特許 7543858 推奨ドア案内装置及び推奨ドア案内方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-08-26

(45)【発行日】2024-09-03

(54)【発明の名称】推奨ドア案内装置及び推奨ドア案内方法

(51)【国際特許分類】

   B60J 5/00 20060101AFI20240827BHJP

   E05F 15/73 20150101ALI20240827BHJP

【ＦＩ】

B60J5/00 Z

E05F15/73

【請求項の数】 11

(21)【出願番号】P 2020188273

(22)【出願日】2020-11-11

(65)【公開番号】P2022077415

(43)【公開日】2022-05-23

【審査請求日】2023-09-12

(73)【特許権者】

【識別番号】000003997

【氏名又は名称】日産自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100083806

【弁理士】

【氏名又は名称】三好 秀和

(74)【代理人】

【識別番号】100101247

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 俊一

(74)【代理人】

【識別番号】100095500

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 正和

(74)【代理人】

【識別番号】100098327

【弁理士】

【氏名又は名称】高松 俊雄

(72)【発明者】

【氏名】大泉 透

【審査官】浅野 麻木

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１８／１０９９２５（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２００９－１９０５６０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１６７６９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－０４９２１９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０４０５３９（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１６／０２０８５３７（ＵＳ，Ａ１）

【文献】中国特許出願公開第１０１７１２２９８（ＣＮ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｊ ５／００

Ｅ０５Ｆ １５／７３

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に搭載されたドアの周囲に存在する物体を検出するセンサと、
コントローラとを備え、
前記コントローラは、
前記ドアが前記センサによって検出された前記物体と干渉した場合における前記ドアに対する傷害度を推定し、
推定された前記傷害度に基づいて前記ドアを開けることに関する推奨度を算出し、
前記傷害度が低い場合は前記傷害度が高い場合と比較して前記推奨度が高くなるように前記推奨度を算出し、
前記推奨度に関する情報を出力し、
前記物体がエネルギーを吸収する物体である場合、前記物体がエネルギーを吸収しない物体である場合と比較して前記傷害度が小さくなるように前記傷害度を推定する
ことを特徴とする推奨ドア案内装置。

【請求項2】

前記コントローラは、前記ドアから所定範囲内において前記物体が検出された場合、前記傷害度を推定する
ことを特徴とする請求項１に記載の推奨ドア案内装置。

【請求項3】

前記コントローラは、前記ドアと前記物体との距離が短いほど前記傷害度が大きくなるように前記傷害度を推定する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の推奨ドア案内装置。

【請求項4】

前記センサはカメラであり、
前記カメラは前記ドアの周囲を撮像し、
前記コントローラは、前記カメラによって撮像された撮像画像に基づいて前記傷害度を推定する
ことを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載の推奨ドア案内装置。

【請求項5】

前記コントローラは、前記撮像画像から前記物体の硬度または表面材質を算出し、前記硬度または表面材質に基づいて前記傷害度を推定する
ことを特徴とする請求項４に記載の推奨ドア案内装置。

【請求項6】

前記ドアは第１ドア及び第２ドアを含み、
前記コントローラは、
前記第１ドアに係る推奨度、及び前記第２ドアに係る推奨度を算出し、
前記第１ドア及び前記第２ドアのうち、前記推奨度が高い方を推奨ドアとして決定し、
決定された前記推奨ドアを案内する情報を出力する
ことを特徴とする請求項１～５のいずれか１項に記載の推奨ドア案内装置。

【請求項7】

前記第１ドア及び前記第２ドアのうち、一方は前記車両の右側の後部座席ドアであり、他方は前記車両の左側の後部座席ドアである
ことを特徴とする請求項６に記載の推奨ドア案内装置。

【請求項8】

前記硬度または前記表面材質に関するデータベースを有する記憶装置をさらに備え、
前記コントローラは、前記撮像画像と前記データベースとを照らし合わせ前記硬度または前記表面材質を算出する
ことを特徴とする請求項５に記載の推奨ドア案内装置。

【請求項9】

前記硬度または前記表面材質に関するデータベースはクラウドサーバに格納されており、
前記コントローラは前記撮像画像を前記クラウドサーバに送信し、前記クラウドサーバにて算出された前記硬度または前記表面材質に関する情報を取得する
ことを特徴とする請求項５に記載の推奨ドア案内装置。

【請求項10】

前記情報の出力には、音声による出力、車内に設置されたディスプレイへの出力、前記ドアに設置されたライトを点灯させること、の少なくともいずれか１つが含まれる
ことを特徴とする請求項１～９のいずれか１項に記載の推奨ドア案内装置。

【請求項11】

車両に搭載されたドアの周囲に存在する物体を検出し、
前記ドアが検出された前記物体と干渉した場合における前記ドアに対する傷害度を推定し、
推定された前記傷害度に基づいて前記ドアを開けることに関する推奨度を算出し、
前記傷害度が低い場合は前記傷害度が高い場合と比較して前記推奨度が高くなるように前記推奨度を算出し、
前記推奨度に関する情報を出力し、
前記物体がエネルギーを吸収する物体である場合、前記物体がエネルギーを吸収しない物体である場合と比較して前記傷害度が小さくなるように前記傷害度を推定する
ことを特徴とする推奨ドア案内方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、推奨ドア案内装置及び推奨ドア案内方法に関する。

【背景技術】

【0002】

駐車した際に周囲の障害物によってドアの開閉を安全に行うことができない場合がある。そこで特許文献１に記載された発明はドアと障害物との距離を用いてドアの開閉を安全に行うことができる位置を案内する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００９－１９０５６０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、車両のサイズ、駐車スペースのサイズなどによっては必ずしも適切な位置を案内できない場合がある。この場合、障害物の特性を考慮して降車時にダメージがないドア、あるいはダメージが少ないドアを案内することが求められる。

【0005】

本発明は、上記問題に鑑みて成されたものであり、その目的は、降車時にダメージがないドア、あるいはダメージが少ないドアを案内することができる推奨ドア案内装置及び推奨ドア案内方法を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様に係る推奨ドア案内装置は、ドアがセンサによって検出された物体と干渉した場合におけるドアに対する傷害度を推定し、推定された傷害度に基づいてドアを開けることに関する推奨度を算出し、傷害度が低い場合は傷害度が高い場合と比較して推奨度が高くなるように推奨度を算出し、推奨度に関する情報を出力し、物体がエネルギーを吸収する物体である場合、物体がエネルギーを吸収しない物体である場合と比較して傷害度が小さくなるように傷害度を推定する。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、降車時にダメージがないドア、あるいはダメージが少ないドアを案内することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、本発明の実施形態に係る推奨ドア案内装置１の構成図である。

【図2】図２は、後部座席ドアを説明する図である。

【図3】図３は、傷害度の一例を説明する表である。

【図4】図４は、傷害度の他の例を説明する表である。

【図5】図５は、推奨ドア案内装置１の一動作例を説明するフローチャートである。

【図6】図６は、後部座席ドアと物体との距離を説明する図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。図面の記載において同一部分には同一符号を付して説明を省略する。

【0010】

図１を参照して推奨ドア案内装置１の構成例を説明する。図１に示すように、推奨ドア案内装置１は、カメラ１０と、コントローラ２０と、記憶装置１１と、スピーカ１２と、ディスプレイ１３と、ライト１４を備える。

【0011】

推奨ドア案内装置１は自動運転機能を有する車両に搭載されてもよく、自動運転機能を有しない車両に搭載されてもよい。また、推奨ドア案内装置１は自動運転と手動運転とを切り替えることが可能な車両に搭載されてもよい。

【0012】

カメラ１０は自車両の前方、側方、後方、サイドミラーなどに複数設置される。カメラ１０は、ＣＣＤ（ｃｈａｒｇｅ－ｃｏｕｐｌｅｄ ｄｅｖｉｃｅ）、ＣＭＯＳ（ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ ｍｅｔａｌ ｏｘｉｄｅ ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）などのセンサを有する。カメラ１０は自車両の周囲に存在する物体を検出する。自車両の周囲とは通常であれば自車両を囲む所定範囲を意味するが、本実施形態では自車両の周囲とは後部座席のドアの周囲を意味するものとして用いられる。後部座席のドアは通常両サイドで一対のものとして車両に搭載されているため、自車両の周囲とはより詳しくは後部座席の両方のドアの周囲を意味する。図２に示すように右側の後部座席ドアは符号３０で示される。同様に左側の後部座席ドアは符号３１で示される。以下では特に断らない限り「後部座席の両方のドア」を両サイドドアと呼ぶ。つまり両サイドドアとは、後部座席ドア３０及び後部座席ドア３１を意味する。本実施形態において両サイドドアにはスイングドア、あるいはガルウィングドアが採用され、スライドドアは採用されない。両サイドドアの周囲に関し、その範囲は特に限定されないが、例えば、両サイドドアをクローズ状態からフルオープン状態にするまでにドアが通る軌跡の範囲でもよく、より簡易的にはフルオープン状態の幅の範囲でもよく、半オープン状態の幅の範囲でもよい。

【0013】

本実施形態においてカメラ１０によって検出される物体は、他車両、二輪車、壁、電柱、ポール、道路標識、ガードレール、木、草、三角コーンなどである。カメラ１０には画像処理用のセンサが搭載されており、所定の画像処理によって物体の属性が検出される。物体の属性とはその物体がどのような物体なのかを示すものであり、その物体が車両であれば属性は車両となる。所定の画像処理は特に限定されないが例えばパターンマッチングが用いられる。記憶装置１１にはパターンマッチングに用いられるデータベースが予め格納されており、このデータベースを参照することにより物体の属性が検出される。なお画像処理用のセンサは必ずしもカメラ１０に搭載される必要はない。画像処理用のセンサはコントローラ２０に搭載されてもよい。カメラ１０によって検出された物体に関する情報はコントローラ２０に出力される。なお物体を検出する方法はカメラに限定されない。例えばレーダ、ソナーなどが用いられてもよい。

【0014】

コントローラ２０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）通信回路などを有する電子制御ユニット（ＥＣＵ：Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）である。コントローラ２０には、推奨ドア案内装置１として機能させるためのコンピュータプログラムがインストールされている。コンピュータプログラムを実行することにより、コントローラ２０は推奨ドア案内装置１が備える複数の情報処理回路として機能する。なお、ここでは、ソフトウェアによって推奨ドア案内装置１が備える複数の情報処理回路を実現する例を示すが、もちろん、以下に示す各情報処理を実行するための専用のハードウェアを用意して情報処理回路を構成することも可能である。また、複数の情報処理回路を個別のハードウェアにより構成してもよい。コントローラ２０は、複数の情報処理回路として、降車意図判断部２１と、傷害度推定部２２と、推奨度算出部２３と、案内出力部２４を備える。

【0015】

降車意図判断部２１は、乗員の降車意図を判断する。降車意図とは乗員が自車両から降りる意思があることを意味する。降車意図判断部２１は、ドライバによって所定の操作が実行された場合に乗員の降車意図があると判断する。所定の操作には一例として、ギアをパーキングに入れる、パーキングブレーキをかける、イグニッションスイッチをオフにする、などが含まれる。あるいは、自車両の位置が駐車場に存在する場合に上述の操作が実行されたとき、降車意図判断部２１は乗員の降車意図があると判断してもよい。なお、自車両の位置が駐車場に存在するか否かについて、降車意図判断部２１は地図情報を参照することにより判断できる。このような地図情報は例えばカーナビゲーション装置（不図示）に格納される。なお、自動運転機能による自動駐車が実行された場合、一連の自動駐車処理が完了したとき、降車意図判断部２１は乗員の降車意図があると判断してもよい。

【0016】

乗員が降車するシーンは、駐車後に限定されない。一時的に停車して降車する場合もある。よって降車意図判断部２１は一時的な停車が検知された場合に乗員の降車意図があると判断してもよい。一時的な停車には、車速がゼロかつハザードランプがオンであるとき、自車両が白線を縦にまたいだ状態で車速がゼロのとき、自車両の位置がロータリーに存在する場合に車速がゼロかつハザードランプがオンであるとき、などが含まれる。自車両が白線を縦にまたいだ状態とは例えば自車両が路肩に存在する状態である。

【0017】

傷害度推定部２２は、後部座席ドアがカメラ１０によって検出された物体と干渉した場合における後部座席ドアに対する傷害度を推定する。

【0018】

推奨度算出部２３は、傷害度推定部２２によって推定された傷害度に基づいて、後部座席ドアを開けることに関する推奨度を算出し、推奨度が高い方のドアを推奨ドアとして決定する。本実施形態において推奨度が高い方のドアが降車時にダメージがないドア、あるいはダメージが少ないドアを意味する。

【0019】

案内出力部２４は、推奨ドアを乗員に向けて案内する。案内方法の一例として、案内出力部２４はスピーカ１２から音声を出力する。音声として例えば「右側のドアから降りてください」、「右側のドアが出やすいです」などが挙げられる。あるいは案内出力部２４はディスプレイ１３に推奨ドアを示す情報を表示してもよい。ディスプレイ１３として、ナビゲーション装置のディスプレイ、メータのディスプレイなどが含まれる。あるいは案内出力部２４は両サイドドアのそれぞれに設置されたライト１４を点灯させてもよい。推奨ドアが右側の後部座席ドアであるとき、案内出力部２４は右側の後部座席ドアに設置されたライト１４を点灯すればよい。あるいは案内出力部２４は推奨ドアを自動的に開けてもよい。

【0020】

次に図３を参照して傷害度について説明する。本実施形態において傷害度とはカメラ１０によって検出された物体に後部座席ドアが干渉した場合における後部座席ドアが受けるダメージと定義される。後部座席ドアと干渉する物体が固いほど傷害度は大きくなる一方で、後部座席ドアと干渉する物体が柔らかいほど傷害度は小さくなる。

【0021】

図３に示すように後部座席ドアと干渉する物体が存在しない場合、当然ながら傷害度（初期値）はゼロである。ここで初期値とは、後部座席ドアと物体との距離を考慮しない傷害度として定義される。まずはこの初期値としての傷害度について説明する。後部座席ドアと干渉する物体が三角コーンである場合も傷害度はゼロである。三角コーンのようにエネルギーを吸収する物体であれば後部座席ドアが受けるダメージはゼロ、もしくはゼロをみなせるほど小さいからである。後部座席ドアと干渉する物体が草である場合、傷害度は２である。本実施形態において傷害度は０～１０で規格化した数値として表され、数値が大きいほど後部座席ドアが受けるダメージが大きいことを示す。

【0022】

後部座席ドアと干渉する物体が木である場合、傷害度は３である。後部座席ドアと干渉する物体がガードレールである場合、傷害度は３である。後部座席ドアと干渉する物体が電柱、ポール、道路標識である場合、傷害度は６である。後部座席ドアと干渉する物体が壁である場合、傷害度は８である。後部座席ドアと干渉する物体が二輪車である場合、傷害度は９である。後部座席ドアと干渉する物体が車両である場合、傷害度は１０である。

【0023】

上述した傷害度は後部座席ドアと物体との距離を考慮していない。後部座席ドアと物体との距離を考慮する場合、距離に応じて傷害度は変わる。図３に示すように後部座席ドアと物体との距離が長いほど、同じ物体で比較した場合傷害度は小さくなる。同様に後部座席ドアと物体との距離が短いほど、同じ物体で比較した場合傷害度は大きくなる。ただし物体の属性によっては距離の長短に関係なく傷害度が決定される物体もある。

【0024】

図３に示す例では物体の属性による傷害度を説明したが、傷害度の決定において物体の属性は必須ではない。例えば物体の硬度あるいは表面材質を検出することによって傷害度が決定されてもよい。この方法によれば図４に示すように物体の硬度あるいは表面材質によって傷害度は０～１０で規格化した数値として表される。

【0025】

傷害度は実際に後部座席ドアが物体に干渉した場合を想定した数値である。このような数値は実験、シミュレーションを通じて取得される。

【0026】

次に、図５のフローチャートを参照して、推奨ドア案内装置１の一動作例を説明する。

【0027】

ステップＳ１０１において降車意図判断部２１は上述した方法によって乗員が自車両から降りる意思があるか否かを判断する。乗員が自車両から降りる意思があると判断された場合（ステップＳ１０１でＹＥＳ）、処理はステップＳ１０３に進む。一方乗員が自車両から降りる意思がないと判断された場合（ステップＳ１０１でＮＯ）、処理は待機する。

【0028】

ステップＳ１０３においてカメラ１０は両サイドドアの周囲を撮像する。撮像された画像に対して所定の画像処理が行われる。両サイドドアの周囲、あるいはどちらか一方の後部座席ドアの周囲で障害物が検出された場合（ステップＳ１０５でＹＥＳ）、処理はステップＳ１０９に進む。一方、右側の後部座席ドア３０、及び左側の後部座席ドア３１のどちらのドアにおいても障害物が検出されない場合（ステップＳ１０５でＮＯ）、処理はステップＳ１０７に進む。ステップＳ１０７では案内出力部２４は推奨ドアに関する案内を行わない。左右どちらの後部座席ドアを開けても干渉する障害物がないため、どちらの後部座席ドアを開けても違いはなく、案内が不要だからである。

【0029】

ステップＳ１０９において画像処理によって障害物の属性が判定される。障害物の属性とは上述したようにその障害物が車両であるのか三角コーンであるのかを意味する。その後処理はステップＳ１１１に進み、傷害度推定部２２は後部座席ドアが障害物と干渉した場合に後部座席ドアが受けるダメージを意味する傷害度を推定する。

【0030】

ステップＳ１１３において推奨度算出部２３はステップＳ１１１で推定された傷害度に基づいて推奨度を算出する。ここで算出された推奨度が等しくない場合の一例を説明する。つまりステップＳ１１５でＮＯの場合の一例を説明する。右側の後部座席ドア３０の周囲で電柱が検出され、左側の後部座席ドア３１の周囲で他車両が検出されたと仮定する。この場合、右側の後部座席ドア３０に対する傷害度は６となり、左側の後部座席ドア３１に対する傷害度は１０となる。推奨度算出部２３は傷害度が低い場合は傷害度が高い場合と比較して推奨度が高くなるように推奨度を算出する。よってこの場合、右側の後部座席ドア３０の推奨度が左側の後部座席ドア３１の推奨度より高くなるように算出される。その結果、推奨度が高い方のドア、すなわち右側の後部座席ドア３０が推奨ドアとして決定される。この決定に基づいて案内出力部２４は例えば「右側のドアから降りてください」とスピーカ１２を介して乗員に推奨ドアを案内する（ステップＳ１１７）。

【0031】

次に算出された推奨度が等しい場合の一例を説明する。つまりステップＳ１１５でＹＥＳの場合の一例を説明する。右側の後部座席ドア３０の周囲で電柱が検出され、左側の後部座席ドア３１の周囲でも電柱が検出されたと仮定する。この場合、右側の後部座席ドア３０に対する傷害度は６となり、左側の後部座席ドア３１に対する傷害度も６となる。どちらの傷害度も同じであるため推奨度も同じになる。よって推奨ドアは決定されない。この場合案内出力部２４は乗員に対し注意を喚起する、あるいは案内をしない（ステップＳ１１９）。

【0032】

図５のフローチャートでは複数の後部座席ドアにおいて推奨度を算出し、比較する例を説明したが、これに限定されない。一つの後部座席ドアにおいて推奨度を算出してもよい。つまり片側の後部座席ドアにおいて周囲にガードレールが存在する場合は、周囲に車両が存在する場合と比較して推奨度が高くなるように推奨度が算出されてもよい。

【0033】

（作用効果）
以上説明したように、本実施形態に係る推奨ドア案内装置１によれば、以下の作用効果が得られる。

【0034】

推奨ドア案内装置１は、自車両に搭載されたドアの周囲に存在する物体を検出するセンサと、コントローラ２０とを備える。コントローラ２０はドアがセンサによって検出された物体と干渉した場合におけるドアに対する傷害度を推定し、推定された傷害度に基づいてドアを開けることに関する推奨度を算出する。コントローラ２０は傷害度が低い場合は傷害度が高い場合と比較して推奨度が高くなるように推奨度を算出し、推奨度に関する情報を出力する。これにより降車時にダメージがないドア、あるいはダメージが少ないドアを案内することができる。

【0035】

またコントローラ２０は、物体がエネルギーを吸収する物体である場合、物体がエネルギーを吸収しない物体である場合と比較して傷害度が小さくなるように傷害度を推定する。エネルギーを吸収する物体とは開くドアとの接触によって変形または移動することでドアの運動エネルギーを吸収又は低減する物体であって、例えば弾性を有するポール、三角コーンである。エネルギーを吸収しない物体とはその構成材料として衝撃吸収材などが用いられていない物体であって、例えば電柱、壁などである。このように推定された傷害度を用いることにより降車時にダメージがないドア、あるいはダメージが少ないドアを案内することができる。

【0036】

センサの一例はカメラ１０である。カメラ１０はドアの周囲を撮像する。コントローラ２０は、カメラ１０によって撮像された撮像画像に基づいて傷害度を推定する。具体的にはコントローラ２０は撮像画像に対して所定の画像処理（パターンマッチング）を行い、物体の属性が検出して図３の表を参照して傷害度を推定する。これにより精度よく傷害度が推定される。

【0037】

またコントローラ２０は、撮像画像から物体の硬度または表面材質を算出し、硬度または表面材質に基づいて傷害度を推定してもよい。これにより精度よく傷害度が推定される。

【0038】

ドアは第１ドア及び第２ドアを含む。コントローラ２０は第１ドアに係る推奨度、及び第２ドアに係る推奨度を算出し、第１ドア及び第２ドアのうち、推奨度が高い方を推奨ドアとして決定する。そしてコントローラ２０は決定された推奨ドアを案内する情報を出力する。これにより降車時にダメージがないドア、あるいはダメージが少ないドアを案内することができる。

【0039】

第１ドア及び第２ドアのうち、一方は車両の右側の後部座席ドア３０であり、他方は車両の左側の後部座席ドア３１である。

【0040】

推奨ドア案内装置１は硬度または表面材質に関するデータベースを有する記憶装置１１をさらに備える。コントローラ２０は撮像画像とデータベースとを照らし合わせ硬度または表面材質を算出する（図４参照）。これにより精度よく硬度または表面材質が推定される。

【0041】

なお硬度または表面材質に関するデータベースはクラウドサーバに格納されていてもよい。この場合、コントローラ２０は撮像画像をクラウドサーバに送信し、クラウドサーバにて算出された硬度または表面材質に関する情報を取得する。この方法であれば車両がデータベースを保持する必要がなくなり、コスト低減に寄与する。

【0042】

情報の出力には、スピーカ１２を介した音声による出力、車内に設置されたディスプレイ１３への出力、後部座席ドアに設置されたライト１４を点灯させること、の少なくともいずれか１つが含まれる。これにより乗員は降車時にダメージがないドア、あるいはダメージが少ないドアを把握することが可能となる。なお上記３つの出力はすべて行われてもよい。

【0043】

上述の実施形態に記載される各機能は、１または複数の処理回路により実装され得る。処理回路は、電気回路を含む処理装置等のプログラムされた処理装置を含む。処理回路は、また、記載された機能を実行するようにアレンジされた特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）や回路部品等の装置を含む。

【0044】

上記のように、本発明の実施形態を記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。

【0045】

例えばコントローラ２０は、後部座席ドアから所定範囲内において物体が検出された場合のみ、傷害度を推定してもよい。図６に示すように後部座席ドアから物体までの距離をＬとする。図６に示すように距離Ｌが所定距離Ｌ１より大きい場合とは、後部座席ドアから所定範囲内において物体が検出されない場合を意味する。この場合、コントローラ２０は傷害度を推定しない。その理由はこの状況では後部座席ドアが受けるダメージはゼロだからである。

【0046】

図６に示すように距離Ｌが所定距離Ｌ１以下の場合とは、後部座席ドアから所定範囲内において物体が検出された場合を意味する。この場合のみコントローラ２０は傷害度を推定してもよい。

【0047】

またコントローラ２０は、後部座席ドアと物体との距離が短いほど傷害度が大きくなるように傷害度を推定してもよい（図３参照）。これにより精度よく傷害度が推定される。

【0048】

またコントローラ２０は推奨ドアが決定されたとき、推奨ドアのロックを解除し、非推奨ドアのロックを解除しない、というロック制御を行ってもよい。またコントローラ２０は非推奨ドアの開角度を制限してもよい。

【符号の説明】

【0049】

１ 推奨ドア案内装置
１０ カメラ
１１ 記憶装置
１２ スピーカ
１３ ディスプレイ
１４ ライト
２０ コントローラ
２１ 降車意図判断部
２２ 傷害度推定部
２３ 推奨度算出部
２４ 案内出力部
３０、３１ 後部座席ドア

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】