特許 7545540 搬送ロボット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-08-27

(45)【発行日】2024-09-04

(54)【発明の名称】搬送ロボット

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/43 20240101AFI20240828BHJP

【ＦＩ】

G05D1/43

【請求項の数】 3

(21)【出願番号】P 2023131712

(22)【出願日】2023-08-11

【審査請求日】2023-08-22

(73)【特許権者】

【識別番号】593018208

【氏名又は名称】株式会社シンテックホズミ

(74)【代理人】

【識別番号】100093931

【弁理士】

【氏名又は名称】長屋 直樹

(72)【発明者】

【氏名】水谷 真介

【審査官】田中 成彦

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１０－０８６４１６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２３－１７３６８８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２２－１８７５８４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１２５３４５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－２１９７２１（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０２１／２５６３２２（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｄ １／００ － １／８７

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自律走行して物品を搬送する搬送ロボットであって、
搬送ロボットが走行するエリアの２次元点群データである初期地図データを記憶する初期地図データ記憶部（２２）と、
差分地図データを記憶するための差分地図データ記憶部（２４）と、
作業用当初地図データを記憶するための作業用当初地図データ記憶部（２６）と、
作業用更新地図データを記憶するための作業用更新地図データ記憶部（２８）と、
経路データを記憶する経路データ記憶部（３０）と、
一部地図データを記憶するための一部地図データ記憶部（３２）と、
車輪（１４）と車輪を駆動する駆動部（１６）とを有する駆動ユニット（１３）と、
レーザー光を２次元方向に走査するとともに反射光を受光し、距離と方向のデータからなるライダーデータを出力するライダーユニット（１２）と、
ライダーユニットからのライダーデータに基づき２次元点群データからなる一部地図データを作成し、作成した一部地図データを一部地図データ記憶部に記憶する一部地図データ作成制御部（４１）と、
一部地図データ作成制御部により作成された一部地図データと、作業用更新地図データ記憶部に記憶されている作業用更新地図データとから自己位置を推定する自己位置推定部（４８）と、
自己位置推定部により推定された自己位置のデータと、経路データ記憶部に記憶された経路データと、作業用更新地図データ記憶部に記憶された作業用更新地図データとにより駆動ユニットの動作を制御する走行制御部（５０）と、
地図データ制御部（４６）と、を有し、
搬送ロボットの走行開始時には、地図データ制御部は、初期地図データ記憶部に記憶された初期地図データに差分地図データ記憶部に記憶された差分地図データを追加したデータである合成地図データを作業用当初地図データとして作業用当初地図データ記憶部に記憶するとともに、該合成地図データを作業用更新地図データとして作業用更新地図データ記憶部に記憶し、
搬送ロボットの走行中には、一部地図データ作成制御部が、予め定められた時間である第１の時間（Ｔ２）ごとに、一部地図データを一部地図データ記憶部に記憶するとともに、地図データ制御部は、予め定められた時間である第２の時間であって第１の時間よりも長い時間である第２の時間（Ｔ１）ごとに、一部地図データ記憶部から一部地図データを読み出し、作業用更新地図データ記憶部に記憶された作業用更新地図データに該一部地図データを追加することにより、作業用更新地図データを更新し、
搬送ロボットの走行終了時には、地図データ制御部は、作業用更新地図データ記憶部に記憶された作業用更新地図データと作業用当初地図データ記憶部に記憶された作業用当初地図データの差分である差分地図データを作成して、差分地図データ記憶部に記憶し、地図データ制御部は、各走行ごとに差分地図データを差分地図データ記憶部に記憶することを特徴とする搬送ロボット。

【請求項2】

一部地図データ作成制御部は、一部地図データ作成部（４２）と、一部地図データ制御部（４４）とを有し、
一部地図データ作成部は、ライダーユニットからのライダーデータに基づいて一部地図データを作成し、
一部地図データ制御部は、作成された一部地図データを一部地図データ記憶部に記憶し、一部地図データ記憶部にすでに第２の時間分の一部地図データが記憶されている場合には、一部地図データ記憶部に記憶されている一部地図データのうち、最も古い一部地図データを削除した上で、作成された一部地図データを記憶することを特徴とする請求項１に記載の搬送ロボット。

【請求項3】

搬送ロボットには、差分地図データ記憶部に記憶されている差分地図データを特定する特定情報を差分地図データごとに表示する表示手段（６０）と、表示手段に表示された特定情報において、１又は複数の特定情報を選択するとともに、選択された特定情報により特定される差分地図データの追加または削除を指示する入力手段（７０）が設けられ、
搬送ロボットの走行開始時に、特定情報が表示手段に表示されている状態で、入力手段により、特定情報の選択と選択された特定情報により特定される差分地図データの追加又は削除を指示することにより、地図データ制御部は、作業用更新地図データ記憶部に記憶する作業用更新地図データに対して、選択された特定情報により特定される差分地図データを追加又は削除することを特徴とする請求項１又は２に記載の搬送ロボット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自律走行する搬送ロボットに関するものであり、特に、工場等において利用される無人搬送車（ＡＭＲ：Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｍｏｂｉｌｅ Ｒｏｂｏｔ）等の自走式の搬送ロボットに関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来における自走式の搬送ロボットを備える搬送システムとして、特許文献１に示す搬送システムが存在する。

【0003】

搬送システム１は、制御装置１０と搬送ロボット２０を有し、制御装置１０は、マップデータを記憶するマスタ記憶部１６と、搬送指示とマップデータに基づいて、搬送ロボット２０による搬送対象物の搬送元から搬送先までの搬送経路を決定する搬送経路決定部１４等を有し、搬送ロボット２０は、制御装置１０との間で通信を行うための通信インターフェースであるスレーブ通信部２１と、走行制御部２２と、環境センサ２６と、環境センサ２６が計測した計測結果を取得する環境情報取得部２７と、スレーブ記憶部２８を有している。

【0004】

そして、制御装置１０は、搬送ロボット２６から環境センサ２６の計測結果を取得すると、搬送経路決定部１４が、取得した計測結果をもとにマスタ記憶部１６に記憶されているマップデータを更新する。すなわち、マップデータにおける環境パラメタ情報や障害物情報を更新する。

【0005】

具体的には、走行制御部２２は、距離センサ２４のスキャンデータを取得し、各パーティクルの姿勢位置において、スキャンデータを位置変換し、位置変換後のスキャンデータを蓄積されたマップデータの対応関係から局所的な局所マップデータに変換して生成する。

【0006】

そして、走行制御部２２は、最尤度のパーティクルを当該搬送ロボット２０の現在の位置姿勢として更新し、局所マップデータもエリア全体のマップデータに更新する。そして、走行制御部２２は、スレーブ通信部２１を通じて障害物情報を含んだ更新したマップデータを制御装置１０に送信する。その際、走行制御部２２は、環境センサ２６により環境情報取得部２７が取得した環境パラメタの値を、現在の位置に紐づけて制御装置１０に送信する。この結果、制御装置１０では、マスタ記憶部１６に障害物情報及び環境パラメタ情報が更新されたマップデータに変更されて記憶される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0007】

【文献】特開２０２２－１３９７７２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0008】

しかし、例えば、工場建屋内の別のエリアにおいて、エリア内のレイアウト（例えば、棚などの装置の配置や製造ラインを構成する装置の配置）が近似する場合に、該エリア内のレイアウトの変更状況が複数のエリアの間で同様の場合には、あるエリア（当該エリア）において更新されたマップデータを他のエリアにおいても利用することが可能であるが、複数のエリアにおいて、レイアウト変更の進捗状況が異なる場合に、あるエリアにおいて更新されたマップデータを更新の進捗が遅れている他のエリア（エリアＡとする）に適用すると、該エリアＡのレイアウトと更新されたマップデータがマッチせず、更新されたマップデータを利用することができないという問題がある。つまり、当該エリアとレイアウトが近似する他のエリアを走行する際に、レイアウト変更の進捗によっては、当該エリアのマップデータを利用できない。エリアＡのレイアウトにマッチしたマップデータを使用できれば、自己位置を見失うおそれを低下させることができる。

【0009】

そこで、本発明は、当該エリアとしてのあるエリアとレイアウトが近似する他のエリアを走行する際に、レイアウト変更の進捗が異なっても、他のエリアを走行する際に、当該エリアの地図データを利用することにより、他のエリアのレイアウトにマッチした地図データを使用することができる搬送ロボットを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0010】

本発明は上記問題点を解決するために創作されたものであって、第１には、自律走行して物品を搬送する搬送ロボットであって、搬送ロボットが走行するエリアの２次元点群データである初期地図データを記憶する初期地図データ記憶部（２２）と、差分地図データを記憶するための差分地図データ記憶部（２４）と、作業用当初地図データを記憶するための作業用当初地図データ記憶部（２６）と、作業用更新地図データを記憶するための作業用更新地図データ記憶部（２８）と、経路データを記憶する経路データ記憶部（３０）と、一部地図データを記憶するための一部地図データ記憶部（３２）と、車輪（１４）と車輪を駆動する駆動部（１６）とを有する駆動ユニット（１３）と、レーザー光を２次元方向に走査するとともに反射光を受光し、距離と方向のデータからなるライダーデータを出力するライダーユニット（１２）と、ライダーユニットからのライダーデータに基づき２次元点群データからなる一部地図データを作成し、作成した一部地図データを一部地図データ記憶部に記憶する一部地図データ作成制御部（４１）と、一部地図データ作成制御部により作成された一部地図データと、作業用更新地図データ記憶部に記憶されている作業用更新地図データとから自己位置を推定する自己位置推定部（４８）と、自己位置推定部により推定された自己位置のデータと、経路データ記憶部に記憶された経路データと、作業用更新地図データ記憶部に記憶された作業用更新地図データとにより駆動ユニットの動作を制御する走行制御部（５０）と、地図データ制御部（４６）と、を有し、搬送ロボットの走行開始時には、地図データ制御部は、初期地図データ記憶部に記憶された初期地図データに差分地図データ記憶部に記憶された差分地図データを追加したデータである合成地図データを作業用当初地図データとして作業用当初地図データ記憶部に記憶するとともに、該合成地図データを作業用更新地図データとして作業用更新地図データ記憶部に記憶し、搬送ロボットの走行中には、一部地図データ作成制御部が、予め定められた時間である第１の時間（Ｔ２）ごとに、一部地図データを一部地図データ記憶部に記憶するとともに、地図データ制御部は、予め定められた時間である第２の時間であって第１の時間よりも長い時間である第２の時間（Ｔ１）ごとに、一部地図データ記憶部から一部地図データを読み出し、作業用更新地図データ記憶部に記憶された作業用更新地図データに該一部地図データを追加することにより、作業用更新地図データを更新し、搬送ロボットの走行終了時には、地図データ制御部は、作業用更新地図データ記憶部に記憶された作業用更新地図データと作業用当初地図データ記憶部に記憶された作業用当初地図データの差分である差分地図データを作成して、差分地図データ記憶部に記憶し、地図データ制御部は、各走行ごとに差分地図データを差分地図データ記憶部に記憶することを特徴とする。

【0011】

第１の構成の搬送ロボットにおいては、あるエリア（当該エリア）を走行した際に、各走行回ごとに差分地図データを記憶することから、他のエリアで当該エリアと近似するレイアウトのエリアを走行する際に、レイアウト変更の進捗が異なる場合でも、当該エリアの差分地図データを利用して作業用更新地図データに加えることにより、他のエリアのレイアウトにマッチした地図データを使用することができ、他のエリアを走行する際に自己位置を見失うおそれを低下させることができる。

【0012】

また、各走行回ごとに差分地図データを記憶するので、当該エリアのレイアウトを以前のレイアウト（つまり、過去の走行回の際のレイアウト）に戻した場合に、記憶されている差分地図データを作業用更新地図データに加算すべき差分地図データから削除することにより、戻したレイアウトにマッチしたマップデータを使用することができ、レイアウトを戻したエリアを走行する際に、自己位置を見失うおそれを低下させることができる。

【0013】

なお、上記第１の構成において、「ライダーユニットからのライダーデータに基づき２次元点群データからなる一部地図データを作成し、作成した一部地図データを一部地図データ記憶部に記憶する一部地図データ作成制御部（４１）」を「ライダーユニットからのライダーデータと作業用更新地図データ記憶部に記憶されている作業用更新地図データに基づき２次元点群データからなる一部地図データを作成し、作成した一部地図データを一部地図データ記憶部に記憶する一部地図データ作成制御部（４１）」としてもよい。

【0014】

また、第２には、上記第１の構成において、一部地図データ作成制御部は、一部地図データ作成部（４２）と、一部地図データ制御部（４４）とを有し、一部地図データ作成部は、ライダーユニットからのライダーデータに基づいて一部地図データを作成し、一部地図データ制御部は、作成された一部地図データを一部地図データ記憶部に記憶し、一部地図データ記憶部にすでに第２の時間分の一部地図データが記憶されている場合には、一部地図データ記憶部に記憶されている一部地図データのうち、最も古い一部地図データを削除した上で、作成された一部地図データを記憶することを特徴とする。

【0015】

第２の構成の搬送ロボットによれば、一部地図データ記憶部にすでに第２の時間分の一部地図データが記憶されている場合には、一部地図データ記憶部に記憶されている一部地図データのうち、最も古い一部地図データを削除した上で、作成された一部地図データを記憶するので、一部地図データ記憶部に記憶された第２の時間分の一部地図データを常に最新のデータとしておくことができる。

【0016】

なお、上記第２の構成において、「一部地図データ作成部は、ライダーユニットからのライダーデータに基づいて一部地図データを作成し、」を「一部地図データ作成部は、ライダーユニットからのライダーデータと作業用更新地図データ記憶部に記憶されている作業用更新地図データに基づいて一部地図データを作成し、」としてもよい。

【0017】

また、第３には、上記第１又は第２の構成において、搬送ロボットには、差分地図データ記憶部に記憶されている差分地図データを特定する特定情報を差分地図データごとに表示する表示手段（６０）と、表示手段に表示された特定情報において、１又は複数の特定情報を選択するとともに、選択された特定情報により特定される差分地図データの追加または削除を指示する入力手段（７０）が設けられ、搬送ロボットの走行開始時に、特定情報が表示手段に表示されている状態で、入力手段により、特定情報の選択と選択された特定情報により特定される差分地図データの追加又は削除を指示することにより、地図データ制御部は、作業用更新地図データ記憶部に記憶する作業用更新地図データに対して、選択された特定情報により特定される差分地図データを追加又は削除することを特徴とする。

【0018】

第３の構成の搬送ロボットによれば、差分地図データを特定するための情報である特定情報が表示手段に表示されている状態で、差分地図データを選択して追加又は削除の指示を行うことにより、搬送ロボットの走行開始時に、作業用更新地図データに対して、選択した差分地図データを追加したり、作業用更新地図データから、選択した差分地図データを削除したりすることができる。

【0019】

なお、上記第３の構成において、搬送ロボットが、通信端末を有し、表示手段と入力手段が該通信端末に設けられていて、表示手段及び入力手段と地図データ制御部とが、無線通信手段により接続されているものとしてもよい。

【発明の効果】

【0020】

本発明に基づく搬送ロボットによれば、あるエリア（当該エリア）を走行した際に、各走行回ごとに差分地図データを記憶することから、他のエリアで当該エリアと近似するレイアウトのエリアを走行する際に、レイアウト変更の進捗が異なる場合でも、当該エリアの差分地図データを利用して作業用更新地図データに加えることにより、他のエリアのレイアウトにマッチした地図データを使用することができ、他のエリアを走行する際に自己位置を見失うおそれを低下させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0021】

【図1】搬送ロボットのブロック図である。

【図2】搬送ロボットの動作を説明するフローチャートである。

【図3】搬送ロボットの動作を説明するフローチャートである。

【図4】搬送ロボットの動作を説明するための説明図である。

【図5】搬送ロボットの動作を説明するための説明図である。

【図6】搬送ロボットの動作を説明するための説明図である。

【図7】搬送ロボットの動作を説明するための説明図である。

【図8】搬送ロボットの動作を説明するための説明図である。

【図9】搬送ロボットの動作を説明するための説明図である。

【図10】搬送ロボットに設けられた表示装置とその表示内容を説明するための説明図である。

【図11】搬送ロボットの動作を説明するための説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0022】

本発明においては、当該エリアとしてのあるエリアとレイアウトが近似する他のエリアを走行する際に、レイアウト変更の進捗が異なっても、他のエリアを走行する際に、当該エリアの地図データを利用することにより、他のエリアのレイアウトにマッチした地図データを使用することができる搬送ロボットを提供するという目的を以下のようにして実現した。

【0023】

本発明に基づく搬送ロボット（「物品搬送ロボット」としてもよい）１０は、図１に示すように構成され、ライダーユニット１２と、車輪１４と、駆動部１６と、記憶部２０と、制御部４０とを有している。

【0024】

ここで、ライダーユニット１２は、ライダー（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）技術を用いた自律走行用のセンサユニットであり、ライダーユニット１２は、赤外線のレーザー光を水平方向に照射するエミッター（図示せず）と、照射されたレーザー光の反射光を受光するレシーバー（図示せず）と、エミッターとレシーバーを水平方向に回転させるモーター（図示せず）とを有し、エミッターからレーザー光が照射され、レーザー光が搬送ロボット１０の周辺の物体に当たると、その反射光がレシーバーで受信され、照射から受光までの時間を計測することにより、ライダーユニット１２から反射点までの距離が測定される。エミッターとレシーバーは、モータにより水平方向に回転されることにより、レーザー光が水平方向に走査され、搬送ロボット１０の周辺の物体の方向と距離が測定される。測定された方向と距離のデータは、ライダーデータとして出力される。

【0025】

なお、エミッターとレシーバーは、搬送ロボット１０の車輪１４の下端から所定の高さの位置に設けられ、走行面から所定の高さの位置の物体との距離が計測される。

【0026】

また、車輪１４は、左右一対の車輪を有し、駆動部１６は、車輪ごとに設けられたモータを有している。つまり、右側の車輪を駆動するモータ（右側モータ）と左側の車輪を駆動するモータ（左側モータ）が設けられ、搬送ロボット１０が走行しながらカーブするときには、左右の車輪の速度差を利用する。つまり、車輪１４における一対の車輪は、左右二軸速度差制御により走行が制御される。なお、車輪１４と駆動部１６により、駆動ユニット１３が構成される。

【0027】

次に、記憶部２０は、各種データを記憶する記憶するものであり、ＲＡＭやハードディスクドライブ等の記憶装置により構成される。記憶部２０には、図１に示すように、初期地図データ記憶部２２と、差分地図データ記憶部２４と、作業用当初地図データ記憶部２６と、経路データ記憶部３０と、一部地図データ記憶部３２が設けられている。

【0028】

ここで、初期地図データ記憶部２２には、初期地図データが記憶されている。この初期地図データは、搬送ロボット１０が走行するエリア（「空間」としてもよい。他においても同じ）について、予め作成・記憶された２次元地図データであり、具体的には、２次元点群データにより形成される。例えば、ライダーユニットを備えた搬送ロボットを該エリア内を走行させることにより、ライダーユニット１２により得られた方向と距離のデータに基づき、２次元点群データからなる一部地図データを作成し、走行しながら該一部地図を蓄積することにより初期地図データが作成される。

【0029】

差分地図データ記憶部２４には、差分地図データが記憶される。この差分地図データは、作業用更新地図データと作業用当初地図データの差分データであり、搬送ロボット１０の１回の走行ごとに作成される。

【0030】

作業用当初地図データ記憶部２６には、作業用当初地図データが記憶される。作業用当初地図データは、ある走行回の走行における最初の地図データあり、初期地図データと差分地図データを合成した地図データである。この作業用当初地図データは、ある走行の終了時に作業用更新地図データとの差分データを算出するために記憶される。

【0031】

作業用更新地図データ記憶部２８には、作業用更新地図データが記憶される。作業用更新地図データは、搬送ロボットの走行に際して、作業用当初地図データを更新することにより作成される地図データであり、一部地図データ（後述）が作成されるごとに、作業用更新地図データが更新される。

【0032】

経路データ記憶部３０には、搬送ロボットの経路データが記憶される。つまり、地図データに対応した２次元座標エリアにおいて、予め決められた走行経路のデータが記憶され、例えば、ユーザーが手動で経路を入力することにより、経路データが記憶される。例えば、経路データとしては、例えば、搬送ロボット１０が通過する位置（通過位置）の２次元座標と、通過位置の順序の情報等により構成され、経路データの例としては、図５（ａ）に示すように、位置ａを始点として、位置ｂ、位置ｃ、位置ｄ、位置ｅ、位置ｆ、位置ｇ、位置ｈ、位置ａの順の経路を示すデータとなる。

【0033】

一部地図データ記憶部３２には、一部地図データ作成部４２により作成された一部地図データが記憶される。この一部地図データ記憶部３２には、後述するように、時間Ｔ１（第２の時間）分の一部地図データが記憶される。

【0034】

次に、制御部４０は、搬送ロボット１０の動作を制御するものであり、動作を行うためのプログラムと該プログラムを実行するためのＣＰＵ等により構成される。制御部４０は、一部地図データ作成部４２と、一部地図データ制御部４４と、地図データ制御部４６と、自己位置推定部４８と、走行制御部５０とを有している。

【0035】

ここで、一部地図データ作成部４２は、主として、ライダーユニット１２から得られたライダーデータ（方向と距離のデータ）に基づき、２次元点群データからなる一部地図データを作成する（Ｓ２２）。具体的には、一部地図データ作成部４２は、方向と距離のデータ（ライダーデータ）から作成された地図データを作業用更新地図データ２８に記憶された作業用更新地図データと比較することにより、一部地図データは、初期地図データと同じ絶対座標の地図データとなる。つまり、一部地図データ作成部４２は、ライダーユニット１２から得られたライダーデータと、作業用更新地図データ記憶部２８に記憶された作業用更新地図データとに基づき、一部地図データを作成するといえる。なお、一部地図データの作成は、時間Ｔ２（第１の時間）ごとに行われる（Ｓ３１）。

【0036】

なお、一部地図データの作成に際して、作業用更新地図データのみならず、自己位置推定部４８からの自己位置の情報を考慮することにより一部地図データを作成してもよい。

【0037】

また、一部地図データ制御部４４は、一部地図データ作成部４２により一部地図データが作成された場合には、一部地図データ記憶部３２に記憶し（Ｓ２５）、その際、時間Ｔ１分の一部地図データがすでに記憶されている場合には、最古の一部地図データを削除する（Ｓ２３、Ｓ２４）。つまり、時間Ｔ１分の一部地図データが一部地図データ記憶部３２に記憶されていない場合には、一部地図データを一部地図データ記憶部３２に記憶し、一方、時間Ｔ１分の一部地図データがすでに記憶されている場合には、最古の一部地図データを一部地図データ記憶部３２から削除した上で、一部地図データを一部地図データ記憶部３２に記憶する。

【0038】

なお、一部地図データ作成部４２と一部地図データ制御部４４とで、一部地図データ作成制御部４１が構成され、一部地図データ作成制御部４１は、ライダーユニットからのライダーデータに基づき２次元点群データからなる一部地図データを作成し、作成した一部地図データを一部地図データ記憶部に記憶する。

【0039】

地図データ制御部４６は、一部地図データ以外の地図データ全般を制御するものであり、地図データ制御部４６は、走行開始時に、初期地図データに差分地図データを追加して、作業用当初地図データや作業用更新地図データを作成したり（Ｓ１１、Ｓ１２）、走行中に、作業用更新地図データを一部地図データにより更新したり（Ｓ１５）、走行終了時に、作業用更新地図データと作業用当初地図データの差分を算出して差分地図データを作成し、差分地図データ記憶部２４に記憶する（Ｓ１７）。

【0040】

自己位置推定部４８は、一部地図データ作成部４２により作成された一部地図データと作業用更新地図データをマッチングすることにより、搬送ロボット１０の自己位置を推定し、自己位置のデータを出力する（Ｓ２８、Ｓ２９）。

【0041】

走行制御部５０は、自己位置推定部４８により推定された自己位置のデータと、経路データ記憶部３０に記憶された経路データと、作業用更新地図データ記憶部２８に記憶された作業用更新地図データに従い、駆動部１６を制御して走行制御を行なう（Ｓ３０）。また、走行制御部５０は、後述するように、ライダーユニット１２からのライダーデータによっても走行制御を行なう（Ｓ３０）。

【0042】

また、搬送ロボット１０には、走行開始を指示するための操作ボタンである開始ボタン（図示せず）が設けられている。

【0043】

なお、上記の説明で、時間Ｔ１は時間Ｔ２よりも長い時間であり（Ｔ１＞Ｔ２）、例えば、Ｔ１は、Ｔ２の１００倍～１０００倍の大きさとなっている。時間Ｔ１、Ｔ２は、いずれも予め定められた時間である。

【0044】

なお、搬送ロボット１０には、物品を積載するための荷台（図示せず）が設けられている。

【0045】

搬送ロボット１０の動作について、図２、図３等を使用して説明する。なお、図２に示すフローチャートは、主として、地図データ制御部４６の動作を説明するものであり、図３に示すフローチャートは、主として、制御部４０における地図データ制御部４６以外の構成（つまり、一部地図データ作成部４２、一部地図データ制御部４４、自己位置推定部４８、走行制御部５０）の動作と、車輪１４及び駆動部１６の動作を説明するものである。

【0046】

まず、図２のフローチャートに従い説明すると、搬送ロボット１０の走行開始を指示する操作ボタンをオン操作することにより、地図データ制御部４６は、初期地図データ記憶部２２に記憶されている初期地図データと差分地図データ記憶部２４に記憶されている差分地図データを読み出し、初期地図データと差分地図データを合成して合成地図データを作成する（Ｓ１１）。つまり、初期地図データに差分地図データを追加して、合成地図データを作成する。なお、差分地図データ記憶部２４に差分地図データが記憶されていない場合には、初期地図データがそのまま合成地図データとされる。

【0047】

そして、地図データ制御部４６は、合成地図データを作業用当初地図データ記憶部２６と作業用更新地図データ記憶部２８に記憶する。つまり、地図データ制御部４６は、合成地図データを作業用当初地図データ記憶部２６に作業用当初地図データとして記憶するとともに、合成地図データを作業用更新地図データ記憶部２８に作業用更新地図データとして記憶する。

【0048】

次に、地図データ制御部４６は、時間Ｔ１が経過したか否かを判定し（Ｓ１３）、時間Ｔ１を経過した場合には、地図データ制御部４６は、一部地図データを一部地図データ記憶部３２から読み出して（Ｓ１４）、この読み出した一部地図データを作業用更新地図データに追加して、作業用更新地図データを更新する（Ｓ１５）。一部地図データについては後述する。

【0049】

ステップＳ１３～Ｓ１５は、走行を終了するまで繰り返して行う。つまり、時間Ｔ１ごとに一部地図データを読み出して（Ｓ１４）、作業用更新地図データを更新する（Ｓ１５）。このように、作業用更新地図データの更新（Ｓ１５）の周期を一部地図データの作成（Ｓ２２）の周期よりも長くしているが、これは、作業用更新地図データの更新のための時間的余裕を確保するためであり、一部地図データ作成の周期を短くして迅速に一部地図データを入手するためである。

【0050】

そして、搬送ロボット１０が走行経路の終点まで到達して走行を終了する場合には（Ｓ１６）、地図データ制御部４６は、作業用更新地図データと作業用当初地図データの差分を算出して差分地図データを作成し、この差分地図データを差分地図データ記憶部２４に記憶する。この差分地図データは、作成した差分地図データごとに差分地図データ記憶部２４に記憶する（Ｓ１７）。つまり、各走行回ごとに差分地図データを記憶していく（図６参照）。

【0051】

なお、後述するように、搬送ロボット１０の走行開始時に作業用更新地図データに対して、差分地図データを追加又は削除するが、その際に差分地図データを特定できるようにするために、ステップＳ１７で差分地図データを差分地図データ記憶部２４に記憶する際に、タッチパネル７０（後述）により差分地図データを特定するための情報（例えば、在庫置場の種類：第１在庫置場、名称：差分地図データ（１回目））を登録しておくことが好ましい。つまり、走行エリアの種類の情報と、走行回の情報を登録しておく。登録する情報は「差分地図データを特定するための特定情報」となり、走行開始時にこの特定情報が表示される。

【0052】

また、図３のフローチャートに従い説明すると、一部地図データ作成部４２は、ライダーユニット１２からライダーデータを受信すると、該ライダーデータと作業用更新地図データ記憶部２８に記憶された作業用更新地図データとに基づき、２次元点群データからなる一部地図データを作成する（Ｓ２２）。

【0053】

そして、一部地図データ制御部４４は、一部地図データ記憶部３２に時間Ｔ１分の一部地図データが記憶されているか否かを判定し（Ｓ２３）、時間Ｔ１分の一部地図データが記憶されている場合には、一部地図データ記憶部３２に記憶された一部地図データのうち最古の一部地図データ（最先に記憶された一部地図データ）を削除して（Ｓ２４）、新たに作成された一部地図データを一部地図データ記憶部３２に記憶する（Ｓ２５）。一方、時間Ｔ１分の一部地図データが記憶されていない場合には、新たに作成された一部地図データを一部地図データ記憶部３２に記憶する（Ｓ２５）。以上のようにして、一部地図データ記憶部３２に記憶された時間Ｔ１分の一部地図データを常に最新のデータに更新する。なお、一部地図データの作成（Ｓ２２）と時間Ｔ１分の一部地図データの更新（Ｓ２３～Ｓ２５）は、走行を終了するまで、時間Ｔ２ごとに繰り返し行う。

【0054】

また、ステップＳ２２で一部地図データが作成されたら、自己位置推定部４８は、作業用更新地図データ記憶部２８から作業用更新地図データを読み出し（Ｓ２７）、作成された一部地図データと作業用更新地図データをマッチングすることにより、搬送ロボット１０の自己位置を推定する（Ｓ２８）。

【0055】

そして、走行制御部５０は、自己位置推定部４８により推定された自己位置と、経路データ記憶部３０に記憶された経路データとを比較して駆動部１６の動作を制御して搬送ロボット１０を走行させる（Ｓ２９）が、当然、作業用更新地図データに従い、走行経路上や走行経路の近傍に障害物がある場合には、走行を停止する（すなわち、駆動部１６の動作を停止させる）。つまり、走行制御部５０は、推定された自己位置と経路データと作業用更新地図データに従い、駆動部１６を制御して走行制御を行なう。

【0056】

なお、走行制御部５０は、上記のような経路データに従った走行制御のみならず、ライダーユニット１２からのライダーデータによっても走行制御を行なう（Ｓ３０）。例えば、搬送ロボット１０から所定距離内に障害物を示す点が検出された場合には、減速や停止を行なう。具体的には、レーザー光の走査方向に連続した複数の点（障害物を示す点）が検出された場合には、減速や停止を行い、該所定距離における距離に応じて、減速又は停止を行なう。

【0057】

上記で説明した搬送ロボット１０の具体的な動作例を説明する。図４は、搬送ロボット１０が走行するエリアとして、工場建屋内における在庫置場（「在庫置き場」としてもよい）Ｇを例にしたものであり、在庫置場Ｇには、計５つの棚を連ねて配置した棚列１００－１と、互いに背中合わせにした一対の棚を連ねることにより計８つの棚からなる棚列１００－２と、棚列１００－２と同様の構成の棚列１００－３と、棚列１００－４が設けられ、図４（ａ）における棚列１００－４は、互いに背中合わせにした一対の棚を２つ連ねた計４つの棚からなり、図４（ｂ）における棚列１００－４は、該一対の棚を３つ連ねた計６つの棚からなり、図４（ｃ）における棚列１００－４は、該一対の棚を４つ連ねた計８つの棚からなる。なお、棚列１００－１～１００－４を構成する棚には、扉は設けられておらず、棚の正面側が開放された構成であるとする。

【0058】

そして、当初における在庫置場Ｇは、図４（ａ）の状態となっていて、初期地図データは、図４（ａ）の状態に対応して、図５（ａ）に示す２次元点群データとなっていたが、１回目の走行前には、棚１００Ａ、１００Ｂが増設されていて図４（ｂ）の状態になっていたとする。

【0059】

なお、図５は、在庫置場Ｇの２次元点群データを示しており、図５における太線は点群（点の集まり）を示しており、棚列については、棚の両側面と背面（つまり、棚の両側面と背面におけるレーザーの高さ位置の部分）を示している。

【0060】

また、経路データは、位置ａからスタートして、位置ａ→位置ｂ→位置ｃ→位置ｄ→位置ｅ→位置ｆ→位置ｇ→位置ｈ→位置ａというように位置ａに戻るものとする。

【0061】

その状態で、搬送ロボット１０を走行を開始する（これを１回目の走行とする）が、この段階では、差分地図データ記憶部２４には、差分地図データは記憶されていないので、ステップＳ１２においては、作業用当初地図データと作業用更新地図データとしては、図５（ａ）に示す初期地図データが記憶される。なお、経路データには、経路上の停止位置と停止時間の情報が含まれていて、搬送ロボットが停止位置に到達すると、走行を停止し、該停止時間を経過すると、走行を再開するように規定されている。

【0062】

そして、搬送ロボット１０の走行中では、時間Ｔ２ごとに一部地図データが作成され（Ｓ２２）、一部地図データ記憶部３２に記憶されていくので、（Ｓ２３～Ｓ２５）、一部地図データ記憶部３２に記憶された時間Ｔ１分の一部地図データにより作業用更新地図データを更新していく（Ｓ１４、Ｓ１５）。なお、搬送ロボット１０の走行中では、停止位置に到達すると、走行が停止するので、停止中に荷台から物品（具体的には、在庫品）を降ろして棚に配置したり、棚から物品を取り出して荷台に載せる。

【0063】

１回目の走行終了時には、作業用更新地図データにおいては、図５（ｂ）に示すように、棚１００Ａ、１００Ｂに対応する点群データが追加されている。

【0064】

すると、ステップＳ１７において算出される差分データは、作業用更新地図データ（図５（ｂ）参照）と作業用当初地図データ（図５（ａ））の差分となるので、図７（ａ）に示す２次元点群データとなり、この差分データが差分地図データ記憶部２４に記憶される（図６参照）。つまり、図６に示すように、１回目の走行が終了した時点では、初期地図データ記憶部２２に記憶されている初期地図データには変更はなく（つまり、図５（ａ）に示す点群データが記憶されている）、差分地図データ記憶部２４に差分地図データ（図７（ａ）に示す点群データ）が新たに記憶される。

【0065】

なお、上記１回目の走行の際に、走行経路が上記ではなく、図５（ｂ）に示すように、位置ａから位置ｈまでは同じであるが、位置ｈから位置ａではなく、位置ｉから位置ａであるとした場合には、初期地図データでは、そのような経路上を走行することは可能であるが、位置ｉに到達した時点で棚１００Ａ、１００Ｂに対応する点群データが追加されて作業用更新地図データが図５（ｂ）に示す構成となっているので、走行制御部５０は、経路上に障害物があると判断して走行を停止する。

【0066】

次に、２回目の走行前に、棚２００Ａ、２００Ｂが増設されていて図４（ｃ）の状態になっていたとする。また、経路データとしては、図５（ａ）に示す経路と同様で、位置ａ→位置ｂ→位置ｃ→位置ｄ→位置ｅ→位置ｆ→位置ｇ→位置ｈ→位置ａであるとする。

【0067】

その状態で、搬送ロボット１０を走行を開始する（これを２回目の走行とする）が、走行開始時には、差分地図データ記憶部２４には、差分地図データが記憶されているので、ステップＳ１２においては、作業用当初地図データ記憶部２６と作業用更新地図データ記憶部２８には、初期地図データと差分地図データとを合成した地図データ（図５（ｂ）に示す点群データ）を、それぞれ、作業用当初地図データ、作業用更新地図データとして記憶する。

【0068】

そして、搬送ロボット１０の走行中では、逐次作成されていく一部地図データ（Ｓ２２～Ｓ２５）により作業用更新地図データを更新していく（Ｓ１４、Ｓ１５）ことにより、２回目の走行終了時における作業用更新地図データにおいては、図５（ｃ）に示すように、棚２００Ａ、２００Ｂに対応する点群データが追加される。

【0069】

すると、ステップＳ１７において算出される差分データは、作業用更新地図データ（図５（ｃ）参照）と作業用当初地図データ（図５（ｂ））の差分となるので、図７（ｂ）に示す２次元点群データとなり、この差分データが差分地図データ記憶部２４に記憶される。つまり、差分地図データ記憶部２４にすでに記憶されている差分地図データに追加して差分地図データが記憶される（図６参照）。つまり、図６に示すように、２回目の走行が終了した時点では、初期地図データ記憶部２２に記憶されている初期地図データには変更はなく（つまり、図５（ａ）に示す点群データが記憶されている）、差分地図データ記憶部２４には、１回目の走行時の差分地図データ（図７（ａ）に示す点群データ）に加えて、２回目の走行時の差分地図データ（図７（ｂ）に示す点群データ）が新たに記憶される。なお、各走行回で得られた差分地図データは、それぞれ別個に記憶されるので、１回目の走行時の差分地図データと２回目の走行時の差分地図データは別個に記憶される。

【0070】

次に、３回目以降の走行についても上記と同様に行ない、例えば、３回目の走行開始時においては、地図データ制御部４６が初期地図データと差分地図データとを合成する際には（Ｓ１１）、初期地図データと１回目走行時の差分地図データと２回目走行時の差分地図データとを合成して、作業用当初地図データと作業用更新地図データとする。つまり、３回目走行時には、２つの差分地図データが記憶されているので、初期地図データと２つの差分地図データを合成する。

【0071】

また、３回目の走行終了時には、上記と同様に、作業用更新地図データと作業用当初地図データの差分を算出して、差分地図データ記憶部２４に、３回目の走行時の差分地図データが記憶される。つまり、差分地図データ記憶部２４には、１回目の走行時の差分地図データと２回目の走行時の差分地図データとともに、３回目の走行時の差分地図データが記憶される。

【0072】

以上のように、本発明の搬送ロボット１０においては、あるエリア（当該エリア）を走行した際に、各走行回ごとに差分地図データを記憶することから、他のエリア（例えば、工場建屋内の他のエリア）で当該エリアと近似するレイアウトのエリアを走行する際に、レイアウト変更の進捗が異なる場合でも、当該エリアの差分地図データを利用して作業用更新地図データに加えることにより、他のエリアのレイアウトにマッチした地図データを使用することができ、他のエリアを走行する際に自己位置を見失うおそれを低下させることができる。

【0073】

また、あるエリア（当該エリア）を走行した際に、各走行回ごとに差分地図データを記憶しておくので、当該エリアのレイアウトを以前のレイアウト（つまり、過去の走行回の際のレイアウト）に戻した場合に、記憶されている差分地図データを作業用更新地図データに加算すべき差分地図データから削除することにより、戻したレイアウトにマッチしたマップデータを使用することができ、レイアウトを戻したエリアを走行する際に、自己位置を見失うおそれを低下させることができる。

【0074】

上記のように、当該エリアと他のエリアとで、レイアウトが近似する場合、例えば、当初のレイアウトは同じで、その後のレイアウトの変更内容は同じであるが、レイアウト変更の進捗が異なり、当該エリアで走行した際に記憶された差分地図データを他のエリア（工場建屋内の他のエリア）で走行する際の作業用更新地図データに加える場合の具体例を以下に説明する。なお、レイアウトが近似する場合とは、レイアウトが同一の場合も含むものとする。

【0075】

図４（ａ）に示すような在庫置場が工場建屋内に別区画で２つあり（つまり、第１在庫置場、第２在庫置場とする）、各在庫置場ともに、図４（ａ）のように棚が設置されていて、初期地図データは、図４（ａ）に対応した図５（ａ）に示す点群マップであるとする。つまり、第１在庫置場、第２在庫置場ともに当初のレイアウトは同じであり、初期地図データも共通であるとする。なお、「第１在庫置場」については、以下では「第１置場」と表現することがあり、また、「第２在庫置場」については、以下では「第２置場」と表現することがあるものとする。

【0076】

そして、図８に示すように、第１在庫置場、第２在庫置場ともに、棚１００Ａ、１００Ｂを設置する設置作業（これを１回目設置作業とする）を行ない、その後、１回目の走行を行い、さらに、棚２００Ａ、２００Ｂを設置する設置作業（これを２回目設置作業とする）を行ない、その後、２回目の走行を行なうものとする。つまり、第１在庫置場、第２在庫置場のいずれの場合も、１回目設置作業→１回目走行→２回目設置作業→２回目走行を行なうものとする。つまり、第１在庫置場、第２在庫置場ともに同一の変更作業に基づきレイアウトの変更を行なうものとする。

【0077】

なお、第２在庫置場におけるレイアウト変更（棚を増設することによるレイアウトの変更）の進捗は、第１在庫置場におけるレイアウト変更よりも遅く設定されていて、第２在庫置場における１回目設置作業の開始のタイミングは、第１在庫置場における１回目設置作業の開始のタイミングよりも遅れていて、これにより、第２在庫置場における１回目走行の開始のタイミングは、第１在庫置場における１回目走行の終了のタイミングとなっていて、第２在庫置場における２回目走行の開始のタイミングは、第１在庫置場における１回目走行の終了のタイミングとする。

【0078】

また、差分地図データ記憶部２４は、各在庫置場ごとに設けられているものとする（図９参照）。また、初期地図データとしては、第１在庫置場、第２在庫置場について共通のデータ（図５（ａ）に示すデータ）が記憶されているものとする。

【0079】

上記の場合には、図９に示すように、第１在庫置場の１回目走行開始時には、差分地図データ記憶部２４にはデータが記憶されていないので、作業用当初地図データと作業用更新地図データは初期地図データと同じとなり（図９のＲ１参照）、第１在庫置場の１回目走行終了時には、差分地図データ（１回目）が第１在庫置場について記憶される（図９のＲ２参照）。

【0080】

次に、第２在庫置場の１回目走行開始時には、初期地図データを作業用更新地図データとするのではなく、第１在庫置場について差分地図データ（１回目）が記憶されているので、作業用更新地図データ記憶部２８には、初期地図データと差分地図データ（第１置場１回目）（第１在庫置場についての差分地図データ（１回目））を合成したデータを作業用更新地図データとして記憶する（図９のＲ３参照）。つまり、作業用更新地図データに差分地図データ（第１置場１回目）を追加する。

【0081】

この場合、通常の動作では、差分地図データ（第２置場１回目）は記憶されていないので、作業用更新地図データは、初期地図データのみとなることから、具体的には、作業用更新地図データに差分地図データ（第１置場１回目）を追加することを手動で指示する。

【0082】

つまり、作業用更新地図データに差分地図データを手動で追加する場合の構成を例示すると、搬送ロボット１０に、入力装置としてのタッチパネル（入力手段）７０が設けられた表示装置（表示手段）６０を設け、表示装置６０には、差分地図データ記憶部２４に記憶されている差分地図データが、在庫置場ごとに表示され、第２置場１回目の走行開始時には、図１０（ａ）に示すように、「第１在庫置場：差分地図データ（１回目）・第２在庫置場：なし」と表示され、「差分地図データ（１回目）」、「追加」、「削除」がそれぞれタッチパネル７０における入力ボタン７２となるので、第１在庫置場の「差分地図データ（１回目）」を選択した上で「追加」を選択することにより、差分地図データ（第１置場１回目）が作業用更新地図データに追加される。なお、この場合、図１のブロック図においては、地図データ制御部４６に表示装置６０とタッチパネル（入力装置）７０が接続されているものとする。

【0083】

なお、具体的には、表示装置６０とタッチパネル７０は搬送ロボット１０の筐体に直接設ける構成としてもよいし、また、表示装置６０とタッチパネル７０を設けた通信端末（リモコンとしてもよい）を設け、表示装置６０及びタッチパネル７０と地図データ制御部４６とを通信手段により接続する構成としてもよい。

【0084】

通信端末を設ける構成の場合、搬送ロボットは、図１に示す各部を備えた搬送ロボット本体と、通信端末とを有し、通信端末においては、表示装置６０と、タッチパネルと７０と、通信装置からなる通信部と、通信端末における各部の動作を制御する制御部が設けられるとともに、搬送ロボット本体には、地図データ制御部４６に接続された通信装置からなる通信部が設けられ、２つの通信部間の無線通信手段により、表示装置６０及びタッチパネル７０と地図データ制御部４６が接続される。通信端末を設けた構成とする場合でも、該通信端末を搬送ロボット１０の構成要素とすることにより、表示装置６０とタッチパネル７０が搬送ロボット１０に設けられているといえる。

【0085】

具体的には、地図データ制御部４６が、図１０（ａ）に示す画面を表示装置６０に表示している状態で、ユーザーによる入力ボタン７２への操作により、差分地図データ（第１置場１回目）の追加が指示されたことを地図データ制御部４６が検知すると、地図データ制御部４６は、作業用更新地図データ記憶部２８に記憶される作業用更新地図データに差分地図データ（第１置場１回目）を追加する。

【0086】

これにより、図４（ｂ）のレイアウトにマッチした作業用更新地図データ（つまり、１回目設置作業後の状況を反映した作業用更新地図データ）とすることができ、搬送ロボット１０の走行に際して自己位置を見失うおそれを低下させることができる。つまり、自己位置推定部４８は、一部地図データと作業用更新地図データとをマッチングすることにより自己位置を推定することから、自己位置を見失うおそれを低下させることができる。

【0087】

なお、作業用当初地図データについては、本来、初期地図データと第２在庫置場についての差分地図データを合成したデータとするので、第２在庫置場の１回目走行開始時における作業用当初地図データは、第２在庫置場についての差分地図データは記憶されていないことから、初期地図データのみとなる。

【0088】

つまり、他の走行によって得られた差分地図データを利用する場合でも、ステップＳ１２において、作業用当初地図データ記憶部には、初期地図データと、第２在庫置場についての差分地図データ記憶部に記憶された差分地図データを合成して作業用当初地図データとして記憶する。この段階では、第２在庫置場についての差分地図データ記憶部には差分地図データは記憶されていないので、初期地図データのみが作業用当初地図データ記憶部２６に記憶される。これは、第２在庫置場の１回目走行終了時に、第２在庫置場における１回目走行開始前の状況との差を示す差分地図データを得ることができるようにするためである。

【0089】

なお、図１０（ａ）において、第１在庫置場についての「差分地図データ（１回目）」が「差分地図データを特定するための特定情報」となり、また、後述の図１０（ｂ）においても、第１在庫置場について表示される「差分地図データ（１回目）」や「差分地図データ（２回目）」や第２在庫置場について表示される「差分地図データ（１回目）」が「差分地図データを特定するための特定情報」となり、また、後述の図１０（ｃ）においても、第１在庫置場について表示される「差分地図データ（１回目）」や「差分地図データ（２回目）」や第２在庫置場について表示される「差分地図データ（１回目）」や「差分地図データ（２回目）」が「差分地図データを特定するための特定情報」となり、このように、特定情報が、表示装置６０に差分地図データごとに表示される。

【0090】

第２在庫置場の１回目走行終了時には、ステップＳ１７において、作業用更新地図データと作業用当初地図データ（つまり、初期地図データ）の差分が差分地図データ（１回目）として記憶される（図９のＲ４参照）。

【0091】

次に、第１在庫置場の２回目走行開始時には、第１在庫置場について差分地図データ（１回目）が記憶されているので、作業用当初地図データと作業用更新地図データは、初期地図データと差分地図データ（第１置場１回目）（第１在庫置場について差分地図データ（１回目））を合成したデータとする（図９のＲ５参照）。そして、第１在庫置場の２回目走行終了時には、差分地図データ（２回目）が差分地図データ（１回目）に追加して第１在庫置場について記憶される（図９のＲ６参照）。

【0092】

次に、第２在庫置場の２回目走行開始時には、初期地図データと第２在庫置場についての差分地図データ（１回目）を合成したデータを作業用更新地図データとするのではなく、第１在庫置場について差分地図データ（２回目）が記憶されているので、作業用更新地図データ記憶部２８には、初期地図データと差分地図データ（第２置場１回目）（第２置場について差分地図データ（１回目））と差分地図データ（第１置場２回目）（第１在庫置場について差分地図データ（２回目））合成したデータを作業用更新地図データとして記憶する（図９のＲ７参照）。つまり、作業用更新地図データに差分地図データ（第１置場２回目）を追加する。

【0093】

この場合も、通常の動作では、差分地図データ（第２置場２回目）は記憶されていないので、作業用更新地図データは、初期地図データ＋差分地図データ（第２置場１回目）のみとなることから、具体的には、作業用更新地図データに差分地図データ（第１置場２回目）を追加することを手動で指示する。

【0094】

つまり、タッチパネル７０が設けられた表示装置６０には、第２置場２回目の走行開始時には、図１０（ｂ）に示すように、「第１在庫置場：差分地図データ（１回目）、差分地図データ（２回目）・第２在庫置場：差分地図データ（１回目）」と表示されるので、第１在庫置場の「差分地図データ（２回目）」を選択した上で「追加」を選択することにより、差分地図データ（第１置場２回目）が作業用更新地図データに追加される。

【0095】

具体的には、地図データ制御部４６が、図１０（ｂ）に示す画面を表示装置６０に表示している状態で、ユーザーによるタッチパネル７０への操作により、差分地図データ（第１置場２回目）の追加が指示されたことを地図データ制御部４６が検知すると、地図データ制御部４６は、作業用更新地図データ記憶部２８に記憶される作業用更新地図データに差分地図データ（第１置場２回目）を追加する。

【0096】

これにより、図４（ｃ）のレイアウトにマッチした作業用更新地図データ（つまり、２回目設置作業後の状況を反映した作業用更新地図データ）とすることができ、搬送ロボット１０の走行に際して自己位置を見失うおそれを低下させることができる。

【0097】

なお、作業用当初地図データは、本来、初期地図データと第２在庫置場についての差分地図データを合成したデータとするので、初期地図データと差分地図データ（第２置場１回目）を合成したデータとなる。これにより、第２在庫置場の２回目走行終了時に、第２在庫置場における２回目走行開始前の状況との差を示す差分地図データを得ることができる
第２在庫置場の２回目走行終了時には、ステップＳ１７において、作業用更新地図データと作業用当初地図データの差分が差分地図データ（２回目）として記憶される（図９のＲ８参照）。

【0098】

なお、上記の説明では、第１在庫置場と第２在庫置場で初期地図データが共通であるとしたが、第１在庫置場と第２在庫置場で当初のレイアウトが同一以外で近似する場合、例えば、第１在庫置場と第２在庫置場で当初のレイアウトが若干異なり、棚列１００－１において、第２在庫置場では、位置ｂ側の端に位置する棚がない場合で、初期地図データが第１在庫置場、第２在庫置場それぞれに設けられる場合でも、その後のレイアウトの変更内容が同じで、レイアウト変更の進捗が異なる場合には、上記と同様に、第２在庫置場の走行開始時に、第１在庫置場の差分地図データを作業用更新地図データに追加することにより、第２在庫置場のレイアウトにマッチした作業用更新地図データとすることができる。

【0099】

例えば、初期地図データが第１在庫置場と第２在庫置場それぞれに設けられるので、第１在庫置場における走行開始時には、第１在庫置場の初期地図データに第１在庫置場についての差分地図データを追加し、第２在庫置場における走行開始時には、第２在庫置場の初期地図データに第２在庫置場についての差分地図データを追加するのが基本であるが、図８の例における第２在庫置場の１回目の走行開始時には、初期地図データ（第２在庫置場についての初期地図データ）と差分地図データ（第１置場１回目）を合成したデータを作業用更新地図データとし、第２在庫置場の２回目の走行開始時には、初期地図データ（第２在庫置場についての初期地図データ）と差分地図データ（第２置場１回目）と差分地図データ（第１置場２回目）を合成したデータを作業用更新地図データとする。なお、第１在庫置場と第２在庫置場で当初のレイアウトが若干異なる場合に、初期地図データをそれぞれ設けるとしたが、レイアウトの相違の程度によっては、共通の初期地図データを用いてもよい。

【0100】

また、図１１に示すように、図８の例に対して第３在庫置場が追加され、第３在庫置場における１回目設置作業の開始のタイミングは、第２在庫置場における１回目設置作業の開始のタイミングよりも遅れていて、これにより、第３在庫置場における１回目走行の開始のタイミングは、第２在庫置場における１回目走行の終了のタイミングとなっていて、第３在庫置場における２回目走行の開始のタイミングは、第２在庫置場における１回目走行の終了のタイミングであるとする。

【0101】

この第３在庫置場についても、第２在庫置場の場合と同様に、作業用更新地図データとして、第１在庫置場についての差分地図データを利用すればよく、例えば、第３在庫置場の１回目走行開始時には、初期地図データと差分地図データ（第１置場１回目）を合成したデータを作業用更新地図データとし（つまり、作業用更新地図データに対して、差分地図データ（第１置場１回目）を追加する）、第３在庫置場の２回目走行開始時には、初期地図データと差分地図データ（第３置場１回目）（第３在庫置場について差分地図データ（１回目））と差分地図データ（第１置場２回目）を合成したデータを作業用更新地図データとする（つまり、作業用更新地図データに対して、差分地図データ（第１置場２回目）を追加する）。

【0102】

なお、第３在庫置場についての作業用当初地図データは、上記と同様に、初期地図データと第３在庫置場についての差分地図データを合成したものであり、１回目走行開始時には、初期地図データが作業用当初地図データとなり、２回目走行開始時には、初期地図データと差分地図データ（第３置場１回目）とを合成したデータが作業用当初地図データとなる。

【0103】

なお、上記の説明では、第３在庫置場の作業用更新地図データとして、第１在庫置場についての差分地図データを利用するとしたが、第２在庫置場についての差分地図データを利用してもよい。つまり、第３在庫置場の１回目走行開始時には、初期地図データと差分地図データ（第２置場１回目）を合成したデータを作業用更新地図データとし、第３在庫置場の２回目走行開始時には、初期地図データと差分地図データ（第３置場１回目）と差分地図データ（第２置場２回目）を合成したデータを作業用更新地図データとしてもよい。

【0104】

なお、第３在庫置場の１回目走行の際には、第１在庫置場でも２回目の走行が行われるので、他の搬送ロボットを用意し、第１在庫置場や第２在庫置場での走行に使用した搬送ロボットの初期地図データ記憶部２２に記憶されている初期地図データや差分地図データ記憶部２４に記憶されている差分地図データをコピーして他の搬送ロボットに記憶させる必要がある。

【0105】

以上のように、走行が終了した際には、走行に際して更新した地図データ（作業用更新地図データ）により初期地図データを上書きして更新するのではなく、走行前の地図データとの差分データを記憶しておくので、あるエリアを走行して得た差分データを、当該エリアとは別のエリアでレイアウトの変更作業が同一であるエリアの走行に利用することにより、該別のエリアを走行する際に自己位置を見失うおそれを低下させることができる。

【0106】

なお、上記の説明では、走行開始時に、作業用更新地図データに対して１つの差分地図データを追加しているが、複数の差分地図データを追加してもよい。例えば、図８の例で、第２在庫置場の１回目の走行開始が、第１在庫置場の２回目の走行終了後であり、第２在庫置場の１回目の走行開始時には、すでに１回目設置作業と２回目設置作業が完了している場合には、第２在庫置場の１回目の走行開始時には、初期地図データと差分地図データ（第１置場１回目）と差分地図データ（第１置場２回目）を合成したデータを作業用更新地図データとする。つまり、この場合、第２在庫置場の１回目走行開始時における本来の作業用更新地図データは、初期地図データのみであるが、差分地図データ（第１置場１回目）と差分地図データ（第１置場２回目）の２つの差分地図データを追加する操作を行なう。

【0107】

次に、上記のように、あるエリアのレイアウトを以前のレイアウトに戻した場合に、当該エリアで走行した際に記憶された差分地図データのうち、作業用更新地図データに加算すべき差分地図データから削除する場合の具体例を以下に説明する。

【0108】

すなわち、上記の例で、第１在庫置場における２回目の走行後に棚１００Ａ、１００Ｂが撤去され（棚２００Ａ、２００Ｂは残っている）、その後に、第１在庫置場について３回目の走行を行なう場合には、走行開始時の作業用更新地図データには、差分地図データ（第１置場１回目）を記憶させずに、走行開始時の作業用更新地図データは、初期地図データと差分地図データ（第１置場２回目）を合成したデータとする。

【0109】

つまり、第１置場４回目の走行開始時には、図１０（ｃ）に示すように、「第１在庫置場：差分地図データ（１回目）、差分地図データ（２回目）・第２在庫置場：差分地図データ（１回目）、差分地図データ（２回目）」と表示されるので、第１在庫置場の「差分地図データ（１回目）」を選択した上で「削除」を選択することにより、差分地図データ（第１置場１回目）が作業用更新地図データから削除した状態となる。

【0110】

具体的には、地図データ制御部４６が、図１０（ｃ）に示す画面を表示装置６０に表示している状態で、ユーザーによるタッチパネル７０への操作により、差分地図データ（第１置場１回目）の削除が指示されたことを地図データ制御部４６が検知すると、地図データ制御部４６は、作業用更新地図データ記憶部２８に記憶される作業用更新地図データから差分地図データ（第１置場１回目）を削除する。

【0111】

これにより、棚１００Ａ、１００Ｂが撤去された状況に近い状態の地図データを作業用更新地図データとすることができ、自己位置を見失うおそれを低下させることができる。

【0112】

なお、上記の説明では、走行開始時に、作業用更新地図データに対して１つの差分地図データを削除しているが、複数の差分地図データを削除してもよい。例えば、第１在庫置場における２回目の走行後に棚１００Ａ、１００Ｂ、２００Ａ、２００Ｂが撤去され、図４（ａ）に示す状態と戻っていて、その後に、第１在庫置場について３回目の走行を行なう場合には、走行開始時の作業用更新地図データには、差分地図データ（第１置場１回目）と差分地図データ（第１置場２回目）を記憶させずに、走行開始時の作業用更新地図データは、初期地図データとする。つまり、第１在庫置場について３回目の走行を行なう場合の作業用更新地図データは、初期地図データと差分地図データ（第１置場１回目）と差分地図データ（第１置場２回目）を合成したデータであるが、差分地図データ（第１置場１回目）と差分地図データ（第１置場２回目）の２つの差分地図データを削除する操作を行なう。

【0113】

以上のように、本発明の搬送ロボット１０においては、各走行回ごとに差分地図データを記憶することから、搬送ロボットの走行開始時に作業用更新地図データに対して、記憶されている差分地図データを追加又は削除することにより、走行するエリアのレイアウトにマッチした地図データを使用することができ、走行に際して自己位置を見失うおそれを低下させることができる。

【0114】

なお、上記の説明においては、走行エリアとして工場建屋内の在庫置場を例にとって説明したが、これには限られず、例えば、工場建屋内における類似配置の（つまり、構成が類似する）製造ラインが設けられたエリアとしてもよい。

【符号の説明】

【0115】

１０ 搬送ロボット
１２ ライダーユニット
１３ 駆動ユニット
１４ 車輪
１６ 駆動部
２０ 記憶部
２２ 初期地図データ記憶部
２４ 差分地図データ記憶部
２６ 作業用当初地図データ記憶部
２８ 作業用更新地図データ記憶部
３０ 経路データ記憶部
３２ 一部地図データ記憶部
４０ 制御部
４１ 一部地図データ作成制御部
４２ 一部地図データ作成部
４４ 一部地図データ制御部
４６ 地図データ制御部
４８ 自己位置推定部
５０ 走行制御部
６０ 表示装置
７０ タッチパネル
７２ 入力ボタン
１００－１、１００－２、１００－３、１００－４ 棚列
１００Ａ、１００Ｂ、２００Ａ、２００Ｂ 棚
Ｇ 在庫置場
ａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅ、ｆ、ｇ、ｈ、ｉ 位置

【要約】

【課題】当該エリアとしてのあるエリアとレイアウトが近似する他のエリアを走行する際に、レイアウト変更の進捗が異なっても、他のエリアを走行する際に、当該エリアの地図データを利用することにより、他のエリアのレイアウトにマッチした地図データを使用することができる搬送ロボットを提供する。
【解決手段】搬送ロボットの走行中には、地図データ制御部４６は、一部地図データを作業用更新地図データに追加して、作業用更新地図データを更新していき、走行終了時には、作業用更新地図データと作業用当初地図データの差分である差分地図データを走行ごとに差分地図データ記憶部２４に記憶する。次の走行の開始時には、初期地図データ記憶部２２に記憶された初期地図データに差分地図データ記憶部２４に記憶された差分地図データを追加した地図データを作業用当初地図データ及び作業用更新地図データとする。
【選択図】図１

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】