特許 7543786 車両の制動制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-08-26

(45)【発行日】2024-09-03

(54)【発明の名称】車両の制動制御装置

(51)【国際特許分類】

   B60T 8/17 20060101AFI20240827BHJP

【ＦＩ】

B60T8/17 B

【請求項の数】 3

(21)【出願番号】P 2020145521

(22)【出願日】2020-08-31

(65)【公開番号】P2022040694

(43)【公開日】2022-03-11

【審査請求日】2023-07-11

(73)【特許権者】

【識別番号】301065892

【氏名又は名称】株式会社アドヴィックス

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】幽谷 真一郎

【審査官】久慈 純平

(56)【参考文献】

【文献】特開２００３－０３４２４４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００３－３１２４６３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－０６７２３３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｔ ８／１７

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

調圧シリンダ内に挿入された調圧ピストンを電気モータによって移動して、ホイールシリンダ内の制動液の圧力である制動液圧を調整する調圧ユニットと、
前記調圧ピストンの変位に相当する変位相当量を検出する変位センサと、
前記変位相当量に基づいて前記電気モータを制御するコントローラと、
を備えた、車両の制動制御装置において、
前記コントローラは、
前記制動液圧を増加する増圧指示時には前記調圧ピストンを第１方向に移動し、前記制動液圧を保持する保持指示時には前記調圧ピストンを移動せず、前記制動液圧を減少する減圧指示時には前記調圧ピストンを前記第１方向とは反対の第２方向に移動するとともに、
前記増圧指示時、及び、前記保持指示時のうちの少なくとも１つにおいて、前記電気モータへの通電開始から通電終了に至るまでの期間である一制動作動中に前記変位相当量が所定変位以上になる特定状態が生じた場合に前記調圧ピストンを前記第２方向へ移動する一方、
前記制動制御装置から外に制動液が漏れ出すことがあると判定した場合に、前記特定状態が生じていることに伴う前記調圧ピストンの前記第２方向への移動を禁止する、車両の制動制御装置。

【請求項2】

請求項１に記載の車両の制動制御装置であって、
前記調圧シリンダと前記ホイールシリンダとの間に設けられ、開位置と閉位置とが切り替え可能な常開型のインレット弁を備え、
前記コントローラは、
前記特定状態が発生した場合に前記インレット弁を前記閉位置にする、車両の制動制御装置。

【請求項3】

請求項１又は請求項２に記載の車両の制動制御装置であって、
前記調圧シリンダと前記ホイールシリンダとの間に設けられ、開位置と閉位置とが切り替え可能な常閉型の連絡弁を備え、
前記コントローラは、
前記特定状態が発生した場合に前記連絡弁を前記閉位置にする、車両の制動制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、車両の制動制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

出願人は、「電気モータによって駆動される加圧機構と、排出型の調圧手段（液圧モジュレータ）とを備えた車両の制動制御装置において、アンチスキッド制御を比較的長い時間に亘って実行しても、加圧機構のピストンのボトミングが発生する可能性を低くすること」を目的に、特許文献１に記載されるような制動制御装置を開発している。該制動制御装置は、以下のように構成される。即ち、「加圧機構ＫＡＫには、ピストンＫＰＳと、シール部材とが設けられる。ピストンは、調圧手段ＭＪＲに通ずる流体経路に接続された第１流体室と、リザーバＲＳＶに通ずる流体経路に接続された第２流体室とを区画する。シール部材は、ピストンが第１流体室側（第１方向）に移動するときには第１流体室から第２流体室への制動液の移動を許容せず、ピストンが第２流体室側（第２方向）に移動するときには第２流体室から第１流体室への制動液の移動を許容する。アンチスキッド制御の実行中において減圧モードが選択されている間に、ピストンが第２方向へ移動される。」

【0003】

ところで、上記ボトミングは、アンチスキッド制御の実行中に発生するだけではなく、摩擦部材が急速に摩耗した場合にも生じ得る。このような摩擦部材の急速摩耗は、例えば、摩擦部材において、フェード現象が発生し、その素材（特に、母材であり、例えば、熱硬化性樹脂であるフェノール樹脂）が分解されることで生じ易い。摩擦部材の急速摩耗が生じた場合にも、ピストンのボトミングが回避されることが望まれている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１６－６８８８３号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

本発明の目的は、車両の制動制御装置において、摩擦部材の急速摩耗が生じた場合にピストンのボトミングが回避され得るものを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明に係る制動制御装置は、「調圧シリンダ（ＣＣ）内に挿入された調圧ピストン（ＰＣ）を電気モータ（ＭＴ）によって移動して、ホイールシリンダ（ＣＷ）内の制動液（ＢＦ）の圧力である制動液圧（Ｐｗ）を調整する調圧ユニット（ＹＣ）」と、「前記調圧ピストン（ＰＣ）の変位（Ｈｃ、Ｈｍ）に相当する変位相当量（Ｈｓ）を検出する変位センサ（ＫＣ、ＫＡ）」と、「前記変位相当量（Ｈｓ）に基づいて前記電気モータ（ＭＴ）を制御するコントローラ（ＥＣＵ）」と、を備える。

【0007】

本発明に係る制動制御装置では、前記コントローラ（ＥＣＵ）は、前記制動液圧（Ｐｗ）を増加する増圧指示時には前記調圧ピストン（ＰＣ）を第１方向（Ｈａ）に移動し、前記制動液圧（Ｐｗ）を保持する保持指示時には前記調圧ピストン（ＰＣ）を移動せず、前記制動液圧（Ｐｗ）を減少する減圧指示時には前記調圧ピストン（ＰＣ）を前記第１方向（Ｈａ）とは反対の第２方向（Ｈｂ）に移動する。そして、前記コントローラ（ＥＣＵ）は、前記増圧指示時、及び、前記保持指示時のうちの少なくとも１つにおいて、前記電気モータ（ＭＴ）への通電開始から通電終了に至るまでの期間である一制動作動中に前記変位相当量（Ｈｓ）が所定変位（ｈｘ）以上になる特定状態が生じた場合に前記調整ピストン（ＰＣ）を前記第２方向（Ｈｂ）へ移動する。

【0008】

摩擦部材ＭＳに急速摩耗が生じると、この急速摩耗に起因して調圧ピストンＰＣが第１方向Ｈａに移動される。そして、摩耗が過大になると、調圧ピストンＰＣが、ボトミング状態に至る蓋然性が高まる。上記構成によれば、変位相当量Ｈｓが所定変位ｈｘ以上になると、調圧ピストンＰＣが第２方向Ｈｂに引き戻されるため、調圧ピストンＰＣのボトミングは回避される。

【0009】

本発明に係る制動制御装置には、前記調圧シリンダ（ＣＣ）と前記ホイールシリンダ（ＣＷ）との間に設けられ、開位置と閉位置とが切り替え可能な常開型のインレット弁（ＶＩ）が備えられる。そして、前記コントローラ（ＥＣＵ）は、前記特定状態が発生した場合に前記インレット弁（ＶＩ）を前記閉位置にする。また、前記調圧シリンダ（ＣＣ）と前記ホイールシリンダ（ＣＷ）との間に設けられ、開位置と閉位置とが切り替え可能な常閉型の連絡弁（ＶＲ）が備えられてもよい。この場合、前記コントローラ（ＥＣＵ）は、前記特定状態が発生した場合に前記連絡弁（ＶＲ）を前記閉位置にする。

【0010】

調圧シリンダＣＣとホイールシリンダＣＷとが連通されている状態で、調圧ピストンＰＣが引き戻されると、制動液圧Ｐｗは減少する。上記構成によれば、調圧ピストンＰＣの引き戻しが行われる場合には、インレット弁ＶＩ、連絡弁ＶＲが閉弁されるため、ホイールシリンダＣＷ内の制動液ＢＦは封止される。従って、制動液圧Ｐｗは減少されることなく、一定に維持される。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本発明に係る制動制御装置ＳＣを説明するための全体構成図である。

【図2】調圧ユニットＹＣを説明するための断面図を含む概略図である。

【図3】調圧ユニットＹＣの制御処理（特に、電気モータＭＴの駆動処理）を説明するための機能ブロック図である。

【図4】引き戻し制御の処理を説明するためのフロー図である。

【図5】引き戻し制御の動作を説明するための時系列線図である。

【0012】

本発明に係る車両の制動制御装置ＳＣの実施形態について、図面を参照して説明する。

【0013】

＜構成部材等の記号、及び、記号末尾の添字・数字＞
以下の説明において、「ＭＴ」等の如く、同一記号を付された構成部材、要素、信号等は同一機能のものである。２つの制動系統に係る記号の末尾に付された添字「１」、「２」は、それが何れの系統に関するものであるかを示す包括記号であり、「１」は一方の制動系統（「第１制動系統ＢＫ１」ともいう）、「２」は他方の制動系統（「第２制動系統ＢＫ２」ともいう）を示す。添字「１」、「２」は省略され得る。添字「１」、「２」が省略された場合には、その記号は総称を表す。例えば、「ＣＷ１」は、第１制動系統ＢＫ１に係るホイールシリンダであり、「ＣＷ２」は、第２制動系統ＢＫ２に係るホイールシリンダである。そして、「ＣＷ」は、ホイールシリンダの総称である。

【0014】

＜運動・移動の方向＞
電気モータＭＴ、調圧ピストンＰＣの運動・移動の方向、及び、制動液圧Ｐｗとの関係について説明する。調圧ユニットＹＣにおいて、摩擦部材ＭＳが回転部材ＫＴに近づく方向に対応する調圧ピストンＰＣの方向が、「前進方向Ｈａ（「第１方向」ともいう）」と称呼される。前進方向Ｈａは、電気モータＭＴの駆動において、「正転方向Ｄａ」に対応している。従って、電気モータＭＴが正転方向Ｄａに回転駆動されると、調圧ピストンＰＣが前進方向Ｈａに移動され、制動液圧Ｐｗが増加される。これにより、摩擦部材ＭＳが回転部材ＫＴに向けて押圧され、制動力Ｆｘは増加される。逆に、調圧ユニットＹＣにおいて、摩擦部材ＭＳが回転部材ＫＴから離れる方向に対応する調圧ピストンＰＣの方向が、「後退方向Ｈｂ（前進方向Ｈａとは反対方向であり、「第２方向」ともいう）」と称呼される。後退方向Ｈｂは、電気モータＭＴの駆動において、「逆転方向Ｄｂ（正転方向Ｄａとは反対方向）」に対応している。従って、電気モータＭＴが逆転方向Ｄｂに回転駆動されると、調圧ピストンＰＣが後退方向Ｈｂに移動され、制動液圧Ｐｗは減少される。これにより、回転部材ＫＴに対する摩擦部材ＭＳの押圧力は減少され、制動力Ｆｘが減少される。

【0015】

＜本発明に係る車両の制動制御装置ＳＣの全体構成＞
図１の全体構成図を参照して、車両の制動制御装置ＳＣの実施形態について説明する。制動制御装置ＳＣを備える車両には、制動操作部材ＢＰ、回転部材ＫＴ、ブレーキキャリパＣＰ、摩擦部材ＭＳ、ホイールシリンダＣＷ、マスタシリンダＣＭ、及び、マスタリザーバＲＶが備えられている。

【0016】

制動操作部材（例えば、ブレーキペダル）ＢＰは、運転者が車両を減速するために操作する部材である。制動操作部材ＢＰが操作されることによって、車輪ＷＨの制動トルクが調整され、車輪ＷＨに制動力Ｆｘが発生される。具体的には、車両の車輪ＷＨには、回転部材ＫＴ（例えば、ブレーキディスク）が設けられる。回転部材ＫＴは、車輪ＷＨと一体となって回転するよう固定されている。そして、回転部材ＫＴを挟み込むように、ブレーキキャリパＣＰ（単に、「キャリパ」ともいう）が設けられる。ブレーキキャリパＣＰには、ホイールシリンダＣＷが設けられ、その内部にはピストンが挿入されている。ホイールシリンダＣＷ内の制動液ＢＦの圧力（制動液圧）Ｐｗが増加されることによって、このピストンが移動される。このピストンの移動によって、２つの（一対の）摩擦部材（例えば、ブレーキパッド）ＭＳが、回転部材ＫＴに押し付けられる。このときに生じる摩擦力によって、車輪ＷＨに制動トルク（結果、制動力Ｆｘ）が発生される。例えば、キャリパＣＰとして、浮動型キャリパが採用される。

【0017】

マスタシリンダＣＭは、制動操作部材ＢＰに、ブレーキロッドＲＤ等を介して、機械的に接続されている。マスタシリンダＣＭとして、タンデム型のものが採用される。マスタシリンダＣＭの内部は、２つのマスタピストンＰＨ、ＰＧによって、２つの液圧室（第１、第２液圧室）Ｒｍ１、Ｒｍ２に区画されている。タンデム型マスタシリンダＣＭの第１、第２液圧室Ｒｍ１、Ｒｍ２（＝Ｒｍ）と、第１、第２ホイールシリンダＣＷ１、ＣＷ２（＝ＣＷ）とは、第１、第２接続路ＨＳ１、ＨＳ２（＝ＨＳ）によって接続される。換言すれば、接続路ＨＳにおいて、その一方端部はマスタシリンダＣＭに接続され、その他方端部は分岐され、ホイールシリンダＣＷに接続される。

【0018】

マスタシリンダＣＭに制動液ＢＦを補給するよう、マスタリザーバ（「大気圧リザーバ」ともいう）ＲＶが設けられる。マスタリザーバＲＶの内部には、制動液ＢＦが、大気圧で貯蔵されている。マスタリザーバＲＶには、その内部に貯蔵されている制動液ＢＦの液面高さＬｖを検出するよう、液面センサＬＶが設けられる。検出された液面高さＬｖは、コントローラＥＣＵに入力される。コントローラＥＣＵでは、液面高さＬｖに基づいて、制動制御装置ＳＣの制動液ＢＦの漏れ（特に、制動制御装置ＳＣの外部への漏れ）の有無が判定される。

【0019】

≪制動制御装置ＳＣ≫
制動制御装置ＳＣは、制動操作量センサＢＡ、ストロークシミュレータＳＳ、シミュレータ弁ＶＳ、流体ユニットＨＵ、及び、コントローラＥＣＵにて構成される。

【0020】

制動操作量センサＢＡによって、運転者による制動操作部材（ブレーキペダル）ＢＰの操作量Ｂａが検出される。具体的には、制動操作量センサＢＡとして、マスタシリンダＣＭの液圧室Ｒｍ内の液圧（マスタシリンダ液圧）Ｐｍ（＝Ｐｍ１、Ｐｍ２）を検出するマスタシリンダ液圧センサＰＭ（＝ＰＭ１、ＰＭ２）、制動操作部材ＢＰの操作変位Ｓｐを検出する操作変位センサＳＰ、及び、制動操作部材ＢＰの操作力Ｆｐを検出する操作力センサＦＰのうちの少なくとも１つが採用される。検出された操作量Ｂａ（Ｐｍ等）は、コントローラＥＣＵに入力される。そして、コントローラＥＣＵにて、マスタシリンダ液圧Ｐｍ、制動操作部材ＢＰの操作力Ｆｐ、及び、制動操作部材ＢＰの操作変位Ｓｐのうちの少なくとも１つに基づいて、制動操作量Ｂａが演算される。

【0021】

ストロークシミュレータ（単に、「シミュレータ」ともいう）ＳＳによって、制動操作部材ＢＰの操作力Ｆｐが発生される。マスタシリンダＣＭ（例えば、第２液圧室Ｒｍ２）とシミュレータＳＳとの間には、シミュレータ弁ＶＳが設けられる。シミュレータ弁ＶＳは、開位置と閉位置とを有する、常閉型の電磁弁（オン・オフ弁）である。制動制御装置ＳＣが起動されると、シミュレータ弁ＶＳが開弁され、マスタシリンダＣＭとシミュレータＳＳとは連通状態にされる。

【0022】

流体ユニットＨＵによって、制動液圧Ｐｗが調整される。流体ユニットＨＵは、第１、第２分離弁ＶＭ１、ＶＭ２、第１、第２マスタシリンダ液圧センサＰＭ１、ＰＭ２、調圧ユニットＹＣ、第１、第２連絡弁ＶＲ１、ＶＲ２、第１、第２制動液圧センサＰＷ１、ＰＷ２にて構成される。

【0023】

第１、第２分離弁ＶＭ１、ＶＭ２（＝ＶＭ）が、第１、第２接続路ＨＳ１、ＨＳ２（＝ＨＳ）に設けられる。分離弁ＶＭは、開位置と閉位置とを有する、常開型の電磁弁（オン・オフ弁）である。制動制御装置ＳＣの起動時に、分離弁ＶＭは閉弁され、マスタシリンダＣＭとホイールシリンダＣＷとは遮断状態（非連通状態）にされる。

【0024】

分離弁ＶＭに対してマスタシリンダＣＭの側には、第１、第２液圧室Ｒｍ１、Ｒｍ２の液圧（マスタシリンダ液圧）Ｐｍ１、Ｐｍ２（＝Ｐｍ）を検出するよう、第１、第２マスタシリンダ液圧センサＰＭ１、ＰＭ２（＝ＰＭ）が設けられる。第１、第２マスタシリンダ液圧Ｐｍ１、Ｐｍ２は、実質的には同一であるため、第１、第２マスタシリンダ液圧センサＰＭ１、ＰＭ２のうちの何れか１つは省略することができる。

【0025】

調圧ユニットＹＣは、電気モータＭＴ、減速機ＧＳ、回転・直動変換機構（例えば、ねじ機構）ＮＪ、調圧ピストンＰＣ、調圧シリンダＣＣ、位置センサＫＣ、及び、制動液圧センサＰＷ（＝ＰＷ１、ＰＷ２）にて構成される。

【0026】

調圧ユニットＹＣでは、電気モータＭＴによって、ホイールシリンダＣＷの液圧（制動液圧）Ｐｗが制御される。電気モータＭＴの回転動力が、減速機ＧＳによって減速されて、ねじ機構ＮＪに伝達される。ねじ機構（回転・直動変換機構）ＮＪによって、減速機ＧＳから出力された電気モータＭＴの回転動力が、調圧ピストンＰＣの直線動力に変換される。

【0027】

調圧ピストンＰＣが、調圧シリンダＣＣの内孔に挿入され、調圧室Ｒａが形成されている。調圧シリンダＣＣ（特に、調圧室Ｒａ）は、第１、第２連絡路ＨＲ１、ＨＲ２（＝ＨＲ）を介して、第１、第２接続路ＨＳ１、ＨＳ２（＝ＨＳ）に接続され、最終的には、第１、第２ホイールシリンダＣＷ１、ＣＷ２（＝ＣＷ）に接続される。連絡路ＨＲには、第１、第２連絡弁ＶＲ１、ＶＲ２（＝ＶＲ）が設けられる。連絡弁ＶＲは、開位置と閉位置とを有する、常閉型の電磁弁（オン・オフ弁）である。制動制御装置ＳＣの起動時に、分離弁ＶＲは開弁され、連絡路ＨＲは連通状態にされる。

【0028】

電気モータＭＴが駆動され、調圧ピストンＰＣが移動されることによって、調圧室Ｒａの体積が変化する。連絡弁ＶＲは開弁され、分離弁ＶＭは閉弁されているため、制動液ＢＦは、液圧室Ｒｍには移動されず、ホイールシリンダＣＷに対して移動される。従って、調圧室Ｒａの体積変化によって、制動液圧Ｐｗが調整される。具体的には、電気モータＭＴが正転方向Ｄａに駆動されると、調圧室Ｒａの体積は減少され、調圧シリンダＣＣ（調圧室Ｒａ）からホイールシリンダＣＷに向けて制動液ＢＦが圧送され、制動液圧Ｐｗが増加される。一方、電気モータＭＴが逆転方向Ｄｂに駆動されると、調圧室Ｒａの体積は増加され、制動液ＢＦが、ホイールシリンダＣＷから調圧シリンダＣＣに戻され、制動液圧Ｐｗが減少される。

【0029】

電気モータＭＴには、そのロータ位置（回転角）Ｋａを検出するよう、回転角センサＫＡが設けられる。調圧ユニットＹＣには、調圧ピストンＰＣの位置Ｋｃを検出するよう、調圧ピストンＰＣ用の位置センサＫＣが設けられる。回転角Ｋａとピストン位置Ｋｃとの関係は、減速機ＧＳの減速比、ねじ機構ＮＪのリード等の諸元に基づいて定まる。従って、ピストン位置Ｋｃは、回転角Ｋａに基づいて演算されてもよい。

【0030】

調圧ユニットＹＣには、マスタリザーバＲＶから、制動液ＢＦが供給される。調圧ユニットＹＣ（特に、調圧シリンダＣＣ）は、リザーバ路ＨＶを介して、マスタリザーバＲＶに接続される。電気モータＭＴへの通電が停止される際に、調圧シリンダＣＣ内で制動液ＢＦの量が不足している場合には、制動液ＢＦがマスタリザーバＲＶから補充される。

【0031】

第１、第２接続路ＨＳ１、ＨＳ２には、第１、第２制動液圧Ｐｗ１、Ｐｗ２を検出するよう、第１、第２制動液圧センサＰＷ１、ＰＷ２が設けられる。第１、第２制動液圧Ｐｗ１、Ｐｗ２は実質的には同じであるため、第１、第２制動液圧センサＰＷ１、ＰＷ２のうちの何れか１つは省略されてもよい。

【0032】

アンチロックブレーキ制御、車両安定性制御等において、車輪毎で制動液圧Ｐｗの個別制御が可能なように、流体ユニットＨＵとホイールシリンダＣＷとの間には、液圧モジュレータＭＪが設けられる。液圧モジュレータＭＪによる各輪毎の液圧制御が、「独立制御」と称呼される。液圧モジュレータＭＪでは、各々のホイールシリンダＣＷについて、常開型のインレット弁ＶＩと常閉型のアウトレット弁ＶＯとの組（合計４組）が設けられている。

【0033】

第１、第２接続路ＨＳ１、ＨＳ２（＝ＨＳ）の分岐部と第１、第２ホイールシリンダＣＷ１、ＣＷ２（＝ＣＷ）との間には、第１、第２インレット弁ＶＩ１、ＶＩ２（＝ＶＩ）が設けられる。即ち、調圧シリンダＣＣ（調圧室Ｒａ）とホイールシリンダＣＷとの間に、インレット弁ＶＩが設けられる。インレット弁ＶＩとして、常開型のオン・オフ電磁弁が採用される。インレット弁ＶＩとホイールシリンダＣＷとの間にて、接続路ＨＳは、第１、第２減圧路ＨＧ１、ＨＧ２（＝ＨＧ）を介して、リザーバ路ＨＶに接続される。リザーバ路ＨＶは、マスタリザーバＲＶに接続される。減圧路ＨＧ（＝ＨＧ１、ＨＧ２）には、アウトレット弁ＶＯ１、ＶＯ２（＝ＶＯ）が設けられる。アウトレット弁ＶＯとして、常閉型のオン・オフ電磁弁が採用される。

【0034】

独立制御（アンチロックブレーキ制御等）において制動液圧Ｐｗを減少する場合には、インレット弁ＶＩが閉弁され、アウトレット弁ＶＯが開弁される。インレット弁ＶＩからの制動液ＢＦの流入が阻止され、ホイールシリンダＣＷ内の制動液ＢＦはマスタリザーバＲＶに流出し、制動液圧Ｐｗは減少される。また、制動液圧Ｐｗを増加する場合には、インレット弁ＶＩが開弁され、アウトレット弁ＶＯが閉弁される。マスタリザーバＲＶへの制動液ＢＦの流出が阻止され、調圧ユニットＹＣによって調整された液圧が、ホイールシリンダＣＷに導入され、制動液圧Ｐｗが増加される。更に、制動液圧Ｐｗを保持する場合には、インレット弁ＶＩ、及び、アウトレット弁ＶＯが、共に閉弁される。つまり、液圧モジュレータＭＪの電磁弁ＶＩ、ＶＯを制御することによって、制動液圧Ｐｗが、各々のホイールシリンダＣＷで独立に調整可能である。

【0035】

コントローラ（「電子制御ユニット」ともいう）ＥＣＵによって、電気モータＭＴ、及び、電磁弁ＶＭ、ＶＲ、ＶＳ、ＶＩ、ＶＯが制御される。コントローラＥＣＵには、マイクロプロセッサＭＰ等が実装された電気回路基板、及び、スイッチング素子（ＭＯＳ－ＦＥＴ、ＩＧＢＴ等のパワー半導体デバイス）によって構成された駆動回路ＤＲが含まれている。駆動回路ＤＲのスイッチング素子は、マイクロプロセッサＭＰにプログラムされた制御アルゴリズムによって制御される。電気モータＭＴ、及び、各種電磁弁（ＶＭ等）は、駆動回路ＤＲによって駆動される。コントローラＥＣＵは、車載通信バスＢＳを介して、運転支援コントローラ等の他システムのコントローラ（電子制御ユニット）とネットワーク接続されている。

【0036】

コントローラＥＣＵ（特に、駆動回路ＤＲ）によって、各種信号（操作量Ｂａ等）に基づいて、電気モータＭＴ、及び、電磁弁（ＶＭ等）が駆動される。具体的には、マイクロプロセッサＭＰ内の制御アルゴリズムに基づいて、電気モータＭＴを制御するためのモータ駆動信号Ｍｔが演算される。同様に、電磁弁ＶＭ、ＶＲ、ＶＳ、ＶＩ、ＶＯを制御するための電磁弁駆動信号Ｖｍ、Ｖｒ、Ｖｓ、Ｖｉ、Ｖｏが演算される。そして、これらの駆動信号（Ｍｔ等）に基づいて、駆動回路ＤＲが制御される。

【0037】

＜調圧ユニットＹＣ＞
図２の部分断面図を含む概略図を参照して、調圧ユニットＹＣについて説明する。調圧ユニットＹＣによって、ホイールシリンダＣＷの液圧（制動液圧）Ｐｗが調整される。調圧ユニットＹＣは、電気モータＭＴ、減速機ＧＳ、回転・直動変換機構（ねじ機構）ＮＪ、調圧シリンダＣＣ、調圧ピストンＰＣ、及び、戻しばねＢＢにて構成される。

【0038】

電気モータＭＴは、制動液圧Ｐｗを調整（増圧、保持、減圧）するための動力源である。電気モータＭＴは、コントローラＥＣＵによって駆動される。電気モータＭＴには、モータ回転角Ｋａを検出するよう、回転角センサＫＡが設けられる。電気モータＭＴとして、ブラシレスＤＣモータが採用され得る。

【0039】

減速機ＧＳによって、電気モータＭＴの回転動力が減速されて、ねじ機構ＮＪに伝達される。減速機ＧＳは、小径ギヤＳＫ、及び、大径ギヤＤＫにて構成される。例えば、減速機ＧＳにおいて、小径ギヤＳＫが、電気モータＭＴの回転軸線Ｊｍに同軸で固定される。そして、電気モータＭＴからの回転動力が小径ギヤＳＫに入力され、それが減速されて、大径ギヤＤＫから、ねじ機構ＮＪに出力される。

【0040】

ねじ機構ＮＪによって、回転動力が、直線動力に変換される。即ち、ねじ機構ＮＪは、回転・直動変換機構である。例えば、ねじ機構ＮＪのボルト部材ＢＴと、大径ギヤＤＫとが、調圧ピストンＰＣの中心軸線Ｊｐ（ボルト部材ＢＴ、大径ギヤＤＫの回転軸線でもある）に同軸で固定される。ボルト部材ＢＴは、ナット部材ＮＴにかみ合わされる。ナット部材ＮＴは、回り止め機構によって、中心軸線Ｊｐまわりの回転運動が拘束され、中心軸線Ｊｐに沿ってのみ移動可能にされている。例えば、回り止め機構として、キー機構、スプライン機構が採用される。

【0041】

ナット部材ＮＴには、調圧ピストンＰＣを押圧するよう、押圧部Ｐｏが設けられる。ねじ機構ＮＪによって、電気モータＭＴの回転動力が、ナット部材ＮＴの押圧部Ｐｏの直線動力に変換される。押圧部Ｐｏによって、調圧ピストンＰＣが、中心軸線Ｊｐに沿って移動される。

【0042】

調圧シリンダＣＣは、塞がれた底面Ｍｂと円筒形状孔の内周面Ｍｃとにて形成される有底円筒孔を有する。調圧シリンダＣＣの有底円筒孔には、調圧ピストンＰＣが挿入される。調圧ピストンＰＣの一方端面（「押圧面Ｍｏ」という）は、ナット部材ＮＴの押圧部Ｐｏによって押される。従って、押圧部Ｐｏによって、調圧ピストンＰＣは、調圧シリンダＣＣの中心軸線Ｊｐ（ナット部材ＮＴの中心軸線でもある）の方向に移動可能にされる。調圧ピストンＰＣの外周面Ｍｐは円筒形状を有する。

【0043】

有底円筒孔の中心軸線Ｊｐの方向において、調圧ピストンＰＣの押圧面Ｍｏとは反対側にある他方端部には鍔部（フランジ部）が形成される。このフランジ部にはシール溝が形成される。シール溝には、調圧シリンダＣＣの内周面Ｍｃ（内側円筒面）と摺接する先端シールＳＬａが設けられる。従って、先端シールＳＬａは、調圧ピストンＰＣと一体となって移動し、先端シールＳＬａによって、内周面Ｍｃと調圧ピストンＰＣとの間が密閉され、液密状態が維持される。例えば、先端シールＳＬａとして、カップシールが採用され得る。

【0044】

調圧シリンダＣＣの内周面Ｍｃ、調圧シリンダＣＣの底面Ｍｂ、調圧ピストンＰＣの端面Ｍｔ、及び、先端シールＳＬａにて区画された空間が、「調圧室Ｒａ」と称呼される。調圧シリンダＣＣの調圧室Ｒａ（「第１流体室」ともいう）には、調圧孔Ａｃが設けられる。調圧孔Ａｃには、連絡路ＨＲが接続される。また、調圧シリンダＣＣの調圧室Ｒａ（特に、内周面Ｍｃ）には、調圧孔Ａｃよりも調圧ピストンＰＣに近接した側に、調圧孔Ａｃとは別に補充孔Ａｈが設けられる。換言すれば、中心軸線Ｊｐの方向において、押圧部Ｐｏに近い方から、補充孔Ａｈ、調圧孔Ａｃの順に並んでいる。補充孔Ａｈには、リザーバ路ＨＶが接続される。従って、調圧室Ｒａは、リザーバ路ＨＶを介して、マスタリザーバＲＶに接続されている。

【0045】

調圧ピストンＰＣには、先端シールＳＬａとは別部材である後端シールＳＬｂが設けられる。後端シールＳＬｂは、先端シールＳＬａに対して押圧部Ｐｏに近接した側に配置される。後端シールＳＬｂは、調圧ピストンＰＣに設けられたシール溝にはめ込まれている。後端シールＳＬｂによって、調圧シリンダＣＣの内周面（内側面）Ｍｃと調圧ピストンＰＣの外周面Ｍｐ（外側円筒面）とが封止される。例えば、後端シールＳＬｂとして、Ｏリング、カップシールが採用され得る。

【0046】

２つの異なるシール部材（先端、後端シールＳＬａ、ＳＬｂ）を介して、調圧シリンダＣＣの内周面Ｍｃと、調圧ピストンＰＣの外周面Ｍｐとは摺接する。調圧シリンダＣＣの内周面Ｍｃ、調圧ピストンＰＣの外周面Ｍｐ、先端シールＳＬａ、及び、後端シールＳＬｂにて区画された空間が、「大気室Ｒｂ」と称呼される。大気室Ｒｂ（「第２流体室」ともいう）は、先端シールＳＬａに対して、調圧室Ｒａとは反対側に位置する。大気室Ｒｂには、接続孔Ａｓが設けられる。接続孔Ａｓには、リザーバ路ＨＶが接続される。従って、大気室Ｒｂは、リザーバ路ＨＶを介して、マスタリザーバＲＶに接続される。

【0047】

先端シールＳＬａのシール性は、調圧ピストンＰＣの移動方向に依存する。調圧ピストンＰＣが前進方向Ｈａに移動される場合には、先端シール（カップシール）ＳＬａはシール機能（液体が漏れないようにする機能）を有し、制動液圧Ｐｗが増加される。一方、調圧ピストンＰＣが後退方向Ｈｂに移動される場合には、大気室Ｒｂ（即ち、マスタリザーバＲＶ）から調圧室Ｒａの内部に先端シールＳＬａのリップ部を介して、制動液ＢＦの移動が許容される。

【0048】

一方、後端シールＳＬｂのシール機能は、調圧ピストンＰＣの移動方向に依存することなく発揮される。つまり、ＳＬｂは、前進方向Ｈａ、及び、後退方向Ｈｂの何れの方向に移動されても、シール機能を有する。従って、制動液ＢＦが、調圧室Ｒａ、及び、大気室Ｒｂから、ねじ機構ＮＪの側に漏れることはない。

【0049】

調圧ユニットＹＣには、電気モータＭＴによって、その軸線方向Ｊｐに駆動される調圧ピストンＰＣが備えられる。調圧ピストンＰＣによって、「ホイールシリンダＣＷに接続された第１流体室（調圧室）Ｒａ」と、「制動液ＢＦを貯留するリザーバＲＶに接続された第２流体室（大気室）Ｒｂ」とが区画される。そして、調圧ピストンＰＣにはシール部材ＳＬａが設けられる。シール部材ＳＬａでは、調圧ピストンＰＣが、軸線方向Ｊｐにおいて第１流体室Ｒａの側である第１方向（前進方向）Ｈａに移動されるときには第１流体室Ｒａから第２流体室Ｒｂへの制動液ＢＦの移動が許容されないが、調圧ピストンＰＣが軸線方向Ｊｐにおいて第２流体室Ｒｂの側である第２方向（後退方向）Ｈｂに移動されるときには第２流体室Ｒｂから第１流体室Ｒａへの制動液ＢＦの移動が許容される。

【0050】

調圧室Ｒａ内の底面Ｍｂと、調圧ピストンＰＣの端面Ｍｔとの間に、戻しばねＢＢが圧縮されて取り付けられる。制動操作部材ＢＰが操作されていない場合、電気モータＭＴには通電は行われず、押圧部Ｐｏは、調圧ピストンＰＣを押圧しない。このため、調圧ピストンＰＣは、戻しばねＢＢによって、調圧シリンダＣＣの内部に設けられたストッパ部Ｐｓに当接するように押し付けられる。電気モータＭＴの出力が「０（非通電時）」である場合に、ＢＢによって調圧ピストンＰＣがストッパ部Ｐｓに押し付けられる調圧ピストンＰＣの位置が、「初期位置」と称呼される。

【0051】

電気モータＭＴが非作動状態であり、調圧ピストンＰＣが初期位置にある場合、補充孔Ａｈと先端シールＳＬａとの位置関係において、補充孔Ａｈは調圧室Ｒａと連通状態にされる。従って、調圧室ＲａとマスタリザーバＲＶとは連通状態にされる。

【0052】

制動操作部材ＢＰが操作され、制動液圧Ｐｗが増加される場合には、電気モータＭＴが正転方向Ｄａに駆動される。ナット部材ＮＴの押圧部Ｐｏによって、調圧ピストンＰＣは前進方向Ｈａに押圧される。調圧ピストンＰＣの外周部（フランジ部等）には先端シール（調圧シリンダＣＣの内周面Ｍｃと接触して、液圧を保持するためのカップ状のゴムシール）ＳＬａが設けられる。調圧ピストンＰＣが前進方向Ｈａに移動されると、先端シール（カップシール）ＳＬａは補充孔Ａｈを通過し、補充孔Ａｈは塞がれる。調圧室ＲａとマスタリザーバＲＶとの連通状態は遮断され、非連通状態となる。そして、補充孔Ａｈは、大気室Ｒｂの側に位置することになる。

【0053】

更に、調圧ピストンＰＣが前進方向Ｈａに移動されると、調圧室Ｒａの体積が減少される。制動液ＢＦは、調圧室Ｒａの調圧孔Ａｃから、連絡路ＨＲ、及び、接続路ＨＳを通して、ホイールシリンダＣＷに排出される。制動液ＢＦの移動（圧送）によって、ホイールシリンダＣＷ内の液圧Ｐｗが上昇し、車輪ＷＨの制動力Ｆｘが増加される。

【0054】

逆に、制動液圧Ｐｗが減少される場合には、電気モータＭＴが逆転方向Ｄｂに駆動される。調圧ピストンＰＣが、後退方向（前進方向Ｈａとは反対方向）Ｈｂに移動され、初期位置（調圧室ＲａがリザーバＲＶと連通される位置）に向けて戻される。調圧ピストンＰＣが後退方向Ｈｂに移動されると、調圧室Ｒａの体積は増加される。制動液ＢＦは、ホイールシリンダＣＷから調圧室Ｒａに戻される。制動液ＢＦの移動によって、ホイールシリンダＣＷ内の液圧Ｐｗが減少し、車輪ＷＨの制動力Ｆｘが減少される。このように、制動制御装置ＳＣでは、調圧室Ｒａからの制動液ＢＦの出し入れによって、制動液圧Ｐｗが調整される。

【0055】

調圧ユニットＹＣでは、調圧ピストンＰＣの位置Ｋｃを取得（検出）するよう、ピストン位置センサＫＣが設けられる。ピストン位置Ｋｃに基づいて、調圧ピストンＰＣの初期位置からの変位Ｈｃが演算される。

【0056】

電気モータＭＴには、電気モータＭＴの回転角Ｋａ（例えば、ロータ位置）を取得（検出）するよう、回転角センサＫＡが設けられる。回転角Ｋａとピストン位置Ｋｃとの関係は、減速機ＧＳ、ねじ機構ＮＪの諸元（減速比、リード等）にて定まる。従って、回転角Ｋａにおいて、調圧ピストンＰＣの初期位置からの変位Ｈｃに相当する変位（回転角における変位）Ｈｍが演算され得る。

【0057】

調圧ピストンＰＣの初期位置からの変位に相当する状態量（変数）Ｈｃ、Ｈｍが、「変位相当量Ｈｓ」と称呼される。変位相当量Ｈｓは、動力伝達において、電気モータＭＴから調圧ピストンＰＣに至るまでの部材の基準位置からの変位である。ここで、「基準位置」は、調圧ピストンＰＣの初期位置に相当する、各部材の位置である。例えば、変位相当量Ｈｓは、変位量Ｈｃそのもの、回転角Ｋａにおける変位量Ｈｍである。変位相当量Ｈｓを取得（検出、又は、演算）するためのセンサが、「変位センサ」と称呼される。例えば、変位センサは、位置センサＫＣ、回転角センサＫＡである。変位センサによって、動力伝達において、電気モータＭＴから調圧ピストンＰＣに至るまでの部材の基準位置（調圧ピストンＰＣの初期位置に相当する位置）からの変位（即ち、変位相当量Ｈｓ）が取得される。

【0058】

＜調圧ユニットＹＣの制御処理＞
図３の機能ブロック図を参照して、調圧ユニットＹＣでの制御処理（特に、電気モータＭＴの駆動処理）について説明する。電気モータＭＴを駆動するための制御アルゴリズムが、コントローラＥＣＵ（電子制御ユニット）のマイクロプロセッサＭＰにプログラムされている。コントローラＥＣＵには、操作量Ｂａ（操作量センサＢＡの検出値）が入力される。また、通信バスＢＳを介して、要求減速度Ｇｓ（車両減速度の要求値）が他のコントローラ（例えば、運転支援システムのコントローラ）から入力される。

【0059】

調圧ユニットＹＣの演算処理は、目標液圧演算ブロックＰＴ、指示通電量演算ブロックＩＳ、液圧フィードバック制御ブロックＩＦ、目標通電量演算ブロックＩＴ、及び、駆動回路ＤＲにて構成される。

【0060】

目標液圧演算ブロックＰＴでは、制動操作量Ｂａに基づいて、目標液圧Ｐｔが演算される。ここで、目標液圧Ｐｔは、制動液圧Ｐｗ（結果、回転部材ＫＴに対する摩擦部材ＭＳの押圧力Ｆａに相当）の目標値である。目標液圧Ｐｔは、制動操作量Ｂａ、及び、予め設定された演算マップＺｐｔに基づいて演算される。具体的には、演算マップＺｐｔに従って、操作量Ｂａが「０」から値ｂｏまでの範囲では、目標液圧Ｐｔは「０」に演算される。そして、操作量Ｂａが値ｂｏを越えると、操作量Ｂａの増加に従って、目標液圧Ｐｔが単調増加するように演算される。ここで、値ｂｏは、制動操作部材ＢＰの「遊び（構成部品間で自由に動ける隙間）」に相当する、予め設定された所定値（定数）である。

【0061】

目標液圧演算ブロックＰＴでは、要求減速度Ｇｓに基づいて、目標液圧Ｐｔが演算され得る。例えば、要求減速度Ｇｓは、自車両と障害物との衝突を回避するための車両減速度の目標値である。目標液圧Ｐｔは、要求減速度Ｇｓ、及び、予め設定された演算マップＺｐｔに基づいて演算される。操作量Ｂａの場合と同様に、演算マップＺｐｔに従って、「Ｂａ＜ｂｏ」では、目標液圧Ｐｔは「０」に演算され、「Ｂａ≧ｂｏ」では、操作量Ｂａの増加に従って、目標液圧Ｐｔが単調増加するように演算される。ここで、値ｂｏは、予め設定された所定値（定数）である。

【0062】

目標液圧演算ブロックＰＴにおいて、操作量Ｂａ（又は、要求減速度Ｇｓ）が増加され、目標液圧Ｐｔが増加される場合が、「増圧指示」と称呼される。また、操作量Ｂａ（又は、要求減速度Ｇｓ）が一定に維持され、目標液圧Ｐｔが保持される場合が、「保持指示」と称呼される。更に、操作量Ｂａ（又は、要求減速度Ｇｓ）が減少され、目標液圧Ｐｔが減少される場合が、「減圧指示」と称呼される。増圧指示、保持指示、及び、減圧指示が総称して、「調圧指示」と称呼される。換言すれば、調圧指示では、増圧指示、保持指示、及び、減圧指示のうちの何れか１つの指示が選択されて行われる。

【0063】

指示通電量演算ブロックＩＳでは、目標液圧Ｐｔ、及び、予め設定された演算マップＺｉｓに基づいて、指示通電量Ｉｓが演算される。指示通電量Ｉｓは、目標液圧Ｐｔが達成されるための、電気モータＭＴへの通電量の目標値である。「通電量」は、電気モータＭＴの出力トルクを制御するための状態量（変数）である。電気モータＭＴは電流に概ね比例するトルクを出力するため、通電量として、電気モータＭＴの電流値が用いられ得る。また、電気モータＭＴへの供給電圧を増加すれば、結果として電流値が増加されるため、通電量として印加電圧値が用いられ得る。さらに、パルス幅変調におけるデューティ比によって電圧値が調整されてもよいため、このデューティ比が通電量として用いられてもよい。指示通電量演算ブロックＩＳでは、演算マップＺｉｓに従って、目標液圧Ｐｔの増加に応じて、指示通電量Ｉｓが増加するように演算される。なお、指示通電量Ｉｓの演算マップＺｉｓでは、減速機ＧＳ、ねじ機構ＮＪ等のヒステリシスが考慮されている。

【0064】

液圧フィードバック制御ブロックＩＦでは、目標液圧（目標値）Ｐｔ、及び、実際の制動液圧（検出値）Ｐｗに基づいて、補償通電量Ｉｆが演算される。指示通電量Ｉｓは目標液圧Ｐｔに相当する値として演算されるが、電気モータＭＴ、減速機ＧＳ、ねじ機構ＮＪ等の効率変動により誤差が生じる場合がある。補償通電量Ｉｆは、この誤差を減少（補償）するためのものである。具体的には、液圧フィードバック制御ブロックＩＦでは、先ず、目標液圧Ｐｔと実際の制動液圧Ｐｗとの偏差（液圧偏差）ｈＰが演算される。そして、液圧偏差ｈＰが大きいほど、補償通電量Ｉｆが大きくなるように演算される。補償通電量Ｉｆによって、液圧の実際値Ｐｗ（制動液圧センサＰｗの検出値）が、液圧の目標値Ｐｔに近づき一致するように制御される。

【0065】

目標通電量演算ブロックＩＴでは、電気モータＭＴへの最終的な目標値である目標通電量Ｉｔが演算される。目標通電量演算ブロックＩＴでは、指示通電量Ｉｓが補償通電量Ｉｆによって調整され、目標通電量Ｉｔが演算される。具体的には、指示通電量Ｉｓに対して、補償通電量Ｉｆが加えられて、目標通電量Ｉｔが演算される（即ち、「Ｉｔ＝Ｉｓ＋Ｉｆ」）。

【0066】

駆動回路ＤＲでは、目標通電量Ｉｔに基づいて、電気モータＭＴへの通電が行われる。駆動回路ＤＲでは、スイッチング素子（ＭＯＳ－ＦＥＴ、ＩＧＢＴ等のパワー半導体デバイス）によってブリッジ回路が形成されている。ブリッジ回路を介して、電気モータＭＴへの通電量が制御されることによって、電気モータＭＴが駆動される。駆動回路ＤＲには、電気モータＭＴの実際の通電量Ｉａを検出する通電量センサＩＡが備えられる。例えば、通電量センサＩＡとして、電流センサが採用され、電気モータＭＴへの供給電流Ｉａが検出される。

【0067】

電気モータＭＴの回転方向（正転方向Ｄａ、又は、逆転方向Ｄｂ）は、通電量（即ち、目標通電量Ｉｔ）の符号（値の正負）に基づいてが決定される。電気モータＭＴの出力（回転動力）の大きさは、通電量の大きさに基づいて制御される。例えば、目標通電量Ｉｔの符号が正符号（＋）である場合（Ｉｔ＞０）には、電気モータＭＴが正転方向Ｄａ（制動液圧Ｐｗの増加方向）に駆動され、目標通電量Ｉｔの符号が負符号（－）である場合（Ｉｔ＜０）には、電気モータＭＴが逆転方向Ｄｂ（制動液圧Ｐｗの減少方向）に駆動される。目標通電量Ｉｔの絶対値が大きいほど、電気モータＭＴの出力トルクが大きくされ、目標通電量Ｉｔの絶対値が小さいほど、出力トルクが小さくされる。

【0068】

駆動回路ＤＲでは、目標通電量Ｉｔに基づいて、パルス幅変調を行うための指示値（目標値）が演算される。例えば、目標通電量Ｉｔ、及び、予め設定された演算マップに基づいて、パルス幅のデューティ比（周期的なパルス波において、その周期に対するオン状態のパルス幅の割合）が決定される。デューティ比（目標値）に基づいて、ブリッジ回路を構成するスイッチング素子が駆動され、電気モータＭＴへの通電が行われる。さらに、駆動回路ＤＲでは、所謂、電流フィードバック制御が実行される。通電量センサＩＡの検出値（例えば、実際の電流値）Ｉａと、目標通電量Ｉｔとの偏差ｈＩ（通電量偏差）が演算され、該偏差ｈＩが「０」に近づき一致するように、デューティ比が修正（微調整）される。

【0069】

コントローラＥＣＵには、引き戻し制御を実行するよう、引き戻し制御ブロックＩＨが含まれる。引き戻し制御は、調圧ピストンＰＣのボトミングを回避するよう、増圧指示、及び、保持指示の少なくとも１つの場合において、調圧ピストンＰＣを後退方向Ｈｂに移動（後退）させるものである。引き戻し制御ブロックＩＨでは、変位相当量Ｈｓに基づいて、引き戻し通電量Ｉｈ（調圧ピストンＰＣを後退させるための通電量）が演算される。

【0070】

引き戻し制御が実行されていない場合には、増圧指示時には、制動液圧Ｐｗを増加するよう、調圧ピストンＰＣは、前進方向Ｈａに移動される。また、保持指示時には、制動液圧Ｐｗが一定に維持されるよう（即ち、保持されるよう）、調圧ピストンＰＣは移動されず、そのままの位置が維持される。更に、減圧指示時には、制動液圧Ｐｗが減少されるよう、調圧ピストンＰＣは、後退方向Ｈｂに移動される。

【0071】

「調圧指示が、増圧指示、及び、保持指示の少なくとも１つに該当すること」、且つ、「電気モータＭＴへの通電開始から通電終了に至るまでの期間である一制動作動中に変位相当量Ｈｓ（初期位置からの変位に相当する量）が所定変位ｈｘ以上になること（「特定状態」という）」が満足された場合に、引き戻し制御が実行される。引き戻し制御によって、調圧ピストンＰＣが、後退方向Ｈｂに移動され、初期位置に向けて引き戻されるため、調圧ピストンＰＣの変位相当量Ｈｓに余裕が生まれ、ボトミングの懸念が解消される。このとき、先端シールＳＬａは、シール機能において方向性を有するため、制動液ＢＦは、マスタリザーバＲＶから調圧シリンダＣＣ（調圧室Ｒａ）に供給される。

【0072】

引き戻し制御では、調圧指示が、増圧指示、又は、保持指示であるにもかかわらず、調整ピストンＰＣが、後退方向Ｈｂに移動される。引き戻し制御の実行時には、制動液圧Ｐｗが減少されないよう、常開型のインレット弁ＶＩに通電が行われ、インレット弁ＶＩが閉弁される。或いは、常閉型の連絡弁ＶＲが非通電にされて、連絡弁ＶＲが閉弁されてもよい。

【0073】

＜引き戻し制御の処理＞
図４のフロー図を参照して、引き戻し制御の処理について説明する。引き戻し制御によって、調圧ピストンＰＣのボトミングが回避されるよう、調圧ピストンＰＣが後退方向Ｈｂに移動される（即ち、引き戻される）。引き戻し制御は、車両の制動時（即ち、制動制御装置ＳＣが作動する場合であって、例えば、制動操作部材ＢＰが操作された場合）に実行される。該処理は、コントローラＥＣＵにプログラムされている。

【0074】

ステップＳ１１０にて、制動操作量Ｂａ、要求減速度Ｇｓ、ピストン位置Ｋｃ、回転角Ｋａ、制動液圧Ｐｗ、等の各種信号が読み込まれる。

【0075】

ステップＳ１２０にて、「制動作動中か、否か（「制動判定」という）」が判定される。例えば、制動判定は、操作量Ｂａ、及び、要求減速度Ｇｓのうちの少なくとも１つに基づいて行われる。非制動時（即ち、操作量Ｂａ、要求減速度Ｇｓが「０」の場合）であって、制動作動が否定される場合には、処理は、ステップＳ１１０に戻される。一方、制動時（即ち、演算マップＺｆｔにおいて、「Ｂａ、Ｇｓ＞ｂｏ」の場合）であって、制動作動が肯定される場合には、処理は、ステップＳ１３０に進められる。

【0076】

ステップＳ１２０では、制動作動が肯定される場合には、その指示状態が判定される。ここで、指示状態は、上述した調圧指示の内容である。操作量Ｂａ等が増加され、目標液圧Ｐｔ（結果、制動液圧Ｐｗ）が増加される場合には、指示状態として、増圧指示が決定される。また、操作量Ｂａ等が一定に維持され、液圧Ｐｔ（目標値）、Ｐｗ（実際値）が保持される場合には、指示状態として、保持指示が決定される。更に、操作量Ｂａ等が減少され、液圧Ｐｔ、Ｐｗが減少される場合には、指示状態として、減圧指示が決定される。

【0077】

ステップＳ１３０にて、変位相当量Ｈｓが演算される。変位相当量Ｈｓは、調圧ピストンＰＣの初期位置からの変位に相当（対応）する状態変数である。ここで、初期位置は、補充孔Ａｈを通して、調圧シリンダＣＣの調圧室ＲａとマスタリザーバＲＶとが連通され、マスタリザーバＲＶから調圧室Ｒａに制動液ＢＦの補給が可能とされる調圧ピストンＰＣの位置であって、例えば、調圧ピストンＰＣがストッパ部Ｐｓに当接する位置である。変位相当量Ｈｓは、初期位置を「０」として演算され得る。つまり、初期位置は、変位相当量Ｈｓの「０点」である。

【0078】

変位相当量Ｈｓは、調圧シリンダＣＣに設けられた位置センサＫＣによって直接検出され得る。即ち、位置センサＫＣの検出結果であるピストン位置Ｋｃが、そのまま、変位相当量Ｈｓとして採用される。また、減速機ＧＳ、ねじ機構ＮＪの諸元は既知であるため、変位相当量Ｈｓとして、回転角Ｋａが採用されてもよい。つまり、変位相当量Ｈｓは、ピストン位置Ｋｃ、及び、回転角Ｋａのうちの少なくとも１つに基づいて演算される。なお、回転角Ｋａが採用される構成では、位置センサＫＣは省略されてもよい。

【0079】

ステップＳ１４０にて、「引き戻し制御の実行条件が満足されるか、否か（「実行判定」という）」が判定される。実行判定は、変位相当量Ｈｓ、及び、調圧指示の状態（上記の指示状態の内容）に基づいて行われる。具体的には、引き戻し制御の実行は、増圧指示時（制動液圧Ｐｗの増加時）、及び、保持指示時（制動液圧Ｐｗの保持時）の少なくとも１つにおいて許可される。従って、減圧指示時（制動液圧Ｐｗの減少時）には、引き戻し制御の実行が禁止される。これは、減圧指示時には、引き戻し制御が実行されなくとも、調圧ピストンＰＣは、後退方向Ｈｂに移動されることに因る。

【0080】

ステップＳ１４０では、引き戻し制御の実行が許可されていることを条件に、一制動作動中において、変位相当量Ｈｓが所定変位ｈｘ以上になる場合に引き戻し制御の実行条件（開始条件）が満足される。ここで、「一制動作動中」は、電気モータＭＴへの通電が開始されてから、その通電が終了されるまでの期間である。所定変位ｈｘ（第１所定変位）は、予め設定された所定値（定数）である。また、「Ｈｓ≧ｈｘ」となる状態が「特定状態」と称呼される。従って、引き戻し制御は、「増圧指示時、及び、保持指示時の少なくとも１つであること」、及び、「電気モータＭＴへの通電開始から通電終了に至るまでの期間である一制動作動中に変位相当量Ｈｓが所定変位ｈｘ以上になる特定状態であること」の２つの条件が共に満足される場合に実行される。ステップＳ１４０が満足されると、処理は、ステップＳ１５０に進められる。一方、ステップＳ１４０が否定されると、処理は、ステップＳ１１０に戻される。

【0081】

引き戻し制御が実行されている途中では、ステップＳ１４０にて、引き戻し制御の終了が判定される。具体的には、変位相当量Ｈｓが所定変位ｈｚ未満となる場合に、終了条件が満足され、引き戻し制御が終了される。ここで、所定変位ｈｚ（第２所定変位）は、予め設定された所定値（定数）である。第１所定変位ｈｘと第２所定変位ｈｚとの大小関係においては、第２所定変位ｈｚは第１所定変位ｈｘよりも小さい。「Ｈｓ＜ｈｚ」の状態になると、引き戻し制御は終了される。「Ｈｓ＜ｈｚ」の状態では、調圧ピストンＰＣのストロークが十分に確保されていることに基づく。換言すれば、引き戻し制御によって、調圧ピストンＰＣの変位（＝Ｈｓ）は、第２所定変位ｈｚから、第１所定変位ｈｘまでの範囲に限定されて維持される。

【0082】

また、ステップＳ１４０では、調圧指示の状態（例えば、操作量Ｂａに基づいて指示される制動液圧Ｐｗの要求状態）において、増圧指示、又は、保持指示から、減圧指示に遷移した時点で、引き戻し制御が終了される。減圧指示により、調圧ピストンＰＣは後退方向Ｈｂに移動されるため、引き戻し制御は不要となることに基づく。

【0083】

ステップＳ１５０にて、引き戻し制御の実行が必要であると判定されると、引き戻し処理が行われる。ステップＳ１５０では、調圧ピストンＰＣを後退方向Ｈｂに移動させるよう、引き戻し通電量Ｉｈが演算される。具体的には、先ず、負符号の値の引き戻し通電量Ｉｈが演算される。そして、引き戻し通電量Ｉｈ（＜０）が、指示通電量Ｉｓに加算される。結果、引き戻し通電量Ｉｈによって、目標通電量Ｉｔが減少されることで、調圧ピストンＰＣが、初期位置に向けて引き戻される（即ち、後退方向Ｈｂに移動される）。

【0084】

調圧ピストンＰＣに設けられた先端シール（カップシール）ＳＬａは、シール機能において方向性を有している。詳細には、先端シールＳＬａでは、調圧ピストンＰＣが前進方向Ｈａに移動されるときには、制動液ＢＦの移動が許容されず、シール機能が発揮され、調圧室Ｒａは封止される。逆に、調圧ピストンＰＣが後退方向Ｈｂに移動されるときには、制動液ＢＦの移動が許容され、制動液ＢＦが、調圧室Ｒａの外部（大気室Ｒｂ）から、先端シールＳＬａのリップ部を介して調圧シリンダＣＣ（調圧室Ｒａ）の内部に吸入され得る。ここで、前進方向Ｈａは、調圧ピストンＰＣの軸線方向Ｊｐの移動において、調圧室Ｒａ（第１流体室）の側への移動であり、制動液ＢＦが調圧室ＲａからホイールシリンダＣＷに向けて排出される方向（第１方向）である。また、後退方向Ｈｂは、調圧ピストンＰＣの軸線方向Ｊｐの移動において、大気室Ｒｂ（第２流体室）の側への移動であり、制動液ＢＦがホイールシリンダＣＷから調圧室Ｒａに向けて吸引される方向（上記第１方向とは逆方向である第２方向）である。

【0085】

調圧ピストンＰＣが、後退方向Ｈｂに移動され、調圧室Ｒａ（第１流体室）の体積が増加されると、調圧室Ｒａ内は負圧となる。このため、大気圧の状態にある大気室Ｒｂ（第２流体室）から、先端シールＳＬａのリップ部を通して、制動液ＢＦが流入される。即ち、先端シールＳＬａのシール性は、調圧ピストンＰＣの移動方向（前進方向Ｈａ、又は、後退方向Ｈｂ）に依存する。そして、制動制御装置ＳＣの制動作動中に、調圧ピストンＰＣが後退方向Ｈｂに移動されることによって、マスタリザーバＲＶから調圧シリンダＣＣの内部（即ち、調圧室Ｒａ）に制動液ＢＦが移動されて、補充される。

【0086】

摩擦部材ＭＳに急速摩耗が生じると、制動制御装置ＳＣでは、液圧フィードバック制御に応じて制動液圧Ｐｗを増加するよう、調圧ピストンＰＣが前進方向Ｈａに移動される。そして、摩耗が過大になるにつれて、調圧ピストンＰＣが、そのボトミング（調圧ピストンＰＣのストローク限界に達すること）の状態に徐々に近づく。しかしながら、変位相当量Ｈｓが所定変位ｈｘ以上になると、引き戻し制御によって、調圧ピストンＰＣが引き戻されるため、調圧ピストンＰＣのボトミングは回避される。なお、調圧ピストンＰＣのボトミングは、調圧シリンダＣＣの中心軸線Ｊｐの寸法を増大することでも回避可能ではあるが、該解決手段では、制動制御装置ＳＣの大型化が懸念される。従って、引き戻し制御の採用によって、制動制御装置ＳＣが小型化されるということもできる。

【0087】

引き戻し処理では、調圧ピストンＰＣの引き戻しに加え、インレット弁ＶＩ（調圧シリンダＣＣとホイールシリンダＣＷとの間に設けられ、開位置と閉位置とが切り替え可能な常開型電磁弁）が開位置にされる。具体的には、引き戻し処理の開始時に、駆動信号Ｖｉ（インレット弁ＶＩを駆動するための信号）が、非通電を指示する「０」から、通電を指示する「１」に切り替えられる。そして、引き戻し処理中は、駆動信号Ｖｉが「１」に維持される。これにより、引き戻し処理において、常開型のインレット弁ＶＩの閉弁状態が維持される。インレット弁ＶＩが開弁された状態（即ち、調圧シリンダＣＣとホイールシリンダＣＷとが連通されている状態）で、調圧ピストンＰＣが引き戻されると、制動液圧Ｐｗは減少する。しかしながら、インレット弁ＶＩが閉弁されるため、ホイールシリンダＣＷ内の制動液ＢＦは封止され、制動液圧Ｐｗは一定に維持される。

【0088】

ホイールシリンダＣＷの制動液ＢＦの封止は、連絡弁ＶＲ（調圧シリンダＣＣとホイールシリンダＣＷとの間に設けられ、開位置と閉位置とが切り替え可能な常閉型電磁弁）によって行われてもよい。この場合、引き戻し処理の開始時に、駆動信号Ｖｒ（連絡弁ＶＲを駆動するための信号）が、通電を指示する「１」から、非通電を指示する「０」に切り替えられる。そして、引き戻し処理中は、駆動信号Ｖｒが「０」に維持される。これにより、引き戻し処理において、常閉型の連絡弁ＶＲの閉弁状態が維持され、上記のインレット弁ＶＩを閉弁した場合同様の効果を奏する。

【0089】

＜引き戻し制御の動作＞
図５の時系列線図（時間Ｔに対する各状態量の遷移図）を参照して、引き戻し制御の動作例について説明する。引き戻し制御では、調圧ピストンＰＣのボトミングが回避されるよう、増圧指示時、及び、保持指示時の少なくとも１つで、特定状態（一制動作動中に変位相当量Ｈｓが所定変位ｈｘ以上になる状態）が発生した場合において、調圧ピストンＰＣが後退方向Ｈｂに移動される。動作例では、保持指示の途中で急速摩耗が発生し、調圧ピストンＰＣの引き戻し処理が行われる場合が想定されている。なお、線図では、時点ｔ０にて制動作動が開始され、時点ｔ７にて制動作動が終了される。そして、時点ｔ０～ｔ１が増圧指示時、時点ｔ１～ｔ６が保持指示時、時点ｔ６～ｔ７が減圧指示時である。

【0090】

時点ｔ０にて、制動操作部材ＢＰの操作が開始され、操作量Ｂａが増加される。これに応じて、目標液圧Ｐｔが増加され、電気モータＭＴへの通電が開始される。時点ｔ０が、一連の制動作動（一制動）の開始時点である。電気モータＭＴへの通電量Ｉｔ、Ｉａの増加に伴って、電気モータＭＴが正転方向Ｄａに駆動され、調圧ピストンＰＣの変位相当量Ｈｓが初期位置から増加される（例えば、初期位置を「０」とすると、変位相当量Ｈｓは「０」から増加される）。このとき、駆動信号Ｖｉは「０（非通電指示）」に指示され、常開型のインレット弁ＶＩは開弁されている。また、駆動信号Ｖｒは「１（通電指示）」に指示され、常閉型の連絡弁ＶＲは開弁されている。従って、調圧ユニットＹＣの調圧シリンダＣＣは、ホイールシリンダＣＷと連通状態にされている。

【0091】

時点ｔ１からは、制動操作部材ＢＰが保持され、操作量Ｂａが値ｂａにて一定に保持される。これに応じて、目標液圧Ｐｔ（結果、実際の制動液圧Ｐｗ）は、値ｐａにて一定に保たれ、変位相当量Ｈｓは値ｈａに維持される。

【0092】

時点ｔ２にて、ブレーキフェード現象が発生し、摩擦部材ＭＳが急激に摩耗し始める。時点ｔ２からは、制動操作部材ＢＰが保持され、操作量Ｂａが一定に保たれているにもかかわらず、「Ｂａ＝ｂａ」に応じた制動液圧Ｐｗが発生されるよう、液圧フィードバック制御によって、調圧ピストンＰＣが前進方向Ｈａに移動される。これにより、変位相当量Ｈｓは、値ｈａから増加される。

【0093】

時点ｔ３にて、変位相当量Ｈｓが所定変位ｈｘ以上となり、特定状態であることが判定される。ここで、所定変位ｈｘ（第１所定変位）は、予め設定された所定値（定数）であり、引き戻し制御の開始しきい値である。調圧指示の状態は、保持指示であるため、時点ｔ３にて、引き戻し制御の実行が開始され、引き戻し処理（ステップＳ１５０の処理）が始められる。時点ｔ３にて、駆動信号Ｖｉが「０」から「１」に切り替えられる。これにより、開弁されていたインレット弁ＶＩが閉弁される。また、時点ｔ３にて、駆動信号Ｖｒが「１」から「０」に切り替えられ、開弁されていた連絡弁ＶＲが閉弁されてもよい。つまり、調圧ピストンＰＣの引き戻しと同時に、インレット弁ＶＩ、及び、連絡弁ＶＲのうちの少なくとも１つが閉弁され、調圧シリンダＣＣとホイールシリンダＣＷとの連通状態が遮断される。これにより、調圧ピストンＰＣが引き戻されても、制動液圧Ｐｗが減少されず、引き戻し制御の実行前の状態で保持される。

【0094】

時点ｔ４にて、変位相当量Ｈｓが所定変位ｈｚ未満となり、引き戻し制御が終了される。ここで、所定変位ｈｚ（第２所定変位）は、予め設定された所定値（定数）であり、引き戻し制御の終了しきい値である。時点ｔ４にて、制動液圧Ｐｗが目標液圧Ｐｔに一致するように、液圧フィードバック制御等によって、変位相当量Ｈｓが値ｈｚから増加される。時点ｔ４にて、インレット弁ＶＩが閉弁されている場合には、駆動信号Ｖｉが「１」から「０」に切り替えられ、インレット弁ＶＩが開弁される。また、連絡弁ＶＲが閉弁されている場合には、駆動信号Ｖｒが「０」から「１」に切り替えられ、連絡弁ＶＲが開弁される。つまり、調圧シリンダＣＣとホイールシリンダＣＷとの連通状態が元に戻される（復元される）。時点ｔ５にて、制動液圧Ｐｗが目標液圧Ｐｔに一致し、変位相当量Ｈｓが値ｈｃに維持される。

【0095】

時点ｔ６にて、制動操作部材ＢＰが戻され、操作量Ｂａが「０」に向けて減少される。目標液圧Ｐｔが減少され、調圧ピストンＰＣが後退方向Ｈｂに移動され、変位相当量Ｈｓが減少される。時点ｔ７にて、操作量Ｂａが「０」にされ、電気モータＭＴへの通電が停止される。

【0096】

摩擦部材ＭＳの急速摩耗が発生すると、調圧ユニットＹＣのピストンＰＣは、摩耗に応じて前進され、そのストローク限界に達すること（所謂、ボトミング）が懸念される。このボトミングを回避するために、引き戻し制御では、増圧指示時、及び、保持指示時の少なくとも１つにおいて、一制動作動中に（即ち、電気モータＭＴへの通電開始から終了までの期間であって、動作例では時点ｔ０からｔ７までの期間において）調圧ピストンＰＣの変位相当量Ｈｓが所定変位ｈｘ以上になる特定状態が生じた場合（動作例では、時点ｔ３にて特定状態が発生）に、調整ピストンＰＣが後退方向Ｈｂ（第２方向）へ移動される。調圧ピストンＰＣが初期位置から所定変位ｈｘの範囲内にある場合（即ち、「０≦Ｈｓ＜ｈｘ」の場合）には、引き戻し制御は実行されない。そして、摩擦部材ＭＳが急速に摩耗し、調圧ピストンＰＣが初期位置から所定変位ｈｘ以上だけ離れると、引き戻し制御の実行が開始される。即ち、変位相当量Ｈｓに基づいて急速摩耗の発生が判定され、ボトミングの蓋然性が高まり、制動液ＢＦの補充が必要となる場合に限って、引き戻し制御が行われる。

【0097】

引き戻し制御では、調圧指示（指示状態の内容）が増圧指示、又は、保持指示であるにもかかわらず、調整ピストンＰＣが、後退方向Ｈｂに移動される。引き戻し制御によって、摩擦部材ＭＳの急速摩耗に起因してボトミングに近づきつつあった調圧ピストンＰＣは、初期位置に向けて戻されるため、ボトミングは回避され得る。

【0098】

なお、調圧ピストンＰＣの先端シールＳＬａにおいては、調圧ピストンＰＣが後退方向Ｈｂに移動される際には、先端シールＳＬａのリップ部を通して、制動液ＢＦが大気室Ｒｂから調圧室Ｒａに流入される。調圧ピストンＰＣの後退に起因して調圧室Ｒａ内は負圧となるが、先端シールＳＬａでは、制動液ＢＦの移動が妨げられることがないため、調圧ユニットＹＣの外部から空気が吸い込まれることがない。

【0099】

引き戻し制御の実行時には、常開型のインレット弁ＶＩに通電が行われ、インレット弁ＶＩが閉弁される。或いは、常閉型の連絡弁ＶＲへの通電が停止されて、連絡弁ＶＲが閉弁されてもよい。これにより、調圧ユニットＹＣとホイールシリンダＣＷとの連通状態が遮断され、ホイールシリンダＣＷが封止されるため、制動液圧Ｐｗが減少されない。

【0100】

＜他の実施形態＞
ステップＳ１４０の引き戻し制御の実行許可条件において、「制動液ＢＦの外部漏れが生じていないこと」が付加される。ここで、「制動液ＢＦの外部漏れ」は、制動制御装置ＳＣから外に制動液ＢＦが漏れ出すことである。制動液ＢＦの外部漏れは、液面センサＬＶによって検出される液面高さＬｖに基づいて行われる。制動液ＢＦの外部漏れが発生している場合には、引き戻し制御の実行が禁止され得る。摩擦部材ＭＳの急速摩耗と、制動液ＢＦの外部漏れとは、操作量Ｂａが一定に維持されている状況であっても、調圧ピストンＰＣが前進方向Ｈａに徐々に移動されるという点では同じである。しかしながら、制動液ＢＦの外部漏れ状態では、引き戻し制御によって、調圧ピストンＰＣが初期位置に向けて戻されたとしても、調圧ピストンＰＣが前進方向Ｈａに移動される際に、制動液ＢＦが制動制御装置ＳＣの外部に再度漏れ出し、引き戻し制御の効果は限定的である。このため、液面高さＬｖに基づいて、「制動液ＢＦの外部漏れが発生していない（即ち、外部漏れ無し）」と判定される場合には引き戻し制御は許可されるが、「制動液ＢＦの外部漏れが発生している（即ち、外部漏れ有り）」と判定される場合には引き戻し制御は禁止される。これにより、外部漏れによって、制動液ＢＦが、制動制御装置ＳＣの内部から、無駄に失われることが抑制される。

【0101】

上記の実施形態では、摩擦部材ＭＳとしてブレーキパッド、回転部材ＫＴとしてブレーキディスクが採用される構成（所謂、ディスク型ブレーキの構成）が例示された。これに代えて、摩擦部材ＭＳとしてブレーキライニング、回転部材ＫＴとしてブレーキドラムが採用される構成（所謂、ドラム型ブレーキの構成）において、引き戻し制御が適用されてもよい。ドラム型ブレーキであっても、ディスク型ブレーキと同様の効果を奏する。

【0102】

上記の実施形態では、液圧モジュレータＭＪとして、制動液圧Ｐｗが減少される際に、制動液ＢＦが、マスタリザーバＲＶに流出される、所謂、排出型のものが例示された。これに代えて、制動液圧Ｐｗが減少される際に、制動液ＢＦが、調圧シリンダＣＣ（又は、マスタシリンダＣＭ）に戻される、所謂、還流型のものが採用されてもよい。還流型の液圧モジュレータＭＪが採用される場合であっても、引き戻し制御が実行される際には、常開型のインレット弁ＶＩは、閉位置にされて、ホイールシリンダＣＷが液密の状態で封止される。これにより、引き戻し制御の際の制動液圧Ｐｗの減少が回避され得る。

【符号の説明】

【0103】

ＳＣ…制動制御装置、ＭＳ…摩擦部材、ＫＴ…回転部材、ＲＶ…マスタリザーバ（大気圧リザーバ）、ＣＭ…マスタシリンダ、ＣＷ…ホイールシリンダ、ＢＳ…通信バス、ＥＣＵ…コントローラ（電子制御ユニット）、ＹＣ…調圧ユニット、ＭＴ…電気モータ、ＧＳ…減速機、ＮＪ…ねじ機構、ＢＢ…戻しばね、ＰＣ…調圧ピストン、ＣＣ…調圧シリンダ、ＭＪ…液圧モジュレータ、ＶＩ…インレット弁、ＶＯ…アウトレット弁、ＶＲ…連絡弁、Ｒａ…調圧室（第１流体室）、Ｒｂ…大気室（第２流体室）、ＳＬａ…先端シール、ＳＬｂ…後端シール、ＫＡ…回転角センサ（変位センサ）、ＫＣ…位置センサ（変位センサ）、ＬＶ…液面センサ、Ｈｓ（＝Ｈｃ、Ｈｍ）…変位相当量、Ｋａ…モータ回転角（変位相当量）、Ｋｃ…ピストン位置（変位相当量）、Ｌｖ…液面高さ。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】