特許 7547035 安全確認システム、機械式駐車装置、安全確認方法、及び安全確認プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-08-30

(45)【発行日】2024-09-09

(54)【発明の名称】安全確認システム、機械式駐車装置、安全確認方法、及び安全確認プログラム

(51)【国際特許分類】

   E04H 6/42 20060101AFI20240902BHJP

   E04H 6/06 20060101ALI20240902BHJP

【ＦＩ】

E04H6/42 Z

E04H6/06 V

E04H6/06 Z

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2019131815

(22)【出願日】2019-07-17

(62)【分割の表示】P 2018247825の分割

【原出願日】2018-12-28

(65)【公開番号】P2020109245

(43)【公開日】2020-07-16

【審査請求日】2021-12-08

【審判番号】

【審判請求日】2023-05-01

(73)【特許権者】

【識別番号】309036221

【氏名又は名称】三菱重工機械システム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100112737

【弁理士】

【氏名又は名称】藤田 考晴

(74)【代理人】

【識別番号】100136168

【弁理士】

【氏名又は名称】川上 美紀

(74)【代理人】

【識別番号】100172524

【弁理士】

【氏名又は名称】長田 大輔

(72)【発明者】

【氏名】野田 整一

(72)【発明者】

【氏名】大倉 一政

【合議体】

【審判長】居島 一仁

【審判官】有家 秀郎

【審判官】西田 秀彦

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１６－１０２３４３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

E04H6/00-6/44

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の入庫及び出庫の少なくとも一方が行われる乗降室と、前記乗降室内の物体を検知する複数のセンサと、各前記センサに対応付けられ、各前記センサによる監視区域内の物体の有無を人が視認可能な位置であって前記乗降室の外側に配置された複数の入力部と、前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉とを備える機械式駐車装置に適用される安全確認システムであって、
前記出入口扉が全開した状態で実行される準備モード及び確認モードを備え、
前記準備モードでは、前記車両を搬送するための搬送手段が到着した前記乗降室に対応する複数の前記入力部を有効化するとともに、該乗降室内を監視する複数の前記センサの検知結果を考慮しない期間とし、その後、有効化されたいずれか一つの前記入力部に入力操作が行われた場合に、該入力部に対応する前記センサの検知結果の考慮を再開して、該センサによって物体が検知されていない場合に、確認モードに移行し、
前記確認モードでは、有効化された全ての前記入力部に入力操作が行われ、かつ、該入力部に対応する前記センサによって物体が検知されていないか否かを判定し、
有効化された全ての前記入力部に入力操作が行われ、かつ、該入力部に対応する前記センサによって物体が検知されていない状態で、前記出入口扉の閉動作を許可する安全確認システム。

【請求項2】

前記準備モードにおいて、いずれか一つの前記入力部に入力操作が行われ、かつ、入力操作が行われた前記入力部に対応する前記センサの監視区域に物体があると判定した場合に、前記乗降室内に物体があることを通知する通知部を備える請求項１に記載の安全確認システム。

【請求項3】

前記通知部は、物体があると判定された前記監視区域の情報を通知する請求項２に記載の安全確認システム。

【請求項4】

コンピュータを請求項１から３のいずれかに記載の安全確認システムとして機能させるための安全確認プログラム。

【請求項5】

車両の入庫及び出庫の少なくとも一方が行われる乗降室と、
前記乗降室内の物体を検知する複数のセンサと、
各前記センサに対応付けられ、各前記センサによる監視区域内の物体の有無を人が視認可能な位置であって前記乗降室の外側に配置された複数の入力部と、
前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉と、
請求項１から３のいずれかに記載の安全確認システムと
を備える機械式駐車装置。

【請求項6】

前記乗降室の出入口付近に設けられた操作盤を備え、
少なくとも一つの前記入力部が操作盤に設けられている請求項５に記載の機械式駐車装置。

【請求項7】

車両の入庫及び出庫の少なくとも一方が行われる乗降室と、前記乗降室内の物体を検知する複数のセンサと、各前記センサに対応付けられ、各前記センサによる監視区域内の物体の有無を人が視認可能な位置であって前記乗降室の外側に配置された複数の入力部と、前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉とを備える機械式駐車装置に適用されるとともにコンピュータによって実行される安全確認方法であって、
前記出入口扉が全開した状態で実行される準備モード及び確認モードを備え、
前記準備モードでは、前記車両を搬送するための搬送手段が到着した前記乗降室に対応する複数の前記入力部を有効化するとともに、該乗降室内を監視する複数の前記センサの検知結果を考慮しない期間とし、その後、有効化されたいずれか一つの前記入力部に入力操作が行われた場合に、該入力部に対応する前記センサの検知結果の考慮を再開して、該センサによって物体が検知されていない場合に、確認モードに移行し、
前記確認モードでは、有効化された全ての前記入力部に入力操作が行われ、かつ、該入力部に対応する前記センサによって物体が検知されていないか否かを判定し、
有効化された全ての前記入力部に入力操作が行われ、かつ、該入力部に対応する前記センサによって物体が検知されていない状態で、前記出入口扉の閉動作を許可する安全確認方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、機械式駐車装置に係り、特に、機械式駐車装置に適用される安全確認システム、安全確認方法、及び安全確認プログラムに関するものである。

【背景技術】

【0002】

例えば、従来、複数のパレットを備える機械式駐車装置において、利用者が操作盤から所望のパレットの呼び出し操作を行うと、呼び出し操作が行われたパレットを入出庫可能な位置に移動させ、該パレットが入出庫可能な位置に移動させられると、その位置の出入口扉を開状態にして車両の入出庫が可能な状態とする機械式駐車装置が知られている。このような機械式駐車装置では、開状態にある出入口扉を閉める際に、乗降室の安全性を確保するために無人確認が行われる。

【0003】

例えば、特許文献１には、開閉ゲートが開いているパレットへの車両の入庫を終えた後に、第１の動作モードとして、開いている出入口扉に対応して設けられた２つの入力操作部の表示部を表示状態にさせ、その領域における無人確認を利用者に促すことが開示されている。

【0004】

更に、特許文献１には、第２動作モードとして、無人状態判断から開閉ゲート閉動作までの期間において、立体駐車装置内に配置されたセンサによって物体が検知された場合には、そのセンサに関連付けられた入力操作部の表示部を表示状態にし、利用者に対して再度の無人確認を促すことが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開２０１６－１０２３４３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかしながら、上述した特許文献１に開示されている立体駐車装置では、運転手等の利用者が車両を入庫または出庫させる際に、パレットの両側に配置されている側部センサによって検知される可能性がある。このような場合、第２動作モードとして、物体（運転手等の利用者）を検知した側部センサに対応付けられている入力操作部の表示部が表示状態とされる。
このように、特許文献１に開示されている立体駐車装置では、入出庫のために運転手が乗降室内で作業を行う場合に、運転手等の物体が側部センサによって検知された場合には、第２動作モードとして、開状態にある開閉ゲートの両側及びそれに隣接する入力操作部が表示状態とされるため、利用者は第１動作モード、第２動作モードにおいてそれぞれ表示状態とされた入力操作部から無人確認のための入力操作を行わなければならず、利用者に対して過剰な無人確認を課すことになりかねない。

【0007】

また、上記利用者に対する過剰な無人確認を課さないために、第１動作モードが終了した後にセンサによって物体が検知された場合に限って、第２動作モードとして物体を検知したセンサに対応する入力操作部を表示状態とすることが考えられる。しかしながら、この場合には、例えば、第１動作モードにおいて立体駐車装置内に人が侵入した後に、いずれのセンサにも検知されない位置に移動してその場に留まっていた場合には、その人を検知できない場合があり、安全性が十分に確保できない可能性がある。

【0008】

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、利用者に対して無人確認の過度な負担をかけることなく、安全性を確保することのできる安全確認システム、機械式駐車装置、安全確認方法、及び安全確認プログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

本発明の第一態様は、車両の入庫及び出庫の少なくとも一方が行われる乗降室と、前記乗降室内の物体を検知する複数のセンサと、各前記センサに対応付けられ、各前記センサによる監視区域内の物体の有無を人が視認可能な位置であって前記乗降室の外側に配置された複数の入力部と、前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉とを備える機械式駐車装置に適用される安全確認システムであって、前記出入口扉が全開した状態で実行される準備モード及び確認モードを備え、前記準備モードでは、前記車両を搬送するための搬送手段が到着した前記乗降室に対応する複数の前記入力部を有効化するとともに、該乗降室内を監視する複数の前記センサの検知結果を考慮しない期間とし、その後、有効化されたいずれか一つの前記入力部に入力操作が行われた場合に、該入力部に対応する前記センサの検知結果の考慮を再開して、該センサによって物体が検知されていない場合に、確認モードに移行し、前記確認モードでは、有効化された全ての前記入力部に入力操作が行われ、かつ、該入力部に対応する前記センサによって物体が検知されていないか否かを判定し、有効化された全ての前記入力部に入力操作が行われ、かつ、該入力部に対応する前記センサによって物体が検知されていない状態で、前記出入口扉の閉動作を許可する安全確認システムである。
本発明の第二態様は、コンピュータを上記安全確認システムとして機能させるための安全確認プログラムである。
本発明の第三態様は、車両の入庫及び出庫の少なくとも一方が行われる乗降室と、前記乗降室内の物体を検知する複数のセンサと、各前記センサに対応付けられ、各前記センサによる監視区域内の物体の有無を人が視認可能な位置であって前記乗降室の外側に配置された複数の入力部と、前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉と、上記記載の安全確認システムとを備える機械式駐車装置である。
本発明の第四態様は、車両の入庫及び出庫の少なくとも一方が行われる乗降室と、前記乗降室内の物体を検知する複数のセンサと、各前記センサに対応付けられ、各前記センサによる監視区域内の物体の有無を人が視認可能な位置であって前記乗降室の外側に配置された複数の入力部と、前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉とを備える機械式駐車装置に適用されるとともにコンピュータによって実行される安全確認方法であって、前記出入口扉が全開した状態で実行される準備モード及び確認モードを備え、前記準備モードでは、前記車両を搬送するための搬送手段が到着した前記乗降室に対応する複数の前記入力部を有効化するとともに、該乗降室内を監視する複数の前記センサの検知結果を考慮しない期間とし、その後、有効化されたいずれか一つの前記入力部に入力操作が行われた場合に、該入力部に対応する前記センサの検知結果の考慮を再開して、該センサによって物体が検知されていない場合に、確認モードに移行し、前記確認モードでは、有効化された全ての前記入力部に入力操作が行われ、かつ、該入力部に対応する前記センサによって物体が検知されていないか否かを判定し、有効化された全ての前記入力部に入力操作が行われ、かつ、該入力部に対応する前記センサによって物体が検知されていない状態で、前記出入口扉の閉動作を許可する安全確認方法である。
本発明の参考例としての他の態様は、車両の入庫及び出庫の少なくとも一方が行われる複数の乗降室と、前記乗降室内の物体を検知する複数のセンサと、各前記センサに対応付けられ、各前記センサによる監視区域内の物体の有無を人が視認可能な位置であって前記乗降室の外側に配置された複数の入力部と、前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉とを備える機械式駐車装置に適用される安全確認システムであって、各前記センサの検知情報を記録する記憶部と、いずれかの前記乗降室に車両を搬送するための搬送手段が到着し、前記出入口扉が入庫または出庫のために全開した場合に、前記搬送手段が到着した前記乗降室に対応する前記入力部を有効化させる第１入力制御部と、前記出入口扉が全開状態とされた場合に、前記搬送手段が到着した前記乗降室内を監視する所定の前記センサを無効化する無効化部と、前記第１入力制御部によって有効化されたいずれか一つの前記入力部が無効化された場合に、無効化されている前記センサを有効化させる有効化部と、有効化されている前記センサの検知情報に基づいて物体を検知した前記センサがあるか否かを判定し、物体を検知した前記センサがある場合に、物体を検知した前記センサに対応付けられている前記入力部を有効化させる第２入力制御部と、有効化されている全ての前記入力部が無効化された状態で前記出入口扉の閉動作を許可する運転許可部とを具備する安全確認システムである。

【0010】

上記安全確認システムによれば、出入口扉が全開状態とされた場合に、搬送手段が到着した乗降室内を監視する所定のセンサを無効化する無効化部を備えているので、入庫または出庫のために利用者が乗降室内に侵入し、乗降室内に設けられているセンサによって検知されたとしても、その検知情報については第２入力制御部によって考慮されないこととなる。また、第１入力制御部によって有効化されたいずれか一つの入力部が無効化された場合には、利用者が乗降室の外にいるとみなすことができる。このため、無効化させていたセンサを有効化部によって有効化することにより、乗降室内全体のセンサによる監視を行わせることができる。このように、本態様の安全確認システムによれば、利用者に対して過度な無人確認の負担をかけることなく、安全性を確保することが可能となる。

【0011】

上記安全確認システムにおいて、前記第２入力制御部によって少なくとも一つの前記入力部が有効化された場合に、前記無効化部は前記搬送手段が到着した前記乗降室内を監視する所定の前記センサを無効化し、前記有効化部は、前記第２入力制御部によって有効化されたいずれか一つの前記入力部が無効化された場合に、無効化されている前記センサを有効化させることとしてもよい。

【0012】

第２入力制御部によって少なくとも一つの入力部が有効化された場合、乗降室内の無人を確認するために利用者が乗降室内に侵入する可能性がある。上記安全確認システムによれば、第２入力制御部によって入力部が有効化された場合には、搬送手段が到着した乗降室内を監視する所定のセンサを無効化するので、利用者に対して無人確認の過度な負担をかけることがない。更に、有効化されたいずれか一つの入力部が無効化された場合に、無効化されていたセンサを有効化することで、全てのセンサによる監視を再開させるので、安全性を確保することができる。

【0013】

上記安全確認システムにおいて、前記第２入力制御部は、物体を検知した前記センサがある場合に、前記物体を検知した前記センサに対応付けられている前記入力部及び前記第１入力制御部によって有効化された前記入力部を有効化することとしてもよい。

【0014】

上記安全確認システムによれば、有効化されているセンサのうち、物体を検知したセンサがある場合には、物体を検知したセンサに対応付けられている入力部だけでなく、第１入力制御部によって有効化された入力部についても有効化される。これにより、無人確認をより入念に行わせることが可能となる。

【0015】

上記安全確認システムは、有効化された入力部の情報が蓄積される無人確認リストを更に備え、前記第１入力制御部は、前記搬送手段が到着した前記乗降室に対応する入力部の情報を前記無人確認リストに記載し、前記第２入力制御部は、前記センサによって物体が検知される度に、物体を検知した前記センサに対応付けられている前記入力部の情報を前記無人確認リストに追加し、前記第１入力制御部及び前記第２入力制御部は、前記無人確認リストに記載されている前記入力部の情報に基づいて前記入力部を有効化させ、有効化されている全ての前記入力部が無効化された場合に、前記無人確認リストをリセットすることとしてもよい。

【0016】

上記安全確認システムによれば、有効化されているセンサによって物体が検知された場合には、そのセンサに対応する入力部が無人確認リストに追加される。これにより、センサによって物体が検知される度に、無人確認終了の入力を行わせる入力部を増加させることが可能となり、無人確認を行わせる領域を拡張させることが可能となる。これにより、より入念な無人確認を行わせることができ、安全性を高めることが可能となる。

【0017】

上記安全確認システムにおいて、前記入力部は、無人確認終了の入力がされ、かつ、該入力部に対応する前記センサによって物体が検知されていない場合に、無効化されることとしてもよい。

【0018】

上記安全確認システムによれば、有効化されている入力部に対して利用者が無人確認終了の入力を行ったとしても、その入力部に対応するセンサによって物体が検知されている場合には、その入力部が無効化されないこととなる。これにより、利用者は乗降室内の異常に気付くことができ、乗降室内においてセンサによって検知されている物体（例えば、荷物、人物、動物等）を取り除くことが可能となる。

【0019】

上記安全確認システムは、無人確認終了の入力がされた前記入力部に対応する前記センサによって物体が検知されている場合に、物体の検知を利用者に通知するための通知部を更に備えていてもよい。

【0020】

上記安全確認システムによれば、有効化されている入力部に対して利用者が無人確認終了の入力を行った場合に、その入力部に対応するセンサによって物体が検知されている場合には、センサによって物体が検知されていることが利用者に通知されるので、利用者は容易に乗降室内の異常に気付くことができ、速やかにその原因を取り除くことが可能となる。

【0021】

本発明の参考例としての他の態様は、車両の入庫及び出庫の少なくとも一方が行われる複数の乗降室と、前記乗降室内の物体を検知する複数のセンサと、各前記センサに対応付けられ、各前記センサによる監視区域内の物体の有無を人が視認可能な位置であって前記乗降室の外側に配置された複数の入力部と、前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉と、上記いずれかに記載の安全確認システムとを備える機械式駐車装置である。

【0022】

上記機械式駐車装置によれば、利用者に対して過度な無人確認の負担をかけることなく、安全性を確保することが可能となる。

【0023】

上記機械式駐車装置において、複数の前記センサは、隣接する前記乗降室の境界に設けられた監視区域を監視するための区画センサと、前記乗降室の出入口付近に設けられた監視区域を監視するための出入口センサとを含み、前記無効化部は、前記搬送手段が到着した前記乗降室の両側に位置する前記区画センサ及び前記出入口センサを無効化することとしてもよい。

【0024】

上記機械式駐車装置によれば、搬送手段が到着した乗降室の両側に位置する区画センサ及び出入口センサが無効化部によって無効化されるので、無効化されるセンサを入庫または出庫の際に利用者が検知される可能性の高いセンサに制限することが可能となる。これにより、無効化されるセンサを最小限に抑えることができ、人による無人確認の効率性と乗降室内の安全性確保との双方を実現することが可能となる。

【0025】

上記機械式駐車装置は、前記乗降室の出入口付近に設けられた操作盤を備え、少なくとも一つの前記入力部が操作盤に設けられていることとしてもよい。

【0026】

上記機械式駐車装置によれば、操作盤に入力部の機能を設けるので、操作盤の付近に入力部を追加で設置する必要がない。これにより、入力部の設置数を低減することが可能となり、装置構成を簡素化することが可能となる。

【0027】

上記機械式駐車装置において、複数の前記センサは、前記乗降室の出入口からみて前記搬送手段の奥側に設けられた監視区域を監視するための後方センサを含み、前記後方センサによる監視区域における無人を前記操作盤の近傍から視認により確認するためのミラーを備え、前記第２入力制御部は、前記後方センサによって物体が検知された場合に、前記操作盤に設けられた前記入力部を有効化させることとしてもよい。

【0028】

上記機械式駐車装置によれば、ミラーを介して後方センサによる監視区域の無人確認が可能となるので、わざわざ機械式駐車設備の側方または乗降室内に移動して後方部分を確認する手間を省くことができる。

【0029】

本発明の参考例としての他の態様は、車両の入庫及び出庫の少なくとも一方が行われる複数の乗降室が駐車車両の幅方向に沿って並べられた単位列が、車両の進入方向に対して隣接するように複数配置された縦列式の機械式駐車装置であって、前記乗降室内の物体を検知する複数のセンサと、各前記センサに対応付けられ、各前記センサによる監視区域内の物体の有無を人が視認可能な位置に配置された複数の入力部と、前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉と、上記いずれかに記載の安全確認システムとを備える機械式駐車装置である。

【0030】

上記縦列式の機械式駐車装置によれば、利用者に対して過度な無人確認の負担をかけることなく、安全性を確保することが可能となる。

【0031】

上記機械式駐車装置において、複数の前記センサは、駐車車両の幅方向に隣接する前記乗降室の境界に設けられた監視区域を監視するための区画センサと、駐車車両の進入方向に対して最前列に位置する前記乗降室の出入口付近に設けられた監視区域を監視するための出入口センサとを含み、前記無効化部は、前記搬送手段が到着した前記乗降室が最前列に配置されている場合に、前記搬送手段が到着した前記乗降室の両側に位置する前記区画センサ及び前記出入口センサを無効化し、前記搬送手段が到着した前記乗降室が最前列以外に配置されている場合に、前記搬送手段が到着した前記乗降室の両側に位置する前記区画センサ、該乗降室から入庫または出庫をする際に車両の通り道に位置する前記乗降室の両側に位置する前記区画センサ、及び前記出入口センサを無効化することとしてもよい。

【0032】

上記機械式駐車装置によれば、搬送手段が到着した乗降室が最前列に配置されている場合には、搬送手段が到着した乗降室の両側に位置する区画センサ及び出入口センサが無効化部によって無効化され、搬送手段が到着した乗降室が最前列以外に配置されている場合には、搬送手段が到着した乗降室の両側に位置する区画センサ及び該乗降室から入庫または出庫をする際に車両の通り道に位置する乗降室の両側に位置する区画センサ、及び出入口センサが無効化部によって無効化される。これにより、無効化されるセンサを入庫または出庫の際に利用者が検知される可能性の高いセンサに制限することが可能となる。この結果、無効化されるセンサを最小限に抑えることができ、人による無人確認の効率性と乗降室内の安全性確保との双方を実現することが可能となる。

【0033】

本発明の参考例としての他の態様は、車両の入庫及び出庫の少なくとも一方が行われる複数の乗降室と、前記乗降室内の物体を検知する複数のセンサと、各前記センサに対応付けられ、各前記センサによる監視区域内の物体の有無を人が視認可能な位置であって前記乗降室の外側に配置された複数の入力部と、前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉とを備える機械式駐車装置に適用される安全確認方法であって、各前記センサの検知情報を記録する工程と、いずれかの前記乗降室に車両を搬送するための搬送手段が到着し、前記出入口扉が入庫または出庫のために全開した場合に、前記搬送手段が到着した前記乗降室に対応する入力部を有効化させる工程と、前記出入口扉が全開状態とされた場合に、前記搬送手段が到着した前記乗降室内を監視する所定の前記センサを無効化する工程と、有効化されたいずれか一つの前記入力部が無効化された場合に、無効化されている前記センサを有効化させる工程と、有効化されている前記センサの検知情報に基づいて物体を検知した前記センサがあるか否かを判定し、物体を検知した前記センサがある場合に、物体を検知した前記センサに対応付けられている前記入力部を有効化させる工程と、有効化されている全ての前記入力部が無効化された状態で前記出入口扉の閉動作を許可する工程とを有する安全確認方法である。

【0034】

本発明の参考例としての他の態様は、車両の入庫及び出庫の少なくとも一方が行われる複数の乗降室と、前記乗降室内の物体を検知する複数のセンサと、各前記センサに対応付けられ、各前記センサによる監視区域内の物体の有無を人が視認可能な位置であって前記乗降室の外側に配置された複数の入力部と、前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉とを備える機械式駐車装置に適用される安全確認プログラムであって、各前記センサの検知情報を記録するステップと、いずれかの前記乗降室に車両を搬送するための搬送手段が到着し、前記出入口扉が入庫または出庫のために全開した場合に、前記搬送手段が到着した前記乗降室に対応する入力部を有効化させるステップと、前記出入口扉が全開状態とされた場合に、前記搬送手段が到着した前記乗降室内を監視する所定の前記センサを無効化するステップと、有効化されたいずれか一つの前記入力部が無効化された場合に、無効化されている前記センサを有効化させるステップと、有効化されている前記センサの検知情報に基づいて物体を検知した前記センサがあるか否かを判定し、物体を検知した前記センサがある場合に、物体を検知した前記センサに対応付けられている前記入力部を有効化させるステップと、有効化されている全ての前記入力部が無効化された状態で前記出入口扉の閉動作を許可するステップとをコンピュータに実行させるための安全確認プログラムである。

【発明の効果】

【0035】

本発明によれば、利用者に対して無人確認の過度な負担をかけることなく、安全性を確保することができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0036】

【図1】本発明の第１実施形態に係る機械式駐車装置の外観図である。

【図2】本発明の第１実施形態に係る機械式駐車装置の一例としての内部透過斜視図である。

【図3】本発明の第１実施形態に係る無人確認入力器及び各種センサの一配置例を説明するための機械式駐車装置の平面図である。

【図4】本発明の第１実施形態に係る無人確認入力器の一構成例を示す図である。

【図5】本発明の第１実施形態に係る操作盤の一構成例を示す図である。

【図6】本発明の第１実施形態に係る機械式駐車装置の制御装置の一例としてのハードウェア構成図である。

【図7】本発明の第１実施形態に係る機械式駐車装置の制御装置が備える機能を示した機能ブロック図である。

【図8】図１２に示した機械式駐車装置のセンサ配置及び無人確認入力器の配置を想定した場合における第１情報の一例を示した図である。

【図9】図１２に示した機械式駐車装置のセンサ配置及び無人確認入力器の配置を想定した場合における第２情報の一例を示した図である。

【図10】図１２に示した機械式駐車装置のセンサ配置及び無人確認入力器の配置を想定した場合における第３情報の一例を示した図である。

【図11】図１２に示した機械式駐車装置のセンサ配置及び無人確認入力器の配置を想定した場合におけるセンサ無効化情報の一例を示した図である。

【図12】８つの乗降室を有する機械式駐車装置におけるセンサ及び無人確認入力器の一配置例を示した図である。

【図13】本発明の第１実施形態に係る機械式駐車装置による入庫処理の手順の一例を示したフローチャートである。

【図14】本発明の第１実施形態に係る機械式駐車装置による入庫処理で実行される準備モードの手順の一例を示したフローチャートである。

【図15】本発明の第１実施形態に係る機械式駐車装置による入庫処理で実行される無人確認モードの手順の一例を示したフローチャートである。

【図16】図１２に示した機械式駐車装置のセンサ配置及び無人確認入力器の配置を想定した場合における無人確認リストの一例を示した図である。

【図17】図１２に示した機械式駐車装置のセンサ配置及び無人確認入力器の配置を想定した場合における無人確認リストの一例を示した図である。

【図18】本発明の第２実施形態に係る無人確認入力器及び各種センサの一配置例を説明するための機械式駐車装置の平面図である。

【図19】図１８に示した機械式駐車装置のセンサ配置及び無人確認入力器の配置を想定した場合における第１情報の一例を示した図である。

【図20】図１８に示した機械式駐車装置のセンサ配置及び無人確認入力器の配置を想定した場合における第２情報の一例を示した図である。

【図21】図１８に示した機械式駐車装置のセンサ配置及び無人確認入力器の配置を想定した場合における第３情報の一例を示した図である。

【図22】図１８に示した機械式駐車装置のセンサ配置及び無人確認入力器の配置を想定した場合におけるセンサ無効化情報の一例を示した図である。

【発明を実施するための形態】

【0037】

〔第１実施形態〕
以下に、本発明の第１実施形態に係る安全確認システム、機械式駐車装置、安全確認方法、及び安全確認プログラムについて、図面を参照して説明する。本実施形態では、機械式駐車装置１の乗降室Ｃ１～Ｃ３が駐車車両の幅方向に一列に並んで配置された単列式の機械式駐車装置１を例示して説明する。

【0038】

図１は、本発明の第１実施形態に係る機械式駐車装置１の一例としての外観図、図２は本実施形態に係る機械式駐車装置１の一例としての内部透過斜視図である。図１、図２に示すように、機械式駐車装置１（以下、単に「駐車装置１」という。）は、単列二段昇降横行式の駐車装置であり、地上階に設けられた２つの乗降室Ｃ１及びＣ３と、その上階に設けられた３つの格納庫を備え、中央部の格納庫が乗降室Ｃ２として着床している。図１において、符号Ｗ１は車両の進入方向を示している。

【0039】

以下、乗降室Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３のそれぞれを個別に区別する必要がある場合には、乗降室Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３と称し、区別する必要がない場合には、単に乗降室Ｃと称する。また、他の構成についても同様の取り扱いとする。

【0040】

乗降室Ｃは、入庫及び出庫の両方が可能な領域とされていてもよいし、入庫または出庫のいずれか一方が可能な領域とされていてもよい。
乗降室Ｃは、乗降領域および駐車領域として機能可能な領域とされている。すなわち、乗降室Ｃは、入出庫時においては乗降領域として機能し、車両が載置されたパレットが格納されている状態においては駐車領域として機能する。より具体的には、乗降室Ｃは、入庫時においては空パレットなどの搬器上に車両を入庫させ、出庫時においては車両が載置されたパレットから車両を退出させる乗降領域として機能する。また、車両格納時においては、車両が載置されたパレットを格納しておく駐車領域（格納庫）として機能する。

【0041】

乗降室Ｃ１～Ｃ３において、互いに隣接する乗降室Ｃ１とＣ２との境界及び乗降室Ｃ２とＣ３との境界はいずれも空間とされており、後述する区画センサＳｅ２、Ｓｅ３（図２、図３参照）によって仮想的に区画されているが、この例に限定されず、例えば、フェンスなどの区画扉によって区画されていてもよい。

【0042】

図１、図２に示した駐車装置１は、乗降室Ｃが設けられている乗入階よりも上層階に格納庫を設けた例を示しているが、これらの構造は一例であり、格納庫が乗入階よりも下層に設けられていてもよい。

【0043】

乗降室Ｃは、駐車車両の幅方向に一列に並んで配置されている。各乗降室Ｃ１～Ｃ３の出入口側には出入口扉Ｄ１～Ｄ３がそれぞれ設けられているが、複数の乗降室、例えば、乗降室Ｃ１～Ｃ３に対して一つの扉を設けることとしてもよい。出入口扉Ｄは、乗降室Ｃ内への出入を行うための扉であり、車両の入庫または出庫を行う時に開閉される。出入口扉Ｄは、後述する制御装置６０（図６参照）によって開閉が制御される。出入口扉Ｄ１～Ｄ３は、人の侵入を阻む目的で設けられており、閉じた状態で人が簡単に乗り越えられない高さ、例えば、１．８ｍ～２．０ｍ程度の高さが望ましいが、１．１ｍ～１．８ｍ程度とする場合もある。
また、駐車装置１の外周は、フェンスや壁などの遮蔽物によって遮蔽されている。これにより、駐車装置１内への人の侵入が制限される。

【0044】

駐車装置１は、乗降室Ｃ内における物体を検知する複数のセンサＳｅと、各センサＳｅに対応付けられ、各センサＳｅによる監視区域内の物体の有無を人が視認可能な位置に配置された複数の無人確認入力器（入力部）Ｍを備えている。また、駐車装置１は、利用者が入庫や出庫のための各種入力操作や無人確認終了の入力を行うための操作盤５０を備えている。

【0045】

図３は、無人確認入力器Ｍ及び各種センサＳｅの一配置例を説明するための機械式駐車装置の平面図である。図３に示すように、センサＳｅは、例えば、複数の区画センサＳｅ１～Ｓｅ４と、出入口センサＳｅ１０、Ｓｅ１１と、後方センサＳｅ１２と、乗越えセンサＳｅ１５（図２参照）とを備えている。ただし、乗越えセンサＳｅ１５は、閉じた状態で人が簡単に乗り越えられない高さの出入口扉の場合、省略することが可能である。

【0046】

区画センサＳｅ１は、一端部に位置する乗降室Ｃ１の外側端部の監視区域Ａ１を監視するための一対のセンサであり、Ｓｅ１ａは投光部、Ｓｅ１ｂは受光部である。
区画センサＳｅ２は、隣接して配置された二つの乗降室Ｃ１とＣ２との境界に設けられた監視区域Ａ２を監視するための一対のセンサであり、Ｓｅ２ａは投光部、Ｓｅ２ｂは受光部である。
区画センサＳｅ３は、並列方向に隣接して配置された二つの乗降室Ｃ２とＣ３との境界に設けられた監視区域Ａ３を監視するための一対のセンサであり、Ｓｅ３ａは投光部、Ｓｅ３ｂは受光部である。
区画センサＳｅ４は、並列方向の外側の他端部に位置する乗降室Ｃ３の外側端部の監視区域Ａ４を監視するための一対のセンサであり、Ｓｅ４ａは投光部、Ｓｅ４ｂは受光部である。
なお、上記区画センサＳｅ１～Ｓｅ４は必ずしも全て設けられていなければならないものではなく、駐車装置の構造等によって適宜増減させることができる。例えば、操作盤５０の位置から区画センサＳｅ１の監視区域Ａ１を目視可能な場合には、区画センサＳｅ１を省略することが可能である。同様に、操作盤５０の位置から区画センサＳｅ４の監視区域Ａ４を目視可能な場合には、区画センサＳｅ４を省略することが可能である。

【0047】

出入口センサＳｅ１０、Ｓｅ１１は、乗降室Ｃへの物体の侵入及び退出を検知するためのセンサであり、出入口センサＳｅ１０は乗降室Ｃの内部の出入口周辺に設けられた監視区域Ａ１０を監視するための一対のセンサであり、Ｓｅ１０ａは投光部、Ｓｅ１０ｂは受光部である。出入口センサＳｅ１１は、乗降室Ｃの外部の出入口周辺に設けられた監視区域Ａ１１を監視するための一対のセンサであり、Ｓｅ１１ａは投光部、Ｓｅ１１ｂは受光部である。

【0048】

出入口センサＳｅ１０、Ｓｅ１１の順で物体が検知された場合には、乗降室Ｃからの退出が検知され、出入口センサＳｅ１１、Ｓｅ１０の順で物体が検知された場合には、物体の乗降室への侵入が検知される。なお、出入口センサＳｅ１０、Ｓｅ１１は、いずれか一方が設けられていれば足り、両方が設けられている必要はない。出入口センサＳｅ１０、Ｓｅ１１のいずれか一方が設けられていることにより、乗降室Ｃに関する物体の移動を検知することができる。

【0049】

なお、本実施形態においては、出入口センサＳｅ１０、Ｓｅ１１は全ての乗降室Ｃに共通で設けられているが、これに代えて、乗降室Ｃの出入口毎にそれぞれ個別に設けられていてもよい。このように、乗降室Ｃ毎に出入口センサＳｅ１０、Ｓｅ１１を設けることで、物体が移動した乗降室Ｃを特定することが可能となる。

【0050】

後方センサＳｅ１２は、出入口からみて乗降室Ｃの奥側に設けられた監視区域Ａ１２を監視するための一対のセンサであり、Ｓｅ１２ａは投光部、Ｓｅ１２ｂは受光部である。
乗越えセンサＳｅ１５は、図２に示すように、出入口扉Ｄの乗り越えを監視するための一対のセンサであり、Ｓｅ１５ａは投光部、Ｓｅ１５ｂは受光部である。図２において、乗越えセンサＳｅ１５は全ての出入口扉Ｄ１～Ｄ３に共通して１つ設けられているが、これに代えて、出入口扉毎に乗越えセンサＳｅ１５を設けることとしてもよい。このようにすることで、物体が乗越えた出入口扉Ｄを特定することが可能となる。

【0051】

本実施形態において、各種センサＳｅは投光部と受光部とからなる一対のセンサによって構成され、投光部から発せられた光が受光部によって受信されなかった場合に物体を検知するセンサを採用することとしたが、センサＳｅの種類はこれに限られず、上述した各監視区間における物体をそれぞれ検知可能な構成とされていればよい。例えば、センサＳｅは人感センサであってもよいし、画像解析によって物体を検知するような構成とされていてもよい。また、上述した監視区間の配置例も一例であり、監視区間は必要に応じて増減してもよい。

【0052】

無人確認入力器Ｍは、各監視区域における物体の有無を人が視認によって確認できる位置に配置されている。本実施形態では、図２、図３に示すように、無人確認入力器Ｍは、出入口扉Ｄの両端に設けられた４本の支柱にそれぞれ設けられている。換言すると、複数の無人確認入力器Ｍ１～Ｍ４は、隣り合う乗降室Ｃ１、Ｃ２及びＣ２、Ｃ３の境界部および端部に位置する乗降室Ｃ１、Ｃ３の外側端部であって、出入口近傍にそれぞれ設けられている。なお、図２、図３に示した無人確認入力器Ｍの配置は一例であり、この例に限定されない。例えば、無人確認入力器Ｍは乗降室Ｃの内部に設けられていてもよい。また、無人確認入力器Ｍは、乗降室Ｃの内部と外部との両方に設けられていてもよい。また、無人確認入力器Ｍの設置台数も一例であり、適宜増減させてもよい。

【0053】

図４に無人確認入力器Ｍの一構成例を示す。図４に示すように、無人確認入力器Ｍは、指示ランプ３１と、押しボタン３２とを備えている。例えば、無人確認入力器Ｍが有効化されると、指示ランプ３１が点滅する。無人確認を行った利用者が押しボタン３２を押下することにより、無人確認終了が入力され、所定の無効化条件を満たしている場合に、無人確認入力器Ｍが無効化され、指示ランプ３１が消灯する。

【0054】

なお、利用者による無人確認終了の入力は、押しボタン３２に限られず、バーコードリーダやＩＣカード（タグ）リーダ、テンキーなどで構成されていてもよい。バーコードリーダやＩＣカード（タグ）リーダを採用する場合には、利用者が予め保持する専用のカードキーなどをカードリーダ等にかざすことによって、また、テンキーの場合には所定の暗証番号等を入力することで、無人確認の完了が入力される。このように、カードリーダ等にすることで、無人確認を行った人物を特定することができるので、安全性を更に高めることができる。

【0055】

無人確認入力器Ｍの有効化及び無効化は、後述する制御装置６０によって制御される。無人確認入力器Ｍの有効化とは、無人確認入力器Ｍに無人確認の完了を示す入力操作が行われていない状態をいい、無人確認入力器Ｍの無効化とは、無人確認入力器Ｍに無人確認の完了を示す入力操作が行われ、かつ、所定の無効化条件を満たしている状態をいう。本実施形態では、無人確認入力器Ｍの指示ランプ３１が点滅することにより、無人確認入力器Ｍの有効化が利用者に通知され、無人確認入力器Ｍの指示ランプ３１が消灯することにより、無人確認入力器Ｍの無効化が利用者に通知される。

【0056】

なお、無人確認入力器Ｍの有効化は、上述したような指示ランプ３１によるものに限定されず、例えば、音声によって無人確認の入力が必要な無人確認入力器Ｍを利用者に伝えるようにしてもよい。また、上述した指示ランプ３１の表示態様（有効化の際は点滅で、無効化の際は消灯）も一例であり、有効化と無効化とで表示態様を異ならせれば足りる。

【0057】

また、いずれかの出入口扉Ｄの近傍には操作盤５０が設けられている。本実施形態では、乗降室Ｃ３の外側端部に位置する支柱に操作盤５０が設けられている。なお、本実施形態では、同じ支柱に設けられた無人確認入力器Ｍ４の機能を操作盤５０に設けている。これにより、装置構成を簡素化することが可能となる。なお、本実施形態では、無人確認入力器Ｍ４の機能のみを操作盤５０に設けた例を示しているが、例えば、操作盤５０の位置から他の監視区域における目視による無人確認が可能な場合には、操作盤５０の位置から目視可能な監視区域に対応する無人確認入力器Ｍの機能を操作盤５０に設けることとしてもよい。このようにすることで、無人確認入力器Ｍの設置台数を削減させることが可能となる。

【0058】

図５に操作盤５０の一構成例を示す。図５に示すように、操作盤５０は、電源キー５１、非常停止ボタン５２、及びタッチパネル５３を備えている。利用者が操作盤５０を操作することで、入庫時における空パレットの呼び出しや、出庫時における出庫車両の呼び出しを指示することができる。
操作盤５０のタッチパネル５３には、所望のパレットを呼び出すためのパレット番号を入力するためのテンキーや、パレットを呼び出すためのパレット起動ボタン、無人確認の完了を入力させるための最終無人確認ボタン（入力部）、扉を開けるための扉開ボタン、及び扉を閉めるための扉閉ボタンなどが表示される。

【0059】

乗降室Ｃ１～Ｃ３内には、操作盤５０またはいずれかの無人確認入力器Ｍの近傍位置から利用者が視認によって後方センサＳｅ１２の監視区域Ａ１２を確認するためのミラー４０が設置されている。本実施形態では、操作盤５０の近傍から利用者がミラー４０を介して監視区域Ａ１２を目視可能な場合を例示している。

【0060】

次に、本実施形態に係る機械式駐車装置の制御装置６０について図６、図７を参照して説明する。図６は、本実施形態に係る制御装置６０の一例としてのハードウェア構成図である。図６に示すように、制御装置６０は、例えば、ＣＰＵ（中央演算装置）６２、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）６４、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）６６、ＨＤＤ６８、センサ通信部７２、操作盤通信部７４、入力器通信部７６等を主な構成として備えている。センサ通信部７２は、各種センサと有線または無線により接続され、各種センサとの情報の授受を行うものであり、例えば、区画センサＳｅ１～Ｓｅ４、出入口センサＳｅ１０、Ｓｅ１１、後方センサＳｅ１２、乗越えセンサＳｅ１５等の各種センサＳｅの検知情報を受信する。操作盤通信部７４は、操作盤５０と有線または無線により接続され、操作盤５０との間の情報の授受を行うための通信部である。入力器通信部７６は、無人確認入力器Ｍと有線または無線により接続され、無人確認入力器Ｍとの間の情報の授受を行うための通信部である。また、これら各部はバス７８を介して相互に情報の授受が可能な構成とされている。

【0061】

また、後述する各種機能を実現するための一連の処理の過程は、プログラム（例えば、安全確認プログラム）の形式でＲＯＭ６４に記録されており、このプログラムをＣＰＵ６２がＲＡＭ６６に読み出して、情報の加工・演算処理を実行することにより、後述の各種機能が実現される。なお、プログラムは、ＲＯＭやその他の記憶媒体に予めインストールしておく形態や、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶された状態で提供される形態、有線又は無線による通信手段を介して配信される形態等が適用されてもよい。コンピュータ読み取り可能な記憶媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、半導体メモリ等である。

【0062】

次に、本実施形態に係る機械式駐車装置の制御装置６０が備える機能のうち、安全確認機能（安全確認システム）について図７を参照して説明する。図７は制御装置６０が備える各種機能のうち、安全確認に関する機能を主に示した機能ブロック図である。

【0063】

図７に示されるように、制御装置６０は、モータ制御部８０、記憶部８１、第１入力制御部８２、無効化部８３、有効化部８４、第２入力制御部８５、及び運転許可部８６を主な構成として備えている。

【0064】

モータ制御部８０は、各種モータ（不図示）を制御することによって、各パレットＰ１～Ｐ５や各出入口扉Ｄ１～Ｄ３を駆動させる。

【0065】

記憶部８１は、区画センサＳｅ１～Ｓｅ４、出入口センサＳｅ１０、Ｓｅ１１、後方センサＳｅ１２、乗越えセンサＳｅ１５によるセンサの検知情報Ｔ１を記憶する。例えば、記憶部８１のセンサの検知情報Ｔ１には、各センサＳｅの識別情報に関連付けられて、そのセンサが物体を検知したか否かが登録されている。例えば、物体を検知した場合には「１」が、物体を検知していない場合には「０」が登録される。また、これらの情報に代えて、物体を検知した時間が登録されるようになっていてもよい。すなわち、センサの検知情報としては、物体を検知したセンサを判別可能な情報が格納されていればよい。
更に、記憶部８１には、第１入力制御部８２や第２入力制御部８５によって用いられる第１情報Ｔ２、第２情報Ｔ３、第３情報Ｔ４、及び無人確認リストＴ５等が格納されている。

【0066】

第１情報Ｔ２は、第１入力制御部８２及び第２入力制御部８５によって主に用いられる情報であり、各センサＳｅの識別情報と有効化する無人確認入力器Ｍの識別情報とが関連付けられた情報である。
図８に第１情報Ｔ２の一例を示す。図８は、例えば、図１２に示すように、機械式駐車装置１が駐車車両の幅方向に一列に並んで配置された８つの乗降室Ｃ１～Ｃ８を有する場合を想定して作成された第１情報Ｔ２を例示して示している。なお、この例において、操作盤５０は８つの乗降室の幅方向におけるほぼ中央に配置されており、また、この操作盤には無人確認入力器Ｍ５の機能が搭載されている。

【0067】

図８に示す第１情報Ｔ２では、区画センサＳｅ１に対応付けて無人確認入力器Ｍ１、Ｍ２が、区画センサＳｅ２に対応付けて無人確認入力器Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３が、区画センサＳｅ３に対応付けて無人確認入力器Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４が、区画センサＳｅ４に対応付けて無人確認入力器Ｍ３、Ｍ４、Ｍ５が、区画センサＳｅ５に対応付けて無人確認入力器Ｍ４、Ｍ５、Ｍ６が、区画センサＳｅ６に対応付けて無人確認入力器Ｍ５、Ｍ６、Ｍ７が、区画センサＳｅ７に対応付けて無人確認入力器Ｍ６、Ｍ７、Ｍ８が、区画センサＳｅ８に対応付けて無人確認入力器Ｍ７、Ｍ８、Ｍ９が、区画センサＳｅ９に対応付けて無人確認入力器Ｍ８、Ｍ９が登録されている。

【0068】

このように、各区画センサＳｅ１～Ｓｅ９に対しては、その区画センサの監視区画に対
応する位置に設けられた各無人確認入力器Ｍ及びその無人確認入力器Ｍの両隣りの無人確認入力器Ｍが対応付けられる。すなわち、区画センサＳｅ３であれば、区画センサＳｅ３の監視区域に対応する位置に設けられた無人確認入力器Ｍ３とその両隣に設けられた無人確認入力器Ｍ２及びＭ４が対応付けられる。なお、両端に位置する区画センサＳｅ１及びＳｅ９については、隣接する無人確認入力器Ｍが一つしかないため、それぞれ２つの無人確認入力器Ｍ１、Ｍ２やＭ８、Ｍ９が対応付けられることとなる。

【0069】

また、後方センサＳｅ１２に対応付けて操作盤５０が設けられた位置に配置された無人確認入力器Ｍ５が登録されている。これは、操作盤５０の配置位置近傍からミラー４０を介して後方センサＳｅ１２の監視区域Ａ１２を視認できるように、ミラー４０が設置されているからである。なお、ミラー４０の設置の仕方次第によって他の無人確認入力器Ｍが対応付けられることとなる。

【0070】

また、出入口センサＳｅ１０、Ｓｅ１１及び乗越えセンサＳｅ１５については、例えば、全ての無人確認入力器Ｍ１～Ｍ９が対応付けられている。
なお、出入口センサＳｅ１０、Ｓｅ１１及び乗越えセンサＳｅ１５が出入口扉Ｄ毎に設けられている場合には、各出入口センサＳｅ１０、Ｓｅ１１及び各乗越えセンサＳｅ１５に対応する出入口扉Ｄの両端に配置された無人確認入力器Ｍが対応付けられて登録されていてもよい。

【0071】

第２情報Ｔ３は、第１入力制御部８２によって主に用いられる情報であり、各乗降室Ｃの識別情報と有効化する無人確認入力器Ｍの識別情報とが対応付けられた情報である。
図９に第２情報Ｔ３の一例を示す。図９に示した第２情報Ｔ３は、上述の第１情報Ｔ２と同様に、図１２に示した機械式駐車装置を想定して作成されたものである。図９に示すように、第２情報Ｔ３は、乗降室Ｃ１に対して無人確認入力器Ｍ１、Ｍ２、Ｍ５が、乗降室Ｃ２に対して無人確認入力器Ｍ２、Ｍ３、Ｍ５が、乗降室Ｃ３に対して無人確認入力器Ｍ３、Ｍ４、Ｍ５が、乗降室Ｃ４に対して無人確認入力器Ｍ４、Ｍ５が、乗降室Ｃ５に対して無人確認入力器Ｍ５、Ｍ６が、乗降室Ｃ６に対して無人確認入力器Ｍ５、Ｍ６、Ｍ７が、乗降室Ｃ７に対して無人確認入力器Ｍ５、Ｍ７、Ｍ８が、乗降室Ｃ８に対して無人確認入力器Ｍ５、Ｍ８、Ｍ９が対応付けられて登録されている。
このように、第２情報Ｔ３については、各乗降室Ｃに対してその乗降室Ｃの両側に対応する位置に設けられた２つの無人確認入力器Ｍ及び操作盤５０に設けられた無人確認入力器Ｍ５が登録されている。

【0072】

第３情報Ｔ４は、有効化されている無人確認入力器Ｍに対して利用者により無人確認終了の入力がされた場合に、第１入力制御部８２又は第２入力制御部８５によって用いられる情報である。具体的には、第３情報Ｔ４は、各無人確認入力器Ｍと各種センサＳｅの識別情報とが関連付けられた情報である。

【0073】

図１０に第３情報Ｔ４の一例を示す。図１０に示した第３情報Ｔ４は、上述の第１情報Ｔ２と同様に、図１２に示した機械式駐車装置を想定して作成されたものである。図１０に示すように、第３情報Ｔ４は、全ての無人確認入力器Ｍ１～Ｍ９に対して、出入口センサＳｅ１０、Ｓｅ１１及び乗越えセンサＳｅ１５がそれぞれ対応付けられており、更に、無人確認入力器Ｍ１に対応付けて区画センサＳｅ１が、無人確認入力器Ｍ２に対応付けて区画センサＳｅ２が、無人確認入力器Ｍ３に対応付けて区画センサＳｅ３が、無人確認入力器Ｍ４に対応付けて区画センサＳｅ４が、無人確認入力器Ｍ５に対応付けて区画センサＳｅ５と後方センサＳｅ１２が、無人確認入力器Ｍ６に対応付けて区画センサＳｅ６が、無人確認入力器Ｍ７に対応付けて区画センサＳｅ７が、無人確認入力器Ｍ８に対応付けて区画センサＳｅ８が、無人確認入力器Ｍ９に対応付けて区画センサＳｅ９が登録されている。

【0074】

なお、図１０に示した第３情報における無人確認入力器Ｍと各種センサＳｅとの対応付けは一例であり、無人確認入力器Ｍから目視できるエリアに設置されているセンサＳｅを考慮して、適宜変更することが可能である。

【0075】

無人確認リストＴ５は、第１入力制御部８２及び第２入力制御部８５によって主に管理される情報であり、有効化する無人確認入力器Ｍの識別情報が記載される。なお、詳細は後述する。

【0076】

第１入力制御部８２は、入庫または出庫のために呼び出されたパレットＰがいずれかの乗降室Ｃに到着し、その乗降室Ｃの出入口扉Ｄが全開した場合に、第２情報Ｔ３からパレットＰが到着した乗降室Ｃに対応付けられている無人確認入力器Ｍを特定し、特定した無人確認入力器Ｍの情報を記憶部８１の無人確認リストＴ５に記載するとともに、無人確認リストＴ５に基づいて無人確認入力器Ｍを有効化させる。例えば、図１２において、乗降室Ｃ４にパレットが到着した場合には、第２情報Ｔ３から乗降室Ｃ４に対応づけられている無人確認入力器Ｍ４、Ｍ５が特定され、これらが無人確認リストＴ５に記載されるとともに、この無人確認リストＴ５に基づいて無人確認入力器Ｍ４、Ｍ５を有効化する。

【0077】

また、第１入力制御部８２は、有効化した無人確認入力器Ｍに対して利用者により無人確認終了が入力されると、その無人確認入力器Ｍに対応付けられているセンサＳｅを第３情報Ｔ４に基づいて特定し、特定したセンサＳｅによって物体が検知されていなければ、無人確認終了が入力された無人確認入力器Ｍを無効化する。

【0078】

例えば、図１２において、無人確認入力器Ｍ２に対して無人確認終了が入力された場合、第１入力制御部８２は第３情報Ｔ４に基づいて無人確認入力器Ｍ２に対応するセンサＳｅを特定する。これにより、区画センサＳｅ２、出入口センサＳｅ１０、Ｓｅ１１、及び乗越えセンサＳｅ１５が特定される。続いて、第１入力制御部８２は、特定したこれらのセンサＳｅによって、現在、物体が検知されていないか否かを判定し、物体が検知されていなければ、無人確認入力器Ｍ２を無効化する。これにより、無人確認入力器Ｍ２の指示ランプ３１が消灯し、無人確認入力器Ｍの無効化が利用者に通知される。

【0079】

無効化部８３は、出入口扉Ｄが全開状態とされた場合に、パレットＰが到着した乗降室内を監視する所定のセンサを無効化する。例えば、無効化部８３は、各乗降室の情報と無効化するセンサの情報とが関連付けられたセンサ無効化情報Ｔ６を有しており、このセンサ無効化情報Ｔ６に基づいてパレットＰが到着した乗降室Ｃに対応するセンサＳｅを無効化する。無効化部８３は、例えば、パレットＰへの入庫または出庫に伴って利用者や荷物等を検知してしまう可能性のある一部のセンサＳｅを無効化する。

【0080】

例えば、図１２において乗降室Ｃ４に到着したパレットＰに対して入庫または出庫を行う場合、利用者は乗降室Ｃ４内に立ち入ることとなるから、この移動に伴い、区画センサＳｅ４、Ｓｅ５、出入口センサＳｅ１０、Ｓｅ１１、及び乗越えセンサＳｅ１５が物体を検知してしまう可能性がある。したがって、無効化部８３は、このような入庫または出庫における利用者の移動によって物体を検知してしまうセンサＳｅを無効化する。

【0081】

図１１に無効化部８３によって用いられるセンサ無効化情報Ｔ６の一例を示す。図１１に示したセンサ無効化情報Ｔ６は、上述の第１情報Ｔ２等と同様に、図１２に示した機械式駐車装置を想定して作成されたものである。図１１に示すように、センサ無効化情報Ｔ６は、乗降室Ｃ１に対して区画センサＳｅ１、Ｓｅ２が、乗降室Ｃ２に対して区画センサＳｅ２、Ｓｅ３が、乗降室Ｃ３に対して区画センサＳｅ３、Ｓｅ４が、乗降室Ｃ４に対して区画センサＳｅ４、Ｓｅ５が、乗降室Ｃ５に対して区画センサＳｅ５、Ｓｅ６が、乗降室Ｃ６に対して区画センサＳｅ６、Ｓｅ７が、乗降室Ｃ７に対して区画センサＳｅ７、Ｓｅ８が、乗降室Ｃ８に対して区画センサＳｅ８、Ｓｅ９が登録されている。更に、各乗降室Ｃ１～Ｃ８に対して、出入口センサＳｅ１０、Ｓｅ１１及び乗越えセンサＳｅ１５が登録されている。

【0082】

なお、無効化部８３が無効化する上記センサＳｅは一例である。無効化部８３は、少なくとも入庫または出庫が行われるパレットＰの両側に配置された区画センサ及び出入口センサを無効化すればよく、その他のセンサについては安全性確保の面から適宜設定することが可能である。

【0083】

ここで、「センサの無効化」とは、センサ自体の物体検知は有効であり、その検知結果も記憶部８１におけるセンサの検知情報Ｔ１に記憶されているが、後述する第２入力制御部８５によってセンサの検知情報Ｔ１が参照される場合に、無効化されているセンサについては検知結果を考慮しないという意味である。具体的には、後述する第２入力制御部８５は、無効化部８３によって無効化されているセンサの検知情報は除外し、無効化されていない（換言すると、有効化されている）センサのみの検知情報に基づいて物体を検知したセンサがあるか否か等の判定を行う。

【0084】

有効化部８４は、第１入力制御部８２によって有効化されたいずれか一つの無人確認入力器Ｍに対して無人確認終了の入力がされることによって、その無人確認入力器Ｍが無効化された場合に、全てのセンサＳｅを有効化させる。これにより、例えば、無効化部８３によって無効化されていたセンサＳｅが有効化され、後述する第２入力制御部８５による判定の対象に含まれることとなる。

【0085】

第２入力制御部８５は、有効化されているセンサの検知情報Ｔ１に基づいて物体を検知したセンサＳｅがあるか否かを判定し、物体を検知したセンサＳｅがある場合に、物体を検知したセンサＳｅに対応付けられている無人確認入力器Ｍを第１情報に基づいて特定し、特定した無人確認入力器Ｍを記憶部８１の無人確認リストＴ５に追加する。そして、第２入力制御部８５は、無人確認リストＴ５に基づいて無人確認入力器Ｍを有効化する。

【0086】

また、第２入力制御部８５は、第１入力制御部８２によって無人確認入力器Ｍが有効化された以降は、所定のタイミングで（例えば、無人確認入力器Ｍが無効化される度に）、記憶部８１に蓄積されている有効化されたセンサの検知情報Ｔ１に基づいて無人確認入力器Ｍの更新処理を行う。これにより、例えば、前回と異なるセンサＳｅによって物体が検知されていた場合には、そのセンサＳｅに対応する無人確認入力器Ｍが記憶部８１の無人確認リストＴ５に追加され、前回有効化した無人確認入力器Ｍと今回追加された無人確認入力器Ｍとが有効化されることなり、利用者による無人確認の領域が拡大されていくこととなる。

【0087】

第２入力制御部８５は、有効化した無人確認入力器Ｍの押しボタン３２が押下されることにより、無人確認終了の入力がなされると、その無人確認入力器Ｍに対応するセンサＳｅによって物体が検知されていないか否かを判定し、物体が検知されていない場合にはその無人確認入力器Ｍを無効化する。なお、無人確認入力器Ｍの無効化の条件は、上述した第１入力制御部８２の条件と同様である。なお、無人確認入力器Ｍの無効化は、センサＳｅによる物体検知と異なり、全てのセンサＳｅが有効化されていることを前提に、無人確認入力器Ｍに対して無人確認終了の入力がなされた時点におけるセンサＳｅの検知情報をもとに、その無人確認入力器Ｍを無効化するか否かを判定する。

【0088】

運転許可部８６は、いずれかの出入口扉Ｄが全開している状態において、有効化されている全ての無人確認入力器Ｍが無効化された場合に、出入口扉Ｄの閉動作を許可する。

【0089】

次に、本実施形態に係る機械式駐車装置の制御装置６０によって実行される入庫処理の処理手順の一例について、図１３～図１５を参照して説明する。図１３～図１５は、本実施形態に係る入庫処理の流れの一例を示したフローチャートである。なお、以下の一連の処理において、各種センサＳｅによる物体検知は常時行われており、すなわち、操作盤５０の電源のオンオフにかかわらず常に各種センサＳｅは作動状態とされ、各種センサＳｅによる物体の検知結果が記憶部８１に蓄積されているものとする。また、初期状態において、全てのセンサＳｅは有効化されているものとする。

【0090】

まず、利用者によって操作盤５０の電源がオン状態とされ（図１３のＳＡ１）、所望のパレット番号が指定されてパレット呼び出し操作が行われると（ＳＡ２）、モータ制御部８０によって駐車装置内のパレットＰが駆動され、利用者によって指定された空パレットが所定の乗降室Ｃに呼び出される。そして、指定された空パレットが所定の乗降室Ｃに到着すると（ＳＡ３）、モータ制御部８０によって空パレットが到着した乗降室Ｃに対応する出入口扉Ｄが全開状態とされる（ＳＡ４）。

【0091】

出入口扉Ｄが全開状態とされると、第１入力制御部８２は、パレットＰが到着した乗降室Ｃに対応する無人確認入力器Ｍを第２情報Ｔ３に基づいて特定し、特定した無人確認入力器Ｍを無人確認リストＴ５に登録する（ＳＡ５）。これにより、例えば、図１２において、乗降室Ｃ２にパレットＰが到着した場合には、図１６に示すように、無人確認入力器Ｍ２、Ｍ３、Ｍ５が無人確認リストＴ５に登録される。

【0092】

続いて、準備モードに移行する（ＳＡ６）。
図１４は、準備モードにおいて行われる処理手順の一例を示したフローチャートである。図１４に示すように、準備モードでは、まず、第１入力制御部８２が、無人確認リストＴ５に基づいて無人確認入力器Ｍを有効化する（ＳＢ１）。これにより、例えば、無人確認入力器Ｍ２、Ｍ３、Ｍ５が有効化される（図１６参照）。

【0093】

続いて、無効化部８３によって、パレットＰが到着した乗降室Ｃに対応するセンサＳｅがセンサ無効化情報Ｔ６に基づいて特定され、特定されたセンサＳｅが無効化される（ＳＢ２）。これにより、例えば、図１２において、乗降室Ｃ２にパレットＰが到着した場合には、区画センサＳｅ２、Ｓｅ３、出入口センサＳｅ１０、Ｓｅ１１、及び乗越えセンサＳｅ１５が無効化される（図１１参照）。

【0094】

一方、パレットＰが到着した乗降室Ｃの出入口扉Ｄが全開状態とされると、利用者は車両に乗り込み、乗降室Ｃに到着した空パレット上に車両を停車させ、乗降室Ｃから退出する。この場合において、パレットＰが到着した乗降室Ｃに関する区画センサ、出入口センサ、乗越えセンサは無効化されているので、利用者が入庫作業を行うことにより区画センサ等によって検知したとしても、このような利用者の作業に伴うセンサの検知情報は後述する無人確認モードにおいて考慮されないこととなる。

【0095】

入庫を終えて乗降室Ｃから退出した利用者は、有効化されている無人確認入力器Ｍの近傍から乗降室内の無人確認を視認によって行い、無人が確認できると無人確認入力器Ｍを操作する。このようにして、いずれかの無人確認入力器Ｍに対して無人確認終了の入力がされると（ＳＢ３：ＹＥＳ）、第１入力制御部８２は、無人確認終了の入力がなされた無人確認入力器Ｍに対応付けられているセンサＳｅを第３情報Ｔ４（図１０参照）に基づいて特定し、特定したセンサＳｅによって物体が検知されているか否かを判定する（ＳＢ４）。この結果、特定したセンサＳｅによって物体が検知されている場合には（ＳＢ４：ＮＯ）、物体が乗降室内にいることとなる。このため、第１入力制御部８２は、無人確認入力器Ｍを無効化せずに、乗降室Ｃ内に物体があることを利用者に通知し（ステップＳＢ５：通知部）、ステップＳＢ３に戻る。

【0096】

例えば、無人確認入力器Ｍの指示ランプ３１を有効化や無効化とは異なる態様で点灯または点滅させることによって乗降室内の無人確認を促すこととしてもよい。また、例えば、無人確認入力器Ｍに表示部（図示略）を設け、乗降室Ｃ内に物体がいることを通知するメッセージを表示部に表示させることとしてもよい。また、通知の手法はこの例に限定されず、例えば、メッセージを音声によって流したり、ブザー音を鳴らしたりすることで、ユーザに物体の存在を知らせることとしてもよい。

【0097】

更に、物体を検知しているセンサＳｅの監視区域を利用者に併せて通知することとしてもよい。例えば、図１２において、乗降室Ｃ２のパレットＰに車両を入庫させた場合であって、区画センサＳｅ２によって物体が検知されている場合には、「車両左側のエリアに物があります。確認してください。」などのメッセージを表示したり、音声によって通知することとしてもよい。

【0098】

一方、ステップＳＢ４において、特定したセンサＳｅによって物体が検知されていない場合には（ＳＢ４：ＹＥＳ）、無人確認終了の入力がなされた無人確認入力器Ｍを無効化する（ＳＢ６）。このようにして、有効化されている無人確認入力器Ｍのうちのいずれか一つが無効化されると、準備モードを終了し、無人確認モード（図１３に示すメイン処理のステップＳＡ７）に移行する。

【0099】

図１５は、無人確認モードにおいて行われる処理手順の一例を示したフローチャートである。図１５に示すように、無人確認モードでは、まず、無効化部８３によって無効化されていたセンサＳｅが有効化部８４によって有効化される（ＳＣ１）。これにより、全てのセンサＳｅが有効化される。すなわち、この段階では、利用者によって無人確認入力器Ｍが操作されているので、乗降室内には人がいないことを前提としている。このため、全てのセンサＳｅを有効化することで、センサと人とによる二重の無人確認により安全性を高めることができる。

【0100】

続いて、第２入力制御部８５は、記憶部８１に格納されているセンサの検知情報Ｔ１に基づいて物体を検知しているセンサがあるか否かを判定する。このとき、無効化部８３によって無効化されていた期間のセンサの検知情報Ｔ１は考慮されない。これにより、例えば、出入口扉Ｄが全開状態となってからいずれか一つの無人確認入力器Ｍが無効化されるまでの期間においては、区画センサＳｅ２、Ｓｅ３、出入口センサＳｅ１０、Ｓｅ１１、及び乗越えセンサＳｅ１５の検知情報が除外され、残りのセンサＳｅ１、Ｓｅ４～Ｓｅ９、Ｓｅ１２の検知情報に基づいて物体を検知したセンサがあるか否かが判定される。
このように、入庫に伴う利用者の作業に起因するセンサ作動については人物の検知として考慮されないこととなるので、利用者に対して過度な無人確認を課すことなく、無人確認の効率を高めることができる。

【0101】

ステップＳＣ２において、有効化されているセンサのうち、物体を検知したセンサがある場合には（ＳＣ２：ＹＥＳ）、物体を検知したセンサに対応する無人確認入力器Ｍを第１情報Ｔ２に基づいて特定し（ＳＣ３）、特定した無人確認入力器Ｍを記憶部８１の無人確認リストＴ５に追加登録する（ＳＣ４）。

【0102】

例えば、図１２において、パレットＰが乗降室Ｃ２に到着しており、また、区画センサＳｅ９によって物体が検知されていた場合には、区画センサＳｅ９に対応する無人確認入力器Ｍ８、Ｍ９が第１情報Ｔ２に基づいて特定される。これにより、図１７に示すように、記憶部８１の無人確認リストＴ５には、特定された無人確認入力器Ｍ８、Ｍ９が追加登録されることとなる。
続いて、第２入力制御部８５は、記憶部８１におけるセンサの検知情報をリセットし（ＳＣ５）、上述した準備モードへ移行する。すなわち、メイン処理のステップＳＡ６に戻る。

【0103】

これにより、準備モードＳＡ６では、図１４のステップＳＢ１において、無人確認リストＴ５に基づいて無人確認入力器Ｍが有効化される。これにより、例えば、上記例では、無人確認入力器Ｍ２、Ｍ３、Ｍ５に加えて、無人確認入力器Ｍ８、Ｍ９が有効化されることとなる。そして、続くステップＳＢ２において、パレットが到着した乗降室Ｃに対応するセンサＳｅが無効化されることとなる。そして、上述した後続の処理が行われる。

【0104】

一方、図１５に示した無人確認モードにおいて、ステップＳＣ２において物体を検知したセンサがないと判定された場合には、有効化されている全ての無人確認入力器Ｍが無効化されたか否かを判定する（ＳＣ６）。この結果、全ての無人確認入力器Ｍが無効化されていない場合には、ステップＳＣ２に戻る。このようにして、センサが物体を検知することなく、全ての無人確認入力器Ｍが無効化されると（ステップＳＣ６：ＹＥＳ）、無人確認モードを終了し、図１３に示されるメイン処理のステップＳＡ８に戻る。

【0105】

ステップＳＡ８では、出入口扉Ｄの駆動を許可し、続いて、操作盤５０のタッチパネルに閉扉指示ボタンを表示させる。これにより、利用者によって閉扉指示ボタンが押下されると（ＳＡ９）、モータ制御部８０によって開いていた出入口扉が閉扉され（ＳＡ１０）、完全に出入口扉が閉じると、利用者は操作盤５０の電源をオフする（ＳＡ１１）。制御装置６０は、利用者によって操作盤５０の電源がオフされると、入庫処理を終了する。

【0106】

なお、上述した一例としてのフローでは、無人確認モード（ＳＡ７）にて物体検知する場合について説明したが、更に、出入口扉の駆動を許可（ＳＡ８）する際にも物体が検知されているか否かを判定し、物体が検知されている場合に、準備モード（ＳＡ６）に戻ることとしてもよい。

【0107】

なお、出庫処理の場合は、車両が載置されたパレットが所定の乗降室Ｃに呼び出される点、該パレットが到着した乗降室Ｃに対して利用者が進入し、パレット上に載置されている車両に乗り込んで乗降室Ｃから車両を出庫させる点が異なるのみであり、他の点についてはほぼ同様のため、説明を省略する。

【0108】

以上説明したように、本実施形態に係る機械式駐車装置及びその安全確認システム、安全確認方法並びに安全確認プログラムによれば、出入口扉Ｄが全開状態とされた場合に、パレットＰが到着した乗降室内を監視する所定のセンサを無効化する無効化部８３を備えている。これにより、入庫または出庫のために利用者が乗降室内に侵入し、乗降室内に設けられているセンサＳｅによって検知されたとしても、その検知情報については第２入力制御部８５によって考慮されないこととなる。また、第１入力制御部８２によって有効化されたいずれか一つの無人確認入力器Ｍが無効化された場合には、利用者が乗降室Ｃの外にいるとみなすことができる。このため、無効化させていたセンサＳｅを有効化部８４によって有効化することにより、乗降室内全体のセンサＳｅによる監視を行わせることができる。このように、本実施形態によれば、利用者に対して過度な無人確認の負担をかけることなく、安全性を確保することが可能となる。

【0109】

更に、本実施形態によれば、第２入力制御部８５によって少なくとも一つの無人確認入力器Ｍが有効化された場合には、パレットＰが到着した乗降室内を監視する所定のセンサを再度無効化するので（無人確認モードにおいていずれかのセンサＳｅによって物体が検知された場合、例えば、図１５のステップＳＣ２において「ＹＥＳ」と判定され、準備モードへ戻った場合の図１４のステップＳＢ２に相当）、利用者に対して無人確認の過度な負担をかけることがない。更に、有効化されたいずれか一つの無人確認入力器Ｍが無効化された場合に、無効化されていたセンサＳｅを有効化することで（図１５のＳＣ１）、全てのセンサによる監視を再開させるので、安全性を確保することができる。

【0110】

更に、本実施形態によれば、有効化されているセンサＳｅによって物体が検知された場合には、そのセンサＳｅに対応する無人確認入力器Ｍが無人確認リストＴ５に追加される。これにより、センサＳｅによって物体が検知される度に、無人確認終了の入力を行わせる無人確認入力器Ｍを増加させることが可能となり、無人確認を行わせる領域を拡張させることが可能となる。これにより、より入念な無人確認を行わせることができ、安全性を高めることが可能となる。

【0111】

〔第２実施形態〕
次に、本発明の第２実施形態に係る機械式駐車装置及びそれに適用される安全確認システム、安全確認方法、安全確認プログラムについて図面を参照して説明する。
本実施形態に係る機械式駐車装置１ａは、図１８に示すように、車両の入庫及び出庫の少なくとも一方が行われる複数の乗降室Ｃが駐車車両の幅方向に沿って並べられた単位列が、車両の進入方向に対して隣接するように複数配置された縦列式の機械式駐車装置１ａである。
以下、上述した第１実施形態と同様の構成については同一の符号を付し、異なる点について主に説明する。

【0112】

図１８は本発明の第２実施形態に係る機械式駐車装置１ａが備える各種センサの一配置例を説明するための機械式駐車装置１ａの平面図である。図１８に示すように、機械式駐車装置１ａは、前側乗降室Ｃ１～Ｃ８と、前側乗降室Ｃ１～Ｃ８に対して駐車車両の進入方向奥側に隣接して設けられた奥側乗降室Ｃ１１～Ｃ１８とを備えている。

【0113】

車両の進入方向に対して並んで配置された２つの乗降室（例えば、乗降室Ｃ１とＣ１１）は、出入口扉Ｄを共有化している。すなわち、奥側乗降室Ｃ１１～Ｃ１８に駐車する際には、利用者は前後に並んで配置された前側乗降室Ｃ１～Ｃ８を通じて奥側乗降室Ｃ１１～Ｃ１８のパレットＰに車両を停止させる。

【0114】

このような縦列式の機械式駐車装置１ａにおいて、上述した前側乗降室Ｃ１～Ｃ８と同様に、奥側乗降室Ｃ１１～Ｃ１８についてもそれぞれ隣接する二つの乗降室の境界には、その境界に設けられた監視区域を監視するための区画センサＳｅ２２～Ｓｅ２８が設けられている。また、両端に位置する乗降室Ｃ１１、Ｃ１８には、それぞれ外側端部の監視区域を監視するための区画センサＳｅ２１、Ｓｅ２９が設けられている。

【0115】

また、前側乗降室Ｃ１～Ｃ８と奥側乗降室Ｃ１１～Ｃ１８との境界には、奥側前方センサＳｅ３０が設けられている。奥側前方センサＳｅ３０と後方センサＳｅ１２とにより、奥側乗降室Ｃ１１～Ｃ１８への物体の侵入及び退出が検知される。例えば、奥側前方センサＳｅ３０、後方センサＳｅ１２の順で物体が検知された場合には、奥側乗降室から前側乗降室への移動が検知され、後方センサＳｅ１２、奥側前方センサＳｅ３０の順で物体が検知された場合には、前側乗降室から奥側乗降室への侵入が検知される。なお、後方センサＳｅ１２、奥側前方センサＳｅ３０は、いずれか一方が設けられていれば足り、必ずしも両方が設けられている必要はない。これらの内のいずれか一方が設けられていることにより、前側乗降室と奥側乗降室との間の物体の移動を検知することができる。

【0116】

本実施形態においては、奥側前方センサＳｅ３０は幅方向に配置された全ての乗降室Ｃ１１～Ｃ１８に共通で設けられているが、これに代えて、奥側乗降室Ｃ１１～Ｃ１８の出入口毎にそれぞれ個別に設けられていてもよい。このように、乗降室Ｃ毎に奥側前方センサＳｅ３０を設けることで、物体が移動した乗降室Ｃを特定することが可能となる。

【0117】

更に、奥側乗降室Ｃ１１～Ｃ１８の車両の進入方向後方（奥側）には、奥側後方センサＳｅ３２が設けられている。

【0118】

このような機械式駐車装置１ａにおいても、上述した第１実施形態と同様に入庫時および出庫時において安全確認が行われるが、第１入力制御部８２及び第２入力制御部８５によって参照される第１情報、第１入力制御部８２によって参照される第２情報、第１入力制御部８２及び第２入力制御部８５によってそれぞれ参照される第３情報、無効化部８３によって参照されるセンサ無効化情報が上述した第１実施形態と異なる。また、記憶部８１に記憶されるセンサの検知情報Ｔ１には、乗降室Ｃ内に配置されている全てのセンサＳｅの検知情報が記録される。

【0119】

図１９に本実施形態に係る第１情報の一例、図２０に第２情報の一例、図２１に第３情報の一例、図２２にセンサ無効化情報の一例を示す。
図１９に示すように、本実施形態において、第１情報には、図８に示した第１情報の内容に加えて、更に、区画センサＳｅ２１に対応付けて無人確認入力器Ｍ１、Ｍ２が、区画センサＳｅ２２に対応付けて無人確認入力器Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３が、区画センサＳｅ２３に対応付けて無人確認入力器Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４が、区画センサＳｅ２４に対応付けて無人確認入力器Ｍ３、Ｍ４、Ｍ５が、区画センサＳｅ２５に対応付けて無人確認入力器Ｍ４、Ｍ５、Ｍ６が、区画センサＳｅ２６に対応付けて無人確認入力器Ｍ５、Ｍ６、Ｍ７が、区画センサＳｅ２７に対応付けて無人確認入力器Ｍ６、Ｍ７、Ｍ８が、区画センサＳｅ２８に対応付けて無人確認入力器Ｍ７、Ｍ８、Ｍ９が、区画センサＳｅ２９に対応付けて無人確認入力器Ｍ８、Ｍ９が登録されている。

【0120】

また、奥側後方センサＳｅ３２に対応付けて操作盤５０が設けられた位置に配置された無人確認入力器Ｍ５が登録されている。これは、操作盤５０の配置位置近傍からミラー４０ａを介して奥側後方センサＳｅ３２の監視区域を視認できるように、ミラー４０ａが設置されているからである。なお、ミラー４０ａの設置の仕方次第によって他の無人確認入力器Ｍが対応付けられることとなる。

【0121】

また、奥側前方センサＳｅ３０については、例えば、全ての無人確認入力器Ｍ１～Ｍ９が対応付けられている。

【0122】

第２情報については、図２０に示すように、乗降室Ｃ１、Ｃ１１に対して無人確認入力器Ｍ１、Ｍ２、Ｍ５が、乗降室Ｃ２、Ｃ１２に対して無人確認入力器Ｍ２、Ｍ３、Ｍ５が、乗降室Ｃ３、Ｃ１３に対して無人確認入力器Ｍ３、Ｍ４、Ｍ５が、乗降室Ｃ４、Ｃ１４に対して無人確認入力器Ｍ４、Ｍ５が、乗降室Ｃ５、Ｃ１５に対して無人確認入力器Ｍ５、Ｍ６が、乗降室Ｃ６、Ｃ１６に対して無人確認入力器Ｍ５、Ｍ６、Ｍ７が、乗降室Ｃ７、Ｃ１７に対して無人確認入力器Ｍ５、Ｍ７、Ｍ８が、乗降室Ｃ８、Ｃ１８に対して無人確認入力器Ｍ５、Ｍ８、Ｍ９が対応付けられて登録されている。

【0123】

第３情報については、図２１に示すように、全ての無人確認入力器Ｍには出入口センサＳｅ１０、Ｓｅ１１及び乗越えセンサＳｅ１５が対応付けられており、更に無人確認入力器Ｍ１に対応付けて区画センサＳｅ１、Ｓｅ２１が、無人確認入力器Ｍ２に対応付けて区画センサＳｅ２、Ｓｅ２２が、無人確認入力器Ｍ３に対応付けて区画センサＳｅ３、Ｓｅ２３が、無人確認入力器Ｍ４に対応付けて区画センサＳｅ４、Ｓｅ２４が、無人確認入力器Ｍ５に対応付けて区画センサＳｅ５、Ｓｅ２５、後方センサＳｅ１２、奥側後方センサＳｅ３２が、無人確認入力器Ｍ６に対応付けて区画センサＳｅ６、Ｓｅ２６が、無人確認入力器Ｍ７に対応付けて区画センサＳｅ７、Ｓｅ２７が、無人確認入力器Ｍ８に対応付けて区画センサＳｅ８、Ｓｅ２８が、無人確認入力器Ｍ９に対応付けて区画センサＳｅ９、Ｓｅ２９が登録されている。本関連付けは一例であり、無人確認入力器から目視できるエリアに設置されているセンサＳｅを考慮して、適宜変更してもよい。

【0124】

センサ無効化情報については、図２２に示すように、図１１に示したセンサ無効化情報Ｔ６の内容に加えて、乗降室Ｃ１１に対して区画センサＳｅ１、Ｓｅ２、Ｓｅ２１、Ｓｅ２２が、乗降室Ｃ１２に対して区画センサＳｅ２、Ｓｅ３、Ｓｅ２２、Ｓｅ２３が、乗降室Ｃ１３に対して区画センサＳｅ３、Ｓｅ４、Ｓｅ２３、Ｓｅ２４が、乗降室Ｃ１４に対して区画センサＳｅ４、Ｓｅ５、Ｓｅ２４、Ｓｅ２５が、乗降室Ｃ１５に対して区画センサＳｅ５、Ｓｅ６、Ｓｅ２５、Ｓｅ２６が、乗降室Ｃ１６に対して区画センサＳｅ６、Ｓｅ７、Ｓｅ２６、Ｓｅ２７が、乗降室Ｃ１７に対して区画センサＳｅ７、Ｓｅ８、Ｓｅ２７、Ｓｅ２８が、乗降室Ｃ１８に対して区画センサＳｅ８、Ｓｅ９、Ｓｅ２８、Ｓｅ２９が登録されている。更に、各乗降室Ｃ１１～Ｃ１８に対して、出入口センサＳｅ１０、Ｓｅ１１、後方センサＳｅ１２、乗越えセンサＳｅ１５、及び奥側前方センサＳｅ３０が登録されている。

【0125】

このように、縦列式の機械式駐車装置１ａにおいて、最前列でない奥側乗降室Ｃ１１～Ｃ１８については、パレットＰが到着した乗降室Ｃの両側に位置する区画センサ（例えば、乗降室Ｃ１であれば、区画センサＳｅ２１、Ｓｅ２２）及びその乗降室Ｃに対して入庫または出庫する際に利用者（車両）が通る乗降室Ｃの両側に位置する区画センサ（例えば、区画センサＳｅ１、Ｓｅ２）、出入口センサＳｅ１０、Ｓｅ１１、後方センサＳｅ１２、乗越えセンサＳｅ１５、及び奥側前方センサＳｅ３０を無効化させる。これにより、入庫または出庫に伴う利用者の移動によりセンサによって物体が検知されたとしても、その物体の検知情報は第２入力制御部８５に考慮されないこととなり、無人確認入力器Ｍの追加の有効化を回避することができる。

【0126】

以上説明してきたように、本発明の第２実施形態に係る機械式駐車装置及びその安全確認システム、安全確認方法、及び安全確認プログラムによれば、縦列式の機械式駐車装置１ａにおいても、上述した第１実施形態と同様に対応する出入口扉Ｄが全開状態とされた場合に、パレットＰが到着した乗降室Ｃに関連付けられている所定のセンサＳｅが無効化されるので、入庫または出庫に伴う利用者の移動による無人確認入力器Ｍの追加の有効化を回避することができる。これにより、安全性を確保しながらも利用者に対する無人確認の負担を低減することが可能となる。

【0127】

以上、本発明について実施形態を参照して説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施形態に記載の範囲には限定されない。発明の要旨を逸脱しない範囲で上記実施形態に多様な変更又は改良を加えることができ、該変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれる。また、上記実施形態を適宜組み合わせてもよい。

【0128】

また、上記実施形態で説明した入庫処理の流れも一例であり、本発明の主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりしてもよい。

【0129】

例えば、上述した入庫処理において、最初の無人確認入力器Ｍを押下させる前に、ユーザ認証処理を設けることとしてもよい。このように、ユーザ認証処理を設けることで、例えば、利用者が乗降室Ｃから確実に退出したことを確認でき、また、利用者以外の第三者によって無人確認終了の入力が行われることを防止することができ、利用者自らに無人確認を行わせることが可能となる。

【0130】

また、本発明に係る機械式駐車装置１、１ａは、上記に限られず、垂直循環方式、多層循環方式、水平循環方式、エレベータ方式、平面往復方式、昇降式（ピット式）、昇降横行式（ピット式）等さまざまな方式の機械式駐車装置とすることが可能である。

【符号の説明】

【0131】

１、１ａ ：機械式駐車装置
３１ ：指示ランプ
３２ ：押しボタン
４０、４０ａ ：ミラー
５０ ：操作盤
５１ ：電源キー
５２ ：非常停止ボタン
５３ ：タッチパネル
６０ ：制御装置
６２ ：ＣＰＵ
６４ ：ＲＯＭ
６６ ：ＲＡＭ
６８ ：ＨＤＤ
７２ ：センサ通信部
７４ ：操作盤通信部
７６ ：入力器通信部
７８ ：バス
８０ ：モータ制御部
８１ ：記憶部
８２ ：第１入力制御部
８３ ：無効化部
８４ ：有効化部
８５ ：第２入力制御部
８６ ：運転許可部
Ａ（Ａ１～Ａ４、Ａ１０～Ａ１２） ：監視区域
Ｃ（Ｃ１～Ｃ８、Ｃ１１～Ｃ１８） ：乗降室
Ｄ（Ｄ１～Ｄ３） ：出入口扉
Ｍ（Ｍ１～Ｍ９） ：無人確認入力器
Ｐ（Ｐ１～Ｐ５） ：パレット
Ｔ１ ：センサの検知情報
Ｔ２ ：第１情報
Ｔ３ ：第２情報
Ｔ４ ：第３情報
Ｔ５ ：無人確認リスト
Ｔ６ ：センサ無効化情報
Ｓｅ ：センサ
Ｓｅ１～Ｓｅ９、Ｓｅ２１～Ｓｅ２９ ：区画センサ
Ｓｅ１０、Ｓｅ１１ ：出入口センサ
Ｓｅ１２ ：後方センサ
Ｓｅ１５ ：乗越えセンサ
Ｓｅ３０ ：奥側前方センサ
Ｓｅ３２ ：奥側後方センサ
Ｗ１ ：車両の進入方向

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】