特許 7547617 端末加工装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-08-30

(45)【発行日】2024-09-09

(54)【発明の名称】端末加工装置

(51)【国際特許分類】

   H01R 43/048 20060101AFI20240902BHJP

【ＦＩ】

H01R43/048 Z

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2023510951

(86)(22)【出願日】2022-03-17

(86)【国際出願番号】 JP2022012400

(87)【国際公開番号】W WO2022209980

(87)【国際公開日】2022-10-06

【審査請求日】2023-09-25

(31)【優先権主張番号】P 2021060198

(32)【優先日】2021-03-31

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000002358

【氏名又は名称】新明和工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100121500

【弁理士】

【氏名又は名称】後藤 高志

(72)【発明者】

【氏名】藤沢 直樹

(72)【発明者】

【氏名】高橋 慶紀

【審査官】高橋 裕一

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－１９１２５１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－１８５７２５（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開昭６２－８４１８７（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開２００１－８５１３６（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許第４７９６３５８（ＵＳ，Ａ）

【文献】特開２０１８－６０６４２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－１０２９６５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０１Ｒ４３／０２７－４３／２８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

電線の端部に端子を圧着する圧着装置と、
それぞれ１本の電線を把持可能に構成された複数の把持部材と、
前記複数の把持部材を支持するベース部材と、
前記複数の把持部材を個別に前記圧着装置に向かって移動させることが可能に構成され、移動される前記把持部材に把持された前記電線を前記圧着装置に装填する移動装置と、を備え、
前記圧着装置は、前記ベース部材よりも第１方向に設けられ、
前記ベース部材は、前記第１方向にそれぞれ移動可能なように前記複数の把持部材を支持しており、
前記移動装置は、
前記ベース部材に支持された前記複数の把持部材を個別に前記第１方向に移動させることが可能な第１移動装置と、
前記ベース部材を移動または旋回させて、前記複数の把持部材を順次、前記圧着装置に正対させることが可能な第２移動装置と、を備えている、
端末加工装置。

【請求項2】

前記移動装置を制御して前記電線を前記圧着装置に装填させる制御装置をさらに備え、
前記ベース部材は、前記第１方向に方向に交差する第２方向に並ぶように前記複数の把持部材を支持しており、
前記第２移動装置は、前記ベース部材を前記第２方向に移動させるように構成され、
前記制御装置は、前記第１移動装置および前記第２移動装置を制御して、前記複数の把持部材を順次、前記第１方向の終端位置に移動させるとともに前記圧着装置に正対する正対位置に移動させる、
請求項１に記載の端末加工装置。

【請求項3】

前記第１移動装置は、
前記第２方向の所定の係合位置に設けられた係合部材と、
前記係合部材を前記第１方向に移動するアクチュエータと、を備え、
前記各把持部材は、前記係合位置に位置しているときに前記係合部材と係合するように構成されており、
前記制御装置は、前記各把持部材を前記第１方向に移動させる際、前記第２移動装置を制御して前記各把持部材を前記係合位置に位置付けた後に前記アクチュエータを駆動する、
請求項２に記載の端末加工装置。

【請求項4】

前記係合部材の移動範囲の前記第１方向の終端位置と、前記第１方向の逆方向の終端位置とは、前記第１方向に第１距離だけ離れており、
前記各把持部材は、
前記第２方向に前記係合部材が通り抜け可能なように前記第２方向の両側面に切り抜けるとともに、前記係合部材が係合する係合溝と、
前記係合溝よりも前記第１方向に前記第１距離だけ離れて設けられ、前記第２方向に前記係合部材が通り抜け可能なように前記第２方向の両側面に切り抜けた逃げ溝と、を備えている、
請求項３に記載の端末加工装置。

【請求項5】

前記圧着装置は、前記第２方向および前記第１方向に直交する圧着方向に向かい合ったクリンパとアンビルとを備え、
前記制御装置は、
前記係合部材を前記第１方向の終端位置に移動した後に前記各把持部材を前記正対位置に移動することによって、前記電線を前記クリンパと前記アンビルとの間に挿入し、
前記電線を前記クリンパと前記アンビルとの間に挿入した後に、前記クリンパと前記アンビルとを接近させて前記電線に前記端子を圧着し、
前記端子を圧着した後に、前記各把持部材を前記第２方向の前記係合位置に移動し、
前記各把持部材を前記係合位置に移動した後に、前記係合部材を前記第１方向の逆方向の終端位置に移動する、
請求項４に記載の端末加工装置。

【請求項6】

前記複数の把持部材を前記第１方向の逆方向の終端位置にそれぞれ保持する第１保持機構をさらに備えている、
請求項２～５のいずれか一つに記載の端末加工装置。

【請求項7】

前記複数の把持部材を前記第１方向の終端位置にそれぞれ保持する第２保持機構をさらに備えている、
請求項２～６のいずれか一つに記載の端末加工装置。

【請求項8】

前記各把持部材は、前記電線の種類に応じて交換可能であって前記電線を挟持する挟持部を備えている、
請求項１～７のいずれか一つに記載の端末加工装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、電線の端末加工装置に関する。

【背景技術】

【0002】

被覆が剥かれた電線の端部に端子を自動で圧着する端末加工装置が従来から知られている。従来の典型的な端末加工装置では、電線は、電線を横方向に搬送する搬送装置により、順次側方から圧着装置のアプリケータに挿入される。しかし、例えば多芯ケーブルの複数の芯線に端子を圧着しようとするような場合、圧着中でない芯線がアプリケータなどに接触し、問題となることがあった。そのような問題を解決し、さらに圧着に係る時間を節減するために、複数の電線に対して一度に端子を圧着する圧着方法が提案されている。例えば特許文献１には、複数の端子押圧面を並列に有する一括クリンパと、複数の端子受け面を並列に有する一括アンビルとを用いて多芯ケーブルの各芯線に各端子を一括で圧着する方法が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１０－３４２９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に開示された方法によれば、多芯ケーブルの圧着中でない芯線が端末加工装置に接触することを防止でき、端子圧着時間の短縮も期待できる。しかし、特許文献１に開示された方法では、複数の端子を同時に圧着するため、圧着力を測定して圧着作業の良否を判定する良否判定作業を行うことができない。圧着力の測定による良否判定は、圧着品質の管理の上で非常に重要な工程であり、一度に１本の電線に対して圧着を行うのでなければ実施できない工程である。複数の電線に対する複数の端子の一括圧着では、個々の圧着の圧着力が不明であるため、個々の電線の圧着の良否を判定することができない。従って、電線への端子の圧着方式としては、一度に１本の電線にだけ圧着を行う方式が好ましい。ただし、多芯ケーブルに対して一度に１本の電線にだけ圧着を行う方式を適用すると、上記したような問題が発生し得る。

【0005】

上記問題を解決するために、多芯ケーブルの複数の電線のうちの１本を電線把持装置で把持して、把持した電線に対して圧着を行う方法も考えられる。電線を掴み替えながらこれを続けることにより、複数の電線の圧着を１本ずつ順次に行うことができる。かかる方法によれば、一度に１本の電線にだけ圧着を行い、かつ、圧着中でない電線が端末加工装置に接触することを抑制できる。しかし、このような方法は電線の掴み替えのための時間が必要であるため、工程時間が長くなる。

【0006】

本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、その目的は、複数の電線に対して１本ずつ圧着を行い、かつ、圧着時間を短縮できる端末加工装置を提供することである。

【0007】

本発明に係る端末加工装置は、電線の端部に端子を圧着する圧着装置と、それぞれ１本の電線を把持可能に構成された複数の把持部材と、前記複数の把持部材を個別に前記圧着装置に向かって移動させることが可能に構成され、移動される前記把持部材に把持された前記電線を前記圧着装置に装填する移動装置と、を備える。

【0008】

上記端末加工装置によれば、それぞれ１本ずつ電線を把持可能な複数の把持部材により複数の電線を一度に把持することができる。これにより、自由な電線が端末加工装置に接触することが防止され、かつ、電線の掴み替えのための時間が必要でなくなる。さらに、移動装置は、複数の把持部材を個別に圧着装置に向かって移動させることが可能に構成されており、移動される把持部材に把持された電線だけを圧着装置に装填することができる。従って、複数の電線の圧着を１本ずつ順次に行うことができる。その結果、複数の電線に対して１本ずつ圧着を行うことと、圧着時間の短縮をともに実現できる。

【0009】

本発明に係る端末加工装置の好ましい一態様によれば、端末加工装置は、所定の並び方向に並びかつ前記並び方向と交差する移動方向にそれぞれ移動可能なように前記複数の把持部材を支持するベース部材と、前記移動装置を制御して前記電線を前記圧着装置に装填させる制御装置と、をさらに備えている。前記移動装置は、前記ベース部材に支持された前記複数の把持部材を個別に前記移動方向に移動させる第１移動装置と、前記ベース部材を前記並び方向に移動させる第２移動装置と、を備えている。前記圧着装置は、前記ベース部材よりも前記移動方向の一方側に設けられている。前記制御装置は、前記第１移動装置および前記第２移動装置を制御して、前記複数の把持部材を順次、前記移動方向の前記一方側の終端位置に移動させるとともに前記圧着装置に正対する正対位置に移動させる。

【0010】

上記端末加工装置によれば、圧着を行う電線を把持した把持部材を圧着装置に正対させる第２移動装置と、圧着を行う電線を把持した把持部材を圧着装置に接近させる第１移動装置との組み合わせにより、複数の把持部材を個別に圧着装置に向かって移動させる移動装置を簡易な構成で実現できる。

【0011】

上記した端末加工装置の好ましい一態様によれば、前記第１移動装置は、前記並び方向の所定の係合位置に設けられた係合部材と、前記係合部材を前記移動方向に移動するアクチュエータと、を備えている。前記各把持部材は、前記係合位置に位置しているときに前記係合部材と係合するように構成されている。前記制御装置は、前記各把持部材を前記移動方向に移動させる際、前記第２移動装置を制御して前記各把持部材を前記係合位置に位置付けた後に前記アクチュエータを駆動する。

【0012】

上記端末加工装置によれば、把持部材ごとにアクチュエータを設けることなく、１つのアクチュエータによって、複数の把持部材を個別に移動方向に移動させることができる。

【0013】

上記した端末加工装置の好ましい一態様によれば、前記係合部材の移動範囲の前記一方側の終端位置と他方側の終端位置とは、前記移動方向に第１距離だけ離れている。前記各把持部材は、前記並び方向に前記係合部材が通り抜け可能なように前記並び方向の両側面に切り抜けるとともに、前記係合部材が係合する係合溝と、前記係合溝よりも前記移動方向の前記一方側に前記第１距離だけ離れて設けられ、前記並び方向に前記係合部材が通り抜け可能なように前記並び方向の両側面に切り抜けた逃げ溝と、を備えている。

【0014】

上記端末加工装置によれば、各把持部材が移動範囲の一方側または他方側の終端位置にある状態では、他方側の終端位置にある把持部材によって係合部材の通路が形成される。また、他方側の終端位置にある把持部材の逃げ溝と一方側の終端位置にある把持部材の係合溝とによる係合部材の通路も形成される。これにより、全ての把持部材を後退させた状態であっても、いくつかの把持部材を圧着装置の側に前進させた状態であっても、係合部材と干渉することなく、ベース部材を並び方向に移動することができる。

【0015】

上記した端末加工装置の好ましい一態様によれば、前記圧着装置は、前記並び方向および前記移動方向に直交する圧着方向に向かい合ったクリンパとアンビルとを備えている。前記制御装置は、前記係合部材を前記一方側の終端位置に移動した後に前記各把持部材を前記正対位置に移動することによって、前記電線を前記クリンパと前記アンビルとの間に挿入する。前記制御装置は、前記電線を前記クリンパと前記アンビルとの間に挿入した後に、前記クリンパと前記アンビルとを接近させて前記電線に前記端子を圧着する。前記制御装置は、前記端子を圧着した後に、前記各把持部材を前記並び方向の前記係合位置に移動する。前記制御装置は、前記各把持部材を前記係合位置に移動した後に、前記係合部材を前記他方側の終端位置に移動する。

【0016】

上記端末加工装置によれば、電線は、圧着装置の側方からクリンパとアンビルとの間に挿入される。これにより、電線が圧着装置に衝突するリスクが低減される。圧着装置に対する電線の挿入は、圧着装置の正面側から行うよりも側方から行った方が、電線が圧着装置に衝突するリスクが低い。かかる圧着を行うためには、把持部材を正対位置に移動させる前に移動方向の一方側の終端位置に移動しておく必要があるが、把持部材に設けられた逃げ溝によってこのような動きが可能となっている。

【0017】

本発明に係る端末加工装置の好ましい一態様によれば、端末加工装置は、前記複数の把持部材を前記移動方向の他方側の終端位置にそれぞれ保持する第１保持機構をさらに備えている。

【0018】

上記端末加工装置によれば、第２移動装置によってベース部材が並び方向に移動されるときに、圧着を行うのではない電線を把持している把持部材が他方側の終端位置から動いてしまうことを抑制できる。

【0019】

本発明に係る端末加工装置の好ましい一態様によれば、端末加工装置は、前記複数の把持部材を前記移動方向の前記一方側の終端位置にそれぞれ保持する第２保持機構をさらに備えている。

【0020】

上記端末加工装置によれば、一方側の終端位置に移動され、圧着を行う電線を把持している把持部材が、圧着中またはベース部材の移動中に一方側の終端位置から動いてしまうことを抑制できる。

【0021】

本発明に係る端末加工装置の好ましい一態様によれば、前記各把持部材は、前記電線の種類に応じて交換可能であって前記電線を挟持する挟持部を備えている。

【0022】

上記端末加工装置によれば、端末加工装置は、様々な種類の電線に対応して圧着を行うことができる。

【発明の効果】

【0023】

本発明に係る端末加工装置によれば、複数の電線に対して１本ずつ圧着を行い、かつ、圧着時間を短縮することができる。

【図面の簡単な説明】

【0024】

【図1】一実施形態に係る端末加工装置の斜視図である。

【図2】多芯ケーブルを把持した状態の端末加工装置を示す平面図である。

【図3】端末加工装置の右側面図である。

【図4】シャトルとＹＺ軸移動ユニットの主要部とが離れた状態の電線挿入装置を示す斜視図である。

【図5】シャトルを斜め下方から見た斜視図である。

【図6】右端のクランプが前方側の終端位置に位置している状態のシャトルを斜め下方から見た斜視図である。

【図7】端末加工装置のブロック図である。

【図8】右端のクランプが前方側の終端位置に位置付けられた状態の電線挿入装置を示す斜視図である。

【図9】シャトルが正対位置に移動した状態の電線挿入装置を示す斜視図である。

【図10】変形例に係るクランプおよび保持機構の縦断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0025】

［装置の構成］
以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態について説明する。図１は、一実施形態に係る端末加工装置１０の斜視図である。端末加工装置１０は、複数の電線の各端末に端子を圧着する装置である。図２は、多芯ケーブル１を把持した状態の端末加工装置１０を示す平面図である。図３は、端末加工装置１０の側面図である。図２に示すように、本実施形態に係る端末加工装置１０は、主として、ドレイン線３と複数のコア線４とを有する多芯ケーブル１の端末加工を行う装置である。以下、特に区別する必要がないときには、ドレイン線３とコア線４とを総称して芯線２とも呼ぶ。ただし、端末加工装置１０は、例えば、複数の単芯電線の端末加工を行ってもよい。端末加工装置１０の加工対象の電線は特に限定されない。図２に示すように、端末加工装置１０に装填される前に、多芯ケーブル１に対しては、両端部の被覆を剥く処理、撚り合わされた複数の芯線２の撚りをほどく処理、ドレイン線３に熱収縮チューブを被せる処理、各芯線２の端部の被覆を剥いて端部２ａを露出させる処理などが行われている。端末加工装置１０は、ここでは、複数の芯線２の各端部２ａに端子５（図３参照）を圧着する。ここに示す例では、多芯ケーブル１の芯線２の数は５本（コア線４が４本、ドレイン線３が１本）である。端末加工装置１０は、５本の芯線２の両端部、すなわち計１０の端部２ａに端子５を圧着する。多芯ケーブル１はそのためにＵ字に曲げられており、多芯ケーブル１の全ての端部２ａは同じ向きを向いている。

【0026】

図３に示すように、本実施形態に係る端末加工装置１０は、圧着装置２０と、圧着装置２０に芯線２を挿入する電線挿入装置３０と、制御装置８０（図７参照）と、を備えている。以下の説明では、電線挿入装置３０から見た圧着装置２０の方向を端末加工装置１０の前方とし、符号Ｆで表す。端末加工装置１０の左方および右方は、前方に向かって見た左方および右方とする。図面において、Ｆ、Ｒｒ、Ｌ、Ｒ、Ｕ、Ｄはそれぞれ、端末加工装置１０の前後左右上下を表している。ただし、これらの方向は説明の都合上のものであり、端末加工装置１０の設置態様等を何ら限定するものではない。また、以下では、端末加工装置１０の左右方向をＸ軸方向とも呼ぶ。同様に、端末加工装置１０の前後方向をＹ軸方向とも呼び、上下方向をＺ軸方向とも呼ぶ。Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、およびＺ軸方向は、互いに直交している。

【0027】

圧着装置２０は、電線の端末（ここでは、多芯ケーブル１の芯線２の端部２ａ）に端子５を圧着する装置である。圧着装置２０は、１回につき１本の芯線２に端子５を圧着する。本実施形態では、多芯ケーブル１の前端部１Ｆ（図２参照）の端部２ａに圧着される端子５と後端部１Ｒｒ（図２参照）の端部２ａに圧着される端子５とが異なる種類の端子５であるため、端末加工装置１０は、２台の圧着装置２０を備えている。２台の圧着装置２０は、左右に並んで設けられている。２台の圧着装置２０の構成は、概ね共通である。よって、以下では一方の圧着装置２０についてのみ説明し、他方の圧着装置２０の説明は省略する。また、他方の圧着装置２０の図示も省略する。

【0028】

図３に示すように、圧着装置２０は、アプリケータ２１と、アプリケータ２１を押圧するプレス２２（図７参照）と、圧着力計２３（図７参照）と、を備えている。アプリケータ２１は、端子５を成形する金型であるクリンパ２１ａおよびアンビル２１ｂを備えている。クリンパ２１ａとアンビル２１ｂとは、Ｚ軸方向（上下方向）に向かい合っている。クリンパ２１ａとアンビル２１ｂとの間に端子５が供給され、芯線２の端部２ａが挿入された状態でプレス２２が駆動すると、クリンパ２１ａとアンビル２１ｂとが接近し、芯線２の端部２ａに端子５が圧着される。圧着力計２３は、圧着の際のプレス２２のプレス圧を測定している。圧着力計２３によって測定されたプレス圧が所定の範囲に入っている場合、端末加工装置１０は、圧着が良好に行われたと判定する。圧着力計２３によって測定されたプレス圧が所定の範囲から外れた場合には、端末加工装置１０は、圧着不良と判定する。

【0029】

電線挿入装置３０は、２台の圧着装置２０の後方に設けられている。図１に示すように、電線挿入装置３０は、それぞれ１本の芯線２を把持可能な複数のクランプ４０Ａ～４０Ｊと、複数のクランプ４０Ａ～４０Ｊを支持するシャトル５０と、シャトル５０をＸ軸方向（左右方向）に移動させるＸ軸移動装置６０と、クランプ４０Ａ～４０ＪをＹ軸方向（前後方向）に移動させるとともにシャトル５０を上下方向に移動させるＹＺ軸移動ユニット７０と、を備えている。Ｘ軸移動装置６０とＹＺ軸移動ユニット７０とは、複数のクランプ４０Ａ～４０Ｊを移動させて芯線２を圧着装置２０に装填する移動装置を構成している。詳しくは後述するが、移動装置としてのＸ軸移動装置６０およびＹＺ軸移動ユニット７０は、複数のクランプ４０Ａ～４０Ｊを個別に圧着装置２０に向かって移動させることが可能に構成されている。

【0030】

図４は、シャトル５０とＹＺ軸移動ユニット７０の主要部とが離れた状態の電線挿入装置３０を示す斜視図である。詳しくは後述するが、シャトル５０は、Ｘ軸移動装置６０によってＸ軸方向に移動され、これによりＹＺ軸移動ユニット７０の主要部に接近または離反する。図４に示すように、シャトル５０は、Ｘ軸方向およびＹ軸方向に延びる平板部５０Ｆと、平板部５０Ｆの後方に設けられ平板部５０Ｆを支持する支持部５０Ｒｒと、を備えている。支持部５０Ｒｒは、平板部５０ＦをＺ軸方向に移動可能に支持している。図５は、シャトル５０を斜め下方から見た斜視図である。図５に示すように、支持部５０Ｒｒは、Ｚ軸方向に延びる一対のガイドレール５５を備えている。平板部５０Ｆには、一対のガイドレール５５に摺動自在に係合する直動ガイド５６が設けられている。

【0031】

図４に示すように、シャトル５０の平板部５０Ｆには、複数のクランプ４０Ａ～４０Ｊがそれぞれ移動可能に係合する複数のガイド溝５１が設けられている。ガイド溝５１の数は、ここでは１０である。複数のガイド溝５１は、Ｘ軸方向に並んで設けられ、それぞれＹ軸方向に延びている。各クランプ４０Ａ～４０Ｊは、ガイド溝５１に沿ってＹ軸方向に移動可能である。Ｙ軸方向はクランプ４０Ａ～４０Ｊの移動方向であり、Ｘ軸方向はクランプ４０Ａ～４０Ｊの並び方向である。シャトル５０は、複数のクランプ４０Ａ～４０ＪがＸ軸方向に並ぶように、かつ、Ｘ軸方向に直交するＹ軸方向にそれぞれ移動可能なように、複数のクランプ４０Ａ～４０Ｊを支持している。シャトル５０は、クランプ４０Ａ～４０Ｊの移動方向であるＹ軸方向に直交する方向（Ｘ軸方向）に移動可能に構成されている。

【0032】

図５に示すように、平板部５０Ｆの下面のＹ軸方向中央部には、Ｘ軸方向に延びる溝５０ａが設けられている。溝５０ａは、平板部５０ＦのＸ軸方向の両側面に切り抜けている。図５に示すように、溝５０ａが設けられた部分では、ガイド溝５１は平板部５０Ｆの下面まで貫通し、複数の貫通孔５１ａを形成している。各クランプ４０Ａ～４０Ｊの下面の一部は、各貫通孔５１ａから露出している。

【0033】

図２に示すように、ガイド溝５１の後方には、クランプ４０Ａ～４０Ｊの保持機構５２が設けられている。保持機構５２は、複数のクランプ４０Ａ～４０ＪをそれぞれＹ軸方向の後方側の終端位置に保持する機構である。保持機構５２は、ブロック５２ａと、複数のボールプランジャ５２ｂと、を備えている。ブロック５２ａは、ガイド溝５１の後端に隣接して設けられ、Ｘ軸方向に延びている。ブロック５２ａには、それぞれ１つのガイド溝５１に対応した複数の挿入孔５２ｃが設けられている。挿入孔５２ｃは、対応するガイド溝５１の後方に配置されている。クランプ４０Ａ～４０ＪがＹ軸方向の後方側の終端位置に位置しているとき、クランプ４０Ａ～４０Ｊの後端部は、挿入孔５２ｃに挿入される。ブロック５２ａには、複数のボールプランジャ５２ｂが埋設されている。複数のボールプランジャ５２ｂは、それぞれ１つの挿入孔５２ｃに対応している。ボールプランジャ５２ｂは、対応する挿入孔５２ｃの上方に設けられ、そのボールの一部は挿入孔５２ｃ内に突出している。ボールプランジャ５２ｂのボールはスプリングによって下方に押されている。クランプ４０Ａ～４０Ｊの後端部を挿入孔５２ｃに挿入すると、ボールプランジャ５２ｂのボールはクランプ４０Ａ～４０Ｊに押されて上方に移動する。クランプ４０Ａ～４０Ｊは、ボールプランジャ５２ｂのボールによって下方に向かって押される。これにより、複数のクランプ４０Ａ～４０ＪがそれぞれＹ軸方向の後方側の終端位置に保持される。

【0034】

シャトル５０の支持部５０Ｒｒには、多芯ケーブル１を保持するケーブル保持部５３が設けられている。図４に示すように、ケーブル保持部５３には、Ｘ軸方向に並んだ２つの保持溝５３ａが形成されている。２つの保持溝５３ａは、それぞれＹ軸方向に延びている。図２に示すように、Ｕ字に曲げられた多芯ケーブル１の前端部１Ｆ側の一部は、右側の保持溝５３ａに通されている。Ｕ字に曲げられた多芯ケーブル１の後端部１Ｒｒ側の一部は、左側の保持溝５３ａに通されている。多芯ケーブル１の両端部１Ｆ、１Ｒｒは、これにより、ケーブル保持部５３よりも前方（クランプ４０Ａ～４０Ｊの側）に配置される。また、多芯ケーブル１の中央部の曲げ部分は、ケーブル保持部５３よりも後方に配置される。ケーブル保持部５３に保持されることにより、シャトル５０における多芯ケーブル１の姿勢、特にシャトル５０が移動しているときの姿勢が安定する。

【0035】

支持部５０Ｒｒの後方側の側面には、直動ガイド５４が設けられている。図１に示すように、直動ガイド５４は、Ｘ軸移動装置６０のガイドレール６１（ＹＺ軸移動ユニット７０を見やすくするため、２点鎖線にて図示）に摺動可能に係合している。ガイドレール６１は、Ｘ軸方向に延びている。シャトル５０は、直動ガイド５４がガイドレール６１に摺動可能に係合していることにより、ガイドレール６１に沿ってＸ軸方向に移動可能である。Ｘ軸移動装置６０は、シャトル５０をＸ軸方向に移動させる。Ｘ軸移動装置６０は、ガイドレール６１と、サーボモータ６２（図７参照）と、図示しないボールねじ機構とを備えている。シャトル５０は、サーボモータ６２が駆動すると、ガイドレール６１に沿ってＸ軸方向に移動する。芯線２を圧着する際のシャトル５０のＸ軸方向の位置は端子圧着を行う端部２ａに応じて変わり、位置精度も必要であるため、Ｘ軸移動装置６０のアクチュエータとしては、位置を制御可能なサーボモータ６２が使用されている。シャトル５０の停止位置の数は端部２ａの数に等しい。ただし、Ｘ軸移動装置６０のアクチュエータは、サーボモータ６２に限定されるわけではない。

【0036】

複数のクランプ４０Ａ～４０Ｊは、それぞれ１本の芯線２を把持した状態でＹ軸方向に移動されることにより、芯線２の端部２ａを圧着装置２０に接近させ、または離反させる。複数のクランプ４０Ａ～４０Ｊのうち、右側の５つのクランプ４０Ａ～４０Ｅは、多芯ケーブル１の前端部１Ｆの端部２ａを把持する。左側の５つのクランプ４０Ｆ～４０Ｊは、多芯ケーブル１の後端部１Ｒｒの端部２ａを把持する。また、複数のクランプ４０Ａ～４０Ｊのうち、クランプ４０Ａ～４０Ｄおよび４０Ｇ～４０Ｊは、コア線４を把持する。クランプ４０Ｅおよび４０Ｆは、ドレイン線３を把持する。コア線４を把持する８つのクランプは、同じクランプである。そこで、以下では、右端のクランプ４０Ａについて説明し、クランプ４０Ａと同じ他の７つのクランプの説明は省略する。また、ドレイン線３を把持するクランプ４０Ｅおよび４０Ｆについての説明は、クランプ４０Ａと異なる部分を除いて省略する。

【0037】

図４に示すように、クランプ４０Ａは、挟持部４１と、摺動部４２と、両者を固定するボルトＢｔと、を備えている。挟持部４１は、芯線２を挟持する部材である。挟持部４１は、電線の種類に応じて交換される。挟持部４１は、摺動部４２に対して着脱可能に構成されている。挟持部４１は、ボルトＢｔを外すことにより、摺動部４２から離脱する。クランプ４０Ｅおよび４０Ｆは、挟持部４１の種類がクランプ４０Ａと異なっており、他の構成は同じである。図４に示すように、挟持部４１は、Ｚ軸方向に延びている。挟持部４１の下端部は、ボルトＢｔにより摺動部４２の前端部に固定される。挟持部４１の上端部には、芯線２を挟持するクランプ溝４１ａが設けられている。クランプ溝４１ａは、挟持部４１の上端から下方に向かって形成されている。クランプ溝４１ａのＸ軸方向の幅は、コア線４の直径よりもわずかに狭い。そのため、クランプ溝４１ａにコア線４を押し込むと、コア線４の被覆の弾性力により、コア線４がクランプ４０Ａに保持される。なお、ドレイン線３を把持するクランプ４０Ｅおよび４０Ｆの挟持部４１では、クランプ溝４１ａの幅がドレイン線３の直径に対応した幅となっている。

【0038】

摺動部４２は、Ｙ軸方向に延び、シャトル５０のガイド溝５１に係合している。摺動部４２の前端部には挟持部４１が接続されている。クランプ４０Ａは、Ｘ軸方向視において、略Ｌ字型に構成されている。図５に示すように、クランプ４０Ａの下面には、係合溝４２ａと、逃げ溝４２ｂとが形成されている。係合溝４２ａは、後述する係合ピン７４（図４参照）が係合する溝である。かつ、係合溝４２ａは、Ｘ軸方向に係合ピン７４が通り抜け可能なように、クランプ４０ＡのＸ軸方向の両側面に切り抜けている。逃げ溝４２ｂは、係合溝４２ａよりもＹ方向の前方側（Ｙ軸方向のうち、クランプ４０Ａから見て圧着装置２０の側）に所定の距離Ｌ１だけ離れて設けられている。この距離Ｌ１は、クランプ４０ＡのＹ軸方向の移動範囲の長さと同じである。図６は、右端のクランプ４０Ａが前方側の終端位置に位置している状態のシャトル５０を斜め下方から見た斜視図である。図６に示すように、右端のクランプ４０Ａが前方側の終端位置に位置し、他のクランプ４０Ｂ～４０Ｊが後方側の終端位置に位置しているとき、Ｙ軸方向に関して、右端のクランプ４０Ａの係合溝４２ａの位置と他のクランプ４０Ｂ～４０Ｊの逃げ溝４２ｂの位置とが揃う。逃げ溝４２ｂも、Ｘ軸方向に係合ピン７４が通り抜け可能なように、クランプ４０ＡのＸ軸方向の両側面に切り抜けている。そのため、図５および図６に示すように、各クランプ４０Ａ～４０Ｊが前方側または後方側の終端位置に位置している状態では、係合ピン７４がＸ軸方向に通り抜け可能な経路が２つ形成される。

【0039】

ＹＺ軸移動ユニット７０は、シャトル５０に支持された複数のクランプ４０Ａ～４０Ｊを個別にＹ軸方向に移動させるＹ軸移動装置７０Ｙと、シャトル５０の平板部５０ＦをＺ軸方向に移動させるＺ軸移動装置７０Ｚと、を備えている。図４に示すように、Ｙ軸移動装置７０Ｙは、アクチュエータとしてのＹ軸シリンダ７１と、ガイドレール７２と、ピン台７３と、係合ピン７４と、連結部材７５と、を備えている。Ｙ軸シリンダ７１は、ここではエアシリンダである。Ｙ軸移動装置７０Ｙのアクチュエータは２位置のアクチュエータでよいため、Ｙ軸移動装置７０Ｙのアクチュエータとしては、エアシリンダが好適に利用できる。ただし、Ｙ軸移動装置７０Ｙのアクチュエータは、エアシリンダに限定されるわけではない。Ｙ軸シリンダ７１は、係合ピン７４をＹ軸方向に移動するアクチュエータである。Ｙ軸シリンダ７１は、Ｙ軸方向に伸縮するロッド７１ａを備えている。係合ピン７４はピン台７３に下方から支持され、ピン台７３は、ガイドレール７２に移動可能に係合している。ガイドレール７２は、Ｙ軸方向に延びている。ピン台７３および係合ピン７４は、ガイドレール７２に沿ってＹ軸方向に移動可能である。連結部材７５は、ピン台７３とＹ軸シリンダ７１のロッド７１ａとを連結している。そのため、ロッド７１ａが伸びると、ピン台７３および係合ピン７４は前方に移動する。ロッド７１ａが縮むと、ピン台７３および係合ピン７４は後方に移動する。係合ピン７４をＹ軸方向に移動させることによりクランプ４０Ａ～４０ＪのいずれかをＹ軸方向に移動させることができるが、この詳細については後述する。なお、係合ピン７４の移動範囲の前方側の終端位置と後方側の終端位置との距離も、距離Ｌ１である。

【0040】

Ｚ軸移動装置７０Ｚは、Ｚ軸シリンダ７６を備えている。図示は省略するが、Ｚ軸シリンダ７６は、Ｚ軸方向に伸縮するロッドを備えている。Ｚ軸シリンダ７６のロッドが伸びると、Ｙ軸移動装置７０Ｙおよびシャトル５０の平板部５０Ｆは、支持部５０Ｒｒのガイドレール５５に沿って上方に移動する。これにより、複数のクランプ４０Ａ～４０Ｊも上方に移動する。ロッドが縮むと、Ｙ軸移動装置７０Ｙ、シャトル５０の平板部５０Ｆ、および複数のクランプ４０Ａ～４０Ｊは下方に移動する。

【0041】

図７は、端末加工装置１０のブロック図である。図７に示すように、端末加工装置１０の制御装置８０は、圧着装置２０のプレス２２および圧着力計２３と、Ｘ軸移動装置６０のサーボモータ６２と、Ｙ軸移動装置７０ＹのＹ軸シリンダ７１と、Ｚ軸移動装置７０ＺのＺ軸シリンダ７６と、に接続され、これらの動きを制御している。制御装置８０は、移動装置としてのＸ軸移動装置６０、Ｙ軸移動装置７０Ｙ、およびＺ軸移動装置７０Ｚを制御して、芯線２を圧着装置２０に装填させる。また、制御装置８０は、圧着装置２０のプレス２２を制御して、芯線２の端部２ａに端子５を圧着する。制御装置８０は、このとき、圧着力計２３によって測定されたプレス圧を取得し、圧着作業の良否を判定する。

【0042】

［端子圧着プロセス］
以下では、本実施形態に係る端末加工装置１０による端子圧着のプロセスの一例について説明する。図４は、クランプ４０Ａ～４０Ｊに芯線２を把持させるときの端末加工装置１０の状態を示している。芯線２は、シャトル５０がＹＺ軸移動ユニット７０の主要部から離れた状態で、クランプ４０Ａ～４０Ｊによって把持される。多芯ケーブル１の複数の芯線２は、他の装置または作業者の作業によりクランプ４０Ａ～４０Ｊに装着される。また、多芯ケーブル１の被覆部分は、ケーブル保持部５３に装着される。図３に示すように、このとき、多芯ケーブル１は、被覆部分とクランプ４０Ａ～４０Ｊとの間の芯線２が弛むように装着される。これにより、芯線２が引っ張られることなくクランプ４０Ａ～４０ＪをＹ軸方向に移動させることができる。

【0043】

次のステップでは、Ｘ軸移動装置６０により、シャトル５０が左方に移動される。これにより、シャトル５０は、右端のクランプ４０Ａが係合ピン７４の上方に位置するような位置に移動する。ただし、これは、右端のクランプ４０Ａに把持された芯線２に対して最初に圧着を行うためであり、シャトル５０は、他のクランプが係合ピン７４の上方に位置するような位置に移動されてもよい。シャトル５０の左方への移動後に、Ｚ軸移動装置７０Ｚが駆動され、Ｙ軸移動装置７０Ｙ、シャトル５０の平板部５０Ｆ、および複数のクランプ４０Ａ～４０Ｊが上方に移動される。図１および図３は、このときの端末加工装置１０を示すものである。図１に示すように、図１の状態では、図４に比べて、Ｙ軸移動装置７０Ｙが上方に位置している。

【0044】

図３に示すように、後方側の終端位置における係合ピン７４のＹ軸方向の位置は、後方側の終端位置におけるクランプ４０Ａ～４０Ｊの係合溝４２ａのＹ軸方向の位置と同じである。かつ、係合ピン７４の上端の位置は、クランプ４０Ａ～４０Ｊの下面の位置よりも上方であり、係合溝４２ａの天面の位置よりも下方である。そのため、シャトル５０を図１に示す位置に移動すると、係合ピン７４は、クランプ４０Ａの係合溝４２ａ内に配置される。これにより、クランプ４０Ａが係合ピン７４に係合する。他のクランプが係合ピン７４の上方に位置した状態では、当該他のクランプが係合ピン７４に係合する。係合ピン７４のＸ軸方向の位置を以下「係合位置」と呼ぶこととすると、各クランプ４０Ａ～４０Ｊは、係合位置に位置しているときに係合ピン７４と係合する。

【0045】

次のステップでは、Ｙ軸移動装置７０Ｙが制御装置８０により制御され、係合ピン７４が前方側の終端位置まで移動される。このとき、係合ピン７４は、クランプ４０Ａの係合溝４２ａの前方側壁部を押す。これにより、クランプ４０Ａが前方側の終端位置に移動する。係合ピン７４がクランプ４０Ａを押す力により、クランプ４０Ａは、保持機構５２から離反する。図８は、右端のクランプ４０Ａが前方側の終端位置に位置付けられた状態の電線挿入装置３０を示す斜視図である。図８に示すように、係合ピン７４が前方に移動することにより、右端のクランプ４０Ａだけが圧着装置２０の側に突出する。かつ、右端のクランプ４０Ａに把持された芯線２だけが圧着装置２０に接近する。他のクランプ４０Ｂ～４０Ｊの移動についても同様であり、制御装置８０は、各クランプ４０Ａ～４０ＪをＹ軸方向に移動させる際には、Ｘ軸移動装置６０を制御して各クランプ４０Ａ～４０Ｊを係合位置（係合ピン７４のＸ軸方向の位置）に位置付けた上で、Ｙ軸シリンダ７１を駆動する。

【0046】

本実施形態では、制御装置８０は、係合ピン７４を前方側の終端位置に移動することによってクランプ４０Ａを前方側の終端位置に移動した後に、クランプ４０Ａをクリンパ２１ａのＸ軸方向の中心位置に移動する。制御装置８０は、それによって、芯線２をクリンパ２１ａとアンビル２１ｂとの間に挿入する。すなわち、芯線２は、アプリケータ２１の側方からクリンパ２１ａとアンビル２１ｂとの間に挿入される。これにより、芯線２の端部２ａがアプリケータ２１に衝突するリスクが低減されている。アプリケータ２１に対する電線の挿入は、アプリケータ２１の正面側から行うよりも側方から行った方が、電線がアプリケータ２１に衝突するリスクが低い。以下、上記したようなクランプ４０Ａが圧着装置２０のクリンパ２１ａおよびアンビル２１ｂに正対する位置のことを「クランプ４０Ａの正対位置」とも呼ぶ。なお、他のクランプ４０Ｂ～４０Ｊが圧着装置２０のクリンパ２１ａおよびアンビル２１ｂに正対する位置のことをそれぞれ、クランプ４０Ｂ～４０Ｊの正対位置と呼ぶ。図９は、シャトル５０がクランプ４０Ａの正対位置に移動した状態の電線挿入装置３０を示す斜視図である。クランプ４０Ａ～４０Ｊが前方側の終端位置に位置した状態では、芯線２の端部２ａのＹ軸方向の位置は、クリンパ２１ａおよびアンビル２１ｂの位置に重なる。クランプ４０Ａ～４０Ｊは、上記したような突出長さとなるように芯線２を把持している。

【0047】

制御装置８０は、芯線２をクリンパ２１ａとアンビル２１ｂとの間に挿入した後に、クリンパ２１ａとアンビル２１ｂとを接近させて芯線２に端子５を圧着する。具体的には、プレス２２が駆動される。このとき、制御装置８０は、圧着力計２３によって測定されたプレス圧を取得し、圧着作業の良否を判定する。

【0048】

プレス２２が駆動されるのと同時に、制御装置８０は、Ｚ軸移動装置７０Ｚを制御して、Ｙ軸移動装置７０Ｙ、シャトル５０の平板部５０Ｆ、および複数のクランプ４０Ａ～４０Ｊを下方に移動する。これにより、クリンパ２１ａとアンビル２１ｂとが近接する直前に端子５の内部に芯線２が収まる。よって、端子５と芯線２とが確実に圧着される。この後、Ｙ軸移動装置７０Ｙ、シャトル５０の平板部５０Ｆ、および複数のクランプ４０Ａ～４０Ｊは、端子圧着前の高さに戻される。

【0049】

制御装置８０は、さらにその後、Ｘ軸移動装置６０を制御して、クランプ４０ＡをＸ軸方向の係合位置に戻す。これにより、右端のクランプ４０Ａに再び係合ピン７４が係合する。制御装置８０は、クランプ４０Ａを係合位置に移動してクランプ４０Ａに再び係合ピン７４を係合させた後に、係合ピン７４を後方側の終端位置に移動する。これにより、右端のクランプ４０Ａに把持された芯線２に対する端子５の圧着作業が終了する。

【0050】

次のステップからは、他の芯線２、例えばクランプ４０Ｂに把持された芯線２に対する端子５の圧着作業が行われる。クランプ４０Ｂに把持された芯線２に対する端子５の圧着作業では、Ｘ軸移動装置６０により、クランプ４０Ｂが係合ピン７４の上方に位置するような位置、すなわちクランプ４０Ｂの係合位置にシャトル５０が移動される。かかるシャトル５０のＸ軸方向への移動は、各クランプ４０Ａ～４０Ｊの係合溝４２ａが左右に切り抜けているために可能である。かかるシャトル５０のＸ軸方向への移動において、係合ピン７４は、各クランプ４０Ａ～４０Ｊの係合溝４２ａがＸ軸方向に繋がった通路（図５参照）を通過する。その後、クランプ４０Ｂの前進、クランプ４０Ｂの正対位置へのシャトル５０の移動、圧着、シャトル５０の戻り、および、クランプ４０Ｂの後方側の終端位置への後退が再度行われる。上記において、シャトル５０がＸ軸方向の元の位置に戻る際、係合ピン７４は、クランプ４０Ａの逃げ溝４２ｂを通過してクランプ４０Ｂの係合溝４２ａに入る（図６参照）。かかるシャトル５０のＸ軸方向への移動は、各クランプ４０Ａ～４０Ｊの逃げ溝４２ｂが係合溝４２ａと距離Ｌ１だけ離れて設けられ、かつ、左右に切り抜けているために可能となるものである。

【0051】

以下、その他のクランプ４０Ｃ～４０Ｊに把持された芯線２についても同様のステップが行われる。このように、端末加工装置１０の制御装置８０は、Ｙ軸移動装置７０ＹおよびＸ軸移動装置６０を制御して、複数のクランプ４０Ａ～４０Ｊを順次、Ｙ軸方向の前方側の終端位置に移動させるとともに圧着装置２０に正対する正対位置に移動させる。これにより、移動されるクランプ４０Ａ～４０Ｊに把持された芯線２を圧着装置２０に順次装填していくことができる。

【0052】

［実施形態の作用効果］
以下に、本実施形態に係る端末加工装置１０が奏する作用効果について、適宜従来の端末加工装置と比較しながら説明する。

【0053】

本実施形態に係る端末加工装置１０は、芯線２の端部２ａに端子５を圧着する圧着装置２０と、それぞれ１本の芯線２を把持可能に構成された複数のクランプ４０Ａ～４０Ｊと、複数のクランプ４０Ａ～４０Ｊを個別に圧着装置２０に向かって移動させることが可能に構成された移動装置と、を備えている。移動装置は、移動されるクランプに把持された芯線２を圧着装置２０に装填する。移動装置は、ここでは、Ｘ軸移動装置６０、Ｙ軸移動装置７０Ｙ、およびＺ軸移動装置７０Ｚである。かかる端末加工装置１０によれば、それぞれ１本ずつ芯線２を把持可能な複数のクランプ４０Ａ～４０Ｊにより複数の芯線２を一度に把持することができる。これにより、自由な芯線２が端末加工装置１０に接触することが防止され、かつ、芯線２の掴み替えのための時間が必要でなくなる。さらに、本実施形態では、Ｙ軸移動装置７０Ｙは、複数のクランプ４０Ａ～４０Ｊを個別に圧着装置２０に向かって移動させることが可能に構成されており、移動されるクランプに把持された芯線２だけを圧着装置２０に装填することができる。従って、複数の芯線２の圧着を１本ずつ順次に行うことができる。その結果、複数の芯線２に対して１本ずつ圧着を行うことと、圧着時間の短縮をともに実現できる。

【0054】

前述したように、従来の端末加工装置では、電線に対して１本ずつ端子圧着を行い、かつ、圧着中でない電線が端末加工装置と干渉するのを防止するためには、電線の掴み替えを行わなければならなかった。このような掴み替えは圧着の工程時間を長くする。本実施形態に係る端末加工装置１０は、端子圧着の品質管理の問題、自由な電線が端末加工装置に接触することによる圧着ミスの問題、および工程時間の問題をいずれも解決するものである。

【0055】

より具体的には、本実施形態に係る端末加工装置１０は、Ｘ軸方向に並び、かつ、Ｘ軸方向と直交するＹ軸方向にそれぞれ移動可能なように複数のクランプ４０Ａ～４０Ｊを支持するシャトル５０を備えており、移動装置は、シャトル５０に支持された複数のクランプ４０Ａ～４０Ｊを個別にＹ軸方向に移動させるＹ軸移動装置７０Ｙと、シャトル５０をＸ軸方向に移動させるＸ軸移動装置６０と、を備えている。制御装置８０は、複数のクランプ４０Ａ～４０Ｊを順次、Ｙ軸方向の前方側の終端位置に移動させるとともに、圧着装置２０に正対する正対位置に移動させる。かかる構成によれば、圧着を行う芯線２を把持したクランプを圧着装置２０に正対させるＸ軸移動装置６０と、圧着を行う芯線２を把持したクランプを圧着装置２０に接近させるＹ軸移動装置７０Ｙとの組み合わせにより、複数のクランプ４０Ａ～４０Ｊを個別に圧着装置２０に向かって移動させる移動装置を簡易な構成で実現できる。

【0056】

本実施形態では、Ｙ軸移動装置７０Ｙは、係合ピン７４と、係合ピン７４をＹ軸方向に移動するＹ軸シリンダ７１と、を備えている。各クランプ４０Ａ～４０Ｊは、係合ピン７４の上方である係合位置に位置しているときに係合ピン７４と係合する。かかる構成によれば、クランプごとにアクチュエータを設けることなく、１つのアクチュエータ（ここではＹ軸シリンダ７１）によって、複数のクランプ４０Ａ～４０Ｂを個別にＹ軸方向に移動させることができる。

【0057】

本実施形態では、係合ピン７４の移動範囲の前方側の終端位置と後方側の終端位置とは、Ｙ軸方向に距離Ｌ１だけ離れている。各クランプ４０Ａ～４０Ｊは、Ｘ軸方向に係合ピン７４が通り抜け可能なようにＸ軸方向の両側面に切り抜けるとともに、係合ピン７４が係合する係合溝４２ａを備えている。さらに、各クランプ４０Ａ～４０Ｊは、係合溝４２ａよりもＹ軸方向の前方側に距離Ｌ１だけ離れて設けられ、Ｘ軸方向に係合ピン７４が通り抜け可能なようにＸ軸方向の両側面に切り抜けた逃げ溝４２ｂを備えている。かかる構成によれば、全てのクランプを後退させた状態であっても、１つのクランプを圧着装置２０の側に前進させた状態であっても、係合ピン７４と干渉することなく、シャトル５０をＸ軸方向に移動することができる。アプリケータ２１に側方から芯線２を挿入する動きは、クランプ４０Ａ～４０Ｊにそれぞれ設けられた逃げ溝４２ｂによって可能となったものである。

【0058】

本実施形態に係る端末加工装置１０は、複数のクランプ４０Ａ～４０ＪをＹ軸方向の後方側の終端位置にそれぞれ保持する保持機構５２を備えている。かかる構成によれば、Ｘ軸移動装置６０によってシャトル５０がＸ軸方向に移動されるときに、圧着を行なわない芯線２を把持しているクランプが後方側の終端位置から動いてしまうことを抑制できる。なお、本実施形態では、保持機構５２は、ボールプランジャ５２ｂによってクランプ４０Ａ～４０Ｊを保持するように構成されていたが、クランプ４０Ａ～４０Ｊを保持する方式は特に限定されない。保持機構５２は、例えば、磁石によってクランプ４０Ａ～４０Ｊを保持してもよい。

【0059】

本実施形態では、各クランプ４０Ａ～４０Ｊは、電線の種類に応じて交換可能であって電線を挟持する挟持部４１を備えている。かかる構成によれば、様々な種類の電線に対応して圧着を行うことができる。なお、電線の種類に応じて交換される部材は、クランプ４０Ａ～４０Ｊの一部である挟持部４１でなくてもよい。電線の種類に応じて交換される部材は、例えば、クランプ４０Ａ～４０Ｊであってもよい。または、電線の種類に応じて交換される部材は、例えば、クランプ４０Ａ～４０Ｊが装着されたシャトル５０であってもよい。

【0060】

［他の実施形態］
以上、本発明の好適な一実施形態について説明した。ただし、上記実施形態は例示に過ぎず、他にも種々の実施形態が可能である。例えば、上記した実施形態では、クランプ４０Ａ～４０Ｊは、互いに直交する方向にクランプ４０Ａ～４０Ｊを移動させる２つの装置（Ｘ軸移動装置６０およびＹ軸移動装置７０Ｙ）によって移動され、圧着装置２０に装填された。しかし、複数のクランプを個別に圧着装置に向かって移動させる移動装置は、このようなものに限定されない。例えば、複数のクランプは１つの圧着装置に対して放射状に配置され、個別に圧着装置に接近してもよい。複数のクランプは、それぞれ別のアクチュエータによって移動されてもよい。

【0061】

本実施形態では、クランプ４０Ａ～４０Ｊは、圧着装置２０への接近方向であるＹ軸方向に直交するＸ軸方向に平行移動されたが、クランプ４０Ａ～４０Ｊは、圧着装置２０への接近方向に交差するように旋回されてもよい。例えば、シャトル５０は、平行移動ではなく旋回運動によって、選択されたクランプを圧着装置２０に対する正対位置に移動させてもよい。圧着装置２０への接近方向に交差する方向には、このような旋回運動の移動方向も含まれる。

【0062】

本実施形態では、芯線２は側方からアプリケータ２１に挿入されたが、アプリケータ２１の正面側からアプリケータ２１に挿入されてもよい。その場合、係合ピン７４はアプリケータ２１に正対する位置に設けられ、クランプ４０Ａ～４０Ｊは逃げ溝を備えなくてもよい。

【0063】

上記した実施形態では、保持機構５２は、クランプ４０Ａ～４０Ｊを後方側の終端位置に保持するものであったが、クランプ４０Ａ～４０Ｊを後方側の終端位置および前方側の終端位置に保持するものであってもよい。図１０は、このような変形例に係るクランプ４０Ａ～４０Ｊおよび保持機構５２、５７の縦断面図である。図１０に示すように、この変形例に係る保持機構５２、５７は、後方側の保持機構５２と前方側の保持機構５７とを備えている。後方側の保持機構５２は、クランプ４０Ａ～４０Ｊを後方側の終端位置に保持する機構であり、上記した実施形態における保持機構５２と同じものであってもよい。前方側の保持機構５７は、後方側の保持機構５７よりも距離Ｌ１だけ前方に設けられている。

【0064】

図１０に示すように、前方側の保持機構５７は、後方側の終端位置よりも距離Ｌ１だけ前進した位置、すなわち前方側の終端位置でクランプ４０Ａを保持するように構成されている。クランプ４０Ａに保持された芯線２に対する圧着は、クランプ４０Ａが前方側の終端位置にある状態で行われる。前方側の保持機構５７は、ブロック５７ａと、ボールプランジャ５７ｂと、を備えている。図１０に示すように、クランプ４０Ａは、前方側の終端位置においてボールプランジャ５７ｂのボール５７ｂ１が嵌る凹部４２ｃを備えている。凹部４２ｃは、例えば、Ｘ軸方向視において三角形に構成され、Ｘ軸方向に延びる溝である。ただし、凹部４２ｃの形状は特に限定されない。クランプ４０Ｂ～４０Ｊも同様の凹部４２ｃを備えている。ボールプランジャ５７ｂのボール５７ｂ１は、凹部４２ｃに一部が嵌ることにより、クランプ４０Ａ～４０Ｊを保持する。端子圧着時のクランプ４０ＡのＹ軸方向の位置は、前方側の保持機構５７とクランプ４０Ａの凹部４２ｃとにより、係合ピン７４と係合溝４２ａとのガタにもかかわらず正確に決定される。また、端子圧着時およびシャトル５０の移動時、クランプ４０Ａは、その位置に確実に保持される。一方、端子圧着を行わず待機している他のクランプ４０Ｂ～４０Ｊは、後方側の保持機構５２と凹部４２ｃとにより、後方側の終端位置に保持される。他のクランプ４０Ｂ～４０Ｊによって把持された芯線２に圧着を行う場合も、それぞれ同様である。

【0065】

その他、特に言及されない限り、上記した実施形態は本発明を限定しない。例えば、クランプの電線把持部分の構成は、上記した実施形態のクランプ溝４１ａのようなものには限定されない。クランプの電線把持部分は、可動部を備えた爪などを備え、そのような爪によって電線を把持してもよい。

【符号の説明】

【0066】

２ 芯線（電線）
５ 端子
１０ 端末加工装置
２０ 圧着装置
２１ａ クリンパ
２１ｂ アンビル
３０ 電線挿入装置
４０Ａ～４０Ｊ クランプ（把持部材）
４１ 挟持部
４２ａ 係合溝
４２ｂ 逃げ溝
５０ シャトル（ベース部材）
５２ 保持機構（第１保持機構）
５７ 保持機構（第２保持機構）
６０ Ｘ軸移動装置（第２移動装置）
７０Ｙ Ｙ軸移動装置（第１移動装置）
７１ Ｙ軸シリンダ（アクチュエータ）
７４ 係合ピン（係合部材）
８０ 制御装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】