特許 7545878 駐車場管制装置、駐車場管制システム、駐車場管制プログラム及び駐車場管制方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-08-28

(45)【発行日】2024-09-05

(54)【発明の名称】駐車場管制装置、駐車場管制システム、駐車場管制プログラム及び駐車場管制方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/14 20060101AFI20240829BHJP

   B60W 30/06 20060101ALI20240829BHJP

【ＦＩ】

G08G1/14 A

B60W30/06

【請求項の数】 11

(21)【出願番号】P 2020201425

(22)【出願日】2020-12-04

(65)【公開番号】P2022089220

(43)【公開日】2022-06-16

【審査請求日】2023-10-11

(73)【特許権者】

【識別番号】000000011

【氏名又は名称】株式会社アイシン

(73)【特許権者】

【識別番号】000101617

【氏名又は名称】アマノ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003339

【氏名又は名称】弁理士法人南青山国際特許事務所

(74)【代理人】

【識別番号】100104215

【弁理士】

【氏名又は名称】大森 純一

(74)【代理人】

【識別番号】100196575

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 満

(74)【代理人】

【識別番号】100168181

【弁理士】

【氏名又は名称】中村 哲平

(74)【代理人】

【識別番号】100160989

【弁理士】

【氏名又は名称】関根 正好

(74)【代理人】

【識別番号】100117330

【弁理士】

【氏名又は名称】折居 章

(74)【代理人】

【識別番号】100168745

【弁理士】

【氏名又は名称】金子 彩子

(74)【代理人】

【識別番号】100176131

【弁理士】

【氏名又は名称】金山 慎太郎

(74)【代理人】

【識別番号】100197398

【弁理士】

【氏名又は名称】千葉 絢子

(74)【代理人】

【識別番号】100197619

【弁理士】

【氏名又は名称】白鹿 智久

(72)【発明者】

【氏名】上山 浩行

(72)【発明者】

【氏名】仲野 綾華

(72)【発明者】

【氏名】阿部 朋子

(72)【発明者】

【氏名】田中 優

(72)【発明者】

【氏名】山本 陽香

(72)【発明者】

【氏名】丹羽 幸紀子

【審査官】宮本 礼子

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－０３８５１０（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１７／０９９０３７（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０２０－１３４９６５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－２２６５８７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０６６９３２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

Ｂ６０Ｗ ３０／０６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

駐車場の外部環境を撮影可能な１以上の場外カメラが撮影した画像である場外画像を受信可能な通信インターフェースと、
前記駐車場に駐車された自動運転車両の車載カメラにより降車前の乗員の画像である乗員画像を取得する駐車受付部と、
前記場外画像を取得し、前記場外画像から前記乗員を示すオブジェクトである乗員オブジェクトを抽出し、前記乗員オブジェクトに基づき乗員の位置である乗員位置を判断し、前記乗員位置から前記駐車場の乗車場までの距離と、前記乗員画像から顔認証により推定した年代を含む乗員の属性とに基づき、前記乗員が前記乗車場に到着すると予測される時刻である乗員到着予測時刻を判断する乗員到着予測時刻判断部と、
前記乗員到着予測時刻に、前記乗車場に前記自動運転車両を迎車する迎車制御部
として動作するよう構成された制御回路と、
を具備する駐車場管制装置。

【請求項2】

請求項１に記載の駐車場管制装置であって、
前記乗員到着予測時刻判断部は、前記乗員の属性及び前記駐車場が存在する施設の混雑度に基づき、前記乗員到着予測時刻を判断する
駐車場管制装置。

【請求項3】

請求項１又は２に記載の駐車場管制装置であって、
前記乗員到着予測時刻判断部は、前記乗員が複数である場合、複数の前記乗員の全てが前記乗車場に到着する時刻を、前記乗員到着予測時刻として判断する
駐車場管制装置。

【請求項4】

請求項１乃至３の何れか一項に記載の駐車場管制装置であって、
前記通信インターフェースは、さらに、前記乗員が所持する端末装置と通信可能であり、
前記制御回路は、さらに、
前記乗車場に前記自動運転車両を迎車することが可能な迎車可能時刻を判断し、前記迎車可能時刻を前記端末装置に通知する迎車可能時刻判断部として動作する
駐車場管制装置。

【請求項5】

請求項４に記載の駐車場管制装置であって、
前記迎車可能時刻判断部は、前記乗車場の混雑度、迎車待ち車両の数、前記迎車待ち車両の属性、前記迎車待ち車両の乗員の属性、及び／又は前記駐車場が存在する施設の混雑度に基づき、前記迎車可能時刻を判断する
駐車場管制装置。

【請求項6】

請求項４又は５に記載の駐車場管制装置であって、
前記制御回路は、さらに、
前記乗員到着予測時刻から前記迎車可能時刻までの待ち時間を算出し、前記待ち時間を前記端末装置に通知する待ち時間判断部として動作する
駐車場管制装置。

【請求項7】

請求項６に記載の駐車場管制装置であって、
前記待ち時間判断部は、前記待ち時間が閾値を超える場合、前記待ち時間を利用したイベントの提案を前記端末装置に通知する
駐車場管制装置。

【請求項8】

請求項１乃至７の何れか一項に記載の駐車場管制装置であって、
前記制御回路は、さらに、
前記乗車場に前記自動運転車両を迎車する指定時刻である迎車指定時刻を取得する迎車受付部として動作し、
前記迎車制御部は、前記迎車指定時刻と前記乗員到着予測時刻とが異なる場合、前記乗員到着予測時刻に、前記乗車場に前記自動運転車両を迎車する
駐車場管制装置。

【請求項9】

駐車場の外部環境を撮影可能な１以上の場外カメラと、
前記１以上の場外カメラが撮影した画像である場外画像を受信可能な通信インターフェースと、
前記駐車場に駐車された自動運転車両の車載カメラにより降車前の乗員の画像である乗員画像を取得する駐車受付部と、
前記場外画像を取得し、前記場外画像から前記乗員を示すオブジェクトである乗員オブジェクトを抽出し、前記乗員オブジェクトに基づき乗員の位置である乗員位置を判断し、前記乗員位置から前記駐車場の乗車場までの距離と、前記乗員画像から顔認証により推定した年代を含む乗員の属性とに基づき、前記乗員が前記乗車場に到着すると予測される時刻である乗員到着予測時刻を判断する乗員到着予測時刻判断部と、
前記乗員到着予測時刻に、前記乗車場に前記自動運転車両を迎車する迎車制御部
として動作するよう構成された制御回路と、
を有する駐車場管制装置と、
を具備する駐車場管制システム。

【請求項10】

駐車場に駐車された自動運転車両の車載カメラにより降車前の乗員の画像である乗員画像を取得する処理と、
前記駐車場の外部環境を撮影可能な１以上の場外カメラが撮影した画像である場外画像を取得し、前記場外画像から前記乗員を示すオブジェクトである乗員オブジェクトを抽出し、前記乗員オブジェクトに基づき乗員の位置である乗員位置を判断し、前記乗員位置から前記駐車場の乗車場までの距離と、前記乗員画像から顔認証により推定した年代を含む乗員の属性とに基づき、前記乗員が前記乗車場に到着すると予測される時刻である乗員到着予測時刻を判断する処理と、
前記乗員到着予測時刻に、前記乗車場に前記自動運転車両を迎車する処理と
を駐車場管制システムのコンピュータに実行させる
駐車場管制プログラム。

【請求項11】

駐車場に駐車された自動運転車両の車載カメラにより降車前の乗員の画像である乗員画像を取得する工程と、
前記駐車場の外部環境を撮影可能な１以上の場外カメラが撮影した画像である場外画像を取得する工程と、
前記場外画像から前記乗員を示すオブジェクトである乗員オブジェクトを抽出し、前記乗員オブジェクトに基づき乗員の位置である乗員位置を判断し、前記乗員位置から前記駐車場の乗車場までの距離と、前記乗員画像から顔認証により推定した年代を含む乗員の属性とに基づき、前記乗員が前記乗車場に到着すると予測される時刻である乗員到着予測時刻を判断する工程と、
前記乗員到着予測時刻に、前記乗車場に前記自動運転車両を迎車する工程と
を備える
駐車場管制方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自動バレー駐車サービス対応駐車場における、車両の管制装置およびシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

ショッピングモール等屋内型の大規模立体駐車場に併設される複合施設においては、駐車場利用者が施設内を回遊した後に帰宅する際、買い物が終わって大きな荷物を抱えてきた時にでも、自分のいる現在位置付近の駐車スペースに自動運転車両が駐車され、あまり待たずに乗車できる自動バレーパーキングサービスの実現が望まれている。

【0003】

特許文献１では、施設に付帯する駐車場において車両を運行するための自動バレーパーキング装置において、駐車場内部の各駐車スペースまでの経路情報を管理する駐車場内地図データベースと、各駐車スペース毎の満空情報を管理する空きスペース情報データベースと、施設内における駐車場利用者の行動を示す施設回遊情報を蓄積する施設回遊情報データベースと、各駐車スペース毎の満空情報を検出し、駐車スペースまでの経路探索を行い、探索された駐車位置までの経路情報をもとにして駐車スペースに車両を自動駐車する第１の手段と、駐車場利用者に対して駐車位置に関する情報を、携帯端末を通してお知らせする第２の手段を備える自動バレーパーキング装置及び方法が開示されている。

【0004】

特許文献２では、駐車場からの車両の適切な出庫を行うため、管理装置は、車両の駐車場からの出庫を、車両を自走させることによって実施し、当該管理装置は、車両のユーザにより指定された出庫時刻より所定時間前に、又は、ユーザにより出庫指示があった時に、ユーザの現在位置を取得する取得手段と、取得された現在位置に基づいて、ユーザの車両への乗車予定位置への到着時刻を推定する推定手段と、推定された到着時刻を考慮して車両の出庫時刻を調整する調整手段と、を備える管理装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開２０１７－１８２２６３号公報

【文献】特開２０１９－０６６９３２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

特許文献１の自動バレーパーキング装置及び方法では、駐車場利用者が予め設定した情報や携帯端末を介して得られた施設内の駐車場利用者の状態に関する情報を活用して、施設内の回遊状態の情報を得ているが、駐車場利用者が予め設定した通りの行動を常に繰り返すとは限らない。

【0007】

また、駐車場利用者の携帯端末に駐車位置の情報を通知して、駐車場利用者に自動駐車した位置を通知する必要があるが、駐車場利用者が回遊行動を変更したり、予定外の場所に移動した場合など、自動駐車の再調整が繰り返されることになり、駐車場内の無駄な自動走行が増加してしまい、他の自動運転車両や非自動運転車両の走行を阻害しかねない。

【0008】

また、駐車場利用者が駐車場に戻る際には、駐車位置の確認が必要であり、確認を失念した場合には、駐車時と異なる駐車位置の乗車スペースに自車両が移動してしまったりする可能性もあり、利便性が良いとは言えない。

【0009】

特許文献２の管理装置においても、ユーザの出庫指示か、若しくはユーザの現在位置をユーザ端末から把握してユーザの乗車予定位置への到着を推定しているが、予めユーザ端末を登録しなければならず、ユーザに指示入力や登録の手間を取らせるため、やはり利便性が良いとはいえない。

【0010】

以上のような事情に鑑み、本発明は、自動運転モードの車両（自動運転車両）が自動走行により駐車することができる自動バレーパーキング対応駐車場において、駐車車両の駐車位置の確認等を必要とせず、特に自動運転車両の利用者にとって利便性が向上する駐車場管制装置を実現するのが課題である。

【課題を解決するための手段】

【0011】

本開示の一形態に係る駐車場管制装置は、
駐車場の外部環境を撮影可能な１以上の場外カメラが撮影した画像である場外画像を受信可能な通信インターフェースと、
前記駐車場に駐車された自動運転車両の乗員の画像である乗員画像を取得する駐車受付部と、
前記場外画像を取得し、前記場外画像から前記乗員を示すオブジェクトである乗員オブジェクトを抽出し、前記乗員オブジェクトに基づき乗員の位置である乗員位置を判断し、前記乗員位置から前記駐車場の乗車場までの距離に基づき、前記乗員が前記乗車場に到着すると予測される時刻である乗員到着予測時刻を判断する乗員到着予測時刻判断部と、
前記乗員到着予測時刻に、前記乗車場に前記自動運転車両を迎車する迎車制御部
として動作するよう構成された制御回路と、
を具備する。

【0012】

前記乗員到着予測時刻判断部は、前記乗員オブジェクトに含まれる前記乗員の属性、及び／又は前記駐車場が存在する施設の混雑度に基づき、前記乗員到着予測時刻を判断してもよい。

【0013】

前記乗員到着予測時刻判断部は、前記乗員が複数である場合、複数の前記乗員の全てが前記乗車場に到着する時刻を、前記乗員到着予測時刻として判断してもよい。

【0014】

前記通信インターフェースは、さらに、前記乗員が所持する端末装置と通信可能であり、
前記制御回路は、さらに、
前記乗車場に前記自動運転車両を迎車することが可能な迎車可能時刻を判断し、前記迎車可能時刻を前記端末装置に通知する迎車可能時刻判断部として動作してもよい。

【0015】

前記迎車可能時刻判断部は、前記乗車場の混雑度、迎車待ち車両の数、前記迎車待ち車両の属性、前記迎車待ち車両の乗員の属性、及び／又は前記駐車場が存在する施設の混雑度に基づき、前記迎車可能時刻を判断してもよい。

【0016】

前記制御回路は、さらに、
前記乗員到着予測時刻から前記迎車可能時刻までの待ち時間を算出し、前記待ち時間を前記端末装置に通知する待ち時間判断部として動作してもよい。

【0017】

前記待ち時間判断部は、前記待ち時間が閾値を超える場合、前記待ち時間を利用したイベントの提案を前記端末装置に通知してもよい。

【0018】

前記制御回路は、さらに、
前記乗車場に前記自動運転車両を迎車する指定時刻である迎車指定時刻を取得する迎車受付部として動作し、
前記迎車制御部は、前記迎車指定時刻と前記乗員到着予測時刻とが異なる場合、前記乗員到着予測時刻に、前記乗車場に前記自動運転車両を迎車してもよい。

【0019】

本開示の一形態に係る駐車場管制システムは、
駐車場の外部環境を撮影可能な１以上の場外カメラと、
前記１以上の場外カメラが撮影した画像である場外画像を受信可能な通信インターフェースと、
前記駐車場に駐車された自動運転車両の乗員の画像である乗員画像を取得する駐車受付部と、
前記場外画像を取得し、前記場外画像から前記乗員を示すオブジェクトである乗員オブジェクトを抽出し、前記乗員オブジェクトに基づき乗員の位置である乗員位置を判断し、前記乗員位置から前記駐車場の乗車場までの距離に基づき、前記乗員が前記乗車場に到着すると予測される時刻である乗員到着予測時刻を判断する乗員到着予測時刻判断部と、
前記乗員到着予測時刻に、前記乗車場に前記自動運転車両を迎車する迎車制御部
として動作するよう構成された制御回路と、
を有する駐車場管制装置と、
を具備する。

【0020】

本開示の一形態に係る駐車場管制プログラムは、
駐車場に駐車された自動運転車両の乗員の画像である乗員画像を取得する処理と、
前記駐車場の外部環境を撮影可能な１以上の場外カメラが撮影した画像である場外画像を取得し、前記場外画像から前記乗員を示すオブジェクトである乗員オブジェクトを抽出し、前記乗員オブジェクトに基づき乗員の位置である乗員位置を判断し、前記乗員位置から前記駐車場の乗車場までの距離に基づき、前記乗員が前記乗車場に到着すると予測される時刻である乗員到着予測時刻を判断する処理と、
前記乗員到着予測時刻に、前記乗車場に前記自動運転車両を迎車する処理を、
駐車場管制システムのコンピュータに実行させる。

【0021】

本開示の一形態に係る駐車場管制方法は、
駐車場に駐車された自動運転車両の乗員の画像である乗員画像を取得する工程と、
前記駐車場の外部環境を撮影可能な１以上の場外カメラが撮影した画像である場外画像を取得する工程と、
前記場外画像から前記乗員を示すオブジェクトである乗員オブジェクトを抽出し、前記乗員オブジェクトに基づき乗員の位置である乗員位置を判断し、前記乗員位置から前記駐車場の乗車場までの距離に基づき、前記乗員が前記乗車場に到着すると予測される時刻である乗員到着予測時刻を判断する工程と、
前記乗員到着予測時刻に、前記乗車場に前記自動運転車両を迎車する工程とを備える。

【発明の効果】

【0022】

本発明によれば、自動運転モードの車両（自動運転車両）が自動走行により駐車することができる自動バレー駐車サービス対応駐車場において、駐車車両の駐車位置の確認等を必要とせず、特に自動運転車両の利用者にとって、利便性が向上する。

【0023】

なお、ここに記載された効果は必ずしも限定されるものではなく、本開示中に記載されたいずれかの効果であってもよい。

【図面の簡単な説明】

【0024】

【図1】本発明の一実施形態に係る駐車場管制システムの構成例を示す概略図である。

【図2】自動バレー駐車サービス対応の駐車場の構成例を示す模式図である。

【図3】自動運転機能を有する車両の構成例を示す模式図である。

【図4】駐車場管制装置の機能の概要を示すブロック図である。

【図5】駐車場管制装置の機能的構成を示す。

【図6】駐車場管制装置の動作フロー（駐車時）を示す。

【図7】場外カメラにより撮影された乗員画像の一例を示す。

【図8】利用者端末により撮影された乗員画像の別の一例を示す。

【図9】車載カメラにより撮影された乗員画像の別の一例を示す。

【図10】駐車場管制装置の動作フロー（迎車時）を示す。

【図11】利用者端末装置の迎車要求画面の一例を示す。

【図12】利用者端末装置の迎車要求画面の別の一例を示す。

【図13】乗員到着予測時刻判断部の動作フローを示す。

【図14】場外カメラテーブルの一例を示す。

【図15】到着予測時刻重み付けテーブルの一例を示す。

【図16】場外カメラが撮影した場外画像の一例である。

【図17】迎車可能時刻判断部の動作フローを示す。

【図18】利用者端末装置の迎車可能時刻通知画面の一例を示す。

【図19】利用者端末装置の迎車可能時刻通知画面の別の一例を示す。

【発明を実施するための形態】

【0025】

以下、図面を参照しながら、本開示の実施形態を説明する。

【0026】

１．駐車場管理システムの構成

【0027】

図１は、本発明の一実施形態に係る駐車場管制システムの構成例を示す概略図である。

【0028】

駐車場管理システム５００は、駐車場を利用する利用者から申請される予約の管理、駐車状況の監視、及び駐車場の利用に関する種々の料金の算出等、駐車場に関する種々の処理を実行可能である。

【0029】

駐車場管理システム５００は、駐車場管制装置５と、利用者端末装置６と、駐車場管理装置７と、決済機関９が有する決済サーバ装置（図示せず）と、ＥＴＣ（Electronic Toll Collection System）管理機関１０が有するＥＴＣ管理サーバ装置（図示せず）とを有する
これらの端末及び装置は、ネットワーク１を介して相互に通信可能に接続されている。ネットワーク１は、例えばインターネットや広域通信回線網等により構築される。
その他、任意のＷＡＮ（Wide Area Network）やＬＡＮ（Local Area Network）等が用いられてよく、ネットワーク１を構築するためのプロトコルは限定されない。

【0030】

駐車場管制装置５は、各駐車場１１に設置される。後に説明するように、本実施形態では、駐車場管制装置５を中心として、本発明に係る駐車場管制システムが構築される。
駐車場管制装置５は、駐車場１１内に設置される各装置の動作を包括的に制御することが可能である。
また、駐車場管制装置５は、駐車場１１内に設置される各装置から種々の情報を集約し、駐車場管理装置７等に送信することが可能である。駐車場管制装置５は、駐車場管理装置７等から種々の情報を受信し、種々の動作を実行することが可能である。

【0031】

駐車場管制装置５は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等のコンピュータの構成に必要なハードウェアを有する。
また駐車場管制装置５は、ネットワーク１を介して他の装置と通信するための通信部を有する。通信部としては、例えばＷｉＦｉ（登録商標）等の無線ＬＡＮモジュールや、モデムやルータ等の通信機器が用いられる。
駐車場管制装置５として、例えばＰＣ（Personal Computer）等の任意のコンピュータが用いられる。

【0032】

図１に示す例では、各駐車場１１にゲート装置２８が設置されている。ゲート装置２８は、車両の入場／出場を規制することが可能である。ゲート装置２８に代えて、未精算での駐車スペースからの出庫を規制するフラップ装置（ロック装置）等が設置されてもよい。
なお、ゲート装置やフラップ装置が設置されない所謂ゲートレス・フラップレス式駐車場に対しても、本発明を適用することが可能である。

【0033】

利用者端末装置６は、駐車場１１を利用する利用者により使用される端末である。利用者端末装置６として、スマートフォン、タブレット端末、種々のＰＤＡ（Personal Digital Assistant）等の携帯端末や、ノートＰＣ（Personal Computer）等の、任意のコンピュータが用いられてよい。

【0034】

駐車場管理装置７は、本実施形態に係る駐車場管理サービスをＷｅｂサービスとして提供可能である。本実施形態では、複数のサーバ装置と、データベース（ＤＢ）とにより駐車場管理装置７が構成される。

【0035】

駐車場管理装置７の各サーバ装置は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等のコンピュータの構成に必要なハードウェアを有する。また各サーバ装置は、ネットワーク１を介して他の装置と通信するための通信部を有する。通信部としては、例えばＷｉＦｉ（登録商標）等の無線ＬＡＮモジュールや、モデムやルータ等の通信機器が用いられる。サーバ装置として、例えばＰＣ等の任意のコンピュータが用いられる。

【0036】

駐車場管理装置７のＤＢは記憶部として機能し、本駐車場管理サービスに関する種々の情報を記憶する。例えば駐車場管理装置７のＤＢ内には、会員登録ＤＢ、予約情報ＤＢ、在車ＤＢ、及び、超過情報ＤＢが構築される。その他、例えば駐車場ＤＢ、提携店舗ＤＢ、割引ＤＢ、出庫情報ＤＢ、オーナー情報ＤＢ、種々の履歴ＤＢ、管理情報ＤＢ等の、種々のＤＢが構築されてもよい。各種のＤＢは、駐車場管理装置７内のＤＢサーバにより包括的に管理され、例えば駐車場管理サービスを利用する利用者の会員登録及び退会、各利用者から受付けた予約情報の登録、変更及び削除、各駐車場１１のオーナー情報の登録及び保管、運営収支情報の記録及び保管等が実行される。

【0037】

また駐車場管理装置７内のＷｅｂサーバにより、例えばＷＷＷ（World Wide Web）システムを用いて、本実施形態に係る駐車場管理サービスが提供される。例えばＷｅｂサーバは、ＨＴＭＬ文書でなる種々のＷｅｂページを作成する。Ｗｅｂページには、他のＷｅｂページへのハイパーリンクや、種々の処理を実行するためのリンク情報（例えば実行ファイル名、ＵＲＬ等）が埋め込まれる。
また駐車場管理装置７内のＷｅｂ／ＡＰＩサーバにより、種々のリクエストに応じた種々の処理が実行される。例えばＷｅｂ／ＡＰＩサーバにより、各駐車場１１の満空車情報の収集及び出力等が実行される。
駐車場管理装置７内により生成されたＷｅｂページは、図１に示す各装置に備えられるＷｅｂブラウザにより画面上に表示される。例えば駐車場１１を利用する利用者は、利用者端末装置６を操作することで、種々のＷｅｂページを閲覧したり、種々のＷｅｂアプリケーションを利用したりすることが可能である。

【0038】

決済機関９は、例えば銀行や信販会社等であり、銀行振り込みやクレジットカード決済等により駐車料金の決済（精算）を実行する。駐車場管理装置７は、決済機関９の決済サーバ装置に対して、駐車料金の精算の指示や、精算が済んでいるか否か等の精算情報の問い合わせ等を実行する。

【0039】

ＥＴＣ管理機関１０は、ＥＴＣシステムを実現するための機関であり、ＥＴＣシステムを利用する利用者の情報、ＥＴＣカード情報、決済情報、及び車両情報等を管理する。例えば、車両に搭載されたＥＴＣ車載器にＥＴＣカードを挿入する。これにより、ＥＴＣアンテナが設置されたＥＴＣ対応の駐車場１１に対して、ＥＴＣ決済による駐車場１１の利用が可能となる。

【0040】

２．自動バレー駐車システム

【0041】

本発明は、自動バレー駐車システムが構築された駐車場１１に対して適用可能である。自動バレー駐車システムは、自動運転機能（自律運転機能）を有する車両による自動バレー運転（自動バレー駐車すなわち自動バレー入庫運転と、自動バレー出庫運転）が実行可能なシステムである。自動バレー駐車システムが構築された駐車場１１は、自動バレー駐車サービス対応の駐車場１１とも言える。

【0042】

例えば利用者は、利用者端末装置６を操作して、自動バレー駐車サービスを提供するアプリケーションにアクセスする。そして必要な情報を入力して会員登録等を行うことで、自動バレー駐車サービスを利用することが可能となる。
本実施形態では、図１に示す駐車場管理システム５００に含まれるシステムとして、自動バレー駐車システムが構築される。すなわち駐車場管理装置７により提供される駐車場管理サービスに含まれるサービスとして、自動バレー駐車サービスが提供される。駐車場管理装置７のＤＢには、自動バレー駐車システムに関する種々のＤＢが構築される。
これに限定されず、駐車場管理システム５００とは別のシステムとして、自動バレー駐車システムが構築されてもよい。例えば、図１には図示していない別の管理装置等により自動バレー駐車システムが構築され、駐車場１１と個別に契約等が行われてもよい。
その他、自動バレー駐車システムを構築するための構成や方法等は限定されない。

【0043】

例えば利用者は、利用者端末装置６を操作して、自動バレー駐車の予約を行う。そして予約時間に合わせて、自動運転機能を有する車両を手動で運転（手動運転モード）して、駐車場１１内に入場する。もちろん自動運転でも構わない。
利用者は、駐車場１１内の所定の位置に設けられた自動バレー駐車サービス対応の駐車スペース（以下、自動バレー乗降スペースと記載する）に車両を駐車する。そして、車両から降りた利用者により、自動バレー駐車の実行が指示される。自動バレー駐車の実行の指示は、例えば利用者端末装置６を介して実行される。あるいは、駐車場１１内に設定された専用の端末等が操作されてもよい。
当該指示に応じて、車両は無人による自動運転（自動運転モード）により、駐車場１１内の所定の駐車スペースに移動し、車両を駐車させる（自動バレー入庫運転）。なお予約をすることなく、好きな時間に駐車場１１内に入場して、自動バレー駐車を実行させることも可能である。
利用者が駐車場に戻ってくる際には、例えば何分後に駐車場内の自動バレー乗降スペースに、自動運転機能を有する車両を移動させる旨等の指示が入力される。当該指示に応じて、車両は無人による自動運転（自動運転モード）により、駐車スペースから自動バレー乗降スペースに車両を移動させ駐車させる（自動バレー出庫運転）。
以下、自動バレー駐車サービス対応の駐車場１１を例に挙げて、本実施形態を説明する。

【0044】

３．駐車場の構成例

【0045】

図２は、自動バレー駐車サービス対応の駐車場の構成例を示す模式図である。

【0046】

駐車場１１は、入場口１５、出場口１６、構内通路１７、複数の駐車スペース１８、自動バレー乗降スペース１９（乗車場）、階段２０、エレベータ２１（エレベータホール）、事前精算機２２、案内装置２３及び駐車場内監視システム２４を有する。

【0047】

入場口１５から駐車場１１の内部に向かって入場レーンが構成される。入場レーンには、入口ループコイル２７ａ、入口ゲート装置２８ａ、及び入口カメラ２９ａが設けられる。
入口ループコイル２７ａから出力される信号に基づいて、入場レーンへの車両３の進入が検出される。
入口ゲート装置２８ａにより、入場レーンから駐車場１１内部への車両３の入場が適宜規制される。
入口カメラ２９ａにより、入場レーンに進入した車両３を撮影することが可能である。
各デバイスの具体的な構成は限定されず、任意の構成が採用されてよい。

【0048】

駐車場１１の入場口１５と公道１３とを接続する駐車場接続路１２（私道）には、駐車待ちの複数の車両３が並ぶ。

【0049】

駐車場１１内部から出場口１６に向かって出場レーンが構成される。出場レーンには、出口ループコイル２７ｂ、出口ゲート装置２８ｂ、及び出口カメラ２９ｂが設けられる。
出口ループコイル２７ｂから出力される信号に基づいて、出場レーンへの車両３の進入が検出される。
出口ゲート装置２８ｂにより、出場レーンから駐車場１１外部への車両３の出場が適宜規制される。
出口カメラ２９ｂにより、出場レーンに進入した車両３を撮影することが可能である。
各デバイスの具体的な構成は限定されず、任意の構成が採用されてよい。

【0050】

また図２の図示は省略しているが、入場レーン及び出場レーンには、ＥＴＣ車載器を搭載した車両３を検出する、入口ＥＴＣアンテナ３０ａ及び出口ＥＴＣアンテナ３０ｂ（図１）がそれぞれ設置されている。入口ＥＴＣアンテナ３０ａ及び出口ＥＴＣアンテナ３０ｂは路側器３４（図１）に接続される。

【0051】

構内通路１７は、駐車場１１に入場した車両３が走行する通路である。また構内通路１７は、駐車車両から降りた運転手等が歩行する通路である。以下、構内通路１７を歩行する人物や、走る人物、立ち止まる人物等を、総称して歩行者４と記載する。すなわち歩行者４は、駐車場１１内において車両３に乗っていない人物を意味する。
また本開示において、自動運転モードで走行している自動運転機能を有する車両３を、自動運転車両３ａとする。一方、運転手が手動で運転している車両３を、非自動運転車両３ｂとする。例えば、手動運転モードで走行している自動運転機能を有する車両３も、非自動運転車両３ｂとなる。なお非自動運転車両３ｂは、手動運転車両とも言える。
図２では、頭部と肩の部分を表現する図により、歩行者４が図示されている。二重の略長方形状により、自動運転車両３ａが図示されている。一重の略長方形状により、非自動運転車両３ｂが図示されている。
図２に示すように、構内通路１７に対して、車両３の走行方向を規定する標識（矢印等）が設けられてもよい。また、歩行者４が歩くための通路が規定されてもよい。

【0052】

複数の駐車スペース１８は、駐車場１１内に設けられる。図２に示す例では、スペースナンバーがＡ１～Ａ６、Ｂ１～Ｂ６、Ｃ１～Ｃ６、Ｄ１～Ｄ６、Ｅ１～Ｅ６、Ｆ１～Ｆ６、Ｇ１～Ｇ６、Ｊ１～Ｊ９、Ｋ１～Ｋ１８となる、複数の駐車スペース１８が配置される。
駐車スペース１８は、自動バレー駐車を実行する自動運転車両３ａ、及び非自動運転車両３ｂの両方が駐車可能なスペースである。すなわち本実施形態では、構内通路１７を、自動運転車両３ａ、及び非自動運転車両３ｂの両方が、混在して走行することになる。

【0053】

自動バレー乗降スペース１９は、自動バレー駐車サービス対応の駐車スペースである。すなわち自動バレー乗降スペース１９は、運転手や同乗者が自動バレー駐車場を実行する車両３から降りたり、乗ったりするためのスペースである。
図２に示す例では、入場口１５及び出場口１６に近い位置に、スペースナンバーがＶ１及びＶ２となる２つの自動バレー乗降スペース１９が設けられる。例えば、自動バレー駐車サービスを利用する利用者は、入場口１５から駐車場１１に入場した後、右折して自動バレー乗降スペース１９に車両３を駐車させる。そして自動バレー乗降スペース１９にて、車両３から降り、自動バレー駐車の実行を指示する。当該指示に応じて、自動運転車両３ａが、自動バレー乗降スペース１９から、いずれかの駐車スペース１８に移動する。
自動運転車両３ａが駐車される駐車スペース１８は、予め決められていていてもよいし、その都度選択されてもよい。例えば、駐車場１１内の最も隅にあり、あまり便がよくない駐車スペース１８が優先的に自動バレー駐車のために割り当てられてもよい。
自動バレー駐車サービスを利用する利用者が駐車場１１に戻ってきた場合には、そのタイミングに合わせて、駐車スペース１８から自動バレー乗降スペース１９に、自動運転車両３ａが移動する。ユーザは、車両３に乗り込み、手動運転にて、出場口１６から外部に車両３を出場させる。

【0054】

階段２０、及びエレベータ２１は、例えば駐車場１１の利用者により利用される。階段２０、及びエレベータ２１の近辺のエリアは、歩行者４が通行する可能性が高いエリアとなる。階段２０、及びエレベータ２１の近辺には、駐車場１１に出入りする歩行者の歩行者出入り口３９がある。

【0055】

事前精算機２２は、駐車場１１の利用者が駐車場１１から車両３を出場させる前に事前精算を実行することが可能な装置である。例えば、タッチパネル等を有する装置が、事前精算機２２として設置される。
案内装置２３は、駐車場１１及び本駐車場管理システム５００（自動バレー駐車システムを含む）に関する種々の情報を案内するための装置である。例えばディスプレイ装置等を有し案内情報を表示可能な装置等が、案内装置２３として用いられる。

【0056】

駐車場内監視システム２４は、駐車場１１を監視可能なシステムである。
図２に示す例では、以下のデバイスが、駐車場内監視システム２４として設置される。
入口カメラ２９ａ
出口カメラ２９ｂ
主に構内通路１７を撮影する場内カメラ３２（図中の白丸）
主に駐車スペース１８を撮影する駐車スペースカメラ３３（図中の黒丸）

【0057】

入口カメラ２９ａ、出口カメラ２９ｂ、場内カメラ３２及び駐車スペースカメラ３３はそれぞれ、駐車場管制システムにおける複数の管制カメラ（以下、個別に説明する場合を除き、これらを総称してカメラともいう）として機能する。本開示にて説明する上述の各種カメラとして、例えばＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）センサやＣＣＤ（Charge Coupled Device）センサ等のイメージセンサを備える単眼デジタルカメラが用いられる。その他、赤外線カメラ等が用いられてもよい。

【0058】

駐車場内監視システム２４は、駐車場１１の監視結果として、監視情報を出力することが可能である。本実施形態では、各種カメラにより撮影された撮影画像や、各種マイクにより取得された音声が監視情報として出力される。
なお本開示において、画像は、静止画像及び動画像（映像）の両方を含む。
場内カメラ３２や駐車スペースカメラ３３は、駐車場１１の全体を極力カバーできるように配置される。すなわち可能な限り死角が存在しないように、複数の場内カメラ３２及び複数の駐車スペースカメラ３３が適宜配置される。

【0059】

駐車場１１の内外には、１以上（本例では複数）の場外カメラＣＯ１～ＣＯ６等が設置される。場外カメラＣＯ１～ＣＯ６等の位置は、駐車場１１の自動バレー乗降スペース１９からの距離が段階的に異なる。場外カメラＣＯ１～ＣＯ６等は、駐車場１１の外部環境を撮影した画像である場外画像を生成する。場外カメラＣＯ１～ＣＯ６等は、歩行者出入り口３９に向かって歩く歩行者の顔を撮影可能な位置及び方向に配置される。つまり、場外カメラＣＯ１～ＣＯ６等は、歩行者の少なくとも顔を撮影する。図２の例では円形の場外カメラ内の白色の半円が向く方向が、撮影方向である。

【0060】

４．駐車場管制システム

【0061】

図１を参照して、駐車場管制システム１００の構成例を説明する。
駐車場管制システム１００は、駐車場１１に対して構築されるシステムである。
図１に例示する駐車場管制システム１００は、駐車場管制装置５、駐車場内監視システム２４、事前精算機２２、自動バレー管理装置３７、入口ゲート装置２８ａ、出口ゲート装置２８ｂ、路側器３４、入口ＥＴＣアンテナ３０ａ、出口ＥＴＣアンテナ３０ｂ、及び駐車場外監視装置３５を有する。
図１に示す各ブロックは、例えば駐車場１１の構内に設置された図示しない構内ＬＡＮを介して、互いに通信可能に接続されている。その他、無線／有線を介した任意の通信技術が用いられてもよい。

【0062】

駐車場内監視システム２４は、図２で例示した、入口カメラ２９ａ、出口カメラ２９ｂ、場内カメラ３２、及び駐車スペースカメラ３３を含む。

【0063】

自動バレー管理装置３７は、自動バレー駐車システムを構築するための装置である。本実施形態では、自動バレー管理装置３７が、駐車場管理装置７や駐車場管制装置５と協働することで、自動運転車両３ａによる自動バレー運転が管理される。
例えば、自動バレー管理装置３７により、自動運転車両３ａによる自動運転動作が制御される。例えば、自動バレー乗降スペース１９から所定の駐車スペース１８への自動運転が指示される。あるいは、所定の駐車スペース１８からの自動バレー乗降スペース１９への自動運転が指示される。
その他、自動バレー駐車場の予約管理等、種々の処理が実行される。
自動バレー管理装置３７は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等のコンピュータの構成に必要なハードウェアを有する。また自動バレー管理装置３７に、ネットワーク１を介して他の装置と通信するための通信部が備えられる。通信部としては、例えばＷｉＦｉ（登録商標）等の無線ＬＡＮモジュールや、モデムやルータ等の通信機器が用いられる。
自動バレー管理装置３７として、例えばＰＣ等の任意のコンピュータが用いられる。

【0064】

駐車場管制装置５のＤＢには、駐車場１１に関する種々のデータが格納され、例えば在車ＤＢや履歴ＤＢ等の任意のＤＢが構築される。もちろん駐車場管理装置７のＤＢに格納されたデータが共有される場合もあり得る。
また自動バレー駐車に関する種々の情報が駐車場管制装置５のＤＢに記憶される。なお、上述の車両情報等は、駐車場管制装置５のＤＢではなく、駐車場管理装置７のＤＢに格納されてもよい。

【0065】

駐車場外監視装置３５は、場外カメラＣＯ１～ＣＯ６等が駐車場１１の外部環境を撮影した画像（場外画像）を駐車場管制装置５に転送する。

【0066】

５．自動運転車両

【0067】

図３は、自動運転機能を有する車両の構成例を示す模式図である。

【0068】

ここでは、自動運転モードが選択された状態である自動運転車両３ａとして説明を行う。
自動運転車両３ａは、通信部４１と、車載カメラ類４２と、画像処理装置４３と、ＥＴＣアンテナ４４と、ＥＴＣ車載器４５と、制御部４６と、車内及び車外センサ類５９と、カーナビゲーション装置６０と、ＧＰＳ受信機／ビーコン受信機６１とを有する。
通信部４１は、他の装置と通信するためのデバイスである。本実施形態では、通信部４１を介して、自動バレー管理装置３７からの指示等を含む種々の情報が取得される。
通信部４１としては、例えばＷｉＦｉ（登録商標）等の無線ＬＡＮモジュールや、モデムやルータ等の通信機器が用いられる。その他任意の通信デバイスが用いられてよい。

【0069】

車載カメラ類４２は、自動運転車両３ａの周囲、及び自動運転車両３ａの車内の乗員を撮影可能である。
車載カメラ類４２としては、ＣＣＤカメラ等のデジタルカメラが用いられる。その他、ＴｏＦカメラやステレオカメラ等の測距デバイスが用いられてもよい。また赤外線カメラ等が用いられてもよい。
画像処理装置４３は、車載カメラ類４２により撮影された画像に基づいて、自動運転車両３ａの周囲の状況を認識する。状況認識のためのアルゴリズムは限定されない。
ＥＴＣアンテナ４４、及びＥＴＣ車載器４５により、ＥＴＣ決済による駐車場１１の利用が可能である。

【0070】

制御部４６は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等のコンピュータの構成に必要なハードウェアを有する。図３に示す例では、制御部４６により、ソフトウェアブロックとして、走行ルート決定部４７、走行制御部４８、顔認識部５７、及び電装制御部５８が実現される。
走行ルート決定部４７は、自動バレー管理装置３７からの指示、画像処理装置４３による認識結果、駐車場１１の地図情報等に基づいて、自動運転を行う走行ルートを決定する。
走行制御部４８は、決定された走行ルートに沿った自動運転を実現するために、自動運転車両３ａが備える駆動系（図示は省略）等を適宜制御する。
例えば図３に例示するように、走行制御部４８により、エンジン・モータ制御装置４９、ブレーキ制御装置５０、ヘッドライト制御装置５１、ハザードランプ（ウィンカー）制御装置５２、及びクラクション制御装置５３等に制御信号が出力される。これにより走行ルートに沿った自動運転や、危機回避運動等が実現される。
その他、自動運転を実現するための周知の技術が適宜されてよい。

【0071】

本駐車場管制システム１００では、後述するように、駐車場１１内を通行する個々の車両を識別、捕捉、追尾することで、各車両の走行位置や駐車位置などを監視することが可能に構成される。

【0072】

顔認識部５７は、車載カメラ類４２が撮影した、自動運転車両３ａの車内の乗員の画像から、乗員の顔を認識する。

【0073】

電装制御部５８は、ドアロック制御装置５４、窓動作制御装置５５、及び空調制御装置５６に制御信号を出力する。

【0074】

６．駐車場管制装置の機能の概要

【0075】

図４は、駐車場管制装置の機能の概要を示すブロック図である。

【0076】

駐車場管制装置５は、顔認識機能７１、携帯物認識機能７２、行動認識機能７３、降車提案機能７４、迎車時間延長提案機能７５、迎車時間予測機能７６、駐車スペース管理機能７７、駐車場管制機能７８、駐車料金管理機能７９、駐車場管理装置通信機能８０、自動バレー駐車受付機能８１、及び混雑度予測機能８２を有する。
を有する。
これらのブロックは、駐車場管制装置５のＣＰＵが所定のプログラムを実行し、装置内のハードウェア資源と協働することで構成され、本実施形態に係る駐車場管制方法が実現される。
駐車場管制装置５にプログラムをインストールする方法は限定されない。

【0077】

駐車場管制機能７８は、駐車場１１の管制に関する種々の処理を実行する。
例えば、車両３の検知、ゲート装置２８の制御、監視システム２４に含まれる各デバイスの制御、事前精算機２２の制御、案内装置２３の制御、事前精算の確認、図１に示すネットワーク１上の他の装置との通信、駐車場ＤＢ３８への情報の書き込みや読出し、その他、駐車場１１の管制に関する種々の処理を実行する。

【0078】

なお、図３に例示する駐車場管制システム１００において、監視システム２４や自動バレー管理装置３７を除いた構成で、本発明に係る駐車場管制システムが実現されてもよい。例えば、駐車場管制装置５のみにより、本発明に係る駐車場管制システムが実現されてもよい。

【0079】

７．駐車場管制装置の機能

【0080】

図５は、駐車場管制装置の機能的構成を示す。

【0081】

駐車場管制装置５の制御回路において、ＣＰＵは、ＲＯＭに記録された駐車場管制プログラムをＲＡＭにロードして実行することにより、駐車受付部１０１、迎車受付部１０２、乗員到着予測時刻判断部１０３、迎車可能時刻判断部１０４、迎車制御部１０５、及び待ち時間判断部１０６として動作する。

【0082】

図４との関連において、駐車受付部１０１は、駐車スペース管理機能７７、駐車場管制機能７８、駐車場管理装置通信機能８０、及び自動バレー駐車受付機能８１を含む。迎車受付部１０２は、顔認識機能７１、携帯物認識機能７２、及び駐車料金管理機能７９を含む。乗員到着予測時刻判断部１０３は、顔認識機能７１、携帯物認識機能７２、行動認識機能７３、及び混雑度予測機能８２を含む。迎車可能時刻判断部１０４は、迎車時間予測機能７６、及び混雑度予測機能８２を含む。迎車制御部１０５は、駐車場管制機能７８、及び駐車場管理装置通信機能８０を含む。待ち時間判断部１０６は、迎車時間延長提案機能７５を含む。

【0083】

８．駐車場管制装置の動作フロー（駐車時）

【0084】

図６は、駐車場管制装置の動作フロー（駐車時）を示す。

【0085】

自動運転車両３ａが駐車場１１に入場すると、自動バレー管理装置３７は、自動運転車両３ａによる自動運転動作を制御して、自動運転車両３ａを自動バレー乗降スペース１９に駐車させる。

【0086】

駐車場管制装置５の駐車受付部１０１は、自動運転車両３ａが自動バレー乗降スペース１９に停車したと判断する（ステップＳ１１）。例えば、駐車受付部１０１は、自動バレー管理装置３７からの通知を受信して自動運転車両３ａが自動バレー乗降スペース１９に停車したと判断してもよい。あるいは、駐車受付部１０１は、自動バレー乗降スペース１９を撮影可能な位置に設置された場内カメラ３２が撮影した場内画像に基づき、自動運転車両３ａが自動バレー乗降スペース１９に停車したと判断してもよい。

【0087】

図７は、場外カメラにより撮影された乗員画像の一例を示す。

【0088】

自動運転車両３ａの乗員は降車し、歩行者出入り口３９へと歩く（ステップＳ１２）。場外カメラＣＯ１は、歩行者出入り口３９を常時撮影している。駐車受付部１０１は、場外カメラＣＯ１が撮影した自動運転車両３ａの乗員の画像（乗員画像１１０）を、ネットワークを介して受信する。

【0089】

図８は、利用者端末により撮影された乗員画像の別の一例を示す。

【0090】

あるいは、駐車受付部１０１は、乗員が所持する利用者端末装置６（典型的にはスマートフォン）が撮影した乗員の画像（乗員画像１１０）を、ネットワークを介して受信する。利用者端末装置６から乗員画像１１０を取得する場合、駐車受付部１０１は、駐車後に撮影した乗員画像１１０を受信してもよい。あるいは、駐車受付部１０１は、利用者端末装置６やアプリケーションサーバに予め記録されている乗員画像１１０を受信してもよい。後者の場合、乗員画像１１０に含まれる乗員のオブジェクトと、自動運転車両３ａの実際の乗員とが完全に一致している必要がある。

【0091】

図９は、車載カメラにより撮影された乗員画像の別の一例を示す。

【0092】

あるいは、駐車受付部１０１は、自動運転車両３ａから乗員が降車する前に、車載カメラ４２が撮影した乗員画像１１０を受信してもよい。

【0093】

駐車受付部１０１は、乗員画像１１０から乗員の顔を示すオブジェクト１１１、１１２、１１３、１１４を抽出する（顔認識）。駐車受付部１０１は、抽出したオブジェクト１１１、１１２、１１３、１１４から、乗員の人数と、全ての乗員の属性とを判断する。属性は、例えば、年代（乳幼児、子ども、大人、高齢者等の凡その区分、あるいは、２０代等の数値的区分）、所持品（ベビーカー、車椅子、等）含む。駐車受付部１０１は、乗員の顔画像８０１、人数８０２、全員の属性８０３、自動運転車両３ａの識別情報８０４（ナンバープレート情報、車種等を含む）を互いに関連付けてＤＢ８００に記憶する（ステップＳ１３）。

【0094】

駐車受付部１０１は、自動バレー管理装置３７との通信を介して、自動バレー乗降スペース１９に駐車された自動運転車両３ａを自動運転させ、空車の駐車スペース１８に駐車させる（ステップＳ１４）。

【0095】

９．駐車場管制装置の動作フロー（迎車時）

【0096】

図１０は、駐車場管制装置の動作フロー（迎車時）を示す。

【0097】

迎車受付部１０２は、自動バレー乗降スペース１９に自動運転車両３ａを迎車する指定時刻（迎車指定時刻）を取得する（ステップＳ４１）。例えば、迎車受付部１０２は、乗員が所持する利用者端末装置６からアプリケーションを介して即時の迎車、又は迎車の予約の要求を取得する。

【0098】

図１１及び図１２は、利用者端末装置の迎車要求画面の一例を示す。

【0099】

利用者端末装置６は、即時迎車ボタン６０１を表示する（図１１）。即時迎車ボタン６０１を乗員が操作すると、精算画面６０２が表示される（図１２）。精算画面６０２に含まれる精算ボタン６０３を乗員が操作すると、駐車料金の精算が実行される。駐車料金の精算が実行されると、利用者端末装置６は、迎車受付部１０２に即時の迎車を要求する。図１１又は図１２の画面に迎車時刻を指定するボタンを設けることで、利用者端末装置６は、即時の迎車だけでなく、迎車の予約を要求可能でもよい。

【0100】

あるいは、迎車受付部１０２は、明示的な迎車要求及び迎車指定時刻を取得しなくてもよい。その場合、駐車場管制装置５は、場外カメラＣＯ１～ＣＯ６等が撮影した場外画像に基づき、乗員が駐車場１１の歩行者出入り口３９に向かって歩いていることを判断し、迎車すべき時刻を判断する（ステップＳ４２と同様の方法）。あるいは、駐車場管制装置５は、駐車場１１の歩行者出入り口３９等で顔認証したり、事前精算機２２で精算することにより、迎車すべき時刻を判断してもよい。

【0101】

乗員到着予測時刻判断部１０３は、自動運転車両３ａの乗員が自動バレー乗降スペース１９に到着すると予測される時刻（乗員到着予測時刻）を判断する（ステップＳ４２）。

【0102】

乗員到着予測時刻を判断する理由を説明する。指定された迎車時刻（即時又は予約）に自動運転車両３ａを迎車する場合、指定された迎車時刻に乗員が自動バレー乗降スペース１９に到着しない可能性がある。指定された迎車時刻に自動運転車両３ａを迎車したにも拘らず乗員が到着していない場合、その自動運転車両３ａが長時間自動バレー乗降スペース１９に留まる可能性がある。そうすると、自動バレー乗降スペース１９に別の車両を迎車することができず、迎車待ちの車両が多数になる可能性がある。このようなケースを防ぐため、実際に乗員が自動バレー乗降スペース１９に到着するタイミングで自動運転車両３ａを迎車する。要するに、本実施形態の迎車制御部１０５は、迎車指定時刻と乗員到着予測時刻とが異なる場合、乗員到着予測時刻に、自動バレー乗降スペース１９に自動運転車両３ａを迎車する。

【0103】

図１３は、乗員到着予測時刻判断部の動作フローを示す。

【0104】

乗員到着予測時刻判断部１０３は、ステップＳ４２で以下の動作（ステップＳ２１乃至ステップＳ２３）を実行する。乗員到着予測時刻判断部１０３は、場外カメラＣＯ１～ＣＯ６等が常時撮影している場外画像を取得する。乗員到着予測時刻判断部１０３は、何れか１個の場外カメラ（以下、場外カメラＣＯｎと称する）が撮影した場外画像から、乗員を示すオブジェクト（乗員オブジェクト）を抽出する（ステップＳ２１）。

【0105】

図１４は、場外カメラテーブルの一例を示す。

【0106】

場外カメラテーブル７００は、場外カメラＩＤ７０１、距離７０２、及び標準到達時間７０３を互いに関連付けて記憶する。場外カメラテーブル７００は、さらに変動到達時間７０４を記憶してもよい。場外カメラＩＤ７０１は個々の場外カメラＣＯｎの識別子である。距離７０２は、場外カメラＣＯｎ付近から自動バレー乗降スペース１９までの概略距離である。標準到達時間７０３は、通常の混雑度のときに大人が一般的な歩行速度で、場外カメラＣＯｎ付近から自動バレー乗降スペース１９まで歩いて到着するまでに掛かる時間（分）である。変動到達時間７０４は、何らかの理由により歩行に時間が掛かる場合の、場外カメラＣＯｎ付近から自動バレー乗降スペース１９まで歩いて到着するまでに掛かる時間（分）である。変動到達時間７０４は、例えば、標準到達時間７０３に５分加算した値等の一定値でよい。ただし、本実施形態では、変動到達時間を一定値とせず重み付けにより個別に算出する（以下に説明）ため、変動到達時間７０４は記憶されない。

【0107】

乗員到着予測時刻判断部１０３は、乗員オブジェクトを含む場外画像を撮影した場外カメラＣＯｎを判断する。乗員到着予測時刻判断部１０３は、判断した場外カメラＣＯｎの位置を、乗員の現在位置（乗員位置）と判断する。より具体的には、乗員到着予測時刻判断部１０３は、場外カメラテーブル７００を参照し、この場外カメラＣＯｎを示す場外カメラＩＤ７０１に関連付けられた距離７０２を、乗員位置として判断する（ステップＳ２２）。乗員到着予測時刻判断部１０３は、場外カメラＣＯｎが撮影した場外画像に加えて、ＧＰＳ送受信機／ＢＬＥビーコン送受信機６１が取得した位置情報にさらに基づき乗員位置を判断してもよい。

【0108】

乗員到着予測時刻判断部１０３は、判断した乗員位置から、駐車場１１の自動バレー乗降スペース１９までの距離７０２に基づき、乗員が乗車場に到着すると予測される時刻（乗員到着予測時刻）を判断する。具体的には、乗員到着予測時刻判断部１０３は、ＤＢ８００に記憶した人数８０２及び属性８０３（年代、所持品等）に基づき、標準到達時間７０３に重み付けを行い、到着予測時刻を判断する（ステップＳ２３）。

【0109】

図１５は、到着予測時刻重み付けテーブルの一例を示す。

【0110】

到着予測時刻重み付けテーブル９００は、属性９０１と、重み９０２（小、中、大）とを互いに関連付けて記憶する。属性９０１は、到達時間が変動する要因となり得る要因である。重み９０２としては、到達時間に与える影響が比較的小さい属性には重み「小」が関連付けられ、到達時間に与える影響が比較的大きい属性には重み「大」が関連付けられ、その中間の属性には重み「中」が関連付けられる。例えば、乗員数（利用者数）の数人の違いは、到達時間に与える影響が比較的小さいので、重み「小」が関連付けられる。一方、ショッピングカートを使用している場合はショッピングカートの返却に時間が掛かり、また、未精算の場合は精算に時間が掛かることから、到達時間が大きく遅れる可能性があるので、重み「大」が関連付けられる。荷物構成に例えばベビーカーが含まれる場合、到達時間が多少遅れる可能性があるので、重み「中」が関連付けられる。属性９０１と重み９０２との関連は、機械学習によりブラッシュアップされる。

【0111】

乗員到着予測時刻判断部１０３は、到着予測時刻重み付けテーブル９００を参照し、ＤＢ８００に記憶した乗員の人数８０２及び属性８０３に対応する重み９０２に応じて、標準到達時間７０３に重み付けを行い、到着予測時刻を判断する（ステップＳ２３）。乗員到着予測時刻判断部１０３は、乗員が複数である場合、複数の乗員の全てが自動バレー乗降スペース１９に到着する時刻を、乗員到着予測時刻として判断する。乗員到着予測時刻判断部１０３は、さらに、駐車場が存在する施設の混雑度に基づき到着予測時刻を判断してもよい。施設の混雑度は、例えば、映画館、プラネタリウム、劇場等であれば終演時刻後、ショッピングモール等であれば夕方等の混雑する時間帯、集合住宅等であれば朝の通勤時間帯等に混雑度大となる。

【0112】

図１６は、場外カメラが撮影した場外画像の一例である。

【0113】

乗員到着予測時刻判断部１０３は、場外カメラＣＯｎが撮影した場外画像２１０から、乗員オブジェクト２１１，２１２，２１３を抽出する（ステップＳ２１）。乗員到着予測時刻判断部１０３は、さらに、荷物２１４、カート２１５、及び周囲の歩行者２１６のオブジェクトを抽出する。乗員到着予測時刻判断部１０３は、到着予測時刻重み付けテーブル９００を参照し、乗員の利用者数、年代構成、荷物大きさ、カート有無等等の属性９０１に応じた重みづけを行い、到着予測時刻を判断する（ステップＳ２３）。

【0114】

乗員が駐車場１１の歩行者出入り口３９に近づくに従って、異なる場外カメラＣＯｎが乗員を撮影することになる。乗員到着予測時刻判断部１０３は、異なる場外カメラＣＯｎが乗員を撮影する度に一連の動作（ステップＳ４２）を実行し、到着予測時刻を更新し続ける（ステップＳ２３）。

【0115】

乗員到着予測時刻判断部１０３が判断する乗員位置（ステップＳ２２）が閾値内となると（ステップＳ４３、ＹＥＳ）、迎車可能時刻判断部１０４は、自動バレー乗降スペース１９に自動運転車両３ａを迎車することが可能な時刻（迎車可能時刻）を判断する（ステップＳ４４）。乗員位置が閾値内とは、例えば、乗員位置が自動バレー乗降スペース１９から１００ｍ以内等でよい。閾値は、自動バレー乗降スペース１９の混雑度により可変でもよい。自動バレー乗降スペース１９が複数ある場合、乗員位置から最も近い自動バレー乗降スペース１９に迎車することとし、乗員位置から最も近い自動バレー乗降スペース１９からの距離を判断すればよい。

【0116】

図１７は、迎車可能時刻判断部の動作フローを示す。

【0117】

迎車可能時刻判断部１０４は、ステップＳ４４で以下の動作（ステップＳ３１乃至ステップＳ３５）を実行する。迎車可能時刻判断部１０４は、乗員位置が閾値内となると（ステップＳ３１）、自動バレー乗降スペース１９の混雑度を判断する。迎車可能時刻判断部１０４は、典型的には、迎車要求を受けての迎車待ちの車両の数や、乗員が歩行者出入り口３９に向かって歩いていることを判断した上での迎車待ちの車両の数に基づき、迎車自動バレー乗降スペース１９の混雑度を判断する。迎車可能時刻判断部１０４は、さらに、駐車場が存在する施設の混雑度（上述）にさらに基づき、迎車自動バレー乗降スペース１９の混雑度を判断してもよい。

【0118】

迎車可能時刻判断部１０４は、迎車可能時刻を判断する。迎車可能時刻判断部１０４は、例えば、乗車場の混雑度（ステップＳ３２）、迎車待ち車両の数、迎車待ち車両の属性、迎車待ち車両の乗員の属性、及び／又は駐車場が存在する施設の混雑度に基づき、迎車可能時刻を判断する（ステップＳ３３）。迎車制御部１０５は、乗員到着予測時刻（ステップＳ４２）に迎車可能時刻が間に合えば（乗員の待ち時間が無ければ）（ステップＳ３３）、乗員到着予測時刻に、迎車自動バレー乗降スペース１９に自動運転車両３ａを迎車する（ステップＳ３４）。迎車可能時刻判断部１０４は、迎車可能時刻を利用者端末装置６にネットワークを介して送信する（ステップＳ３５）。

【0119】

図１８は、利用者端末装置の迎車可能時刻通知画面の一例を示す。

【0120】

利用者端末装置６は、迎車可能時刻判断部１０４から送信された迎車可能時刻６０４を、迎車可能時刻通知画面に表示する。

【0121】

一方、乗員到着予測時刻に迎車可能時刻が間に合わなければ（乗員の待ち時間があれば）（ステップＳ４５、ＹＥＳ）、待ち時間判断部１０６は、乗員到着予測時刻から迎車可能時刻までの待ち時間を算出し、待ち時間を利用者端末装置６にネットワークを介して通知する。待ち時間判断部１０６は、待ち時間が閾値（例えば、数十分）を超える場合、待ち時間を利用したイベントの提案を利用者端末装置６にネットワークを介して通知する（ステップＳ４６）。例えば、待ち時間判断部１０６は、「～分後に乗車場に到着すれば、すぐ乗車できます。カフェや本屋に寄ってみては？」等のメッセージを表示し、迎車可能時刻の表示や、待ち時間を利用したイベントの提案（地図やルートの提示、時限的なサービスクーポンの発行を含む）をすればよい。提案内容は、予め施設側で準備したメッセージを出力するだけでなく、ＡＩが提案内容を生成してもよい。

【0122】

図１９は、利用者端末装置の迎車可能時刻通知画面の別の一例を示す。

【0123】

利用者端末装置６は、迎車可能時刻判断部１０４から送信された迎車可能時刻６０５、メッセージ６０６「ただいま迎車場が混雑しています。１時間以内の、無料の出場延長できます」、出場延長ボタン６０７を、迎車可能時刻通知画面に表示する。出場延長ボタン６０７が操作されると、メッセージ６０６に記載の時間（本例では１時間後）が、新たな迎車指定時刻となる。出場延長ボタン６０７が操作されると、利用者端末装置６は、新たな迎車指定時刻を、駐車場管制装置５に送信する。

【0124】

駐車場管制装置５の駐車受付部１０１は、利用者端末装置６から、新たな迎車指定時刻を受信する。迎車制御部１０５は、新たな迎車指定時刻に、迎車自動バレー乗降スペース１９に自動運転車両３ａを迎車する（ステップＳ４７）。

【0125】

１０．結語

【0126】

本発明によれば、駐車時に、駐車場管制装置５は、乗員画像１１０から乗員の顔認識をする。迎車時に、駐車場管制装置５は、駐車場１１と駐車場１１周辺施設との間に設置した複数の場外カメラＣＯ１～ＣＯ６等で乗員を撮影した画像である場外画像に含まれる乗員を顔で認識する。駐車場管制装置５は、場外カメラＣＯ１～ＣＯ６等の撮像位置（設置位置）により乗員に位置情報を紐付け、場外画像から乗員の位置情報の変化を追跡する。駐車場管制装置５は、紐付けたの位置情報の変化状況に応じて、乗員が駐車場１１に向かって移動中の場合に、乗員の現在位置からバレー駐車の迎車動作のタイミングを制御する。

【0127】

本発明は、自動運転モードの車両（自動運転車両）が自動走行により駐車することができる自動バレー駐車サービス対応駐車場１１において、駐車車両３の駐車位置の確認等を必要とせず、特に自動運転車両３ａの利用者にとって、利便性が向上する、駐車場管制装置を実現可能である。

【0128】

本技術の各実施形態及び各変形例について上に説明したが、本技術は上述の実施形態にのみ限定されるものではなく、本技術の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。

【産業上の利用可能性】

【0129】

本発明は、自動バレー駐車サービス対応駐車場における、車両の管制装置およびシステムに関するもので、自動運転車両と非自動運転車両の両方が混在して利用する駐車場において、特に自動運転車両の利用者にとって利便性が向上する様に配慮したものである。

【符号の説明】

【0130】

３…車両
３ａ…自動運転車両
３ｂ…非自動運転車両
４…歩行者
５…駐車場管制装置
７…駐車場管理装置
１１…駐車場
３７…自動バレー管理装置
５００…駐車場管理システム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】