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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-08-30
(45)【発行日】2024-09-09
(54)【発明の名称】収納庫
(51)【国際特許分類】
B65H 1/26 20060101AFI20240902BHJP
G07D 11/12 20190101ALI20240902BHJP
G07D 11/13 20190101ALI20240902BHJP
【ＦＩ】
B65H1/26 310S
B65H1/26 310J
G07D11/12
G07D11/13
【請求項の数】
6
(21)【出願番号】P 2022136111
(22)【出願日】2022-08-29
(65)【公開番号】P2024032449
(43)【公開日】2024-03-12
【審査請求日】2024-06-11
(73)【特許権者】
【識別番号】000230858
【氏名又は名称】日本金銭機械株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100085660
【弁理士】
【氏名又は名称】鈴木 均
(74)【代理人】
【識別番号】100149892
【弁理士】
【氏名又は名称】小川 弥生
(74)【代理人】
【識別番号】100185672
【弁理士】
【氏名又は名称】池田 雅人
(72)【発明者】
【氏名】藤江 祥久
【審査官】藤村 聖子
(56)【参考文献】
【文献】特開２０２１－１８７０２（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２０１５／０３０２６８０（ＵＳ，Ａ１）
【文献】特開２０１９－１７７９７１（ＪＰ，Ａ）
【文献】登録実用新案第３１０８０６５（ＪＰ，Ｕ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６５Ｈ １／２６
Ｇ０７Ｄ １１／１２
Ｇ０７Ｄ １１／１３
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
前側面に前部開口を、上面に前記前部開口の上部と連続する上部開口を有したボックス本体と、前記上部開口の適所により一部位を上下方向へ回動自在に軸支されて該上部開口を開閉する上部蓋体と、該上部蓋体の適所により一部位を回動自在に軸支されて前記前部開口を開閉する前部蓋体と、
前記ボックス本体の内部に設けられた収納部の最下位置に下降した下降位置と、該収納部の最下位置から上昇した上昇位置との間を進退する昇降板と、
前記上部蓋体の内面と前記昇降板との間を連結し、前記上部蓋体の閉止時に前記昇降板を弾性的に加圧する弾性部材と、を備え、
前記上部蓋体の開放時に前記弾性部材を介して前記昇降板を上昇させるように構成したことを特徴とする収納庫。
【請求項2】
前記上部蓋体の開放時に前記弾性部材を介して、最上位置に上昇した前記昇降板を前記上部蓋体の軸支部寄りの端部を中心として上昇方向に回動させるように構成したことを特徴とする請求項１に記載の収納庫。
【請求項3】
前記昇降板を昇降可能に支持するガイドと、前記昇降板に備えられて前記ガイド内を進退するスライダと、を備え、前記ガイド及び前記スライダは、前記上部蓋体の軸支部寄りの端部を中心として前記昇降板が上下方向へ回動するように構成されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の収納庫。
【請求項4】
前記スライダは、前記昇降板のうち前記上部蓋体の軸支部寄りの端部から、該軸支部と並行するように外方に突出した一対のピンスライダであり、前記ガイドは、前記各ピンスライダを中心として前記昇降板を回動可能に支持する一対のガイド手段であることを特徴とする請求項３に記載の収納庫。
【請求項5】
前記スライダは、前記昇降板のうち前記上部蓋体の軸支部寄りの端部から、該軸支部と交差する方向に拡がる概略扇形状のカムスライダであり、前記ガイドは、前記カムスライダの外周部を肉厚方向に挟んで係合させるガイド手段であることを特徴とする請求項３に記載の収納庫。
【請求項6】
前記スライダとして第一スライダと第二スライダを、前記ガイドとして前記第一スライダを支持する第一ガイドと前記第二スライダを支持する第二ガイドとを備え、前記第一スライダは、前記昇降板のうち前記上部蓋体の軸支部寄りの端部から、該軸支部と並行するように外方に突出した一対のピンスライダであり、
前記第一ガイドは、前記各ピンスライダを中心として前記昇降板を回動可能に支持する一対のガイド手段であり、
前記第二スライダは、前記昇降板のうち前記上部蓋体の軸支部寄りの端部から、該軸支部と交差する方向に拡がる概略扇形状のカムスライダであり、
前記第二ガイドは、前記カムスライダの外周部を肉厚方向に挟んで係合させるガイド手段であり、
前記カムスライダ及び前記第二ガイドは、前記両ピンスライダの高さ位置が異なる場合に、該両ピンスライダの高さ位置が一致するように、前記昇降板の姿勢を補正するように機能することを特徴とする請求項３に記載の収納庫。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、被収納物を収納する収納庫に関する。
【背景技術】
【0002】
帯封等により結束されていない状態の紙幣束を収納する紙幣収納庫が知られている。特許文献１には、現金処理機に着脱可能に装着される紙幣収納庫が記載されている。特許文献２には、ロボットハンドを備えた自動紙幣取り扱いシステムによる紙幣束の自動取り出しに対応した紙幣収納庫が記載されている。
上記各紙幣収納庫は、最上位（又は最下位）に位置する紙幣に当接する板状部材と、板状部材を紙幣束の積層方向に加圧するバネとを備える。板状部材が紙幣束を加圧することにより、紙幣収納庫に収納された紙幣束の乱れが抑制されるので、紙幣は整列した状態を保持する。これにより、機械による紙幣の取扱いが容易となる。
仮に、上記各紙幣収納庫に人の手で紙幣束を収納する場合、バネの付勢方向とは反対の方向に板状部材を押圧して、紙幣束の挿入スペースを作る必要がある。特許文献１の紙幣収納庫は、既に収納されている紙幣束を介して板状部材をバネの付勢方向と反対の方向に加圧することにより、紙幣束の挿入スペースを形成する紙幣ストッパを備える。
上記各紙幣収納庫は、最上位（又は最下位）に位置する紙幣に当接する板状部材と、板状部材を紙幣束の積層方向に加圧するバネとを備える。板状部材が紙幣束を加圧することにより、紙幣収納庫に収納された紙幣束の乱れが抑制されるので、紙幣は整列した状態を保持する。これにより、機械による紙幣の取扱いが容易となる。
仮に、上記各紙幣収納庫に人の手で紙幣束を収納する場合、バネの付勢方向とは反対の方向に板状部材を押圧して、紙幣束の挿入スペースを作る必要がある。特許文献１の紙幣収納庫は、既に収納されている紙幣束を介して板状部材をバネの付勢方向と反対の方向に加圧することにより、紙幣束の挿入スペースを形成する紙幣ストッパを備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開平３－２８８７６３号公報
【文献】特開２０２１－１８７０３公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１に記載の紙幣収納庫において、紙幣収納庫を開閉する蓋は、紙幣束の積層面が外部に現れるように紙幣収納庫を開放する。このため、紙幣束の挿入方向は紙幣の表面に沿った方向となり、紙幣束の挿入時に紙幣に折れが発生したり、紙幣束が乱れる虞がある。
本発明は上述の事情に鑑みてなされたものであり、積層状態にある被収納物を人の手で収納しやすい収納庫を提供することを目的とする。
本発明は上述の事情に鑑みてなされたものであり、積層状態にある被収納物を人の手で収納しやすい収納庫を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
上記の課題を解決するために、本発明は、前側面に前部開口を、上面に前記前部開口の上部と連続する上部開口を有したボックス本体と、前記上部開口の適所により一部位を上下方向へ回動自在に軸支されて該上部開口を開閉する上部蓋体と、該上部蓋体の適所により一部位を回動自在に軸支されて前記前部開口を開閉する前部蓋体と、前記ボックス本体の内部に設けられた収納部の最下位置に下降した下降位置と、該収納部の最下位置から上昇した上昇位置との間を進退する昇降板と、前記上部蓋体の内面と前記昇降板との間を連結し、前記上部蓋体の閉止時に前記昇降板を弾性的に加圧する弾性部材と、を備え、前記上部蓋体の開放時に前記弾性部材を介して前記昇降板を上昇させるように構成したことを特徴とする。
【発明の効果】
【0006】
本発明によれば、積層状態にある被収納物を人の手で収納しやすくなる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】本発明の一実施形態に係る収納庫を示す斜視図である。
【図2】（ａ）は収納庫の前面図であり、（ｂ）は収納庫の右側面図である。
【図3】（ｃ）は収納庫の後面図であり、（ｄ）は収納庫の左側面図である。
【図4】（ｅ）は収納庫の上面図であり、（ｆ）は収納庫の下面図である。
【図6】収納庫の右側面図であり、（ａ）は前部蓋体を開放した状態を示し、（ｂ）は前部蓋体と上部蓋体を開放した状態を示す図である。
【図7】収納庫の内部構造を説明する斜視図である。
【図8】収納庫の内部構造を説明する斜視図である。
【図9】収納庫の内部構造を説明する斜視断面図である。
【図10】（ａ）、（ｂ）はラッチ機構の動作を説明する斜視断面図である。
【図11】昇降板の斜視図である。
【図12】蓋体及び昇降板の動作を説明する断面図であり、（ａ）は前部蓋体が閉止した状態を示し、（ｂ）は前部蓋体が開放した状態を示す図である。
【図13】蓋体及び昇降板の動作を説明する断面図であり、（ｃ）は上部蓋体が９０度開放した状態を示し、（ｄ）は上部蓋体が１３５度開放した状態を示し、（ｅ）は上部蓋体が１８０度開放した状態を示す図である。
【図14】（ａ）、（ｂ）は、ロボットハンドを用いて収納庫から紙葉類を取り出す動作を説明する斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【0008】
以下、本発明を図に示した実施形態を用いて詳細に説明する。但し、この実施形態に記載される構成要素、種類、組み合わせ、形状、その相対配置などは特定的な記載がない限り、この発明の範囲をそれのみに限定する主旨ではなく単なる説明例に過ぎない。
【0009】
〔第一の実施形態〕
図１は、本発明の一実施形態に係る収納庫を示す斜視図である。
図２～図４は全ての蓋体が閉止された状態にある収納庫の正投影六面図であり、図２（ａ）は前面図であり、図２（ｂ）は右側面図であり、図３（ｃ）は後面図であり、図３（ｄ）は左側面図であり、図４（ｅ）は上面図であり、図４（ｆ）は下面図である。なお、図１の斜視図、及び図２（ｂ）、図３（ｄ）に描いた細線は何れも立体形状を特定するためのものである。
図５は、内部機構を省略した断面図であり、（ａ）は図４（ｅ）のＡ－Ａ線断面図であり、（ｂ）は図４（ｅ）のＢ－Ｂ線断面図である。図６は、収納庫の右側面図であり、（ａ）は前部蓋体を開放した状態を示し、（ｂ）は前部蓋体と上部蓋体を開放した状態を示す図である。
図７及び図８は、収納庫の内部構造を説明する斜視図である。図９は、収納庫の内部構造を説明する斜視断面図である。図９は、図４（ｅ）のＡ－Ａ線断面図に相当する図である。
説明の便宜上、各図においてＸ方向に前後方向を、Ｙ方向に上下方向を、Ｚ方向に幅方向（左右方向）を設定する。
図１は、本発明の一実施形態に係る収納庫を示す斜視図である。
図２～図４は全ての蓋体が閉止された状態にある収納庫の正投影六面図であり、図２（ａ）は前面図であり、図２（ｂ）は右側面図であり、図３（ｃ）は後面図であり、図３（ｄ）は左側面図であり、図４（ｅ）は上面図であり、図４（ｆ）は下面図である。なお、図１の斜視図、及び図２（ｂ）、図３（ｄ）に描いた細線は何れも立体形状を特定するためのものである。
図５は、内部機構を省略した断面図であり、（ａ）は図４（ｅ）のＡ－Ａ線断面図であり、（ｂ）は図４（ｅ）のＢ－Ｂ線断面図である。図６は、収納庫の右側面図であり、（ａ）は前部蓋体を開放した状態を示し、（ｂ）は前部蓋体と上部蓋体を開放した状態を示す図である。
図７及び図８は、収納庫の内部構造を説明する斜視図である。図９は、収納庫の内部構造を説明する斜視断面図である。図９は、図４（ｅ）のＡ－Ａ線断面図に相当する図である。
説明の便宜上、各図においてＸ方向に前後方向を、Ｙ方向に上下方向を、Ｚ方向に幅方向（左右方向）を設定する。
【0010】
収納庫（収納ボックス）１００は概略直方体形状であり、その内部に被収納物を収納する空間である収納部１０１を備えている。被収納物としては、特に紙幣や有価証券等の紙葉類の束である紙葉束が好適である。即ち、収納庫１００は、積層された紙葉類を収納する紙葉類収納庫（紙幣収納庫）として好適である。
【0011】
図７及び図８に示すように、収納庫１００は、前側面に前部開口１１１を有し、上面に前部開口１１１の上部と連続する上部開口１１３を有したボックス本体１１０と、前部開口１１１を開閉する前部蓋体１３０と、上部開口１１３を開閉する上部蓋体１４０とを備える。
紙葉束は、紙葉類が上下方向に積み重ねられた状態にて、収納部１０１内に収納される。前部開口１１１は、紙葉束の積層面の一つと対向し、上部開口１１３は紙葉束の最上位の紙葉と対向する。
本例において収納庫１００の前後方向は紙葉類の長手方向に沿った方向に設定され、収納庫１００の幅方向は紙葉類の短手方向に沿った方向に設定される。なお、収納庫１００は、その前後方向が紙葉類の短手方向に合致し、その幅方向が紙葉類の長手方向に合致するように、紙葉束を収納部１０１内に収納してもよい。
紙葉束は、紙葉類が上下方向に積み重ねられた状態にて、収納部１０１内に収納される。前部開口１１１は、紙葉束の積層面の一つと対向し、上部開口１１３は紙葉束の最上位の紙葉と対向する。
本例において収納庫１００の前後方向は紙葉類の長手方向に沿った方向に設定され、収納庫１００の幅方向は紙葉類の短手方向に沿った方向に設定される。なお、収納庫１００は、その前後方向が紙葉類の短手方向に合致し、その幅方向が紙葉類の長手方向に合致するように、紙葉束を収納部１０１内に収納してもよい。
【0012】
＜蓋体＞
上部蓋体１４０は、上部開口１１３の適所により一部位を上下方向へ回動自在に軸支されている。本例において上部蓋体１４０はその後部１４１を、上部開口１１３の後部１１４（ボックス本体１１０の上端部後方）に設けた上部ヒンジ部（軸支部）１１５により上下方向へ回動自在に軸支されている。上部ヒンジ部１１５は上部開口１１３の一辺に設けられている。
前部蓋体１３０は、上部蓋体１４０の適所により一部位を回動自在に軸支されている。本例において前部蓋体１３０はその上部１３１を、上部蓋体１４０の前部１４２に設けた前部ヒンジ部（軸支部）１４３により、上下方向へ回動自在に軸支されている。前部ヒンジ部１４３は上部蓋体１４０の一辺に設けられている。
上部蓋体１４０は、上部開口１１３の適所により一部位を上下方向へ回動自在に軸支されている。本例において上部蓋体１４０はその後部１４１を、上部開口１１３の後部１１４（ボックス本体１１０の上端部後方）に設けた上部ヒンジ部（軸支部）１１５により上下方向へ回動自在に軸支されている。上部ヒンジ部１１５は上部開口１１３の一辺に設けられている。
前部蓋体１３０は、上部蓋体１４０の適所により一部位を回動自在に軸支されている。本例において前部蓋体１３０はその上部１３１を、上部蓋体１４０の前部１４２に設けた前部ヒンジ部（軸支部）１４３により、上下方向へ回動自在に軸支されている。前部ヒンジ部１４３は上部蓋体１４０の一辺に設けられている。
【0013】
図２（ｂ）及び図６に示すように、収納庫１００は、上部蓋体１４０と前部蓋体１３０が閉止した閉止状態（図２（ｂ））の他に、前部開口１１１が開放された第一の開放状態（図６（ａ））と、前部開口１１１と上部開口１１３が開放された第二の開放状態（図６（ｂ））との二段階の開放状態を取る。
【0014】
本例において上部ヒンジ部１１５は上部蓋体１４０の後部の一辺に配置され、前部ヒンジ部１４３は上部蓋体１４０の前部の一辺に配置されており、上部ヒンジ部１１５と前部ヒンジ部１４３との回動中心となる軸線は並行する。
なお、上部蓋体１４０を開閉させる回動中心となる軸線は、前部蓋体１３０を開閉させる回動中心となる軸線と並行していなくてもよい。例えば、上部蓋体１４０がボックス本体１１０の上端部左側端部によって回動自在に軸支され、前部蓋体１３０が上部蓋体１４０の前部１４２によって回動自在に軸支されてもよい。
なお、上部蓋体１４０を開閉させる回動中心となる軸線は、前部蓋体１３０を開閉させる回動中心となる軸線と並行していなくてもよい。例えば、上部蓋体１４０がボックス本体１１０の上端部左側端部によって回動自在に軸支され、前部蓋体１３０が上部蓋体１４０の前部１４２によって回動自在に軸支されてもよい。
【0015】
＜＜錠前＞＞
前部蓋体１３０は、収納庫１００を鍵により施錠し又は解錠する錠前（施錠手段）１３３を備える。一例として錠前１３３は、チューブラー・ピンタンブラー錠である（図２（ａ））。なお、錠前として他の施錠手段を用いてもよい。錠前１３３は、鍵穴内に挿入された鍵の回転により錠前の爪がボックス本体内の適所に掛止されたときに前部開口１１１を開放不能にし、鍵穴内に挿入された鍵の回転により錠前の爪がボックス本体内に掛止された状態を解除されたときに前部開口１１１を開放可能にする。
収納庫１００が錠前１３３を備えるので、前部蓋体１３０を施錠した状態で収納庫１００を警備輸送できる。
前部蓋体１３０は、収納庫１００を鍵により施錠し又は解錠する錠前（施錠手段）１３３を備える。一例として錠前１３３は、チューブラー・ピンタンブラー錠である（図２（ａ））。なお、錠前として他の施錠手段を用いてもよい。錠前１３３は、鍵穴内に挿入された鍵の回転により錠前の爪がボックス本体内の適所に掛止されたときに前部開口１１１を開放不能にし、鍵穴内に挿入された鍵の回転により錠前の爪がボックス本体内に掛止された状態を解除されたときに前部開口１１１を開放可能にする。
収納庫１００が錠前１３３を備えるので、前部蓋体１３０を施錠した状態で収納庫１００を警備輸送できる。
【0016】
＜＜ラッチ機構＞＞
図１０（ａ）、（ｂ）はラッチ機構の動作を説明する斜視断面図である。図１０は、図４（ｅ）のＣ－Ｃ線断面図に相当する図である。
収納庫１００は、上部蓋体１４０を閉止状態に維持し、又は上部蓋体１４０を開放可能にするラッチ機構１５０を備える。図１０（ａ）はラッチ機構１５０が上部蓋体を閉止状態に維持する状態を示し、（ｂ）はラッチ機構１５０が上部蓋体１４０を開放可能にした状態を示す。
図１０（ａ）、（ｂ）はラッチ機構の動作を説明する斜視断面図である。図１０は、図４（ｅ）のＣ－Ｃ線断面図に相当する図である。
収納庫１００は、上部蓋体１４０を閉止状態に維持し、又は上部蓋体１４０を開放可能にするラッチ機構１５０を備える。図１０（ａ）はラッチ機構１５０が上部蓋体を閉止状態に維持する状態を示し、（ｂ）はラッチ機構１５０が上部蓋体１４０を開放可能にした状態を示す。
【0017】
ラッチ機構１５０は、ボックス本体１１０内部の左右両側壁１１７、１１７の適所に設けた被掛止部１５１、１５１と、上部蓋体１４０に設けられて、両被掛止部１５１、１５１を掛止する掛止姿勢と掛止しない非掛止姿勢との間で姿勢変位する鉤部１５３、１５３と、鉤部１５３、１５３を操作する操作レバー１５５、１５５とを備える。
鉤部１５３、１５３は、バネの弾性力により掛止方向に付勢されている。操作レバー１５５、１５５は、バネの弾性付勢力に抗して鉤部１５３、１５３を掛止姿勢（図１０（ａ））から非掛止姿勢（図１０（ｂ））に変位させる手段である。
鉤部１５３、１５３は、バネの弾性力により掛止方向に付勢されている。操作レバー１５５、１５５は、バネの弾性付勢力に抗して鉤部１５３、１５３を掛止姿勢（図１０（ａ））から非掛止姿勢（図１０（ｂ））に変位させる手段である。
【0018】
一例として操作レバー１５５、１５５は、上部蓋体１４０の幅方向の各端部に配置される。操作レバー１５５、１５５は互いに近接する方向（矢印Ｄ方向）への回転力（押圧ＺＸ平面内での回転力）を鉤部１５３、１５３に伝達する。鉤部１５３、１５３は伝達された回転力をＸＹ平面内における前後方向への回転駆動力として、姿勢を変位させる。
【0019】
ラッチ機構１５０自体はその動作をロックされる必要はない。本例では、前部蓋体１３０が施錠された状態でも、操作レバー１５５、１５５を操作することは可能である。
【0020】
＜支持台＞
図７及び図８に示すように、ボックス本体１１０内の下部であって幅方向の両端部には、ボックス本体１１０の前後方向に沿って伸びる一対の支持台１６０、１６０が配置されている。支持台１６０、１６０は、紙葉束の下面を支持する手段であり、支持台１６０、１６０よりも上方の空間が紙葉束を収納する収納部１０１である。
収納部１０１は、ボックス本体１１０の最下位置から上方へ所定距離だけ離間した位置に設定されている。
支持台１６０、１６０の間には、スリット１６１が形成されている。スリット１６１は、紙葉束の最下位に位置する紙葉の幅方向の中間部を、ボックス本体１１０内で露出した状態に維持する。
図７及び図８に示すように、ボックス本体１１０内の下部であって幅方向の両端部には、ボックス本体１１０の前後方向に沿って伸びる一対の支持台１６０、１６０が配置されている。支持台１６０、１６０は、紙葉束の下面を支持する手段であり、支持台１６０、１６０よりも上方の空間が紙葉束を収納する収納部１０１である。
収納部１０１は、ボックス本体１１０の最下位置から上方へ所定距離だけ離間した位置に設定されている。
支持台１６０、１６０の間には、スリット１６１が形成されている。スリット１６１は、紙葉束の最下位に位置する紙葉の幅方向の中間部を、ボックス本体１１０内で露出した状態に維持する。
【0021】
＜昇降板の昇降機構＞
図１１は、昇降板の斜視図である。図１２及び図１３は、蓋体及び昇降板の動作を説明する断面図である。図１２（ａ）は前部蓋体が閉止した状態を示し、（ｂ）は前部蓋体が開放した状態を示す図である。図１３（ｃ）は上部蓋体が９０度開放した状態を示し、（ｄ）は上部蓋体が１３５度開放した状態を示し、（ｅ）は上部蓋体が１８０度開放した状態を示す図である。なお、図１２及び図１３は、図４（ｅ）のＡ－Ａ線断面図に相当する図である。
図１１は、昇降板の斜視図である。図１２及び図１３は、蓋体及び昇降板の動作を説明する断面図である。図１２（ａ）は前部蓋体が閉止した状態を示し、（ｂ）は前部蓋体が開放した状態を示す図である。図１３（ｃ）は上部蓋体が９０度開放した状態を示し、（ｄ）は上部蓋体が１３５度開放した状態を示し、（ｅ）は上部蓋体が１８０度開放した状態を示す図である。なお、図１２及び図１３は、図４（ｅ）のＡ－Ａ線断面図に相当する図である。
【0022】
収納庫１００は、収納部１０１の最下位置に下降した下降位置（図１２）と、収納部１０１の最下位置から上昇した上昇位置（図１３）との間を進退する昇降板１７０を備える。昇降板１７０は概略矩形平板状である。
収納庫１００は、ボックス本体１１０に配置されて昇降板１７０を昇降可能に支持するガイド（第一ガイド１２１、１２１、第二ガイド１２５）と、昇降板１７０の後部に配置されてガイドを進退するスライダ（ピンスライダ１７１、１７１、カムスライダ１７３）とを備える。
スライダは、昇降板１７０が少なくとも最上位置にあるときに、昇降板１７０が上下方向に回動するようにガイドによって支持されている。
収納庫１００はガイドとして、ボックス本体１１０の左右側壁１１７、１１７の内面に配置された第一ガイド１２１、１２１と、ボックス本体１１０の奥壁１１９の内面に配置された第二ガイド１２５を備える。収納庫１００はスライダとして、第一ガイド１２１、１２１によって支持されるピンスライダ１７１、１７１と、第二ガイド１２５によって支持されるカムスライダ１７３を備える。
収納庫１００は、ボックス本体１１０に配置されて昇降板１７０を昇降可能に支持するガイド（第一ガイド１２１、１２１、第二ガイド１２５）と、昇降板１７０の後部に配置されてガイドを進退するスライダ（ピンスライダ１７１、１７１、カムスライダ１７３）とを備える。
スライダは、昇降板１７０が少なくとも最上位置にあるときに、昇降板１７０が上下方向に回動するようにガイドによって支持されている。
収納庫１００はガイドとして、ボックス本体１１０の左右側壁１１７、１１７の内面に配置された第一ガイド１２１、１２１と、ボックス本体１１０の奥壁１１９の内面に配置された第二ガイド１２５を備える。収納庫１００はスライダとして、第一ガイド１２１、１２１によって支持されるピンスライダ１７１、１７１と、第二ガイド１２５によって支持されるカムスライダ１７３を備える。
【0023】
＜＜昇降板＞＞
図１１に示すように、昇降板１７０は、前端部の幅方向中間部に、前端から後方へ向けて凹陥形成された切欠き１７５を備える。切欠き１７５は、紙葉束の最上位に位置する紙葉の前端部の一部を、ボックス本体１１０内で露出した状態にする。
図８（又は図１４）に示すように、昇降板１７０の切欠き１７５は支持台１６０、１６０間に形成されたスリット１６１と、上下方向に重なる位置関係にある。切欠き１７５とスリット１６１は、昇降板１７０と支持台１６０、１６０との間に挟圧保持された紙葉束を収納庫１００の前方向へ引き抜く際に、紙葉束を把持するために設けられている。
図１１に示すように、昇降板１７０は、前端部の幅方向中間部に、前端から後方へ向けて凹陥形成された切欠き１７５を備える。切欠き１７５は、紙葉束の最上位に位置する紙葉の前端部の一部を、ボックス本体１１０内で露出した状態にする。
図８（又は図１４）に示すように、昇降板１７０の切欠き１７５は支持台１６０、１６０間に形成されたスリット１６１と、上下方向に重なる位置関係にある。切欠き１７５とスリット１６１は、昇降板１７０と支持台１６０、１６０との間に挟圧保持された紙葉束を収納庫１００の前方向へ引き抜く際に、紙葉束を把持するために設けられている。
【0024】
＜＜ピンスライダ、第一ガイド＞＞
図１１に示すようにピンスライダ（軸支部、第一スライダ）１７１、１７１は、昇降板１７０の後端部の幅方向両端から幅方向の外方へ突出している。昇降板１７０の後端部は、上部ヒンジ部１１５寄りの端部である。ピンスライダ１７１、１７１は横断面が概略長円形状の中実柱状又は中空柱状である。ピンスライダ１７１、１７１の横断面の長軸は、昇降板１７０の前後方向に延在している。
図９に示すように第一ガイド１２１、１２１は、ピンスライダ１７１、１７１と係合すると共に上下方向に直線的に伸びる凹条からなるガイド手段である。第一ガイド１２１、１２１は、少なくとも収納部１０１の最下位置から左右両側壁１１７、１１７の上端縁の直下（直前位置）まで伸びる。
第一ガイド１２１、１２１の上端にはスライダ１７１、１７１の上昇を停止させるストッパ１２２、１２２が配置されており、ピンスライダ１７１、１７１の第一ガイド１２１、１２１からの抜け出しを阻止する。ストッパ１２２、１２２は、ピンスライダ１７１、１７１の最上昇位置を規定する。即ち、ストッパ１２２、１２２は、水平姿勢にある昇降板１７０の最上位置を規定する。
図１１に示すようにピンスライダ（軸支部、第一スライダ）１７１、１７１は、昇降板１７０の後端部の幅方向両端から幅方向の外方へ突出している。昇降板１７０の後端部は、上部ヒンジ部１１５寄りの端部である。ピンスライダ１７１、１７１は横断面が概略長円形状の中実柱状又は中空柱状である。ピンスライダ１７１、１７１の横断面の長軸は、昇降板１７０の前後方向に延在している。
図９に示すように第一ガイド１２１、１２１は、ピンスライダ１７１、１７１と係合すると共に上下方向に直線的に伸びる凹条からなるガイド手段である。第一ガイド１２１、１２１は、少なくとも収納部１０１の最下位置から左右両側壁１１７、１１７の上端縁の直下（直前位置）まで伸びる。
第一ガイド１２１、１２１の上端にはスライダ１７１、１７１の上昇を停止させるストッパ１２２、１２２が配置されており、ピンスライダ１７１、１７１の第一ガイド１２１、１２１からの抜け出しを阻止する。ストッパ１２２、１２２は、ピンスライダ１７１、１７１の最上昇位置を規定する。即ち、ストッパ１２２、１２２は、水平姿勢にある昇降板１７０の最上位置を規定する。
【0025】
図１３に示すように、第一ガイド１２１、１２１は、昇降板１７０が少なくとも最上位置にあるときに、ピンスライダ１７１、１７１を中心として昇降板１７０の前部が上下方向に回動可能となるように、ピンスライダ１７１、１７１を支持する。
【0026】
＜＜カムスライダ、第二ガイド＞＞
図１１に示すようにカムスライダ（第二スライダ）１７３は、昇降板１７０の後端部の幅方向の中間部に配置されている。カムスライダ１７３は、ピンスライダ１７１、１７１の延在方向と交差する方向に拡がる概略扇形状である。カムスライダ１７３は収納庫１００の幅方向に肉厚を有する板状であり、円弧状の外周部が第二ガイド１２５によって支持される。カムスライダ１７３は、その外周面がピンスライダ１７１、１７１を中心とする昇降板１７０の回動軌跡に沿って延びるように、昇降板１７０の幅方向中間部から後方へ突出すると共に上方へ立ち上がる。本例に示すカムスライダ１７３は概略内角９０度の平板状である。なお、カムスライダ１７３の内角の角度は一例である。カムスライダ１７３の内角の角度は昇降板１７０の回動角度（回動範囲）に応じて設定される。カムスライダ１７３が必要な機能を果たせるならば、カムスライダ１７３の内角は９０度より大きくても小さくてもよい。
図１１に示すようにカムスライダ（第二スライダ）１７３は、昇降板１７０の後端部の幅方向の中間部に配置されている。カムスライダ１７３は、ピンスライダ１７１、１７１の延在方向と交差する方向に拡がる概略扇形状である。カムスライダ１７３は収納庫１００の幅方向に肉厚を有する板状であり、円弧状の外周部が第二ガイド１２５によって支持される。カムスライダ１７３は、その外周面がピンスライダ１７１、１７１を中心とする昇降板１７０の回動軌跡に沿って延びるように、昇降板１７０の幅方向中間部から後方へ突出すると共に上方へ立ち上がる。本例に示すカムスライダ１７３は概略内角９０度の平板状である。なお、カムスライダ１７３の内角の角度は一例である。カムスライダ１７３の内角の角度は昇降板１７０の回動角度（回動範囲）に応じて設定される。カムスライダ１７３が必要な機能を果たせるならば、カムスライダ１７３の内角は９０度より大きくても小さくてもよい。
【0027】
図８に示すように第二ガイド１２５は、上下方向に直線的に伸びる凹条からなるガイド手段である。第二ガイド１２５はカムスライダ１７３を肉厚方向（幅方向）に挟んで係合させる形状である。第二ガイド１２５は、カムスライダ１７３の外周部を受け容れて、カムスライダ１７３を上下方向に移動可能に支持する。本例において第二ガイド１２５は、奥壁１１９から収納部１０１内に突出する並行した２本の凸条の間に配置されている。
カムスライダ１７３は第二ガイド１２５と協働して、昇降板１７０の昇降時あるいは回動時に幅方向に傾斜した昇降板１７０を幅方向に傾斜していない姿勢に補正し、又は幅方向に傾斜していない姿勢に維持するように機能する。「幅方向に傾斜する」とは、両ピンスライダ１７１、１７１の高さ位置が一致しないこと、言い換えれば、カムスライダ１７３の面の延在方向と、第二ガイド１２５の延在方向とが一致しないことである。両ピンスライダ１７１、１７１の高さ位置が異なる場合に、カムスライダ１７３の表面が第二ガイド１２５の内面に当接して、両ピンスライダ１７１、１７１の高さ位置が一致するように昇降板１７０の姿勢が補正される。
カムスライダ１７３は第二ガイド１２５と協働して、昇降板１７０の昇降時あるいは回動時に幅方向に傾斜した昇降板１７０を幅方向に傾斜していない姿勢に補正し、又は幅方向に傾斜していない姿勢に維持するように機能する。「幅方向に傾斜する」とは、両ピンスライダ１７１、１７１の高さ位置が一致しないこと、言い換えれば、カムスライダ１７３の面の延在方向と、第二ガイド１２５の延在方向とが一致しないことである。両ピンスライダ１７１、１７１の高さ位置が異なる場合に、カムスライダ１７３の表面が第二ガイド１２５の内面に当接して、両ピンスライダ１７１、１７１の高さ位置が一致するように昇降板１７０の姿勢が補正される。
【0028】
また、図１３に示すように、第二ガイド１２５は、昇降板１７０が少なくとも最上位置にあるときに、昇降板１７０が第二ガイド１２５内で上下方向に回動可能となるように、カムスライダ１７３を支持する。
図８に示すように第二ガイド１２５は、カムスライダ１７３の抜け出しを防止するストッパを、第二ガイド１２５の上端部に備えていない点で第一ガイド１２１、１２１とは異なる。第二ガイド１２５は、ボックス本体１１０の最上位置に移動したカムスライダ１７３の回動を阻害しないように構成されている。即ち、ボックス本体１１０の上端には、カムスライダ１７３の回転を規制又は阻害する突起等が存在していないため、カムスライダ１７３はボックス本体１１０の最上位置にて回動できる。
図８に示すように第二ガイド１２５は、カムスライダ１７３の抜け出しを防止するストッパを、第二ガイド１２５の上端部に備えていない点で第一ガイド１２１、１２１とは異なる。第二ガイド１２５は、ボックス本体１１０の最上位置に移動したカムスライダ１７３の回動を阻害しないように構成されている。即ち、ボックス本体１１０の上端には、カムスライダ１７３の回転を規制又は阻害する突起等が存在していないため、カムスライダ１７３はボックス本体１１０の最上位置にて回動できる。
【0029】
＜弾性部材＞
図１２及び図１３に示すように収納庫１００は、一部を上部蓋体１４０の内面によって支持され、他部を昇降板１７０の上面によって支持されることにより、上部蓋体１４０の閉止時に昇降板１７０を支持台１６０、１６０に向けて弾性的に加圧する弾性部材１９０、１９０を備える。
弾性部材１９０、１９０は、上部蓋体１４０と昇降板１７０の少なくとも一方に固定される。弾性部材１９０、１９０は、上部蓋体１４０の開放時に昇降板１７０への加圧力をゼロにする。
図１２及び図１３に示すように収納庫１００は、一部を上部蓋体１４０の内面によって支持され、他部を昇降板１７０の上面によって支持されることにより、上部蓋体１４０の閉止時に昇降板１７０を支持台１６０、１６０に向けて弾性的に加圧する弾性部材１９０、１９０を備える。
弾性部材１９０、１９０は、上部蓋体１４０と昇降板１７０の少なくとも一方に固定される。弾性部材１９０、１９０は、上部蓋体１４０の開放時に昇降板１７０への加圧力をゼロにする。
【0030】
本例において弾性部材１９０、１９０は、一部を上部蓋体１４０に固定され、他部を昇降板１７０に固定されることにより、上部蓋体１４０と昇降板１７０との間を連結する。これにより、昇降板１７０は、上部蓋体１４０の開閉動作に連動して収納部１０１内を昇降する。
昇降板１７０は収納部１０１の最上位置に移動した後、上部蓋体１４０の更なる回動に連動して上昇方向に回動する。回動により昇降板１７０は、収納部１０１の外部に露出して、上部開口１１３から退避する。
上部蓋体１４０と昇降板１７０が収納庫１００の後部で上下方向に回動可能に支持されており、上部蓋体１４０の回動中心軸（上部ヒンジ部１１５）と昇降板１７０の回動中心軸（ピンスライダ１７１、１７１）とが並行するため、上部蓋体１４０と昇降板１７０は連動して同方向に回動する。
昇降板１７０は収納部１０１の最上位置に移動した後、上部蓋体１４０の更なる回動に連動して上昇方向に回動する。回動により昇降板１７０は、収納部１０１の外部に露出して、上部開口１１３から退避する。
上部蓋体１４０と昇降板１７０が収納庫１００の後部で上下方向に回動可能に支持されており、上部蓋体１４０の回動中心軸（上部ヒンジ部１１５）と昇降板１７０の回動中心軸（ピンスライダ１７１、１７１）とが並行するため、上部蓋体１４０と昇降板１７０は連動して同方向に回動する。
【0031】
一例として弾性部材１９０は、コイルバネである。図示するコイルバネは、概略円錐台形状に巻回されている。コイルバネは、上部蓋体１４０側の直径が大きく、昇降板１７０側の直径が小さくなるように配置されている。コイルバネは、軸方向の一端部が上部蓋体１４０の内面に固定され、軸方向の他端部が昇降板１７０の上面に固定されている。本例においては、二つのコイルバネが、上部蓋体１４０の前部と後部にそれぞれ配置される。
【0032】
図１１に示すように、昇降板１７０は、各コイルバネの一端部を収納する二つの環状溝１７７、１７７を、昇降板１７０の上面（上部蓋体１４０と対向する側）にその前後方向に沿って備える。各環状溝１７７の内周側には、コイルバネの軸方向の一端を内周側から掛止する掛止爪１７９、１７９…を備える。掛止爪１７９…は、放射状に配置されている。
図７及び図８に示すように、上部蓋体１４０は、各コイルバネの一端部を収納する二つの環状溝１４５、１４５を、上部蓋体１４０の内面側（昇降板１７０と対向する側）にその前後方向に沿って備える。各環状溝１４５の外周側には、コイルバネの軸方向の一端を外周側から掛止する掛止爪１４７、１４７…を備える。掛止爪１４７…は、放射状に配置されている。
図７及び図８に示すように、上部蓋体１４０は、各コイルバネの一端部を収納する二つの環状溝１４５、１４５を、上部蓋体１４０の内面側（昇降板１７０と対向する側）にその前後方向に沿って備える。各環状溝１４５の外周側には、コイルバネの軸方向の一端を外周側から掛止する掛止爪１４７、１４７…を備える。掛止爪１４７…は、放射状に配置されている。
【0033】
＜動作＞
＜＜紙葉束収納時＞＞
紙葉束を収納する際の収納庫１００の状態変化について、図１０、図１２及び図１３を参照して説明する。
作業員の手による収納庫１００への紙幣収納操作は以下の通りである。なお、前提として、収納庫１００の上部蓋体１４０と前部蓋体１３０は閉止されており、且つ、前部蓋体１３０の錠前１３３は施錠されているものとする。
まず、作業員は、鍵を用いて錠前１３３（図２（ａ））を解錠し、前部ヒンジ部１４３を中心として前部蓋体１３０を上方へ回動させて、前部開口１１１を開放する（図１２（ａ）～（ｂ））。
続いて作業員は、操作レバー１５５、１５５を互いに近接する方向へ押圧して鉤部１５３、１５３が被掛止部１５１、１５１に係止された状態を解除する（図１０（ａ）～（ｂ））。
＜＜紙葉束収納時＞＞
紙葉束を収納する際の収納庫１００の状態変化について、図１０、図１２及び図１３を参照して説明する。
作業員の手による収納庫１００への紙幣収納操作は以下の通りである。なお、前提として、収納庫１００の上部蓋体１４０と前部蓋体１３０は閉止されており、且つ、前部蓋体１３０の錠前１３３は施錠されているものとする。
まず、作業員は、鍵を用いて錠前１３３（図２（ａ））を解錠し、前部ヒンジ部１４３を中心として前部蓋体１３０を上方へ回動させて、前部開口１１１を開放する（図１２（ａ）～（ｂ））。
続いて作業員は、操作レバー１５５、１５５を互いに近接する方向へ押圧して鉤部１５３、１５３が被掛止部１５１、１５１に係止された状態を解除する（図１０（ａ）～（ｂ））。
【0034】
作業員は、上部ヒンジ部１１５を中心として上部蓋体１４０を前部蓋体１３０ごと上方へ回動させて、上部開口１１３を開放する（図１３（ｃ））。このとき、弾性部材１９０、１９０を介して上部蓋体１４０と連結されている昇降板１７０が、上部蓋体１４０の上方への回動に連動して収納部１０１内を上昇する。
仮に、昇降板１７０の上昇時に、両ピンスライダ１７１、１７１の高さ位置がずれて昇降板１７０が幅方向に傾斜すると、カムスライダ１７３が傾斜して第二ガイド１２５に当接する。しかし、カムスライダ１７３と第二ガイド１２５との協働作用により昇降板１７０の姿勢は概ね水平になるように補正される。
仮に、昇降板１７０の上昇時に、両ピンスライダ１７１、１７１の高さ位置がずれて昇降板１７０が幅方向に傾斜すると、カムスライダ１７３が傾斜して第二ガイド１２５に当接する。しかし、カムスライダ１７３と第二ガイド１２５との協働作用により昇降板１７０の姿勢は概ね水平になるように補正される。
【0035】
昇降板１７０が収納部１０１の最上位置まで上昇すると、両ピンスライダ１７１、１７１がストッパ１２２、１２２に当接する。昇降板１７０は、ピンスライダ１７１、１７１を中心として上方向へ回動する（図１３（ｄ））。最終的に、昇降板１７０は、収納部１０１への紙葉束の挿入を阻害しない位置まで回転して退避する（図１３（ｅ））。作業員は、図１３（ｅ）中、紙葉束Ｐｓを矢印Ｅ方向へ移動させつつ収納部１０１内に収納することができる。
収納庫１００に紙葉束を収納した後に作業員が各蓋体を閉じる際の各部の動作は、紙葉束を収納する場合と逆方向であるため、その説明を省略する。なお、上部蓋体１４０を閉止したとき、紙葉束Ｐｓは弾性部材１９０、１９０の弾性付勢力によって昇降板１７０から支持台１６０、１６０に向けて加圧される。
収納庫１００に紙葉束を収納した後に作業員が各蓋体を閉じる際の各部の動作は、紙葉束を収納する場合と逆方向であるため、その説明を省略する。なお、上部蓋体１４０を閉止したとき、紙葉束Ｐｓは弾性部材１９０、１９０の弾性付勢力によって昇降板１７０から支持台１６０、１６０に向けて加圧される。
【0036】
＜＜紙葉束取り出し時＞＞
本発明の実施形態に係る収納庫１００は、ロボットハンドを備えた自動紙葉取り扱いシステムによる紙葉束の自動取り出しに対応している。
本発明の実施形態に係る収納庫１００は、ロボットハンドを備えた自動紙葉取り扱いシステムによる紙葉束の自動取り出しに対応している。
【0037】
＜＜＜ロボットハンドの概略構成＞＞＞
図１４（ａ）、（ｂ）は、ロボットハンドを用いて収納庫から紙葉類を取り出す動作を説明する斜視図である。（ａ）はロボットハンドが挿入される前の状態を示し、（ｂ）は収納庫内に挿入されたロボットハンドが紙葉束を把持した状態を示す。
図示するロボットハンド２００は二指型のロボットハンドであり、固定フィンガ２０１と可動フィンガ２０４と、可動フィンガ２０４を昇降させる可動フィンガ昇降機構２０７とを備える。
固定フィンガ２０１は、比較的幅広且つ厚肉の基部２０２と、基部２０２から前方に突出する、比較的幅狭且つ薄肉の爪部２０３を備える。固定フィンガ２０１は可動フィンガ昇降機構２０７に固定的に支持されている。
可動フィンガ２０４は、比較的幅広且つ厚肉の基部２０５と、基部２０５から前方に突出する、比較的幅狭且つ薄肉の爪部２０６を備える。可動フィンガ２０４の基部２０５は可動フィンガ昇降機構２０７によって固定フィンガ２０１に対して接近又は離間可能に支持される。なお、可動フィンガ２０４の爪部２０６の突出長は、固定フィンガ２０１の爪部２０３の突出長よりも短い。
ロボットハンド２００は、制御装置により、その動作を制御される。
図１４（ａ）、（ｂ）は、ロボットハンドを用いて収納庫から紙葉類を取り出す動作を説明する斜視図である。（ａ）はロボットハンドが挿入される前の状態を示し、（ｂ）は収納庫内に挿入されたロボットハンドが紙葉束を把持した状態を示す。
図示するロボットハンド２００は二指型のロボットハンドであり、固定フィンガ２０１と可動フィンガ２０４と、可動フィンガ２０４を昇降させる可動フィンガ昇降機構２０７とを備える。
固定フィンガ２０１は、比較的幅広且つ厚肉の基部２０２と、基部２０２から前方に突出する、比較的幅狭且つ薄肉の爪部２０３を備える。固定フィンガ２０１は可動フィンガ昇降機構２０７に固定的に支持されている。
可動フィンガ２０４は、比較的幅広且つ厚肉の基部２０５と、基部２０５から前方に突出する、比較的幅狭且つ薄肉の爪部２０６を備える。可動フィンガ２０４の基部２０５は可動フィンガ昇降機構２０７によって固定フィンガ２０１に対して接近又は離間可能に支持される。なお、可動フィンガ２０４の爪部２０６の突出長は、固定フィンガ２０１の爪部２０３の突出長よりも短い。
ロボットハンド２００は、制御装置により、その動作を制御される。
【0038】
＜＜＜ロボットハンドによる紙葉束の取り出し＞＞＞
まず、制御装置は、鍵を装備された他のロボットアームを制御して、錠前１３３に鍵を挿入して回転させることにより錠前１３３を解錠すると共に、前部蓋体１３０を上方に回動させて前部開口１１１を開放させる（図１２（ａ）～（ｂ））。
次に制御装置は、ロボットハンド２００の固定フィンガ２０１と可動フィンガ２０４との距離が紙葉束の積層厚さよりも大きくなるように、可動フィンガ２０４を固定フィンガ２０１から離間させた状態となるように可動フィンガ２０４を制御する（図１４（ａ））。制御装置は、固定フィンガ２０１の爪部２０３が支持台１６０、１６０間（スリット１６１内：図７等参照）に挿入されるように、ロボットハンド２００を制御する。制御装置は、可動フィンガ２０４を固定フィンガ２０１に接近させるように駆動制御する。可動フィンガ２０４の爪部２０６は昇降板１７０の切欠き１７５を介して紙葉束に接触する。固定フィンガ２０１の爪部２０３と、可動フィンガ２０４の爪部２０６と、によって紙葉束を把持する（図１４（ｂ））。
まず、制御装置は、鍵を装備された他のロボットアームを制御して、錠前１３３に鍵を挿入して回転させることにより錠前１３３を解錠すると共に、前部蓋体１３０を上方に回動させて前部開口１１１を開放させる（図１２（ａ）～（ｂ））。
次に制御装置は、ロボットハンド２００の固定フィンガ２０１と可動フィンガ２０４との距離が紙葉束の積層厚さよりも大きくなるように、可動フィンガ２０４を固定フィンガ２０１から離間させた状態となるように可動フィンガ２０４を制御する（図１４（ａ））。制御装置は、固定フィンガ２０１の爪部２０３が支持台１６０、１６０間（スリット１６１内：図７等参照）に挿入されるように、ロボットハンド２００を制御する。制御装置は、可動フィンガ２０４を固定フィンガ２０１に接近させるように駆動制御する。可動フィンガ２０４の爪部２０６は昇降板１７０の切欠き１７５を介して紙葉束に接触する。固定フィンガ２０１の爪部２０３と、可動フィンガ２０４の爪部２０６と、によって紙葉束を把持する（図１４（ｂ））。
【0039】
制御装置は、紙葉束を把持したロボットハンド２００を収納庫１００から、その前方向へ退避させるように制御して、紙葉束を収納庫１００から引き出す（矢印Ｅ方向）。
昇降板１７０が弾性部材１９０、１９０により支持台１６０、１６０に向けて加圧されているので、紙葉束の引き抜きにより、昇降板１７０は収納部１０１の最下位置に下降して支持台１６０、１６０に当接する（図１２（ｂ）等）。
制御装置は、鍵を装備された他のロボットアームを制御して、前部蓋体１３０を下方に回動させて前部開口１１１を閉止させると共に、鍵を回転させることにより錠前１３３を施錠して錠前１３３から鍵を抜き取る。
昇降板１７０が弾性部材１９０、１９０により支持台１６０、１６０に向けて加圧されているので、紙葉束の引き抜きにより、昇降板１７０は収納部１０１の最下位置に下降して支持台１６０、１６０に当接する（図１２（ｂ）等）。
制御装置は、鍵を装備された他のロボットアームを制御して、前部蓋体１３０を下方に回動させて前部開口１１１を閉止させると共に、鍵を回転させることにより錠前１３３を施錠して錠前１３３から鍵を抜き取る。
【0040】
このように、前部開口１１１のみを開放させた第一の開放状態は、ロボットハンドを利用して収納部１０１から被収納物を取り出すのに好適な開放状態である。前部開口１１１と上部開口１１３とを開放させた第二の開放状態は、人の手で収納部１０１に被収納物を収納するに好適な開放状態である。
【0041】
〔効果〕
このように本実施形態によれば、収納庫１００の連続する前部開口１１１と上部開口１１３の双方を開放することにより、紙葉束を人の手で収納庫１００内に収納することが容易となる。
昇降板１７０が上部蓋体１４０の開放動作に連動して、紙葉束の収納を疎外しない位置に退避するので、作業員が上部蓋体１４０の開放操作をするだけで紙葉束を収納部１０１内に挿入容易となる。
仮に昇降板１７０が幅方向に傾斜して、ピンスライダ１７１、１７１が第一ガイド１２１、１２１内での昇降動作を停止するような場合であっても、カムスライダ１７３と第二ガイド１２５が昇降板１７０を幅方向に傾斜していない姿勢に補正するように機能するので、昇降板１７０は円滑に昇降する。
ロボットハンドによる紙葉束の取り出しには、紙葉束が支持台１６０、１６０と昇降板１７０とにより挟持されている必要がある。人の手により紙葉束を収納庫１００内に収納した後は、上部蓋体１４０を閉止操作するだけで、昇降板１７０が紙葉束の上面に密着するとともに、弾性部材により紙葉束が加圧されるので、ロボットハンドによる紙葉束の取り出しに好適な状態となる。
また、収納庫１００の前部開口１１１のみを開放した状態は、ロボットハンド２００を用いた紙葉束の取り出しに好適な開放状態となり、人の手を介さずに紙葉束を取り出すことができる。
このように本実施形態によれば、収納庫１００の連続する前部開口１１１と上部開口１１３の双方を開放することにより、紙葉束を人の手で収納庫１００内に収納することが容易となる。
昇降板１７０が上部蓋体１４０の開放動作に連動して、紙葉束の収納を疎外しない位置に退避するので、作業員が上部蓋体１４０の開放操作をするだけで紙葉束を収納部１０１内に挿入容易となる。
仮に昇降板１７０が幅方向に傾斜して、ピンスライダ１７１、１７１が第一ガイド１２１、１２１内での昇降動作を停止するような場合であっても、カムスライダ１７３と第二ガイド１２５が昇降板１７０を幅方向に傾斜していない姿勢に補正するように機能するので、昇降板１７０は円滑に昇降する。
ロボットハンドによる紙葉束の取り出しには、紙葉束が支持台１６０、１６０と昇降板１７０とにより挟持されている必要がある。人の手により紙葉束を収納庫１００内に収納した後は、上部蓋体１４０を閉止操作するだけで、昇降板１７０が紙葉束の上面に密着するとともに、弾性部材により紙葉束が加圧されるので、ロボットハンドによる紙葉束の取り出しに好適な状態となる。
また、収納庫１００の前部開口１１１のみを開放した状態は、ロボットハンド２００を用いた紙葉束の取り出しに好適な開放状態となり、人の手を介さずに紙葉束を取り出すことができる。
【0042】
〔本発明の実施態様例と作用、効果のまとめ〕
＜第一の実施態様＞
本態様に係る収納庫１００は、前側面に前部開口１１１を、上面に前部開口の上部と連続する上部開口１１３を有したボックス本体１１０と、上部開口の適所（後部１１４）により一部位（後部１４１）を上下方向へ回動自在に軸支されて上部開口を開閉する上部蓋体１４０と、上部蓋体の適所（前部１４２）により一部位（上部１３１）を回動自在に軸支されて前部開口を開閉する前部蓋体１３０と、ボックス本体の内部に設けられた収納部１０１の最下位置に下降した下降位置と、収納部の最下位置から上昇した上昇位置との間を進退する昇降板１７０と、上部蓋体の内面と昇降板との間を連結し、上部蓋体の閉止時に昇降板を弾性的に加圧する弾性部材１９０と、を備える。
収納庫は、上部蓋体の開放時に弾性部材を介して昇降板を上昇させるように構成されていることを特徴とする。
＜第一の実施態様＞
本態様に係る収納庫１００は、前側面に前部開口１１１を、上面に前部開口の上部と連続する上部開口１１３を有したボックス本体１１０と、上部開口の適所（後部１１４）により一部位（後部１４１）を上下方向へ回動自在に軸支されて上部開口を開閉する上部蓋体１４０と、上部蓋体の適所（前部１４２）により一部位（上部１３１）を回動自在に軸支されて前部開口を開閉する前部蓋体１３０と、ボックス本体の内部に設けられた収納部１０１の最下位置に下降した下降位置と、収納部の最下位置から上昇した上昇位置との間を進退する昇降板１７０と、上部蓋体の内面と昇降板との間を連結し、上部蓋体の閉止時に昇降板を弾性的に加圧する弾性部材１９０と、を備える。
収納庫は、上部蓋体の開放時に弾性部材を介して昇降板を上昇させるように構成されていることを特徴とする。
【0043】
本態様によれば、積層状態にある被収納物を人の手で収納しやすくなる。
即ち、収納庫の連続する前部開口と上部開口の双方を開放することにより、被収納物を人の手で収納庫内に収納することが容易となる。また、上部蓋体の開放時に弾性部材を介して昇降板が上昇するので、昇降板の下側に被収納物を収納することが容易となる。
即ち、収納庫の連続する前部開口と上部開口の双方を開放することにより、被収納物を人の手で収納庫内に収納することが容易となる。また、上部蓋体の開放時に弾性部材を介して昇降板が上昇するので、昇降板の下側に被収納物を収納することが容易となる。
【0044】
＜第二の実施態様＞
本態様に係る収納庫１００は、上部蓋体１４０の開放時に弾性部材１９０を介して、最上位置に上昇した昇降板１７０を上部蓋体の軸支部（後部１４１、上部ヒンジ部１１７）寄りの端部を中心として上昇方向に回動させるように構成したことを特徴とする。
本態様によれば、昇降板が上部蓋体の開放動作に連動して回動して、被収納物の収納を疎外しない位置に退避するので、作業員が上部蓋体の開放操作をするだけで被収納物を収納部内に挿入できる。
本態様に係る収納庫１００は、上部蓋体１４０の開放時に弾性部材１９０を介して、最上位置に上昇した昇降板１７０を上部蓋体の軸支部（後部１４１、上部ヒンジ部１１７）寄りの端部を中心として上昇方向に回動させるように構成したことを特徴とする。
本態様によれば、昇降板が上部蓋体の開放動作に連動して回動して、被収納物の収納を疎外しない位置に退避するので、作業員が上部蓋体の開放操作をするだけで被収納物を収納部内に挿入できる。
【0045】
＜第三の実施態様＞
本態様に係る収納庫１００は、昇降板１７０を昇降可能に支持するガイド（第一ガイド１２１、１２１、第二ガイド１２５）と、昇降板に備えられてガイド内を進退するスライダ（ピンスライダ１７１、１７１、カムスライダ１７３）と、を備え、ガイド及びスライダは、上部蓋体１４０の軸支部（後部１４１、上部ヒンジ部１１７）寄りの端部（後端部）を中心として昇降板が上下方向へ回動するように構成されていることを特徴とする。
本態様においては、昇降板のスライダが昇降板を回動させる軸支部として機能する。昇降板の軸支部は、上部蓋体の軸支部寄りに配置されており、昇降板が上部蓋体の開放動作に連動して回動する。
本態様によれば、昇降板が上部蓋体の開放動作に連動して回動して、被収納物の収納を疎外しない位置に退避するので、作業員が上部蓋体の開放操作をするだけで被収納物を収納部内に挿入容易となる。
本態様に係る収納庫１００は、昇降板１７０を昇降可能に支持するガイド（第一ガイド１２１、１２１、第二ガイド１２５）と、昇降板に備えられてガイド内を進退するスライダ（ピンスライダ１７１、１７１、カムスライダ１７３）と、を備え、ガイド及びスライダは、上部蓋体１４０の軸支部（後部１４１、上部ヒンジ部１１７）寄りの端部（後端部）を中心として昇降板が上下方向へ回動するように構成されていることを特徴とする。
本態様においては、昇降板のスライダが昇降板を回動させる軸支部として機能する。昇降板の軸支部は、上部蓋体の軸支部寄りに配置されており、昇降板が上部蓋体の開放動作に連動して回動する。
本態様によれば、昇降板が上部蓋体の開放動作に連動して回動して、被収納物の収納を疎外しない位置に退避するので、作業員が上部蓋体の開放操作をするだけで被収納物を収納部内に挿入容易となる。
【0046】
＜第四の実施態様＞
本態様に係る収納庫１００において、スライダは、昇降板１７０のうち上部蓋体の軸支部（後部１４１、上部ヒンジ部１１７）寄りの端部（後端部）から、軸支部と並行するように外方に突出した一対のピンスライダ１７１、１７１であり、ガイドは、各ピンスライダを中心として昇降板を回動可能に支持する一対のガイド手段（第一ガイド１２１、１２１）であることを特徴とする。
本態様は、第三の実施態様と同様の効果を奏する。
本態様に係る収納庫１００において、スライダは、昇降板１７０のうち上部蓋体の軸支部（後部１４１、上部ヒンジ部１１７）寄りの端部（後端部）から、軸支部と並行するように外方に突出した一対のピンスライダ１７１、１７１であり、ガイドは、各ピンスライダを中心として昇降板を回動可能に支持する一対のガイド手段（第一ガイド１２１、１２１）であることを特徴とする。
本態様は、第三の実施態様と同様の効果を奏する。
【0047】
＜第五の実施態様＞
本態様に係る収納庫１００において、スライダは、昇降板１７０のうち上部蓋体の軸支部（後部１４１、上部ヒンジ部１１７）寄りの端部（後端部）から、軸支部と交差する方向に拡がる概略扇形状のカムスライダ１７３であり、ガイドは、カムスライダの外周部を肉厚方向に挟んで係合させるガイド手段（第二ガイド１２５）であることを特徴とする。
本態様は、第三の実施態様と同様の効果を奏する。
ガイドはカムスライダの外周部をその肉厚方向に挟むので、ガイド及びカムスライダは、その昇降時と回動時における昇降板の姿勢を補正する機能を発揮する。
本態様に係る収納庫１００において、スライダは、昇降板１７０のうち上部蓋体の軸支部（後部１４１、上部ヒンジ部１１７）寄りの端部（後端部）から、軸支部と交差する方向に拡がる概略扇形状のカムスライダ１７３であり、ガイドは、カムスライダの外周部を肉厚方向に挟んで係合させるガイド手段（第二ガイド１２５）であることを特徴とする。
本態様は、第三の実施態様と同様の効果を奏する。
ガイドはカムスライダの外周部をその肉厚方向に挟むので、ガイド及びカムスライダは、その昇降時と回動時における昇降板の姿勢を補正する機能を発揮する。
【0048】
＜第六の実施態様＞
本態様に係る収納庫１００は、スライダとして第一スライダと第二スライダを、ガイドとして第一スライダを支持する第一ガイドと第二スライダを支持する第二ガイドとを備える。
第一スライダは、昇降板１７０のうち上部蓋体の軸支部（後部１４１、上部ヒンジ部１１７）寄りの端部（後端部）から、軸支部と並行するように外方に突出した一対のピンスライダ１７１、１７１であり、第一ガイドは、各ピンスライダを中心として昇降板を回動可能に支持する一対のガイド手段（第一ガイド１２１、１２１）である。
第二スライダは、昇降板のうち上部蓋体の軸支部寄りの端部から、軸支部と交差する方向に拡がる概略扇形状のカムスライダ１７３であり、第二ガイドは、カムスライダの外周部を肉厚方向に挟んで係合させるガイド手段（第二ガイド１２５）である。
カムスライダ及び第二ガイドは、両ピンスライダの高さ位置が異なる場合に、両ピンスライダの高さ位置が一致するように、昇降板の姿勢を補正するように機能することを特徴とする。
本態様に係る収納庫１００は、スライダとして第一スライダと第二スライダを、ガイドとして第一スライダを支持する第一ガイドと第二スライダを支持する第二ガイドとを備える。
第一スライダは、昇降板１７０のうち上部蓋体の軸支部（後部１４１、上部ヒンジ部１１７）寄りの端部（後端部）から、軸支部と並行するように外方に突出した一対のピンスライダ１７１、１７１であり、第一ガイドは、各ピンスライダを中心として昇降板を回動可能に支持する一対のガイド手段（第一ガイド１２１、１２１）である。
第二スライダは、昇降板のうち上部蓋体の軸支部寄りの端部から、軸支部と交差する方向に拡がる概略扇形状のカムスライダ１７３であり、第二ガイドは、カムスライダの外周部を肉厚方向に挟んで係合させるガイド手段（第二ガイド１２５）である。
カムスライダ及び第二ガイドは、両ピンスライダの高さ位置が異なる場合に、両ピンスライダの高さ位置が一致するように、昇降板の姿勢を補正するように機能することを特徴とする。
【0049】
本態様は、第三の実施態様と同様の効果を奏する。
第二ガイドはカムスライダの外周部をその肉厚方向に挟むので、第二ガイド及びカムスライダは、その昇降時と回動時における昇降板の姿勢を補正する機能を発揮する。即ち、仮に両ピンスライダの高さ位置がずれても、第二ガイド及びカムスライダが、両ピンスライダの高さ位置が一致するように昇降板の姿勢を補正する。
本態様によれば、昇降板が円滑に昇降する。
第二ガイドはカムスライダの外周部をその肉厚方向に挟むので、第二ガイド及びカムスライダは、その昇降時と回動時における昇降板の姿勢を補正する機能を発揮する。即ち、仮に両ピンスライダの高さ位置がずれても、第二ガイド及びカムスライダが、両ピンスライダの高さ位置が一致するように昇降板の姿勢を補正する。
本態様によれば、昇降板が円滑に昇降する。
【符号の説明】
【0050】
１００…収納庫、１０１…収納部、１１０…ボックス本体、１１１…前部開口、１１３…上部開口、１１４…後部、１１５…上部ヒンジ部（軸支部）、１１７…側壁、１１９…奥壁、１２１…第一ガイド、１２２…ストッパ、１２５…第二ガイド、１３０…前部蓋体、１３１…上部、１３３…錠前（施錠手段）、１４０…上部蓋体、１４１…後部、１４２…前部、１４３…前部ヒンジ部（軸支部）、１４５…環状溝、１４７…掛止爪、１５０…ラッチ機構、１５１…被掛止部、１５３…鉤部、１５５…操作レバー、１６０…支持台、１６１…スリット、１７０…昇降板、１７１…ピンスライダ（軸支部、第一スライダ）、１７３…カムスライダ（第二スライダ）、１７７…環状溝、１７９…掛止爪、１９０…弾性部材、２００…ロボットハンド、２０１…固定フィンガ、２０２…基部、２０３…爪部、２０４…可動フィンガ、２０５…基部、２０６…爪部、２０７…可動フィンガ昇降機構。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】