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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-08-27
(45)【発行日】2024-09-04
(54)【発明の名称】塵芥収集車
(51)【国際特許分類】
B65F 3/00 20060101AFI20240828BHJP
【ＦＩ】
B65F3/00 L
【請求項の数】
3
(21)【出願番号】P 2020157624
(22)【出願日】2020-09-18
(65)【公開番号】P2022051248
(43)【公開日】2022-03-31
【審査請求日】2023-06-16
【前置審査】
(73)【特許権者】
【識別番号】000163095
【氏名又は名称】極東開発工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002734
【氏名又は名称】弁理士法人藤本パートナーズ
(72)【発明者】
【氏名】秋山 優二
(72)【発明者】
【氏名】今岡 大策
(72)【発明者】
【氏名】中谷 祐輔
(72)【発明者】
【氏名】大仁 惇平
【審査官】村山 達也
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１９－１０８２１４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１３－１５５０４１（ＪＰ，Ａ）
【文献】実開昭６３－１０４３０７（ＪＰ，Ｕ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６５Ｆ ３／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
塵芥を収容する塵芥収容箱と、作業者が塵芥を投入する投入部及び該投入部に投入された塵芥を前記塵芥収容箱に押し込む押込部材を備える積込装置と、
該積込装置に対して作業者が作業を行う作業エリアを撮像する撮像手段と、
該撮像手段が撮像した画像に基づいて制御をする制御部と、を備え、
前記画像には、作業エリアにおける前記積込装置近傍で、作業者に危険の及ぶ可能性がある危険エリアの境界を示す境界ラインが設定され、
前記制御部は、
前記画像に撮像された人物像が前記境界ラインを危険エリア側に越えたか否かを判断する越境判断手段と、
前記積込装置における前記押込部材の動作状況を把握する動作把握手段と、
前記越境判断手段が越境したと判断し、かつ、前記動作把握手段が前記押込部材が前記投入部に接近している動作中であると判断した場合には、前記積込装置の積込動作を停止させるように指示し、
前記積込装置の作動中に、前記動作把握手段が前記押込部材が前記投入部に接近していない動作中であると判断し、前記越境判断手段による越境したとの判断が所定時間継続して検出されたことを確認した場合には、前記積込装置の積込動作を停止させる、又は報知することが可能な報知手段に報知させるように指示する指示手段と、を備えていることを特徴とする塵芥収集車。
【請求項2】
前記境界ラインは、前記危険エリアのうち、前記積込装置の動作を停止させる停止エリアの境界を示す停止境界ラインを含み、前記指示手段は、
前記越境判断手段が前記停止境界ラインを越境したと判断した場合において、
前記動作把握手段が前記押込部材が前記投入部から前記塵芥収容箱へ塵芥を押し込むための動作中であると判断し、かつ、前記越境判断手段による越境したとの判断が所定時間継続して検出されたことを確認した場合には、
前記積込装置の積込動作を停止させるように指示する手段であることを特徴とする請求項１に記載の塵芥収集車。
【請求項3】
前記境界ラインは、前記停止境界ラインよりも画像における遠い位置に警告エリアの境界を示す警告境界ラインを含み、前記指示手段は、
前記越境判断手段が前記画像に撮像された人物像が前記警告境界ラインを越境したと判断した場合に、警告可能な報知手段に警告を発するように指示する手段であることを特徴とする請求項２に記載の塵芥収集車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、塵芥を塵芥収容箱に収容できる積込装置を備えた塵芥収集車に関する。
【背景技術】
【0002】
従来から、塵芥を収容する塵芥収容箱と、作業者等により後方の投入口から投入された塵芥を一時的に保持し、前記塵芥収容箱の内部へ塵芥を移動させる押込部材を有する積込装置を備える塵芥投入箱（「テールゲート」とも呼ばれる）と、を備えた塵芥収集車が知られている。
【0003】
上記塵芥収集車には、塵芥投入箱の塵芥を積込装置で塵芥収容箱の内部へ移動させる際に、塵芥投入箱の投入口へ塵芥を投げ込む作業者が積込装置との接触を避けることができるように安全性を確保するための監視システムが設けられている。この監視システムは、塵芥収集車の後端部の上部に設けられ、積込装置の周辺を撮像するカメラと、カメラからの撮像情報に基づいて積込装置の駆動を停止させるための制御装置と、を備えている（例えば、特許文献１参照）。
【0004】
上記監視システムでは、制御部が、カメラで撮像した撮像情報に基づいて、侵入禁止領域内に侵入している人物像（例えば作業者）が存在しているか否かを判断し、侵入禁止領域内に人物像が侵入していると判断すると、積込装置の駆動を停止させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【文献】特許第４２８３５６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
上記構成では、侵入禁止領域内に人物像が侵入していると判断するだけで、積込装置の駆動を停止させる。つまり、侵入禁止領域内に人物像が侵入していても、人物像（例えば作業者）が危険な状態であるか否かを判断しているわけではない。したがって、作業者が危険な状態でない場合でも、侵入禁止領域内に人物像が侵入した場合には、積込装置の駆動を停止させてしまい、積込効率が低下するという不都合があり、改善の余地があった。
【0007】
そこで本発明は、作業者が危険な状態であるか否かを判断し、その判断結果に基づいて積込装置の積込動作を行うか否かを判断することによって、作業者への安全性を確保しながらも、積込効率が低下することを抑制することができる塵芥収集車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本発明の塵芥収集車は、塵芥を収容する塵芥収容箱と、作業者が塵芥を投入する投入部及び該投入部に投入された塵芥を前記塵芥収容箱に押し込む押込部材を備える積込装置と、該積込装置に対して作業者が作業を行う作業エリアを撮像する撮像手段と、該撮像手段が撮像した画像に基づいて制御をする制御部と、を備え、前記画像には、作業エリアにおける前記積込装置近傍で、作業者に危険の及ぶ可能性がある危険エリアの境界を示す境界ラインが設定され、前記制御部は、前記画像に撮像された人物像が前記境界ラインを危険エリア側に越えたか否かを判断する越境判断手段と、前記積込装置における前記押込部材の動作状況を把握する動作把握手段と、前記越境判断手段が越境したと判断し、かつ、前記動作把握手段が前記押込部材が前記投入部に接近している動作中であると判断した場合には、前記積込装置の積込動作を停止させるように指示し、前記越境判断手段による越境したとの判断が所定時間継続して検出されたことを確認した場合には、前記積込装置の積込動作を停止させる、又は報知することが可能な報知手段に報知させるように指示する指示手段と、を備えていることを特徴としている。
【0009】
本発明によれば、越境判断手段が越境したと判断し、かつ、動作把握手段が押込部材が投入部に接近している動作中であると判断した場合には、作業者が押込部材と接触する等の危険な状態であると判断し、積込装置の積込動作を停止させることで、作業者の安全性を確保する。また、越境判断手段が越境したと判断しても、動作把握手段が押込部材が投入部に接近していない動作中であると判断した場合には、作業者が押込部材と接触する等の危険な状態ではないと判断し、積込装置の積込動作を停止させることなく続行させる。これにより、積込効率が低下することを抑制することができる。また、越境判断手段による越境したとの判断が所定時間継続して検出されたことを確認した場合には、作業者が危険エリアに所定時間居ることになるから、作業者が危険な状態になり得ると判断し、指示手段が、積込装置の積込動作を停止させる、又は報知することが可能な報知手段に報知させることによって、作業者の危険を回避して作業者の安全性を確保する。
【0010】
また、本発明の塵芥収集車は、前記境界ラインは、前記危険エリアのうち、前記積込装置の動作を停止させる停止エリアの境界を示す停止境界ラインを含み、前記指示手段は、前記越境判断手段が前記停止境界ラインを越境したと判断した場合において、前記動作把握手段が前記押込部材が前記投入部から前記塵芥収容箱へ塵芥を押し込むための動作中であると判断し、かつ、前記越境判断手段による越境したとの判断が所定時間継続して検出されたことを確認した場合には、前記積込装置の積込動作を停止させるように指示する手段であってもよい。
【0011】
上記構成によれば、指示手段が、越境判断手段が停止境界ラインを越境したと判断した場合であっても、動作把握手段が押込部材が投入部から塵芥収容箱へ塵芥を押し込むための動作中であると判断した場合には、すぐに積込装置の動作を停止するのではなく、継続確認手段が、越境判断手段による越境したとの判断が所定時間継続して検出されたことを確認した場合に、作業者が停止境界ラインを越境して押込部材に接近する危険な状態が所定時間続いていると判断し、積込装置の積込動作を停止させることによって、作業者の危険を回避して作業者の安全性を確保する。
【0012】
また、本発明の塵芥収集車は、前記境界ラインは、前記停止境界ラインよりも画像における遠い位置に警告エリアの境界を示す警告境界ラインを含み、前記指示手段は、前記越境判断手段が前記画像に撮像された人物像が前記警告境界ラインを越境したと判断した場合に、警告可能な報知手段に警告を発するように指示する手段であってもよい。
【0013】
上記のように、越境判断手段が画像に撮像された人物像が警告境界ラインを越境したと判断した場合に、指示手段が報知手段に警告を発するように指示することによって、作業者に危険であることを気付かせることができるので、作業者が停止境界ラインを越境することを抑制することができる。これにより、積込装置の積込動作を停止させることなく続行させることができ、作業効率を高めることができる。
【発明の効果】
【0014】
本発明は、作業者が危険な状態であるか否かを判断し、その判断結果に基づいて積込装置の積込動作を行うか否かを判断することによって、作業者への安全性を確保しながらも、積込効率が低下することを抑制することができる塵芥収集車を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0015】
【図1】本発明の一実施形態に係る塵芥収集車の側面図である。
【図2】前記塵芥収集車の背面図である。
【図4】前記塵芥収集車の撮像手段の模式図である。
【図5】前記塵芥収集車のブロック図である。
【図6】前記塵芥収集車の撮像手段が撮像した画像を示す模式図である。
【図8】前記塵芥収集車における処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0016】
以下、本発明に係る塵芥収集車の一実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
【0017】
図１及び図２に、ごみ等の塵芥を収集して処分施設まで運搬する塵芥収集車１が示され、塵芥収集車１は、塵芥収集車１への塵芥の積込作業を行うための積込装置５と、積込装置５に対して作業者等が作業を行う作業エリアを撮像する撮像手段と、撮像手段が撮像した画像に基づいて制御する制御部７と、を備えている。前記撮像手段は、塵芥収集車１の後方を撮像可能なカメラ６１である。以下、塵芥収集車１の具体的な構成を説明する。
【0018】
塵芥収集車１は、運転室２１を有する車台２と、車台２上において運転室２１の後方に配置される塵芥収容箱３と、塵芥収容箱３の後部に連接される塵芥投入箱４と、塵芥投入箱４内に配置される積込装置（作業装置）５と、カメラ６１を有し且つ塵芥投入箱４に取り付けられる撮像部６と、積込装置５を制御可能な制御部７と、を備える。
【0019】
塵芥収容箱３は、塵芥を収容する箱状の部位であり、後方に向けて開口する開口部３１を有する。
【0020】
塵芥投入箱４は、後端部において後方に向けて開口する投入開口部（投入部）４１を有し、該投入開口部４１から塵芥が投入される。この塵芥投入箱４の内部において、底部４５は、車幅方向から見て下方に凸となる円弧状の曲面形状を有する。また、塵芥投入箱４は、上下方向にスライドすることによって投入開口部４１を開閉する蓋４２も有する。この塵芥投入箱４は、上部に設けられ且つ車幅方向に延びる回動軸４３を介して塵芥収容箱３に接続されている。塵芥投入箱４は、該回動軸４３周りに回動可能であり、この回動によって塵芥収容箱３の開口部３１を開閉する。例えば、塵芥投入箱４は、図１の実線で示す位置では塵芥収容箱３の開口部３１を閉鎖し、図１の二点鎖線で示す位置のように上方に回動した位置では、塵芥収容箱３の開口部３１を開放して塵芥収容箱３に収容された塵芥を外部に排出できる状態である。
【0021】
積込装置５は、投入開口部４１から投入された塵芥を塵芥収容箱３に押し込む押込板（押込部材）５３を有し、塵芥投入箱４内に配置される。本実施形態の積込装置５は、投入開口部４１（詳しくは、投入開口部４１の下縁部）に対して下降することで接近し、上昇することで離間して塵芥を塵芥収容箱３に押し込む押込板５３を有する。この積込装置５は、制御部７に接続され、該制御部７によって制御される。具体的に、積込装置５は、塵芥投入箱４の両側壁に沿い且つ傾斜方向に延びる一対のガイドレール５１と、各ガイドレール５１に沿ってスライド可能な（案内される）一対のスライダ５２と、一対のスライダ５２間に配置される上述の押込板５３と、各スライダ５２と押込板５３とを接続するピン５４と、を有する。このピン５４は、車幅方向に延び、該ピン５４周りに押込板５３が回動自在となるように該押込板５３を各スライダ５２に接続している。この押込板５３は、塵芥投入箱４内に投入された塵芥を圧縮すると共に、塵芥収容箱３に押し込む部材であり、押込板５３の先端５３ａは、車幅方向に真っ直ぐに延びている。
【0022】
また、積込装置５は、押込板５３を駆動する一対のプッシュシリンダ（圧縮駆動手段）５５及び一対のプレスシリンダ（押込駆動手段）５６を有し、これら一対のプッシュシリンダ５５及び一対のプレスシリンダ５６のそれぞれは、シリンダ５５ｃ、５６ｃと、該シリンダ５５ｃ、５６ｃに対して進退するピストン５５ｐ、５６ｐと、を有する。一対のプッシュシリンダ５５のそれぞれは、塵芥投入箱４内の両側壁に沿って配置され、一対のプレスシリンダ５６のそれぞれも、塵芥投入箱４内の両側壁に沿って配置されている。
【0023】
各プッシュシリンダ５５において、シリンダ５５ｃ側の端部がピン５５１を介して塵芥投入箱４の側壁に接続され、ピストン５５ｐ側の端部がピン５５２を介してスライダ５２（車幅方向において対応する側のスライダ５２）の上端部に接続されている。このプッシュシリンダ５５が、伸長動作することで、該プッシュシリンダ５５が接続されているスライダ５２がガイドレール５１に沿って斜め上方に移動し、収縮動作することで、該プッシュシリンダ５５が接続されているスライダ５２がガイドレール５１に沿って斜め下方に移動する。
【0024】
また、各プレスシリンダ５６において、シリンダ５６ｃ側端部がピン５６１を介して押込板５３に接続され、ピストン５６ｐ側端部が、プッシュシリンダ５５のピストン５５ｐ側端部と共にピン５５２を介してスライダ５２の上端部に接続されている。一対のプッシュシリンダ５５が長さを維持した状態、即ち、シリンダ５５ｃに対してピストン５５ｐが進退しない状態で、これら一対のプレスシリンダ５６が、互いに同期した状態で伸長動作することで、押込板５３がピン５４周りに回動（図１における時計回りの方向に回動）し、互いに同期した状態で収縮動作することで、押込板５３がピン５４周りに回動（図１における反時計回りの方向に回動）する。
【0025】
また、積込装置５は、塵芥を投入開口部４１から塵芥投入箱４に投入する作業者等が該積込装置５を操作するための操作部５７を有する。この操作部５７は、積込装置５のＯＮ・ＯＦＦボタン（動作入力部）やスイッチ等の各種の入力を行うための入力部、積込装置５の緊急停止ボタン、リセットボタン等が配置されている。また、この操作部５７には、積込装置５の制御についての設定や該設定の変更等のスイッチ、ボタン、ダイヤル等の各種の入力部も配置されている。
【0026】
なお、本実施形態の積込装置５は、モーメンタリ式（自動復帰型）で動作する。例えば、この積込装置５は、前記入力部がＯＮ操作されるとこれをトリガーとしてシーケンス動作が始動し、一連のシーケンス動作が終了すると自動的に停止する。なお、積込装置５は、入力部がＯＮ操作されるとＯＦＦ操作されるまで動作が継続するオルタネイト式（保持型）で動作するものであってもよい。
【0027】
操作部５７は、塵芥の投入開口部４１への投入作業中に作業者等が操作できるよう、塵芥投入箱４の後端部、詳しくは、車幅方向における投入開口部４１の両側に配置されている。本実施形態の塵芥収集車１では、後方から見て投入開口部４１の左側に配置された操作部５７には、ボタン等の操作に必要な構成が複数配置され、投入開口部４１の右側に配置された操作部５７には、緊急停止ボタンのみが配置されている。
【0028】
以上のように構成される積込装置５の塵芥の積込動作の詳細について、図３（ａ）～図３（ｄ）も参照しつつ、以下において説明する。ここで、図３（ａ）～図３（ｄ）は、押込板５３、プッシュシリンダ５５、及びプレスシリンダ５６のみを抜き出した動作説明図である。尚、図面を見易くするために各図においてプッシュシリンダ５５の位置をずらしている。
【0029】
先ず、各構成５３、５５、５６が初期状態（図３（ａ）に示す状態）のときに、各プレスシリンダ５６が収縮動作することによって、押込板５３の先端５３ａが塵芥収容箱３から離れる方向（図３（ａ）における反時計回りの方向）に押込板５３がピン５４周りに回動して（即ち、「反転」の行程が行われ）、図３（ｂ）に示す状態となる。
【0030】
この状態から、各プッシュシリンダ５５が収縮動作することによって、押込板５３が、ピン５４周りの回動方向における姿勢を維持しつつ、ガイドレール５１の延びる方向に沿って斜め下方に移動し（即ち、「一次圧縮」の行程が行われ）、図３（ｄ）に示す状態となる。即ち、押込板５３が投入開口部４１の下縁に接近する。
【0031】
続いて、各プレスシリンダ５６が伸長動作することによって、押込板５３の先端５３ａが塵芥収容箱３に近づく方向（図３（ｄ）における時計回りの方向）に押込板５３がピン５４周りに回動して（即ち、「二次圧縮」の行程が行われ）、図３（ｃ）に示す状態となる。この押込板５３がピン５４周りに回動することで、押込板５３の先端５３ａは、塵芥投入箱４内の底部４５に沿って移動する。即ち、塵芥投入箱４内の底部４５は、二次圧縮行程において回動する押込板５３の先端５３ａの軌跡に沿った曲面形状である。
【0032】
その後、各プッシュシリンダ５５が伸長動作することによって、押込板５３が、ピン５４周りの回動方向における姿勢を維持しつつ、ガイドレール５１の延びる方向に沿って斜め上方に移動し（即ち、「押込」の行程が行われ）、図３（ａ）に示す状態に戻る。即ち、押込板５３は、一次圧縮及び二次圧縮された後の塵芥を開口部３１から塵芥収容箱３内に押し込む。
【0033】
以上のようにして各プッシュシリンダ５５及び各プレスシリンダ５６が交互に伸縮動作することによって、押込板５３は、１サイクルの行程動作（反転、一次圧縮、二次圧縮、押込）を行う。これにより、投入開口部４１から塵芥投入箱４内に投入された塵芥が、塵芥収容箱３に収容される（積み込まれる）。この１サイクルの行程動作において、押込板５３の先端５３ａの車幅方向から見た動作軌跡は、４点を結ぶ閉じた形状となる（図３（ａ）～図３（ｄ）における二点鎖線参照）。
【0034】
撮像部６は、図４にも示すように、作業者等が塵芥投入箱４内の積込装置５に対して投入開口部４１から塵芥の投入作業が行われる作業エリアを撮像可能なカメラ６１と、カメラ６１を支持する支持部６２と、を有する。また、本実施形態の撮像部６は、カメラ６１での撮像内容に基づいて作業者等に報知可能な報知部（報知手段）６３を有する。
【0035】
カメラ６１は、レンズ６１１と、該レンズ６１１を通じて作業エリアを撮像する撮像素子６１２と、を有する。本実施形態のカメラ６１は、動画の撮像を行い、作業エリアを撮影する際に十分な範囲（広い範囲）を撮像できるような広角レンズ６１１を有している。この撮像素子６１２は、例えば、ＣＣＤイメージセンサ、ＣＭＯＳイメージセンサ等であり、撮像された画像（本実施形態の例では、動画像）の画像データを出力する。また、カメラ６１は、制御部７に接続されており、該制御部７に画像データを出力する。また、カメラ６１は、運転室２１内に配置されたバックモニタＭ（図１参照）にも接続されており、該バックモニタＭにも画像データを出力する。
【0036】
支持部６２は、投入開口部４１の上方にカメラ６１が位置するように該カメラ６１を支持（保持）する。この支持部６２は、塵芥投入箱４における投入開口部４１の上側に固定される基部６２１と、基部６２１にカメラ６１を接続するブラケット６２２と、基部６２１の周囲に取り付けられるカバー板６２４と、を有する。
【0037】
基部６２１は、長尺な板部材、パイプ等が組み合わされることによって構成されたフレーム状の部位であり、塵芥投入箱４における投入開口部４１の上方部位から後方側（詳しくは、斜め上方）に向けて延びている。
【0038】
ブラケット６２２は、基部６２１の先端と、該先端の下方に配置されるカメラ６１とを接続する。このブラケットの基端部（基部６２１側の端部）６２２ａは、車幅方向に延びる軸部材６２３を介して基部６２１の先端に接続され、先端部（基端部と反対側の端部）６２２ｂは、カメラ６１に接続されている。該ブラケット６２２は、軸部材６２３周りに回動可能である。この回動により、カメラ６１の撮像可能な範囲を変更することができる。
【0039】
カバー板６２４は、塵芥収集車１の走行中等に飛んでくるゴミ等からカメラ６１を保護等するために基部６２１の周囲に配置されている板状の部材である。
【0040】
報知部６３は、投入開口部４１から塵芥投入箱４内への塵芥の投入作業を行っている作業者等やその周囲の人に対し、作業者等の安全についての報知を行う。本実施形態の報知部６３は、発光したときの色が異なる複数のランプ６３ａ、６３ｂ、６３ｃを有し、発光するランプによって作業者等の安全についての報知を行う。例えば、報知部６３では、作業者が作業エリアにおける安全エリア（積込装置５等への巻き込み事故が発生し難いエリア）で作業しているときには、第一のランプ６３ａが緑色に発光し、危険エリア（積込装置５等への巻き込み事故が発生する可能性の高いエリア）Ａｒ１に接近したときには、第二のランプ６３ｂが黄色に発光し、危険エリアＡｒ１に進入したときには、第三のランプ６３ｃが赤色に発光する。発光態様は、連続発光であってもよいし、点滅であってもよい。
なお、報知部６３は、ランプ６３ａ～６３ｃに加え又は代えて音（ブザー又は音声）により報知してもよい。
なお、報知部６３は、ランプ６３ａ～６３ｃに加え又は代えて音（ブザー又は音声）により報知してもよい。
【0041】
制御部７は、カメラ６１が撮像した画像Ｉｍ１に基づいて積込装置５を制御可能である。この制御部７は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、このＣＰＵによって実行される種々のプログラムやその実行に必要なデータ等を予め記憶するＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）やＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等の不揮発性記憶素子、このＣＰＵのいわゆるワーキングメモリとなるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等の揮発性記憶素子およびその周辺回路等を備えたマイクロコンピュータによって構成される。
【0042】
このように構成される制御部７では、図５に示すように、当該制御部７がプログラムを実行することによって、機能的に、人特定手段７１と、境界設定手段７２と、危険判断手段７３と、指示手段７４と、試運転制御手段７５と、危険除去手段７６と、が構成される。
【0043】
人特定手段７１は、図６及び図７にも示すように、カメラ６１が撮像した画像（動画像）Ｉｍ１の被撮像物から人物像Ｉｍ２を幾何学形状の枠Ｆｒで囲んで特定する。この人特定手段７１は、枠Ｆｒで囲まれた人物像Ｉｍ２が画像Ｉｍ１内を移動すると、この人物像Ｉｍ２の移動に伴って枠Ｆｒを移動させる。また、人物像Ｉｍ２の姿勢の変化、作業エリアにおける位置等によって画像Ｉｍ１に占める人物像Ｉｍ２の領域（大きさ、形等）が変化するが、人特定手段７１は、この変化に応じて枠Ｆｒの大きさを変化させる。なお、人物像Ｉｍ２の変化に応じて枠Ｆｒの形状を変更してもよい。また、人特定手段７１は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１に複数の人物像Ｉｍ２が含まれているときには、人物像Ｉｍ２毎に枠Ｆｒで囲む。本実施形態の人特定手段７１は、人物像Ｉｍ２を四角の枠Ｆｒで囲む。なお、カメラ６１が撮像した画像（動画像）Ｉｍ１の被撮像物から人物像Ｉｍ２を幾何学形状の枠Ｆｒで囲んで特定することは、カメラ６１が撮像した画像（動画像）Ｉｍ１の被撮像物のうち人物像Ｉｍ２に幾何学形状を当てはめて、その幾何学形状の端縁を枠Ｆｒとすることや、人物像Ｉｍ２と背景との境界（人物像の輪郭）に沿って不定形状に取り囲みその不定形状の端縁を枠Ｆｒとすることも含む。
【0044】
境界設定手段７２は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１内での所定のライン（境界ライン）Ｌの設定を行う。例えば、境界設定手段７２は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１に対してラインＬを付加する。また、境界設定手段７２は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１内でのラインＬの位置（境界位置）及び線形状の少なくとも一方を設定可能である。この境界設定手段７２は、機能的に、境界付加手段７２１と、境界位置設定手段７２２と、境界曲率設定手段７２３と、を有する。
【0045】
境界付加手段７２１は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１（画像データ上）にラインＬを付加する。このラインＬは、作業エリアにおける塵芥投入箱４の投入開口部（積込装置５）近傍で、作業員等に危険の及ぶ可能性がある危険エリアＡｒ１の境界又は該境界に沿った境界領域を示す線状のラインである。即ち、ラインＬは、投入開口部４１（積込装置５）の縁又はその近傍に設定され、積込装置５に起因する危険が作業者等に及ぶ可能性がある危険エリアＡｒ１と他のエリア（危険エリアＡｒ１以外のエリア）Ａｒ２との境界又は境界領域を示す（図１参照）。
【0046】
本実施形態の境界付加手段７２１は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１（画像データ上）に、危険ライン（停止境界ライン）Ｌ１と警告ラインＬ２との二種類のラインを付加する。即ち、ラインＬは、危険ラインＬ１と、警告ラインＬ２と、を含む。この危険ラインＬ１は、制御部７が積込装置５の作業実行を停止するよう制御するためのラインである。また、警告ラインＬ２は、作業者等が危険エリアＡｒ１（危険ラインＬ１）に接近していることを報知部６３が報知するよう制御するためのラインであり、投入開口部４１からの距離が危険ラインＬ１より大きくなる位置に設定されたラインである。本実施形態の警告ラインＬ２は、画像Ｉｍ１において危険ラインＬ１の上側（危険ラインＬ１の積込装置５よりも遠い側）に設定されている。
【0047】
これら各ラインＬ１、Ｌ２は、左右方向に延びる直線、または、左右方向に延びる曲線である。本実施形態の各ラインＬ１，Ｌ２は、カメラ６１が有するレンズ６１１の歪曲収差に基づいて設定された曲線である。具体的には、各ラインＬ１、Ｌ２は、地面等に引かれた車幅方向と平行な直線をカメラ６１が撮像したときに、撮像された画像Ｉｍ１における前記直線（即ち、レンズ６１１の歪曲収差によって湾曲した状態の前記直線）に即した形状の曲線である。カメラ６１は、塵芥収集車１の後部に設けられその後方を撮像しているため、車幅方向と平行な直線はレンズ６１１による歪みが発生しない場合には水平方向に延びる直線として画像Ｉｍに撮像される。しかしながら、レンズ６１１は広角レンズを用いているため、本実施形態の危険ラインＬ１及び警告ラインＬ２では、画像Ｉｍ１におけるレンズ６１１の光軸（詳しくは、レンズ６１１の光軸に相当する位置（以下、「光軸相当位置」とも称する。））からの距離に基づいてラインＬ１、Ｌ２の各部位の曲率が設定されている。仮に、危険ラインを撮像された画像Ｉｍに鉛直方向の線（車両前後方向と平行な直線）に基づいて危険ラインＬ１や警告ラインＬ２を設定する場合も光軸に相当する位置からの距離に基づいてラインＬ１，Ｌ２の各部位の曲率が設定される。
【0048】
境界位置設定手段７２２は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１内での各ラインＬ１、Ｌ２の位置を設定（変更）する。また、境界位置設定手段７２２は、各ラインＬ１、Ｌ２の形状を変えることなく、画像Ｉｍ１に対する上下方向及び左右方向の少なくとも一方における相対位置を変更する。
【0049】
詳しくは、操作部５７がカメラ６１からの画像Ｉｍ１内でのラインＬ１、Ｌ２の位置（境界位置）を入力することができる境界位置入力部（境界位置入力手段）５７１を有し、境界位置設定手段７２２は、操作部５７の境界位置入力部５７１からの入力に基づいて、画像Ｉｍ１における各ラインＬ１、Ｌ２の位置（本実施形態の例では、上下方向の位置）を変更する。本実施形態の境界位置設定手段７２２は、画像Ｉｍ１内での各ラインＬ１、Ｌ２の位置を上下方向（積込装置５の遠近方向）に変更できる。この境界位置設定手段７２２は、画像Ｉｍ１内における各ラインＬ１、Ｌ２の位置を個別に変更する構成でもよく、両ラインＬ１、Ｌ２を一緒に（同時に）変更する構成でもよい。
【0050】
境界曲率設定手段７２３は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１内での各ラインＬ１、Ｌ２の曲率を設定（変更）する。また、境界曲率設定手段７２３は、各ラインＬ１、Ｌ２の任意の一点（例えば、各ラインＬ１、Ｌ２の延伸方向における中央の一点）の画像Ｉｍ１に対する上下方向及び左右方向における相対位置を保持したまま、各ラインＬ１、Ｌ２の曲率を変更する。
【0051】
詳しくは、境界位置設定手段７２２によって設定された（位置を変更された）各ラインＬ１、Ｌ２の画像Ｉｍ１内における光軸相当位置からの距離に基づき、各ラインＬ１、Ｌ２の画像Ｉｍ１内での曲率（詳しくは、各ラインＬ１、Ｌ２の各部位の曲率）を設定（変更）する。これにより、カメラ６１からの画像Ｉｍ１内におけるラインＬ１、Ｌ２の位置が境界位置設定手段７２２によって変更されたときに、この位置の変更に応じて（画像Ｉｍ１における光軸相当位置からの距離の変化に応じて）ラインＬ１、Ｌ２の形状（各部位の曲率）が変化する。即ち、画像Ｉｍ１内での位置が変更された各ラインＬ１、Ｌ２は、レンズ６１１の歪曲収差に応じて変形する。
【0052】
なお、前記「光軸からの距離」とは、光軸中心を基準とした径方向距離である。レンズ６１１の歪曲収差により、光軸中心からの径方向距離が小さい（近い）被写体に比べ、径方向距離が大きい（遠い）被写体の方が画像上での湾曲が大きくなる。具体的には、図６に示すように、画像Ｉｍ１上で、塵芥投入箱４の投入開口部（投入部）４１が大きく湾曲して映る。
【0053】
また、境界曲率設定手段７２３は、境界位置設定手段７２２による画像Ｉｍ１内での各ラインＬ１、Ｌ２の位置の設定の有無にかかわらず、各ラインＬ１、Ｌ２の曲率を設定（変更）できる。具体的には、操作部５７がカメラ６１からの画像Ｉｍ１内での各ラインＬ１、Ｌ２の曲率を入力することができる境界曲率入力部（境界曲率入力手段）５７２を有し、境界曲率設定手段７２３は、操作部５７の境界曲率入力部５７２からの入力に基づいて、各ラインＬ１、Ｌ２の画像Ｉｍ１内での曲率を設定（変更）する。
【0054】
危険判断手段７３は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１に基づいて危険エリアＡｒ１近傍の作業員等の危険を判断する。この危険判断手段７３は、機能的に、越境判断手段７３１と動作把握手段７３２とを有する。
【0055】
越境判断手段７３１は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１において人物像Ｉｍ２が各ラインＬ１、Ｌ２を危険エリアＡｒ１側に越えたか否かを判断し、越えたと判断したときに指示信号を出力する。本実施形態の越境判断手段７３１は、人特定手段７１が特定した枠Ｆｒの少なくとも一部が危険ラインＬ１を危険エリアＡｒ１側に越えたか否かと、人特定手段７１が特定した枠Ｆｒの少なくとも一部が警告ラインＬ２を危険エリアＡｒ１側（危険ラインＬ１側）に越えたか否かのそれぞれを判断する。この越境判断手段７３１は、枠Ｆｒが越えたと判断したラインＬ１、Ｌ２によって、指示信号の出力先が異なる。
【0056】
動作把握手段７３２は、積込装置５における押込板５３の動作状況を把握する。具体的に、動作把握手段７３２は、塵芥投入箱４内における押込板５３の位置及び動きを把握する。本実施形態の動作把握手段７３２は、例えば、積込装置５が行程動作（反転行程、一次圧縮行程、二次圧縮行程、及び押込行程のサイクル）の何れの行程であるか、又は各行程における押込板５３の具体的な位置及び動き等を把握する。
【0057】
指示手段７４は、越境判断手段７３１の判断に基づいて、積込装置５及び報知部（報知手段）６３の少なくとも一方に指示する。この指示手段７４は、機能的に、停止指示手段７４１と警告指示手段７４２とを有する。
【0058】
停止指示手段７４１は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１において枠Ｆｒの少なくとも一部が危険ラインＬ１を危険エリアＡｒ１側に越えたと越境判断手段７３１が判断し、且つ、押込板５３が投入開口部４１に接近している（本実施形態の例では、一次圧縮行程：図３（ｂ）から図３（ｄ）に向かう行程）と動作把握手段７３２が把握（判断）したときに、積込装置５に動作（作業実行）を停止するように指示する。即ち、停止指示手段７４１は、越境判断手段７３１からの指示信号を受信したタイミングで積込装置５が押込板５３と塵芥投入箱４の底部４５との間への巻き込み事故を起こしやすい動作をしている（押込板５３が投入開口部４１の下縁に接近している）ときは、直ちに、積込装置５の動作を停止させる。
【0059】
また、停止指示手段７４１は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１において枠Ｆｒの少なくとも一部が危険ラインＬ１を危険エリアＡｒ１側に越えたとの越境判断手段７３１による判断が所定時間継続していることを確認した場合にも、積込装置５に動作（作業実行）を停止するように指示する。即ち、停止指示手段７４１は、越境判断手段７３１からの指示信号を受信したタイミングで積込装置５が所定の動作（一次圧縮）をしていない場合でも、枠Ｆｒが危険ラインＬ１を越えたタイミングから所定時間経過するまで指示信号を受信し続けたときは、前記所定時間を経過するタイミングで積込装置５の動作を停止させる。
【0060】
具体的に、停止指示手段７４１は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１において枠Ｆｒの少なくとも一部が危険ラインＬ１を危険エリアＡｒ１側に越えたとの越境判断手段７３１による判断が所定時間継続している場合に、枠Ｆｒが危険ラインＬ１を越えたと越境判断手段７３１が判断し始めたタイミングにおいて、積込装置５の行程動作が押込行程、反転行程、及び二次圧縮行程であるときには、枠Ｆｒが危険ラインＬ１を越えたときから所定時間を経過したタイミングにおいて積込装置５に動作（作業実行）を停止するように指示する。即ち、本実施形態の停止指示手段７４１は、枠Ｆｒの少なくとも一部が危険ラインＬ１を危険エリアＡｒ１側に越えたとの越境判断手段７３１による判断が所定時間継続している場合において、枠Ｆｒが危険ラインＬ１を越えたときに積込装置５が行程動作における一次圧縮行程以外の行程を行っているときは、前記所定時間が経過した時に積込装置５を停止させる。
【0061】
尚、停止指示手段７４１は、いずれのタイミングで積込装置５の動作を停止させる場合であっても、積込装置５の動作を停止させるときに第三のランプ６３ｂが発光するように報知部６３にも指示する（報知させる）。
【0062】
また、停止指示手段７４１は、試運転制御手段７５が機能（作動）している間、即ち、制御部７の試運転が行われている間は、枠Ｆｒの少なくとも一部が警告ラインＬ２を危険エリアＡｒ１側に越えても、報知部６３に指示を出さない。また、停止指示手段７４１は、制御部７の試運転が行われている間は、枠Ｆｒの少なくとも一部が危険ラインＬ１を危険エリアＡｒ１側に越えても、積込装置５に指示を出さない。
【0063】
警告指示手段７４２は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１において枠Ｆｒの少なくとも一部が警告ラインＬ２を危険エリアＡｒ１側（積込装置５側）に越えたと越境判断手段７３１が判断したときに、報知部６３に警告を発するように指示する。即ち、警告指示手段７４２は、越境判断手段７３１からの指示信号を受信したときに、報知部６３に報知させる。本実施形態の警告指示手段７４２は、枠Ｆｒの少なくとも一部が警告ラインＬ２を危険エリアＡｒ１側に越えたときに、第二のランプ６３ｂが発光するように報知部６３に指示する。
【0064】
尚、警告指示手段７４２は、試運転制御手段７５が機能（作動）している間、即ち、制御部７の試運転が行われている間は、枠Ｆｒの少なくとも一部が警告ラインＬ２を危険エリアＡｒ１側に越えると、報知部６３には指示を出力する。また、停止指示手段７４１は、制御部７の試運転が行われている間は、枠Ｆｒの少なくとも一部が危険ラインＬ１を危険エリアＡｒ１側に越えても、積込装置５に指示を出さない。
【0065】
試運転制御手段７５は、制御部７の試運転を実行する。詳しくは、操作部５７が制御部７を試運転状態（設定モード）に切り替える試運転スイッチ（試運転入力手段）５７３を有し、試運転制御手段７５は、操作部５７の試運転スイッチ５７３からの入力に基づいて、制御部７の試運転を実行する。この試運転制御手段７５は、機能的に、停止維持手段７５１と、報知指示手段７５２と、を有する。
【0066】
停止維持手段７５１は、積込装置５を停止維持させる。具体的に、停止維持手段７５１は、操作部５７の試運転スイッチ５７３からの入力によって制御部７の試運転が実行されている間、積込装置５の停止状態を維持する。即ち、停止維持手段７５１は、制御部７の試運転が実行されている間は、作業者が操作部５７を操作して積込装置５を作動させようとしても積込装置５を作動させない。つまり、試運転制御手段７５は、試運転実行中の操作部５７からの動作入力を無視する。
【0067】
報知指示手段７５２は、停止維持手段７５１が積込装置５を停止維持させた状態で（即ち、制御部７の試運転が実行されている間）枠Ｆｒが各ラインＬ１、Ｌ２を危険エリアＡｒ１側に越えたと越境判断手段７３１が判断したときに、報知部６３に報知を指示する。具体的に、報知指示手段７５２は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１において枠Ｆｒの少なくとも一部が警告ラインＬ２を危険エリアＡｒ１側に越えたときに、報知部６３において対応するランプ６３ｂを発光させるように指示し、さらに、画像Ｉｍ１において枠Ｆｒの少なくとも一部が危険ラインＬ１を危険エリアＡｒ１側に越えたときは、報知部６３において対応するランプ６３ｃを発光させるように指示する。
【0068】
危険除去手段７６は、停止指示手段７４１からの指示で積込装置５が停止した後、押込板５３が安全側に移動（動作）するように積込装置５に指示する。この危険除去手段７６は、機能的に、停止確認手段７６１と逆転指示手段７６２とを有する。
【0069】
停止確認手段７６１は、危険判断手段７３の判断に基づいて停止指示手段７４１が積込装置５を停止させたときに、該積込装置５の動作が停止したことを検出する。本実施形態の停止確認手段７６１は、枠Ｆｒの少なくとも一部が危険ラインＬ１を危険エリアＡｒ１側に越えたと越境判断手段７３１が判断したときに積込装置５が停止したとき（即時停止のとき）と、枠Ｆｒの少なくとも一部が危険ラインＬ１を危険エリアＡｒ１側に越えたと越境判断手段７３１が判断したときから所定時間経過後に積込装置５が停止したときと（遅延停止のとき）を、区別した状態で検出する。
【0070】
逆転指示手段７６２は、停止確認手段７６１によって積込装置５の停止が検出されたときに、行程動作（反転行程、一次圧縮行程、二次圧縮行程、押込行程のサイクル）を逆向きに行うように（即ち、逆動作するように）、積込装置５に指示する。本実施形態の逆転指示手段７６２は、停止確認手段７６１が即時停止を検出したときに、逆動作を積込装置５に指示する。具体的に、逆転指示手段７６２は、停止確認手段７６１が即時停止を検出したときに、押込板５３を投入開口部４１から離間する方へ移動させるように（換言すると、押込板５３が上昇する方向へ動作するように）積込装置５に指示する。本実施形態の逆転指示手段７６２は、押込板５３が即時停止した位置から上昇するように、積込装置５に予め設定されている上昇用の設定時間、上昇を指示する。
【0071】
一方、逆転指示手段７６は、停止確認手段７６１が遅延停止を検出したときには、積込装置５への行程動作を逆向きに行う指示を出さない。即ち、積込装置５が遅延停止したときには、押込板５３は、遅延停止した位置から動かない。
【0072】
以上のように構成される塵芥収集車１では、作業者等が投入開口部４１から塵芥投入箱４内（積込装置５）への塵芥の投入作業を行っているときに、作業者や作業中の塵芥収集車１の近くにいる人（作業員等）が、危険エリアＡｒ１に接近又は入ったことを的確に捉え、報知や積込装置５の停止及び逆転動作等によって、巻き込み事故等の積込装置５に起因する事故を防ぐことができる。具体的には、以下の通りであり、図８のフローチャートに基づいて説明する。
【0073】
操作部５７が操作されることで積込装置５が作動し、投入開口部４１からの塵芥の投入作業が開始されると、撮像部６のカメラ６１による撮像が開始され（ステップＳ１）、撮像された画像（動画像データ）Ｉｍ１が制御部７に出力される。
【0074】
制御部７がカメラ６１からの画像Ｉｍ１を受信すると、境界付加手段７２１が該画像（画像データ）Ｉｍ１にラインＬ（危険ラインＬ１及び警告ラインＬ２）を付加する（ステップＳ２）。
【0075】
また、人特定手段７１がカメラ６１からの画像Ｉｍ１において人物像Ｉｍ２を枠Ｆｒで囲むことにより特定する（ステップＳ３）。この特定後、人特定手段７１は、特定した人物像Ｉｍ２の動き（作業エリアでの作業者等の移動、姿勢の変化等）に追従して枠Ｆｒの位置や形、大きさ、縦横の寸法等を変化させる。
【0076】
続いて、越境判断手段７３１が、危険ラインＬ１と警告ラインＬ２とが付加された画像Ｉｍ１において、枠Ｆｒの少なくとも一部がいずれかのラインＬ１、Ｌ２を危険エリアＡｒ１側に越えたか否かの判断を行う。尚、画像Ｉｍ１中に複数の枠Ｆｒが設定されている（即ち、複数の人物像Ｉｍ２が在る）場合には、越境判断手段７３１は、ラインＬ１、Ｌ２を危険エリアＡｒ１側に越えたか否かの判断を複数の人物像Ｉｍ２の枠Ｆｒ毎に行う。
【0077】
詳しくは、越境判断手段７３１は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１において、枠Ｆｒが危険エリアＡｒ１に接近して枠Ｆｒの少なくとも一部が警告ラインＬ２を危険エリアＡｒ１側（図６及び図７における下側）に越えたと判断したときは（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、警告指示手段７４２に指示信号を出力する。この指示信号を受信した警告指示手段７４２は、報知部６３による報知を開始させる（ステップＳ５）。本実施形態の警告指示手段７４２は、報知部６３に第二のランプ６３ｂを発光させ、作業員等に警告ラインＬ２を越えたことを報知する。このとき、積込装置５は作動し続けている。
【0078】
また、カメラ６１からの画像Ｉｍ１において、枠Ｆｒが警告ラインＬ２を危険エリアＡｒ１側に越えていない間は（ステップＳ４：Ｎｏ）、越境判断手段７３１は、枠Ｆｒの少なくとも一部が警告ラインＬ２を危険エリアＡｒ１側に越えるか否かの判断（監視）を続ける。
【0079】
また、報知部６３の報知によって作業員等が危険エリアＡｒ１から離れる、即ち、カメラ６１からの画像Ｉｍ１において警告ラインＬ２を越えたと判断された枠Ｆｒが越境状態（枠Ｆｒの少なくとも一部が警告ラインＬ２を危険エリアＡｒ１側に越えた状態）を解消したと越境判断手段７３１が判断すると（ステップＳ６：Ｙｅｓ）、該越境判断手段７３１は、警告指示手段７４２への指示信号の出力を停止する。これにより、警告指示手段７４２は、報知部６３による報知を停止させ（ステップＳ１２）、越境判断手段７３１は、枠Ｆｒの少なくとも一部が警告ラインＬ２を危険エリアＡｒ１側に越えるか否かの判断（監視）を再開する。
【0080】
一方、報知部６３による報知があったにもかかわらず、作業員等が危険エリアＡｒ１から離れずにさらに接近し、即ち、カメラ６１からの画像Ｉｍ１において、枠Ｆｒが危険エリアＡｒ１から離れずに（ステップＳ６：Ｎｏ）さらに接近し、枠Ｆｒの少なくとも一部が危険ラインＬ１を危険エリアＡｒ１側に越えたと越境判断手段７３１が判断したときは（ステップＳ７：Ｙｅｓ）、該越境判断手段７３１は、停止指示手段７４１に指示信号を出力するとともに警報指示手段７４２に指示信号を出力（第三のランプ６３ｃを発光）する。。
【0081】
この指示信号を停止指示手段７４１が受信したときに、動作把握手段７３２が把握した積込装置５の動作が、押込板５３と塵芥投入箱４の底部４５との間への巻き込み事故が発生し易い動作（本実施形態の例では、押込板５３が投入開口部４１の下縁部に接近する動作（一次圧縮行程））であるときは（ステップＳ８：Ｙｅｓ）、停止指示手段７４１は、積込装置５の動作を直ちに停止させる（即時停止させる：ステップＳ９）。
【0082】
続いて、停止確認手段７６１がこの即時停止によって押込板５３の動作が停止したことを検出すると、押込板５３が投入開口部４１の下縁部に対して上昇する（即ち、積込装置５が行程動作の逆動作を行う）ように逆転指示手段７６２が積込装置５に指示する（ステップＳ１０）。この逆転指示手段７６２による積込装置５への逆動作の指示によって押込板５３が所定の距離を上昇し、該上昇指示の開始後、前記設定時間が経過したら積込装置５を停止する（ステップＳ１１）。
【0083】
一方、指示信号を停止指示手段７４１が受信したときに、動作把握手段７３２が把握した積込装置５の動作が、押込板５３と塵芥投入箱４の底部４５との間への巻き込み事故が発生し難い動作（本実施形態の例では、積込装置５の行程動作における一次圧縮行程以外の行程）であれば（ステップＳ８：Ｎｏ）、停止指示手段７４１は、枠Ｆｒが危険ラインＬ１を越えたとの判断を越境判断手段７３１が開始したとき（即ち、枠Ｆｒが危険ラインＬ１を越えたとき）から前記所定時間が経過したタイミングで（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）積込装置５の動作を停止させる（遅延停止させる：ステップＳ１１）。
【0084】
尚、前記所定時間が経過するまでは（ステップＳ１３：Ｎｏ）、積込装置５は動作し続けている。また、停止した積込装置５は、作業員等が危険エリアＡｒ１から離れた状態で、操作部５７のリセットボタンが押されることで、再始動可能となる。
【0085】
また、カメラ６１からの画像Ｉｍ１において、枠Ｆｒが警告ラインＬ２を危険エリアＡｒ１側に越え且つ危険ラインＬ１を危険エリアＡｒ１側に越えていない状態（ステップＳ７：Ｎｏ）、即ち、枠Ｆｒにおける最も危険エリアＡｒ１側に位置する部位が警告ラインＬ２と危険ラインＬ１との間に位置している状態では、越境判断手段７３１は、枠Ｆｒが警告ラインＬ２を越えた状態（越境状態）が解消されたか否か、及び、危険ラインＬ１を危険エリアＡｒ１側に越えたか否かの判断（監視）を続ける。
【0086】
また、本実施形態の塵芥収集車１では、画像Ｉｍ１内での危険ラインＬ１及び警告ラインＬ２の位置及び曲率の設定（変更）が可能である。この設定（変更）の際に、操作部５７の試運転スイッチ５７３が押下される、即ち、制御部７が試運転状態（設定モード）になることで、積込装置５を作動させずに、作業員等が投入開口部４１又は投入開口部４１内の積込装置５に対してどの位置まで接近したときに報知部６３が警告ラインＬ２を越えた旨の報知を行い、及び積込装置５の停止が行われるかを、作業員等が実際に投入開口部４１又は積込装置５に接近して試すことができる。具体的には、以下の通りである。
【0087】
操作部５７の試運転スイッチ５７３が押下されると、制御部７の試運転が実行され（設定モードに切り替わり）、撮像部６のカメラ６１による撮像が開始される。このとき、積込装置５は作動しないが、制御部７において、境界設定手段７２、越境判断手段７３１、及び試運転制御手段７５が、機能（作動）している。このように、制御部７の試運転が実行されている間は、試運転制御手段７５（詳しくは、停止維持手段７５１）が機能しているため、操作部５７に配置された積込装置５のＯＮ・ＯＦＦボタンが操作されて積込装置５がＯＮ（運転状態）になっても、停止維持手段７５１によって積込装置５の停止状態が維持される、即ち、積込装置５が作動しない。なお、積込装置５が作動中であれば停止することで停止状態に移行し維持させる。
【0088】
続いて、操作部５７の境界位置入力部５７１からの入力によって、画像Ｉｍ１内での各ラインＬ１、Ｌ２の位置が設定（変更）され、又は、操作部５７の境界曲率入力部５７２によって、画像Ｉｍ１内での各ラインＬ１、Ｌ２の曲率が設定（変更）される。尚、本実施形態の塵芥収集車１では、制御部７の試運転を実行することなく、境界位置入力部５７１又は境界曲率入力部５７２からの入力によって、各ラインＬ１、Ｌ２の画像Ｉｍ１内での位置及び曲率の変更が可能である。
【0089】
ここで、境界位置入力部５７１からの入力によって画像Ｉｍ１内での各ラインＬ１、Ｌ２の位置が移動すると、境界曲率入力部５７２からの入力がなくても、境界曲率設定手段７２３が画像Ｉｍ１における光軸相当位置からの距離（即ち、レンズ６１１の歪曲収差）に応じて、各ラインＬ１、Ｌ２の曲率を自動的に設定（調整）する。
ここで、光軸相当位置を画像Ｉｍ１の中心と合致している場合において、該中心より下方に配置された水平方向に延びるラインＬを例に説明する。このラインＬを上方（光軸に接近する側）に移動させると曲率を小さくし（曲率半径を大きくし）、逆に下方（光軸から遠ざかる側）に移動させると曲率を大きくする（曲率半径を小さくする）。なお、曲率は１本のラインＬにおいてひとつの曲率（真円に近似）としてもよく、複数の曲率の曲線の組み合わせであってもよい。複数の曲線の組み合わせの場合は、そのすべてもしくは１の曲線に対し曲率を設定（調整）する。また、境界曲率入力部５７２の指示により境界曲率設定手段７２３が位置変更前のラインＬの曲率を設定している場合は、その設定済みの曲線に対しさらに曲率を設定（調整）する。
ここで、光軸相当位置を画像Ｉｍ１の中心と合致している場合において、該中心より下方に配置された水平方向に延びるラインＬを例に説明する。このラインＬを上方（光軸に接近する側）に移動させると曲率を小さくし（曲率半径を大きくし）、逆に下方（光軸から遠ざかる側）に移動させると曲率を大きくする（曲率半径を小さくする）。なお、曲率は１本のラインＬにおいてひとつの曲率（真円に近似）としてもよく、複数の曲率の曲線の組み合わせであってもよい。複数の曲線の組み合わせの場合は、そのすべてもしくは１の曲線に対し曲率を設定（調整）する。また、境界曲率入力部５７２の指示により境界曲率設定手段７２３が位置変更前のラインＬの曲率を設定している場合は、その設定済みの曲線に対しさらに曲率を設定（調整）する。
【0090】
このように位置、曲率が設定（変更）された状態で、作業者等が、例えば、投入開口部４１への塵芥の投入作業の再現等を行って投入開口部４１へ接近する。このとき、カメラ６１からの画像Ｉｍ１において枠Ｆｒの少なくとも一部が新たに設定された警告ライン（画像Ｉｍ１中の位置や曲率が設定（変更）された警告ライン）Ｌ２を越えると、試運転制御手段７５の報知指示手段７５２が、報知部６３に、対応するランプ６３ｂを発光させるように指示する。また、カメラ６１からの画像Ｉｍ１において枠Ｆｒの少なくとも一部が新たに設定された危険ライン（画像Ｉｍ１中の位置や曲率が設定（変更）された危険ライン）Ｌ１を越えると、試運転制御手段７５の報知指示手段７５２が、報知部６３に、対応するランプ６３ｃを発光させるように指示する。
【0091】
以上のようにして、本実施形態の塵芥収集車１では、積込装置５が停止した状態（巻き込み事故等の積込装置５に起因する事故が発生しない状態）で、画像Ｉｍ１中の各ラインＬ１、Ｌ２の位置及び曲率の設定を行うことが可能である。
【0092】
停止指示手段７４１は、カメラ６１からの画像Ｉｍ１において枠Ｆｒの少なくとも一部が危険ラインＬ１を危険エリアＡｒ１側に越えたとの越境判断手段７３１による判断が所定時間（例えば、１ｓｅｃ～２ｓｅｃ）継続し、且つ、少なくとも前記の越境判断手段７３１による枠Ｆｒが危険ラインＬ１を越えたと判断し始めたタイミングにおいて、押込板５３が投入開口部４１から投入された塵芥を塵芥収容箱３に押し込むための動作中（本実施形態の例では、押込行程：図３（ｃ）から図３（ａ）に向かう行程）であると動作把握手段７３２が把握（判断）したときに、前記所定時間の経過時に積込装置５に該積込装置５の動作（作業実行）を停止するように指示する。即ち、停止指示手段７４１は、越境判断手段７３１からの指示信号を受信したタイミングで積込装置５が巻き込み事故を起こし難い動作をしているときは（押込板５３が投入開口部４１から塵芥収容箱３に塵芥を押し込むための動作中のときは）、枠Ｆｒの少なくとも一部が危険ラインＬ１を危険エリアＡｒ１側に越えても直ぐに積込装置５の動作を停止させず、枠Ｆｒが危険ラインＬ１を越えてから所定時間経過した後に積込装置５の動作を停止させる。
【0093】
ここで、停止指示手段７４は、枠Ｆｒが危険ラインＬ１を越えたと越境判断手段７３１が判断を開始したとき（判断開始のタイミング）から、前記所定時間が経過するタイミングまでの間、積込装置５が押込行程を続けている場合に、前記所定時間を経過するタイミングで積込装置５の動作を停止させる構成でもよい。また、停止指示手段７４は、枠Ｆｒの少なくとも一部が危険ラインＬ１を越えたと越境判断手段７３１が判断を開始したとき（判断開始のタイミング）に積込装置５が押込行程を行っていれば、前記所定時間が経過するタイミングにおいて積込装置５が次の行程（反転行程）を行っていたとしても、前記所定時間を経過するタイミングで積込装置５の動作を停止させる構成であってもよい。
【0094】
尚、積込装置５の行程動作における第二圧縮行程（図３（ｄ）から図３（ｃ）に向かう行程）の後半（具体的には、押込板５３の回動において車幅方向左側から見て、押込板５３の先端５３ａが真下を向いた（時計の６時の）方向以降）においても、押込板５３と塵芥投入箱４の底部４５との間への巻き込み事故が発生し難い。このため、枠Ｆｒの少なくとも一部が危険ラインＬ１を危険エリアＡｒ１側に越えたと越境判断手段７３１が判断し始めたときに、積込装置５の動作が第二圧縮行程の後半であれば、前記所定時間を計測するタイマーを始動させる構成でもよい。
【0095】
本発明はその趣旨を逸脱しない範囲で種々変形が可能である。その他、各部の具体的構成についても上記実施形態に限られるものではない。
【0096】
上記実施形態では、指示手段は、越境判断手段が停止境界ラインを越境したと判断した場合において、動作把握手段が押込部材が投入部から塵芥収容箱へ塵芥を押し込むための動作中であると判断し、かつ、越境判断手段による越境したとの判断が所定時間継続して検出されたことを確認した場合には、積込装置の積込動作を停止させるように指示する手段であったが、越境判断手段が停止境界ラインを越境したと判断した場合において、動作把握手段が投入部から塵芥収容箱へ塵芥を押し込むための動作中であると判断し、かつ、越境判断手段による越境したとの判断が所定時間継続して検出されたことを確認した場合には、報知することが可能な報知手段に報知させるように指示する手段であってもよい。
【0097】
また、上記実施形態では、指示手段は、越境判断手段が警告境界ラインを越境したと判断した場合に、警告可能な報知手段に警告を発するように指示する手段であったが、越境判断手段が停止境界ラインを越境したと判断した場合において、動作把握手段が投入部に接近している動作中であると判断した場合には、積込装置の積込動作を停止させるように指示する手段であってもよい。前記のように、越境判断手段が停止境界ラインを越境し、かつ、動作把握手段が投入部に接近している動作中である場合には、作業者が押込部材と接触する危険な状態であると判断し、積込装置の積込動作を停止させることによって、作業者の危険を回避して作業者の安全性を確保する。
【符号の説明】
【0098】
１…塵芥収集車、２…車台、３…塵芥収容箱、４…塵芥投入箱、５…積込装置、６…撮像部、７…制御部、２１…運転室、３１…開口部、４１…投入開口部（投入部）、４２…蓋、４３…回動軸、４５…底部、５１…ガイドレール、５２…スライダ、５３…押込板（押込部材）、５３ａ…先端、５４…ピン、５５…プッシュシリンダ（圧縮駆動手段）、５５ｃ，５６ｃ…シリンダ、５５ｐ，５６ｐ…ピストン、５６…プレスシリンダ（押込駆動手段）、５７…操作部、６１…カメラ（撮像手段）、６２…支持部、６３…報知部（報知手段）、６３ａ…第一のランプ、６３ｂ…第二のランプ、６３ｂ…第三のランプ、６３ｃ…第三のランプ、７１…人特定手段、７２…境界設定手段、、７３…危険判断手段、７４…指示手段、７５…試運転制御手段、７６…危険除去手段、５５１，５５２…ピン、５６１…ピン、５７１…境界位置入力部（境界位置入力手段）、５７２…境界曲率入力部（境界曲率入力手段）、５７３…試運転スイッチ（試運転入力手段）、６１１…レンズ、６１１…広角レンズ、６１２…撮像素子、６２１…基端部（基部）、６２２…ブラケット、６２２ａ…基端部、６２２ｂ…先端部、６２３…軸部材、６２４…カバー板、７２１…境界付加手段、７２２…境界位置設定手段、７２３…境界曲率設定手段、７３１…越境判断手段、７３２…動作把握手段、７４１…停止指示手段、７４２…警告指示手段、７５１…停止維持手段、７５２…報知指示手段、７６１…停止確認手段、７６２…逆転指示手段、Ａｒ１…危険エリア、Ｆｒ…枠、Ｉｍ１…画像（動画像）、Ｉｍ２…人物像、Ｌ…ライン（境界ライン）、Ｌ１…危険ライン、Ｌ２…警告ライン、Ｍ…バックモニタ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
