(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-08-26
(45)【発行日】2024-09-03
(54)【発明の名称】システム
(51)【国際特許分類】
B65G 1/137 20060101AFI20240827BHJP
B65G 1/00 20060101ALI20240827BHJP
B65G 1/04 20060101ALI20240827BHJP
【ＦＩ】
B65G1/137 A
B65G1/00 501C
B65G1/04 555B
【請求項の数】
3
(21)【出願番号】P 2023005164
(22)【出願日】2023-01-17
(65)【公開番号】P2024101277
(43)【公開日】2024-07-29
【審査請求日】2023-01-17
(73)【特許権者】
【識別番号】000227205
【氏名又は名称】ＮＥＣプラットフォームズ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100103894
【弁理士】
【氏名又は名称】家入 健
(72)【発明者】
【氏名】新地 貴寿
【審査官】三宅 達
(56)【参考文献】
【文献】特開２０２０－２００１９３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開昭６４－０３８３０２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１５－２２１０８８（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６５Ｇ １／００－ １／２０
Ｂ６６Ｆ ９／００－１１／０４
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
少なくとも１つの商品が積まれた複数のパレットを保管するバックヤードにおいて、前記複数のパレットのうち売り場に搬送する商品が積まれた複数のパレットを１つの台車にまとめて上下に重ねて積載する自律制御型フォークリフトを制御する制御装置と、前記台車と、を含むシステムであって、前記制御装置は、
積載対象であるパレット毎に当該パレットの積載物の重量を示す重量情報を取得する重量情報取得手段と、
前記重量情報に基づいて前記複数のパレットの前記台車への積載順を決定し、当該積載順を示す積載順情報を生成する積載順情報生成手段と、
前記積載順情報を前記自律制御型フォークリフトに出力する出力手段と、
を含み、
前記台車は、前記複数のパレットが上下に重なるように積載される台座と、前記台車の移動中に前記商品が前記台座から落下するのを防止する落下防止柵と、前記台車の移動中に前記商品が前記台座から落下するのを防止する落下防止開閉ネットであって前記自律制御型フォークリフトが前記パレットを前記台車に積載する際はめくりあげられており、前記台車が前記バックヤードから前記売り場に移動する際は降ろされている落下防止開閉ネットと、を備える、
システム。
【請求項2】
請求項１に記載のシステムであって、前記積載順情報生成手段は、前記複数のパレットのうち積載物が相対的に重いものが先に前記台車へ積載されるように前記積載順を決定する、
システム。
【請求項3】
請求項１又は２に記載のシステムであって、前記パレットは平パレットである、
システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、制御システム、制御装置、制御方法、及び、プログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
例えば店舗内では、売り場に陳列されている商品の個数が少なくなったとき、その商品を売り場に補充するために、倉庫から売り場へ商品を運ぶ必要がある。そのため、その店舗の従業員は、売り場にある商品の個数を目視で確認した後、倉庫内から必要な商品を探して運ぶ。
【0003】
特許文献１は、売り場へ効率的に商品を補充するためのロボット制御方法を開示している。具体的には、倉庫と売り場の出入口の近傍に補充台が設置され、自律移動型ロボットが倉庫内の複数の在庫棚から商品を取り出して当該補充台におく。作業員は、補充台に置かれている商品をカートに詰め込み、売り場内の商品棚の適切な位置に商品を配置する。なお、補充台そのものがカートであってもよいとしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特開２０２２－１８３０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
本開示の目的は、商品が積まれたパレットを台車に積載するに際し、複数のパレットを台車に積み重ねる積載順を最適化する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示の第１の観点によれば、
少なくとも１つの商品が積まれた複数のパレットを保管するバックヤードにおいて、前記複数のパレットのうち売り場に搬送する商品が積まれた複数のパレットを１つの台車にまとめて上下に重ねて積載する自律制御型フォークリフトを制御する制御システムであって、
積載対象であるパレット毎に当該パレットの積載物の重量を示す重量情報を取得する重量情報取得手段と、
前記重量情報に基づいて前記複数のパレットの前記台車への積載順を決定し、当該積載順を示す積載順情報を生成する積載順情報生成手段と、
前記積載順情報を前記自律制御型フォークリフトに出力する出力手段と、
を含む、
制御システムが提供される。
少なくとも１つの商品が積まれた複数のパレットを保管するバックヤードにおいて、前記複数のパレットのうち売り場に搬送する商品が積まれた複数のパレットを１つの台車にまとめて上下に重ねて積載する自律制御型フォークリフトを制御する制御システムであって、
積載対象であるパレット毎に当該パレットの積載物の重量を示す重量情報を取得する重量情報取得手段と、
前記重量情報に基づいて前記複数のパレットの前記台車への積載順を決定し、当該積載順を示す積載順情報を生成する積載順情報生成手段と、
前記積載順情報を前記自律制御型フォークリフトに出力する出力手段と、
を含む、
制御システムが提供される。
【0007】
本開示の第２の観点によれば、
少なくとも１つの商品が積まれた複数のパレットを保管するバックヤードにおいて、前記複数のパレットのうち売り場に搬送する商品が積まれた複数のパレットを１つの台車にまとめて上下に重ねて積載する自律制御型フォークリフトを制御する制御システムであって、
積載対象であるパレット毎に当該パレットの積載物の重量を示す重量情報を取得する重量情報取得手段と、
前記重量情報に基づいて前記複数のパレットの前記台車への積載順を決定し、当該積載順を示す積載順情報を生成する積載順情報生成手段と、
前記積載順情報を前記自律制御型フォークリフトに出力する出力手段と、
を含む、
制御装置が提供される。
少なくとも１つの商品が積まれた複数のパレットを保管するバックヤードにおいて、前記複数のパレットのうち売り場に搬送する商品が積まれた複数のパレットを１つの台車にまとめて上下に重ねて積載する自律制御型フォークリフトを制御する制御システムであって、
積載対象であるパレット毎に当該パレットの積載物の重量を示す重量情報を取得する重量情報取得手段と、
前記重量情報に基づいて前記複数のパレットの前記台車への積載順を決定し、当該積載順を示す積載順情報を生成する積載順情報生成手段と、
前記積載順情報を前記自律制御型フォークリフトに出力する出力手段と、
を含む、
制御装置が提供される。
【0008】
本開示の第３の観点によれば、
少なくとも１つの商品が積まれた複数のパレットを保管するバックヤードにおいて、前記複数のパレットのうち売り場に搬送する商品が積まれた複数のパレットを１つの台車にまとめて上下に重ねて積載する自律制御型フォークリフトを制御する制御方法であって、
積載対象であるパレット毎に当該パレットの積載物の重量を示す重量情報を取得する重量情報取得ステップと、
前記重量情報に基づいて前記複数のパレットの前記台車への積載順を決定し、当該積載順を示す積載順情報を生成する積載順情報生成ステップと、
前記積載順情報を前記自律制御型フォークリフトに出力する出力ステップと、
を含む、
制御方法が提供される。
少なくとも１つの商品が積まれた複数のパレットを保管するバックヤードにおいて、前記複数のパレットのうち売り場に搬送する商品が積まれた複数のパレットを１つの台車にまとめて上下に重ねて積載する自律制御型フォークリフトを制御する制御方法であって、
積載対象であるパレット毎に当該パレットの積載物の重量を示す重量情報を取得する重量情報取得ステップと、
前記重量情報に基づいて前記複数のパレットの前記台車への積載順を決定し、当該積載順を示す積載順情報を生成する積載順情報生成ステップと、
前記積載順情報を前記自律制御型フォークリフトに出力する出力ステップと、
を含む、
制御方法が提供される。
【0009】
本開示の第４の観点によれば、
少なくとも１つの商品が積まれた複数のパレットを保管するバックヤードにおいて、前記複数のパレットのうち売り場に搬送する商品が積まれた複数のパレットを１つの台車にまとめて上下に重ねて積載する自律制御型フォークリフトを制御するプログラムであって、
コンピュータに、
積載対象であるパレット毎に当該パレットの積載物の重量を示す重量情報を取得する重量情報取得ステップと、
前記重量情報に基づいて前記複数のパレットの前記台車への積載順を決定し、当該積載順を示す積載順情報を生成する積載順情報生成ステップと、
前記積載順情報を前記自律制御型フォークリフトに出力する出力ステップと、
を実行させる、
プログラムが提供される。
少なくとも１つの商品が積まれた複数のパレットを保管するバックヤードにおいて、前記複数のパレットのうち売り場に搬送する商品が積まれた複数のパレットを１つの台車にまとめて上下に重ねて積載する自律制御型フォークリフトを制御するプログラムであって、
コンピュータに、
積載対象であるパレット毎に当該パレットの積載物の重量を示す重量情報を取得する重量情報取得ステップと、
前記重量情報に基づいて前記複数のパレットの前記台車への積載順を決定し、当該積載順を示す積載順情報を生成する積載順情報生成ステップと、
前記積載順情報を前記自律制御型フォークリフトに出力する出力ステップと、
を実行させる、
プログラムが提供される。
【発明の効果】
【0010】
本開示によれば、商品が積まれたパレットを台車に積載するに際し、複数のパレットを台車に積み重ねる積載順を最適化することができる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】本開示の概要を説明するための図である。
【図2】店舗のレイアウト図である。
【図3】保管棚の側面図である。
【図4】保管棚の正面図である。
【図5】店舗管理装置の機能ブロック図である。
【図6】重量情報を示す図である。
【図7】搬送車の機能ブロック図である。
【図8】台車の三面図である。
【図9】店舗管理装置の制御フローである。
【発明を実施するための形態】
【0012】
（本開示の概要）
まず、図１を参照して、制御システム１００を説明する。制御システム１００は、自律制御型フォークリフトを制御する。自律制御型フォークリフトは、複数のパレットのうち売り場に搬送する商品が積まれた複数のパレットを１つの台車にまとめて上下に重ねて積載する。バックヤードには、少なくとも１つの商品が積まれた複数のパレットが保管されている。
まず、図１を参照して、制御システム１００を説明する。制御システム１００は、自律制御型フォークリフトを制御する。自律制御型フォークリフトは、複数のパレットのうち売り場に搬送する商品が積まれた複数のパレットを１つの台車にまとめて上下に重ねて積載する。バックヤードには、少なくとも１つの商品が積まれた複数のパレットが保管されている。
【0013】
制御システム１００は、積載対象であるパレット毎に当該パレットの積載物の重量を示す重量情報を取得する重量情報取得手段１０１を備える。
【0014】
制御システム１００は、前記重量情報に基づいて前記複数のパレットの前記台車への積載順を決定し、当該積載順を示す積載順情報を生成する積載順情報生成手段１０２を備える。
【0015】
制御システム１００は、前記積載順情報を前記自律制御型フォークリフトに出力する出力手段１０３を備える。
【0016】
以上の構成によれば、商品が積まれたパレットを台車に積載するに際し、複数のパレットを台車に積み重ねる積載順を最適化することができる。
【0017】
【0018】
図２には、一般的なスーパーなどの店舗１のレイアウトを示している。図２に示すように、店舗１には、店舗管理装置２、複数のＰＯＳシステム３、搬送車４、複数の無線ＬＡＮアクセスポイント５、複数の台車６が配置されている。店舗１は、複数のＰＯＳシステム３で支払いを行う決済エリア７、商品を陳列する商品エリア８、商品在庫の保管や店舗を管理する店舗管理室９で構成されるバックヤード１０に分かれている。
【0019】
商品エリア８には、複数の商品棚１１が配置されている。バックヤード１０には、複数の保管棚１２が配置されている。
【0020】
バックヤード１０には、複数の保管棚１２が配置されている。図３に示すように、各保管棚１２には、保管棚１２を識別するための保管棚識別ラベル１２ａが設けられている。
【0021】
図４に示すように、各保管棚１２には、複数種類の商品１３が個別に平パレット１４に積載された状態で収容されている。１つの平パレット１４には、必ず１つの種類のみの、少なくとも１つの商品１３が積載されている。１つの平パレット１４に積載される商品１３の個数は、商品１３の種類に応じて異なっている。例えば、商品Ａについて言えば、１つの平パレット１４に１つの商品Ａのみが積載されている。これに対し、商品Ｅについて言えば、１つの平パレット１４に３つの商品Ｅが積載されている。更に、商品１３毎に１つの商品１３の重量は異なっている。従って、積載される商品１３が異なれば、平パレット１４の積載物の重量も相互に異なっている。即ち、商品Ａに対応する平パレット１４の積載物は１つの商品Ａであり、商品Ａに対応する平パレット１４の積載物の重量は、１つの商品Ａの重量に一致している。これに対し、商品Ｅに対応する平パレット１４の積載物は３つの商品Ｅであり、商品Ｅに対応する平パレット１４の積載物の重量は、１つの商品Ｅの重量の３倍に一致している。商品棚１１には、複数の商品識別ラベル１５が設けられている。平パレット１４は、パレットの一具体例である。
【0022】
図５には、店舗管理装置２の機能ブロック図を示している。図５に示すように、店舗管理装置２は、CPU２ａ（Central Processing Unit）と、読み書き自由のRAM２ｂ（Random Access Memory）、読み出し専用のROM２ｃ（Read Only Memory）を備えている。店舗管理装置２は、更に、記憶装置としてのHDD２ｄ（Hard Disc Drive）、通信インターフェース２ｅを備えている。そして、CPU２ａがROM２ｃに記憶されている制御プログラムを読み出して実行することで、制御プログラムは、CPU２ａなどのハードウェアを、パレット決定部２０、重量情報取得部２１、積載順情報生成部２２、出力部２３、として機能させる。
【0023】
パレット決定部２０は、搬送車４が１つの台車６にまとめて上下に重ねて積載する複数の平パレット１４を決定する。具体的には、パレット決定部２０は、ＰＯＳシステム３から受信した売上データに基づいて、バックヤード１０から商品エリア８に搬送すべき商品１３の種別及びその個数を決定する。そして、パレット決定部２０は、上記の決定結果に基づいて、搬送車４が１つの台車６にまとめて上下に重ねて積載する複数の平パレット１４を決定する。以下、説明の便宜上、パレット決定部２０によって決定された、搬送車４が１つの台車６にまとめて上下に重ねて積載する複数の平パレット１４は、１つの商品Ａを積載する平パレット１４と、３つの商品Ｅを積載する平パレット１４と、を含むものとする。
【0024】
重量情報取得部２１は、積載対象である平パレット１４毎に当該平パレット１４の積載物の重量を示す重量情報を取得する。本実施形態では、HDD２ｄに重量情報が予め記憶されている。従って、重量情報取得部２１は、HDD２ｄから重量情報を読み取って取得することになる。図６には、HDD２ｄに記憶されている重量情報を示している。図６に示すように、重量情報は、商品１３毎に、商品名と、当該商品１３に対応する平パレット１４に当該商品１３が積載される個数と、当該平パレット１４に積載された少なくとも１つの商品１３の総重量と、を互いに関連付ける。例えば、商品Ａについて言えば、１つの平パレット１４に積載される商品Ａの個数は１つであり、当該平パレット１４の積載物の重量は１つの商品Ａの重量に等しく、２０９ｋｇとしている。また、商品Ｅについて言えば、１つの平パレット１４に積載される商品Ｅの個数は３つであり、当該平パレット１４の積載物の重量は３つの商品Ｅの総重量に等しく、３９０ｋｇとしている。
【0025】
積載順情報生成部２２は、重量情報に基づいて複数の平パレット１４の台車６への積載順を決定し、当該積載順を示す積載順情報を生成する。具体的には、積載順情報生成部２２は、１つの台車６にまとめて積載する複数の平パレット１４のうち積載物が相対的に重いものが先に台車６へ積載されるように積載順を決定する。本実施形態では、前述したように、パレット決定部２０によって決定された、搬送車４が１つの台車６にまとめて積載する複数の平パレット１４は、１つの商品Ａを積載する平パレット１４と、３つの商品Ｅを積載する平パレット１４と、を含む。そして、商品Ａに対応する平パレット１４の積載物の重量は図６によれば２０９ｋｇであり、商品Ｅに対応する平パレット１４の積載物の重量は３９０ｋｇである。従って、積載順情報生成部２２は、１つの台車６にまとめて上下に重ねて積載する複数の平パレット１４のうち商品Ｅに対応する平パレット１４を先に台車６に積載し、その後、商品Ａに対応する平パレット１４を台車６に積載するように、積載順を決定する。
【0026】
出力部２３は、積載順情報生成部２２が生成した積載順情報を搬送車４に出力する。これにより、搬送車４は、積載順情報生成部２２が決定した積載順に従って、複数の平パレット１４を１つの台車６にまとめて上下に重ねて積載することになる。この積載順に従って搬送車４が動作することで、商品Ｅを積載する平パレット１４が先に台車６に積載され、その後、商品Ｅの上に重ねるように、商品Ａを積載する平パレット１４が台車６に積載されることになる。
【0027】
図７には、搬送車４の機能ブロック図を示している。搬送車４は、自律制御型フォークリフトの一具体例である。図７に示すように、搬送車４は、無線通信部３０、駆動部３１、リフター制御部３２、画像認識部３３、センサ部３４、センサ情報部３５、警告表示部３６、電源部３７で構成される。
【0028】
無線通信部３０は、無線通信制御部３０ａ、無線モジュール３０ｂで構成される。無線通信制御部３０ａは無線モジュール３０ｂと無線ＬＡＮアクセスポイント５を介して店舗管理装置２と無線接続を行う。
【0029】
駆動部３１は、モーター制御部３１ａ、タイヤ３１ｂで構成される。モーター制御部３１ａは搬送車４を移動する際にタイヤ３１ｂの回転を制御する。
【0030】
リフター制御部３２は、昇降制御部３２ａ、リフター３２ｂで構成される。昇降制御部３２ａは、商品１３を積載する平パレット１４を保管棚１２から積み下ろす際にリフター３２ｂの昇降を制御する。また、昇降制御部３２ａは、商品１３を積載する平パレット１４を台車６に積載する際にリフター３２ｂの昇降を制御する。
【0031】
画像認識部３３は、画像取得部３３ａ、画像判定部３３ｂ、カメラ３３ｃで構成される。画像取得部３３ａは、カメラ３３ｃから画像データを取得する。画像判定部３３ｂは、画像取得部３３ａが取得した画像データを画像解析する。
【0032】
センサ部３４は、三次元センサ３４ａ、対物センサ３４ｂで構成される。三次元センサ３４ａは、距離や高低差を計測する。対物センサ３４ｂは、搬送車４の周辺にある物体までの距離を計測する。
【0033】
センサ情報部３５は、位置認識部３５ａ、衝撃認識部３５ｂ、対物認識部３５ｃで構成される。位置認識部３５ａ、衝撃認識部３５ｂ、対物認識部３５ｃは、センサ部３４のセンシング結果を解析し、駆動部３１やリフター制御部３２、警告表示部３６に処理情報を伝達し、搬送車４自体を制御する。例えば、搬送車４が人や物体に接近した場合に駆動部３１、リフター制御部３２を制御して非常停止する。
【0034】
警告表示部３６は、警告表示灯制御部３６ａ、警告表示灯３６ｂで構成される。警告表示灯制御部３６ａは、対物認識部３５ｃによって搬送車４が人や物体に接近したことを認識したとき、警告表示灯３６ｂを点灯して警告表示を行う。
【0035】
電源部３７は、充電制御部３７ａ、バッテリー３７ｂで構成される。充電制御部３７ａは、バッテリー３７ｂの充電を制御する。
【0036】
図８には、台車６の三面図を示している。図８に示すように、台車６は、台座４０、落下防止柵４１、落下防止開閉ネット４２、複数のキャスター４３で構成される。台車６は、複数のキャスター４３を有することで、バックヤード１０から商品エリア８に向かって作業員により移動可能となっている。台座４０には、商品１３を積載した平パレット１４が上下に重なるように積載される。落下防止柵４１及び落下防止開閉ネット４２は、台車６の移動中に商品１３が落下するのを防止する。落下防止開閉ネット４２は、搬送車４が平パレット１４を台車６に積載する際はめくりあげられており、台車６がバックヤード１０から商品エリア８に移動する際は降ろされている。これにより、落下防止開閉ネット４２は、台車６の移動中に商品１３が落下するのを防止する。
【0037】
次に、図９を参照して、店舗管理装置２の制御フローを説明する。
【0038】
まず、店舗管理装置２は、複数のＰＯＳシステム３から売上データを受信する（Ｓ１００）。次に、店舗管理装置２は、売上データに基づいて、商品エリア８における商品１３の補充が必要か判定する（Ｓ１１０）。ステップＳ１１０でＮＯの場合、店舗管理装置２は処理をＳ１００に戻す。ステップＳ１１０でＹＥＳの場合、店舗管理装置２のパレット決定部２０は、補充が必要である複数種類の商品１３にそれぞれ対応する複数の平パレット１４を決定する（Ｓ１２０）。次に、重量情報取得部２１は、積載対象である平パレット１４毎に当該平パレット１４の積載物の重量を示す重量情報を取得する（Ｓ１３０）。次に、積載順情報生成部２２は、重量情報に基づいて複数の平パレット１４の台車６への積載順を決定し、当該積載順を示す積載順情報を生成する（Ｓ１４０）。そして、出力部２３は、積載順情報生成部２２が生成した積載順情報を搬送車４に出力する（Ｓ１５０）。積載順情報は、積載対象となる複数の商品の識別情報と、複数の商品の積載順を示す情報である。
【0039】
搬送車４は、積載順情報に基づいて、最初に台車６に積載する平パレット１４（商品Ａに対応する平パレット１４）に向かって自律移動を開始する。このとき、搬送車４のカメラ３３ｃは、保管棚識別ラベル１２ａを撮像し、画像データを画像取得部３３ａに出力する。画像判定部３３ｂは、画像取得部３３ａが取得した画像データに基づいて、商品Ａに対応する平パレット１４が収容されている保管棚１２に向かって自律移動する。
【0040】
また、搬送車４のカメラ３３ｃは、保管棚１２に設けられた複数の商品識別ラベル１５を撮像し、画像データを画像取得部３３ａに出力する。画像判定部３３ｂは、画像取得部３３ａが取得した画像データに基づいて、商品Ａに対応する平パレット１４の正面に自律移動する。次に、リフター制御部３２は、リフター３２ｂを昇降させることにより商品Ａに対応する平パレット１４を保管棚１２から積み下ろす。
【0041】
次に、搬送車４は、カメラ３３ｃから周辺画像データを取得し、周辺画像データに基づいて台車６に向かって自律移動する。次に、リフター制御部３２は、リフター３２ｂを昇降させることにより商品Ａに対応する平パレット１４を台車６に積載する。
【0042】
次に、搬送車４は、積載順情報に基づいて、次に台車６に積載する平パレット１４（商品Ｅに対応する平パレット１４）に向かって自律移動を開始する。このとき、搬送車４のカメラ３３ｃは、保管棚識別ラベル１２ａを撮像し、画像データを画像取得部３３ａに出力する。画像判定部３３ｂは、画像取得部３３ａが取得した画像データに基づいて、商品Ｅに対応する平パレット１４が収容されている保管棚１２に向かって自律移動する。
【0043】
また、搬送車４のカメラ３３ｃは、保管棚１２に設けられた複数の商品識別ラベル１５を撮像し、画像データを画像取得部３３ａに出力する。画像判定部３３ｂは、画像取得部３３ａが取得した画像データに基づいて、商品Ｅに対応する平パレット１４の正面に自律移動する。次に、リフター制御部３２は、リフター３２ｂを昇降させることにより商品Ｅに対応する平パレット１４を保管棚１２から積み下ろす。
【0044】
次に、搬送車４は、カメラ３３ｃから周辺画像データを取得し、周辺画像データに基づいて台車６に向かって自律移動する。次に、リフター制御部３２は、リフター３２ｂを昇降させることにより商品Ｅに対応する平パレット１４を、商品Ａに重ねるように台車６に積載する。
【0045】
そして、作業員は、台車６をバックヤード１０から商品エリア８に搬送し、台車６に積載された商品を所定の位置に配置する。最後に、作業員は、台車６をバックヤード１０に戻す。
【0046】
このように商品Ａに対応する平パレット１４が先に台車６に積載され、その後、商品Ｅに対応する平パレット１４が台車６に重ねて積載されるので、積載順が逆である場合と比較して、台車６の積載物の重心を下げることができる。これにより、作業員が台車６をバックヤード１０から商品エリア８に搬送するに際し、台車６が倒れにくいので、安定的に台車６を搬送することができる。
【0047】
上記の実施形態は、以下の特徴を有している。
【0048】
店舗管理装置２は、搬送車４（自律制御型フォークリフト）を制御する。搬送車４は、少なくとも１つの商品１３が積まれた複数の平パレット１４（パレット）を保管するバックヤード１０において、複数の平パレット１４のうち商品エリア８（売り場）に搬送する商品１３が積まれた複数の平パレット１４を１つの台車６にまとめて上下に重ねて積載する。店舗管理装置２は、積載対象である平パレット１４毎に当該平パレット１４の積載物の重量を示す重量情報を取得する重量情報取得部２１（重量情報取得手段）を備える。店舗管理装置２は、重量情報に基づいて複数の平パレット１４の台車６への積載順を決定し、当該積載順を示す積載順情報を生成する積載順情報生成部２２を備える。店舗管理装置２は、積載順情報を搬送車４に出力する出力部２３を備える。以上の構成によれば、商品１３が積まれた平パレット１４を台車６に積載するに際し、複数の平パレット１４を台車６に積み重ねる積載順を最適化することができる。
【0049】
また、積載順情報生成部２２は、複数の平パレット１４のうち積載物が相対的に重いものが先に台車６へ積載されるように積載順を決定する。以上の構成によれば、台車６の積載物の重心を下げることができる。これにより、作業員が台車６をバックヤード１０から商品エリア８に搬送するに際し、台車６が倒れにくいので、安定的に台車６を搬送することができる。
【0050】
上述の例において、プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、更に、ＣＤ－ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭを含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、更に、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（random access memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
【符号の説明】
【0051】
１ 店舗
２ 店舗管理装置
３ ＰＯＳシステム
４ 搬送車
５ 無線ＬＡＮアクセスポイント
６ 台車
７ 決済エリア
８ 商品エリア
９ 店舗管理室
１０ バックヤード
１１ 商品棚
１２ 保管棚
１２ａ 保管棚識別ラベル
１３ 商品
１４ 平パレット
１５ 商品識別ラベル
２０ パレット決定部
２１ 重量情報取得部
２２ 積載順情報生成部
２３ 出力部
３０ 無線通信部
３０ａ 無線通信制御部
３０ｂ 無線モジュール
３１ 駆動部
３１ａ モーター制御部
３１ｂ タイヤ
３２ リフター制御部
３２ａ 昇降制御部
３２ｂ リフター
３３ 画像認識部
３３ａ 画像取得部
３３ｂ 画像判定部
３３ｃ カメラ
３４ センサ部
３４ａ 三次元センサ
３４ｂ 対物センサ
３５ センサ情報部
３５ａ 位置認識部
３５ｂ 衝撃認識部
３５ｃ 対物認識部
３６ 警告表示部
３６ａ 警告表示灯制御部
３６ｂ 警告表示灯
３７ 電源部
３７ａ 充電制御部
３７ｂ バッテリー
４０ 台座
４１ 落下防止柵
４２ 落下防止開閉ネット
４３ キャスター
Ａ 商品
Ｅ 商品
２ 店舗管理装置
３ ＰＯＳシステム
４ 搬送車
５ 無線ＬＡＮアクセスポイント
６ 台車
７ 決済エリア
８ 商品エリア
９ 店舗管理室
１０ バックヤード
１１ 商品棚
１２ 保管棚
１２ａ 保管棚識別ラベル
１３ 商品
１４ 平パレット
１５ 商品識別ラベル
２０ パレット決定部
２１ 重量情報取得部
２２ 積載順情報生成部
２３ 出力部
３０ 無線通信部
３０ａ 無線通信制御部
３０ｂ 無線モジュール
３１ 駆動部
３１ａ モーター制御部
３１ｂ タイヤ
３２ リフター制御部
３２ａ 昇降制御部
３２ｂ リフター
３３ 画像認識部
３３ａ 画像取得部
３３ｂ 画像判定部
３３ｃ カメラ
３４ センサ部
３４ａ 三次元センサ
３４ｂ 対物センサ
３５ センサ情報部
３５ａ 位置認識部
３５ｂ 衝撃認識部
３５ｃ 対物認識部
３６ 警告表示部
３６ａ 警告表示灯制御部
３６ｂ 警告表示灯
３７ 電源部
３７ａ 充電制御部
３７ｂ バッテリー
４０ 台座
４１ 落下防止柵
４２ 落下防止開閉ネット
４３ キャスター
Ａ 商品
Ｅ 商品
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】