特許 7548041 ロボット制御システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-09-02

(45)【発行日】2024-09-10

(54)【発明の名称】ロボット制御システム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/43 20240101AFI20240903BHJP

   B25J 13/08 20060101ALI20240903BHJP

【ＦＩ】

G05D1/43

B25J13/08 A

【請求項の数】 12

(21)【出願番号】P 2021018734

(22)【出願日】2021-02-09

(65)【公開番号】P2022121819

(43)【公開日】2022-08-22

【審査請求日】2023-08-22

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100103894

【弁理士】

【氏名又は名称】家入 健

(72)【発明者】

【氏名】平 哲也

(72)【発明者】

【氏名】小田 志朗

(72)【発明者】

【氏名】豊島 聡

(72)【発明者】

【氏名】渡邊 裕太

(72)【発明者】

【氏名】松井 毅

(72)【発明者】

【氏名】那須 敬義

(72)【発明者】

【氏名】吉川 恵

(72)【発明者】

【氏名】太田 雄介

(72)【発明者】

【氏名】石田 裕太郎

(72)【発明者】

【氏名】大沼 侑司

【審査官】今井 貞雄

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１８／１８９７７０（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開平０６－００９１８２（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１４／１５６４５８（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０１８／０６６０５４（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｄ １／４３

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

施設内を自律移動可能に構成された複数の移動ロボットを制御するロボット制御システムであって、
前記複数の移動ロボットは、それぞれ、
周囲を撮影するカメラを有し、
当該カメラの撮影映像から得られる情報に基づいて算出された経路に沿って移動し、
前記ロボット制御システムは、前記複数の移動ロボットのうち何れかの移動ロボットである第１移動ロボットを、前記施設内の第１エリアから開閉可能に構成された仕切り部を介して第２エリアに移動させる場合、前記第１移動ロボットとは別の移動ロボットである第２移動ロボットに設けられたカメラである第１カメラによる前記第１エリアの撮影映像から特定される前記第１移動ロボットと、前記第１移動ロボットとは別の移動ロボットである第３移動ロボットに設けられたカメラである第２カメラによる前記第２エリアの撮影映像から特定される障害物と、に基づいて、前記第１移動ロボットの移動経路を設定する、
ロボット制御システム。

【請求項2】

前記第１カメラの撮影映像から特定される前記第１移動ロボットの位置、形状、及び、搭載物の少なくとも何れかと、前記第２エリアを撮影する前記第２カメラの撮影映像から特定される障害物と、に基づいて、前記第１移動ロボットの移動経路を設定する、
請求項１に記載のロボット制御システム。

【請求項3】

前記第１カメラの撮影映像から特定される前記第１移動ロボットと、前記第２カメラの撮影映像から特定される障害物と、に加えて、前記第１カメラの撮影映像から特定される前記第１エリアの障害物に基づいて、前記第１移動ロボットの移動経路を設定する、
請求項１又は２に記載のロボット制御システム。

【請求項4】

前記第２カメラの撮影映像によって特定された障害物及びその予想移動経路を回避するように、前記第１移動ロボットの移動経路を設定する、
請求項１～３の何れか一項に記載のロボット制御システム。

【請求項5】

前記第２カメラの撮影映像によって特定された障害物が所定数以上の人である場合、前記第１移動ロボットの前記第２エリアへの移動を停止させる、
請求項１～４の何れか一項に記載のロボット制御システム。

【請求項6】

前記第２カメラの撮影映像によって特定された障害物が前記第２エリアの所定割合以上を占める物である場合、前記第１移動ロボットの前記第２エリアへの移動を停止させる、
請求項１～４の何れか一項に記載のロボット制御システム。

【請求項7】

前記第２カメラの撮影映像によって特定された障害物が予め定められた障害物である場合、前記第１移動ロボットの前記第２エリアへの移動を停止させる、
請求項１～４の何れか一項に記載のロボット制御システム。

【請求項8】

前記障害物が前記第２エリアの外部に移動した場合、前記第１移動ロボットを前記第２エリアに移動させる、
請求項５～７の何れか一項に記載のロボット制御システム。

【請求項9】

前記第１エリアは、エレベータの籠内であり、前記第２エリアは、前記エレベータ前のエレベータホールであり、前記仕切り部は、前記エレベータの扉である、
請求項１～８の何れか一項に記載のロボット制御システム。

【請求項10】

前記第１エリアは、エレベータ前のエレベータホールであり、前記第２エリアは、前記エレベータの籠内であり、前記仕切り部は、前記エレベータの扉である、
請求項１～８の何れか一項に記載のロボット制御システム。

【請求項11】

前記第２カメラの撮影映像によって特定された障害物が人である場合、前記人に対して前記第１移動ロボットが前記第２エリアに移動する旨を通知する、
請求項１～１０の何れか一項に記載のロボット制御システム。

【請求項12】

施設内を自律移動可能に構成された前記複数の移動ロボットと、
前記複数の移動ロボットを制御する制御装置と、
を備えたロボット制御システムであって、
前記制御装置は、前記複数の移動ロボットのうち何れかの移動ロボットである前記第１移動ロボットを前記施設内の第１エリアから開閉可能に構成された仕切り部を介して第２エリアに移動させる場合、前記第１移動ロボットとは別の移動ロボットである前記第２移動ロボットに設けられたカメラである前記第１カメラによる前記第１エリアの撮影映像から特定される前記第１移動ロボットと、前記第１移動ロボットとは別の移動ロボットである前記第３移動ロボットに設けられたカメラである前記第２カメラによる前記第２エリアの撮影映像から特定される障害物と、に基づいて、前記第１移動ロボットの移動経路を設定する、
請求項１～１１の何れか一項に記載のロボット制御システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、ロボット制御システム、ロボット制御方法、及び、制御プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年では、病院等の施設内を自律移動して物品の搬送などを行う移動ロボット及びそれを制御するロボット制御システムの開発が進められている。

【0003】

移動ロボットに関連する技術は、例えば特許文献１に開示されている。特許文献１に開示されたエレベータシステムは、かご内カメラと、かご内カメラによって取得されたカメラ映像に基づいて自律移動体とそれ以外とからなるオブジェクトの占める領域を抽出するオブジェクト領域抽出部と、自律移動体のかご内での乗り込み位置を計算する自律移動体乗り込み位置計算部と、オブジェクト領域から自律移動体が別のオブジェクトと接触しないような道筋を計算する移動ルート計算部と、を備える。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０２０－１２５１９８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、特許文献１の構成では、エレベータのかご内に乗り込む前のエレベータ外での自律移動体に関する情報を正確に把握することができないため、例えば、自律移動体の位置のズレや、搭載物のはみ出しなどがあった場合、障害物を避けることができない可能性がある。つまり、特許文献１の構成では、依然として効率良く自律移動体を移動させることができない、という課題があった。

【0006】

本開示は、以上の背景に鑑みなされたものであり、移動ロボットを効率良く移動させることが可能なロボット制御システム、ロボット制御方法、及び、制御プログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本実施の形態にかかるロボット制御システムは、施設内を自律移動可能に構成された移動ロボットを制御するロボット制御システムであって、前記移動ロボットを、前記施設内の第１エリアから開閉可能に構成された仕切り部を介して第２エリアに移動させる場合、前記第１エリアを撮影する第１カメラの撮影映像から特定される前記移動ロボットと、前記第２エリアを撮影する第２カメラの撮影映像から特定される障害物と、に基づいて、前記移動ロボットの移動経路を設定する。このロボット制御システムは、移動ロボットの内蔵カメラでは視認することのできない第２エリアの障害物を、当該第２エリアを撮影する第２カメラの撮影映像から特定することができるため、移動ロボットが障害物を避けて第１エリアから第２エリアに移動できるような移動経路を当該移動ロボットに対して事前に設定することができる。また、このロボット制御システムは、第１エリアを撮影する第１カメラの撮影映像から、第１エリアに位置する移動ロボットに関する情報（例えば位置ズレ、搭載物のはみ出し、外形）を正確に把握することができるため、移動ロボットが障害物を避けて移動するのに適したより正確な移動経路を当該移動ロボットに対して設定することができる。つまり、このロボット制御システムは、障害物を避けながら効率良く移動ロボットを移動させることができる。

【0008】

前記第１カメラの撮影映像から特定される前記移動ロボットの位置、形状、及び、搭載物の少なくとも何れかに基づいて、前記移動ロボットの移動経路を設定してもよい。

【0009】

前記第１カメラの撮影映像から特定される前記移動ロボットと、前記第２カメラの撮影映像から特定される障害物と、に加えて、前記第１カメラの撮影映像から特定される前記第１エリアの障害物に基づいて、前記移動ロボットの移動経路を設定してもよい。

【0010】

前記第１カメラ及び前記第２カメラの何れか一つ又は全部は、前記施設内に設置されているカメラであってもよい。

【0011】

前記第１カメラ及び前記第２カメラの何れか一つ又は全部は、前記移動ロボットとは別の移動ロボットに搭載されたカメラであってもよい。

【0012】

前記第２カメラの撮影映像によって特定された障害物及びその予想移動経路を回避するように、前記移動ロボットの移動経路を設定してもよい。

【0013】

前記第２カメラの撮影映像によって特定された障害物が所定数以上の人である場合、前記移動ロボットの前記第２エリアへの移動を停止させてもよい。

【0014】

前記第２カメラの撮影映像によって特定された障害物が前記第２エリアの所定割合以上を占める物である場合、前記移動ロボットの前記第２エリアへの移動を停止させてもよい。

【0015】

前記第２カメラの撮影映像によって特定された障害物が予め定められた障害物である場合、前記移動ロボットの前記第２エリアへの移動を停止させてもよい。

【0016】

前記障害物が前記第２エリアの外部に移動した場合、前記移動ロボットを前記第２エリアに移動させてもよい。

【0017】

前記第１エリアは、エレベータの籠内であり、前記第２エリアは、前記エレベータ前のエレベータホールであり、前記仕切り部は、前記エレベータの扉であってもよい。

【0018】

前記第１エリアは、エレベータ前のエレベータホールであり、前記第２エリアは、前記エレベータの籠内であり、前記仕切り部は、前記エレベータの扉であってもよい。

【0019】

前記第２カメラの撮影映像によって特定された障害物が人である場合、前記人に対して前記移動ロボットが前記第２エリアに移動する旨を通知してもよい。

【0020】

施設内を自律移動可能に構成された移動ロボットと、前記移動ロボットを制御する制御装置と、を備えたロボット制御システムであってもよく、この場合、前記制御装置は、前記移動ロボットを前記施設内の第１エリアから開閉可能に構成された仕切り部を介して第２エリアに移動させる場合、前記第１エリアを撮影する第１カメラの撮影映像から特定される前記移動ロボットと、前記第２カメラの撮影映像から特定される障害物と、に基づいて、前記移動ロボットの移動経路を設定する。

【0021】

本実施の形態にかかるロボット制御方法は、施設内の第１エリアを撮影する第１カメラの撮影映像から、前記第１エリアにおける、自律移動可能に構成された移動ロボットを特定するステップと、前記第１エリアと開閉可能に構成された仕切り部を隔てて隣接する第２エリアを撮影する第２カメラの撮影映像から、前記第２エリアにおける障害物を特定するステップと、前記第１エリア及び前記第２エリアのそれぞれにおいて特定された結果に基づいて、前記移動ロボットの前記第１エリアから前記仕切り部を介した前記第２エリアへの移動経路を設定するステップと、を備える。このロボット制御方法は、移動ロボットの内蔵カメラでは視認することのできない第２エリアの障害物を、当該第２エリアを撮影する第２カメラの撮影映像から特定することができるため、移動ロボットが障害物を避けて第１エリアから第２エリアに移動できるような移動経路を当該移動ロボットに対して事前に設定することができる。また、このロボット制御方法は、第１エリアを撮影する第１カメラの撮影映像から、第１エリアに位置する移動ロボットに関する情報（例えば位置ズレ、搭載物のはみ出し、外形）を正確に把握することができるため、移動ロボットが障害物を避けて移動するのに適したより正確な移動経路を当該移動ロボットに対して設定することができる。つまり、このロボット制御方法は、障害物を避けながら効率良く移動ロボットを移動させることができる。

【0022】

本実施の形態にかかる制御プログラムは、施設内の第１エリアを撮影する第１カメラの撮影映像から、前記第１エリアにおける、自律移動可能に構成された移動ロボットを特定する処理と、前記第１エリアと開閉可能に構成された仕切り部を隔てて隣接する第２エリアを撮影する第２カメラの撮影映像から、前記第２エリアにおける障害物を特定する処理と、前記第１エリア及び前記第２エリアのそれぞれにおいて特定された結果に基づいて、前記移動ロボットの前記第１エリアから前記仕切り部を介した前記第２エリアへの移動経路を設定する処理と、をコンピュータに実行させる。この制御プログラムは、移動ロボットの内蔵カメラでは視認することのできない第２エリアの障害物を、当該第２エリアを撮影する第２カメラの撮影映像から特定することができるため、移動ロボットが障害物を避けて第１エリアから第２エリアに移動できるような移動経路を当該移動ロボットに対して事前に設定することができる。また、この制御プログラムは、第１エリアを撮影する第１カメラの撮影映像から、第１エリアに位置する移動ロボットに関する情報（例えば位置ズレ、搭載物のはみ出し、外形）を正確に把握することができるため、移動ロボットが障害物を避けて移動するのに適したより正確な移動経路を当該移動ロボットに対して設定することができる。つまり、この制御プログラムは、障害物を避けながら効率良く移動ロボットを移動させることができる。

【発明の効果】

【0023】

本発明により、移動ロボットを効率良く移動させることが可能なロボット制御システム、ロボット制御方法、及び、制御プログラムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0024】

【図1】実施の形態１に係るロボット制御システムである移動ロボットを例示した概略図である。

【図2】実施の形態１に係る移動ロボットを例示した斜視図である。

【図3】実施の形態１に係る移動ロボットを例示したブロック図である。

【図4】エレベータ及びその周辺を例示した概略平面図である。

【図5】実施の形態１に係る移動ロボットの動作の一例を示すフローチャートである。

【図6】実施の形態１に係る移動ロボットのエレベータホールからエレベータの籠内への移動の一例を示す概略平面図である。

【図7】実施の形態１に係る移動ロボットのエレベータホールからエレベータの籠内への移動の他の例を示す概略平面図である。

【図8】実施の形態１に係る移動ロボットのエレベータの籠内からエレベータホールへの移動の一例を示す概略平面図である。

【図9】実施の形態１に係る移動ロボットのエレベータの籠内からエレベータホールへの移動の他の例を示す概略平面図である。

【図10】実施の形態２に係るロボット制御システムに設けられたサーバ装置を例示したブロック図である。

【図11】実施の形態２に係るロボット制御システムの動作を例示したシークエンス図である。

【発明を実施するための形態】

【0025】

以下、発明の実施形態を通じて本発明を説明するが、特許請求の範囲に係る発明を以下の実施形態に限定するものではない。また、実施形態で説明する構成の全てが課題を解決するための手段として必須であるとは限らない。説明の明確化のため、以下の記載及び図面は、適宜、省略、及び簡略化がなされている。各図面において、同一の要素には同一の符号が付されており、必要に応じて重複説明は省略されている。

【0026】

＜実施の形態１＞
以下、実施の形態１に係るロボット制御システムについて説明する。
ロボット制御システムは、所定の施設内を自律移動可能に構成された移動ロボットを制御するシステムである。なお、ロボット制御システムは、移動ロボット単体であってもよいし、一つ又は複数の移動ロボットとそれを管理（制御）するサーバ装置（制御装置）とを備えたものであってもよい。移動ロボットは、物品を搬送するために自律移動する搬送ロボットを含む。本実施の形態では、ロボット制御システムが移動ロボット単体である場合について説明する。

【0027】

（移動ロボットの構成）
図１は、実施の形態１に係る移動ロボットを例示した概略図である。図１に示すように、移動ロボット１００は、所定の施設９００内を自律移動可能に構成されている。所定の施設９００は、例えば、病院である。なお、所定の施設９００は、移動ロボット１００が自律移動可能な施設であれば、病院に限らず、ホテル、ショッピングモール等でもよい。本実施の形態では、所定の施設９００が、病院である場合を例に説明する。

【0028】

移動ロボット１００は、施設９００内の床面９１０上を自律移動する。施設カメラ４００は、施設９００内に固定されている。例えば、施設カメラ４００は、施設９００の天井９２０に固定され、施設カメラ４００の周辺を撮像して画像データを生成する。施設９００内において、複数の施設カメラ４００が設けられてもよい。

【0029】

施設カメラ４００は、エレベータホール（エレベータ前の待機スペース）を撮影可能に設置されていてもよい。この施設カメラ４００による撮影映像は、サーバ装置３００や、例えばエレベータの籠内からエレベータホールに移動しようとしている移動ロボット１００に送信され、当該移動ロボット１００が視認できないエレベータホールにおける障害物の特定などに用いられる。それにより、移動ロボット１００は、障害物を避けて移動するのに適した移動経路を事前に設定することが可能となる。

【0030】

なお、この撮影映像は、エレベータホールで待機中の移動ロボット１００に関する情報（例えば、位置のズレ、形状、搭載物のはみ出し）の特定、及び、エレベータホールで待機中の移動ロボット１００にとって死角となる領域における障害物の特定などに用いられてもよい。

【0031】

また、施設カメラ４００は、エレベータの籠内を撮影可能に設置されていてもよい。この施設カメラ４００よる撮影映像は、サーバ装置３００や、例えばエレベータホールからエレベータの籠内に移動しようとしている移動ロボット１００に送信され、当該移動ロボット１００が視認できないエレベータの籠内における障害物の特定などに用いられる。それにより、移動ロボット１００は、障害物を避けて移動するのに適した移動経路を事前に設定することが可能となる。

【0032】

なお、この撮影映像は、エレベータの籠内に乗っている移動ロボット１００に関する情報（例えば、位置のズレ、形状、搭載物のはみ出し）の特定、及び、エレベータの籠内に乗っている移動ロボット１００にとって死角となる領域における障害物の特定などに用いられてもよい。

【0033】

移動ロボット１００と施設カメラ４００とは、無線通信等の情報伝達手段を介して相互に通信可能に接続されている。移動ロボット１００と施設カメラ４００とは、例えば、直接に通信可能に接続されてもよいし、アクセスポイント５００及びサーバ装置３００を介して、通信可能に接続されてもよい。移動ロボット１００は、施設カメラ４００から直接に、又は、アクセスポイント５００及びサーバ装置３００を介して、画像データを取得する。

【0034】

アクセスポイント５００は、例えば、無線ＬＡＮのアクセスポイントである。アクセスポイント５００は、施設９００内に固定され、アクセスポイント５００の周辺に位置する移動ロボット１００から当該移動ロボット１００の位置情報及び走行情報等を取得する。施設９００内において、複数のアクセスポイント５００が設けられてもよい。

【0035】

施設９００内において、複数の移動ロボット１００が自律移動してもよい。複数の移動ロボット１００が自律移動している場合には、複数の移動ロボット１００は、無線通信等の情報伝達手段を介して相互に通信可能に接続されてもよい。複数の移動ロボット１００は、例えば、相互に直接に通信可能に接続されてもよいし、アクセスポイント５００及びサーバ装置３００を介して、相互に通信可能に接続されてもよい。

【0036】

図２は、実施形態１に係る移動ロボット１００を例示した斜視図である。
図３は、実施形態１に係る移動ロボット１００を例示したブロック図である。

【0037】

図２及び図３に示すように、移動ロボット１００は、駆動部１１０、筐体部１２０、通信部１３０、操作受付部１４０、表示部１５０、センサ群１６０、ＩＤセンサ１７０、制御部１８０及び記憶部１９０を備えている。

【0038】

図２に示すように、移動ロボット１００は、移動面である床面９１０を移動する移動体である。ここで、移動ロボット１００の説明の便宜のため、ＸＹＺ直交座標軸系を用いている。床面９１０をＸＹ平面とし、上方を＋Ｚ軸方向とする。

【0039】

駆動部１１０は、移動ロボット１００の移動手段として機能する。駆動部１１０は、床面９１０に接しており直進方向（前後方向または図のＸ軸方向）に対して直角の方向（左右方向または図のＹ軸方向）に伸びる１本の回転軸を中心にそれぞれ独立して回転可能に設定されている２つの駆動輪１１１および床面に接するキャスター１１２を有している。移動ロボット１００は、左右に配置された駆動輪１１１を同じ回転数で駆動させることにより、前進または後進を行い、左右の駆動輪１１１の回転速度または回転方向に差を生じさせることにより、旋回を行う。駆動部１１０は、制御部１８０の指示に応じて、駆動輪１１１を駆動させる。

【0040】

筐体部１２０は、移動ロボット１００における駆動部１１０の上方に配置されている。筐体部１２０は、収納室扉１２１を有してもよい。収納室扉１２１を開けると、筐体部１２０の内部には、所定の搬送物を収納するための収納室が設けられている。したがって、移動ロボット１００は、所定の物品を搬送する搬送ロボットとすることもできる。筐体部１２０は、制御部１８０の指示に応じて、収納室扉１２１の開閉を行ってもよい。なお、移動ロボット１００は、収納室内に収納された物品を搬送する場合に限られず、例えば載置面や棚を設け、当該載置面や棚に載置された物品を搬送するようにしてもよい。

【0041】

図３に示すように、通信部１３０は、外部と通信可能に接続するインターフェイスである。通信部１３０は、例えば、アンテナ及びアンテナを介して送信する信号の変調または復調を行う回路等を含む。通信部１３０は、施設カメラ４００から直接に、または、アクセスポイント５００及びサーバ装置３００を介して、画像データを受信する。

【0042】

また、通信部１３０は、サーバ装置３００から目的地に関する情報や、移動の可否に関する情報等を受信してもよい。また、通信部１３０は、サーバ装置３００に対して、移動ロボット１００の状態に関する情報、位置情報、走行情報等の送信を行ってもよい。また、通信部１３０は、他の移動ロボット１００との間で、直接に、または、アクセスポイント５００及びサーバ装置３００を介して、位置情報の送受信、及び、画像データの送受信を行ってもよい。

【0043】

通信部１３０は、サーバ装置３００に対して、ハートビート信号を定期送信してもよい。ハートビート信号は、移動ロボット１００の状態を時系列に示すログデータを含んでもよい。また、ハートビート信号は、移動ロボット１００のＩＤ（Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）、及び、移動ロボット１００を操作するユーザのＩＤを含んでもよい。

【0044】

通信部１３０は、制御部１８０に接続し、施設カメラ４００及びサーバ装置３００から送信された情報を含む信号を制御部１８０に出力するとともに、制御部１８０から出力された信号をサーバ装置３００に送信する。

【0045】

操作受付部１４０は、ユーザからの入力操作を受け付けて、操作信号を制御部１８０へ送信する。ユーザからの入力操作を受け付ける手段として、操作受付部１４０は、例えば、操作ボタンや、表示部１５０に重畳されたタッチパネルなどを有してもよい。ユーザは、これらの入力操作手段を操作して、電源のオン／オフや収納室扉１２１の開閉操作等を行う。

【0046】

表示部１５０は、例えば、筐体部１２０の上面に突出して設けられている。表示部１５０は、例えば、矩形状の液晶パネルを含む表示部である。表示部１５０は、制御部１８０の指示に応じて適宜情報を表示する。表示部１５０には、ユーザからの操作を受け付けるタッチパネルが重畳されてもよい。

【0047】

センサ群１６０は、移動ロボット１００が自律移動をするために必要なデータを取得するセンサを含む。センサ群１６０は、例えば、ロボットカメラ１６１及び距離センサ１６２を含む。センサ群１６０は、ロボットカメラ１６１及び距離センサ１６２以外のセンサを含んでもよい。

【0048】

ロボットカメラ１６１は、例えば、筐体部１２０の上部であって、表示部１５０の下方に配置されている。ロボットカメラ１６１は、同じ画角を有する２つのカメラユニットが互いに水平方向に離間して配置されてもよい。それぞれのカメラユニットによって撮像された画像は画像データとして制御部１８０に出力される。

【0049】

移動ロボット１００がエレベータホール（エレベータ前の待機スペース）で待機中の場合には、ロボットカメラ１６１は、当該エレベータホールを撮影してもよい。このロボットカメラ１６１による撮影映像は、サーバ装置３００や、例えばエレベータの籠内からエレベータホールに移動しようとしている別の移動ロボットに送信され、当該別の移動ロボットが視認できないエレベータホールにおける障害物の特定などに用いられる。それにより、当該別の移動ロボットは、障害物を避けて移動するのに適した移動経路を事前に設定することが可能となる。

【0050】

なお、この撮影映像は、同じくエレベータホールで待機中の別の移動ロボットに関する情報（例えば、位置のズレ、形状、搭載物のはみ出し）の特定、及び、当該別の移動ロボットにとって死角となる領域における障害物の特定などに用いられてもよい。

【0051】

また、移動ロボット１００がエレベータの籠内に乗っている場合には、ロボットカメラ１６１は、当該エレベータの籠内を撮影してもよい。このロボットカメラ１６１による撮影映像は、サーバ装置３００や、例えばエレベータホールからエレベータの籠内に移動しようとしている別の移動ロボットに送信され、当該別の移動ロボットが視認できないエレベータの籠内における障害物の特定などに用いられる。それにより、当該別の移動ロボットは、障害物を避けて移動するのに適した移動経路を事前に設定することが可能となる。

【0052】

なお、この撮影映像は、同じくエレベータの籠内に乗っている別の移動ロボットに関する情報（例えば、位置のズレ、形状、搭載物のはみ出し）の特定、及び、当該別の移動ロボットにとって死角となる領域における障害物の特定などに用いられてもよい。

【0053】

距離センサ１６２は、例えば、筐体部１２０の下部に配置されている。距離センサ１６２は、筐体部１２０における＋Ｘ軸方向側の面、－Ｘ軸方向側の面、＋Ｙ軸方向側の面、及び－Ｙ軸方向側の面の各下部に配置されてもよい。距離センサ１６２は、移動ロボット１００の周囲における物体の距離を測定する。制御部１８０は、ロボットカメラ１６１が出力する画像データや、距離センサ１６２が出力する検出信号を解析することにより、移動ロボット１００の周囲の障害物を認識するとともに、移動ロボット１００と障害物との間の距離を測定する。

【0054】

ＩＤセンサ１７０は、例えば、表示部１５０の近傍に設けられている。ＩＤセンサ１７０は、移動ロボット１００を操作するユーザのＩＤを識別するものであって、ユーザがそれぞれ所有するＩＤカードに含まれる固有の識別子を検出する。ＩＤセンサ１７０は、例えば、無線タグの情報読取りをするためのアンテナを含む。ユーザは、ＩＤカードをＩＤセンサ１７０に近付けることにより、移動ロボット１００に操作者であるユーザのＩＤを認識させる。

【0055】

制御部１８０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等の演算装置を有する情報処理装置である。制御部１８０は、制御部１８０が有するハードウェアと、当該ハードウェアに格納されたプログラムとを含む。すなわち、制御部１８０が実行する処理は、ハードウェアまたはソフトウェアのいずれかにより実現される。

【0056】

制御部１８０は、各構成から種々の情報を取得して、取得した情報に応じて各構成に指示をする。例えば、制御部１８０は、施設カメラ４００やロボットカメラ１６１から取得した画像データ及び距離センサ１６２から取得した移動ロボット１００の周辺における物体の情報等から、移動ロボット１００と周囲の物体との間の距離を検出する。そして、制御部１８０は、検出した距離、位置情報などに基づいて目的地への経路を算出する。そして、制御部１８０は、駆動部１１０に対して、算出した経路に沿った移動をするための指示をする。このような処理を実行する場合には、制御部１８０は、記憶部１９０に記憶されたフロアマップに関する情報を参照する。

【0057】

また、制御部１８０は、移動ロボット１００を第１エリアから開閉可能に構成された仕切り部を介して第２エリアに移動させる場合、第１エリアを撮影するカメラの撮影映像から特定される移動ロボットに関する情報と、第２エリアを撮影するカメラの撮影映像から特定される障害物と、に基づいて、移動ロボット１００の移動経路を設定する。そして、制御部１８０は、仕切り部が開放された後、確定した移動経路に沿って、移動ロボット１００を移動させる。制御部１８０による移動ロボット１００の移動経路の設定及び移動制御の詳細については、後述する。

【0058】

記憶部１９０は、フラッシュメモリやＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の不揮発性メモリを含む。記憶部１９０は、移動ロボット１００が自律移動をするために使用する施設のフロアマップを記憶している。記憶部１９０は、制御部１８０に接続され、制御部１８０からの要求に応じて、記憶している情報を制御部１８０に対して出力する。

【0059】

図２に示すように、移動ロボット１００は、ロボットカメラ１６１が設置された＋Ｘ軸方向側を前方とする。すなわち、通常の移動時においては、矢印で示すように、＋Ｘ軸方向側が進行方向となる。

【0060】

なお、移動ロボット１００の前方をどのように規定するかについては、様々考え方を採用することができる。例えば、周辺環境を認識するためのセンサ群１６０がどのように配置されているかに基づいて移動ロボット１００の前方を規定することができる。具体的には、移動ロボット１００の筐体部１２０の側面のうち、認識能力が高いセンサが配置されていたり、多くのセンサが配置されていたりする側を、移動ロボット１００の前方とすることができる。このように移動ロボット１００の前方を規定することにより、移動ロボット１００は、周辺環境をより的確に認識しながら移動することができる。本実施形態における移動ロボット１００も、ロボットカメラ１６１が配置されている＋Ｘ軸方向側を前方としている。

【0061】

あるいは、表示部１５０がどのように配置されているかに基づいて前方を規定することができる。表示部１５０がキャラクターの顔などを表示すれば、周囲の人は、表示部１５０が移動ロボット１００の前方であることを自然に認識する。そこで、表示部１５０の表示面側を移動ロボット１００の前方とすれば、周囲の人にとって違和感が少ない。本実施形態における移動ロボット１００も、表示部１５０の表示面側を前方としている。

【0062】

また、筐体部１２０の筐体形状に基づいて移動ロボット１００の前方を規定しても良い。例えば、筐体部１２０の走行面への投影形状が長方形である場合に、長手側を前方とするよりも短手側を前方とする方が、移動時においてすれ違う人の邪魔にならない。すなわち、筐体形状によっては、通常の移動時に前方とすることが好ましい筐体面が存在する。本実施形態における移動ロボット１００も、長方形の短手側を前方としている。移動ロボット１００は、以上のようにいくつかの考え方に合致するように前方を規定しているが、いずれの考え方に基づいて前方を規定するかは、その移動ロボットの形状や役割などを考慮して決定すれば良い。

【0063】

（移動ロボットの動作）
次に、本実施形態の移動ロボットの動作を説明する。例えば、ユーザは、移動ロボット１００の電源をオンさせる。そして、ユーザは、操作受付部１４０に所望のタスクを入力する。なお、電源をオンする際、または、操作受付部１４０で操作する際に、必要があれば、ＩＤセンサ１７０によって、ユーザのＩＤを識別させる。

【0064】

所望のタスクとして、物品を搬送させるためには、ユーザは、操作受付部１４０を操作して、収納室扉１２１を開け、物品を収納室に収納する。そして、操作受付部１４０を操作して、収納室扉１２１を閉じる。

【0065】

次に、ユーザは、物品の搬送先を操作受付部１４０から入力する。それにより、移動ロボット１００の制御部１８０は、搬送元から搬送先までの経路を、記憶部１９０に記憶されたフロアマップを用いて検索する。そして、移動ロボット１００は、フロアマップから導出された経路に沿って、設置物や人などの障害物を避けながら、物品を搬送する。ここで、移動ロボット１００は、例えばエレベータを使用して施設内を移動することも考えられる。以下、移動ロボット１００がエレベータを使用して施設内を移動する場合について具体的に説明する。

【0066】

図４は、エレベータ及びその周辺を例示した概略平面図である。
図４の例では、エレベータ７００の籠７５０の内部には、籠内を撮影する施設カメラ４００（以下、施設カメラ４００＿２と称す）が設けられている。また、エレベータホール７６０には、エレベータホール７６０を撮影する施設カメラ４００（以下、施設カメラ４００＿１と称す）が設けられている。エレベータ７００の籠７５０の内部と、エレベータホール７６０と、の間には、エレベータ扉７７０が設けられている。

【0067】

図５は、図４に示すエレベータを使用する移動ロボット１００の動作の一例を示すフローチャートである。

【0068】

まず、移動ロボット１００は、フロアマップから導出された経路に沿って、移動を開始する（ステップＳ１０１）。

【0069】

移動ロボット１００は、エレベータホール７６０（第１エリアに相当）に進入するまで、フロアマップから導出された経路に沿って移動を続ける（ステップＳ１０２のＮＯ→Ｓ１０９のＹＥＳ→Ｓ１０１）。

【0070】

その後、移動ロボット１００は、エレベータホール７６０に進入すると（ステップＳ１０２のＹＥＳ）、エレベータホール７６０を撮影する施設カメラ４００＿１から画像データを取得し（ステップＳ１０３）、取得した画像データに基づいて、移動ロボット１００に関する情報（例えば位置ズレ、搭載物のはみ出し、外形）を特定したり、移動ロボット１００にとって死角となる領域の障害物を特定したりする（ステップＳ１０４）。なお、移動ロボット１００は、施設カメラ４００＿１の画像データを取得する代わりに、エレベータホール７６０を撮影する別の移動ロボットに搭載されたロボットカメラ（不図示）から画像データを取得してもよい。

【0071】

また、移動ロボット１００は、エレベータ７００の籠７５０の内部（第１エリアと仕切り部を隔てて隣接する第２エリアに相当）を撮影する施設カメラ４００＿２から画像データを取得し（ステップＳ１０５）、取得した画像データに基づいて、自身のロボットカメラ１６１では視認することのできないエレベータ７００の籠内における障害物の有無、及び、障害物の種類を特定する（ステップＳ１０６）。なお、移動ロボット１００は、施設カメラ４００＿２の画像データを取得する代わりに、エレベータ７００の籠内を撮影する別の移動ロボットに搭載されたロボットカメラ（不図示）から画像データを取得してもよい。

【0072】

その後、移動ロボット１００は、施設カメラ４００＿１，４００＿２の画像データ（撮影映像）から特定された結果に基づいて適切な移動経路を探索し、確定した移動経路を移動ロボット１００に対して設定する（ステップＳ１０７）。

【0073】

その後、移動ロボット１００は、エレベータ扉７７０が開くと、設定された移動経路に沿って、エレベータホール７６０からエレベータ７００の籠内に移動する（ステップＳ１０８）。

【0074】

（移動ロボットがエレベータホールからエレベータの籠内に移動する場合の動作の例）
図６は、移動ロボット１００のエレベータホール７６０からエレベータ７００の籠内への移動の一例を示す概略平面図である。

【0075】

図６の例では、エレベータ７００の籠内に２人の人Ｔが乗っている。ここで、移動ロボット１００（より詳細には、移動ロボット１００に設けられた制御部１８０）は、施設カメラ４００＿２の撮影映像から、エレベータ７００の籠内に２人の人Ｔ（障害物）が乗っていることを検出すると、その障害物（及びその予想移動経路）を避けてエレベータホール７６０からエレベータ７００の籠内に移動できるような移動経路を探索し、確定した移動経路Ｒ１を移動ロボット１００に対して設定する。それにより、移動ロボット１００は、エレベータ扉７７０が開いた後、障害物を避けながら効率良く移動することができる。

【0076】

また、移動ロボット１００は、施設カメラ４００＿１の撮影映像から、自身の位置ズレや搭載物のはみ出し等を検出した場合には、それも考慮に入れて移動経路を設定する。それにより、移動ロボット１００は、より正確に障害物を避けながら移動することができる。

【0077】

図７は、移動ロボット１００のエレベータホール７６０からエレベータ７００の籠内への移動の他の例を示す概略平面図である。

【0078】

図７の例では、エレベータ７００の籠内に２人の人Ｔが乗っているのに加えて、エレベータホール７６０に１人の人Ｔが待機している。ここで、移動ロボット１００（より詳細には、移動ロボット１００に設けられた制御部１８０）は、施設カメラ４００＿２の撮影映像から、エレベータ７００の籠内に２人の人Ｔ（障害物）が乗っていることを検出するとともに、施設カメラ４００＿１の撮影映像から、エレベータホール７６０に１人の人Ｔ（障害物）が待機していることを検出すると、これらの障害物を避けてエレベータホール７６０からエレベータ７００の籠内に移動できるような移動経路を探索し、確定した移動経路Ｒ２を移動ロボット１００に対して設定する。それにより、移動ロボット１００は、エレベータ扉７７０が開いた後、障害物を避けながら効率良く移動することができる。

【0079】

また、移動ロボット１００は、施設カメラ４００＿１の撮影映像から、自身の位置ズレや搭載物のはみ出し等を検出した場合には、それも考慮に入れて移動経路を設定する。それにより、移動ロボット１００は、より正確に障害物を避けながら移動することができる。

【0080】

なお、移動ロボット１００は、例えばエレベータ扉７７０が開く直前に、当該移動ロボット１００がエレベータ７００の籠内に移動する旨を通知する手段を備えていてもよい。

【0081】

また、移動ロボット１００（より詳細には、移動ロボット１００に設けられた制御部１８０）は、エレベータ７００の籠内の障害物が、例えば、所定数以上の人、所定割合以上のエリアを占める物、及び、移送中の患者を乗せたストレッチャー等の所定の物、の何れかであることを検出した場合、エレベータ扉７７０が開いた後もしばらく停止し、障害物がエレベータ７００の籠内から移動した後に、移動ロボット１００の移動を開始させてもよい。

【0082】

その後、移動ロボット１００の移動が継続される場合（ステップＳ１０９のＹＥＳ）、ステップＳ１０１～Ｓ１０９の処理が繰り返され、移動が継続されない場合（ステップＳ１０９のＮＯ）、移動ロボット１００の動作は終了する。ここでは、移動ロボット１００の移動が継続される場合について説明する。

【0083】

移動ロボット１００は、エレベータ７００の籠内（第１エリアに相当）に乗っている間（ステップＳ１０１→ステップＳ１０２のＹＥＳ）、エレベータ７００の籠内を撮影する施設カメラ４００＿２から画像データを取得し（ステップＳ１０３）、取得した画像データに基づいて、移動ロボット１００に関する情報（例えば位置ズレ、搭載物のはみ出し、外形）を特定したり、移動ロボット１００にとって死角となる領域の障害物を特定したりする（ステップＳ１０４）。なお、移動ロボット１００は、施設カメラ４００＿２の画像データを取得する代わりに、エレベータ７００の籠内を撮影する別の移動ロボットに搭載されたロボットカメラ（不図示）から画像データを取得してもよい。

【0084】

また、移動ロボット１００は、エレベータホール７６０（第２エリアに相当）を撮影する施設カメラ４００＿１から画像データを取得して（ステップＳ１０５）、取得した画像データに基づいて、自身のロボットカメラ１６１では視認することのできないエレベータホール７６０における障害物の有無、及び、障害物の種類を特定する（ステップＳ１０６）。なお、移動ロボット１００は、施設カメラ４００＿１の画像データを取得する代わりに、エレベータホール７６０を撮影する別の移動ロボットに搭載されたロボットカメラ（不図示）から画像データを取得してもよい。

【0085】

その後、移動ロボット１００は、施設カメラ４００＿１，４００＿２の画像データ（撮影映像）から特定された結果に基づいて適切な移動経路を探索し、確定した移動経路を移動ロボット１００に対して設定する（ステップＳ１０７）。

【0086】

その後、移動ロボット１００は、エレベータ扉７７０が開くと、設定された移動経路に沿って、エレベータ７００の籠内からエレベータホール７６０に移動する（ステップＳ１０８）。

【0087】

（移動ロボットがエレベータの籠内からエレベータホールに移動する場合の動作の例）
図８は、移動ロボット１００のエレベータ７００の籠内からエレベータホール７６０への移動の一例を示す概略平面図である。

【0088】

図８の例では、エレベータホール７６０に２人の人Ｔが待機している。ここで、移動ロボット１００（より詳細には、移動ロボット１００に設けられた制御部１８０）は、施設カメラ４００＿１の撮影映像から、エレベータホール７６０に２人の人Ｔ（障害物）が待機していることを検出すると、その障害物（及びその予想移動経路）を避けてエレベータ７００の籠内からエレベータホール７６０に移動できるような移動経路を探索し、確定した移動経路Ｒ３を移動ロボット１００に対して設定する。それにより、移動ロボット１００は、エレベータ扉７７０が開いた後、障害物を避けながら効率良く移動することができる。

【0089】

また、移動ロボット１００は、施設カメラ４００＿２の撮影映像から、自身の位置ズレや搭載物のはみ出し等を検出した場合には、それも考慮に入れて移動経路を設定する。それにより、移動ロボット１００は、より正確に障害物を避けながら移動することができる。

【0090】

図９は、移動ロボット１００のエレベータ７００の籠内からエレベータホール７６０への移動の他の例を示す概略平面図である。

【0091】

図９の例では、エレベータホール７６０に２人の人Ｔが待機しているのに加えて、エレベータ７００の籠内に１人の人Ｔが乗っている。ここで、移動ロボット１００（より詳細には、移動ロボット１００に設けられた制御部１８０）は、施設カメラ４００＿１の撮影映像から、エレベータホール７６０に２人の人Ｔ（障害物）が待機していることを検出するとともに、施設カメラ４００＿２の撮影映像から、エレベータ７００の籠内に１人の人Ｔ（障害物）が乗っていることを検出すると、これらの障害物を避けてエレベータ７００の籠内からエレベータホール７６０に移動できるような移動経路を探索し、確定した移動経路Ｒ４を移動ロボット１００に対して設定する。それにより、移動ロボット１００は、エレベータ扉７７０が開いた後、障害物を避けながら効率良く移動することができる。

【0092】

また、移動ロボット１００は、施設カメラ４００＿２の撮影映像から、自身の位置ズレや搭載物のはみ出し等を検出した場合には、それも考慮に入れて移動経路を設定する。それにより、移動ロボット１００は、より正確に障害物を避けながら移動することができる。

【0093】

なお、移動ロボット１００は、例えばエレベータ扉７７０が開く直前に、当該移動ロボット１００がエレベータホール７６０に移動する旨を通知する手段を備えていてもよい。

【0094】

また、移動ロボット１００（より詳細には、移動ロボット１００に設けられた制御部１８０）は、エレベータホール７６０の障害物が、例えば、所定数以上の人、所定割合以上のエリアを占める物、及び、移送中の患者を乗せたストレッチャー等の所定の物、の何れかであることを検出した場合、エレベータ扉７７０が開いた後もしばらく停止し、障害物がエレベータホール７６０から移動した後に、移動ロボット１００の移動を開始させてもよい。

【0095】

その後、移動ロボット１００の移動が継続される場合（ステップＳ１０７のＹＥＳ）、ステップＳ１０１～Ｓ１０７の処理が繰り返され、移動が継続されない場合（ステップＳ１０７のＮＯ）、移動ロボット１００の動作は終了する。

【0096】

このように、本実施の形態に係る移動ロボット１００は、当該移動ロボット１００に内蔵されたロボットカメラ１６１では視認することのできない第２エリアの障害物を、当該第２エリアを撮影する第２カメラの撮影映像から特定することができるため、障害物を避けて第１エリアから第２エリアに移動できるような移動経路を移動ロボット１００に対して事前に設定することができる。また、本実施の形態に係る移動ロボット１００は、第１エリアを撮影する第１カメラの撮影映像から、第１エリアに位置する自身に関する情報（例えば位置ズレ、搭載物のはみ出し、外形）を正確に把握することができるため、障害物を避けて移動するのに適したより正確な移動経路を移動ロボット１００に対して設定することができる。つまり、本実施の形態に係る移動ロボット１００は、障害物を避けながら効率良く移動することができる。

【0097】

なお、本実施の形態では、移動ロボット１００がエレベータの籠内からエレベータホールに移動する場合、及び、移動ロボット１００がエレベータホールからエレベータの籠内に移動する場合のそれぞれの移動経路の設定について説明したが、これに限られない。例えば、移動ロボット１００がセキュリティドアやトイレ扉などを隔てて隣接する第１エリアから第２エリアに移動する場合の移動経路の設定の場合にも、同様の手法を用いることができる。

【0098】

＜実施の形態２＞
続いて、実施の形態２に係るロボット制御システムについて説明する。本実施の形態では、ロボット制御システムが、一つ又は複数の移動ロボットとそれを管理（制御）するサーバ装置（制御装置）とを備える場合について説明する。

【0099】

具体的には、ロボット制御システムは、一つ又は複数の移動ロボット１００及びサーバ装置３００を備える。移動ロボット１００の構成については、実施の形態１で説明した構成と同様であるため、その説明を省略する。

【0100】

なお、本実施の形態に係る移動ロボット１００は、実施の形態１に係る移動ロボット１００における機能のいくつかをサーバ装置３００にさせてもよい。例えば、サーバ装置３００は、施設カメラやロボットカメラの撮影映像の取得、取得した撮影映像の映像解析、映像解析による障害物及び移動ロボットに関する情報（位置ズレや搭載物のはみ出し等）の特定、一つ又は複数の移動ロボット１００の移動経路の設定及び移動制御などを行うように構成されてもよい。

【0101】

サーバ装置３００は、例えば、通信機能を有するコンピュータである。サーバ装置３００は、ロボット制御システムの各構成と通信可能であれば任意の場所に設置されてよい。サーバ装置３００は、移動ロボット１００の位置情報や走行情報などを送受信する。

【0102】

図１０は、実施の形態２に係るロボット制御システムに設けられたサーバ装置を例示したブロック図である。図１０に示すように、サーバ装置３００は、通信部３３０、制御部３８０及び記憶部３９０を有する。

【0103】

通信部３３０は、移動ロボット１００と個別に通信を行う。通信部３３０は、各構成から受け取った信号を制御部３８０に出力する。また、通信部３３０は、制御部３８０から出力される信号を適宜各構成に送信する。通信部３３０はサーバ装置３００と複数の構成との通信を行うためのルータ装置が含まれていてもよい。通信部３３０は、サーバ装置３００と複数の構成との通信を行うために、通信する構成要素ごとに複数の異なる通信手段を有していてもよい。通信部３３０は、イントラネット回線やインターネット回線を介して各構成と通信可能に接続されていてもよい。

【0104】

制御部３８０は、ＣＰＵ等の演算装置を構成とし、種々の情報処理を行う。制御部３８０は、施設カメラやロボットカメラの撮影映像の取得、取得した撮影映像の映像解析、映像解析による障害物及び移動ロボットに関する情報（位置ズレや搭載物のはみ出し等）の特定、一つ又は複数の移動ロボット１００の移動経路の設定及び移動制御などを行うように構成されてもよい。

【0105】

記憶部３９０は、フラッシュメモリやＳＳＤ等の不揮発性メモリを含む。記憶部３９０は、移動ロボット１００が自律移動をするために使用する施設のフロアマップを記憶している。記憶部３９０は、制御部３８０に接続され、制御部３８０からの要求に応じて、記憶している情報を制御部３８０に対して出力する。

【0106】

図１１は、実施の形態２に係るロボット制御システムの動作を例示したシークエンス図である。なお、図１１の例では、サーバ装置３００が一台の移動ロボット１００の移動を制御する場合について説明するが、これに限られず、サーバ装置３００は、複数台の移動ロボット１００の移動を制御してもよい。

【0107】

図１１に示すように、サーバ装置３００は、移動ロボット１００に対して移動を指示する（ステップＳ２０１）。例えば、サーバ装置３００は、移動ロボット１００に対して、目的地に物品を搬送するように指示する。このとき、サーバ装置３００は、移動ロボット１００の現在位置から物品の搬送元までの経路、及び、物品の搬送元から目的地（搬送先）までの経路を探索し、確定した経路の情報を移動ロボット１００に送信する。なお、確定した経路には、図４に示すようなエレベータ７００を使用する経路が含まれているものとする。

【0108】

それにより、移動ロボット１００は、サーバ装置３００からの指示に従って移動する（ステップＳ２０２）。例えば、移動ロボット１００は、指示された経路に沿って現在位置から物品の搬送元まで移動し、物品を受け取ると、当該物品を指示された経路に沿って目的地まで搬送する。

【0109】

ここで、サーバ装置３００は、移動ロボット１００がエレベータホール７６０（第１エリアに相当）に進入したことを検出すると（ステップＳ２０３）、エレベータホール７６０を撮影する施設カメラ４００＿１に対して画像データ（撮影映像）を要求する（ステップＳ２０４）。それにより、施設カメラ４００＿１は画像データをサーバ装置３００に送信する（ステップＳ２０５）。サーバ装置３００は、施設カメラ４００＿１の画像データから、移動ロボット１００に関する情報（例えば位置ズレ、搭載物のはみ出し、外形）を特定したり、移動ロボット１００にとって死角となる領域の障害物を特定したりする（ステップＳ２０６）。

【0110】

また、サーバ装置３００は、エレベータ７００の籠７５０の内部（第２エリアに相当）を撮影する施設カメラ４００＿２に対して画像データ（撮影映像）を要求する（ステップＳ２０７）。それにより、施設カメラ４００＿２は画像データをサーバ装置３００に送信する（ステップＳ２０８）。サーバ装置３００は、施設カメラ４００＿２の撮影映像から、移動ロボット１００に内蔵されたロボットカメラ１６１では視認することのできないエレベータ７００の籠内における障害物の有無、及び、障害物の種類を特定する（ステップＳ２０９）。

【0111】

その後、サーバ装置３００は、施設カメラ４００＿１，４００＿２の画像データ（撮影映像）から特定された結果に基づいて適切な移動経路を探索し、確定した移動経路を移動ロボット１００に対して設定する（ステップＳ２１０）。

【0112】

それにより、移動ロボット１００は、エレベータ扉７７０が開くと、設定された移動経路に沿って、エレベータホール７６０からエレベータ７００の籠内に移動する（ステップＳ２１１）。

【0113】

移動ロボット１００のエレベータ７００の籠内からエレベータホール７６０への移動については、施設カメラ４００＿１，４００＿２の役割が逆転する以外、移動ロボット１００がエレベータホール７６０からエレベータ７００の籠内に移動する場合と基本的な流れは同じであるため、その説明を省略する。

【0114】

このように、本実施の形態に係るロボット制御システムは、移動ロボット１００に内蔵されたロボットカメラ１６１では視認することのできない第２エリアの障害物を、当該第２エリアを撮影する第２カメラの撮影映像から特定することができるため、移動ロボット１００が障害物を避けて第１エリアから第２エリアに移動できるような移動経路を当該移動ロボット１００に対して事前に設定することができる。また、本実施の形態に係るロボット制御システムは、第１エリアを撮影する第１カメラの撮影映像から、第１エリアに位置する移動ロボット１００に関する情報（例えば位置ズレ、搭載物のはみ出し、外形）を正確に把握することができるため、移動ロボット１００が障害物を避けて移動するのに適したより正確な移動経路を当該移動ロボット１００に対して設定することができる。つまり、本実施の形態に係るロボット制御システムは、障害物を避けながら効率良く移動ロボット１００を移動させることができる。

【0115】

なお、本実施の形態では、移動ロボット１００がエレベータの籠内からエレベータホールに移動する場合、及び、移動ロボット１００がエレベータホールからエレベータの籠内に移動する場合のそれぞれの移動経路の設定について説明したが、これに限られない。例えば、移動ロボット１００がセキュリティドアやトイレ扉などを隔てて隣接する第１エリアから第２エリアに移動する場合の移動経路の設定の場合にも、同様の手法を用いることができる。

【0116】

なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、実施形態１及び２の各構成を組み合わせたものも、本実施形態の技術的思想の範囲に含まれる。また、以下に示す自律移動方法及び自律移動プログラムも本実施形態の技術的思想の範囲に含まれる。

【0117】

さらに、本開示は、移動ロボット１００やサーバ装置３００における処理の一部又は全部を、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）にコンピュータプログラムを実行させることにより実現することが可能である。

【0118】

また、上述したプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（ｎｏｎ－ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｒｅａｄａｂｌｅ ｍｅｄｉｕｍ）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（ｔａｎｇｉｂｌｅ ｓｔｏｒａｇｅ ｍｅｄｉｕｍ）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体は、例えば、磁気記録媒体、光磁気記録媒体、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリを含む。磁気記録媒体は、例えば、フレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブなどである。光磁気記録媒体は、例えば光磁気ディスクなどである。半導体メモリは、例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ ＰＲＯＭ）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）などである。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｒｅａｄａｂｌｅ ｍｅｄｉｕｍ）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

【0119】

なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、実施形態１及び２の各構成を組み合わせたものも本実施形態の技術的思想の範囲に含まれる。また、以下に示すロボット制御方法及び制御プログラムも本実施形態の技術的思想の範囲に含まれる。

【0120】

（付記１）
施設内の第１エリアを撮影する第１カメラの撮影映像から、前記第１エリアにおける、自律移動可能に構成された移動ロボットを特定するステップと、
前記第１エリアと開閉可能に構成された仕切り部を隔てて隣接する第２エリアを撮影する第２カメラの撮影映像から、前記第２エリアにおける障害物を特定するステップと、
前記第１エリア及び前記第２エリアのそれぞれにおいて特定された結果に基づいて、前記移動ロボットの前記第１エリアから前記仕切り部を介した前記第２エリアへの移動経路を設定するステップと、
を備えた、
ロボット制御方法。

【0121】

（付記２）
前記移動経路を設定するステップでは、前記第１カメラの撮影映像から特定される前記移動ロボットの位置、形状、及び、搭載物の少なくとも何れかと、前記第２エリアを撮影する第２カメラの撮影映像から特定される障害物と、に基づいて、前記移動ロボットの移動経路を設定する、
付記１に記載のロボット制御方法。

【0122】

（付記３）
前記移動経路を設定するステップでは、前記第１カメラの撮影映像から特定される前記移動ロボットと、前記第２カメラの撮影映像から特定される障害物と、に加えて、前記第１カメラの撮影映像から特定される前記第１エリアの障害物に基づいて、前記移動ロボットの移動経路を設定する、
付記１又は２に記載のロボット制御方法。

【0123】

（付記４）
前記第１カメラ及び前記第２カメラの何れか一つ又は全部は、前記施設内に設置されているカメラである、
付記１～３の何れか一項に記載のロボット制御方法。

【0124】

（付記５）
前記第１カメラ及び前記第２カメラの何れか一つ又は全部は、前記移動ロボットとは別の移動ロボットに搭載されたカメラである、
付記１～４の何れか一項に記載のロボット制御方法。

【0125】

（付記６）
前記移動経路を設定するステップでは、前記第２カメラの撮影映像によって特定された障害物及びその予想移動経路を回避するように、前記移動ロボットの移動経路を設定する、
付記１～５の何れか一項に記載のロボット制御方法。

【0126】

（付記７）
前記第２カメラの撮影映像によって特定された障害物が所定数以上の人である場合、前記移動ロボットの前記第２エリアへの移動を停止させる、
付記１～６の何れか一項に記載のロボット制御方法。

【0127】

（付記８）
前記第２カメラの撮影映像によって特定された障害物が前記第２エリアの所定割合以上を占める物である場合、前記移動ロボットの前記第２エリアへの移動を停止させる、
付記１～６の何れか一項に記載のロボット制御方法。

【0128】

（付記９）
前記第２カメラの撮影映像によって特定された障害物が予め定められた障害物である場合、前記移動ロボットの前記第２エリアへの移動を停止させる、
付記１～６の何れか一項に記載のロボット制御方法。

【0129】

（付記１０）
前記障害物が前記第２エリアの外部に移動した場合、前記移動ロボットを前記第２エリアに移動させる、
付記７～９の何れか一項に記載のロボット制御方法。

【0130】

（付記１１）
前記第１エリアは、エレベータの籠内であり、前記第２エリアは、前記エレベータ前のエレベータホールであり、前記仕切り部は、前記エレベータの扉である、
付記１～１０の何れか一項に記載のロボット制御方法。

【0131】

（付記１２）
前記第１エリアは、エレベータ前のエレベータホールであり、前記第２エリアは、前記エレベータの籠内であり、前記仕切り部は、前記エレベータの扉である、
付記１～１０の何れか一項に記載のロボット制御方法。

【0132】

（付記１３）
前記第２カメラの撮影映像によって特定された障害物が人である場合、前記人に対して前記移動ロボットが前記第２エリアに移動する旨を通知する、
付記１～１２の何れか一項に記載のロボット制御方法。

【0133】

（付記１４）
施設内の第１エリアを撮影する第１カメラの撮影映像から、前記第１エリアにおける、自律移動可能に構成された移動ロボットを特定する処理と、
前記第１エリアと開閉可能に構成された仕切り部を隔てて隣接する第２エリアを撮影する第２カメラの撮影映像から、前記第２エリアにおける障害物を特定する処理と、
前記第１エリア及び前記第２エリアのそれぞれにおいて特定された結果に基づいて、前記移動ロボットの前記第１エリアから前記仕切り部を介した前記第２エリアへの移動経路を設定する処理と、
をコンピュータに実行させる制御プログラム。

【0134】

（付記１５）
前記移動経路を設定する処理では、前記第１カメラの撮影映像から特定される前記移動ロボットの位置、形状、及び、搭載物の少なくとも何れかと、前記第２エリアを撮影する第２カメラの撮影映像から特定される障害物と、に基づいて、前記移動ロボットの移動経路を設定する、
付記１４に記載の制御プログラム。

【0135】

（付記１６）
前記移動経路を設定する処理では、前記第１カメラの撮影映像から特定される前記移動ロボットと、前記第２カメラの撮影映像から特定される障害物と、に加えて、前記第１カメラの撮影映像から特定される前記第１エリアの障害物に基づいて、前記移動ロボットの移動経路を設定する、
付記１４又は１５に記載の制御プログラム。

【0136】

（付記１７）
前記第１カメラ及び前記第２カメラの何れか一つ又は全部は、前記施設内に設置されているカメラである、
付記１４～１６の何れか一項に記載の制御プログラム。

【0137】

（付記１８）
前記第１カメラ及び前記第２カメラの何れか一つ又は全部は、前記移動ロボットとは別の移動ロボットに搭載されたカメラである、
付記１４～１７の何れか一項に記載の制御プログラム。

【0138】

（付記１９）
前記移動経路を設定する処理では、前記第２カメラの撮影映像によって特定された障害物及びその予想移動経路を回避するように、前記移動ロボットの移動経路を設定する、
付記１４～１８の何れか一項に記載の制御プログラム。

【0139】

（付記２０）
前記第２カメラの撮影映像によって特定された障害物が所定数以上の人である場合、前記移動ロボットの前記第２エリアへの移動を停止させる、
付記１４～１９の何れか一項に記載の制御プログラム。

【0140】

（付記２１）
前記第２カメラの撮影映像によって特定された障害物が前記第２エリアの所定割合以上を占める物である場合、前記移動ロボットの前記第２エリアへの移動を停止させる、
付記１４～１９の何れか一項に記載の制御プログラム。

【0141】

（付記２２）
前記第２カメラの撮影映像によって特定された障害物が予め定められた障害物である場合、前記移動ロボットの前記第２エリアへの移動を停止させる、
付記１４～１９の何れか一項に記載の制御プログラム。

【0142】

（付記２３）
前記障害物が前記第２エリアの外部に移動した場合、前記移動ロボットを前記第２エリアに移動させる、
付記２０～２２の何れか一項に記載の制御プログラム。

【0143】

（付記２４）
前記第１エリアは、エレベータの籠内であり、前記第２エリアは、前記エレベータ前のエレベータホールであり、前記仕切り部は、前記エレベータの扉である、
付記１４～２３の何れか一項に記載の制御プログラム。

【0144】

（付記２５）
前記第１エリアは、エレベータ前のエレベータホールであり、前記第２エリアは、前記エレベータの籠内であり、前記仕切り部は、前記エレベータの扉である、
付記１４～２３の何れか一項に記載の制御プログラム。

【0145】

（付記２６）
前記第２カメラの撮影映像によって特定された障害物が人である場合、前記人に対して前記移動ロボットが前記第２エリアに移動する旨を通知する処理をさらにコンピュータに実行させる、
付記１４～２５の何れか一項に記載の制御プログラム。

【符号の説明】

【0146】

１００ 移動ロボット
１１０ 駆動部
１１１ 駆動輪
１１２ キャスター
１２０ 筐体部
１２１ 収納室扉
１３０ 通信部
１４０ 操作受付部
１５０ 表示部
１６０ センサ群
１６１ ロボットカメラ
１６２ 距離センサ
１７０ ＩＤセンサ
１８０ 制御部
１９０ 記憶部
３００ サーバ装置
３３０ 通信部
３８０ 制御部
３９０ 記憶部
４００ 施設カメラ
４００＿１，４００＿２ 施設カメラ
５００ アクセスポイント
７００ エレベータ
７５０ 籠
７６０ エレベータホール
７７０ エレベータ扉
９００ 施設
９１０ 床面
９２０ 天井
Ｒ１ 移動経路
Ｒ２ 移動経路
Ｒ３ 移動経路
Ｒ４ 移動経路

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】