特許 7547985 情報処理装置、情報処理システム、およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-09-02

(45)【発行日】2024-09-10

(54)【発明の名称】情報処理装置、情報処理システム、およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   G06Q 50/40 20240101AFI20240903BHJP

【ＦＩ】

G06Q50/40

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2020207939

(22)【出願日】2020-12-15

(65)【公開番号】P2022094839

(43)【公開日】2022-06-27

【審査請求日】2022-10-18

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】江原 雅人

(72)【発明者】

【氏名】清水 一浩

(72)【発明者】

【氏名】田邊 怜

(72)【発明者】

【氏名】高田 奈々絵

(72)【発明者】

【氏名】瀬尾 直弘

【審査官】青柳 光代

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１９／１７１９１７（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０１４／１９６２７２（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２００３－００６３８６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００２－１２８２０４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１７２１９１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１０６３０８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－１３３９４５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０６Ｑ １０／００ － ９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ハードウェアを有するプロセッサを備え、
前記プロセッサは、
所定の領域を移動可能に構成された移動体が回収する物体に関連付けされたユーザ識別情報を取得した場合に、前記ユーザ識別情報を記憶部に格納し、
前記物体が撮像された画像情報を取得して前記記憶部に格納し、
前記記憶部から読み出した前記画像情報における前記物体が廃棄物であるか否かを判定し、
前記物体は廃棄物ではなく遺失物であると判定した場合に、前記物体を遺失物として前記移動体に保管する指示信号を出力する一方、前記画像情報に基づいて前記物体の特徴を抽出し、前記物体に関する前記特徴を含む遺失物情報を生成して、前記物体に関する前記遺失物情報を、前記記憶部に格納するとともに外部に報知し、
前記記憶部に前記物体に関する情報に関連付けされた前記ユーザ識別情報が存在した場合に、前記遺失物情報に関連付けされたユーザ識別情報を含むユーザ情報に基づいた所定の位置まで移動して前記物体を配達する指示信号を前記移動体に出力する情報処理装置であって、
前記プロセッサは、
前記画像情報が、前記遺失物情報に関連付けされた前記ユーザ識別情報によって特定されるユーザとは異なる他のユーザが所持する他のユーザ端末によって撮像された物体の撮像場所の位置情報を含む画像情報である場合、前記位置情報を取得して、前記移動体に対して、前記位置情報または前記他のユーザ端末によって指定された位置まで移動して前記物体を回収する指示信号を出力する
情報処理装置。

【請求項2】

前記プロセッサは、
前記記憶部から前記画像情報を入力パラメータとして取得して、判定学習モデルに入力し、
前記画像情報における前記物体が廃棄物であるか否かを出力パラメータとして出力し、
前記判定学習モデルは、物体を撮像した複数の画像情報を学習用入力パラメータとし、物体が廃棄物であるか否かの判定結果を学習用出力パラメータとした入出力データセットを用いて、機械学習によって生成された学習モデルである
請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項3】

前記移動体は、自律走行可能で、所定の領域を清掃可能な作業車両である
請求項１または２に記載の情報処理装置。

【請求項4】

物体を回収する作業部と、前記物体を撮像可能に構成された撮像部と、ハードウェアを有する第１のプロセッサであって、運行に関する運行情報を取得し、前記運行情報に基づいて移動する指示信号を出力する第１のプロセッサと、を有する第１の装置と、
ハードウェアを有する第２のプロセッサであって、前記第１の装置が回収する物体に関連付けされたユーザ識別情報を取得した場合に、前記ユーザ識別情報を記憶部に格納し、前記物体が撮像された画像情報を取得して前記記憶部に格納し、前記記憶部から読み出した前記画像情報における前記物体が廃棄物であるか否かを判定し、前記物体は廃棄物ではなく遺失物であると判定した場合に、前記物体を遺失物として前記第１の装置に保管する指示信号を出力する一方、前記画像情報に基づいて前記物体の特徴を抽出し、前記物体に関する前記特徴を含む遺失物情報を生成して、前記物体に関する前記遺失物情報を、前記記憶部に格納するとともに外部に報知し、前記記憶部に前記物体に関する情報に関連付けされた前記ユーザ識別情報が存在した場合に、前記第１の装置に対して、前記遺失物情報に関連付けされたユーザ識別情報を含むユーザ情報に基づいた所定の位置まで移動して前記物体を配達する指示信号を出力する第２のプロセッサを有する第２の装置と、
を備え、
前記第２のプロセッサは、
前記画像情報が、前記遺失物情報に関連付けされた前記ユーザ識別情報によって特定されるユーザとは異なる他のユーザが所持する他のユーザ端末によって撮像された物体の撮像場所の位置情報を含む画像情報である場合、前記位置情報を取得して、前記第１の装置に対して、前記位置情報または前記他のユーザ端末によって指定された位置まで移動して前記物体を回収する指示信号を出力する
情報処理システム。

【請求項5】

ハードウェアを有する第３のプロセッサであって、
前記運行情報を生成し、前記運行情報を前記第２の装置に出力する第３のプロセッサを有する第３の装置を備える
請求項４に記載の情報処理システム。

【請求項6】

前記第１の装置は、所定の領域を移動可能に構成された移動体に設けられている
請求項４または５に記載の情報処理システム。

【請求項7】

前記移動体は、自律走行可能で、所定の領域を清掃可能な作業車両である
請求項６に記載の情報処理システム。

【請求項8】

前記第２のプロセッサは、
前記記憶部から前記画像情報を入力パラメータとして取得して、判定学習モデルに入力し、
前記画像情報における前記物体が廃棄物であるか否かを出力パラメータとして出力し、
前記判定学習モデルは、複数の物体を撮像した複数の画像情報を学習用入力パラメータとし、前記複数の物体のそれぞれが廃棄物であるか否かの判定結果を学習用出力パラメータとした入出力データセットを用いて、機械学習によって生成された学習モデルである
請求項４～７のいずれか１項に記載の情報処理システム。

【請求項9】

ハードウェアを有するプロセッサに、
所定の領域を移動可能に構成された移動体が回収する物体に関連付けされたユーザ識別情報を取得した場合に、前記ユーザ識別情報を記憶部に格納し、
前記物体が撮像された画像情報を取得して前記記憶部に格納し、
前記記憶部から読み出した前記画像情報における前記物体が廃棄物であるか否かを判定し、
前記物体は廃棄物ではなく遺失物であると判定した場合に、前記物体を遺失物として前記移動体に保管する指示信号を出力する一方、前記画像情報に基づいて前記物体の特徴を抽出し、前記物体に関する前記特徴を含む遺失物情報を生成出力して、前記物体に関する前記遺失物情報を、前記記憶部に格納するとともに外部に報知し、
前記記憶部に前記物体に関する情報に関連付けされた前記ユーザ識別情報が存在した場合に、前記遺失物情報に関連付けされたユーザ識別情報を含むユーザ情報に基づいた所定の位置まで移動して前記物体を配達する指示信号を出力前記移動体に出力することを実行させるプログラムであって、
さらに、前記画像情報が、前記遺失物情報に関連付けされた前記ユーザ識別情報によって特定されるユーザとは異なる他のユーザが所持する他のユーザ端末によって撮像された物体の撮像場所の位置情報を含む画像情報である場合、前記位置情報を取得して、前記移動体に対して、前記位置情報または前記他のユーザ端末によって指定された位置まで移動して前記物体を回収する指示信号を出力する
ことを実行させるプログラム。

【請求項10】

前記プロセッサに、
前記記憶部から前記画像情報を入力パラメータとして取得して、判定学習モデルに入力し、
前記画像情報における前記物体が廃棄物であるか否かを出力パラメータとして出力する
ことを実行させるプログラムであって、
前記判定学習モデルは、物体を撮像した複数の画像情報を学習用入力パラメータとし、前記物体が廃棄物であるか否かの判定結果を学習用出力パラメータとした入出力データセットを用いて、機械学習によって生成された学習モデルである
請求項９に記載のプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、情報処理装置、情報処理システム、およびプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、落とし物を撮影した画像から自動的にタグづけをして、タグをキーに検索および管理できるデータベースを構築し、落とし主が落とし物を検索でき、検索条件と合致する落とし物情報が検索されても、部分画像とダミー画像の中から部分画像を選ばせる認証を経て、落とし物情報を提示する技術が開示されている。特許文献１に記載の技術は、落とし物を撮影した画像から自動的にタグづけをして、タグをキーに検索・管理できるデータベースを構築し、タグをキーに落とし主が自分の落とした落とし物をデータベースから検索できて、さらに、落とし主の指定した検索条件と合致する落とし物情報が検索されても、そのまま出力するのではなく、部分画像とダミー画像の中から部分画像を選ばせるという認証を経て落とし物情報を提示する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１０－２０４７３３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に記載の技術においては、落とし物（遺失物）の検索装置と、特定の領域を運行する自動清掃ロボットなどの清掃移動体との連携については、何ら検討されていない。また、特許文献１に記載の技術においては、遺失物を拾得して保管し、遺失物の所有者が現れたら、遺失物を所有者に配達する、という一連の機能を担う装置を構成することが困難であった。そのため、自動清掃を行う清掃移動体が回収した物体が廃棄物であるか否かを判断し、廃棄物でなければ保管して、さらに配達する機能を実現できる装置の開発が求められていた。

【0005】

本開示は、上記に鑑みてなされたものであって、その目的は、移動体によって回収された物体が廃棄物か否かを判定し、廃棄物でない場合に、物体を保管および配達する機能を実現できる情報処理装置、情報処理システム、およびプログラムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示に係る情報処理装置は、ハードウェアを有するプロセッサを備え、プロセッサは、移動体が回収した物体を撮像した画像情報を取得して記憶部に格納し、記憶部から読み出した画像情報における物体が廃棄物であるか否かを判定し、物体は廃棄物ではないと判定した場合に、物体を移動体に保管する指示信号を出力し、画像情報に基づいて物体に関する情報を出力し、記憶部に物体に関する情報に関連付けされたユーザ識別情報が存在した場合に、所定の位置まで移動する指示信号を出力する。

【0007】

本開示に係る情報処理システムは、物体を回収する作業部と、物体を撮像する撮像部と、ハードウェアを有する第１のプロセッサであって、運行に関する運行情報を取得し、運行情報に基づいて移動する指示信号を出力する第１のプロセッサと、を有する第１の装置と、ハードウェアを有する第２のプロセッサであって、第１の装置が回収した物体を撮像部によって撮像した画像情報を取得して記憶部に格納し、記憶部から読み出した画像情報における物体が廃棄物であるか否かを判定し、物体は廃棄物ではないと判定した場合に、物体を第１の装置に保管する指示信号を出力し、かつ画像情報に基づいて物体に関する情報を出力し、記憶部に物体に関する情報に関連付けされたユーザ識別情報が存在した場合に、第１の装置に所定の位置まで移動する指示信号を出力する第２のプロセッサを有する第２の装置と、を備える。

【0008】

本開示に係るプログラムは、ハードウェアを有するプロセッサに、移動体が回収した物体を撮像した画像情報を取得して記憶部に格納し、記憶部から読み出した画像情報における物体が廃棄物であるか否かを判定し、物体は廃棄物ではないと判定した場合に、物体を移動体に保管する指示信号を出力し、画像情報に基づいて物体に関する情報を出力し、記憶部に物体に関する情報に関連付けされたユーザ識別情報が存在した場合に、所定の位置まで移動する指示信号を出力することを実行させる。

【発明の効果】

【0009】

本開示によれば、移動体によって回収された物体が廃棄物か否かを判定し、廃棄物でない場合に、物体を保管および配達する機能を実現することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１は、一実施形態による管理システムを示す概略図である。

【図2】図２は、一実施形態による運行管理サーバの構成を概略的に示すブロック図である。

【図3】図３は、一実施形態による遺失物管理サーバの構成を概略的に示すブロック図である。

【図4】図４は、一実施形態による清掃移動体の構成を概略的に示すブロック図である。

【図5】図５は、一実施形態によるユーザ端末の構成を概略的に示すブロック図である。

【図6】図６は、一実施形態による管理方法を説明するためのフローチャートである。

【図7A】図７Ａは、一実施形態によるユーザ端末の入出力部に出力される検索アプリの選択画面の例を示す図である。

【図7B】図７Ｂは、一実施形態によるユーザ端末の入出力部に出力される検索アプリの一覧画面の例を示す図である。

【図7C】図７Ｃは、一実施形態によるユーザ端末の入出力部に出力される検索アプリの登録画面の例を示す図である。

【図8A】図８Ａは、一実施形態によるユーザ端末の入出力部に出力される検索アプリでの遺失物の適合結果の表示例を示す図である。

【図8B】図８Ｂは、一実施形態によるユーザ端末の入出力部に出力される検索アプリでの遺失物の選択結果の表示例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本開示の実施形態について図面を参照しつつ説明する。なお、以下の実施形態の全図においては、同一または対応する部分には同一の符号を付す。また、本開示は以下に説明する実施形態によって限定されるものではない。

【0012】

近年、所定の領域内において自動清掃ロボットなどの清掃移動体が検討されているが、路上には、廃棄物のみならず、落とし物が存在する可能性もある。路上に落とし物が存在した場合には、この落とし物を落とした所有者に戻したい要望がある。そのため、本開示によって、路上に放置されて回収された拾得物が、廃棄物であるか遺失物であるかを選別する選別装置の技術が望まれている。本開示によって、選別装置により遺失物であると判定された物体を、清掃移動体によって所有者に渡す方法を提案する。以下に説明する一実施形態は、以上の提案に基づいたものである。

【0013】

まず、本開示の一実施形態による情報処理装置を適用可能な管理システムについて説明する。図１は、本実施形態による管理システム１を示す概略図である。図１に示すように、本実施形態による管理システム１は、ネットワーク２を介して互いに通信可能な、運行管理サーバ１０、遺失物管理サーバ２０、センサ群３５と保管部３９と作業部３８とを備えた作業車両３０、およびユーザ端末４０Ａ，４０Ｂを有する。なお、以下の説明において、それぞれの構成要素間での情報の送受信はネットワーク２を介して行われるが、この点についての都度の説明は省略する。

【0014】

ネットワーク２は、インターネット回線網や携帯電話回線網などから構成される。ネットワーク２は、例えば、インターネットなどの公衆通信網であって、ＷＡＮ（Wide Area Network）や、携帯電話などの電話通信網や、ＷｉＦｉなどの無線通信網などのその他の通信網を含んでも良い。

【0015】

（運行管理サーバ）
作業車両３０の運行管理装置としての運行管理サーバ１０は、作業車両３０の運行を管理する。本実施形態において、運行管理サーバ１０には、それぞれの作業車両３０から所定のタイミングで、車両情報、運行情報、および物体情報などの各種情報が供給される。車両情報は、車両識別情報、センサ情報、および位置情報を含む。センサ情報は、作業車両３０の燃料残量やバッテリ充電量（ＳＯＣ：State Of Charge）などのエネルギー残量に関するエネルギー残量情報や、速度情報、および加速度情報などの作業車両３０の走行に関する情報を含むが、必ずしもこれらの情報に限定されない。物体情報は、路上の物体を撮像した画像情報や映像情報などといった物体に関する種々の情報を含むが、必ずしもこれらの情報に限定されない。

【0016】

図２は、運行管理サーバ１０の構成を概略的に示すブロック図である。図２に示すように、第３の装置としての運行管理サーバ１０は、ネットワーク２を介して通信可能な、一般的なコンピュータの構成を有する。運行管理サーバ１０は、制御部１１、記憶部１２、通信部１３、および入出力部１４を備える。

【0017】

運行を管理するハードウェアを有する第３のプロセッサとしての制御部１１は、具体的に、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）などのプロセッサ、およびＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）などの主記憶部を備える。記憶部１２は、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ROM）、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ、Hard Disk Drive）、およびリムーバブルメディアなどから選ばれた記憶媒体から構成される。なお、リムーバブルメディアは、例えば、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ、または、ＣＤ（Compact Disc）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、またはＢＤ（Blu-ray（登録商標） Disc）のようなディスク記録媒体が挙げられる。記憶部１２には、オペレーティングシステム（Operating System：ＯＳ）、各種プログラム、各種テーブル、各種データベースなどを格納することができる。制御部１１は、記憶部１２に格納されたプログラムを主記憶部の作業領域にロードして実行し、プログラムの実行を通じて各構成部等を制御する。なお、プログラムは、機械学習などによって生成された学習済みモデルであっても良い。学習済みモデルは、学習モデルやモデルなどとも称される。

【0018】

記憶部１２は、各種のデータが検索可能に格納された運行管理データベース１２ａを格納している。運行管理データベース１２ａは、例えばリレーショナルデータベース（ＲＤＢ）である。なお、以下に説明するデータベース（ＤＢ）は、プロセッサによって実行されるデータベース管理システム（Database Management System：ＤＢＭＳ）のプログラムが、記憶部１２に記憶されるデータを管理することによって構築される。運行管理データベース１２ａには、車両情報の車両識別情報と運行情報などのその他の情報とが関連付けられて、検索可能に格納されている。なお、運行管理サーバ１０がユーザ端末４０Ａ，４０Ｂと通信する場合、ユーザ端末４０Ａ，４０Ｂを識別するための固有のユーザ識別情報と、ユーザによりユーザ端末４０Ａ，４０Ｂに入力されたユーザ入力情報とを関連付けて、運行管理データベース１２ａに格納することも可能である。

【0019】

個々の作業車両３０に割り当てられた車両識別情報は、検索可能な状態で運行管理データベース１２ａに格納される。車両識別情報は、個々の作業車両３０を互いに識別するための各種情報を含み、作業車両３０に関連する情報の送信に際して運行管理サーバ１０へアクセスするために必要な情報を含む。車両識別情報は、作業車両３０が各種の情報を送信する際には合わせて送信される。作業車両３０が、車両識別情報とともに車両情報やセンサ情報などの所定の情報を運行管理サーバ１０に送信すると、運行管理サーバ１０は、運行管理データベース１２ａ内に検索可能な状態で、所定の情報を車両識別情報と関連付けて格納する。同様に、ユーザ識別情報は、個々のユーザを互いに識別するための各種情報を含む。ユーザ識別情報は、例えば、個々のユーザ端末４０Ａ，４０Ｂを識別可能なユーザＩＤなどであり、ユーザ端末４０Ａ，４０Ｂに関連する情報の送信に際して運行管理サーバ１０へアクセスするために必要な情報を含む。ユーザ端末４０Ａ，４０Ｂが、ユーザ識別情報とともにユーザ入力情報などの所定の情報を運行管理サーバ１０に送信すると、運行管理サーバ１０は、記憶部１２の運行管理データベース１２ａ内に検索可能な状態で、所定の情報をユーザ識別情報と関連付けて格納する。

【0020】

通信部１３は、例えば、ＬＡＮ（Local Area Network）インターフェースボード、無線通信のための無線通信回路である。ＬＡＮインターフェースボードや無線通信回路は、公衆通信網であるインターネットなどのネットワーク２に接続される。通信部１３は、ネットワーク２に接続して、遺失物管理サーバ２０、作業車両３０、およびユーザ端末４０Ａ，４０Ｂとの間で通信を行う。通信部１３は、それぞれの作業車両３０との間で、作業車両３０に固有の車両識別情報や車両情報を受信したり、作業車両３０に対して種々の指示信号や確認信号を送信したりする。また、通信部１３は、ユーザ端末４０（４０Ａ，４０Ｂ）との間で、作業車両３０の利用に際してユーザが所有するユーザ端末４０に情報を送信したり、ユーザ端末４０からユーザを識別するためのユーザ識別情報や各種情報を受信したりする。

【0021】

入出力部１４は、例えばタッチパネルディスプレイやスピーカマイクロホンなどから構成しても良い。出力部としての入出力部１４は、制御部１１による制御に従って、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、またはプラズマディスプレイなどのディスプレイの画面上に、文字や図形などを表示したり、スピーカから音声を出力したりして、所定の情報を外部に通知するように構成される。入出力部１４は、印刷用紙などに所定の情報を印刷することによって出力するプリンタを含む。記憶部１２に格納された各種情報は、例えば所定の事務所などに設置された入出力部１４のディスプレイなどで確認することができる。入力部としての入出力部１４は、例えば、キーボードや入出力部１４の内部に組み込まれて表示パネルのタッチ操作を検出するタッチパネル式キーボード、または外部との間の通話を可能とする音声入力デバイスなどから構成される。運行管理サーバ１０の入出力部１４から所定の情報を入力することにより、作業車両３０に対して遠隔による運行管理が可能になるため、自律走行可能な自動運転車両である作業車両３０の運行を容易に管理できる。

【0022】

（遺失物管理サーバ）
第２の装置および情報処理装置としての遺失物管理サーバ２０は、遺失物を保管する保管部２４を管理するとともに、作業車両３０が拾得した物体が廃棄物であるか否かを判定できる。図３は、遺失物管理サーバ２０の構成を概略的に示すブロック図である。図３に示すように、遺失物管理サーバ２０は、ネットワーク２を介して通信可能な一般的なコンピュータの構成を有し、遺失物管理部２１、記憶部２２、および通信部２３を備える。遺失物管理サーバ２０には、作業車両３０から、画像情報や映像情報（以下、画像情報と総称）などの各種情報が供給される。

【0023】

遺失物管理部２１、記憶部２２、および通信部２３はそれぞれ、機能的および物理的には、制御部１１、記憶部１２、および通信部１３と同様の構成を有する。記憶部２２には、ＯＳ、判定学習モデル２２ａ、ユーザ情報データベース２２ｂ、および遺失物情報データベース２２ｃなどの、各種プログラム、各種テーブル、および各種データベースなどを格納できる。ハードウェアを有する第２のプロセッサとしての遺失物管理部２１は、記憶部２２に格納された判定学習モデル２２ａなどのプログラムを主記憶部の作業領域にロードして実行し、プログラムの実行を通じて学習部２１１や判定部２１２の機能を実現できる。学習モデルは、所定の入力パラメータと出力パラメータとの入出力データセットを教師データとして、例えばニューラルネットワークを用いた深層学習（ディープラーニング）などの機械学習により生成できる。これにより、遺失物管理部２１は、学習部２１１、判定部２１２、および報酬処理部２１３の機能を実現できる。

【0024】

遺失物管理部２１は、記憶部２２に格納された判定学習モデル２２ａによって、作業車両３０が取得した拾得物に対応して取得した画像情報から、画像情報に含まれる拾得物が廃棄物であるか否かを判定できる。ここで、記憶部２２に記憶されているプログラムである判定学習モデル２２ａの生成方法について説明する。

【0025】

本実施形態においては、遺失物管理部２１によるプログラムの実行によって、学習部２１１の機能が実行される。学習部２１１は、複数の物体を撮像した複数の画像情報を学習用入力パラメータとし、複数の物体のそれぞれが廃棄物であるか否かの判定結果を学習用出力パラメータとした入出力データセットを教師データとして、判定学習モデル２２ａを生成できる。すなわち、学習部２１１は、撮像部３５ａが撮像した画像情報を学習用入力パラメータ、画像情報ごとに廃棄物であるか否かを判定した結果を学習用出力パラメータとした入出力データセットを教師データとして、判定学習モデル２２ａを生成できる。すなわち、学習部２１１は、遺失物管理サーバ２０が取得した入出力データセットに基づいて機械学習を行う。判定学習モデル２２ａは、作業車両３０の撮像部３５ａが撮像した画像情報に基づいて、画像情報に含まれる拾得物の画像から、拾得物が廃棄物であるか否かを判定可能な学習モデルである。学習部２１１は、学習した結果を記憶部２２に書き込んで記憶させる。学習部２１１は、学習を行っているニューラルネットワークとは別に、所定のタイミングで、このタイミングにおける最新の学習済みモデルを、記憶部２２に記憶させても良い。記憶部２２に記憶させる際には、古い学習モデルを削除して最新の学習モデルを記憶させる更新でも良いし、古い学習モデルの一部または全部を保存したまま最新の学習モデルを記憶させる蓄積でも良い。各種プログラムには、モデル更新処理プログラムも含まれる。判定部２１２は、遺失物管理部２１によるプログラム、すなわち判定学習モデル２２ａの実行によって、画像情報に含まれる物体が廃棄物であるか否かを判定する機能を実行する。なお、学習モデルは、学習済みモデルやモデルとも称される。また、学習モデルの代わりにルールベースの処理を実行することも可能である。

【0026】

報酬処理部２１３は、ユーザ端末４０から受信して取得した画像情報に基づいて、ユーザ端末４０を所有するユーザに対する報酬額を算出することができる。ユーザに対する報酬額は、画像情報に基づいた遺失物の価値や、遺失物の発見場所の位置情報に基づいて決定しても良いが、種々の決定方法を採用できる。

【0027】

ユーザ情報データベース２２ｂには、それぞれのユーザ端末４０から取得したユーザ入力情報が、ユーザ識別情報に関連付けされて格納されている。遺失物情報データベース２２ｃには、遺失物管理部２１の判定部２１２が、廃棄物ではないと判定した拾得物、すなわち遺失物に関する情報（遺失物情報）が、遺失物ごとの固有のＩＤ（遺失物ＩＤ）と関連付けられて検索可能に格納されている。

【0028】

通信部２３は、ネットワーク２に接続され、運行管理サーバ１０、作業車両３０、およびユーザ端末４０との間で通信を行う。保管部２４は、作業車両３０が拾得した放置物を保管可能に構成される。なお、遺失物管理サーバと同様の構成の情報処理装置が作業車両３０に搭載される場合には、保管部２４は、作業車両３０の保管部３９として機能する。

【0029】

（作業車両）
第１の装置である移動体としての作業車両３０は、路上などに放置された廃棄物や落とし物などの放置物の収集、運搬、配達などの、複数種類の所定の作業を実行可能な移動体である。移動体としては、運行管理サーバ１０から与えられたり、所定のプログラムなどから与えられたりした運行指令に従って自律走行可能に構成された自動運転車両を採用できる。作業車両３０は、路上に放置された放置物などの物体を撮像可能な撮像部が設置された移動体である。

【0030】

図４は、作業車両３０の構成を概略的に示すブロック図である。図４に示すように、作業車両３０は、制御部３１、記憶部３２、通信部３３、入出力部３４、センサ群３５、測位部３６、駆動部３７、作業部３８、および保管部３９を備える。作業車両３０は、例えば自動清掃ロボットなどを備えた移動体を採用できる。制御部３１、記憶部３２、通信部３３、および入出力部３４はそれぞれ、物理的および機能的には、制御部１１、記憶部１２、通信部１３、および入出力部１４と同様の構成を有する。

【0031】

ハードウェアを有する第１のプロセッサとしての制御部３１は、作業車両３０に搭載される各種構成要素の動作を統括的に制御する。記憶部３２は、運行情報データベース３２ａ、車両情報データベース３２ｂ、拾得物情報データベース３２ｃ、および判定学習モデル３２ｄを格納できる。運行情報データベース３２ａには、運行管理サーバ１０から提供される運行情報を含む各種データが、更新可能に格納されている。車両情報データベース３２ｂには、バッテリ充電量、燃料残量、現在位置などを含む各種情報が、更新可能に格納されている。拾得物情報データベース３２ｃには、作業車両３０の作業部３８が収集した拾得物に関する拾得物情報が、更新、削除、および検索可能に格納されている。なお、本実施形態においては、拾得物情報は拾得物の画像情報を含む。

【0032】

通信部３３は、ネットワーク２を介した無線通信によって、運行管理サーバ１０、遺失物管理サーバ２０、およびユーザ端末４０との間で通信を行う。出力部としての入出力部３４は、所定の情報を外部に通知可能に構成される。入力部としての入出力部３４は、ユーザなどが制御部３１に所定の情報を入力可能に構成される。

【0033】

センサ群３５は、作業部３８や路上などの作業車両３０の外部、および保管部３９などの作業車両３０の内部を撮像可能な撮像部としての撮像部３５ａを有する。撮像部３５ａは、ＣＭＯＳやＣＣＤカメラなどのイメージセンサや撮像素子から構成され、具体的には、作業車両３０が自動掃除ロボットである場合には、撮像部３５ａはカメラ機能を有する。センサ群３５は、撮像部３５ａ以外に、車速センサや、加速度センサや、燃料センサなどの作業車両３０の走行に関するセンサや、例えば車室内の種々の状況を検知可能な車室内センサ、または車室内撮像カメラなどを有していても良い。センサ群３５を構成する各種センサによって検出された画像情報を含むセンサ情報は、各種センサに接続された伝送路から構成される車両情報網（ＣＡＮ：Control Area Network）を介して、制御部３１に出力される。本実施形態において、画像情報以外のセンサ情報は車両情報の一部を構成する。

【0034】

位置情報取得部としての測位部３６は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの電波を受信して、作業車両３０の位置を検出する。検出された位置は、車両情報における位置情報として車両情報データベース３２ｂに検索可能に格納される。なお、作業車両３０の位置を検出する方法として、LiDAR（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）と３次元デジタル地図とを組み合わせた方法を採用しても良い。また、位置情報を運行情報に含めて、測位部３６が検出した作業車両３０の位置情報を運行情報データベース３２ａに格納しても良い。

【0035】

駆動部３７は、作業車両３０を走行させるための駆動部である。具体的には、作業車両３０は、駆動源としてのエンジンやモータを備える。エンジンは、燃料の燃焼による駆動によって電動機などを用いて発電可能に構成される。発電された電力は充電可能なバッテリに充電される。モータはバッテリによって駆動される。作業車両３０は、エンジンやモータの駆動力を伝達する駆動伝達機構、および走行するための駆動輪などを備える。なお、駆動部３７は、作業車両３０が、ＥＶ（Electric Vehicle）車、ＨＶ（Hybrid Vehicle）車、ＦＣＶ（Fuel Cell Vehicle）車、またはＣＮＧ（Compressed Natural Gas）車などによって異なるが、詳細な説明は省略する。

【0036】

作業部３８は、路上などに落ちている物体や放置された物体を収集して保管部３９に格納する収集作業を行う機構である。保管部３９は、作業部３８が収集した放置物などの物体を拾得物として保管する保管領域である。なお、作業部３８によって収集された拾得物が、保管部３９における保管領域を、拾得物が廃棄物であるか否かに応じて、区分けしても良い。この場合、拾得物を、廃棄物と遺失物とに区分けすることが可能である。

【0037】

作業車両３０における制御部３１は、遺失物管理サーバ２０の機能の一部を実行することも可能である。すなわち、制御部３１は、判定部３１１以外にも学習部、特徴抽出部、または報酬処理部を備えていても良い。

【0038】

（ユーザ端末）
利用端末としてのユーザ端末４０（４０Ａ，４０Ｂ）は、ユーザによって操作される。ユーザ端末４０は、例えば、遺失物検索アプリケーション４２ａなどの各種プログラムや音声を用いた通話によって、ユーザ識別情報およびユーザ入力情報を含むユーザ情報などの各種情報を遺失物管理サーバ２０に送信できる。ユーザ端末４０は、遺失物管理サーバ２０から、表示情報などの各種情報を受信可能に構成される。図５は、ユーザ端末４０（４０Ａ，４０Ｂ）の構成を概略的に示すブロック図である。

【0039】

図５に示すように、ユーザ端末４０は、互いに通信可能に接続された、制御部４１、記憶部４２、通信部４３、入出力部４４、撮像部４５、および測位部４６を備える。制御部４１、記憶部４２、通信部４３、入出力部４４、撮像部４５、および測位部４６はそれぞれ、物理的および機能的には、制御部１１、記憶部１２、通信部１３、入出力部１４、撮像部３５ａ、および測位部３６と同様の構成を有する。ここで、ユーザ端末４０において、外部との間の通話は、他のユーザ端末４０との通話のみならず、例えば遺失物管理サーバ２０に常駐するオペレータや人工知能システムとの通話なども含む。なお、入出力部４４を、入力部および出力部に別体で構成しても良い。ユーザ端末４０Ａ，４０Ｂは、具体的に、スマートフォンなどの携帯電話、ノート型やタブレット型などの情報端末、またはノート型やデスクトップ型のパーソナルコンピュータなどを採用することができる。

【0040】

制御部４１は、記憶部４２に格納されたオペレーティングシステム（ＯＳ）および各種アプリケーションプログラムの実行により、記憶部４２、通信部４３、および入出力部４４の動作を統括的に制御する。記憶部４２は、遺失物検索アプリケーション４２ａを格納することができ、ユーザ識別情報を記憶可能に構成されている。通信部４３は、ネットワーク２を介して、遺失物管理サーバ２０などとの間で、ユーザ識別情報、ユーザ入力情報、および遺失物情報などの各種情報を送受信する。

【0041】

次に、本実施形態による管理方法について説明する。図６は、本実施形態による管理方法を説明するためのフローチャートである。以下の説明において、情報の送受信はネットワーク２を介して行われるが、この点についての都度の説明は省略する。また、それぞれの作業車両３０、およびそれぞれのユーザ端末４０Ａ，４０Ｂの間で情報を送受信する場合、送受信する情報に、作業車両３０およびユーザ端末４０Ａ，４０Ｂのそれぞれを個々に特定するための識別情報も関連付けて送受信されるが、この点についての都度の説明も省略する。また、図６に示すフローチャートは、作業車両３０が回収した１つの拾得物に関する処理を示すものであり、それぞれの拾得物によってそれぞれ図６に示すフローチャートが実行される。

【0042】

図６に示すように、まず、ステップＳＴ１において作業車両３０は、例えばスマートシティと称される所定の領域内の道路やエリアや屋内を走行したり移動したりして、放置物の清掃や放置物を回収する作業を行う。続いて、ステップＳＴ２に移行して作業車両３０の撮像部３５ａは、作業部３８によって回収された拾得物を撮像する。撮像部３５ａが撮像した画像情報は、制御部３１によって記憶部３２の拾得物情報データベース３２ｃに格納される。続いて、ステップＳＴ３に移行して制御部３１は、撮像部３５ａが撮像した画像情報を、遺失物管理サーバ２０に送信する。

【0043】

次に、ステップＳＴ４に移行すると、遺失物管理サーバ２０における遺失物管理部２１の判定部２１２は、作業車両３０から送信されて取得した画像情報を入力パラメータとして、判定学習モデル２２ａに入力する。判定部２１２は、判定学習モデル２２ａの出力パラメータとして、画像情報に含まれる拾得物が廃棄物であるか否かの情報を出力する。出力パラメータは、廃棄物である確率として出力されることがあるので、この場合には、拾得物が廃棄物である確率が所定の確率以上の場合に、拾得物は廃棄物であると判定するようにしても良い。判定部２１２が、拾得物は廃棄物ではないと判定した場合（ステップＳＴ４：Ｎｏ）、遺失物管理部２１は、画像情報を記憶部２２の遺失物情報データベース２２ｃに格納して、ステップＳＴ５に移行する。

【0044】

または、作業車両３０における制御部３１の判定部３１１は、撮像部３５ａから取得した画像情報を入力パラメータとして、判定学習モデル３２ｄに入力する。判定部２１２は、判定学習モデル３２ｄの出力パラメータとして、画像情報に含まれる拾得物が廃棄物であるか否かの情報を出力する。出力パラメータは、廃棄物である確率として出力されることがあるので、この場合には、拾得物が廃棄物である確率が所定の確率以上の場合に、拾得物は廃棄物であると判定するようにしても良い。判定部３１１が、拾得物は廃棄物ではないと判定した場合（ステップＳＴ４：Ｎｏ）、制御部３１は、画像情報を記憶部３２の拾得物情報データベース３２ｃに格納して、ステップＳＴ５に移行する。

【0045】

すなわち、作業車両３０の作業部３８が回収した拾得物が廃棄物であるか否かを判定するのは、遺失物管理サーバ２０または作業車両３０の少なくとも一方で行われる。また、遺失物管理サーバ２０および作業車両３０によって、拾得物が廃棄物であるか否かの判定を行って、遺失物管理サーバ２０の判定部２１２と作業車両３０の判定部３１１との判定が異なった場合には、いずれの判定を優先させるかをあらかじめ設定しても良い。

【0046】

ステップＳＴ５において遺失物管理部２１の特徴抽出部２１４は、画像情報に基づいて、遺失物の特徴を抽出する。例えば、遺失物がバッグなどである場合、ブランド名や色やサイズや型番などの特徴を、画像情報から抽出して画像情報を含む遺失物情報を生成する。また、例えば遺失物がメガネなどである場合には、ブランド名や材質や種類などの特徴を、画像情報から抽出して遺失物情報を生成する。特徴抽出部２１４が生成した遺失物情報は、記憶部２２の遺失物情報データベース２２ｃに格納される。

【0047】

また、ステップＳＴ６において作業車両３０の制御部３１は、作業部３８を制御して拾得物を保管部３９に収納する。なお、ステップＳＴ６は、ステップＳＴ３～ＳＴ５と並行または逆順に実行できる。

【0048】

その後、ステップＳＴ７に移行して、遺失物管理部２１の特徴抽出部２１４は、生成した遺失物情報を、遺失物の検索サイトに登録する。遺失物管理サーバ２０の遺失物管理部２１は、取得した画像情報に対して所定の画像処理を施し、生成した遺失物情報とともに所定の遺失物の検索サイトに掲載して外部に報知する。これにより、ユーザ端末４０などによって、遺失物管理サーバ２０の検索サイトにアクセスすることによって、遺失物情報の一部を取得することが可能になる。

【0049】

図７Ａ、図７Ｂ、および図７Ｃは、遺失物管理サーバ２０により生成された遺失物の検索サイトのユーザ端末４０の入出力部４４への表示例を示す図である。本実施形態において、ユーザ端末４０の制御部４１は、遺失物管理サーバ２０からダウンロードした遺失物検索アプリを記憶部４２にインストールする。例えば、ユーザ端末４０からユーザ識別情報を遺失物管理サーバ２０に送信すると、図７Ａに示すように、遺失物管理サーバ２０との通信によって入出力部４４に検索アプリの選択画面４３ａが表示される。

【0050】

ユーザ端末４０において制御部４１は、ユーザが選択画面４３ａに表示される「落とし物一覧」のアイコン、または選択画面４３ａの下側に表示される「リスト」のアイコンがタップされると、落とし物一覧やリストを選択した情報を含むユーザ選択情報を遺失物管理サーバ２０に送信する。遺失物管理サーバ２０は、受信したユーザ選択情報に基づいて、ユーザ端末４０によって選択された情報に対応する情報をユーザ端末４０に送信して、入出力部４４に表示する。なお、以下の説明においては、遺失物管理サーバ２０がユーザ端末４０の入出力部４４に表示させるための情報をユーザ端末４０に送信する都度の説明は省略する。図７Ｂに示すように、ユーザがリストをタップすると、遺失物管理サーバ２０が取得した遺失物情報に基づいて、落とし物の一覧画面４３ｂが表示される。

【0051】

また、ユーザ端末４０において制御部４１は、ユーザが選択画面４３ａに表示される「落とし物登録」のアイコン、または選択画面４３ａの下側に表示される「登録」のアイコンがタップされると、落とし物登録または登録を選択した情報を含むユーザ選択情報を遺失物管理サーバ２０に送信する。ユーザ端末４０の入出力部４４には、登録画面４３ｃが表示される。図７Ｃに示すように、ユーザが例えばブランドや型番や色やサイズなどの落とし物の情報を入力してから「落とし物登録」をタップすると、制御部４１は、入力された落とし物の情報を含むユーザ選択情報を遺失物管理サーバ２０に送信する。なお、ユーザが「内容修正」をタップすると、入力内容を変更したり修正したりすることができる。遺失物管理サーバ２０の遺失物管理部２１は、取得したユーザ選択情報を遺失物情報データベース２２ｃに格納する。

【0052】

図８Ａおよび図８Ｂは、本実施形態によるユーザ端末４０の入出力部４４に出力される検索アプリでの落とし物の検出例を示す図である。図７Ｃに示すように、ユーザがユーザ端末４０から落とし物の情報を入力して落とし物を登録すると、図８Ａに示すように、遺失物管理サーバ２０の遺失物管理部２１は、遺失物情報データベース２２ｃを検索する。遺失物管理部２１は、入力された落とし物の情報に所定の確率以上で適合した遺失物情報を索出してユーザ端末４０に送信する。制御部４１は、入出力部４４に索出された遺失物情報の一覧を示す適合画面４３ｄを表示する。図８Ａに示す例では、制御部４１は、ユーザが登録した落とし物の情報から特定される遺失物の候補と、落とし物の情報との適合率とを一覧にして入出力部４４に表示している。

【0053】

続いて、図８Ｂに示すように、制御部４１は、ユーザが適合画面４３ｄに一覧表示された遺失物の候補のうちから、ユーザ自身が所有者である遺失物を選択したことに応答して、遺失物の詳細を入出力部４４に詳細画面４３ｅとして表示する。そして、例えばユーザ端末４０Ａの制御部４１は、ユーザが詳細画面４３ｅをタップしたことに応答して、詳細画面４３ｅに表示される遺失物の候補を、ユーザ端末４０Ａのユーザ自身の遺失物として指定する。制御部４１は、ユーザ端末４０Ａのユーザ識別情報と、指定された遺失物の遺失物情報とを関連付けして、遺失物管理サーバ２０に送信する。これにより、遺失物管理サーバ２０において、選択されて指定された遺失物の遺失物情報が、ユーザ端末４０Ａのユーザ識別情報に関連付けされて、遺失物情報データベース２２ｃに格納される。

【0054】

図６に戻りステップＳＴ８において遺失物管理サーバ２０の遺失物管理部２１は、遺失物情報と関連付けされたユーザ識別情報が存在するか否かを判定する。すなわち、遺失物管理部２１は、遺失物情報データベース２２ｃを検索することによって、ユーザ端末４０のいずれかから、特徴抽出部２１４が生成した遺失物情報に略合致する遺失物に関して、ユーザ識別情報が存在するか否かを判定する。

【0055】

ステップＳＴ８において遺失物管理部２１が、遺失物情報と関連付けされたユーザ識別情報が存在すると判定した場合（ステップＳＴ８：Ｙｅｓ）、ステップＳＴ９に移行する。ステップＳＴ９において遺失物管理部２１は、遺失物情報による遺失物を保管している作業車両３０に、遺失物情報とこの遺失物情報に関連付けされたユーザ識別情報を含むユーザ情報とを送信する。作業車両３０は、取得したユーザ情報に基づき、測位部３６を含むナビゲーションシステムによって、遺失物の所有者の住所、居所、または現在地などの指定場所に移動して遺失物を配達する。所有者の住所、居所、または現在地にまで移動した作業車両３０は、作業部３８によって保管部３９に保管されている遺失物を搬出して所有者に返還する。以上により本実施形態による拾得物の管理処理が終了する。

【0056】

また、ステップＳＴ４において判定部２１２が、拾得物は廃棄物であると判定した場合（ステップＳＴ４：Ｙｅｓ）、遺失物管理サーバ２０の遺失物管理部２１は、作業車両３０に、拾得物は廃棄物である判定結果の情報（判定情報）を送信して、ステップＳＴ１１に移行する。ステップＳＴ１１において作業車両３０の制御部３１は、取得した判定情報に基づいて、作業部３８に制御信号を出力して拾得物を保管部３９の廃棄物のエリアに収納する。廃棄物のエリアに収納された拾得物は、作業車両３０が所定の廃棄物処理場に移動した後に、廃棄される。以上により本実施形態による拾得物の管理処理が終了する。

【0057】

ステップＳＴ８において遺失物管理部２１が、遺失物情報と関連付けされたユーザ識別情報が存在しないと判定した場合（ステップＳＴ８：Ｎｏ）、ステップＳＴ１０に移行する。ステップＳＴ１０において遺失物管理部２１は、遺失物を拾得してから所定時間が経過しているか否かを判定する。

【0058】

ステップＳＴ１０において遺失物管理部２１が、遺失物を取得してから所定時間が経過していないと判定した場合、ステップＳＴ８に戻り、遺失物情報と関連付けされたユーザ識別情報が存在するか否かを判定する。すなわち、ステップＳＴ８，ＳＴ１０は、所定時間が経過するまで、または遺失物情報と関連付けされたユーザ識別情報が遺失物管理サーバ２０に登録されるまで繰り返し実行される。なお、作業車両３０の制御部３１が、所定時間が経過したか否かを判定しても良い。

【0059】

ステップＳＴ１０において遺失物管理部２１が、所定時間が経過したと判定した場合、所定時間が経過した情報を作業車両３０に送信する。なお、作業車両３０の制御部３１が時間の計測を実行した場合には、遺失物管理部２１から作業車両３０に所定時間が経過した情報を送信しなくても良い。作業車両３０が、所定時間が経過した情報を取得する、または制御部３１が、所定時間が経過したと判定した場合、ステップＳＴ１１に移行する。

【0060】

ステップＳＴ１１においては、作業車両３０の制御部３１からの制御信号に基づいて、作業部３８が遺失物を保管部３９の廃棄物のエリアに収納した後、作業車両３０が所定の廃棄物処理場まで移動して、遺失物を廃棄する。以上により本実施形態による拾得物の管理処理が終了する。

【0061】

また、ユーザ端末４０Ａのユーザが落とした遺失物を、ユーザ端末４０Ｂのユーザが発見するような場合もある。この場合、ユーザ端末４０Ｂのユーザは、例えば検索アプリ（図７Ａ参照）を用いて落とし物を登録することができる。具体的に例えば、ユーザ端末４０Ｂのユーザは、撮像部４５を用いて発見した遺失物を撮像する。撮像された画像情報はユーザ端末４０Ｂの記憶部４２に格納される。ユーザは、ユーザ端末４０Ｂの記憶部４２から遺失物の画像情報を読み出して、遺失物管理サーバ２０に送信する。この際に、遺失物の画像情報は、ユーザ端末４０Ｂのユーザ識別情報および位置情報に関連付けされて、遺失物管理サーバ２０に送信される。

【0062】

画像情報、ユーザ識別情報、および位置情報を受信した遺失物管理サーバ２０の遺失物管理部２１は、受信した情報を記憶部２２に格納する。遺失物管理部２１は、ユーザ端末４０Ｂから受信した位置情報を作業車両３０に送信する。作業車両３０は、受信した位置情報の位置、またはユーザ端末４０Ｂによって指定された位置に移動して、遺失物を回収する。その後は、図６に示すステップＳＴ１～ＳＴ１１を実行する。遺失物管理部２１の報酬処理部２１３は、ユーザ端末４０Ｂから送信された画像情報、または作業車両３０が撮像した遺失物である拾得物の画像情報に基づいて、ユーザ端末４０Ｂのユーザに対する報酬を算出する。遺失物管理部２１は、報酬処理部２１３が算出した報酬の情報を、ユーザ端末４０Ｂに送信する。以上により、本実施形態による拾得物の管理処理が終了する。

【0063】

以上説明した本開示の一実施形態によれば、スマートシティなどの所定の領域内を運行する自動清掃ロボットなどの作業車両３０が回収した拾得物を、撮像部３５ａによって撮像した画像情報や映像情報から遺失物か否かを判定し保管して、遺失物と判断した場合にコミュニティの掲示版などのサイトに掲載。遺失物の所有者が判明した場合には、遺失物を所有者に配達することにより、自動清掃を行う移動体によって、遺失物かどうかの判断、遺失物の回収、保管、および配達の機能を実現できる。

【0064】

また、作業車両３０が回収した拾得物に限定されず、遺失物を発見したユーザ、例えばユーザ端末４０Ｂのユーザが画像情報と位置情報とを遺失物管理サーバ２０に送信することによって、遺失物管理サーバ２０が遺失物の存在する位置を取得でき、作業車両３０が遺失物を回収できるので、自動清掃を行う１台の移動体によって、遺失物かどうかの判断、遺失物の回収、保管、および配達の機能を実現できる。

【0065】

以上、本開示の実施形態について具体的に説明したが、本開示は、上述の実施形態に限定されるものではなく、本開示の技術的思想に基づく各種の変形や、相互の実施形態を組み合わせた実施形態を採用できる。例えば、上述の実施形態において挙げた装置構成や表示画面や名称はあくまでも例に過ぎず、必要に応じてこれと異なる装置構成や表示画面や名称を用いても良い。

【0066】

例えば、実施形態においては、機械学習の一例としてニューラルネットワークを用いた深層学習を挙げたが、それ以外の方法に基づく機械学習を行っても良い。例えば、サポートベクターマシン、決定木、単純ベイズ、ｋ近傍法など、他の教師あり学習を用いても良い。また、教師あり学習に代えて半教師あり学習を用いても良い。さらには、機械学習として、強化学習や深層強化学習を用いても良い。

【0067】

（記録媒体）
本開示の一実施形態において、運行管理サーバ１０や遺失物管理サーバ２０による処理方法を実行可能なプログラムを、コンピュータその他の機械や装置（以下、コンピュータなど、という）が読み取り可能な記録媒体に記録することができる。コンピュータなどに、この記録媒体のプログラムを読み込ませて実行させることにより、当該コンピュータなどが運行管理サーバ１０や遺失物管理サーバ２０や作業車両３０の制御部として機能する。ここで、コンピュータなどが読み取り可能な記録媒体とは、データやプログラムなどの情報を電気的、磁気的、光学的、機械的、または化学的作用によって蓄積し、コンピュータなどから読み取ることができる非一時的な記録媒体をいう。このような記録媒体のうちのコンピュータなどから取り外し可能なものとしては、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、ＢＤ、ＤＡＴ、磁気テープ、フラッシュメモリなどのメモリカードなどがある。また、コンピュータなどに固定された記録媒体としてハードディスク、ＲＯＭなどがある。さらに、ＳＳＤは、コンピュータなどから取り外し可能な記録媒体としても、コンピュータなどに固定された記録媒体としても利用可能である。

【0068】

（その他の実施形態）
また、一実施形態に係る運行管理サーバ１０、遺失物管理サーバ２０、作業車両３０、およびユーザ端末４０では、「部」は、「回路」などに読み替えることができる。例えば、通信部は、通信回路に読み替えることができる。

【0069】

また、一実施形態に係る運行管理サーバ１０や遺失物管理サーバ２０に実行させるプログラムは、インターネットなどのネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成しても良い。

【0070】

なお、本明細書におけるフローチャートの説明では、「まず」、「その後」、「続いて」などの表現を用いてステップ間の処理の前後関係を明示していたが、本実施形態を実施するために必要な処理の順序は、それらの表現によって一意的に定められるわけではない。すなわち、本明細書で記載したフローチャートにおける処理の順序は、矛盾のない範囲で変更することができる。

【0071】

また、１つのサーバを備えたシステムに代えて、情報処理装置と物理的に近い場所にサーバの一部の処理を実行可能な端末を分散して配置し、大量のデータを効率よく通信するとともに演算処理時間を短くすることが可能なエッジコンピューティングの技術を適用しても良い。

【0072】

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。本開示のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付のクレームおよびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

【符号の説明】

【0073】

１ 管理システム
２ ネットワーク
１０ 運行管理サーバ
１１，３１，４１ 制御部
１２，２２，３２，４２ 記憶部
１２ａ 運行管理データベース
１３，２３，３３，４３ 通信部
１４，３４，４４ 入出力部
２０ 遺失物管理サーバ
２１ 遺失物管理部
２２ａ，３２ｄ 判定学習モデル
２２ｂ ユーザ情報データベース
２２ｃ 遺失物情報データベース
２４，３９ 保管部
３０ 作業車両
３２ａ 運行情報データベース
３２ｂ 車両情報データベース
３２ｃ 拾得物情報データベース
３５ センサ群
３５ａ，４５ 撮像部
３６，４６ 測位部
３７ 駆動部
３８ 作業部
４０，４０Ａ，４０Ｂ ユーザ端末
４２ａ 遺失物検索アプリケーション
４３ａ 選択画面
４３ｂ 一覧画面
４３ｃ 登録画面
４３ｄ 適合画面
４３ｅ 詳細画面
２１１ 学習部
２１２，３１１ 判定部
２１３ 報酬処理部
２１４ 特徴抽出部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7A】

【図7B】

【図7C】

【図8A】

【図8B】