特許 7544540 作業車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-08-26

(45)【発行日】2024-09-03

(54)【発明の名称】作業車両

(51)【国際特許分類】

   B65F 3/00 20060101AFI20240827BHJP

   B65F 3/20 20060101ALI20240827BHJP

【ＦＩ】

B65F3/00 L

B65F3/20 Z

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2020153632

(22)【出願日】2020-09-14

(65)【公開番号】P2022047710

(43)【公開日】2022-03-25

【審査請求日】2023-06-16

(73)【特許権者】

【識別番号】000163095

【氏名又は名称】極東開発工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000280

【氏名又は名称】弁理士法人サンクレスト国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】今岡 大策

【審査官】村山 達也

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１３－２０４３７１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－１２０８６０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－０４３９９５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－０６８４６１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｆ ３／００

Ｂ６５Ｆ ３／２０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

電動モータと、
前記電動モータを駆動制御するインバータと、
前記電動モータの駆動により作動油を吐出する油圧ポンプと、
前記油圧ポンプにより作動油が供給されて駆動する油圧アクチュエータと、
前記油圧アクチュエータへの作動油の給排を切り換える油圧バルブと、
前記油圧アクチュエータを駆動させるための操作指令を出力する操作スイッチと、
前記操作指令に基づいて前記油圧バルブの切換制御を行う制御部と、を備え、
前記制御部は、前記操作指令が入力された時点で、前記インバータの起動準備を含む準備制御が行われているか否かを判定し、前記準備制御が行われていると判定した場合、前記切換制御を行わない、作業車両。

【請求項2】

前記制御部は、前記準備制御が開始された時点から所定時間が経過していない場合に、前記準備制御が行われていると判定する、請求項１に記載の作業車両。

【請求項3】

前記制御部は、前記準備制御が行われていると判定した場合、前記準備制御が完了したか否かをさらに判定し、前記準備制御が完了したと判定し、かつ前記準備制御が完了した時点で前記操作指令が入力されている場合、前記切換制御を行わない、請求項１又は請求項２に記載の作業車両。

【請求項4】

前記制御部は、前記準備制御が行われていると判定した場合、前記準備制御が完了したか否かをさらに判定し、前記準備制御が完了したと判定し、かつ前記準備制御が完了した時点で前記操作指令が入力されている場合、前記切換制御を行う、請求項１又は請求項２に記載の作業車両。

【請求項5】

前記制御部は、前記準備制御が行われていると判定した場合、前記準備制御が完了したか否かをさらに判定し、前記準備制御が完了したと判定した場合、外部に報知する報知指令を出力する、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の作業車両。

【請求項6】

前記制御部は、前記準備制御が開始された時点から所定時間が経過している場合に、前記準備制御が完了したと判定する、請求項３から請求項５のいずれか１項に記載の作業車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業車両に関する。

【背景技術】

【0002】

例えば特許文献１には、バッテリと、インバータと、電動モータと、油圧ポンプと、油圧シリンダとを備えた塵芥収集車が開示されている。この塵芥収集車の油圧シリンダを駆動させる際には、バッテリを電源としたインバータを制御して電動モータを駆動させ、その電動モータの回転を油圧ポンプに伝達して油圧ポンプを回転させる。そして、油圧回路の油圧バルブを切り換えて油圧回路内に作動油の流れを発生させることで、油圧シリンダが駆動するようになっている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００９－２６２７５９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記のような塵芥収集車では、油圧シリンダを駆動させる前に、インバータの起動準備などの準備制御が数秒間行われる。この準備制御中は、電動モータは停止しているため、油圧ポンプから作動油が吐出されることはない。しかし、準備制御中に、油圧シリンダを駆動させる操作スイッチが操作された場合、油圧回路に油圧がかかっていない状態で油圧バルブが切り換わるため、油圧シリンダが自重等で動き出すおそれがある。

【0005】

本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、準備制御中に操作スイッチを操作しても、油圧アクチュエータが動き出すのを抑制することができる作業車両を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

（１）本発明は、電動モータと、前記電動モータを駆動制御するインバータと、前記電動モータの駆動により作動油を吐出する油圧ポンプと、前記油圧ポンプにより作動油が供給されて駆動する油圧アクチュエータと、前記油圧アクチュエータへの作動油の給排を切り換える油圧バルブと、前記油圧アクチュエータを駆動させるための操作指令を出力する操作スイッチと、前記操作指令に基づいて前記油圧バルブの切換制御を行う制御部と、を備え、前記制御部は、前記操作指令が入力された時点で、前記インバータの起動準備を含む準備制御が行われているか否かを判定し、前記準備制御が行われていると判定した場合、前記切換制御を行わない、作業車両である。

【0007】

本発明によれば、インバータの起動準備を含む準備制御が行われているときに、操作スイッチにより油圧アクチュエータを駆動させるための操作指令が出力されても、制御部は油圧バルブの切換制御を行うことはない。したがって、準備制御中に操作スイッチを操作しても、油圧アクチュエータが動き出すのを抑制することができる。

【0008】

（２）前記制御部は、前記準備制御が開始された時点から所定時間が経過していない場合に、前記準備制御が行われていると判定するのが好ましい。
この場合、制御部は、準備制御が行われているか否かの判定を容易に行うことができる。

【0009】

（３）前記制御部は、前記準備制御が行われていると判定した場合、前記準備制御が完了したか否かをさらに判定し、前記準備制御が完了したと判定し、かつ前記準備制御が完了した時点で前記操作指令が入力されている場合、前記切換制御を行わないのが好ましい。
この場合、準備制御が完了した時点で、操作スイッチにより油圧アクチュエータを駆動させるための操作指令が出力されていても、制御部は油圧バルブの切換制御を行うことはない。つまり、準備制御が完了した後に、操作スイッチにより油圧アクチュエータを駆動させるための操作指令を再度出力しないと、制御部は油圧バルブの切換制御を行うことはない。これにより、作業者の意図しないタイミングで油圧アクチュエータが駆動するのを抑制することができる。

【0010】

（４）前記制御部は、前記準備制御が行われていると判定した場合、前記準備制御が完了したか否かをさらに判定し、前記準備制御が完了したと判定し、かつ前記準備制御が完了した時点で前記操作指令が入力されている場合、前記切換制御を行ってもよい。
この場合、準備制御が完了したときに油圧アクチュエータを直ちに駆動させることができるので、塵芥の積込作業や排出作業を迅速に行うことができる。

【0011】

（５）前記制御部は、前記準備制御が行われていると判定した場合、前記準備制御が完了したか否かをさらに判定し、前記準備制御が完了したと判定した場合、外部に報知する報知指令を出力するのが好ましい。
この場合、出力された報知指令により外部に報知されることで、作業者等は準備制御が完了したことを容易に把握することができる。

【0012】

（６）前記制御部は、前記準備制御が開始された時点から所定時間が経過している場合に、前記準備制御が完了したと判定するのが好ましい。
この場合、制御部は、準備制御が完了したか否かの判定を容易に行うことができる。

【発明の効果】

【0013】

本発明によれば、準備制御中に操作スイッチを操作しても、油圧アクチュエータが動き出すのを抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】本発明の実施形態に係る作業車両である塵芥収集車の側断面図である。

【図2】塵芥収集車の背面図である。

【図3】塵芥排出時の動作順序を示す塵芥収集車の概略側面図である。

【図4】塵芥収集車の油圧回路図である。

【図5】運転室内のスイッチボックスの正面図である。

【図6】塵芥収集車の電気回路図である。

【図7】塵芥収集車のブロック図である。

【図8】制御部による制御処理の一例を示すタイムチャートである。

【図9】制御部による制御処理の変形例を示すタイムチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、本発明の好ましい実施形態について添付図面を参照しながら説明する。
［全体構成］
図１は、本発明の実施形態に係る作業車両の側断面図である。図１において、本実施形態の作業車両は、運転室１ａの後方の車体１０上に塵芥収集機器（作業機器）を架装した塵芥収集車１からなる。車体１０は、シャシフレーム１１と、このシャシフレーム１１上に載置して固定されたサブフレーム１２とを有している。

【0016】

塵芥収集車１は、上記塵芥収集機器として、サブフレーム１２上に搭載された塵芥収容箱２と、塵芥収容箱２の後方に連設して設けられた塵芥投入箱３とを備えている。塵芥収容箱２の後面には、開口部２ａが形成されている。塵芥投入箱３の後部には、塵芥が投入される投入口３ａが形成されており、この投入口３ａを上下にスライドして開閉する蓋３ｂが設けられている。塵芥投入箱３の前方下部には、塵芥投入箱３に投入された塵芥を塵芥収容箱２に収容するための開口３ｄが設けられている。

【0017】

塵芥投入箱３は、上部に設けられた支点３ｆを中心に回動可能であり、これによって塵芥収容箱２に対しての開閉動作が可能である。塵芥投入箱３は、図１の実線で示すように塵芥収容箱２の開口部２ａを閉鎖する閉鎖位置と、図１の二点鎖線で示すように上方回動により上記開口部２ａを開放して塵芥を排出することができる開放位置との間で回動するようになっている。

【0018】

次に、塵芥投入箱３内に設けられている積込装置Ｔについて説明する。塵芥投入箱３の左右の側壁３ｃには、押込シリンダ（油圧アクチュエータ）１１２のシリンダ側基端部１１２ａが軸着されており、これにより押込シリンダ１１２は回動可能である。また、左右の側壁３ｃには、押込板１０８が支軸１１３を中心として回動可能に取り付けられている。押込板１０８は、図示のような側面形状の左右の部材間を車幅方向に延びるプレート等（図示省略）により接続して一体化したものである。

【0019】

押込板１０８の上端部と押込シリンダ１１２のピストンロッド先端部とは、ピン１１４により互いに接続されており、これにより、押込シリンダ１１２が伸長駆動すると、当該押込シリンダ１１２自身が図の反時計回り方向に回動しながら押込板１０８を図１の時計回り方向に回動させ、図１の実線で示す状態となる。また、その状態から押込シリンダ１１２が収縮駆動すると、当該押込シリンダ１１２自身が図１の時計回り方向に回動しながら押込板１０８を図１の反時計回り方向に回動させ、図１の二点鎖線で示す状態となる。

【0020】

左右の側壁３ｃには、図示の側面形状で車幅方向に延びる回転板１１５が支軸１１６を中心として回転自在に取り付けられている。回転板１１５は、図の時計回り方向が通常回転方向である。塵芥投入箱３の内部底面３ｅは、回転板１１５の先端の回動軌跡に沿って円弧状に形成されている。

【0021】

上記のように構成された積込装置Ｔにおいては、塵芥投入箱３内に塵芥が投入されると、回転板１１５は塵芥をかき込みながら図示の位置（９時の位置）まで上昇する。そして、回転板１１５が図示の位置に来たとき、押込板１０８が二点鎖線の位置から実線の位置まで図１の時計回り方向に回動して、回転板１１５の上に載っている塵芥を塵芥収容箱２に押し込む。その後、押込板１０８は、回転板１１５が１２時の位置を超える頃から図１の反時計回り方向に回動し始め、次の押込動作開始までには元の位置（二点鎖線の位置）に戻っている。このような周期的動作が、１サイクル又は連続サイクルで行われることで、塵芥収容箱２内に塵芥を積み込む積込作業を行うことができる。

【0022】

一方、塵芥収容箱２の下方にはダンプシリンダ（油圧アクチュエータ）１１９が設けられており、そのシリンダ側基端部１１９ａはサブフレーム１２に軸着されている。また、ピストンロッド側先端部１１９ｂは塵芥収容箱２の下面に軸着されている。塵芥収容箱２の後端下部は、支軸１２０を介してサブフレーム１２上に上下回動可能に支持されており、ダンプシリンダ１１９を伸縮駆動させることにより、塵芥収容箱２を図３（ｃ）に示す傾動位置と図３（ａ）に示す着床位置との間で上下回動可能である。したがって、塵芥収容箱２内に積み込まれた塵芥は、ダンプシリンダ１１９を伸長駆動させて塵芥収容箱２を車体１０に対して上方回動（傾動）させることにより、自重により開口部２ａから外部へ排出される。

【0023】

図２は、塵芥収集車１の背面図である。塵芥投入箱３の左右両端に配置された一対のスイングシリンダ（油圧アクチュエータ）２０は、上端が塵芥収容箱２側に取り付けられ、下端が塵芥投入箱３に取り付けられている。このスイングシリンダ２０を伸長駆動させると塵芥投入箱３が上方回動（開放）され（図３（ｂ）参照）、収縮駆動させると塵芥投入箱３が下方回動（閉鎖）される（図３（ａ）参照）。

【0024】

以上の構成により、図３（ａ）に示す走行状態（塵芥投入箱３が閉鎖位置にあり、かつ塵芥収容箱２が着床位置にある状態）から、塵芥収容箱２内に積み込まれた塵芥を外部に排出する排出作業を行う際には、まず、スイングシリンダ２０を伸長駆動させて塵芥投入箱３を上方回動させる。これにより、塵芥投入箱３は、図３（ｂ）に示すように、開放位置に到達する。この状態から、ダンプシリンダ１１９を伸縮駆動させて塵芥収容箱２を着床位置から上方回動させる。これにより、塵芥収容箱２は、図３（ｃ）に示すように傾動位置まで上方回動した状態となり、塵芥収容箱２内に塵芥は自重により開口部２ａから外部に排出される。

【0025】

［油圧回路］
図４は、上記押込シリンダ１１２、ダンプシリンダ１１９、スイングシリンダ２０、及び油圧モータ（油圧アクチュエータ）１１７に関する油圧回路図である。この油圧回路は、オイルタンク２１、油圧ポンプ２２、第１油圧バルブ１２４、第２油圧バルブ１２５、第３油圧バルブ１２６、第４油圧バルブ１２７、一対の第５油圧バルブ１２８、テールゲートロックシリンダ（油圧アクチュエータ）３１、その他圧力制御弁１９６～１９９、逆止弁１２９ａ～１２９ｇ、フィルタ１３０等を図示のように接続して構成されている。

【0026】

油圧モータ１１７は、回転板１１５を回動させるものであり、押込シリンダ１１２と共に積込装置Ｔを駆動する。油圧ポンプ２２には電動モータ２３が接続されており、電動モータ２３により油圧ポンプ２２を駆動して作動油を吐出することにより、押込シリンダ１１２、ダンプシリンダ１１９、スイングシリンダ２０、及び油圧モータ１１７をそれぞれ駆動させるようになっている。したがって、電動モータ２３は、塵芥収集機器（作業機器）を駆動する作業用駆動部Ｄ２の一部を構成している。

【0027】

第１～第４油圧バルブ１２４～１２７は、それぞれ三位置の電磁弁からなる。一対の第５油圧バルブ１２８は、それぞれ二位置の電磁弁からなる。
第１油圧バルブ１２４は、押込シリンダ１１２への作動油の給排を切り換える。第１油圧バルブ１２４のソレノイド１２４ｓが励磁されると押込シリンダ１１２が収縮駆動し、ソレノイド１２４ｅが励磁されると押込シリンダ１１２が伸長駆動する。

【0028】

第２油圧バルブ１２５は、油圧モータ１１７への作動油の給排を切り換える。第２油圧バルブ１２５のソレノイド１２５ｎが励磁されると油圧モータ１１７が正転駆動して回転板１１５が図１の時計回り方向に回動する。そして、第２油圧バルブ１２５のソレノイド１２５ｒが励磁されると油圧モータ１１７が逆転駆動して回転板１１５が図１の反時計回り方向に回動する。

【0029】

第３油圧バルブ１２６は、ダンプシリンダ１１９への作動油の給排を切り換える。第３油圧バルブ１２６のソレノイド１２６ｓが励磁されるとダンプシリンダ１１９が収縮駆動し、ソレノイド１２６ｅが励磁されるとダンプシリンダ１１９が伸長駆動する。
第４油圧バルブ１２７は、テールゲートロックシリンダ３１及びスイングシリンダ２０への作動油の給排を切り換える。第５油圧バルブ１２８は、スイングシリンダ２０への作動油の給排を切り換える。
給排の切り換えとは、各油圧アクチュエータ２０，３１，１１２，１１７，１１９と油圧ポンプ２２及び／又はオイルタンク２１との間で作動油が行き来できるように連通する供給状態と、作動油の行き来を遮断するようにする遮断状態との間で各油圧バルブ１２４～１２７を切り換えることをいう。各油圧バルブ１２４～１２７を供給状態とすれば、油圧ポンプ２２が駆動し、若しくは各部品の自重によりアクチュエータ２０，３１，１１２，１１７，１１９が駆動し、作業機器（積込装置Ｔや塵芥収容箱２）が稼働する。

【0030】

塵芥投入箱３が閉鎖位置にあるとき（図１の実線）、スイングシリンダ２０は最も収縮した状態にあり、第４油圧バルブ１２７は中立位置にある。また、各第５油圧バルブ１２８は図４に示された位置にある。この状態から第４油圧バルブ１２７のソレノイド１２７ｅが励磁されると、テールゲートロックシリンダ３１がロック解除方向に駆動し、スイングシリンダ２０が伸長駆動して塵芥投入箱３が上方回動する。

【0031】

第４油圧バルブ１２７のソレノイド１２７ｅが消磁され、かつ、各第５油圧バルブ１２８のソレノイド１２８ｅが励磁されると、塵芥投入箱３の自重により各スイングシリンダ２０内の作動油が第５油圧バルブ１２８および第４油圧バルブ１２７を介してオイルタンク２１に戻される。これにより、各スイングシリンダ２０が収縮駆動して塵芥投入箱３が下方回動する。また、塵芥投入箱３が閉鎖位置に達した後、第４油圧バルブ１２７のソレノイド１２７ｓが励磁されると、テールゲートロックシリンダ３１がロック方向に駆動し、塵芥投入箱３が閉鎖位置でロックされる。その後、ソレノイド１２７ｓは消磁されるが、逆止弁１２９ｇによりテールゲートロックシリンダ３１のロック解除方向への駆動は規制されるので、塵芥投入箱３は閉鎖位置においてロックされた状態で維持される。

【0032】

［スイッチボックス］
図５は、運転室１ａ内に設けられているスイッチボックスＳＢ１の正面図である。スイッチボックスＳＢ１には、メインスイッチ３４、排出スイッチ３５、かき出しスイッチ３７、メインランプ３８、ロックランプ３９、及び準備完了ランプ４０が設けられている。
メインスイッチ３４は、「積込」、「ＯＦＦ」、及び「排出」のいずれかの位置を選択することができ、手を離しても選択した位置に保持されるタイプのスイッチである。排出スイッチ３５は、「排出」、「ＯＦＦ」、及び「戻し」のいずれかの位置を選択することができ、手を離すと「ＯＦＦ」の位置に戻るタイプのスイッチである。

【0033】

メインスイッチ３４を「積込」に切り替え操作すると、第１及び第２油圧バルブ１２４，１２５の作動が許容されることで押込シリンダ１１２及び油圧モータ１１７の駆動が許容され、第３及び第４油圧バルブ１２６，１２７の作動が規制されることでダンプシリンダ１１９及びスイングシリンダ２０の駆動が規制される。これにより、後述するスイッチボックスＳＢ２，ＳＢ３のスイッチ４２～４４の操作が可能となる。
一方、メインスイッチ３４を「排出」に切り替え操作すると、第３及び第４油圧バルブ１２６，１２７の作動が許容されることでダンプシリンダ１１９及びスイングシリンダ２０の駆動が許容され、第１及び第２油圧バルブ１２４，１２５の作動が規制されることで押込シリンダ１１２及び油圧モータ１１７の駆動が規制される。これにより、排出スイッチ３５の切り替え操作が可能となる。その際、排出スイッチ３５は、テールゲートロックシリンダ３１、スイングシリンダ２０、及びダンプシリンダ１１９をそれぞれ駆動させるための操作指令を出力する操作スイッチとして機能する。

【0034】

具体的には、メインスイッチ３４を「排出」に切り替え操作した状態で、排出スイッチ３５を「排出」に切り替え操作すると、第４油圧バルブ１２７のソレノイド１２７ｅが励磁された後、第３油圧バルブ１２６のソレノイド１２６ｅが励磁される。これにより、図３（ａ）～（ｃ）の順に示すように、テールゲートロックシリンダ３１がロック解除方向に駆動し、スイングシリンダ２０が伸長駆動して塵芥投入箱３が上方回動した後、ダンプシリンダ１１９が自動的に伸長駆動して塵芥収容箱２が傾動位置まで上方回動する。

【0035】

この状態から、排出スイッチ３５を「戻し」に切り替え操作すると、第３油圧バルブ１２６のソレノイド１２６ｓが励磁された後、第４油圧バルブ１２７のソレノイド１２７ｅが消磁されるとともに第５油圧バルブ１２８が励磁される。これにより、図３（ｃ）～（ａ）の順に示すように、ダンプシリンダ１１９が収縮駆動して塵芥収容箱２が自重により着床位置まで下方回動した後、スイングシリンダ２０が自動的に収縮駆動して塵芥投入箱３が下方回動する。そして、塵芥投入箱３が閉鎖位置まで下方回動すると、第４油圧バルブ１２７のソレノイド１２７ｓが自動的に励磁される。これにより、テールゲートロックシリンダ３１がロック方向に駆動して塵芥収容箱２が閉鎖位置でロックされる。

【0036】

かき出しスイッチ３７は、「自動」および「手動」のいずれか一方を選択することができ、手を離しても選択した位置に保持することができるタイプのスイッチである。かき出しスイッチ３７を「自動」に選択すると、塵芥投入箱３を上方回動位置まで回動させると自動的に積込と同様の動作が行われ、塵芥投入箱３内に残留している塵芥を取り除くことができる。

【0037】

メインランプ３８は、スイッチボックスＳＢ１の各スイッチ操作が可能な状態のときに点灯するようになっている。ロックランプ３９は、テールゲートロックシリンダ３１がロック状態のときに点灯するようになっている。準備完了ランプ４０は、後述する準備制御が完了したときに点灯するようになっている。

【0038】

図２において、塵芥投入箱３の左右両側壁３ｃの後部には、それぞれスイッチボックスＳＢ２，ＳＢ３が設けられている。本実施形態では、スイッチボックスＳＢ２は、図の左側の側壁３ｃに設けられており、スイッチボックスＳＢ３は、図の右側の側壁３ｃに設けられている。スイッチボックスＳＢ２，ＳＢ３の各スイッチは、上述のようにメインスイッチ３４を「積込」に切り替え操作したときに操作可能となる。

【0039】

スイッチボックスＳＢ２の側面には、押込板１０８及び回転板１１５の動作として「連続サイクル」又は「１サイクル」のどちらかの動作モードに選択するための動作選択スイッチ４２が設けられている。スイッチボックスＳＢ２の正面には、各動作モードで積込動作を開始させるための積込スイッチ４３、連続サイクル動作を停止させるための停止スイッチ４４がそれぞれ設けられている。なお、停止スイッチ４４は、スイッチボックスＳＢ３にも設けられている。

【0040】

積込スイッチ４３は、押込シリンダ１１２及び油圧モータ１１７をそれぞれ駆動させるための操作指令を出力する操作スイッチとして機能する。積込スイッチ４３をオン操作すると、第２油圧バルブ１２５のソレノイド１２５ｎが励磁された後、第１油圧バルブ１２４の各ソレノイド１２４ｓ，１２４ｅが所定のタイミングで交互に繰り返し励磁される。これにより、図１に示すように、油圧モータ１１７が正転駆動して回転板１１５が回動するとともに、押込シリンダ１１２が収縮駆動及び伸縮駆動を繰り返すことで押込板１０８が前後に回動する。
なお、その他のスイッチについては、緊急時にのみ用いるスイッチ等であり、詳細な説明は省略する。

【0041】

［バッテリ］
図１において、塵芥収集車１は、キャブバックスペースＳ（運転室１ａと塵芥収容箱２との間）のサブフレーム１２上に搭載されたバッテリ４を動力源として、車両走行用駆動部Ｄ１の電動モータ５（図６参照）を駆動して走行するＥＶ車である。このバッテリ４は、塵芥収集機器を駆動する上記電動モータ２３（作業用駆動部Ｄ２）の動力源も兼ねている。本実施形態のバッテリ４は、サブフレーム１２に対して着脱自在に取り付けられており、サブフレーム１２から取り外して外部の充電装置（図示省略）に接続することで充電されるようになっている。

【0042】

［電気回路］
図６は、塵芥収集車１の電気回路図である。図６において、バッテリ４（電圧値は例えば４００Ｖ）には第１プラス側電路Ｌｐ１及び第１マイナス側電路Ｌｎ１が接続されている。第１プラス側電路Ｌｐ１及び第１マイナス側電路Ｌｎ１の各下流端には分岐回路５０が接続されている。分岐回路５０は、３個のプラス側接続端５１ｐ，５２ｐ，５３ｐと、３個のマイナス側接続端５１ｎ，５２ｎ，５３ｎとを備えている。

【0043】

プラス側接続端５１ｐ及びマイナス側接続端５１ｎには、それぞれ第１プラス側電路Ｌｐ１及び第１マイナス側電路Ｌｎ１が接続されている。プラス側接続端５１ｐは、バッテリ４から第１プラス側電路Ｌｐ１を介して電力が入力される入力端として機能する。他の２個のプラス側接続端５２ｐ，５３ｐは、それぞれプラス側接続端５１ｐから入力された電力を分岐して出力する出力端として機能する。

【0044】

プラス側接続端５２ｐ及びマイナス側接続端５２ｎには、それぞれ第２プラス側電路Ｌｐ２及び第２マイナス側電路Ｌｎ２が接続されており、これらの電路Ｌｐ２，Ｌｎ２の各下流端には車両走行用駆動部Ｄ１が接続されている。
プラス側接続端５３ｐ及びマイナス側接続端５３ｎには、それぞれ第３プラス側電路Ｌｐ３及び第３マイナス側電路Ｌｎ３が接続されており、これらの電路Ｌｐ３，Ｌｎ３の各下流端には作業用駆動部Ｄ２が接続されている。また、第３プラス側電路Ｌｐ３の途中のプラス側バイパス接続点Ｐ１と、第３マイナス側電路Ｌｎ３の途中のマイナス側バイパス接続点Ｐ２とは、バイパス電路Ｌ４により接続されている。

【0045】

以上により、分岐回路５０は、バッテリ４から入力された電力を分岐して車両走行用駆動部Ｄ１と作業用駆動部Ｄ２とに出力する。これにより、車両走行用駆動部Ｄ１および作業用駆動部Ｄ２は、バッテリ４から電力供給を受けて駆動する。

【0046】

車両走行用駆動部Ｄ１は、上記電動モータ５と、この電動モータ５を駆動制御するインバータ６とを備えている。インバータ６は、制御部９０に接続されており、当該制御部９０によって作動制御される。インバータ６は、その内部に、第２プラス側電路Ｌｐ２及び第２マイナス側電路Ｌｎ２に接続されたコンデンサ６ａを有している。コンデンサ６ａは、交流の電動モータ５を安定して駆動させるために、電動モータ５に供給する電力を充電する。

【0047】

作業用駆動部Ｄ２は、上記電動モータ２３と、この電動モータ２３を駆動制御するインバータ２４とを備えている。インバータ２４は、制御部９０に接続されており、当該制御部９０によって作動制御される。インバータ２４は、その内部に、第３プラス側電路Ｌｐ３及び第３マイナス側電路Ｌｎ３に接続されたコンデンサ２４ａを有している。コンデンサ２４ａは、交流の電動モータ２３を安定して駆動させるために、電動モータ２３に供給する電力を充電する。

【0048】

第１プラス側電路Ｌｐ１及び第１マイナス側電路Ｌｎ１の途中には、これらの電路Ｌｐ１，Ｌｎ１を開閉可能な車両走行用リレー回路６０が設けられている。本実施形態の車両走行用リレー回路６０は、第１リレー６１、第２リレー６２、第３リレー６３、及び制限抵抗６４を備えている。

【0049】

第１リレー６１は、第１プラス側電路Ｌｐ１の途中に設けられている。制限抵抗６４及び第２リレー６２は、第１プラス側電路Ｌｐ１の途中において、第１リレー６１に対して並列に接続され、かつ上流側（バッテリ４側。以下、同様）からこの順に互いに直列に接続されている。第１及び第２リレー６１，６２は、第１プラス側電路Ｌｐ１を開閉するようになっている。第３リレー６３は第１マイナス側電路Ｌｎ１の途中に設けられ、当該電路Ｌｐ１を開閉するようになっている。第１～第３リレー６１～６３は、制御部９０に接続されており、当該制御部９０よって開閉制御される。

【0050】

［車両走行用リレー回路］
車両走行用リレー回路６０では、運転室１ａに設けられた車両のパワースイッチ４５（図７参照）をオン操作すると、制御部９０により各リレー６１～６３を開閉してバッテリ４から車両走行用駆動部Ｄ１に電力を供給する第１給電制御が行われる。
具体的には、パワースイッチ４５をオン操作すると、車両走行用リレー回路６０は、各リレー６１～６３が全て開いている状態から、制御部９０により、第３リレー６３を閉じた後、第２リレー６２を閉じるように制御される。

【0051】

そうすると、バッテリ４のプラス側から、第１プラス側電路Ｌｐ１（制限抵抗６４，閉じている第２リレー６２）、分岐回路５０（プラス側接続端５１ｐ，５２ｐ）、第２プラス側電路Ｌｐ２、インバータ６（コンデンサ６ａ）、第２マイナス側電路Ｌｎ２、分岐回路５０（マイナス側接続端５２ｎ，５１ｎ）、第１マイナス側電路Ｌｎ１（閉じている第３リレー６３）を通って、バッテリ４に戻る電力経路が形成される。これにより、インバータ６のコンデンサ６ａの充電が開始される。

【0052】

第２リレー６２を閉じてからコンデンサ６ａの充電が完了するまでに必要な時間が経過すると、次に、車両走行用リレー回路６０は、制御部９０により第１リレー６１を閉じた後に第２リレー６２を開けるように制御される。

【0053】

そうすると、バッテリ４のプラス側から、第１プラス側電路Ｌｐ１（閉じている第１リレー６１）、分岐回路５０（プラス側接続端５１ｐ，５２ｐ）、第２プラス側電路Ｌｐ２、インバータ６（コンデンサ６ａ）、第２マイナス側電路Ｌｎ２、分岐回路５０（マイナス側接続端５２ｎ，５１ｎ）、第１マイナス側電路Ｌｎ１（閉じている第３リレー６３）を通って、バッテリ４に戻る電力経路が形成される。これにより、第１プラス側電路Ｌｐ１及び第１マイナス側電路Ｌｎ１は閉じた状態となり、バッテリ４から車両走行用駆動部Ｄ１の電動モータ５に電力が安定して供給される。

【0054】

［作業用リレー回路］
第３プラス側電路Ｌｐ３及び第３マイナス側電路Ｌｎ３の途中には、これらの電路Ｌｐ３，Ｌｎ３を開閉可能な作業用リレー回路７０が配置されている。本実施形態の作業用リレー回路７０は、第１リレー７１、第２リレー７２、第３リレー７３、第４リレー７４、第５リレー７５、ヒューズ７６、及び制限抵抗７７を備えている。

【0055】

ヒューズ７６及び第１リレー７１は、第３プラス側電路Ｌｐ３のプラス側バイパス接続点Ｐ１よりも上流側において、上流側からこの順に直列に接続されている。第２リレー７２及び制限抵抗７７は、第３プラス側電路Ｌｐ３のプラス側バイパス接続点Ｐ１よりも下流側（コンデンサ２４ａ側。以下、同様）において、上流側からこの順に直列に接続されている。なお、第２リレー７２及び制限抵抗７７は、下流側からこの順に直列に接続されていてもよい。

【0056】

第３リレー７３は、第３プラス側電路Ｌｐ３におけるプラス側バイパス接続点Ｐ１よりも下流側で、第１リレー７１に対して直列に接続され、かつ第２リレー７２及び制限抵抗７７に対して並列に接続されている。これにより、プラス側バイパス接続点Ｐ１は、第２リレー７２及び第３リレー７３の上流側の並列接続点Ｐ３と、第１リレー７１との間に位置している。第１～第３リレー７１～７３は、第３プラス側電路Ｌｐ３を開閉するようになっている。

【0057】

第４リレー７４は、第３マイナス側電路Ｌｎ３のマイナス側バイパス接続点Ｐ２よりも上流側に設けられ、当該電路Ｌｎ３を開閉するようになっている。第５リレー７５は、バイパス電路Ｌｂ１０の途中に設けられ、当該電路Ｌｂ１０を開閉するようになっている。第１～第５リレー７１～７５は、制御部９０に接続されており、当該制御部９０によって開閉制御される。

【0058】

作業用リレー回路７０では、上記の第１給電制御が行われた後、つまり、バッテリ４から、これらの電路Ｌｐ１，Ｌｎ１及び分岐回路５０を介して、第３プラス側電路Ｌｐ３及び第３マイナス側電路Ｌｎ３に電力を供給可能な状態になると、制御部９０により各リレー７１～７５を開閉制御してバッテリ４から作業用駆動部Ｄ２に電力を供給する第２給電制御が行われる。

【0059】

具体的には、第１プラス側電路Ｌｐ１及び第１マイナス側電路Ｌｎ１を閉じた状態において、作業用リレー回路７０は、各リレー７１～７５が全て開いている状態から、制御部９０により、第４リレー７４および第２リレー７２をこの順に閉じた後、第１リレー７１を閉じるように制御される。

【0060】

そうすると、バッテリ４のプラス側から、第１プラス側電路Ｌｐ１（閉じている第１リレー６１）、分岐回路５０（プラス側接続端５１ｐ，５３ｐ）、第３プラス側電路Ｌｐ３（ヒューズ７６，閉じている第１リレー７１および第２リレー７２，制限抵抗７７）、インバータ２４（コンデンサ２４ａ）、第３マイナス側電路Ｌｎ３（閉じている第４リレー７４）、分岐回路５０（マイナス側接続端５３ｎおよび５１ｎ）、第１マイナス側電路Ｌｎ１（閉じている第３リレー６３）を通って、バッテリ４に戻る電力経路が形成される。これにより、インバータ２４のコンデンサ２４ａの充電が開始される。

【0061】

第１リレー７１を閉じてからコンデンサ２４ａの充電が完了するまでに必要な時間が経過すると、次に、作業用リレー回路７０は、制御部９０により第３リレー７３を閉じた後に第２リレー７２を開けるように制御される。

【0062】

そうすると、バッテリ４のプラス側から、第１プラス側電路Ｌｐ１（閉じている第１リレー６１）、分岐回路５０（プラス側接続端５１ｐ，５３ｐ）、第３プラス側電路Ｌｐ３（ヒューズ７６，閉じている第１リレー７１および第３リレー７３）、インバータ２４（コンデンサ２４ａ）、第３マイナス側電路Ｌｎ３（閉じている第４リレー７４）、分岐回路５０（マイナス側接続端５３ｎおよび５１ｎ）、第１マイナス側電路Ｌｎ１（閉じている第三リレー６３）を通って、バッテリ４に戻る電力経路が形成される。これにより、第３プラス側電路Ｌｐ３及び第３マイナス側電路Ｌｎ３が閉じた状態となり、バッテリ４から作業用駆動部Ｄ２の電動モータ２３に電力が安定して供給される。

【0063】

［制御部］
図７は、塵芥収集車１のブロック図である。図６及び図７において、制御部９０は、ＣＰＵやメモリ等で構成されるマイクロコンピュータである。制御部９０は、上記のように、車両走行用駆動部Ｄ１のインバータ６及び作業用駆動部Ｄ２のインバータ２４を作動制御するとともに、車両走行用リレー回路６０の各リレー６１～６３及び作業用リレー回路７０の各リレー７１～７５を開閉制御する。また、制御部９０は、準備完了ランプ４０及び車両のハザードランプ１３の点灯制御を行う。

【0064】

制御部９０は、積込スイッチ４３及び排出スイッチ３５等の各種スイッチの操作指令に基づいて、第１～第５油圧バルブ１２４～１２８の切換制御を行う。
具体的には、制御部９０は、積込スイッチ４３をオン操作したときの操作指令が入力されると、第２油圧バルブ１２５のソレノイド１２５ｎ、及び第１油圧バルブ１２４の各ソレノイド１２４ｓ，１２４ｅをそれぞれ励磁させる。

【0065】

制御部９０は、排出スイッチ３５を「排出」に切り替え操作したときの操作指令が入力されると、第４油圧バルブ１２７のソレノイド１２７ｅ、及び第３油圧バルブ１２６のソレノイド１２６ｅをそれぞれ励磁させる。
制御部９０は、排出スイッチ３５を「戻し」に切り替え操作したときの操作指令が入力されると、第３油圧バルブ１２６のソレノイド１２６ｓ及び第５油圧バルブ１２８をそれぞれ励磁させ、第４油圧バルブ１２７のソレノイド１２７ｅが消磁させる。

【0066】

制御部９０は、パワースイッチ４５がオン操作されると、電気回路における各種機器の故障チェックや起動準備を含む準備制御を行う。準備制御は、リレー６１～６３の故障をチェックするとともにインバータ６の起動準備を行う第１準備制御と、各リレー７１～７５の故障をチェックする第２準備制御と、インバータ２４の起動準備を行う第３準備制御と、を含む。

【0067】

前記故障チェックは、例えば各リレー６１～６３，７１～７５を閉じたときに、当該リレーが配置されている電路が通電するか否か、及び各リレー６１～６３，７１～７５を開いたときに当該リレーが配置されている電路が遮断する（通電しない）か否かを、図示しない検知手段で検知することによって行われる。前記起動準備では、各インバータ６，２４内の図示しない制御部が正常に動作するか否か等のチェックが行われる。

【0068】

本実施形態の制御部９０は、第１準備制御、第２準備制御、及び第３準備制御の順に行う。なお、準備制御は、少なくとも第３準備制御を含んでいればよい。

【0069】

［準備制御］
図８は、制御部９０による制御処理の一例を示すタイムチャートである。図６及び図８において、制御部９０は、パワースイッチ４５がオン操作されると、その操作信号が入力された時点ｔ０で第１準備制御を開始する。これにより、リレー６１～６３の故障チェックやインバータ６の起動準備が行われる。

【0070】

制御部９０は、前記時点ｔ０から所定時間が経過した時点ｔ１で第１準備制御が完了したと判定し、その完了時点ｔ１から第１給電制御を開始する。その後、第１給電制御が完了してモータ５が始動可能な状態（アクセル操作に基づき車両走行用駆動部Ｄ１に電力が供給されると走行する状態）になると、制御部９０は、第１給電制御の完了時点ｔ２から、第２準備制御を開始する。これにより、リレー７１～７５の故障チェックが行われる。

【0071】

制御部９０は、第２準備制御が完了すると、その完了時点ｔ３から第２給電制御を開始する。制御部９０は、第２給電制御においてコンデンサ２４ａがバッテリ４と同等の電圧まで上昇すると、その時点ｔ４から第３準備制御を開始する。
なお、その後、第２給電制御が完了すると、作業用駆動部Ｄ２に電力が供給されるため、第２給電制御の完了時点ｔ５から、積込スイッチ４３又は排出スイッチ３５（以下、操作スイッチ４３，３５ともいう）の操作により、第１～第５油圧バルブ１２４～１２８の切り換えが可能な状態となる。

【0072】

制御部９０は、前記時点ｔ０から所定時間が経過した時点ｔ７で第３準備制御（準備制御）が完了したと判定する。そして、制御部９０は、前記時点ｔ７から所定のマージン時間が経過した時点ｔ８で、外部である準備完了ランプ４０及びハザードランプ１３に報知指令を出力し、準備完了ランプ４０を点灯させるとともに、ハザードランプ１３を点滅させる。準備完了ランプ４０の点灯により、運転室１ａ内の作業者等に準備制御が完了したことを報知することができる。また、ハザードランプ１３の点滅により、車外で塵芥の積込作業等を行う作業者等に報知することができる。なお、制御部９０は、上記ランプ４０，１３以外に、ブザー等の他の報知手段に報知指令を出力してもよい。

【0073】

［油圧バルブの切換制御］
図４及び図８において、制御部９０は、操作スイッチ４３，３５の操作指令が入力されたとき、その入力時点で準備制御が行われている場合、第１～第５油圧バルブ１２４～１２８のうち、前記操作指令の切り換え対象となる油圧バルブ（以下、対象油圧バルブという）の切換制御を行わない。

【0074】

図８の制御例では、操作スイッチ４３，３５の操作指令が制御部９０に２回入力された場合を示している。１回目の操作指令は、第３準備制御が行われている途中の時点ｔ６から、第３準備制御が完了してから所定のマージン時間が経過した時点ｔ８よりも後の時点ｔ９までの間で入力されている。２回目の操作指令は、前記時点ｔ９よりも後の時点ｔ１０で入力されている。以下、図８の制御例に基づいて、操作スイッチ４３，３５の操作指令が入力されたときに制御部９０が実行する処理を説明する。

【0075】

制御部９０は、操作スイッチ４３，３５の１回目の操作指令が入力された時点ｔ６において、準備制御が行われているか否かを判定する第１判定を行う。この第１判定は、準備制御が開始された時点ｔ１から所定時間（ｔ８－ｔ１）が経過しているか否かによって判定される。制御部９０は、所定時間（ｔ８－ｔ１）が経過している場合には準備制御が行われていないと判定し、所定時間（ｔ８－ｔ１）が経過していない場合には準備制御が行われていると判定する。本制御例では、所定時間（ｔ８－ｔ１）が経過していないので、制御部９０は準備制御が行われていると判定する。

【0076】

制御部９０は、第１判定に基づいて対象油圧バルブの切換制御を行うか否かを決定する。制御部９０は、準備制御が行われていないと判定した場合には対象油圧バルブの切換制御を行い、準備制御が行われていると判定した場合には対象油圧バルブの切換制御を行わない。本制御例では、制御部９０は、準備制御が行われていると判定したので、対象油圧バルブの切換制御を行わない。したがって、操作スイッチ４３，３５の１回目の操作指令が入力された時点ｔ６において、対象油圧バルブは切り換わらず、インバータ２４も作動しない。

【0077】

制御部９０は、第１判定において準備制御が行われていると判定した場合、準備制御が完了したか否かを判定する第２判定をさらに行う。この第２判定は、第１判定と同様に、準備制御が開始された時点ｔ１から所定時間（ｔ８－ｔ１）が経過しているか否かによって判定される。制御部９０は、所定時間（ｔ８－ｔ１）が経過している場合には準備制御が完了したと判定し、所定時間（ｔ８－ｔ１）が経過していない場合には準備制御は完了していないと判定する。

【0078】

制御部９０は、第２判定において準備制御が完了していないと判定した場合、準備制御が完了したと判定するまで、一定時間毎に第２判定を繰り返し行う。制御部９０は、第２判定において準備制御が完了したと判定し、かつ準備制御の完了時点で操作スイッチ４３，３５の操作指令が入力されている場合、対象油圧バルブの切換制御を行わない。

【0079】

本制御例では、制御部９０は、時点ｔ８において所定時間（ｔ８－ｔ１）が経過するので、準備制御が完了したと判定する。そして、制御部９０は、準備制御の完了時点ｔ８で操作スイッチ４３，３５の操作指令が入力されているので、対象油圧バルブの切換制御を行わない。したがって、準備制御の完了時点ｔ８で、操作スイッチ４３，３５の操作指令が入力されている場合にも、対象油圧バルブは切り換わらず、インバータ２４も作動しない。

【0080】

なお、第２判定において、準備制御の完了時点ｔ８で入力されている操作指令は、第１判定を行った時点ｔ６の操作指令と同じであるか否かは問わない。このため、準備制御の完了時点ｔ８で入力されている操作指令が、時点ｔ６の操作指令と異なる操作指令（２回目以降の操作指令）であっても、対象油圧バルブは切り換わらず、インバータ２４も作動しない。

【0081】

制御部９０は、操作スイッチ４３，３５の２回目の操作指令が入力された時点ｔ１０において、前記第１判定を行う。本制御例では、時点ｔ１０において所定時間（ｔ８－ｔ１）は経過しているので、制御部９０は第１判定において準備制御が行われていないと判定する。そして、制御部９０は、第１判定に基づいて対象油圧バルブの切換制御を行うか否かを決定する。本制御例では、制御部９０は、準備制御が行われていないと判定したので、対象油圧バルブの切換制御を行う。これにより、操作スイッチ４３，３５の２回目の操作指令が入力された時点ｔ１０において、対象油圧バルブが切り換わり、インバータ２４が作動する。

【0082】

以上のように構成された本実施形態の塵芥収集車１によれば、インバータ６，２４の起動準備等を含む準備制御が行われているときに、操作スイッチ４３，３５により油圧アクチュエータ２０，３１，１１２，１１７，１１９を駆動させるための操作指令が出力されても、制御部９０は対象油圧バルブの切換制御を行うことはない。したがって、準備制御中に操作スイッチ４３，３５を操作しても、油圧アクチュエータ２０，３１，１１２，１１７，１１９が自重等で動き出す（例えば押込シリンダ１１２が図１の実線位置から二点鎖線位置まで自重で収縮する）のを抑制することができる。

【0083】

また、制御部９０は、第１判定において、準備制御が開始された時点ｔ６から所定時間（ｔ８－ｔ１）が経過していない場合に準備制御が行われていると判定するので、準備制御が行われているか否かの第１判定を容易に行うことができる。

【0084】

また、制御部９０は、第２判定において、準備制御が開始された時点ｔ６から所定時間が経過している場合に準備制御が完了したと判定するので、準備制御が完了したか否かの第２判定を容易に行うことができる。

【0085】

また、準備制御が完了した時点で、操作スイッチ４３，３５により油圧アクチュエータ２０，３１，１１２，１１７，１１９を駆動させるための操作指令が出力されていても（準備制御の完了時点の前後に跨って操作指令が継続して出力されていても）、制御部９０は対象油圧バルブの切換制御を行うことはない。つまり、準備制御が完了した後に、操作スイッチ４３，３５により油圧アクチュエータ２０，３１，１１２，１１７，１１９を駆動させるための操作指令を再度出力しないと（制御部９０が操作スイッチ４３，３５をオフからオン操作した瞬間のエッジを検出しないと）、制御部９０は対象油圧バルブの切換制御を行うことはない。これにより、作業者の意図しないタイミングで対象油圧バルブが駆動するのを抑制することができる。

【0086】

また、制御部９０は、準備制御が完了したと判定した場合、準備完了ランプ４０及びハザードランプ１３に報知する報知指令を出力する。これにより、準備完了ランプ４０が点灯するとともに、ハザードランプ１３が点滅するので、作業者等は準備制御が完了したことを容易に把握することができる。その結果、作業者等は、準備制御が完了した後、操作スイッチ４３，３５を直ちに操作することで、塵芥の積込作業や排出作業を迅速に行うことができる。

【0087】

［変形例］
図９は、制御部９０による制御処理の変形例を示すタイムチャートである。図６及び図９において、本変形例では、操作スイッチ４３，３５の操作指令が入力されたときの第１～第５油圧バルブ１２４～１２８の切換制御が、上記実施形態の制御例（図８）と異なる。図９では、操作スイッチ４３，３５の操作指令が制御部９０に１回だけ入力された場合を示している。その操作指令は、上記実施形態の１回目の操作指令と同様に、第３準備制御が行われている途中の時点ｔ６から、第３準備制御が完了してから所定のマージン時間が経過した時点ｔ８よりも後の時点ｔ９までの間で入力されている。以下、図９の制御例に基づいて、操作スイッチ４３，３５の操作指令が入力されたときに制御部９０が実行する処理を説明する。

【0088】

制御部９０は、操作スイッチ４３，３５の操作指令が入力された時点ｔ６において、準備制御が行われているか否かを判定する第１判定を行う。第１判定の判定方法は上記実施形態と同様である。本変形例では、準備制御が開始された時点ｔ１から所定時間（ｔ８－ｔ１）が経過していないので、制御部９０は準備制御が行われていると判定する。

【0089】

制御部９０は、第１判定に基づいて対象油圧バルブの切換制御を行うか否かを決定する。その決定方法は上記実施形態と同様である。本変形例では、制御部９０は、準備制御が行われていると判定したので、対象油圧バルブの切換制御を行わない。したがって、操作スイッチ４３，３５の操作指令が入力された時点ｔ６において、対象油圧バルブは切り換わらず、インバータ２４も作動しない。

【0090】

制御部９０は、第１判定において準備制御が行われていると判定した場合、準備制御が完了したか否かを判定する第２判定をさらに行う。第２判定の判定方法は上記実施形態と同様である。制御部９０は、第２判定において準備制御が完了していないと判定した場合、準備制御が完了したと判定するまで、一定時間毎に第２判定を繰り返し行う。制御部９０は、第２判定において準備制御が完了したと判定し、かつ準備制御の完了時点で操作スイッチ４３，３５の操作指令が入力されている場合、対象油圧バルブの切換制御を行う。

【0091】

本変形例では、制御部９０は、時点ｔ８において所定時間（ｔ８－ｔ１）が経過するので、準備制御が完了したと判定する。そして、制御部９０は、準備制御の完了時点ｔ８で操作スイッチ４３，３５の操作指令が入力されているので、対象油圧バルブの切換制御を行う。したがって、準備制御の完了時点ｔ８で、操作スイッチ４３，３５の操作指令が入力されている場合、対象油圧バルブが切り換わり、インバータ２４が作動する。

【0092】

なお、第２判定において、準備制御の完了時点ｔ８で入力されている操作指令は、第１判定を行った時点ｔ６の操作指令と同じであるか否かは問わない。このため、準備制御の完了時点ｔ８で入力されている操作指令が、時点ｔ６の操作指令と異なる操作指令（２回目以降の操作指令）であっても、対象油圧バルブは切り換わり、インバータ２４が作動する。

【0093】

以上、本変形例によれば、制御部９０は、第２判定により準備制御が完了したと判定し、かつ準備制御が完了した時点で操作スイッチ４３，３５からの操作指令が入力されている場合、対象油圧バルブの切換制御を行う。これにより、準備制御が完了したときに対象油圧バルブを直ちに駆動させることができるので、塵芥の積込作業や排出作業を迅速に行うことができる。

【0094】

［その他］
なお、今回開示された実施形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味、及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

【0095】

例えば、制御部９０は、準備制御中において、少なくとも油圧アクチュエータを駆動させるための操作指令に基づく油圧バルブの切換制御を行わなければよい。つまり、制御部９０は、準備制御中において、油圧アクチュエータの駆動を伴わない操作指令（例えば、停止スイッチ４４による押込シリンダ１１２と油圧モータ１１７の各駆動を停止させる操作指令）に基づく油圧バルブの切換制御は行ってもよい。

【0096】

本実施形態の制御部９０は、第１判定及び第２判定を、準備制御が開始された時点から所定時間が経過しているか否かにより判定しているが、例えば第３準備制御においてインバータ２４から起動準備が完了した信号を受けているか否か等の他の方法により判定してもよい。

【0097】

本実施形態の積込装置Ｔは、押込板１０８と回転板１１５との協働により塵芥を積み込む回転板式であるが、押込板のみで塵芥を積み込むプレス式であってもよい。また、本実施形態の塵芥収集車１は、塵芥収容箱２をダンプさせることにより塵芥を外部へ排出しているが、塵芥収容箱内において前後移動可能に設けられた排出板により塵芥を外部へ排出するものであってもよい。

【0098】

また、塵芥収集車１は、パワースイッチ４５以外に、バッテリ４から作業用駆動部Ｄ２に電力供給する専用の作業用電源スイッチを備えていてもよい。その場合、パワースイッチ４５、作業用電源スイッチ、メインスイッチ３４を順次操作した後に、操作スイッチ４３，３５の操作が行われる。このように手順で各スイッチが操作される場合において、準備制御を開始するタイミングは、以下のタイミングＡ～Ｃのいずれであってもよい。
タイミングＡ：パワースイッチ４５がオン操作された時点（本実施形態と同様）
タイミングＢ：作業用電源スイッチがオン操作された時点
タイミングＣ：メインスイッチ３４を「積込」又は「排出」に切り替え操作した時点
なお、タイミングＣについては、作用用電源スイッチを備えていない場合にも適用することができる。

【0099】

制御部９０は、本実施形態のタイミングＡと同様に、タイミングＢ又はタイミングＣで開始された準備制御が行われているときに、操作スイッチ４３，３５から油圧アクチュエータ２０，３１，１１２，１１７，１１９を駆動させる操作指令が入力されても、対象油圧バルブの切換制御を行わないようにすればよい。

【0100】

さらに、塵芥収集車１は、備制御を開始する専用の準備スイッチを備えていてもよい。その場合、準備スイッチをオン操作する（準備制御を開始する）タイミングは、以下のタイミングＤ～Ｆのいずれであってもよい。
タイミングＤ：パワースイッチ４５がオン操作された後、作業用電源スイッチがオン操作されるまでの間
タイミングＥ：作業用電源スイッチがオン操作された後、メインスイッチ３４が「積込」又は「排出」に切り替え操作されるまでの間
タイミングＦ：メインスイッチ３４が「積込」又は「排出」に切り替え操作された後、操作スイッチ４３，３５が操作されるまでの間
なお、タイミングＦについては、作用用電源スイッチを備えていない場合にも適用することができる。

【0101】

制御部９０は、タイミングＤ～Ｆのいずれかで開始された準備制御が行われているときに、操作スイッチ４３，３５から油圧アクチュエータ２０，３１，１１２，１１７，１１９を駆動させる操作指令が入力されても、対象油圧バルブの切換制御を行わないようにすればよい。

【0102】

油圧アクチュエータを駆動させるための操作指令を出力する操作スイッチは、積込スイッチ４３及び排出スイッチ３５に限定されるものではなく、メインスイッチ３４を前記操作スイッチとしてもよい。その場合、上記のタイミングＡ、Ｂ、Ｄ、Ｅのいずれかで開始された準備制御が行われているときに、メインスイッチ３４の切り替え操作により「積込」又は「排出」の操作指令が出力されても、制御部９０は、その操作指令により対象油圧バルブの作動を許容しなければよい。これにより、対象油圧バルブの切換制御が行われることはない。

【0103】

本実施形態の塵芥収集車１は、車両走行用の動力源と油圧アクチュエータ２０，３１，１１２，１１７，１１９の動力源とを兼ねたバッテリ４を備えているが、これら両動力源それぞれの専用のバッテリを備えていてもよい。

【0104】

また、塵芥収集車１は、エンジンを動力源とする車両とし、油圧アクチュエータ２０，３１，１１２，１１７，１１９専用の動力源であるバッテリを備えていてもよい。また、塵芥収集車１は、エンジンとバッテリとを動力源とする車両（いわゆるハイブリッド車両）とし、当該バッテリを油圧アクチュエータ２０，３１，１１２，１１７，１１９の動力源として用いるように構成してもよい。
また、本発明は、塵芥収集車以外に、他の油圧アクチュエータを備えた作業車両にも適用することができる。

【符号の説明】

【0105】

１ 塵芥収集車（作業車両）
２０ スイングシリンダ（油圧アクチュエータ)
２２ 油圧ポンプ
２３ 電動モータ
２４ インバータ
３１ テールゲートロックシリンダ（油圧アクチュエータ）
３５ 排出スイッチ（操作スイッチ)
４３ 積込スイッチ（操作スイッチ）
９０ 制御部
１１２ 押込シリンダ（油圧アクチュエータ)
１１７ 油圧モータ（油圧アクチュエータ)
１１９ ダンプシリンダ（油圧アクチュエータ）
１２４ 第１油圧バルブ（油圧バルブ)
１２５ 第２油圧バルブ（油圧バルブ)
１２６ 第３油圧バルブ（油圧バルブ)
１２７ 第４油圧バルブ（油圧バルブ)
１２８ 第５油圧バルブ（油圧バルブ)

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】