特許 7546854 商品の積み込み及び積み下ろし又はエリア移送を監視するためのシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-08-30

(45)【発行日】2024-09-09

(54)【発明の名称】商品の積み込み及び積み下ろし又はエリア移送を監視するためのシステム

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/137 20060101AFI20240902BHJP

【ＦＩ】

B65G1/137 A

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2022569293

(86)(22)【出願日】2020-01-21

(65)【公表番号】

(43)【公表日】2023-04-28

(86)【国際出願番号】 EP2020051443

(87)【国際公開番号】W WO2021148112

(87)【国際公開日】2021-07-29

【審査請求日】2022-12-26

(73)【特許権者】

【識別番号】522290042

【氏名又は名称】ヴェルサ

(74)【代理人】

【識別番号】100098394

【弁理士】

【氏名又は名称】山川 茂樹

(72)【発明者】

【氏名】ムーリネック，ジャック

【審査官】森林 宏和

(56)【参考文献】

【文献】特開平０７－３２０１６４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ １／００ － １／２０

Ｇ０７Ｇ １／００ － １／１４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

商品の積み込み及び積み下ろし又はエリア移送を監視するための、前記商品の通過地点に近接して位置決めされた端末（２０）を含む、システムであって、前記商品はコンテナの中又はコンテナ支持体の上にあり、各前記コンテナがバーコードを含むか、又は１つのコンテナ支持体がバーコードを含み、前記システムは、前記端末（２０）が：
‐少なくとも１つのコンテナが前記端末（２０）の前を通過するときに写真又は動画を撮影するよう構成された、ビデオカメラ又は写真カメラタイプの画像撮影デバイス（２１）であって、前記端末（２０）は、前記写真又は前記動画をデータベースに送信する前に、１つ以上の前記コンテナの識別バーコードを抽出してデコードする、画像撮影デバイス（２１）；
‐写真又は動画を撮影するときにトリガされる、前記画像撮影デバイス（２１）に接続されたフラッシュ（２２）；
‐制御ユニットであって、前記システム及び前記データベースを駆動するマイクロコントローラと、写真又は動画として撮影されたバーコードを識別するために、前記写真又は動画を処理するためのユニットと、写真又は動画撮影を、少なくとも：
‐少なくとも１つのコンテナを検知するための第１のセルであって、前記第１の検知セルは、前記端末の前の通過を示す第１の拡散センサ（２３）及び第２の拡散センサ（２４）を含む、第１のセル、
‐第２の検知セルであって、前記第２の検知セルは、第１の反射センサ（２７）及び第２の反射センサ（２８）を有し、前記第１の反射センサ（２７）及び第２の反射センサ（２８）は、１つ以上の前記コンテナ若しくは１つ以上の前記コンテナ支持体、又は前記コンテナ支持体を扱うためのデバイス上に位置決めされた、反射器と協働して、前記端末（２０）で少なくとも１つのコンテナの存在を示す、第２の検知セル
に従って、トリガするためのユニットとを含む、制御ユニット
を含むことを特徴とする、システム。

【請求項2】

積み込み又はエリア移送のために、前記写真又は動画撮影トリガユニットは、前記第１の拡散センサ（２３）が前記端末（２０）の前の通過の存在を前記制御ユニットに示し、その後前記第２の拡散センサ（２４）が前記端末（２０）の前の通過を前記制御ユニットに示した場合に、写真又は動画を撮影する、請求項１に記載のシステム。

【請求項3】

積み下ろし又はエリア移送のために、前記写真又は動画撮影トリガユニットは、前記第２の拡散センサ（２４）が前記端末（２０）の前の通過を示して、前記第２の反射センサ（２８）が少なくとも１つのコンテナ又はコンテナ支持体の存在を示し、その後前記第１の拡散センサ（２３）が前記端末（２０）の前の通過を示して、前記第１の反射センサ（２７）が少なくとも１つのコンテナ又はコンテナ支持体の存在を示した場合に、写真又は動画を撮影する、請求項１に記載のシステム。

【請求項4】

少なくとも１つのシステム情報スクリーン（２５）を含む、請求項１に記載のシステム。

【請求項5】

少なくとも１つのコンテナ又はコンテナ支持体の通過地点の各側に、１つの端末（２０）が配置される、請求項１に記載のシステム。

【請求項6】

少なくとも１つのコンテナ又はコンテナ支持体の通過地点の上方には、前記第１のセンサと前記１つ以上のコンテナとの間で、前記１つ以上のコンテナの少なくとも１つの高さ距離を測定するよう適合された、第１の深度センサが存在する、請求項１に記載のシステム。

【請求項7】

少なくとも１つのコンテナ又はコンテナ支持体の通過地点の各側に、第２の深度センサ及び第３の深度センサが配置され、前記第２の深度センサ及び前記第３の深度センサは、前記第２のセンサと前記１つ以上のコンテナ若しくはコンテナ支持体との間、又は前記第３のセンサと前記１つ以上のコンテナ若しくはコンテナ支持体との間で、少なくとも１つのコンテナ又はコンテナ支持体の少なくとも１つの長さ方向及び幅方向距離を測定するよう適合される、請求項６に記載のシステム。

【請求項8】

前記システムは、画像撮影デバイスと、前記画像を前記データベースに送信するための素子とを有する、通信端末を含む、請求項１に記載のシステム。

【請求項9】

前記画像撮影デバイスはタイムスタンプ情報を含み、前記タイムスタンプ情報は少なくとも画像撮影の日時を含み、前記タイムスタンプ情報は前記処理ユニットによって前記データベースに伝送される、請求項１に記載のシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、商品の積み込み及び積み下ろし又は移動を監視するためのシステムに関する。これは特に、荷役ユニット若しくは梱包ユニット、又はパレットといったコンテナ支持体と同じ方法（パレットトラックによる取り扱い）で扱うことができるいずれの他のコンテナにおける商品の輸送を使用するあらゆる会社、公共団体又は民間の団体に適用される。

【0002】

本文書で使用される用語「コンテナ支持体（ｃｏｎｔａｉｎｅｒ ｓｕｐｐｏｒｔ）」又は「パレット（ｐａｌｌｅｔ）」は、フォーク荷役機械（手動又は電動パレットトラック、フォークリフト、スタッカートラック等）で扱うことができるコンテナに内包される又は内包されない、いずれのタイプの商品を包含し、これは木製パレット、プラスティックパレット、金属パレット、パレットボックス（材木、プラスティック、ボール紙、メッシュ）等からなってよい。

【背景技術】

【0003】

本発明の目的のうちの１つは、積み込み及び積み下ろし段階中に、商品の移動を自動的に追跡することである。

【0004】

従来の技法は、レーザービームバーコードリーダを用いることからなる。この技法の欠点は、読み取りエリアが高さ１メートル未満でなければならず、バーコード読み取りは信頼できるものではなく（読み取られないバーコードが約３０％）、積み込み又は積み下ろしの証拠がないことである。

【0005】

別の技法は、ＰＤＡタイプのバーコードリーダ（オーガナイザとも呼ばれるＰｅｒｓｏｎａｌ Ｄｉｇｉｔａｌ Ａｓｓｉｓｔａｎｔ（パーソナル・デジタル・アシスタント）の略語）を有する移動体端末を用いることからなる。この技法の欠点は、コンテナ支持体の識別が積み込み前に行われることが保証されず（コンテナ支持体が積み込まれているのに識別されない場合がある）、商品支持体を識別するために一時停止が必要であり、ここでもまた積み込み又は積み下ろしの証拠がないことである。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

本発明は、積み込み及び積み下ろし段階中の商品の移動の自動トレーサビリティから、ある倉庫から別の倉庫への移動中の商品の移動、そして在庫品一般の移動へと拡張できる。

【0007】

本発明は、完全に革新的なアプローチにより、これらの欠点を克服することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

この目的のために、本発明は、商品の積み込み及び積み下ろし又はエリア移送を監視するための、上記商品の通過地点に近接して位置決めされた端末を含む、システムに関し、上記商品はコンテナの中又はコンテナ支持体の上にあり、各上記コンテナがバーコードを含むか、又は１つのコンテナ支持体がバーコードを含み、上記システムは、上記端末が：
‐少なくとも１つのコンテナが上記端末の前を通過するときに写真又は動画を撮影するよう構成された、ビデオカメラ又は写真カメラタイプの画像撮影デバイスであって、上記端末は、上記写真又は上記動画をデータベースに送信する前に、１つ以上の上記コンテナの識別バーコードを抽出してデコードする、画像撮影デバイス；
‐写真又は動画を撮影するときにトリガされる、上記画像撮影デバイスに接続されたフラッシュ；
‐制御ユニットであって、上記システム及び上記データベースを駆動するマイクロコントローラと、写真又は動画として撮影されたバーコードを識別するために、上記写真又は動画を処理するためのユニットと、写真又は動画撮影を、少なくとも：
‐少なくとも１つのコンテナを検知するための第１のセルであって、上記第１の検知セルは、上記端末の前の通過を示す第１の拡散センサ及び第２の拡散センサを含む、第１のセル、
‐第２の検知セルであって、上記第２の検知セルは、第１の反射センサ及び第２の反射センサを有し、上記第１の反射センサ及び第２の反射センサは、１つ以上の上記コンテナ若しくは１つ以上の上記コンテナ支持体、又は上記コンテナ支持体を扱うためのデバイス上に位置決めされた、反射器と協働して、上記端末で少なくとも１つのコンテナの存在を示す、第２の検知セル
に従って、トリガするためのユニットとを含む、制御ユニット
を含むという点において、注目に値する。

【0009】

上記拡散センサは単一の端末に設置され、エミッタ及びレシーバはいずれも同一のハウジング内にある。上記拡散センサは、所定の検知範囲内の対象物の反射を利用する。上記エミッタは、連続した光ビームを送る。光ビームが対象に当たると、光ビームはあらゆる方向に散乱する。この光の一部分が戻ってきて上記レシーバに認識されると、上記レシーバは出力に電気信号を送信する。一変形例では、調整可能な検知距離を利用する、バックグラウンド抑制型の拡散センサが使用される。この場合、反射性のバックグラウンドを有する物体は無視され、これにより、検知距離内にある物体のみが確実に検知される。その後、情報は制御ユニットによって処理される。

【0010】

これらの構成により、上記システムは、商品又は商品コンテナ又は同様のものの移動の自動的な追跡を可能にする：

【0011】

‐特に商品のトラック積み下ろし又はエリア（バッファ、在庫等）移送中の、コンテナ又はコンテナ支持体に梱包された製品を用いた、倉庫又はいずれの場所に入るコンテナ又はコンテナ支持体の自動識別。

【0012】

‐特にトラック積み込み中の、コンテナ支持体上に梱包された製品を用いた、倉庫又はいずれの場所を出るコンテナ支持体の自動識別。

【0013】

‐コンテナ支持体上に梱包された製品を用いた、倉庫又はいずれの場所内を通過するコンテナ支持体の自動識別（ある在庫から別の在庫への、又は同一の場所のあるエリアから別のエリアへの、又はある場所から別の場所への移送による移動の自動撮影）。

【0014】

従って、上記システムは、近くを通過するコンテナキャリア上の全てを識別することにおいて、信頼できる。「近く（ｎｅａｒｂｙ）」とは、２０ｍ未満の距離と理解されたい。

【0015】

自動識別は、以下の動作を実施することからなる：

【0016】

‐コンテナ支持体（パレットトラック、荷役用台車等）を扱う機械を停止させることなく、コンテナ又はコンテナ支持体の識別バーコードを自動的に読み取り、連続的な読み取りが存在する。

【0017】

‐コンテナがシステムの前を通過する際に、コンテナ又はコンテナを伴うコンテナ支持体の、１つ以上の写真又は動画（及びデータ）を保持する。

【0018】

上記システムにより、特定の動作（トラックの積み込み／積み下ろし、在庫品移送、エリア移送等）の文脈で実施されるコンテナ又はコンテナ支持体の移動を、写真又は動画によって、確実性及び証拠を伴って識別できるようになる。

【0019】

上記システムにより、前後又は上下に重ねられた複数のコンテナ又はコンテナ支持体の移動を、写真又は動画によって、確実性及び証拠を伴って検知できるようになる。

【0020】

反射センサは端末に設置され、エミッタ及びレシーバは同一のハウジング内にある。従って、反射器を単にセンサの反対側に位置決めするだけでよい。この場合、反射器は荷役機械上に位置決めされる。原理は、エミッタとレシーバとの間の光ビームが受光されたときに検知が行われるというものである。反射器は、物体が存在する場合に光ビームをセンサに送り返し、これによってビームの受光を可能とし、センサに電気信号を出力へと送信させる。その後、情報は制御ユニットによって処理される。

【0021】

従って、システムは、倉庫又は作業場のどこにでも容易に設置され：端末を設置するのに数平方メートルも必要ない。例えば、取り付けのために端末をドック上に固定できる。一変形例では、移動を容易にするためにキャスタを有する端末を用意でき、ロッキングシステムによってホイールを固定することによって、積み込み及び積み下ろし、又はある保管エリアから別の保管エリアへの移送を監視できる。

【0022】

実際には、従来技術のシステムの大半が、人間を保護する堅固な基盤（実際にはその中をパレット又はパッケージが通過する機械）を設置しており、パレット又はパッケージの通路までも堅固なものとなっている。本発明者らに関しては、本発明のシステムにより、該システムを商品の現在の流れ上に、この流れを固定化することなく設置できる。従って、システムは、コンベヤ上、コンベヤベルト上、又は保護を有する機械中の、コンテナ支持体及びコンテナに、固定化された経路を与えない。

【0023】

また本発明のシステムにより、コンテナ（パッケージ）及びコンテナ支持体（パレット）並びにこれらの特性を、４０ｃｍ超かつ最大数メートルの距離で識別できる（これによって、材料の流れの順応性を得ることができ、また材料の流れに対して俊敏性及び柔軟性を与えることができる）。

【0024】

対照的に、従来技術のシステムは、パッケージ又はパレットを検知するために、パッケージ又はパレットから数センチメートルのセンサを有するシステムである。

【0025】

本発明のシステムにより、移動しているコンテナ支持体にフラッシュを当てることができる。一実施形態では、写真又は動画の読み取りにおいてコンテナ支持体を１２ｋｍ／ｈで何の問題もなく識別するための試験が行われ、これらの写真又は動画は完璧に読み取ることができた。

【0026】

本発明のシステムは柔軟性を有するため、積み込まれるパッケージに最大幅又は長さを課すことがない。対照的に、従来技術のシステムでは、パッケージ又はパレットが収まる最大寸法が存在する。

【0027】

本発明のシステムは、例えばＲＦＩＤの使用を伴う又は伴わない、カメラの使用を伴う又は伴わない、バーコードリーダの使用を伴う又は伴わない、写真又はビデオカメラの使用を伴う又は伴わない、各設置状況（センサ認識の性質、物理的測定素子の性質）に適応及び適合できる。

【0028】

本発明は有利には、以下で開示される、個別に又はいずれの技術的に実行可能な組み合わせに従って考慮されるべきである実施形態及び変形例に従って実装される。

【0029】

一実施形態では、積み込み又はエリア移送のために、上記写真又は動画撮影トリガユニットは、上記第１の拡散センサが上記端末の前の通過の存在を上記制御ユニットに示し、その後上記第２の拡散センサが上記端末の前の通過を上記制御ユニットに示した場合に、写真又は動画を撮影する。

【0030】

従って、写真又は動画撮影をトリガするためには、上記２つのセンサからのフィードバックをこの順序で有することが必要である。というのは、これは積み込み又はエリア移送（進入若しくは退出）であるためである。

【0031】

一実施形態では、積み下ろし又はエリア移送のために、上記写真又は動画撮影トリガユニットは、上記第２の拡散センサが上記端末の前の通過を示して、上記第２の反射センサが少なくとも１つのコンテナ又はコンテナ支持体の存在を示し、その後上記第１の拡散センサが上記端末の前の通過を示して、上記第１の反射センサが少なくとも１つのコンテナ又はコンテナ支持体の存在を示した場合に、写真又は動画を撮影する。

【0032】

従って、写真又は動画撮影をトリガするためには、４つのセンサからのフィードバックをこの順序で有することが必要である。というのは、これは積み下ろし又はエリア移送であるためである。これにより、例えば操作者が積み込みをせずにトラックを離れた場合に、タイミングの悪い写真又は動画撮影が回避される。

【0033】

一実施形態では、上記システムは、少なくとも１つのシステム情報スクリーンを含む。

【0034】

一実施形態では、上記システムは、操作者又はその管理者に、積み下ろし又は積み込みのステータスに関する定量的及び定性的情報を提供するよう構成された、第２のシステム情報スクリーンを含んでよい。（進行の状態、安全性及び通過の指示の順守、期限、時間、パーセンテージ等）

【0035】

例えば、上記スクリーンにより、コンテナ又はコンテナ支持体の積み込み及び積み下ろし又はエリア移送の間に撮影された写真又は動画を示すことができる。

【0036】

一実施形態では、少なくとも１つのコンテナ又はコンテナ支持体の通過地点の各側に１つの端末が配置される。

【0037】

一実施形態では、少なくとも１つのコンテナ又はコンテナ支持体の通過地点の上方には、上記第１のセンサと上記１つ以上のコンテナとの間で、上記１つ以上のコンテナの少なくとも１つの高さ距離を測定するよう適合された、第１の深度センサが存在する。

【0038】

一実施形態では、少なくとも１つのコンテナ又はコンテナ支持体の通過地点の各側に第２の深度センサ及び第３の深度センサが配置され、上記第２の深度センサ及び上記第３の深度センサは、上記第２のセンサと上記１つ以上のコンテナ若しくはコンテナ支持体との間、又は上記第３のセンサと上記１つ以上のコンテナ若しくはコンテナ支持体との間で、少なくとも１つのコンテナ又はコンテナ支持体の少なくとも１つの長さ方向及び幅方向距離を測定するよう適合される。

【0039】

これらの構成により、上記システムにより、上記コンテナ支持体を扱う上記機械を停止させることなく、上記コンテナ支持体上の上記コンテナの気積（最大外寸：長さ、幅、高さ）を自動的に決定できる。

【0040】

体積測定の間、荷役機械及び／又は上記コンテナ支持体並びに上記機械を扱う人間の体積を除去するために、上記コンテナ支持体を扱う機械の方向に関する情報を得る必要がある。従って、異なる複数の測定センサが全てのコンテナを測定し、総体の３次元体積を再構築できる。

【0041】

制御ユニットは、上記異なる複数のセンサから得られた情報を処理して、上記機械を扱う上記人間及び荷役機械を差し引くことにより、上記コンテナの体積のみが残る。

【0042】

上記センサから得られた情報の処理は、コンテナ支持体の進路及び方向を知ることにより可能になり、これにより、体積の計算が容易になり、上記荷役機械及びこれを扱う人間を確実に識別できる。

【0043】

一実施形態では、上記システムは、画像撮影デバイスと、上記画像を上記データベースに送信するための素子とを有する、通信端末を含む。

【0044】

従って、上記通信端末は例えば：デジタルタブレット、特に「スマートフォン」タイプの携帯電話、スマートウォッチ、コネクテッドグラス、ヘッドセット、コンピュータ、又は仮想現実ヘッドセット、又はいずれの形態のデジタルスクリーンである。

【0045】

従って、積み込み若しくは積み下ろし又はエリア移送の更なる証拠が存在する。

【0046】

一実施形態では、上記画像撮影デバイスはタイムスタンプ情報を含み、上記タイムスタンプ情報は少なくとも画像撮影の日時を含み、上記タイムスタンプ情報は上記処理ユニットによって上記データベースに伝送される。

【0047】

上記タイムスタンプ情報は、関連するコンテナ又はコンテナ支持体の、積み込み若しくは積み下ろし又はエリア移送の操作に関連付けられる。

【0048】

写真又は動画に加えて、日時により、その時点において視認可能であったものを保証及び証明できる。

【0049】

本発明のその他の利点、目的、及び特徴は、添付の図面を参照して、説明及び非限定的な目的のために提供される以下の「発明を実施するための形態」を読むことにより明らかになる。

【図面の簡単な説明】

【0050】

【図1】図１は、本発明の目的である、コンテナ支持体の積み込み及び積み下ろし又はエリア移送を監視するためのシステムの端末の図を示す。

【図2】図２は、本発明の目的である、コンテナ支持体の積み込み及び積み下ろし又はエリア移送を監視するためのシステムの端末の前の、コンテナ支持体の通過の図を示す。

【図3】図３は、積み込みステップ、より詳細には、識別エリアの前へのコンテナ支持体の到着を示す。

【図4】図４は、積み込み又はエリア移送ステップ、より詳細には、第２のセルによる識別及び検知のためのエリアの前へのコンテナ支持体の到着を示す。

【図5】図５は、積み込み又はエリア移送ステップ、より詳細には、コンテナ支持体を中心とした写真又は動画のトリガを示す。

【図6】図６は、積み込み又はエリア移送ステップ、より詳細には、コンテナ支持体のトラックへの積み込み、又はあるエリアへの進入を示す。

【図7】図７は、積み込み又はエリア移送ステップ、より詳細には、荷役機械がトラック又はあるエリアを離れる様子を示す。

【図8】図８は、積み下ろし又はエリア移送ステップ、より詳細には、操作者の識別エリアの前への到着及び検知を示す。

【図9】図９は、積み下ろし又はエリア移送ステップ、より詳細には荷役機械の検知を示す。

【図10】図１０は、積み下ろし又はエリア移送ステップ、より詳細には第１の反射センサによる荷役機械の検知を示す。

【図11】図１１は、積み下ろし又はエリア移送ステップ、より詳細には写真又は動画の撮影を示す。

【図12】図１２は、コンテナ支持体上への積み込み又はエリア移送の斜視図を示し、ここでは深度センサがコンテナ支持体の上方に配置される。

【図13】図１３は、システムの２つの端末と、３つの深度センサを有するガントリとを含む正面図を示す。

【図14】図１４は、コンテナの体積の、ある視点による斜視図を示す。

【図15】図１５は、コンテナの体積の、別の視点による斜視図を示す。

【発明を実施するための形態】

【0051】

定義
検知セル：直接反射（検出対象の物体が直接反射する、セルによって放出された光）によって、又は特定の反射器の使用（特定の反射器によって排他的に戻される、セルによって放出された光）を通して、物体検知を可能にする光電子システム。

【0052】

倉庫、在庫、エリア：製品（特にパレット又はパッケージ又は同様のもの）が短期間又は長期間にわたって一時的に又は永久的に保管される、物理的位置。

【0053】

ＷＭＳ：倉庫管理システム（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍ）の略語、登録商標、倉庫管理ソフトウェア。

【0054】

ＴＭＳ：輸送管理システム（Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍ）の略語、登録商標、積み込み又は積み下ろしトラックのための場所の管理（場所を通過するトラックの流れのためのドックの割り当ての計画）を含む、輸送組織化ソフトウェア。

【0055】

ＥＲＰ：企業資源計画（Ｅｎｔｅｒｐｒｉｓｅ Ｒｅｓｏｕｒｃｅ Ｐｌａｎｎｉｎｇ）、登録商標、会社のための統合管理ソフトウェア、ＷＭＳ又はＴＭＳを統合できる。

【0056】

積み込み又は積み下ろしドック：製品の積み込み又は積み下ろしのためにトラックが位置決めされる場所であり、ドックはトラックのトレーラと同じ高さにあり、可動式プラットフォームにより、トレーラと倉庫の床との間の数センチメートルの空隙を調整でき、そして荷役機械はトラックを自然に進入及び退出させることができる。

【0057】

プログラマブルオートマトン若しくはマイクロオートマトン、又は制御ユニット：検知セル、光源といった外部機器の接続を可能にする産業用リアルタイムプログラマブルデバイス。

【0058】

台車：「パレット」又は「コンテナ支持体」の扱いを可能にする荷役機械。

【0059】

実施形態
図１は、コンテナ支持体の積み込み及び積み下ろしを監視するためのシステムの端末２０を示す。端末２０は、高さ約１．５０ｍで示されており、コンテナ支持体（倉庫の積み込み／積み下ろしドック、在庫品進入／退出ドア）の通過地点に近接して配置される。

【0060】

システムは主に、カメラ（画像撮影デバイス２１）と、フラッシュ２２と、コンピュータ又はマイクロコントローラ又はオートマトン又は他の制御ユニットと、コンテナ又はコンテナ支持体を検知するためのセルとを統合する。第１のコンテナ又はコンテナ支持体検知セルは第１の拡散センサ２３を含み、第２のコンテナ又はコンテナ支持体検知セルは第２の拡散センサ２４を含む。スクリーン２５は、情報の表示を可能にする端末２０に配置される。光による通過インジケータ２６（ライト）は端末２０の上方に配置される。

【0061】

システムは以下の機能を保証する：
‐１つ以上のコンテナ又はコンテナ支持体の通過の時点における、異なる複数の角度からの写真又は動画撮影（これにより、これらの体積の再構築及びこの時点におけるこれらの状態の識別又は可視化が可能になる）。
‐画像解析による、１つ以上のコンテナ又はコンテナ支持体の識別バーコードの回収。
‐コンテナ支持体又はコンテナの移動の検証のための、クライアントの倉庫管理ソフトウェア（ＥＲＰ、ＷＭＳ、ＴＭＳ）とのコンピュータでのやり取り。
‐発送／受取の証拠の写真及び動画のアーカイビング。
‐写真又は動画のタイミングの悪いトリガ（空の通路、操作者のみの通過）を回避するための、積み込み又は積み下ろし、エリア進入及び退出の区別。

【0062】

本発明によって解決される問題のうちの１つは、コンテナ又はコンテナ支持体が端末２０の前を通過する正確な時点における、１つ若しくは複数の写真又は１つ以上の動画のトリガを保証することからなる。

【0063】

コンテナ又はコンテナ支持体積み込みモード（荷役システムの前進運動）：
この場合に関して、独自の発想は、コンテナ又はコンテナ支持体を検知するための２つのセル（直接反射）を使用することからなり、これにより、通過（一方のセル、続いてもう一方のセル）の方向の決定、２つの検知の間の時間の測定、通過の速度の計算、及びコンテナ又はコンテナ支持体の通過の時点における写真又は動画のトリガが可能になる。更に、第３のセンサの使用により、速度に加えて加速度の計算が可能になる。

【0064】

空の台車（コンテナ支持体を含まない）を離れると、セルは通過の順序を検知して、写真又は動画のトリガを防止する。

【0065】

セルは、最も低いコンテナ又はコンテナ支持体を検知できるように、地面から約３０ｃｍに位置決めされる。

【0066】

図２は、コンテナ支持体の積み込み及び積み下ろし又はエリア移送を監視するためのシステムの端末２０の前の、コンテナ支持体の通過の図を示す。

【0067】

システムの実装は、トラック積み込みドックの高さにおける端末２０の設置によって達成され、これはまた、在庫へのアクセスのためのドアの高さにおける端末２０の設置からなる（例：製品又は商品は、コンテナ支持体又はコンテナで生産から離れて、現場に統合された倉庫に保管され、移送はフォークリフトを用いて行われる）。

【0068】

端末は、地面に、若しくはトリガ中には停止位置となる可動式支持体上に固定され得るか、又は地面のいかなる表面も占有することなく天井に固定され得るか、又は壁、若しくは１つ以上のトリガ時点において端末を静止状態で安定して支持できるタイプの固定支持体に固定され得る。

【0069】

システム全体のジオメトリは、コンテナ又はコンテナ支持体の通路のジオメトリに一致するよう分割できる。

【0070】

この図は、各チェックポイントに設置される単一の端末２０を示す（コンテナ又はコンテナ支持体の常に同じ側にラベルが存在する必要がある）。スクリーン２５は端末２０上に配置され、別のスクリーンが積み込み又は積み下ろしドック上に配置される。大型スクリーン２５は高さがずらされており、操作者へのフィードバックを可能にする。

【0071】

２つの点線は、画像撮影デバイス２１の視円錐を表す。矢印は、コンテナ支持体の通過の方向を示す。

【0072】

コンテナ支持体上のラベル（バーコード）の位置が不確かである場合、２つの端末２０（「マスター（ｍａｓｔｅｒ）」端末＋「スレーブ（ｓｌａｖｅ）」端末）がチェックポイントの各側に位置決めされて設置される。ラベルが別の可視面（上部又は前部）に配置されている場合、端末の追加の端末が通路の上又は反対側に設けられる。

【0073】

図３～７は、コンテナ支持体の積み込み時の、監視システムの端末２０の前のコンテナ支持体の通過の図を示す。これらの図では、端末２０、第１の拡散センサ２３、及び第２の拡散センサ２４が示されている。

【0074】

図３は、識別エリアの前へのコンテナ支持体の到着を示す。

【0075】

検知は、第１の拡散センサ２３を含む第１のセルによって実施される。第１の拡散センサ２３は、コンテナ支持体の通過によって遮断される。

【0076】

図４は、第２のセルによる識別・検知エリアの前への、コンテナ支持体の到着を示す。

【0077】

検知は、第１の拡散センサ２３及び第２の拡散センサ２４を含む第１の検知セルによって実施される。続いて検知は、第１の拡散センサ２３によって実施され、これは端末の前の通過によって遮断され、その後、第２の拡散センサ２４によって実施され、これもまた端末の前の通過によって遮断される。

【0078】

制御ユニットは、情報を直接処理し、コンテナ支持体の移動の速度を計算する。速度情報はその後、正確な時点で写真又は動画をトリガするために、写真又は動画撮影トリガユニットによって処理される。写真又は動画は、第１の拡散センサ２３が端末２０の前の通過を制御ユニットに示し、続いて第２の拡散センサ２４が端末２０の前の通過を制御ユニットに示した場合に、撮影される。別の変形例では、写真又は動画は、第１の拡散センサ２３が端末２０の前の通過を制御ユニットに示し、続いて第２の拡散センサ２４が端末２０の前の通過を制御ユニットに示した場合に、コンテナ支持体の進行の速度に従って撮影される。

【0079】

図５は、コンテナ支持体を中心とした写真又は動画のトリガを示す。

【0080】

画像撮影デバイス２１による撮影を表す円錐が確認できる。写真又は動画撮影トリガユニットは、コンテナ支持体が図に示されている円錐の中央にあるときに、写真又は動画撮影をトリガする。この中央は、コンテナ支持体の移動の速度によって把握される。コンテナ支持体の寸法は既知であり、写真又は動画の撮影は、第１の拡散センサ２３及び第２の拡散センサ２４の出力が端末２０の前の通過を示したやや後に（速度に応じて）、トリガされる。第１の拡散センサ２３、その後の第２の拡散センサ２４の遮断の順序は、積み込みを明確に示すものであり、従って積み込み又はエリア移送に関する写真又は動画の撮影を明確に示すものである。

【0081】

図６は、コンテナ支持体のトラックへの積み込み、又はエリアへの移送を示す。この図では、コンテナ支持体はトラックへと積み込まれる。第１の拡散センサ２３及び第２の拡散センサ２４は、コンテナ支持体又はその荷役機械によって遮断されない。

【0082】

図７は、台車（荷役機械）がトラックから離れる様子を示す。

【0083】

この図では、コンテナ支持体はトラックの中で保管されており、荷役機械がトラックから離れる様子が示されている。荷役機械の検知は以下のように実施される：第２の拡散センサ２４による検知、これに続く第１の拡散センサ２３による検知。この順序の検知では、写真又は動画のトリガは存在しない。換言すると、第２の拡散センサ２４が遮断されてから、第１の拡散センサ２３が遮断された場合、写真又は動画撮影トリガユニットは、写真又は動画を撮影しない。

【0084】

コンテナ支持体積み下ろしモード（荷役システムの逆行動作）：
この場合、荷役システムが、そして電動又は手動パレットトラックの場合は確実に操作者が、最初に検知される。

【0085】

独自の発想は、荷役機械上に固定された反射器に対してのみ感受性を有する２つの追加の検知セルを使用し、これら２つのセルを用いて写真又は動画のトリガ地点を計算することからなる。

【0086】

図８～１１は、コンテナ支持体の積み下ろし中の、監視システムの端末２０の前のコンテナ支持体の通過の図を示す。これらの図では、端末２０、第１の拡散センサ２３、第２の拡散センサ２４、第１の反射センサ２７、及び第２の反射センサ２８が示されている。

【0087】

図８は、操作者の識別エリアの前への到着及び検知を示す。この図では、コンテナ支持体は、トラックへと積み下ろされる。第２の拡散センサ２４及び第２の反射センサ２８は遮断される。それでもなお、このステップにおいて、第２の反射センサ２８は反射情報を返さない。というのは、反射器は荷役機械上にあるためである。操作者は、検知セルをトリガすることなく、検知セルの前を通過する。

【0088】

図９は、荷役機械の検知を示す。荷役機械は、第２の反射センサ２８によって検知される。この場合、荷役機械上に位置決めされた反射器は、端末２０の前の通過の情報を提供する。第１の反射センサ２７は遮断されず、荷役機械はまだ検知されない。第１の拡散センサ２３は、荷役機械によって遮断される。システムは、積み込みと積み下ろしとを区別できるように、センサのトリガの順序を記録する。

【0089】

図１０は、第１の反射センサ２７による荷役機械の検知を示す。荷役機械は、荷役機械上に位置決めされた反射器と協働する第１の反射センサ２７によって検知される。

【0090】

図１１は、写真又は動画の撮影を示す。写真又は動画は、コンテナ支持体又はコンテナが存在する場合にのみ撮影される。第２の拡散センサ２４が遮断されるか又は端末２０の前の通過を示し、その後第２の反射センサ２８が遮断されるか又はコンテナ支持体若しくはコンテナの存在を示し、その後第１の拡散センサ２３が遮断されるか又は端末２０の前の存在を示し、最後に第２の反射センサ２８がコンテナ又はコンテナ支持体の存在を示した場合に、写真又は動画撮影トリガユニットによって、写真又は動画を撮影できる。４つの検知セルの使用の原理により、積み込み又は積み下ろしのいずれであるかを自動的に検知することができ、空の荷役機械は写真又は動画に決して撮影されない。

【0091】

コンテナ又はコンテナ支持体の通過中の体積測定
システムにより、例えばトラックの積み込み又は積み下ろし中に、コンテナ又はコンテナ支持体の通過時にトリガできる。

【0092】

システムは、体積測定のための深度センサを備える。これらのセンサは、センサと潜在的な物体との間の距離をそれぞれ含む複数の地点のマトリックスを返す。

【0093】

図１２は、コンテナ支持体の上方に配置された深度センサによる測定を示す。

【0094】

このように上から見ることにより、コンテナ又はコンテナ支持体の少なくとも１つの高さ距離を復元できる。

【0095】

図１３では、少なくとも１つのコンテナの上方に配置された１つの深度センサ、及び側面にある２つの他の深度センサを用いて、コンテナ又はコンテナ支持体の寸法の徹底的な測定を得ることができる。深度センサは、コンテナ又はコンテナ支持体の通路の上方のガントリ上に位置決めされる。このシステムにより、写真又は動画の撮影、及びコンテナ又はコンテナ支持体の体積の測定が可能になる。

【0096】

複数の長さ及び幅を復元することによる徹底的な測定を実施するために、各端末２０のわずかに上の各側面に位置決めされた、２つの追加の深度センサが存在する。マイクロコントローラは、測定処理アルゴリズムを用いて、実施された３回のコンテナ又はコンテナ支持体の測定の三次元ビューの復元、及びこの三次元ビューからの最大外寸の抽出を可能にする。

【0097】

図１４及び１５は、２つの異なる角度からの三次元視覚化を示す。これらの図は、深度センサによって実施された測定を表す点群を示す。制御ユニットを用いて、これらの測定値から体積が推定される。高さ、幅、長さの三次元は、これらの深さ測定から抽出される。

【0098】

一例では、複数の長方形の小箱が存在する。各小箱に関して寸法が推定され、続いて異なる複数の小箱を加算することによって体積が計算される。図示されている例では、小箱は１個ずつ区別されておらず、体積の計算は、各小箱の体積の結果ではなく、全体としての測定である。

【符号の説明】

【0099】

【表1】

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】