特許 7548158 産業車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-09-02

(45)【発行日】2024-09-10

(54)【発明の名称】産業車両

(51)【国際特許分類】

   B66F 9/22 20060101AFI20240903BHJP

【ＦＩ】

B66F9/22 R

B66F9/22 S

【請求項の数】 3

(21)【出願番号】P 2021134240

(22)【出願日】2021-08-19

(65)【公開番号】P2023028502

(43)【公開日】2023-03-03

【審査請求日】2023-11-15

(73)【特許権者】

【識別番号】000003218

【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】木下 浩一

【審査官】中島 亮

(56)【参考文献】

【文献】特開昭４８－０９３８６７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開昭５９－１９４２１５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１５５３７４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特許第６２６２９１５（ＪＰ，Ｂ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｆ ９／００－１１／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

油圧機器を備える産業車両であって、
前記油圧機器は、
作動油によって動作する油圧アクチュエータと、
前記油圧アクチュエータへの作動油の給排を行う給排部材と、を備え、
前記産業車両は、
前記油圧アクチュエータの動作速度を検出するセンサと、
制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記給排部材の動作量から前記油圧アクチュエータの動作速度の予測値を導出し、
前記センサにより検出された前記動作速度と前記予測値との速度差を導出し、
前記油圧機器が故障するときに対応する前記速度差であって予め定められた値を基準値、前記基準値よりも小さい値を通知閾値、前記速度差が前記通知閾値から前記基準値になるまでの期間であって予め定められた期間を猶予期間とすると、前記基準値、前記猶予期間、及び時間経過に対する前記速度差の増加量から前記通知閾値を導出し、
前記速度差が前記通知閾値よりも大きい場合に通知を行うように構成された、産業車両。

【請求項2】

前記産業車両はフォークリフトであり、
前記フォークリフトは、荷役装置を備え、
前記油圧アクチュエータは、前記荷役装置が備える油圧シリンダである、請求項１に記載の産業車両。

【請求項3】

前記制御装置は、
前記油圧機器の使用開始から所定時間の間に、前記給排部材の動作量と前記センサにより検出された前記動作速度から、前記給排部材の動作量と前記動作速度との相関関係であって前記予測値を導出するための相関関係を導出するように構成された、請求項１又は請求項２に記載の産業車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、産業車両に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に開示の車両は、油圧機器と、操作部材と、制御装置と、通知装置と、を備える。油圧機器は、油圧アクチュエータと、油圧アクチュエータに作動油を給排する給排部材と、を備える。操作部材が操作されると、制御装置は操作部材の操作量に応じた作動油が油圧アクチュエータに供給されるように給排部材を制御する。制御装置は、油圧アクチュエータが操作部材の操作に応じた動作をしているか否かを判定する。制御装置は、油圧アクチュエータが操作部材の操作に応じた動作をしていない場合、通知装置による通知を行う。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００７－３１４３１６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

油圧機器が故障した場合、交換用の油圧機器を発注する。そして、交換用の油圧機器が納品されると、当該油圧機器と故障した油圧機器との交換が行われる。油圧機器が故障してから交換用の油圧機器を発注すると、交換用の油圧機器が納品されるまで油圧機器を用いた作業を行うことができない。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記課題を解決する産業車両は、油圧機器を備える産業車両であって、前記油圧機器は、作動油によって動作する油圧アクチュエータと、前記油圧アクチュエータへの作動油の給排を行う給排部材と、を備え、前記産業車両は、前記油圧アクチュエータの動作速度を検出するセンサと、制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記給排部材の動作量から前記油圧アクチュエータの動作速度の予測値を導出し、前記センサにより検出された前記動作速度と前記予測値との速度差を導出し、前記油圧機器が故障するときに対応する前記速度差であって予め定められた値を基準値、前記基準値よりも小さい値を通知閾値、前記速度差が前記通知閾値から前記基準値になるまでの期間であって予め定められた期間を猶予期間とすると、前記基準値、前記猶予期間、及び時間経過に対する前記速度差の増加量から前記通知閾値を導出し、前記速度差が前記通知閾値よりも大きい場合に通知を行うように構成されている。

【0006】

給排部材の動作量が同一であっても、油圧機器の劣化に伴い油圧アクチュエータの動作速度は低下していく。このため、油圧機器の劣化に伴い、速度差は大きくなっていく。速度差が大きくなるほど油圧機器は故障しやすい状態になっている。そして、速度差が基準値を上回った状態で油圧機器の使用を継続すると、油圧機器の故障を招くおそれがある。制御装置は、速度差が通知閾値より大きい場合に通知を行う。通知閾値は、基準値よりも小さい値である。通知閾値は、基準値、猶予期間、及び時間経過に対する速度差の増加量から導出される。時間経過に対する速度差の増加量は、産業車両の使用環境、産業車両の使用状況等によって異なる。時間経過に対する速度差の増加量から通知閾値を導出することで、産業車両に合わせた通知閾値を設定することができる。産業車両の管理者は、通知が行われてから油圧機器の発注を行うことによって速度差が基準値に到達する前に油圧機器の発注を行うことができる。従って、油圧機器を用いた作業を行うことができない事態が生じにくい。

【0007】

上記産業車両について、前記産業車両はフォークリフトであり、前記フォークリフトは、荷役装置を備え、前記油圧アクチュエータは、前記荷役装置が備える油圧シリンダであってもよい。

【0008】

上記産業車両について、前記制御装置は、前記油圧機器の使用開始から所定時間の間に、前記給排部材の動作量と前記センサにより検出された前記動作速度から、前記給排部材の動作量と前記動作速度との相関関係であって前記予測値を導出するための相関関係を導出するように構成されていてもよい。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、油圧機器を用いた作業を行うことができない事態が生じにくくなる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】産業車両を模式的に示すブロック図である。

【図2】制御弁ユニットの構成を示す図である。

【図3】制御装置が行う通知制御の処理手順を示すフローチャートである。

【図4】通知制御により設定される通知閾値を示す図である。

【図5】通知制御により設定される通知閾値を示す図である。

【図6】制御装置が行う相関関係導出制御の処理手順を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

産業車両の一実施形態について説明する。
図１に示すように、産業車両１０は、荷役装置２０と、リフトレバー１１と、ティルトレバー１２と、通知装置１３と、を備える。産業車両１０は、フォークリフトである。産業車両１０は、搭乗者によって操作される。荷役装置２０は、マスト２１と、フォーク２２と、油圧機器３０と、を備える。フォーク２２は、マスト２１に取り付けられている。リフトレバー１１は、例えば、産業車両１０の搭乗者に操作される。リフトレバー１１は、マスト２１を昇降させるときに操作される。ティルトレバー１２は、例えば、産業車両１０の搭乗者に操作される。ティルトレバー１２は、マスト２１を傾動させるときに操作される。通知装置１３は、産業車両１０の搭乗者への通知を行う。通知装置１３としては、例えば、表示部、ブザー、及びランプを挙げることができる。

【0012】

油圧機器３０は、リフトシリンダ３１と、ティルトシリンダ３４と、タンク３８と、ポンプ３９と、モータ４０と、制御弁ユニット４１と、を備える。
リフトシリンダ３１は、油圧シリンダである。リフトシリンダ３１は、ボトム室３２と、ロッド３３と、を備える。ボトム室３２への作動油の給排によってロッド３３は移動する。リフトシリンダ３１のロッド３３の移動によってマスト２１は昇降する。フォーク２２は、マスト２１とともに昇降する。リフトシリンダ３１は、油圧アクチュエータである。

【0013】

ティルトシリンダ３４は、油圧シリンダである。ティルトシリンダ３４は、第１室３５と、第２室３６と、ロッド３７と、を備える。第１室３５、及び第２室３６への作動油の給排によってロッド３７は移動する。ティルトシリンダ３４のロッド３７の移動によってマスト２１は傾動する。フォーク２２は、マスト２１とともに傾動する。ティルトシリンダ３４は、油圧アクチュエータである。

【0014】

タンク３８は、作動油を貯留している。
ポンプ３９は、タンク３８から作動油を汲み上げる。ポンプ３９が汲み上げた作動油は、制御弁ユニット４１に供給される。

【0015】

モータ４０は、電動モータである。モータ４０は、ポンプ３９を駆動させる。
図２に示すように、制御弁ユニット４１は、リフトバルブ４２と、ティルトバルブ５１と、を備える。油圧機器３０は、第１油路４３と、第２油路４４と、給排路４５と、第３油路５２と、第４油路５３と、第１給排路５４と、第２給排路５５と、を備える。

【0016】

リフトバルブ４２は、リフトレバー１１の操作状態に応じて作動油が流れる方向を切り替える手動式の切替弁である。リフトバルブ４２には、第１油路４３が接続されている。第１油路４３には、ポンプ３９から吐出された作動油が流れる。リフトバルブ４２には、第１油路４３によってポンプ３９から吐出された作動油が供給される。リフトバルブ４２には、第２油路４４が接続されている。第２油路４４は、タンク３８に接続されている。第２油路４４には、リフトシリンダ３１から排出された作動油が流れる。リフトバルブ４２には、給排路４５が接続されている。給排路４５は、リフトシリンダ３１のボトム室３２に接続されている。給排路４５を介してボトム室３２に作動油を供給することでマスト２１が上昇するようにロッド３３は移動する。給排路４５を介してボトム室３２から作動油を排出することでマスト２１が下降するようにロッド３３が移動する。

【0017】

リフトバルブ４２は、中立位置、上昇位置、及び下降位置のうちのいずれかに切り替えられる。中立位置は、ポンプ３９からボトム室３２への作動油の供給、及びボトム室３２からの作動油の排出を行わない位置である。上昇位置は、ポンプ３９からボトム室３２への作動油の供給が行われる位置である。下降位置は、ボトム室３２からの作動油の排出が行われる位置である。リフトバルブ４２は、リフトレバー１１に連結されたスプールの移動により中立位置、上昇位置、及び下降位置が切り替わる。

【0018】

ティルトバルブ５１は、ティルトレバー１２の操作状態に応じて作動油が流れる方向を切り替える手動式の切替弁である。ティルトバルブ５１には、第３油路５２が接続されている。第３油路５２には、ポンプ３９から吐出された作動油が流れる。ティルトバルブ５１には、第３油路５２によってポンプ３９から吐出された作動油が供給される。ティルトバルブ５１には、第４油路５３が接続されている。第４油路５３は、タンク３８に接続されている。第４油路５３には、ティルトシリンダ３４から排出された作動油が流れる。ティルトバルブ５１には、第１給排路５４が接続されている。第１給排路５４は、ティルトシリンダ３４の第１室３５に接続されている。ティルトバルブ５１には、第２給排路５５が接続されている。第２給排路５５は、ティルトシリンダ３４の第２室３６に接続されている。第１給排路５４を介して第１室３５に作動油を供給することでマスト２１が前傾するようにロッド３７が移動する。第２給排路５５を介して第２室３６に作動油を供給することでマスト２１が後傾するようにロッド３７が移動する。

【0019】

ティルトバルブ５１は、中立位置、前傾位置、及び後傾位置のうちのいずれかに切り替えられる。中立位置は、ポンプ３９から第１室３５及び第２室３６への作動油の供給、及び第１室３５及び第２室３６からの作動油の排出を行わない位置である。前傾位置は、ポンプ３９から第１室３５への作動油の供給が行われる位置である。後傾位置は、ポンプ３９から第２室３６への作動油の供給が行われる位置である。ティルトバルブ５１は、ティルトレバー１２に連結されたスプールの移動により中立位置、前傾位置、及び後傾位置が切り替わる。

【0020】

上記したように、油圧機器３０では、ポンプ３９から吐出された作動油がリフトバルブ４２によってリフトシリンダ３１に供給される。リフトバルブ４２によってリフトシリンダ３１から作動油が排出される。ポンプ３９から吐出された作動油がティルトバルブ５１によってティルトシリンダ３４に給排される。ポンプ３９、リフトバルブ４２、及びティルトバルブ５１は、給排部材である。

【0021】

図１に示すように、産業車両１０は、揚高センサ６１と、ティルト角センサ６２と、第１操作量センサ６３と、第２操作量センサ６４と、回転数センサ６５と、駆動装置６６と、制御装置７１と、を備える。

【0022】

揚高センサ６１は、マスト２１の揚高を検出する。マスト２１の揚高とは、路面からフォーク２２までの高さである。揚高センサ６１は、例えば、リールセンサである。
ティルト角センサ６２は、マスト２１の傾動角度であるティルト角を検出する。傾動角度は、産業車両１０の存在する面とフォーク２２の上面とが平行であるときの角度を基準＝０°とした場合のマスト２１の傾動角度である。ティルト角センサ６２としては、例えば、ポテンショメータが用いられる。

【0023】

第１操作量センサ６３は、リフトレバー１１の操作量を検出する。第１操作量センサ６３としては、例えば、ポテンショメータが用いられる。
第２操作量センサ６４は、ティルトレバー１２の操作量を検出する。第２操作量センサ６４としては、例えば、ポテンショメータが用いられる。

【0024】

回転数センサ６５は、モータ４０の回転数を検出する。
駆動装置６６は、モータ４０を駆動させるモータドライバである。駆動装置６６は、制御装置７１からの指令に応じてモータ４０を回転させる。駆動装置６６は、回転数センサ６５の検出結果を取得可能である。駆動装置６６は、モータ４０の回転数を把握しながらモータ４０の制御を行う。

【0025】

制御装置７１は、プロセッサ７２と、記憶部７３と、補助記憶装置７４と、を備える。記憶部７３は、RAM（Random Access Memory）、及びROM（Read Only Memory）を含む。記憶部７３は、処理をプロセッサ７２に実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。記憶部７３、即ち、コンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。制御装置７１は、ASICやFPGA等のハードウェア回路によって構成されていてもよい。処理回路である制御装置７１は、コンピュータプログラムに従って動作する１つ以上のプロセッサ、ASICやFPGA等の１つ以上のハードウェア回路、或いは、それらの組み合わせを含み得る。補助記憶装置７４としては、例えば、EEPROM（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）ハードディスクドライブ、ソリッドステートドライブ、及びフラッシュメモリを挙げることができる。

【0026】

制御装置７１は、通知制御を行う。通知制御は、油圧機器３０が故障する前に、通知装置１３による通知を行わせる制御である。通知制御は、例えば、油圧機器３０の動作中に実行される。油圧機器３０の動作中とは、リフトレバー１１、及びティルトレバー１２の少なくとも一方の操作中である。以下では、一例として、リフトレバー１１が操作されている場合に行われる通知制御について説明する。

【0027】

図３に示すように、ステップＳ１において、制御装置７１は、リフトシリンダ３１の動作速度の予測値を導出する。リフトシリンダ３１の動作速度は、マスト２１の昇降速度ともいえる。リフトシリンダ３１の動作速度に関連する給排部材の動作量と、リフトシリンダ３１の動作速度とを対応付けた相関関係が補助記憶装置７４に記憶されている。制御装置７１は、この相関関係からリフトシリンダ３１の動作速度の予測値を導出する。リフトシリンダ３１の動作速度に関連する給排部材は、ポンプ３９、及びリフトバルブ４２である。制御装置７１は、モータ４０の回転数をポンプ３９の動作量とする。モータ４０の回転数は、制御装置７１が駆動装置６６に与える指令値であってもよいし、回転数センサ６５によって検出された実測値であってもよい。制御装置７１は、第１操作量センサ６３によって検出されたリフトレバー１１の操作量をリフトバルブ４２の動作量とする。制御装置７１は、モータ４０の回転数、及びリフトレバー１１の操作量に対応するリフトシリンダ３１の動作速度を相関関係から求める。そして、相関関係から求めたリフトシリンダ３１の動作速度を、リフトシリンダ３１の動作速度の予測値とする。相関関係は、式、又はマップとして補助記憶装置７４に記憶されている。

【0028】

次に、ステップＳ２において、制御装置７１は、リフトシリンダ３１の動作速度を検出する。制御装置７１は、複数回に亘って揚高センサ６１の検出結果を取得する。これにより、制御装置７１は、揚高の変位量を導出することができる。制御装置７１は、変位量を当該変位量が生じる間に経過した時間で除算することによって、リフトシリンダ３１の動作速度を検出する。揚高センサ６１は、リフトシリンダ３１の動作速度を検出するセンサといえる。以下の説明において、リフトシリンダ３１の動作速度の予測値と揚高センサ６１の検出結果から得られたリフトシリンダ３１の動作速度との差を速度差という。速度差は、予測値と実測値との差ともいえる。

【0029】

次に、ステップＳ３において、制御装置７１は、速度差を時刻に対応付けて補助記憶装置７４に記憶する。
次に、ステップＳ４において、制御装置７１は、時間の経過に対する速度差の増加量を導出する。油圧機器３０の劣化に伴い速度差は大きくなる。速度差は、例えば、作動油に含まれる異物の増加、リフトバルブ４２やティルトバルブ５１の摩耗、リフトシリンダ３１やティルトシリンダ３４に生じるリークを原因として生じる。リフトシリンダ３１の動作速度に関連する給排部材の動作量が同一であっても、リフトシリンダ３１の動作速度が低下することで速度差は増加する。このため、時間の経過に対する速度差の増加量は、時間の経過に対するリフトシリンダ３１の動作速度の低下量ともいえる。時間の経過に対する速度差の増加量は、単位時間当たりの速度差の増加量である。制御装置７１は、ステップＳ２でリフトシリンダ３１の動作速度が得られる度に、単位時間当たりの速度差の増加量を算出する。単位時間は、産業車両１０の管理者等が任意に設定することができる。制御装置７１は、例えば、ステップＳ４の処理を行う時点から単位時間遡った期間に導出されたリフトシリンダ３１の動作速度から、時間の経過に対する速度差の増加量を導出する。

【0030】

次に、ステップＳ５において、制御装置７１は、通知閾値を導出する。通知閾値とは、通知装置１３による通知を行う際の速度差である。通知閾値は、予め定められた基準値と、ステップＳ４で導出された時間の経過に対する速度差の増加量と、予め定められた期間である猶予期間と、から導出することができる。

【0031】

基準値は、油圧機器３０が故障するときの速度差として定義される。つまり、油圧機器３０が故障するときに対応する速度差である。油圧機器３０には、故障することなく使用できると想定される速度差の範囲が予め定められている。この範囲の上限値が故障に対応する速度差である。故障に対応する速度差とは、この速度差を上回った状態で油圧機器３０の使用を継続した場合に、油圧機器３０に故障が生じるおそれがあると想定される速度差ともいえる。油圧機器３０が故障することなく使用できると想定される速度差の範囲は、例えば、ベンチ試験によって導出されている。

【0032】

猶予期間は、速度差が通知閾値に到達してから基準値に到達するまでの期間である。猶予期間は、例えば、リードタイムに基づき設定されている。猶予期間は、リードタイム、又はリードタイムにマージンを加えた期間に設定されている。リードタイムとは、油圧機器３０の発注から当該油圧機器３０の納品までに要すると想定される時間である。

【0033】

制御装置７１は、時間の経過に対する速度差の増加量から、猶予期間の間に増加する速度差を予測することができる。制御装置７１は、猶予期間の間に増加すると予測される速度差を、基準値から減算することで、通知閾値を導出する。通知閾値は、基準値よりも小さい値である。

【0034】

図４及び図５に示すように、時間の経過に対する速度差の増加量によって通知閾値は異なる値になる。時間の経過に対する速度差の増加量が多いほど、猶予期間Ｔ１の間に増加する速度差も大きくなる。このため、図４に示すように、時間の経過に対する速度差の増加量が多いほど、通知閾値は小さい値になる。図５に示すように、時間の経過に対する速度差の増加量が緩やかである程、通知閾値は大きい値になる。

【0035】

図３に示すように、ステップＳ６において、制御装置７１は、速度差が通知閾値より大きいか否かを判定する。ステップＳ６の判定結果が否定の場合、制御装置７１は、通知制御を終了する。ステップＳ６の判定結果が肯定の場合、制御装置７１は、ステップＳ７の処理を行う。

【0036】

ステップＳ７において、制御装置７１は、通知装置１３による通知を行う。通知装置１３が表示部であれば、制御装置７１は、油圧機器３０の交換を促す表示を行ったり、速度差が基準値になるまでの時間を表示したりしてもよい。通知装置１３がブザーであれば、制御装置７１は、ブザー音によって通知を行ってもよい。通知装置１３がランプであれば、制御装置７１は、ランプの点灯や点滅によって通知を行ってもよい。ステップＳ７の処理を終えると、制御装置７１は、通知制御を終了する。

【0037】

なお、リフトシリンダ３１の動作速度に関連する給排部材の動作量によって、油圧機器３０の劣化具合が同一であっても速度差は異なる場合がある。このため、制御装置７１は、リフトシリンダ３１の動作速度に関連する給排部材の動作量を複数に区分し、区分毎に速度差の導出、及び通知閾値の導出を行ってもよい。例えば、リフトレバー１１がマスト２１を上昇させる方向に操作される場合、操作量が最大を第１区分、操作量が最大未満かつ所定値の範囲を第２区分としてもよい。所定値は、最大よりも小さい値である。説明の便宜上、リフトレバー１１の操作量を例に挙げたが、リフトシリンダ３１の動作速度にはモータ４０の回転数も関連する。このため、リフトシリンダ３１の動作速度に関連する給排部材の動作量を複数に区分する場合、当該区分は、リフトレバー１１の操作量とモータ４０の回転数の組み合わせになる。

【0038】

相関関係導出制御について説明する。相関関係導出制御は、油圧アクチュエータの動作速度と給排部材の動作量との相関関係を導出するために行われる。一例として、ステップＳ１で用いられる相関関係、即ち、リフトシリンダ３１の動作速度に関連する給排部材の動作量とリフトシリンダ３１の動作速度との相関関係を導出する場合について説明する。

【0039】

図６に示すように、ステップＳ１１において、制御装置７１は、油圧機器３０の使用開始から所定時間が経過しているか否かを判定する。油圧機器３０の使用開始は、例えば、産業車両１０の製造時である。また、産業車両１０の製造後に、油圧機器３０の故障などを原因として油圧機器３０を新たな油圧機器３０に交換した場合には、油圧機器３０の交換時である。所定時間とは、リフトシリンダ３１の速度差が許容範囲に収まっている時間である。言い換えれば、リフトシリンダ３１の劣化が進行していないとみなせる時間である。所定時間は、予め定められている。油圧機器３０の使用開始からの経過時間は、産業車両１０が起動状態の場合にカウントされてもよい。起動状態とは、荷役装置２０を駆動させることができる状態である。油圧機器３０の使用開始からの経過時間は、油圧機器３０の動作中にカウントされてもよい。

【0040】

制御装置７１は、ステップＳ１２において、リフトシリンダ３１の動作速度に関連する給排部材の動作量を取得する。リフトシリンダ３１の動作速度に関連する給排部材の動作量は、ステップＳ１と同様の手法により取得できる。即ち、制御装置７１は、モータ４０の回転数、及びリフトレバー１１の操作量を取得する。

【0041】

次に、ステップＳ１３において、制御装置７１は、リフトシリンダ３１の動作速度を検出する。リフトシリンダ３１の動作速度は、ステップＳ２と同様の手法により検出できる。即ち、制御装置７１は、揚高センサ６１の検出結果を複数回取得し、この検出結果からリフトシリンダ３１の動作速度を検出すればよい。

【0042】

次に、ステップＳ１４において、制御装置７１は、ステップＳ１２で取得されたリフトシリンダ３１の動作速度に関連する給排部材の動作量と、ステップＳ１３で検出されたリフトシリンダ３１の動作速度とを対応付ける。

【0043】

このように、油圧機器３０の使用開始から所定時間の間に、リフトシリンダ３１の動作速度に関連する給排部材の動作量と、リフトシリンダ３１の動作速度との対応付けを複数回行うことで、相関関係を導出することができる。相関関係は、補助記憶装置７４に記憶される。相関関係は、油圧機器３０の劣化が進行していない場合におけるリフトシリンダ３１の動作速度に関連する給排部材の動作量と、リフトシリンダ３１の動作速度との対応を規定しているといえる。

【0044】

本実施形態の作用について説明する。
油圧機器３０の劣化に伴い、速度差は大きくなっていく。速度差が大きくなるほど油圧機器３０は故障しやすい状態になっている。そして、速度差が基準値を上回った状態で油圧機器３０の使用を継続すると、油圧機器３０の故障を招くおそれがある。制御装置７１は、速度差が通知閾値より大きい場合に通知を行う。通知閾値は、基準値よりも小さい値である。従って、油圧機器３０が故障する前に、通知を行うことができる。

【0045】

本実施形態の効果について説明する。
（１）産業車両１０の管理者は、通知が行われてから油圧機器３０の発注を行うことによって速度差が基準値に到達する前に油圧機器３０の発注を行うことができる。油圧機器３０が故障する前に、交換用の油圧機器３０を発注することができる。従って、交換用の油圧機器３０が納品されるまで油圧機器３０を用いた作業を行うことができない事態が生じにくく、作業の効率の悪化を抑制することができる。

【0046】

（２）通知閾値は、基準値、猶予期間、及び時間経過に対する速度差の増加量から導出される。時間経過に対する速度差の増加量は、産業車両１０の使用環境、産業車両１０の使用状況等の影響によって、ユーザ毎に異なる場合がある。このため、一律に通知閾値を設定した場合、速度差が緩やかに上昇するように産業車両１０を使用しているユーザにとっては、通知が過剰に早い段階で行われることになる。本実施形態のように、猶予期間と時間経過に対する速度差の増加量から通知閾値を導出すると、速度差が基準値に到達するよりも猶予期間の分だけ早い段階で通知が行われる。即ち、時間経過に対する速度差の増加量の大小に関わらず、速度差が基準値に到達するよりも猶予期間の分だけ早い段階で通知が行われる。個々の産業車両１０毎に、通知閾値を設定できる。産業車両１０の使用環境や使用状況に応じた通知を行うことができる。

【0047】

（３）制御装置７１は、油圧機器３０が故障する前に通知を行うことができる。油圧機器３０が故障する前に、新たな油圧機器３０への交換を行うことで、油圧機器３０が故障することを抑制できる。これにより、油圧機器３０が故障することによる作動油の流出を抑制できる。

【0048】

（４）制御装置７１は、油圧機器３０の使用開始から所定時間の間に相関関係を導出している。油圧機器３０によって、モータ４０、リフトバルブ４２、及びティルトバルブ５１の種類が異なっている場合がある。モータ４０、リフトバルブ４２、及びティルトバルブ５１の種類に応じた全ての組み合わせについて、予め相関関係を導出しておくことは困難である。制御装置７１が、給排部材の動作量と動作速度との実績から相関関係を導出することによって、相関関係を事前に導出しておかなくても、モータ４０、リフトバルブ４２、及びティルトバルブ５１の種類に応じた相関関係が導出される。

【0049】

実施形態は、以下のように変更して実施することができる。実施形態及び以下の変形例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
○リフトシリンダ３１の動作速度に関連する給排部材の動作量と、リフトシリンダ３１の動作速度とを対応付けた相関関係は、産業車両１０の製造段階で予め定められていてもよい。油圧機器３０が備えるモータ４０、リフトバルブ４２、及びティルトバルブ５１が既知であれば、相関関係は予め導出することができる。従って、相関関係としては、予め定められたものを用いてもよい。

【0050】

○通知制御は、ティルトシリンダ３４を用いて行われてもよい。この場合、制御装置７１は、ティルトシリンダ３４の動作速度の予測値と、ティルト角センサ６２により検出されるティルトシリンダ３４の動作速度との速度差から通知制御を行う。ティルトシリンダ３４の動作速度の予測値は、ティルトシリンダ３４の動作速度に関連する給排部材の動作量と、ティルトシリンダ３４の動作速度とを対応付けた相関関係から導出されればよい。当該相関関係は、相関関係導出制御によって導出することができる。この場合、制御装置７１は、ティルトシリンダ３４の動作速度に関連する給排部材の動作量と、ティルトシリンダ３４の動作速度とを対応付けることで、相関関係を導出する。ティルトシリンダ３４の動作速度に関連する給排部材は、ポンプ３９、及びティルトバルブ５１である。制御装置７１は、モータ４０の回転数をポンプ３９の動作量とする。制御装置７１は、第２操作量センサ６４によって検出されたティルトレバー１２の操作量をティルトバルブ５１の動作量とする。制御装置７１は、複数回に亘ってティルト角センサ６２の検出結果を取得する。これにより、制御装置７１は、マスト２１の傾動角度の変位量を導出することができる。制御装置７１は、変位量を当該変位量が生じる間に経過した時間で除算することによって、ティルトシリンダ３４の動作速度を検出する。ティルト角センサ６２は、ティルトシリンダ３４の動作速度を検出するセンサである。

【0051】

制御装置７１は、リフトシリンダ３１を用いた通知制御に代えて、ティルトシリンダ３４を用いた通知制御を行ってもよい。制御装置７１は、リフトシリンダ３１を用いた通知制御に加えて、ティルトシリンダ３４を用いた通知制御を行ってもよい。

【0052】

○産業車両１０は、建設機械であってもよい。この場合、建設機械は、油圧シリンダ、及び油圧モータの少なくともいずれかを備える。油圧シリンダ、及び油圧モータは、油圧アクチュエータである。

【0053】

○産業車両１０は、制御装置７１によって自動で運転されるものであってもよい。この場合、通知装置１３としては、産業車両１０に指令を与える上位制御装置に対して情報を送信可能な通信装置であってもよい。制御装置７１は、速度差が通知閾値を上回ると、速度差が通知閾値を上回ったことを示す情報を上位制御装置に送信する。上位制御装置は、産業車両１０の管理者に通知を行う。この際の通知は、表示部、ブザー、又はランプを用いて行われてもよい。

【0054】

○産業車両１０は、遠隔操作されるものであってもよい。この場合、操作者は、産業車両１０から離れた遠隔地で産業車両１０の操作を行う。操作者は、遠隔地に設けられた操作端末を操作することで、産業車両１０を操作する。この場合、通知装置１３としては、操作端末に対して情報を送信可能な通信装置であってもよい。制御装置７１は、速度差が通知閾値を上回ると、速度差が通知閾値を上回ったことを示す情報を操作端末に送信する。操作端末は、産業車両１０の管理者に通知を行う。この際の通知は、表示部、ブザー、又はランプを用いて行われてもよい。

【0055】

○リフトバルブ４２は、リフトレバー１１の操作量に応じて、ソレノイドや油圧によってスプールを動作させるものであってもよい。同様に、ティルトバルブ５１は、ティルトレバー１２の操作量に応じて、ソレノイドや油圧によってスプールを動作させるものであってもよい。

【0056】

○制御装置７１は、リフトシリンダ３１に内蔵されたストロークセンサの検出結果からリフトシリンダ３１の動作速度を検出してもよい。制御装置７１は、ストロークセンサの検出結果から、リフトシリンダ３１の変位量を導出することができる。制御装置７１は、変位量を当該変位量が生じる間に経過した時間で除算することによって、リフトシリンダ３１の動作速度を検出する。

【0057】

○制御装置７１は、ティルトシリンダ３４に内蔵されたストロークセンサの検出結果からティルトシリンダ３４の動作速度を検出してもよい。制御装置７１は、ストロークセンサの検出結果から、ティルトシリンダ３４の変位量を導出することができる。制御装置７１は、変位量を当該変位量が生じる間に経過した時間で除算することによって、ティルトシリンダ３４の動作速度を検出する。

【0058】

○産業車両は、エンジン式のフォークリフトであってもよい。
○基準値は、油圧機器３０の一部が故障するときに対応する速度差であってもよい。例えば、リフトシリンダ３１の速度差に対応して設定された基準値は、リフトシリンダ３１が故障するときに対応する速度差であってもよい。

【0059】

○時間の経過に対する速度差の増加量は、リフトシリンダ３１の動作速度に関連する給排部材の動作量を一定とした場合の、時間の経過に対するリフトシリンダ３１の動作速度の低下量ともいえる。このため、制御装置７１は、リフトシリンダ３１の動作速度に関連する給排部材の動作量を一定とした場合の、時間の経過に対するリフトシリンダ３１の動作速度の低下量から通知制御を行ってもよい。

【符号の説明】

【0060】

１０…産業車両、２０…荷役装置、３０…油圧機器、３１…油圧アクチュエータ及び油圧シリンダであるリフトシリンダ、３４…油圧アクチュエータ及び油圧シリンダであるティルトシリンダ、３９…給排部材であるポンプ、４２…給排部材であるリフトバルブ、５１…給排部材であるティルトバルブ、６１…センサである揚高センサ、６２…センサであるティルト角センサ、７１…制御装置。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】