特許 7547482 ブレーキ制御装置及びブレーキ制御システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-08-30

(45)【発行日】2024-09-09

(54)【発明の名称】ブレーキ制御装置及びブレーキ制御システム

(51)【国際特許分類】

   B60T 17/20 20060101AFI20240902BHJP

【ＦＩ】

B60T17/20

【請求項の数】 18

(21)【出願番号】P 2022535034

(86)(22)【出願日】2021-06-29

(86)【国際出願番号】 JP2021024496

(87)【国際公開番号】W WO2022009728

(87)【国際公開日】2022-01-13

【審査請求日】2022-12-21

(31)【優先権主張番号】P 2020119363

(32)【優先日】2020-07-10

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】503405689

【氏名又は名称】ナブテスコ株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】510063502

【氏名又は名称】ナブテスコオートモーティブ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】田中 基大

(72)【発明者】

【氏名】塚田 裕介

(72)【発明者】

【氏名】北村 毅史

【審査官】久米 伸一

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１５－００４３４５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－２２８９５４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０６－１０７１３７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－０６０４５０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－０５７１３４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－２４８９４２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｔ １７／２０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両を制動するブレーキ機構を制御して前記車両を制動して停止させるブレーキ制御装置であって、
前記車両の外部に設けられた車外操作部が操作された場合に前記車両を制動して停止させるか否かを判断する判断部と、
前記判断部が前記車両を停止させると判断したときに前記ブレーキ機構を制御して前記車両を停止させる制御部とを備え、
前記判断部は、前記車両の加速度が所定加速度以下であると前記判断部が判断した場合に、前記車両を制動して停止させると判断する
ブレーキ制御装置。

【請求項2】

前記車外操作部は、前記車両の前面又は後面に設けられ、
前記判断部は、前記車両の進行方向寄りに位置しない前記車外操作部が操作されたと前記判断部が判断した場合に、前記車両を制動しないと判断する
請求項１に記載のブレーキ制御装置。

【請求項3】

前記車外操作部は、前記車両の前面又は後面に設けられ、
前記車両の進行方向寄りに位置しない前記車外操作部の作動を停止させる作動部を備える
請求項１に記載のブレーキ制御装置。

【請求項4】

車両を制動するブレーキ機構を制御して前記車両を制動して停止させるブレーキ制御装置であって、
前記車両の外部の前面に設けられた車外操作部が操作された場合に前記車両を制動して停止させるか否かを判断する判断部と、
前記判断部が前記車両を停止させると判断したときに前記ブレーキ機構を制御して前記車両を停止させる制御部とを備え、
前記判断部は、前記車両の進行方向寄りに位置しない前記車外操作部が操作されたと前記判断部が判断した場合に、前記車両を制動しないと判断する
ブレーキ制御装置。

【請求項5】

車両を制動するブレーキ機構を制御して前記車両を制動して停止させるブレーキ制御装置であって、
前記車両の外部の後面に設けられた車外操作部が操作された場合に前記車両を制動して停止させるか否かを判断する判断部と、
前記判断部が前記車両を停止させると判断したときに前記ブレーキ機構を制御して前記車両を停止させる制御部とを備え、
前記判断部は、前記車両の進行方向寄りに位置しない前記車外操作部が操作されたと前記判断部が判断した場合に、前記車両を制動しないと判断する
ブレーキ制御装置。

【請求項6】

前記車外操作部は、前記車両の左側面又は右側面に設けられ、
前記判断部は、前記車両の操舵方向側に位置する前記車外操作部が操作されたと前記判断部が判断した場合に、前記車両を制動して停止させると判断する
請求項２，４，５のいずれか一項に記載のブレーキ制御装置。

【請求項7】

前記判断部は、前記車両の速度が所定速度以下であると前記判断部が判断した場合に、前記車両を制動して停止させると判断する
請求項１～６のいずれか一項に記載のブレーキ制御装置。

【請求項8】

前記判断部は、前記車両の加速度が所定加速度以下であると前記判断部が判断した場合に、前記車両を制動して停止させると判断する
請求項４～７のいずれか一項に記載のブレーキ制御装置。

【請求項9】

車両を制動するブレーキ機構を制御して前記車両を制動して停止させるブレーキ制御装置であって、
前記車両の外部の前面に設けられた車外操作部が操作された場合に前記車両を制動して停止させるか否かを判断する判断部と、
前記判断部が前記車両を停止させると判断したときに前記ブレーキ機構を制御して前記車両を停止させる制御部と、
前記車両の進行方向寄りに位置しない前記車外操作部の作動を停止させる作動部とを備える
ブレーキ制御装置。

【請求項10】

車両を制動するブレーキ機構を制御して前記車両を制動して停止させるブレーキ制御装置であって、
前記車両の外部の後面に設けられた車外操作部が操作された場合に前記車両を制動して停止させるか否かを判断する判断部と、
前記判断部が前記車両を停止させると判断したときに前記ブレーキ機構を制御して前記車両を停止させる制御部と、
前記車両の進行方向寄りに位置しない前記車外操作部の作動を停止させる作動部とを備える
ブレーキ制御装置。

【請求項11】

前記車外操作部は、前記車両の左側面又は右側面に設けられ、
前記作動部は、前記車両の操舵方向側に位置する前記車外操作部を作動させる
請求項３，９，１０のいずれか一項に記載のブレーキ制御装置。

【請求項12】

前記車外操作部の存在を示す表示部を前記車外操作部が有効であるときに表示させる作動部を備える
請求項１～１１のいずれか一項に記載のブレーキ制御装置。

【請求項13】

前記ブレーキ機構は、空気圧によって駆動する空気ブレーキであって、
前記制御部は、前記車両が停止するまで所望の減速度を達成するための目標ブレーキ圧力を維持して前記空気ブレーキを制御する
請求項１～１２のいずれか一項に記載のブレーキ制御装置。

【請求項14】

空気圧によって駆動して車両を制動する空気ブレーキを制御して前記車両を制動して停止させるブレーキ制御システムであって、
車両のエアタンクに接続する第１ポート、ブレーキ操作が行われた場合に空気圧信号を出力するブレーキバルブに接続する第２ポート、前記空気圧信号に基づき電磁弁が制御されることで車輪に制動力を加えるブレーキ機構に接続する第３ポートを有し、前記第２ポートから前記第３ポートに空気を供給する第１連通状態と、前記第１ポートから前記第３ポートに空気を供給する第２連通状態とを切り替える空気圧回路を備え、
前記車両の外部に設けられた車外操作部が操作された場合に前記車両を制動して停止させるか否かを判断する判断部と、
前記判断部が前記車両を停止させると判断したときに前記空気圧回路の電磁弁を制御して前記車両を停止させる制御部とを備え、
前記判断部は、前記車両の加速度が所定加速度以下であると前記判断部が判断した場合に、前記車両を制動して停止させると判断する
ブレーキ制御システム。

【請求項15】

空気圧によって駆動して車両を制動する空気ブレーキを制御して前記車両を制動して停止させるブレーキ制御システムであって、
車両のエアタンクに接続する第１ポート、ブレーキ操作が行われた場合に空気圧信号を出力するブレーキバルブに接続する第２ポート、前記空気圧信号に基づき電磁弁が制御されることで車輪に制動力を加えるブレーキ機構に接続する第３ポートを有し、前記第２ポートから前記第３ポートに空気を供給する第１連通状態と、前記第１ポートから前記第３ポートに空気を供給する第２連通状態とを切り替える空気圧回路を備え、
前記車両の外部の前面に設けられた車外操作部が操作された場合に前記車両を制動して停止させるか否かを判断する判断部と、
前記判断部が前記車両を停止させると判断したときに前記空気圧回路の電磁弁を制御して前記車両を停止させる制御部とを備え、
前記判断部は、前記車両の進行方向寄りに位置しない前記車外操作部が操作されたと前記判断部が判断した場合に、前記車両を制動しないと判断する
ブレーキ制御システム。

【請求項16】

空気圧によって駆動して車両を制動する空気ブレーキを制御して前記車両を制動して停止させるブレーキ制御システムであって、
車両のエアタンクに接続する第１ポート、ブレーキ操作が行われた場合に空気圧信号を出力するブレーキバルブに接続する第２ポート、前記空気圧信号に基づき電磁弁が制御されることで車輪に制動力を加えるブレーキ機構に接続する第３ポートを有し、前記第２ポートから前記第３ポートに空気を供給する第１連通状態と、前記第１ポートから前記第３ポートに空気を供給する第２連通状態とを切り替える空気圧回路を備え、
前記車両の外部の後面に設けられた車外操作部が操作された場合に前記車両を制動して停止させるか否かを判断する判断部と、
前記判断部が前記車両を停止させると判断したときに前記空気圧回路の電磁弁を制御して前記車両を停止させる制御部とを備え、
前記判断部は、前記車両の進行方向寄りに位置しない前記車外操作部が操作されたと前記判断部が判断した場合に、前記車両を制動しないと判断する
ブレーキ制御システム。

【請求項17】

空気圧によって駆動して車両を制動する空気ブレーキを制御して前記車両を制動して停止させるブレーキ制御システムであって、
車両のエアタンクに接続する第１ポート、ブレーキ操作が行われた場合に空気圧信号を出力するブレーキバルブに接続する第２ポート、前記空気圧信号に基づき電磁弁が制御されることで車輪に制動力を加えるブレーキ機構に接続する第３ポートを有し、前記第２ポートから前記第３ポートに空気を供給する第１連通状態と、前記第１ポートから前記第３ポートに空気を供給する第２連通状態とを切り替える空気圧回路を備え、
前記車両の外部の前面に設けられた車外操作部が操作された場合に前記車両を制動して停止させるか否かを判断する判断部と、
前記判断部が前記車両を停止させると判断したときに前記空気圧回路の電磁弁を制御して前記車両を停止させる制御部と、
前記車両の進行方向寄りに位置しない前記車外操作部の作動を停止させる作動部とを備える
ブレーキ制御システム。

【請求項18】

空気圧によって駆動して車両を制動する空気ブレーキを制御して前記車両を制動して停止させるブレーキ制御システムであって、
車両のエアタンクに接続する第１ポート、ブレーキ操作が行われた場合に空気圧信号を出力するブレーキバルブに接続する第２ポート、前記空気圧信号に基づき電磁弁が制御されることで車輪に制動力を加えるブレーキ機構に接続する第３ポートを有し、前記第２ポートから前記第３ポートに空気を供給する第１連通状態と、前記第１ポートから前記第３ポートに空気を供給する第２連通状態とを切り替える空気圧回路を備え、
前記車両の外部の後面に設けられた車外操作部が操作された場合に前記車両を制動して停止させるか否かを判断する判断部と、
前記判断部が前記車両を停止させると判断したときに前記空気圧回路の電磁弁を制御して前記車両を停止させる制御部と、
前記車両の進行方向寄りに位置しない前記車外操作部の作動を停止させる作動部とを備える
ブレーキ制御システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ブレーキ制御装置及びブレーキ制御システムに関する。

【背景技術】

【0002】

ドライバー（運転者）の体調急変等により、運転中に急にドライバーが安全運転を継続できなくなった場合に、緊急措置としてドライバー又はドライバー以外の乗員の操作によりドライバーに代わって車両を停止させるドライバー異常時対応システム（ＥＤＳＳ：Ｅｍｅｒｇｅｎｃｙ Ｄｒｉｖｉｎｇ Ｓｔｏｐ Ｓｙｓｔｅｍ）のガイドラインが策定されている（例えば、非特許文献１参照）。また、このガイドラインに沿って、各種のブレーキシステム等が提案されている。

【先行技術文献】

【非特許文献】

【0003】

【文献】ドライバー異常時対応システム（減速停止型）基本設計書、平成２８年３月、国土交通省自動車局先進安全自動車推進検討会

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ドライバー異常時対応システムにおいては、ドライバーが安全運転を継続できなくなったときに、ドライバー又はドライバー以外の乗員が操作することでしか、システムが車両を停止させることができない。つまり、ドライバーが安全運転を継続できなくなったとき、車両の外にいる人は、車両を避けることしかできず、車両を停止させることができない。

【0005】

本発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両の外にいる人が車両を停止させるブレーキ制御装置及びブレーキ制御システムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するブレーキ制御装置は、車両を制動するブレーキ機構を制御して前記車両を制動して停止させるブレーキ制御装置であって、前記車両の外部に設けられた車外操作部が操作された場合に前記車両を制動して停止させるか否かを判断する判断部と、前記判断部が前記車両を停止させると判断したときに前記ブレーキ機構を制御して前記車両を停止させる制御部とを備える。

【0007】

上記構成によれば、車両の外にいる人によって車外操作部が操作された場合に、判断部が車両を制動させるか判断した上でブレーキ機構を制御して車両を停止させる。このため、車両を停止させる必要があるときに、車両の外にいる人が車両を停止させることができる。

【0008】

上記ブレーキ制御装置について、前記判断部は、前記車両の速度が所定速度以下である場合に、前記車両を制動して停止させると判断することが好ましい。

【0009】

上記ブレーキ制御装置について、前記判断部は、前記車両の加速度が所定加速度以下である場合に、前記車両を制動して停止させると判断することが好ましい。

【0010】

上記ブレーキ制御装置について、前記車外操作部は、前記車両の前面及び後面に少なくとも設けられ、前記判断部は、前記車両の進行方向寄りに位置しない前記車外操作部が操作された場合に、前記車両を制動しないと判断することが好ましい。

【0011】

上記ブレーキ制御装置について、前記車外操作部は、前記車両の左側面及び右側面の少なくとも一方に設けられ、前記判断部は、前記車両の操舵方向側に位置する前記車外操作部が操作された場合に、前記車両を制動して停止させると判断することが好ましい。

【0012】

上記ブレーキ制御装置について、前記車外操作部は、前記車両の前面及び後面に少なくとも設けられ、前記車両の進行方向寄りに位置しない前記車外操作部の作動を停止させる作動部を備えることが好ましい。

【0013】

上記ブレーキ制御装置について、前記車外操作部は、前記車両の左側面及び右側面の少なくとも一方にも設けられ、前記作動部は、前記車両の操舵方向側に位置する前記車外操作部を作動させることが好ましい。

【0014】

上記ブレーキ制御装置について、前記車外操作部の存在を示す表示部を前記車外操作部が有効であるときに表示させる作動部を備えることが好ましい。

【0015】

上記ブレーキ制御装置について、前記ブレーキ機構は、空気圧によって駆動する空気ブレーキであって、前記制御部は、前記車両が停止するまで所望の減速度を達成するための目標ブレーキ圧力を維持して前記空気ブレーキを制御することが好ましい。

【0016】

上記課題を解決するブレーキ制御装置は、空気圧によって駆動して車両を制動する空気ブレーキを制御して前記車両を停止させるブレーキ制御装置であって、前記車両の外部に設けられ、前記車両の進行方向寄りに位置する車外操作部が操作されたことと、前記車両の速度が所定速度以下及び加速度が所定加速度以下の少なくとも一方であることとが成立する場合に、前記車両を制動して停止させると判断する判断部と、前記判断部が前記車両を停止させると判断したときに前記空気ブレーキを制御して前記車両を停止させる制御部とを備える。

【0017】

上記構成によれば、車両の外にいる人によって車外操作部が操作された場合に、判断部が車両の速度及び加速度の少なくとも一方や車両の進行方向に基づいて車両を制動させるか判断した上で空気ブレーキを制御して車両を停止させる。このため、車両を停止させる必要があるときに、車両の外にいる人が車両を停止させることができる。

【0018】

上記課題を解決するブレーキ制御システムは、空気圧によって駆動して車両を制動する空気ブレーキを制御して前記車両を制動して停止させるブレーキ制御システムであって、車両のエアタンクに接続する第１ポート、ブレーキ操作が行われた場合に空気圧信号を出力するブレーキバルブに接続する第２ポート、前記空気圧信号に基づき電磁弁が制御されることで車輪に制動力を加えるブレーキ機構に接続する第３ポートを有し、前記第２ポートから前記第３ポートに空気を供給する第１連通状態と、前記第１ポートから前記第３ポートに空気を供給する第２連通状態とを切り替える空気圧回路を備え、前記車両の外部に設けられた車外操作部が操作された場合に前記車両を制動して停止させるか否かを判断する判断部と、前記判断部が前記車両を停止させると判断したときに前記空気圧回路の電磁弁を制御して前記車両を停止させる制御部とを備える。

【0019】

上記構成によれば、車両の外にいる人によって車外操作部が操作された場合に、判断部が車両を制動させるか判断した上で空気ブレーキを制御して車両を停止させる。このため、車両を停止させる必要があるときに、車両の外にいる人が車両を停止させることができる。

【発明の効果】

【0020】

本発明によれば、車両の外にいる人が車両を停止させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0021】

【図1】ブレーキ制御システムの第１実施形態において、空気圧ブレーキシステムの全体構成を示す概略図。

【図2】同実施形態のブレーキ制御システムの概略図。

【図3】同実施形態の空気圧回路であって、ブレーキバルブとブレーキ機構とを連通する第１連通状態の回路図。

【図4】同実施形態の空気圧回路であって、エアタンクとブレーキ機構とを連通する第２連通状態の回路図。

【図5】同実施形態のブレーキ制御システムを備える車両に設置された車外操作部の位置を示す図であって、（ａ）は車両の前面を示す図、（ｂ）は車両の左側面を示す図。

【図6】同実施形態のブレーキ制御システムの異常時対応処理を示すフローチャート。

【図7】同実施形態のブレーキ制御システムの異常時対応処理を示すフローチャート。

【図8】同実施形態のブレーキ制御システムの解除処理を示すフローチャート。

【図9】（ａ）～（ｆ）は第２実施形態のブレーキ制御システムを備える車両に設置された車外検出部を示す平面図であって、走行方向及び操舵方向と車外操作部の作動との関係を示す図。

【図10】同実施形態のブレーキ制御システムの異常時対応処理を示すフローチャート。

【図11】第３実施形態のブレーキ制御システムの異常時対応処理を示すフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0022】

（第１実施形態）
以下、図１～図８を参照して、ブレーキ制御装置及びブレーキ制御システムの第１実施形態について説明する。なお、ブレーキ制御システムは、ドライバー異常時対応システムであって、バスに搭載された空気圧ブレーキシステムに後付けされている。ブレーキ制御装置は、既存の制御装置にドライバー異常時対応システムに係る制御プログラムが追加されることで後付けされる。

【0023】

図１に示すように、車両１０に搭載された空気圧ブレーキシステム１１は、ブレーキ機構の命令系統を空気圧で制御するとともに空気圧駆動式のブレーキ機構を備えるフルエアブレーキのシステムである。空気圧ブレーキシステム１１は、コンプレッサ（図示略）が生成した圧縮空気を貯留するエアタンク１２を備えている。エアタンク１２は、第１タンク１２Ａと、第２タンク１２Ｂと、第３タンク１２Ｃとを有している。例えば、第１タンク１２Ａは、車両１０の前輪に制動力を加えるための圧縮空気を貯留するタンクである。第２タンク１２Ｂは、後輪に制動力を加えるための圧縮空気を貯留するタンクである。また、第３タンク１２Ｃは、その他の用途で用いられる圧縮空気を貯留するタンクである。第１タンク１２Ａ及び第２タンク１２Ｂは、ブレーキバルブ１３の前方圧力室１３Ａ及び後方圧力室１３Ｂに接続されている。また、第１タンク１２Ａ及び第２タンク１２Ｂは、プロテクションバルブ１４Ａを介してエアホーン装置１４Ｂに接続されている。

【0024】

また、ブレーキバルブ１３は、空気配管１８を介して、リレーバルブ１５に接続されている。ブレーキバルブ１３のブレーキペダル１３Ｃが運転者によって操作されると、ブレーキバルブ１３からリレーバルブ１５に空気圧信号が出力される。また、リレーバルブ１５は図示しない空気配管によってエアタンク１２に接続されている。リレーバルブ１５がブレーキバルブ１３から空気圧信号を受信すると、エアタンク１２に貯留された多量の圧縮空気が、その空気配管を介してリレーバルブ１５に供給される。リレーバルブ１５に供給された多量の圧縮空気は、ＡＢＳ（Ａｎｔｉ－ｌｏｃｋ Ｂｒａｋｅ Ｓｙｓｔｅｍ）コントロールバルブ１６を介してブレーキチャンバー１７に供給される。ブレーキチャンバー１７は、空気が供給されることによって車輪に制動力を発生させる。ＡＢＳコントロールバルブ１６及びブレーキチャンバー１７は、空気圧駆動式のブレーキ機構を構成する。

【0025】

使用過程車両（既存車両）１０の空気圧ブレーキシステム１１に、運転者に異常が発生して運転者以外の乗員の操作により車両１０を停止させるドライバー異常時対応システム（ＥＤＳＳ：Ｅｍｅｒｇｅｎｃｙ Ｄｒｉｖｉｎｇ Ｓｔｏｐ Ｓｙｓｔｅｍ）を搭載する。ドライバー異常時対応システムでは、ブレーキバルブ１３とリレーバルブ１５とを接続する命令系統の空気配管１８の途中に、圧力制御モジュール（ＰＣＭ：Ｐｒｅｓｓｕｒｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｍｏｄｕｌｅ）２０を設ける。圧力制御モジュール２０は、エアタンク１２（第３タンク１２Ｃ）に接続する第１ポートＰ１、ブレーキバルブ１３に接続する第２ポートＰ２、リレーバルブ１５を含むブレーキ機構に接続する第３ポートＰ３を有している。なお、圧力制御モジュール２０は、ブレーキバルブ１３とリレーバルブ１５との間に設けられるので、空気圧駆動式以外のブレーキ機構を有する空気圧ブレーキシステム１１にも取り付けが可能である。

【0026】

図２を参照して、圧力制御モジュール２０の空気圧回路について詳細に説明する。圧力制御モジュール２０は、空気圧回路２２及びサブＥＣＵ（電子制御装置：Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）３２を備えている。圧力制御モジュール２０は、メインＥＣＵ３１とともに、ドライバー異常時対応システム５０を構成する。

【0027】

メインＥＣＵ３１及びサブＥＣＵ３２は、演算部、通信インターフェース部、揮発性記憶部、不揮発性記憶部をそれぞれ備えている。演算部は、コンピュータプロセッサであって、不揮発性記憶部（記憶媒体）に記憶された制御プログラムにしたがって、空気圧ブレーキシステム１１を制御する。演算部は、自身が実行する処理の少なくとも一部を、ＡＳＩＣ等の回路（ｃｉｒｃｕｉｔｒｙ）により実現してもよい。制御プログラムは、一つのコンピュータプロセッサによって実行されてもよいし、複数のコンピュータプロセッサによって実行されてもよい。また、メインＥＣＵ３１及びサブＥＣＵ３２は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）３３等の車載ネットワークに接続され、互いに各種情報を送受信する。

【0028】

メインＥＣＵ３１は、操作スイッチ５１がオン操作された場合に、操作スイッチ５１から送信され、車両１０を緊急停止させる停止信号を受信する。メインＥＣＵ３１は、解除スイッチ５２がオン操作された場合に、解除スイッチ５２から送信される解除信号を受信する。操作スイッチ５１及び解除スイッチ５２は、ドライバーの操作が想定されたスイッチであって、運転席近傍に設けられている。操作スイッチ５１及び解除スイッチ５２は、押しボタンスイッチである。操作スイッチ５１がオン操作された場合には、ドライバー異常時対応システム５０が作動する。解除スイッチ５２は、ドライバー異常時対応システム５０が誤って作動された場合に、その動作を停止するためのスイッチである。メインＥＣＵ３１は、操作スイッチ５１がオン操作された場合に、空気圧ブレーキシステム１１を制御して本制動を行う。本制動とは、車両１０を緩制動よりも絶対値が大きい減速度で減速させ、最終的に停止させるための制動である。緩制動とは、減速度の絶対値が比較的小さい制動、又はブレーキのかかる時間が短い制動であって、操作スイッチ５１がオン操作された直後に解除スイッチ５２の操作が行われた場合に通常の走行に戻ることを可能とする制動である。

【0029】

メインＥＣＵ３１は、客席操作スイッチ５３がオン操作された場合に、客席操作スイッチ５３から送信される停止信号を受信する。客席操作スイッチ５３は、ドライバー以外の乗員の操作が想定されたスイッチである。客席操作スイッチ５３は、運転席以外の位置であって、ドライバー以外の乗員であっても操作可能な位置に複数設けられている。客席操作スイッチ５３は、押しボタンスイッチである。メインＥＣＵ３１は、客席操作スイッチ５３がオン操作された場合に、空気圧ブレーキシステム１１を制御して緩制動を行う。なお、操作スイッチ５１及び客席操作スイッチ５３によるドライバー異常時対応は、高速道路等の高速での走行から一般道を含む低速での走行までを想定している。

【0030】

また、メインＥＣＵ３１は、車両１０の外部に設けられた前側車外操作スイッチ７１、後側車外操作スイッチ７２、左側車外操作スイッチ７３、及び右側車外操作スイッチ７４の少なくとも一つがオン操作された場合に、それらのスイッチから送信される操作信号を受信する。前側車外操作スイッチ７１、後側車外操作スイッチ７２、左側車外操作スイッチ７３、及び右側車外操作スイッチ７４は、車外の人の操作が想定された車外操作部であって、車外の人が操作可能な位置に設けられている。前側車外操作スイッチ７１、後側車外操作スイッチ７２、左側車外操作スイッチ７３、及び右側車外操作スイッチ７４は、押しボタンスイッチである。

【0031】

図５（ａ）及び図５（ｂ）に示すように、前側車外操作スイッチ７１は、車両１０の前面中央下部に設けられている。後側車外操作スイッチ７２は、車両１０の後面中央下部に設けられている。左側車外操作スイッチ７３及び右側車外操作スイッチ７４は、車両１０の各側面中央下部に設けられている。

【0032】

図２に示すように、メインＥＣＵ３１は、前側車外操作スイッチ７１、後側車外操作スイッチ７２、左側車外操作スイッチ７３、及び右側車外操作スイッチ７４の検出に基づいて車両１０を制動して停止させるか否かを判断する判断部３１Ａを備える。メインＥＣＵ３１は、判断部３１Ａが車両１０を停止させると判断したときに空気圧ブレーキシステム１１を制御して車両１０を停止させる制御部３１Ｂを備える。判断部３１Ａは、ＣＡＮ３３を介して速度センサ５５から速度情報を取得し、速度情報から加速度を取得する。判断部３１Ａは、前側車外操作スイッチ７１、後側車外操作スイッチ７２、左側車外操作スイッチ７３、及び右側車外操作スイッチ７４の検出に加え、車両１０の速度が所定速度（例えば、３０ｋｍ／ｈ）以下であること及び車両１０の加速度が所定加速度以下であることを条件に車両１０を制動して停止させる。なお、記憶部３１Ｃには、所定速度及び所定加速度が記憶されている。前側車外操作スイッチ７１、後側車外操作スイッチ７２、左側車外操作スイッチ７３、及び右側車外操作スイッチ７４によるドライバー異常時対応は、低速での走行中や走り出したときを想定している。

【0033】

前側車外操作スイッチ７１、後側車外操作スイッチ７２、左側車外操作スイッチ７３、右側車外操作スイッチ７４には、車外操作スイッチを案内する前側表示部７１Ａ、後側表示部７２Ａ、左側表示部７３Ａ、右側表示部７４Ａがそれぞれ設けられている。前側表示部７１Ａ、後側表示部７２Ａ、左側表示部７３Ａ、及び右側表示部７４Ａは、車外表示部であって操作が有効であるときに点灯することで車外操作スイッチの存在を示す。前側表示部７１Ａ、後側表示部７２Ａ、左側表示部７３Ａ、及び右側表示部７４Ａは、ＬＥＤである。メインＥＣＵ３１は、前側表示部７１Ａ、後側表示部７２Ａ、左側表示部７３Ａ、及び右側表示部７４Ａを作動させる作動部３１Ｄを備える。作動部３１Ｄは、車両１０の速度が所定速度以下及び車両１０の加速度が所定加速度以下であるときに、前側表示部７１Ａ、後側表示部７２Ａ、左側表示部７３Ａ、右側表示部７４Ａを点灯させる。

【0034】

メインＥＣＵ３１は、ドライバー異常時対応システム５０が作動を開始する場合に、車両１０の現在の走行速度から得られる減速度を目標値である目標減速度に近づけるように空気圧ブレーキシステム１１の目標ブレーキ圧力をサブＥＣＵ３２に指示する。この目標減速度は、メインＥＣＵ３１の記憶部３１Ｃに記憶されたデータを更新することによって変更することができる。例えば、車両１０が乗合バスである場合には、車内で立つ乗客が存在することが想定されるため、目標減速度の絶対値を小さくする。また、車両１０が、乗客全員が着座する高速バスである場合には、乗合バスに比べ、目標減速度の絶対値を大きくしてもよい。また、車両１０の重量や車長に応じて、目標減速度を変更することも可能である。

【0035】

さらに、メインＥＣＵ３１は、ドライバー異常時対応システム５０が作動した場合に、車室内装置５６及び車室外装置５７に指示信号を出力する。車室内装置５６は、例えば、アクセルペダルの操作を不能にするアクセルインターロック機構である。メインＥＣＵ３１は、異常が発生した場合にはアクセルインターロック機構を作動させる。他にも、車室内装置５６として、車室内に設けられた報知ブザー、車室内に設けられた報知ランプ等を設けてもよい。例えば、メインＥＣＵ３１は、異常が発生した場合には、報知ブザーから音を出力させ、報知ランプを点灯又は点滅させる。車室外装置５７は、例えば、エアホーン装置１４Ｂ、ハザードランプ、ブレーキランプ等である。例えば、メインＥＣＵ３１は、異常が発生した場合には、図１に示すプロテクションバルブ１４Ａ等を駆動して、エアホーン装置１４Ｂに空気を供給して警告音を発生させるとともに、ハザードランプ及びブレーキランプを点灯又は点滅させる。

【0036】

サブＥＣＵ３２は、圧力制御モジュール２０内に収容され、圧力制御モジュール２０の各種バルブを制御する。圧力制御モジュール２０は、エアタンク１２に接続する第１供給路２３を有している。第１供給路２３は、前方の車輪に設けられたブレーキチャンバー１７にリレーバルブ１５を介して接続する前方空気供給路３７と、後方の車輪に設けられたブレーキチャンバー１７に接続する後方空気供給路３８とに接続されている。

【0037】

第１供給路２３の途中には、リレーバルブ２５が接続されている。リレーバルブ２５は、排出口２５Ａを有し、排出口２５Ａは、サイレンサを有する排出部５８に接続されている。また、リレーバルブ２５は、パイロットポート２５Ｂを有する。パイロットポート２５Ｂは、第１供給路２３から分岐する分岐路２６に接続されている。分岐路２６からパイロットポート２５Ｂに印加される空気圧が大気圧等の所定圧の場合には、付勢ばね等の付勢力により、第１供給路２３が遮断された排気状態となる。リレーバルブ２５が排気状態となると、エアタンク１２から前方空気供給路３７及び後方空気供給路３８への空気の流れが遮断される。また、リレーバルブ２５が排気状態となると、第１供給路２３のうちリレーバルブ２５の下流側と排出部５８とが連通されて、第１供給路２３のうちリレーバルブ２５の下流側の圧縮空気が排出され、大気圧等の所定圧になる。

【0038】

一方、分岐路２６からパイロットポート２５Ｂに印加される空気圧が大気圧等の所定圧よりも大きい駆動圧力に達している場合には、リレーバルブ２５は、付勢ばね等の付勢力に抗して、第１供給路２３を連通する供給状態となる。リレーバルブ２５が供給状態となると、エアタンク１２から前方空気供給路３７及び後方空気供給路３８への空気が供給される。リレーバルブ２５が供給状態となると、第１供給路２３と前方空気供給路３７及び後方空気供給路３８とが連通される。また、リレーバルブ２５は、出口側（二次側）の圧力が過度に高くなると、第１供給路２３の連通状態を遮断して排気状態となる。

【0039】

分岐路２６は、一方の端部が第１供給路２３に接続され、他方の端部が排出部５８に接続されている。この分岐路２６の途中には、吸気用バルブ２７及び排気用バルブ２８が設けられている。吸気用バルブ２７及び排気用バルブ２８は電磁弁であり、サブＥＣＵ３２によって駆動される。吸気用バルブ２７は、分岐路２６のうち排気用バルブ２８よりも上流寄り（エアタンク１２寄り）に設けられている。吸気用バルブ２７は、サブＥＣＵ３２から配線２７Ａを介しての電源の入り切り（駆動／非駆動）で動作が切り換わる。吸気用バルブ２７は、電源が切られた非駆動の状態で分岐路２６を閉じる閉位置となる。また、吸気用バルブ２７は、電源が入れられた駆動の状態で分岐路２６を開く開位置となる。

【0040】

排気用バルブ２８は、サブＥＣＵ３２から配線２８Ａを介しての電源の入り切り（駆動／非駆動）で動作が切り換わる電磁弁である。排気用バルブ２８は、電源が切られた非駆動の状態で分岐路２６を連通する開位置となる。また、排気用バルブ２８は、電源が入れられた駆動の状態で分岐路２６を閉塞する閉位置となる。つまり、排気用バルブ２８は、吸気用バルブ２７が非駆動の状態で閉位置になると吸気用バルブ２７よりも下流及び信号供給路２９を大気開放する。また、排気用バルブ２８は、駆動状態で分岐路２６のうち吸気用バルブ２７の上流側及び第１供給路２３のうちリレーバルブ２５の上流側を大気圧とする。

【0041】

また、分岐路２６のうち、吸気用バルブ２７及び排気用バルブ２８の途中には、リレーバルブ２５に空気圧信号を供給する信号供給路２９と、第１圧力センサ３５とが接続されている。第１圧力センサ３５は、分岐路２６のうち吸気用バルブ２７及び排気用バルブ２８の間の圧力を検知して、サブＥＣＵ３２に出力する。

【0042】

また、第１供給路２３は、第３供給路３０に接続されている。第３供給路３０は、１対のダブルチェックバルブ３６に接続されている。一方のダブルチェックバルブ３６Ａは、第３供給路３０と、ブレーキバルブ１３の前方圧力室１３Ａに接続する前方信号供給路２４Ａと、前方の車輪に制動力を発生させるための前方空気供給路３７とに接続されている。このダブルチェックバルブ３６Ａは、第３供給路３０及び前方信号供給路２４Ａのうち圧力が高い方からの圧縮空気の供給を許容し、低い方からの圧縮空気の供給を遮断する。前方空気供給路３７には、第２圧力センサ３９が接続されている。第２圧力センサ３９は、検知した圧力をサブＥＣＵ３２に出力する。

【0043】

他方のダブルチェックバルブ３６Ｂは、第３供給路３０と、ブレーキバルブ１３の後方圧力室１３Ｂに接続する後方信号供給路２４Ｂと、後方の車輪に制動力を加える後方空気供給路３８とに接続されている。このダブルチェックバルブ３６Ｂは、第３供給路３０及び後方信号供給路２４Ｂのうち圧力が高い方からの圧縮空気の供給を許容し、低い方からの圧縮空気の供給を遮断する。

【0044】

次に図３及び図４を参照して、圧力制御モジュール２０の動作について説明する。図３は、操作スイッチ５１、客席操作スイッチ５３、前側車外操作スイッチ７１、後側車外操作スイッチ７２、左側車外操作スイッチ７３、及び右側車外操作スイッチ７４がオン操作されていない場合の空気圧回路２２を示す。

【0045】

図３に示すように、操作スイッチ５１、客席操作スイッチ５３、前側車外操作スイッチ７１、後側車外操作スイッチ７２、左側車外操作スイッチ７３、及び右側車外操作スイッチ７４がオン操作されていない場合、サブＥＣＵ３２は、吸気用バルブ２７及び排気用バルブ２８を非駆動とする。この場合、吸気用バルブ２７は閉位置となり、排気用バルブ２８は開位置となる。これにより、分岐路２６のうち、吸気用バルブ２７よりも下流は、排気用バルブ２８が開位置となることにより大気圧等の所定圧となる。このため、パイロットポート２５Ｂに加わる空気圧も所定圧となることから、リレーバルブ２５が排気状態になる。リレーバルブ２５が排気状態となると、第３供給路３０及び第１供給路２３のうちリレーバルブ２５よりも下流の圧縮空気が排出部５８から排出され、第３供給路３０が所定圧となる。さらにブレーキペダル１３Ｃに対し踏み込み操作等がなされると、前方信号供給路２４Ａ及び後方信号供給路２４Ｂに空気圧信号が供給される。これにより、第３供給路３０よりも前方信号供給路２４Ａ及び後方信号供給路２４Ｂの圧力が高くなるため、ダブルチェックバルブ３６Ａ，３６Ｂは、第３供給路３０から前方空気供給路３７及び後方空気供給路３８への空気の流れをそれぞれ遮断する。そして、前方信号供給路２４Ａ及び後方信号供給路２４Ｂから前方空気供給路３７及び後方空気供給路３８に空気圧信号を供給する。その結果、リレーバルブ１５に空気圧信号が供給されることによって、エアタンク１２からリレーバルブ１５に多量の圧縮空気が供給される。リレーバルブ１５がブレーキチャンバー１７に圧縮空気を供給すると、車輪に制動力が加わる。なお、前方信号供給路２４Ａ及び後方信号供給路２４Ｂを含む空気圧回路がブレーキ制御回路に対応する。

【0046】

図４は、操作スイッチ５１、客席操作スイッチ５３、前側車外操作スイッチ７１、後側車外操作スイッチ７２、左側車外操作スイッチ７３、及び右側車外操作スイッチ７４の少なくとも一つがオン操作された場合の空気圧回路２２を示す。操作スイッチ５１、客席操作スイッチ５３、前側車外操作スイッチ７１、後側車外操作スイッチ７２、左側車外操作スイッチ７３、及び右側車外操作スイッチ７４の少なくとも一つがオン操作された場合、サブＥＣＵ３２は、メインＥＣＵ３１から送信された圧力指示を受信する。サブＥＣＵ３２は、圧力指示に基づいて、吸気用バルブ２７及び排気用バルブ２８を駆動する。これにより、吸気用バルブ２７は開位置、排気用バルブ２８は閉位置となる。エアタンク１２の圧縮空気は、第１供給路２３を介して、吸気用バルブ２７と排気用バルブ２８との間の分岐路２６に供給される。吸気用バルブ２７と排気用バルブ２８との間の分岐路２６の圧力が駆動圧力に到達すると、この圧力がパイロットポート２５Ｂを介してリレーバルブ２５に加わることにより、リレーバルブ２５は供給状態になる。これにより、第１供給路２３、リレーバルブ２５を介して第３供給路３０に圧縮空気が供給される。

【0047】

第３供給路３０に圧縮空気が供給されると、第３供給路３０の圧力が、前方信号供給路２４Ａ及び後方信号供給路２４Ｂよりも高くなる。このため、ダブルチェックバルブ３６は、第３供給路３０から、前方空気供給路３７及び後方空気供給路３８への空気の流れを許容し、前方信号供給路２４Ａ及び後方信号供給路２４Ｂから前方空気供給路３７及び後方空気供給路３８への空気の流れを遮断する。なお、吸気用バルブ２７、排気用バルブ２８、及びリレーバルブ２５を接続する流路（第１供給路２３、分岐路２６等）、第３供給路３０を含む空気圧回路が、異常時ブレーキ制御回路に対応する。

【0048】

このように、ブレーキバルブ１３とリレーバルブ１５との間に圧力制御モジュール２０を設けることにより、操作スイッチ５１、客席操作スイッチ５３、前側車外操作スイッチ７１、後側車外操作スイッチ７２、左側車外操作スイッチ７３、及び右側車外操作スイッチ７４の少なくとも一つがオン操作された場合には、空気圧駆動式の命令系統が、ブレーキバルブ１３を介する系統から、エアタンク１２から直接的に空気が供給される系統に切り替わる。このため、ブレーキバルブ１３からの空気圧信号を受信しなくても、ブレーキチャンバー１７を動作させてブレーキ力を発生させることができる。

【0049】

また、サブＥＣＵ３２は、第１圧力センサ３５及び第２圧力センサ３９から所定のタイミングで検知圧力を取得する。例えば、サブＥＣＵ３２は、リレーバルブ２５を供給状態に維持する場合には、第１圧力センサ３５が検知した圧力が所定範囲となるように、吸気用バルブ２７及び排気用バルブ２８を駆動又は非駆動にする。また、メインＥＣＵ３１が、車両１０を緩やかに停止させるため段階的に圧力を上昇させるようにサブＥＣＵ３２に対して圧力指示を送信する場合には、サブＥＣＵ３２は、第２圧力センサ３９が検知した圧力が第１圧力閾値に到達したか否かを判断する。サブＥＣＵ３２が、検知圧力が第１圧力閾値に到達していないと判断した場合には、吸気用バルブ２７及び排気用バルブ２８を駆動してリレーバルブ２５を供給状態に維持する。一方、サブＥＣＵ３２は、第２圧力センサ３９が検知した圧力が第１圧力閾値に到達した場合には、吸気用バルブ２７及び排気用バルブ２８を非駆動にしてリレーバルブ２５を遮断状態とする。そして、メインＥＣＵ３１からの次の圧力指示を待機する。

【0050】

次に、図６～８を参照して、メインＥＣＵ３１が行う異常時対応の処理の手順について説明する。図６に示す処理は、空気系統を制御する処理であって、操作スイッチ５１又は客席操作スイッチ５３が操作され、メインＥＣＵ３１がそれらのスイッチから送信された停止信号を受信することを契機に開始されるものとする。また、メインＥＣＵ３１は、所定のタイミングで速度センサ５５から速度情報を取得していることを前提とする。

【0051】

図６に示すように、メインＥＣＵ３１は、停止信号を受信すると、客席操作スイッチ５３が操作されたか否かを判定する（ステップＳ１１）。すなわち、メインＥＣＵ３１は、受信した停止信号が、操作スイッチ５１からの信号であるか又は客席操作スイッチ５３からの信号であるかを判定する。そして、メインＥＣＵ３１は、操作スイッチ５１が操作されたと判定すると（ステップＳ１１：ＮＯ）、ステップＳ１４に移行する。

【0052】

一方、メインＥＣＵ３１は、客席操作スイッチ５３が操作されたと判定すると（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、緩制動に必要な目標ブレーキ圧力をサブＥＣＵ３２に指示する（ステップＳ１２）。メインＥＣＵ３１は、自身の記憶部３１Ｃに記憶された緩制動のための目標減速度を達成するための目標ブレーキ圧力をサブＥＣＵ３２に送信する。サブＥＣＵ３２は、目標ブレーキ圧力の指示に基づき、上述したように吸気用バルブ２７及び排気用バルブ２８を駆動する（図４参照）。

【0053】

メインＥＣＵ３１は、サブＥＣＵ３２に目標ブレーキ圧力を送信した時点、車両１０が減速を開始した時点又はサブＥＣＵ３２から所定の応答信号を受信した時点から所定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ１３）。この所定時間は、ドライバーが正常な状態であるにもかかわらず、客席操作スイッチ５３が誤操作された場合に、ドライバーが解除スイッチ５２を操作するために要する時間である。メインＥＣＵ３１は、所定時間が経過していない場合（ステップＳ１３：ＮＯ）、目標ブレーキ圧力をサブＥＣＵ３２に指示しながら緩制動を継続する（ステップＳ１２）。

【0054】

一方、メインＥＣＵ３１は、所定時間が経過したと判定すると（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、本制動に必要な圧力をサブＥＣＵ３２に指示する（ステップＳ１４）。メインＥＣＵ３１は、自身の記憶部３１Ｃに記憶された本制動のための目標減速度を達成するための目標ブレーキ圧力をサブＥＣＵ３２に送信する。制御部３１Ｂは、車両１０が停止するまで目標ブレーキ圧力を維持する。サブＥＣＵ３２は、メインＥＣＵ３１からの目標ブレーキ圧力の指示に基づき、吸気用バルブ２７及び排気用バルブ２８を駆動する（図４参照）。

【0055】

メインＥＣＵ３１は、本制動を実行すると、異常時対応が終了したか否かを判定する（ステップＳ１５）。異常時対応は、車両１０が停止しパーキングブレーキが作動した場合等に終了したと判定してもよいし、イグニッションスイッチがオフされた場合に終了したと判定してもよいし、その他のタイミングで終了したと判定してもよい。メインＥＣＵ３１は、異常時対応が終了していないと判定すると（ステップＳ１５：ＮＯ）、目標ブレーキ圧力をサブＥＣＵ３２に指示しながら本制動を継続する（ステップＳ１４）。メインＥＣＵ３１は、異常時対応が終了したと判定すると（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、異常時対応の処理を終了する。

【0056】

また、メインＥＣＵ３１は、空気系統の異常時対応とは別に、本制動を実行開始するタイミング等の所定のタイミングで、車室内装置５６及び車室外装置５７を作動させる。これにより、車両１０の乗員に異常が発生したことを報知するとともに、車両１０の周辺を走行する他車両にも注意喚起を促すことができる。

【0057】

次に、図７を参照して、メインＥＣＵ３１が行う異常時対応の処理の手順について説明する。図７に示す処理は、空気系統を制御する処理であって、前側車外操作スイッチ７１、後側車外操作スイッチ７２、左側車外操作スイッチ７３、及び右側車外操作スイッチ７４の少なくとも一つが操作され、メインＥＣＵ３１がそれらのスイッチから送信された停止信号を受信することを契機に開始されるものとする。また、メインＥＣＵ３１は、所定のタイミングで速度センサ５５から速度情報を取得していることを前提とする。なお、前側表示部７１Ａ、後側表示部７２Ａ、左側表示部７３Ａ、右側表示部７４Ａは、車両１０の速度が所定速度以下及び車両１０の加速度が所定加速度以下であるときに点灯して、車外操作スイッチの存在を表示している。例えば、赤信号の交差点で停止しているときにまだ赤信号にもかかわらず車両１０が動き出したときや、横断歩道で停止しているときに横断歩道をまだ人が歩いているにもかかわらず車両１０が動き出したときに、車両１０の外にいる人が前側車外操作スイッチ７１、後側車外操作スイッチ７２、左側車外操作スイッチ７３、及び右側車外操作スイッチ７４のいずれかを操作する。この場合、車両１０が停止状態からの動き出しなので、車両１０の速度が所定速度以下及び車両１０の加速度が所定加速度以下であるため、前側表示部７１Ａ、後側表示部７２Ａ、左側表示部７３Ａ、右側表示部７４Ａは点灯している。

【0058】

図７に示すように、メインＥＣＵ３１は、停止信号を受信すると、前側車外操作スイッチ７１、後側車外操作スイッチ７２停止信号が、前側車外操作スイッチ７１、後側車外操作スイッチ７２、左側車外操作スイッチ７３、及び右側車外操作スイッチ７４からの信号であるか否かを判定する。そして、メインＥＣＵ３１は、操作スイッチ５１又は客席操作スイッチ５３が操作されたと判定すると（ステップＳ２１：ＮＯ）、ステップＳ２１に移行して、車外操作スイッチの操作があるまで待機する。なお、メインＥＣＵ３１は、図６のステップＳ１１以降によって処理を行う。

【0059】

一方、メインＥＣＵ３１は、前側車外操作スイッチ７１、後側車外操作スイッチ７２、左側車外操作スイッチ７３、及び右側車外操作スイッチ７４の少なくとも一つが操作されたと判定すると（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、車両１０の速度が所定速度以下であるか否かを判定する（ステップＳ２２）。すなわち、判断部３１Ａは、車両１０が所定速度以下の低速域で走行しているか否かを判定する。そして、判断部３１Ａは、車両１０の速度が所定速度よりも高いと判定した場合には（ステップＳ２２：ＮＯ）、ステップＳ２１に移行して、車外操作スイッチの操作があるまで待機する。

【0060】

一方、判断部３１Ａは、車両１０の速度が所定速度以下であると判定した場合には（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、車両１０の加速度が所定加速度以下であるか否かを判定する（ステップＳ２３）。すなわち、判断部３１Ａは、車両１０を制動したときの衝撃がある程度に抑えられる所定加速度以下の走行状態であるか否かを判定する。そして、判断部３１Ａは、車両１０の加速度が所定加速度よりも高いと判定した場合には（ステップＳ２３：ＮＯ）、ステップＳ２１に移行して、車外操作スイッチの操作があるまで待機する。

【0061】

一方、判断部３１Ａは、車両１０の加速度が所定加速度以下であると判定した場合には（ステップＳ２３：ＹＥＳ）、制動に必要な目標ブレーキ圧力をサブＥＣＵ３２に指示する（ステップＳ２４）。メインＥＣＵ３１は、車両１０の現在の走行速度から得られる減速度を目標減速度に近づけるように、自身の記憶部３１Ｃに記憶された制動のための目標減速度を達成するための目標ブレーキ圧力をサブＥＣＵ３２に送信する。制御部３１Ｂは、車両１０が停止するまで目標ブレーキ圧力を維持する。サブＥＣＵ３２は、目標ブレーキ圧力の指示に基づき、上述したように吸気用バルブ２７及び排気用バルブ２８を駆動する（図４参照）。

【0062】

続いて、メインＥＣＵ３１は、異常時対応が終了したか否かを判定する（ステップＳ２５）。判断部３１Ａは、車両１０が停止しパーキングブレーキが作動した場合等に異常時対応が終了したと判定してもよいし、イグニッションスイッチがオフされた場合に異常時対応が終了したと判定してもよいし、その他のタイミングで異常時対応が終了したと判定してもよい。メインＥＣＵ３１は、異常時対応が終了していないと判定すると（ステップＳ２５：ＮＯ）、目標ブレーキ圧力をサブＥＣＵ３２に指示しながら制動を継続する（ステップＳ２４）。メインＥＣＵ３１は、異常時対応が終了したと判定すると（ステップＳ２５：ＹＥＳ）、異常時対応の処理を終了する。

【0063】

また、メインＥＣＵ３１は、空気系統の異常時対応とは別に、制動を実行開始するタイミング等の所定のタイミングで、車室内装置５６及び車室外装置５７を作動させる。これにより、車両１０の乗員に異常が発生したことを報知するとともに、車両１０の周辺を走行する他車両にも注意喚起を促すことができる。

【0064】

次に、図８にしたがって、解除スイッチ５２が操作された場合の解除処理の手順について説明する。図８に示す処理は、操作スイッチ５１、客席操作スイッチ５３、前側車外操作スイッチ７１、後側車外操作スイッチ７２、左側車外操作スイッチ７３、及び右側車外操作スイッチ７４の少なくとも一つが操作され、メインＥＣＵ３１がその停止信号を受信することを契機に開始されるものとする。

【0065】

図８に示すように、メインＥＣＵ３１は、解除スイッチ５２が操作されたか否かを判定する（ステップＳ３１）。すなわち、メインＥＣＵ３１は、解除スイッチ５２から解除信号を受信したか否かを判定する。そして、メインＥＣＵ３１は、解除スイッチ５２から解除信号を受信していないと判定すると（ステップＳ３１：ＮＯ）、ステップＳ３３に移行する。

【0066】

一方、メインＥＣＵ３１は、解除スイッチ５２から解除信号を受信したと判定すると（ステップＳ３１：ＹＥＳ）、サブＥＣＵ３２に制動の解除指示を送信する（ステップＳ３２）。解除指示を受信したサブＥＣＵ３２は、吸気用バルブ２７及び排気用バルブ２８を非駆動として、エアタンク１２からブレーキチャンバー１７側への空気の供給を遮断する。

【0067】

続いて、メインＥＣＵ３１は、異常時対応が終了したか否かを判定する（ステップＳ３３）。メインＥＣＵ３１は、異常時対応が終了していないと判定すると（ステップＳ３３：ＹＥＳ）、ステップＳ３１に移行する。一方、メインＥＣＵ３１は、異常時対応が終了したと判定すると（ステップＳ３３：ＹＥＳ）、解除処理を終了する。

【0068】

次に、第１実施形態の効果について説明する。

【0069】

（１）車両１０の外にいる人によって前側車外操作スイッチ７１、後側車外操作スイッチ７２、左側車外操作スイッチ７３、及び右側車外操作スイッチ７４が操作された場合に、判断部３１Ａが車両１０を制動させるか判断した上で空気圧ブレーキシステム１１を制御して車両１０を停止させる。このため、例えば、赤信号の交差点で停止しているときにまだ赤信号にもかかわらず車両１０が動き出したときや、横断歩道で停止しているときに横断歩道をまだ人が歩いているにもかかわらず車両１０が動き出したときに、車両１０の外にいる人が前側車外操作スイッチ７１、後側車外操作スイッチ７２、左側車外操作スイッチ７３、及び右側車外操作スイッチ７４のいずれかを操作することで車両１０を停止させることができる。

【0070】

（２）車両１０の速度が所定速度以下であるときに車両１０を制動することで、車両１０が所定速度よりも高い速度で走行中に車両１０の外にいる人によって制動が行われることを抑制することができる。このため、いたずら等で前側車外操作スイッチ７１、後側車外操作スイッチ７２、左側車外操作スイッチ７３、及び右側車外操作スイッチ７４が操作されたときに除外することができる。

【0071】

（３）車両１０の加速度が所定加速度以下で車両１０の外にいる人によって制動が行われることを抑制することができる。このため、急な制動で乗員が転倒することを抑制することができる。

【0072】

（４）有効である前側車外操作スイッチ７１、後側車外操作スイッチ７２、左側車外操作スイッチ７３、及び右側車外操作スイッチ７４の存在が前側表示部７１Ａ、後側表示部７２Ａ、左側表示部７３Ａ、右側表示部７４Ａによって示される。このため、有効な車外操作スイッチを車外の人が認識して操作することができる。

【0073】

（５）車両１０が停止するまで空気圧ブレーキシステム１１を目標ブレーキ圧力に維持することで前側車外操作スイッチ７１、後側車外操作スイッチ７２、左側車外操作スイッチ７３、及び右側車外操作スイッチ７４が操作されたときに車両１０を確実に停止させることができる。

【0074】

（第２実施形態）
以下、図２、図９（ａ）～図１０を参照して、ブレーキ制御装置及びブレーキ制御システムの第２実施形態について説明する。この実施形態のブレーキ制御システムは、車両の進行方向に応じて判断部が判断する点が、上記第１実施形態と異なっている。以下、第１実施形態との相違点を中心に説明する。

【0075】

図２に示すように、メインＥＣＵ３１は、ＣＡＮ３３を介して変速機のシフト装置６１からシフト情報を取得するとともに、操舵装置６２から操舵情報として舵角を取得する。判断部３１Ａは、シフト情報から、車両１０が前進であるか後退であるかの走行方向を判断する。また、判断部３１Ａは、舵角から、車両１０の操舵方向を判断する。判断部３１Ａは、所定右側舵角以上に右側に操舵されているときに右に操舵と判断し、所定左側舵角以上に左側に操舵されているときに左に操舵と判断する。そして、判断部３１Ａは、車両１０の走行方向と操舵方向とに基づいて、車両１０の進行方向を判断する。

【0076】

判断部３１Ａは、車両１０の進行方向寄りに位置する前側車外操作スイッチ７１、後側車外操作スイッチ７２、左側車外操作スイッチ７３、及び右側車外操作スイッチ７４が操作された場合に、車両１０を制動して停止させると判断する。すなわち、車両１０の進行方向寄りの車外にいる人、言い換えれば、車両１０が向かってくる危険に遭遇している人が操作した車外操作スイッチの検出結果のみを採用することができる。言い換えれば、判断部３１Ａは、車両１０の進行方向寄りに位置しない前側車外操作スイッチ７１、後側車外操作スイッチ７２、左側車外操作スイッチ７３、及び右側車外操作スイッチ７４が操作された場合に、車両１０を制動しないと判断する。このようにすれば、車両１０の進行方向寄りに位置しない車外操作スイッチの操作を除くことができ、いたずらや誤操作による制動を防止することができる。

【0077】

図９（ａ）に示すように、判断部３１Ａは、車両１０の走行方向が前進であって操舵がないときには、車両１０の前方に位置する前側車外操作スイッチ７１の前側表示部７１Ａを点灯させる。このとき、判断部３１Ａは、前側車外操作スイッチ７１の検出結果のみに基づいて判断する。

【0078】

図９（ｂ）に示すように、判断部３１Ａは、車両１０の走行方向が後退であって操舵がないときには、車両１０の後方に位置する後側車外操作スイッチ７２の後側表示部７２Ａを点灯させる。このとき、判断部３１Ａは、後側車外操作スイッチ７２の検出結果のみに基づいて判断する。

【0079】

図９（ｃ）に示すように、判断部３１Ａは、車両１０の走行方向が前進であって操舵方向が左であるときには、車両１０の前方及び左側に位置する前側車外操作スイッチ７１の前側表示部７１Ａ及び左側車外操作スイッチ７３の左側表示部７３Ａを点灯させる。このとき、判断部３１Ａは、前側車外操作スイッチ７１及び左側車外操作スイッチ７３の検出結果のみに基づいて判断する。

【0080】

図９（ｄ）に示すように、判断部３１Ａは、車両１０の走行方向が後退であって操舵方向が左であるときには、車両１０の後方及び左側に位置する後側車外操作スイッチ７２の後側表示部７２Ａ及び左側車外操作スイッチ７３の左側表示部７３Ａを点灯させる。このとき、判断部３１Ａは、後側車外操作スイッチ７２及び左側車外操作スイッチ７３の検出結果のみに基づいて判断する。

【0081】

図９（ｅ）に示すように、判断部３１Ａは、車両１０の走行方向が前進であって操舵方向が右であるときには、車両１０の前方及び右側に位置する前側車外操作スイッチ７１の前側表示部７１Ａ及び右側車外操作スイッチ７４の右側表示部７４Ａを点灯させる。このとき、判断部３１Ａは、前側車外操作スイッチ７１及び右側車外操作スイッチ７４の検出結果のみに基づいて判断する。

【0082】

図９（ｆ）に示すように、判断部３１Ａは、車両１０の走行方向が後退であって操舵方向が右であるときには、車両１０の後方及び右側に位置する後側車外操作スイッチ７２の後側表示部７２Ａ及び右側車外操作スイッチ７４の右側表示部７４Ａを点灯させる。このとき、判断部３１Ａは、後側車外操作スイッチ７２及び右側車外操作スイッチ７４の検出結果のみに基づいて判断する。

【0083】

次に、図１０を参照して、メインＥＣＵ３１が行う異常時対応の処理の手順について説明する。図１０に示す処理は、空気系統を制御する処理であって、前側車外操作スイッチ７１、後側車外操作スイッチ７２、左側車外操作スイッチ７３、及び右側車外操作スイッチ７４の少なくとも一つが操作され、メインＥＣＵ３１がそれらのスイッチから送信された停止信号を受信することを契機に開始されるものとする。また、メインＥＣＵ３１は、所定のタイミングで速度センサ５５から速度情報、シフト装置６１からシフト情報、及び操舵装置６２から操舵情報を取得していることを前提とする。なお、前側表示部７１Ａ、後側表示部７２Ａ、左側表示部７３Ａ、右側表示部７４Ａは、車両１０の速度が所定速度以下及び車両１０の加速度が所定加速度以下であるとともに、車両１０の進行方向にあるもののみ点灯して、車外操作スイッチの存在を示している。

【0084】

図１０に示すように、メインＥＣＵ３１は、停止信号を受信すると、停止信号が、前側車外操作スイッチ７１、後側車外操作スイッチ７２、左側車外操作スイッチ７３、及び右側車外操作スイッチ７４からの信号であるか否かを判定する（ステップＳ２１）。そして、メインＥＣＵ３１は、操作スイッチ５１又は客席操作スイッチ５３が操作されたと判定すると（ステップＳ２１：ＮＯ）、ステップＳ２１に移行して、車外操作スイッチの操作があるまで待機する。なお、メインＥＣＵ３１は、図６のステップＳ１１以降によって処理を行う。

【0085】

一方、メインＥＣＵ３１は、前側車外操作スイッチ７１、後側車外操作スイッチ７２、左側車外操作スイッチ７３、及び右側車外操作スイッチ７４の少なくとも一つが操作されたと判定すると（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、車両１０の走行方向及び操舵方向を検出する（ステップＳ４１）。すなわち、判断部３１Ａは、シフト情報から車両１０が前進であるか後退であるかの走行方向を判断し、操舵情報から車両１０の操舵方向を判断する。

【0086】

続いて、メインＥＣＵ３１は、操作された車外操作スイッチが車両１０の走行方向及び操舵方向に位置するスイッチであるか否かを判断する（ステップＳ４２）。すなわち、図９（ａ）～図９（ｆ）に示したように、判断部３１Ａは、操作された車外操作スイッチが点灯している車外表示部に位置するか否かを判断する。そして、判断部３１Ａは、操作された車外操作スイッチが点灯している車外表示部に位置しないと判断すると（ステップＳ４２：ＮＯ）、ステップＳ２１に移行して、車外操作スイッチの操作があるまで待機する。

【0087】

一方、判断部３１Ａは、操作された車外操作スイッチが点灯している車外表示部に位置する車外操作スイッチであると判断すると（ステップＳ４２：ＹＥＳ）、車両１０の速度が所定速度以下であるか否かを判定する（ステップＳ２２）。なお、ステップＳ２１以降は第１実施形態と同様であるため説明を省略する。

【0088】

次に、第２実施形態の効果について説明する。なお、第１実施形態の（１）～（５）の効果に加え、以下の効果を奏する。

【0089】

（６）操舵方向も含めて車両１０の進行方向を判断することで車両１０の左側面及び右側面に設けられた車外操作スイッチの操作によって車両１０を制動して停止させることができる。

【0090】

（７）車両１０の進行方向寄りに位置しない車外操作スイッチがされた場合に、車両１０を制動しないと判断する。このため、車両１０の進行方向寄りに位置しない車外操作スイッチの操作を除くことができ、いたずらや誤操作による制動を防止することができる。

【0091】

（第３実施形態）
以下、図２、図９（ａ）～図９（ｆ）及び図１１を参照して、ブレーキ制御装置及びブレーキ制御システムの第３実施形態について説明する。この実施形態のブレーキ制御システムは、車両の進行方向に応じて車外操作部が作動する点が、上記第２実施形態と異なっている。以下、第２実施形態との相違点を中心に説明する。

【0092】

図２に示すように、作動部３１Ｄは、車両１０の進行方向寄りに位置しない前側車外操作スイッチ７１、後側車外操作スイッチ７２、左側車外操作スイッチ７３、及び右側車外操作スイッチ７４の作動を停止させる。作動部３１Ｄは、車両１０の操舵方向側に位置する前側車外操作スイッチ７１、後側車外操作スイッチ７２、左側車外操作スイッチ７３、及び右側車外操作スイッチ７４を作動させる。すなわち、車両１０の進行方向寄りの車外にいる人、言い換えれば、車両１０が向かってくる危険に遭遇している人が操作した車外操作スイッチの検出結果のみを採用することができる。

【0093】

図９（ａ）に示すように、作動部３１Ｄは、車両１０の走行方向が前進であって操舵がないときには、車両１０の前方に位置する前側車外操作スイッチ７１の前側表示部７１Ａを点灯させるとともに、前側車外操作スイッチ７１のみ作動させる。

【0094】

図９（ｂ）に示すように、作動部３１Ｄは、車両１０の走行方向が後退であって操舵がないときには、車両１０の後方に位置する後側車外操作スイッチ７２の後側表示部７２Ａを点灯させるとともに、後側車外操作スイッチ７２のみ作動させる。

【0095】

図９（ｃ）に示すように、作動部３１Ｄは、車両１０の走行方向が前進であって操舵方向が左であるときには、車両１０の前方及び左側に位置する前側車外操作スイッチ７１の前側表示部７１Ａ及び左側車外操作スイッチ７３の左側表示部７３Ａを点灯させる。このとき、作動部３１Ｄは、前側車外操作スイッチ７１及び左側車外操作スイッチ７３のみ作動させる。

【0096】

図９（ｄ）に示すように、作動部３１Ｄは、車両１０の走行方向が後退であって操舵方向が左であるときには、車両１０の後方及び左側に位置する後側車外操作スイッチ７２の後側表示部７２Ａ及び左側車外操作スイッチ７３の左側表示部７３Ａを点灯させる。このとき、作動部３１Ｄは、後側車外操作スイッチ７２及び左側車外操作スイッチ７３のみ作動させる。

【0097】

図９（ｅ）に示すように、作動部３１Ｄは、車両１０の走行方向が前進であって操舵方向が右であるときには、車両１０の前方及び右側に位置する前側車外操作スイッチ７１の前側表示部７１Ａ及び右側車外操作スイッチ７４の右側表示部７４Ａを点灯させる。このとき、作動部３１Ｄは、前側車外操作スイッチ７１及び右側車外操作スイッチ７４のみ作動させる。

【0098】

図９（ｆ）に示すように、作動部３１Ｄは、車両１０の走行方向が後退であって操舵方向が右であるときには、車両１０の後方及び右側に位置する後側車外操作スイッチ７２の後側表示部７２Ａ及び右側車外操作スイッチ７４の右側表示部７４Ａを点灯させる。このとき、作動部３１Ｄは、後側車外操作スイッチ７２及び右側車外操作スイッチ７４のみ作動させる。

【0099】

次に、図１１を参照して、メインＥＣＵ３１が行う異常時対応の処理の手順について説明する。図１１に示す処理は、空気系統を制御する処理であって、メインＥＣＵ３１が所定のタイミングで速度センサ５５から速度情報、シフト装置６１からシフト情報、及び操舵装置６２から操舵情報を取得していることを前提とする。

【0100】

図１１に示すように、メインＥＣＵ３１は、車両１０の走行方向及び操舵方向を検出する（ステップＳ５１）。すなわち、判断部３１Ａは、シフト情報から車両１０が前進であるか後退であるかの走行方向を判断し、操舵情報から車両１０の操舵方向を判断する。

【0101】

続いて、メインＥＣＵ３１は、車両１０の走行方向及び操舵方向の車外操作スイッチを作動させる（ステップＳ５２）。すなわち、図９（ａ）～図９（ｆ）に示したように、作動部３１Ｄは、車両１０の進行方向寄りに位置する車外操作スイッチのみ作動させる。このため、車両１０の進行方向寄りに位置しない車外操作スイッチが操作されても、車外操作スイッチは作動しない。このため、車両１０の進行方向寄りに位置しない車外操作スイッチの操作を検出しない。なお、作動部３１Ｄは、車両１０の速度が所定速度以下及び車両１０の加速度が所定加速度以下であるときには、車両１０の進行方向にある前側表示部７１Ａ、後側表示部７２Ａ、左側表示部７３Ａ、右側表示部７４Ａのみ点灯させる。

【0102】

メインＥＣＵ３１は、停止信号を受信すると、停止信号が、前側車外操作スイッチ７１、後側車外操作スイッチ７２、左側車外操作スイッチ７３、及び右側車外操作スイッチ７４からの信号であるか否かを判定する（ステップＳ２１）。なお、ステップＳ２１以降は第１実施形態と同様であるため説明を省略する。

【0103】

次に、第３実施形態の効果について説明する。なお、第１実施形態の（１）～（５）及び第２実施形態の（６）の効果に加え、以下の効果を奏する。

【0104】

（８）車両１０の進行方向寄りに位置しない車外操作スイッチの作動を停止させることで、車両１０の進行方向寄りに位置する車外操作スイッチの操作のみによって車両１０を制動して停止させるか否かを判断することができる。また、必要な車外操作スイッチのみ作動させて電力消費を抑制することができる。

【0105】

（他の実施形態）
上記各実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記各実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

【0106】

・上記実施形態では、ステップＳ２３において、車両１０の加速度が所定加速度以下であることを条件に異常時対応を行った。しかしながら、車両１０の加速度が所定加速度以下であるときに限らず異常時対応を行ってもよい。

【0107】

・上記実施形態では、ステップＳ２２において、車両１０の速度が所定速度以下であることを条件に異常時対応を行った。しかしながら、車両１０の速度が所定速度以下であるときに限らず異常時対応を行ってもよい。

【0108】

・上記実施形態では、エアタンク１２を３つのタンクに分けたが、１つのタンクでもよく、２つ又は４つ以上のタンクであってもよい。また、エアタンク１２と空気圧機器との接続関係は適宜変更可能である。例えば、圧力制御モジュール２０の第１ポートＰ１は、第３タンク１２Ｃ以外のタンクに接続されてもよい。

【0109】

・上記各実施形態において、メインＥＣＵ３１は、前側車外操作スイッチ７１、後側車外操作スイッチ７２、左側車外操作スイッチ７３、及び右側車外操作スイッチ７４からＣＡＮ３３を介さず信号を直接受信してもよい。

【0110】

・上記各実施形態において、メインＥＣＵ３１は、操作スイッチ５１、解除スイッチ５２、客席操作スイッチ５３から、ＣＡＮ３３等の車載ネットワークを介してオン信号などを受信してもよい。

【0111】

・上記各実施形態において、車載ネットワークは、ＣＡＮ３３以外に、ＦｌｅｘＲａｙ（登録商標）、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）等のネットワークを用いてもよい。

【0112】

・上記各実施形態では、メインＥＣＵ３１は、速度センサ５５から速度情報を取得したが、これに代えて若しくは加えて、加速度センサから加速度情報を取得してもよい。

【0113】

・上記各実施形態では、ドライバー異常時対応システム５０は、メインＥＣＵ３１及びサブＥＣＵ３２を備えるようにした。これに代えて若しくは加えて、メインＥＣＵ３１及びサブＥＣＵ３２を、第１制御部の機能と第２制御部の機能とを有する１つのＥＣＵ又はその他の制御回路から構成してもよい。又は、これらの機能を３つ以上のＥＣＵ又はその他の制御回路に分散させて構成してもよい。機能が集約されているか分散されているかにかかわらず、発明の目的を達成することができるように構成されていればよい。

【0114】

・上記各実施形態において、ドライバー異常時対応システム５０は、当該システムの機能をオン／オフできる主スイッチ（図示略）を備えていてもよい。主スイッチに対して所定の操作を行うこと、又は主スイッチを所定の制御装置等により制御することで、例えば、操作スイッチ５１、解除スイッチ５２及び客席操作スイッチ５３の操作を無効にすることができる。

【0115】

・上記各実施形態では、空気圧回路２２は、吸気用バルブ２７及び排気用バルブ２８によって空気圧駆動式のリレーバルブ２５を駆動した。これに代えて、第１供給路２３に電磁弁を設け、この電磁弁により、第１供給路２３を開閉してもよい。

【0116】

・上記各実施形態では、空気圧回路２２は、空気圧によって空気の供給方向を切り替えるダブルチェックバルブ３６を備えた。ダブルチェックバルブ３６に代えて、サブＥＣＵ３２によって駆動及び非駆動とされる電磁弁を設けてもよい。操作スイッチ５１、客席操作スイッチ５３、前側車外操作スイッチ７１、後側車外操作スイッチ７２、左側車外操作スイッチ７３、及び右側車外操作スイッチ７４の少なくとも一つがオン操作されると、サブＥＣＵ３２は、その電磁弁を駆動（又は非駆動）して、空気の供給方向を切り替える。

【0117】

・上記各実施形態では、操作スイッチ５１、客席操作スイッチ５３、前側車外操作スイッチ７１、後側車外操作スイッチ７２、左側車外操作スイッチ７３、及び右側車外操作スイッチ７４のオン操作により異常時対応を実行した。これに代えて若しくは加えて、ドライバーの疲労状態又は健康状態を検知する生体検知装置を用いてもよい。生体検知装置は、ドライバーの顔や頭部の位置、姿勢、瞼、視線等の目の状態、脈拍数、心拍数、体温等、１又は複数のパラメータを用いてドライバーの運転状態を検知する。この態様においては、生体検知装置がドライバーの異常を検知した場合に停止信号を送信する。或いは、車両に搭載されたＥＣＵが、車速、アクセルペダルやブレーキペダルの操作の有無等の車両状態と道路情報とを比較して、運転の異常を検知した場合には停止信号を送信してもよい。

【0118】

・上記各実施形態において、バス停において停止の表示を設け、停止の表示があるときは車両１０が出発しないよう規定しておく。車両１０は、この停止の表示を検知するカメラを備える。メインＥＣＵ３１は、カメラが停止の表示を検知しているにもかかわらず車両１０が出発した場合には、車両１０を制動して停止させる異常時対応を行う。

【0119】

・上記各実施形態において、急加速や急舵角を検出したときに、前側車外操作スイッチ７１、後側車外操作スイッチ７２、左側車外操作スイッチ７３、及び右側車外操作スイッチ７４を作動させて、車外の停止意思を検出できるようにしてもよい。

【0120】

・上記各実施形態では、車外操作スイッチを車両１０の各面に１つずつ設けたが、車外操作スイッチを車両１０の各面に複数ずつ設けてもよい。また、車外操作スイッチを車両１０の各面に任意の数を設けてもよい。また、車外操作スイッチを車両１０の底面に設けてもよい。また、車外操作スイッチを車両１０の前面と後面のみに設けてもよい。

【0121】

・上記各実施形態では、前側車外操作スイッチ７１、後側車外操作スイッチ７２、左側車外操作スイッチ７３、及び右側車外操作スイッチ７４を押しボタンスイッチとした。しかしながら、車外操作スイッチを押しボタンスイッチに限らず、近接スイッチやロータリースイッチ等の他のスイッチにしてもよい。また、車外操作スイッチを、光電センサや超音波センサ等の非接触センサで操作を検出してもよい。また、バンパーにひずみゲージ等の衝撃を検知するものを設けてバンパーを蹴ったり叩いたりすることで車外からの操作を検出してもよい。

【0122】

・上記各実施形態では、前側表示部７１Ａ、後側表示部７２Ａ、左側表示部７３Ａ、右側表示部７４ＡをＬＥＤとした。しかしながら、車外表示部をＬＥＤに代えて若しくは加えて、車外表示部をランプ、ステッカーやペイントとしてもよい。また、車外表示部を音声出力するスピーカーとしてもよい。また、車外表示部を反転フラップ式表示機としてもよい。更に、車外表示部をディプレイとしてもよい。

【0123】

・上記各実施形態では、速度センサ５５から車両１０の速度情報を取得したが、速度センサに限らず、車軸回転センサ、ＧＰＳ、Ｇセンサ、画像センサ等から車両１０の速度情報を取得してもよい。

【0124】

・上記各実施形態では、シフト装置６１から走行方向を取得したが、ＧセンサやＧＰＳから車両１０の走行方向を取得してもよい。

【0125】

・上記各実施形態では、操舵装置６２から操舵方向を取得したが、ＧセンサやＧＰＳから車両１０の操舵方向を取得してもよい。

【0126】

・上記各実施形態では、ドライバー異常時対応システムは、ブレーキの命令系統を空気圧回路とする使用過程車両１０に後付けされるものとして説明したが、ＥＢＳを搭載した車両に後付けされてもよい。また、後付けではなく、ドライバー異常時対応システムが予め搭載された車両でもよい。

【0127】

・上記各実施形態では、ドライバー異常時対応システムは、バスに搭載されるものとして説明した。車両は、バスの他、トラック、建機等でもよい。また、これ以外の態様として、ドライバー異常時対応システムは、乗用車、鉄道車両等、他の車両に搭載されてもよい。

【0128】

・上記各実施形態では、フルエアブレーキの車両１０に、ドライバー異常時対応システムを適用した。これに限らず、ドライバー異常時対応システムは、その他の形式のブレーキシステムを有する車両にも適用可能である。圧力制御モジュールをエアオーバーハイドロリック式のブレーキ機構を有する車両に適用することができる。このブレーキ機構は、圧力制御モジュールを、ＡＢＳコントロールバルブを介して複数のブレーキブースターに接続する。ブレーキブースターは、前輪用、後方左側の車輪用、後方右側の車輪用のブースターであり、空気圧を利用して液圧回路の液圧を高めることによって車輪に制動力を発生させる。また、圧力制御モジュールを前輪用のブレーキブースターと、後輪用のブレーキブースターと、液圧回路に設けられたＡＢＳコントロールバルブとを備えたブレーキ機構に適用してもよい。

【0129】

・上記各実施形態では、空気圧回路でブレーキ機構を制御する車両に適用した。しかしながら、油圧回路でブレーキ機構を制御する新車又は使用過程車両においてもドライバーの異常は発生し得るため、同様な課題が存在する。このため、上記各実施形態の圧力制御モジュール２０を、ブレーキ機構への命令系統を油圧で行う車両に適用してもよい。油圧回路においても圧力制御モジュール２０は上記実施形態と同様に作動する。この態様において、制御対象となるブレーキ機構は、ブレーキチャンバー以外の機構でもよい。なお、油圧回路及び空気圧回路は、流体の圧力によって駆動する回路としての一例である。

【0130】

・上記各実施形態では、空気圧回路でブレーキ機構を制御する車両に適用した。しかしながら、電動のブレーキ機構を制御する車両に適用してもよい。すなわち、電動のブレーキ機構のブレーキトルクと車両の減速度との相関関係を取得して、相関関係に基づいて所望の減速度を実現するための目標ブレーキトルクを予め推定してもよい。

【符号の説明】

【0131】

１０ 車両
１１ 空気圧ブレーキシステム
１２ エアタンク
１３ ブレーキバルブ
１３Ａ 前方圧力室
１３Ｂ 後方圧力室
１３Ｃ ブレーキペダル
１４Ａ プロテクションバルブ
１４Ｂ エアホーン装置
１５ リレーバルブ
１６ ＡＢＳコントロールバルブ
１７ ブレーキチャンバー
１８ 空気配管
２０ 圧力制御モジュール
２１ ケース
２１Ａ ポート接続部
２１Ｄ 突出部
２２ 空気圧回路
２３ 第１供給路
２４Ａ 前方信号供給路
２４Ｂ 後方信号供給路
２５ リレーバルブ
２５Ａ 排出口
２５Ｂ パイロットポート
２６ 分岐路
２７ 吸気用バルブ
２７Ａ 配線
２８ 排気用バルブ
２８Ａ 配線
２９ 信号供給路
３０ 第３供給路
３１ メインＥＣＵ
３１Ａ 判断部
３１Ｂ 制御部
３１Ｃ 記憶部
３１Ｄ 作動部
３２ サブＥＣＵ
３３ ＣＡＮ
３５ 第１圧力センサ
３６，３６Ａ，３６Ｂ ダブルチェックバルブ
３７ 前方空気供給路
３８ 前方空気供給路
３９ 第２圧力センサ
５０ ドライバー異常時対応システム
５１ 操作スイッチ
５２ 解除スイッチ
５３ 客席操作スイッチ
５５ 速度センサ
５６ 車室内装置
５７ 車室外装置
５８ 排出部
６１ 加速度センサ
６２ 温度センサ
６３ ワイパー駆動装置
７１ 前側車外操作スイッチ（車外操作部）
７１Ａ 前側車外表示部
７２ 後側車外操作スイッチ（車外操作部）
７２Ａ 後側車外表示部
７３ 左側車外操作スイッチ（車外操作部）
７３Ａ 左側車外表示部
７４ 右側車外操作スイッチ（車外操作部）
７４Ａ 右側車外表示部
Ｐ１ 第１ポート
Ｐ２ 第２ポート
Ｐ３ 第３ポート

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】