特許 7546209 搬送装置、搬送方法及び部品実装システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-08-29

(45)【発行日】2024-09-06

(54)【発明の名称】搬送装置、搬送方法及び部品実装システム

(51)【国際特許分類】

   B62D 9/00 20060101AFI20240830BHJP

   B62B 5/00 20060101ALI20240830BHJP

【ＦＩ】

B62D9/00

B62B5/00 J

【請求項の数】 18

(21)【出願番号】P 2021550525

(86)(22)【出願日】2020-09-09

(86)【国際出願番号】 JP2020034065

(87)【国際公開番号】W WO2021070542

(87)【国際公開日】2021-04-15

【審査請求日】2023-07-10

(31)【優先権主張番号】P 2019187176

(32)【優先日】2019-10-10

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(31)【優先権主張番号】P 2019187177

(32)【優先日】2019-10-10

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】314012076

【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002527

【氏名又は名称】弁理士法人北斗特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】水野 修

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 寛之

(72)【発明者】

【氏名】村山 直寛

(72)【発明者】

【氏名】中村 徹

(72)【発明者】

【氏名】高橋 淳一

(72)【発明者】

【氏名】村井 亮介

(72)【発明者】

【氏名】西方 友美

【審査官】飯島 尚郎

(56)【参考文献】

【文献】特開平１０－００６９９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－１７９１８７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－１９３５９７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０２－２２０９７２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－２３８９５９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００３－３３０５４１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１５６３８２（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１６／０７５４２８（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６２Ｄ ９／００

Ｂ６２Ｂ ５／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

少なくとも一つの駆動輪ユニットを備え、
前記少なくとも一つの駆動輪ユニットに含まれる駆動輪ユニットは、
駆動輪を含む走行機構と、
前記駆動輪の向きを変更する操舵機構とを有し、
前記操舵機構は、前記走行機構の上方に位置し、
搬送装置によって搬送物を搬送している状態において、前記駆動輪は、上方から見てこの搬送物の周囲に位置し、
前記搬送装置は、前記駆動輪ユニットが取り付けられるベースを更に備え、
前記駆動輪ユニットは、前記ベースに対する取付位置を変更可能であり、
前記操舵機構は、
前記駆動輪の向きを変える動力を出力するステアリングモータと、
前記ステアリングモータの下方に位置し、前記ステアリングモータから出力した動力が伝達され、かつ、前記駆動輪の向きを変更する動力を出力する減速機とを更に有し、
前記駆動輪ユニットは、
取付部を更に有し、
前記取付部は、前記取付部に前記ステアリングモータ及び前記減速機が取り付けられ、
前記取付部が前記ベースに取り付けられた、
搬送装置。

【請求項2】

前記搬送装置によって搬送物を搬送している状態において、前記搬送装置は、上方から見てこの搬送物と並び、
前記搬送装置によって前記搬送物を搬送している状態において、前記操舵機構は、上方から見て前記搬送装置が前記搬送装置と前記搬送物とが並ぶ方向と交差する方向に走行するように、前記駆動輪の向きを変更可能である、
請求項１に記載の搬送装置。

【請求項3】

前記搬送装置によって搬送物を搬送している状態において、前記搬送装置は、上方から見てこの搬送物と並び、
前記搬送装置によって前記搬送物を搬送している状態において、前記操舵機構は、上方から見て前記搬送装置が前記搬送物とは反対側に向かって走行するように、前記駆動輪の向きを変更可能である、
請求項１又は請求項２に記載の搬送装置。

【請求項4】

前記搬送装置によって搬送物を搬送している状態において、前記搬送装置は、上方から見てこの搬送物と並び、
前記搬送装置によって前記搬送物を搬送している状態において、前記操舵機構は、上方から見て前記搬送装置が前記搬送物側に向かって走行するように、前記駆動輪の向きを変更可能である、
請求項１～３のいずれか１項に記載の搬送装置。

【請求項5】

複数の前記駆動輪と、
前記複数の駆動輪の各々の向きを個別に変更する複数の前記操舵機構とを備え、
前記搬送装置によって搬送物を搬送している状態において、前記搬送装置は、上方から見てこの搬送物と並び、
前記搬送装置によって前記搬送物を搬送している状態において、前記複数の操舵機構は、上方から見て、前記搬送装置の旋回中心が前記搬送装置の前記搬送物側に位置した状態で前記搬送装置が旋回するように、前記複数の駆動輪の各々の向きを変更可能である、
請求項１～４のいずれか１項に記載の搬送装置。

【請求項6】

前記少なくとも一つの駆動輪ユニットとして、複数の駆動輪ユニットを備えた、
請求項１～５のいずれか１項に記載の搬送装置。

【請求項7】

前記複数の駆動輪ユニットとして、二つの駆動輪ユニットを備え、
前記搬送装置によって搬送物を搬送している状態において、上方から見て、前記二つの駆動輪ユニットがこの搬送物の両側に位置する、
請求項６に記載の搬送装置。

【請求項8】

前記ベースは、前記駆動輪ユニットを一箇所だけで保持した、
請求項１～７のいずれか１項に記載の搬送装置。

【請求項9】

前記走行機構は、
ドライブモータを更に有し、
前記ドライブモータは、
前記駆動輪を回転するための動力を出力する出力軸を有し、
前記ドライブモータにおいて前記出力軸を除いた部分は、縦長の形状を有する、
請求項１～８のいずれか１項に記載の搬送装置。

【請求項10】

二つの駆動輪ユニットを備え、
前記二つの駆動輪ユニットに含まれる駆動輪ユニットは、
駆動輪を含む走行機構と、
前記駆動輪の向きを変更する操舵機構とを有し、
前記操舵機構は、前記走行機構の上方に位置し、
搬送装置によって搬送物を搬送している状態において、前記駆動輪は、上方から見てこの搬送物の周囲に位置し、
前記走行機構は、
前記駆動輪を回転するための動力を出力するドライブモータを更に有し、
前記操舵機構は、
前記駆動輪の向きを変える動力を出力するステアリングモータを更に有し、
前記ステアリングモータは、前記駆動輪及びドライブモータのうちの少なくとも一方の上方に位置した、
搬送装置。

【請求項11】

搬送物に連結可能な連結部を更に備えた、
請求項１～１０のいずれか１項に記載の搬送装置。

【請求項12】

少なくとも一つの駆動輪ユニットを備え、
前記少なくとも一つの駆動輪ユニットに含まれる駆動輪ユニットは、
駆動輪を含む走行機構と、
前記駆動輪の向きを変更する操舵機構とを有し、
前記操舵機構は、前記走行機構の上方に位置し、
搬送装置によって搬送物を搬送している状態において、前記駆動輪は、上方から見てこの搬送物の周囲に位置し、
上方から見て前記搬送装置と一方向に並んで配置された搬送物に連結可能な連結部を更に備え、
前記駆動輪は、上方から見て前記一方向と交差する方向に走行可能であり、
上方から見て、前記駆動輪の中心は、前記搬送装置の中心よりも前記一方向において前記搬送物側に位置する、
搬送装置。

【請求項13】

上方から見て搬送装置と一方向に並んで配置された搬送物に連結可能な連結部を更に備え、
前記駆動輪は、上方から見て前記一方向と交差する方向に走行可能であり、
上方から見て、前記搬送装置の重心が、前記駆動輪の中心よりも前記一方向において前記搬送物とは反対側に位置した、
請求項１に記載の搬送装置。

【請求項14】

上方から見て搬送装置と一方向に並んで配置された搬送物に連結可能な連結部を更に備え、
前記駆動輪は、上方から見て前記一方向と交差する方向に走行可能であり、
上方から見て、前記駆動輪の中心は、前記搬送装置の前記一方向における中心よりも前記一方向において前記搬送物側に位置した、
請求項１に記載の搬送装置。

【請求項15】

請求項１～１４のいずれか１項に記載の搬送装置によって搬送物を搬送する、
搬送方法。

【請求項16】

前記搬送装置は、上方から見て前記搬送装置と前記搬送物とが並んだ状態で前記搬送物を搬送し、
前記搬送装置による前記搬送物の搬送時において、前記搬送装置は、第１方向、第２方向及び第３方向のうちの少なくとも一つの方向に走行し、
前記第１方向は、上方から見て前記搬送装置と前記搬送物とが並ぶ方向と交差する方向であり、
前記第２方向は、上方から見て前記搬送装置から前記搬送物とは反対側に向かう方向であり、
前記第３方向は、上方から見て前記搬送装置から前記搬送物側に向かう方向である、
請求項１５に記載の搬送方法。

【請求項17】

少なくとも一つの電子部品装着機を備え、
前記少なくとも一つの電子部品装着機に含まれる電子部品装着機は、
電子部品をプリント配線板に実装する装着ヘッドを含む装着機本体と、
前記電子部品を前記装着機本体に供給する部品供給部とを有し、
前記部品供給部は、請求項１～１４のいずれか１項に記載の搬送装置によって前記装着機本体まで搬送される、
部品実装システム。

【請求項18】

前記搬送装置は、前記部品供給部のうち前記電子部品を前記装着機本体に排出する部位と反対側の部位と連結可能である、
請求項１７に記載の部品実装システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、搬送装置、搬送方法及び部品実装システムに関し、詳しくは、駆動輪を備えた搬送装置、搬送装置を利用する搬送方法及び搬送装置を利用する部品実装システムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、無人搬送車が開示されている。この無人搬送車は台車であり、走行モータの駆動により操舵輪が回転し、また、ステアリングモータの駆動により操舵輪の操舵が行われる。

【0003】

上述した無人搬送車にあっては、上方から見たときのサイズが大きくなると、無人搬送車を置くための広いスペースが必要になったり、無人搬送車が幅の狭い通路を走行し難くなったりする可能性がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２００２－３９７８６号公報

【発明の概要】

【0005】

本開示は上記事由に鑑みてなされており、上方から見たときのサイズが大きくなることを抑制できる搬送装置、搬送方法及びこの搬送装置を利用する部品実装システムを提供することを目的とする。

【0006】

本開示の一態様に係る搬送装置は、少なくとも一つの駆動輪ユニットを備える。前記少なくとも一つの駆動輪ユニットに含まれる駆動輪ユニットは、駆動輪を含む走行機構と、前記駆動輪の向きを変更する操舵機構とを有する。前記操舵機構は、前記走行機構の上方に位置する。前記搬送装置によって搬送物を搬送している状態において、前記駆動輪は、上方から見てこの搬送物の周囲に位置する。

【0007】

本開示の一態様に係る搬送方法は、前記搬送装置によって搬送物を搬送する。

【0008】

本開示の一態様に係る部品実装システムは、少なくとも一つの電子部品装着機を備える。前記少なくとも一つの電子部品装着機に含まれる電子部品装着機は、装着機本体と、部品供給部とを有する。前記装着機本体は、電子部品をプリント配線板に実装する装着ヘッドを含む。前記部品供給部は、前記電子部品を前記装着機本体に供給する。前記部品供給部は、前記搬送装置によって前記装着機本体まで搬送される。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１Ａ及び図１Ｂは、第１実施形態に係る搬送装置と搬送物とを示した斜視図である。

【図2】図２は、同上の搬送装置の内部構造を示した斜視図である。

【図3】図３は、同上の搬送装置の要部であって、一部を切欠断面で示した正面図である。

【図4】図４は、他例のドライブモータを示した斜視図である。

【図5】図５は、同上の搬送装置の走行状態を模式的に示した平面図である。

【図6】図６は、同上の搬送装置を備える部品実装システムのブロック図である。

【図7】図７Ａ～図７Ｃは、同上の搬送装置の走行状態を模式的に示した平面図である。

【図8】図８は、同上の搬送装置と電子部品装着機とを模式的に示した平面図である。

【図9】図９は、変形例１の搬送装置の内部構造を示した斜視図である。

【図10】図１０は、変形例２の搬送装置及び搬送物を示した斜視図である。

【図11】図１１は、第二実施形態に係る搬送装置と搬送物とを示した斜視図である。

【図12】図１２は、同上の搬送装置と搬送物とを模式的に示した平面図である。

【図13】図１３は、同上の搬送装置の走行状態を模式的に示した平面図である。

【図14】図１４は、他例の搬送装置の走行状態を模式的に示した平面図である。

【図15】図１５は、第二実施形態に係る搬送装置と電子部品装着機とを模式的に示した平面図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

（１）第１実施形態
図１Ａ及び図１Ｂに第１実施形態の搬送装置１を示す。搬送装置１は、搬送物７１が連結された状態で走行面９上を走行することにより、搬送物７１を目的の箇所に搬送する。

【0011】

搬送装置１が走行する走行面９は、例えば、床面、マットの上面、地面、アスファルトの上面又はコンクリートの上面である。走行面９は、屋内又は屋外のいずれの場所に形成された面であってもよい。走行面９が形成される場所は、例えば、工場、倉庫、建設現場、店舗（ショッピングモールを含む）、物流センタ、事務所、公園、住宅、学校、病院、駅、空港、駐車場又は乗り物の内部である。

【0012】

以下では、搬送装置１について、搬送装置１が水平な走行面９上に配置された状態における方向を用いて、説明する。具体的には、水平な走行面９に対して直交する２方向を上下方向とする。また、走行面９から搬送装置１に向かう方向を上方とする。また、上下方向と直交し、かつ、互いに逆向きの任意の２方向を前後方向とする。また、上下方向に直交し、かつ、前後方向と直交する２方向を左右方向とする。なお、走行面９は、水平方向に対して傾いた傾斜面であってもよく、また、凹凸を有してもよい。

【0013】

本実施形態の搬送装置１は、走行面９を自動で走行する無人搬送車（Automated guided vehicle）である。搬送装置１が搬送物７１を搬送している状態において、搬送装置１は、上方から見て搬送物７１と水平な一方向に並ぶ。すなわち、本実施形態の搬送装置１は、搬送物７１をけん引して搬送可能なけん引形の無人搬送車である。なお、本開示において、「搬送装置が上方から見て搬送物と並ぶ」には、上方から見て搬送物７１の一部が搬送装置１と重なった態様で、搬送装置１と搬送物７１とが水平な一方向に並ぶことも含まれる。勿論、搬送装置１と搬送物７１とは、上方から見て搬送装置１の全部が搬送物７１と重ならない態様で並んでもよい。

【0014】

また、本開示において、「搬送装置１が上方から見て搬送物７１と並ぶ」には、搬送装置１に付属物が取り付けられる場合に、この付属物だけが搬送物７１と上方から見て並ぶことも含まれる。また、搬送装置１には、けん引する搬送物７１とは別の搬送物が積載されてもよい。この場合、搬送装置１は、搬送物７１と、搬送物７１とは別の搬送物とを同時に搬送することができる。また、搬送装置１は、けん引形に限定されず、搬送物７１を搬送装置１上に載せて搬送する積載形であってもよい。また、本実施形態の搬送装置１は、上方から見て、搬送物７１の周囲に位置するが、例えば、上方から見て、搬送物７１の全体が搬送装置１と重なってもよい。この場合、搬送装置１は、搬送物７１の周囲に位置しない。

【0015】

搬送装置１の自動走行方式は、例えば、経路誘導式である。経路誘導式では、経路に沿って設置された誘導体がセンサ等で検知され、このセンサの検知結果に基づいて搬送装置１が誘導される。誘導体としては、例えば、磁気テープ、光反射テープ又は電磁誘導ケーブル等が用いられる。なお、搬送装置１の自動走行方式は、経路誘導式に限定されない。搬送装置１の自動走行方式は、搬送装置１が有する位置推定機能又は走行制御機能等を用いて自律的に移動する自律移動式であってもよい。

【0016】

本実施形態の搬送装置１は、図１Ａ及び図１Ｂに示すように、左右方向に延びた形状を有している。本実施形態では、搬送物７１が搬送装置１の後方に配置された状態で搬送装置１に連結され、この状態で搬送装置１が走行することにより、搬送物７１が搬送される。

【0017】

搬送装置１は、例えば、図２に示すベース２を備えている。ベース２は、例えば、金属製である。ベース２は、搬送装置１の骨格を構成するフレームである。ベース２は、左右方向に延びた直方体状に枠組みされた複数のフレーム材２００～２０２，２１０～２１２，２２０～２２２を有している。

【0018】

ベース２は、上枠２０、下枠２１及び接続部２２を有している。上枠２０はベース２の上端部を構成している。下枠２１は、間隔をあけて上枠２０の下方に位置している。下枠２１は、ベース２の下端部を構成している。接続部２２は、上枠２０と下枠２１とを接続している。

【0019】

上枠２０は、前後方向に間隔をあけて並んだ前後一対のフレーム材２００，２０１と、左右方向に間隔をあけて並んだ複数のフレーム材２０２とを有している。下枠２１は、前後方向に間隔をあけて並んだ前後一対のフレーム材２１０，２１１と、左右方向に間隔をあけて並んだ複数のフレーム材２１２とを有している。

【0020】

上枠２０の前後のフレーム材２００，２０１及び下枠２１の前後のフレーム材２１０，２１１の各々は、左右方向に延びている。上枠２０の複数のフレーム材２０２及び下枠２１の複数のフレーム材２１２の各々は、前後方向に延びている。上枠２０及び下枠２１の各々において、前後一対のフレーム材２００，２０１，２１０，２１１は、複数のフレーム材２０２，２１２によって連結されている。

【0021】

接続部２２は、複数のフレーム材２２０と、複数のフレーム材２２１とを有している。複数のフレーム材２２０及び複数のフレーム材２２１の各々のフレーム材２２０，２２１は、上下方向に延びている。複数のフレーム材２２０は、左右方向に間隔をあけて並んでいる。上枠２０の前側のフレーム材２００と下枠２１の前側のフレーム材２１０とは、複数のフレーム材２２０で接続されている。複数のフレーム材２２１は、左右方向に間隔をあけて並んでいる。上枠２０の後側のフレーム材２０１と下枠２１の後側のフレーム材２１１とは、複数のフレーム材２２１で接続されている。

【0022】

接続部２２は、フレーム材２２０，２２１として、二つのフレーム材２２０ａ，２２１ａを有している。二つのフレーム材２２０ａ，２２１ａは、ベース２における左右方向の中間部に位置している。二つのフレーム材２２０ａ，２２１ａは、前後方向に間隔をあけて配されている。接続部２２は、フレーム材２２２を更に有している。フレーム材２２２は、前後方向に延び、二つのフレーム材２２０ａ，２２１ａの下端部同士を連結している。

【0023】

搬送装置１は、複数の駆動輪ユニット３を備えている。具体的に搬送装置１は、二つの駆動輪ユニット３を備えている。各駆動輪ユニット３は、同じ規格で製造されたユニットであって構成が同じであることが望ましい。なお、搬送装置１が備える駆動輪ユニット３の数は限定されない。例えば、搬送装置１は、駆動輪ユニット３を一つだけ備えてもよいし、三つ以上備えてもよい。

【0024】

各駆動輪ユニット３は、ベース２に対して脱着可能に取り付けられている。二つの駆動輪ユニット３は、ベース２の長手方向に間隔をあけて並んでいる。二つの駆動輪ユニット３は、ベース２の長手方向（左右方向）の両端部にそれぞれ取り付けられている。

【0025】

複数の駆動輪ユニット３の各々は、走行機構４と操舵機構５とを有している。各駆動輪ユニット３の走行機構４は、走行面９を走行する駆動輪４０を有している。走行機構４は、駆動輪４０を回転させて搬送装置１を走行させる。

【0026】

各駆動輪ユニット３は、駆動輪４０を一つだけ有している。すなわち、搬送装置１は、合計二つの駆動輪４０を有している。操舵機構５は、駆動輪４０の向きを変更する。すなわち、操舵機構５は、駆動輪４０を操舵する機構である。なお、各駆動輪ユニット３は複数の駆動輪４０を有してもよく、各駆動輪ユニット３が有する駆動輪４０の数は、限定されない。

【0027】

各駆動輪ユニット３は、走行機構４と操舵機構５とが一体化された一つのユニットとして取り扱われる。このため、駆動輪ユニット３をベース２に取り付けることで、走行機構４と操舵機構５とを備えた搬送装置１を簡単に組み立てることができる。また、一つのユニットとして一体化された駆動輪ユニット３は、ベース２への取付位置を変更したり、搬送装置１が備える駆動輪ユニット３の数を変更したりすることで、搬送物７１（図１Ａ参照）の形状、大きさ及び重さ等に適した搬送装置１を容易に製造することができる。例えば、駆動輪ユニット３は、ベース２において異なる複数の箇所の各々に対して、ねじ等の固着具を用いて取り付けられるように構成されている。これにより、駆動輪ユニット３は、例えば、複数のフレーム材２００～２０２，２１０～２１２，２２０～２２２のうちのいずれかのフレーム材に取り付けることができる。

【0028】

走行機構４の駆動輪４０は、搬送装置１を走行させるための車輪である。駆動輪４０は、搬送装置１の下端部に位置している。二つの駆動輪４０（一方の駆動輪ユニット３の駆動輪４０と、他方の駆動輪ユニット３の駆動輪４０）は、左右方向に間隔をあけて並んでいる。上方から見て、各駆動輪４０の中心は、左右方向と平行な同一の仮想直線上に位置している。

【0029】

図３に示すように、走行機構４は、ドライブモータ４２を更に有している。ドライブモータ４２は、出力軸４２０を有している。出力軸４２０は、駆動輪４０の回転軸３０と平行である。出力軸４２０は、ドライブモータ４２の駆動時において、駆動輪４０を回転するための動力を出力する。出力軸４２０から出力された動力が、駆動輪４０に伝達することにより、駆動輪４０は、鉛直面に対して交差する方向に延びる回転軸３０を中心に回転する。具体的に駆動輪４０は、水平な回転軸３０を中心に回転する。なお、本開示における「回転軸」は、回転運動の中心となる仮想の直線を意味する。以下、回転軸３０を駆動軸３０という。

【0030】

ドライブモータ４２において出力軸４２０を除いた他の全ての部分で構成される部分は、駆動軸３０と平行な方向に延びた横長の形状を有している。なお、本開示における「横長」とは、水平方向の最大寸法が上下方向の最大寸法よりも大きいことを意味する。本実施形態では、出力軸４２０を含めたドライブモータ４２の全体の形状が、横長である。

【0031】

ドライブモータ４２と駆動輪４０とは、駆動軸３０と平行な方向に並んでいる。ドライブモータ４２の出力軸４２０の回転方向は、一方向とこの一方向とは逆方向となる他方向とに切換可能である。このため、出力軸４２０の回転方向を切り換えることにより、駆動軸３０を中心とした駆動輪４０の回転方向を一方向とこの一方向とは逆方向となる他方向とに切り換えることができる。なお、駆動輪４０の前記回転方向の切換は、出力軸４２０の回転方向の切換ではなくドライブモータ４２から出力された動力を駆動輪４０に伝えるギヤの切換等によって実現されてもよい。

【0032】

走行機構４は、減速機４１を更に有している。以下、減速機４１を第１減速機４１という。第１減速機４１には、ドライブモータ４２から出力した動力が伝達される。第１減速機４１は、ドライブモータ４２から第１減速機４１に伝達した動力を、駆動輪４０を回転するための動力として出力する。この際、第１減速機４１は、駆動輪４０の駆動軸３０回りの回転速度が出力軸４２０の回転速度よりも遅くなるように、駆動輪４０を回転するための動力を出力する。第１減速機４１は、ドライブモータ４２と駆動輪４０との間に位置している。すなわち、ドライブモータ４２、第１減速機４１及び駆動輪４０は、駆動軸３０と平行な方向に並んでいる。ドライブモータ４２及び第１減速機４１は、駆動輪４０から駆動軸３０と平行な一方向に突出している。

【0033】

第１減速機４１は、固定部４１０を有している。固定部４１０は、ボルト等の固着具によってドライブモータ４２に取付けられている。すなわち、本実施形態の走行機構４は、ドライブモータ４２と第１減速機４１とで構成されたギヤードモータを有している。なお、ドライブモータ４２は、減速機４１が取り付けられないモータであってもよい。この場合、ドライブモータ４２から出力された動力は、駆動輪４０に直接伝達されてもよいし、ドライブモータ４２に取り付けられていない減速機を介して駆動輪４０に伝達されてもよい。

【0034】

第１減速機４１は、出力部４１１を更に有している。出力部４１１は、固定部４１０によって回転可能に保持されている。出力部４１１は、ボルト等の固着具によって駆動輪４０に取り付けられている。ドライブモータ４２の駆動時において、出力部４１１は、出力部４１１の水平な中心軸を中心に回転する。このように、出力部４１１が回転することで、出力部４１１に取り付けられた駆動輪４０は、出力部４１１の中心軸を中心に回転する。すなわち、本実施形態では、出力部４１１の中心軸が駆動軸３０となる。

【0035】

本実施形態の走行機構４は、ブラケット４３を更に有している。ブラケット４３は、縦板部４３０と横板部４３１とを有している。縦板部４３０は、厚み方向が駆動輪４０の駆動軸３０に平行な平板状に形成されている。縦板部４３０は、駆動軸３０と平行な方向において、駆動輪４０と並んでいる。第１減速機４１は縦板部４３０を貫通している。縦板部４３０には、ボルト等の固着具によって第１減速機４１の固定部４１０が取付けられている。

【0036】

横板部４３１は、縦板部４３０とは別の部材である。横板部４３１は、ボルト等の固着具によって縦板部４３０に取り付けられている。横板部４３１は、厚み方向が上下方向に平行な平板状に形成されている。横板部４３１は、縦板部４３０の上端部から駆動輪４０の上方領域に向かって突出している。横板部４３１は、後述する操舵機構５が取り付けられる部分である。なお、横板部４３１は、縦板部４３０と一体に形成されてもよい。

【0037】

各駆動輪ユニット３において、操舵機構５は駆動輪４０の向きを変更する。すなわち、駆動輪４０は、操舵機構５によって、駆動軸３０の向きが変えられる操舵輪である。操舵機構５は、ステアリングモータ５０を有している。ステアリングモータ５０は、出力軸５００を有している。ステアリングモータ５０の駆動時において、出力軸５００は、駆動輪４０の向きを変えるための動力を出力する。出力軸５００から出力された動力により、駆動輪４０が上下方向と平行な回転軸３１を中心に回転し、駆動輪４０の向きが変わる。以下、この回転軸３１を操舵軸３１という。

【0038】

ステアリングモータ５０において出力軸５００を除いた他の全ての部分で構成される部分は、上下方向に延びた縦長の形状を有している。なお、本開示における「縦長」とは、上下方向の最大寸法が水平方向の最大寸法よりも大きいことを意味する。本実施形態では、出力軸５００を含めたステアリングモータ５０の全体の形状が、縦長である。ステアリングモータ５０は、ブラケット４３の横板部４３１の上方に位置し、かつ、駆動輪４０の上方に位置している。このため、各駆動輪ユニット３の上方から見たときのサイズが大きくなることを抑制でき、ひいては搬送装置１の上方から見たサイズの大型化を抑制できる。

【0039】

なお、本実施形態のステアリングモータ５０は、ドライブモータ４２の上方に位置しないが、駆動輪４０とドライブモータ４２との両者の上方に位置してもよい。また、ステアリングモータ５０は、駆動輪４０及びドライブモータ４２のうちのドライブモータ４２のみの上方に位置してもよい。すなわち、ステアリングモータ５０は、駆動輪４０及びドライブモータ４２のうちの少なくとも一方の上方に位置していればよい。

【0040】

各駆動輪ユニット３の上方から見たときのサイズの大型化を更に抑制するには、例えば、図４に示すようにドライブモータ４２において出力軸４２０を除いた他の全ての部分で構成される部分の形状が、縦長であってもよい。図４に示すドライブモータ４２は、出力軸が水平面に対して交差するモータであり、この出力軸の回転は、例えば、減速機４１によって駆動輪４０の駆動軸３０を中心とした回転に変換される。

【0041】

なお、図４に示すように、ドライブモータ４２において出力軸を除いた他の全ての部分で構成される部分を縦長の形状にする場合、ドライブモータ４２の出力軸は、駆動軸３０と平行であってもよい。また、各駆動輪ユニット３の上方から見たときのサイズの大型化を更に抑制するには、ドライブモータ４２として、駆動輪４０に内蔵されたホイールモータ（インホイールモータ）を用いてもよい。

【0042】

図３に示す各駆動輪ユニット３は、ステアリングモータ５０の出力軸５００の回転方向が、一方向とこの一方向とは逆方向となる他方向とに切換可能である。このため、出力軸５００の回転方向を切り換えることにより、操舵軸３１を中心とした駆動輪４０の回転方向を一方向とこの一方向とは逆方向となる他方向とに切り換えることができる。なお、駆動輪４０の操舵軸３１を中心とした回転方向の切換は、出力軸５００の回転方向の切換に代えて、ステアリングモータ５０から出力された動力を駆動輪４０に伝えるギヤの切換等によって実現されてもよい。

【0043】

本実施形態の操舵機構５は、減速機５２を更に有している。以下、減速機５２を第２減速機５２という。第２減速機５２には、ステアリングモータ５０から出力した動力が伝達される。第２減速機５２は、ステアリングモータ５０から第２減速機５２に伝達した動力を、駆動輪４０の向きを変更するための動力として出力する。この際、第２減速機５２は、駆動輪４０の操舵軸３１を中心とした回転速度が出力軸５００の回転速度よりも遅くなるように、駆動輪４０の向きを変更するための動力を出力する。

【0044】

第２減速機５２は、ブラケット４３の横板部４３１と、この横板部４３１の上方に位置するステアリングモータ５０との間に位置している。第２減速機５２は、固定部５２０と出力部５２１とを有している。固定部５２０は、ステアリングモータ５０に対して固定されている。出力部５２１は、固定部５２０の下方に位置している。出力部５２１は、固定部５２０によって回転可能に保持されている。出力部５２１は、ボルト等の固着具によってブラケット４３の横板部４３１に取り付けられている。ステアリングモータ５０の駆動時において、出力部５２１は、上方から見て出力部５２１の中心を通る上下方向と平行な回転軸を中心に回転する。なお、この回転軸は、上方から見て駆動輪４０の中心と重なっていてもよいし、重なっていなくてもよい。

【0045】

上記のように出力部５２１が回転することで、出力部５２１に取り付けられたブラケット４３が回転する。このようにブラケット４３が回転することで、ブラケット４３に対して取り付けられた、第１減速機４１、ドライブモータ４２及び駆動輪４０が、出力部５２１の回転軸を中心に回転する。これにより、駆動輪４０の向きが変わる。すなわち、本実施形態では、出力部５２１の回転軸が、駆動輪４０の操舵軸３１となる。操舵軸３１は、水平面に対して交差（詳しくは、直交）する方向に延びる。

【0046】

各駆動輪ユニット３の駆動輪４０の向きは、各駆動輪ユニット３が有する操舵機構５によって、駆動輪４０毎（駆動輪ユニット３毎）に個別に変更可能である。なお、各駆動輪４０の操舵軸３１を中心とした回転において許容される角度は、３６０度未満であってもよいし、３６０度以上であってもよい。

【0047】

本実施形態の搬送装置１は、例えば、図５に示すように、搬送物７１をけん引して搬送可能な、けん引形の搬送装置である。このため、搬送物７１の下向きの荷重の大部分は、走行面９に加わり、搬送装置１には加わらない。すなわち、各駆動輪４０には搬送物７１の下向きの荷重が加わり難く、各駆動輪４０の向きは小さな力で変更可能である。したがって、ステアリングモータ５０の大型化を抑制することができる。なお、図５及び後述の説明で用いる図７Ａ～図７Ｃは、理解を容易にするため、駆動輪ユニット３及び従動輪１０、並びに搬送物７１が有する車輪７２１を実線で示しているが、実際にはこれらは上方からは隠れて見えない。

【0048】

図３に示すように、本実施形態の操舵機構５は、取付部５３を更に有している。取付部５３は、駆動輪ユニット３において、ベース２に取り付けられる部分である。取付部５３は、横板部５３０と、縦板部５３１とを有している。横板部５３０は、厚み方向が上下方向と平行な平板状に形成されている。横板部５３０は、ステアリングモータ５０と第２減速機５２の固定部５２０との間に位置している。

【0049】

取付部５３の横板部５３０には、ボルト等の固着具によって、ステアリングモータ５０と第２減速機５２の固定部５２０とが取り付けられている。ステアリングモータ５０、横板部５３０、固定部５２０及び出力部５２１は、上下方向に並んでいる。本実施形態では、駆動輪４０の上方に、出力部５２１、固定部５２０、横板部５３０及びステアリングモータ５０が位置している。このため、各駆動輪ユニット３の上方から見たときのサイズが大きくなることを一層抑制できる。

【0050】

取付部５３の縦板部５３１は、横板部５３０とは別の部材である。縦板部５３１は、ボルト等の固着具によって横板部５３０に取り付けられている。縦板部５３１は、厚み方向が左右方向と平行な平板状に形成されている。縦板部５３１は、横板部５３０における左右方向の一端部から上方に向かって突出している。

【0051】

ステアリングモータ５０は、横板部５３０に加えて、縦板部５３１に対してボルト等の固着具によって取り付けられてもよい。この場合、ステアリングモータ５０は、縦板部５３１と横板部５３０との両者に取り付けられる。なお、ステアリングモータ５０は、横板部５３０及び縦板部５３１のうち、横板部５３０だけに取り付けられてもよいし、縦板部５３１だけに取り付けられてもよい。また、縦板部５３１は、横板部５３０と一体に形成されてもよい。

【0052】

縦板部５３１は、ベース２に取り付けられている。具体的に縦板部５３１は、上枠２０のフレーム材２０２に、ボルト等の固着具によって取り付けられている。本実施形態では、このように縦板部５３１がベース２に取り付けられることにより、各駆動輪ユニット３の駆動輪４０、ドライブモータ４２及び操舵機構５がベース２に対して取り付けられている。なお、本開示において、「取り付けられる」とは、取付対象物に対して直接取り付けられる場合だけでなく、他の部材を介して間接的に取り付けられる場合も含む。すなわち、駆動輪４０、ドライブモータ４２及び操舵機構５の各々は、直接ベース２に取り付けられてもよいし、他の部材を介して間接的にベース２に取り付けられてもよい。

【0053】

本実施形態の各駆動輪ユニット３は、取付部５３における縦板部５３１だけが、ベース２に直接取り付けられている。すなわち、ベース２は、各駆動輪ユニット３を、縦板部５３１の一箇所だけで保持している。このように、走行機構４と操舵機構５とを一体化して一つのユニットとして構成された駆動輪ユニット３における一箇所をベース２に取り付けることで、走行機構４及び操舵機構５を備えた搬送装置１を簡単に組み立てることができる。

【0054】

図２に示すように、搬送装置１は、複数の従動輪１０を更に備えている。複数の従動輪１０の各々は、搬送装置１の下端部に位置している。各従動輪１０は、ベース２に取り付けられている。本実施形態の搬送装置１は、複数の従動輪１０として、合計二つの従動輪１０を備えている。二つの従動輪１０は、フレーム材２２２の前後方向の両端部にそれぞれ取り付けられている。二つの従動輪１０は、前後方向に間隔をあけて配されている。

【0055】

複数の従動輪１０の各々は、ベース２に対して、上下方向に対し平行な旋回軸を中心に回転可能である。なお、搬送装置１が備える従動輪１０の数は、二つに限定されない。搬送装置１が備える従動輪１０の数は、例えば、一つであってもよいし、三つ以上であってもよい。また、各従動輪１０の旋回軸を中心とした回転において許容される角度は、３６０度以上であってもよいし、３６０度未満であってもよい。また、搬送装置１は、従動輪１０を備えなくてもよい。

【0056】

図６に示すように、本実施形態の搬送装置１は、制御装置１１と、電源１２とを更に備えている。制御装置１１及び電源１２は、例えば、ベース２（図２参照）に取り付けられる。制御装置１１は、各駆動輪ユニット３のドライブモータ４２及びステアリングモータ５０を個別に制御する。

【0057】

制御装置１１は、例えば１以上のプロセッサ及びメモリを有するマイクロコンピュータを有している。言い換えれば、制御装置１１は、１以上のプロセッサ及びメモリを有するコンピュータシステムにて実現されている。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを有する。メモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における制御装置１１の機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されていてもよいが、電気通信回線を通じて提供されてもよいし、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１乃至複数の電子回路で構成される。複数の電子回路は、一つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、一つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。

【0058】

電源１２は、例えば、二次電池である。電源１２は、各駆動輪ユニット３のドライブモータ４２及びステアリングモータ５０、並びに制御装置１１に対して、直接又は間接的に電力を供給する。

【0059】

図２に示すように、本実施形態のベース２は、電源設置部２３を更に有している。電源設置部２３は、電源１２が設置される部分である。電源設置部２３は、ベース２における左右方向の中間部に位置している。電源設置部２３は、底部２４と、複数のフレーム材２５とを有している。底部２４は、複数のフレーム材で構成される。複数のフレーム材２５は、底部２４の周縁部から上方に向かって突出している。複数のフレーム材２５の上端部は、上枠２０に接続されている。

【0060】

電源１２は、底部２４に載った状態で電源設置部２３に取り付けられる。電源１２は、上方から見て二つの駆動輪４０の間に配されることが好ましい。この場合、前後方向において、搬送装置１の重心を各駆動輪４０の操舵軸３１に近づけることができる。このため、各駆動輪４０の上方に搬送物７１が配されないけん引形の搬送装置１でありながら、搬送装置１の走行時においては、各駆動輪４０の走行面９に対する摩擦力（トラクション）が大きくなりやすい。したがって、搬送装置１は大きな推進力で走行することができ、かつ、各駆動輪４０が空転することが抑制される。なお、搬送装置１は、外部から電力が供給されてもよく、この場合、搬送装置１は電源１２を備えなくてもよい。

【0061】

本実施形態の搬送装置１は、図６に示す制御装置１１が、各駆動輪ユニット３のドライブモータ４２及びステアリングモータ５０を制御することによって、走行する。制御装置１１は、搬送装置１の走行時において、各駆動輪ユニット３のステアリングモータ５０の駆動を制御することで、各駆動輪ユニット３の駆動輪４０の向きを制御する。

【0062】

搬送装置１は、搬送物７１の搬送時において、第１方向、第２方向及び第３方向のうちの少なくとも一つの方向に走行可能である。前記第１方向は、上方から見て搬送装置１と搬送物７１とが並ぶ方向と交差する方向である。前記第２方向は、上方から見て搬送装置１から搬送物７１とは反対側に向かう方向である。前記第３方向は、上方から見て搬送装置１から搬送物７１側に向かう方向である、本実施形態の搬送装置１は、第１方向、第２方向及び第３方向のいずれの方向にも走行可能である。

【0063】

具体的に搬送装置１は、図５及び図７Ａ～図７Ｃに示すように、走行可能である。図５に示す状態では、各駆動輪４０の駆動軸３０が前後方向と平行である。この状態で、各駆動輪４０が駆動軸３０を中心に回転することで、搬送装置１は左右方向に直進する。すなわち、この場合、搬送装置１は、搬送物７１を搬送している状態において、上方から見て、搬送装置１と搬送物７１とが並ぶ方向と交差する方向（詳しくは、直交する方向）に走行する。搬送装置１は、例えば、制御装置１１が各駆動輪４０の駆動軸３０が前後方向と平行になるようにステアリングモータ５０を制御すると共に、各駆動輪４０の駆動軸３０回りの回転方向を同一方向になるようにドライブモータ４２を制御することにより、左右方向に直進する。

【0064】

図７Ａに示す状態では、各駆動輪４０の駆動軸３０が左右方向と平行である。この状態で、各駆動輪４０が駆動軸３０を中心に回転することで、搬送装置１は前後方向に直進する。この場合、搬送装置１は、搬送物７１を搬送している状態において、上方から見て、搬送装置１と搬送物７１とが並ぶ方向に走行する。すなわち、搬送装置１は、上方から見て搬送物７１とは反対側に向かって走行可能であり、かつ、上方から見て搬送物７１側に向かって走行可能である。搬送装置１は、例えば、制御装置１１が各駆動輪４０の駆動軸３０が左右方向と平行になるようにステアリングモータ５０を制御すると共に、各駆動輪４０の駆動軸３０回りの回転方向を同一方向になるようにドライブモータ４２を制御することにより、前後方向に直進する。

【0065】

図７Ｂに示す状態では、各駆動輪４０の駆動軸３０が非平行である。また、各駆動輪４０の操舵軸３１から、旋回中心となる複数の駆動軸３０が交わる点Ｃまでの距離が異なっている。この状態で、各駆動輪４０が駆動軸３０を中心に回転することで、搬送装置１は点Ｃを中心に旋回する。この場合、搬送装置１の旋回中心である点Ｃは、左右方向において搬送装置１とずれて位置する。搬送装置１は、例えば、制御装置１１が各駆動輪４０の駆動軸３０が非平行になるようにステアリングモータ５０を制御すると共に、各駆動輪４０の駆動軸３０回りの回転方向を同一方向になるようにドライブモータ４２を制御することにより、旋回する。

【0066】

図７Ｃに示す状態では、各駆動輪４０の駆動軸３０が非平行である。また、各駆動輪４０の操舵軸３１から、旋回中心となる複数の駆動軸３０が交わる点Ｃまでの距離が同じである。この状態で、各駆動輪４０が駆動軸３０を中心に回転することで、搬送装置１は点Ｃを中心に旋回する。この場合、搬送装置１の旋回中心である点Ｃは、搬送装置１の後方（搬送装置１に連結された搬送物７１側）に位置する。このため、搬送装置１は、図７Ｂに示す状態と比較して、小さい旋回半径で旋回する。具体的に図７Ｃに示す状態では、上方から見て、搬送装置１の旋回中心Ｃが、左側に位置する駆動輪４０の操舵軸３１よりも右側に位置し、かつ、右側に位置する駆動輪４０の操舵軸３１よりも左側に位置する。したがって、搬送装置１は、極めて小さい旋回半径で旋回する。

【0067】

図１Ａ及び図１Ｂに示すように、搬送装置１は、カバー６を更に備えている。カバー６は、ベース２（図２参照）に取り付けられている。カバー６は、ベース２及び複数の駆動輪ユニット３を覆っている。カバー６は、搬送装置１の外殻を構成している。なお、カバー６は省略可能である。

【0068】

カバー６は、二つのユニット収容部６０を有している。二つのユニット収容部６０は、それぞれ、カバー６の左右方向の両端部を構成している。二つのユニット収容部６０には、二つの駆動輪ユニット３がそれぞれ収容されている。

【0069】

図１Ａ及び図１Ｂに示す各ユニット収容部６０は、突出部分６００を有している。すなわち、カバー６は、二つの突出部分６００を有している。各ユニット収容部６０の突出部分６００は、カバー６における二つのユニット収容部６０の間の部分よりも、後方（搬送物７１側）に向かって突出している。図１Ａに示す搬送物７１は、突出部７５を有している。搬送装置１によって搬送物７１を搬送している状態において、突出部７５は、搬送装置１側に向かって突出し、かつ、上方から見て二つの突出部分６００の間に配される。この場合、カバー６に内蔵された二つの駆動輪ユニット３は、上方から見て、搬送物７１の一部である突出部７５の両側に位置する。すなわち、搬送装置１によって搬送物７１を搬送している状態において、二つの駆動輪ユニット３は、上方から見て、搬送物７１の両側に位置する。

【0070】

搬送装置１は、例えば、図５に示す連結部１３を更に備える。連結部１３は、搬送物７１が脱着可能に連結される部分である。連結部１３は、例えば、ベース２の後面に取り付けられ、搬送装置１の後端部に位置する。すなわち、連結部１３は、搬送装置１の後端部に位置しており、搬送装置１における前後方向の片側にのみ設けられている。

【0071】

搬送装置１によって搬送物７１を搬送している状態において、各駆動輪４０を含む搬送装置１は、上方から見て、連結部１３に連結された搬送物７１の周囲に位置する。具体的に連結部１３に連結された搬送物７１は、上方から見て、搬送装置１と前後方向（一方向）において並んで配置される。本実施形態の連結部１３は、電磁石であり、搬送物７１が備えた強磁性体７４を磁力により引き付けることで、搬送物７１に連結される。

【0072】

連結部１３と搬送物７１の強磁性体７４との連結及びこの連結の解除は、電磁石である連結部１３に流れる電流を制御装置１１（図６参照）が制御することで、切り換えられる。なお、連結部１３は、電磁石に限定されない。連結部１３は、例えば、引っ掛け又は嵌合等によって搬送物７１に脱着可能に連結されてもよいし、ボルト等の固着具を用いて搬送物７１に脱着可能に連結されてもよい。また、連結部１３への搬送物７１の連結は、搬送装置１又はその他の装置により自動で行われてもよいし、人により行われてもよい。また、連結部１３の形状及び搬送装置１が備える連結部１３の数は、適宜変更可能である。

【0073】

図１Ａ及び図１Ｂに示すように、本実施形態の搬送装置１が搬送する搬送物７１は、電子部品装着機（チップマウンタ）７（図８及び図６参照）の部品供給部７１である。部品供給部７１は、電子部品装着機７が備える装着機本体７０（図６参照）に脱着可能に装着される。このように部品供給部７１が装着機本体７０に装着された状態では、上方から見て、部品供給部７１と装着機本体７０とが前後方向に並んだ状態で配される。部品供給部７１は、装着機本体７０に装着された状態で、装着機本体７０に部品を供給する。装着機本体７０は、部品供給部７１から供給された電子部品をプリント配線板の所定位置に装着する装着ヘッド７００（図６参照）を有する。

【0074】

図１Ｂに示すように、部品供給部７１は、台車７２と、複数のフィーダ７３とを有している。台車７２は、台部７２０と、台部７２０に取付けられた複数の車輪７２１とを有している。例えば、台部７２０の前面には、搬送装置１の連結部１３に連結可能な被連結部として、前述した強磁性体７４（図５参照）が取り付けられる。

【0075】

本実施形態では、四つの車輪７２１が、上方から見て矩形状の台部７２０の四隅にそれぞれ取り付けられている。複数の車輪７２１の各々は、例えば、台部７２０に対して、上下方向と平行な旋回軸を中心に回転可能な自在キャスタである。なお、複数の車輪７２１のうちの一部は、旋回しない固定キャスタであってもよい。また、複数の車輪７２１の全部が、固定キャスタであってもよい。また、台車７２が有する車輪７２１の数は限定されない。台車７２が有する車輪７２１の数は、二つ、三つ、あるいは五つ以上であってもよいし、一つであってもよい。また、各車輪７２１の旋回軸を中心とした回転において許容される角度は、３６０度以上であってもよいし、３６０度未満であってもよい。

【0076】

台部７２０の上には、複数のフィーダ７３が載っている。複数のフィーダ７３は、台部７２０に取り付けられている。複数のフィーダ７３の各々は、装着機本体７０に供給される電子部品を含んでいる。各フィーダ７３は、例えば、テープフィーダである。

【0077】

各フィーダ７３の後側の端部は、電子部品を装着機本体７０に排出する部位（供給する部位）を構成する。各フィーダ７３は、リール７３０を前側から設置できるように構成されている。リール７３０は、例えば、電子部品が取り付けられたテープ７３１と、このテープ７３１が巻き付けられたリール本体７３２とを含む。

【0078】

なお、フィーダ７３は、テープフィーダに限定されない。フィーダ７３は、例えば、トレイフィーダ、スティックフィーダ又はバルクフィーダ等であってもよい。また、搬送物７１は、部品供給部７１に限定されず、車輪を有するその他の物品であってもよい。また、搬送物７１は、車輪７２１を有さなくてもよい。

【0079】

搬送装置１によって搬送物７１を搬送する場合、搬送物７１は、例えば、図５に示すように搬送装置１の連結部１３に連結される。この場合、部品供給部７１は、上方から見て、装着機本体７０が装着される側（後方）とは反対側（前方）が搬送装置１に連結される。すなわち、搬送装置１は、部品供給部７１のうち電子部品を装着機本体７０に排出する部位と反対側の部位と連結可能である。このため、搬送装置１は、部品供給部７１を、装着機本体７０に装着される向きで、装着機本体７０に装着される箇所又はその近傍まで搬送することができる。したがって、搬送装置１によって部品供給部７１を搬送した後に、部品供給部７１の向きを変更することが不要になる。このように搬送物７１が搬送装置１に連結された状態で、搬送装置１が走行することにより、搬送物７１が目的の箇所に搬送される。

【0080】

本実施形態の搬送装置１は、電子部品装着機７を備えた部品実装システム８の一部として利用することができる。すなわち、部品実装システム８は、少なくとも一つの電子部品装着機７と、搬送装置１とを備える。搬送装置１は、装着機本体７０に部品を供給する部品供給部７１を装着機本体７０まで搬送する。この部品実装システム８では、搬送装置１によって搬送された部品供給部７１により、装着機本体７０に電子部品が供給される。なお、本開示において「部品供給部を装着機本体まで搬送する」とは、部品供給部７１を装着機本体７０の近傍まで搬送することを意味する。すなわち、「部品供給部を装着機本体まで搬送する」には、部品供給部７１を装着機本体７０に装着される箇所に搬送することと、部品供給部７１を装着機本体７０には装着されないが装着機本体７０の近傍まで搬送することとの両者を含む。後者の場合、部品供給部７１の装着機本体７０への装着は、人又は他のロボット等によって行われる。

【0081】

（２）変形例
次に第１実施形態の変形例について説明する。なお、以下の各変形例の説明では、第１実施形態と共通する要素については同一の符号を付し、第１実施形態と共通する事項のついては説明を省略する。

【0082】

（２－１）変形例１
変形例１の搬送装置１は、図９に示すように、ベース２の形状が第１実施形態の搬送装置１と異なる。搬送装置１は、複数の従動輪１０として、合計四つの従動輪１０を備えている。ベース２は、第１実施形態のベース２よりも左右方向の寸法が長い。ベース２の上枠２０の左右方向の両側の端部は、下枠２１よりも左右方向の外側に向かって突出している。電源設置部２３の底部２４は、下枠２１で構成されている。電源１２は下枠２１に載った状態で電源設置部２３に取り付けられている。

【0083】

四つの従動輪１０は、上方から見て矩形枠状の下枠２１の四隅にそれぞれ取り付けられている。四つの従動輪１０の各々は、ベース２に対して、上下方向と平行な旋回軸を中心に回転可能である。なお、本変形例においても、搬送装置１が備える従動輪１０の数は、限定されない。

【0084】

（２－２）変形例２
図１０に示す変形例２の搬送装置１は、カバー６の形状が第１実施形態の搬送装置１と異なっている。本変形例のカバー６には、二つのユニット収容部６０の間に位置し、上方及び前後両方向に開口した凹部６１が形成されている。本変形例の搬送装置１も複数の駆動輪ユニット３を備えている。各駆動輪ユニット３は、カバー６で覆われている、各駆動輪ユニット３は、例えば、カバー６で覆われるベースに取り付けられる。なお、ベースは、第１実施形態のベース２と異なるベースであってもよいし、第１実施形態のベース２と同じベースであってもよい。

【0085】

凹部６１には、搬送装置１に連結された搬送物７１の一部を配置することができる。すなわち、この場合、上方から見て、搬送装置１と搬送物７１の一部とが重複する。図１０に示す搬送物７１は、搬送装置１に連結された状態で搬送装置１側に向かって突出したフィーダ７３を有しており、このフィーダ７３の一部が凹部６１に配されている。

【0086】

（３）第２実施形態
次に第２実施形態について説明する。なお、以下の第２実施形態の説明では、第１実施形態と共通する要素については同一の符号を付し、第１実施形態と共通する事項については説明を省略する。

【0087】

ところで、特許文献１（特開２００２－３９７８６号公報）に示される無人搬送車は、搬送物が載せられる台車である。このため、上方から見て搬送物を載せる部分のサイズを大きくしなければ、搬送物を載せられない場合がある。この場合、無人搬送車の上方から見たときのサイズが大きくなりやすい。このため、無人搬送車を駐車するために広いスペースが必要になったり、無人搬送車が幅の狭い通路を走行し難くなったりする可能性がある。

【0088】

本実施形態は、上記事由に鑑みてなされており、上方から見たときのサイズが大きくなることを抑制できる搬送装置及びこれを備えた部品実装システムを提供することを目的とする。

【0089】

図１１に第２実施形態の搬送装置１を示す。図１１及び図１２に示すように、本実施形態の搬送装置１は、変形例２と同様の構成を有するカバー６を備えている。また、本実施形態の搬送装置１も複数の駆動輪ユニット３を備えている。具体的に搬送装置１は、二つの駆動輪ユニット３を備えている。各駆動輪ユニット３は、第１実施形態の駆動輪ユニット３と同様の構成を有してもよいし、第１実施形態の駆動輪ユニット３とは異なる構成を有してもよい。

【0090】

各駆動輪ユニット３は、例えば、カバー６で覆われるベースに取り付けられる。なお、ベースは、第１実施形態のベース２と異なるベースであってもよいし、第１実施形態のベース２と同じベースであってもよい。カバー６の形状は、限定されず、例えば、カバー６は、第１実施形態のカバー６であってもよい。

【0091】

図１３に示すように、上方から見て、各駆動輪４０の中心ＣＷ１は、左右方向と平行な同一の仮想直線上に位置し、搬送装置１の中心Ｃ１よりも後方に位置し、かつ、搬送装置１の前後方向における中心Ｃ２よりも後方に位置している。また、上方から見て、搬送装置１の重心ｇは、各駆動輪４０の中心ＣＷ１及び搬送装置１の中心Ｃ１よりも、前方に位置している。なお、本実施形態では、搬送装置１の中心Ｃ１と、搬送装置１の前後方向における中心Ｃ２とは、前後方向において同位置に配されているが、前後方向において異なる位置に配されてもよい。

【0092】

ここで、本開示における駆動輪４０の中心ＣＷ１は、駆動輪４０を上方から見たときに、駆動輪４０の外形を規定する図形の幾何中心である。同様に、本開示における搬送装置１の中心Ｃ１は、搬送装置１を上方から見たときに、搬送装置１の外形を規定する図形の幾何中心である。また、本開示における搬送装置１の前後方向における中心Ｃ２は、搬送装置１において前後方向の寸法が最も大きくなる箇所における前後方向の中心である。

【0093】

本開示における搬送装置１の中心Ｃ１は、厳密な意味での中心に限定されず、当該中心の近辺であってもよい。同様に、本開示における搬送装置１の前後方向（一方向）における中心Ｃ２は、厳密な意味での前後方向の中心に限定されず、当該中心の近辺であってもよい。同様に、本開示における重心とは、厳密な意味での重心に限定されず、当該重心の近辺であってもよい。また、図１３及び後述の説明で用いる図１４及び図１５では、理解を容易にするため、駆動輪４０、従動輪１０及び車輪７２１を実線で示しているが、実際にはこれらは上方からは隠れて見えない。

【0094】

本実施形態の搬送装置１は、従動輪１０を一つだけ備えている。図１３に示すように、上方から見て、従動輪１０の中心ＣＷ２は、搬送装置１における左右方向の中間部に位置し、搬送装置１の中心Ｃ１よりも前方（搬送物７１とは反対側）に位置し、かつ、搬送装置１の前後方向における中心Ｃ２よりも前方に位置している。また、上方から見て、従動輪１０の中心ＣＷ２は、搬送装置１の重心ｇよりも前方（搬送物７１とは反対側）に位置している。すなわち、従動輪１０の中心ＣＷ２は、左右方向において、一方の駆動輪４０の中心ＣＷ１と他方の駆動輪４０の中心ＣＷ１との間に位置し、かつ、各駆動輪４０の中心ＣＷ１よりも前方に位置している。従動輪１０は、上下方向と平行な旋回軸を中心に回転可能である。

【0095】

本実施形態の搬送装置１は、二つの駆動輪４０と一つの従動輪１０との合計三つの車輪を備えており、走行面９に対してこれら三つの車輪４０，１０の３点だけで接する。このため、搬送装置１が四つ以上の車輪を備える場合と比較すると、搬送装置１の各車輪４０，１０が平らな走行面９に対して接しやすくなる。したがって、搬送装置１は、走行面９上に安定して配置されやすい。また、この場合、搬送装置１にサスペンションを設けることなく各車輪４０，１０を走行面９に接するようにできる。このため、搬送装置１の構造が複雑になることを抑制できる。

【0096】

なお、搬送装置１をより安定して走行させるには、各車輪４０，１０にサスペンションを設けても構わない。また、搬送装置１は、一つの駆動輪４０と二つの従動輪１０との合計三つの車輪を備えてもよい。また、搬送装置１は、少なくとも一つの駆動輪４０を備えていればよく、搬送装置１が備える車輪の合計数（すなわち、駆動輪４０の数と従動輪１０の数とを足し合わせた数）は、三つに限定されない。例えば、搬送装置１は、一つ、二つ又は四つ以上の車輪を備えてもよい。また、搬送装置１は、従動輪１０を複数備えてもよい。また、従動輪１０の旋回軸を中心とした回転において許容される角度は、３６０度以上であってもよいし、３６０度未満であってもよい。また、搬送装置１は、従動輪１０を備えなくてもよい。

【0097】

搬送装置１は、図１２及び図１３に示すように、各駆動輪４０の駆動軸３０が前後方向と平行な状態で、走行することができる。この場合、搬送装置１は、各駆動輪４０が駆動軸３０を中心に回転することで、左右方向に直進する。すなわち、この場合、搬送装置１は、上方から見て、搬送装置１と搬送物７１とが並ぶ一方向と交差（詳しくは直交）する方向に走行する。

【0098】

搬送装置１は、図１１に示すように、各駆動輪４０の駆動軸３０が左右方向と平行な状態で、走行することもできる。この場合、搬送装置１は、各駆動輪４０が駆動軸３０を中心に回転することで、前後方向に直進する。すなわち、この場合、搬送装置１は、上方から見て、搬送装置１と搬送物７１とが並ぶ一方向に走行する。また、搬送装置１は、各駆動輪４０の駆動軸３０が非平行な状態で、各駆動輪４０が駆動軸３０を中心に回転することで、旋回することもできる。

【0099】

搬送装置１が搬送時において加速した際には、両駆動輪４０の回転により、例えば、図１３中のベクトルＶ１で表される推進力が発生する。このとき、前記推進力により、搬送装置１と搬送物７１との合成重心Ｇ（搬送装置１と搬送物７１と合わせた全体の重心）を中心としたモーメント（旋回成分）Ｍが発生する。また、同様のモーメントＭは、搬送装置１の減速時にも発生する。合成重心Ｇが、上方から見て、各駆動輪４０の中心ＣＷ１よりも搬送物７１側に大きく離れて位置すると、モーメントＭが大きくなり、搬送装置１の走行が安定し難くなる可能性がある。しかし、本実施形態では、上方から見て、各駆動輪４０の中心ＣＷ１が、搬送装置１の中心Ｃ１よりも搬送物７１側（後方）に位置し、かつ、搬送装置１の前後方向における中心Ｃ２よりも搬送装置１側に位置している。このため、図１４に示すように各駆動輪４０の中心ＣＷ１と搬送装置１の中心Ｃ１とが前後方向において同位置にあり、かつ、各駆動輪４０の中心ＣＷ１と搬送装置１の前後方向における中心Ｃ２とが前後方向において同じ位置にある場合と比較して、モーメントＭを小さくすることができる。加えて、本実施形態では、上方から見て、搬送装置１の重心ｇが、各駆動輪４０の中心ＣＷ１よりも搬送物７１とは反対側にしている。このため、搬送装置１と搬送物７１との合成重心Ｇから、各駆動輪４０の中心ＣＷ１までの前後方向の距離Ｌが小さくなり、モーメントＭを一層小さくすることができる。なお、図１３及び図１４に示すＶ２は、搬送装置１と搬送物７１と合わせた全体の慣性力を示すベクトルである。

【0100】

各駆動輪４０の中心ＣＷ１の位置及び搬送装置１の重心ｇの位置は限定されない。例えば、各駆動輪４０の中心ＣＷ１は、図１４に示すように搬送装置１の中心Ｃ１と前後方向において同じ位置に配されてもよい。また、各駆動輪４０の中心ＣＷ１は、搬送装置１の中心Ｃ１よりも前方に配されてもよい。同様に各駆動輪４０の中心ＣＷ１は、図１４に示すように搬送装置１の前後方向における中心Ｃ２と前後方向において同じ位置に配されてもよい。また、各駆動輪４０の中心ＣＷ１は、搬送装置１の前後方向における中心Ｃ２よりも前方に配されてもよい。また、搬送装置１の重心ｇは、図１４に示すように各駆動輪４０の中心ＣＷ１と前後方向において同じ位置に配されてもよい。また、搬送装置１の重心ｇは、各駆動輪４０の中心ＣＷ１よりも後方に配されてもよい。また、搬送装置１の重心ｇは、前後方向において搬送装置１の中心Ｃ１と同じ位置に配されてもよい。

【0101】

（４）他の変形例
上述した第１実施形態、第２実施形態及び各変形例の搬送装置１及び部品実装システム８は、適宜設計変更可能である。例えば、搬送装置１の各要素の形状、大きさ、位置、数及び材質、並びに電子部品装着機７の各要素の形状、大きさ、位置、数及び材質は、適宜変更可能である。また、第１実施形態、第２実施形態及び各変形例の構成は、適宜組み合わせてもよい。

【0102】

（５）態様
以上説明した、第１実施形態、第２実施形態及び各変形例から明らかなように、第１の態様の搬送装置（１）は、以下に示す構成を有する。搬送装置（１）は、少なくとも一つの駆動輪ユニット（３）を備える。少なくとも一つの駆動輪ユニット（３）に含まれる駆動輪ユニット（３）は、走行機構（４）と、操舵機構（５）とを有する。走行機構（４）は、駆動輪（４０）を含む。操舵機構（５）は、駆動輪（４０）の向きを変更する。操舵機構（５）は、走行機構（４）の上方に位置する。搬送装置（１）によって搬送物（７１）を搬送している状態において、駆動輪（４０）は、上方から見て搬送物（７１）の周囲に位置する。

【0103】

この態様によれば、操舵機構（５）が走行機構（４）の上方に位置する。このため、搬送装置（１）の上方から見たサイズが大きくなることを抑制できる。また、ユニット化された駆動輪ユニット（３）を利用して、走行機構（４）と操舵機構（５）とを備えた搬送装置（１）を容易に組み立てることができる。また、搬送装置（１）によって搬送物（７１）を搬送している状態において、駆動輪（４０）は、上方から見て搬送物（７１）の周囲に位置する。このため、搬送物（７１）の荷重が駆動輪（４０）に加わり難くなり、駆動輪（４０）の向きを小さな力で変更することが可能になる。また、これにより、操舵機構（５）の上方から見たサイズが大きくなることを抑制でき、搬送装置（１）の上方から見たサイズの大型化を一層抑制できる。

【0104】

第２の態様の搬送装置（１）は、第１の態様との組み合わせにより実現され得る。第２の態様の搬送装置（１）は、以下に示す構成を有する。搬送装置（１）によって搬送物（７１）を搬送している状態において、搬送装置（１）は、上方から見て搬送物（７１）と並ぶ。搬送装置（１）によって搬送物（７１）を搬送している状態において、操舵機構（５）は、上方から見て搬送装置（１）が搬送装置（１）と搬送物（７１）とが並ぶ方向と交差する方向に走行するように、駆動輪（４０）の向きを変更可能である。

【0105】

この態様の搬送装置（１）は、上方から見て駆動輪（４０）と搬送物（７１）とが並ぶ方向と交差する方向に走行して、搬送物（７１）を搬送することができる。

【0106】

第３の態様の搬送装置（１）は、第１又は第２の態様との組み合わせにより実現され得る。第３の態様の搬送装置（１）は、以下に示す構成を有する。搬送装置（１）によって搬送物（７１）を搬送している状態において、搬送装置（１）は、上方から見て搬送物（７１）と並ぶ。搬送装置（１）によって搬送物（７１）を搬送している状態において、操舵機構（５）は、上方から見て搬送装置（１）が搬送物（７１）とは反対側に向かって走行するように、駆動輪（４０）の向きを変更可能である。

【0107】

この態様の搬送装置（１）は、搬送物（７１）をけん引して搬送することができる。

【0108】

第４の態様の搬送装置（１）は、第１～第３のいずれか一つの態様との組み合わせにより実現され得る。第４の態様の搬送装置（１）は、以下に示す構成を有する。搬送装置（１）によって搬送物（７１）を搬送している状態において、搬送装置（１）は、上方から見て搬送物（７１）と並ぶ。搬送装置（１）によって搬送物（７１）を搬送している状態において、操舵機構（５）は、上方から見て搬送装置（１）が搬送物（７１）側に向かって走行するように、駆動輪（４０）の向きを変更可能である。

【0109】

この態様の搬送装置（１）は、搬送物（７１）を押し動かして搬送することができる。

【0110】

第５の態様の搬送装置（１）は、第１～第４のいずれか一つの態様との組み合わせにより実現され得る。第５の態様の搬送装置は、以下に示す構成を有する。搬送装置（１）は、複数の駆動輪（４０）と、複数の操舵機構（５）とを備える。複数の操舵機構（５）は、複数の駆動輪（４０）の各々の向きを個別に変更する。搬送装置（１）によって搬送物（７１）を搬送している状態において、搬送装置（１）は、上方から見て搬送物（７１）と並ぶ。搬送装置（１）によって搬送物（７１）を搬送している状態において、複数の操舵機構（５）は、上方から見て、搬送装置（１）の旋回中心（Ｃ）が搬送装置（１）の搬送物（７１）側に位置した状態で搬送装置（１）が旋回するように、複数の駆動輪（４０）の各々の向きを変更可能である。

【0111】

この態様によれば、搬送装置（１）は、小さい旋回半径で旋回することができる。

【0112】

第６の態様の搬送装置（１）は、第１～第５のいずれか一つの態様との組み合わせにより実現され得る。第６の態様の搬送装置（１）は、以下に示す構成を有する。搬送装置（１）は、ベース（２）を更に備える。駆動輪ユニット（３）は、ベース（２）に取り付けられる。駆動輪ユニット（３）は、ベース（２）に対する取付位置を変更可能である。

【0113】

この態様によれば、ユニット化された駆動輪ユニット（３）をベース（２）に取り付けることで、走行機構（４）と操舵機構（５）とを備えた搬送装置（１）を容易に組み立てることができる。また、ユニット化された駆動輪ユニット（３）のベース（２）への取付位置を変更することで、搬送物（７１）に応じて駆動輪（４０）の位置を変更した搬送装置（１）を容易に製造することができる。

【0114】

第７の態様の搬送装置（１）は、第６の態様との組み合わせにより実現され得る。第７の態様の搬送装置（１）は、少なくとも一つの駆動輪ユニット（３）として、複数の駆動輪ユニット（３）を備える。

【0115】

この態様によれば、例えば、駆動輪ユニット（３）の数を変更することで、搬送物（７１）に応じて駆動輪（４０）の数を変更した搬送装置（１）を容易に製造することができる。

【0116】

第８の態様の搬送装置（１）は、第７の態様との組み合わせにより実現され得る。第８の態様の搬送装置（１）は、以下に示す構成を有する。搬送装置（１）は、複数の駆動輪ユニット（３）として、二つの駆動輪ユニット（３）を備える。搬送装置（１）によって搬送物（７１）を搬送している状態において、上方から見て、二つの駆動輪ユニット（３）が搬送物（７１）の両側に位置する。

【0117】

この態様によれば、上方から見て、搬送物（７１）の両側に駆動輪（４０）を配置することができ、搬送物（７１）をバランス良く安定して搬送することができる。

【0118】

第９の態様の搬送装置（１）は、第６～第８のいずれか一つの態様との組み合わせにより実現され得る。第９の態様の搬送装置（１）は、以下に示す構成を有する。ベース（２）は、駆動輪ユニット（３）を一箇所だけで保持する。

【0119】

この態様によれば、駆動輪ユニット（３）の一箇所をベース（２）に取り付けるだけで、ベース（２）に駆動輪ユニット（３）を容易に設けることができる。

【0120】

第１０の態様の搬送装置（１）は、第９の態様との組み合わせにより実現され得る。第１０の態様の搬送装置（１）は、以下に示す構成を有する。操舵機構（５）は、ステアリングモータ（５０）と、減速機（５２）とを更に有する。ステアリングモータ（５０）は、駆動輪（４０）の向きを変える動力を出力する。減速機（５２）は、ステアリングモータ（５０）の下方に位置する。減速機（５２）には、ステアリングモータ（５０）から出力した動力が伝達される。減速機（５２）は、駆動輪（４０）の向きを変更する動力を出力する。駆動輪ユニット（３）は、取付部（５３）を更に有する。取付部（５３）は、ステアリングモータ（５０）と減速機（５２）との間に位置する。取付部（５３）には、ステアリングモータ（５０）及び減速機（５２）が取り付けられる。取付部（５３）がベース（２）に取り付けられる。

【0121】

この態様によれば、ステアリングモータ（５０）及び減速機（５２）が取り付けられた取付部（５３）をベース（２）に取り付けることで、駆動輪ユニット（３）をベース（２）に取り付けることができる。

【0122】

第１１の態様の搬送装置（１）は、第１～第１０のいずれか一つの態様との組み合わせにより実現され得る。第１１の態様の搬送装置（１）は、以下に示す構成を有する。走行機構（４）は、ドライブモータ（４２）を更に有する。ドライブモータ（４２）は、出力軸（４２０）を有する。出力軸（４２０）は、駆動輪（４０）を回転するための動力を出力する。ドライブモータ（４２）において出力軸（４２０）を除いた部分は、縦長の形状を有する。

【0123】

この態様によれば、ドライブモータ（４２）の上方から見たときのサイズが大きくなることを抑制でき、搬送装置（１）の上方から見たサイズの大型化を一層抑制できる。

【0124】

第１２の態様の搬送装置（１）は、第１～第９のいずれか一つの態様との組み合わせにより実現され得る。第１２の態様の搬送装置（１）は、以下に示す構成を有する。走行機構（４）は、ドライブモータ（４２）を更に有する。ドライブモータ（４２）は、駆動輪（４０）を回転するための動力を出力する。操舵機構（５）は、ステアリングモータ（５０）を有する。ステアリングモータ（５０）は、駆動輪（４０）の向きを変える動力を出力する。ステアリングモータ（５０）は、駆動輪（４０）及びドライブモータ（４２）のうちの少なくとも一方の上方に位置する。

【0125】

この態様によれば、ステアリングモータ（５０）が、駆動輪（４０）及びドライブモータ（４２）のうちの少なくとも一方の上方に位置する。このため、搬送装置（１）の上方から見たサイズが大きくなることを抑制できる。

【0126】

第１３の態様の搬送装置（１）は、第１～第１２のいずれか一つの態様との組み合わせにより実現され得る。第１３の態様の搬送装置（１）は、搬送物（７１）に連結可能な連結部（１３）を更に備える。

【0127】

この態様の搬送装置（１）では、連結部（１３）に搬送物（７１）を連結することで、搬送物（７１）をけん引して搬送することができる。

【0128】

第１４の態様の搬送装置（１）は、第１の態様との組み合わせにより実現され得る。第１４の態様の搬送装置（１）は、以下に示す構成を有する。搬送装置（１）は、連結部（１３）を更に備える。連結部（１３）は、上方から見て搬送装置（１）と一方向に並んで配置された搬送物（７１）に連結可能である。駆動輪（４０）は、上方から見て前記一方向と交差する方向に走行可能である。上方から見て、駆動輪（４０）の中心（ＣＷ１）は、搬送装置（１）の中心（Ｃ１）よりも前記一方向において搬送物（７１）側に位置する。

【0129】

第１５の態様の搬送装置（１）は、第１の態様との組み合わせにより実現され得る。第１５の態様の搬送装置（１）は、以下に示す構成を有する。搬送装置（１）は、連結部（１３）を更に備える。連結部（１３）は、上方から見て搬送装置（１）と一方向に並んで配置された搬送物（７１）に連結可能である。駆動輪（４０）は、上方から見て前記一方向と交差する方向に走行可能である。上方から見て、搬送装置（１）の重心（ｇ）が、駆動輪（４０）の中心（ＣＷ１）よりも前記一方向において搬送物（７１）とは反対側に位置する。

【0130】

第１６の態様の搬送装置（１）は、第１の態様との組み合わせにより実現され得る。第１５の態様の搬送装置（１）は、以下に示す構成を有する。第１６の態様の搬送装置（１）は、以下に示す構成を有する。搬送装置（１）は、連結部（１３）を更に備える。連結部（１３）は、上方から見て搬送装置（１）と一方向に並んで配置された搬送物（７１）に連結可能である。駆動輪（４０）は、上方から見て前記一方向と交差する方向に走行可能である。上方から見て、駆動輪（４０）の中心（ＣＷ１）は、搬送装置（１）の前記一方向における中心（Ｃ２）よりも前記一方向において搬送物（７１）側に位置する。

【0131】

第１４～第１６の態様によれば、搬送装置（１）が搬送時において加速した際及び減速した際に生じる、搬送装置（１）と搬送物（７１）との合成重心（Ｇ）を中心としたモーメント（Ｍ）を抑制できる。このため、搬送装置（１）は安定して走行しやすくなる。

【0132】

第１７の態様の搬送方法は、以下に示す構成を有する。第１７の態様では、第１～第１６のいずれか一つの搬送装置（１）によって搬送物（７１）を搬送する。

【0133】

第１８の態様の搬送方法は、第１７の態様との組み合わせにより実現され得る。第１８の態様の搬送方法は、以下に示す構成を有する。搬送装置（１）は、上方から見て搬送装置（１）と搬送物（７１）とが並んだ状態で搬送物（７１）を搬送する。搬送装置（１）による搬送物（７１）の搬送時において、搬送装置（１）は、第１方向、第２方向及び第３方向のうちの少なくとも一つの方向に走行する。前記第１方向は、上方から見て搬送装置（１）と搬送物（７１）とが並ぶ方向と交差する方向である。前記第２方向は、上方から見て搬送装置（１）から搬送物（７１）とは反対側に向かう方向である。前記第３方向は、上方から見て搬送装置（１）から搬送物（７１）側に向かう方向である。

【0134】

第１９の態様の部品実装システム（８）は、以下に示す構成を有する。部品実装システム（８）は、少なくとも一つの電子部品装着機（７）を備える。少なくとも一つの電子部品装着機（７）に含まれる電子部品装着機（７）は、装着機本体（７０）と、部品供給部（７１）とを有する。装着機本体（７０）は、電子部品をプリント配線板に実装する装着ヘッド（７００）を含む。部品供給部（７１）は、前記電子部品を装着機本体（７０）に供給する。部品供給部（７１）は、第１～第１６のいずれか一つの態様の搬送装置（１）によって装着機本体（７０）まで搬送される。

【0135】

この態様によれば、搬送装置（１）により装着機本体（７０）まで搬送された部品供給部（７１）によって、電子部品を装着機本体（７０）に供給することができる。

【0136】

第２０の態様の部品実装システム（８）は、第１９の態様との組み合わせにより実現され得る。第２０の態様の部品実装システム（８）は、以下に示す構成を有する。搬送装置（１）は、部品供給部（７１）のうち電子部品を装着機本体（７０）に排出する部位と反対側の部位と連結可能である。

【0137】

この態様によれば、搬送装置（１）によって部品供給部（７１）を搬送した後に、部品供給部（７１）の向きを変更することが不要になる。

【0138】

第２１の態様の搬送装置（１）は、以下に示す構成を有する。搬送装置（１）は、連結部（１３）と少なくとも一つの駆動輪（４０）とを備える。連結部（１３）は、上方から見て搬送装置（１）と一方向に並んで配置された搬送物（７１）に連結可能である。少なくとも一つの駆動輪（４０）に含まれる駆動輪（４０）は、上方から見て前記一方向と交差する方向に走行可能である。上方から見て、駆動輪（４０）の中心（ＣＷ１）は、搬送装置（１）の中心（Ｃ１）よりも前記一方向において搬送物（７１）側に位置する。

【0139】

第２２の態様の搬送装置（１）は、以下に示す構成を有する。搬送装置（１）は、連結部（１３）と少なくとも一つの駆動輪（４０）とを備える。連結部（１３）は、上方から見て搬送装置（１）と一方向に並んで配置された搬送物（７１）に連結可能である。少なくとも一つの駆動輪（４０）に含まれる駆動輪（４０）は、上方から見て前記一方向と交差する方向に走行可能である。上方から見て、搬送装置（１）の重心（ｇ）が、駆動輪（４０）の中心（ＣＷ１）よりも前記一方向において搬送物（７１）とは反対側に位置する。

【0140】

第２３の態様の搬送装置（１）は、以下に示す構成を有する。搬送装置（１）は、連結部（１３）と少なくとも一つの駆動輪（４０）とを備える。連結部（１３）は、上方から見て搬送装置（１）と一方向に並んで配置された搬送物（７１）に連結可能である。少なくとも一つの駆動輪（４０）に含まれる駆動輪（４０）は、上方から見て前記一方向と交差する方向に走行可能である。上方から見て、駆動輪（４０）の中心（ＣＷ１）は、搬送装置（１）の前記一方向における中心（Ｃ２）よりも前記一方向において搬送物（７１）側に位置する。

【0141】

第２１～第２３の態様によれば、搬送装置（１）は、上方から見て、連結部（１３）に連結された搬送物（７１）の周囲に位置する。このため、搬送装置（１）にあっては、搬送物（７１）を載せる部分を設けなかったり、この部分の上方から見たときのサイズを小さくしたりすることができる。したがって、搬送装置（１）の上方から見たときのサイズが大きくなることを抑制できる。また、搬送装置（１）が搬送時において加速した際及び減速した際に生じる、搬送装置（１）と搬送物（７１）との合成重心（Ｇ）を中心としたモーメント（Ｍ）を抑制できる。このため、搬送装置（１）は安定して走行しやすくなる。

【0142】

第２４の態様の搬送装置（１）は、第２１～第２３のいずれか一つの態様との組み合わせにより実現され得る。第２４の態様の搬送装置（１）は、以下に示す構成を有する。搬送装置（１）は、駆動輪（４０）を複数備える。搬送装置（１）は、複数の操舵機構（５）を更に備える。複数の操舵機構（５）は、複数の駆動輪（４０）の各々の向きを個別に変更する。

【0143】

この態様によれば、複数の駆動輪（４０）の各々の向きを個別に変更することで、搬送装置（１）の多様な旋回を実現できる。

【0144】

第２５の態様の搬送装置（１）は、第２１～第２４のいずれか一つの態様との組み合わせにより実現され得る。第２５の態様の搬送装置（１）は、駆動輪（４０）を含めて、合計三つの車輪（４０，１０）を備える。

【0145】

この態様によれば、搬送装置（１）の各車輪（４０，１０）が走行面（９）に対して接しやすくなる。したがって、搬送装置（１）は、走行面（９）上に安定して配置されやすい。

【0146】

第２６の態様の搬送装置（１）は、第２５の態様との組み合わせにより実現され得る。第２６の態様の搬送装置（１）は、三つの車輪（４０，１０）として、二つの駆動輪（４０）と、一つの従動輪（１０）とを有する。

【0147】

この態様によれば、二つの駆動輪（４０）と一つの従動輪（１０）とを用いて、搬送装置（１）の安定した走行を実現できる。

【0148】

第２７の態様の搬送装置（１）は、第２１～第２５のいずれか一つの態様との組み合わせにより実現され得る。第２７の態様の搬送装置（１）は、以下に示す構成を有する。搬送装置（１）は、二つの駆動輪（４０）を備える。搬送装置（１）によって搬送物（７１）を搬送している状態において、上方から見て、二つの駆動輪（４０）が搬送物（７１）の両側に位置する。

【0149】

この態様によれば、上方から見て、搬送物（７１）の両側に駆動輪（４０）を配置することができ、搬送物（７１）をバランス良く安定して搬送することができる。

【0150】

第２８の態様の搬送装置（１）は、第２１～第２４のいずれか一つの態様との組み合わせにより実現され得る。第２８の態様の搬送装置（１）は、駆動輪（４０）を含む複数の車輪（４０，１０）を備える。複数の車輪（４０，１０）は、従動輪（１０）を有する。

【0151】

この態様によれば、駆動輪（４０）と従動輪（１０）と用いて搬送装置（１）の安定した走行を実現できる。

【0152】

第２９の態様の搬送装置（１）は、第２１～第２８のいずれか一つの態様との組み合わせにより実現され得る。第２９の態様の連結部（１３）は電磁石である。

【0153】

この態様によれば、電磁石によって発生する磁力を用いて、搬送装置（１）に搬送物（７１）を連結できる。

【0154】

第３０の態様の部品実装システム（８）は、以下に示す構成を有する。部品実装システム（８）は、少なくとも一つの電子部品装着機（７）を備える。電子部品装着機（７）は、装着機本体（７０）と、部品供給部（７１）とを有する。装着機本体（７０）は、電子部品をプリント配線板に実装する装着ヘッド（７００）を含む。部品供給部（７１）は、前記電子部品を装着機本体（７０）に供給する。部品供給部（７１）は、第２１～第２９のいずれか一つの態様の搬送装置（１）によって装着機本体（７０）まで搬送される。

【0155】

この態様によれば、搬送装置（１）により装着機本体（７０）まで搬送された部品供給部（７１）によって、電子部品を装着機本体（７０）に供給することができる。

【0156】

第３１の態様の部品実装システム（８）は、第３０の態様との組み合わせにより実現され得る。第３１の態様の部品実装システム（８）は、以下に示す構成を有する。搬送装置（１）は、部品供給部（７１）のうち電子部品を装着機本体（７０）に排出する部位と反対側の部位と連結可能である。

【0157】

この態様によれば、搬送装置（１）によって部品供給部（７１）を搬送した後に、部品供給部（７１）の向きを変更することが不要になる。

【0158】

なお、第２１～第３１の各々の態様は、第１～第１６、第１９及び第２０の各々の態様と組み合わされてもよいし、第１～第１６、第１９及び第２０の各々の態様が有する構成を有さなくてもよい。

【符号の説明】

【0159】

Ｃ 旋回中心
Ｃ１ 搬送装置の中心
Ｃ２ 搬送装置の一方向における中心
Ｃｗ１ 駆動輪の中心
ｇ 搬送装置の重心
１ 搬送装置
１３ 連結部
２ ベース
３ 駆動輪ユニット
４ 走行機構
４０ 駆動輪
４２ ドライブモータ
４２０ 出力軸
５ 操舵機構
５０ ステアリングモータ
５２ 減速機
５３ 取付部
７ 電子部品装着機
７０ 装着機本体
７００ 装着ヘッド
７１ 搬送物（部品供給部）
８ 部品実装システム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】