特許 7546975 ガス検知装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-08-30

(45)【発行日】2024-09-09

(54)【発明の名称】ガス検知装置

(51)【国際特許分類】

   B64U 10/16 20230101AFI20240902BHJP

   G01M 3/02 20060101ALI20240902BHJP

   B64U 101/67 20230101ALN20240902BHJP

   B64U 101/26 20230101ALN20240902BHJP

【ＦＩ】

B64U10/16

G01M3/02 B

B64U101:67

B64U101:26

【請求項の数】 2

(21)【出願番号】P 2023145518

(22)【出願日】2023-09-07

【審査請求日】2023-09-25

(73)【特許権者】

【識別番号】507396035

【氏名又は名称】株式会社ＧＥＯソリューションズ

(74)【代理人】

【識別番号】100085316

【弁理士】

【氏名又は名称】福島 三雄

(74)【代理人】

【識別番号】100171572

【弁理士】

【氏名又は名称】塩田 哲也

(74)【代理人】

【識別番号】100213425

【弁理士】

【氏名又は名称】福島 正憲

(74)【代理人】

【識別番号】100221707

【弁理士】

【氏名又は名称】宮崎 洋介

(74)【代理人】

【識別番号】100099977

【弁理士】

【氏名又は名称】佐野 章吾

(74)【代理人】

【識別番号】100104259

【弁理士】

【氏名又は名称】寒川 潔

(74)【代理人】

【識別番号】100229116

【弁理士】

【氏名又は名称】日笠 竜斗

(72)【発明者】

【氏名】春名 正基

(72)【発明者】

【氏名】藤井 達士

【審査官】長谷井 雅昭

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１１－２３２０９１（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１９／０２０４１８９（ＵＳ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０１７／０２２５５６（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６４Ｕ １０／１６

Ｇ０１Ｍ ３／０２

Ｂ６４Ｕ １０１／６７

Ｂ６４Ｕ １０１／２６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

検査対象面から発生するガスを検知するガス検知装置であって、
回転翼の回転によって、移動飛行又は停止飛行される無人飛行体と、
前記無人飛行体に配置され、牽引部材を繰り出し及び巻き取る巻揚機と、
前記検査対象面から発生するガスを検知し、ガス濃度を測定するガスセンサーと、
を備え、
前記ガスセンサーは、
前記牽引部材に取付けられ、
前記無人飛行体は、
前記無人飛行体及び前記検査対象面の間に、前記回転翼の回転による下降気流の及ばない無気流領域を形成する飛行高度において、前記検査対象面の上空に停止飛行され、
前記巻揚機は、
前記無人飛行体の停止飛行中に、前記牽引部材を繰り出して、前記ガスセンサーを前記無気流領域内に下降して、前記検査対象面に検知間隔を隔てて対向配置する
ことを特徴とするガス検知装置。

【請求項2】

前記検査対象面との間の距離を検出する距離センサーを備え、
前記ガスセンサー及び前記距離センサーは、
前記牽引部材に取付けられ、
前記巻揚機は、
前記無人飛行体の停止飛行中に、前記牽引部材を繰り出して、前記ガスセンサー及び前記距離センサーを前記無気流領域に下降して、前記検査対象面に検知間隔を隔てて対向配置し、
前記距離センサーの検出した距離が前記検知間隔になると、前記牽引部材の繰り出しを停止する
ことを特徴とする請求項１に記載のガス検知装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、地面、ガス管の表面（外周面）等の検査対象面から発生（流出）するガスを検知するガス検知装置に関する。

【背景技術】

【0002】

ガス漏れを検知する技術として、特許文献１は、ガス検知装置を開示する。ガス検知装置は、複数のプロペラを有する無人飛行体（ドローン）と、無人飛行体に設置されるガス検知部を備える。
ガス検知装置において、無人飛行体は、各プロペラの回転によって、ガスパイプラインに沿って飛行され、ガス検知部によってガス漏れを検査する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特許第６７０３７５６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１では、無人飛行体をガスパイプラインに沿って飛行すると、無人飛行体のプロペラの回転による下降気流（ダウンウォッシュ）によって、ガスの滞留する範囲の空気が攪拌されて、正確にガス濃度等を検知できない。

【0005】

本発明は、無人飛行体の下降気流の影響を受けることなく、検査対象面から発生（流出）するガスを正確に検知（測定）できるガス検知装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の請求項１に係る発明は、検査対象面から発生するガスを検知するガス検知装置であって、回転翼の回転によって、移動飛行又は停止飛行される無人飛行体と、前記無人飛行体に配置され、牽引部材を繰り出し及び巻き取る巻揚機と、前記検査対象面から発生するガスを検知し、ガス濃度を測定するガスセンサーと、を備え、前記ガスセンサーは、前記牽引部材に取付けられ、前記無人飛行体は、前記無人飛行体及び前記検査対象面の間に、前記回転翼の回転による下降気流の及ばない無気流領域を形成する飛行高度において、前記検査対象面の上空に停止飛行され、前記巻揚機は、前記無人飛行体の停止飛行中に、前記牽引部材を繰り出して、前記ガスセンサーを前記無気流領域内に下降して、前記検査対象面に検知間隔を隔てて対向配置することを特徴とするガス検知装置である。
請求項１では、無人飛行体は、無人飛行体（回転翼）及び検査対象面の間に、回転翼の回転による下降気流の及ばない無気流領域（回転翼の回転による下降気流の影響を受けない領域、又は回転翼の回転による下降気流の発生しない領域）を形成可能な飛行高度において、検査対象面の上空に停止飛行される構成も採用できる。
請求項１では、無人飛行体は、無人飛行体（回転翼）及び検査対象面の間に、回転翼の回転による下降気流の及ぶ気流領域（回転翼の回転による下降気流の影響を受ける領域、又は回転翼の回転による下降気流の発生する領域）と、下降気流の及ばない領域（下降気流の影響を受けない領域、下降気流の発生しない領域）を形成する飛行高度（形成可能な飛行高度）において、検査対象面の上空に停止飛行される構成も採用できる。
請求項１では、無人飛行体は、検査対象面の上空に停止飛行され、巻揚機は、無人飛行体の停止飛行中に、牽引部材を繰り出して、無人飛行体（回転翼）及び検査対象面の間において、回転翼の回転による下降気流が想定される領域を外れた位置（領域）にガス検知器を下降して、ガス検知器を検査対象面に検知間隔を隔てて対向配置する構成も採用できる。
本発明の請求項２に係る発明は、前記検査対象面との間の距離を検出する距離センサーを備え、前記ガスセンサー及び前記距離センサーは、前記牽引部材に取付けられ、前記巻揚機は、前記無人飛行体の停止飛行中に、前記牽引部材を繰り出して、前記ガスセンサー及び前記距離センサーを前記無気流領域に下降して、前記検査対象面に検知間隔を隔てて対向配置し、前記距離センサーの検出した距離が前記検知間隔になると、前記牽引部材の繰り出しを停止することを特徴とする請求項１に記載のガス検知装置である。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、ガス検知器を無気流領域内に降下して、検査対象面に検知間隔（間隔）を隔てて対向配置することで、無気流領域内において、ガス検知器によって検査対象面から発生（流出）するガスを検知（測定）できる。
これにより、回転翼の回転による下流気流の影響を受けることなく、ガスの滞留する範囲において、正確なガスのデータ（ガス濃度データ）を検知（測定）することが可能である。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】ガス検知装置（無人飛行体、巻揚機、ガス検器、距離検知器、カメラ、支持体及び水平維持装置）を示す正面図である。

【図2】ガス検知装置（無人飛行体）を示す平面図（上面図）である。

【図3】ガス検知装置（無人飛行体、巻揚機）を示す底面図（下面図）である。

【図4】ガス検知装置において、無人飛行体の無線受信器、機体制御部、ローターモーター及び電源を示すブロック図である。

【図5】図１の一部拡大図であって、巻揚機を示す正面図である。

【図6】ガス検知装置において、巻揚機の無線受信部、巻揚げ制御部、電動モーター、繰り出し量検知部、記憶部及び電源を示すブロック図である。

【図7】図３のＡ部拡大図である。

【図8】ガス検知装置において、ガス検知ユニット（無線受信部、ガス検知制御部、ガス検知器、無線通信部）、距離検知ユニット（無線受信器、距離検知制御部、距離検知器、無線送信部）、カメラユニット（無線受信部、カメラ制御部、カメラ、無線送信部）を示すブロック図である。

【図9】ガス検知装置において、操作装置を示すブロック図である。

【図10】ガス検知装置において、表示装置を示すブロック図である。

【図11】無人飛行体１において、回転翼の回転による下降気流の及ぶ領域と、回転翼の回転による下降気流の及ばない領域を示す図である。

【図12】無人飛行体を離発着地点に設置した正面図である。

【図13】飛行高度において、無人飛行体を検査対象面の上空に停止飛行させた正面図である。

【図14】無人飛行体の停止飛行中に、牽引部材を繰り出して、ガス検知器を検査対象面の測定箇所に検知間隔（検知距離）隔てて対向配置した正面図である。

【図15】図１４のＡ部拡大図である。

【図16】ガス検知装置における一連の処理工程を説明するためのフローチャート図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

本発明に係るガス検知装置について、図１乃至図１６を参照して説明する。

【0010】

図１乃至図１６において、ガス検知装置Ｘ（ガス検出装置／ガス検知システム）は、検査対象面Ｆから発生（流出）するガスを検知（検出）する。検査対象面Ｆは、例えば、地面、ガス管の表面（外周面）である。ガスは、例えば、人間（動物）に有毒なガス（有毒ガス）であって、例えば、可燃性ガス、二酸化硫黄（硫黄）、硫化水素、塩素ガス（演奏系ガス）である。可燃性ガスは、液化プロパンガス（ＬＰＧ：液化石油ガス）、天然ガス（都市ガス：メタンを主成分として、エタンやプロパン等を含むガス）である。

【0011】

ガス検知装置Ｘは、図１乃至図１０に示すように、無人飛行体１、巻揚機２、支持体３（支持部材）、ガス検知ユニット４（ガス検知器５）、距離検知ユニット６（距離検知器７）、カメラユニット８（カメラ９）、水平維持装置１０（レベラー）、操作装置１１及び表示装置１２を備える。

【0012】

無人飛行体１は、図１乃至図３に示すように、無人飛行機（ＵＡＶ：unmanned aerial vehicle）であって、例えば、オクトコプター（ドローン）である。無人飛行体１（ドローン）は、図１乃至図４に示すように、機体１５、複数（８つ）のローターユニット１６、無線受信部１７、機体制御部１８及び記憶部１９（機体記憶部）を有する。

【0013】

機体１５は、図１乃至図３に示すように、機体部２１、複数（８つ）のローターアーム２２、及び複数（一対）の支持脚２３，２４を有する。

【0014】

機体部２１は、図１乃至図４に示すように、機体１５（機体部）の機体中心線αの方向Ａ（上下方向）に機体表面２１Ａ（上面）及び機体裏面２１Ｂ（下面）を有する。

【0015】

各ローターアーム２２は、図１乃至図３に示すように、機体１５の機体中心線αを中心とする周方向において、各ローターアーム２２の間に同一の角度（例えば、４５度の角度）を隔てて配置される。各ローターアーム２２は、機体部２１から外方向に放射状に延在される。

【0016】

各支持脚２３，２４は、図１及び図３に示すように、各支持脚２３，２４の間に間隔を隔てて、機体部２１の機体裏面２１Ｂ（下面）に配置される。各支持脚２３，２４は、機体部２１の機体裏面２１Ｂに取付けられて、機体部２１の機体裏面２１Ｂから下方向に突出して延在（配置）される。各支持脚２３，２４は、機体部２１の機体裏面２１Ｂから突出する突出端に脚端面２３Ａ，２４Ａを有する。

【0017】

各ローターユニット１６は、図１乃至図３に示すように、各ローターアーム２２の先端側に取付けられる。各ローターユニット１６は、回転翼２５（プロペラ）、及びローターモーター２６（電動モーター）を有する。
各ローターユニット１６のローターモーター２６は、各ローターアーム２２の先端側に固定される。
回転翼２５は、図１乃至図３に示すように、ローターモーター２６のモーター軸２６Ａ（回転軸）に連結されて、ローターモーター２６にて回転される。各ローターユニット１６のローターモーター２６は、図４に示すように、電源２７に接続される。

【0018】

無線受信部１７は、図４に示すように、機体部２１内（機体１５内）に搭載（配置）されて、機体制御部１８及び電源２７に接続される。無線受信部１７は、操作装置１１（無線送信部７６）からの飛行態様指令（飛行態様信号）を受信して、飛行態様指令［移動飛行指令（移動飛行信号）、停止飛行指令（停止飛行信号）］を機体制御部１８に出力する。

【0019】

機体制御部１８は、例えば、ＣＰＵ（central processing unit／中央演算処理装置）であって、図４に示すように、機体部２１内（機体１５内）に搭載（配置）される。機体制御部１８は、図４に示すように、各ローターユニット１６のローターモーター２６、無線受信部１７及び電源２７に接続される。

【0020】

機体制御部１８は、図４に示すように、無線受信部１７から飛行態様指令（飛行態様信号）を入力して、各ローターユニット１６のローターモーター２６の回転（回転数、回転方向）を制御することで、無人飛行体１を移動飛行（上昇飛行、下降飛飛行、前後左右移動、左移動、右移動等）及び停止飛行（ホバリング飛行／ホバリング）させる。無人飛行体１は、各回転翼２５（プロペラ）の回転によって、移動飛行又は停止飛行される。

【0021】

巻揚機２は、電動式のウインチ（電動巻揚機／電動ウインチ）であって、図１、図２及び図５に示すように、巻揚本体３５（筐体／ハウジング）、回転体３６（巻取ドラム）、動力伝達機構３７（減速ギア機構）、電動モーター３８（巻取りモーター）、牽引部材３９（線状部材）、無線受信部４０、繰り出し量検知部４１、巻揚げ制御部４２、記憶部４３及び電源４４を有し、牽引部材３９を繰り出し及び巻き取る。巻揚機２は、牽引部材３９を回転体３６から繰り出し、牽引部材３９を回転体３６に巻取る。

【0022】

巻揚本体３５（筐体／ハウジング）は、図１及び図５に示すように、巻揚本体３５内に収納空間δを有する。

【0023】

回転体３６（巻取りドラム）は、例えば、円筒状に形成される。回転体３６は、図１及び図５に示すように、巻揚本体３５の収納空間δに配置される。回転体３６は、巻揚本体３５内において、巻揚本体３５に回転自在に軸支（支持）される。

【0024】

動力伝達機構３７は、図１及び図５に示すように、巻揚本体３５内に配置される。動力伝達機構３７は、複数の歯車を有し、巻揚本体３５内（筐体内）において、回転体３６の筒中心線σの方向Ｂの一方の筒端３６Ａに連結（接続）される。

【0025】

電動モーター３８（巻取りモーター）は、回転体３６を回転する。電動モーター３８は、図１及び図５に示すように、巻揚本体３５内（筐体内）に配置される。電動モーター３８は、巻揚本体３５内において、回転体３６の筒中心線σの方向Ｂの一方の筒端３６Ａに対向配置される。電動モーター３８は、動力伝達機構３７に連結（接続）される。電動モーター３８のモーター軸３８Ａ（回転軸）は、図１及び図５に示すように、動力伝達機構３７に連結（接続）される。電動モーター３８（モーター軸３８Ａ）は、動力伝達機構３７を介して回転体３６（巻取りドラム）に連結（接続）される。電動モーター３８は、動力伝達機構３７（減速ギア機構）を介して回転体３６を回転（正回転／逆回転）する。

【0026】

牽引部材３９（線状部材）は、ワイヤー、チェーン、ロープ等である。牽引部材３９は、図１及び図５に示すように、一方の部材端３９Ａ側（一方の先端側）側を回転体３６に固定して、回転体３６に巻取られて、回転体３６に配置される。牽引部材３９は、他方の部材端３９Ｂ側（他方の先端側）を巻揚本体３５内（収納空間δ）から引出されて配置される。

【0027】

無線受信部４０は、図６に示すように、巻揚本体３５（筐体）に搭載（配置）されて、巻揚げ制御部４２及び電源４４に接続される。無線受信部４０は、操作装置１１（無線送信部８０）からの繰り出し指令（繰り出し信号）、巻取り指令（巻取り信号）及び停止指令（停止信号）を受信して、繰り出し指令（繰り出し信号）、巻取り指令（巻取り信号）及び停止指令（停止信号）を巻揚げ制御部４２に出力する。

【0028】

繰り出し量検知部４１は、図６に示すように、巻揚本体３５（筐体）に搭載（配置）されて、巻揚げ制御部４２及び電源４４に接続される。繰り出し量検知部４１は、回転体３６から繰り出される牽引部材３９の繰り出し量、及び回転体３６に巻き取られる牽引部材３９の巻取り量を検出して、繰り出し量信号（繰り出し量データ）及び巻取り量信号（巻取り量データ）を巻揚げ制御部４２に出力する。

【0029】

巻揚げ制御部４２は、例えば、ＣＰＵ（central processing unit／中央演算処理装置）であって、図６に示すように、巻揚本体３５（筐体）に搭載（配置）される。巻揚げ制御部４２は、無線受信部４０、繰り出し量検知部４１、電動モーター３８、記憶部４３及び電源４４に接続される。

【0030】

巻揚げ制御部４２は、図６に示すように、無線受信部４０から繰り出し指令（繰り出し信号）及び巻取り指令（巻取り信号）を入力すると、電動モーター３８を回転（正回転／逆回転）する。巻揚げ制御部４２は、無線受信部４０から停止指令（停止信号）を入力すると、電動モーター３８の回転を停止する。
巻揚げ制御部４２は、図６に示すように、繰り出し量検知部４１から繰り出し量信号を入力すると、繰り出し量信号を繰り出し量データとして記憶部４３に出力する。

【0031】

記憶部４３（巻揚げ記憶部）は、図６に示すように、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）であって、巻揚本体３５（筐体）に搭載（配置）される。記憶部４３は、巻揚げ制御部４２及び電源４４に接続される。記憶部４３は、巻揚げ制御部４２から繰り出し量信号を入力すると、繰り出し量信号を繰り出し量データとして記憶する。

【0032】

巻揚機２は、図１、図３及び図５に示すように、無人飛行体１に配置される。巻揚機２は、機体部２１の機体裏面２１Ｂに配置されて、機体裏面２１Ｂから機体部２１（機体１５／無人飛行体１）に取付けられる。

【0033】

巻揚機２は、図１、図３及び図５に示すように、無人飛行体１において、各支持脚２３，２４の間に配置される。巻揚機２は、回転体３６の筒中心線σを各支持脚２３，２４の間に向けて、巻揚本体３５を各支持脚２３，２４の間の機体部２１の機体裏面２１Ｂに取付けて、無人飛行体１（機体部２１）に固定される。巻揚機２は、回転体３６の筒中心線σを、機体部２１の機体中心線αに直交して、各支持脚２３，２４の間に配置される。
巻揚機２は、図１及び図５に示すように、牽引部材３９の他方の部材端３９Ｂを各支持脚２３，２４の脚端面２３Ａ，２３Ｂに向けて配置され、巻揚本体３５を機体部２１の機体裏面２１Ｂから機体部２１（機体１５）に取付けて、無人飛行体１（機体部２１）に固定される。
巻揚機２は、牽引部材３９の他方の部材端３９Ｂ（他方の先端）を機体部２１（機体裏面２１Ｂ）と反対側（下方向）に向けて、無人飛行体１（機体部２１）に固定される。

【0034】

支持体３は、図１、図３及び図７示すように、ガス検知ユニット４（ガス検知器５）、距離検知ユニット６（距離検知器７）、及びカメラユニット８（カメラ９）を支持する。

【0035】

支持体３は、図１、図３及び図７に示すように、例えば、支持基板５１、及び支持板５２（支持縦板）を有する。支持基板５１は、矩形の板状に形成され、板厚さ方向に板表面５１Ａ及び板裏面５１Ｂを有する。支持板５２は、支持基板５１の長手方向Ｃ（板長さ方向）の一方の板長さ端５１ａ側に配置されて、支持基板５１に固定される。支持板５２は、板裏面５１Ｂから支持基板５１に固定される。支持板５２は、支持基板５１の板裏面５１Ｂ（板表面５１Ａ）に直交（交差）して、支持基板５１の板裏面５１Ｂから突出して配置される。

【0036】

ガス検知ユニット４は、図１、図２及び図７に示すように、支持体３に取付けられて、支持体３にて支持される。ガス検知ユニット４は、図８に示すように、無線受信部５５，ガス検知制御部５６、及びガス検知器５を有する。

【0037】

無線受信部５５は、図８に示すように、支持体３に搭載（配置）されて、ガス検知制御部５６、及び電源６８に接続される。無線受信部５５は、操作装置１１（無線送信部８２）からのガス検知開始指令（ガス検知開始信号／開始信号）を受信して、ガス検知開始指令（開始指令）をガス検知制御部５６に出力する。

【0038】

ガス検知制御部５６は、図８に示すように、支持体３に搭載（配置）されて、無線受信部５５、ガス検知器５及び電源６８に接続される。
ガス検知制御部５６は、無線受信部５５からガス検知開始指令（ガス検知開始信号）を入力すると、ガス検知器５によるガス検知（ガス測定）を開始させる。

【0039】

ガス検知器５は、ガス［有害ガス：プロパンガス、都市ガス、硫黄（硫黄）、硫化水素、塩素ガス（演奏系ガス）等］を検知し、ガス濃度を測定するガスセンサー（ガス濃度センサー）である。ガス検知器５は、例えば、半導体式ガス検知器（半導体式ガスセンサー）、接触燃焼式ガス検知器（接触燃焼式ガスセンサー）、電気化学式ガス検知器（電気化学式ガスセンサー）である。ガス検知器５は、検査対象面Ｆから発生（流出）するガスの種類（可燃性ガス、二酸化硫黄、硫化水素、塩素ガス等）に応じて、可燃性ガスセンサー、二酸化硫黄センサー、硫化水素センサー、塩素ガスセンサーを使用する。

【0040】

ガス検知器５は、図１、図３及び図７に示すように、支持体３に取外し自在に配置される。ガス検知器５は、支持基板５１の板裏面５１Ｂに当接して、支持基板５１（支持体３）に取外し自在に取付けられて、支持体３（支持基板５１）に支持される。ガス検知器５は、検知（測定）するガスの種類に応じて、可燃性ガスセンサー、二酸化硫黄センサー、硫化水素センサー、塩素ガスセンサーの何れかを、支持基板５１に取外し自在に取付けられる。
ガス検知器５は、ガス検知制御部５６及び電源６８に接続される。ガス検知器５は、ガス表示部５７を有し、検出（測定）したガス濃度等（ガス濃度データ）をガス表示部５７に表示する。

【0041】

距離検知ユニット６は、図１、図３及び図７に示すように、支持体３に取付けられて、支持体３にて支持される。距離検知ユニット６は、図８に示すように、無線受信部５８、距離検知制御部５９、及び距離検知器７を有する。

【0042】

無線受信部５８は、図８に示すように、支持体３に搭載（配置）されて、距離検知制御部５９及び電源６８に接続される。無線受信部５８は、操作装置１１（無線送信部８４）からの距離検知開始指令（距離検知開始信号／開始信号）を受信して、距離検知開始指令（開始指令）を距離検知制御部５９に出力する。

【0043】

距離検知制御部５９は、図８に示すように、支持体３に搭載（配置）されて、無線受信部５８、距離検知器７及び電源６８に接続される。距離検知制御部５９は、無線受信部５８から距離検知開始指令（距離検知開始信号）を入力すると、距離検知器７による距離の検知（距離の測定）を開始させる。

【0044】

距離検知器７は、検査対象面Ｆ（地面Ｇ）との間の距離を検知する距離センサーである。距離検知器７は、光を発する発光部、及び光を受光する受光部を有する光学方式の距離センサー（反射型センサー）である。
距離検知器７（反射型センサー）は、図１、図３及び図７に示すように、支持体３に配置される。距離検知器７は、支持基板５１の長手方向Ｃにおいて、ガス検知器５及び支持板５２に間隔を隔てて、ガス検知器５及び支持板５２の間に配置される。距離検知器７は、発光部及び受光部（図示しない）を支持基板５１の板裏面５１Ｂと反対側（下方向）に向けて配置される。距離検知器７は、支持基板５１の板裏面５１Ｂに当接して、支持基板５１（支持体３）に取付けられて、支持体３（支持基板５１）に支持される。
距離検知器７（反射型センサー）は、図８に示すように、距離検知制御部５９及び電源６８に接続される。距離検知器７は、距離表示部６０を有し、検知（測定）した距離（距離データ）を距離表示部６０に表示する。

【0045】

カメラユニット８は、図１、図３及び図７に示すように、支持体３に取付けられて、支持体３にて支持される。カメラユニット８は、図８に示すように、無線受信部６５、カメラ制御部６６無線送信部６７及びカメラ９を有する。

【0046】

無線受信部６５は、図８に示すように、支持体３に搭載（配置）されて、カメラ制御部６６及び電源６８に接続される。無線受信部６５は、操作装置１１（無線送信部８２）からの撮影開始指令（撮影開始信号）を受信して、撮影開始指令（撮影開始信号）をカメラ制御部６６に出力する。

【0047】

カメラ制御部６６は、図８に示すように、支持体３に搭載（配置）されて、無線受信部６５、無線送信部６７、カメラ９及び電源６８に接続される。
カメラ制御部６６は、無線受信部６５から撮影開始指令（撮影開始信号）を入力すると、カメラ９による撮影を開始させる。
カメラ制御部６６は、カメラ９の撮影した画像（ガス表示部５７及びガス表示部５７に表示されるガス濃度の画像、距離表示６０及び距離表示部６０に表示される距離の画像）を入力すると、無線送信部６７に出力する。

【0048】

無線送信部６７は、図８に示すように、支持体３に搭載（配置）されて、カメラ制御部６６及び電源６８に接続される。無線送信部６７は、カメラ制御部６６から画像（ガス表示部５７及びガス表示部５７に表示されるガス濃度の画像、距離表示部６０、及び距離表示部６０に表示される距離の画像）を入力すると、画像（画像データ）を表示装置１２（無線受信部９０）に送信する。

【0049】

カメラ９は、図１、図３及び図７に示すように、支持体３に配置される。カメラ９は、支持基板５１の長手方向Ｃにおいて、距離検知器７に間隔を隔てて、距離検知器７及び支持板５２の間に配置される。カメラ９は、カメラ光軸をガス検知器５及び距離検知器７に向けて配置される。カメラ９は、支持板５２に当接して、支持板５２（支持体３）に取付けられる。カメラ９は、支持体３（支持板５２）に支持される。
カメラ９は、図８に示すように、カメラ制御部６６及び電源６８に接続される。カメラ９は、ガス検知器５のガス表示部５７及びガス表示部５７に表示されるガス濃度（ガス濃度データ）、距離検知器７の距離表示部６０及び距離表示部６０に表示される距離（距離データ）を撮影して、画像データとしてカメラ制御部６６に出力する。

【0050】

水平維持装置１０は、図１に示すように、支持体３に配置されて、支持体３（支持基板５１）に固定される。水平維持装置１０は、支持基板５１（矩形の支持基板）の板中心に位置して、支持基板５１の板表面５１Ａに配置される。水平維持装置１０は、支持基板５１の板表面５１Ａに当接して、板表面５１Ａから支持基板５１に取付けられて、支持体３に固定される。

【0051】

水平維持装置１０は、図１に示すように、無人飛行体１の各支持脚２３，２４に間隔を隔てて、各支持脚２３，２４の間に配置される。水平維持装置１０は、巻揚機２の牽引部材３９の他方の部材端３９Ｂに取付けられて、巻揚機２（牽引部材３９）に連結される。水平維持装置１０は、牽引部材３９を回転体３６に巻取った状態において、巻揚機２（巻揚本体３５）及び各支持脚２３，２４の脚端面２３Ａ，２４Ａの間に配置される。水平維持装置１０は、支持体３、ガス検知ユニット４（ガス検知器５）、距離検知ユニット６（距離検知器７）及びカメラユニット８（カメラ９）を水平に支持する。水平維持装置１０は、牽引部材３９に対して、支持体３（ガス検知器５、距離検知器７及びカメラ９）を水平に維持する。

【0052】

支持体３、ガス検知器５、距離検知器７及びカメラ９は、図１、図３及び図７に示すように、水平維持装置１０を牽引部材３９に取付けると、無人飛行体１の各支持脚２３，２４の間に間隔を隔てて、各支持脚２３，２４の間に配置される。支持体３、ガス検知器５、距離検知器７及びカメラ９は、牽引部材３９を回転体３６に巻取った状態において、巻揚機２（巻揚本体３５）及び各支持脚２３，２４の脚端面２３Ａ，２４Ａの間に配置される。
支持体３は、水平維持装置１０を介して牽引部材３９（他方の部材端３９Ｂ）に取付けられて連結される。ガス検知器５、距離検知器７及びカメラ９は、支持体３、水平維持装置１０を介して牽引部材３９（他方の部材端３９Ｂ）に取付けられて連結される。

【0053】

操作装置１１は、図９に示すように、飛行操作部７５及び無線送信部７６を有する。飛行操作部７５は、操縦レバー７８を有し、無線送信部７６及び電源９５に接続される。

【0054】

操縦レバー７８は、操作によって、無人飛行体１の飛行態様指令（飛行態様信号）を無線送信部７６に出力する。

【0055】

無線送信部７６は、図９に示すように、飛行操作部７５（操縦レバー７８）及び電源９５に接続される。
無線送信部７６は、操縦レバー７８から飛行態様指令（移動飛行指令、停止飛行指令）を入力すると、飛行態様指令（飛行態様信号）を無線受信部１７（無人飛行体１）に送信する。

【0056】

操作装置１１は、図９に示すように、巻取り操作部７９、及び無線送信部８０を有する。

【0057】

巻取り操作部７９は、図９に示すように、無線送信部８０及び電源９５に接続される。巻取り操作部７９は、巻取り操作（操作）によって、巻取り指令（巻取り信号）を無線送信部８０に出力する。巻取り操作部７９は、繰り出し操作（操作）によって、繰り出し指令（繰り出し信号）を無線送信部８０に出力する。巻取り操作部７９は、停止操作（操作）によって、停止指令（停止信号）を無線送信部８０に出力する。

【0058】

無線送信部８０は、図９に示すように、巻取り操作部７９から巻取り指令（巻取り信号）、繰り出し指令（繰り出し信号）、停止指令（停止信号）を入力すると、巻取り指令、繰り出し指令、停止指令を無線受信部４０（巻揚機２）に送信する。

【0059】

操作装置１１は、図９に示すように、ガス検知操作部８１、及び無線送信部８２を有する。

【0060】

ガス検知操作部８１は、図９に示すように、無線送信部８２及び電源９５に接続される。ガス検知操作部８１は、操作によって、ガス検知開始指令（ガス検知開始信号）を無線送信部８２に出力する。

【0061】

無線送信部８２は、図９に示すように、ガス検知操作部８１及び電源９５に接続される。無線送信部８２は、ガス検知操作部８１からガス検知開始指令（ガス検知開始信号）を入力すると、ガス検知開始指令を無線受信部５５（ガス検知器５）に送信する。

【0062】

操作装置１１は、図９に示すように、距離検知操作部８３、及び無線送信部８４を有する。

【0063】

距離検知操作部８３は、図９に示すように、無線送信部８４及び電源９５に接続される。距離検知操作部８３は、操作によって、距離検知開始指令（距離検知開始信号）を無線送信部８４に出力する。

【0064】

無線送信部８４は、図９に示すように、距離検知操作部８３及び電源９５に接続される。無線送信部８４は、距離検知操作部８３から距離検知開始指令（距離検知開始信号）を入力すると、距離検知開始指令を無線受信部５８（距離検知器７）に送信する。

【0065】

操作装置１１は、図９に示すように、カメラ操作部８５及び無線送信部８６を有する。

【0066】

カメラ操作部８５は、図９に示すように、無線送信部８６及び電源９５に接続される。カメラ操作部８５は、操作によって、撮影開始指令（撮影開始信号）を無線送信部８６に出力する。

【0067】

無線送信部８６は、図９に示すように、カメラ操作部８５及び電源９５に接続される。無線送信部８６は、カメラ操作部８５から撮影開始指令（撮影開始信号）を入力すると、撮影開始指令を無線受信部６５（カメラ９）に送信する。

【0068】

表示装置１２は、図１０に示すように、無線受信部９０及び表示部９１を有する。

【0069】

無線受信部９０は、図１０に示すように、表示部９１及び電源９７に接続される。無線受信部９０は、無線送信部６７からカメラ９の撮影した画像（ガス表示部５７及びガス表示部５７に表示されるガス濃度の画像データ、距離表示部６及び距離表示部６０に表示される距離の画像データ）を入力すると、画像（画像データ）を表示部９１に出力する。
無線受信部９０は、無線送信部６７（ガス検知器５）から画像（画像データ）を受信すると、画像データ（ガス表示部５７及びガス表示部５７に表示されるガス濃度の画像データ、距離表示部６０及び距離表示部６０に表示される距離の画像データ）を表示部に出力する。

【0070】

表示部９１は、図１０に示すように、例えば、液晶ディスプレイであって、無線受信部９０及び電源９７に接続される。表示部９１は、無線受信部９０から画像（ガス表示部５７の画像、距離表示部６０の画像）を入力すると、画像（ガス表示部５７に表示されるガス濃度の画像データ、距離表示部６０に表示される距離の画像データ）を表示する。

【0071】

次に、ガス検知システムにおける一連の処理工程について、図１２乃至図１６を参照して説明する。

【0072】

＜停止飛行高度等決定工程：図１６：ＳＴ１０＞
停止飛行高度等決定工程（図１６：ＳＴ１０）は、無人飛行体１（ガス検知装置Ｘ）を停止飛行させ高度Ｈ（飛行高度の値Ｈ）を、ガス検知前に、予め測定（検知）して決定する。

【0073】

ガス検知装置Ｘにおいて、検査対象面Ｆからのガス流出（ガス漏れ）を検査する者（以下、「検査者」という）は、図１１に示すように、無人飛行体１を停止飛行させる飛行高度の値Ｈ（飛行高度）を測定（検出）して決定（設定）する。

【0074】

飛行高度の値Ｈ（飛行高度）は、図１１に示すように、ガス検知に実際に用いるガス検知装置Ｘと、例えば、流速検知器１０１（流量検知器）を使用して測定（検知）する。
ガス検知装置Ｘは、図１１に示すように、牽引部材３９を回転体３６に巻取って、支持体３、ガス検知ユニット４（ガス検知器５）、距離検知ユニット６（距離検知器７）、カメラユニット８及び水平維持装置１０を各支持脚２３，２４の間に配置（位置）すると共に、巻揚本体３５及び各支持脚２３，２４の各脚端面２３Ａ，２４Ａの間に配置（位置）する。ガス検知器５、距離検知器７及びカメラ９は、牽引部材３９を回転体３６に巻取った状態において、巻揚本体３５（巻揚機２）及び各支持脚２３，２４の各脚端面２３Ａ，２４Ａの間の収納位置Ｐに配置（位置）される。収納位置Ｐは、機体１５の機体中心線αの方向Ａにおいて、ガス検知器５（距離検知器７）及び各支持脚２３，２４の脚端面２３Ａ，２４Ａの間にセンサー収納間隔εを隔て、カメラ９及び各支持脚２３，２４の脚端面２３Ａ，２４Ａの間のカメラ収納間隔γを隔てる位置である（以下、「収納位置Ｐ」という）。

【0075】

飛行高度の値Ｈ（飛行高度）の測定（検知）は、図１１に示すように、無風状態の屋外又は屋内にて実施する。流速検知器１０１（流量検知器）は、無風状態の屋外又は屋内に設置される。流速検知器１０１は、無風状態の屋外又は屋内の地面Ｇ（床面）から高さＬに設置される。高さＬは、例えば、１５０ｃｍ（センチメートル）～２００ｃｍ（センチメートル）の範囲の任意の一の高さである。
ガス検知装置Ｘは、牽引部材３９を回転体３６に巻取って、ガス検知器５、距離検知器７及びカメラ９を収納位置Ｐ１に配置し、無人飛行体１の各支持脚２３，２４の脚端面２３Ａ，２４Ａを地面Ｇ（床面）に当接して、無人飛行体１を無風状態の屋外又は屋内の地面Ｇ（床面）着陸させる。

【0076】

検査者は、図９に示すように、ガス検知装置Ｘにおいて、距離検知操作部８３を操作して、距離検知開始指令（距離検知開始信号）を無線送信部８４に出力する。

【0077】

無線送信部８４は、図８及び図９に示すように、距離検知操作部８３から距離検知開始指令を入力すると、距離検知開始指令を無線受信部５８に送信する。

【0078】

無線受信部５８は、図８に示すように、無線送信部８４から距離検知開始指令を受信すると、距離検知開始指令を距離検知制御部５９に出力する。

【0079】

距離検知制御部５９は、図８に示すように、無線受信部５８から距離検知開始指令を入力すうと、距離検知器７による距離の検知（測定）を開始させる。

【0080】

検査者は、図８及び図９に示すように、ガス検知装置Ｘにおいて、カメラ操作部８５を操作して、撮影開始指令（撮影開始信号）を無線送信部８６に出力する。

【0081】

無線送信部８６は、図９に示すように、カメラ操作部８５から撮影開始指令を入力すると、撮影開始指令を無線受信部６５（カメラ９）に送信する。

【0082】

無線受信部６５は、図９に示すよう、無線送信部８６から撮影開始指令（撮影開始信号）を受信すると、撮影開始指令をカメラ制御部６６に出力する。

【0083】

カメラ制御部６６は、図８に示すように、無線受信部６５から撮影開始指令を入力すると、カメラ９による撮影を開始させる。

【0084】

カメラ９は、図８に示すように、距離検知器７の距離表示部６０，距離表示部６０に表示される距離（距離データ）、ガス検知器５のガス表示部５７を撮影して、画像データをカメラ制御部６６に出力する。

【0085】

カメラ制御部６６は、図８に示すように、カメラ９から画像データ（距離表示部６０、距離表示部６６に表示される距離データの画像データ）を入力すると、画像データを無線送信部６７に出力する。

【0086】

無線送信部６７は、図８及び図１０に示すように、カメラ制御部６６から画像データ（距離表示部６０、距離表示部６０に表示される距離データの画像データ）を入力すると、画像データを無線受信部９０に送信する。

【0087】

無線受信部９０は、図１０に示すように、無線送信部６７から画像データ（距離表示部６０、距離表示部６０に表示される距離データの画像データ）を受信すると、画像データを表示部９１に出力する。

【0088】

表示部９１は、図１０に示すように、無線受信部９０から画像データを入力すると、距離表示部６０、距離表示部６０に表示される距離データを表示する。

【0089】

検査者は、距離検知器７による検知（測定）を開始し、カメラ９の撮影を開始すると、図９に示すように、操縦レバー７８（飛行操作部７５）を操作して、上昇飛行指令（上昇飛行信号）を無線送信部７６に出力する。

【0090】

無線送信部７６は、図４及び図９に示すように、操縦レバー７８から上昇飛行指令を入力すると、上昇飛行指令を無線受信部１７に送信する。

【0091】

無線受信部１７は、図４に示すように、無線送信部７６から上昇飛行指令を受信すると、上昇飛行指令を機体制御部１８に出力する。

【0092】

機体制御部１８は、図４に示すように、無線受信部１７から上昇飛行指令（上昇飛行信号）を入力すると、各ローターユニット１６のローターモーター２６（各回転翼２５）の回転を制御して、無人飛行体１を地面Ｇから離陸して、上昇飛行させる。

【0093】

検査者は、無人飛行体１の上昇飛行において、表示部９１に表示される距離（距離データ）を見つつ、流速検知器１０１（流量検知器）の測定（検知）する流速（流量）Ｖａが零（Ｖａ＝０）となる、距離（距離データ）を確認する。距離検知器７の測定（検知）する距離（距離データ）は、無人飛行体１の飛行高度の値Ｈ（飛行高度）となる。

【0094】

流速検知器１０１（流量検知器）の測定（検知）する流速（流量）Ｖａ＝０（零）となる、無人飛行体１の距離（飛行高度の値Ｈ）は、図１１に示すように、無人飛行体１の各回転翼２５の回転による下降気流ＤＷ（ダウンオウッシュ）の及ばない（各回転翼２５の回転による下降気流の影響を受けない）距離（飛行高度の値Ｈ）である。
屋外又は屋内の地面Ｇ（床面）から飛行高度Ｈで停止飛行する無人飛行体１は、図１１に示すように、無人飛行体１（各回転翼２５）及び地面Ｇ（床面）の間に、各回転翼２５の回転による下降気流の及ぶ領域ＡＤ（各回転翼２５の回転による下降気流の影響を受ける領域）、及び各回転翼２５の回転による下降気流の及ばない領域ＮＤ（各回転翼２５の回転による下降気流の影響を受けない領域）を形成する。各回転翼２５の回転による下降気流の及ばない領域（無気流領域）は、地面Ｇ（床面）から高さＬの領域である。
飛行高度の値Ｈ（飛行高度データ）に基づいて、検知間隔Ｗ（検知距離）を決定（設定）する。検知間隔Ｗ（検知距離Ｗ）は、無気流領域ＮＤの高さＬより小さい間隔（短い距離）である。

【0095】

＜ガス検知器取付工程：図１６のＳＴ１１＞
ガス検知器取付工程（図１６のＳＴ１１）では、検査対象面Ｆから発生（流出）するガスに対応するガス検知器５を支持体３（支持基板５１）に取付ける。

【0096】

ガス検知装置Ｘは、牽引部材３９を回転体３６に巻取って、ガス検知器５、距離検知器７及びカメラ９を収納位置Ｐに配置している。

【0097】

検査者は、図１及び図１２に示すように、検査対象面Ｆから発生（流出）する可燃性ガスに対応する可燃性ガスセンサー５を支持体３（支持基板５１）に取付ける。検査者は、検査対象面Ｆから発生（流出）する二酸化硫黄に対応する二酸化硫黄センサー５を支持体３（支持基板５１）に取付ける。検査者は、検査対象面Ｆから発生（流出）する硫化水素に対応する硫化水素センサー５を支持体３（支持基板５１）に取付ける。検査者は、検査対象面Ｆから発生（流出）する硫化水素に対応する硫化水素センサー５を支持体３（支持基板５１）に取付ける。検査者は、検査対象面Ｆから発生（流出）する塩素ガスに対応する塩素ガスセンサー５を支持体３（支持基板５１）に取付ける。

【0098】

＜無人飛行体設置工程：図１６のＳＴ１２＞
無人飛行体設置工程（図１６のＳＴ１２）では、無人飛行体１を離発着地点Ｄの地面Ｇに設置（着陸）させる。

【0099】

検査者は、図１２に示すように、ガス検知センサー５を支持体３に取付けると、ガス検知装置Ｘ（無人飛行体１、巻揚機２、支持体３、ガス検知ユニット４、距離検知ユニット６、カメラユニット８及び水平維持装置１０）を、検査対象面Ｆから離れた安全な離発着地点Ｄの地面Ｇに配置（設置）する。ガス検知装置Ｘは、図１２に示すように、ガス検知器５、距離検知器７を離発着地点Ｄの地面Ｇに向けて、無人飛行体１の各支持脚２３，２４の脚端面２３Ａ，２４Ａを離発着地点Ｄの地面Ｇに当接して、無人飛行体１を離発着地点Ｄの地面Ｇに着陸させる。無人飛行体１は、各支持脚２３，２４の脚端面２３Ａ，２４Ａを離発着地点Ｄの地面Ｇに当接して、離発着地点Ｄの地面Ｇに着陸されて設置される。

【0100】

＜移動飛行工程：図１６のＳＴ１３＞
移動飛行工程（図１６のＳＴ１３）では、無人飛行体１を検査対象面Ｆの測定箇所の上空に移動飛行させる。

【0101】

検査者は、図９に示すように、操作装置１１において、操縦レバー７８（飛行操作部７５）を操作して、移動飛行指令（移動飛行信号）を無線送信部７６に出力する。操縦レバー７８は、移動飛行操作（操作）に基づいて、移動飛行指令（移動飛行信号）を無線送信部７６に出力する。

【0102】

無線送信部７６は、図９に示すように、操縦レバー７８（飛行操作部７５）から移動飛行指令（移動飛行信号）を入力すると、移動飛行指令を無線受信部１７（無人飛行体１）に送信する。

【0103】

無人飛行体１において、無線受信部１７は、無線送信部７６から移動飛行指令を受信すると、移動飛行指令を機体制御部１８に出力する。

【0104】

機体制御部１８は、図４に示すように、無線受信部１７から移動飛行指令（移動飛行信号）を入力すると、各ローターユニット１６のローターモーター２６の回転（各回転翼２５の回転）を制御して、無人飛行体１を離発着地点Ｄから離陸して、移動飛行（上昇飛行、下降飛行、前後左右移動、左移動、右移動）させる。

【0105】

検査者は、図１３に示すように、操縦レバー７８を操作（操縦）して、無人飛行体１（ガス検知装置Ｘ）を検査対象面Ｆの上空に移動飛行する。

【0106】

検査者は、図９に示すように、無人飛行体１（ガス検知装置Ｘ）を検査対象面Ｆの測定箇所Ｆ１の上空に移動飛行すると、操縦レバー７８（飛行操作部７５）を操作して、停止飛行指令（停止飛行信号）を無線送信部７６に出力する。操縦レバー７８は、停止飛行操作（操作）に基づいて、停止飛行指令（停止飛行信号）を無線送信部７６に出力する。

【0107】

無線送信部７６は、図９に示すように、操縦レバー７８から停止飛行指令（停止飛行信号）を入力すると、停止飛行指令を無線受信部１７（無人飛行体１）に送信する。

【0108】

無人飛行体１において、無線受信部１７は、無線送信部７６から停止飛行指令（停止飛行信号）を受信すると、停止飛行指令を機体制御部１８に出力する。

【0109】

機体制御部１８は、図４及び図１３に示すように、無線受信部１７から停止飛行指令を入力すると、各ローターユニット１６のローターモーター２６（各回転翼２５）の回転を制御して、無人飛行体１を検査対象面Ｆの測定箇所Ｆ１の上空に停止飛行（ホバリング）させる。無人飛行体１は、ガス検知器５、距離検知器７を検査対象面Ｆに向けて停止飛行される。

【0110】

＜停止飛行工程：図１６のＳＴ１４＞
停止飛行工程（図１６のＳＴ１４）では、無人飛行体１を飛行高度Ｈにおいて、検査対象面Ｆの測定箇所の上空に停止飛行（ホバリング／ホバリング飛行）させる。

【0111】

検査者は、図９に示すように、操作装置１１において、カメラ操作部８５を操作して。撮影開始指令（撮影開始信号）を無線送信部８６に出力する。

【0112】

無線送部８６は、図９に示すように、カメラ操作部８５から撮影開始指令（撮影開始信号）を入力すると、撮影開始指令（撮影開始信号）を無線受信部６５（カメラ９）に送信する。

【0113】

無線受信部６５は、図８に示すように、無線送信部８６から撮影開始指令（撮影開始信号）を受信すると、撮影開始指令（撮影開始信号）をカメラ制御部６６に出力する。

【0114】

カメラ制御部６６は、図８に示すように、無線受信部６５から撮影開始指令（撮影開始信号）を入力すると、カメラ９による撮影を開始させる。

【0115】

カメラ９は、図８に示すように、ガス検知器５のガス表示部５７及びガス表示部５７に表示されるガス濃度（ガス濃度データ）を撮影し、距離検知器７の距離表示部６０及び距離表示部６０に表示される距離（距離データ）を撮影して、画像データとしてカメラ制御部６６に出力する。

【0116】

カメラ制御部６６は、図８に示すように、カメラ９から画像データを入力すると、画像データを無線送信部６７に出力する。

【0117】

無線送信部６７は、図８に示すように、カメラ制御部６６からカメラ９の撮影した画像データを入力すると、画像データを無線受信部９０（表示装置１２）に送信する。

【0118】

無線受信部９０は、図１０に示すように、無線送信部６７からカメラ９の撮影した画像（画像データ）を入力すると、画像データを表示部９１に出力する。

【0119】

表示部９１は、図１０に示すように、無線受信部９０から画像データを入力すると、ガス表示部５７、ガス表示部５７に表示されるガス濃度（ガス濃度データ）、距離表示部６０、距離表示部６０に表示される距離（距離データ）を表示する。

【0120】

検査者は、図９に示すように、操作装置１１において、距離検知操作部８３を操作して、距離検知開始指令（距離検知開始信号）を無線送信部８４に出力する。距離検知操作部８３は、操作に基づいて、距離検知開始指令を無線送信部８４に出力する。

【0121】

無線送信部８４は、図８に示すように、距離検知操作部８３から距離検知開始指令を入力すると、距離検知開始指令を無線受信部５８（距離検知ユニット６）に送信する。

【0122】

距離検知ユニット６において、無線受信部５８は、図８に示すように、無線送信部８４から距離検知開始指令（距離検知開始信号）を受信すると、距離検知開始指令を距離検知制御部５９に出力する。

【0123】

距離検知制御部５９は、図８に示すように、無線受信部５８から距離検知開始指令を入力すると、距離検知器７による距離の検知（測定）を開始させる。

【0124】

距離検知器７は、図８に示すように、検知（測定）する距離（距離データ）を距離表示部６０に表示する。

【0125】

検査者は、図９に示すように、操縦レバー７８を操作（下降飛行操作、上昇飛行操作）して、下降飛行指令又は上昇飛行指令を無線送信部７６に出力する。

【0126】

無線送信部７６は、図９に示すように、操縦レバー７８から下降飛行指令又は上昇飛行指令を入力すると、下降飛行指令（下降飛行信号）又は上昇飛行指令（上昇飛行信号）を無線受信部１７（無人飛行体１）に送信する。

【0127】

無人飛行体１において、無線受信部１７は、図４に示すように、無線送信部７６から下降飛行指令又は上昇飛行指令を受信すると、下降飛行指令又は上昇飛行指令を機体制御部１８に出力する。

【0128】

機体制御部１８は、図４及び図１３に示すように、無線受信部１７から下降飛行指令又は上昇飛行指令を入力すると、各ローターユニット１６のローターモーター２６（各回転翼２５）の回転を制御して、無人飛行体１を検査対象面Ｆに対して上昇飛行又は下降飛行させる。

【0129】

検査者は、図９及び図１３に示すように、操縦レバー７８を操作（下降飛行操作、上昇飛行操作）して、無人飛行体１（ガス検知装置Ｘ）を検査対象面Ｆの上空で下降飛行又は上昇飛行させることで、無人飛行体１（ガス検知装置Ｘ）を飛行高度の値Ｈ（飛行高度データ）まで下降飛行又は上昇飛行させる。
検査者は、図１０及び図１３に示すように、表示部９１に表示される距離データ（距離表示部６０に表示される距離）を見つつ、操縦レバー７８を下降飛行操作又は上昇飛行操作して、無人飛行体１を検査対象面Ｆに対して下降飛行又は上昇飛行して、表示部９１の距離データが飛行高度の値Ｈ（飛行高度データ）であると、操縦レバー７８を下降飛行操作（又は上昇飛行操作）から停止飛行操作して、停止飛行指令（停止飛行信号）を無線送信部７６に出力する。

【0130】

無線送信部７６は、図９に示すように、操縦レバー７８から停止飛行指令（停止飛行信号）を入力すると、停止飛行指令を無線受信部１７（無人飛行体１）に送信する。

【0131】

無線受信部１７は、図４に示すように、無線送信部７６から飛行停止指令を受信すると、停止飛行指令を機体制御部１８に出力する。

【0132】

機体制御部１８は、図４に示すように、無線受信部１７から停止飛行指令（停止飛行信号）を入力すると、各ローターユニット１６のローターモーター２６（各回転翼２５）の回転を制御して、無人飛行体１（ガス検知装置Ｘ）を検査対象面Ｆに対して飛行高度の値Ｈ（飛行高度Ｈ）に停止飛行（ホバリング）させる。無人飛行体１は、検査対象面Ｆ（測定箇所Ｆ１）の上空に飛行停止（ホバリング）される。

【0133】

停止飛行工程（図１６のＳＴ１４）において、無人飛行体１は、図１３に示すように、各回転翼２５（無人飛行体１）及び検査対象面Ｆの間に、各回転翼２５の回転による下降気流の及ぶ領域ＡＤ（気流領域）、及び各回転翼２５の回転による下降気流の及ばない領域ＮＤ（無気流領域）を形成する飛行高度Ｈにおいて、検査対象面Ｆの上空に停止飛行される。

【0134】

無人飛行体１（ガス検知装置Ｘ）を飛行高度Ｈ（飛行高度の値）で停止飛行すると、無人飛行体１は、図１１及び図１３に示すように、無人飛行体１（各回転翼２５）及び検査対象面Ｆの間に、各回転翼２５の回転による下降気流ＤＷの及ぶ領域ＡＤ（気流領域）、及び各回転翼２５の回転による下降気流ＤＷの及ばない領域ＮＤ（無気流領域）を形成する。

【0135】

各回転翼２５の回転による下降気流の及ぶ領域ＡＤ（各回転翼２５の回転による下降気流の影響を受ける領域）は、図１１及び図１３に示すように、各回転翼２５（無人飛行体１）及び検査対象面Ｆの間において、飛行高度の値Ｈから高さＬを減算した領域に形成される。各回転翼２５の回転よる下降気流の及ばない領域ＮＤ（各回転翼２５の回転による下降気流ＤＷの影響を受けない領域）は、各回転翼２５及び検査対象面Ｆの間において、検査対象面Ｆから高さＬの領域に形成される。各回転翼２５の回転による下降気流ＤＷの及ばない領域ＮＤは、気流領域に連続して形成される。

【0136】

＜ガス検知器下降工程：図１６のＳＴ１５＞
ガス検知器下降工程（図１６のＳＴ）では、無人飛行体１の停止飛行中に、牽引部材３９を回転体３６から繰り出して、ガス検知器５、距離検知器７及びカメラ９を無人飛行体１（巻揚機２）から無気流領域ＮＤ内（各回転翼２５の回転による下降気流ＤＷの及ばない領域内）に下降して、ガス検知器５を検査対象面Ｆの測定箇所の検知間隔Ｗ（検知距離）を隔てて対向配置する。

【0137】

検査者は、図９に示すように、無人飛行体１を飛行高度Ｈに停止飛行させると、巻取り操作部７９を操作（繰り出し操作）して、繰り出し指令を無線送信部８０に出力する。巻取り操作部７９は、操作（繰り出し操作）に基づいて、繰り出し指令（繰り出し信号）を無線送信部８０に出力する。

【0138】

無線送信部８０は、図９に示すように、巻取り操作部７９から繰り出し指令を入力すると、繰り出し指令（繰り出し信号）を無線受信部４０（巻揚機２）に送信する。

【0139】

巻揚機２において、無線受信部４０は、図６に示すように、無線送信部８０から繰り出し指令を入力すると、繰り出し指令を巻揚げ制御部４２に出力する。

【0140】

巻揚げ制御部４２は、図６及び図１４に示すように、無線受信部４０から繰り出し指令（繰り出し信号）を入力すると、電動モーター３８を駆動して、回転体３６を回転（逆回転）して、牽引部材３９を回転体３６から繰り出す。回転体３６に巻取られた牽引部材３９は、回転体３６の回転（逆回転）によって、回転体３６から繰り出される。支持体３、ガス検知ユニット４（ガス検知器５）、距離検知ユニット６（距離検知器７）、カメラユニット８（カメラ９）及び水平維持装置１０は、牽引部材３９の繰り出しによって、停止飛行中の無人飛行体１（巻揚機２）から検査対象面Ｆの測定箇所Ｆ１に向けて下降される。

【0141】

巻揚げ制御部４２は、図６に示すように、無線受信部４０から繰り出し指令を入力すると、繰り出し量検知部４１による繰り出し量の検出（測定）を開始する。繰り出し量検知部４１は、回転体３６から繰り出される牽引部材３９の繰り出し量を検知（測定）して、繰り出し量信号（繰り出し量データ）を巻揚げ制御部４２に出力する。

【0142】

検査者は、図１４及び図１５に示すように、表示部９１に表示される距離データ（距離表示部６０に表示される距離データの画像）を見つつ、表示部９１に表示される距離データ（距離表示部６０に表示される距離）が検知間隔Ｗになると、巻取り操作部７９を停止操作して、停止指令（停止信号）を無線送信部８０に出力する。

【0143】

無線送信部８０は、図９に示すように、巻取り操作部７９から停止指令（停止信号）を入力すると、停止指令（停止信号）を無線受信部４０（巻揚機２）に送信する。

【0144】

無線受信部４０は、図６に示すように、無線送信部８０（操作装置１１）から停止指令（停止信号）を受信すると、停止指令（繰り出し停止指令）を巻揚げ制御部４２に出力する。

【0145】

巻揚げ制御部４２は、図６に示すように、無線受信部４０（操作装置１１）から停止指令（停止信号）を入力すると、電動モーター３８を停止して、牽引部材３９の繰り出しを停止する。
これにより、ガス検知器５及び距離検知器７は、図１４及び図１５に示すように、牽引部材３９の繰り出しによって、停止飛行中の無人飛行体１（巻揚機２）から無気流領域ＮＤ内（各回転翼２５の回転による下降気流ＤＷの及ばない領域内）に下降されて、検査対象面Ｆの測定箇所Ｆ１に検知間隔Ｗ（検知距離）を隔てて対向配置される。ガス検知器５及び距離検知器７は、無気流領域ＮＤ内において、検査対象面Ｆの測定箇所Ｆ１に検知間隔Ｗ（検知距離）を隔てて、検査対象面Ｆの測定箇所Ｆ１の上空に配置される。
カメラ９は、図１４及び図１５に示すように、牽引部材３９の繰り出しによって、停止飛行中の無人飛行体１（巻揚機２）から無気流領域ＮＤ内（各回転翼２５の回転による下降気流ＤＷの及ばない領域内）に下降されて、検査対象面Ｆの測定箇所Ｆ１に間隔Ｖ（距離）を隔てて対向配置される。巻揚げ制御部４２（巻取り制御部）は、繰り出し量検知部４１から繰り出し量信号（繰り出し量データ）を入力して、電動モーター３８の停止時の繰り出し量信号（牽引部材３９の繰り出し停止時の繰り出し量信号）を繰り出し量データとして記憶部４３に記憶する。
ガス検知器下降工程（図１６のＳＴ１５）において、巻揚機２は、図１４及び図１５に示すように、無人飛行体１の停止飛行中に、牽引部材３９を回転体３６から繰り出して、ガス検知器５を無気流領域ＮＤ内（各回転翼２５の回転による下降気流ＤＷの及ばない領域内）に下降して、ガス検知器５を検査対象面Ｆの測定箇所Ｆ１に検知間隔Ｗ（検知距離）を隔てて対向配置する。
巻揚機２は、無人飛行体１の停止飛行中に、牽引部材を繰り出して、無人飛行体１（回転翼２５）及び検査対象面Ｆの測定箇所Ｆ１の間において、回転翼２５の回転による下降気流ＤＷが想定される領域ＡＤを外れた位置（領域／回転翼の回転による下降気流ＤＷの及ばない領域ＮＤ）にガス検知器５を降下して、ガス検知器５を検査対象面Ｆの測定箇所Ｆ１に検知間隔Ｗ（検知距離）を隔てて対向配置する。

【0146】

＜ガス検知（測定）工程：図１６のＳＴ１６＞
ガス検知（測定）工程（図１６のＳＴ１６）では、ガス検知器５によって、検査対象面Ｆの測定箇所Ｆ１から発生（流出）するガス（ガス濃度）を検知（測定）する。

【0147】

検査者は、図１０に示すように、表示部９１に表示される距離データ（距離表示部６０に表示される距離データ）を見て、距離データが検知間隔Ｗ（検知距離）になると、ガス検知操作部８１を操作して、ガス検知開始指令（ガス検知開始信号）を無線送信部８２に出力する。ガス検知操作部８１は、図９に示すように、操作に基づいて、ガス検知開始指令（ガス検知開始信号）を無線送信部８２に出力する。

【0148】

無線送信部８２は、図９に示すように、ガス検知操作部８１からガス検知開始指令を入力すると、ガス検知開始指令（ガス検知開始信号）を無線受信部５５（ガス検知器５）に送信する。

【0149】

ガス検知ユニット４において、無線受信部５５は、図８に示すように、無線送信部８２（操作装置１１）からガス検知開始指令を受信すると、ガス検知開始指令（ガス検知開始指令）をガス検知制御部５６に出力する。

【0150】

ガス検知制御部５６は、図８に示すように、無線受信部５５からガス検知開始指令（ガス検知開始信号）を入力すると、ガス検知器５によるガス検知（ガス濃度の検知）を開始させる。

【0151】

ガス検知器５は、図８に示すように、検査対象面Ｆの測定箇所Ｆ１から発生（流出）するガス（ガス濃度）を検知（測定）して、ガス濃度をガス表示部５７に表示する。

【0152】

カメラ９は、図８に示すように、ガス検知器５のガス表示器５７及びガス表示器５７に表示されるガス濃度（ガス濃度データ）を撮影して、画像（画像データ）としてカメラ制御部６６に出力する。

【0153】

カメラ制御部６５は、図８に示すように、カメラ９の撮影した画像データ（ガス表示部５７、及びガス表示部５７に表示されるガス濃度の画像）を無線送信部６７に出力する。

【0154】

無線送信部６７は、図８に示すように、カメラ制御部６６からカメラの撮影した画像データを入力すると、画像データを無線受信部９０（表示装置１２）に送信する。

【0155】

無線受信部９０は、図８に示すように、無線送信部６７からカメラ９の撮影した画像（ガス表示部５７、ガス表示部５７に表示されたガス濃度、距離表示部６６、距離表示部６０に表示される距離データの画像）を受信すると、画像データを表示部９１に出力する。

【0156】

表示部９１は、図１０に示すように、無線受信部９０からカメラ９の撮影した画像（ガス表示部５７，ガス表示部５７に表示されるガス濃度、距離表示部６０，距離表示部６０に表示される距離データの画像）を入力すると、カメラ９の撮影した画像（ガス表示部５７及びガス表示部５７に表示されるガス濃度の画像、距離表示部６０及び距離表示部６０に表示される距離データの画像）を表示する。
検査者は、表示部９１に表示されるガス濃度を見ることで、検査対象面Ｆの測定箇所Ｆ１から発生（流出）するガス、及びガス濃度を認識できる。

【0157】

＜ガス検知器上昇工程：図１６のＳＴ１７＞
ガス検知器上昇工程（図１６のＳＴ１７）では、無人飛行体１の停止飛行中に、繰り出した牽引部材３９を回転体３６に巻取って、ガス検知器５、距離検知器７及びカメラ９を無気流領域ＮＤ内から無人飛行体１（収納位置Ｐ）まで上昇させる。

【0158】

検査者は、図９に示すように、表示部９１に表示されるガス濃度を見て確認すると、巻取り操作部７９を巻取り操作して、巻取り指令（巻取り信号）を無線送信部８０に出力する。巻取り操作部７９は、巻取り操作に基づいて、巻取り指令（巻取り信号）を無線送信部８０に出力する。

【0159】

無線送信部８０は、図９に示すように、巻取り操作部７９から巻取り指令を入力すると、巻取り指令（巻取り信号）を無線受信部４０（巻揚機２）に送信する。

【0160】

無線受信部４０は、図６に示すように、無線送信部８０から巻取り指令を受信すると、巻取り指令を巻揚げ制御部４２に出力する。

【0161】

巻揚げ制御部４２は、図６に示すように、無線受信部４０から巻取り指令（巻取り信号）を入力すると、記憶部４３から繰り出し量データを読み出す。

【0162】

巻揚げ制御部４２は、図６に示すように、無線受信部４０から巻取り指令を入力すると、繰り出し量検知部４１による巻取り量の検知（測定）を開始する。

【0163】

繰り出し量検知部４１は、図６に示すように、回転体３６に巻取られる牽引部材３９の巻取り量を検知（測定）して、巻取り量信号（巻取り量データ）を巻揚げ制御部４２に出力する。

【0164】

巻揚げ制御部４２は、図６及び図１３に示すように、無線受信部４０から巻取り指令（巻取り信号）を入力すると、電動モーター３８を駆動して、回転体３６を回転（正回転）して、繰り出した牽引部材３９を回転体３６に巻取る。繰り出された牽引部材３９は、回転体３６の回転（正回転）によって、回転体３６に巻取られる。
支持体３、ガス検知ユニット４（ガス検知器５）、距離検知ユニット６（距離検知器７）、カメラユニット８（カメラ９）及び水平維持装置１０は、図１３及び図１４に示すように、牽引部材３９の巻取りによって、無気流領域ＮＤ内から無人飛行体１（収納位置Ｐ）に向けて上昇される。

【0165】

巻揚げ制御部４２は、図６及び図１３に示すように、繰り出し量検知部４１から入力する巻取り量信号（巻取り量データ）が繰り出し量データになると、電動モーター３８を停止して、牽引部材３９の巻取りを停止する。
これにより、支持体３、ガス検知ユニット４（ガス検知器５）、距離検知ユニット６（距離検知器７）、カメラユニット８（カメラ９）及び水平維持装置１０は、図１及び図１３に示すように、牽引部材３９の巻取りによって、無気流領域ＮＤから収納位置Ｐ（停止飛行中の無人飛行体１の収納位置Ｐ）に上昇されて、収納位置Ｐに配置（位置）される。
ガス検知器上昇工程（図１６：ＳＴ１７）において、巻揚機２は、図１３に示すように、無人飛行体１の停止飛行中に、繰り出した牽引部材３９を回転体３６に巻取って、ガス検知器５（距離検知器７、カメラ９等）を収納位置Ｐ１まで上昇して、収納位置Ｐに配置（位置）する。

【0166】

ガス検知装置Ｘでは、図１６のＳＴ１３～ＳＴ１７を繰り返すことで、検査対象面Ｆの複数の測定箇所Ｆ１において、ガス検知器５によって各測定箇所Ｆ１から発生（流出）するガス（ガス濃度）を検知（測定）する。

【0167】

検査者は、図１２に示すように、操縦レバー７８を操作して、無人飛行体１を移動飛行することで、無人飛行体１を離発着地点Ｄ（地面Ｇ）に着陸させて、ガス検知を終了する。

【産業上の利用可能性】

【0168】

検査対象面から発生（流出）するガスを検知（測定）するのに最適である。

【符号の説明】

【0169】

Ｘ ガス検知装置
１ 無人飛行体
２ 巻揚機
５ ガス検知器
２５ 回転翼（プロペラ）
３９ 牽引部材
Ｆ 検査対象面
Ｆ１ 測定箇所
ＡＤ 気流領域（領域）
ＮＤ 無気流領域（領域）
ＤＷ 下降気流

【要約】

【課題】 本発明は、無人飛行体の下降気流の影響を受けることなく、検査対象面から発生（流出）するガスを正確に検出（測定）できるガス検知装置を提供する。
【解決手段】 回転翼２５の回転によって、移動飛行又は停止飛行される無人飛行体１と、無人飛行体１に配置され、牽引部材３９を繰り出し及び巻き取る巻揚機２と、牽引部材３９に取付けられ、検査対象面Ｆから発生するガスを検知するガス検知器５を備える。無人飛行体１は、無人飛行体１及び検査対象面Ｆの間に、回転翼２５の回転による下降気流の及ばない無気流領域ＮＤを形成する飛行高度において、検査対象面Ｆの上空に停止飛行される。巻揚機２は、無人飛行体１の停止飛行中に、牽引部材３９を繰り出して、ガス検知器５を無気流領域ＮＤ内に下降して、検査対象面Ｆに検知間隔Ｗを隔てて対向配置する。
【選択図】 図１４

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】