特許 7548162 自動入出庫システム、自動入出庫方法およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-09-02

(45)【発行日】2024-09-10

(54)【発明の名称】自動入出庫システム、自動入出庫方法およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/14 20060101AFI20240903BHJP

   G07B 15/00 20110101ALI20240903BHJP

【ＦＩ】

G08G1/14 A

G07B15/00 U

【請求項の数】 11

(21)【出願番号】P 2021138836

(22)【出願日】2021-08-27

(65)【公開番号】P2023032601

(43)【公開日】2023-03-09

【審査請求日】2023-11-08

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100099759

【弁理士】

【氏名又は名称】青木 篤

(74)【代理人】

【識別番号】100123582

【弁理士】

【氏名又は名称】三橋 真二

(74)【代理人】

【識別番号】100092624

【弁理士】

【氏名又は名称】鶴田 準一

(74)【代理人】

【識別番号】100147555

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 公一

(74)【代理人】

【識別番号】100123593

【弁理士】

【氏名又は名称】関根 宣夫

(74)【代理人】

【識別番号】100133835

【弁理士】

【氏名又は名称】河野 努

(72)【発明者】

【氏名】小見 聡

(72)【発明者】

【氏名】今津 貴雅

(72)【発明者】

【氏名】深田 善樹

(72)【発明者】

【氏名】林 孝士

(72)【発明者】

【氏名】片岡 佑太

(72)【発明者】

【氏名】馬場 広樹

(72)【発明者】

【氏名】岡村 竜路

(72)【発明者】

【氏名】楠本 光優

【審査官】佐藤 吉信

(56)【参考文献】

【文献】特開２００９－２４５２２１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－０８２０７８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０３８５１０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１６６７６７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

Ｇ０７Ｂ １１／００－１７／０４

Ｇ０６Ｑ １０／００－１０／３０

Ｇ０６Ｑ ３０／００－３０／０８

Ｇ０６Ｑ ５０／００－５０／２０

Ｇ０６Ｑ ５０／２６－９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

乗降場に到着した車両を、複数個の駐車スペースのうちの一つの駐車スペースに自動運転により入庫させると共に、駐車スペースに駐車している車両を自動運転により乗降場に出庫させる自動駐車サービスを提供するために、入庫および出庫を管理制御する入出庫管制サーバを具備している自動入出庫システムにおいて、
複数個の乗降場を有しており、
該入出庫管制サーバが、
自動駐車サービスを利用するユーザから該複数個の乗降場のうちの一つの乗降場を利用する入庫要求を受けたときに、ユーザが指定する入庫時間帯において利用要求された乗降場の混雑度を判定する混雑度判定部と、
利用要求された乗降場の混雑度が高いときには、該複数個の乗降場のうちの他の乗降場であって利用要求された乗降場よりも混雑度が低い他の乗降場の利用をユーザに提案する代替案提案部を具備する自動入出庫システム。

【請求項2】

該代替案提案部は、該他の乗降場の混雑度が高いときには、利用要求された乗降場の混雑度の低い他の入庫時間帯を提案する請求項１に記載の自動入出庫システム。

【請求項3】

該代替案提案部は、利用要求された乗降場の混雑度が高いときには、該複数個の乗降場のうちの他の乗降場であって利用要求された乗降場よりも混雑度が低い他の乗降場が存在するか否かを判別し、該他の乗降場が存在すると判別されたときに該他の乗降場の利用をユーザに提案する請求項１に記載の自動入出庫システム。

【請求項4】

該代替案提案部は、該複数個の乗降場のうちの他の乗降場であって利用要求された乗降場よりも混雑度が低い他の乗降場が存在すると判別されたときに、ユーザの存在位置から該他の乗降場までの距離、又は、ユーザの存在位置から該他の乗降場に到達するまでの必要到達時間が所定値以内であるか否かを判別し、該距離、又は、該必要到達時間が所定値以内であると判別されたときに該他の乗降場の利用をユーザに提案する請求項３に記載の自動入出庫システム。

【請求項5】

該混雑度判定部は、自動駐車サービスを利用するユーザから該複数個の乗降場のうちの一つの乗降場を利用する入庫要求に加えて該複数個の乗降場のうちの一つの乗降場を利用する出庫要求を受けたときには、ユーザが指定する入庫時間において利用要求された乗降場の混雑度およびユーザが指定する出庫時間において利用要求された乗降場の混雑度を判定し、該代替案提案部は、入庫要求の際に利用要求された乗降場の混雑度が高いときには、該複数個の乗降場のうちの他の乗降場であって入庫要求の際に利用要求された乗降場よりも混雑度が低い他の乗降場の利用をユーザに提案し、出庫要求の際に利用要求された乗降場の混雑度が高いときには、該複数個の乗降場のうちの他の乗降場であって出庫要求の際に利用要求された乗降場よりも混雑度が低い他の乗降場の利用をユーザに提案する請求項１に記載の自動入出庫システム。

【請求項6】

該代替案提案部は、入庫要求の際に利用することを提案された該他の乗降場の混雑度が高いときには、入庫要求において利用要求された乗降場の混雑度の低い他の入庫時間帯を提案し、出庫要求の際に利用することを提案された該他の乗降場の混雑度が高いときには、出庫要求の際に利用要求された乗降場の混雑度の低い他の出庫時間帯を提案する請求項５に記載の自動入出庫システム。

【請求項7】

該代替案提案部は、入庫要求の際又は出庫要求の際に利用要求された乗降場の混雑度が高いときには、該複数個の乗降場のうちの他の乗降場であって入庫要求の際又は出庫要求の際に利用要求された乗降場よりも混雑度が低い他の乗降場が存在するか否かを判別し、該他の乗降場が存在すると判別されたときに該他の乗降場の利用をユーザに提案する請求項５に記載の自動入出庫システム。

【請求項8】

該代替案提案部は、該複数個の乗降場のうちの他の乗降場であって利用要求された乗降場よりも混雑度が低い他の乗降場が存在すると判別されたときに、ユーザの存在位置から該他の乗降場までの距離、又は、ユーザの存在位置から該他の乗降場に到達するまでの必要到達時間が所定値以内であるか否かを判別し、該距離、又は、該必要到達時間が所定値以内であると判別されたときに該他の乗降場の利用をユーザに提案する請求項７に記載の自動入出庫システム。

【請求項9】

乗降場に到着した車両を、複数個の駐車スペースのうちの一つの駐車スペースに自動運転により入庫させると共に、駐車スペースに駐車している車両を自動運転により乗降場に出庫させる自動駐車サービスを提供するために、入庫および出庫を管理制御する入出庫管制サーバを具備している自動入出庫システムにおいて、
複数個の乗降場を有しており、
該入出庫管制サーバが
自動駐車サービスを利用するユーザから該複数個の乗降場のうちの一つの乗降場を利用する入出庫要求を受けたときに、ユーザが指定する入出庫時間帯において利用要求された乗降場の混雑度を判定する混雑度判定部と、
利用要求された乗降場の混雑度が高いときには、該複数個の乗降場のうちの他の乗降場であって利用要求された乗降場よりも混雑度が低い他の乗降場の利用をユーザに提案する代替案提案部を具備し、該混雑度が、少なくとも、単位時間当たりの予定入出庫数および曜日に基づいて予測される自動入出庫システム。

【請求項10】

乗降場に到着した車両を、複数個の駐車スペースのうちの一つの駐車スペースに自動運転により入庫させると共に、駐車スペースに駐車している車両を自動運転により乗降場に出庫させる自動駐車サービスを提供するために、入庫および出庫を管理制御する自動入出庫方法において、
コンピュータが、
自動駐車サービスを利用するユーザから複数個の乗降場のうちの一つの乗降場を利用する入庫要求を受けたときに、ユーザが指定する入庫時間帯における乗降場の混雑度を判定し、
利用要求された乗降場の混雑度が高いときには、該複数個の乗降場のうちの他の乗降場であって利用要求された乗降場よりも混雑度が低い他の乗降場の利用をユーザに提案する自動入出庫方法。

【請求項11】

乗降場に到着した車両を、複数個の駐車スペースのうちの一つの駐車スペースに自動運転により入庫させると共に、駐車スペースに駐車している車両を自動運転により乗降場に出庫させる自動駐車サービスを提供するために、入庫および出庫を管理制御するためのプログラムであって、
自動駐車サービスを利用するユーザから複数個の乗降場のうちの一つの乗降場を利用する入庫要求を受けたときに、ユーザが指定する入庫時間帯における乗降場の混雑度を判定し、
利用要求された乗降場の混雑度が高いときには、該複数個の乗降場のうちの他の乗降場であって利用要求された乗降場よりも混雑度が低い他の乗降場の利用をユーザに提案するよう、コンピュータに機能させるプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は自動入出庫システム、自動入出庫方法およびプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

乗降場に到着した車両を、複数個の駐車スペースのうちの一つの駐車スペースに自動運転により入庫させると共に、駐車スペースに駐車している車両を自動運転により乗降場に出庫させる自動駐車サービスを提供するための自動入出庫システムにおいて、乗降車場の混雑度を予測し、自動駐車サービスのユーザから要求された出庫時刻では、乗降車場の混雑度が閾値以上になると予測される場合には、自動駐車サービスのユーザに、出庫時刻を、乗降車場の混雑度が閾値以下となる出庫時刻に変更するよう提案するようにした自動入出庫システムが公知である（例えば特許文献１を参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０２０－１６６６３１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、出庫時刻の変更を提案するだけでは、乗降場の混雑を軽減するには不十分であるという問題がある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明によれば、乗降場に到着した車両を、複数個の駐車スペースのうちの一つの駐車スペースに自動運転により入庫させると共に、駐車スペースに駐車している車両を自動運転により乗降場に出庫させる自動駐車サービスを提供するために、入庫および出庫を管理制御する入出庫管制サーバを具備している自動入出庫システムにおいて、
複数個の乗降場を有しており、
入出庫管制サーバが、
自動駐車サービスを利用するユーザから複数個の乗降場のうちの一つの乗降場を利用する入庫要求を受けたときに、ユーザが指定する入庫時間帯において利用要求された乗降場の混雑度を判定する混雑度判定部と、
利用要求された乗降場の混雑度が高いときには、複数個の乗降場のうちの他の乗降場であって利用要求された乗降場よりも混雑度が低い他の乗降場の利用をユーザに提案する代替案提案部を具備する自動入出庫システムが提供される。
更に、本発明によれば、乗降場に到着した車両を、複数個の駐車スペースのうちの一つの駐車スペースに自動運転により入庫させると共に、駐車スペースに駐車している車両を自動運転により乗降場に出庫させる自動駐車サービスを提供するために、入庫および出庫を管理制御する入出庫管制サーバを具備している自動入出庫システムにおいて、
複数個の乗降場を有しており、
入出庫管制サーバが
自動駐車サービスを利用するユーザから複数個の乗降場のうちの一つの乗降場を利用する入出庫要求を受けたときに、ユーザが指定する入出庫時間帯において利用要求された乗降場の混雑度を判定する混雑度判定部と、
利用要求された乗降場の混雑度が高いときには、複数個の乗降場のうちの他の乗降場であって利用要求された乗降場よりも混雑度が低い他の乗降場の利用をユーザに提案する代替案提案部を具備し、混雑度が、少なくとも、単位時間当たりの予定入出庫数および曜日に基づいて予測される自動入出庫システムが提供される。
更に、本発明によれば、乗降場に到着した車両を、複数個の駐車スペースのうちの一つの駐車スペースに自動運転により入庫させると共に、駐車スペースに駐車している車両を自動運転により乗降場に出庫させる自動駐車サービスを提供するために、入庫および出庫を管理制御する自動入出庫方法において、
コンピュータが、
自動駐車サービスを利用するユーザから複数個の乗降場のうちの一つの乗降場を利用する入庫要求を受けたときに、ユーザが指定する入庫時間帯における乗降場の混雑度を判定し、
利用要求された乗降場の混雑度が高いときには、複数個の乗降場のうちの他の乗降場であって利用要求された乗降場よりも混雑度が低い他の乗降場の利用をユーザに提案する自動入出庫方法が提供される。
更に、本発明によれば、乗降場に到着した車両を、複数個の駐車スペースのうちの一つの駐車スペースに自動運転により入庫させると共に、駐車スペースに駐車している車両を自動運転により乗降場に出庫させる自動駐車サービスを提供するために、入庫および出庫を管理制御するためのプログラムであって、
自動駐車サービスを利用するユーザから複数個の乗降場のうちの一つの乗降場を利用する入庫要求を受けたときに、ユーザが指定する入庫時間帯における乗降場の混雑度を判定し、
利用要求された乗降場の混雑度が高いときには、複数個の乗降場のうちの他の乗降場であって利用要求された乗降場よりも混雑度が低い他の乗降場の利用をユーザに提案するよう、コンピュータに機能させるプログラムが提供される。

【発明の効果】

【0006】

入出庫の混雑度を低減することができる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】図１は、道路、駐車場および乗降場の一例を図解的に表した図である。

【図2】図２は、道路、駐車場および乗降場の他の例を図解的に表した図である。

【図3】図３は、車両を図解的に示す図である。

【図4】図４は、駐車場管制サーバ等を図解的に示す図である。

【図5】図５は、自動運転を開始するときの操作の一例を示す図である。

【図6】図６は、自動運転制御を行うためのフローチャートである。

【図7】図７は、入出庫を管理制御するためのフローチャートである。

【図8】図８Ａおよび図８Ｂは、混雑度の一覧表を示す図である。

【図9】図９Ａおよび図９Ｂは、混雑度の一例を示す図である。

【図10】図１０Ａおよび図１０Ｂは、混雑度の予測モデルを作成するためのデータセットを示す図である。

【図11】図１１は、ニューラルネットワークを示す図である。

【図12】図１２は、混雑度を算出するためのフローチャートである。

【図13】図１３は、本発明による実施例の機能構成図である。

【図14】図１４は、入出庫を管理制御するための一実施例のフローチャートである。

【図15】図１５は、入出庫を管理制御するための別の実施例のフローチャートである。

【図16】図１６は、入出庫を管理制御するための別の実施例のフローチャートである。

【図17】図１７は、入出庫を管理制御するための更に別の実施例のフローチャートである。

【図18】図１８は、入出庫を管理制御するための更に別の実施例のフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0008】

最初に、道路、駐車場および乗降場の二つの例を図解的に表した図１および図２を参照しつつ、本発明が適用される環境について説明する。第１の例を示す図１を参照すると、１は店舗又はレストラン等の施設、２は施設１に併設された駐車場、３は道路、４は第１の乗降場、５は第２の乗降場を示している。駐車場２では、第１の乗降場４又は第２の乗降場５に到着した車両を、複数個の駐車スペース６のうちの一つの駐車スペース６に自動運転により入庫させると共に、駐車スペース６に駐車している車両を自動運転により第１の乗降場４又は第２の乗降場５に出庫させる自動駐車サービス、即ち、オートバレーパーキングサービスが実施されている。図１において、７は施設１に併設された駐車管理施設を示しており、この駐車管理施設７内には、自動駐車サービスを提供するために、入庫および出庫を管理制御する入出庫管制サーバ８が設置されている。

【0009】

一方、図１に示される例では、第１の乗降場４が、乗車場４ａと降車場４ｂから構成されており、第２の乗降場５も、乗車場５ａと降車場５ｂから構成されている。この場合、このように乗車場４ａ、５ａと降車場４ｂ、５ｂとを夫々独立して設置することもできるし、乗車場４ａ、５ａと降車場４ｂ、５ｂとを一体にして、乗降場４、５として設置することもできる。また、図１Ａに示される例では、二つの乗降場４、５が設置されているが、三つ以上の乗降場４、５を設置することもできる。いずれの乗降場４、５を利用するかは、自動駐車サービスを利用するユーザの要求に基づいて決定される。

【0010】

次に、第２の例を示す図２を参照すると、この例では、施設１に併設された駐車場２が第１の駐車場２ａと第２の駐車場２ｂから構成されている。また、図２に示される例では、第１の駐車場２ａに対して第１の乗降場４が設置されており、第２の駐車場２ｂに対して第２の乗降場５が設置されている。更に、図２に示される例でも、第１の乗降場４が、乗車場４ａと降車場４ｂから構成されており、第２の乗降場５が、乗車場５ａと降車場５ｂから構成されている。この場合でも、このように乗車場４ａ、５ａと降車場４ｂ、５ｂとを夫々独立して設置することもできるし、乗車場４ａ、５ａと降車場４ｂ、５ｂとを一体にして、乗降場４、５として設置することもできる。また、図２に示される例では、各駐車場２ａ、２ｂに対して二つ以上の乗降場４、５を設置することもできる。なお、自動駐車サービスを利用するには、車両が自動運転機能を備えている必要がある。

【0011】

次に、自動駐車サービスを利用するときの手順の一例について、施設１に行くときを例にとって簡単に説明する。施設１に行くために駐車場２、２ａ、２ｂを利用する場合には、最初に、自動駐車サービスを利用するユーザが、駐車場２、２ａ、２ｂへの入出庫時間帯と、入出庫時に利用を希望する乗降場４，５を決定する。ユーザが、入出庫時間帯と、入出庫時に利用を希望する乗降場４，５を決定すると、ユーザは、ユーザの指定する入出庫時間帯と、ユーザが利用を希望する乗降場、即ち、ユーザにより利用することが要求された乗降場（以下、利用要求された乗降場と言う）４、５とを、例えば、ユーザが所有する携帯端末から通信ネットワークを介して入出庫管制サーバ８に送信する。ユーザの指定する入出庫時間帯および利用要求された乗降場４、５が利用可能である場合には、その旨がユーザの携帯端末に伝えられる。その後、ユーザは、ユーザが指定する入庫時間の少し前に、車両を利用要求された乗降場４、５に移動させる。この場合、ユーザは、車両を、手動運転によっても、或いは、自動運転によっても、利用要求された乗降場４、５に移動させることもできるが、以下、車両を自動運転でもって利用要求された乗降場４、５に移動させる場合を例にとって説明する。

【0012】

さて、車両が自動運転でもって、利用要求された乗降場４、５に到着すると、ユーザは車両から降り、ユーザの携帯端末から、入庫要求を入出庫管制サーバ８に送信する。入出庫管制サーバ８は、入庫要求を受信すると、車両に、空の駐車スペース６までの走行ルートを送信し、それにより車両は、空の駐車スペース６まで、送信された走行ルートに沿い自動運転でもって走行せしめられる。次いで、ユーザは、ユーザの指定する出庫時間の少し前に、利用要求された乗降場４、５に行き、ユーザの携帯端末から、出庫要求を入出庫管制サーバ８に送信する。入出庫管制サーバ８は、出庫要求を受信すると、車両に、現在駐車中の駐車スペース６から利用要求された乗降場４、５までの走行ルートを送信し、それにより車両は、現在駐車中の駐車スペース６から利用要求された乗降場４、５まで、送信された走行ルートに沿い自動運転でもって走行せしめられる。車両が、利用要求された乗降場４、５に到達すると、ユーザは車両に乗り込み、次いで、車両は、次の目的地に向けて移動せしめられる。

【0013】

なお、各駐車場２、２ａ、２ｂには、各駐車スペース６の利用状況を監視するために多数の監視カメラが設置されており、これらの監視カメラにより撮影された画像信号は、入出庫管制サーバ８に送り込まれる。入出庫管制サーバ８では、各監視カメラにより撮影された画像信号から、各駐車スペース６の利用状況が判別される。また、本発明による実施例では、各乗降場４、５には、各乗降場４、５の利用状況、即ち、混雑度を監視するために多数の監視カメラが設置されており、これらの監視カメラにより撮影された画像信号は、入出庫管制サーバ８に送り込まれる。入出庫管制サーバ８では、各監視カメラにより撮影された画像信号から、各乗降場４、５の利用状況、即ち、混雑度が判別される。

【0014】

図３は、自動駐車サービスを利用するのに適した車両２０の一例を図解的に示している。図３を参照すると、２１は車両２０の駆動輪に駆動力を与えるための車両駆動部、２２は車両２０を制動するための制動装置、２３は車両２０を操舵するための操舵装置、２４は車両２０内に搭載された電子制御ユニットを夫々示す。図３に示されるように、電子制御ユニット２４はデジタルコンピュータからなり、双方向性バス２５によって互いに接続されたＣＰＵ（マイクロプロセッサ）２６、ＲＯＭおよびＲＡＭからなるメモリ２７および入出力ポート２８を具備する。

【0015】

一方、図３に示されるように、車両２０には、車両２０が自動運転を行うのに必要な各種センサ３０、即ち、車両２０の状態を検出するセンサおよび車両２０の周辺を検出するセンサが設置されている。この場合、車両２０の状態を検出するセンサとしては、加速度センサ、速度センサ、方位角センサが用いられており、車両２０の周辺を検出するセンサとしては、車両２０の前方等を撮影するカメラ、ライダ（LIDAR）、レーダ等が用いられる。また、車両２０には、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System：全球測位衛星システム）受信装置３１、地図データ記憶装置３２、ナビゲーション装置３３および各種操作をおこなうための操作部３４が設けられている。ＧＮＳＳ受信装置３１は、複数の人工衛星から得られる情報に基づいて、車両２０の現在位置（例えば車両２０の緯度及び経度）を検出することができる。従って、このＧＮＳＳ受信装置３１により車両２０の現在位置を取得することができる。このＧＮＳＳ受信装置３１として、例えば、ＧＰＳ受信装置が用いられる。

【0016】

地図データ記憶装置３２には、車両２０が自動運転を行うのに必要な地図データ等が記憶されている。また、操作部３４には自動運転等に必要な操作パネルが設けられており、操作パネルにおいて目的地が入力されると、ナビゲーション装置３３を用いて車両２０の走行ルートが検索される。これらの各種センサ３０、ＧＮＳＳ受信装置３１、地図データ記憶装置３２、ナビゲーション装置３３および操作部３４は、電子制御ユニット２４に接続されている。

【0017】

一方、図４は、図１および図２において駐車管理施設７内に設置されている駐車管制サーバ８を示している。図４に示されるように、この駐車管制サーバ８内には電子制御ユニット４０が設けられている。この電子制御ユニット４０はデジタルコンピュータからなり、双方向性バス４１によって互いに接続されたＣＰＵ（マイクロプロセッサ）４２、ＲＯＭおよびＲＡＭからなるメモリ４３および入出力ポート４４を具備する。更に、駐車管制サーバ８内には、車両２０と通信を行うための通信装置４５が設けられている。一方、車両２０には、駐車管制サーバ８と通信を行うための通信装置３５が搭載されている。また、図４には、自動駐車サービスを利用するユーザが所有していて、通信ネットワークを介して駐車管制サーバ８の通信装置４５と通信可能な携帯端末４６が示されている。

【0018】

図３を参照すると、本発明による実施例では、車両駆動部２１は、２次電池により駆動される電気モータ、或いは、燃料電池により駆動される電気モータより構成されており、駆動輪は、電子制御ユニット２０の出力信号に従って、これらの電気モータにより駆動制御される。また、車両２０の制動制御は、電子制御ユニット２４の出力信号に従って制動装置２２により行われ、車両２０の操舵制御は、電子制御ユニット２４の出力信号に従って操舵装置２３により行われる。

【0019】

次に、図３、図５および図６を参照しつつ、車両２０による自動運転の概要について説明する。図５は、車両２０による自動運転を開始するときの操作の一例を示しており、これらの操作は、操作部３４の操作パネル上において行われる。図５に示される例では、最初に、図５のＡ１に示されるように、車両２０の運転形態を自動運転に設定するための自動運転設定操作が行われる。この自動運転設定操作は、例えば、操作部３４の操作パネル上に表示された項目「自動運転設定」にタッチすることにより実行される。操作部３４の操作パネル上に表示された項目「自動運転設定」にタッチすると、操作部３４の操作パネル上に目的地の入力画面が現れ、図５のＡ２に示されるように、この入力画面に、目的地が入力される。この場合、例えば、図１に示される施設１の第１の乗降場４が目的地として入力される。

【0020】

目的地の入力が終了すると、図５のＡ３に示されるように、目的地の登録が行われる。この目的地の登録は、例えば、操作部３４の操作パネル上に表示された項目「登録」にタッチすることにより実行される。目的地の登録がおこなわれると、入力された目的地が、車両２０に搭載された電子制御ユニット２４のメモリ２７内に記憶される。なお、目的地の登録が行われると、図５のＡ４に示されるように、車両２０の自動運転制御が開始される。図６は、この車両２０の自動運転制御を行うためのルーチンを示しており、このルーチンは、車両２０に搭載された電子制御ユニット２４のＣＰＵ２６において繰り返し実行される。

【0021】

図６を参照すると、まず初めに、ステップ５０において、電子制御ユニット２４のメモリ２７内に記憶されている目的地、例えば、図１に示される施設１の第１の乗降場４が目的地として決定される。目的地が決定されると、ステップ５１に進んで、決定された目的地とＧＮＳＳ受信装置３１により取得された車両２０の現在位置に基づいて、ナビゲーション装置３３により現在位置から目的地までの車両２０の走行ルートが決定される。次いで、ステップ５２では、車両２０の前方等を撮影するカメラ、ライダ（LIDAR）、レーダ等のセンサの検出結果に基づいて、他車両や歩行者と接触することのない車両２０の走行軌跡および走行速度が決定される。

【0022】

次いで、ステップ５３では、決定された走行軌跡および走行速度に従って、車両２０の走行制御が行われる。次いで、ステップ５４では、車両２０がステップ５０において決定された目的地に到達したか否かが判別される。車両２０が目的地に到達していないと判別されたときには、ステップ５２に戻り、車両２０の自動運転が続行される。一方、ステップ５４において、車両２０が目的地に到達したと判別されたときには、ステップ５５に進んで、車両２０の自動運転が一旦終了される。

【0023】

車両２０が目的地、例えば、図１に示される施設１の第１の乗降場４に到着すると、ユーザは、ユーザの携帯端末４６から、入庫要求を入出庫管制サーバ８に送信する。入出庫管制サーバ８は、入庫要求を受信すると、車両２０を自動運転でもって空の駐車スペース６まで走行せしめるための入出庫の管理制御を実行する。図７は、この入出庫の管理制御を実行するために、入出庫管制サーバ８の電子制御ユニット４０において実行される入出庫の管理制御ルーチンを示している。

【0024】

図７を参照すると、まず初めに、ステップ６０において、車両２０の移動目的地が設定される。入出庫管制サーバ８が入庫要求を受信したときには、多数の駐車スペース６の中から、空の駐車スペース６が車両２０の移動目的地として設定される。移動目的地が設定されると、ステップ６１に進んで、第１の乗降場４から空の駐車スペース６までの走行ルートが設定される。次いで、ステップ６２では、他車両や構造物と接触することのない車両２０の走行軌跡および走行速度が決定される。次いで、ステップ６３では、車両２０の
自動運転実行指令が発せられ、次いで、ステップ６４では、設定された空の駐車スペース６、走行ルート、走行軌跡、走行速度および自動運転実行指令が入出庫管制サーバ８から車両２０に送信される。

【0025】

車両２０が、設定された空の駐車スペース６、走行ルート、走行軌跡、走行速度および自動運転実行指令を受信すると、図６に示される車両２０の自動運転制御ルーチンにおいて、ステップ５０では、設定された空の駐車スペース６が目的地として決定され、ステップ５１では、設定された走行ルートが、走行ルートとして決定され、ステップ５２では、設定された走行軌跡および走行速度が、走行軌跡および走行速度として決定される。次いで、ステップ５３およびステップ５４では、車両２０が設定された空の駐車スペース６に到達するまで、決定された走行軌跡および走行速度に従って、車両２０の走行制御が行われる。このようにして車両２０の入庫処理が行われる。

【0026】

一方、ユーザが出庫を希望するときには、ユーザが指定する出庫時間の少し前に、利用要求された乗降場４、５、例えば、施設１の第１の乗降場４に行き、ユーザの携帯端末４６から、出庫要求を入出庫管制サーバ８に送信する。入出庫管制サーバ８は、出庫要求を受信すると、車両２０を現在駐車中の駐車スペース６からユーザの希望した第１の乗降場４まで自動運転でもって走行せしめるための入出庫管理制御を実行する。この入出庫管理制御も、図７に示される入出庫の管理制御ルーチンを用いて実行される。ただし、この場合、図７のステップ６０では、施設１の第１の乗降場４が車両２０の移動目的地として設定され、ステップ６１では、現在駐車中の駐車スペース６から第１の乗降場４までの走行ルートが設定され、ステップ６２では、他車両や構造物と接触することのない車両２０の走行軌跡および走行速度が設定され、ステップ６３では、車両２０の自動運転実行指令が発せられ、ステップ６４では、設定された移動目的地、走行ルート、走行軌跡、走行速度および自動運転実行指令が入出庫管制サーバ８から車両２０に送信される。

【0027】

車両２０が、設定された移動目的地、走行ルート、走行軌跡、走行速度および自動運転実行指令を受信すると、図６に示される車両２０の自動運転制御ルーチンにおいて、ステップ５０では、設定された移動目的地、例えば、施設１の第１の乗降場４が目的地として決定され、ステップ５１では、設定された走行ルートが、走行ルートとして決定され、ステップ５２では、設定された走行軌跡および走行速度が、走行軌跡および走行速度として決定される。次いで、ステップ５３およびステップ５４では、車両２０が施設１の第１の乗降場４に到達するまで、決定された走行軌跡および走行速度に従って、車両２０の走行制御が行われる。このようにして車両２０の出庫処理が行われる。

【0028】

さて、自動駐車サービスを利用するときには、自動駐車サービスのユーザによる、希望する駐車場への入出庫時間帯の予約を必要とする場合が多い。この場合、自動駐車サービスを提供している駐車場では、車両２０の入出庫時に、駐車場に併設された乗降場においてユーザの乗り降りが行われるので、希望する時間帯において車両２０を入出庫し得るか否かは、希望する時間帯における乗降場の混雑度に依存することになる。即ち、希望する時間帯における乗降場の混雑度が低ければ、ユーザは希望する時間帯において車両２０を入出庫することが可能となり、希望する時間帯における乗降場の混雑度が高ければ、ユーザは希望する時間帯において車両２０を入出庫することが不可能となる。従って、乗降場の混雑度を予測することが必要となる。

【0029】

そこで、次に、図８Ａから図１２を参照しつつ、乗降場の混雑度を予測する混雑度予測方法の一例について説明する。前述したように、本発明による実施例では、各乗降場４、５には、各乗降場４、５の混雑度を監視するために多数の監視カメラが設置されており、これらの監視カメラにより撮影された画像信号に基づき、入出庫管制サーバ８において、各乗降場４、５の混雑度が判別される。図８Ａは、乗降場４に１０個の乗降用停車スペースが設置されている場合の乗降場４の混雑度の判別基準の一例を示しており、図８Ｂは、乗降場５に１０個の乗降用停車スペースが設置されている場合の乗降場５の混雑度の判別基準の一例を示している。

【0030】

図８Ａに示される例では、乗降場４の乗降用停車スペースの一定時間内における使用率、即ち、乗降場４の乗降用停車スペースに同時停車している車両の台数の一定時間内における、例えば、１０分間における平均値に基づいて混雑度が判別される。この場合、図８Ａに示される例では、車両の同時停車台数の一定時間内における平均値が０から３台のときには、小混雑（Ｘ３）であると判別され、車両の同時停車台数の一定時間内における平均値が４から６台のときには、中混雑（Ｘ２）であると判別され、車両の同時停車台数の一定時間内における平均値が７から１０台のときには、大混雑（Ｘ１）であると判別される。

【0031】

一方、図８Ｂに示される例では、図８Ａに示される例と同様に、乗降場５の乗降用停車スペースの一定時間内における使用率、即ち、乗降場５の乗降用停車スペースに同時停車している車両の台数の一定時間内における、例えば、１０分間における平均値に基づいて混雑度が判別される。この場合、図８Ｂに示される例では、図８Ａに示される例と同様に、車両の同時停車台数の一定時間内における平均値が０から３台のときには、小混雑（Ｙ３）であると判別され、車両の同時停車台数の一定時間内における平均値が４から６台のときには、中混雑（Ｙ２）であると判別され、車両の同時停車台数の一定時間内における平均値が７から１０台のときには、大混雑（Ｙ１）であると判別される。

【0032】

図９Ａは、乗降場４における車両の同時停車台数の１０分間の平均値の予測値の概念図を示している。本発明による実施例では、この予測値は、９時から２２時の間の１０分間毎に求められており、図９Ａには、９時から２２時の間の極一部の時間帯における予測値のみが示されている。また、図９Ａには、大混雑（Ｘ１）、中混雑（Ｘ２）、小混雑（Ｘ３）の範囲が示されている。一方、図９Ｂは、乗降場５における車両の同時停車台数の１０分間の平均値の予測値の概念図を示している。本発明による実施例では、この予測値は、９時から２２時の間の１０分間毎に求められており、図９Ｂには、９時から２２時の間の極一部の時間帯における予測値のみが示されている。また、図９Ｂには、大混雑（Ｙ１）、中混雑（Ｙ２）、小混雑（Ｙ３）の範囲が示されている

【0033】

本発明による実施例では、図９Ａおよび図９Ｂにおける予測値は、過去のデータに基づき作成される混雑度の予測モデルを用いて取得される、図１０Ａは、この予測モデルを作成するためのデータセットを示している。図１０Ａを参照すると、このデータセットは、混雑度に直接的な影響を与える基本パラメータと、混雑度に大きな影響を与える補助パラメータと、混雑度との９時から２２時の間の１０分間毎の実際の値の一覧表からなる。この場合、混雑度に直接的な影響を与える基本パラメータとしては、１０分間当たりの予定入庫数、予定出庫数および空の駐車スペースが用いられており、混雑度に大きな影響を与える補助パラメータとしては、曜日、天気予報および予定イベントが用いられている。この場合、曜日は例えば日曜日は１、月曜日は２、・・・とされ、天気予報は例えば晴れは１、雨は２、・・・とされ、予定イベントは大規模のイベントは１、中規模のイベントは２、・・・とされる。

【0034】

一方、図１０Ａの混雑度としては、各時間帯における実際の混雑度が用いられる。この場合、図１０Ａに示されるデータセットが、乗降場４の混雑度の予測モデルを作成するためのデータセットである場合には、図１０Ａの混雑度は、各時間帯における乗降場４の実際の混雑度Ｘ１，Ｘ２又はＸ３とされ、図１０Ａに示されるデータセットが、乗降場５の混雑度の予測モデルを作成するためのデータセットである場合には、図１０Ａの混雑度は、各時間帯における乗降場５の実際の混雑度Ｙ１，Ｙ２又はＹ３とされる。図１０Ａに示されるデータセットは、駐車場の閉鎖日を除いて、毎日作成され、例えば、過去１年間分のデータセットを用いて、乗降場４の混雑度の予測モデルおよび乗降場５の混雑度の予測モデルが作成される。

【0035】

この場合、本発明による実施例では、これらの予測モデルは、図１１に示されるニューラルネットワークをにより用いて作成される。なお、図１１において、Ｌ＝１は入力層、Ｌ＝２およびＬ＝３は隠れ層、Ｌ＝４は出力層、ＳＭはソフトマックス層を夫々示している。図１０Ａの時刻９：００から９：１０までの間の乗降場４の混雑度の予測モデルを作成する場合には、最初に、例えば、最も古い日付けのデータセットの時刻９：００から９：１０における予定入庫数、予定出庫数、空の駐車スペース、曜日、天気予報および予定イベントを、図１１に示されるように入力層Ｌ＝１の各ノードに入力し、このときのデータセットの混雑度が例えばＸ２であったとすると、図１１に示されるＸ２が１（正解ラベル）となるように、誤差逆伝播法を用いてニューラルネットワークの重みの学習が行われる。

【0036】

最も古い日付けのデータセットの時刻９：００から９：１０についてのニューラルネットワークの重みの学習が終了すると、次いで、次に古い日付けのデータセットの時刻９：００から９：１０における予定入庫数、予定出庫数、空の駐車スペース、曜日、天気予報および予定イベントを、図１１に示されるように入力層Ｌ＝１の各ノードに入力し、このときのデータセットの混雑度が例えばＸ１であったとすると、図１１に示されるＸ１が１（正解ラベル）となるように、誤差逆伝播法を用いてニューラルネットワークの重みの学習が行われる。このようにして、過去１年間分のデータセットの時刻９：００から９：１０についてのニューラルネットワークの重みの学習が終了すると、学習済みのニューラルネットワークにより、時刻９：００から９：１０までの間の乗降場４の混雑度の予測モデルが作成される。

【0037】

同様にして、時刻９：１０から９：２０までの間の乗降場４の混雑度の予測モデル、時刻９：２０から９：３０までの間の乗降場４の混雑度の予測モデル、・・・時刻２１：４０から２１：５０までの間の乗降場４の混雑度の予測モデル、時刻２１：５０から２２：００までの間の乗降場４の混雑度の予測モデルが作成される。また、同様にして、時刻９：００から９：１０までの間の乗降場５の混雑度の予測モデル、時刻９：１０から９：２０までの間の乗降場５の混雑度の予測モデル、時刻９：２０から９：３０までの間の乗降場５の混雑度の予測モデル、・・・時刻２１：４０から２１：５０までの間の乗降場５の混雑度の予測モデル、時刻２１：５０から２２：００までの間の乗降場５の混雑度の予測モデルが作成される。なお、将来の予定入庫数、予定出庫数、空の駐車スペース、曜日、天気予報および予定イベントは常に更新されて、出庫管制サーバ８の電子制御ユニット４０のメモリ４３内に記憶されている。

【0038】

図１２は、これらの各時刻間における混雑度の予測モデルを用いて、ユーザから入出庫要求があったときに混雑度を算出するためのルーチンを示している。このルーチンは、入出庫管制サーバ８の電子制御ユニット４０において実行される。図１２を参照すると、まず初めに、ステップ７０において、ユーザが指定する入出庫時間帯および利用要求された乗降場に基づき、ユーザからの入出庫要求に対応した予測モデルが選定される。例えば、ユーザにより利用要求された乗降場が乗降場４であったとすると、ユーザが指定する入庫時間における乗降場４の混雑度の予測モデルとユーザが指定する出庫時間における乗降場４の混雑度の予測モデルが選定される。

【0039】

次いで、ステップ７１では、出庫管制サーバ８の電子制御ユニット４０のメモリ４３内に記憶されている乗降場４に対する入力パラメータ、即ち、予定入庫数、予定出庫数、空の駐車スペース、曜日、天気予報および予定イベントの中から、ユーザが指定する入庫時間における入力パラメータとユーザが指定する出庫時間における入力パラメータとが取得される。次いで、ステップ７２では、ユーザが指定する入庫時間における乗降場４の混雑度の予測モデルとユーザが指定する出庫時間における乗降場４の混雑度の予測モデルを用い、これら予測モデルに、取得された対応する入力パラメータを入力することにより、ユーザが指定する入庫時間における乗降場４の混雑度とユーザが指定する出庫時間における乗降場４の混雑度の予測が行われる。

【0040】

同様にして、ユーザが乗降場５の利用を要求している場合であっても、図１２に示される算出ルーチンを用いて、ユーザが指定する入庫時間における乗降場５の混雑度とユーザが指定する出庫時間における乗降場５の混雑度の予測を行うことができる。また、乗車場４ａ、５ａと降車場４ｂ、５ｂとが夫々独立して設置されている場合において、乗車場４ａ、５ａの出庫混雑度の予測モデルおよび降車場４ｂ、５ｂの入庫混雑度の予測モデルとを夫々作成し、これらの出庫混雑度の予測モデルおよび入庫混雑度の予測モデルを用いて、出庫混雑度の予測と入庫混雑度の予測とを個別に行うこともできる。この場合には、図１０Ａに示されるデータセットに代えて、図１０Ａのデータセットの混雑度を、図１０Ｂに示される入庫混雑度と出庫混雑度に代えたデータセットが用いられる。このように、本発明による実施例では、混雑度が、少なくとも、単位時間当たりの予定入出庫数および曜日に基づいて予測される。

【0041】

さて、実際問題として、ユーザが指定する入出庫時間帯では利用要求された乗降場が極めて混雑し、実際の入出庫時間が、ユーザの指定する入出庫時間帯から大巾に遅れる場合がある。例えば、ユーザが乗降場として乗降場４を指定したが、ユーザが指定する入出庫時間帯では、予測される乗降場４の混雑度が大きく、その結果、実際の入出庫時間が、ユーザの指定する入出庫時間帯から大巾に遅れる場合がある。この場合、一つの方法としては、ユーザが指定する入出庫時間帯を、混雑度の低い入出庫時間帯に変更してもらうようにユーザに提案することが考えられる。しかしながら、この場合には、ユーザはスケジュールの変更が必要となり、ユーザからみると、ユーザが指定する入出庫時間帯を維持できることが好ましいと言える。

【0042】

これに対し、利用要求された乗降場の近くに別の乗降場が存在しており、ユーザが指定する入出庫時間帯において、この別の乗降場の混雑度が低い場合がある。例えば、ユーザが指定する入出庫時間帯では、利用要求された乗降場４の予測混雑度は大きいが、乗降場５の予測混雑度は小さい場合がある。この場合、乗降場５を利用した方がスケジュールを変更する必要もなく有難いと考えるユーザが多いものと考えられる。

【0043】

そこで本発明による実施例では、図１３の本発明による実施例の機能構成図に示されるように、乗降場４，５に到着した車両２０を、複数個の駐車スペース６のうちの一つの駐車スペース６に自動運転により入庫させると共に、駐車スペース６に駐車している車両２０を自動運転により乗降場４，５に出庫させる自動駐車サービスを提供するために、入庫および出庫を管理制御する入出庫管制サーバ８を具備している自動入出庫システムにおいて、複数個の乗降場４，５を有しており、入出庫管制サーバ８が、自動駐車サービスを利用するユーザから複数個の乗降場４，５のうちの一つの乗降場４，５を利用する入出庫要求を受けたときに、ユーザが指定する入出庫時間帯において利用要求された乗降場４，５の混雑度を判定する混雑度判定部と、利用要求された乗降場４，５の混雑度が高いときには、複数個の乗降場４，５のうちの他の乗降場４，５であって利用要求された乗降場４，５よりも混雑度が低い他の乗降場４，５の利用をユーザに提案する代替案提案部を具備している。この場合、入出庫管制サーバ８の電子制御ユニット４０が、これら混雑度判定部および代替案提案部を形成している。

【0044】

また、本発明による実施例では、乗降場４，５に到着した車両２０を、複数個の駐車スペース６のうちの一つの駐車スペース６に自動運転により入庫させると共に、駐車スペース６に駐車している車両２０を自動運転により乗降場４，５に出庫させる自動駐車サービスを提供するために、入庫および出庫を管理制御する自動入出庫方法において、自動駐車サービスを利用するユーザから複数個の乗降場４，５のうちの一つの乗降場４，５を利用する入出庫要求を受けたときに、ユーザが指定する入出庫時間帯における乗降場４，５の混雑度を判定し、利用要求された乗降場４，５の混雑度が高いときには、複数個の乗降場４，５のうちの他の乗降場４，５であって利用要求された乗降場４，５よりも混雑度が低い他の乗降場４，５の利用をユーザに提案する自動入出庫方法が提供される。

【0045】

更に、本発明による実施例では、乗降場４，５に到着した車両２０を、複数個の駐車スペース６のうちの一つの駐車スペース６に自動運転により入庫させると共に、駐車スペース６に駐車している車両２０を自動運転により乗降場４，５に出庫させる自動駐車サービスを提供するために、入庫および出庫を管理制御するためのプログラムであって、自動駐車サービスを利用するユーザから複数個の乗降場４，５のうちの一つの乗降場４，５を利用する入出庫要求を受けたときに、ユーザが指定する入出庫時間帯における乗降場４，５の混雑度を判定し、利用要求された乗降場４，５の混雑度が高いときには、複数個の乗降場４，５のうちの他の乗降場４，５であって利用要求された乗降場４，５よりも混雑度が低い他の乗降場４，５の利用をユーザに提案するよう、コンピュータに機能させるプログラムが提供される。

【0046】

次に、図１４を参照しつつ、入出庫管理制御ルーチンの一実施例について説明する。
このルーチンは、入出庫管制サーバ８の電子制御ユニット４０内において実行される。
図１４を参照すると、まず初めに、ステップ１００において、自動駐車サービスを利用するユーザからの要求が受信される。次いで、ステップ１０１では、ユーザから受信した要求が、入出庫要求であるか、或いは、入出庫混雑度状況の閲覧要求であるか否かが判別される。ユーザから受信した要求が、入出庫混雑度状況の閲覧要求であると判別されたときには、ステップ１１０に進んで、入出庫混雑度状況がユーザに送信される。

【0047】

即ち、入出庫管制サーバ８内では、１０分間毎の乗降場４の混雑度の予測値Ｘ１，Ｘ２，Ｘ３および１０分間毎の乗降場５の混雑度の予測値Ｙ１，Ｙ２，Ｙ３が算出されており、算出された１０分間毎の乗降場４の混雑度の予測値Ｘ１，Ｘ２，Ｘ３および算出された１０分間毎の乗降場５の混雑度の予測値Ｙ１，Ｙ２，Ｙ３が入出庫管制サーバ８の電子制御ユニット４０のメモリ４３内に記憶されている。ステップ１１０では、入出庫管制サーバ８の電子制御ユニット４０のメモリ４３内に記憶されている１０分間毎の乗降場４の混雑度の予測値Ｘ１，Ｘ２，Ｘ３および１０分間毎の乗降場５の混雑度の予測値Ｙ１，Ｙ２，Ｙ３がユーザに送信される。

【0048】

一方、ステップ１０１において、ユーザから受信した要求が、入出庫要求であると判別されたときには、ステップ１０２に進んで、入出庫管制サーバ８の電子制御ユニット４０のメモリ４３内に記憶されている１０分間毎の乗降場４の混雑度の予測値Ｘ１，Ｘ２，Ｘ３および１０分間毎の乗降場５の混雑度の予測値Ｙ１，Ｙ２，Ｙ３の中から、利用要求された乗降場とユーザが指定する入出庫時間帯に基づいて、ユーザが指定する入庫時間（以下、指定入庫時間と言う）において利用要求された乗降場の混雑度の予測値と、ユーザが指定する出庫時間（以下、指定出庫時間と言う）において利用要求された乗降場の混雑度の予測値とが取得される。なお、以降、本発明を容易に理解し得るように、利用要求された乗降場が乗降場４であった場合を例にとって、入出庫管理制御ルーチンについて説明する。この場合、ステップ１０２では、指定入庫時間における乗降場４の混雑度の予測値と、指定出庫時間における乗降場４の混雑度の予測値とが取得されることになる。

【0049】

次いで、ステップ１０３では、指定入庫時間における乗降場４の混雑度の予測値が、例えば混雑度Ｘ１であるか否か、および、指定出庫時間における乗降場４の混雑度の予測値が、例えば混雑度Ｘ１であるか否かが判別される。指定入庫時間における乗降場４の混雑度の予測値が、混雑度Ｘ１ではない、即ち、混雑度Ｘ２或いはＸ３であると判別され、かつ、指定出庫時間における乗降場４の混雑度の予測値が、混雑度Ｘ１ではない、即ち、混雑度Ｘ２或いはＸ３であると判別されたときには、ステップ１１１に進んで、利用要求された乗降場４とユーザが指定する入出庫時間帯の予約が行われる。

【0050】

これに対し、ステップ１０３において、指定入庫時間における乗降場４の混雑度の予測値が、混雑度Ｘ１であると判別されたときには、ステップ１０４に進み、指定入庫時間において、混雑度の低い、例えば、混雑度がＸ２或いはＸ３である他の乗降場（図１および図２に示される例では乗降場５）が検索される。一方、ステップ１０３において、指定出庫時間における乗降場４の混雑度の予測値が、混雑度Ｘ１であると判別されたときには、ステップ１０４に進み、指定出庫時間において、混雑度の低い、例えば、混雑度がＸ２或いはＸ３である他の乗降場が検索される。また、ステップ１０３において、指定入庫時間および指定出庫時間における乗降場４の混雑度の予測値が、混雑度Ｘ１であると判別されたときには、ステップ１０４に進み、指定入庫時間および指定出庫時間において、混雑度の低い、例えば、混雑度がＸ２或いはＸ３である他の乗降場が検索される。次いで、ステップ１０５では、混雑度がＸ２或いはＸ３である他の乗降場（図１および図２に示される例では乗降場５）が存在するか否かが判別される。混雑度がＸ２或いはＸ３である他の乗降場５が存在すると判別されたときには、ステップ１０７に進んで、指定入庫時間および指定出庫時間の一方又は双方において、他の乗降場５の利用を提案する旨をユーザの携帯端末４６に送信する。

【0051】

一方、混雑度がＸ２或いはＸ３である他の乗降場が存在しないと判別されたときには、ステップ１０６に進んで、入出庫管制サーバ８の電子制御ユニット４０のメモリ４３内に記憶されている１０分間毎の乗降場４の混雑度の予測値Ｘ１，Ｘ２，Ｘ３から、乗降場４の混雑度がＸ２或いはＸ３である他の入庫時間或いは出庫時間が取得される。次いで、ステップ１０７に進んで、他の入庫時間或いは出庫時間の利用を提案する旨をユーザの携帯端末４６に送信する。

【0052】

次いで、ステップ１０８では、ユーザが提案を承認したか否かが判別される。ユーザが提案を承認しないと判別されたときには、ステップ１１１に進んで、利用要求された乗降場４とユーザが指定する入出庫時間帯の予約が行われる。ただし、この場合には、通常、実際の入出庫時間が、指定入出庫時間帯から大巾に遅れる場合が多い。一方、ステップ１０８において、ユーザが提案を承認したと判別されたときには、ステップ１０９に進んで、提案された乗降場、或いは、提案された入出庫時間で予約が行われる。

【0053】

このように、この実施例では、指定入庫時間において利用要求された乗降場４の予測混雑度が大きいときには、ユーザに対して入庫時における他の乗降場５の利用の提案がなされ、指定出庫時間において利用要求された乗降場４の予測混雑度が大きいときには、ユーザに対して出庫時における他の乗降場５の利用の提案がなされ、指定入庫時間および指定出庫時間の双方において利用要求された乗降場４の予測混雑度が大きいときには、ユーザに対して入出庫時における他の乗降場５の利用の提案がなされる。この場合、他の乗降場５の混雑度が高いときには、代替案提案部により、利用要求された乗降場４の混雑度の低い他の入出庫時間帯が提案される。

【0054】

一方、図１４に示される入出庫管理制御ルーチンでは、入庫および出庫を管理制御しているが、入庫および出庫を夫々個別に管理制御することもできる。この場合において、入庫のみを管理制御する場合には、図１４に示される入出庫管理制御ルーチンと同様なルーチンを用いて入庫のみを管理制御することができる。また、出庫のみを管理制御する場合には、図１４に示される入出庫管理制御ルーチンと同様なルーチンを用いて出庫のみを管理制御することができる。

【0055】

本発明による実施例では、入庫のみを管理制御する場合には、自動駐車サービスを利用するユーザから複数個の乗降場４，５のうちの一つの乗降場４を利用する入庫要求を受けたときに、ユーザが指定する入庫時間において利用要求された乗降場４の混雑度が判定され、利用要求された乗降場４の混雑度が高いときには、複数個の乗降場４，５のうちの他の乗降場５であって利用要求された乗降場４よりも混雑度が低い他の乗降場５の利用がユーザに提案される。この場合、乗降場４，５は降車場４ｂ、５ｂであってもよい。

【0056】

また、本発明による実施例では、出庫のみを管理制御する場合には、自動駐車サービスを利用するユーザから複数個の乗降場４，５のうちの一つの乗降場４を利用する出庫要求を受けたときに、ユーザが指定する出庫時間において利用要求された乗降場４の混雑度が判定され、利用要求された乗降場４の混雑度が高いときには、複数個の乗降場４，５のうちの他の乗降場５であって利用要求された乗降場４よりも混雑度が低い他の乗降場５の利用がユーザに提案される。この場合、乗降場４，５は乗車場４ａ、５ａであってもよい。

【0057】

次に、図１５および図１６を参照しつつ、入出庫管理制御ルーチンの別の実施例について説明する。このルーチンも、入出庫管制サーバ８の電子制御ユニット４０内において実行される。
図１５および図１６を参照すると、まず初めに、ステップ２００において、自動駐車サービスを利用するユーザからの要求が受信される。次いで、ステップ２０１では、ユーザから受信した要求が、入出庫要求であるか、或いは、入出庫混雑度状況の閲覧要求であるか否かが判別される。ユーザから受信した要求が、入出庫混雑度状況の閲覧要求であると判別されたときには、ステップ２１２に進んで、入出庫管制サーバ８の電子制御ユニット４０のメモリ４３内に記憶されている１０分間毎の乗降場４の混雑度の予測値Ｘ１，Ｘ２，Ｘ３および１０分間毎の乗降場５の混雑度の予測値Ｙ１，Ｙ２，Ｙ３がユーザに送信される。

【0058】

一方、ステップ２０１において、ユーザから受信した要求が、入出庫要求であると判別されたときには、ステップ２０２に進んで、入出庫管制サーバ８の電子制御ユニット４０のメモリ４３内に記憶されている１０分間毎の乗降場４の混雑度の予測値Ｘ１，Ｘ２，Ｘ３および１０分間毎の乗降場５の混雑度の予測値Ｙ１，Ｙ２，Ｙ３の中から、利用要求された乗降場とユーザが指定する入出庫時間帯に基づいて、ユーザが指定する入庫時間において利用要求された乗降場の混雑度の予測値と、ユーザが指定する出庫時間において利用要求された乗降場の混雑度の予測値とが取得される。なお、この場合も、利用要求された乗降場が乗降場４であった場合を例にとって説明すると、ステップ２０２では、ユーザが指定する入庫時間における乗降場４の混雑度の予測値と、ユーザが希望する出庫時間における乗降場４の混雑度の予測値とが取得されることになる。

【0059】

次いで、ステップ２０３では、ユーザが指定する指定入庫時間における乗降場４の混雑度の予測値が、例えば混雑度Ｘ１であるか否か、および、ユーザが指定する指定出庫時間における乗降場４の混雑度の予測値が、例えば混雑度Ｘ１であるか否かが判別される。指定入庫時間における乗降場４の混雑度の予測値が、混雑度Ｘ１ではない、即ち、混雑度Ｘ２或いはＸ３であると判別され、かつ、指定出庫時間における乗降場４の混雑度の予測値が、混雑度Ｘ１ではない、即ち、混雑度Ｘ２或いはＸ３であると判別されたときには、ステップ２１３に進んで、利用要求された乗降場４とユーザが指定する入出庫時間帯の予約が行われる。

【0060】

これに対し、ステップ２０３において、指定入庫時間における乗降場４の混雑度の予測値が、混雑度Ｘ１であると判別されたときには、ステップ２０４に進み、指定入庫時間において、混雑度の低い、例えば、混雑度がＸ２或いはＸ３である他の乗降場（図１および図２に示される例では乗降場５）が検索される。一方、ステップ２０３において、指定出庫時間における乗降場４の混雑度の予測値が、混雑度Ｘ１であると判別されたときには、ステップ２０４に進み、指定出庫時間において、混雑度の低い、例えば、混雑度がＸ２或いはＸ３である他の乗降場が検索される。また、ステップ２０３において、指定入庫時間および指定出庫時間における乗降場４の混雑度の予測値が、混雑度Ｘ１であると判別されたときには、ステップ２０４に進み、指定入庫時間および指定出庫時間において、混雑度の低い、例えば、混雑度がＸ２或いはＸ３である他の乗降場が検索される。次いで、ステップ２０５では、混雑度がＸ２或いはＸ３である他の乗降場（図１および図２に示される例では乗降場５）が存在するか否かが判別される。混雑度がＸ２或いはＸ３である他の乗降場５が存在すると判別されたときには、ステップ２０６に進む。

【0061】

ステップ２０６では、ユーザの存在位置から他の乗降場、即ち、乗降場５までの距離、又は、ユーザが存在位置から他の乗降場、即ち、乗降場５に到達するまでの必要到達時間が算出される。この場合、ユーザの存在位置は、例えば、予約時に入出庫管制サーバ８に登録された行き先（例えば、施設１）から推定される、また、このユーザの存在位置は、出庫要求があったときのユーザの携帯端末４６の位置情報から推定される。次いで、ステップ２０７では、ユーザの存在位置から他の乗降場５までの距離、又は、ユーザの存在位置から他の乗降場５に到達するまでの必要到達時間が所定値以内であるか否かが判別される。これらの距離、又は、必要到達時間が所定値以内であると判別されたときにはステップ２０９に進み、指定入庫時間および指定出庫時間の一方又は双方において、他の乗降場５の利用を提案する旨をユーザの携帯端末４６に送信する。

【0062】

一方、ステップ２０５において、混雑度がＸ２或いはＸ３である他の乗降場が存在しないと判別されたとき、又は、ステップ２０７において、ユーザの存在位置から他の乗降場５までの距離、又は、ユーザが存在位置から他の乗降場５に到達するまでの必要到達時間が所定値以上であると判別されには、ステップ２０８に進んで、入出庫管制サーバ８の電子制御ユニット４０のメモリ４３内に記憶されている１０分間毎の乗降場４の混雑度の予測値Ｘ１，Ｘ２，Ｘ３から、乗降場４の混雑度がＸ２或いはＸ３である他の入庫時間帯或いは出庫時間帯が取得される。次いで、ステップ２０９に進んで、他の入庫時間帯或いは出庫時間帯の利用を提案する旨をユーザの携帯端末４６に送信する。

【0063】

次いで、ステップ２１０では、ユーザが提案を承認したか否かが判別される。ユーザが提案を承認しないと判別されたときには、ステップ２１３に進んで、利用要求された乗降場４とユーザが指定する入庫時間帯の予約が行われる。ただし、この場合には、通常、実際の入出庫時間が、ユーザが指定する入出庫時間帯から大巾に遅れる場合が多い。一方、ステップ２１０において、ユーザが提案を承認したと判別されたときには、ステップ２１１に進んで、提案された乗降場、或いは、提案された入出庫時間で予約が行われる。

【0064】

次に、図１７および図１８を参照しつつ、入出庫管理制御ルーチンの更に別の実施例について説明する。このルーチンも、入出庫管制サーバ８の電子制御ユニット４０内において実行される。
図１７および図１８を参照すると、まず初めに、ステップ３００において、自動駐車サービスを利用するユーザからの要求が受信される。この場合、ユーザからは、入出庫要求、或いは、入出庫混雑度状況の閲覧要求が受信されている。更に、この実施例では、自動駐車サービスを利用するユーザが、自動運転シェアカー或いは自動運転タクシーによるライドシェアサービスを利用しているか否かに関する情報が受信されている。次いで、ステップ３０１では、自動駐車サービスを利用するユーザが、ライドシェアサービスを利用しているか否かの判別が行われ、自動駐車サービスを利用するユーザが、ライドシェアサービスを利用していないと判別されたときには、ステップ３１０に進んで、図１４に示される入出庫管理制御ルーチン、或いは、図１５および図１６に示される入出庫管理制御ルーチンが実行される。

【0065】

これに対し、ステップ３０１において、自動駐車サービスを利用するユーザが、ライドシェアサービスを利用していると判別されたときには、ステップ３０２に進んで、自動駐車サービスを利用するユーザからの要求が出庫要求であるか否かが判別される。自動駐車サービスを利用するユーザからの要求が出庫要求でないと判別されたときには、ステップ３１０に進む。これに対し、自動駐車サービスを利用するユーザからの要求が出庫要求であると判別されたときには、ステップ３０３に進んで、入出庫管制サーバ８の電子制御ユニット４０のメモリ４３内に記憶されている１０分間毎の乗降場４の混雑度の予測値Ｘ１，Ｘ２，Ｘ３および１０分間毎の乗降場５の混雑度の予測値Ｙ１，Ｙ２，Ｙ３の中から、利用要求された乗降場とユーザが指定する出庫時間に基づいて、ユーザが指定する出庫時間における利用要求された乗降場、例えば、乗降場４の混雑度の予測値とが取得される。

【0066】

次いで、ステップ３０４では、ユーザが指定する出庫時間における乗降場４の混雑度の予測値が、例えば混雑度Ｘ１であるか否かが判別される。ユーザが指定する出庫時間における乗降場４の混雑度の予測値が、混雑度Ｘ１ではない、即ち、混雑度Ｘ２或いはＸ３であると判別されたときには、ステップ３１１に進んで、利用要求された乗降場４とユーザが指定する入庫時間の予約が行われる。これに対し、ステップ３０４において、ユーザが指定する出庫時間における乗降場４の混雑度の予測値が、混雑度Ｘ１であると判別されたときには、ステップ３０５に進み、入出庫管制サーバ８の電子制御ユニット４０のメモリ４３内に記憶されている予約データから、ライドシェアサービスを利用している他のユーザが検索される。

【0067】

次いで、ステップ３０６では、出庫要求を行ったユーザとライドシェアサービスを利用している他のユーザから、同じ方向の目的地および同じ出庫時間帯を指定する出庫要求を受けているか否かが判別される。他のユーザおよび出庫要求を行ったユーザから、同じ方向の目的地および同じ出庫時間帯を指定する出庫要求を受けていないと判別されたときには、ステップ３１１に進んで、利用要求された乗降場４とユーザが指定する出庫時間帯の予約が行われる。ただし、この場合には、通常、実際の出庫時間が、ユーザの指定する出庫時間帯から大巾に遅れる場合が多い。これに対し、他のユーザおよび出庫要求を行ったユーザから、同じ方向の目的地および同じ出庫時間帯を指定する出庫要求を受けていると判別されたときには、ステップ３０７に進んで、他のユーザおよび出庫要求を行ったユーザに対して相乗りの提案を各ユーザの携帯端末４６に送信する。

【0068】

次いで、ステップ３０８では、各ユーザが提案を承認したか否かが判別される。各ユーザが提案を承認しないと判別されたときには、ステップ３１１に進んで、各ユーザ毎に、利用要求された乗降場とユーザが指定する出庫時間帯の予約が行われる。ただし、この場合には、通常、実際の出庫時間が、ユーザの指定する出庫時間帯から大巾に遅れる場合が多い。一方、ステップ３０８において、各ユーザが提案を承認したと判別されたときには、ステップ３０９に進んで、提案された相乗りの予約が行われる。

【0069】

即ち、この実施例では、乗降場４，５に到着した車両２０を、複数個の駐車スペース６のうちの一つの駐車スペース６に自動運転により入庫させると共に、駐車スペース６に駐車している車両２０を自動運転により乗降場４，５に出庫させる自動駐車サービスを提供するために、入庫および出庫を管理制御する入出庫管制サーバ８を具備している自動入出庫システムにおいて、入出庫管制サーバ８が、自動駐車サービスおよびライドシェアサービスを利用する複数人のユーザから、同じ方向の目的地および同じ出庫時間帯を指定する出庫要求を受けたときに、出庫要求を受けた出庫時間帯における乗降場４，５の混雑度を判定する混雑度判定部と、乗降場４，５の混雑度が高いときには、各ユーザに対して相乗りを提案する代替案提案部を具備している。

【符号の説明】

【0070】

１ 施設
２、２ａ，２ｂ 駐車場
３ 道路
４ 第１乗降場
５ 第２乗降場
６ 駐車スペース
２０ 車両

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】