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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-08-29
(45)【発行日】2024-09-06
(54)【発明の名称】トレイ処理装置、及び、トレイ処理方法
(51)【国際特許分類】
H05K 13/02 20060101AFI20240830BHJP
【ＦＩ】
H05K13/02 A
H05K13/02 E
【請求項の数】
38
(21)【出願番号】P 2022501627
(86)(22)【出願日】2020-11-04
(86)【国際出願番号】 JP2020041252
(87)【国際公開番号】W WO2021166334
(87)【国際公開日】2021-08-26
【審査請求日】2023-09-14
(31)【優先権主張番号】P 2020028729
(32)【優先日】2020-02-21
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(73)【特許権者】
【識別番号】314012076
【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002000
【氏名又は名称】弁理士法人栄光事務所
(72)【発明者】
【氏名】柿島 信幸
(72)【発明者】
【氏名】石谷 泰行
(72)【発明者】
【氏名】小原 啓史
(72)【発明者】
【氏名】大内 一生
(72)【発明者】
【氏名】上山口 潤
(72)【発明者】
【氏名】吉武 高徳
(72)【発明者】
【氏名】井上 涼太
【審査官】板澤 敏明
(56)【参考文献】
【文献】国際公開第２０２０／０２６９３１（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開２０１５－０５６４１４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００５－１６６８７８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－１６３００４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０００－３１５８９１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１０－２４５２４１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－２０４９０８（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｈ０５Ｋ １３／００－１３／０８
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
トレイに収納された部品を基板に装着する部品装着装置から回収されたトレイを処理するトレイ処理装置であって、前記部品装着装置から回収されたマガジンから、前記トレイが装着されたパレットを取り出すパレット回収部と、
回収された前記パレットから前記トレイを取り外すトレイ取り外し部と、
を備えたトレイ処理装置。
【請求項2】
前記トレイ取り外し部は、前記トレイが前記パレットに固定されている状態を解除する解除部と、
前記トレイを前記パレットから除去するトレイ除去部と、を有する、
請求項１に記載のトレイ処理装置。
【請求項3】
前記トレイは、前記トレイに接触するトレイ固定具によって前記パレットに固定され、前記解除部は、前記トレイ固定具による前記トレイの固定を解除する、
請求項２に記載のトレイ処理装置。
【請求項4】
前記トレイ取り外し部は、前記トレイ取り外し部によって取り外された前記トレイを回収するトレイ回収部、を有する、請求項１に記載のトレイ処理装置。
【請求項5】
前記トレイ取り外し部によって前記トレイが取り外された前記パレットを保管するパレット保管部、をさらに備えた、請求項１に記載のトレイ処理装置。
【請求項6】
前記パレット保管部は、前記パレットを収納する複数の収納位置を備えたストック棚と、
空きの前記収納位置に前記パレットを搬送するパレット搬送ロボットと、を有する、
請求項５に記載のトレイ処理装置。
【請求項7】
前記トレイ取り外し部は、部品を収納したトレイを装着したパレットが回収された場合、トレイの取り外しを行わず、前記パレット保管部は、前記トレイを装着した前記パレットを保管する、
請求項５に記載のトレイ処理装置。
【請求項8】
前記パレット回収部から前記トレイ取り外し部へパレットを搬送するコンベアを備えた、請求項１に記載のトレイ処理装置。
【請求項9】
部品を基板に装着する部品装着装置に部品を供給するために使用されるトレイを処理するトレイ処理装置であって、パレットを供給するパレット保管部と、
供給された前記パレットに、部品を収納したトレイを装着するトレイ装着部と、
を備えたトレイ処理装置。
【請求項10】
前記トレイ装着部は、トレイストック部にストックされたトレイを前記パレットへ移載するトレイ移載部と、
移載された前記トレイを前記パレットに固定するトレイ固定部と、を有する、
請求項９に記載のトレイ処理装置。
【請求項11】
前記トレイは、前記トレイに接触するトレイ固定具によって前記パレットに固定され、前記トレイ固定部は、前記トレイ固定具によって前記トレイを前記パレットに固定する、
請求項１０に記載のトレイ処理装置。
【請求項12】
前記パレット保管部は、前記パレットを収納する複数の収納位置を備えたストック棚と、
前記収納位置から前記パレットを取り出して前記トレイ装着部へ搬送するパレット搬送ロボットと、を有する、
請求項９に記載のトレイ処理装置。
【請求項13】
前記パレットには、情報の読み書きが可能な記憶部が取り付けられ、前記トレイが装着された前記パレットの前記記憶部に、前記トレイに収納された部品に関する情報を書き込む情報書き込み部、をさらに備える、
請求項９に記載のトレイ処理装置。
【請求項14】
前記情報書き込み部は、前記パレットに装着されたトレイを他のパレットに装着されたトレイと識別するための識別情報を前記記憶部に書き込む、請求項１３に記載のトレイ処理装置。
【請求項15】
前記情報書き込み部は、サーバと通信を行い、前記部品の情報と前記識別情報を関連付けて前記サーバへ送信する、請求項１４に記載のトレイ処理装置。
【請求項16】
前記記憶部は、無線によって情報の読み書きが可能な無線タグである、請求項１３に記載のトレイ処理装置。
【請求項17】
前記トレイが装着された前記パレットを、前記部品装着装置に装着されるマガジンに格納するパレット払出部、をさらに備える、請求項９に記載のトレイ処理装置。
【請求項18】
部品を基板に装着する部品装着装置に部品を供給するために使用されるトレイを処理するトレイ処理装置であって、前記部品装着装置から回収されたパレットから前記トレイを取り外すトレイ取り外し部と、
部品を収納したトレイを前記パレットに装着するトレイ装着部と、
を備えたトレイ処理装置。
【請求項19】
前記部品装着装置から回収されたマガジンから、前記トレイが装着された前記パレットを取り出すパレット回収部、をさらに備える、請求項１８に記載のトレイ処理装置。
【請求項20】
前記トレイ取り外し部は、前記トレイが前記パレットに固定されている状態を解除する解除部と、
前記トレイを前記パレットから除去するトレイ除去部と、を有する、
請求項１８に記載のトレイ処理装置。
【請求項21】
前記トレイは、前記トレイに接触するトレイ固定具によって前記パレットに固定され、前記解除部は、前記トレイ固定具による前記トレイの固定を解除する、
請求項２０に記載のトレイ処理装置。
【請求項22】
前記トレイ取り外し部は、前記トレイ取り外し部によって取り外された前記トレイを回収するトレイ回収部、を有する、請求項１８に記載のトレイ処理装置。
【請求項23】
前記トレイ装着部は、トレイストック部にストックされたトレイを前記パレットへ移載するトレイ移載部、を有する、請求項１８に記載のトレイ処理装置。
【請求項24】
前記トレイ装着部は、トレイストック部にストックされたトレイを前記パレットへ移載するトレイ移載部と、
移載された前記トレイを前記パレットに固定するトレイ固定部と、を有し、
前記トレイ固定部は、前記トレイ固定具によって前記トレイを前記パレットに固定する、
請求項２１に記載のトレイ処理装置。
【請求項25】
前記パレットには、情報の読み書きが可能な記憶部が取り付けられ、前記トレイが装着された前記パレットの前記記憶部に、前記トレイに収納された部品に関する情報を書き込む情報書き込み部、をさらに備える、
請求項１８に記載のトレイ処理装置。
【請求項26】
前記情報書き込み部は、前記パレットに装着されたトレイを他のパレットに装着されたトレイと識別するための識別情報を前記記憶部に書き込む、請求項２５に記載のトレイ処理装置。
【請求項27】
前記情報書き込み部は、サーバと通信を行い、前記部品の情報と前記識別情報を関連付けて前記サーバへ送信する、請求項２６に記載のトレイ処理装置。
【請求項28】
前記記憶部は、無線によって情報の読み書きが可能な無線タグである、請求項２５に記載のトレイ処理装置。
【請求項29】
前記トレイが装着された前記パレットを、前記部品装着装置に装着されるマガジンに格納するパレット払い出し部をさらに備える、請求項１８に記載のトレイ処理装置。
【請求項30】
前記トレイ取り外し部によって前記トレイが取り外された前記パレットを保管するパレット保管部、をさらに備えた、請求項１８に記載のトレイ処理装置。
【請求項31】
前記パレット保管部は、前記パレットを収納する複数の収納位置を備えたストック棚と、
空きの前記収納位置に前記トレイが取り外された前記パレットを搬送し、前記収納位置に収納されているパレットを前記トレイ装着部へ供給するパレット搬送ロボットと、を有する、
請求項３０に記載のトレイ処理装置。
【請求項32】
部品を基板に装着する部品装着装置に部品を供給するために使用されるトレイを処理するトレイ処理方法であって、前記部品装着装置から回収されたパレットから、前記トレイを取り外すトレイ取り外し工程と、
前記トレイが取り外された前記パレットに、部品を収納したトレイを装着するトレイ装着工程と、を備えた、
トレイ処理方法。
【請求項33】
前記トレイ取り外し工程は、前記トレイが前記パレットに固定されている状態を解除する解除工程と、
前記トレイを前記パレットから除去するトレイ除去工程と、を含む、
請求項３２に記載のトレイ処理方法。
【請求項34】
前記トレイ装着工程は、トレイストック部にストックされたトレイを前記パレットへ移載するトレイ移載工程と、
移載された前記トレイを前記パレットに固定するトレイ固定工程と、を含む、
請求項３２に記載のトレイ処理方法。
【請求項35】
前記パレットには、情報の読み書きが可能な記憶部が取り付けられ、前記トレイが装着された前記パレットの前記記憶部に、前記トレイに収納された部品に関する情報を書き込む情報書き込み工程、をさらに備える、
請求項３２に記載のトレイ処理方法。
【請求項36】
前記情報書き込み工程は、前記パレットに装着されたトレイを他のパレットに装着されたトレイと識別するための識別情報を前記記憶部に書き込む、請求項３５に記載のトレイ処理方法。
【請求項37】
前記情報書き込み工程は、サーバと通信を行い、前記部品の情報と前記識別情報を関連付けて前記サーバへ送信する、請求項３６に記載のトレイ処理方法。
【請求項38】
前記トレイが装着された前記パレットを、前記部品装着装置に装着されるマガジンに格納するパレット払出工程、をさらに備える、請求項３２に記載のトレイ処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、トレイ処理装置、及び、トレイ処理方法に関する。
【背景技術】
【0002】
トレイに収納された部品を部品装着装置に供給するトレイフィーダが知られている。トレイは専用のパレットに装着され、トレイを装着したパレットはマガジンに格納される。トレイフィーダは、マガジンから必要なトレイをパレットごと取り出し、当該トレイに収納された部品を部品装着装置に供給する（例えば特許文献１）。パレットを使用することにより、様々なサイズ及び形状のトレイを取り扱うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】日本国特開２０１５－５６４１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、従来、トレイをパレットに装着する作業は、人手で行われており、自動化が実現されていない。
【0005】
本開示の目的は、トレイをパレットに自動的に装着するトレイ処理装置及びトレイ処理方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示に係るトレイ処理装置は、トレイに収納された部品を基板に装着する部品装着装置から回収されたトレイを処理するトレイ処理装置であって、前記部品装着装置から回収されたマガジンから、前記トレイが装着されたパレットを取り出すパレット回収部と、回収された前記パレットから前記トレイを取り外すトレイ取り外し部と、を備える。
【0007】
本開示に係るトレイ処理装置は、部品を基板に装着する部品装着装置に部品を供給するために使用されるトレイを処理するトレイ処理装置であって、パレットを供給するパレット保管部と、供給された前記パレットに、部品を収納したトレイを装着するトレイ装着部と、を備える。
【0008】
本開示に係るトレイ処理装置は、部品を基板に装着する部品装着装置に部品を供給するために使用されるトレイを処理するトレイ処理装置であって、前記部品装着装置から回収されたパレットから前記トレイを取り外すトレイ取り外し部と、部品を収納したトレイを前記パレットに装着するトレイ装着部と、を備える。
【0009】
本開示に係るトレイ処理方法は、部品を基板に装着する部品装着装置に部品を供給するために使用されるトレイを処理するトレイ処理方法であって、部品装着装置から回収されたパレットから、前記トレイを取り外すトレイ取り外し工程と、前記トレイが取り外された前記パレットに、部品を収納したトレイを装着するトレイ装着工程と、を備える。
【発明の効果】
【0010】
本開示によれば、トレイをパレットに自動的に装着できる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】本実施の形態に係るトレイ処理装置の全体構成の一例を示す図であり、トレイ処理装置を上から俯瞰した図
【図2】部品装着装置及びトレイ部品供給装置の構成例を示す模式図
【図3】トレイ及びパレットの構成例を示す斜視図
【図4】パレットに対するトレイの位置決め後の状態の一例を示す斜視図
【図5】マガジンの構成例を示す斜視図
【図6】パレット回収部の構成例を示す模式図
【図7A】パレット押出装置がマガジン内のパレットを押し出す前の状態の一例を示す模式図
【図7B】パレット押出装置がマガジン内のパレットを押し出した後の状態の一例を示す模式図
【図8】トレイ取り外し部の構成例を示す模式図
【図9】トレイ取り外し部の構成例を示す要部斜視図
【図10A】マグネットバーの構成例を示す斜視図
【図10B】マグネットバーの構成例を示す長手方向の縦断面図
【図11】マグネットバー移送ヘッドの構成例を示す斜視図
【図12】マグネットバー移送ヘッドの動作説明図
【図13】トレイ装着部の構成例を示す模式図
【図14】トレイ装着部の構成例を示す要部斜視図
【図15】情報書込部及びパレット払出部の構成例を示す要部斜視図
【図16】本実施の形態に係るトレイ処理装置の全体構成の変形例を示す図であり、トレイ処理装置を上から俯瞰した図
【発明を実施するための形態】
【0012】
以下、図面を適宜参照して、本開示の実施の形態について、詳細に説明する。ただし、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、すでによく知られた事項の詳細説明及び実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、添付図面及び以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるのであって、これらにより特許請求の記載の主題を限定することは意図されていない。なお、各図の説明では、紙面の上から下に向かう軸をＸ軸、紙面の左から右に向かう軸をＹ軸、紙面の奥から手前に向かう軸をＺ軸とする。また、Ｘ軸の正方向を「前」、Ｘ軸の負方向を「後」、Ｙ軸の正方向を「右」、Ｙ軸の負方向を「左」、Ｚ軸の正方向を「上」、Ｚ軸の負方向を「下」と称する。なお、これらの方向に係る表現は、説明の便宜上用いられるものであって、当該構造の実使用時における姿勢を限定する意図ではない。
【0013】
（本実施の形態）
＜トレイ処理装置の全体構成＞
図１は、本実施の形態に係るトレイ処理装置１００の全体構成の一例を示す図であり、トレイ処理装置１００を上から俯瞰した図である。次に、図１を参照して、トレイ処理装置１００の構成の概要について説明する。
＜トレイ処理装置の全体構成＞
図１は、本実施の形態に係るトレイ処理装置１００の全体構成の一例を示す図であり、トレイ処理装置１００を上から俯瞰した図である。次に、図１を参照して、トレイ処理装置１００の構成の概要について説明する。
【0014】
工場内には、部品を基板に装着する部品装着装置１０（図２参照）、及び、トレイ３０に収納された部品を当該部品装着装置１０に供給するトレイ部品供給装置２０（図２参照）が設置される（図１には図示しない）。トレイ部品供給装置２０は、トレイフィーダといった他の用語に読み替えられてもよい。トレイ３０は専用のパレット４０に装着される。トレイ３０を装着したパレット４０は、マガジン５０に格納される。マガジン５０は、工場内を走行するＡＧＶ６０によって、所定の場所に配送される。ＡＧＶ６０は、無人搬送車といった他の用語に読み替えられてもよい。なお、部品装着装置１０及びトレイ部品供給装置２０の詳細については後述する（図２参照）。
【0015】
本実施の形態に係るトレイ処理装置１００は、工場内に設置され、トレイ３０を処理する装置である。具体的には、トレイ処理装置１００は、パレット４０からトレイ３０を取り外したり、パレット４０にトレイ３０を装着したりする処理を自動的に行う装置である。
【0016】
トレイ処理装置１００は、コンベア１１０、パレット回収部２００、トレイ取り外し部３００、トレイ装着部４００、情報書込部５００、及び、パレット払出部６００を備える。
【0017】
例えば、ＡＧＶ６０は、トレイ部品供給装置２０から、部品が供給された後のトレイ３０を装着したパレット４０を格納したマガジン５０を回収し、そのマガジン５０をパレット回収部２００の場所に配送する。以下、トレイ３０を装着したパレット４０を、トレイ装着パレット４０と称する。なお、トレイ装着パレット４０におけるトレイ３０には、部品が収納されていてもよいし、部品が収納されていなくてもよい。
【0018】
パレット回収部２００は、ＡＧＶ６０によって配送されたマガジン５０から、トレイ装着パレット４０を回収し、当該回収したトレイ装着パレット４０をコンベア１１０に載せる作業を行う装置及びエリアである。なお、パレット回収部２００の詳細については後述する（図５参照）。
【0019】
トレイ取り外し部３００は、コンベア１１０にて搬送されたトレイ装着パレット４０からトレイ３０を取り外し、そのトレイ３０をトレイ回収部３３０に回収する作業を行う装置及びエリアである。トレイ３０が取り外されたパレット４０は、コンベア１１０にて搬送される。なお、トレイ取り外し部３００の詳細については後述する（図７参照）。
【0020】
トレイ装着部４００は、トレイストック部４３０にストックされたトレイ３０を取得し、その取得したトレイ３０をコンベア１１０にて搬送されたパレット４０に装着する作業を行う装置及びエリアである。トレイストック部４３０は、部品を収納したトレイ３０をストックする装置又はエリアである。部品を収納したトレイ装着パレット４０は、コンベア１１０にて搬送される。なお、トレイ装着部４００の詳細については後述する（図１３参照）。
【0021】
情報書込部５００は、部品を収納したトレイ３０を装着したパレット４０の無線タグ４４（図３参照）に、当該パレット４０の識別情報（以下「パレット識別情報」という）、及び／又は、当該パレット４０上のトレイ３０に収納された部品に関する情報（以下「部品情報」という）を書き込む作業を行う装置及びエリアである。なお、情報書込部５００の詳細については後述する（図１５参照）。
【0022】
パレット払出部６００は、情報書込部５００にて無線タグ４４に情報が書き込まれたトレイ装着パレット４０を、マガジン５０に格納する作業を行う装置及びエリアである。加えて、パレット払出部６００は、トレイ装着パレット４０が格納されたマガジン（以下「格納マガジン」という）５０を、ＡＧＶ６０に載せる作業を行う。なお、パレット払出部６００の詳細については後述する（図１５参照）。ＡＧＶ６０は、例えば、当該格納マガジン５０を載せて、トレイ部品供給装置２０の場所に移動する。
【0023】
図１に示すトレイ処理装置１００の構成によれば、パレット４０からトレイ３０を取り外したり、パレット４０にトレイ３０を装着したりする作業を自動化できる。以下、詳細に説明する。
【0024】
＜部品装着装置及び部品供給装置の構成＞
図２は、部品装着装置１０及びトレイ部品供給装置２０の構成例を示す模式図である。次に、図２を参照し、部品装着装置１０及びトレイ部品供給装置２０について詳細に説明する。
図２は、部品装着装置１０及びトレイ部品供給装置２０の構成例を示す模式図である。次に、図２を参照し、部品装着装置１０及びトレイ部品供給装置２０について詳細に説明する。
【0025】
図２に示すように、部品装着装置１０は、基板搬送部１１、及び、部品装着ヘッド１２を備える。基板搬送部１１は、基板１３を搬送する装置であり、例えばベルト、チェーン又はローラ等によって構成される。基板搬送部１１は、コンベアといった他の用語に読み替えられてもよい。部品装着ヘッド１２は、基板搬送部１１によって搬送された基板１３に対して、トレイ部品供給装置２０によって供給された部品を装着する作業を行う装置である。
【0026】
トレイ部品供給装置２０は、マガジン５０を着脱可能な機構、及び、昇降機構により昇降可能なパレット移動装置２１を備える。トレイ部品供給装置２０は、部品装着装置１０に対して着脱可能である。
【0027】
部品装着装置１０及びトレイ部品供給装置２０は、例えば、以下の動作を行う。
（Ｓ１１）パレット移動装置２１は、マガジン５０内の１つの支持レール５１と同じ高さ位置に移動し、その高さ位置の支持レール５１に格納されたトレイ装着パレット４０を引き出す。そして、パレット移動装置２１は、そのトレイ装着パレット４０を載せて、所定の高さ位置（例えば最も高い位置）に移動する。
（Ｓ１２）部品装着ヘッド１２は、パレット移動装置２１に載置されたトレイ装着パレット４０のトレイ３０から部品を吸着し、その部品を基板１３に装着する。
（Ｓ１３）基板搬送部１１は、基板１３に対する１又は複数の部品の装着が完了した場合、その基板１３を次工程の作業装置へ搬送する。
（Ｓ１４）パレット移動装置２１は、トレイ３０内の部品が空になった場合、トレイ装着パレット４０を載せて、マガジン５０内の空いている支持レール５１と同じ高さ位置に移動し、当該トレイ装着パレット４０を当該支持レール５１に格納する。
（Ｓ１１）パレット移動装置２１は、マガジン５０内の１つの支持レール５１と同じ高さ位置に移動し、その高さ位置の支持レール５１に格納されたトレイ装着パレット４０を引き出す。そして、パレット移動装置２１は、そのトレイ装着パレット４０を載せて、所定の高さ位置（例えば最も高い位置）に移動する。
（Ｓ１２）部品装着ヘッド１２は、パレット移動装置２１に載置されたトレイ装着パレット４０のトレイ３０から部品を吸着し、その部品を基板１３に装着する。
（Ｓ１３）基板搬送部１１は、基板１３に対する１又は複数の部品の装着が完了した場合、その基板１３を次工程の作業装置へ搬送する。
（Ｓ１４）パレット移動装置２１は、トレイ３０内の部品が空になった場合、トレイ装着パレット４０を載せて、マガジン５０内の空いている支持レール５１と同じ高さ位置に移動し、当該トレイ装着パレット４０を当該支持レール５１に格納する。
【0028】
なお、マガジン５０がトレイ装着パレット４０で満杯になった場合、あるいは、別機種の基板１３の製造を開始する場合等、段取り替えを行う場合、トレイ部品供給装置２０のマガジン５０は、別のマガジン５０と交換されてよい。この場合、ＡＧＶ６０によって交換用のマガジン５０が配送されてよい。
【0029】
＜トレイの位置決め＞
図３は、トレイ３０及びパレット４０の構成例を示す斜視図である。図４は、パレット４０に対するトレイ３０の位置決め後の状態の一例を示す斜視図である。次に、図３及び図４を参照して、トレイ３０及びパレット４０の構成、並びに、パレット４０上におけるトレイ３０の位置決めについて詳細に説明する。
図３は、トレイ３０及びパレット４０の構成例を示す斜視図である。図４は、パレット４０に対するトレイ３０の位置決め後の状態の一例を示す斜視図である。次に、図３及び図４を参照して、トレイ３０及びパレット４０の構成、並びに、パレット４０上におけるトレイ３０の位置決めについて詳細に説明する。
【0030】
トレイ３０は、略四角形の薄型の形状を呈する。トレイ３０の上面には、複数の凹部３１が形成され、各凹部３１に部品が収納される。トレイ３０は、例えば樹脂によって構成される。
【0031】
パレット４０は、パレット本体部４１、トレイ位置決め片４２Ａ、４２Ｂ、係合部４３、及び、無線タグ４４を有する。
【0032】
パレット本体部４１は、略四角形の平板の形状を呈する。パレット本体部４１は、磁性体材料によって構成される。
【0033】
係合部４３は、パレット本体部４１の前側の辺Ｅ１に設けられ、トレイ部品供給装置２０のパレット移動装置２１と係合する部材である。パレット移動装置２１は、当該係合部４３に係合し、マガジン５０からパレット４０を引き出したり、マガジン５０にパレット４０を格納したりできる。
【0034】
トレイ位置決め片４２Ａ、４２Ｂは、細長い突起の形状を呈し、パレット本体部４１の上面に設けられる。例えば、トレイ位置決め片４２Ａは、パレット本体部４１の前側の辺Ｅ１に平行に設けられ、トレイ位置決め片４２Ｂは、パレット本体部４１の左側の辺Ｅ２に平行に設けられる。よって、トレイ３０の前側の辺Ｆ１及び左側の辺Ｆ２を、それぞれ、トレイ位置決め片４２Ａ、４２Ｂに当接させることにより、パレット４０に対してトレイ３０を位置決めできる。
【0035】
トレイ３０の位置を固定するために、トレイ固定具の一例であるマグネットバー７０が使用される。マグネットバー７０は、略棒状の形状を呈する。マグネットバー７０は下面にマグネット部７２（図１０Ａ、図１０Ｂ参照）を有する。なお、マグネットバー７０の詳細については後述する（図１０Ａ、図１０Ｂ参照）。
【0036】
トレイ３０がトレイ位置決め片４２Ａ、４２Ｂによって位置決めされた後、図３に示すように、２つのマグネットバー７０は、それぞれ、トレイ３０の残りの２つの辺（図３では後側の辺Ｆ３及び右側の辺Ｆ４）に当接（接触）するように、パレット４０に配置される。パレット４０は磁性体材料で構成されるため、２つのマグネットバー７０は、パレット４０の上面にしっかり固定される。これにより、図４に示すように、トレイ３０は、四方が固定され、パレット４０のＸＹ平面方向に位置ずれしない。
【0037】
無線タグ４４は、無線による情報の読み書きが可能な回路であり、情報の読み書きが可能な記憶部を含む。無線タグ４４は、例えば、パレット本体部４１の上面の端に設けられる。無線タグ４４には、情報書込部５００によって、情報が書き込まれる。なお、無線タグ４４への情報の書き込みの詳細については後述する（図１５参照）。
【0038】
【0039】
マガジン５０は、略直方体の形状を呈し、底板５２、天板５３、左側板５４Ａ、及び、右側板５４Ｂから構成される。すなわち、マガジン５０の前方及び後方は開口している。
【0040】
左側板５４Ａ、右側板５４Ｂには、それぞれ、底板５２に平行な複数の支持レール５１が、同じ高さ位置に設けられる。左右一対の支持レール５１が、１つのトレイ装着パレット４０を支持する。すなわち、マガジン５０は、左右一対の支持レール５１の数に対応する数のトレイ装着パレット４０を格納できる。
【0041】
【0042】
パレット回収部２００は、マガジン搬送装置２１０、パレット回収ステージ２２０、駆動部２３０、及び、パレット押出装置２４０を有する。
【0043】
マガジン搬送装置２１０は、マガジン５０を搬送する装置である。マガジン搬送装置２１０は、ＸＹ軸方向に移動自在なＸＹテーブル２１１、及び、ＸＹテーブル２１１に接続し、Ｚ軸方向に移動自在なエンドエフェクタ２１２を備える。エンドエフェクタ２１２は、マガジン５０を上から把持可能な機構を有する。
【0044】
パレット回収ステージ２２０は、マガジン５０が載置されるステージである。パレット回収ステージ２２０は、駆動部２３０の上に設けられる。
【0045】
駆動部２３０は、パレット回収ステージ２２０を昇降させる装置である。加えて、駆動部２３０は、パレット回収ステージ２２０を９０度回転させる装置である。
【0046】
パレット押出装置２４０は、マガジン５０内のパレット４０をコンベア１１０に向けて押し出す装置である。
【0047】
パレット回収部２００は、例えば、以下の動作を行う。
（Ｓ２１）トレイ装着パレット４０を格納したマガジン５０を載せたＡＧＶ６０は、パレット回収ステージ２２０の隣に到着する。
（Ｓ２２）マガジン搬送装置２１０は、ＸＹテーブル２１１及びエンドエフェクタ２１２を駆動して、ＡＧＶ６０上のマガジン５０を掴み上げ、その掴み上げたマガジン５０をパレット回収ステージ２２０に載せる。
（Ｓ２３）駆動部２３０は、パレット回収ステージ２２０を９０度回転させる。これにより、マガジン５０の正面が、Ｙ軸方向からＸ軸方向に変更される。
（Ｓ２４）駆動部２３０は、マガジン５０内の１つのトレイ装着パレット４０がパレット押出装置２４０の高さ位置に来るように、パレット回収ステージ２２０を上昇（又は下降）させる。
（Ｓ２５）パレット押出装置２４０は、その位置のトレイ装着パレット４０をマガジン５０から押し出す。押し出されたトレイ装着パレット４０は、コンベア１１０に載せられる。なお、当該パレット押出装置２４０の動作の詳細については後述する（図７Ａ、図７Ｂ参照）。
（Ｓ２６）駆動部２３０及びパレット押出装置２４０は、マガジン５０内のすべてのトレイ装着パレット４０が押し出されるまで、Ｓ２４とＳ２５を繰り返す。
（Ｓ２７）マガジン搬送装置２１０は、すべてのトレイ装着パレット４０が押し出されたマガジン５０を掴み上げ、その掴み上げたマガジン５０をＡＧＶ６０に載せる。ただし、マガジン５０には、一部のトレイ装着パレット４０が残っていてもよい。
（Ｓ２１）トレイ装着パレット４０を格納したマガジン５０を載せたＡＧＶ６０は、パレット回収ステージ２２０の隣に到着する。
（Ｓ２２）マガジン搬送装置２１０は、ＸＹテーブル２１１及びエンドエフェクタ２１２を駆動して、ＡＧＶ６０上のマガジン５０を掴み上げ、その掴み上げたマガジン５０をパレット回収ステージ２２０に載せる。
（Ｓ２３）駆動部２３０は、パレット回収ステージ２２０を９０度回転させる。これにより、マガジン５０の正面が、Ｙ軸方向からＸ軸方向に変更される。
（Ｓ２４）駆動部２３０は、マガジン５０内の１つのトレイ装着パレット４０がパレット押出装置２４０の高さ位置に来るように、パレット回収ステージ２２０を上昇（又は下降）させる。
（Ｓ２５）パレット押出装置２４０は、その位置のトレイ装着パレット４０をマガジン５０から押し出す。押し出されたトレイ装着パレット４０は、コンベア１１０に載せられる。なお、当該パレット押出装置２４０の動作の詳細については後述する（図７Ａ、図７Ｂ参照）。
（Ｓ２６）駆動部２３０及びパレット押出装置２４０は、マガジン５０内のすべてのトレイ装着パレット４０が押し出されるまで、Ｓ２４とＳ２５を繰り返す。
（Ｓ２７）マガジン搬送装置２１０は、すべてのトレイ装着パレット４０が押し出されたマガジン５０を掴み上げ、その掴み上げたマガジン５０をＡＧＶ６０に載せる。ただし、マガジン５０には、一部のトレイ装着パレット４０が残っていてもよい。
【0048】
図７Ａは、パレット押出装置２４０がマガジン５０内のパレット４０を押し出す前の状態の一例を示す模式図である。図７Ｂは、パレット押出装置２４０がマガジン５０内のパレット４０を押し出した後の状態の一例を示す模式図である。次に、図７Ａ及び図７Ｂを参照して、図６のＳ２４及びＳ２５の動作について詳細に説明する。
【0049】
パレット押出装置２４０は、Ｘ軸方向にスライド自在な棒状のプッシャー２４１を備える。
【0050】
図７Ａに示すように、上記Ｓ２４において、プッシャー２４１は、１つのトレイ装着パレット４０と同じ高さ位置となる。
【0051】
図７Ｂに示すように、上記Ｓ２５において、パレット押出装置２４０は、プッシャー２４１をパレット４０に向けて（Ｘ軸の正方向に）スライドさせる。これにより、プッシャー２４１と同じ高さのトレイ装着パレット４０は、当該プッシャー２４１によって押し出されて、コンベア１１０に載せられる。
【0052】
＜トレイ取り外し部の構成及び動作＞
図８は、トレイ取り外し部３００の構成例を示す模式図である。図９は、トレイ取り外し部３００の構成例を示す要部斜視図である。次に、図８及び図９を参照して、トレイ取り外し部３００の構成及び動作について詳細に説明する。
図８は、トレイ取り外し部３００の構成例を示す模式図である。図９は、トレイ取り外し部３００の構成例を示す要部斜視図である。次に、図８及び図９を参照して、トレイ取り外し部３００の構成及び動作について詳細に説明する。
【0053】
トレイ取り外し部３００は、トレイ除去部３１０、マグネットバー除去装置３２０、及び、トレイ回収部３３０を有する。
【0054】
トレイ除去部３１０は、パレット４０からトレイ３０を除去する装置である。トレイ除去部３１０は、ＸＹ軸方向に移動自在なＸＹテーブル３１１、ＸＹテーブル３１１に接続し、Ｚ軸方向に移動自在な昇降部３１２、及び、昇降部３１２に接続し、トレイ３０を吸着可能なトレイ吸着ヘッド３１３を有する。
【0055】
マグネットバー除去装置３２０は、トレイ３０がパレット４０に固定されている状態を解除する解除部の一例である。例えば、マグネットバー除去装置３２０は、パレット４０からマグネットバー７０を除去する装置である。マグネットバー除去装置３２０は、ＸＹ軸方向に移動自在なＸＹテーブル３２１、ＸＹテーブル３２１に接続し、Ｚ軸方向に移動自在なＺテーブル３２２、及び、Ｚテーブル３２２に接続し、マグネットバー７０を移送可能なマグネットバー移送ヘッド３２３を有する。
【0056】
トレイ回収部３３０は、パレット４０から回収されたトレイ３０が載置される装置又は場所である。
【0057】
トレイ取り外し部３００は、例えば、以下の動作を行う。
（Ｓ３１）マグネットバー除去装置３２０は、図９に示すように、ＸＹテーブル３２１、Ｚテーブル３２２及びマグネットバー移送ヘッド３２３を駆動して、コンベア１１０にて搬送されたパレット４０からマグネットバー７０を取り外し、そのマグネットバー７０をパレット４０上のトレイ３０から離れた所定の位置に載置する。なお、マグネットバー移送ヘッド３２３の動作の詳細については後述する（図１１参照）。
（Ｓ３２）トレイ除去部３１０は、図９に示すように、ＸＹテーブル３１１、昇降部３１２及びトレイ吸着ヘッド３１３を駆動して、パレット４０上のトレイ３０をトレイ吸着ヘッド３１３に吸着し、その吸着したトレイ３０をトレイ回収部３３０に移送する。
（Ｓ３１）マグネットバー除去装置３２０は、図９に示すように、ＸＹテーブル３２１、Ｚテーブル３２２及びマグネットバー移送ヘッド３２３を駆動して、コンベア１１０にて搬送されたパレット４０からマグネットバー７０を取り外し、そのマグネットバー７０をパレット４０上のトレイ３０から離れた所定の位置に載置する。なお、マグネットバー移送ヘッド３２３の動作の詳細については後述する（図１１参照）。
（Ｓ３２）トレイ除去部３１０は、図９に示すように、ＸＹテーブル３１１、昇降部３１２及びトレイ吸着ヘッド３１３を駆動して、パレット４０上のトレイ３０をトレイ吸着ヘッド３１３に吸着し、その吸着したトレイ３０をトレイ回収部３３０に移送する。
【0058】
＜マグネットバーの構成＞
図１０Ａは、マグネットバー７０の構成例を示す斜視図である。図１０Ｂは、マグネットバー７０の構成例を示す長手方向の縦断面図である。次に、図１０Ａ及び図１０Ｂを参照して、マグネットバー７０の構造について詳細に説明する。
図１０Ａは、マグネットバー７０の構成例を示す斜視図である。図１０Ｂは、マグネットバー７０の構成例を示す長手方向の縦断面図である。次に、図１０Ａ及び図１０Ｂを参照して、マグネットバー７０の構造について詳細に説明する。
【0059】
マグネットバー７０は、本体部７１、マグネット部７２、凹部７３、レバー部７４Ａ、７４Ｂ、及び、軸部７５を備える。
【0060】
本体部７１は、横長の略棒状の形状を呈する。マグネット部７２は、本体部７１の下面に設けられ、パレット４０の上面に吸着する。凹部７３は、本体部７１の上面において、長手方向に形成される。
【0061】
レバー部７４Ａ、７４Ｂは、それぞれ、軸部７５によって本体部７１の両端に取り付けられる。レバー部７４Ａ、７４Ｂは、軸部７５から遠い側の先端に向けて下面が上面に近づく勾配形状を呈する。レバー部７４Ａ、７４Ｂは、軸部７５を中心に揺動可能である。
【0062】
【0063】
マグネットバー移送ヘッド３２３は、横長の略直方体の形状を呈する。マグネットバー移送ヘッド３２３は、保持部３２４、レバー操作部３２５Ａ、３２５Ｂ、ピン３２６Ａ、３２６Ｂ、及び、ロッド３２７Ａ、３２７Ｂを備える。
【0064】
保持部３２４は、マグネットバー移送ヘッド３２３の中央付近を構成する。保持部３２４の上面は、マグネットバー除去装置３２０のＺテーブル３２２に接続する。
【0065】
ピン３２６Ａ、３２６Ｂは、保持部３２４の下面から下方に延出する棒状の形状を呈する。ピン３２６Ａ、３２６Ｂは、マグネットバー７０の凹部７３に挿入可能な太さ及び形状を有する。マグネットバー移送ヘッド３２３は、ピン３２６Ａ、３２６Ｂを長手方向に移動させて、ピン３２６Ａとピン３２６Ｂの間隔を近づけたり、遠ざけたりすることができる。
【0066】
レバー操作部３２５Ａ，３２５Ｂは、それぞれ、保持部３２４の長手方向の両端に連結される。
【0067】
ロッド３２７Ａ、３２７Ｂは、それぞれ、レバー操作部３２５Ａ、３２５Ｂの下面から下方に対して伸縮可能な棒状の形状を呈する。ロッド３２７Ａ、３２７Ｂの位置は、それぞれ、マグネットバー７０のレバー部７４Ａ、７４Ｂの位置と対応する。すなわち、ロッド３２７Ａとロッド３２７Ｂの間隔は、マグネットバー７０のレバー部７４Ａとレバー部７４Ｂの間隔に対応する。
【0068】
【0069】
（Ｓ３１）マグネットバー移送ヘッド３２３は、図１２（ａ）に示すように、ピン３２６Ａ、３２６Ｂの先端を、マグネットバー７０の凹部７３に挿入する。
（Ｓ３２）マグネットバー移送ヘッド３２３は、図１２（ｂ）に示すように、ロッド３２７Ａを下方に伸ばして、マグネットバー７０のレバー部７４Ａの先端を上から押す。これにより、てこの原理により、レバー部７４Ａの先端が力点、レバー部７４Ａの勾配下面の軸部７５に近い部分Ｐが支点、レバー部７４Ａの軸部７５が作用点となって、マグネットバー７０の本体部７１が押し上げられる。そのため、マグネットバー７０のマグネット部７２の吸着力が弱まる。
（Ｓ３３）マグネットバー移送ヘッド３２３は、図１２（ｃ）に示すように、ロッド３２７Ｂを下方に伸ばして、マグネットバー７０のレバー部７４Ｂを上から押す。これにより、上記同様、マグネットバー７０の本体部７１は押し上げられる。そのため、マグネットバー７０のマグネット部７２の吸着力がさらに弱まる。加えて、Ｓ３１において、ピン３２６Ａ、３２６Ｂがマグネットバー７０の凹部７３に挿入されているので、Ｓ３２、Ｓ３３の動作を行った場合においても、マグネットバー７０がずれたり跳ねたりといったことが発生しない。よって、マグネットバー７０を取り外す際に、トレイ３０内の部品が飛散しない。
（Ｓ３４）マグネットバー移送ヘッド３２３は、図１２（ｃ）に示すように、凹部７３の端に当接するまでピン３２６Ａ、３２６Ｂの間隔を広げる。
（Ｓ３５）マグネットバー移送ヘッド３２３は、図１２（ｄ）に示すように、ピン３２６Ａ、３２６Ｂの間隔を広げたまま上昇する。これにより、マグネットバー移送ヘッド３２３は、マグネットバー７０を持ち上げることができる。
（Ｓ３６）マグネットバー移送ヘッド３２３は、持ち上げたマグネットバー７０を、パレット４０上のトレイ３０から離れた所定の位置に移送し載置する。
（Ｓ３２）マグネットバー移送ヘッド３２３は、図１２（ｂ）に示すように、ロッド３２７Ａを下方に伸ばして、マグネットバー７０のレバー部７４Ａの先端を上から押す。これにより、てこの原理により、レバー部７４Ａの先端が力点、レバー部７４Ａの勾配下面の軸部７５に近い部分Ｐが支点、レバー部７４Ａの軸部７５が作用点となって、マグネットバー７０の本体部７１が押し上げられる。そのため、マグネットバー７０のマグネット部７２の吸着力が弱まる。
（Ｓ３３）マグネットバー移送ヘッド３２３は、図１２（ｃ）に示すように、ロッド３２７Ｂを下方に伸ばして、マグネットバー７０のレバー部７４Ｂを上から押す。これにより、上記同様、マグネットバー７０の本体部７１は押し上げられる。そのため、マグネットバー７０のマグネット部７２の吸着力がさらに弱まる。加えて、Ｓ３１において、ピン３２６Ａ、３２６Ｂがマグネットバー７０の凹部７３に挿入されているので、Ｓ３２、Ｓ３３の動作を行った場合においても、マグネットバー７０がずれたり跳ねたりといったことが発生しない。よって、マグネットバー７０を取り外す際に、トレイ３０内の部品が飛散しない。
（Ｓ３４）マグネットバー移送ヘッド３２３は、図１２（ｃ）に示すように、凹部７３の端に当接するまでピン３２６Ａ、３２６Ｂの間隔を広げる。
（Ｓ３５）マグネットバー移送ヘッド３２３は、図１２（ｄ）に示すように、ピン３２６Ａ、３２６Ｂの間隔を広げたまま上昇する。これにより、マグネットバー移送ヘッド３２３は、マグネットバー７０を持ち上げることができる。
（Ｓ３６）マグネットバー移送ヘッド３２３は、持ち上げたマグネットバー７０を、パレット４０上のトレイ３０から離れた所定の位置に移送し載置する。
【0070】
＜トレイ装着部の構成及び動作＞
図１３は、トレイ装着部４００の構成例を示す模式図である。図１４は、トレイ装着部４００の構成例を示す要部斜視図である。次に、図１３及び図１４を参照して、トレイ装着部４００の構成及び動作について詳細に説明する。
図１３は、トレイ装着部４００の構成例を示す模式図である。図１４は、トレイ装着部４００の構成例を示す要部斜視図である。次に、図１３及び図１４を参照して、トレイ装着部４００の構成及び動作について詳細に説明する。
【0071】
トレイ装着部４００は、トレイ移載部４１０、マグネットバー移動装置４２０、及び、トレイストック部４３０を有する。
【0072】
トレイ装着部４００は、パレット４０に部品を収容したトレイ３０を装着する装置である。トレイ装着部４００は、ＸＹ軸方向に移動自在なＸＹテーブル４１１、ＸＹテーブル４１１に接続し、Ｚ軸方向に移動自在な昇降部４１２、及び、昇降部４１２に接続し、トレイ３０を移載可能なトレイ移載ヘッド４１３を有する。
【0073】
マグネットバー移動装置４２０は、トレイ固定部の一例であり、パレット４０のマグネットバー７０を移動させる装置である。マグネットバー移動装置４２０は、ＸＹ軸方向に移動自在なＸＹテーブル４２１、ＸＹテーブル４２１に接続し、Ｚ軸方向に移動自在なＺテーブル４２２、及び、Ｚテーブル４２２に接続し、マグネットバー７０を移送可能なマグネットバー移送ヘッド４２３を有する。マグネットバー移送ヘッド４２３は、図１１及び図１２にて説明したマグネットバー移送ヘッド３２３と同様の構成であってよい。
【0074】
トレイストック部４３０は、部品を収納したトレイ３０がストックされる装置又は場所である。
【0075】
トレイ装着部４００は、例えば、以下の動作を行う。
（Ｓ４１）トレイ装着部４００は、図１４に示すように、ＸＹテーブル４１１、昇降部４１２及びトレイ移載ヘッド４１３を駆動して、トレイストック部４３０の部品を収容したトレイ３０を、コンベア１１０で搬送されたパレット４０上に移送する。このとき、トレイ装着部４００は、図４にて示したように、トレイ３０の辺をパレット４０のトレイ位置決め片４２Ａ、４２Ｂに当接させる。
（Ｓ４２）マグネットバー移動装置４２０は、図１４に示すように、ＸＹテーブル４２１、Ｚテーブル４２２及びマグネットバー移送ヘッド４２３を駆動して、パレット４０からマグネットバー７０を取り外し、そのマグネットバー７０を、図４に示すように、トレイ３０を固定する位置に載置する。これにより、トレイ３０は位置決め及び固定される。
（Ｓ４１）トレイ装着部４００は、図１４に示すように、ＸＹテーブル４１１、昇降部４１２及びトレイ移載ヘッド４１３を駆動して、トレイストック部４３０の部品を収容したトレイ３０を、コンベア１１０で搬送されたパレット４０上に移送する。このとき、トレイ装着部４００は、図４にて示したように、トレイ３０の辺をパレット４０のトレイ位置決め片４２Ａ、４２Ｂに当接させる。
（Ｓ４２）マグネットバー移動装置４２０は、図１４に示すように、ＸＹテーブル４２１、Ｚテーブル４２２及びマグネットバー移送ヘッド４２３を駆動して、パレット４０からマグネットバー７０を取り外し、そのマグネットバー７０を、図４に示すように、トレイ３０を固定する位置に載置する。これにより、トレイ３０は位置決め及び固定される。
【0076】
＜情報書込部及びパレット払出部の構成及び動作＞
図１５は、情報書込部５００及びパレット払出部６００の構成例を示す要部斜視図である。次に、図１５を参照して、情報書込部５００及びパレット払出部６００について詳細に説明する。
図１５は、情報書込部５００及びパレット払出部６００の構成例を示す要部斜視図である。次に、図１５を参照して、情報書込部５００及びパレット払出部６００について詳細に説明する。
【0077】
情報書込部５００は、無線通信部５０１と有線ＬＡＮ（Local Area Network）又は無線ＬＡＮにて接続する。無線通信部５０１は、パレット４０の無線タグ４４と無線通信を行う装置である。また、情報書込部５００は、有線ＬＡＮ、無線ＬＡＮ、インターネット、携帯電話網、又は、それらの組み合わせ等の通信ネットワークを通じて、サーバ９０と情報を送受信できる。
【0078】
情報書込部５００は、無線通信部５０１を通じて、パレット４０の無線タグ４４に対して、当該パレット４０に装着されたトレイ３０内の部品に関する部品情報を書き込む。当該部品を収納したトレイ３０は、トレイ装着部４００によって当該パレット４０に装着されたものであってよい。加えて、情報書込部５００は、無線通信部５０１を通じて、パレット４０の無線タグ４４に対して、当該パレット４０に装着されたトレイ３０を、他のパレット４０に装着されたトレイ３０と識別するための情報であるパレット識別情報を書き込む。情報書込部５００は、これら書き込んだ部品情報とパレット識別情報とを関連付けて、サーバ９０へ送信する。サーバ９０は、この送信された部品情報とパレット識別情報とを関連付けて管理する。これにより、サーバ９０において、パレット４０とトレイ３０と部品との関係を管理できる。部品情報は、例えば、部品名、メーカー名、製品ロッド番号、部品の寸法及び形状データ、及び／又は、スペック情報である。パレット識別情報は、例えば、トレイ装着パレット４０を一意に識別可能なＩＤ又はシリアル番号等である。なお、１つのパレット４０に複数のトレイ３０が装着されてもよい。パレット識別情報を用いることにより、このような複数のトレイ３０を装着したパレット４０も識別及び管理可能である。
【0079】
パレット払出部６００は、パレット移送ロボット６０１を備える。パレット移送ロボット６０１は、部品を収納したトレイ装着パレット４０をマガジン５０に格納する装置である。パレット移送ロボット６０１は、無線タグ４４に書き込まれたパレット識別情報に応じて、部品を収納したトレイ装着パレット４０の格納先のマガジン５０を決定してもよい。例えば、パレット移送ロボット６０１は、パレット識別情報に応じて、部品を収納したトレイ装着パレット４０を、自動倉庫行のマガジン５０、生産ラインＡ行のマガジン５０、又は、生産ラインＢ行のマガジン５０のいずれに格納するかを決定する。また、パレット移送ロボット６０１は、マガジン５０を掴み上げて、当該マガジン５０の行先に対応するＡＧＶ６０に載せてもよい。
【0080】
＜トレイ処理装置の全体構成の変形例＞
図１６は、本実施の形態に係るトレイ処理装置１００の全体構成の変形例を示す図であり、トレイ処理装置１００を上から俯瞰した図である。図１６に示すトレイ処理装置１００は、図１と比べて、トレイ取り外し部３００とトレイ装着部４００との間に、パレット保管部７００を備える点が相違する。
図１６は、本実施の形態に係るトレイ処理装置１００の全体構成の変形例を示す図であり、トレイ処理装置１００を上から俯瞰した図である。図１６に示すトレイ処理装置１００は、図１と比べて、トレイ取り外し部３００とトレイ装着部４００との間に、パレット保管部７００を備える点が相違する。
【0081】
パレット保管部７００は、パレット４０を収納する作業を行う装置及びエリアである。パレット保管部７００は、ストック棚７０１、及び、パレット搬送ロボット７０２を備える。
【0082】
ストック棚７０１は、パレット４０を収納する複数の収納位置を備える棚である。
【0083】
パレット搬送ロボット７０２は、パレット４０をストック棚７０１に搬送するロボットである。パレット搬送ロボット７０２は、パレット４０を、ストック棚７０１における空きの収納位置に搬送する。
【0084】
なお、トレイ取り外し部３００は、部品を収納したトレイ３０を装着したパレット４０が回収された場合、当該部品を収納したトレイ３０の取り外しを行わなくてもよい。そして、パレット搬送ロボット７０２は、当該部品を収納したトレイ３０を装着したパレット４０を、そのままストック棚７０１の空きの収納位置に保管してもよい。
【0085】
また、パレット搬送ロボット７０２は、必要に応じて、ストック棚７０１のパレット４０を、次のトレイ装着部４００に繋がるコンベア１１１に載置する。
【0086】
図１６に示すトレイ処理装置１００の構成によれば、パレット保管部７００において、
トレイ３０を未装着のパレット４０、及び、部品を収納したトレイ３０を装着したパレット４０を一時的に保管できる。これにより、トレイ装着部４００に対するパレット４０の供給の柔軟性が向上する。
トレイ３０を未装着のパレット４０、及び、部品を収納したトレイ３０を装着したパレット４０を一時的に保管できる。これにより、トレイ装着部４００に対するパレット４０の供給の柔軟性が向上する。
【0087】
以上、添付図面を参照しながら実施の形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例、修正例、置換例、付加例、削除例、均等例に想到し得ることは明らかであり、それらについても本開示の技術的範囲に属すると了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述した実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。
【0088】
なお、本出願は、２０２０年２月２１日出願の日本特許出願（特願２０２０－０２８７２９）に基づくものであり、その内容は本出願の中に参照として援用される。
【産業上の利用可能性】
【0089】
本開示の技術は、基板製造の効率化に有用である。
【符号の説明】
【0090】
１０ 部品装着装置
１１ 基板搬送部
１２ 部品装着ヘッド
１３ 基板
２０ トレイ部品供給装置
２１ パレット移動装置
３０ トレイ
３１ 凹部
４０ パレット
４１ パレット本体部
４２Ａ、４２Ｂ トレイ位置決め片
４３ 係合部
４４ 無線タグ
５０ マガジン
５１ 支持レール
５２ 底板
５３ 天板
５４Ａ 左側板
５４Ｂ 右側板
６０ ＡＧＶ
７０ マグネットバー
７１ 本体部
７２ マグネット部
７３ 凹部
７４Ａ、７４Ｂ レバー部
７５ 軸部
９０ サーバ
１００ トレイ処理装置
１１０、１１１ コンベア
２００ パレット回収部
２１０ マガジン搬送装置
２１１ ＸＹテーブル
２１２ エンドエフェクタ
２２０ パレット回収ステージ
２３０ 駆動部
２４０ パレット押出装置
２４１ プッシャー
３００ トレイ取り外し部
３１０ トレイ除去部
３１１ ＸＹテーブル
３１２ 昇降部
３１３ トレイ吸着ヘッド
３２０ マグネットバー除去装置
３２１ ＸＹテーブル
３２２ Ｚテーブル
３２３ マグネットバー移送ヘッド
３２４ 保持部
３２５Ａ、３２５Ｂ レバー操作部
３２６Ａ、３２６Ｂ ピン
３２７Ａ、３２７Ｂ ロッド
３３０ トレイ回収部
４００ トレイ装着部
４１０ トレイ移載部
４１１ ＸＹテーブル
４１２ 昇降部
４１３ トレイ移載ヘッド
４２０ マグネットバー移動装置
４２１ ＸＹテーブル
４２２ Ｚテーブル
４２３ マグネットバー移送ヘッド
４３０ トレイストック部
５００ 情報書込部
５０１ 無線通信部
６００ パレット払出部
６０１ パレット移送ロボット
７００ パレット保管部
７０１ ストック棚
７０２ パレット搬送ロボット
１１ 基板搬送部
１２ 部品装着ヘッド
１３ 基板
２０ トレイ部品供給装置
２１ パレット移動装置
３０ トレイ
３１ 凹部
４０ パレット
４１ パレット本体部
４２Ａ、４２Ｂ トレイ位置決め片
４３ 係合部
４４ 無線タグ
５０ マガジン
５１ 支持レール
５２ 底板
５３ 天板
５４Ａ 左側板
５４Ｂ 右側板
６０ ＡＧＶ
７０ マグネットバー
７１ 本体部
７２ マグネット部
７３ 凹部
７４Ａ、７４Ｂ レバー部
７５ 軸部
９０ サーバ
１００ トレイ処理装置
１１０、１１１ コンベア
２００ パレット回収部
２１０ マガジン搬送装置
２１１ ＸＹテーブル
２１２ エンドエフェクタ
２２０ パレット回収ステージ
２３０ 駆動部
２４０ パレット押出装置
２４１ プッシャー
３００ トレイ取り外し部
３１０ トレイ除去部
３１１ ＸＹテーブル
３１２ 昇降部
３１３ トレイ吸着ヘッド
３２０ マグネットバー除去装置
３２１ ＸＹテーブル
３２２ Ｚテーブル
３２３ マグネットバー移送ヘッド
３２４ 保持部
３２５Ａ、３２５Ｂ レバー操作部
３２６Ａ、３２６Ｂ ピン
３２７Ａ、３２７Ｂ ロッド
３３０ トレイ回収部
４００ トレイ装着部
４１０ トレイ移載部
４１１ ＸＹテーブル
４１２ 昇降部
４１３ トレイ移載ヘッド
４２０ マグネットバー移動装置
４２１ ＸＹテーブル
４２２ Ｚテーブル
４２３ マグネットバー移送ヘッド
４３０ トレイストック部
５００ 情報書込部
５０１ 無線通信部
６００ パレット払出部
６０１ パレット移送ロボット
７００ パレット保管部
７０１ ストック棚
７０２ パレット搬送ロボット
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7A】
【図7B】
【図8】
【図9】
【図10A】
【図10B】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】