特許 7544133 検査装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-08-26

(45)【発行日】2024-09-03

(54)【発明の名称】検査装置

(51)【国際特許分類】

   G01N 21/90 20060101AFI20240827BHJP

【ＦＩ】

G01N21/90 D

【請求項の数】 3

(21)【出願番号】P 2022550305

(86)(22)【出願日】2020-09-18

(86)【国際出願番号】 JP2020035523

(87)【国際公開番号】W WO2022059185

(87)【国際公開日】2022-03-24

【審査請求日】2023-03-01

(73)【特許権者】

【識別番号】000004237

【氏名又は名称】日本電気株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100124811

【弁理士】

【氏名又は名称】馬場 資博

(74)【代理人】

【識別番号】100088959

【弁理士】

【氏名又は名称】境 廣巳

(74)【代理人】

【識別番号】100097157

【弁理士】

【氏名又は名称】桂木 雄二

(74)【代理人】

【識別番号】100187724

【弁理士】

【氏名又は名称】唐鎌 睦

(72)【発明者】

【氏名】井上 恵子

【審査官】蔵田 真彦

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１０／１２８３８４（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１８－２０５１９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－９６９２２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１１８４５８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－２２４５６２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－９８８３２（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許第５８６４３９５（ＵＳ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｎ ２１／８４－２１／９５８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

液体が充填された容器を把持する把持部と、前記把持部が前記容器を把持した状態で当該容器を、第１の軸を中心として少なくとも傾斜させる傾斜部と、第１の軸とは異なる第２の軸を中心として前記容器と撮像装置との相対的な向きを変化させることで、撮像装置による前記容器の撮影箇所を変更する変更部と、を有する検査装置と、
前記検査装置の外部に設置され、前記容器に充填された液体を撮像する撮像装置と、
前記撮像装置が撮像した画像データに基づいて物体を検出し、検出した物体が異物であるか否か判定する判定装置と、
を有し、
前記変更部は、第２の軸を中心として前記容器を回転させることで、第２の軸を中心として前記容器と撮像装置との相対的な向きを変化させ、前記変更部が前記容器を回転させる回転速度と、前記傾斜部が前記容器を傾斜させる回転速度とは、異なっており、
前記変更部は、異物を舞い上がらせないように予め定められた速度で前記容器を回転させるように構成されており、
前記判定装置は、
取得した画像データに基づいて第１の背景モデルを生成し、かつ、前記変更部により容器と撮像装置との相対的な向きを変化させることにより前記容器の撮影箇所を変更して取得した画像データに基づいて第２の背景モデルを生成する背景モデル生成部と、
前記第１の背景モデルに基づいて前記容器内部の沈殿物を検出し、かつ、前記第２の背景モデルに基づいて前記容器内部の沈殿物を検出する検出部と、
を有する
検査システム。

【請求項2】

前記検出部は、前記第２の背景モデルと、前記容器を傾斜させた後に取得した画像データと、に基づいて沈殿物を検出する
請求項１に記載の検査システム。

【請求項3】

前記検出部は、前記第１の背景モデルと、前記容器を傾斜させた後に前記容器の撮影箇所を変更前に戻したうえで取得した画像データと、に基づいて沈殿物を検出する
請求項１または請求項２に記載の検査システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、検査装置、検査方法、記録媒体、検査システム、情報処理装置に関する。

【背景技術】

【0002】

容器に入った液体中の異物を検出するための技術が知られている。

【0003】

異物を検出する際に用いられる技術の一つとして、例えば、特許文献１がある。特許文献１には、回転手段と、制御手段と、検査手段と、を有する検査装置が記載されている。特許文献１によると、制御手段は、被検体である容器の向きを計測し、所定の検査位置での検査時点で予め定めた検査用の向きになるように回転手段を制御する。そして、検査手段は、所定の検査位置に容器が到達したときにその容器の検査を行う。また、特許文献１には、ラベルがはりつけられていない場合などでは、容器の向きは検査精度に悪影響はないものの、ラベルがはりつけられていたりする場合に検査精度に問題が生じるため、向きを制御する旨が開示されている。

【0004】

また、関連する技術として、例えば、特許文献２がある。特許文献２には、検査用ボトルである容器を傾斜させた状態で取得する第１の透過像と、容器を回転させ、その後その回転を停止させた状態で取得する第２の透過像と、に基づいて異物を検出する検査装置が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開２００５―９８８３２号公報

【文献】特開２０１３－９６９２１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

特許文献１には、ラベルがはりつけられていない場合、容器の向きは検査精度に悪影響がないとされている。しかしながら、容器の形状によっては、円柱レンズ（シリンドリカルレンズ）効果により、容器中心付近の像が横方向に拡大される一方で、容器端付近の像が横方向に縮小される、あるいは、容器端付近において虚像が発生する。その結果、容器の端付近に存在する異物を検出できないことがあった。

【0007】

このように、容器内に存在する異物を的確に検出することが出来ないおそれがある、という課題が生じていた。このような問題は、特許文献２に記載のような技術を用いたとしても解決することは出来なかった。

【0008】

そこで、本発明の目的は、容器内に存在する異物を的確に検出することを可能とする検査装置、検査方法、記録媒体、検査システム、情報処理装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0009】

かかる目的を達成するため本開示の一形態である検査装置は、
液体が充填された容器を把持する把持部と、
前記把持部が前記容器を把持した状態で当該容器を、第１の軸を中心として少なくとも傾斜させる傾斜部と、
第１の軸とは異なる第２の軸を中心として、前記容器と撮像装置との相対的な向きを変化させることで、撮像装置による前記容器の撮影箇所を変更する変更部と、
を有する
という構成をとる。

【0010】

また、本開示の他の形態である検査方法は、
情報処理装置が、
第１の軸とは異なる第２の軸を中心として前記容器と撮像装置との相対的な向きを変化させることで、撮像装置による前記容器の撮影箇所を変更した後、第１の軸を中心として前記容器を少なくとも傾斜させ、その後、再度、第２の軸を中心として前記容器と撮像装置との相対的な向きを変化させる
という構成をとる。

【0011】

また、本開示の他の形態である記録媒体は、
情報処理装置に、
第１の軸とは異なる第２の軸を中心として前記容器と撮像装置との相対的な向きを変化させることで、撮像装置による前記容器の撮影箇所を変更した後、第１の軸を中心として前記容器を少なくとも傾斜させ、その後、再度、第２の軸を中心として前記容器と撮像装置との相対的な向きを変化させる
処理を実現するためのプログラムを記録した、コンピュータが読み取り可能な記録媒体である。

【0012】

また、本開示の他の形態である検査システムは、
液体が充填された容器を把持する把持部と、前記把持部が前記容器を把持した状態で当該容器を、第１の軸を中心として少なくとも傾斜させる傾斜部と、第１の軸とは異なる第２の軸を中心として前記容器と撮像装置との相対的な向きを変化させることで、撮像装置による前記容器の撮影箇所を変更する変更部と、を有する検査装置と、
前記検査装置の外部に設置され、前記容器に充填された液体を撮像する撮像装置と、
前記撮像装置が撮像した画像データに基づいて物体を検出し、検出した物体が異物であるか否か判定する判定装置と、
を有する
という構成をとる。

【0013】

また、本開示の他の形態である情報処理装置は、
取得した画像データに基づいて第１の背景モデルを生成し、かつ、容器の撮影箇所を変更して取得した画像データに基づいて第２の背景モデルを生成する背景モデル生成部と、
前記第１の背景モデルに基づいて前記容器内部の沈殿物を検出し、かつ、前記第２の背景モデルに基づいて前記容器内部の沈殿物を検出する検出部と、
を有する
という構成をとる。

【0014】

また、本開示の他の形態である検査方法は、
情報処理装置が、
取得した画像データに基づいて第１の背景モデルを生成し、かつ、容器と撮像装置との相対的な向きを変化させることにより前記容器の撮影箇所を変更して取得した画像データに基づいて第２の背景モデルを生成し、
前記第１の背景モデルに基づいて前記容器内部の沈殿物を検出し、かつ、前記第２の背景モデルに基づいて前記容器内部の沈殿物を検出する
という構成をとる。

【0015】

また、本開示の他の形態である記録媒体は、
情報処理装置に、
取得した画像データに基づいて第１の背景モデルを生成し、かつ、容器と撮像装置との相対的な向きを変化させることにより前記容器の撮影箇所を変更して取得した画像データに基づいて第２の背景モデルを生成し、
前記第１の背景モデルに基づいて前記容器内部の沈殿物を検出し、かつ、前記第２の背景モデルに基づいて前記容器内部の沈殿物を検出する
処理を実現させるためのプログラムを記録した、コンピュータが読み取り可能な記録媒体である。

【発明の効果】

【0016】

上述したような各構成によると、容器内に存在する異物を的確に検出することを可能とすることが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】本開示の第１の実施形態における検査システムの全体の構成例を示す図である。

【図2】容器とマーカの位置関係の一例を説明するための図である。

【図3】回転軸Ａを中心とする容器の動きの一例を説明するための図である。

【図4】注目領域を説明するための図である。

【図5】回転軸Ａの位置を説明するための図である。

【図6】回転軸Ｂを中心とする容器の動きの一例を説明するための図である。

【図7】回転角度タイムラインの一例を示す図である。

【図8】回転角度タイムラインの他の一例を示す図である。

【図9】カメラ位置を説明するための図である。

【図10】検出・判定装置の構成例を示すブロック図である。

【図11】検査システムの全体的な動作例を示すフローチャートである。

【図12】背景モデルを用いた検出を行う際の動作例を示すフローチャートである。

【図13】背景モデルを用いない検出を行う際の動作例を示すフローチャートである。

【図14】背景モデルを用いない検出を行う際の判定処理の動作例を示すフローチャートである。

【図15】本開示の第２の実施形態における検査システムの構成例を示す図である。

【図16】検査システムの他の構成例を示す図である。

【図17】本開示の第２の実施形態における検査装置の構成例を示す図である。

【図18】情報処理装置のハードウェア構成図の一例を示す図である。

【図19】情報処理装置の構成例を示すブロック図である。

【図20】情報処理装置の構成例を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

［第１の実施形態］
本開示の第１の実施形態について、図１から図１４までを参照して説明する。図１は、検査システム１００の全体の構成例を示す図である。図２は、容器５００とマーカ２３０の位置関係の一例を説明するための図である。図３は、回転軸Ａを中心とする容器５００の動きの一例を説明するための図である。図４は、注目領域を説明するための図である。図５は、回転軸Ａの位置を説明するための図である。図６は、回転軸Ｂを中心とする容器５００の動きの一例を説明するための図である。図７、図８は、回転角度タイムラインの一例を示す図である。図９は、カメラ３００の位置を説明するための図である。図１０は、検出・判定装置４００の構成例を示すブロック図である。図１１は、検査システム１００の全体的な動作例を示すフローチャートである。図１２は、背景モデルを用いた検出を行う際における検出・判定装置４００の動作例を示すフローチャートである。図１３、図１４は、背景モデルを用いない検出を行う際における検出・判定装置４００の動作例を示すフローチャートである。

【0019】

本開示の第１の実施形態においては、水や薬剤などの液体を充填した容器５００内部に混入している物体を検出して、検出した物体のうち髪の毛やガラス片などの異物を判定する検査システム１００について説明する。後述するように、検査システム１００は、２軸の回転手段を有している。検査システム１００は、２軸の回転手段をそれぞれ制御することで、容器５００とカメラ３００との相対的な向きを変化させることにより容器５００の撮影箇所を変更させたり、把持した容器５００を傾斜・揺動させたりする。

【0020】

なお、本実施形態においては、図１で示す状態のうち容器５００において液体を充填する側を上側、反対側を下側と定義して説明する。図１の場合、容器５００の内部に充填された液体は、容器５００の下側に溜まっている。

【0021】

また、本実施形態においては、検査装置２００が後述するマーカ２３０を有する場合について説明する。しかしながら、本発明は、検査装置２００がマーカ２３０を有する場合に限らず適用可能である。換言すると、検査装置２００はマーカ２３０を有さなくてもよい。

【0022】

図１は、検査システム１００の全体の構成例を示す側面図である。図１を参照すると、検査システム１００は、例えば、回転手段としてのモータ２４０とモータ２５０とを有する検査装置２００と、カメラ３００と、検出・判定装置４００と、を含んでいる。図１で示すように、カメラ３００と検出・判定装置４００とは、有線または無線により、互いに通信可能なよう接続されている。また、検出・判定装置４００またはカメラ３００は、検査装置２００が有する回転制御部２６０と、有線または無線により互いに通信可能なよう接続されている。

【0023】

検査装置２００は、液体を充填した容器５００を上下方向から挟み込んで把持した状態で、容器５００を傾斜・揺動させたり回転させたりする装置である。本実施形態における検査装置２００は、カメラ視線方向と並列な軸である回転軸Ａを中心に容器５００を揺動させるとともに、容器５００の中心を鉛直方向に通る軸である回転軸Ｂを中心に容器５００を回転させる。つまり、検査装置２００は、２軸の回転手段を有している。後述するように、検査装置２００は、回転軸Ｂを中心に容器５００を回転させることで、容器５００とカメラ３００との相対的な向きを変化させて容器５００の撮影箇所を変更する。これにより、回転前においてカメラ３００からみて容器５００の端にあった部分が回転後においてカメラ３００からみて容器５００の中心付近に来るなど、容器５００の撮影箇所が変わることになる。また、検査装置２００は、回転軸Ａを中心に容器５００を傾斜・揺動させることで容器５００内に存在する異物などを舞い上がらせる。

【0024】

図１は、検査装置２００の構成例を示している。図１を参照すると、検査装置２００は、例えば、上側把持部２１３と下側把持部２１４とからなる把持部を含む本体部２１０と、面照明２２０と、マーカ２３０と、モータ２４０と、モータ２５０と、回転制御部２６０と、を有している。

【0025】

本体部２１０は、回転手段として機能するモータ２４０の回転に応じて、傾斜・揺動などする。例えば、本体部２１０は、正面からみて矩形形状を有している。なお、本実施形態においては、本体部２１０を形成する素材について特に限定しない。本体部２１０は、例えば、樹脂製や金属製など、任意の素材により形成されていて構わない。また、本体部２１０の形状も上記例示した以外であっても構わない。

【0026】

図１は、本体部２１０を側面からみた際の一例を示している。図１を参照すると、本体部２１０は、例えば、モータ２４０と連結される平板状部分２１１と、平板状部分２１１の上方側端部及び下方側端部からモータ２４０が位置する側とは反対側に向かって延出する腕部２１２と、腕部２１２のうちモータ２４０が位置する側とは反対側の端部に形成され、容器５００を挟み込んで把持する把持部と、から形成されている。

【0027】

把持部は、上方側に形成された腕部２１２から下方に向かって突出し容器５００の上側（液体を充填する側）に当接する上側把持部２１３と、下方側に形成された腕部２１２から上方に向かって突出し容器５００の下側に当接する下側把持部２１４とを含んでいる。図１で示すように、上側把持部２１３が容器５００の上側から容器５００に当接し、下側把持部２１４が容器５００の下側から容器５００に当接することで、把持部は容器５００を上下方向から挟み込んで容器５００を把持する。

【0028】

また、把持部は、モータ２５０の回転に応じて、回転軸Ｂを中心に容器５００を回転させることが可能なように、容器５００を把持する。例えば、上側把持部２１３は、モータ２５０の回転に応じて回転軸Ｂを中心に回転する回転部を含んでおり、下側把持部２１４は把持した容器５００の回転に応じて回転軸Ｂを中心に回転する回転部を含んでいる。例えば、上記例示したような構成により、把持部は、モータ２５０の回転に応じて回転軸Ｂを中心に容器５００を回転させることが可能なように容器５００を把持する。なお、回転軸Ｂを中心にした容器５００の回転は、上記例示した構成以外により実現されても構わない。

【0029】

なお、上側把持部２１３と下側把持部２１４とは、長さを調整可能なよう構成することが出来る。上側把持部２１３と下側把持部２１４の長さを調整可能なよう構成することで、様々な大きさの容器５００を把持可能とするとともに、把持部が容器５００を把持した際の位置調整（高さ調整）を容易に行うことが可能となる。なお、長さの調整機能は、例えば、上側把持部２１３や下側把持部２１４を第１部分と第２部分とから構成し、第１部分と第２部分とをスライド移動可能にするとともに、任意の位置で固定可能とするなど、既知の手段を用いて実現して構わない。

【0030】

面照明２２０（照明）は、容器５００内に充填された液体に対して光を照射する。例えば、面照明２２０は、正面からみて矩形形状など、本体部２１０の形状に応じた形状を有している。面照明２２０は、例示した以外の形状であっても構わない。

【0031】

例えば、面照明２２０は、容器５００や把持部からみてカメラ３００が設置される側とは反対側に設置されている。例えば、図１を参照すると、面照明２２０は、本体部２１０を構成する平板状部分２１１のうちモータ２４０が位置する側とは反対側の面上に設置されている。このような構成によると、面照明２２０は、容器５００越しにカメラ３００に対して光を照射する。つまり、面照明２２０は、容器５００越しにカメラ３００に対して光を照射するように、本体部２１０に設置されている、ということが出来る。

【0032】

なお、面照明２２０は、本体部２１０の平板状部分２１１に設置されているため、上側把持部２１３や下側把持部２１４を含む本体部２１０と一体的に構成されている、ということも出来る。そのため、例えば、上側把持部２１３と下側把持部２１４に把持された容器５００を傾斜させると、容器５００の傾斜と同期して面照明２２０も傾斜する。

【0033】

マーカ２３０は、カメラ３００が撮像した画像データに基づいて回転角度を取得可能とするための仕組みである。マーカ２３０は、例えば、０．５ｍｍ角程度の大きさを有する矩形形状や円形形状の光を透過しないフィルムなどであり、面照明２２０上の所定個所に設置されている。マーカ２３０は、任意の情報を含む２次元コードなどであっても構わない。

【0034】

マーカ２３０は、固定設置されたカメラ３００が取得する画像データ中に、容器５００を傾斜させた際でも少なくとも１つのマーカ２３０が映るように、面照明２２０上の所定個所に設置されている。図２は、マーカ２３０の設置個所の一例を示している。例えば、図２で例示する場合、マーカ２３０は、容器５００を傾斜させていない状態で、容器５００より外側であって容器５００の左側側面部近傍の位置と、容器５００の外側であって容器５００の右側側面部近傍の位置と、の２か所に設定されている。また、図２で例示する場合、マーカ２３０は、容器５００を傾斜させる際の軸である回転軸Ａの高さと同程度の高さに設けられている。

【0035】

なお、容器５００を傾斜させた際でも少なくとも１つのマーカ２３０が液体を撮像する画像に映るならば、マーカ２３０を設置する位置は上記例示した以外であっても構わない。また、マーカ２３０を設置する数も、１つや３つ以上など任意に定めて構わない。

【0036】

また、マーカ２３０は、上側把持部２１３や下側把持部２１４を含む本体部２１０と同期して動く箇所であるならば、面照明２２０以外の箇所に設けられていても構わない。例えば、マーカ２３０は、本体部２１０のうち容器５００を把持した際に容器５００の側面に位置する箇所から容器５００の方向に向かって突出する突起部などにより実現されても構わない。マーカ２３０は、上記例示した以外の方法により実現されても構わない。

【0037】

モータ２４０は、外部から供給される電力に応じて自身が回転することにより、本体部２１０を傾斜させて、上側把持部２１３と下側把持部２１４に把持された容器５００を傾斜・揺動させる、回転手段として機能する。換言すると、モータ２４０は、第１の軸である回転軸Ａを中心として容器５００を少なくとも傾斜させる傾斜部として機能する。本実施形態の場合、モータ２４０は、回転制御部２６０からの指示に応じて、回転軸Ａを中心に容器５００を傾斜・揺動させる。例えば、モータ２４０は、本体部２１０の平板状部分２１１と連結しており、モータ２４０が回転することにより本体部２１０を傾斜・揺動させることが出来る。

【0038】

図３は、上側把持部２１３と下側把持部２１４に把持された容器５００を傾斜させる際の様子の一例を示している。図３で示すように、モータ２４０は、容器５００を正面視でみて正転方向（例えば、反時計回りの方向）に傾斜させるとともに、容器５００を逆転方向（例えば、時計回りの方向）に傾斜させることが出来る。一例として、例えば、モータ２４０は、回転軸Ａを中心として、容器５００が傾斜していない（０度である）状態、容器５００が正転方向に９０度傾斜している状態、容器５００が傾斜していない状態、容器５００が逆転方向に９０度傾斜している状態、容器５００が傾斜していない状態、という順番で容器５００の状態が遷移するように、容器５００を傾斜・揺動させることが出来る。つまり、モータ２４０は、正逆切り替えながら、回転軸Ａを中心に容器５００を揺動させることが出来る。

【0039】

ここで、カメラ３００により画像データを撮像する際には、図４で示すような注目領域（液中と瓶底）が容器５００を傾斜させた際でもカメラ３００の画角内に効率よく収まっていることが望ましい。そのため、回転軸Ａは、例えば、図５で示すように、容器５００を傾斜させていないときの容器５００の中心高さＡではなく、容器５００を傾斜させていないときの液面高さＢや液体中心部高さＣ（または、液面高さＢと液体中心部高さＣの間など）に合わせられていることが望ましい。例えば、本実施形態で説明する検査装置２００の場合、モータ２４０と平板状部分２１１とが連結される個所に応じて、本体部２１０や把持された容器５００などが傾斜する際の中心となる回転軸Ａが定まることになる。また、上側把持部２１３や下側把持部２１４の長さを調整することで、回転軸Ａと容器５００や容器５００の内部に充填された液体との位置関係を調整することが出来る。従って、モータ２４０と平板状部分２１１とが連結される個所や、上側把持部２１３や下側把持部２１４の長さは、回転軸Ａの位置が望ましい位置になるように、容器５００の大きさ、液面高さＢや液体中心部高さＣなどの液体の量、などに応じて予め定められていたり適宜修正されたりすることが望ましい、ということが出来る。

【0040】

なお、モータ２４０が容器５００を傾斜させる角度は、９０度までの間に限定されない。モータ２４０が容器５００を傾斜させる角度は、例えば、容器５００の内部に充填された液体の液性や検出したい異物の特性などに応じて適宜定めて構わない。また、容器５００を正転方向と逆転方向とに傾斜させる場合、正転方向に傾斜させる角度と逆転方向に傾斜させる角度やそれぞれの方向に傾斜させる際の速度は異なっていて構わない。また、容器５００を傾斜させた後、容器５００を傾斜させた状態で所定時間静止させてもよい。

【0041】

例えば、本願発明者が実験したところ、容器５００に低粘度の液体が半分程度入っている場合において、容器５００が傾斜していない状態から速度ｖ１で正転方向にθ１度まで傾斜させ、Ｔ１秒静止した後速度ｖ２で逆転方向にθ２度まで傾斜させ（つまり、－θ２度まで傾斜させ）、Ｔ２秒静止した後速度ｖ３で容器５００が傾斜していない状態に戻す場合、各値を以下のような関係とすると比重や大きさの異なる異物が液中へ浮遊しやすいことが分かった。
・θ１≧θ２（例えば、θ１＝１１０度、θ２＝８０度）
・ｖ２≧ｖ１＞ｖ３（例えば、ｖ３はｖ２の半分程度）
・Ｔ１≧Ｔ２（例えば、Ｔ１＝０．５秒、Ｔ２＝０．３秒）

【0042】

モータ２４０は、回転制御部２６０からの指示に応じて、上記例示したように容器５００を傾斜させてもよい。また、モータ２４０の動作は、上記例示した動作の一部であってもよい。

【0043】

モータ２５０は、外部から供給される電力に応じて自身が回転することにより、上側把持部２１３と下側把持部２１４に把持された容器５００を、回転軸Ｂを中心に回転させる。換言すると、モータ２５０は、第１の軸とは異なる第２の軸である回転軸Ｂを中心として容器５００を回転させることで、カメラ３００による容器５００の撮影箇所を変更する変更部として機能する。本実施形態の場合、モータ２５０は、モータ２４０と同様に、回転制御部２６０からの指示に応じて容器５００を回転させる。例えば、モータ２５０は、本体部２１０の上側把持部２１３が有する回転部と連結しており、モータ２５０が回転することにより回転部を回転させることで、回転軸Ｂを中心に容器５００を回転させる。

【0044】

図６は、回転軸Ｂを中心に容器５００を回転させる際の様子の一例を示している。図６で示すように、モータ２５０は、例えば、容器５００を平面視で見た際の正転方向（例えば、反時計回りの方向）に回転させる。一例として、例えば、モータ２５０は、回転軸Ｂを中心として、容器５００が回転していない（０度である）状態、容器５００が正転方向に９０度回転している状態、容器５００が回転していない（０度である）状態、という順番で容器５００の状態が遷移するように、容器５００を回転させることが出来る。このように、回転軸Ｂを中心に容器５００を９０度回転させると、回転前にカメラ３００からみて容器５００の端付近であった箇所が、回転後にカメラ３００からみて容器５００の中心付近に来ることになる。例えば、容器５００の大きさが直径４ｃｍ程度であった場合、容器の端５～６ｍｍ程度において、円柱レンズ効果により異物の検出を行うことが出来ない。上記のように回転させることで、回転前または回転後において異物を検出できない領域に異物が存在する場合でも、回転後または回転前において異物の検出を行うことが可能となる。

【0045】

なお、モータ２４０が容器５００を傾斜・揺動させる速度とモータ２５０が容器５００を回転させる速度とは、例えば、異なっている。例えば、モータ２５０は、容器５００内部に存在する異物を舞い上がらせないように、ゆっくりと（例えば、予め定められた速度で）容器５００を回転させる。換言すると、モータ２５０は、異物を検査する際にモータ２５０による回転の影響が出ないように、容器５００を回転させる。モータ２５０による回転により異物が舞い上がってしまうと、モータ２４０による傾斜・揺動以外の要因で異物が舞い上がることとなり、異物や気泡の判別精度などが落ちることが想定される。そのため、モータ２５０は、ゆっくりと容器５００を回転させることで、モータ２５０による回転が出来る限り検査に影響を与えないようにする。なお、具体的な回転速度は適宜調整して構わない。

【0046】

回転制御部２６０は、モータ２４０とモータ２５０の回転を制御する情報処理装置である。例えば、回転制御部２６０は、後述する開始終了指示部４４１からの開始指示に応じて、予め定められた順序でモータ２４０やモータ２５０を回転させる回転制御を開始する。つまり、回転制御部２６０は、開始指示に応じて、予め定められており回転制御部２６０などが有する記憶装置に格納されている、プログラムに沿った回転制御を行う。また、回転制御部２６０は、定められた順序の回転制御を最後まで行った際や、開始終了指示部４４１から終了指示を受信した際などに、回転制御を終了する。

【0047】

図７は、回転制御部２６０による制御の一例を示している。図７を参照すると、回転制御部２６０は、回転指示に応じて、所定時間待機する。待機している間に、後述する検出・判定装置４００は、第１の背景モデルを生成する（または、生成用の画像データをカメラ３００が取得する）。また、所定時間待機した後、回転制御部２６０は、モータ２５０を用いて容器５００を９０度回転させる。そして、モータ２５０の回転後、回転制御部２６０は所定時間待機する。待機している間に、検出・判定装置４００は、第２の背景モデルを生成する（または、生成用の画像データをカメラ３００が取得する）。また、所定時間待機した後、回転制御部２６０は、モータ２４０を傾斜・揺動させる。そして、モータ２４０による傾斜・揺動の後、回転制御部２６０は所定時間待機する。待機している間に、検出・判定装置４００は、生成した第２の背景モデルを用いた検出を行う。また、所定時間待機した後、回転制御部２６０は、モータ２５０を用いて容器５００を－９０度回転させる。これにより、容器５００は回転前の状態に戻る。容器５００が－９０度回転した後、判別装置は、第１の背景モデルを用いた検出を行う。

【0048】

例えば、以上のように、回転制御部２６０は、予め定められた順序に従って、モータ２４０やモータ２５０を回転させる。なお、各タイミングにおける待機時間は、任意に設定してよい。待機時間はそれぞれ同一であってもよいし、異なっていてもよい。また、後述する検出・判定装置４００は、各タイミングで背景モデルを生成したり生成した背景モデルを用いた検出を行ったりする。後述するように、検出・判定装置４００は、背景モデルを用いた検出の他、背景モデルを用いない検出・判定処理も行う。背景モデルを用いない検出・判定処理は、例えば、後述するように、モータ２４０による傾斜・揺動の開始とともに始められ、第１の背景モデルを用いた検出の終了後まで続けられる。

【0049】

なお、図７は回転制御部２６０による制御の一例を示しており、回転制御部２６０による制御は図７で示す場合に限られない。例えば、図７では、モータ２４０による傾斜・揺動やモータ２５０による容器５００の回転の直後に背景モデルを用いた検出を開始している。しかしながら、モータ２４０による傾斜・揺動やモータ２５０による容器５００の回転が終わった後、所定時間経過してから検出・判定装置４００による検出を行うように構成しても構わない。また、図７では、モータ２５０が容器５００を９０度回転させる際と－９０度回転させる際との速度が等しくなっている。しかしながら、モータ２５０が容器５００を９０度回転させる際と－９０度回転させる際との速度とは異なっていてもよい。例えば、モータ２５０が容器５００を９０度回転させる際の速度は、モータ２５０が容器を－９０度回転させる際の速度よりも遅くてもよい。モータ２５０が容器５００を９０度回転させる際の速度を遅くすることで、第１の背景モデル生成と第２の背景モデル生成の間に、モータ２５０による回転により容器５００内部の異物などが舞い上がることを抑制することが出来る。

【0050】

また、回転制御部２６０は、上述した比重や大きさの異なる異物が液中へ浮遊しやすい状態となるように、モータ２４０を傾斜・揺動させてもよい。例えば、図８は、比重や大きさの異なる異物が液中へ浮遊しやすい状態となるように、モータ２４０を傾斜・揺動させる際の制御の一例を示している。図８を参照すると、回転制御部２６０は、回転軸Ａを中心に容器５００が傾斜していない状態から速度ｖ１で正転方向にθ１度まで容器５００を傾斜させ、Ｔ１秒静止した後速度ｖ２で逆転方向にθ２度まで容器５００を傾斜させ、Ｔ２秒静止した後速度ｖ３で容器５００が傾斜していない状態に戻るようモータ２４０を制御する。また、この際、θ１≧θ２（例えば、θ１＝１１０度、θ２＝８０度）であり、ｖ２≧ｖ１＞ｖ３（例えば、ｖ３はｖ２の半分程度）であり、Ｔ１≧Ｔ２（例えば、Ｔ１＝０．５秒、Ｔ２＝０．３秒）である。一例として、回転制御部２６０は、図８で示すような制御を行ってもよい。

【0051】

カメラ３００は、容器５００を撮像することで画像データを取得する撮像装置である。例えば、カメラ３００は、上側把持部２１３や下側把持部２１４からみて面照明２２０が位置する側とは反対側の所定位置に予め設置されている。なお、図１で示すように、検査装置２００とカメラ３００とは、一体的に構成されていない。そのため、本体部２１０などを傾斜させてもカメラ３００は傾斜しない。つまり、本実施形態の場合、カメラ３００は、予め設置された位置に固定された状態で、画像データを取得する。

【0052】

例えば、カメラ３００は、後述する開始終了指示部４４１からの開始指示に応じて、１５０～２００ｆｐｓ程度の高フレームレートで画像データを取得する。そして、カメラ３００は、取得した画像データを、撮像時刻を示す情報などとともに、検出・判定装置４００へ対して送信する。カメラ３００は、上記例示した以外のフレームレートで画像データを取得しても構わない。

【0053】

なお、容器５００の内部に充填された液体中の異物は、図４で示すような注目領域（つまり、液中または瓶底）に存在する可能性が高い。そのため、カメラ３００は、注目領域を効率的に撮像可能なよう設置することが望ましい。例えば、カメラ３００の中心を容器５００の下端より高い位置とするとともに、被写界深度が保てる範囲内で、出来る限り近くから容器５００の底面（瓶底）全域が映るように、カメラ３００の設置位置を定めることが望ましい。また、カメラ３００は、広角レンズを用いることが望ましい。このようにカメラ３００を設置することで、例えば、質量が大きく浮遊しない異物なども逃さず検出することが出来るようになる。

【0054】

また、カメラ３００は、容器５００の内部に充填された液体全体が映る範囲内で液中と液面が被る領域が極力小さくなるように、設置することが望ましい。例えば、カメラ３００は、出来る限り液面の水平方向から撮像するように設置することが望ましい。

【0055】

以上をまとめると、カメラ３００の設置位置は、例えば、図９で示すような状態であることが望ましいということが出来る。図９を参照すると、カメラ３００の中心の高さが液面以下瓶底よりも高い位置に設置されており、瓶底全域が映っていることが分かる。また、カメラ３００の中心高さが液面の高さより下方であって、出来る限り液面の高さと同程度になるようカメラ３００が設置されていることが分かる。

【0056】

検出・判定装置４００は、カメラ３００が撮像・取得した画像データに基づいて、液体を充填した容器５００内部に混入している物体を検出して異物を判定する処理などを行う情報処理装置である。例えば、検出・判定装置４００は、モータ２５０による回転前と回転後に背景モデルを生成して、生成した背景モデルを用いた沈殿物の検出を行う。また、検出・判定装置４００は、検出した物体を追跡した結果に基づく、背景モデルを用いない異物の判定を行う。なお、本実施形態において、沈殿物とは、液体の中で下部に存在する固体のことをいう。

【0057】

図１０は、検出・判定装置４００の構成例を示している。図１０を参照すると、検出・判定装置４００は、主な構成要素として、例えば、画面表示部４１０と、通信Ｉ／Ｆ部４２０と、記憶部４３０と、演算処理部４４０と、を有している。なお、検出・判定装置４００は、操作者からの入力操作を受け付けるキーボードやマウスなどの操作入力部を有するなど、上記例示した以外の構成を有していてもよい。

【0058】

画面表示部４１０は、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ、液晶ディスプレイ）などの画面表示装置からなる。画面表示部４１０は、演算処理部４４０からの指示に応じて、画像情報４３１、背景情報４３２、追跡情報４３３、判定結果情報４３４などの記憶部４３０に格納された各種情報を画面表示することが出来る。

【0059】

通信Ｉ／Ｆ部４２０は、データ通信回路からなる。通信Ｉ／Ｆ部４２０は、通信回線を介して接続されたカメラ３００、回転制御部２６０、外部装置などとの間でデータ通信を行う。

【0060】

記憶部４３０は、ハードディスクやメモリなどの記憶装置である。記憶部４３０は、演算処理部４４０における各種処理に必要な処理情報やプログラム４３５を記憶する。プログラム４３５は、演算処理部４４０に読み込まれて実行されることにより各種処理部を実現する。プログラム４３５は、通信Ｉ／Ｆ部４２０などのデータ入出力機能を介して外部装置や記録媒体から予め読み込まれ、記憶部４３０に保存されている。記憶部４３０で記憶される主な情報としては、例えば、画像情報４３１、背景情報４３２、追跡情報４３３、判定結果情報４３４などがある。

【0061】

画像情報４３１は、カメラ３００が取得した画像データを含んでいる。画像情報４３１においては、例えば、画像データと、画像データをカメラ３００が取得した日時を示す情報（撮像時刻を示す情報）と、が対応づけられている。

【0062】

背景情報４３２は、背景モデル生成部４４３が生成した背景モデルを含んでいる。上述したように、生成される背景モデルには、第１の背景モデルと第２の背景モデルがある。そのため、背景情報４３２には、第１の背景モデルと、第２の背景モデルと、が含まれている。

【0063】

図７を参照して説明したように、第１の背景モデルは、開始指示の後、モータ２５０による容器５００の回転開始前に取得した画像データに基づいて生成される。また、第２の背景モデルは、モータ２５０により容器５００を９０度回転させた後、モータ２４０による回転を行う前に取得した画像データに基づいて生成される。このような関係にあるため、例えば、第１の背景モデルにおいて容器５００の端の部分が第２の背景モデルにおいて容器５００の中心付近に来ているなど、第１の背景モデルと第２の背景モデルとでは、容器５００の様子が異なることになる。

【0064】

追跡情報４３３は、追跡部４４６が追跡を行った結果に応じた情報を含んでいる。例えば、追跡情報４３３においては、物体ごとに与えられる識別情報と、物体の位置を示す時系列情報と、が対応づけられている。また、物体の位置を示す時系列情報には、例えば、時刻情報と、各時刻における物体の位置を示す座標などの位置情報と、が含まれている。

【0065】

なお、追跡情報４３３には、例えば、容器５００の角度を示す角度情報や検出領域の面積を示す情報など、物体の位置以外の時系列情報が含まれていても構わない。また、物体の位置を示す座標などの位置情報は、各画像データにおけるＸＹ座標を示していても構わないし、各画像データにおけるＸＹ座標を容器５００の角度を示す情報に基づいて修正した座標（例えば、容器５００が傾いていない場合の位置に修正した座標）を示していても構わない。

【0066】

判定結果情報４３４は、判定部４４８が判定した結果を示す情報を含んでいる。例えば、判定結果情報４３４においては、物体ごとに与えられる識別情報と、判定部４４８が追跡情報４３３に基づいて判定した結果を示す情報と、が対応づけられている。つまり、判定結果情報４３４には、検出した物体が異物、気泡、容器の傷や汚れ、沈殿物などのうちのいずれに該当するかを示す情報が含まれている。

【0067】

演算処理部４４０は、ＣＰＵなどの演算装置とその周辺回路を有する。演算処理部４４０は、記憶部４３０からプログラム４３５を読み込んで実行することにより、上記ハードウェアとプログラム４３５とを協働させて各種処理部を実現する。演算処理部４４０で実現される主な処理部としては、例えば、開始終了指示部４４１、画像取得部４４２、背景モデル生成部４４３、沈殿物検出部４４４、検出部４４５、追跡部４４６、角度情報取得部４４７、判定部４４８、出力部４４９などがある。

【0068】

開始終了指示部４４１は、回転制御部２６０やカメラ３００などに対して開始指示を送信したり終了指示を送信したりする。例えば、開始終了指示部４４１は、外部装置からの指示や操作入力部を介した入力の受付などに応じて、開始指示を回転制御部２６０やカメラ３００に対して送信する。また、例えば、開始終了指示部４４１は、外部装置や操作入力部からの指示を受信した際、判定部４４８が異物など予め定められたものを判定した際、沈殿物検出部４４４が沈殿物を検出した際などに、終了指示を回転制御部２６０やカメラ３００に対して送信する。

【0069】

なお、開始終了指示部４４１が開始指示を送信するタイミングや終了指示を送信するタイミングは、上記例示した以外であってもよい。例えば、開始終了指示部４４１は、カメラ３００などにより容器５００を検出した際などに開始指示を送信してもよい。

【0070】

画像取得部４４２は、通信Ｉ／Ｆ部４２０を介して、カメラ３００から当該カメラ３００が取得した画像データなどを取得する。そして、画像取得部４４２は、取得した画像データを、例えば画像データの取得日時（撮像時刻を示す情報）と対応付けて、画像情報４３１として記憶部４３０に格納する。

【0071】

背景モデル生成部４４３は、画像情報４３１に含まれる画像データに基づいて、背景モデルを生成する。例えば、背景モデル生成部４４３は、画像データに基づいて、第１の背景モデルを生成したり第２の背景モデルを生成したりする。

【0072】

具体的には、例えば、背景モデル生成部４４３は、図７で示すように、開始指示の後、モータ２５０による容器５００の回転開始前に取得した画像データに基づいて、第１の背景モデルを生成する。背景モデル生成部４４３は、上記画像データの画素値を用いる、画素値に基づく所定の演算を行うなど、既知の方法を用いて第１の背景モデルを生成してよい。また、背景モデル生成部４４３は、モータ２５０により容器５００を９０度回転させた後であってモータ２４０による回転を行う前に取得した画像データに基づいて、第２の背景モデルを生成する。第１の背景モデルの場合と同様に、背景モデル生成部４４３は、上記画像データの画素値を用いる、画素値に基づく所定の演算を行うなど、既知の方法を用いて第２の背景モデルを生成してよい。

【0073】

なお、例えば、検出・判定装置４００は、回転制御部２６０がどのような順序で回転制御を行うかを示す情報を有している。そのため、背景モデル生成部４４３は、上記情報と、画像データを取得した日時を示す情報と、開始指示を送信した時刻などと、を参照することで、画像データがどのタイミングで取得されたものなのか判別することが出来る。背景モデル生成部４４３は、上記例示した以外の方法を用いて、画像データの取得タイミングを判別してもよい。

【0074】

沈殿物検出部４４４は、画像情報４３１と背景情報４３２とに基づいて、沈殿物を検出する。例えば、沈殿物検出部４４４は、背景情報４３２に含まれる背景モデルを用いた差分抽出を行うことで、容器５００のうちの所定位置以下に存在する沈殿物を検出する。

【0075】

上述したように、沈殿物検出部４４４による検出は、所定のタイミングで取得した画像データに基づいて行われる。具体的には、図７で示したように、沈殿物検出部４４４は、モータ２４０による傾斜・揺動の後であってモータ２５０による回転を行う前に取得した画像データと、第２の背景モデルと、の差分を抽出することで、沈殿物を検出する。また、沈殿物検出部４４４は、モータ２５０により容器５００を－９０度回転させた後であって所定時間経過するまでに取得した画像データと、第１の背景モデルと、の差分を抽出することで、沈殿物を検出する。

【0076】

なお、沈殿物検出部４４４は、背景モデル生成部４４３の場合と同様に、上述した情報と、画像データを取得した日時を示す情報と、開始指示を送信した時刻などと、を参照することで、画像データがどのタイミングで取得されたものなのか判別することが出来る。また、沈殿物検出部４４４は、検出した沈殿物にＩＤなどの識別情報を付与することが出来る。また、沈殿物検出部４４４は、検出した結果を判定結果情報４３４として記憶部４３０に格納してもよい。

【0077】

検出部４４５は、画像データに基づいて、容器５００や容器５００内に充填された液体に対応する領域内に存在する物体を検出する。例えば、検出部４４５は、画像データに対する２値化処理を行って、２値化処理の結果に基づいて物体を検出する。なお、検出部４４５は、そのほか既知の技術を用いて物体を検出しても構わない。

【0078】

追跡部４４６は、検出部４４５が検出した物体の追跡を行う。上述したように、カメラ３００は、２００ｆｐｓなどの高フレームレートで画像データを取得している。そのため、撮像時刻が連続する（撮像時刻が所定値より近い）２つの画像データ間において、同一の物体の位置は極めて近いものと想定される。そこで、追跡部４４６は、検出部４４５が検出した物体の位置と、撮像時刻が一つ前（または、所定値内）の画像データにおいて検出部４４５が検出した物体の位置と、を比較する。そして、追跡部４４６は、物体間の距離が予め定められた閾値以下である物体が存在する場合、距離が閾値以下である、検出部４４５が検出した物体と撮像時刻が一つ前の画像データにおいて検出部４４５が検出した物体とが同一の物体であると判定する。この場合、追跡部４４６は、検出部４４５が検出した物体に、同一の物体と判断した物体に対して付与されているＩＤなどの識別情報を付与する。一方、撮像時刻が一つ前（または、所定値内）の画像データにおいて、検出部４４５が検出した物体との間の距離が予め定められた閾値以下となる物体が存在しない場合、追跡部４４６は新規な物体を検出したと判定する。この場合、追跡部４４６は、検出した物体に対して新たなＩＤなどの識別情報を付与する。

【0079】

例えば、以上のように、追跡部４４６は、異なる画像データにおける物体間の距離に基づく追跡を行うことで、検出部４４５が検出した物体に対して識別情報を与える。また、追跡部４４６は、検出部４４５が検出した物体の位置を示す座標を取得する。そして、追跡部４４６は、識別情報と画像データの撮像時刻を示す時刻情報と座標とを対応付けて、追跡情報４３３として記憶部４３０に格納する。なお、追跡部４４６は、画像データにおけるＸＹ座標を追跡情報４３３として記憶部４３０に格納しても構わないし、各画像データにおけるＸＹ座標を角度情報取得部４４７が取得した容器５００の角度を示す情報に基づいて修正した座標（例えば、容器５００が傾いていない場合の位置に修正した座標）を追跡情報４３３として記憶部４３０に格納しても構わない。

【0080】

角度情報取得部４４７は、画像データ中のマーカ２３０の位置に基づいて容器５００が傾斜している角度を示す角度情報を取得する。例えば、容器５００の傾斜角度と画像データ中のマーカ２３０の位置とのキャリブレーションが予め行われている。そのため、角度情報取得部４４７は、画像データ中のマーカ２３０の位置に基づいて、容器５００が傾斜している角度を示す角度情報を取得することが出来る。

【0081】

角度情報取得部４４７は、角度情報を取得すると、当該取得した角度情報を画像データの撮像時刻を示す時刻情報などとともに記憶部４３０に格納することが出来る。上述したように、角度情報取得部４４７は、追跡情報４３３に含まれる情報の一つとして角度情報を記憶部４３０に格納しても構わない。

【0082】

判定部４４８は、追跡情報４３３に基づいて、検出部４４５が検出した物体が気泡、異物、容器５００の傷や汚れや付着物、のいずれに該当するか判定する。本実施形態の場合、判定部４４８は、容器５００が揺動中の時系列情報に基づく判定と、揺動が終わった後（つまり、容器５００が図１で示す状態で停止した後）の時系列情報に基づく判定と、を行うことが出来る。なお、判定部４４８は、追跡情報４３３などに含まれる角度情報に基づいて、容器５００が揺動中であるか否かを判断することが出来る。

【0083】

例えば、判定部４４８は、追跡情報４３３のうち容器５００が揺動中の時系列情報に基づいて、検出部４４５が検出した物体が容器５００の傷や汚れ、容器５００に付着した付着物であるか否かを判定する。上述したように、マーカ２３０は、容器５００と同期して傾斜する本体部２１０に設置された面照明２２０上に設置されている。そのため、容器５００の傷や汚れ、充填された液体の外側に位置する付着物などは、マーカ２３０の動きに連動して動くことになる。例えば、上記連動とは、マーカ２３０が移動を開始すれば、容器５００の傷や汚れ、充填された液体の外側に位置する付着物などが直ちに移動を開始し、マーカ２３０が移動を停止すれば、容器５００の傷や汚れ、充填された液体の外側に位置する付着物などが移動を直ちに停止するように、完全に連動していることを意味する。そこで、判定部４４８は、容器５００が揺動中の時系列情報に基づいて、検出部４４５が検出した物体のうち、マーカ２３０の動きと連動して動く物体について、容器５００の傷や汚れ、付着物などであると判定する。一方、検出部４４５が検出した物体のうち、動きがマーカ２３０の動きと連動していない物体について、判定部４４８は、容器５００の傷や汚れ、付着物などでないと判定する。つまり、判定部４４８は、マーカ２３０の動きと連動していない物体について、気泡または異物の可能性があると判定する。

【0084】

また、判定部４４８は、追跡情報４３３のうち揺動が終わった後の時系列情報に基づいて、検出部４４５が検出した物体が気泡または異物のいずれであるかを判定する。なお、判定部４４８は、検出部４４５が検出したすべての物体のうち、判定部４４８が容器の傷、汚れ、付着物である、と判定した物体を除いた物体に対して、上記判定を行うことが出来る。例えば、判定部４４８は、揺動が停止した後の時系列情報に基づいて、物体が上方へと移動していると判断される場合、当該物体は気泡であると判定する。一方、揺動が停止した後の時系列情報に基づいて、物体が下方へと移動していると判断される場合、判定部４４８は、当該物体は異物であると判定する。例えば、以上のように、判定部４４８は、揺動が停止した後の時系列情報が示す物体の移動方向に基づいて、物体が気泡または異物のいずれであるかを判定することが出来る。なお、判定部４４８は、予め学習されたモデルなどを用いて上記判定を行うなど、上記例示した以外の方法により気泡と異物とを判定しても構わない。

【0085】

例えば、以上のように、判定部４４８は、物体のうち容器５００の傷などを判定した後に、残りの物体が気泡と異物のいずれであるかを判定する。そして、判定部４４８は、検出部４４５が検出した各物体の判定結果について、判定結果情報４３４として記憶部４３０に格納する。なお、本実施形態においては、判定部４４８が判定を行うタイミングについては特に限定しない。例えば、判定部４４８は、容器５００の揺動中などにリアルタイムで物体が傷などであるか否か判定するよう構成しても構わないし、揺動中と終わった後の時系列データが揃った後に、上述した一連の処理を行っても構わない。

【0086】

なお、判定部４４８は、マーカ２３０の連動判定と、気泡または異物の判定と、を並列に実施するよう構成しても構わない。つまり、判定部４４８は、揺動が終わる前に、物体が気泡または異物のいずれであるかの判定を開始しても構わない。また、判定部４４８は、物体の判定を行う際、追跡情報４３３以外の情報を用いても構わない。例えば、判定部４４８は、物体の画像特徴、サイズや平均輝度値などを示す情報を併用して、物体の判定を行うことが出来る。物体のサイズや平均輝度値など動き以外の情報も併せて判断することによって、気泡や異物の特徴を総合的に判断できるため、より高い判定精度を得ることが可能になる。

【0087】

また、上述したように、判定部４４８による判定を行っている間に、モータ２５０を用いた回転が行われる。そのため、円柱レンズ効果がある場合でも、漏れなく的確に異物などの検出を行うことが出来る。また、モータ２５０を用いた回転は、異物を検査する際にモータ２５０による回転の影響が出ないよう、予め定められた速度で行われる。そのため、判定部４４８は、モータ２５０による回転の影響を考慮することなく異物の判定を行うことが出来る。

【0088】

出力部４４９は、画像情報４３１、背景情報４３２、追跡情報４３３、判定結果情報４３４などのうちの少なくとも一部を出力する。例えば、出力部４４９は、画像情報４３１、背景情報４３２、追跡情報４３３、判定結果情報４３４などのうちの少なくとも一部を、画面表示部４１０上に画面表示したり、通信Ｉ／Ｆ部４２０を介して外部装置に対して送信したりすることが出来る。

【0089】

以上が、検出・判定装置４００の構成例である。

【0090】

なお、検出・判定装置４００は上述した以外の構成を有しても構わない。例えば、検出・判定装置４００は、揺動開始の指示の前に、容器５００の壁面に固着した異物などを剥離するための回転動作を行うよう検査装置２００に対して指示することが出来る。つまり、検出・判定装置４００は、回転動作を指示した後に揺動開始の指示を行うよう構成しても構わない。なお、回転制御部２６０による回転制御により上記回転動作などが行われてもよい。

【0091】

容器５００は、ガラス瓶やペットボトルなどの透光性を有する容器である。容器５００の内部には、水や薬剤などの液体が充填されている。容器５００には傷や汚れなどが付着している可能性がある。また、容器５００の内部には、異物が混入している可能性がある。異物としては、例えば、ゴム片、髪の毛、繊維片、煤、ガラスやプラスチック片、などが想定される。

【0092】

以上が、検査システム１００が有する検査装置２００、カメラ３００、検出・判定装置４００、容器５００の構成例である。続いて、図１１から図１４までを参照して、検査システム１００の動作例について説明する。

【0093】

まず、図１１を参照して、検査システム１００全体の大まかな動作例について説明する。図１１は、検査システム１００の動作例を示している。図１１を参照すると、開始終了指示部４４１は、外部装置からの指示や操作入力部を介した入力の受付などに応じて、開始指示を回転制御部２６０やカメラ３００に対して送信する（ステップＳ１０１）。これに応じて、カメラ３００による画像データの取得や回転制御部２６０による回転制御が開始される。

【0094】

開始指示の後、各タイミングで検出・判定処理が行われる（ステップＳ１０２）。検出・判定処理には、例えば、背景モデル生成部４４３と沈殿物検出部４４４とによる背景モデルを用いた検出や、検出部４４５と追跡部４４６と判定部４４８とによる検出・判定処理などが含まれる。なお、ステップＳ１０２に含まれる各処理の詳細は後述する。

【0095】

ステップＳ１０２の処理中に、判定部４４８が異物など予め定められたものを判定した際や沈殿物検出部４４４が沈殿物を検出した際など所定の条件を満たす場合（ステップＳ１０３、Ｙｅｓ）、開始終了指示部４４１は終了指示を回転制御部２６０やカメラ３００に対して送信する（ステップＳ１０４）。これにより、回転制御部２６０による予め定められた順序の回転制御が途中であっても、検査システム１００による検査は終了する。

【0096】

また、判定部４４８が異物など予め定められたものを判定した際や沈殿物検出部４４４が沈殿物を検出した際など所定の条件を満たさない場合でも（ステップＳ１０３、Ｎｏ）、回転制御部２６０による回転制御が最後まで終了した場合（ステップＳ１０５、Ｙｅｓ）、検査システム１００による検査は終了する。回転制御部２６０による回転制御が最後まで終了していない場合（ステップＳ１０５、Ｎｏ）、回転制御部２６０による回転制御やステップＳ１０２の処理が続けられる。

【0097】

以上が、検査システム１００全体の大まかな動作例である。続いて、図１２から図１４までを参照して、ステップＳ１０２の処理の詳細について説明する。

【0098】

まず、図１２を参照して、背景モデル生成部４４３と沈殿物検出部４４４とによる背景モデルを用いた検出についてより詳細に説明する。図１２を参照すると、背景モデル生成部４４３は、開始指示の送信の後、モータ２５０による容器５００の回転開始前までに取得した画像データに基づいて、第１の背景モデルを生成する（ステップＳ２０１）。

【0099】

また、背景モデル生成部４４３は、モータ２５０による容器５００の回転の後、モータ２４０による容器５００の傾斜・揺動開始前までに取得した画像データに基づいて、第２の背景モデルを生成する（ステップＳ２０２）。

【0100】

沈殿物検出部４４４は、モータ２４０による容器５００の傾斜・揺動の後、モータ２５０による容器５００の再度の回転開始前までに取得した画像データに基づいて、第２の背景モデルを用いた沈殿物の検出を行う（ステップＳ２０３）。例えば、沈殿物検出部４４４は、画像データと第２の背景モデルとの間の差分抽出を行うことで、容器５００の下部に存在する沈殿物を検出する。

【0101】

また、沈殿物検出部４４４は、モータ２５０による容器５００の再度の回転の後、所定時間経過するまでの間に取得した画像データに基づいて、第１の背景モデルを用いた沈殿物の検出を行う（ステップＳ２０４）。

【0102】

以上が、背景モデルを用いた検出を行う際の動作例である。続いて、図１３、図１４を参照して、検出部４４５と追跡部４４６と判定部４４８とによる検出・判定処理の詳細について説明する。

【0103】

まず、図１３を参照して、物体を検出、追跡する際の動作例について説明する。図１３を参照すると、画像取得部４４２は、通信Ｉ／Ｆ部４２０を介して、カメラ３００から当該カメラ３００が取得した画像データを取得する（ステップＳ３０１）。

【0104】

検出部４４５は、画像データに基づいて、容器５００や容器５００内に充填された液体に対応する領域内に存在する物体を検出する（ステップＳ３０２）。検出部４４５は、既知の技術を用いて物体を検出して構わない。

【0105】

追跡部４４６は、検出部４４５が検出した物体の追跡を行う（ステップＳ３０３）。例えば、追跡部４４６は、撮像時刻が近い（または連続する）画像データにおける物体間の距離に基づいて、物体を追跡する。

【0106】

画像データ内において検出部４４５が検出したすべての物体を追跡できていない場合（ステップＳ３０４、Ｎｏ）、追跡部４４６は、追跡していない物体の追跡を行う。一方、画像データ内において検出部４４５が検出したすべての物体を追跡できた場合（ステップＳ３０４、Ｙｅｓ）、追跡部４４６は、追跡を完了する。

【0107】

また、角度情報取得部４４７は、画像データ中のマーカ２３０の位置に基づいて、容器５００が傾斜している角度を示す角度情報を取得する（ステップＳ３０５）。

【0108】

カメラ３００が撮像する一連の画像データをすべて取得した場合（ステップＳ３０６、Ｙｅｓ）、処理を終了する。一方、未取得の画像データがある場合（ステップＳ３０６、Ｎｏ）、画像取得部４４２はカメラ３００から画像データを取得する（ステップＳ３０１）。

【0109】

以上が、物体を検出、追跡する際の検出・判定装置４００の動作例である。なお、検出・判定装置４００は、カメラ３００が撮像する一連の画像データをすべて取得した後に、ステップＳ３０２以降の処理を行うなど、上記例示した以外の順番で処理を行っても構わない。続いて、図１４を参照して、判定部４４８の処理例について説明する。

【0110】

図１４を参照すると、判定部４４８は、追跡情報４３３のうち容器５００が揺動中の時系列情報を取得する（ステップＳ４０１）。

【0111】

検出部４４５が検出した物体の中にマーカ２３０の動きと連動して動く物体がある場合（ステップＳ４０２、Ｙｅｓ）、判定部４４８は、マーカ２３０の動きと連動して動く物体が容器５００の傷や汚れ、付着物などであると判定する（ステップＳ４０３）。そして、判定部４４８は、ステップＳ４０７の処理で判定する対象から容器５００の傷や汚れ、付着物などであると判定した物体を除外する（ステップＳ４０４）。一方、マーカ２３０の動きと連動して動かない物体がある場合（ステップＳ４０２、Ｎｏ）、判定部４４８は、マーカ２３０の動きと連動していない物体は、容器５００の傷や汚れ、付着物などでないと判定する（ステップＳ４０５）。

【0112】

また、判定部４４８は、追跡情報４３３のうち容器５００が揺動を停止した後の時系列情報を取得する（ステップＳ４０６）。そして、判定部４４８は、追跡情報４３３のうち揺動が終わった後の時系列情報に基づいて、検出部４４５が検出した物体が気泡または異物のいずれであるかを判定する（ステップＳ４０７）。例えば、判定部４４８は、揺動が停止した後の時系列情報が示す物体の移動方向に基づいて、物体が気泡または異物のいずれであるかを判定することが出来る。判定部４４８は、上記例示した以外の方法により判定を行っても構わない。

【0113】

以上が、判定部４４８の処理例である。なお、本実施形態においては、判定部４４８が判定を行うタイミングについては特に限定しない。例えば、判定部４４８は、容器５００の揺動中などにリアルタイムで物体が傷などであるか否か判定するよう構成しても構わないし、揺動中と終わった後の時系列データが揃った後に、上述した一連の処理を行っても構わない。

【0114】

このように、検査装置２００は、傾斜部として機能するモータ２４０と、変更部として機能するモータ２５０とを有している。このような構成によると、検査装置２００は、モータ２４０を用いて容器５００を傾斜させることが出来るとともに、モータ２５０を用いて容器５００を回転させることで、カメラ３００による容器５００の撮影箇所を変更することが出来る。その結果、カメラ３００が取得した画像データにおいて、異物の検出が出来ない領域が固定されることを抑制することが出来る。これにより、容器内に存在する異物を的確に検出することが可能となる。

【0115】

なお、本実施形態においては、モータ２５０を用いて容器５００を回転させることで、回転軸Ｂを中心として容器５００とカメラ３００との相対的な向きを変化させる場合について説明した。しかしながら、検査システム１００は、容器５００を回転させる代わりに、回転軸Ｂを中心としてカメラ３００を回転させることで、容器５００とカメラ３００との相対的な向きを変化させてもよい。なお、カメラ３００の回転は、任意の機構を用いて実現してよい。

【0116】

また、本実施形態においては、モータ２５０が容器５００を９０度回転させた後、回転前の状態に戻す場合について説明した。しかしながら、モータ２５０は、本実施形態において説明した以外の回転を行ってもよい。例えば、モータ２５０は、モータ２４０の場合と同様に、０度の状態から容器を－９０度の状態に回転させるよう構成してもよい。

【0117】

また、本実施形態においては、沈殿物検出部４４４により沈殿物の検出を行うとした。しかしながら、検出・判定装置４００の構成は、本実施形態において例示した場合に限定されない。例えば、沈殿物検出部４４４による検出結果について、検出部４４５が検出した物体と同様に、追跡部４４６による追跡を行うよう構成してもよい。この場合、例えば、判定部４４８は、追跡部４４６による追跡の結果物体が移動していないと判定される場合に、沈殿物検出部４４４が検出した物体が沈殿物であると判定するよう構成してもよい。このように、追跡部４４６による追跡の結果に基づいて沈殿物の判定を行うよう構成してもよい。

【0118】

また、本実施形態においては、１台の情報処理装置により検出・判定装置４００としての機能を実現する場合について説明した。しかしながら、検出・判定装置４００としての機能は、ネットワークを介して接続された複数台の情報処理装置により実現されても構わない。例えば、本実施形態においては、検出・判定装置４００が検査装置２００に対して揺動開始の指示をしたり揺動停止の指示をしたりするよう構成することが出来るとした。しかしながら、検査システム１００は、上記指示を行う指示装置を検出・判定装置４００と別の装置として有しても構わない。

【0119】

［第２の実施形態］
次に、図１５、図１６を参照して、本発明の第２の実施形態について説明する。図１５、図１６で示すように、本実施形態では、第１の実施形態で説明した検査システム１００に含まれる構成のうちの少なくとも一部を、地面などの予め定められた基準面に対して傾斜させる場合について説明する。

【0120】

図１５で示す場合、少なくとも本体部２１０とカメラ３００と容器５００とが傾斜している。換言すると、検査装置２００とカメラ３００とが少なくとも傾斜している。

【0121】

ここで、具体的な傾斜角度は、例えば、容器形状や液体特性などに応じて適宜定めることが出来る。具体的には、例えば、２０度～３０度程度、検査装置２００やカメラ３００を傾ける。なお、傾斜角が小さすぎると、瓶奥側に落下して動かない可能性が高くなる。つまり、傾斜の効果が見えないことが想定される。一方、傾斜角が大きすぎると、液面領域と液中領域の重複が増えて、液面気泡と沈降物の分離が難しくなる。そのため、上記のように、容器形状や液体特性などに応じて、適切な傾斜角度を設定することが望ましい。

【0122】

このように、検査システム１００を傾斜させると、カメラ３００の撮影可能領域である瓶の手前半分に沈殿物が集まりやすくなる。その結果、より精度よく沈殿物などを検出することが可能となる。

【0123】

なお、本実施形態においては、検査装置２００やカメラ３００などを傾斜させるための具体的な構成については特に限定しない。例えば、検査システム１００が有する各構成を設置した設置台自体を傾斜させることで検査装置２００などを傾斜させるなど、既知の手段を用いて検査装置２００などの傾斜を実現して構わない。また、図１５で示すように検査装置２００やカメラ３００などをまとめて傾斜させるのではなく、図１６で示すように、容器５００のみ（または、容器５００とモータ２５０のみ）を傾斜させてもよい。このように、検査装置２００全体が傾斜していなくても、少なくとも容器５００が傾斜することで、上述した場合と同様の効果を得ることが出来る。

【0124】

［第３の実施形態］
次に、図１７から図２０までを参照して、本発明の第３の実施形態について説明する。本発明の第３の実施形態では、検査装置６００などの構成の概要について説明する。

【0125】

図１７は、検査装置６００の構成の一例を示している。図１７を参照すると、検査装置６００は、把持部６１０と、傾斜部６２０と、変更部６３０と、を有している。

【0126】

把持部６１０は、液体が充填された容器を把持する。

【0127】

傾斜部６２０は、把持部６１０が容器を把持した状態で当該容器を、第１の軸を中心として少なくとも傾斜させる。例えば、傾斜部６２０は、モータなどであり、把持部６１０を傾斜させることで、容器を傾斜させる。

【0128】

変更部６３０は、第１の軸とは異なる第２の軸を中心として、容器と撮像装置との相対的な向きを変化させることで、撮像装置による容器の撮影箇所を変更する。例えば、図１７では、モータなどを用いて把持部６１０が把持する容器を回転させることで、容器と撮像装置との相対的な向きを変化させる。変更部６３０は、容器の代わりに撮像装置を回転させることで、容器と撮像装置との相対的な向きを変化させてもよい。

【0129】

このように、検査装置６００は、傾斜部６２０と変更部６３０とを有している。このような構成によると、検査装置６００は、傾斜部６２０を用いて容器を傾斜させることが出来るとともに、変更部６３０を用いて容器と撮像装置との相対的な向きを変化させることが出来る。その結果、撮像装置が取得した画像データにおいて、異物の検出が出来ない領域が固定されることを抑制することが出来る。これにより、容器内に存在する異物を的確に検出することが可能となる。

【0130】

また、他の形態として、検査装置６００の動作を制御する情報処理装置７００がある。図１８は、検査装置などの情報処理装置７００のハードウェア構成例を示している。図１８を参照すると、情報処理装置７００は、一例として、以下のようなハードウェア構成を有している。
・ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）７０１（演算装置）
・ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）７０２（記憶装置）
・ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）７０３（記憶装置）
・ＲＡＭ７０３にロードされるプログラム群７０４
・プログラム群７０４を格納する記憶装置７０５
・情報処理装置外部の記録媒体７１０の読み書きを行うドライブ装置７０６
・情報処理装置外部の通信ネットワーク７１１と接続する通信インタフェース７０７
・データの入出力を行う入出力インタフェース７０８
・各構成要素を接続するバス７０９

【0131】

また、情報処理装置７００は、プログラム群７０４をＣＰＵ７０１が取得して当該ＣＰＵ７０１が実行することで、図１９に示す回転制御部７２１としての機能を実現することが出来る。なお、プログラム群７０４は、例えば、予め記憶装置７０５やＲＯＭ７０２に格納されており、必要に応じてＣＰＵ７０１がＲＡＭ７０３などにロードして実行する。また、プログラム群７０４は、通信ネットワーク７１１を介してＣＰＵ７０１に供給されてもよいし、予め記録媒体７１０に格納されており、ドライブ装置７０６が該プログラムを読み出してＣＰＵ７０１に供給してもよい。

【0132】

なお、図１８は、情報処理装置７００のハードウェア構成例を示している。情報処理装置７００のハードウェア構成は上述した場合に限定されない。例えば、情報処理装置７００は、ドライブ装置７０６を有さないなど、上述した構成の一部から構成されてもよい。

【0133】

回転制御部７２１は、上述した検査装置６００が有する傾斜部６２０や変更部６３０などの動作を制御する。例えば、回転制御部７２１は、変更部６３０による変更を行った後、傾斜部６２０による傾斜を行い、傾斜部６２０による傾斜の後、変更部６３０による再度の変更を行う（例えば、変更部６３０により容器を変更前の状態に戻す）、という制御を行う。このような構成であっても上述した場合と同様に、容器内に存在する異物を的確に検出することを可能とすることが出来る。

【0134】

なお、上述した情報処理装置７００は、当該情報処理装置７００に所定のプログラムが組み込まれることで実現できる。具体的に、本発明の他の形態であるプログラムは、情報処理装置７００に、第１の軸とは異なる第２の軸を中心として容器と撮像装置との相対的な向きを変化させることで、撮像装置による容器の撮影箇所を変更した後、第１の軸を中心として容器を少なくとも傾斜させ、その後、再度、第２の軸を中心として容器と撮像装置との相対的な向きを変化させる、処理を実現するためのプログラムである。

【0135】

また、上述した情報処理装置７００により実行される検査方法は、情報処理装置７００が、第１の軸とは異なる第２の軸を中心として容器と撮像装置との相対的な向きを変化させることで、撮像装置による容器の撮影箇所を変更した後、第１の軸を中心として容器を少なくとも傾斜させ、その後、再度、第２の軸を中心として容器と撮像装置との相対的な向きを変化させる、というものである。

【0136】

上述した構成を有する、プログラム（又は記録媒体）、又は、検査方法、の発明であっても、上記場合と同様の作用・効果を有するために、上述した本発明の目的を達成することが出来る。

【0137】

また、他の形態として、判定装置などの情報処理装置８００がある。情報処理装置８００のハードウェア構成は図１８を参照して説明した場合と同様で構わないため、説明を省略する。

【0138】

情報処理装置８００は、検査装置６００などが把持する容器の画像データを取得する撮像装置が取得した画像データに対する所定の処理を行う。例えば、図２０を参照すると、情報処理装置８００は、背景モデル生成部８２１と検出部８２２とを有している。

【0139】

背景モデル生成部８２１は、取得した画像データに基づいて第１の背景モデルを生成し、かつ、容器の撮影箇所を変更して取得した画像データに基づいて第２の背景モデルを生成する。また、検出部８２２は、第１の背景モデルに基づいて容器内部の沈殿物を検出し、かつ、第２の背景モデルに基づいて容器内部の沈殿物を検出する。

【0140】

このような構成を有する情報処理装置８００、情報処理装置８００が行う検査方法、情報処理装置８００に検査方法を実現するためのプログラム、などであっても、上述した場合と同様に、本発明の目的を達成することが出来る。

【0141】

＜付記＞
上記実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうる。以下、本発明における検査装置などの概略を説明する。但し、本発明は、以下の構成に限定されない。

【0142】

（付記１）
液体が充填された容器を把持する把持部と、
前記把持部が前記容器を把持した状態で当該容器を、第１の軸を中心として少なくとも傾斜させる傾斜部と、
第１の軸とは異なる第２の軸を中心として、前記容器と撮像装置との相対的な向きを変化させることで、撮像装置による前記容器の撮影箇所を変更する変更部と、
を有する
検査装置。
（付記２）
前記変更部は、第２の軸を中心として前記容器を回転させることで、第２の軸を中心として前記容器と撮像装置との相対的な向きを変化させる
付記１に記載の検査装置。
（付記３）
前記変更部が前記容器を回転させる回転速度と、前記傾斜部が前記容器を傾斜させる回転速度とは、異なっている
付記２に記載の検査装置。
（付記４）
前記変更部が前記容器を回転させる回転速度は、前記傾斜部が前記容器を傾斜させる回転速度よりも遅い
付記２または付記３に記載の検査装置。
（付記５）
前記変更部は、前記容器を回転させることにより前記容器内部の異物を舞い上がらせないように、予め設定された速度で前記容器を回転させる
付記２から付記４までのうちのいずれか１項に記載の検査装置。
（付記６）
第１の軸は、撮像装置の視線方向に応じた軸である
付記１から付記５までのうちのいずれか１項に記載の検査装置。
（付記７）
予め定められた基準面に対して、少なくとも前記容器が傾いている
付記１から付記６までのうちのいずれか１項に記載の検査装置。
（付記８）
前記変更部による変更を行った後、前記傾斜部による傾斜を行い、前記傾斜部による傾斜の後、前記変更部による再度の変更を行う
付記１から付記７までのうちのいずれか１項に記載の検査装置。
（付記９）
情報処理装置が、
第１の軸とは異なる第２の軸を中心として容器と撮像装置との相対的な向きを変化させることで、撮像装置による前記容器の撮影箇所を変更した後、第１の軸を中心として前記容器を少なくとも傾斜させ、その後、再度、第２の軸を中心として前記容器と撮像装置との相対的な向きを変化させる
検査方法。
（付記１０）
情報処理装置に、
第１の軸とは異なる第２の軸を中心として容器と撮像装置との相対的な向きを変化させることで、撮像装置による前記容器の撮影箇所を変更した後、第１の軸を中心として前記容器を少なくとも傾斜させ、その後、再度、第２の軸を中心として前記容器と撮像装置との相対的な向きを変化させる
処理を実現するためのプログラムを記録した、コンピュータが読み取り可能な記録媒体。
（付記１１）
液体が充填された容器を把持する把持部と、前記把持部が前記容器を把持した状態で当該容器を、第１の軸を中心として少なくとも傾斜させる傾斜部と、第１の軸とは異なる第２の軸を中心として前記容器と撮像装置との相対的な向きを変化させることで、撮像装置による前記容器の撮影箇所を変更する変更部と、を有する検査装置と、
前記検査装置の外部に設置され、前記容器に充填された液体を撮像する撮像装置と、
前記撮像装置が撮像した画像データに基づいて物体を検出し、検出した物体が異物であるか否か判定する判定装置と、
を有する
検査システム。
（付記１２）
取得した画像データに基づいて第１の背景モデルを生成し、かつ、容器と撮像装置との相対的な向きを変化させることにより前記容器の撮影箇所を変更して取得した画像データに基づいて第２の背景モデルを生成する背景モデル生成部と、
前記第１の背景モデルに基づいて前記容器内部の沈殿物を検出し、かつ、前記第２の背景モデルに基づいて前記容器内部の沈殿物を検出する検出部と、
を有する
情報処理装置。
（付記１３）
前記検出部は、前記第２の背景モデルと、前記容器を傾斜させた後に取得した画像データと、に基づいて沈殿物を検出する
付記１２に記載の情報処理装置。
（付記１４）
前記検出部は、前記第１の背景モデルと、前記容器を傾斜させた後に前記容器の撮影箇所を変更前に戻したうえで取得した画像データと、に基づいて沈殿物を検出する
付記１２または付記１３に記載の情報処理装置。
（付記１５）
情報処理装置が、
取得した画像データに基づいて第１の背景モデルを生成し、かつ、容器と撮像装置との相対的な向きを変化させることにより前記容器の撮影箇所を変更して取得した画像データに基づいて第２の背景モデルを生成し、
前記第１の背景モデルに基づいて前記容器内部の沈殿物を検出し、かつ、前記第２の背景モデルに基づいて前記容器内部の沈殿物を検出する
検査方法。
（付記１６）
情報処理装置に、
取得した画像データに基づいて第１の背景モデルを生成し、かつ、容器と撮像装置との相対的な向きを変化させることにより前記容器の撮影箇所を変更して取得した画像データに基づいて第２の背景モデルを生成し、
前記第１の背景モデルに基づいて前記容器内部の沈殿物を検出し、かつ、前記第２の背景モデルに基づいて前記容器内部の沈殿物を検出する
処理を実現させるためのプログラムを記録した、コンピュータが読み取り可能な記録媒体。

【0143】

なお、上記各実施形態及び付記において記載したプログラムは、記憶装置に記憶されていたり、コンピュータが読み取り可能な記録媒体に記録されていたりする。例えば、記録媒体は、フレキシブルディスク、光ディスク、光磁気ディスク、及び、半導体メモリ等の可搬性を有する媒体である。

【0144】

以上、上記各実施形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は、上述した実施形態に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明の範囲内で当業者が理解しうる様々な変更をすることが出来る。

【符号の説明】

【0145】

１００ 検査システム
２００ 検査装置
２１０ 本体部
２１１ 平板状部分
２１２ 腕部
２１３ 上側把持部
２１４ 下側把持部
２２０ 面照明
２３０ マーカ
２４０ モータ
２５０ モータ
２６０ 回転制御部
３００ カメラ
４００ 検出・判定装置
４１０ 画面表示部
４２０ 通信Ｉ／Ｆ部
４３０ 記憶部
４３１ 画像情報
４３２ 背景情報
４３３ 追跡情報
４３４ 判定結果情報
４３５ プログラム
４４０ 演算処理部
４４１ 開始終了指示部
４４２ 画像取得部
４４３ 背景モデル生成部
４４４ 沈殿物検出部
４４５ 検出部
４４６ 追跡部
４４７ 角度情報取得部
４４８ 判定部
４４９ 出力部
５００ 容器
６００ 検査装置
６１０ 把持部
６２０ 傾斜部
６３０ 変更部
７００ 情報処理装置
７０１ ＣＰＵ
７０２ ＲＯＭ
７０３ ＲＡＭ
７０４ プログラム群
７０５ 記憶装置
７０６ ドライブ装置
７０７ 通信インタフェース
７０８ 入出力インタフェース
７０９ バス
７１０ 記録媒体
７１１ 通信ネットワーク
７２１ 回転制御部
８２１ 背景モデル生成部
８２２ 検出部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】