形態４に係る飛行体の吐出装置を斜め前方から見た斜視図、（Ｂ）はノズル近傍の側面図である。
この実施形態４の吐出装置４０１は、ノズル１５が１軸の回転自由度を有するスイベル管継手１７を介して、水平の回動軸Ｍを中心に、上下方向に回動自在に支持されている点は実施形態１と同様であるが、回動軸Ｍの位置が、容器中心線Ｎに対して所定距離だけオフセットしている点で、実施形態１と相違する。
すなわち、この実施形態４では、回動軸Ｍの位置が、容器中心線Ｎの延長線に対して、所定距離だけ下方に位置しており、スイベル管継手１７の第２継手部材１７２に連結されるアクチュエータ１４が、容器中心線Ｎの延長線に対して下方に傾斜して延びている。すなわち、アクチュエータ１４は、スリーブ２０の第１端部カバー部２２の押圧部材２２１との嵌合部においては、容器中心線Ｎ上に位置し、前方に向けて、容器中心線Ｎに対して徐々に下方に離間するように直線的に傾斜し、先端が第２継手部材１７２に連結されている。
このようにオフセットさせておけば、容器中心線から離れた範囲に内容物を吐出させることができる。たとえば、機体１０１とノズル１５が干渉する場合には、オフセットさせることで、干渉範囲を小さくすることができる。
なお、この実施形態４では、オフセット量ａを、エアゾール容器組立体４０の外周の最大径の範囲内を想定している。
次に、図９を参照して、本発明の実施形態４について説明する。
図９（Ａ）は本発明の実施形態４に係る飛行体の吐出装置を斜め前方から見た斜視図、（Ｂ）はノズル近傍の側面図である。
この実施形態４の吐出装置４０１は、ノズル１５が１軸の回転自由度を有するスイベル管継手１７を介して、水平の回動軸Ｍを中心に、上下方向に回動自在に支持されている点は実施形態１と同様であるが、回動軸Ｍの位置が、容器中心線Ｎに対して所定距離だけオフセットしている点で、実施形態１と相違する。
すなわち、この実施形態４では、回動軸Ｍの位置が、容器中心線Ｎの延長線に対して、所定距離だけ下方に位置しており、スイベル管継手１７の第２継手部材１７２に連結されるアクチュエータ１４が、容器中心線Ｎの延長線に対して下方に傾斜して延びている。すなわち、アクチュエータ１４は、スリーブ２０の第１端部カバー部２２の押圧部材２２１との嵌合部においては、容器中心線Ｎ上に位置し、前方に向けて、容器中心線Ｎに対して徐々に下方に離間するように直線的に傾斜し、先端が第２継手部材１７２に連結されている。
このようにオフセットさせておけば、容器中心線から離れた範囲に内容物を吐出させることができる。たとえば、機体１０１とノズル１５が干渉する場合には、オフセットさせることで、干渉範囲を小さくすることができる。
なお、この実施形態４では、オフセット量ａを、エアゾール容器組立体４０の外周の最大径の範囲内を想定している。
【0046】
［実施形態５］
次に、図１０を参照して、本発明の実施形態５について説明する。
図１０（Ａ）は飛行体を透視図として示した全体構成図、（Ｂ）は吐出装置の断面図、（Ｃ）はノズルを後方に向けた吐出装置の断面図である。
実施形態５の吐出装置５０１は、実施形態４と同様に、ノズル１５の回動軸Ｍを、エアゾール容器１０の容器中心線Ｎに対して、軸直角方向に大きくオフセットさせた構成である。この実施形態５では、オフセット量ｂが、ノズル１５が、他の部位と干渉することなくエアゾール容器１０の底部側に向けて回動可能な大きさに設定されている。具体的には、スイベル管継手１７の回動軸Ｍが、エアゾール容器組立体４０の最大径部よりも外側に位置している。
次に、図１０を参照して、本発明の実施形態５について説明する。
図１０（Ａ）は飛行体を透視図として示した全体構成図、（Ｂ）は吐出装置の断面図、（Ｃ）はノズルを後方に向けた吐出装置の断面図である。
実施形態５の吐出装置５０１は、実施形態４と同様に、ノズル１５の回動軸Ｍを、エアゾール容器１０の容器中心線Ｎに対して、軸直角方向に大きくオフセットさせた構成である。この実施形態５では、オフセット量ｂが、ノズル１５が、他の部位と干渉することなくエアゾール容器１０の底部側に向けて回動可能な大きさに設定されている。具体的には、スイベル管継手１７の回動軸Ｍが、エアゾール容器組立体４０の最大径部よりも外側に位置している。
【0047】
この実施形態でも、エアゾール容器組立体４０は、容器中心線Ｎを機体１０１のロール軸Ｘと平行に向けた横積み構成で、ノズル１５の回動軸Ｍが、容器中心線Ｎの延長線に対して下方に位置している。図示例では、エアゾール容器組立体４０の外壁よりも、所定距離だけ、さらに下方に位置しており、ノズル１５を後方に向けた際の空間を確保している。
スリーブ２０の第１端部カバー部２２から突出するアクチュエータ５１４は、Ｌ字状に下方に曲がっており、下端部がスイベル管継手１７の第１継手部材１７１に連結されている。すなわち、アクチュエータ５１４は、水平に延びる第１管部５１４１と、第１管部５１４１から直角に下方に延びる第２管部５１４２とを有し、第２管部５１４２がスイベル管継手１７の第１継手部材１７１に連結されている。図示例では、第１継手部材１７１は第２継手部材１７２と重なって隠れているが、図９（Ａ）と同じである。
スイベル管継手１７が、容器中心線Ｎに対して下方に位置するので、モータ１８を支持
する支持フレーム５１８１も、スリーブ２０の第１端部カバー部２２から下方に延びている。すなわち、支持フレーム５１８１は、スリーブ２０に固定される基部が下方に延びる第１支持部５１８１ａと、第１支持部５１８１ａの下端部から前方に突出する第２支持部５１８１ｂによって構成され、第２支持部５１８１ｂにモータ１８が支持されている。
また、この実施形態５は、実施形態２と同様に、エアゾール容器組立体４０が、機体１０１に対して、回転支持部９９０を介して、ヨー軸Ｚと平行方向の旋回軸Ｖを中心に回動可能に支持されている。回転支持部９９０については、モータ９８０と、支持部材９８１のみを簡略化して記載している。
スリーブ２０の第１端部カバー部２２から突出するアクチュエータ５１４は、Ｌ字状に下方に曲がっており、下端部がスイベル管継手１７の第１継手部材１７１に連結されている。すなわち、アクチュエータ５１４は、水平に延びる第１管部５１４１と、第１管部５１４１から直角に下方に延びる第２管部５１４２とを有し、第２管部５１４２がスイベル管継手１７の第１継手部材１７１に連結されている。図示例では、第１継手部材１７１は第２継手部材１７２と重なって隠れているが、図９（Ａ）と同じである。
スイベル管継手１７が、容器中心線Ｎに対して下方に位置するので、モータ１８を支持
する支持フレーム５１８１も、スリーブ２０の第１端部カバー部２２から下方に延びている。すなわち、支持フレーム５１８１は、スリーブ２０に固定される基部が下方に延びる第１支持部５１８１ａと、第１支持部５１８１ａの下端部から前方に突出する第２支持部５１８１ｂによって構成され、第２支持部５１８１ｂにモータ１８が支持されている。
また、この実施形態５は、実施形態２と同様に、エアゾール容器組立体４０が、機体１０１に対して、回転支持部９９０を介して、ヨー軸Ｚと平行方向の旋回軸Ｖを中心に回動可能に支持されている。回転支持部９９０については、モータ９８０と、支持部材９８１のみを簡略化して記載している。
【0048】
また、本実施形態５では、スリーブ本体２１に対して吐出駆動部３０が収納された第２端部カバー部２３が開閉可能となっており、スリーブ本体２１が機体１０１に装着された状態で、第２端部カバー部２３を開いて、エアゾール容器１０を交換することができる。図示例では、スナップ錠７０によって、第２端部カバー部２３を、スリーブ本体２１に対して着脱可能に固定している。
図示例では、スナップ錠７０を、１８０°反対側の位置に２個設けた例を示している。開く際には、２つのスナップ錠７０，７０を同時に外すこともできるし、片方ずつ外すこともできる。このようにすれば、第２端部カバー部２３をスリーブ本体２１から切り離すことができる。
図示例では、スナップ錠７０を、１８０°反対側の位置に２個設けた例を示している。開く際には、２つのスナップ錠７０，７０を同時に外すこともできるし、片方ずつ外すこともできる。このようにすれば、第２端部カバー部２３をスリーブ本体２１から切り離すことができる。
【0049】
次に、スナップ錠７０について、図１１を参照して説明する。
図１１は、スナップ錠７０を外した状態の、図１０のエアゾール組立体の分解断面図である。
スナップ錠７０は、スリーブ２０の第２端部カバー部２３の開口部に固定される錠本体７１と、錠本体７１に回動自在に取り付けられるレバー７２と、レバー７２の中途位置に回動可能に取り付けられるスナップリング７３と、スリーブ本体２１の開口縁に固定されるフック部材７４と、を備えた構成となっている。連結固定する際には、第１端部カバー部２２を閉じた状態で、レバー７２を起こしてスナップリング７３をフック部材７４に掛け、レバー７２を倒すことで、てこ作用によってフック部材７４に引っ掛けたスナップリング７３を引っ張り、スナップリング７３に作用する張力によって、強固に固定される。レバー７２の支点よりも開く際には、レバー７２を引き起こすことで、スナップリング７３をフック部材７４から外すことができる。
図１１は、スナップ錠７０を外した状態の、図１０のエアゾール組立体の分解断面図である。
スナップ錠７０は、スリーブ２０の第２端部カバー部２３の開口部に固定される錠本体７１と、錠本体７１に回動自在に取り付けられるレバー７２と、レバー７２の中途位置に回動可能に取り付けられるスナップリング７３と、スリーブ本体２１の開口縁に固定されるフック部材７４と、を備えた構成となっている。連結固定する際には、第１端部カバー部２２を閉じた状態で、レバー７２を起こしてスナップリング７３をフック部材７４に掛け、レバー７２を倒すことで、てこ作用によってフック部材７４に引っ掛けたスナップリング７３を引っ張り、スナップリング７３に作用する張力によって、強固に固定される。レバー７２の支点よりも開く際には、レバー７２を引き起こすことで、スナップリング７３をフック部材７４から外すことができる。
【0050】
このようにして、第２端部カバー部２３とそれに収納された吐出駆動部３０をスリーブ本体２１から分離することができ、エアゾール容器１０の交換が容易となる。第２端部カバー部２３のスリーブ本体２１に対する固定は、スナップ錠７０に限定されず、ねじ係合など、他の着脱可能な固定手段を採用することができる。
本実施形態では、エアゾール容器組立体４０が回転支持部９９０によって旋回可能で、方位角を調節できるようになっているが、エアゾール容器組立体４０が前方に向けた状態で、ノズル１５を回動するだけで迅速に１８０°後方に向けることができる。
本実施形態では、エアゾール容器組立体４０が回転支持部９９０によって旋回可能で、方位角を調節できるようになっているが、エアゾール容器組立体４０が前方に向けた状態で、ノズル１５を回動するだけで迅速に１８０°後方に向けることができる。
【0051】
［実施形態６］
次に、図１２を参照して、本発明の実施形態６について説明する。
図１２は、本発明の実施形態６に係る飛行体の吐出装置を概念的に示すもので、（Ａ）は飛行体を透視図として示した全体構成図，（Ｂ）は吐出装置の断面図である。
この実施形態６の吐出装置６０１は、ノズル１５が、エアゾール容器１０のアクチュエータ１４に対して、１軸の回転自由度を有するスイベル管継手１７を介して、水平（ピッチ軸と平行）の回動軸Ｍを中心に、上下方向に回動可能に支持されている点は実施形態１と同様であるが、機体１０１に搭載されるエアゾール容器組立体４０が、容器中心線Ｎを機体１０１のヨー軸Ｚと平行にした縦積み構成となっている点で相違している。
図示例では、エアゾール容器の頭部を上、底部を下にした姿勢で、アクチュエータ１４
、スイベル管継手１７及びノズル１５は、エアゾール容器組立体の上端部に設けられている。
次に、図１２を参照して、本発明の実施形態６について説明する。
図１２は、本発明の実施形態６に係る飛行体の吐出装置を概念的に示すもので、（Ａ）は飛行体を透視図として示した全体構成図，（Ｂ）は吐出装置の断面図である。
この実施形態６の吐出装置６０１は、ノズル１５が、エアゾール容器１０のアクチュエータ１４に対して、１軸の回転自由度を有するスイベル管継手１７を介して、水平（ピッチ軸と平行）の回動軸Ｍを中心に、上下方向に回動可能に支持されている点は実施形態１と同様であるが、機体１０１に搭載されるエアゾール容器組立体４０が、容器中心線Ｎを機体１０１のヨー軸Ｚと平行にした縦積み構成となっている点で相違している。
図示例では、エアゾール容器の頭部を上、底部を下にした姿勢で、アクチュエータ１４
、スイベル管継手１７及びノズル１５は、エアゾール容器組立体の上端部に設けられている。
【0052】
また、実施形態５と同様に、エアゾール容器組立体４０は、機体１０１に対して、ヨー軸Ｚと平行方向の旋回軸Ｖを中心に水平方向に旋回自在に支持されている点でも、実施形態１と相違する。エアゾール容器組立体４０は、支持部材９８１を介して、機体胴部１０２の回転支持部９９０に回転自在に支持されている。
【0053】
支持部材９８１は、垂直の第１支持部９８１ａと水平の第２支持部９８１ｂを備えたＬ字状の部材で、第１支持部９８１ａが旋回軸Ｖに沿って直線状に延び、第２支持部９８１ｂが第１支持部９８１ａの下端から直角方向に延びて、エアゾール容器組立体４０に固定されている。
旋回軸Ｖを構成する第１支持部９８１ａは、機体胴部１０２の前端部に位置し、エアゾール容器組立体４０は、容器中心線Ｎがヨー軸Ｚと平行状態の姿勢を維持したまま、旋回軸Ｖを中心として円形の軌道上を旋回可能となっている。
したがって、旋回軸Ｖを中心にエアゾール容器組立体４０を回動することによって、ノズル１５の方位角が調節可能で、ノズル１５を上下動させることで、仰角、俯角が調節可能となっている。
旋回軸Ｖを構成する第１支持部９８１ａは、機体胴部１０２の前端部に位置し、エアゾール容器組立体４０は、容器中心線Ｎがヨー軸Ｚと平行状態の姿勢を維持したまま、旋回軸Ｖを中心として円形の軌道上を旋回可能となっている。
したがって、旋回軸Ｖを中心にエアゾール容器組立体４０を回動することによって、ノズル１５の方位角が調節可能で、ノズル１５を上下動させることで、仰角、俯角が調節可能となっている。
【0054】
ノズル１５の回動軸Ｍは、実施形態１の横置き構成と同様に、水平方向に限定されず、垂直方向として、ノズル１５を左右に回動自在とすることもできる。水平方向に回動する構成とすれば、方位角の調節は、たとえば、エアゾール容器組立体４０を旋回させることで租調節を行い、ノズル１５回動軸を中心に回動することで、微調節を行うような構成とすることができる。また、回動軸の方向は、垂直、水平方向に限らず、水平あるいは垂直に対して所定角度傾いていてもよい。
【0055】
次に、本実施形態の作用について説明する。
エアゾール容器１０の姿勢が、実施形態１や実施形態２のように横積みの場合に、離隔型のエアゾール容器が用いられるが、内容物の量が少なくとなるに伴い、内容物が占める空間が横方向に移動するため、重心が横方向に変化し、機体の安定性が悪くなる。これに対して、本実施形態のように、縦置きの場合には、離隔型で内容物の量が少なくなっても、重心は上下移動するだけなので、機体を安定させることができ、吐出方向を安定させることができる。
エアゾール容器１０の姿勢が、実施形態１や実施形態２のように横積みの場合に、離隔型のエアゾール容器が用いられるが、内容物の量が少なくとなるに伴い、内容物が占める空間が横方向に移動するため、重心が横方向に変化し、機体の安定性が悪くなる。これに対して、本実施形態のように、縦置きの場合には、離隔型で内容物の量が少なくなっても、重心は上下移動するだけなので、機体を安定させることができ、吐出方向を安定させることができる。
【0056】
［実施形態７］
次に、図１３を参照して、本発明の実施形態７について説明する。
図１３は本発明の実施形態７に係る飛行体の吐出装置を概念的に示すもので、（Ａ）はノズルを前方に向けた状態の断面図、（Ｂ）はノズルを下方に向けた状態の断面図である。
この実施形態７の吐出装置７０１は、基本的な構成は実施形態６と同様で、実施形態６と異なる点は、ノズル１５の回動軸Ｍを、エアゾール容器１０の容器中心線Ｎに対して軸直角方向にオフセットさせ、オフセット量ｃを、ノズル１５が、他の部位と干渉することなくエアゾール容器１０の底部側に向けて回動可能な大きさに設定したものである。具体的には、スイベル管継手１７の回動軸Ｍを、エアゾール容器組立体４０の最大径部よりも外側に位置させている。
ノズル１５の回動軸Ｍが容器中心線Ｎとオフセットしていない場合には、ノズル１５の下方への回転は、スリーブ２０の第１端部カバー部２２との干渉によって制限されるが、本実施形態７のように、オフセットさせておけば、俯角を９０°まで広げることができる。
次に、図１３を参照して、本発明の実施形態７について説明する。
図１３は本発明の実施形態７に係る飛行体の吐出装置を概念的に示すもので、（Ａ）はノズルを前方に向けた状態の断面図、（Ｂ）はノズルを下方に向けた状態の断面図である。
この実施形態７の吐出装置７０１は、基本的な構成は実施形態６と同様で、実施形態６と異なる点は、ノズル１５の回動軸Ｍを、エアゾール容器１０の容器中心線Ｎに対して軸直角方向にオフセットさせ、オフセット量ｃを、ノズル１５が、他の部位と干渉することなくエアゾール容器１０の底部側に向けて回動可能な大きさに設定したものである。具体的には、スイベル管継手１７の回動軸Ｍを、エアゾール容器組立体４０の最大径部よりも外側に位置させている。
ノズル１５の回動軸Ｍが容器中心線Ｎとオフセットしていない場合には、ノズル１５の下方への回転は、スリーブ２０の第１端部カバー部２２との干渉によって制限されるが、本実施形態７のように、オフセットさせておけば、俯角を９０°まで広げることができる。
【0057】
上記した実施形態1～７については、エアゾール容器１０をスリーブ２０に収容して機
体１０１に搭載しているが、必ずしもスリーブ２０に収納した状態で搭載する必要はない。以下に、スリーブに格納しないでエアゾール容器を機体に装着する実施形態について説明する。
体１０１に搭載しているが、必ずしもスリーブ２０に収納した状態で搭載する必要はない。以下に、スリーブに格納しないでエアゾール容器を機体に装着する実施形態について説明する。
【0058】
［実施形態８］
図１４（Ａ）は、本発明の実施形態８に係る飛行体の吐出装置を示している。図中、飛行体１００は、実施形態１よりも簡略的に記載しているが、基本的な構成は同一であり、同一の構成部分については同一の符号を付している。
本実施形態８の吐出装置８０１においても、エアゾール容器１０は機体１０１の外部に搭載され、ノズル１５の一端が、エアゾール容器１０の吐出端部であるアクチュエータ８１４に、ノズル１５の回転を許容するスイベル管継手１７を介して回転自在に支持されている。
この実施形態８では、エアゾール容器１０の支持構成、ノズル１５の取付構成、吐出駆動部の構成が、実施形態１と相違する。
図１４（Ａ）は、本発明の実施形態８に係る飛行体の吐出装置を示している。図中、飛行体１００は、実施形態１よりも簡略的に記載しているが、基本的な構成は同一であり、同一の構成部分については同一の符号を付している。
本実施形態８の吐出装置８０１においても、エアゾール容器１０は機体１０１の外部に搭載され、ノズル１５の一端が、エアゾール容器１０の吐出端部であるアクチュエータ８１４に、ノズル１５の回転を許容するスイベル管継手１７を介して回転自在に支持されている。
この実施形態８では、エアゾール容器１０の支持構成、ノズル１５の取付構成、吐出駆動部の構成が、実施形態１と相違する。
【0059】
まず、エアゾール容器１０の支持構成について説明する。
エアゾール容器１０が、容器中心線Ｎを水平に向けた横積み状態で搭載される点は、実施形態１と同様であるが、この実施形態で８は、機体胴部１０２の下面に、露出した状態のエアゾール容器１０を支持する容器支持装置８５０が設けられている点で相違する。容器支持装置８５０は、エアゾール容器１０の胴部を把持する把持部材８５１を備え、把持部材８５１によって、エアゾール容器１０を機体１０１に支持するようになっている。エアゾール容器１０の支持手段としては、把持部材８５１に限らず、たとえば、バンドによる締め付け固定でもよいし、保持部材をねじ固定するような方式でもよく、種々の支持手段を用いることができる。
エアゾール容器１０が、容器中心線Ｎを水平に向けた横積み状態で搭載される点は、実施形態１と同様であるが、この実施形態で８は、機体胴部１０２の下面に、露出した状態のエアゾール容器１０を支持する容器支持装置８５０が設けられている点で相違する。容器支持装置８５０は、エアゾール容器１０の胴部を把持する把持部材８５１を備え、把持部材８５１によって、エアゾール容器１０を機体１０１に支持するようになっている。エアゾール容器１０の支持手段としては、把持部材８５１に限らず、たとえば、バンドによる締め付け固定でもよいし、保持部材をねじ固定するような方式でもよく、種々の支持手段を用いることができる。
【0060】
次に、ノズル１５の取付構造について説明する。
ノズルの取付部は、ノズル１５の一端が、ステム１２に係合するアクチュエータ８１４に、スイベル管継手１７を介して接続されている。スイベル管継手１７の回動軸Ｍは、容器中心線Ｎと直交する水平方向（ピッチ軸方向）である。スイベル管継手１７の構成自体は実施形態１と同一である。
吐出駆動部３３０は、アクチュエータ８１４のフランジ部８１４ｂに係合する係合部３３１ａを備えた押込み部材３３１と、押込み部材３３１を直線駆動するソレノイドやリニアモータ等の駆動手段である駆動部３３２と、を備えている。この駆動部３３２によって、押込み部材３３１をエアゾール容器の軸方向に駆動することによって、押込み部材３３１及びアクチュエータ１４を介して、ステム１２を容器内に押し込む方向に駆動する。駆動部３３２は、直線方向に駆動する機構であればよく、リニアモータや、ソレノイド等によって直接的に直線駆動するようにしてもよいし、回転モータの回転運動を直線方向に変換するカムやねじ送り機構等の運動変換機構を介して直線駆動する構成としてもよい。
この吐出駆動部３３０の押込み部材３３１の係合部３３１ａには、支持部材８１８１を介してモータ１８が取付けられ、モータ１８によって、スイベル管継手１７を回転駆動して、ノズル１５を上下に回動させ、ノズル１５の仰角、俯角を調節する。スイベル管継手１７の構成については、実施形態１と同様である。
ノズルの取付部は、ノズル１５の一端が、ステム１２に係合するアクチュエータ８１４に、スイベル管継手１７を介して接続されている。スイベル管継手１７の回動軸Ｍは、容器中心線Ｎと直交する水平方向（ピッチ軸方向）である。スイベル管継手１７の構成自体は実施形態１と同一である。
吐出駆動部３３０は、アクチュエータ８１４のフランジ部８１４ｂに係合する係合部３３１ａを備えた押込み部材３３１と、押込み部材３３１を直線駆動するソレノイドやリニアモータ等の駆動手段である駆動部３３２と、を備えている。この駆動部３３２によって、押込み部材３３１をエアゾール容器の軸方向に駆動することによって、押込み部材３３１及びアクチュエータ１４を介して、ステム１２を容器内に押し込む方向に駆動する。駆動部３３２は、直線方向に駆動する機構であればよく、リニアモータや、ソレノイド等によって直接的に直線駆動するようにしてもよいし、回転モータの回転運動を直線方向に変換するカムやねじ送り機構等の運動変換機構を介して直線駆動する構成としてもよい。
この吐出駆動部３３０の押込み部材３３１の係合部３３１ａには、支持部材８１８１を介してモータ１８が取付けられ、モータ１８によって、スイベル管継手１７を回転駆動して、ノズル１５を上下に回動させ、ノズル１５の仰角、俯角を調節する。スイベル管継手１７の構成については、実施形態１と同様である。
【0061】
次に本発明の実施形態９について説明する。
図１４（Ｂ）は、本発明の実施形態９に係る飛行体の吐出装置を示している。
この吐出装置９０１は、基本的な構成は実施形態８と同様であり、エアゾール容器１０を、回転支持部９９０を介して、機体１０１に対して、垂直の旋回軸Ｖを中心に回動自在に支持されている点で、実施形態８と相違している。
この回転支持部９９０は、簡略的に記載しているが、基本的に実施形態２と同様の構成
で、モータ９８０と、モータ９８０によって回転駆動される支持部材９８１とを有している。支持部材９８１は、一端がモータ９８０に作動連結され、他端が連結板８５２に固定されている。連結板８５２には、実施形態８で説明した容器支持装置８５０と、押込み部材３３１を含む吐出駆動部３３０が配置されている。
このように、エアゾール容器１０を水平方向に回転させることで、ノズル１５は一軸の回動軸Ｍを中心に上下に回動する構成でありながら、エアゾール容器１０を旋回軸Ｖを中心に旋回させることで、ノズル１５の方位角を調節することができ、吐出範囲を広げることができる。
図１４（Ｂ）は、本発明の実施形態９に係る飛行体の吐出装置を示している。
この吐出装置９０１は、基本的な構成は実施形態８と同様であり、エアゾール容器１０を、回転支持部９９０を介して、機体１０１に対して、垂直の旋回軸Ｖを中心に回動自在に支持されている点で、実施形態８と相違している。
この回転支持部９９０は、簡略的に記載しているが、基本的に実施形態２と同様の構成
で、モータ９８０と、モータ９８０によって回転駆動される支持部材９８１とを有している。支持部材９８１は、一端がモータ９８０に作動連結され、他端が連結板８５２に固定されている。連結板８５２には、実施形態８で説明した容器支持装置８５０と、押込み部材３３１を含む吐出駆動部３３０が配置されている。
このように、エアゾール容器１０を水平方向に回転させることで、ノズル１５は一軸の回動軸Ｍを中心に上下に回動する構成でありながら、エアゾール容器１０を旋回軸Ｖを中心に旋回させることで、ノズル１５の方位角を調節することができ、吐出範囲を広げることができる。
【0062】
次に、図１５を参照して、上記実施形態１乃至９に適用可能なカメラ及び距離センサの付加構造について説明する。
図１５（Ａ）は、ノズル１５の先端に、保持部材１９１を介してカメラ１９０を付加したもの、図１５（Ｂ）は、ノズル１５の先端に、保持部材１９１を介して距離センサ１９３を付加したものである。図では、実施形態１の吐出装置のノズル１５を例示しているが、実施形態２乃至９の吐出装置のノズル１５に付加することもできる。
このように、ノズル１５にカメラ１９０を取り付ければ、ノズル１５の方向が変更されると、カメラ１９０はノズル１５と同期して移動し、ノズル１５の吐出方向にカメラ１９０が追随し、常に、吐出状態をカメラ１９０の視野範囲に入れて視認することができる。
また、ノズル１５に距離センサ１９３を設ければ、吐出対象部までの距離を計測できるので、射程距離に達したかどうかが検出でき、内容物を確実に吐出対象物まで吹き付けることができ、無駄な消費を低減することができる。
図１５（Ａ）は、ノズル１５の先端に、保持部材１９１を介してカメラ１９０を付加したもの、図１５（Ｂ）は、ノズル１５の先端に、保持部材１９１を介して距離センサ１９３を付加したものである。図では、実施形態１の吐出装置のノズル１５を例示しているが、実施形態２乃至９の吐出装置のノズル１５に付加することもできる。
このように、ノズル１５にカメラ１９０を取り付ければ、ノズル１５の方向が変更されると、カメラ１９０はノズル１５と同期して移動し、ノズル１５の吐出方向にカメラ１９０が追随し、常に、吐出状態をカメラ１９０の視野範囲に入れて視認することができる。
また、ノズル１５に距離センサ１９３を設ければ、吐出対象部までの距離を計測できるので、射程距離に達したかどうかが検出でき、内容物を確実に吐出対象物まで吹き付けることができ、無駄な消費を低減することができる。
【0063】
また、上記各実施形態では、吐出装置が搭載される飛行体としてマルチコプタを使用する例について説明したが、本発明の移動体の吐出装置は、ヘリコプターにも適用できるし、回転翼（ロータ）を用いる飛行体だけではなく、固定翼機、飛行船、滑空機等の無人航空機に適用することができるし、無人に限らず有人航空機にも適用可能である。
【符号の説明】
【0064】
・実施形態１（図１～図５）
１ 吐出装置
１０ エアゾール容器
１１ａ 胴部、１１ｂ 底部、１１ｄ マウンティングカップ
１２ ステム、１２ａ 吐出流路、１２ｂ ステム孔
１３ バルブ機構
１３ａ ガスケット、１３ｂ スプリング
１４ アクチュエータ
１４ａ アクチュエータ本体部、１４ｂ フランジ部
１５ ノズル
１７ スイベル管継手
１７１ 第１継手部材、１７２ 第２継手部材
１８ モータ、１８１ 支持部材
２０ スリーブ（収容部材）
２１ スリーブ本体、
２２ 第１端部カバー部、
２２１ 押圧部材、２２１ａ 筒状体、２２１ｂ 端部フランジ部
２２２ カバー本体、２２３ ねじ筒部
２３ 第２端部カバー部
２３１ 筒状部、２３２ 端板
３０ 吐出駆動部
３１ モータ、
３２ カム機構、３２ａ カム、３２ｂ カムフォロワ
３３ 容器保持部、３３ａ 円板部、３３ｂ 環状凸部、３３ｃ 連結軸部
３０Ｃ 外部弁、３０Ｄ 管路
４０ エアゾール容器組立体
１００ 飛行体
１０１ 機体、１０２ 機体胴部、１０３ 腕部、
１０４ 回転翼、１０５ モータ、１０６ カメラ、１０７ 脚部
１０８ 小翼、
１１０ 飛行制御部、１１２ 飛行用通信部、
２１０ 搭載装置制御部、２１１ 搭載装置用電源、
２１２ 搭載装置用通信部
１２０ 操縦端末、１６０ 操作端末、１６３ 吐出ボタン、１６４ 停止ボタン
１６７ ディスプレイ
Ｍ 回動軸
Ｎ 容器中心線
Ｘ ロール軸、Ｙ ピッチ軸、Ｚ ヨー軸
実施形態２（図６、図７）
２０１ 吐出装置
９９０ 回転支持部
９８０ モータ、９８１ 支持部材、９８１ｃ フランジ
９９２ 支持箱、９９２ａ 支持板 、９９２ｂ 端板、９９２ｃ 側板
９９３ 軸受
Ｖ 旋回軸
実施形態３（図８）
３０１ 吐出装置
３１７ 二方向スイベル管継手
３１７１ 第１継手部材、３１７２ 第２継手部材、３１７３ 継手本体部
Ｍ１ 第１回動軸、Ｍ２ 第２回動軸
３１９１ 第１支持フレーム、３１９２ 第２支持フレーム、３１９３ モータ支持部
３１８Ａ 第１モータ、３１８Ｂ 第２モータ
実施形態４（図９）
４１４ アクチュエータ
ａ オフセット量
実施形態５（図１０、図１１）
５０１ 吐出装置
５１４ アクチュエータ
５１８１ 支持フレーム、５１８１ａ 第１支持部、５１８１ｂ 第２支持部
７０ スナップ錠
７１ 錠本体、７２ レバー、７３ スナップリング、７４ フック部材
ｂ オフセット量
実施形態６（図１２）
６０１ 吐出装置
９８１ 支持部材、９８１ａ 第１支持部、９８１ｂ 第２支持部
実施形態７（図１３）
６０１ 吐出装置
９８１ 支持部材、９８１ａ 第１支持部、９８１ｂ 第２支持部
ｃ オフセット量
実施形態８(図１４（Ａ）)
８０１ 吐出装置
８１４アクチュエータ、８１４ｂ フランジ部
８１８１ 支持部材
３３０吐出駆動部、３３１押込み部材、３３１ａ 係合部、３３２駆動部
８５０容器支持装置、８５１把持部材
・実施形態９(図１４（Ｂ）)
９０１ 吐出装置
８５２ 連結板
・付加構造（図１５）
１９０ カメラ、１９１ 保持部材、１９３距離センサ
５１４１ ：第１管部
５１４２ ：第２管部
１ 吐出装置
１０ エアゾール容器
１１ａ 胴部、１１ｂ 底部、１１ｄ マウンティングカップ
１２ ステム、１２ａ 吐出流路、１２ｂ ステム孔
１３ バルブ機構
１３ａ ガスケット、１３ｂ スプリング
１４ アクチュエータ
１４ａ アクチュエータ本体部、１４ｂ フランジ部
１５ ノズル
１７ スイベル管継手
１７１ 第１継手部材、１７２ 第２継手部材
１８ モータ、１８１ 支持部材
２０ スリーブ（収容部材）
２１ スリーブ本体、
２２ 第１端部カバー部、
２２１ 押圧部材、２２１ａ 筒状体、２２１ｂ 端部フランジ部
２２２ カバー本体、２２３ ねじ筒部
２３ 第２端部カバー部
２３１ 筒状部、２３２ 端板
３０ 吐出駆動部
３１ モータ、
３２ カム機構、３２ａ カム、３２ｂ カムフォロワ
３３ 容器保持部、３３ａ 円板部、３３ｂ 環状凸部、３３ｃ 連結軸部
３０Ｃ 外部弁、３０Ｄ 管路
４０ エアゾール容器組立体
１００ 飛行体
１０１ 機体、１０２ 機体胴部、１０３ 腕部、
１０４ 回転翼、１０５ モータ、１０６ カメラ、１０７ 脚部
１０８ 小翼、
１１０ 飛行制御部、１１２ 飛行用通信部、
２１０ 搭載装置制御部、２１１ 搭載装置用電源、
２１２ 搭載装置用通信部
１２０ 操縦端末、１６０ 操作端末、１６３ 吐出ボタン、１６４ 停止ボタン
１６７ ディスプレイ
Ｍ 回動軸
Ｎ 容器中心線
Ｘ ロール軸、Ｙ ピッチ軸、Ｚ ヨー軸
実施形態２（図６、図７）
２０１ 吐出装置
９９０ 回転支持部
９８０ モータ、９８１ 支持部材、９８１ｃ フランジ
９９２ 支持箱、９９２ａ 支持板 、９９２ｂ 端板、９９２ｃ 側板
９９３ 軸受
Ｖ 旋回軸
実施形態３（図８）
３０１ 吐出装置
３１７ 二方向スイベル管継手
３１７１ 第１継手部材、３１７２ 第２継手部材、３１７３ 継手本体部
Ｍ１ 第１回動軸、Ｍ２ 第２回動軸
３１９１ 第１支持フレーム、３１９２ 第２支持フレーム、３１９３ モータ支持部
３１８Ａ 第１モータ、３１８Ｂ 第２モータ
実施形態４（図９）
４１４ アクチュエータ
ａ オフセット量
実施形態５（図１０、図１１）
５０１ 吐出装置
５１４ アクチュエータ
５１８１ 支持フレーム、５１８１ａ 第１支持部、５１８１ｂ 第２支持部
７０ スナップ錠
７１ 錠本体、７２ レバー、７３ スナップリング、７４ フック部材
ｂ オフセット量
実施形態６（図１２）
６０１ 吐出装置
９８１ 支持部材、９８１ａ 第１支持部、９８１ｂ 第２支持部
実施形態７（図１３）
６０１ 吐出装置
９８１ 支持部材、９８１ａ 第１支持部、９８１ｂ 第２支持部
ｃ オフセット量
実施形態８(図１４（Ａ）)
８０１ 吐出装置
８１４アクチュエータ、８１４ｂ フランジ部
８１８１ 支持部材
３３０吐出駆動部、３３１押込み部材、３３１ａ 係合部、３３２駆動部
８５０容器支持装置、８５１把持部材
・実施形態９(図１４（Ｂ）)
９０１ 吐出装置
８５２ 連結板
・付加構造（図１５）
１９０ カメラ、１９１ 保持部材、１９３距離センサ
５１４１ ：第１管部
５１４２ ：第２管部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】