特許 7544025 スイッチの駆動装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-08-26

(45)【発行日】2024-09-03

(54)【発明の名称】スイッチの駆動装置

(51)【国際特許分類】

   H02M 1/08 20060101AFI20240827BHJP

   H03K 17/695 20060101ALI20240827BHJP

   H03K 17/16 20060101ALI20240827BHJP

   H02M 1/38 20070101ALI20240827BHJP

【ＦＩ】

H02M1/08 A

H03K17/695

H03K17/16 L

H02M1/38

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2021207491

(22)【出願日】2021-12-21

(65)【公開番号】P2023092333

(43)【公開日】2023-07-03

【審査請求日】2023-10-10

(73)【特許権者】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【識別番号】100121821

【弁理士】

【氏名又は名称】山田 強

(74)【代理人】

【識別番号】100139480

【弁理士】

【氏名又は名称】日野 京子

(74)【代理人】

【識別番号】100125575

【弁理士】

【氏名又は名称】松田 洋

(74)【代理人】

【識別番号】100175134

【弁理士】

【氏名又は名称】北 裕介

(72)【発明者】

【氏名】徳舛 彰

【審査官】上野 力

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１２－０８４９７０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－１８５０２４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０６８６９１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１５６１４１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－１７５３２６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１７８４１８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０２Ｍ １／０８

Ｈ０３Ｋ １７／６９５

Ｈ０３Ｋ １７／１６

Ｈ０２Ｍ １／３８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

互いに直列接続された上下アームのスイッチ（ＳＷＨ，ＳＷＬ）を駆動するスイッチの駆動装置（４０）において、
上下アームの前記スイッチのうち一方のスイッチであるオフ側スイッチのゲートから電荷を放電することにより、前記オフ側スイッチをオフする放電部（７０，７４，７５，８０，８４，８５）と、
前記オフ側スイッチのオンオフを判定する判定部（７０，８０）と、
前記判定部により前記オフ側スイッチがオフしたと判定された場合、前記オフ側スイッチのゲート電荷の放電速度を、前記オフ側スイッチのゲートから電荷が放電され始めてから、前記オフ側スイッチがオフしたと判定されるまでの前記放電速度よりも高くする急速放電部（７０，７６，８０，８６）と、
前記判定部により前記オフ側スイッチがオフしたと判定された場合、上下アームの前記スイッチのうち前記オフ側スイッチとは対向アーム側のスイッチであるオン側スイッチのゲートに電荷を充電することにより、前記オン側スイッチをオンする充電部（７０，７２，７３，８０，８２，８３）と、
を備える、スイッチの駆動装置。

【請求項2】

前記放電部は、前記オフ側スイッチのスイッチング指令がオフ指令に切り替わったと判定した場合、前記オフ側スイッチのゲートから電荷の放電を開始し、
前記充電部は、
前記オン側スイッチのスイッチング指令がオン指令であると判定した場合であっても、前記判定部により前記オフ側スイッチがオンしていると判定された場合、前記オン側スイッチのゲートに電荷の充電を行わず、
前記オン側スイッチのスイッチング指令がオン指令であると判定して、かつ、前記判定部により前記オフ側スイッチがオフしたと判定された場合、前記オン側スイッチのゲートに電荷を充電し始める、請求項１に記載のスイッチの駆動装置。

【請求項3】

前記オフ側スイッチのゲート電圧を取得する取得部（７０，８０）を備え、
前記判定部は、取得された前記ゲート電圧が前記オフ側スイッチの閾値電圧以上である場合、前記オフ側スイッチがオンしていると判定し、取得された前記ゲート電圧が前記閾値電圧未満になった場合、前記オフ側スイッチがオフしたと判定する、請求項２に記載のスイッチの駆動装置。

【請求項4】

前記急速放電部は、
オフすることにより前記オフ側スイッチのゲート及び前記オフ側スイッチの低電位側端子の間を遮断し、オンすることにより前記オフ側スイッチのゲート及び低電位側端子の間を短絡するオフ保持スイッチ（７６，８６）を有し、
前記オフ側スイッチがオフしたと判定された場合、前記オフ保持スイッチをオンすることにより、前記放電速度を、前記オフ側スイッチのゲートから電荷が放電され始めてから、前記オフ側スイッチがオフしたと判定されるまでの前記放電速度よりも高くする、請求項２又は３に記載のスイッチの駆動装置。

【請求項5】

前記判定部は、高圧領域に設けられ、
前記放電部は、前記高圧領域に設けられ、上アームの前記スイッチのゲートから電荷を放電する上アーム放電部（７０，７４，７５）と、下アームの前記スイッチのゲートから電荷を放電する下アーム放電部（８０，８４，８５）とを有しており、
前記充電部は、前記高圧領域に設けられ、上アームの前記スイッチのゲートに電荷を充電する上アーム充電部（７０，７２，７３）と、下アームの前記スイッチのゲートに電荷を充電する下アーム充電部（８０，８２，８３）とを有しており、
前記高圧領域に設けられ、前記判定部により上アームの前記スイッチがオン又はオフしたと判定されたことを示す信号を、前記下アーム放電部及び前記下アーム充電部に伝達する第１伝達部（４１）と、
前記高圧領域に設けられ、前記判定部により下アームの前記スイッチがオン又はオフしたと判定されたことを示す信号を、前記上アーム放電部及び前記上アーム充電部に伝達する第２伝達部（４２）と、
前記高圧領域とは電気的に絶縁された低圧領域に設けられ、上下アームの前記スイッチのスイッチング指令を生成し、前記上アーム放電部、前記下アーム放電部、前記上アーム充電部及び前記下アーム充電部に前記スイッチング指令を送信する指令生成部（５０）と、を備え、
前記上アーム放電部は、上アームの前記スイッチの前記スイッチング指令としてオフ指令を受信した場合、前記オフ側スイッチとしての上アームの前記スイッチのゲートから電荷を放電し、
前記下アーム放電部は、下アームの前記スイッチの前記スイッチング指令としてオフ指令を受信した場合、前記オフ側スイッチとしての下アームの前記スイッチから電荷を放電し、
前記上アーム充電部は、上アームの前記スイッチの前記スイッチング指令としてオン指令を受信し、かつ、下アームの前記スイッチがオフしたと判定されたことを示す信号を前記第２伝達部から受信した場合、前記オン側スイッチとしての上アームの前記スイッチのゲートに電荷を充電し、
前記下アーム充電部は、下アームの前記スイッチの前記スイッチング指令としてオン指令を受信し、かつ、上アームの前記スイッチがオフしたと判定されたことを示す信号を前記第１伝達部から受信した場合、前記オン側スイッチとしての下アームの前記スイッチのゲートに電荷を充電する、請求項２～４のいずれか１項に記載のスイッチの駆動装置。

【請求項6】

前記指令生成部は、前記スイッチング指令によって設定される期間であり、上下アームの前記スイッチの双方をオフ操作させる期間であるデッドタイム目標値を、前記オフ側スイッチのオフ指令を送信してから、前記オフ側スイッチのゲート電圧が前記オフ側スイッチの閾値電圧を下回るまでの期間よりも短く設定する、請求項５に記載のスイッチの駆動装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、スイッチの駆動装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、例えば特許文献１に記載されているように、互いに直列接続された上下アームのスイッチを駆動するスイッチの駆動装置が知られている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０２０－９６４４４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

駆動装置は、上下アームのスイッチのうち一方のオフ側スイッチがオフしたと判定された場合、上下アームのスイッチ双方がオフされる期間であるデッドタイムを挟みつつ、オフ側スイッチとは対向アームのオン側スイッチをオンさせる。デッドタイムは、上下アームのスイッチ双方がオンされてしまう上下アーム短絡の発生を抑制すべく設けられている。

【0005】

例えば各スイッチのスイッチング状態の切り替えに伴い発生する損失を低減すべく、デッドタイムが短縮されることが望ましい。しかし、デッドタイムが過度に短縮されることにより、上下アーム短絡が発生してしまう懸念がある。

【0006】

本発明は、上下アーム短絡の発生を抑制しつつ、デッドタイムを短縮することができるスイッチの駆動装置を提供することを主たる目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明は、互いに直列接続された上下アームのスイッチを駆動するスイッチの駆動装置において、上下アームの前記スイッチのうち一方のスイッチであるオフ側スイッチのゲートから電荷を放電することにより、前記オフ側スイッチをオフする放電部と、前記オフ側スイッチのオンオフを判定する判定部と、前記判定部により前記オフ側スイッチがオフしたと判定された場合、前記オフ側スイッチのゲート電荷の放電速度を、前記オフ側スイッチのゲートから電荷が放電され始めてから、前記オフ側スイッチがオフしたと判定されるまでの前記放電速度よりも高くする急速放電部と、前記判定部により前記オフ側スイッチがオフしたと判定された場合、上下アームの前記スイッチのうち前記オフ側スイッチとは対向アーム側のスイッチであるオン側スイッチのゲートに電荷を充電することにより、前記オン側スイッチをオンする充電部と、を備える。

【0008】

本発明によれば、オフ側スイッチがオフしたと判定された場合、放電速度が、オフ側スイッチのゲートから電荷が放電され始めてから、オフ側スイッチがオフしたと判定されるまでの放電速度よりも高くされる。これにより、オフ側スイッチがオフしたと判定された後において、オフ側スイッチのゲート電圧が急速に低下する。その結果、オフ側スイッチがオフしたと判定された後、オフ側スイッチに流れる電流の流通が迅速に遮断される。

【0009】

また、オフ側スイッチがオフしたと判定された場合、オン側スイッチのゲートに電荷が充電される。つまり、対向アーム側のオフ側スイッチのオフ判定の後にオン側スイッチがオンされるため、上下アーム短絡の発生が抑制される。

【0010】

オフ側スイッチがオフしたと判定されたことをトリガにして、オフ側スイッチの電流遮断とオン側スイッチのゲート充電とが実施されるため、上下アーム短絡の発生を抑制しつつ、デッドタイムを短縮することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】第１実施形態に係る制御システムの全体構成図。

【図2】制御装置の構成を示す図。

【図3】比較例の制御を示すタイムチャート。

【図4】比較例の制御を示すタイムチャート。

【図5】制御装置が実施する制御の一例を示すタイムチャート。

【図6】第２実施形態に係る制御装置の構成を示す図。

【発明を実施するための形態】

【0012】

＜第１実施形態＞
以下、本発明に係る駆動装置を具体化した第１実施形態について、図面を参照しつつ説明する。本実施形態に係る駆動装置は、電力変換器としての３相インバータに適用される。本実施形態において、インバータを備える制御システムは、電気自動車やハイブリッド車等の車両に搭載される。

【0013】

図１に示すように、制御システムは、回転電機１０及びインバータ１５を備えている。回転電機１０は、車載主機であり、そのロータが図示しない駆動輪と動力伝達可能とされている。本実施形態では、回転電機１０として、同期機が用いられており、より具体的には、永久磁石同期機が用いられている。

【0014】

インバータ１５は、スイッチングデバイス部２０を備えている。スイッチングデバイス部２０は、上アームスイッチＳＷＨと下アームスイッチＳＷＬとの直列接続体を３相分備えている。各相において、上，下アームスイッチＳＷＨ，ＳＷＬの接続点には、回転電機１０の巻線１１の第１端が接続されている。各相巻線１１の第２端は、中性点で接続されている。各相巻線１１は、電気角で互いに１２０°ずらされて配置されている。ちなみに、本実施形態では、各スイッチＳＷＨ，ＳＷＬとして、電圧制御形の半導体スイッチング素子が用いられており、より具体的には、ＮチャネルＭＯＳＦＥＴが用いられている。上，下アームスイッチＳＷＨ，ＳＷＬは、ボディダイオードである上，下アームダイオードＤＨ，ＤＬを有している。

【0015】

各上アームスイッチＳＷＨの高電位側端子であるドレインには、高電位側電気経路２２Ｈを介して、直流電源３０の正極端子が接続されている。各下アームスイッチＳＷＬの低電位側端子であるソースには、低電位側電気経路２２Ｌを介して、直流電源３０の負極端子が接続されている。本実施形態において、直流電源３０は、２次電池であり、その出力電圧（定格電圧）が例えば百Ｖ以上である。

【0016】

インバータ１５は、コンデンサ２３を備えている。コンデンサ２３は、高電位側電気経路２２Ｈと、低電位側電気経路２２Ｌとを電気的に接続している。なお、コンデンサ２３は、インバータ１５の外部に設けられていてもよい。

【0017】

インバータ１５は、制御装置４０を備えている。以下では、図２を用いて、制御装置４０の構成について説明する。

【0018】

制御装置４０は、マイコン５０、上，下アームドライバ６０，６１及び上，下アーム絶縁素子ＭＨ，ＭＬを備えている。制御装置４０は、インバータ１５に接続される高圧領域ＨＶと、高圧領域ＨＶとは電気的に絶縁された低圧領域ＬＶとを有する。マイコン５０は、低圧領域ＬＶに設けられており、上，下アームドライバ６０，６１は高圧領域ＨＶに設けられており、上，下アーム絶縁素子ＭＨ，ＭＬは高圧領域ＨＶ及び低圧領域ＬＶを跨いで設けられている。

【0019】

マイコン５０は、ＣＰＵを備えている。マイコン５０は、回転電機１０の制御量をその指令値に制御すべく、上，下アームドライバ６０，６１に対する上，下アームスイッチング指令ＩＮＨ，ＩＮＬを生成する指令生成部として機能する。制御量は、例えばトルクである。なお、マイコン５０は、各相において、上アームスイッチＳＷＨと下アームスイッチＳＷＬとが交互にオンされるように、上，下アームスイッチング指令ＩＮＨ，ＩＮＬを生成する。本実施形態において、各スイッチング指令ＩＮＨ，ＩＮＬは、論理Ｈによってオン指令であることを示し、論理Ｌによってオフ指令であることを示す。

【0020】

上アーム絶縁素子ＭＨは、マイコン５０と上アームドライバ６０との間を絶縁しつつ、上アームスイッチング指令ＩＮＨを上アームドライバ６０へと伝達する。下アーム絶縁素子ＭＬは、マイコン５０と下アームドライバ６１との間を絶縁しつつ、下アームスイッチング指令ＩＮＬを下アームドライバ６１へと伝達する。本実施形態において、各絶縁素子ＭＨ，ＭＬは磁気カプラ又はフォトカプラである。

【0021】

上アームドライバ６０は、上アーム駆動部７０を備えている。上アーム駆動部７０には、マイコン５０により生成された上アームスイッチング指令ＩＮＨが入力される。

【0022】

上アームドライバ６０は、上アーム定電圧源７１、上アーム充電スイッチ７２及び上アーム充電抵抗体７３を備えている。本実施形態において、上アーム充電スイッチ７２は、ＰチャネルＭＯＳＦＥＴである。上アーム充電スイッチ７２のソースは、上アーム定電圧源７１に接続されている。上アーム充電スイッチ７２のドレインは、上アーム充電抵抗体７３の第１端に接続されている。上アーム充電抵抗体７３の第２端は、上アームスイッチＳＷＨのゲートに接続されている。上アーム定電圧源７１から出力される上アーム駆動電圧ＶｄＨは、上アームスイッチＳＷＨのゲートに供給される電源電圧となる。本実施形態において、上アーム駆動部７０，上アーム充電スイッチ７２及び上アーム充電抵抗体７３が「上アーム充電部」に相当する。

【0023】

上アームドライバ６０は、上アーム放電抵抗体７４及び上アーム放電スイッチ７５を備えている。本実施形態において、上アーム放電スイッチ７５は、ＮチャネルＭＯＳＦＥＴである。上アーム放電抵抗体７４の第１端は、上アームスイッチＳＷＨのゲートに接続されており、上アーム放電抵抗体７４の第２端は、上アーム放電スイッチ７５のドレインに接続されている。上アーム放電スイッチ７５のソースは、上アームスイッチＳＷＨのソースに接続されている。本実施形態において、上アーム駆動部７０，上アーム放電抵抗体７４及び上アーム放電スイッチ７５が「上アーム放電部」に相当する。

【0024】

下アームドライバ６１は、下アーム駆動部８０を備えている。下アーム駆動部８０には、マイコン５０により生成された下アームスイッチング指令ＩＮＬが入力される。

【0025】

下アームドライバ６１は、下アーム定電圧源８１、下アーム充電スイッチ８２及び下アーム充電抵抗体８３を備えている。本実施形態において、下アーム充電スイッチ８２は、ＰチャネルＭＯＳＦＥＴである。下アーム充電スイッチ８２のソースは、下アーム定電圧源８１に接続されている。下アーム充電スイッチ８２のドレインは、下アーム充電抵抗体８３の第１端に接続されている。下アーム充電抵抗体８３の第２端は、下アームスイッチＳＷＬのゲートに接続されている。下アーム定電圧源８１から出力される下アーム駆動電圧ＶｄＬは、下アームスイッチＳＷＬのゲートに供給される電源電圧となる。本実施形態において、下アーム駆動部８０，下アーム充電スイッチ８２及び下アーム充電抵抗体８３が「下アーム充電部」に相当する。

【0026】

下アームドライバ６１は、下アーム放電抵抗体８４及び下アーム放電スイッチ８５を備えている。本実施形態において、下アーム放電スイッチ８５は、ＮチャネルＭＯＳＦＥＴである。下アーム放電抵抗体８４の第１端は、下アームスイッチＳＷＬのゲートに接続されており、下アーム放電抵抗体８４の第２端は、下アーム放電スイッチ８５のドレインに接続されている。下アーム放電スイッチ８５のソースは、下アームスイッチＳＷＬのソースに接続されている。本実施形態において、下アーム駆動部８０，下アーム放電抵抗体８４及び下アーム放電スイッチ８５が「下アーム放電部」に相当する。

【0027】

制御装置４０は、各スイッチＳＷＨ，ＳＷＬ双方がオフされる期間であるデッドタイムＤＴを挟みつつ、各スイッチＳＷＨ，ＳＷＬを交互にオンさせる。デッドタイムＤＴは、各スイッチＳＷＨ，ＳＷＬ双方がオフされる期間であり、各スイッチＳＷＨ，ＳＷＬ双方がオンされてしまう上下アーム短絡の発生を抑制すべく設けられる。

【0028】

デッドタイムＤＴでは、ある相の上アームダイオードＤＨと、他の相の下アームダイオードＤＬとを含む閉回路に還流電流が流れる。各ダイオードＤＨ，ＤＬに電流が流れることに伴い発生する損失は、オン状態の各スイッチＳＷＨ，ＳＷＬに電流が流れることに伴い発生する損失よりも大きい。そのため、各スイッチＳＷＨ，ＳＷＬの切り替えに伴い発生する損失を低減すべく、デッドタイムＤＴを短縮することが望ましい。また、インバータ１５の電圧利用率を向上する観点からも、デッドタイムＤＴを短縮することが望ましい。

【0029】

デッドタイムＤＴを短縮すべく、マイコン５０によって設定されるデッドタイム目標値ＤＴ＊を短く設定することが考えられる。デッドタイム目標値ＤＴ＊は、各スイッチング指令ＩＮＨ，ＩＮＬ双方の論理がＬとされる期間である。しかし、上下アーム短絡の発生を確実に抑制する観点から、デッドタイム目標値ＤＴ＊の設定にはマージンをもたせる必要がある。詳しくは、論理Ｌの各スイッチング指令ＩＮＨ，ＩＮＬが出力されてから、各スイッチＳＷＨ，ＳＷＬがオフされるまでのターンオフ期間は、各スイッチＳＷＨ，ＳＷＬに流れる電流、各スイッチＳＷＨ，ＳＷＬの温度及び各スイッチＳＷＨ，ＳＷＬの製造ばらつき等によって変化する。そのため、上下アーム短絡の発生を抑制するには、上述した要因によりターンオフ期間が変化することを考慮して、デッドタイム目標値ＤＴ＊の設定にマージンをもたせる必要がある。デッドタイム目標値ＤＴ＊の設定にマージンをもたせるほど、上下アーム短絡の発生する可能性が低減される一方、デッドタイムＤＴが過度に長くなる可能性がある。

【0030】

図３，４に、比較例の制御を示す。図３は、デッドタイム目標値ＤＴ＊が過度に長く設定された場合の比較例であり、図４は、デッドタイム目標値ＤＴ＊が過度に短く設定された場合の比較例である。図３，４において、（ａ）は各スイッチング指令ＩＮＨ，ＩＮＬの論理を示し、（ｂ）は各スイッチＳＷＨ，ＳＷＬのゲート電圧ＶｇＨ，ＶｇＬの推移を示し、（ｃ）は各スイッチＳＷＨ，ＳＷＬに流れるドレイン電流ＩｄＨ，ＩｄＬの推移を示す。

【0031】

時刻ｔ１において、上アームスイッチング指令ＩＮＨの論理がＬに切り替えられる。これにより、上アーム駆動部７０は、上アーム充電スイッチ７２をオフにして、かつ、上アーム放電スイッチ７５をオンにすることにより、上アームスイッチＳＷＨのゲートから電荷を放電させ始める。そのため、上アームスイッチＳＷＨのゲート電圧ＶｇＨが低下し始める。

【0032】

時刻ｔ２において、下アームスイッチング指令ＩＮＬの論理がＨに切り替えられる。これにより、下アーム駆動部８０は、下アーム充電スイッチ８２をオンにして、かつ、下アーム放電スイッチ８５をオフにすることにより、下アームスイッチＳＷＬのゲートに電荷を充電させ始める。これにより、下アームスイッチＳＷＬのゲート電圧ＶｇＬ及びドレイン電流ＩｄＬが上昇し、下アームスイッチＳＷＬがオンされる。

【0033】

図３の比較例では、デッドタイム目標値ＤＴ＊が過度に長く設定されることにより上下アーム短絡の発生は抑制される一方、デッドタイムＤＴが長くなり、スイッチの切り替えに伴い発生する損失が増大してしまう懸念がある。図４の比較例では、デッドタイム目標値ＤＴ＊が過度に短く設定されることによりデッドタイムＤＴは短縮される一方、上下アーム短絡が発生し、スイッチの信頼性が低下してしまう懸念がある。

【0034】

そこで、制御装置４０は、上下アーム短絡の発生を抑制しつつ、デッドタイムＤＴを短縮すべく、以下の構成を備える。

【0035】

先の図２の説明に戻り、上アーム駆動部７０は、上アームスイッチＳＷＨのオンオフを判定する。本実施形態では、上アーム駆動部７０には、上アームスイッチＳＷＨのゲート電圧ＶｇＨが入力される。上アーム駆動部７０は、上アームスイッチＳＷＨのゲート電圧ＶｇＨが上アームスイッチＳＷＨの判定電圧未満か否かを判定する。本実施形態では、上アームスイッチＳＷＨの判定電圧は、上アームスイッチＳＷＨの閾値電圧Ｖｔｈに設定される。上アームスイッチＳＷＨの閾値電圧Ｖｔｈは、上アームスイッチＳＷＨのスイッチング状態がオン及びオフのうち一方から他方へと切り替わるゲート電圧ＶｇＨである。

【0036】

詳しくは、上アーム駆動部７０は、上アームスイッチＳＷＨのゲート電圧ＶｇＨが上アームスイッチＳＷＨの判定電圧以上になったと判定した場合、上アームスイッチＳＷＨがオンしたと判定し、論理Ｌの上アーム伝達信号ＳｇＨを出力する。一方、上アーム駆動部７０は、上アームスイッチＳＷＨのゲート電圧ＶｇＨが上アームスイッチＳＷＨの判定電圧未満になったと判定した場合、上アームスイッチＳＷＨがオフしたと判定し、論理Ｈの上アーム伝達信号ＳｇＨを出力する。上アーム伝達信号ＳｇＨは、制御装置４０の高圧領域ＨＶに設けられている第１伝達部４１を介して、下アーム駆動部８０に入力される。本実施形態において、第１伝達部４１は磁気カプラ又はフォトカプラである。

【0037】

下アーム駆動部８０は、下アームスイッチＳＷＬのオンオフを判定する。本実施形態では、下アーム駆動部８０には、下アームスイッチＳＷＬのゲート電圧ＶｇＬが入力される。下アーム駆動部８０は、下アームスイッチＳＷＬのゲート電圧ＶｇＬが下アームスイッチＳＷＬの判定電圧未満か否かを判定する。本実施形態では、下アームスイッチＳＷＬの判定電圧は、下アームスイッチＳＷＬの閾値電圧Ｖｔｈに設定される。下アームスイッチＳＷＬの閾値電圧Ｖｔｈは、下アームスイッチＳＷＬのスイッチング状態がオン及びオフのうち一方から他方へと切り替わるゲート電圧ＶｇＬである。

【0038】

詳しくは、下アーム駆動部８０は、下アームスイッチＳＷＬのゲート電圧ＶｇＬが下アームスイッチＳＷＬの判定電圧以上になったと判定した場合、下アームスイッチＳＷＬがオンしたと判定し、論理Ｌの下アーム伝達信号ＳｇＬを出力する。一方、下アーム駆動部８０は、下アームスイッチＳＷＬのゲート電圧ＶｇＬが下アームスイッチＳＷＬの判定電圧未満になったと判定した場合、下アームスイッチＳＷＬがオフしたと判定し、論理Ｈの下アーム伝達信号ＳｇＬを出力する。下アーム伝達信号ＳｇＬは、制御装置４０の高圧領域ＨＶに設けられている第２伝達部４２を介して、上アーム駆動部７０に入力される。本実施形態において、第２伝達部４２は磁気カプラ又はフォトカプラである。本実施形態において、上，下アーム駆動部７０，８０が「取得部」及び「判定部」に相当する。

【0039】

各ドライバ６０，６１は、オフ側スイッチがオフしたと判定された場合、オフ側スイッチのゲート電荷を放電させる放電速度を、オフ側スイッチのゲートから電荷が放電され始めてから、オフ側スイッチがオフしたと判定されるまでの放電速度よりも高くさせる急速放電部を備える。ここで、オフ側スイッチは、各スイッチＳＷＨ，ＳＷＬのうち論理Ｌのスイッチング指令が生成されているアームのスイッチであり、オン側スイッチは、各スイッチＳＷＨ，ＳＷＬのうち論理Ｈのスイッチング指令が生成されているアームのスイッチである。本実施形態では、急速放電部として、上アームドライバ６０は上アームオフ保持スイッチ７６を備え、下アームドライバ６１は下アームオフ保持スイッチ８６を備えている。

【0040】

上アームオフ保持スイッチ７６は、ＮチャネルＭＯＳＦＥＴである。上アームオフ保持スイッチ７６のドレインは、上アームスイッチＳＷＨのゲートに接続されており、上アームオフ保持スイッチ７６のソースは、上アームスイッチＳＷＨのソースに接続されている。上アームオフ保持スイッチ７６のゲートは、上アーム駆動部７０に接続されている。

【0041】

上アームオフ保持スイッチ７６は、論理Ｈの上アーム伝達信号ＳｇＨによってオンされ、論理Ｌの上アーム伝達信号ＳｇＨによってオフされる。すなわち、上アームオフ保持スイッチ７６は、上アームスイッチＳＷＨがオフしたと判定された場合にオンされ、上アームスイッチＳＷＨがオンしたと判定された場合にオフされる。上アームオフ保持スイッチ７６がオンされることにより、上アームスイッチＳＷＨのゲート及びソースが短絡される。これにより、上アームオフ保持スイッチ７６を介して上アームスイッチＳＷＨのゲート電荷を放電させる場合の放電速度は、上アーム放電抵抗体７４及び上アーム放電スイッチ７５を介して上アームスイッチＳＷＨのゲート電荷を放電させる場合の放電速度よりも高くなる。

【0042】

下アームオフ保持スイッチ８６は、ＮチャネルＭＯＳＦＥＴである。下アームオフ保持スイッチ８６のドレインは、下アームスイッチＳＷＬのゲートに接続されており、下アームオフ保持スイッチ８６のソースは、下アームスイッチＳＷＬのソースに接続されている。下アームオフ保持スイッチ８６のゲートは、下アーム駆動部８０に接続されている。

【0043】

下アームオフ保持スイッチ８６は、論理Ｈの下アーム伝達信号ＳｇＬによってオンされ、論理Ｌの下アーム伝達信号ＳｇＬによってオフされる。すなわち、下アームオフ保持スイッチ８６は、下アームスイッチＳＷＬがオフしたと判定された場合にオンされ、下アームスイッチＳＷＬがオンしたと判定された場合にオフされる。下アームオフ保持スイッチ８６がオンされることにより、下アームスイッチＳＷＬのゲート及びソースが短絡される。これにより、下アームオフ保持スイッチ８６を介して下アームスイッチＳＷＬのゲート電荷を放電させる場合の放電速度は、下アーム放電抵抗体８４及び下アーム放電スイッチ８５を介して下アームスイッチＳＷＬのゲート電荷を放電させる場合の放電速度よりも高くなる。

【0044】

なお、急速放電部としての各オフ保持スイッチ７６，８６は、セルフターンオンの発生を抑制するためのスイッチでもある。セルフターンオンについて補助的に説明すると、オン側スイッチがオンされることに起因して、例えばオフ側スイッチの寄生容量を介してオフ側スイッチのゲートに電荷が供給されることにより、オフ側スイッチのゲート電圧が閾値電圧Ｖｔｈ以上になり得る。この場合、オフ側スイッチをオフに維持したいにもかかわらず、オフ側スイッチが誤ってオンに切り替えられてしまう現象であるセルフターンオンが発生し得る。各オフ保持スイッチ７６，８６がオンされることにより、オフ側スイッチのゲート及びソースが短絡される。これにより、セルフターンオンの発生が抑制される。

【0045】

上アーム駆動部７０は、上アームスイッチング指令ＩＮＨの論理がＨであり、かつ、下アーム伝達信号ＳｇＬの論理がＨである場合、上アーム充電スイッチ７２をオンにして、かつ、上アーム放電スイッチ７５及び上アームオフ保持スイッチ７６をオフにする。これにより、上アームスイッチＳＷＨのゲートに電荷が充電される。その結果、上アームスイッチＳＷＨのゲート電圧ＶｇＨが閾値電圧Ｖｔｈ以上となり、上アームスイッチＳＷＨがオンされる。

【0046】

上アーム駆動部７０は、上アームスイッチング指令ＩＮＨ及び下アーム伝達信号ＳｇＬのうち少なくとも一方の論理がＬである場合、上アーム充電スイッチ７２及び上アームオフ保持スイッチ７６をオフにして、かつ、上アーム放電スイッチ７５をオンにする。これにより、上アームスイッチＳＷＨのゲートから電荷が放電され始める。

【0047】

上アーム駆動部７０は、上アームスイッチＳＷＨのゲート電圧ＶｇＨが上アームスイッチＳＷＨの判定電圧未満になったと判定した場合、上アーム伝達信号ＳｇＨの論理をＨに切り替える。上アーム伝達信号ＳｇＨの論理がＨとされるため、上アームオフ保持スイッチ７６がオンされる。

【0048】

下アーム駆動部８０は、下アームスイッチング指令ＩＮＬの論理がＨであり、かつ、上アーム伝達信号ＳｇＨの論理がＨである場合、下アーム充電スイッチ８２をオンにして、かつ、下アーム放電スイッチ８５及び下アームオフ保持スイッチ８６をオフにする。これにより、下アームスイッチＳＷＬのゲートに電荷が充電される。その結果、下アームスイッチＳＷＬのゲート電圧ＶｇＬが判定電圧以上となり、下アームスイッチＳＷＬがオンされる。

【0049】

下アーム駆動部８０は、下アームスイッチング指令ＩＮＬ及び上アーム伝達信号ＳｇＨのうち少なくとも一方の論理がＬである場合、下アーム充電スイッチ８２及び下アームオフ保持スイッチ８６をオフにして、かつ、下アーム放電スイッチ８５をオンにする。これにより、下アームスイッチＳＷＬのゲートから電荷が放電され始める。

【0050】

下アーム駆動部８０は、下アームスイッチＳＷＬのゲート電圧ＶｇＬが下アームスイッチＳＷＬの判定電圧未満になったと判定した場合、下アーム伝達信号ＳｇＬの論理をＨに切り替える。下アーム伝達信号ＳｇＬの論理がＨとされるため、下アームオフ保持スイッチ８６がオンされる。

【0051】

図５に、制御装置４０の制御の一例を示す。図５において、（ａ）～（ｃ）は先の図３，４（ａ）～（ｃ）に対応しており、（ｄ）は上アーム伝達信号ＳｇＨの論理を示し、（ｅ）は上アーム放電スイッチ７５のオンオフを示し、（ｆ）は上アームオフ保持スイッチ７６のオンオフを示し、（ｇ）は下アーム充電スイッチ８２のオンオフを示す。なお、図５では、上アームスイッチＳＷＨがオフ側スイッチであり、下アームスイッチＳＷＬがオン側スイッチである場合の制御の一例を示す。

【0052】

時刻ｔ１において、上アームスイッチング指令ＩＮＨの論理がＬとされるとともに、下アームスイッチング指令ＩＮＬの論理がＨとされる。すなわち、本実施形態では、デッドタイム目標値ＤＴ＊が０に設定されている。これにより、デッドタイム目標値ＤＴ＊がターンオフ期間ｔｏｆｆよりも短くなる。ターンオフ期間ｔｏｆｆは、オフ側スイッチのスイッチング指令の論理がＬに切り替えられてから、オフ側スイッチのゲート電圧が閾値電圧を下回るまでの期間である。上アームスイッチング指令ＩＮＨの論理がＬとされることにより、上アーム放電スイッチ７５がオンされる。これにより、上アームスイッチＳＷＨのゲート電圧ＶｇＨが低下し始める。なお、上アーム伝達信号ＳｇＨの論理がＬであるため、上アームオフ保持スイッチ７６及び下アーム充電スイッチ８２はオフされる。

【0053】

時刻ｔ２において、上アームスイッチＳＷＨのゲート電圧ＶｇＨが判定電圧を下回る。これにより、上アーム伝達信号ＳｇＨの論理がＨに切り替えられる。上アーム伝達信号ＳｇＨの論理がＨとされるため、上アームオフ保持スイッチ７６がオンされる。これにより、上アームスイッチＳＷＨのゲート及びソースが短絡される。この場合、上アームスイッチＳＷＨのゲート電荷の放電速度が、ターンオフ期間ｔｏｆｆにおける上アームスイッチＳＷＨのゲート電荷の放電速度よりも高くなる。そのため、上アームスイッチＳＷＨのゲート電圧ＶｇＨ及びドレイン電流ＩｄＨが急速に低下する。

【0054】

また、時刻ｔ２において、下アームスイッチング指令ＩＮＬの論理がＨとされ、かつ、上アーム伝達信号ＳｇＨの論理がＨとされるため、下アーム充電スイッチ８２がオンされる。これにより、下アームスイッチＳＷＬのゲート電圧ＶｇＬが上昇し始める。

【0055】

この場合、上アームスイッチＳＷＨのゲート電圧ＶｇＨが急速に低下するとともに、下アームスイッチＳＷＬのゲート電圧ＶｇＬが上昇し始める。これにより、上アームスイッチＳＷＨのドレイン電流ＩｄＨが０とされた後、速やかに下アームスイッチＳＷＬのドレイン電流ＩｄＨが流れ始める。そのため、上下アーム短絡の発生を抑制しつつ、デッドタイムＤＴを短縮することができる。

【0056】

以上詳述した本実施形態によれば、以下の効果が得られるようになる。

【0057】

オフ側スイッチがオフしたと判定された場合、オフ側スイッチのゲート及びソースが短絡される。この場合、オフ側スイッチのゲート電荷の放電速度が、ターンオフ期間ｔｏｆｆにおけるオフ側スイッチのゲート電荷の放電速度よりも高くなる。これにより、オフ側スイッチのゲート電圧が急速に低下する。その結果、オフ側スイッチがオフしたと判定された後、オフ側スイッチのドレイン電流の流通が迅速に遮断される。

【0058】

また、オフ側スイッチがオフしたと判定された場合、オン側スイッチのゲートに電荷が充電される。つまり、対向アーム側のオフ側スイッチのオフ判定の後にオン側スイッチがオンされるため、上下アーム短絡の発生が抑制される。

【0059】

オフ側スイッチがオフしたと判定されたことをトリガにして、オフ側スイッチのドレイン電流遮断とオン側スイッチのゲート充電とが実施されるため、上下アーム短絡の発生を抑制しつつ、デッドタイムＤＴを短縮することができる。

【0060】

オフ側スイッチのゲート電圧が閾値電圧を下回ることにより、オフ側スイッチのスイッチング状態がオン状態からオフ状態へと切り替わる。そこで、本実施形態では、オフ側スイッチのオフ判定に用いられる判定電圧が、オフ側スイッチの閾値電圧に設定されている。これにより、オフ側スイッチがオフしたことを的確に判定することができる。

【0061】

オフ側スイッチがオフしたと判定された場合、オフ側スイッチと同じアームのオフ保持スイッチがオンされる。これにより、セルフターンオンの発生が抑制されるため、上下アーム短絡の発生を的確に抑制することができる。

【0062】

高圧領域ＨＶに設けられた各伝達部４１，４２により、高圧領域ＨＶに設けられた各駆動部７０，８０間で各伝達信号Ｓｇ１，Ｓｇ２の伝達が行われる。これにより、低圧領域ＬＶに設けられたマイコン５０が各スイッチＳＷＨ，ＳＷＬのオンオフを判定するよりも、各伝達信号Ｓｇ１，Ｓｇ２の伝達遅延を低減することができる。

【0063】

デッドタイム目標値ＤＴ＊が、ターンオフ期間ｔｏｆｆよりも短く設定される。これにより、オフ側スイッチがオフしたと判定されるよりも前に、予めオン側スイッチのスイッチング指令の論理がＨとされる。そのため、オフ側スイッチがオフしたと判定されることにより、速やかにオン側スイッチのゲートに電荷を充電させ始めることができる。その結果、デッドタイムＤＴを的確に短縮することができる。

【0064】

オフ側スイッチのオフ判定条件として、オフ側スイッチのゲート電圧が閾値電圧を下回ることが用いられる。これにより、各スイッチＳＷＨ，ＳＷＬに流れる電流、各スイッチＳＷＨ，ＳＷＬの温度及び各スイッチＳＷＨ，ＳＷＬの製造ばらつき等の要因によりターンオフ期間ｔｏｆｆが変化しても、オフ側スイッチのオフ判定を的確に行うことができる。そのため、オフ側スイッチのターンオフ期間ｔｏｆｆが変化しても、オフ側スイッチのオフ判定をトリガにして、オフ側スイッチのドレイン電流遮断とオン側スイッチのゲート充電とを的確に行うことができる。

【0065】

上アーム伝達信号ＳｇＨの論理がＨに切り替えられた後も上アーム放電スイッチ７５のオンが継続される。これにより、上アーム放電スイッチ７５及び上アームオフ保持スイッチ７６の双方がオンされる期間が生じる。そのため、上アーム放電スイッチ７５及び上アームオフ保持スイッチ７６の双方がオフされる期間が一時的に発生して、上アームスイッチＳＷＨのゲート電荷の放電が停止してしまうことを抑制することができる。

【0066】

下アーム伝達信号ＳｇＬの論理がＨに切り替えられた後も下アーム放電スイッチ８５のオンが継続される。これにより、下アーム放電スイッチ８５及び下アームオフ保持スイッチ８６の双方がオンされる期間が生じる。そのため、下アーム放電スイッチ８５及び下アームオフ保持スイッチ８６の双方がオフされる期間が一時的に発生して、下アームスイッチＳＷＬのゲート電荷の放電が停止してしまうことを抑制することができる。

【0067】

＜第２実施形態＞
以下、第２実施形態について、第１実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、急速放電部の構成が変更される。図６に、制御装置４０の構成を示す。なお、図６において、先の図２に示した構成と同一の構成については、便宜上、同一の符号を付している。

【0068】

上アームドライバ６０は、上アーム放電抵抗体７４に代えて、上アーム可変抵抗体７７を備えている。上アーム可変抵抗体７７の第１端は上アームスイッチＳＷＨのゲートに接続されており、上アーム可変抵抗体７７の第２端は上アーム放電スイッチ７５のドレインに接続されている。上アーム可変抵抗体７７は、論理Ｈの上アーム伝達信号ＳｇＨが入力された場合に、論理Ｌの上アーム伝達信号ＳｇＨが入力された場合よりも、上アーム可変抵抗体７７の抵抗値を小さくする。上アーム可変抵抗体７７は、例えば、抵抗値の異なる抵抗体を複数備えるものであり、上アームスイッチＳＷＨのゲート及び上アーム放電スイッチ７５のドレインに接続される抵抗体を切り替えることにより、抵抗値を変更する。上アーム可変抵抗体７７の抵抗値が小さくされることにより、上アームスイッチＳＷＨのゲート電荷の放電速度が高くされる。

【0069】

下アームドライバ６１は、下アーム放電抵抗体８４に代えて、下アーム可変抵抗体８７を備えている。下アーム可変抵抗体８７の第１端は下アームスイッチＳＷＬのゲートに接続されており、下アーム可変抵抗体８７の第２端は下アーム放電スイッチ８５のドレインに接続されている。下アーム可変抵抗体８７は、論理Ｈの下アーム伝達信号ＳｇＬが入力された場合に、論理Ｌの下アーム伝達信号ＳｇＬが入力された場合よりも、下アーム可変抵抗体８７の抵抗値を小さくする。下アーム可変抵抗体８７は、例えば、抵抗値の異なる抵抗体を複数備えるものであり、下アームスイッチＳＷＬのゲート及び下アーム放電スイッチ８５のドレインに接続される抵抗体を切り替えることにより、抵抗値を変更する。下アーム可変抵抗体８７の抵抗値が小さくされることにより、下アームスイッチＳＷＬのゲート電荷の放電速度が高くされる。

【0070】

＜その他の実施形態＞
なお、上記各実施形態は、以下のように変更して実施してもよい。

【0071】

上アームスイッチＳＷＨの判定電圧は、上アームスイッチＳＷＨの閾値電圧Ｖｔｈに設定されることに限られない。上アームスイッチＳＷＨの判定電圧は、制御装置４０内の信号遅延を考慮して、上アームスイッチＳＷＨの閾値電圧Ｖｔｈよりも高く設定されてもよい。また、上アームスイッチＳＷＨの判定電圧は、上下アーム短絡の発生する可能性を低減すべく、上アームスイッチＳＷＨの閾値電圧Ｖｔｈよりも低く設定されてもよい。なお、下アームスイッチＳＷＬの判定電圧は、上アームスイッチＳＷＨの判定電圧と同様に、下アームスイッチＳＷＬの閾値電圧Ｖｔｈよりも高く設定されてもよいし、下アームスイッチＳＷＬの閾値電圧Ｖｔｈよりも低く設定されてもよい。

【0072】

・上アーム駆動部７０は、上アームスイッチＳＷＨのゲート電圧ＶｇＨに基づいて、上アームスイッチＳＷＨのオンオフ判定を行うことに限られない。例えば、上アーム駆動部７０は、上アームスイッチＳＷＨのドレイン電流ＩｄＨを取得し、取得したドレイン電流ＩｄＨが所定の閾値以上の場合、上アームスイッチＳＷＨがオンしたと判定し、取得したドレイン電流ＩｄＨが所定の閾値未満の場合、上アームスイッチＳＷＨがオフしたと判定してもよい。また、上アーム駆動部７０は、上アームスイッチＳＷＨのドレイン電流ＩｄＨに代えて、上アームスイッチＳＷＨのドレイン電圧に基づいて、上アームスイッチＳＷＨのオンオフ判定を行ってもよい。

【0073】

下アーム駆動部８０は、上アーム駆動部７０と同様に、下アームスイッチＳＷＬのドレイン電流ＩｄＬ又はドレイン電圧に基づいて、下アームスイッチＳＷＬのオンオフ判定を行ってもよい。

【0074】

また、例えば、上アーム駆動部７０は、上アームスイッチング指令ＩＮＨの論理がＬに切り替えられてからの時間をカウントすることにより、上アームスイッチＳＷＨのオンオフ判定を行ってもよい。この場合、上アーム駆動部７０は、上アームスイッチング指令ＩＮＨの論理がＬに切り替えられてからの経過時間が所定期間以内の場合、上アームスイッチＳＷＨがオンしていると判定し、経過時間が所定期間になった場合、上アームスイッチＳＷＨがオフに切り替えられたと判定すればよい。なお、下アーム駆動部８０は、上アーム駆動部７０と同様に、下アームスイッチング指令ＩＮＬの論理がＬに切り替えられてからの経過時間に基づいて、下アームスイッチＳＷＬのオンオフ判定を行ってもよい。

【0075】

・上アームオフ保持スイッチ７６のドレインが上アームスイッチＳＷＨのゲートに直接接続され、上アームオフ保持スイッチ７６のソースが上アームスイッチＳＷＨのソースに直接接続されることに限られない。上アームオフ保持スイッチ７６のドレイン及びソースのうち少なくとも一方に、上アーム放電抵抗体７４の抵抗値よりも小さい抵抗値の抵抗体が接続されてもよい。この場合、上アームオフ保持スイッチ７６がオンされることにより、上アームオフ保持スイッチ７６及び上アームオフ保持スイッチ７６に接続された抵抗体を介して、上アームスイッチＳＷＨのゲート電荷が放電される。また、下アームオフ保持スイッチ８６は、上アームオフ保持スイッチ７６と同様に、下アーム放電抵抗体８４の抵抗値よりも小さい抵抗値の抵抗体に接続されていてもよい。

【0076】

・放電速度の変更態様としては、放電抵抗体の抵抗値を変更するものに限らない。例えば、上アーム駆動部７０は、上アーム放電スイッチ７５のソースに接続された放電先の電位を変更することにより、放電速度を変更してもよい。具体的には、放電先を負電圧源としてもよい。負電圧源の出力電圧は、上アームスイッチＳＷＨのソース電圧よりも低い電圧にされるとよい。この場合、負電圧源の出力電圧が低くされるほど放電速度を高くすることができる。また、下アーム駆動部８０は、上アーム駆動部７０と同様に、下アーム放電スイッチ８５のソースに接続された放電先の電位を変更することにより、放電速度を変更してもよい。

【0077】

また、例えば、上アーム駆動部７０は、上アーム放電スイッチ７５のゲート電圧を変更することにより、放電速度を変更してもよい。この場合、上アーム放電スイッチ７５のゲート電圧が高くされるほど、上アーム放電スイッチ７５のオン抵抗が低くなるため、放電速度を高くすることができる。なお、下アーム駆動部８０は、上アーム駆動部７０と同様に、下アーム放電スイッチ８５のゲート電圧を変更することにより、放電速度を変更してもよい。

【0078】

・マイコン５０は、オフ側スイッチのスイッチング指令を論理Ｌに切り替えると同時にオン側スイッチのスイッチング指令を論理Ｈに切り替えることに代えて、オフ側スイッチのスイッチング指令を論理Ｌに切り替えた後、オン側スイッチのスイッチング指令を論理Ｈに切り替えてもよい。この場合、デッドタイム目標値ＤＴ＊がオフ側スイッチのターンオフ期間ｔｏｆｆよりも短くなるように、各スイッチング指令ＩＮＨ，ＩＮＬが設定されるとよい。なお、各スイッチング指令ＩＮＨ，ＩＮＬは、デッドタイム目標値ＤＴ＊がターンオフ期間ｔｏｆｆより短くなるように設定されることに代えて、デッドタイム目標値ＤＴ＊がターンオフ期間ｔｏｆｆよりも長くなるように設定されてもよい。

【0079】

また、マイコン５０は、オフ側スイッチのスイッチング指令を論理Ｌに切り替えるのに先立ち、オン側スイッチのスイッチング指令を論理Ｈに切り替えてもよい。

【0080】

・第１実施形態において、上アームスイッチＳＷＨのゲート電圧ＶｇＨが上アームスイッチＳＷＨの判定電圧未満であると判定された場合の制御を変更してもよい。詳しくは、上アーム伝達信号ＳｇＨの論理がＨに切り替えられた場合、上アーム放電スイッチ７５がオフされてもよい。

【0081】

また、下アームスイッチＳＷＬのゲート電圧ＶｇＬが下アームスイッチＳＷＬの判定電圧未満であると判定された場合の制御を変更してもよい。詳しくは、下アーム伝達信号ＳｇＬの論理がＨに切り替えられた場合、下アーム放電スイッチ８５がオフされてもよい。

【0082】

・インバータ１５を構成する半導体スイッチとしては、ＮチャネルＭＯＳＦＥＴに限らず、例えば、ＩＧＢＴであってもよい。この場合、スイッチの高電位側端子がコレクタであり、低電位側端子がエミッタである。また、各スイッチには、フリーホイールダイオードが逆並列に接続されていればよい。

【0083】

・制御システムが搭載される移動体は車両に限らず、例えば航空機又は船舶であってもよい。また、制御システムの搭載先は移動体に限らない。

【符号の説明】

【0084】

４０…制御装置、６０，６１…上，下アームドライバ、７０，８０…上，下アーム駆動部、７２，８２…上，下アーム充電スイッチ、７３，８３…上，下アーム充電抵抗体、７４，８４…上，下アーム放電抵抗体、７５，８５…上，下アーム放電スイッチ、７６，８６…上，下アームオフ保持スイッチ。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】