特許 7544169 遠隔自動運転システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-08-26

(45)【発行日】2024-09-03

(54)【発明の名称】遠隔自動運転システム

(51)【国際特許分類】

   B62D 65/18 20060101AFI20240827BHJP

   G05D 1/00 20240101ALI20240827BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20240827BHJP

【ＦＩ】

B62D65/18 Z

G05D1/00

G08G1/09 V

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2023047745

(22)【出願日】2023-03-24

【審査請求日】2023-06-20

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000028

【氏名又は名称】弁理士法人明成国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】安山 翔悟

(72)【発明者】

【氏名】狩野 岳史

(72)【発明者】

【氏名】岩堀 健人

(72)【発明者】

【氏名】横山 大樹

【審査官】林 政道

(56)【参考文献】

【文献】特表２０１７－５３８６１９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－０６８１３２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１０５９６７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２２－１２９１０３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６２Ｄ ６５／１８

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

Ｇ０５Ｄ １／００－ １／８７

Ｂ６０Ｗ １０／００－１０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００－６０／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両を製造する工場に用いられる遠隔自動運転システムであって、
製造過程において前記工場内の走路を走行可能な前記車両であって、通信機能を有する車両通信部と前記車両の運転制御を実行する運転制御部とを備える前記車両を、遠隔制御によって走行させる遠隔制御部と、
前記遠隔制御により前記車両が走行可能な走路の環境に関する情報である走路情報を取得する走路情報取得部と、
取得された前記走路情報を用いて、前記車両の走行可否と、前記車両を走行させる走行経路との少なくともいずれかを含む走行方法を決定する走行方法決定部と、
前記遠隔制御に用いられる前記車両の画像を取得可能な少なくとも一のカメラと、を備え、
前記少なくとも一のカメラは、
前記走路のうち第一走路に設けられ、前記第一走路の前記車両の画像を取得可能な第一カメラと、
前記走路のうち前記第一走路とは異なる第二走路に設けられ、前記第二走路の前記車両の画像を取得可能な第二カメラと、を含み、
前記走路情報は、前記カメラによって撮像される画像を用いて取得され、
前記走路情報は、前記カメラによって取得された物標の画像における前記物標の認識状態を示す情報を含み、
前記走行方法決定部が前記走路情報を用いて前記走行経路を前記第一走路に設定した場合には、前記第一カメラによって取得される前記車両の画像における前記車両の認識状態は、前記第二カメラによって取得される前記車両の画像における前記車両の認識状態よりも良い、
遠隔自動運転システム。

【請求項2】

請求項１に記載の遠隔自動運転システムであって、
前記走行方法決定部が前記走行経路を前記第一走路に設定した場合には、前記第二カメラに入射する光量は、前記第一カメラに入射する光量よりも多い、
遠隔自動運転システム。

【請求項3】

車両を製造する工場に用いられる遠隔自動運転システムであって、
製造過程において前記工場内の走路を走行可能な前記車両であって、通信機能を有する車両通信部と前記車両の運転制御を実行する運転制御部とを備える前記車両を、遠隔制御によって走行させる遠隔制御部と、
前記遠隔制御により前記車両が走行可能な走路の環境に関する情報である走路情報を取得する走路情報取得部と、
取得された前記走路情報を用いて、前記車両の走行可否と、前記車両を走行させる走行経路との少なくともいずれかを含む走行方法を決定する走行方法決定部と、
前記遠隔制御に用いられる前記車両の画像を取得可能な少なくとも一のカメラと、
を備え、
前記走路情報は、前記カメラによって撮像される画像を用いて取得され、
前記走路情報は、前記カメラによって取得された物標の画像における前記物標の認識状態を示す情報を含み、
前記走行方法決定部は、前記カメラに入射する光の角度に関する情報と、前記カメラに入射する光量に関する情報との少なくともいずれかを用いて、前記カメラによる前記車両の認識状態の評価を実行し、前記評価の結果を用いて前記走行方法を決定する、
遠隔自動運転システム。

【請求項4】

請求項３に記載の遠隔自動運転システムであって、
前記走路情報取得部は、外部機関による太陽高度の公称値を取得し、
前記走行方法決定部は、前記カメラに入射する光の角度に関する情報として、前記太陽高度の公称値を用いて、前記カメラによる前記車両の認識状態の評価を実行する、
遠隔自動運転システム。

【請求項5】

請求項３に記載の遠隔自動運転システムであって、
前記走行方法決定部は、前記カメラに入射する光量に関する情報として、エアロゾルの種別と、前記エアロゾルの量との少なくともいずれかを用いて、前記カメラによる前記車両の認識状態の評価を実行する、
遠隔自動運転システム。

【請求項6】

請求項５に記載の遠隔自動運転システムであって、
前記走路情報取得部は、外部機関による前記エアロゾルの種別と、前記エアロゾルの量との少なくともいずれかの公称値を取得し、
前記走行方法決定部は、前記公称値を用いて、前記カメラによる前記車両の認識状態の評価を実行する、
遠隔自動運転システム。

【請求項7】

請求項１または３に記載の遠隔自動運転システムであって、
さらに、前記車両通信部との無線通信を行うための無線通信部を備え、
前記走路情報は、前記走路における前記車両通信部と前記無線通信部との通信状態を含む、
遠隔自動運転システム。

【請求項8】

前記通信状態は、前記無線通信部の電波強度と、前記無線通信部のチャネル使用率との少なくともいずれかである、請求項７に記載の遠隔自動運転システム。

【請求項9】

請求項１または３に記載の遠隔自動運転システムであって、
前記走路情報は、前記走路における日照時間と前記走路における気温との少なくともいずれかを含む前記走路における天気情報を含む、
遠隔自動運転システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、遠隔自動運転システムに関する。

【背景技術】

【0002】

例えば、特許文献１には、車両を製造するための製造システムにおいて、遠隔制御によって、車両を製造システムの組立ラインの終端から製造システムの駐車場まで走行させる車両走行方法が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特表２０１７－５３８６１９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

遠隔制御によって車両を走行させる走路の状態は、走行させる時間や季節、天気などによって変化することが考えられる。そのため、走路の状態に応じた適正な走行経路で車両を走行させるための技術が望まれている。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示は、以下の形態として実現することが可能である。

【0006】

（１）本開示の一形態によれば、車両を製造する工場に用いられる遠隔自動運転システムが提供される。この遠隔自動運転システムは、製造過程において前記工場内の走路を走行可能な前記車両であって、通信機能を有する車両通信部と前記車両の運転制御を実行する運転制御部とを備える前記車両を遠隔制御によって走行させる遠隔制御部と、前記遠隔制御により前記車両が走行可能な走路の環境に関する情報である走路情報を取得する走路情報取得部と、取得された前記走路情報を用いて、前記車両の走行可否と前記車両を走行させる走行経路との少なくともいずれかを含む走行方法を決定する走行方法決定部と、を備える。
この形態の遠隔自動運転システムによれば、走路情報を用いることにより、走路の状態に応じた適正な車両の走行方法を決定することができる。
（２）上記形態の遠隔自動運転システムは、さらに、前記車両通信部との無線通信を行うための無線通信部を備えてよい。前記走路情報は、前記走路における前記車両通信部と前記無線通信部との通信状態を含んでよい。
この形態の遠隔自動運転システムによれば、遠隔制御のための無線通信部との通信状態に応じた適正な車両の走行方法を決定することができる。
（３）上記形態の遠隔自動運転システムにおいて、前記通信状態は、前記無線通信部の電波強度と、前記無線通信部のチャネル使用率との少なくともいずれかであってよい。
この形態の遠隔自動運転システムによれば、無線通信部の電波強度と、無線通信部のチャネル使用率との少なくともいずれかに応じた適正な車両の走行方法を決定することができる。
（４）上記形態の遠隔自動運転システムにおいて、前記走路情報は、前記走路における日照時間と前記走路における気温との少なくともいずれかを含む前記走路における天気情報を含んでよい。
この形態の遠隔自動運転システムによれば、走路における日照時間と走路における気温とに応じた適正な車両の走行方法を決定することができる。
（５）上記形態の遠隔自動運転システムにおいて、前記走路情報は、前記走路で実施される工事に関する情報と、前記走路における停止車両に関する情報との少なくともいずれかを含む情報を含んでよい。
この形態の遠隔自動運転システムによれば、走路で実施される工事と、走路における停止車両に基づき車両が走行不能となる位置を回避することができる。
（６）上記形態の遠隔自動運転システムは、さらに、前記遠隔制御に用いられる前記車両の画像を取得可能な少なくとも一のカメラを備えてよい。前記走路情報は、前記カメラによって撮像される画像を用いて取得されてよい。
この形態の遠隔自動運転システムによれば、遠隔制御に用いられるカメラの撮像画像を走路情報として用いることにより、遠隔制御に用いられる撮像画像に応じた適正な車両の走行方法を決定することができる。
（７）上記形態の遠隔自動運転システムにおいて、前記走路情報は、前記カメラによって取得された物標の画像における前記物標の認識状態を示す情報を含んでよい。
この形態の遠隔自動運転システムによれば、遠隔制御に用いられるカメラの撮像画像の認識状態に応じた適正な車両の走行方法を決定することができる。
（８）上記形態の遠隔自動運転システムにおいて、前記走行方法決定部は、前記カメラに入射する光の角度に関する情報と、前記カメラに入射する光量に関する情報との少なくともいずれかを用いて、前記カメラによる前記車両の認識状態の評価を実行し、前記評価の結果を用いて前記走行方法を決定してよい。
この形態の遠隔自動運転システムによれば、カメラに入射する光の角度もしくは光量を用いて走行方法を決定することにより、光が画像解析に与え得る不具合を抑制することができる車両の走行方法を決定することができる。
（９）上記形態の遠隔自動運転システムにおいて、前記走路情報取得部は、外部機関による太陽高度の公称値を取得してよい。前記走行方法決定部は、前記カメラに入射する光の角度に関する情報として、前記太陽高度の公称値を用いて、前記カメラによる前記車両の認識状態の評価を実行してよい。
この形態の遠隔自動運転システムによれば、太陽高度の公称値を用いた簡易な方法により、画像解析での不具合を抑制することができる車両の走行方法を決定することができる。
（１０）上記形態の遠隔自動運転システムにおいて、前記走行方法決定部は、前記カメラに入射する光量に関する情報として、エアロゾルの種別と、前記エアロゾルの量との少なくともいずれかを用いて、前記カメラによる前記車両の認識状態の評価を実行してよい。
この形態の遠隔自動運転システムによれば、撮像画像の画像解析等を省略した簡易な方法によりカメラによる車両の認識状態を評価することができる。
（１１）上記形態の遠隔自動運転システムにおいて、前記走路情報取得部は、外部機関による前記エアロゾルの種別と、前記エアロゾルの量との少なくともいずれかの公称値を取得してよい。前記走行方法決定部は、前記公称値を用いて、前記カメラによる前記車両の認識状態の評価を実行してよい。
この形態の遠隔自動運転システムによれば、公称値の取得という簡易な方法により車両の認識状態を判定することができる。
（１２）上記形態の遠隔自動運転システムは、さらに、前記走路のうち第一走路に設けられ、前記第一走路の前記車両の画像を取得可能な第一カメラと、前記走路のうち前記第一走路とは異なる第二走路に設けられ、前記第二走路の前記車両の画像を取得可能な第二カメラと、を備えてよい。前記走行方法決定部が前記走路情報を用いて前記走行経路を前記第一走路に設定した場合には、前記第一カメラによって取得される前記車両の画像における前記車両の認識状態は、前記第二カメラによって取得される前記車両の画像における前記車両の認識状態よりも良くてよい。
この形態の遠隔自動運転システムによれば、認識状態が良好な走行経路で車両を走行させることができる。
（１３）上記形態の遠隔自動運転システムにおいて、前記走行方法決定部が前記走行経路を前記第一走路に設定した場合には、前記第二カメラに入射する光量は、前記第一カメラに入射する光量よりも多くてよい。
この形態の遠隔自動運転システムによれば、白飛びなどの画像解析における不具合を抑制した走行走路で車両を走行させることができる。
（１４）上記形態の遠隔自動運転システムは、さらに、前記走路のうち第一走路に設けられ、前記第一走路の前記車両の画像を検出可能な第一カメラと、前記走路のうち前記第一走路とは異なる第二走路に設けられ、前記第二走路の前記車両の画像を検出可能な第二カメラと、を備えてよい。前記走行方法決定部は、前記第一走路および前記第二走路のいずれでも前記車両の認識状態が予め定められた基準状態よりも悪い場合には、前記車両の走行停止を決定してよい。
この形態の遠隔自動運転システムによれば、遠隔制御による運転制御が安定しない状態で車両が走行することを防止することができる。
本開示は、遠隔自動運転システム以外の種々の形態で実現することも可能である。例えば、車両、サーバ、車両の走行方法、走行経路決定方法、車両の製造方法、車両の制御方法、その制御方法を実現するコンピュータプログラム、そのコンピュータプログラムを記録した一時的でない記録媒体等の形態で実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】第１実施形態の遠隔自動運転システムの概略構成を示す説明図。

【図2】サーバの内部機能構成を示すブロック図。

【図3】遠隔制御部の遠隔制御による車両の自動運転制御を示す説明図。

【図4】予定走行経路決定処理の処理ルーチンを示すフローチャート。

【図5】走行方法決定部が走路情報を用いて走行経路を変更する例を示す第一の説明図。

【図6】走行方法決定部が走路情報を用いて走行経路を変更する例を示す第二の説明図。

【図7】走行経路決定処理の処理ルーチンを示すフローチャート。

【図8】第一走路に対応する第一カメラの認識状態と、第二走路に対応する第二カメラの認識状態との取得方法を示す説明図。

【図9】第一走路に対応するアクセスポイントの通信状態と、第二走路に対応するアクセスポイントの通信状態との取得方法を示す説明図。

【発明を実施するための形態】

【0008】

Ａ．第１実施形態：
図１は、第１実施形態の遠隔自動運転システム５００の概略構成を示す説明図である。遠隔自動運転システム５００は、遠隔制御によって、車両１００の自動運転を制御する。車両１００は、例えば、乗用車、トラック、バス、ならびに工事用車両などである。遠隔自動運転システム５００は、遠隔制御によって、車両１００を製造する工場ＦＣ内の製造過程などで車両１００を自動走行させることができる。本明細書では、製品として完成した状態と、製造途中の半製品・仕掛品の状態とを総じて「車両」と呼ぶ。

【0009】

図１に示すように、工場ＦＣには、前工程５０と、後工程６０と、車両１００の走路ＲＴと、アクセスポイント７０とが備えられている。アクセスポイント７０は、車両１００との無線通信を実行するための無線通信部として機能する。走路ＲＴは、前工程５０と後工程６０とを繋ぐ工場ＦＣ内における車両１００の搬送区間である。「工場ＦＣ内」には、車両１００が完成してから、完成した車両１００が出荷のため荷積みを待機する待機場所、ならびに当該待機場所までの走路も含まれ得る。工場ＦＣおよび製造過程における各工程は、１つの建物である場合や、１箇所の敷地や１箇所の住所に存在する場合などには限定されない。工場ＦＣおよび製造過程における各工程は、複数の建物、複数の敷地、複数の住所等に亘って存在してもよい。また、「車両１００が工場ＦＣ内を走行する」とは、車両１００が、１つの場所に存在する工場内の走路を走行する場合のみには限らず、複数の場所に存在する複数の工場および工程の間の搬送区間を走行する場合を含む。「車両１００が工場ＦＣ内を走行する」には、例えば、車両１００が複数の場所に存在する工場および工程の間を移動するために、私道に限らず公道を走行する場合が含まれる。

【0010】

前工程５０は、例えば、車体に部品を組み付ける組み立て工程である。後工程６０は、例えば、車両１００の検査工程である。前工程５０から払い出された車両１００は、後工程６０の仕掛品となり、走行先である後工程６０へと走路ＲＴを走行する。車両１００は、後工程６０への投入許可が得られると後工程６０に投入される。車両１００は、後工程６０としての検査工程を終えると製品として完成され、出荷を待機するための工場ＦＣ内の待機場所へと走行する。その後、車両１００は、車両１００ごとに対応する仕向国へと出荷される。「仕向国」とは、工場ＦＣで製造された車両１００の出荷先が所在する国を意味する。なお、前工程５０および後工程６０は、組み立て工程や検査工程のみに限らず、前工程５０および後工程６０による処理後の車両１００が遠隔制御によって走行可能であることを前提に種々の工程を採用することができる。

【0011】

前工程５０および後工程６０を含む工場ＦＣ内の各工程には、車両１００の製造情報を管理するための工程管理装置が備えられている。「製造情報」には、例えば、工程による処理の進行状況、仕掛品の数、処理中の製品の数、工程ごとの製造時間、各工程による処理の開始時刻および完了時刻、各工程に存在する車両１００の車両識別情報、１日の製造予定数、車両１００を１台製造するための工程の目標製造時間などが含まれる。目標製造時間は、「タクトタイム」と呼ばれることがある。「車両識別情報」とは、車両１００を個別に識別可能な種々の情報を意味する。車両識別情報には、例えば、車両識別情報（ＶＩＮ：Vehicle Identification Number）などの車両１００ごとに与えられるＩＤ情報、車種・色・形状などの車両１００の仕様情報、仕掛かり中の工程の名称などの車両１００の生産管理情報などが含まれる。車両識別情報は、例えば、車両１００に付されたＲＦ－ＩＤ（Radio Frequency-Identification：無線移動識別）タグ等から狭域通信などを介して取得することができる。各工程の工程管理装置は、各工程に設けられる図示しないカメラやセンサなどから、各工程の車両１００の製造状況を取得し、取得した製造状況をサーバ３００に送信する。各工程の製造状況は、工場ＦＣの各工程の製造状況を統括管理する生産管理装置に送信されてもよい。

【0012】

車両１００は、通信部１９０と、受電装置１５０と、バッテリ１２０と、ＰＣＵ１３０と、モータ１４０と、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１８０とを備えている。通信部１９０は、例えばドングルなど、車両１００に搭載される無線通信装置である。車両１００に搭載される通信部を「車両通信部」とも呼ぶ。通信部１９０は、車両１００の制御などに用いられ得るＣＡＮ（Controller Area Network）通信、および故障診断などに用いられ得るダイアグノシス通信を用いて通信する通信機能を備えている。ＣＡＮ通信は、多方向に送信または受信を行うことができる通信規格である。ダイアグノシス通信は、要求と応答とを１対１で対応付けることができる通信規格である。通信部１９０は、工場ＦＣ内のアクセスポイント７０を介して、ネットワーク７２に接続されたサーバ３００や、車両１００の生産情報を統括管理する図示しない生産管理装置など、車両１００の外部の装置との無線通信を行う。通信部１９０は、サーバ３００から、車両１００の遠隔制御の制御信号を受信する。

【0013】

受電装置１５０は、外部の給電装置などから供給される交流電力を整流器によって直流電力に変換し、負荷としてのバッテリ１２０に供給する。バッテリ１２０は、例えば、リチウムイオン電池、ニッケル水素電池などの充電可能な二次電池である。バッテリ１２０は、例えば、数百Ｖの高電圧バッテリであり、車両１００の走行に利用される電力を蓄えている。外部の給電装置から受電装置１５０に供給される電力、ならびにモータ１４０によって発電された回生電力がバッテリ１２０に供給されると、バッテリ１２０が充電される。

【0014】

モータ１４０は、例えば、交流同期モータであり、電動機および発電機として機能する。モータ１４０が電動機として機能するとき、モータ１４０は、バッテリ１２０に蓄えられた電力を動力源として駆動される。モータ１４０の出力は、減速機および車軸を介して車輪に伝達される。車両１００の減速時には、モータ１４０は、車輪の回転を利用する発電機として機能し、回生電力を発電する。モータ１４０とバッテリ１２０との間には、ＰＣＵ（Power Control Unit）１３０が電気的に接続されている。

【0015】

ＰＣＵ１３０は、インバータ、昇圧コンバータ、ならびにＤＣ／ＤＣコンバータを有している。インバータは、バッテリ１２０から供給された直流電力を交流電力に変換し、変換された交流電力をモータ１４０に供給する。インバータは、モータ１４０から供給される回生電力を直流電力に変換してバッテリ１２０に供給する。昇圧コンバータは、バッテリ１２０に蓄えられた電力がモータ１４０に供給されるときに、バッテリ１２０の電圧を昇圧する。ＤＣ／ＤＣコンバータは、バッテリ１２０に蓄えられた電力を補機等に供給する場合に、バッテリ１２０の電圧を降圧する。

【0016】

ＥＣＵ１８０は、車両１００に搭載され、車両１００の各種の制御を実行する。ＥＣＵ１８０は、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）、ＳＳＤ（ソリッドステートドライブ）、光記録媒体、半導体メモリ等のメモリと、中央演算処理装置としてのＣＰＵなどを備えている。ＣＰＵがメモリに格納された各種のコンピュータプログラムを実行することによって、運転制御部１８４などの各種の機能が実現される。運転制御部１８４は、車両１００の運転制御を実行する。「運転制御」とは、例えば、加速度、速度、ならびに舵角の調整などである。遠隔制御による運転制御では、運転制御部１８４は、通信部１９０を介してサーバ３００から受信した遠隔制御の制御信号に従い、車両１００に搭載された各アクチュエータを制御する。また、ＥＣＵ１８０は、ＰＣＵ１３０を制御することによって、バッテリ１２０とモータ１４０との間の電力の授受を制御する。

【0017】

遠隔自動運転システム５００は、車両検出器と、サーバ３００とを備えている。車両検出器は、車両１００の画像と、車両１００の位置との少なくともいずれかを含む車両情報を検出する。検出された車両情報は、遠隔自動運転システム５００による遠隔制御に利用される。車両情報には、さらに、車両１００の走行方向あるいは車両１００の向きが含まれてもよい。車両１００の走行方向や車両１００の向きは、例えば、車両１００の形状あるいは車両１００の部品等を検出することによって取得することができる。ただし、車両検出器によって車両１００の位置のみを取得し、車両１００の経時的な変化を用いることによって、車両１００の走行方向や向きが推定されてもよい。

【0018】

本実施形態では、車両検出器には、カメラ８０が用いられている。カメラ８０は、サーバ３００と無線通信あるいは有線通信により通信可能に接続されている。カメラ８０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサ、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサ等の撮像部と光学系とを有している。カメラ８０は、走路ＲＴと、走路ＲＴを走行する車両１００とを撮像できる位置に固定されており、車両情報としての車両１００の画像を取得する。カメラ８０によって取得される画像は、画像解析によって、走路ＲＴに対する車両１００の相対位置、および車両１００の向きなど、遠隔制御に利用可能な種々の車両情報を取得することができる。工場ＦＣに設置されたカメラ８０の画像を用いることにより、カメラ、ミリ波レーダ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）などの車両１００に搭載された検出器を用いることなく、遠隔制御による車両１００の自動走行を実行することができる。ただし、遠隔制御中の衝突防止等を目的に、車両１００に搭載された検出器が補助的に利用されてもよい。なお、車両検出器は、車両１００の位置を取得可能であれば、車両１００の画像を取得しなくてもよい。車両検出器には、例えば、ＬｉＤＡＲ、赤外線センサ、レーザセンサ、超音波センサ、ミリ波レーダなど、車両１００の位置を検出可能な種々の検出器が用いられてもよい。

【0019】

図２は、サーバ３００の内部機能構成を示すブロック図である。サーバ３００は、中央演算処理装置としてのＣＰＵ３１０と、記憶装置３２０と、遠隔通信部３９０とを備えており、これらは、内部バスやインターフェース回路等を介して相互に接続されている。遠隔通信部３９０は、ネットワーク７２を介して車両１００などとの無線通信を行うための回路である。

【0020】

記憶装置３２０は、たとえば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤ等である。記憶装置３２０には、本実施形態において提供される機能を実現するための各種プログラムが格納されている。記憶装置３２０に記憶されたコンピュータプログラムがＣＰＵ３１０によって実行されることにより、ＣＰＵ３１０は、遠隔制御部３１２、走路情報取得部３１４、ならびに走行方法決定部３１６などとして機能する。これらの機能の一部または全部はハードウェア回路によって構成されてもよい。

【0021】

走路情報取得部３１４は、外部の装置あるいは所定のデータベース等から走路情報３２２を取得する。走行方法決定部３１６は、走路情報取得部３１４によって取得された走路情報３２２を用いて、車両１００の走行可否と、車両１００を走行させる走行経路とを含む車両１００の走行方法を決定する。「車両１００の走行方法」は、車両１００の走行態様（way of driving）あるいは車両１００の走行内容（driving details）ということもできる。走行方法決定部３１６は、例えば、走路情報３２２から、走路ＲＴに車両１００が走行できない場所がある場合、あるいは遠隔制御による車両１００の走行中の不具合等の影響が推定される場合などには、車両１００の走行経路を、これらの位置を回避する走行経路へと変更する。また、走行方法決定部３１６は、車両１００が走路ＲＴを安全に走行できないと判定する場合には、車両１００の走行停止を決定する。

【0022】

遠隔制御部３１２は、遠隔制御によって、工場ＦＣ内の車両１００の自動走行を実行する。より具体的には、遠隔制御部３１２は、遠隔通信部３９０を介して、遠隔制御を要求する制御信号を車両１００に送信する。車両１００が遠隔制御の要求を受け付けると、ＥＣＵ１８０によって制御信号に従った運転制御が実現され、この結果、車両１００が自動的に走行する。遠隔制御による自動走行を利用した車両１００の搬送を、「自走搬送」とも呼ぶ。車両１００の自走搬送により、車両１００を搬送する際の人為的な事故を抑制または防止することができる。

【0023】

図３は、遠隔制御部３１２の遠隔制御による車両１００の自動運転制御を示す説明図である。図３の例では、走路ＲＴは、互いに連続する走路ＲＴ１と、走路ＲＴ２と、走路ＲＴ３と、走路ＲＴ４とを含んでいる。走路ＲＴ１と、走路ＲＴ２とは、直角のカーブを介して互いに接続されている。遠隔制御部３１２は、通常時には、車両１００を走路ＲＴに沿って後工程６０への投入位置ＰＧまで走行させる。図３の例では、走路ＲＴは、２車線を有しているが、走路ＲＴの車線数は単数であってもよく、３以上の任意の数であってもよい。

【0024】

車両検出器としてのカメラ８０は、図３に示すように、走路ＲＴの車両１００を上方から俯瞰する画像を取得する。カメラ８０の数は、カメラ８０の画角などを考慮して、走路ＲＴの全体を撮像することが可能な数で設定されている。図３の例では、カメラ８０は、走路ＲＴ１の全体を含む範囲ＲＧ１を撮像可能なカメラ８０１と、走路ＲＴ２の全体を含む範囲ＲＧ２を撮像可能なカメラ８０２と、走路ＲＴ３および走路ＲＴ４の全体を含む範囲ＲＧ３を撮像可能なカメラ８０３とを含んでいる。なお、カメラ８０は、車両１００の上方からの画像に限らず、車両１００の前方、後方、側方などからの画像を取得してもよい。また、これらの画像を取得するカメラが任意に組み合わせられてもよい。

【0025】

走路ＲＴには、遠隔制御において車両１００が走行すべき目標ルートが予め設定されている。遠隔制御部３１２は、アクセスポイント７０を介した車両１００との無線通信を介して、カメラ８０によって取得される走路ＲＴと車両１００との画像を取得する。遠隔制御部３１２は、取得した画像を所定の時間間隔で解析しながら、ＥＣＵ１８０に車両１００の運転制御を実行させる。遠隔制御部３１２が遠隔制御を車両１００に要求する場合に、目標ルートに対する車両１００の相対位置を逐次に調節することによって、車両１００は、目標ルートに沿って走行することができる。なお、遠隔制御には、車両１００全体の画像が用いられてもよく、車両１００に設けられるアライメントマークなど、車両１００の一部の画像が用いられてもよい。

【0026】

図３に示す位置Ｐ１のように、各走路の接続位置では、接続される各走路に対応するカメラ８０の画角が互いに重複するように構成されている。位置Ｐ１の例では、走路ＲＴ１に対応するカメラ８０１の画角と、走路ＲＴ２に対応するカメラ８０２の画角とが互いに重複する。前工程５０から払い出された車両１００は、カメラ８０１の撮像画像を利用した遠隔制御によって位置Ｐ１まで走行する。位置Ｐ１に到達すると、カメラ８０１に代えてカメラ８０２が取得する撮像画像を用いた遠隔制御に切り替えられ、車両１００は、第二走路ＣＲ２を走行する。同様に、走路ＲＴ３および走路ＲＴ４の走行にはカメラ８０３による撮像画像が用いられる。このように、遠隔制御部３１２は、解析する撮像画像を走路ＲＴの範囲ごとに適宜に切り替えながら車両１００の遠隔制御を行う。

【0027】

図２に戻り、記憶装置３２０の読み書き可能な領域には、走路情報３２２が格納されている。走路情報３２２は、車両１００が走行可能な走路ＲＴの環境に関する各種のデータが含まれている。「走路ＲＴの環境に関するデータ」とは、遠隔制御による車両１００の走行の適否、走路ＲＴにおける車両１００の位置や向きの認識状態およびこれらの検出精度など、車両１００の走行に影響を与え得る走路ＲＴの環境に関する種々のデータを意味する。走路情報３２２には、走行不能位置情報３２３、通信状態情報３２４、天気情報３２５、太陽高度情報３２６、ならびにエアロゾル情報３２７が含まれている。

【0028】

走行不能位置情報３２３は、走路ＲＴにおける車両１００が走行できない位置に関する情報である。本実施形態では、走行不能位置情報３２３には、走路ＲＴで実施される工事に関する情報と、走路ＲＴにおける停車車両に関する情報とが含まれている。「走路ＲＴで実施される工事に関する情報」には、例えば、工事を行う予定日時、工事が行われる走路ＲＴ上の位置などが含まれる。工事に関する情報は、工事を行う作業者や事業者、あるいはこれらの者を管理する管理者などによって工場に関する情報を管理するための工場情報管理装置などに入力される。入力結果は、サーバ３００によって取得される。「走路ＲＴにおける停止車両」には、例えば、工事などを目的として走路ＲＴに停止させる予定の車両と、故障などにより非常停止された車両などが含まれる。走路ＲＴにおける停止車両は、工事を行う作業者や事業者などによって予め入力された情報をサーバ３００が取得してもよく、走路ＲＴ上に停止した状態の車両１００がカメラ８０等によって検出されてもよい。なお、走行不能位置情報３２３には、走路ＲＴで実施される工事に関する情報と、走路ＲＴにおける停車車両に関する情報とのいずれかのみが含まれてもよく、走路ＲＴ上に検出された異物の位置情報など、走路ＲＴで実施される工事に関する情報および走路ＲＴにおける停車車両に関する情報以外の情報が含まれてもよい。

【0029】

通信状態情報３２４は、遠隔制御による車両１００の運転制御を実行するための無線通信の通信状態に関する情報である。より具体的には、車両１００が走路ＲＴを走行あるいは停車する場合における車両１００の通信部１９０と、アクセスポイント７０との無線通信の通信状態に関する情報である。本実施形態では、通信部１９０とアクセスポイント７０との通信状態には、通信部１９０が接続しているアクセスポイント７０の電波強度と、当該アクセスポイント７０のチャネル使用率（Channel Utilization）とが含まれている。無線通信の通信状態が不調である場合には、遠隔制御のための制御信号の送受信が不調となり、車両１００の運転制御が適正に実行できない可能性がある。アクセスポイント７０のチャネル使用率は、例えば、アクセスポイント７０からの出力値をサーバ３００が取得することで得られる。通信状態は、アクセスポイント７０の電波強度と、アクセスポイント７０のチャネル使用率とのいずれかのみであってもよい。また、通信状態には、電波強度やチャネル使用率のほか、通信部１９０とアクセスポイント７０との通信速度や、電波強度のヒートマップなどが含まれてもよい。

【0030】

天気情報３２５は、走路ＲＴにおける天気に関する情報である。より具体的には、天気情報３２５には、走路ＲＴにおける日照時間と、走路ＲＴにおける気温とが含まれる。天気情報３２５は、例えば、気象庁などの外部機関によって公開される天気予報などから取得することができる。走路ＲＴの日照時間では、太陽光がカメラ８０の撮像部に入射しやすくなる。太陽光がカメラ８０の撮像部に過剰に入射すると、撮像画像の画像処理において、いわゆる白飛びなどにより車両１００を適正に検出することができなくなる場合がある。また、走路ＲＴにおける気温が低い場合には、走路ＲＴの路面の凍結が発生して車両１００がスリップしやすくなり、遠隔制御による車両１００の運転制御による走行位置の調整精度が低くなる、あるいは運転制御が困難となる可能性がある。なお、天気情報３２５は、日照時間と、気温とのいずれかのみであってもよい。また、天気情報３２５は、日照時間や気温のほか、降雨量や降雪量、風向や風力、全天日射量、台風や竜巻などに関する情報など、日照時間や気温以外の情報が含まれてもよい。

【0031】

太陽高度情報３２６は、走路ＲＴにおける太陽高度に関する情報である。「太陽高度」は、地平線方向を角度ゼロ度とし、天頂を角度９０度として測った太陽までの角度を意味する。太陽高度は、例えば、国立天文台（ＮＡＯＪ：National Astronomical Observatory of Japan）や気象庁などの外部機関による公称値を取得することで得られる。「走路ＲＴにおける太陽高度に関する情報」は、カメラ８０に入射する光の角度を推定するために用いられる。

【0032】

エアロゾル情報３２７は、空気中に含まれるエアロゾル（aerosol）に関する情報である。「エアロゾル」とは、空気中に浮遊する固体や液体の粒子を意味する。本実施形態では、エアロゾル情報３２７には、エアロゾルの種別と、エアロゾルの量とが含まれる。エアロゾルの種別およびエアロゾルの量は、例えば、気象庁などの外部機関による公称値を取得することで得られる。エアロゾルの種別およびエアロゾルの量は、カメラ８０に入射する光量に関する情報である。例えば、エアロゾルの量が多い場合、あるいは発生するエアロゾルの種類によっては、カメラ８０の視野が妨げられてカメラ８０に入射する光量が減少し、車両１００の画像が適正に取得できないことがある。エアロゾルの種別には、霧やミストなどの液体のエアロゾルと、煙や粉塵などの固体のエアロゾルとが含まれる。また、エアロゾルの種別には、黄砂などの鉱物粒子、花粉などの生物粒子、化石燃料やバイオマスの燃焼から放出されるすすなどが含まれる。エアロゾル情報３２７には、エアロゾルの種別と、エアロゾルの量とのいずれかのみであってもよい。

【0033】

図４は、本実施形態の遠隔自動運転システム５００によって実行される予定走行経路決定処理の処理ルーチンを示すフローチャートである。「予定走行経路」とは、車両１００が走行する前に予め決定される走路ＲＴ上の経路である。本実施形態において、予定走行経路は「第一走路」とも呼ばれることがある。本実施形態では、車両１００が遠隔制御によって前工程５０から後工程６０までの走路ＲＴを走行する際の走行経路を決定する処理を例に説明する。

【0034】

本フローは、例えば、工程管理装置等から取得した製造情報を用いて、車両１００が走路ＲＴを走行することを検出した走行方法決定部３１６によって開始される。本フローは、例えば、所定の車両識別情報を有する車両１００が前工程５０による処理が実行される日の前日など、走路ＲＴを走行するタイミングよりも前のタイミングで実行されることが好ましい。

【0035】

ステップＳ１０では、走路情報取得部３１４は、走行不能位置情報３２３を取得する。走路情報取得部３１４は、工場ＦＣ内の工場情報管理装置に格納された走行不能位置情報を取得して、サーバ３００の記憶装置３２０に格納する。この結果、走路情報取得部３１４は、車両１００が走行を予定する時間帯に走路ＲＴで実施される工事に関する情報と、当該時間帯に走路ＲＴに停車される車両１００に関する情報とを取得する。

【0036】

ステップＳ２０では、走路情報取得部３１４は、天気情報３２５を取得する。走路情報取得部３１４は、例えば、気象庁などによって公開される天気予報のうち、走路ＲＴの所在地に対応する天気予報などを取得する。取得された天気情報は、記憶装置３２０に天気情報３２５として格納される。この結果、走路情報取得部３１４は、車両１００が走行を予定する時間帯における走路ＲＴにおける気温と、走路ＲＴにおける日照時間とを取得する。

【0037】

ステップＳ３０では、走路情報取得部３１４は、太陽高度情報３２６を取得する。具体的には、走路情報取得部３１４は、例えば、国立天文台等によって公開される太陽高度の公称値を取得する。この結果、走路情報取得部３１４は、車両１００が走行を予定する時間帯における太陽高度を取得する。

【0038】

ステップＳ４０では、走路情報取得部３１４は、エアロゾル情報３２７を取得する。具体的には、走路情報取得部３１４は、例えば、気象庁によって公開される走路ＲＴの所在地に発生し得るエアロゾルの種別と、エアロゾルの量とを取得する。この結果、走路情報取得部３１４は、車両１００が走行を予定する時間帯におけるエアロゾルの種別と、エアロゾルの量とを取得する。

【0039】

ステップＳ５０では、走行方法決定部３１６は、取得された走路情報３２２としての走行不能位置情報３２３、天気情報３２５、太陽高度情報３２６、ならびにエアロゾル情報３２７を用いて、車両１００を走行させる予定走行経路を決定する。走行方法決定部３１６は、走路情報３２２を用いて、例えば、予め走路ＲＴ上に設定されている基準の走行経路のうち、走行不能と判断される箇所と、車両１００の認識精度が低下する可能性がある箇所とを抽出する。走行方法決定部３１６は、抽出結果を参照し、公知の経路生成アルゴリズム等を利用して、走路ＲＴ上の走行できない箇所を回避あるいは迂回させつつ、車両１００の認識精度が低下する可能性が低い経路を走行する予定走行経路を決定する。本実施形態では、走行方法決定部３１６は、車両１００の認識精度が低下する可能性が最も低い走行経路を予定走行経路として決定し、予定走行経路よりも可能性が高い走行経路を補助走行経路として決定する。補助走行経路は、後述する走行経路決定処理において予定走行経路の走行が不適であると判断された場合に、予定走行経路に代替され得る走行経路である。本明細書では、補助走行経路のことを、「第二走路」とも呼ぶ。

【0040】

図５は、走行方法決定部３１６が走路情報３２２を用いて走行経路を変更する例を示す第一の説明図である。図５には、走行不能位置情報３２３の一例としての走路ＲＴにおける工事ＣＮの実施位置が示されている。走行方法決定部３１６は、走行不能位置情報３２３を参照して、工事ＣＮの実施位置を取得し、基準の走行経路ＳＲのうち走行できない箇所として抽出する。走行方法決定部３１６は、走行できない工事ＣＮの実施位置を回避するために、基準の走行経路ＳＲから走行経路ＣＲへと変更し、変更後の走行経路ＣＲを予定走行経路として決定する。

【0041】

図６は、走行方法決定部３１６が走路情報３２２を用いて走行経路を変更する例を示す第二の説明図である。図６では、走行方法決定部３１６は、天気情報３２５の一例としての走路ＲＴにおける日照時間を参照して走行経路を変更する。

【0042】

図６の例では、前工程５０と後工程６０との間の走路ＲＴは、基準の走行経路ＳＲ１と、走行経路ＳＲ１に接続されるバイパス経路ＣＲ１と、を含んでいる。基準の走行経路ＳＲ１では、カメラ８０の一例としてのカメラ８１によって取得される範囲ＣＡ１における車両１００の画像を用いた自走搬送が実行される。バイパス経路ＣＲ１では、カメラ８０の一例としてのカメラ８２によって取得される範囲ＣＡ２における車両１００の画像を用いた自走搬送が実行される。図６の例では、カメラ８１による範囲ＣＡ１の撮像画像では、日照時間中、太陽光がカメラ８１の撮像部に多く入射して車両１００の認識精度が低下する。カメラ８２による範囲ＣＡ２は、日照時間中において建物ＢＤの影ＳＤに覆われる。そのため、範囲ＣＡ２では、太陽光がカメラ８２に入射しにくくなり、範囲ＣＡ２の撮像画像は、範囲ＣＡ１の撮像画像を用いた場合と比較して車両１００の認識精度が高くなる。

【0043】

走行方法決定部３１６は、天気情報３２５として走路ＲＴにおける日照時間を参照して、日照時間中に走路ＲＴの走行を予定する車両１００の予定走行経路を、車両１００の認識精度が低下する可能性が低いバイパス経路ＣＲ１に決定する。本実施形態において、第一走路である予定走行経路を走行する車両１００の画像を取得するカメラ８１を、第一カメラ８１とも呼び、第二走路である補助走行経路を走行する車両１００の画像を取得するカメラ８２を、第二カメラ８２とも呼ぶ。走行方法決定部３１６が走行経路を第一走路ＳＲ２に設定した場合、第一カメラ８１によって取得される車両１００の画像における車両１００の認識状態は、第二カメラ８２によって取得される車両１００の画像における車両１００の認識状態よりも良くなる。また、走行方法決定部３１６が走行経路を第一走路ＳＲ２に設定した場合には、第一カメラ８１に入射する光量は、第二カメラ８２に入射する光量よりも多くなる。なお、図６の例において、日照時間以外の時間帯では、基準の走行経路ＳＲ１と、バイパス経路ＣＲ１とで車両１００の認識精度に優劣がない。この場合には、走行方法決定部３１６は、基準の走行経路ＳＲ１を予定走行経路として決定する。

【0044】

図７は、本実施形態の遠隔自動運転システム５００によって実行される走行経路決定処理の処理ルーチンを示すフローチャートである。本フローは、車両１００が走路ＲＴの走行を開始する際に実行される。具体的には、本フローは、例えば、前工程５０による処理が完了したこと、あるいは車両１００が前工程５０からの走行を開始する準備が完了したことを検知した走路情報取得部３１４によって開始される。

【0045】

ステップＳ１１０では、走路情報取得部３１４は、ステップＳ５０で決定された予定走行経路に対応するカメラ８０の認識状態を取得する。例えば、走路情報取得部３１４は、カメラ８０の認識状態を識別するための物標をカメラ８０に撮像させた撮像画像を取得する。走路情報取得部３１４は、取得された画像中の物標の画像解析を実行して、撮像画像における物標の認識状態を評価する。

【0046】

物標の認識状態の評価方法としては、機械学習を利用した物体認識アルゴリズムを用いて算出される確率などを用いることができる。物体認識には、例えば、畳み込みニューラルネットワーク（ＣＮＮ：Convolutional neural network）、回帰型ニューラルネットワーク（ＲＮＮ: Recurrent neural network）、敵対的生成ネットワーク（ＧＡＮ：Generative Adversarial Network）、変分自己符号化器（ＶＡＥ：Variational Autoencoder）などの種々のニューラルネットワークなどを利用した機械学習モデルを利用することができる。カメラ８０から取得した画像を、学習済みの機械学習モデルに入力して、撮像画像中の物標を物体認識させて、教師画像の物標と一致している確率を取得する。取得された確率が所定の閾値よりも低い場合には認識状態が低いと評価することができる。なお、走行方法決定部３１６は、予定走行経路のいずれの場所でも取得された確率が所定の閾値よりも低い場合には、カメラ８０の認識状態が悪いと判定し、予定走行経路を走行不能と判定する。

【0047】

ステップＳ１２０では、走路情報取得部３１４は、ステップＳ５０で決定された補助走行経路に対応するカメラ８０の認識状態を取得する。より具体的には、走路情報取得部３１４は、カメラ８０の認識状態を識別するための物標をカメラ８０に撮像させて、撮像画像を取得する。走路情報取得部３１４は、ステップＳ１１０と同様に、取得された物標の画像解析によって物標の認識状態を評価する。

【0048】

図８は、第一走路に対応する第一カメラの認識状態と、第二走路に対応する第二カメラの認識状態との取得方法を示す説明図である。図８には、予定走行経路としての第一走路ＳＲ２に対応する第一カメラ８１と、補助走行経路としての第二走路ＣＲ２に対応する第二カメラ８２とが示されている。第一カメラ８１が撮像可能な範囲ＣＡ１には、第一カメラ８１の認識状態を評価するための評価用マークＡＴ１が配置されている。第二カメラ８２が撮像可能な範囲ＣＡ２には、第二カメラ８２の認識状態を評価するための評価用マークＡＴ２が配置されている。評価用マークＡＴ１および評価用マークＡＴ２には、機械学習モデルを利用した物体認識によってカメラ８０の認識状態を評価することができる所定の図形が示されている。

【0049】

走路情報取得部３１４は、第一カメラ８１から評価用マークＡＴ１の撮像画像を取得し、第二カメラ８２から評価用マークＡＴ２の撮像画像を取得する。走路情報取得部３１４は、取得された評価用マークＡＴ１，ＡＴ２の画像を機械学習モデルに入力し、機械学習モデルから出力値としての確率を取得する。取得された確率が、例えば予め定められた閾値よりも低い場合には、走行方法決定部３１６は、当該走行経路が走行不能であると判定する。

【0050】

図７に戻り、ステップＳ１３０では、走路情報取得部３１４は、予定走行経路における車両１００の通信部１９０と、アクセスポイント７０との無線通信の通信状態に関する情報を取得する。本実施形態では、走路情報取得部３１４は、予定走行経路を走行する車両１００の通信部１９０と無線通信を行うアクセスポイント７０から出力されるチャネル使用率を取得する。取得されたチャネル使用率が、所定の閾値よりも低い場合には、通信状態が低いと評価することができる。この閾値は、例えば、遠隔制御部３１２の遠隔制御による車両１００の運転制御が不調となる程度の値を用いて設定することができる。本実施形態では、走行方法決定部３１６は、予定走行経路のうちいずれかの場所でアクセスポイント７０の通信状態が低いことが検出された場合には、予定走行経路を走行不能と判定する。

【0051】

ステップＳ１４０では、走路情報取得部３１４は、補助走行経路に対応するカメラ８０の認識状態を取得する。より具体的には、走路情報取得部３１４は、補助走行経路における車両１００の通信部１９０と、アクセスポイント７０との無線通信の通信状態に関する情報を取得する。走路情報取得部３１４は、補助走行経路に対応するアクセスポイント７０から出力されるチャネル使用率を取得する。走路情報取得部３１４は、ステップＳ１３０と同様に、取得されたチャネル使用率を用いて、無線通信の通信状態を評価する。

【0052】

図９は、第一走路ＳＲ２に対応するアクセスポイント７０１の通信状態と、第二走路ＣＲ２に対応するアクセスポイント７０２の通信状態との取得方法を示す説明図である。図９に示すように、アクセスポイント７０１の通信範囲ＡＲ１は、予定走行経路としての第一走路ＳＲ２を含み、アクセスポイント７０２の通信範囲ＡＲ２は、補助走行経路としての第二走路ＣＲ２を含んでいる。走路情報取得部３１４は、アクセスポイント７０１から第一走路ＳＲ２におけるチャネル使用率を取得するとともに、アクセスポイント７０２から第二走路ＣＲ２におけるチャネル使用率を取得する。

【0053】

図７に示すように、ステップＳ１５０では、走行方法決定部３１６は、予定走行経路および補助走行経路が走行可能であるか否かを確認する。具体的には、走行方法決定部３１６は、ステップＳ１１０からステップＳ１４０におけるカメラの認識状態および通信状態の評価結果から、予定走行経路および補助走行経路が走行可能か否かを確認する。予定走行経路および補助走行経路の双方が走行不能と判定する場合には（Ｓ１５０：ＮＯ）、走行方法決定部３１６は、処理をステップＳ１５２に移行する。なお、予定走行経路および補助走行経路の双方が走行不能である場合とは、予定走行経路および補助走行経路のいずれでも車両１００の認識状態が悪い場合と、予定走行経路および補助走行経路のいずれでも通信状態が悪い場合との少なくともいずれかである。

【0054】

ステップＳ１５２では、走行方法決定部３１６は、車両１００が走行不能であることを報知する。報知は、例えば、前工程５０や後工程６０の作業者や管理者等に対して実行することができる。報知は、例えば、各工程の管理装置のディスプレイへの表示や、車両１００に搭載されたスピーカによる音声等によって実行できる。ステップＳ１５４では、遠隔制御部３１２は、車両１００を停止させて、処理を終了する。遠隔制御部３１２は、車両１００を所定の待機位置まで走行させてもよい。

【0055】

ステップＳ１５０において、予定走行経路および補助走行経路の少なくともいずれかが走行可能であれば（Ｓ１５０：ＹＥＳ）、走行方法決定部３１６は、処理をステップＳ１６０へと移行する。ステップＳ１６０では、走行方法決定部３１６は、ステップＳ１１０からステップＳ１４０までの取得結果を参照して、予定走行経路から走行経路を変更するか否か、すなわち、予定走行経路から補助走行経路に変更するか否かを確認する。補助走行経路に変更する場合としては、予定走行経路での車両１００の認識状態および予定走行経路での通信状態が補助走行経路よりも悪い場合などが挙げられる。

【0056】

走行経路の変更がなければ（Ｓ１６０：ＮＯ）、走行方法決定部３１６は、処理をステップＳ１６２に移行する。ステップＳ１６２では、走行方法決定部３１６は、走行経路を予定走行経路に決定して、処理を終了する。走行経路の変更があれば（Ｓ１６０：ＹＥＳ）、走行方法決定部３１６は、処理をステップＳ１６４に移行する。ステップＳ１６４では、走行方法決定部３１６は、走行経路を補助走行経路に決定して、処理を終了する。

【0057】

以上、説明したように、本実施形態の遠隔自動運転システム５００によれば、遠隔制御による車両１００の走行が走行可能な走路ＲＴの環境に関する走路情報３２２を取得する走路情報取得部３１４と、取得された走路情報３２２を用いて、車両１００の走行可否と、車両１００を走行させる走行経路ＳＲの変更との少なくともいずれかを含む走行方法を決定する走行方法決定部３１６と、を備えている。したがって、走路情報３２２を用いて走行方法を決定することにより、走路ＲＴの状態に応じた適正な車両１００の走行方法を決定することができる。

【0058】

本実施形態の遠隔自動運転システム５００によれば、さらに、通信部１９０との無線通信を行うための無線通信部としてのアクセスポイント７０を備えている。走路情報３２２には、走路ＲＴにおける通信部１９０とアクセスポイント７０との通信状態が含まれる。したがって、遠隔制御のための通信状態に応じた適正な車両１００の走行方法を決定することができる。

【0059】

本実施形態の遠隔自動運転システム５００によれば、通信部１９０とアクセスポイント７０との通信状態とは、アクセスポイント７０の電波強度およびアクセスポイント７０のチャネル使用率である。したがって、アクセスポイント７０の電波強度およびチャネル使用率に応じた適正な車両１００の走行方法を決定することができる。

【0060】

本実施形態の遠隔自動運転システム５００によれば、走路情報３２２は、走路ＲＴにおける日照時間と走路ＲＴにおける気温とを含む走路ＲＴにおける天気情報３２５を含んでいる。したがって、日照時間と気温とに応じた適正な車両１００の走行方法を決定することができる。

【0061】

本実施形態の遠隔自動運転システム５００によれば、走路情報３２２は、走路ＲＴで実施される工事ＣＮに関する情報と、走路ＲＴにおける停止車両に関する情報との少なくともいずれかを含む走行不能位置に関する情報を含んでいる。したがって、走路ＲＴで実施される工事ＣＮ、ならびに走路ＲＴにおける停止車両など、車両１００が走行不能となる位置を回避可能な適正な車両１００の走行方法を決定することができる。

【0062】

本実施形態の遠隔自動運転システム５００は、さらに、遠隔制御に用いられる車両１００の画像を取得可能なカメラ８０を備えている。走路情報３２２は、カメラ８０によって撮像される画像を用いて取得される。したがって、遠隔制御に用いられるカメラ８０の撮像画像を走路情報３２２として用いることにより、遠隔制御に用いられる撮像画像に応じた適正な車両１００の走行方法を決定することができる。

【0063】

本実施形態の遠隔自動運転システム５００によれば、走路情報３２２は、カメラ８０によって取得された評価用マークＡＴ１，ＡＴ２の画像における評価用マークＡＴ１，ＡＴ２の認識状態を示す情報を含んでいる。したがって、遠隔制御に用いられるカメラ８０の撮像画像の認識状態に応じた適正な車両１００の走行方法を決定することができる。

【0064】

本実施形態の遠隔自動運転システム５００によれば、走行方法決定部３１６は、カメラ８０に入射する光の角度に関する情報と光量に関する情報とを用いて、カメラ８０による車両１００の認識状態を評価し、当該評価の結果を用いて車両１００の走行方法を決定する。カメラ８０に入射する光の角度および光量を用いて走行方法を決定することにより、いわゆる白飛びなどの画像解析における不具合を抑制させる適正な車両１００の走行方法を決定することができる。

【0065】

本実施形態の遠隔自動運転システム５００によれば、走路情報取得部は、外部機関による太陽高度の公称値を取得し、走行方法決定部３１６は、カメラ８０に入射する光の角度に関する情報として、太陽高度の公称値を用いて、車両１００の認識状態の評価を実行する。太陽高度の公称値を用いた簡易な方法により画像解析での不具合を抑制させる適正な車両１００の走行方法を決定することができる。

【0066】

本実施形態の遠隔自動運転システム５００によれば、走行方法決定部３１６は、カメラ８０に入射する光量に関する情報として、空気中に含まれるエアロゾルの種別と、エアロゾルの量とを用いて、車両１００の認識状態の評価を実行する。カメラ８０による車両１００の認識状態を、エアロゾルに関する情報を用いて判定することができる。したがって、撮像画像の画像解析等を省略した簡易な方法によりカメラ８０による車両１００の認識状態を評価することができる。

【0067】

本実施形態の遠隔自動運転システム５００によれば、走路情報取得部は、気象庁などの外部機関によるエアロゾルの種別と、エアロゾルの量との少なくともいずれかの公称値を取得する。走行方法決定部３１６は、公称値を用いて、車両１００の認識状態の評価を実行する。公称値の取得という簡易な方法によりエアロゾルに関する情報を取得することができ、簡易な方法により車両１００の認識状態を判定することができる。

【0068】

本実施形態の遠隔自動運転システム５００は、第一走路ＳＲ２の車両１００の画像を取得可能な第一カメラ８１と、第二走路ＣＲ２の車両１００の画像を取得可能な第二カメラ８２とを備える場合において、走行方法決定部３１６が走行経路を第一走路ＳＲ２に設定した場合には、第一カメラ８１によって取得される車両１００の画像における車両１００の認識状態は、第二カメラ８２によって取得される車両１００の画像における車両１００の認識状態よりも良い。したがって、車両１００を、認識状態が良好な走行経路で走行させることができる。

【0069】

本実施形態の遠隔自動運転システム５００によれば、走行方法決定部３１６が走行経路ＳＲを第一走路ＳＲ２に設定した場合には、第二カメラ８２に入射する光量は、第一カメラ８１に入射する光量よりも多い。したがって、車両１００を、白飛びなどの画像解析における不具合を抑制した走行走路で走行させることができる。

【0070】

本実施形態の遠隔自動運転システム５００によれば、走行方法決定部３１６は、第一走路ＳＲ２および第二走路ＣＲ２のいずれでも車両１００の認識状態が悪い場合には、車両１００の走行停止を決定する。したがって、遠隔制御による運転制御が安定しない状態で車両１００が走行することを防止することができる。

【0071】

Ｂ．他の実施形態：
（Ｂ１）上記実施形態では、走行方法決定部３１６によって、基準の走行経路ＳＲ１と、走行経路ＳＲ１に接続されるバイパス経路ＣＲ１との別々の走路に対して予定走行経路および１つの補助走行経路が決定される例を示した。これに対して、基準の走行経路ＳＲ１において異なる車線を利用するなど、１つの走行経路内で予定走行経路および補助走行経路が設定されてもよい。また、補助走行経路は１つには限らず複数の補助走行経路が設定されてもよい。この場合には、複数の補助走行経路に対して、優先順位が設定されることが好ましい。

【0072】

（Ｂ２）上記第１実施形態では、車両１００の通信部１９０との無線通信を行うためのアクセスポイント７０を備える例を示した。これに対して、車両１００の通信部１９０がサーバ３００と有線通信を行う場合では、アクセスポイント７０を備えなくてもよい。

【0073】

（Ｂ３）上記実施形態では、走路情報３２２に含まれる車両１００の通信部１９０とアクセスポイント７０との通信状態として、チャネル使用率が用いられる例を示した。これに対して、チャネル使用率に代えて、またはそれとともに、アクセスポイント７０の電波強度が用いられてもよい。

【0074】

（Ｂ４）上記実施形態では、天気情報３２５には、走路ＲＴにおける日照時間と、走路ＲＴにおける気温とが含まれる例を示した。これに対して、天気情報３２５は、走路ＲＴにおける日照時間と、走路ＲＴにおける気温とのいずれかのみであってもよい。

【0075】

（Ｂ５）上記実施形態では、走行不能位置情報３２３には、走路ＲＴで実施される工事に関する情報と、走路ＲＴにおける停車車両に関する情報とが含まれる例を示した。これに対して、走行不能位置情報３２３は、走路ＲＴで実施される工事に関する情報と、走路ＲＴにおける停車車両に関する情報とのいずれかのみであってもよい。

【0076】

（Ｂ６）走路情報３２２は、第一カメラ８１および第二カメラ８２によって取得された撮像画像中の評価用マークＡＴ１，ＡＴ２の認識状態である例を示した。これに対して、走路情報３２２には、撮像画像における評価用マークＡＴ１，ＡＴ２以外の物標の認識状態が含まれてもよい。また、走路情報３２２は、カメラ８０の撮像画像における物標の認識状態には限らず、カメラ８０の視認性、撮像画像のホワイトバランスや色調など、カメラ８０あるいはカメラ８０の撮像画像に関する他の項目が用いられてもよい。

【0077】

（Ｂ７）上記実施形態では、走路情報３２２には、走行不能位置情報３２３、通信状態情報３２４、天気情報３２５、太陽高度情報３２６、ならびにエアロゾル情報３２７が含まれる例を示した。これに対して、走路情報３２２は、走行不能位置情報３２３のみであってもよく、通信状態情報３２４のみであってもよく、天気情報３２５のみであってもよく、太陽高度情報３２６のみであってもよく、ならびにエアロゾル情報３２７のみであってもよい。また、走路情報３２２は、これらの情報が任意に組み合わせられてもよい。

【0078】

（Ｂ８）上記実施形態では、走行方法決定部３１６は、カメラ８０に入射する光の角度に関する情報とカメラ８０に入射する光量に関する情報とを用いて、車両１００の認識状態の評価を実行する例を示した。これに対して、走行方法決定部３１６は、カメラ８０に入射する光の角度に関する情報とカメラ８０に入射する光量に関する情報とのいずれかのみを用いて、カメラ８０による車両１００の認識状態が悪いか否かを判定してもよい。

【0079】

（Ｂ９）上記実施形態では、走路情報取得部３１４は、外部機関による太陽高度の公称値を走路情報３２２として取得する例を示した。これに対して、太陽高度は、日時などに基づいて算出されてもよい。また、予め定められた太陽高度が示された日時と太陽高度との対応テーブルを走路情報３２２として予め格納されていてもよい。これらの場合には、走行方法決定部３１６は、カメラ８０に入射する光の角度に関する情報として、太陽高度の公称値に代えて、算出した値あるいは対応テーブルから導出された値を用いて、カメラ８０による車両１００の認識状態の評価を実行する。

【0080】

（Ｂ１０）上記実施形態では、走行方法決定部３１６が、カメラ８０に入射する光量に関する情報として、エアロゾルの種別と、エアロゾルの量との双方を用いて、カメラ８０による車両１００の認識状態が悪いか否かを判定する例を示した。これに対して、走行方法決定部３１６は、エアロゾルの種別と、エアロゾルの量とのいずれかのみを用いて、カメラ８０による車両１００の認識状態の評価を実行してもよい。

【0081】

（Ｂ１１）上記実施形態では、走路情報取得部３１４が外部機関によるエアロゾルの種別と、エアロゾルの量との少なくともいずれかの公称値を取得する例を示した。これに対して、空気中の粒子を検出可能な検出器などを走路ＲＴ近傍に配置して、走路情報取得部３１４が当該検出器による検出結果を取得するように構成されてもよい。この場合には、走行方法決定部３１６が当該検出結果を用いて、カメラ８０による車両１００の認識状態が悪いか否かを判定する。

【0082】

（Ｂ１２）上記実施形態では、走路ＲＴのうち第一走路ＳＲ２に設けられ、第一走路ＳＲ２の車両１００の画像を取得可能な第一カメラ８１と、走路ＲＴのうち第一走路ＳＲ２とは異なる第二走路ＣＲ２に設けられ、第二走路ＣＲ２の車両１００の画像を取得可能な第二カメラ８２と、を備える例を示した。これに対して、車両１００の走路ＲＴは単数とされてもよい。この場合には、一つの走路ＲＴの車両１００の画像を取得可能なカメラ８０のみが配置されてもよい。

【0083】

（Ｂ１３）上記実施形態では、走行方法決定部３１６が走路情報３２２を用いて走行経路ＳＲを第一走路ＳＲ２に設定した場合には、第一カメラ８１によって取得される車両１００の画像における車両１００の認識状態は、第二カメラ８２によって取得される車両１００の画像における車両１００の認識状態よりも良くなるように構成されている例を示した。これに対して、走行方法決定部３１６が、走行不能位置など、カメラ８０の撮像画像以外の情報を用いて走行経路を第一走路ＳＲ２に設定した場合には、第二カメラ８２の認識状態が第一カメラ８１の認識状態よりも良くなってもよく、互いの認識状態が同等とされてもよい。

【0084】

（Ｂ１４）上記実施形態では、走行方法決定部３１６が走行経路ＳＲを第一走路ＳＲ２に設定した場合には、第二カメラ８２に入射する光量は、第一カメラ８１に入射する光量よりも多くなるように構成されている例を示した。これに対して、走行方法決定部３１６が、走行不能位置など、カメラ８０の撮像画像以外の情報を用いて走行経路を第一走路ＳＲ２に設定した場合には、第一カメラ８１に入射する光量が第二カメラ８２に入射する光量よりも多くなってもよく、互いの光量が同等とされてもよい。

【0085】

（Ｂ１５）上記実施形態では、第一走路ＳＲ２および第二走路ＣＲ２のいずれでも車両１００の認識状態が予め定められた基準状態よりも悪い場合には、車両１００の走行が停止される例を示した。これに対して、車両１００を予め定められた待機位置へと走行させるなど、車両１００の走行が停止されないようにすることもできる。この場合には、車両１００を安全に待機位置まで走行させるようにするために、例えば、工場ＦＣ内の待機位置に繋がる走路として、例えば、建物内など車両１００の認識状態が基準状態よりも良くなる走路を予め設定しておくことが好ましい。

【0086】

（Ｂ１６）上記各実施形態では、走行方法決定部３１６が、走路情報３２２を用いて、車両１００の走行可否と、車両１００を走行させる走行経路との双方を含む走行方法を決定する例を示した。これに対して、走行方法決定部３１６は、車両１００の走行方法として、車両１００の走行可否と、車両１００の走行経路とのいずれかのみを決定してもよい。

【0087】

（Ｂ１７）上記各実施形態では、走路情報取得部３１４および走行方法決定部３１６がサーバ３００に備えられる例を示した。これに対して、走路情報取得部３１４および走行方法決定部３１６などの機能の全部またはその一部は、車両１００や各工程に配置される情報処理装置などのサーバ３００以外の装置に備えられてもよい。

【0088】

（Ｂ１８）上記第１実施形態では、遠隔制御部３１２がカメラ８０による撮像画像を取得し、取得された撮像画像を画像解析することによって、車両１００の位置や向きを含む車両情報を取得する例を示した。これに対して車両検出器がカメラ８０以外である場合には、カメラ８０以外の車両検出器が取得した検出結果を解析することによって、遠隔制御による車両１００の運転制御が実行されてよい。また、カメラ８０と、カメラ８０以外の車両検出器とが併用されてもよい。

【0089】

（Ｂ１９）上記第１実施形態では、車両１００が乗用車、トラック、バス、ならびに工事用車両などである例を示した。ただし、車両１００は、これらに限らず、二輪車、四輪車などの種々の自動車や電車などを含んでもよい。また、上記実施形態では、遠隔自動運転システム５００が遠隔制御によって車両１００を自動走行させる例を示したが、車両１００のみに限らず、車両１００以外の種々の移動体を遠隔制御によって自動走行させてもよい。「移動体」とは、移動し得る物体を意味する。移動体は、車両を含み、船舶、航空機、ロボット、リニアモーターカーなどが含まれる。この場合には、本開示における「車両」「車」との表現を、適宜に「移動体」に置き換えることができ、「走行」との表現を、適宜に「移動」に置き換えることができる。

【0090】

（Ｂ２０）上記第１実施形態では、予定走行経路決定処理と、走行経路決定処理との双方が実行される例を示した。これに対して、予定走行経路を省略することもできる。この場合には、走行経路決定処理において、ステップＳ１５０よりも前のタイミングでステップＳ１０からステップＳ４０が実行され、ステップＳ１０からステップＳ４０で取得された走路情報３２２は、ステップＳ１５０での走行可否の判定に用いられる。

【0091】

本開示に記載の制御及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

【0092】

本開示は、上述の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

【符号の説明】

【0093】

５０…前工程、６０…後工程、７０，７０１，７０２…アクセスポイント、７２…ネットワーク、８０，８０１，８０２，８０３…カメラ、８１…第一カメラ、８２…第二カメラ、１００…車両、１２０…バッテリ、１３０…ＰＣＵ、１４０…モータ、１５０…受電装置、１８０…ＥＣＵ、１８４…運転制御部、１９０…通信部、３００…サーバ、３１０…ＣＰＵ、３１２…遠隔制御部、３１４…走路情報取得部、３１６…走行方法決定部、３２０…記憶装置、３２２…走路情報、３２３…走行不能位置情報、３２４…通信状態情報、３２５…天気情報、３２６…太陽高度情報、３２７…エアロゾル情報、３９０…遠隔通信部、５００…遠隔自動運転システム、ＡＲ１，ＡＲ２…通信範囲、ＡＴ１，ＡＴ２…評価用マーク、ＢＤ…建物、ＣＮ…工事、ＣＲ，ＳＲ…走行経路、ＣＲ１…バイパス経路、ＣＲ２…第二走路、ＦＣ…工場、ＰＧ…投入位置、ＲＴ，ＲＴ１，ＲＴ２，ＲＴ３，ＲＴ４…走路、ＳＤ…影、ＳＲ２…第一走路

【要約】

【課題】遠隔自動運転システムにおいて、走路の状態に応じた適正な車両の走行方法を決定することができる技術を提供する。
【解決手段】遠隔自動運転システムは、製造過程において工場内の走路を走行可能な車両であって、通信機能を有する車両通信部と車両の運転制御を実行する運転制御部とを備える車両を遠隔制御によって走行させる遠隔制御部と、遠隔制御により車両が走行可能な走路の環境に関する情報である走路情報を取得する走路情報取得部と、取得された走路情報を用いて、車両の走行可否と車両を走行させる走行経路との少なくともいずれかを含む走行方法を決定する走行方法決定部と、を備える。
【選択図】図２

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】