特許 7547294 移動体通信制御装置、移動体通信制御方法及びコンピュータプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-08-30

(45)【発行日】2024-09-09

(54)【発明の名称】移動体通信制御装置、移動体通信制御方法及びコンピュータプログラム

(51)【国際特許分類】

   H04W 16/28 20090101AFI20240902BHJP

   H04W 4/029 20180101ALI20240902BHJP

   H04W 72/04 20230101ALI20240902BHJP

【ＦＩ】

H04W16/28

H04W4/029

H04W72/04

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2021136457

(22)【出願日】2021-08-24

(65)【公開番号】P2023031007

(43)【公開日】2023-03-08

【審査請求日】2023-07-18

(73)【特許権者】

【識別番号】000208891

【氏名又は名称】ＫＤＤＩ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100165179

【弁理士】

【氏名又は名称】田▲崎▼ 聡

(74)【代理人】

【識別番号】100175824

【弁理士】

【氏名又は名称】小林 淳一

(74)【代理人】

【識別番号】100114937

【弁理士】

【氏名又は名称】松本 裕幸

(72)【発明者】

【氏名】神谷 尚保

【審査官】望月 章俊

(56)【参考文献】

【文献】特表２０２０－５３４７６１（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０２０／００８９１１（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０１５／１５５８８７（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０４Ｗ４／００－Ｈ０４Ｗ９９／００

Ｈ０４Ｂ７／２４－Ｈ０４Ｂ７／２６

３ＧＰＰ ＴＳＧ ＲＡＮ ＷＧ１－４

ＳＡ ＷＧ１－４

ＣＴ ＷＧ１、４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

無線通信ネットワークを介して外部装置との間の通信を行う移動体についての将来位置を推定する将来移動体位置推定部と、
前記将来移動体位置推定部によって推定された前記移動体の将来位置に基づいて、前記移動体が将来移動する範囲で前記移動体と前記無線通信ネットワークの基地局との間の通信を確立することができるように、前記基地局のビームフォーミングを制御するビームフォーミング制御部と、
を備え、
前記将来移動体位置推定部は、ビームフォーミングを行う前記基地局の利用周波数帯に基づいて、前記移動体の動作計画情報を利用した精細な将来位置の推定を行うか否かを判断する、
移動体通信制御装置。

【請求項2】

無線通信ネットワークを介して外部装置との間の通信を行う移動体についての将来位置を推定する将来移動体位置推定部と、
前記将来移動体位置推定部によって推定された前記移動体の将来位置に基づいて、前記移動体が将来移動する範囲で前記移動体と前記無線通信ネットワークの基地局との間の通信を確立することができるように、前記基地局のビームフォーミングを制御するビームフォーミング制御部と、
前記移動体が外部装置へ送信した送信データに関する情報に基づいて、前記移動体のタスクを判定する移動体タスク判定部と、
前記移動体タスク判定部によって判定された前記移動体のタスクに基づいて、所要の通信リソース量を判定する通信リソース量判定部と、を備え、
前記ビームフォーミング制御部は、前記通信リソース量判定部によって判定された所要の通信リソース量に基づいて、前記基地局のビームフォーミングの制御を行うか否かを判断する、
移動体通信制御装置。

【請求項3】

前記移動体タスク判定部は、前記移動体が外部装置へ送信した送信データに関する情報に基づいて、前記移動体に対する運用監視及び遠隔操作のタスクを判定する、
請求項２に記載の移動体通信制御装置。

【請求項4】

前記通信リソース量判定部は、前記移動体タスク判定部によって判定された前記移動体のタスクが実行される場所の状況に応じて、所要の通信リソース量を判定する単位の量を変える、
請求項２に記載の移動体通信制御装置。

【請求項5】

前記通信リソース量判定部は、前記移動体タスク判定部によって判定された前記移動体のタスクが実行される場所の状況に基づいて許容通信品質を決定し、決定された許容通信品質を満たすように所要の通信リソース量を決定する、
請求項２に記載の移動体通信制御装置。

【請求項6】

無線通信ネットワークを介して外部装置との間の通信を行う移動体についての将来位置を推定する将来移動体位置推定部と、
前記将来移動体位置推定部によって推定された前記移動体の将来位置に基づいて、前記移動体が将来移動する範囲で前記移動体と前記無線通信ネットワークの基地局との間の通信を確立することができるように、前記基地局のビームフォーミングを制御するビームフォーミング制御部と、
前記移動体に備わる無線送受信機が対応している無線通信方式及び無線周波数帯の情報を格納する移動体無線機情報格納部と、を備え、
前記移動体無線機情報格納部は、前記移動体に備わる無線送受信機が対応している無線通信方式及び無線周波数帯とビームフォーミングを行う基地局が対応している無線通信方式及び無線周波数帯とを照合し、ビームフォーミングを行う基地局に対して前記移動体が無線接続することができるか否かを判断し、
前記ビームフォーミング制御部は、前記移動体無線機情報格納部による判断結果に基づいて、ビームフォーミングを行う基地局に無線接続することができる移動体のみを、基地局のビームフォーミングの制御の対象に決定する、
移動体通信制御装置。

【請求項7】

移動体通信制御装置が、無線通信ネットワークを介して外部装置との間の通信を行う移動体についての将来位置を推定する将来移動体位置推定ステップと、
前記移動体通信制御装置が、前記将来移動体位置推定ステップによって推定された前記移動体の将来位置に基づいて、前記移動体が将来移動する範囲で前記移動体と前記無線通信ネットワークの基地局との間の通信を確立することができるように、前記基地局のビームフォーミングを制御するビームフォーミング制御ステップと、を含み、
前記将来移動体位置推定ステップは、ビームフォーミングを行う前記基地局の利用周波数帯に基づいて、前記移動体の動作計画情報を利用した精細な将来位置の推定を行うか否かを判断する、
移動体通信制御方法。

【請求項8】

移動体通信制御装置が、無線通信ネットワークを介して外部装置との間の通信を行う移動体についての将来位置を推定する将来移動体位置推定ステップと、
前記移動体通信制御装置が、前記将来移動体位置推定ステップによって推定された前記移動体の将来位置に基づいて、前記移動体が将来移動する範囲で前記移動体と前記無線通信ネットワークの基地局との間の通信を確立することができるように、前記基地局のビームフォーミングを制御するビームフォーミング制御ステップと、
前記移動体通信制御装置が、前記移動体が外部装置へ送信した送信データに関する情報に基づいて、前記移動体のタスクを判定する移動体タスク判定ステップと、
前記移動体通信制御装置が、前記移動体タスク判定ステップによって判定された前記移動体のタスクに基づいて、所要の通信リソース量を判定する通信リソース量判定ステップと、
を含み、
前記ビームフォーミング制御ステップは、前記通信リソース量判定ステップによって判定された所要の通信リソース量に基づいて、前記基地局のビームフォーミングの制御を行うか否かを判断する、
移動体通信制御方法。

【請求項9】

移動体通信制御装置が、無線通信ネットワークを介して外部装置との間の通信を行う移動体についての将来位置を推定する将来移動体位置推定ステップと、
前記移動体通信制御装置が、前記将来移動体位置推定ステップによって推定された前記移動体の将来位置に基づいて、前記移動体が将来移動する範囲で前記移動体と前記無線通信ネットワークの基地局との間の通信を確立することができるように、前記基地局のビームフォーミングを制御するビームフォーミング制御ステップと、
前記移動体通信制御装置が、前記移動体に備わる無線送受信機が対応している無線通信方式及び無線周波数帯の情報を格納する移動体無線機情報格納ステップと、
前記移動体通信制御装置が、前記移動体に備わる無線送受信機が対応している無線通信方式及び無線周波数帯とビームフォーミングを行う基地局が対応している無線通信方式及び無線周波数帯とを照合し、ビームフォーミングを行う基地局に対して前記移動体が無線接続することができるか否かを判断する判断ステップと、
を含み、
前記ビームフォーミング制御ステップは、前記判断ステップによる判断結果に基づいて、ビームフォーミングを行う基地局に無線接続することができる移動体のみを、基地局のビームフォーミングの制御の対象に決定する、
移動体通信制御方法。

【請求項10】

請求項７から９のいずれか１項に記載の移動体通信制御方法をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移動体通信制御装置、移動体通信制御方法及びコンピュータプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、ミリ波帯等の高周波数帯を利用する無線通信システムにおいて、ビームフォーミングによって電波を特定のビーム方向へ集中的に発射し、端末の移動に応じてビーム方向を効率的に制御することが検討されている。
特許文献１に記載された技術は、現在のサービングセルのネットワーク機器とそれに隣接するネットワーク機器とがビームフォーミング情報を交換し、端末が移動した場合に、現在サービング中のネットワーク機器が隣接するネットワーク機器のビーム測定関連情報に基づいて端末を予め設定している。
特許文献２に記載された技術は、端末が、基地局からあらかじめ定義された信号を受信し、あらかじめ定義された信号に基づいて端末の垂直ビームフォーミング方向移動速度及び水平ビームフォーミング方向移動速度のうち少なくとも一つの移動速度情報を算出し、少なくとも一つの移動速度情報を基地局に報告している。
特許文献３に記載された技術は、データ送信装置に対応するミリ波地上局が、車両に設けられた端末に対応するミリ波車上局との間でビームフォーミング処理を行い、その結果に基づきビーム角度を検出し、検出したビーム角度とミリ波地上局の設置位置情報とから車両の位置を推定し、位置推定した車両に向けてスポット的にコンテンツデータを送信している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特表２０２０－５００４４３号公報

【文献】特表２０１６－５２８７７８号公報

【文献】特開２０２０－２８０５５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、上述した従来の技術では、端末が移動する将来位置での通信が問題なく確立されるとは限らない可能性があった。

【0005】

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、その目的は、自律的に移動するロボット等の移動体に対して将来位置での通信の確立の信頼性を向上させることにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様は、無線通信ネットワークを介して外部装置との間の通信を行う移動体についての将来位置を推定する将来移動体位置推定部と、前記将来移動体位置推定部によって推定された前記移動体の将来位置に基づいて、前記移動体が将来移動する範囲で前記移動体と前記無線通信ネットワークの基地局との間の通信を確立することができるように、前記基地局のビームフォーミングを制御するビームフォーミング制御部と、を備え、前記将来移動体位置推定部は、ビームフォーミングを行う前記基地局の利用周波数帯に基づいて、前記移動体の動作計画情報を利用した精細な将来位置の推定を行うか否かを判断する、移動体通信制御装置である。
本発明の一態様は、無線通信ネットワークを介して外部装置との間の通信を行う移動体についての将来位置を推定する将来移動体位置推定部と、前記将来移動体位置推定部によって推定された前記移動体の将来位置に基づいて、前記移動体が将来移動する範囲で前記移動体と前記無線通信ネットワークの基地局との間の通信を確立することができるように、前記基地局のビームフォーミングを制御するビームフォーミング制御部と、前記移動体が外部装置へ送信した送信データに関する情報に基づいて、前記移動体のタスクを判定する移動体タスク判定部と、前記移動体タスク判定部によって判定された前記移動体のタスクに基づいて、所要の通信リソース量を判定する通信リソース量判定部と、を備え、前記ビームフォーミング制御部は、前記通信リソース量判定部によって判定された所要の通信リソース量に基づいて、前記基地局のビームフォーミングの制御を行うか否かを判断する、移動体通信制御装置である。
本発明の一態様は、上記の移動体通信制御装置において、前記移動体タスク判定部は、前記移動体が外部装置へ送信した送信データに関する情報に基づいて、前記移動体に対する運用監視及び遠隔操作のタスクを判定する、移動体通信制御装置である。
本発明の一態様は、上記の移動体通信制御装置において、前記通信リソース量判定部は、前記移動体タスク判定部によって判定された前記移動体のタスクが実行される場所の状況に応じて、所要の通信リソース量を判定する単位の量を変える、移動体通信制御装置である。
本発明の一態様は、上記の移動体通信制御装置において、前記通信リソース量判定部は、前記移動体タスク判定部によって判定された前記移動体のタスクが実行される場所の状況に基づいて許容通信品質を決定し、決定された許容通信品質を満たすように所要の通信リソース量を決定する、移動体通信制御装置である。
本発明の一態様は、無線通信ネットワークを介して外部装置との間の通信を行う移動体についての将来位置を推定する将来移動体位置推定部と、前記将来移動体位置推定部によって推定された前記移動体の将来位置に基づいて、前記移動体が将来移動する範囲で前記移動体と前記無線通信ネットワークの基地局との間の通信を確立することができるように、前記基地局のビームフォーミングを制御するビームフォーミング制御部と、前記移動体に備わる無線送受信機が対応している無線通信方式及び無線周波数帯の情報を格納する移動体無線機情報格納部と、を備え、前記移動体無線機情報格納部は、前記移動体に備わる無線送受信機が対応している無線通信方式及び無線周波数帯とビームフォーミングを行う基地局が対応している無線通信方式及び無線周波数帯とを照合し、ビームフォーミングを行う基地局に対して前記移動体が無線接続することができるか否かを判断し、前記ビームフォーミング制御部は、前記移動体無線機情報格納部による判断結果に基づいて、ビームフォーミングを行う基地局に無線接続することができる移動体のみを、基地局のビームフォーミングの制御の対象に決定する、移動体通信制御装置である。

【0008】

本発明の一態様は、移動体通信制御装置が、無線通信ネットワークを介して外部装置との間の通信を行う移動体についての将来位置を推定する将来移動体位置推定ステップと、前記移動体通信制御装置が、前記将来移動体位置推定ステップによって推定された前記移動体の将来位置に基づいて、前記移動体が将来移動する範囲で前記移動体と前記無線通信ネットワークの基地局との間の通信を確立することができるように、前記基地局のビームフォーミングを制御するビームフォーミング制御ステップと、を含み、前記将来移動体位置推定ステップは、ビームフォーミングを行う前記基地局の利用周波数帯に基づいて、前記移動体の動作計画情報を利用した精細な将来位置の推定を行うか否かを判断する、移動体通信制御方法である。
本発明の一態様は、移動体通信制御装置が、無線通信ネットワークを介して外部装置との間の通信を行う移動体についての将来位置を推定する将来移動体位置推定ステップと、前記移動体通信制御装置が、前記将来移動体位置推定ステップによって推定された前記移動体の将来位置に基づいて、前記移動体が将来移動する範囲で前記移動体と前記無線通信ネットワークの基地局との間の通信を確立することができるように、前記基地局のビームフォーミングを制御するビームフォーミング制御ステップと、前記移動体通信制御装置が、前記移動体が外部装置へ送信した送信データに関する情報に基づいて、前記移動体のタスクを判定する移動体タスク判定ステップと、前記移動体通信制御装置が、前記移動体タスク判定ステップによって判定された前記移動体のタスクに基づいて、所要の通信リソース量を判定する通信リソース量判定ステップと、を含み、前記ビームフォーミング制御ステップは、前記通信リソース量判定ステップによって判定された所要の通信リソース量に基づいて、前記基地局のビームフォーミングの制御を行うか否かを判断する、移動体通信制御方法である。
本発明の一態様は、移動体通信制御装置が、無線通信ネットワークを介して外部装置との間の通信を行う移動体についての将来位置を推定する将来移動体位置推定ステップと、前記移動体通信制御装置が、前記将来移動体位置推定ステップによって推定された前記移動体の将来位置に基づいて、前記移動体が将来移動する範囲で前記移動体と前記無線通信ネットワークの基地局との間の通信を確立することができるように、前記基地局のビームフォーミングを制御するビームフォーミング制御ステップと、前記移動体通信制御装置が、前記移動体に備わる無線送受信機が対応している無線通信方式及び無線周波数帯の情報を格納する移動体無線機情報格納ステップと、前記移動体通信制御装置が、前記移動体に備わる無線送受信機が対応している無線通信方式及び無線周波数帯とビームフォーミングを行う基地局が対応している無線通信方式及び無線周波数帯とを照合し、ビームフォーミングを行う基地局に対して前記移動体が無線接続することができるか否かを判断する判断ステップと、を含み、前記ビームフォーミング制御ステップは、前記判断ステップによる判断結果に基づいて、ビームフォーミングを行う基地局に無線接続することができる移動体のみを、基地局のビームフォーミングの制御の対象に決定する、移動体通信制御方法である。

【0009】

本発明の一態様は、上記のいずれかの移動体通信制御方法をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムである。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、自律的に移動するロボット等の移動体に対して将来位置での通信の確立の信頼性を向上させることができるという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】一実施形態に係るロボットシステムの構成例を示すブロック図である。

【図2】一実施形態に係る移動ロボット通信制御方法を説明するための説明図である。

【図3】一実施形態に係る移動ロボット通信制御方法の手順の例を示すフローチャートである。

【図4】一実施形態に係るロボットシステムの一実施例を示す概略構成図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、図面を参照し、本発明の実施形態について説明する。本実施形態では、自律的に移動するロボット（以下、移動ロボットと称する）を使用して配送を行う配送サービスシステムにおけるロボットシステムを例に挙げて説明する。配送サービスシステムにおいて、移動ロボットは、配送サービス利用者が指定した目的地まで街中を移動し、商品等の荷物を配送する。

【0013】

図１は、一実施形態に係るロボットシステムの構成例を示すブロック図である。図１において、移動ロボット２は、無線通信ネットワークＭＮＷを介してナビゲーション装置３と通信を行う。移動ロボット２は、移動体の一例である。ナビゲーション装置３は、移動ロボット２の出発地から目的地までの経路を示す経路情報を提供する。また、ナビゲーション装置３は、ナビゲーション機能に加えてさらに遠隔監視機能及び遠隔操作機能を備える。

【0014】

ナビゲーション装置３は、遠隔監視機能により、移動ロボット２を無線通信により遠隔で監視する。例えば、ナビゲーション装置３は、移動ロボット２が撮像する画像や収音する音を移動ロボット２から無線通信ネットワークＭＮＷを介して受信し、受信した画像や音を表示や再生する。監視者が当該画像や当該音を視聴することにより、リアルタイムで移動ロボット２の移動の状況の監視が行われる。

【0015】

また、ナビゲーション装置３は、遠隔操作機能により、移動ロボット２の動作モードを、自律モードから遠隔操作モードに切り替えたり又は遠隔操作モードから自律モードに切り替えたりする。自律モードでは、移動ロボット２が自律的に動作する。一方、遠隔操作モードでは、ナビゲーション装置３が遠隔操作コマンドを移動ロボット２へ送信することにより、移動ロボット２の操作が遠隔で行われる。

【0016】

本実施形態に係る配送サービスシステムでは、ナビゲーション装置３が、無線通信ネットワークＭＮＷを介して、移動ロボット２の遠隔監視や遠隔操作を行う。このため、無線通信ネットワークＭＮＷを介した移動ロボット２の安定的な無線通信が実現されることが好ましい。

【0017】

ナビゲーション装置３は、移動ロボット通信制御装置４と通信を行う。移動ロボット通信制御装置４は、移動ロボット２と通信を行う無線通信ネットワークＭＮＷの基地局（図示せず）のビームを特定の方向へ集中的に発射するように制御する。本実施形態では、移動ロボット通信制御装置４は、移動ロボット２が将来移動する範囲での当該移動ロボット２と基地局との間の通信を確立することができるように、当該基地局のビームフォーミングを制御する。これにより、移動ロボット２に対して将来位置での通信の確立の信頼性を向上させることを図る。

【0018】

以下、図１を参照して本実施形態に係るロボットシステムの構成を詳細に説明する。

【0019】

［利用者端末］
利用者端末１は、本実施形態に係る配送サービスシステムの利用者（配送サービス利用者）が利用する端末である。配送サービス利用者は、荷物を配送する宛先である目的地を指定して配送を依頼する。利用者端末１は、スマートフォンやタブレット型のコンピュータ（タブレットＰＣ）等の携帯通信端末装置であってもよく、又は据置き型の通信端末装置（例えば据置き型のパーソナルコンピュータ等）であってもよい。

【0020】

利用者端末１は、商品発注部１０１と、目的地情報入力部１０２とを備える。商品発注部１０１は、配送サービス利用者による操作に応じて、商品の選択及び選択した商品の発注を行う。

【0021】

なお、商品発注部１０１は、配送サービス利用者が所有する物品の残量をリアルタイムに管理し、物品の残量が予め設定された閾値以下になったときに、補充用の商品を自動的に発注してもよい。

【0022】

目的地情報入力部１０２は、商品発注部１０１が商品を発注する際に、住所等の目的地を示す目的地情報を入力する。目的地情報は、配送サービス利用者が毎回指定してもよく、又は目的地情報入力部１０２が過去に配送サービス利用者から指定された目的地情報を記録しておき当該記録の目的地情報を自動的に再利用してもよい。

【0023】

また、目的地情報入力部１０２は、利用者端末１が備えるＧＰＳ（Global Positioning System）による測位機能を用いて、ＧＰＳで取得した現在位置を目的地としてもよい。また、目的地情報入力部１０２は、利用者端末１のカメラで撮影した利用者端末１の周囲の景色の画像を目的地の参考情報として目的地情報に付加してもよい。

【0024】

［移動ロボット］
移動ロボット２は、自律走行可能なロボットである。移動ロボット２は、無線通信部２０１と、経路情報格納部２０２と、現在位置取得部２０３と、状態取得部２０４と、撮像部２０５と、動作計画部２０６と、動作制御部２０７と、遠隔操作切替部２０８と、遠隔操作部２０９と、を備える。

【0025】

無線通信部２０１は、無線通信ネットワークＭＮＷを介してナビゲーション装置３との間で無線通信を行う。無線通信部２０１は、無線通信ネットワークＭＮＷの基地局に無線接続して当該基地局との間の通信を確立する。無線通信部２０１は、例えば４Ｇ（第４世代移動通信システム）や５Ｇ（第５世代移動通信システム）等の無線通信方式に対応し、自己が対応する無線通信方式の基地局を介して無線通信を行う。なお、無線通信方式として、将来の実用化が見込まれる６Ｇ（第６世代移動通信システム）等が利用されてもよい。

【0026】

無線通信部２０１は、ナビゲーション装置３の経路配信部３０６から送信された経路情報を受信して経路情報格納部２０２に格納する。経路情報格納部２０２に格納された経路情報は、移動ロボット２の出発地から目的地までの経路を示す経路情報であって、移動ロボット２の動作の判断に活用される。

【0027】

現在位置取得部２０３は、ＧＰＳ等の測位システムによって、現在位置を示す位置情報を取得する。
状態取得部２０４は、移動ロボット２に備わる各種センサから、バッテリー残量や温度や移動速度等のデータ（状態情報）を取得する。
撮像部２０５は、移動ロボット２の周辺を撮像する。撮像部２０５は、例えば移動ロボット２の進行方向を撮像する。

【0028】

動作計画部２０６は、移動ロボット２の動作を計画する。動作計画部２０６は、経路情報格納部２０２内の経路情報に示される経路を移動する際に、現在位置取得部２０３により取得した位置情報、状態取得部２０４により取得した状態情報及び撮像部２０５により撮像された撮像画像に基づいて、移動ロボット２の周囲の環境に応じた動作を計画する。例えば、動作計画部２０６は、経路情報に示される経路上において、位置情報に示される位置から進行方向の前方に、撮像画像の画像認識結果の障害物が存在する場合、障害物回避時の所定の速度で当該障害物を避ける経路を移動するように動作を計画する。

【0029】

動作制御部２０７は、自律モードにおいて、動作計画部２０６が計画した計画動作に従って移動ロボット２の動作を制御する。一方、動作制御部２０７は、遠隔操作モードにおいて、遠隔操作部２０９からの動作指示に従って移動ロボット２の動作を制御する。動作制御部２０７は、移動ロボット２の前進や後退や右左折等の走行種別及び走行速度、並びに撮像部２０５の撮像方向の変更等の走行以外の動作種別を制御する。

【0030】

遠隔操作切替部２０８は、ナビゲーション装置３の遠隔操作命令発出部３０８から発出された遠隔操作切替命令に従って、移動ロボット２の動作モードを、自律モードから遠隔操作モードに切り替えたり又は遠隔操作モードから自律モードに切り替えたりする。

【0031】

遠隔操作部２０９は、遠隔操作モードにおいて、遠隔操作コマンドに応じた動作を動作制御部２０７へ指示する。遠隔操作コマンドは、遠隔操作者の操作に応じてナビゲーション装置３の遠隔操作命令発出部３０８から送信される。遠隔操作コマンドとして、例えば前進や後退や右折や左折等のコマンドがある。

【0032】

無線通信部２０１は、現在位置取得部２０３が取得した位置情報、状態取得部２０４が取得した状態情報、撮像部２０５が撮像した撮像画像、動作計画部２０６が計画した計画動作等の各種の情報をナビゲーション装置３へ送信する。

【0033】

［ナビゲーション装置］
ナビゲーション装置３は、一又は複数の移動ロボット２に対して出発地から目的地までのナビゲーションを行う。また、ナビゲーション装置３は、一又は複数の移動ロボット２に対して運用監視や遠隔操作を行う。

【0034】

ナビゲーション装置３は、運用監視部３０１と、オーダー情報格納部３０２と、目的地取得部３０３と、地図情報格納部３０４と、経路探索部３０５と、経路配信部３０６と、映像受信部３０７と、遠隔操作命令発出部３０８と、を備える。

【0035】

ナビゲーション装置３の各機能は、ナビゲーション装置３がＣＰＵ（Central Processing Unit：中央演算処理装置）及びメモリ等のコンピュータハードウェアを備え、ＣＰＵがメモリに格納されたコンピュータプログラムを実行することにより実現される。なお、ナビゲーション装置３として、汎用のコンピュータ装置を使用して構成してもよく、又は、専用のハードウェア装置として構成してもよい。

【0036】

運用監視部３０１は、一又は複数の移動ロボット２に対して運用監視を行う。運用監視部３０１は、移動ロボット２からリアルタイムに受信した位置情報や状態情報等を当該移動ロボット２の個体を識別する情報（移動ロボットＩＤ）と関連付けて、運用監視を行う。運用監視部３０１は、定期的に、例えば１秒間隔で更新される情報（位置情報や状態情報等）に基づいて運用監視する。運用監視部３０１は、移動ロボット２から受信した位置情報や状態情報等を解析し、移動ロボット２の障害を検出した場合には、例えば、監視者に対して警報を発出する。

【0037】

運用監視部３０１は、移動ロボット２から受信した各種の情報を移動ロボット通信制御装置４へ送信する。

【0038】

オーダー情報格納部３０２は、利用者端末１から商品発注のオーダー情報を受信し、受信したオーダー情報を格納する。オーダー情報格納部３０２は、購買システム（図示せず）と連携して購買処理を行い、商品配送計画を策定する。オーダー情報格納部３０２は、策定した商品配送計画により、移動ロボット２が商品を配送する出発地や目的地や時間帯等の予定配送情報を格納する。

【0039】

目的地取得部３０３は、オーダー情報格納部３０２に格納されたオーダー情報又は予定配送情報から目的地情報を取得する。

【0040】

地図情報格納部３０４は、全国の道路地図データや、それに付随する各種施設や店舗等の施設データ等を格納する。道路地図データは、例えば、地図上の道路を、交差点等をノードとして複数の部分に分割し、各ノード間の部分をリンクとして規定したリンクデータとして与えられる。このリンクデータは、リンク固有の識別子（リンクＩＤ）、リンク長、リンクの始点・終点（ノード）の位置情報（経度、緯度）、角度（方向）データ、道路幅、道路種別などのデータを含んで構成される。道路地図データは、移動ロボット２が通行可能なレーンを示すレーン情報を含んでもよい。また、地図情報格納部３０４は、さらに屋内地図データを格納してもよい。

【0041】

経路探索部３０５は、地図情報格納部３０４内の地図情報を使用して、移動ロボット２の出発地から目的地までの経路を探索する。

【0042】

移動ロボット２の目的地は、目的地取得部３０３が取得した目的地情報が示す場所である。移動ロボット２の出発地は、予め設定される。例えば、商品の配送拠点（例えば、商品が貯蔵されている物流倉庫や目的地の最寄りの配送取り扱い店舗等）が、移動ロボット２の出発地として予め設定される。また、移動ロボット２が車両により目的地付近まで運送される場合には、当該移動ロボット２の運送先の場所が当該移動ロボット２の出発地として予め設定される。

【0043】

経路探索部３０５が利用する経路探索方法として、例えば、ダイクストラ法やＡ＊アルゴリズムや遺伝的アルゴリズム等が利用可能である。ここでは、経路探索方法の一例としてダイクストラ法を用いて経路探索を行う方法を説明する。

【0044】

経路探索部３０５は、出発地から目的地へ向けて、次に到達できる交差点（ノード）までの道路（リンク）のコストの計算（積算）を順次行なっていき、出発地から目的地までが最小コストとなる経路を選択する。各リンクのコストは、リンクの距離が短いほど、小さな値である。

【0045】

また、各リンクのコストに対して、安全性や無線通信品質等の観点から重み付けを行ってもよい。

【0046】

例えば、所定の閾値未満の道幅の道路のリンクは、移動ロボット２が安全に移動することが難しくなるので、当該リンクに対してコストを大きくする重み付けを行ってもよい。

【0047】

例えば、移動ロボット２がサイズや構造等により種類分けされる場合、移動ロボット２の種類によっては道路の段差を乗り越えることが難しくなることが考えられる。このため、当該種類の移動ロボット２の経路を探索する場合には、段差が存在する道路のリンクに対してコストを大きくする重み付けを行ってもよい。

【0048】

例えば、移動ロボット２が利用可能な無線通信方式及び無線周波数帯により種類分けされる場合、移動ロボット２の種類によっては移動するエリアにおける無線通信品質にバラツキが生じることが考えられる。このため、当該種類の移動ロボット２の経路を探索する場合には、無線通信品質が劣化する可能性が高い道路のリンクに対してコストを大きくする重み付けを行ってもよい。

【0049】

経路配信部３０６は、経路探索部３０５が探索した結果の経路を示す経路情報を移動ロボット２へ送信する。また、経路配信部３０６は、当該経路情報を移動ロボット通信制御装置４へ送信する。

【0050】

映像受信部３０７は、移動ロボット２から送信される撮像部２０５により撮像されたリアルタイムの映像（撮像画像）を受信する。映像受信部３０７で受信された映像は、例えば、遠隔操作者が当該映像を見ながら移動ロボット２を遠隔操作するために利用される。

【0051】

遠隔操作命令発出部３０８は、移動ロボット２に対して、遠隔操作者がコントローラ（図示せず）に入力した遠隔操作切替命令や遠隔操作コマンドを送信する。

【0052】

［移動ロボット通信制御装置］
移動ロボット通信制御装置４は、将来ロボット位置推定部４０１と、ロボットタスク判定部４０２と、通信リソース量判定部４０３と、ロボット無線機情報格納部４０４と、ビームフォーミング制御部４０５と、を備える。

【0053】

移動ロボット通信制御装置４の各機能は、移動ロボット通信制御装置４がＣＰＵ及びメモリ等のコンピュータハードウェアを備え、ＣＰＵがメモリに格納されたコンピュータプログラムを実行することにより実現される。なお、ナビゲーション装置３として、汎用のコンピュータ装置を使用して構成してもよく、又は、専用のハードウェア装置として構成してもよい。

【0054】

ここで、図２を参照して本実施形態に係る移動ロボット通信制御方法の概略を説明する。図２は、本実施形態に係る移動ロボット通信制御方法を説明するための説明図である。図２において、移動ロボット２は、出発地ＳＰから目的地ＥＰまでの経路７０を移動している。経路７０は、ナビゲーション装置３の経路探索部３０５によって探索された経路である。移動ロボット２は、経路配信部３０６から送信された経路情報に基づいて、経路７０上を、出発地ＳＰから目的地ＥＰまで移動する。

【0055】

移動ロボット２が移動する経路７０を含むエリアには、４台の基地局６－１，６－２，６－３，６－４が配置されている。各基地局６－１，６－２，６－３，６－４は、自己の通信範囲を形成するための電波を送受するアンテナを備える。移動ロボット２の無線通信部２０１は、経路７０上において、各基地局６－１，６－２，６－３，６－４と電波を送受することによって無線通信を行う。

【0056】

図２には、一例として基地局６－２が行うビームフォーミングが示される。移動ロボット通信制御装置４は、移動ロボット２の現在位置と経路情報とに基づいて移動ロボット２の将来位置を推定し、推定された将来位置に基づいて、移動ロボット２が将来移動する範囲（候補座標範囲）で移動ロボット２と基地局６－２との間の通信を確立することができるように、基地局６－２のビームフォーミングを制御する。

【0057】

図２において、移動ロボット２は、経路７０上の現在位置において、基地局６－２の現在のビーム６０－１によって基地局６－２との間の通信を確立している。移動ロボット通信制御装置４は、移動ロボット２の現在位置と経路７０とから推定した移動ロボット２の将来位置に基づいた候補座標範囲をカバーするように、基地局６－２のビームフォーミングを制御する。このビームフォーミング制御によって、基地局６－２のビーム６０－２が形成される。移動ロボット２は、経路７０上を移動し、候補座標範囲の経路７０上において、基地局６－２のビーム６０－２によって基地局６－２との間の通信を確立する。このように本実施形態によれば、移動ロボット２の現在位置から将来位置までの経路７０上の移動に追随するように、基地局６－２のビーム方向をビーム６０－１からビーム６０－２へと変えることができる。これにより、移動ロボット２に対して将来位置での通信の確立の信頼性を向上させることができる。

【0058】

説明を図１に戻す。
将来ロボット位置推定部４０１は、ナビゲーション装置３の経路配信部３０６から送信された経路情報と、運用監視部３０１から送信された移動ロボット２の現在位置を示す位置情報とに基づいて、移動ロボット２の将来位置を推定する。

【0059】

なお、将来ロボット位置推定部４０１は、ビームフォーミングを行う基地局の利用周波数帯に基づいて、移動ロボット２の動作計画情報を利用した精細な将来位置の推定を行うか否かを判断してもよい。ビームフォーミングを行う基地局の利用周波数帯によって当該基地局の通信エリアの広さが変わるので、移動ロボット２の移動に対してビームフォーミング制御によりビームをどの程度まで的確に追随させる必要があるのかが変わってくる。

【0060】

例えば、基地局が２８ＧＨｚ程度のミリ波帯やそれに近い周波数帯を利用する場合は、移動ロボット２が走行する道路の道幅全体を単一ビームでカバーすることができる可能性が高い。したがって、移動ロボット２が障害物を避ける程度の細かな動きに対してはビームを追随させなくてもよいと考えられる。

【0061】

一方、基地局が３００ＧＨｚ程度のテラヘルツ波帯を利用する場合は、移動ロボット２が走行する道路の道幅全体を単一ビームでカバーすることができないと考えられる。したがって、移動ロボット２が障害物を避ける程度の細かな動きに対してもビームを追随させることが好ましい。

【0062】

そこで、ビームフォーミングを行う基地局の利用周波数帯が例えばテラヘルツ波帯である場合には、移動ロボット２が走行する道路の道幅全体を基地局の単一ビームでカバーすることが難しいので、精細な将来位置の推定を行って、基地局のビームをより的確に移動ロボット２に向けるようにする。精細な将来位置の推定には、経路情報と移動ロボット２の現在位置に加えて、移動ロボット２の動作計画部２０６が計画した計画動作を利用する。移動ロボット２の動作計画部２０６が計画した計画動作を示す動作計画情報は、運用監視部３０１から移動ロボット通信制御装置４へ送信される。

【0063】

一方、ビームフォーミングを行う基地局の利用周波数帯が例えばミリ波帯である場合には、移動ロボット２が走行する道路の道幅全体を単一ビームでカバーすることができる可能性が高いので、精細な将来位置の推定は行わない。

【0064】

ここで、移動ロボット２の移動に対して基地局のビームフォーミングによりビームを追随させる方法について説明する。
移動ロボット通信制御装置４には、基地局が形成する各ビームについて通信可能な範囲がビームカバー座標範囲として予め設定される。ビームカバー座標範囲は、緯度及び経度で示される。

【0065】

将来ロボット位置推定部４０１は、移動ロボット２の将来位置の推定結果を候補座標範囲で表す。候補座標範囲は緯度及び経度で示される。将来ロボット位置推定部４０１は、経路情報と移動ロボット２の現在位置の座標（緯度、経度）とに基づいて、移動ロボット２の将来位置の推定結果を、時刻（例えば１秒単位）と候補座標範囲との組合せデータとして算出する。

【0066】

移動ロボット２の将来位置の推定結果における時刻において、基地局のビームがカバーするビームカバー座標範囲が当該推定結果の移動ロボット２の候補座標範囲を全てカバーするように、基地局のビームフォーミングを制御することによって、例えば、移動ロボット２が曲がり角を曲がった時などにおいても、当該移動ロボット２の移動に追随して当該移動ロボット２と基地局との間の通信を確立し続けることができる。

【0067】

将来ロボット位置推定部４０１が経路情報に基づいて算出する候補座標範囲は粗くなる。一方、将来ロボット位置推定部４０１がさらに動作計画情報を利用して算出する候補座標範囲は精細になる。これは、経路情報が出発点から目的地までの大局的な経路を示すのに対して、動作計画情報が障害物を避けるといった局所的な経路を示すからである。

【0068】

ロボットタスク判定部４０２は、移動ロボット２がナビゲーション装置３へ送信した送信データに関する情報に基づいて、当該移動ロボット２のタスクを判定する。より具体的には、ロボットタスク判定部４０２は、移動ロボット２が送信した送信データの種類や頻度に基づいて、当該移動ロボット２のタスクを判定する。例えば、移動ロボット２から周期的に（例えば、１秒に１回の頻度で）位置情報や状態情報が送信される場合、運用監視のタスクであると判定する。例えば、移動ロボット２から常時、高品質の映像情報が送信される場合、遠隔操作のタスクであると判定する。

【0069】

通信リソース量判定部４０３は、ロボットタスク判定部４０２によって判定された移動ロボット２のタスクに基づいて、所要の通信リソース量を判定する。例えば、移動ロボット２のタスクが遠隔操作である場合、移動ロボット２からデータ量が大きな映像情報が送信されるので、通信リソース量判定部４０３は所要の通信リソース量を大容量と判定する。一方、移動ロボット２のタスクが運用監視である場合、移動ロボット２からデータ量が小さい位置情報や状態情報が送信されるので、通信リソース量判定部４０３は所要の通信リソース量を小容量と判定する。

【0070】

なお、通信リソース量判定部４０３は、ロボットタスク判定部４０２によって判定された移動ロボット２のタスクが実行される場所の状況に応じて、所要の通信リソース量を判定する単位の量を変えてもよい。例えば、移動ロボット２のタスクが遠隔操作であっても、移動ロボット２が走行する道路の道幅が狭かったり、道路上に人が密集していたり、移動ロボット２の移動速度が大きかったりするほど、人や障害物を避けるために、より高解像度の映像やより低遅延の遠隔操作コマンドの送信が要求される。このため、通信リソース量判定部４０３は、経路情報に関連付けられた道幅や屋外人口密度の統計情報等に基づいて、所要の通信リソース量を判定する単位の量を小さくしてきめ細かく所要の通信リソース量を判定したり、又は所要の通信リソース量を判定する単位の量を大きくして大まかに所要の通信リソース量を判定したりする。

【0071】

また、通信リソース量判定部４０３は、ロボットタスク判定部４０２によって判定された移動ロボット２のタスクが実行される場所の状況に基づいて許容通信品質を決定し、決定された許容通信品質を満たすように所要の通信リソース量を決定してもよい。例えば、移動ロボット２のタスクが遠隔操作である場合において、より高解像度の映像やより低遅延の遠隔操作コマンドの送信が要求されるときには、通信リソース量判定部４０３は許容通信品質を通常よりも高品質に決定して所要の通信リソース量を通常よりも大容量に決定する。一方、移動ロボット２のタスクが遠隔操作である場合において、それほど高解像度の映像や低遅延の遠隔操作コマンドの送信が要求されないときには、通信リソース量判定部４０３は許容通信品質を通常品質に決定して所要の通信リソース量を通常容量に決定する。

【0072】

ロボット無線機情報格納部４０４は、各移動ロボット２（無線通信部２０１）に備わる無線送受信機が対応している無線通信方式（例えば５Ｇや４Ｇなど）や無線周波数帯等の情報を格納する。ロボット無線機情報格納部４０４は、各移動ロボット２に備わる無線送受信機が対応している無線通信方式や無線周波数帯と、ビームフォーミングを行う基地局が対応している無線通信方式や無線周波数帯とを照合し、各移動ロボット２がビームフォーミングを行う基地局に無線接続することができるか否かを判断する。

【0073】

ビームフォーミング制御部４０５は、将来ロボット位置推定部４０１によって推定された移動ロボット２の将来位置に基づいて、当該移動ロボット２が将来移動する範囲で当該移動ロボット２と無線通信ネットワークＭＮＷの基地局との間の通信を確立することができるように、基地局のビームフォーミングを制御する。

【0074】

将来ロボット位置推定部４０１によって推定された移動ロボット２の将来位置は候補座標範囲で表される。ビームフォーミング制御部４０５は、基地局の各ビームで通信可能な範囲をビームカバー座標範囲で表す。移動ロボット通信制御装置４には、ビームカバー座標範囲が予め設定される。ビームフォーミング制御部４０５は、基地局の各ビームのビームカバー座標範囲によって移動ロボット２の候補座標範囲をカバーするように、基地局のビームフォーミングを制御する。より具体的には、ビームフォーミング制御部４０５は、候補座標範囲に対応する時刻において、基地局のビームがカバーするビームカバー座標範囲が当該候補座標範囲を全てカバーするように、基地局のビームフォーミングを制御する。

【0075】

また、ビームフォーミング制御部４０５は、ロボット無線機情報格納部４０４による判断結果に基づいて、ビームフォーミングを行う基地局に無線接続することができる移動ロボット２のみを、基地局のビームフォーミングの制御の対象に決定する。

【0076】

また、ビームフォーミング制御部４０５は、通信リソース量判定部４０３によって判定された所要の通信リソース量に基づいて、基地局のビームフォーミングの制御を行うか否かを判断する。移動ロボット２に必要な通信要件によって、ミリ波帯等の高周波数帯を利用しビームフォーミングを行う基地局との無線接続の要否が変わることが考えられる。高速大容量の通信が必要な場合には、高周波数帯を利用しビームフォーミングを行う基地局との無線接続が必要であるが、高速大容量の通信が不要な場合には、通信エリアが広い低周波数帯の基地局との無線接続でよいので、高周波数帯を利用しビームフォーミングを行う基地局との無線接続が不要である。

【0077】

例えば、移動ロボット２の遠隔操作が行われる場合は、移動ロボット２からデータ量が大きな映像情報が送信されるので、高周波数帯を利用しビームフォーミングを行う基地局と無線接続することが好ましい。一方、移動ロボット２の運用監視が行われる場合は、移動ロボット２からデータ量が小さい位置情報や状態情報が送信されるので、高周波数帯を利用しビームフォーミングを行う基地局との無線接続はなくてもよい。したがって、ビームフォーミング制御部４０５が通信リソース量判定部４０３によって判定された所要の通信リソース量に基づいて、基地局のビームフォーミングの制御を行うか否かを判断することは好ましい。

【0078】

次に図３を参照して、本実施形態に係る移動ロボット通信制御方法を説明する。図３は、本実施形態に係る移動ロボット通信制御方法の手順の例を示すフローチャートである。

【0079】

（ステップＳ１） ナビゲーション装置３は、出発地及び目的地を取得する。

【0080】

（ステップＳ２） ナビゲーション装置３は、ステップＳ１で取得された出発地から目的地までの経路を探索する。ナビゲーション装置３は、当該探索の結果の経路を示す経路情報を移動ロボット２及び移動ロボット通信制御装置４へ送信する。

【0081】

（ステップＳ３） 移動ロボット通信制御装置４は、移動ロボット２に関する情報（経路情報、位置情報、動作計画情報等）を取得する。

【0082】

（ステップＳ４） 移動ロボット通信制御装置４は、ステップＳ３で取得された情報に基づいて、移動ロボット２の将来位置を推定する。

【0083】

（ステップＳ５） 移動ロボット通信制御装置４は、ステップＳ４で推定された移動ロボット２の将来位置に基づいて、当該移動ロボット２が将来移動する範囲で当該移動ロボット２と無線通信ネットワークＭＮＷの基地局との間の通信を確立することができるように、基地局のビームフォーミングを制御する。

【0084】

（ステップＳ６） 移動ロボット通信制御が終了である場合には図３の処理を終了する。移動ロボット通信制御が継続である場合にはステップＳ３に戻る。

【0085】

次に図４を参照して本実施形態に係るロボットシステムの実施例を説明する。図４は、本実施形態に係るロボットシステムの一実施例を示す概略構成図である。図４において、無線通信ネットワークＭＮＷの基地局は、信号処理機能を有する収容局装置２２と、アンテナを有する張出局装置６とに、光ファイバ無線（Radio over Fiber：ＲｏＦ）技術を用いて分離される。一の収容局装置２２は、複数の張出局装置６－１，６－２，・・・，６－ｐを収容する。

【0086】

収容局装置２２は、バックホールネットワークＢＮＷを介して集約局装置２０と通信により接続される。集約局装置２０は、複数の収容局装置２２を収容する。ビームフォーミングに関して、集約局装置２０は、張出局装置６が形成するビームを遠隔で制御する遠隔ビームフォーミング機能を備えてもよい。

【0087】

図４の実施例では、移動ロボット通信制御装置４が収容局装置２２に設けられる。当該収容局装置２２に収容される複数の張出局装置６－１，６－２，・・・，６－ｐのうち少なくともいずれかの張出局装置６は、移動ロボット２が移動するエリアにおける無線接続を提供するためのアンテナを有する。これにより、移動ロボット２を対象にしたビームフォーミング制御の遅延をできる限り小さくすることができる。

【0088】

また図４の実施例では、ナビゲーション装置３が集約局装置２０に設けられる。これは、集約局装置２０が収容する複数の収容局装置２２にそれぞれ設けられた複数の移動ロボット通信制御装置４に対して、共通のナビゲーション装置３を設けるためである。なお、ナビゲーション装置３が一の移動ロボット通信制御装置４のみに対応する場合には、ナビゲーション装置３及び移動ロボット通信制御装置４を同じ収容局装置２２に設けてもよい。

【0089】

上述した実施形態によれば、移動ロボット２に対して将来位置での通信の確立の信頼性を向上させることができるという効果が得られる。

【0090】

なお、これにより、例えば配送サービスシステムにおける総合的なサービス品質の向上を実現することができることから、国連が主導する持続可能な開発目標（SDGs）の目標９「レジリエントなインフラを整備し、持続可能な産業化を推進するとともに、イノベーションの拡大を図る」に貢献することが可能となる。

【0091】

以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。

【0092】

上述した実施形態では、ロボットシステムを、配送サービスシステムに適用したが、配送サービスシステム以外の他のシステムに適用してもよい。例えば、移動ロボットにより道路を検査する道路検査サービスシステムに、上述した実施形態に係るロボットシステムを適用してもよい。

【0093】

また、上述した実施形態では、移動体として移動ロボットを例に挙げたが、これに限定されない。移動体として、自動運転を行う車両（自動運転車両）や、ドローンと称される自律的に飛行する飛行体等を適用してもよい。

【0094】

また、上述した各装置の機能を実現するためのコンピュータプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行するようにしてもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものであってもよい。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の書き込み可能な不揮発性メモリ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。

【0095】

さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（例えばＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory））のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。

【符号の説明】

【0096】

１…利用者端末、２…移動ロボット、３…ナビゲーション装置、４…移動ロボット通信制御装置、２０…集約局装置、２２…収容局装置（基地局）、６－１，６－２，・・・，６－ｐ…張出局装置（基地局）、２０１…無線通信部、２０２…経路情報格納部、２０３…現在位置取得部、２０４…状態取得部、２０５…撮像部、２０６…動作計画部、２０７…動作制御部、２０８…遠隔操作切替部、２０９…遠隔操作部、３０１…運用監視部、３０２…オーダー情報格納部、３０３…目的地取得部、３０４…地図情報格納部、３０５…経路探索部、３０６…経路配信部、３０７…映像受信部、３０８…遠隔操作命令発出部、４０１…将来ロボット位置推定部、４０２…ロボットタスク判定部、４０３…通信リソース量判定部、４０４…ロボット無線機情報格納部、４０５…ビームフォーミング制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】