特許 7544666 管理機制御システム及び歩行型管理機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-08-26

(45)【発行日】2024-09-03

(54)【発明の名称】管理機制御システム及び歩行型管理機

(51)【国際特許分類】

   A01B 33/16 20060101AFI20240827BHJP

   B60K 23/02 20060101ALI20240827BHJP

【ＦＩ】

A01B33/16

B60K23/02 S

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2021107662

(22)【出願日】2021-06-29

(65)【公開番号】P2023005626

(43)【公開日】2023-01-18

【審査請求日】2023-06-23

(73)【特許権者】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】100162031

【弁理士】

【氏名又は名称】長田 豊彦

(74)【代理人】

【識別番号】100175721

【弁理士】

【氏名又は名称】高木 秀文

(72)【発明者】

【氏名】瀬崎 恵一

【審査官】吉田 英一

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－１１９５９７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０８８２７２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０１８２５５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－０８３３３２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１０３１４６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ０１Ｂ ３３／１６

Ｂ６０Ｋ ２３／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

歩行型管理機を走行させる場所を含む地図情報が記憶される記憶部と、
前記地図情報上における前記歩行型管理機の位置情報を検出する検出部と、
前記記憶部からの前記地図情報、及び前記検出部からの前記位置情報に基づいて前記歩行型管理機の走行速度を制御する制御部と、
を具備し、
前記記憶部には、
前記歩行型管理機での走行を禁止する禁止区域を前記地図情報上に示した禁止区域情報が記憶され、
前記制御部は、
前記歩行型管理機と前記禁止区域との間の距離が第一閾値以下であり、かつ前記歩行型管理機が前記禁止区域に向かって走行している場合に、前記歩行型管理機を減速又は停止させ、
前記歩行型管理機と前記禁止区域との間の距離が前記第一閾値以下であり、かつ前記歩行型管理機が前記禁止区域に向かって走行していない場合に、走行中の前記歩行型管理機の減速及び停止を行わない、
管理機制御システム。

【請求項2】

前記地図情報又は前記禁止区域情報の少なくともいずれかを受信して前記記憶部に記憶させる受信部をさらに具備する、
請求項１に記載の管理機制御システム。

【請求項3】

前記制御部は、
前記歩行型管理機と前記禁止区域との間の距離が前記第一閾値以下であり、かつ前記歩行型管理機が前記禁止区域に向かって走行している場合に、前記歩行型管理機を減速させる、
請求項１又は請求項２に記載の管理機制御システム。

【請求項4】

前記制御部は、
前記歩行型管理機と前記禁止区域との間の距離が前記第一閾値よりも小さい第二閾値以下であり、かつ前記歩行型管理機が前記禁止区域に向かって走行している場合に、前記歩行型管理機を停止させる、
請求項３に記載の管理機制御システム。

【請求項5】

前記制御部は、
前記歩行型管理機と前記禁止区域との間の距離が第三閾値以下である場合に、減速又は停止を促す報知を行う、
請求項１から請求項４までのいずれか一項に記載の管理機制御システム。

【請求項6】

前記制御部は、
前記歩行型管理機の機体の長さを考慮して前記走行速度を制御する、
請求項１から請求項５までのいずれか一項に記載の管理機制御システム。

【請求項7】

前記歩行型管理機の前方を撮像する撮像部をさらに具備し、
前記制御部は、
前記撮像部の撮像結果に基づいて前記走行速度を制御する、
請求項１から請求項６までのいずれか一項に記載の管理機制御システム。

【請求項8】

請求項１から請求項７までのいずれか一項に記載の管理機制御システムを具備する歩行型管理機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、歩行型管理機を制御する管理機制御システム及び歩行型管理機の技術に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、利用者により運転可能な歩行型管理機の技術は公知となっている。例えば、特許文献１に記載の如くである。

【0003】

特許文献１には、操縦用のハンドルを備えた歩行型管理機が開示されている。上記特許文献１に記載された歩行型管理機は、利用者のハンドルを用いた操縦により運転を行うことができる。

【0004】

しかし、利用者による減速や停止の操作が遅れた場合、走行が困難な場所（例えば、整備されていない畦や側溝等）へ歩行型管理機が進入し、当該歩行型管理機を安定して走行させることが困難となってしまう可能性がある。このため、走行速度を制御して、歩行型管理機を安定して走行させることができる技術が求められていた。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開２０２０－１８２４３公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

本発明は、以上の如き状況を鑑みてなされたものであり、その解決しようとする課題は、歩行型管理機を安定して走行させることが可能な管理機制御システム及び歩行型管理機を提供するものである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。

【0008】

即ち、請求項１においては、歩行型管理機を走行させる場所を含む地図情報が記憶される記憶部と、前記地図情報上における前記歩行型管理機の位置情報を検出する検出部と、前記記憶部からの前記地図情報、及び前記検出部からの前記位置情報に基づいて前記歩行型管理機の走行速度を制御する制御部と、を具備し、前記記憶部には、前記歩行型管理機での走行を禁止する禁止区域を前記地図情報上に示した禁止区域情報が記憶され、前記制御部は、前記歩行型管理機と前記禁止区域との間の距離が第一閾値以下であり、かつ前記歩行型管理機が前記禁止区域に向かって走行している場合に、前記歩行型管理機を減速又は停止させ、前記歩行型管理機と前記禁止区域との間の距離が前記第一閾値以下であり、かつ前記歩行型管理機が前記禁止区域に向かって走行していない場合に、走行中の前記歩行型管理機の減速及び停止を行わないものである。

【0009】

請求項２においては、前記地図情報又は前記禁止区域情報の少なくともいずれかを受信して前記記憶部に記憶させる受信部をさらに具備するものである。

【0010】

請求項３においては、前記制御部は、前記歩行型管理機と前記禁止区域との間の距離が前記第一閾値以下であり、かつ前記歩行型管理機が前記禁止区域に向かって走行している場合に、前記歩行型管理機を減速させるものである。

【0011】

請求項４においては、前記制御部は、前記歩行型管理機と前記禁止区域との間の距離が前記第一閾値よりも小さい第二閾値以下であり、かつ前記歩行型管理機が前記禁止区域に向かって走行している場合に、前記歩行型管理機を停止させるものである。

【0012】

請求項５においては、前記制御部は、前記歩行型管理機と前記禁止区域との間の距離が第三閾値以下である場合に、減速又は停止を促す報知を行うものである。

【0013】

請求項６においては、前記制御部は、前記歩行型管理機の機体の長さを考慮して前記走行速度を制御するものである。

【0014】

請求項７においては、前記歩行型管理機の前方を撮像する撮像部をさらに具備し、前記制御部は、前記撮像部の撮像結果に基づいて前記走行速度を制御するものである。

【0015】

請求項８においては、請求項１から請求項７までのいずれか一項に記載の管理機制御システムを具備するものである。

【発明の効果】

【0018】

本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。

【0019】

請求項１においては、地図情報及び位置情報に応じた走行速度の制御により、歩行型管理機を安定して走行させることができる。また請求項１においては、歩行型管理機と禁止区域との位置関係を考慮して走行速度を適切に制御することができる。また請求項１においては、禁止区域の近くを走行する歩行型管理機が禁止区域に進入するおそれがある場合に歩行型管理機を減速又は停止させ、走行速度を適切に制御することができる。

【0020】

請求項２においては、受信部により地図情報又は禁止区域情報を更新することができ、利便性を向上させることができる。

【0021】

請求項３においては、歩行型管理機が禁止区域に近い場合に走行速度を落として、歩行
型管理機を安定して走行させることができる。

【0022】

請求項４においては、歩行型管理機が誤って禁止区域に進入するのを防止することができる。

【0023】

請求項５においては、歩行型管理機が禁止区域に近い場合に利用者に減速又は停止を促す報知を行うことができる。当該報知に基づいて利用者が歩行型管理機を減速又は停止させることで、歩行型管理機を安定して走行させることができる。

【0024】

請求項６においては、機体の長さを考慮することで、走行速度の制御をより適切に行うことができる。

【0025】

請求項７においては、前方を撮像した結果から得られる情報を用いて、走行速度を適切に制御することができる。

【0026】

請求項８においては、歩行型管理機を安定して走行させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0029】

【図1】本発明の一実施形態に係る歩行型管理機を示した側面図。

【図2】同じく、拡大平面図。

【図3】制御システムの構成を概念的に示したブロック図。

【図4】速度制御処理を示したフローチャート。

【図5】地図情報が表示された端末を示した図。

【図6】危険区域が設定された端末を示した図。

【図7】（ａ）歩行型管理機と禁止区域との距離が閾値Ｘ以下となった状態を示した図。（ｂ）歩行型管理機と禁止区域との距離が閾値Ｙ以下となった状態を示した図。

【図8】側溝に沿って歩行型管理機を動作させる様子を示した図。

【図9】雪がない状態で道路を撮像した結果を示す模式図。

【発明を実施するための形態】

【0030】

以下では、図中の矢印Ｕ、矢印Ｄ、矢印Ｆ、矢印Ｂ、矢印Ｌ及び矢印Ｒで示した方向を、それぞれ上方向、下方向、前方向、後方向、左方向及び右方向と定義して説明を行う。

【0031】

以下では、本発明の一実施形態に係る歩行型管理機１０について説明する。

【0032】

図１及び図２に示す歩行型管理機１０は、機体フレーム１１、車輪１２、エンジン１３、燃料タンク１４、ボンネット１５、カバー１６、ミッションケース１７、ロータリ１８、抵抗棒１９、作業板２０、クラッチ機構２１、ハンドルフレーム２２、ハンドル連結部２３、操縦ハンドル２４、ハンドル操作部２５及び制御システム３０等を具備する。

【0033】

機体フレーム１１は、板材を適宜折り曲げて形成される部材である。機体フレーム１１は、左右一対の車輪１２に支持される。エンジン１３は、機体フレーム１１に載置される。エンジン１３としては、ガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の燃料を用いて駆動する種々のエンジンを採用可能である。燃料タンク１４は、エンジン１３の後方に配置される。当該エンジン１３及び燃料タンク１４は、ボンネット１５によって覆われる。エンジン１３の左側方には、エンジン１３の動力をミッションケース１７に伝達するクラッチ機構２１を覆うカバー１６が設けられる。

【0034】

ミッションケース１７は、エンジン１３からの動力を、車輪１２や回転軸１７ｂに伝達する変速機構１７ａを収容するケースである。変速機構１７ａは、車輪１２や回転軸１７ｂの駆動速度の変速を行う操作が可能な変速レバー１７ｃを備える。ロータリ１８は、回転軸１７ｂに固定される耕耘爪１８ａと、耕耘爪１８ａを上方から覆う耕耘カバー１８ｂと、を具備する。耕耘カバー１８ｂには、抵抗棒１９及び作業板２０が取り付けられる。

【0035】

クラッチ機構２１は、エンジン１３から変速機構１７ａ（車輪１２や耕耘爪１８ａ）への動力の伝達の可否を切り替えるためのものである。本実施形態のクラッチ機構２１としては、プーリに巻回されたベルトに張力（テンション）を付与することで動力を伝達可能とする、いわゆるベルトテンションクラッチを想定している。

【0036】

耕耘カバー１８ｂの上方には、ハンドルフレーム２２が配置される。ハンドルフレーム２２は、操縦ハンドル２４を支持するためのフレームである。ハンドルフレーム２２は、後上方へ延びるように形成される。ハンドルフレーム２２の後上端部には、ハンドル連結部２３を介して操縦ハンドル２４が取り付けられる。

【0037】

操縦ハンドル２４は、利用者が歩行型管理機１０を操縦するためのものである。図２に示すように、操縦ハンドル２４は、平面視で略三角形状の枠（フレーム）状に形成される。操縦ハンドル２４は、ハンドル連結部２３から後上方へ延びるように形成される。操縦ハンドル２４は、断面視で略円形状の部材を適宜折り曲げて形成される。操縦ハンドル２４は、側部２４ａ、後部２４ｂ及び横架部２４ｃを具備する。

【0038】

図２に示す側部２４ａは、操縦ハンドル２４の左右両側部を構成する部分である。側部２４ａは、ハンドル連結部２３から、互いに左右方向に離間するように後方（後上方）へ延びる。

【0039】

後部２４ｂは、操縦ハンドル２４の後部を構成する部分である。後部２４ｂは、左右の側部２４ａの後端部同士を連結するように左右方向に延びる。後部２４ｂは、利用者の手指により把持される。

【0040】

横架部２４ｃは、左右の側部２４ａの前後方向途中部同士を連結する部分である。横架部２４ｃは、操縦ハンドル２４の前後方向中央部よりも後方に位置するように設けられる。横架部２４ｃを設けたことで、操縦ハンドル２４を補強することができる。

【0041】

ハンドル操作部２５は、歩行型管理機１０の運転に関する各種の操作を行う部分である。ハンドル操作部２５は、操縦ハンドル２４に設けられる。ハンドル操作部２５は、クラッチレバー２５ａ、エンジンスイッチ２５ｂ、始動スイッチ２５ｃ及びスロットルレバー２５ｄを具備する。

【0042】

クラッチレバー２５ａは、クラッチ機構２１の作動の操作が可能なレバーである。クラッチレバー２５ａは、ケーブル（不図示）を介してクラッチ機構２１と接続される。クラッチレバー２５ａは、左右の側部２４ａの前後方向途中部（横架部２４ｃの後方）の間に設けられる。利用者が、クラッチレバー２５ａを握るように操作すれば、図１に示すようにクラッチレバー２５ａは、左右の側部２４ａに対して左側面視時計回りに回動する。また、クラッチレバー２５ａは、利用者が手を離せば、自動的に操作前の位置に戻る。

【0043】

エンジンスイッチ２５ｂは、エンジン１３を始動可能な状態と、エンジン１３を停止する状態と、を切り替える操作が可能なスイッチである。エンジンスイッチ２５ｂは、適宜の回転操作により、エンジン１３を始動可能とする運転位置と、エンジン１３を停止する停止位置とに切り替えられる。また、エンジンスイッチ２５ｂは、上記回転操作に加えて、押圧操作が可能とされている。エンジンスイッチ２５ｂは、押圧操作がされることで運転位置から停止位置に切り替え可能とされている。また、エンジンスイッチ２５ｂとしては、例えば、特定のキー（鍵）をシリンダーに差し込んだ状態で当該キーを介した操作を行うものを採用可能である。

【0044】

始動スイッチ２５ｃは、エンジン１３を始動させるためのスイッチである。始動スイッチ２５ｃとしては、押圧操作が可能なスイッチを採用可能である。

【0045】

スロットルレバー２５ｄは、エンジン１３の出力（回転数）制御の操作が可能なレバーである。スロットルレバー２５ｄは、レバーの操作量を検知する適宜のセンサを有する。スロットルレバー２５ｄとしては、適宜の回転操作が可能なレバーを採用可能である。

【0046】

図２及び図３に示す制御システム３０は、機体の走行速度を制御するためのものである。制御システム３０は、端末４０、取付部５０、エンジン制御部６０及びエンジン通信部７０を具備する。

【0047】

図１から図３までに示す端末４０は、各種の情報を入出力可能なものである。端末４０は、携帯可能な小型のものを採用可能である。端末４０としては、例えばスマートフォン（携帯電話）を採用可能である。また、端末４０としては、スマートフォンに限られず、例えばタブレット端末等の種々の端末を採用可能である。端末４０は、後述する取付部５０を介して、操縦ハンドル２４に設けられる。端末４０は、図３に示すように、スピーカ４１、カメラ４２、電子コンパス４３、タッチパネル４４、制御手段４５及び端末通信部４６を具備する。

【0048】

スピーカ４１は、音声を出力するためのものである。

【0049】

カメラ４２は、所定のレンズ部（不図示）を介して画像や映像を撮像可能なものである。カメラ４２は、前面カメラ４２ａ及び後面カメラ４２ｂを具備する。

【0050】

図２及び図５に示す前面カメラ４２ａは、端末４０の前面（後述するタッチパネル４４側の面）に設けられるものである。

【0051】

後面カメラ４２ｂは、端末４０の後面（タッチパネル４４とは反対側の面）に設けられるものである。

【0052】

図３に示す電子コンパス４３は、端末４０が向いた方角を検出可能なものである。

【0053】

タッチパネル４４は、情報の入出力を行うためのものである。タッチパネル４４は、所定の情報を表示することができる。また、タッチパネル４４には、利用者のタッチ操作により各種情報を入力することができる。

【0054】

制御手段４５は、端末４０を制御するものである。制御手段４５は、主としてＣＰＵ等の演算処理装置や、ストレージ（記憶装置）等により構成される。制御手段４５には、カメラ４２（前面カメラ４２ａ及び後面カメラ４２ｂ）の撮像結果、電子コンパス４３の検出結果、タッチパネル４４での操作結果等が入力される。

【0055】

端末通信部４６は、情報を通信可能なものである。端末通信部４６は、後述するエンジン通信部７０との間で相互に情報通信を行うことができる。端末通信部４６による情報の通信には、例えば「ブルートゥース（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ）」（登録商標）等の無線通信技術を採用可能である。なお、端末通信部４６が用いる無線通信技術としては、上述した例に限られず、例えば赤外線通信等の種々の無線通信技術を採用可能である。また端末通信部４６は、エンジン通信部７０と情報をやりとり可能となるように、有線でエンジン通信部７０と接続されてもよい。

【0056】

また端末通信部４６は、インターネット回線を介して、サーバＳとの間で相互に情報通信を行うことができる。本実施形態の制御手段４５は、当該情報通信により地図情報Ｍ（図５参照）を取得し、ストレージに記憶することができる。地図情報Ｍは、情報処理装置（端末４０や後述するエンジン制御部６０）で処理可能な地図のデータである。地図情報Ｍでは、圃場や道路や側溝等が区画される。なお、端末通信部４６とサーバＳとの情報通信に用いられる回線はインターネット回線に限られず、適宜選択可能である。例えば専用回線等であってもよい。

【0057】

図１及び図２に示す取付部５０は、端末４０を取り付け可能なものである。取付部５０は、操縦ハンドル２４に設けられる。本実施形態では、取付部５０を、横架部２４ｃの左右方向中央部に設けた例を示している。取付部５０は、端末４０を着脱可能に取り付けることができる。取付部５０による端末４０の取付態様としては、例えば、適宜のアームで端末４０の側部を挟むようにして端末４０を取り付ける態様を採用可能である。また、例えば、磁石を用いて端末４０を取り付ける態様や、適宜のベルト（バンド）等で端末４０を取り付ける態様も採用可能である。

【0058】

取付部５０は、端末４０の前面が後方（後上方）を向いた姿勢で、端末４０を取り付けることができる。これにより、取付部５０に取り付けられた端末４０のタッチパネル４４を、歩行型管理機１０を運転する利用者の方へ向けることができる。この状態では、前面カメラ４２ａにより後上方の景色を撮像することができる。また、後面カメラ４２ｂにより前下方の景色を撮像することができる。

【0059】

図３に示すエンジン制御部６０は、所定の情報に基づいて、エンジン１３の始動や停止、駆動速度の変更等の制御が可能なものである。エンジン制御部６０としては、適宜のエンジンコントロールユニット（エンジンコントロールモジュール）を採用可能である。エンジン制御部６０は、エンジンスイッチ２５ｂ、始動スイッチ２５ｃ及びスロットルレバー２５ｄと電気的に接続されており、エンジンスイッチ２５ｂ、始動スイッチ２５ｃ及びスロットルレバー２５ｄの操作に基づいて、エンジン１３の動作の制御を行うことができる。また、エンジン制御部６０は、記憶装置を具備し、当該記憶装置に種々の情報を記憶することができる。エンジン制御部６０は、位置検出部６１を具備する。

【0060】

位置検出部６１は、歩行型管理機１０の現在の位置を示す位置情報Ｐ（地図情報Ｍ上における位置、図６参照）を検出するためのものである。位置検出部６１は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し、歩行型管理機１０の位置情報Ｐ（緯度及び経度）を検出することができる。なお、位置情報Ｐを検出する手段は、上述のようなＧＰＳ衛星を用いたものに限るものではない。例えば携帯電話基地局からの信号を受信することで位置情報Ｐを検出してもよい。

【0061】

上述の如く構成されるエンジン制御部６０は、歩行型管理機１０に設けられた適宜のバッテリーの電力を用いて動作可能である。また、エンジン制御部６０は、エンジンスイッチ２５ｂが運転位置へ切り替えられた場合に、前記バッテリーから電力供給を受けて動作する。

【0062】

エンジン通信部７０は、種々の情報を無線通信可能なものである。エンジン通信部７０は、エンジン１３の外部に設けられた機器（例えば端末４０）との間で情報を送受信することができる。エンジン通信部７０による情報の通信には、端末４０の端末通信部４６と同様、種々の無線通信技術を採用可能である。エンジン通信部７０は、エンジン制御部６０と情報をやりとり可能なように（有線又は無線を問わず）電気的に接続される。

【0063】

エンジン制御部６０及びエンジン通信部７０は、エンジン１３に一体的に設けられる。本実施形態に係るエンジン１３によれば、エンジン１３、エンジン制御部６０及びエンジン通信部７０を一体的に取り扱うことができ、エンジン１３の組付けや交換の際の作業性を向上させることができる。

【0064】

以下では、上述の如く構成された歩行型管理機１０の動作について説明する。

【0065】

エンジンスイッチ２５ｂが運転位置に切り替えられた状態で、利用者により始動スイッチ２５ｃが押圧操作された場合、エンジン１３の始動の信号がエンジン制御部６０に送信され、エンジン制御部６０が上記信号を検出することができる。エンジン制御部６０は、上記信号を検出した場合、エンジン１３に設けられた適宜のセルモーター（不図示）や点火プラグ（不図示）を動作させることで、エンジン１３の始動を行う。

【0066】

また、利用者によりスロットルレバー２５ｄが操作された場合、スロットルレバー２５ｄの操作量に基づく信号がエンジン制御部６０に送信され、エンジン制御部６０が上記信号を検出することができる。エンジン制御部６０は、上記信号を検出した場合、当該信号に基づいてエンジン１３に設けられた適宜の燃料噴射装置（インジェクタ）による燃料の噴射量や、スロットルバルブの開度（吸気量）を調節することでエンジン１３の出力を制御する。上記燃料噴射装置としては、コモンレールシステム等、適宜の電子制御式のものを採用可能である。これにより、エンジン１３（車輪１２や耕耘爪１８ａ）の駆動速度の加速又は減速を行うことができる。このように、本実施形態に係る歩行型管理機１０は、電子制御によりエンジン１３の始動や出力の制御を行うことができる。

【0067】

また、利用者が、クラッチレバー２５ａを握るように操作すれば、前記ベルトに張力が付与されてクラッチ機構２１が作動される。これにより、エンジン１３からの動力が、変速機構１７ａを介して車輪１２や回転軸１７ｂへと伝達される。これによって、歩行型管理機１０は、走行したり、耕耘爪１８ａを回転させて圃場を耕耘することができる。

【0068】

また、利用者がクラッチレバー２５ａの操作を解除することで、前記ベルトへの張力の付与が停止され、クラッチ機構２１の作動が停止される。これにより、車輪１２や耕耘爪１８ａの回転が停止される。

【0069】

また、エンジン制御部６０は、利用者によりエンジンスイッチ２５ｂが押圧操作された場合に送信されるエンジン１３の停止の信号を検出すれば、エンジン１３の燃料噴射装置やスロットルバルブ、点火プラグ等を制御し、エンジン１３を停止させる。このように、利用者は、クラッチレバー２５ａやエンジンスイッチ２５ｂの操作により歩行型管理機１０を停止させることができる。

【0070】

ここで、仮にこのような利用者の操作だけで歩行型管理機１０を動作させる場合、減速や停止の操作が遅れると、走行が困難な場所（例えば、整備されていない畦や側溝等）へ歩行型管理機１０が進入してしまうことが懸念される。そこで本実施形態のエンジン制御部６０は、速度制御処理を行うことで、利用者による操作よりも優先させて歩行型管理機１０の走行速度を制御する。こうして、エンジン制御部６０は、走行が困難な場所への進入を防止している。以下では、図４から図７までを用いて速度制御処理について説明する。

【0071】

速度制御処理は、端末４０で適宜の操作が行われたことを契機に実行される。例えば、利用者によるタッチパネル４４の操作により、速度制御処理を実行するアプリが端末４０で起動されたことを契機に実行される。図４に示すように、速度制御処理が実行されると、エンジン制御部６０はステップＳ１０へ移行する。

【0072】

ステップＳ１０においてエンジン制御部６０は、地図情報Ｍを取得する。エンジン制御部６０は、エンジン通信部７０及び端末通信部４６を介して制御手段４５と通信し、当該制御手段４５に対して地図情報Ｍを要求する。制御手段４５は、当該要求を受けるとサーバＳと通信し、当該サーバＳから地図情報Ｍを受信（ダウンロード）する。制御手段４５は、こうして受信した地図情報Ｍをエンジン制御部６０へ送信する。エンジン制御部６０は、当該地図情報Ｍを記憶する。

【0073】

また、制御手段４５は、ステップＳ１０において地図情報Ｍを受信すると、図５に示すように、当該地図情報Ｍをタッチパネル４４に表示する。また制御手段４５は、エンジン制御部６０から歩行型管理機１０の現在位置（位置情報Ｐ）を取得し、当該取得結果もタッチパネル４４に表示する。図４に示すように、エンジン制御部６０は、ステップＳ１０の処理が終了すると、ステップＳ２０へ移行する。なお、エンジン制御部６０は、地図情報Ｍの取得が必要ない場合、例えば過去に実行された速度制御処理で既に地図情報Ｍを取得している場合、ステップＳ１０を行わずにステップＳ２０へ移行してもよい。

【0074】

ステップＳ２０においてエンジン制御部６０は、図６に示す禁止区域Ａを設定する。禁止区域Ａとは、歩行型管理機１０での走行を禁止する領域を指す。図６以降の図面では、禁止区域Ａを斜線で示している。禁止区域Ａは、ステップＳ２０で利用者により任意に設定される。以下、ステップＳ２０の流れについて具体的に説明する。

【0075】

ステップＳ２０においてエンジン制御部６０は、制御手段４５に対して禁止区域情報を要求する。禁止区域情報とは、禁止区域Ａを地図情報Ｍ上に示した情報を指す。なお、禁止区域情報は、実体的には地図情報Ｍにおける特定の領域を、情報処理装置で識別可能な情報である。制御手段４５は、禁止区域情報の要求を受けると、利用者に対して禁止区域Ａの設定を促す報知を行う。例えば、スピーカ４１から「禁止区域を設定してください」等のメッセージを出力させる。当該報知後に利用者により端末４０が操作され、禁止区域Ａが設定される。この際、例えば、走行することが困難な場所（例えば、側溝等）が禁止区域Ａとして設定される。また、圃場の一部を耕耘する場合（例えば貸農園を耕耘する場合）、耕耘する場所よりも外側の領域も、禁止区域Ａとして設定される。このように、禁止区域Ａには、主に歩行型管理機１０で走行するのが望ましくない場所が設定される。制御手段４５は、こうして設定された禁止区域Ａ（禁止区域情報）をエンジン制御部６０へ送信する。エンジン制御部６０は、当該禁止区域Ａ（禁止区域情報）を記憶する。

【0076】

また、図６に示すように、ステップＳ２０において制御手段４５は、設定された禁止区域Ａを地図情報Ｍと重ね合わせてタッチパネル４４に表示する。また制御手段４５は、位置情報Ｐも、地図情報Ｍと重ね合わせて表示する。さら制御手段４５は、エンジン制御部６０から位置情報Ｐを所定の微小時間（例えば０．１秒～１秒）ごとに取得し、位置情報Ｐを随時更新する。これによって利用者は、地図情報Ｍ上における歩行型管理機１０の現在位置と禁止区域Ａとの位置関係をリアルタイムに把握することができる。図４に示すように、エンジン制御部６０は、ステップＳ２０の処理が終了すると、ステップＳ３０へ移行する。なお、エンジン制御部６０は、禁止区域Ａの設定が必要ない場合、例えば過去に設定された禁止区域Ａを再利用する場合、ステップＳ２０で禁止区域Ａを設定せずにステップＳ３０へ移行してもよい。

【0077】

ステップＳ３０においてエンジン制御部６０は、機体（歩行型管理機１０）から禁止区域Ａまでの距離Ｄ（図７（ａ）参照）の変化に基づいて、機体が禁止区域Ａに向かっているか否かを判定する。具体的には、エンジン制御部６０は、機体の位置情報Ｐ及び禁止区域情報に基づいて機体から禁止区域Ａまでの最短距離を算出することで、禁止区域Ａまでの距離Ｄを求める。エンジン制御部６０は、当該算出結果を、過去（例えば、数秒前）における禁止区域Ａまでの距離Ｄの算出結果と比較し、禁止区域Ａまでの距離Ｄが短くなっているか否かを判定する。エンジン制御部６０は、禁止区域Ａまでの距離Ｄが短くなっている場合に機体が禁止区域Ａに向かっていると判定し（ステップＳ３０：ＹＥＳ）、ステップＳ４０へ移行する。一方エンジン制御部６０は、禁止区域Ａまでの距離Ｄが短くなっていない場合に（ステップＳ３０：ＮＯ）ステップＳ３０へ移行する。こうしてエンジン制御部６０は、機体が禁止区域Ａに向かって走行するまでステップＳ３０を繰り返し実行する。

【0078】

ステップＳ４０においてエンジン制御部６０は、禁止区域Ａまでの距離Ｄが閾値Ｘ以下であるか否かを判定する（図７（ａ）参照）。閾値Ｘは、減速すべきことを利用者に報知する必要がある程度に機体が禁止区域Ａに近いか否かを判定するための値である。閾値Ｘは、種々の情報（歩行型管理機１０の機種や寸法等）に基づいて予め設定される。なお、閾値Ｘを設定する方法は特に限定されるものではなく、例えば利用者が任意に閾値Ｘを設定してもよい。エンジン制御部６０は、距離Ｄが閾値Ｘ以下である場合に（ステップＳ４０：ＹＥＳ）、ステップＳ５０へ移行する。一方エンジン制御部６０は、禁止区域Ａまでの距離Ｄが閾値Ｘよりも大きい場合に（ステップＳ４０：ＮＯ）、再びステップＳ３０へ移行する。

【0079】

ステップＳ５０においてエンジン制御部６０は、禁止区域Ａまでの距離Ｄが閾値Ｙ（図７（ａ）参照）以下であるか否かを判定する。閾値Ｙは、機体を減速させる必要がある程度に機体が禁止区域Ａに近いか否かを判定するための値である。閾値Ｙは、閾値Ｘよりも小さい。閾値Ｙは、種々の情報（歩行型管理機１０の機種や寸法等）に基づいて予め設定される。なお、閾値Ｙを設定する方法は特に限定されるものではなく、例えば利用者が任意に閾値Ｙを設定してもよい。エンジン制御部６０は、禁止区域Ａまでの距離Ｄが閾値Ｙ以下である場合に（ステップＳ５０：ＹＥＳ）、ステップＳ７０へ移行する。一方エンジン制御部６０は、禁止区域Ａまでの距離Ｄが閾値Ｙよりも大きい場合に（ステップＳ５０：ＮＯ）、ステップＳ６０へ移行する。こうしてエンジン制御部６０は、距離Ｄが閾値Ｘ以下、かつ閾値Ｙよりも大きい場合に、ステップＳ６０へ移行する。

【0080】

ステップＳ６０においてエンジン制御部６０は、機体を減速すべきであることを利用者に報知する。例えばエンジン制御部６０は、スピーカ４１からブザーを出力したり、タッチパネル４４にメッセージを表示させることで、利用者に報知する。なお、報知の方法は特に限定されるものではなく、端末４０に設けられたランプ（不図示）を点灯させてもよい。また、上記ブザーやメッセージ等を適宜組み合わせて報知してもよい。ステップＳ６０の処理が終了すると、ステップＳ３０へ移行する。

【0081】

ステップＳ７０においてエンジン制御部６０は、禁止区域Ａまでの距離Ｄが閾値Ｚ（図７（ｂ）参照）以下であるか否かを判定する。閾値Ｚは、機体を停止させる必要がある程度に機体が禁止区域Ａに近いか否かを判定するための値である。閾値Ｚは、閾値Ｙよりも小さい。閾値Ｚは、種々の情報（歩行型管理機１０の機種や寸法等）に基づいて予め設定される。なお、閾値Ｚを設定する方法は特に限定されるものではなく、例えば利用者が任意に閾値Ｚを設定してもよい。エンジン制御部６０は、禁止区域Ａまでの距離Ｄが閾値Ｚ以下である場合に（ステップＳ７０：ＹＥＳ）、ステップＳ９０へ移行する。一方エンジン制御部６０は、禁止区域Ａまでの距離Ｄが閾値Ｙよりも大きい場合に（ステップＳ７０：ＮＯ）、ステップＳ８０へ移行する。こうしてエンジン制御部６０は、距離Ｄが閾値Ｙ以下、かつ閾値Ｚよりも大きい場合に、ステップＳ８０へ移行する。

【0082】

ステップＳ８０においてエンジン制御部６０は、機体を一定の速度まで減速させる。具体的には、エンジン制御部６０は、エンジン１３に設けられた適宜の燃料噴射装置（インジェクタ）による燃料の噴射量やスロットルバルブの開度（吸気量）を調節し、スロットルレバー２５ｄで設定された回転数よりも小さくなるようにエンジン１３の回転数を制御する。こうしてエンジン制御部６０は、利用者の操作よりも優先して機体の走行速度を制御する。また、エンジン制御部６０は、端末４０に機体を減速させたことを通知する信号を送信する。端末４０は、当該信号を受信すると、機体を減速させたことを利用者に報知する。報知の手法としては、ステップＳ６０と同様のものを採用することができる。なお、機体を減速させるための手法は、エンジン１３の回転数の制御に限るものではない。例えば、変速機構１７ａによる変速を制御してもよい。この場合は、歩行型管理機１０を、電子制御により変速が可能なものとしてもよい。また、この場合は、変速機構１７ａとして、プーリに巻回されたベルトを用いたベルト式の変速機構や、ＨＳＴ（Ｈｙｄｒａｕｌｉｃ Ｓｔａｔｉｃ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）等を採用可能である。エンジン制御部６０は、ステップＳ８０の処理が終了すると、ステップＳ３０へ移行する。

【0083】

一方ステップＳ９０においてエンジン制御部６０は、機体を停止させる。具体的には、エンジン制御部６０は、エンジン１３の燃料噴射装置やスロットルバルブ、点火プラグ等を制御し、エンジン１３を停止させる。また、エンジン制御部６０は、端末４０に機体を停止させたことを通知する信号を送信する。端末４０は、当該信号を受信すると、機体を停止させたことを利用者に報知する。報知の手法としては、ステップＳ６０と同様のものを採用することができる。なお、機体を停止させるための手法は、エンジン１３の制御に限るものではない。例えば、クラッチ機構２１の作動を停止させて車輪１２への動力伝達を遮断することで、機体を停止させてもよい。また、変速機構１７ａの変速を制御して、車輪１２への動力伝達を遮断してもよい。エンジン制御部６０は、ステップＳ９０の処理が終了すると、ステップＳ３０へ移行する。

【0084】

このように、速度制御処理では、ステップＳ３０～Ｓ９０が繰り返し実行され、禁止区域Ａまでの距離Ｄに応じて報知や機体の減速や停止が行われる。利用者は、当該報知や減速等を任意に解除することができる。例えば利用者は、タッチパネル４４で所定の操作を行うことで、報知や減速等を解除することができる。なお、報知や減速等を解除するタイミングは任意に設定可能である。例えば、機体が禁止区域Ａから所定の距離だけ離れたタイミングで報知や減速等を解除することも可能である。

【0085】

上記速度制御処理は、端末４０で所定の操作が行われたことを契機に終了する。

【0086】

以下では、図６から図８までを用いて、速度制御処理により走行速度を制御する場合（ステップＳ３０～９０）の具体例を説明する。以下では、図６に示す符号Ｐに位置する機体が、側溝側（紙面上方）へ向けて走行する場合を例に挙げて説明する。

【0087】

図６に示す状態から機体が進行し、図７（ａ）に示すように、禁止区域Ａまでの距離Ｄが閾値Ｘ以下となると（ステップＳ３０：ＹＥＳ、ステップＳ４０：ＹＥＳ、ステップＳ５０：ＮＯ）、エンジン制御部６０は、減速を促す報知を行う（ステップＳ６０）。当該報知を受けて利用者が機体を減速させることで、禁止区域Ａ付近での走行を慎重に行うことができる。

【0088】

図７（ａ）に示す状態からさらに機体が進行し、図７（ｂ）に示すように、禁止区域Ａまでの距離Ｄが閾値Ｙ以下となると（ステップＳ３０：ＹＥＳ、ステップＳ４０：ＹＥＳ、ステップＳ５０：ＹＥＳ、ステップＳ７０：ＮＯ）、エンジン制御部６０は、機体を減速させる（ステップＳ８０）。これにより、機体の走行速度を強制的に落とすことができる。

【0089】

図７（ｂ）に示す状態からさらに機体が進行し、禁止区域Ａまでの距離Ｄが閾値Ｚ以下となると（ステップＳ３０：ＹＥＳ、ステップＳ４０：ＹＥＳ、ステップＳ５０：ＹＥＳ、ステップＳ７０：ＹＥＳ）、エンジン制御部６０は、機体を停止させる（ステップＳ９０）。これにより、機体を強制的に停止して、当該機体が禁止区域Ａへ進入することを防止することができる。

【0090】

また、本実施形態では、機体の進行方向を考慮して（ステップＳ３０）、減速の報知（ステップＳ６０）や走行速度の制御（ステップＳ８０・９０）を行っている。これにより、機体が禁止区域Ａに近くても、当該機体が禁止区域Ａに向かって走行していなければ減速又は停止されることはない。したがって、例えば図８に示すように、側溝（禁止区域Ａ）付近で、当該側溝に沿って機体を走行させる場合に（図８に二点鎖線で示す矢印参照）、利用者による操作を優先させ、歩行型管理機１０による作業を継続して行うことができる。

【0091】

以上の如く、本実施形態に係る制御システム３０（管理機制御システム）は、歩行型管理機１０を走行させる場所を含む地図情報Ｍが記憶されるエンジン制御部６０の記憶装置（記憶部）と、前記地図情報Ｍ上における前記歩行型管理機１０の位置情報Ｐを検出する位置検出部６１（検出部）と、前記記憶装置からの前記地図情報Ｍ、及び前記位置検出部６１からの前記位置情報Ｐに基づいて前記歩行型管理機１０の走行速度を制御するエンジン制御部６０（制御部）と、を具備するものである。

【0092】

このように構成することにより、歩行型管理機１０を安定して走行させることができる。
すなわち、地図情報Ｍ及び位置情報Ｐに応じた走行速度の制御により、例えば走行が困難な場所付近を走行する際に走行速度を落として、歩行型管理機１０を安定して走行させることができる。

【0093】

また、前記記憶装置には、前記歩行型管理機１０での走行を禁止する禁止区域Ａを前記地図情報Ｍ上に示した禁止区域情報が記憶され、前記エンジン制御部６０は、前記歩行型管理機１０の位置情報Ｐと前記禁止区域情報との位置関係に基づいて前記歩行型管理機１０を減速又は停止させるものである（ステップＳ３０～Ｓ５０・Ｓ７０～Ｓ９０）。

【0094】

このように構成することにより、歩行型管理機１０と禁止区域Ａ（例えば、走行が困難な場所）との位置関係を考慮して走行速度を適切に制御することができる。

【0095】

また、前記制御システム３０は、前記地図情報Ｍ又は前記禁止区域情報の少なくともいずれか（本実施形態では、地図情報Ｍ及び禁止区域情報のそれぞれ）を受信して前記エンジン制御部６０の記憶装置に記憶させるエンジン通信部７０（受信部）をさらに具備するものである。

【0096】

このように構成することにより、地図情報Ｍ又は禁止区域情報を更新することができる（ステップＳ１０・Ｓ２０）。これにより、例えば利用者が任意に禁止区域情報の内容を変更することができ、利便性を向上させることができる。また、例えば最新の地図情報Ｍを用いて走行速度を適切に制御することもできる。

【0097】

また、前記エンジン制御部６０は、前記歩行型管理機１０と前記禁止区域Ａとの間の距離Ｄが第一閾値（閾値Ｙ）以下である場合に（ステップＳ５０：ＹＥＳ）、前記歩行型管理機１０を減速させるものである（ステップＳ８０）。

【0098】

このように構成することにより、歩行型管理機１０が禁止区域Ａに近い（歩行型管理機１０と禁止区域Ａとの間の距離Ｄが第一閾値以下である）場合に走行速度を落として、歩行型管理機１０を安定して走行させることができる。

【0099】

また、前記エンジン制御部６０は、前記歩行型管理機１０と前記禁止区域Ａとの間の距離Ｄが前記第一閾値よりも小さい第二閾値（閾値Ｚ）以下である場合に（ステップＳ７０：ＹＥＳ）、前記歩行型管理機１０を停止させるものである（ステップＳ９０）。

【0100】

このように構成することにより、歩行型管理機１０が誤って禁止区域Ａに進入するのを防止することができる。

【0101】

また、前記エンジン制御部６０は、前記歩行型管理機１０と前記禁止区域Ａとの間の距離Ｄが第三閾値（閾値Ｙ）以下であり、かつ前記歩行型管理機１０が前記禁止区域Ａに向かって走行している場合に（ステップＳ３０：ＹＥＳ、ステップＳ５０：ＹＥＳ）、前記歩行型管理機１０を減速又は停止させるものである（ステップＳ８０・Ｓ９０）。

【0102】

このように構成することにより、禁止区域Ａの近くを走行する歩行型管理機１０が禁止区域Ａに進入するおそれがある場合に歩行型管理機１０を減速又は停止させることができる。これにより、走行速度を適切に制御することができる。

【0103】

また、前記エンジン制御部６０は、前記歩行型管理機１０と前記禁止区域Ａとの間の距離Ｄが第四閾値（閾値Ｘ）以下である場合に（ステップＳ４０：ＹＥＳ）、減速又は停止を促す報知を行うものである（ステップＳ６０）。

【0104】

このように構成することにより、歩行型管理機１０を安定して走行させることができる。

【0105】

また、以上の如く、本実施形態に係る歩行型管理機１０は、前記制御システム３０を具備するものである。

【0106】

このように構成することにより、歩行型管理機１０を安定して走行させることができる。

【0107】

なお、本実施形態に係る制御システム３０は、本発明に係る管理機制御システムの実施の一形態である。
また、本実施形態に係るエンジン制御部６０の記憶装置は、本発明に係る記憶部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る位置検出部６１は、本発明に係る検出部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係るエンジン制御部６０は、本発明に係る制御部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係るエンジン通信部７０は、本発明に係る受信部の実施の一形態ある。

【0108】

以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上記構成に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内で種々の変更が可能である。

【0109】

例えば、本実施形態における歩行型管理機１０の態様は限られない。例えば、歩行型の除雪機や芝刈り機や草刈り機等であってもよい。

【0110】

また、本実施形態では、取付部５０を操縦ハンドル２４に設けた例を示したが、このような態様に限定されない。例えば側部２４ａ上に設けてもよいし、エンジン１３、燃料タンク１４、ボンネット１５等に設けてもよい。

【0111】

また、本実施形態では、エンジン制御部６０及びエンジン通信部７０を、エンジン１３に一体的に設けた例を示したが、このような態様に限られない。例えば、エンジン制御部６０及びエンジン通信部７０を、エンジン１３と別体に設けるようにしてもよい。

【0112】

また、本実施形態では、エンジン１３からの動力で歩行型管理機１０が動作される例を示したが、このような態様に限られない。例えば、電気を用いて駆動するモータで歩行型管理機１０が動作されるものでもよい。

【0113】

また、本実施形態では、走行速度の制御がエンジン制御部６０により行われるものとしたが、走行速度を制御する機器（本発明に係る制御部）はエンジン制御部６０に限定されるものではなく、他の機器であってもよい。例えば、端末４０の制御手段４５等であってもよい。また、走行速度の制御のための各種処理（ステップ）を、複数の機器（例えば端末４０及びエンジン制御部６０等）で分担して行うことも可能である。

【0114】

また、本実施形態では、エンジン制御部６０に地図情報Ｍが記憶されるものとしたが、地図情報Ｍが記憶される機器は、特に限定されるものではなく、任意に変更可能である。例えば制御手段４５等に地図情報Ｍが記憶されてもよい。

【0115】

また、歩行型管理機１０の位置情報Ｐは、エンジン制御部６０で検出されるものとしたが、位置情報Ｐを検出する機器は、任意に変更可能である。例えば、端末４０等により位置情報Ｐが検出されてもよい。

【0116】

また、禁止区域Ａは、手動で設定されるものとしたが、禁止区域Ａを設定する手法はこれに限定されるものではなく、自動的に設定されるものでもよい。例えば、禁止区域Ａの設定時に利用者が機体を走行させ、このときの走行軌跡から禁止区域Ａが自動的に設定されてもよい。

【0117】

また、地図情報Ｍは、速度制御処理の中でエンジン制御部６０に記憶されるものとしたが、地図情報Ｍが記憶されるタイミングはこれに限定されるものではない。地図情報Ｍは、報知や機体の減速を行うか否かの判定（ステップＳ３０～Ｓ９０）よりも前にエンジン制御部６０に記憶されていればよい。したがって地図情報Ｍは、例えばエンジン１３を始動した際に記憶されてもよい。

【0118】

また、地図情報Ｍは、端末４０からエンジン制御部６０へ送信されるものとしたが、地図情報Ｍをエンジン制御部６０へ送信する機器は特に限定されるものではなく、他の機器であってもよい。

【0119】

また、地図情報Ｍ及び禁止区域情報は、必ずしも１台の歩行型管理機１０だけで使用される必要はなく、例えば複数台の歩行型管理機１０で共有されるものでもよい。このように地図情報Ｍ等が共有される場合、例えば、共通の端末４０を介して複数台の歩行型管理機１０へ地図情報Ｍ等が送信され、これら歩行型管理機１０のエンジン制御部６０に同じ地図情報Ｍ及び禁止区域情報が記憶される。こうして複数台の歩行型管理機１０で地図情報Ｍ等を共有することで、地図情報Ｍの取得や禁止区域Ａの設定（ステップＳ１０・Ｓ２０）を省略することができる。なお、地図情報Ｍ等を共有する手法は、端末４０を用いたものに限定されるものではなく、種々の手法を採用することができる。例えば、ある歩行型管理機１０と他の歩行型管理機１０との間で通信が行われることで、地図情報Ｍ等が共有されるものであってもよい。

【0120】

また、速度制御処理では、機体を減速させる処理（ステップＳ８０）及び停止させる処理（ステップＳ９０）がそれぞれ行われるものとしたが、走行速度を制御する手法は、これに限定されるものではない。すなわち速度制御処理では、利用者の操作よりも優先して走行速度を変更する処理が、少なくとも１回行われるものであればよい。よって、速度制御処理では、機体を減速させる処理（ステップＳ８０）又は機体を停止させる処理（ステップＳ９０）のいずれかのみが行われるものでもよい。また、速度制御処理では、機体を減速させる処理を複数回行って、走行速度を段階的に遅くしてもよい。

【0121】

また、速度制御処理では、禁止区域Ａまでの距離Ｄの変化に基づいて機体が禁止区域Ａに向かっているかが判定されるものとしたが（ステップＳ３０）、当該判定に用いられる情報は距離Ｄの変化に限定されるものではない。すなわち速度制御処理では、種々の情報により、禁止区域Ａに向かっているか判定することができる。例えば、電子コンパス４３の算出結果（機体の向いた方角）に基づいて、禁止区域Ａに向かっているかを判定することができる。

【0122】

また、速度制御処理では、機体が禁止区域Ａに向かっている場合に（ステップＳ３０：ＹＥＳ）、減速を促す報知が行われるものとしたが、当該報知は、少なくとも機体が禁止区域Ａに近い場合に行われるものであればよい。よって、機体が禁止区域Ａに近ければ、当該機体が禁止区域Ａに向かっているか否か（ステップＳ３０）に関わらず、減速を促す報知が行われてもよい。この場合、機体が禁止区域Ａに向かっている場合（ステップＳ３０：ＹＥＳ）と、禁止区域Ａに向かっていない場合（ステップＳ３０：ＮＯ）のそれぞれで、減速を促す報知が行われる。速度制御処理では、これら報知の内容を、互いに異なるものとしてもよい。

【0123】

ここで、歩行型管理機１０の位置情報Ｐは、厳密には位置検出部６１の現在の位置である。禁止区域Ａまでの距離Ｄは、位置検出部６１の取り付け位置によって変動する。そこでエンジン制御部６０は、機体の長さ及び位置検出部６１の取り付け位置を考慮して、報知や走行速度の制御を行ってもよい。例えば、位置情報Ｐ、機体の長さ及び位置検出部６１の取り付け位置に基づいて、機体の先端から禁止区域Ａまでの距離を算出し、当該算出結果と閾値Ｘ等とを比較することで報知や走行速度の制御を行ってもよい。これにより、例えば、禁止区域Ａへ機体の先端が達する直前に機体を停止させる等、より精密な制御が可能となる。

【0124】

このように、前記エンジン制御部６０は、前記歩行型管理機１０の機体の長さを考慮して前記走行速度を制御するものである。

【0125】

このように構成することにより、走行速度の制御をより適切に行うことができる。

【0126】

また、本実施形態では、機体が禁止区域Ａに近づくと、減速や停止よりも先に報知が行われるものとしたが（ステップＳ４０～Ｓ６０）、報知を行うタイミングはこれに限定されるものではなく任意に設定可能である。例えば、報知及び減速の処理が同時に行われるものであってもよい。

【0127】

また、速度制御処理では、禁止区域情報等に基づいて走行速度が制御されるものとしたが、走行すべきではない場所への進入を防止するように走行速度を制御可能であれば、必ずしも禁止区域情報を用いる必要はない。例えばエンジン制御部６０は、地図情報Ｍ及び位置情報Ｐから圃場の端部付近を走行していると判定した場合に、機体を減速させてもよい。また例えば、エンジン制御部６０は、過去の作業の履歴に基づいて走行速度を制御してもよい。この場合エンジン制御部６０は、地図情報Ｍ及び位置情報Ｐに基づいて、過去の作業と同じ場所を当該作業に準じた耕耘速度で走行するようにエンジン１３を制御する。

【0128】

また、速度制御処理では、後面カメラ４２ｂで前方を撮像した結果を用いて、走行速度を制御してもよい。具体的には、後面カメラ４２ｂの撮像結果には、障害物（例えば石）や側溝等が映る可能性がある。そこでエンジン制御部６０は、機体の走行中に後面カメラ４２ｂから撮像結果を取得して解析する。エンジン制御部６０は、後面カメラ４２ｂの撮像結果から障害物等を検出した場合に機体が当該障害物等に近いか否かを判定する。そしてエンジン制御部６０は、障害物等に近い場合に機体の減速や停止を行う。このような構成により、障害物との衝突を回避することができると共に、禁止区域Ａへの進入を防止することができる。

【0129】

また、エンジン制御部６０は、後面カメラ４２ｂの撮像結果を解析することで、機体が圃場の端部付近に到達しているか否かを判定してもよい。これにより、例えば、圃場の端部に到達する直前まで歩行型管理機１０を走行させたり、機体が旋回不能となる直前の位置で歩行型管理機１０を停止させることができる。

【0130】

なお、後面カメラ４２ｂを用いた走行速度の制御は、常に行われる必要はなく、一時的に（例えば禁止区域Ａに近い場合に）行われるものであってもよい。

【0131】

このように、前記歩行型管理機１０は、前記歩行型管理機１０の前方を撮像する後面カメラ４２ｂ（撮像部）をさらに具備し、前記エンジン制御部６０は、前記後面カメラ４２ｂの撮像結果に基づいて前記走行速度を制御するものである。

【0132】

このように構成することにより、走行速度を適切に制御することができる。

【0133】

なお、上記後面カメラ４２ｂは、本発明に係る撮像部の実施の一形態ある。

【0134】

ここで、歩行型の除雪機で作業を行う場合、雪により地面が見えないことが想定される。このような場合に後面カメラ４２ｂの撮像結果を用いることで、走行が困難な場所（側溝等）へ除雪機が進入するのを効果的に防止することができる。以下、図９を用いて具体的に説明する。なお、図９は、雪が積もる前の作業場所（道路）を模式的に示すものである。

【0135】

エンジン制御部６０には、図９に示すような、雪が積もっていない状態の作業場所を撮像した結果が予め記憶される。当該撮像結果には、側溝（走行が困難な場所）と、目印Ｇとが映される。目印Ｇは、機体の位置を認識するためのものである。目印Ｇは、雪が積もっても見えるような部分（図９では塀）に設けられる。

【0136】

除雪作業を行う際には、上記撮像結果により機体が側溝に近いか否かが判定される。具体的には、除雪作業を行う際に後面カメラ４２ｂにより目印Ｇが撮像される。エンジン制御部６０は、当該目印Ｇの位置や大きさに基づいて目印Ｇと機体との位置関係を算出する。またエンジン制御部６０は、当該算出結果と事前に撮像された作業場所の撮像結果とに基づいて、機体と側溝との間の距離を算出する。そしてエンジン制御部６０は、当該算出結果から機体が側溝に近いと判定した場合に、機体の減速や停止を行う。このような構成により、除雪作業を行う場合に、走行が困難な場所に除雪機が進入するのを効果的に防止することができる。なお、上記制御の対象は、除雪機に限られず、例えば、芝刈り機等であってもよい。

【0137】

また、機体の停止（ステップＳ９０）後、機体の再始動に関しては周囲の安全が確保されていればその方法は限定されない。例えば、進行方向を後方へと切り替えるレバー等の入力信号を受信している場合や、機体の進行方向が安全な方向を向いていることを検知した場合、上記後面カメラ４２ｂによる画像から安全が確保されたと判断された場合など、その方法は限定されない。

【0138】

また、機体の停止（ステップＳ９０）後、機体の再始動がされた際、距離Ｄが閾値Ｚを越えるまで、機体の速度を減速させるなどの速度制御を行ってもよい。

【符号の説明】

【0139】

１０ 歩行型管理機
３０ 管理機制御システム（制御システム）
４５ エンジン制御部（記憶部、制御部）
６１ 位置検出部（検出部）
Ｍ 地図情報
Ｐ 位置情報

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】