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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-09-02
(45)【発行日】2024-09-10
(54)【発明の名称】車両運転支援装置及び車両運転支援プログラム
(51)【国際特許分類】
G08G 1/16 20060101AFI20240903BHJP
B60T 7/12 20060101ALI20240903BHJP
B60W 30/08 20120101ALI20240903BHJP
B60W 40/02 20060101ALI20240903BHJP
B60W 50/08 20200101ALI20240903BHJP
【ＦＩ】
G08G1/16 C
B60T7/12 C
B60W30/08
B60W40/02
B60W50/08
【請求項の数】
7
(21)【出願番号】P 2021139773
(22)【出願日】2021-08-30
(65)【公開番号】P2023033852
(43)【公開日】2023-03-13
【審査請求日】2023-05-17
(73)【特許権者】
【識別番号】000003207
【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000213
【氏名又は名称】弁理士法人プロスペック特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】小林 真
【審査官】武内 俊之
(56)【参考文献】
【文献】特表２０１３－５４００７０（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０８Ｇ １／１６
Ｂ６０Ｔ ７／１２
Ｂ６０Ｗ ３０／０８
Ｂ６０Ｗ ４０／０２
Ｂ６０Ｗ ５０／０８
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
自車両の前方の物体に該自車両が衝突することを回避するための衝突回避制御として、前記自車両の運転者に対する警報を行う警報制御、及び、前記自車両の減速を行う減速制御を実行する車両運転支援装置であって、
前記物体に前記自車両が衝突する可能性が高くなるほど小さくなる衝突指標値が第１指標値まで小さくなった場合、前記警報制御を実行し、
前記衝突指標値が前記第１指標値よりも小さい第２指標値まで小さくなったときに前記運転者による前記自車両の操作子に対する操作状態に基づいて前記運転者が前記物体の存在を認識しているとの物体認識条件が成立していないと判定した場合、前記減速制御を実行し、
前記衝突指標値が前記第２指標値まで小さくなっても、前記運転者による前記自車両の前記操作子に対する操作に基づいて前記物体認識条件が成立していると判定した場合、前記減速制御を実行しない、
ように構成されている車両運転支援装置において、
前記自車両のアクセル操作子に対する操作状態及び前記自車両のブレーキ操作子に対する操作状態に基づいて前記物体認識条件が成立しているか否かを判定し、
前記ブレーキ操作子が操作されておらず且つ前記アクセル操作子が操作されている場合、前記物体認識条件が成立していないと判定する、
ように構成されている車両運転支援装置。
【請求項2】
請求項１に記載の車両運転支援装置において、
前記アクセル操作子が操作されていない状態が所定時間、継続したときに前記ブレーキ操作子が操作されていない場合、前記物体認識条件が成立していないと判定するように構成されている車両運転支援装置。
【請求項3】
請求項１又は請求項２に記載の車両運転支援装置において、
前記自車両の変速比を大きくするための操作が前記自車両の操作子に対して行われた場合、前記物体認識条件が成立していると判定し、
前記自車両の変速比を大きくするための操作が前記自車両の操作子に対して行われていない場合、前記物体認識条件が成立していないと判定する、
ように構成されている車両運転支援装置。
【請求項4】
請求項１乃至請求項３の何れか一項に記載の車両運転支援装置において、
前記自車両の進路を変更するための操作が前記自車両の操作子に対して行われた場合、前記物体認識条件が成立していると判定し、
前記自車両の進路を変更するための操作が前記自車両の操作子に対して行われていない場合、前記物体認識条件が成立していないと判定する、
ように構成されている車両運転支援装置。
【請求項5】
請求項１乃至請求項４の何れか一項に記載の車両運転支援装置において、
前記減速制御の開始後、前記衝突指標値が前記第２指標値よりも小さい第３指標値まで小さくなった場合、前記自車両を停止させるための停止制御を実行するように構成されている車両運転支援装置。
【請求項6】
自車両の前方の物体に該自車両が衝突することを回避するための衝突回避制御として、前記自車両の運転者に対する警報を行う警報制御、及び、前記自車両の減速を行う減速制御を実行する車両運転支援プログラムであって、
前記物体に前記自車両が衝突する可能性が高くなるほど小さくなる衝突指標値が第１指標値まで小さくなった場合、前記警報制御を実行し、
前記衝突指標値が前記第１指標値よりも小さい第２指標値まで小さくなったときに前記運転者による前記自車両の操作子に対する操作状態に基づいて前記運転者が前記物体の存在を認識しているとの物体認識条件が成立していないと判定した場合、前記減速制御を実行し、
前記衝突指標値が前記第２指標値まで小さくなっても、前記運転者による前記自車両の前記操作子に対する操作に基づいて前記物体認識条件が成立していると判定した場合、前記減速制御を実行しない、
ように構成されている車両運転支援プログラムにおいて、
前記自車両のアクセル操作子に対する操作状態及び前記自車両のブレーキ操作子に対する操作状態に基づいて前記物体認識条件が成立しているか否かを判定し、
前記ブレーキ操作子が操作されておらず且つ前記アクセル操作子が操作されている場合、前記物体認識条件が成立していないと判定する、
ように構成されている車両運転支援プログラム。
【請求項7】
請求項６に記載の車両運転支援プログラムにおいて、
前記アクセル操作子が操作されていない状態が所定時間、継続したときに前記ブレーキ操作子が操作されていない場合、前記物体認識条件が成立していないと判定するように構成されている車両運転支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両運転支援装置及び車両運転支援プログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
自車両の前方の物体に自車両が衝突することを回避するための衝突回避制御として、自車両の運転者に対する警報を行う警報制御、及び、自車両の減速を行う減速制御を実行する車両運転支援装置が知られている。又、こうした車両運転支援装置として、減速制御を実行するか否かを判断するための条件として、運転者が脇見をしているか否かを条件とする車両運転支援装置も知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２００８－１３０４号公報
【発明の概要】
【0004】
上述したように、減速制御を実行するか否かを判断するための条件は、減速制御を実行することが必要であるか否かを適切に判断するための条件であるが、そうした条件として、運転者が脇見をしているか否かを条件とする場合、運転者が脇見をしているか否かを判断するために、例えば、運転者の顔を撮影するカメラ（いわゆるドライバーモニターカメラ）を自車両に搭載する必要がある。ところが、こうしたカメラを自車両に搭載すると、その分、コストが上昇してしまうので、好ましくない。
【0005】
本発明の目的は、運転者の顔を撮影するカメラを必要とせずに減速制御を実行する必要があるか否かを適切に判断することができる車両運転支援装置及び車両運転支援プログラムを提供することにある。
【0006】
本発明に係る車両運転支援装置は、自車両の前方の物体に該自車両が衝突することを回避するための衝突回避制御として、前記自車両の運転者に対する警報を行う警報制御、及び、前記自車両の減速を行う減速制御を実行する。
【0007】
そして、本発明に係る車両運転支援装置は、前記物体に前記自車両が衝突する可能性が高くなるほど小さくなる衝突指標値が第１指標値まで小さくなった場合、前記警報制御を実行するように構成されている。又、本発明に係る車両運転支援装置は、前記衝突指標値が前記第１指標値よりも小さい第２指標値まで小さくなったときに前記運転者による前記自車両の操作子に対する操作状態に基づいて前記運転者が前記物体の存在を認識しているとの物体認識条件が成立していないと判定した場合、前記減速制御を実行するように構成されている。一方、本発明に係る車両運転支援装置は、前記衝突指標値が前記第２指標値まで小さくなっても、前記運転者による前記自車両の前記操作子に対する操作に基づいて前記物体認識条件が成立していると判定した場合、前記減速制御を実行しないように構成されている。
更に、本発明に係る車両運転支援装置は、前記自車両のアクセル操作子に対する操作状態及び前記自車両のブレーキ操作子に対する操作状態に基づいて前記物体認識条件が成立しているか否かを判定するように構成されている。
更に、本発明に係る車両運転支援装置は、前記ブレーキ操作子が操作されておらず且つ前記アクセル操作子が操作されている場合、前記物体認識条件が成立していないと判定するように構成されている。
更に、本発明に係る車両運転支援装置は、前記自車両のアクセル操作子に対する操作状態及び前記自車両のブレーキ操作子に対する操作状態に基づいて前記物体認識条件が成立しているか否かを判定するように構成されている。
更に、本発明に係る車両運転支援装置は、前記ブレーキ操作子が操作されておらず且つ前記アクセル操作子が操作されている場合、前記物体認識条件が成立していないと判定するように構成されている。
【0008】
自車両の前方の物体（前方物体）に自車両が衝突する可能性が生じたときに運転者に対して警報を行っても、運転者が前方物体に気づかず、従って、運転者が前方物体の存在を認識していない場合、運転者に対して減速制御のような更なる警報を行うことが好ましい。この場合、運転者が前方物体の存在を認識しているか否かを判断する手段として、例えば、運転者の顔を撮影するカメラを自車両に搭載し、そのカメラにより撮影される運転者の画像を用いる手段が考えられる。しかしながら、これによると、こうしたカメラを自車両に搭載する分、コストが上昇してしまい、好ましくない。
【0009】
一方、警報が行われ、その警報により運転者が前方物体の存在を認識した場合、運転者は、その前方物体と自車両との衝突を避けようとするはずである。そして、運転者が前方物体と自車両との衝突を避けようとすれば、運転者は、自車両の操作子を操作したり操作子に対する操作を止めたりするはずである。従って、警報が開始された後の自車両の操作子の操作状態に基づいて運転者が前方物体の存在を認識しているか否かを判定することができる。
【0010】
本発明に係る車両運転支援装置は、運転者による自車両の操作子に対する操作状態に基づいて運転者が前方物体の存在を認識しているか否か（即ち、物体認識条件が成立しているか否か）を判定する。そして、本発明に係る車両運転支援装置は、衝突指標値が第２指標値まで小さくなったときに物体認識条件が成立していないと判定した場合、減速制御を実行し、一方、衝突指標値が第２指標値まで小さくなっても、物体認識条件が成立していると判定した場合、減速制御を実行しない。従って、本発明に係る車両運転支援装置は、運転者の顔を撮影するカメラを必要とせずに減速制御を実行する必要があるか否かを適切に判断することができる。
【0012】
そして、警報が行われ、その警報により運転者が前方物体の存在を認識し、その前方物体と自車両との衝突を避けようとしたとき、運転者が自車両のアクセル操作子及びブレーキ操作子に対する操作を変えると考えられる。従って、警報が開始された後のアクセル操作子及びブレーキ操作子に対する操作状態に基づいて運転者が前方物体の存在を認識しているか否かを判定することができる。
【0013】
本発明に係る車両運転支援装置は、アクセル操作子及びブレーキ操作子の操作状態に基づいて運転者が前方物体の存在を認識しているか否か（即ち、物体認識条件が成立しているか否か）を判定する。従って、本発明に係る車両運転支援装置は、運転者の顔を撮影するカメラを必要とせずに減速制御を実行する必要があるか否かを適切に判断することができる。
【0015】
そして、警報が行われ、その警報により運転者が前方物体の存在を認識し、その前方物体と自車両との衝突を避けようとしたとき、運転者が自車両のアクセル操作子に対する操作を止め、ブレーキ操作子を操作することが考えられる。従って、運転者がブレーキ操作子を操作しておらず、アクセル操作子を操作している場合、運転者は、前方物体の存在を認識していない可能性がある。
【0016】
本発明に係る車両運転支援装置は、ブレーキ操作子が操作されておらず且つアクセル操作子が操作されている場合、運転者が前方物体の存在を認識していない、即ち、物体認識条件が成立していないと判定する。従って、本発明に係る車両運転支援装置は、運転者の顔を撮影するカメラを必要とせずに減速制御を実行する必要があるか否かを適切に判断することができる。
【0017】
又、本発明に係る車両運転支援装置は、前記アクセル操作子が操作されていない状態が所定時間、継続したときに前記ブレーキ操作子が操作されていない場合、前記物体認識条件が成立していないと判定するように構成され得る。
【0018】
警報が行われ、その警報により運転者が前方物体の存在を認識し、その前方物体と自車両との衝突を避けようとしたとき、運転者が自車両のアクセル操作子に対する操作を止め、その後、ブレーキ操作子を操作することにより、自車両を減速させようとすることが考えられる。従って、運転者がアクセル操作子に対する操作を止めた後、一定時間が経過しても、ブレーキ操作子を操作していない場合、運転者は、前方物体の存在を認識していない可能性がある。
【0019】
本発明に係る車両運転支援装置は、アクセル操作子が操作されていない状態が所定時間、継続したときにブレーキ操作子が操作されていない場合、運転者が前方物体の存在を認識していない、即ち、物体認識条件が成立していないと判定する。従って、本発明に係る車両運転支援装置は、運転者の顔を撮影するカメラを必要とせずに減速制御を実行する必要があるか否かを適切に判断することができる。
【0020】
又、本発明に係る車両運転支援装置は、前記自車両の変速比を大きくするための操作が前記自車両の操作子に対して行われた場合、前記物体認識条件が成立していると判定し、前記自車両の変速比を大きくするための操作が前記自車両の操作子に対して行われていない場合、前記物体認識条件が成立していないと判定するように構成され得る。
【0021】
警報が行われ、その警報により運転者が前方物体の存在を認識し、その前方物体と自車両との衝突を避けようとしたとき、運転者が自車両の変速比を大きくすることにより、自車両を減速させるようとすることが考えられる。従って、運転者が自車両の変速比を大きくする操作を自車両の操作子に対して行っていない場合、運転者は、前方物体の存在を認識していない可能性がある。
【0022】
本発明に係る車両運転支援装置は、自車両の変速比を大きくするための操作が自車両の操作子に対して行われた場合、運転者が前方物体の存在を認識している、即ち、物体認識条件が成立していると判定し、一方、自車両の変速比を大きくするための操作が自車両の操作子に対して行われていない場合、運転者が前方物体の存在を認識していない、即ち、物体認識条件が成立していないと判定する。従って、本発明に係る車両運転支援装置は、運転者の顔を撮影するカメラを必要とせずに減速制御を実行する必要があるか否かを適切に判断することができる。
【0023】
又、本発明に係る車両運転支援装置は、前記自車両の進路を変更するための操作が前記自車両の操作子に対して行われた場合、前記物体認識条件が成立していると判定し、前記自車両の進路を変更するための操作が前記自車両の操作子に対して行われていない場合、前記物体認識条件が成立していないと判定するように構成され得る。
【0024】
警報が行われ、その警報により運転者が前方物体の存在を認識し、その前方物体と自車両との衝突を避けようとしたとき、自車両の進路を変更することにより自車両と前方物体との衝突を避けようとすることが考えられる。従って、運転者が自車両の進路を変更する操作を自車両の操作子に対して行っていない場合、運転者は、前方物体の存在を認識していない可能性がある。
【0025】
本発明に係る車両運転支援装置は、自車両の進路を変更するための操作が自車両の操作子に対して行われた場合、運転者が前方物体の存在を認識している、即ち、物体認識条件が成立していると判定し、一方、自車両の進路を変更するための操作が自車両の操作子に対して行われていない場合、運転者が前方物体の存在を認識していない、即ち、物体認識条件が成立していないと判定する。従って、本発明に係る車両運転支援装置は、運転者の顔を撮影するカメラを必要とせずに減速制御を実行する必要があるか否かを適切に判断することができる。
【0026】
又、本発明に係る車両運転支援装置は、前記減速制御の開始後、前記衝突指標値が前記第２指標値よりも小さい第３指標値まで小さくなった場合、前記自車両を停止させるための停止制御を実行するように構成され得る。
【0027】
自車両が前方物体に接近した場合、前方物体と自車両との衝突を回避するために自車両を強制的に停止させることが好ましい。
【0028】
本発明に係る車両運転支援装置は、減速制御の開始後、衝突指標値が第３指標値まで小さくなった場合、停止制御を実行して自車両を停止させる。従って、本発明に係る車両運転支援装置は、自車両と前方物体との衝突を確実に回避することができる。
【0029】
又、本発明に係る車両運転支援プログラムは、自車両の前方の物体に該自車両が衝突することを回避するための衝突回避制御として、前記自車両の運転者に対する警報を行う警報制御、及び、前記自車両の減速を行う減速制御を実行する。
【0030】
そして、本発明に係る車両運転支援プログラムは、前記物体に前記自車両が衝突する可能性が高くなるほど小さくなる衝突指標値が第１指標値まで小さくなった場合、前記警報制御を実行するように構成されている。又、本発明に係る車両運転支援プログラムは、前記衝突指標値が前記第１指標値よりも小さい第２指標値まで小さくなったときに前記運転者による前記自車両の操作子に対する操作状態に基づいて前記運転者が前記物体の存在を認識しているとの物体認識条件が成立していないと判定した場合、前記減速制御を実行するように構成されている。一方、本発明に係る車両運転支援プログラムは、前記衝突指標値が前記第２指標値まで小さくなっても、前記運転者による前記自車両の前記操作子に対する操作に基づいて前記物体認識条件が成立していると判定した場合、前記減速制御を実行しないように構成されている。
更に、本発明に係る車両運転支援プログラムは、前記自車両のアクセル操作子に対する操作状態及び前記自車両のブレーキ操作子に対する操作状態に基づいて前記物体認識条件が成立しているか否かを判定するように構成されている。
更に、本発明に係る車両運転支援プログラムは、前記ブレーキ操作子が操作されておらず且つ前記アクセル操作子が操作されている場合、前記物体認識条件が成立していないと判定するように構成されている。
更に、本発明に係る車両運転支援プログラムは、前記自車両のアクセル操作子に対する操作状態及び前記自車両のブレーキ操作子に対する操作状態に基づいて前記物体認識条件が成立しているか否かを判定するように構成されている。
更に、本発明に係る車両運転支援プログラムは、前記ブレーキ操作子が操作されておらず且つ前記アクセル操作子が操作されている場合、前記物体認識条件が成立していないと判定するように構成されている。
【0031】
本発明に係る車両運転支援プログラムによれば、先に述べた理由と同じ理由から、運転者の顔を撮影するカメラを必要とせずに減速制御を実行する必要があるか否かを適切に判断することができる。
【0033】
更に、本発明に係る車両運転支援プログラムによれば、先に述べた理由と同じ理由から、運転者の顔を撮影するカメラを必要とせずに減速制御を実行する必要があるか否かを適切に判断することができる。
【0035】
更に、本発明に係る車両運転支援プログラムによれば、先に述べた理由と同じ理由から、運転者の顔を撮影するカメラを必要とせずに減速制御を実行する必要があるか否かを適切に判断することができる。
【0036】
又、本発明に係る車両運転支援プログラムは、前記アクセル操作子が操作されていない状態が所定時間、継続したときに前記ブレーキ操作子が操作されていない場合、前記物体認識条件が成立していないと判定するように構成され得る。
【0037】
本発明に係る車両運転支援プログラムによれば、先に述べた理由と同じ理由から、運転者の顔を撮影するカメラを必要とせずに減速制御を実行する必要があるか否かを適切に判断することができる。
【0038】
本発明の構成要素は、図面を参照しつつ後述する本発明の実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【0039】
【図4】図４の（Ａ）は、自車両の予測走行領域に存在する物体（車両）に自車両が近づいて警報条件が成立した場面を示した図であり、図４の（Ｂ）は、自車両の予測走行領域に存在する物体（車両）に自車両が更に近づいて停止条件が成立した場面を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【0040】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置について説明する。図１に示したように、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置１０は、自車両１００に搭載されている。以下の説明において、自車両１００の運転者を「運転者ＤＲ」と表記する。
【0041】
＜ＥＣＵ＞
車両運転支援装置１０は、ＥＣＵ９０を備えている。ＥＣＵは、エレクトロニックコントロールユニットの略称である。ＥＣＵ９０は、マイクロコンピュータを主要部として備える。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェース等を含む。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたインストラクション又はプログラム又はルーチンを実行することにより、各種機能を実現するようになっている。
車両運転支援装置１０は、ＥＣＵ９０を備えている。ＥＣＵは、エレクトロニックコントロールユニットの略称である。ＥＣＵ９０は、マイクロコンピュータを主要部として備える。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェース等を含む。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたインストラクション又はプログラム又はルーチンを実行することにより、各種機能を実現するようになっている。
【0042】
＜車両走行装置＞
自車両１００には、車両走行装置２０が搭載されている。車両走行装置２０は、駆動装置２１、制動装置２２、操舵装置２３及びトランスミッション装置２４を備えている。
自車両１００には、車両走行装置２０が搭載されている。車両走行装置２０は、駆動装置２１、制動装置２２、操舵装置２３及びトランスミッション装置２４を備えている。
【0043】
＜駆動装置＞
駆動装置２１は、自車両１００を走行させるために自車両１００に付加される駆動トルク（駆動力）を出力する装置であり、例えば、内燃機関及びモータ等である。駆動装置２１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、駆動装置２１の作動を制御することにより駆動装置２１から出力される駆動トルクを制御することができる。
駆動装置２１は、自車両１００を走行させるために自車両１００に付加される駆動トルク（駆動力）を出力する装置であり、例えば、内燃機関及びモータ等である。駆動装置２１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、駆動装置２１の作動を制御することにより駆動装置２１から出力される駆動トルクを制御することができる。
【0044】
＜制動装置＞
制動装置２２は、自車両１００を制動するために自車両１００に付加される制動トルク（制動力）を出力する装置であり、例えば、ブレーキ装置である。制動装置２２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、制動装置２２の作動を制御することにより制動装置２２から出力される制動トルクを制御することができる。
制動装置２２は、自車両１００を制動するために自車両１００に付加される制動トルク（制動力）を出力する装置であり、例えば、ブレーキ装置である。制動装置２２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、制動装置２２の作動を制御することにより制動装置２２から出力される制動トルクを制御することができる。
【0045】
＜操舵装置＞
操舵装置２３は、自車両１００を操舵するために自車両１００に付加される操舵トルク（操舵力）を出力する装置であり、例えば、パワーステアリング装置である。操舵装置２３は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、操舵装置２３の作動を制御することにより操舵装置２３から出力される操舵トルクを制御することができる。
操舵装置２３は、自車両１００を操舵するために自車両１００に付加される操舵トルク（操舵力）を出力する装置であり、例えば、パワーステアリング装置である。操舵装置２３は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、操舵装置２３の作動を制御することにより操舵装置２３から出力される操舵トルクを制御することができる。
【0046】
＜トランスミッション装置＞
トランスミッション装置２４は、駆動装置２１から出力される駆動力を自車両１００の駆動輪に伝達させるか否かを切り替えたり、自車両１００を前進させるように駆動力を駆動輪に伝達するか或いは自車両１００を後退させるように駆動力を駆動輪に伝達するかを切り替えたりする装置である。更に、トランスミッション装置２４は、自車両１００の変速比を変更する装置でもある。より具体的には、トランスミッション装置２４は、駆動装置２１によりトランスミッション装置２４に入力される回転を変速して出力する装置でもある。更に、トランスミッション装置２４は、当該トランスミッション装置２４のギアに爪状の部品（パーキングロックポール）を掛けることによりギアを回転しないようにロックすることにより自車両１００を停止した状態に保持したりする装置でもある。
トランスミッション装置２４は、駆動装置２１から出力される駆動力を自車両１００の駆動輪に伝達させるか否かを切り替えたり、自車両１００を前進させるように駆動力を駆動輪に伝達するか或いは自車両１００を後退させるように駆動力を駆動輪に伝達するかを切り替えたりする装置である。更に、トランスミッション装置２４は、自車両１００の変速比を変更する装置でもある。より具体的には、トランスミッション装置２４は、駆動装置２１によりトランスミッション装置２４に入力される回転を変速して出力する装置でもある。更に、トランスミッション装置２４は、当該トランスミッション装置２４のギアに爪状の部品（パーキングロックポール）を掛けることによりギアを回転しないようにロックすることにより自車両１００を停止した状態に保持したりする装置でもある。
【0047】
トランスミッション装置２４は、自車両１００を前進させるように駆動力を駆動輪に伝達する状態であって変速比が比較的小さい状態（Ｄレンジ状態）、自車両１００を前進させるように駆動力を駆動輪に伝達する状態であって変速比が比較的大きい状態（Ｂレンジ状態）、自車両１００を後退させるように駆動力を駆動輪に伝達する状態（Ｒレンジ状態）、駆動力を自車両１００の駆動輪に伝達させない状態（Ｎレンジ状態）及び自車両１００を停止した状態に保持する状態（Ｐレンジ状態）の何れかの状態で作動する。
【0048】
トランスミッション装置２４は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、トランスミッション装置２４の作動を制御することによりトランスミッション装置２４をＤレンジ状態、Ｒレンジ状態、Ｎレンジ状態及びＰレンジ状態の何れかの状態に設定することができる。
【0049】
＜ウインカー＞
更に、自車両１００には、ウインカー３１が搭載されている。ウインカー３１は、自車両１００の左前方のコーナー部分、右前方のコーナー部分、左後方のコーナー部分及び右後方のコーナー部分に設けられている。ウインカー３１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ウインカー３１は、ＥＣＵ９０から送信される各種の指令信号に応じて点滅する。
更に、自車両１００には、ウインカー３１が搭載されている。ウインカー３１は、自車両１００の左前方のコーナー部分、右前方のコーナー部分、左後方のコーナー部分及び右後方のコーナー部分に設けられている。ウインカー３１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ウインカー３１は、ＥＣＵ９０から送信される各種の指令信号に応じて点滅する。
【0050】
＜警報装置＞
更に、自車両１００には、警報装置４０が搭載されている。警報装置４０は、運転者ＤＲに対する各種の警報を行う装置であり、本例においては、表示装置４１及び音響装置４２を備えている。
更に、自車両１００には、警報装置４０が搭載されている。警報装置４０は、運転者ＤＲに対する各種の警報を行う装置であり、本例においては、表示装置４１及び音響装置４２を備えている。
【0051】
＜表示装置＞
表示装置４１は、各種の画像を表示する装置であって、例えば、いわゆるコンビネーションメーター内に設けられたディスプレイ、ヘッドアップディスプレイ又はカーナビゲーション装置のディスプレイ等である。表示装置４１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、表示装置４１に各種の画像を表示させることができる。
表示装置４１は、各種の画像を表示する装置であって、例えば、いわゆるコンビネーションメーター内に設けられたディスプレイ、ヘッドアップディスプレイ又はカーナビゲーション装置のディスプレイ等である。表示装置４１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、表示装置４１に各種の画像を表示させることができる。
【0052】
＜音響装置＞
音響装置４２は、各種の通知音、警報音、通知音声又は警報音声を出力する装置であって、例えば、ブザー又はスピーカーである。音響装置４２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、音響装置４２から各種の通知音、警報音、通知音声又は警報音声を出力させることができる。
音響装置４２は、各種の通知音、警報音、通知音声又は警報音声を出力する装置であって、例えば、ブザー又はスピーカーである。音響装置４２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、音響装置４２から各種の通知音、警報音、通知音声又は警報音声を出力させることができる。
【0053】
＜センサ等＞
更に、自車両１００には、アクセルペダル５１（アクセル操作子）、アクセルペダル操作量センサ５２、ブレーキペダル５３（ブレーキ操作子）、ブレーキペダル操作量センサ５４、ハンドル５５（進路変更操作子）、ステアリングシャフト５６、操舵角センサ５７、操舵トルクセンサ５８、シフトレバー６１（変速操作子）、シフトセンサ６２、ウインカーレバー６３（進路変更操作子）、車速検出装置６４及び周辺情報検出装置７０が搭載されている。
更に、自車両１００には、アクセルペダル５１（アクセル操作子）、アクセルペダル操作量センサ５２、ブレーキペダル５３（ブレーキ操作子）、ブレーキペダル操作量センサ５４、ハンドル５５（進路変更操作子）、ステアリングシャフト５６、操舵角センサ５７、操舵トルクセンサ５８、シフトレバー６１（変速操作子）、シフトセンサ６２、ウインカーレバー６３（進路変更操作子）、車速検出装置６４及び周辺情報検出装置７０が搭載されている。
【0054】
＜アクセルペダル操作量センサ＞
アクセルペダル操作量センサ５２は、アクセルペダル５１の操作量を検出するセンサであり、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。アクセルペダル操作量センサ５２は、検出したアクセルペダル５１の操作量の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてアクセルペダル５１の操作量をアクセルペダル操作量ＡＰとして取得する。ＥＣＵ９０は、アクセルペダル操作量ＡＰ及び自車両１００の車速Ｖ１００に基づいて要求駆動トルク（要求駆動力）を演算により取得する。要求駆動トルクは、駆動装置２１に出力が要求されている駆動トルクである。ＥＣＵ９０は、要求駆動トルクが出力されるように駆動装置２１の作動を制御する。尚、ＥＣＵ９０は、後述する減速制御又は停止制御を実行する場合、アクセルペダル操作量ＡＰにかかわりなく、要求駆動トルクを適宜決定し、その要求駆動トルクが出力されるように駆動装置２１の作動を制御する。
アクセルペダル操作量センサ５２は、アクセルペダル５１の操作量を検出するセンサであり、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。アクセルペダル操作量センサ５２は、検出したアクセルペダル５１の操作量の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてアクセルペダル５１の操作量をアクセルペダル操作量ＡＰとして取得する。ＥＣＵ９０は、アクセルペダル操作量ＡＰ及び自車両１００の車速Ｖ１００に基づいて要求駆動トルク（要求駆動力）を演算により取得する。要求駆動トルクは、駆動装置２１に出力が要求されている駆動トルクである。ＥＣＵ９０は、要求駆動トルクが出力されるように駆動装置２１の作動を制御する。尚、ＥＣＵ９０は、後述する減速制御又は停止制御を実行する場合、アクセルペダル操作量ＡＰにかかわりなく、要求駆動トルクを適宜決定し、その要求駆動トルクが出力されるように駆動装置２１の作動を制御する。
【0055】
＜ブレーキペダル操作量センサ＞
ブレーキペダル操作量センサ５４は、ブレーキペダル５３の操作量を検出するセンサであり、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ブレーキペダル操作量センサ５４は、検出したブレーキペダル５３の操作量の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてブレーキペダル５３の操作量をブレーキペダル操作量ＢＰとして取得する。ＥＣＵ９０は、ブレーキペダル操作量ＢＰに基づいて要求制動トルク（要求制動力）を演算により取得する。要求制動トルクは、制動装置２２に出力が要求されている制動トルクである。ＥＣＵ９０は、要求制動トルクが出力されるように制動装置２２の作動を制御する。尚、ＥＣＵ９０は、後述する減速制御又は停止制御を実行する場合、ブレーキペダル操作量ＢＰにかかわりなく、要求制動トルクを適宜決定し、その要求制動トルクが出力されるように制動装置２２の作動を制御する。
ブレーキペダル操作量センサ５４は、ブレーキペダル５３の操作量を検出するセンサであり、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ブレーキペダル操作量センサ５４は、検出したブレーキペダル５３の操作量の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてブレーキペダル５３の操作量をブレーキペダル操作量ＢＰとして取得する。ＥＣＵ９０は、ブレーキペダル操作量ＢＰに基づいて要求制動トルク（要求制動力）を演算により取得する。要求制動トルクは、制動装置２２に出力が要求されている制動トルクである。ＥＣＵ９０は、要求制動トルクが出力されるように制動装置２２の作動を制御する。尚、ＥＣＵ９０は、後述する減速制御又は停止制御を実行する場合、ブレーキペダル操作量ＢＰにかかわりなく、要求制動トルクを適宜決定し、その要求制動トルクが出力されるように制動装置２２の作動を制御する。
【0056】
＜操舵角センサ＞
操舵角センサ５７は、中立位置に対するステアリングシャフト５６の回転角度を検出するセンサであり、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。操舵角センサ５７は、検出したステアリングシャフト５６の回転角度の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてステアリングシャフト５６の回転角度を操舵角θとして取得する。
操舵角センサ５７は、中立位置に対するステアリングシャフト５６の回転角度を検出するセンサであり、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。操舵角センサ５７は、検出したステアリングシャフト５６の回転角度の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてステアリングシャフト５６の回転角度を操舵角θとして取得する。
【0057】
＜操舵トルクセンサ＞
操舵トルクセンサ５８は、運転者ＤＲがハンドル５５を介してステアリングシャフト５６に入力したトルクを検出するセンサであり、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。操舵トルクセンサ５８は、検出したトルクの情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて運転者ＤＲがハンドル５５を介してステアリングシャフト５６に入力したトルク（ドライバー入力トルク）を取得する。
操舵トルクセンサ５８は、運転者ＤＲがハンドル５５を介してステアリングシャフト５６に入力したトルクを検出するセンサであり、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。操舵トルクセンサ５８は、検出したトルクの情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて運転者ＤＲがハンドル５５を介してステアリングシャフト５６に入力したトルク（ドライバー入力トルク）を取得する。
【0058】
＜シフトセンサ＞
シフトセンサ６２は、シフトレバー６１の設定位置を検出するセンサである。シフトレバー６１は、運転者ＤＲにより操作される装置であり、運転者ＤＲが設定可能なシフトレバー６１の設定位置は、高速前進位置（Ｄレンジ）、低速前進位置（Ｂレンジ）、後退位置（Ｒレンジ）、中立位置（Ｎレンジ）及び駐車位置（Ｐレンジ）である。シフトセンサ６２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。シフトセンサ６２は、検出したシフトレバー６１の設定位置を示す信号をＥＣＵ９０に送信する。
シフトセンサ６２は、シフトレバー６１の設定位置を検出するセンサである。シフトレバー６１は、運転者ＤＲにより操作される装置であり、運転者ＤＲが設定可能なシフトレバー６１の設定位置は、高速前進位置（Ｄレンジ）、低速前進位置（Ｂレンジ）、後退位置（Ｒレンジ）、中立位置（Ｎレンジ）及び駐車位置（Ｐレンジ）である。シフトセンサ６２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。シフトセンサ６２は、検出したシフトレバー６１の設定位置を示す信号をＥＣＵ９０に送信する。
【0059】
シフトセンサ６２は、シフトレバー６１がＤレンジに設定されると、そのことを示す信号をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その信号を受信すると、トランスミッション装置２４がＤレンジ状態となるようにトランスミッション装置２４の作動を制御する。又、シフトセンサ６２は、シフトレバー６１がＢレンジに設定されると、そのことを示す信号をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その信号を受信すると、トランスミッション装置２４がＢレンジ状態となるようにトランスミッション装置２４の作動を制御する。
【0060】
又、シフトセンサ６２は、シフトレバー６１がＲレンジに設定されると、そのことを示す信号をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その信号を受信すると、トランスミッション装置２４がＲレンジ状態となるようにトランスミッション装置２４の作動を制御する。又、シフトセンサ６２は、シフトレバー６１がＮレンジに設定されると、そのことを示す信号をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その信号を受信すると、トランスミッション装置２４がＮレンジ状態となるようにトランスミッション装置２４の作動を制御する。又、シフトセンサ６２は、シフトレバー６１がＰレンジに設定されると、そのことを示す信号をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その信号を受信すると、トランスミッション装置２４がＰレンジ状態となるようにトランスミッション装置２４の作動を制御する。
【0061】
＜ウインカーレバー＞
ウインカーレバー６３は、運転者ＤＲにより操作されるレバーである。運転者ＤＲがウインカーレバー６３を反時計回りに操作した場合、ウインカーレバー６３は、運転者ＤＲがウインカーレバー６３を反時計回りに操作したことを表す信号をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その信号を受信すると、左前方のコーナー部分及び左後方のコーナー部分に設けられたウインカー３１をそれぞれ点滅させる。一方、運転者ＤＲがウインカーレバー６３を時計回りに操作した場合、ウインカーレバー６３は、運転者ＤＲがウインカーレバー６３を時計回りに操作したことを表す信号をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その信号を受信すると、右前方のコーナー部分及び右後方のコーナー部分に設けられたウインカー３１をそれぞれ点滅させる。
ウインカーレバー６３は、運転者ＤＲにより操作されるレバーである。運転者ＤＲがウインカーレバー６３を反時計回りに操作した場合、ウインカーレバー６３は、運転者ＤＲがウインカーレバー６３を反時計回りに操作したことを表す信号をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その信号を受信すると、左前方のコーナー部分及び左後方のコーナー部分に設けられたウインカー３１をそれぞれ点滅させる。一方、運転者ＤＲがウインカーレバー６３を時計回りに操作した場合、ウインカーレバー６３は、運転者ＤＲがウインカーレバー６３を時計回りに操作したことを表す信号をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その信号を受信すると、右前方のコーナー部分及び右後方のコーナー部分に設けられたウインカー３１をそれぞれ点滅させる。
【0062】
＜車速検出装置＞
車速検出装置６４は、自車両１００の車速を検出する装置であり、例えば、車輪速センサである。車速検出装置６４は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。車速検出装置６４は、検出した自車両１００の車速の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて自車両１００の車速Ｖ１００を取得する。
車速検出装置６４は、自車両１００の車速を検出する装置であり、例えば、車輪速センサである。車速検出装置６４は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。車速検出装置６４は、検出した自車両１００の車速の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて自車両１００の車速Ｖ１００を取得する。
【0063】
ＥＣＵ９０は、操舵角θ、ドライバー入力トルク及び車速Ｖ１００に基づいて要求操舵トルクを演算により取得する。要求操舵トルクは、操舵装置２３に出力が要求されている操舵トルクである。ＥＣＵ９０は、要求操舵トルクが操舵装置２３から出力されるように操舵装置２３の作動を制御する。尚、ＥＣＵ９０は、後述する操舵回避制御を実行する場合、操舵角θ等にかかわりなく、自車両１００を目標回避経路Ｒ_ＴＧＴに沿って走行させるのに必要な操舵トルクを要求操舵トルクとして適宜決定し、その要求操舵トルクが出力されるように操舵装置２３の作動を制御する。
【0064】
＜周辺情報検出装置＞
周辺情報検出装置７０は、自車両１００の周辺の情報を検出する装置であり、本例においては、電波センサ７１及び画像センサ７２を備えている。電波センサ７１は、例えば、レーダセンサ（ミリ波レーダ等）である。画像センサ７２は、例えば、カメラである。尚、周辺情報検出装置７０は、超音波センサ（クリアランスソナー）等の音波センサやレーザーレーダ（LiDAR）等の光センサを備えていてもよい。
周辺情報検出装置７０は、自車両１００の周辺の情報を検出する装置であり、本例においては、電波センサ７１及び画像センサ７２を備えている。電波センサ７１は、例えば、レーダセンサ（ミリ波レーダ等）である。画像センサ７２は、例えば、カメラである。尚、周辺情報検出装置７０は、超音波センサ（クリアランスソナー）等の音波センサやレーザーレーダ（LiDAR）等の光センサを備えていてもよい。
【0065】
＜電波センサ＞
電波センサ７１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。電波センサ７１は、電波を発信するとともに、物体で反射した電波（反射波）を受信する。電波センサ７１は、発信した電波及び受信した電波（反射波）に係る情報（検知結果）をＥＣＵ９０に送信する。別の言い方をすると、電波センサ７１は、自車両１００の周辺に存在する物体を検知し、その検知した物体に係る情報（検知結果）をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報（電波情報）に基づいて自車両１００の周辺に存在する物体に係る情報（周辺検出情報ＩＮＦ_Ｓ）を取得することができる。尚、本例において、物体は、車両、自動二輪車、自転車及び人等である。
電波センサ７１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。電波センサ７１は、電波を発信するとともに、物体で反射した電波（反射波）を受信する。電波センサ７１は、発信した電波及び受信した電波（反射波）に係る情報（検知結果）をＥＣＵ９０に送信する。別の言い方をすると、電波センサ７１は、自車両１００の周辺に存在する物体を検知し、その検知した物体に係る情報（検知結果）をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報（電波情報）に基づいて自車両１００の周辺に存在する物体に係る情報（周辺検出情報ＩＮＦ_Ｓ）を取得することができる。尚、本例において、物体は、車両、自動二輪車、自転車及び人等である。
【0066】
＜画像センサ＞
画像センサ７２も、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。画像センサ７２は、自車両１００の周辺を撮像し、撮像した画像に係る情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報（画像情報）に基づいて自車両１００の周辺に関する情報（周辺検出情報ＩＮＦ_Ｓ）を取得することができる。
画像センサ７２も、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。画像センサ７２は、自車両１００の周辺を撮像し、撮像した画像に係る情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報（画像情報）に基づいて自車両１００の周辺に関する情報（周辺検出情報ＩＮＦ_Ｓ）を取得することができる。
【0067】
ＥＣＵ９０は、図２に示したように、自車両１００の前方に物体（前方物体２００）が存在する場合、その前方物体２００を周辺検出情報ＩＮＦ_Ｓに基づいて検知する。尚、前方物体２００は、車両、自動二輪車、自転車及び人等であり、図２に示した例においては、車両である。
【0068】
ＥＣＵ９０は、前方物体２００を検知した場合、周辺検出情報ＩＮＦ_Ｓに基づいて「その前方物体２００と自車両１００との間の距離（物体距離Ｄ２００）」及び「前方物体２００に対する自車両１００の速度（相対速度ΔＶ２００）」等を取得することができる。
【0069】
更に、ＥＣＵ９０は、周辺検出情報ＩＮＦ_Ｓに基づいて「自車両１００の走行車線（自車線ＬＮ）を規定する左側の区画線ＬＭ_Ｌ及び右側の区画線ＬＭ_Ｒ」を認識する。ＥＣＵ９０は、認識した左右区画線ＬＭ（即ち、左側の区画線ＬＭ_Ｌ及び右側の区画線ＬＭ_Ｒ）に基づいて自車線ＬＮの範囲を特定することができる。
【0070】
＜車両運転支援装置の作動の概要＞
次に、車両運転支援装置１０の作動の概要について説明する。
次に、車両運転支援装置１０の作動の概要について説明する。
【0071】
車両運転支援装置１０は、自車両１００の前方の物体に自車両１００が衝突することを回避するための衝突回避制御として、運転者ＤＲに対する警報を行う警報制御、自車両１００の減速を行う減速制御、及び、自車両１００の停止を行う停止制御を、各種の条件が成立したか否かに応じて実行する
【0072】
車両運転支援装置１０は、自車両１００の走行中、周辺検出情報ＩＮＦ_Ｓに基づいて自車両１００の進行方向前方の車両等の物体を検知するための処理を行っている。車両運転支援装置１０は、自車両１００の進行方向前方の物体を検知していない間は、通常走行制御を実行している。
【0073】
通常走行制御は、要求駆動トルク（要求駆動力）がゼロよりも大きい場合、その要求駆動トルクが駆動装置２１から出力されるように駆動装置２１の作動を制御し、要求制動トルク（要求制動力）がゼロよりも大きい場合、その要求制動トルクが制動装置２２から出力されるように制動装置２２の作動を制御し、要求操舵トルク（要求操舵力）がゼロよりも大きい場合、その要求操舵トルクが操舵装置２３から出力されるように操舵装置２３の作動を制御する制御である。
【0074】
車両運転支援装置１０は、自車両１００の進行方向前方の物体（前方物体２００）を検知すると、その物体が予測走行領域Ａ１００内に存在するか否かを周辺検出情報ＩＮＦ_Ｓに基づいて判定する。予測走行領域Ａ１００は、図３の（Ａ）に示したように、自車両１００の予測走行ルートＲ１００を中心として自車両１００の幅に等しい幅を有する領域である。予測走行ルートＲ１００は、自車両１００がその時点の操舵角θを維持したまま走行したときに自車両１００が今後、走行するものと予測される走行ルートである。従って、図３の（Ａ）に示した予測走行ルートＲ１００は、直線であるが、状況によっては、曲線であることもある。
【0075】
車両運転支援装置１０は、検知した前方物体２００が予測走行領域Ａ１００内に存在しない場合、通常走行制御を継続する。
【0076】
一方、車両運転支援装置１０は、検知した前方物体２００が予測走行領域Ａ１００内に存在すると判定すると、警報条件Ｃ_ＡＴが成立するか否かを判定する。車両運転支援装置１０は、前方物体２００に自車両１００が衝突する可能性を表す値（衝突指標値ＩＣ）であって前方物体２００に自車両１００が衝突する可能性が高くなるほど小さくなる値（衝突指標値ＩＣ）が所定の値（第１指標値ＩＣ１）まで小さくなった場合、警報条件Ｃ_ＡＴが成立したと判定する。本例においては、車両運転支援装置１０は、衝突指標値ＩＣとして予測到達時間ＴＴＣを取得し、その予測到達時間ＴＴＣが所定の時間（第１判定時間ＴＴＣ１）まで短くなった場合、警報条件Ｃ_ＡＴが成立したと判定する。
【0077】
予測到達時間ＴＴＣは、自車両１００が前方物体２００に到達するまでに要すると予測される時間である。車両運転支援装置１０は、物体距離Ｄ２００を相対速度ΔＶ２００で除算することにより予測到達時間ＴＴＣを取得する（ＴＴＣ＝Ｄ２００／ΔＶ２００）。従って、予測到達時間ＴＴＣは、相対速度ΔＶ２００が一定である場合、自車両１００が前方物体２００に近づくほど短くなる。
【0078】
車両運転支援装置１０は、予測走行領域Ａ１００内に前方物体２００が存在すると判定している間、物体距離Ｄ２００（前方物体２００と自車両１００との間の距離）、相対速度ΔＶ２００及び予測到達時間ＴＴＣの取得を所定演算周期で行い、予測到達時間ＴＴＣを取得する毎に予測到達時間ＴＴＣが第１判定時間ＴＴＣ１まで短くなったか否かの判定を行う。車両運転支援装置１０は、周辺検出情報ＩＮＦ_Ｓに基づいて物体距離Ｄ２００及び相対速度ΔＶ２００を取得する。
【0079】
車両運転支援装置１０は、予測到達時間ＴＴＣが第１判定時間ＴＴＣ１よりも長い場合、通常走行制御を実行する。又、車両運転支援装置１０は、後述する減速制御を開始するまでの間も、通常走行制御を実行する。
【0080】
車両運転支援装置１０は、図４の（Ａ）に示したように自車両１００が前方物体２００に近づき、予測到達時間ＴＴＣが第１判定時間ＴＴＣ１まで短くなると、警報条件Ｃ_ＡＴが成立したと判定する。
【0081】
＜警報制御＞
車両運転支援装置１０は、警報条件Ｃ_ＡＴが成立したと判定すると、衝突回避制御の１つである警報制御を開始する。警報制御は、通知音（若しくは警報音）又は通知音声（若しくは警報音声）を警報装置４０から出力させたり、通知画像（若しくは警報画像）を警報装置４０に表示させたりする制御である。
車両運転支援装置１０は、警報条件Ｃ_ＡＴが成立したと判定すると、衝突回避制御の１つである警報制御を開始する。警報制御は、通知音（若しくは警報音）又は通知音声（若しくは警報音声）を警報装置４０から出力させたり、通知画像（若しくは警報画像）を警報装置４０に表示させたりする制御である。
【0082】
警報制御により警報装置４０から出力される通知音（又は警報音）は、自車両１００の前方に物体（前方物体２００）が存在すること、又は、自車両１００が前方の物体（前方物体２００）に衝突する可能性があること等を運転者ＤＲに気づかせるものである。又、警報制御により警報装置４０から出力される通知音声（又は警報音声）は、自車両１００の前方に物体（前方物体２００）が存在することを表す音声、自車両１００が前方の物体（前方物体２００）に衝突する可能性があることを表す音声、又は、自車両１００と前方の物体（前方物体２００）との衝突を回避するために必要な運転操作を表す音声等である。
【0083】
又、警報制御により警報装置４０に表示される通知画像（又は警報画像）は、自車両１００の前方に物体（前方物体２００）が存在することを文字又は図形等で表す画像、自車両１００が前方の物体（前方物体２００）に衝突する可能性があることを文字又は図形等で表す画像、又は、自車両１００と前方の物体（前方物体２００）との衝突を回避するために必要な運転操作を文字又は図形等で表す画像等である。
【0084】
＜減速制御＞
更に、車両運転支援装置１０は、警報条件Ｃ_ＡＴが成立した後、減速条件Ｃ_ＤＥが成立したか否かを判定する。
更に、車両運転支援装置１０は、警報条件Ｃ_ＡＴが成立した後、減速条件Ｃ_ＤＥが成立したか否かを判定する。
【0085】
＜減速条件＞
減速条件Ｃ_ＤＥは、予測到達時間条件Ｃ１が成立したときに加速操作条件Ｃ２が成立している場合に成立する。又、減速条件Ｃ_ＤＥは、予測到達時間条件Ｃ１が成立したときに非減速操作条件Ｃ３が成立している場合にも成立する。
減速条件Ｃ_ＤＥは、予測到達時間条件Ｃ１が成立したときに加速操作条件Ｃ２が成立している場合に成立する。又、減速条件Ｃ_ＤＥは、予測到達時間条件Ｃ１が成立したときに非減速操作条件Ｃ３が成立している場合にも成立する。
【0086】
尚、本例において、加速操作条件Ｃ２が成立している場合、運転者ＤＲが前方物体２００の存在を認識しているとの物体認識条件Ｃ_ＯＢＪは、成立しておらず、又、非減速操作条件Ｃ３が成立している場合も、物体認識条件Ｃ_ＯＢＪは、成立していない。
【0087】
＜予測到達時間条件＞
予測到達時間条件Ｃ１は、衝突指標値ＩＣが第１指標値ＩＣ１よりも小さい所定の値（第２指標値ＩＣ２）まで小さくなった場合に成立する。本例においては、予測到達時間条件Ｃ１は、予測到達時間ＴＴＣが第１判定時間ＴＴＣ１よりも短い所定の時間（第２判定時間ＴＴＣ２）まで短くなった場合に成立する。
予測到達時間条件Ｃ１は、衝突指標値ＩＣが第１指標値ＩＣ１よりも小さい所定の値（第２指標値ＩＣ２）まで小さくなった場合に成立する。本例においては、予測到達時間条件Ｃ１は、予測到達時間ＴＴＣが第１判定時間ＴＴＣ１よりも短い所定の時間（第２判定時間ＴＴＣ２）まで短くなった場合に成立する。
【0088】
車両運転支援装置１０は、警報制御の実行中も、物体距離Ｄ２００、相対速度ΔＶ２００及び予測到達時間ＴＴＣの取得を所定演算周期で行い、予測到達時間ＴＴＣを取得する毎に予測到達時間ＴＴＣが第２判定時間ＴＴＣ２まで短くなったか否かの判定を行う。
【0089】
＜加速操作条件＞
加速操作条件Ｃ２は、ブレーキペダル５３が操作されておらず且つアクセルペダル５１が操作されている場合に成立する。即ち、加速操作条件Ｃ２は、ブレーキペダル５３が操作されていないとのブレーキペダル非操作条件Ｃ４が成立しており且つアクセルペダル５１が操作されているとのアクセルペダル操作条件Ｃ５が成立している場合に成立する。
加速操作条件Ｃ２は、ブレーキペダル５３が操作されておらず且つアクセルペダル５１が操作されている場合に成立する。即ち、加速操作条件Ｃ２は、ブレーキペダル５３が操作されていないとのブレーキペダル非操作条件Ｃ４が成立しており且つアクセルペダル５１が操作されているとのアクセルペダル操作条件Ｃ５が成立している場合に成立する。
【0090】
警報制御による警報が行われ、その警報により運転者ＤＲが前方物体２００の存在を認識した場合、運転者ＤＲがブレーキペダル５３を操作して自車両１００を減速させることにより、自車両１００と前方物体２００との衝突を回避しようとすることが考えられる。従って、警報制御による警報が行われているにもかかわらず、運転者ＤＲがブレーキペダル５３を操作していないばかりでなく、アクセルペダル５１を操作していることは、運転者ＤＲが前方物体２００の存在を認識していないことを示している。従って、上述したように、ブレーキペダル非操作条件Ｃ４が成立しており且つアクセルペダル操作条件Ｃ５が成立している場合、運転者ＤＲが前方物体２００の存在を認識しているとの物体認識条件Ｃ_ＯＢＪが成立していないと判定することができる。
【0091】
尚、車両運転支援装置１０は、ブレーキペダル操作量ＢＰがゼロである場合、ブレーキペダル５３が操作されていないと判定し、ブレーキペダル操作量ＢＰがゼロよりも大きい場合、ブレーキペダル５３が操作されていると判定する。同様に、車両運転支援装置１０は、アクセルペダル操作量ＡＰがゼロである場合、アクセルペダル５１が操作されていないと判定し、アクセルペダル操作量ＡＰがゼロよりも大きい場合、アクセルペダル５１が操作されていると判定する。
【0092】
＜非減速操作条件＞
非減速操作条件Ｃ３は、アクセルペダル５１は操作されていないが、ブレーキペダル５３も操作されておらず、アクセルペダル５１もブレーキペダル５３も操作されていない状態が所定の時間（非操作継続時間ＴＮＯ）、継続している場合に成立する。即ち、非減速操作条件Ｃ３は、ブレーキペダル５３が操作されていないとのブレーキ非操作条件Ｃ６が成立しており且つアクセルペダル５１が操作されているとのアクセルペダル操作条件Ｃ５が成立しておらず且つアクセルペダル５１もブレーキペダル５３も操作されていない状態が非操作継続時間ＴＮＯ、継続しているとの非操作時間条件Ｃ７が成立している場合に成立する。
非減速操作条件Ｃ３は、アクセルペダル５１は操作されていないが、ブレーキペダル５３も操作されておらず、アクセルペダル５１もブレーキペダル５３も操作されていない状態が所定の時間（非操作継続時間ＴＮＯ）、継続している場合に成立する。即ち、非減速操作条件Ｃ３は、ブレーキペダル５３が操作されていないとのブレーキ非操作条件Ｃ６が成立しており且つアクセルペダル５１が操作されているとのアクセルペダル操作条件Ｃ５が成立しておらず且つアクセルペダル５１もブレーキペダル５３も操作されていない状態が非操作継続時間ＴＮＯ、継続しているとの非操作時間条件Ｃ７が成立している場合に成立する。
【0093】
警報制御による警報により、アクセルペダル５１を操作している運転者ＤＲが前方物体２００の存在を認識した場合、運転者ＤＲがブレーキペダル５３を操作して自車両１００を減速しようとすれば、運転者ＤＲは、アクセルペダル５１の操作を止めるはずである。従って、警報制御の開始後、運転者ＤＲがアクセルペダル５１の操作を止めたことは、運転者ＤＲが前方物体２００を認識していることの１つの証左ではあるが、その後、一定時間が経過しても、運転者ＤＲがブレーキペダル５３を操作しなければ、運転者ＤＲが前方物体２００を認識していない可能性がある。
【0094】
従って、警報制御の開始後、運転者ＤＲがアクセルペダル５１を操作してはいないが、ブレーキペダル５３も操作しておらず、しかも、アクセルペダル５１もブレーキペダル５３も操作していない状態が一定時間以上継続していることは、運転者ＤＲが前方物体２００の存在を認識していないことを示している。従って、上述したように、アクセルペダル操作条件Ｃ５が成立していないが、ブレーキペダル非操作条件Ｃ４が成立しており、しかも、非操作時間条件Ｃ７が成立している場合、運転者ＤＲが前方物体２００の存在を認識しているとの物体認識条件Ｃ_ＯＢＪが成立していないと判定することができる。
【0095】
車両運転支援装置１０は、減速条件Ｃ_ＤＥが成立した場合、衝突回避制御の１つである減速制御を開始する。
【0096】
減速制御は、運転者ＤＲによるアクセルペダル操作とは関係なく、自車両１００に付加する駆動力を低下させて自車両１００を減速させ、或いは、自車両１００に付加する駆動力をゼロにするとともに自車両１００に制動力を付加して自車両１００を減速させる制御である。
【0097】
又、減速制御による自車両１００の減速度は、前方物体２００の手前で自車両１００を停止させるほどの減速度ではなく、前方物体２００が存在することを運転者ＤＲに気づかせる程度（即ち、前方物体２００の存在を運転者ＤＲに認識させる程度）の減速度に制御される。従って、本例において、減速制御による自車両１００の減速は、運転者ＤＲに対する警報という位置づけである。
【0098】
尚、車両運転支援装置１０は、減速制御の実行中も、警報制御を継続して実行している。
【0099】
＜停止制御＞
更に、車両運転支援装置１０は、減速条件Ｃ_ＤＥが成立した後は、停止条件Ｃ_ＳＴが成立するか否かを判定する。
更に、車両運転支援装置１０は、減速条件Ｃ_ＤＥが成立した後は、停止条件Ｃ_ＳＴが成立するか否かを判定する。
【0100】
＜停止条件＞
停止条件Ｃ_ＳＴは、衝突指標値ＩＣが第２指標値ＩＣ２よりも小さい所定の値（第３指標値ＩＣ３）まで小さくなった場合に成立する。本例においては、停止条件Ｃ_ＳＴは、予測到達時間ＴＴＣが第２判定時間ＴＴＣ２よりも短い所定の時間（第３判定時間ＴＴＣ３）まで短くなった場合に成立する。
停止条件Ｃ_ＳＴは、衝突指標値ＩＣが第２指標値ＩＣ２よりも小さい所定の値（第３指標値ＩＣ３）まで小さくなった場合に成立する。本例においては、停止条件Ｃ_ＳＴは、予測到達時間ＴＴＣが第２判定時間ＴＴＣ２よりも短い所定の時間（第３判定時間ＴＴＣ３）まで短くなった場合に成立する。
【0101】
従って、車両運転支援装置１０は、図４の（Ｂ）に示したように、運転者ＤＲによる衝突回避運転操作（自車両１００と前方物体２００との衝突を避けるための運転操作）が行われないまま、自車両１００が前方物体２００に近づき、予測到達時間ＴＴＣが第３判定時間ＴＴＣ３まで短くなると、停止条件Ｃ_ＳＴが成立したと判定する。
【0102】
車両運転支援装置１０は、停止条件Ｃ_ＳＴが成立した場合、衝突回避制御の１つである停止制御を開始する。
【0103】
停止制御は、運転者ＤＲのアクセルペダル操作又はブレーキペダル操作とは関係なく、自車両１００に付加する駆動力をゼロにするとともに自車両１００に強制的に制動力を付加して自車両１００を前方物体２００の手前で停止させる制御である。
【0104】
車両運転支援装置１０は、停止制御を開始すると、前方物体２００の手前で自車両１００を停止させるために必要な自車両１００の減速度を目標減速度として設定し、その目標減速度で自車両１００が減速するように自車両１００に付加する制動力を制御する。
【0105】
これにより、自車両１００は、図５の（Ａ）に示したように自車両１００に付加される駆動力がゼロとされるとともに、自車両１００に制動力が付加され始め、その後、図５の（Ｂ）に示したように前方物体２００の手前で停止する。これにより、自車両１００と前方物体２００との衝突が回避される。
【0106】
尚、車両運転支援装置１０は、停止制御の実行中、警報制御を継続して実行するが、停止制御を開始したときに警報制御を停止するように構成されてもよい。
【0107】
又、車両運転支援装置１０は、停止条件Ｃ_ＳＴが成立したときに、前方物体２００を避けるように自車両１００を操舵したほうが好ましいと判断した場合、停止制御を実行するだけではなく、停止制御に合わせて操舵回避制御も実行するように構成されてもよい。
【0108】
この場合、車両運転支援装置１０は、停止条件Ｃ_ＳＴが成立したときに、周辺検出情報ＩＮＦ_Ｓに基づいて目標回避経路Ｒ_ＴＧＴを取得する。目標回避経路Ｒ_ＴＧＴは、自車両１００と前方物体２００との衝突を回避するために自車両１００を走行させる経路であって、図６に示したように、自車両１００が自車線ＬＮ内を走行しつつ前方物体２００の横を通過することができる経路である。尚、図６に示した例においては、目標回避経路Ｒ_ＴＧＴは、前方物体２００の右横を通る経路であるが、前方物体２００の左横に自車両１００が自車線ＬＮ内を走行しつつ前方物体２００の横を通過することができるスペースが存在する場合、前方物体２００の左横を通る経路が目標回避経路Ｒ_ＴＧＴとして取得されることもある。
【0109】
車両運転支援装置１０は、目標回避経路Ｒ_ＴＧＴを取得すると、その目標回避経路Ｒ_ＴＧＴに沿って自車両１００が走行するように自車両１００に付加する操舵力を制御する操舵回避制御を開始する。車両運転支援装置１０は、操舵回避制御により、自車両１００を目標回避経路Ｒ_ＴＧＴに沿って走行させるように自車両１００に付加する操舵力を制御する。
【0110】
これにより、自車両１００は、まず、図７の（Ａ）に示したように旋回し始め、その直後、反対方向に旋回してその進行方向が自車線ＬＮに対して平行となり、図７の（Ｂ）に示したように前方物体２００の横を通過する。これにより、自車両１００と前方物体２００との衝突が回避される。自車両１００がこのように走行する間、停止制御も実施されているので、自車両１００は減速する。最終的に、自車両１００は、図７の（Ｃ）に示したように前方物体２００の横で停止される。
【0111】
＜停止保持制御＞
車両運転支援装置１０は、停止制御により自車両１００を停止させると、停止制御及び警報制御を終了し、停止保持制御を開始する。停止保持制御は、自車両１００を停止状態に保持する停止保持を行う制御であって、より具体的には、自車両１００を停止状態に保持するのに十分な制動力を電動パーキングブレーキ等により自車両１００に付加し続ける制御である。尚、車両運転支援装置１０は、停止制御に合わせて操舵回避制御も実行するように構成されている場合、停止制御により自車両１００を停止させると、停止制御及び操舵回避制御を終了し、停止保持制御を開始する。
車両運転支援装置１０は、停止制御により自車両１００を停止させると、停止制御及び警報制御を終了し、停止保持制御を開始する。停止保持制御は、自車両１００を停止状態に保持する停止保持を行う制御であって、より具体的には、自車両１００を停止状態に保持するのに十分な制動力を電動パーキングブレーキ等により自車両１００に付加し続ける制御である。尚、車両運転支援装置１０は、停止制御に合わせて操舵回避制御も実行するように構成されている場合、停止制御により自車両１００を停止させると、停止制御及び操舵回避制御を終了し、停止保持制御を開始する。
【0112】
＜効果＞
前方物体２００に自車両１００が衝突する可能性が生じたときに運転者ＤＲに対して警報を行っても、運転者ＤＲが前方物体２００に気づかず、従って、運転者ＤＲが前方物体２００の存在を認識していない場合、運転者ＤＲに対して減速制御のような更なる警報を行うことが好ましい。この場合、運転者ＤＲが前方物体２００の存在を認識しているか否かを判断する手段として、例えば、運転者ＤＲの顔を撮影するカメラを自車両１００に搭載し、そのカメラにより撮影される運転者ＤＲの画像を用いる手段が考えられる。しかしながら、これによると、こうしたカメラを自車両１００に搭載する分、コストが上昇してしまい、好ましくない。
前方物体２００に自車両１００が衝突する可能性が生じたときに運転者ＤＲに対して警報を行っても、運転者ＤＲが前方物体２００に気づかず、従って、運転者ＤＲが前方物体２００の存在を認識していない場合、運転者ＤＲに対して減速制御のような更なる警報を行うことが好ましい。この場合、運転者ＤＲが前方物体２００の存在を認識しているか否かを判断する手段として、例えば、運転者ＤＲの顔を撮影するカメラを自車両１００に搭載し、そのカメラにより撮影される運転者ＤＲの画像を用いる手段が考えられる。しかしながら、これによると、こうしたカメラを自車両１００に搭載する分、コストが上昇してしまい、好ましくない。
【0113】
一方、警報が行われ、その警報により運転者ＤＲが前方物体２００の存在を認識した場合、運転者ＤＲは、その前方物体２００と自車両１００との衝突を避けようとするはずである。そして、運転者ＤＲが前方物体２００と自車両１００との衝突を避けようとすれば、ブレーキペダル５３を操作し、又、ブレーキペダル５３を操作するためにアクセルペダル５１に対する操作を止めることが考えられる。従って、警報が開始された後のブレーキペダル５３及びアクセルペダル５１の操作状態に基づいて運転者ＤＲが前方物体２００の存在を認識しているか否かを判定することができる。
【0114】
車両運転支援装置１０は、運転者ＤＲによるブレーキペダル５３及びアクセルペダル５１に対する操作状態に基づいて運転者が前方物体の存在を認識しているか否か（即ち、物体認識条件Ｃ_ＯＢＪが成立しているか否か）を判定する。そして、車両運転支援装置１０は、衝突指標値ＩＣが第２指標値ＩＣ２まで小さくなったときに物体認識条件Ｃ_ＯＢＪが成立していないと判定した場合、減速制御を実行し、一方、衝突指標値ＩＣが第２指標値ＩＣ２まで小さくなっても、物体認識条件Ｃ_ＯＢＪが成立していると判定した場合、減速制御を実行しない。従って、車両運転支援装置１０は、運転者ＤＲの顔を撮影するカメラを必要とせずに減速制御を実行する必要があるか否かを適切に判断することができる。
【0115】
尚、本発明は、上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。
【0116】
＜第１変形例＞
例えば、警報制御による警報が行われ、その警報により運転者ＤＲが前方物体２００の存在を認識し、その前方物体２００と自車両１００との衝突を避けようとしたとき、運転者ＤＲがシフトレバー６１を操作して自車両１００の変速比を大きくすることにより、自車両１００を減速させようとすることが考えられる。
例えば、警報制御による警報が行われ、その警報により運転者ＤＲが前方物体２００の存在を認識し、その前方物体２００と自車両１００との衝突を避けようとしたとき、運転者ＤＲがシフトレバー６１を操作して自車両１００の変速比を大きくすることにより、自車両１００を減速させようとすることが考えられる。
【0117】
従って、警報制御の開始後、運転者ＤＲが自車両１００の変速比を大きくするための操作（変速比増大操作）を行ったことをもって、運転者ＤＲが前方物体２００の存在を認識していると判定することができる。逆に、警報制御の開始後、運転者ＤＲが変速比増大操作を行っていないことをもって、運転者ＤＲが前方物体２００の存在を認識していないと判定することができる。
【0118】
そこで、車両運転支援装置１０は、予測到達時間条件Ｃ１が成立しても、変速比を大きくするためのシフトレバー６１に対する操作等の変速比増大操作が行われたとの変速比増大操作条件Ｃ８が成立している場合、減速条件Ｃ_ＤＥが成立していないと判定するように構成されてもよい。即ち、車両運転支援装置１０は、変速比増大操作条件Ｃ８が成立している場合、物体認識条件Ｃ_ＯＢＪが成立していると判定するように構成されてもよい。
【0119】
そして、この場合、車両運転支援装置１０は、予測到達時間条件Ｃ１が成立したときに変速比増大操作条件Ｃ８が成立していない場合、減速条件Ｃ_ＤＥが成立していると判定するように構成される。即ち、車両運転支援装置１０は、変速比増大操作条件Ｃ８が成立していない場合、物体認識条件Ｃ_ＯＢＪが成立していないと判定するように構成される。
【0120】
これによれば、運転者ＤＲの顔を撮影するカメラを必要とせずに減速制御を実行する必要があるか否かを適切に判断することができる。
【0121】
＜第２変形例＞
又、警報制御による警報が行われ、その警報により運転者ＤＲが前方物体２００の存在を認識した場合、運転者ＤＲがウインカーレバー６３やハンドル５５を操作して自車両１００の進路を変えることにより、自車両１００と前方物体２００との衝突を回避しようとすることが考えられる。
又、警報制御による警報が行われ、その警報により運転者ＤＲが前方物体２００の存在を認識した場合、運転者ＤＲがウインカーレバー６３やハンドル５５を操作して自車両１００の進路を変えることにより、自車両１００と前方物体２００との衝突を回避しようとすることが考えられる。
【0122】
従って、警報制御の開始後、運転者ＤＲが自車両１００の進路を変更するための操作（進路変更操作）を行ったことをもって、運転者ＤＲが前方物体２００の存在を認識していると判定することができる。逆に、警報制御の開始後、運転者ＤＲが進路変更操作を行っていないことをもって、運転者ＤＲが前方物体２００の存在を認識していないと判定することができる。
【0123】
そこで、車両運転支援装置１０は、予測到達時間条件Ｃ１が成立しても、ウインカーレバー６３に対する操作、ハンドル５５に対する所定角度θ_ＴＨ以上の回転操作、及び、ハンドル５５に対する所定角速度Δθ_ＴＨ以上での回転操作等の少なくとも１つの進路変更操作が行われたとの進路変更操作条件Ｃ９が成立している場合、減速条件Ｃ_ＤＥが成立していないと判定するように構成されてもよい。即ち、車両運転支援装置１０は、進路変更操作条件Ｃ９が成立している場合、物体認識条件Ｃ_ＯＢＪが成立していると判定するように構成されてもよい。
【0124】
そして、この場合、車両運転支援装置１０は、予測到達時間条件Ｃ１が成立したときに進路変更操作条件Ｃ９が成立していない場合、減速条件Ｃ_ＤＥが成立していると判定するように構成される。即ち、車両運転支援装置１０は、進路変更操作条件Ｃ９が成立していない場合、物体認識条件Ｃ_ＯＢＪが成立していないと判定するように構成される。
【0125】
これによれば、運転者ＤＲの顔を撮影するカメラを必要とせずに減速制御を実行する必要があるか否かを適切に判断することができる。
【0126】
尚、車両運転支援装置１０は、減速条件Ｃ_ＤＥが成立しているか否かを判定するにあたり、上述した加速操作条件Ｃ２、非減速操作条件Ｃ３、変速比増大操作条件Ｃ８及び進路変更操作条件Ｃ９の１つのみを用いるように構成されてもよいし、任意の２つ以上を用いるように構成されてもよい。
【0127】
＜車両運転支援装置の具体的な作動＞
次に、車両運転支援装置１０の具体的な作動について説明する。本発明の実施形態に係る車両運転支援装置１０のＥＣＵ９０のＣＰＵは、図８に示したルーチンを所定演算周期で実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図８のステップ８００から処理を開始し、その処理をステップ８０５に進め、警報条件Ｃ_ＡＴが成立しているか否かを判定する。
次に、車両運転支援装置１０の具体的な作動について説明する。本発明の実施形態に係る車両運転支援装置１０のＥＣＵ９０のＣＰＵは、図８に示したルーチンを所定演算周期で実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図８のステップ８００から処理を開始し、その処理をステップ８０５に進め、警報条件Ｃ_ＡＴが成立しているか否かを判定する。
【0128】
ＣＰＵは、ステップ８０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ８１０に進め、警報制御を実行する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ８１５に進め、停止制御が実行されていないか否かを判定する。
【0129】
ＣＰＵは、ステップ８１５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ８２０に進め、図９乃至図１１に示したルーチンの何れかを実行する。しかしながら、ＣＰＵは、図９乃至図１１に示したルーチンの何れか２つ又は全てを実行するように構成されてもよい。
【0130】
一方、ＣＰＵは、ステップ８１５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ８２５に直接進める。
【0131】
ＣＰＵは、図９に示したルーチンを実行するようになっている場合には、処理をステップ８２０に進めると、図９のステップ９００から処理を開始し、その処理をステップ９０５に進め、予測到達時間条件Ｃ１が成立しているか否かを判定する。
【0132】
ＣＰＵは、ステップ９０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ９１０に進め、ブレーキペダル非操作条件Ｃ４が成立しているか否かを判定する。
【0133】
ＣＰＵは、ステップ９１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ９１５に進め、アクセルペダル操作条件Ｃ５が成立しているか否かを判定する。
【0134】
ＣＰＵは、ステップ９１５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ９２０に進め、減速制御を実行する。次いで、ＣＰＵは、ステップ９２５を経由して図８のステップ８２５に進める。
【0135】
一方、ＣＰＵは、ステップ９１５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ９３０に進め、非操作時間条件Ｃ７が成立しているか否かを判定する。
【0136】
ＣＰＵは、ステップ９３０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ９３５に進め、減速制御を実行する。次いで、ＣＰＵは、ステップ９２５を経由して図８のステップ８２５に進める。
【0137】
一方、ＣＰＵは、ステップ９３０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ９９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。
【0138】
又、ＣＰＵは、ステップ９０５又はステップ９１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ９４０に進め、衝突回避制御を終了する。
【0139】
次いで、ＣＰＵは、処理をステップ９９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。
【0140】
又、ＣＰＵは、図１０に示したルーチンを実行するようになっている場合には、処理をステップ８２０に進めると、図１０のステップ１０００から処理を開始し、その処理をステップ１００５に進め、予測到達時間条件Ｃ１が成立しているか否かを判定する。
【0141】
ＣＰＵは、ステップ１００５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１０１０に進め、変速比増大操作条件Ｃ８が成立していないか否かを判定する。
【0142】
ＣＰＵは、ステップ１０１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１０１５に進め、減速制御を実行する。次いで、ＣＰＵは、ステップ１０２０を経由して図８のステップ８２５に進める。
【0143】
一方、ＣＰＵは、ステップ１０１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１０２５に進め、衝突回避制御を終了する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１０９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。
【0144】
又、ＣＰＵは、ステップ１００５にて「Ｎｏ」と判定した場合も、処理をステップ１０２５に進め、衝突回避制御を終了する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１０９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。
【0145】
又、ＣＰＵは、図１１に示したルーチンを実行するようになっている場合には、処理をステップ８２０に進めると、図１１のステップ１１００から処理を開始し、その処理をステップ１１０５に進め、予測到達時間条件Ｃ１が成立しているか否かを判定する。
【0146】
ＣＰＵは、ステップ１１０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１１１０に進め、進路変更操作条件Ｃ９が成立していないか否かを判定する。
【0147】
ＣＰＵは、ステップ１１１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１１１５に進め、減速制御を実行する。次いで、ＣＰＵは、ステップ１１２０を経由して図８のステップ８２５に進める。
【0148】
一方、ＣＰＵは、ステップ１１１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１１２５に進め、衝突回避制御を終了する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１１９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。
【0149】
又、ＣＰＵは、ステップ１１０５にて「Ｎｏ」と判定した場合も、処理をステップ１１２５に進め、衝突回避制御を終了する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１１９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。
【0150】
ＣＰＵは、図８のステップ８２５に処理を進めると、停止条件Ｃ_ＳＴが成立しているか否かを判定する。
【0151】
ＣＰＵは、ステップ８２５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ８３０に進め、減速制御を停止するとともに、停止制御を実行する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ８３５に進め、自車両１００が停止したか否かを判定する。
【0152】
ＣＰＵは、ステップ８３５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ８４０に進め、警報制御及び停止制御を停止するとともに、停止保持制御を実行する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ８９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。
【0153】
一方、ＣＰＵは、ステップ８３５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ８９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。
【0154】
又、ＣＰＵは、ステップ８２５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ８４５に進め、衝突回避制御を終了する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ８９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。
【0155】
又、ＣＰＵは、ステップ８０５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ８５０に進め、衝突回避制御を終了する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ８９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。
【0156】
以上が車両運転支援装置１０の具体的な作動である。
【符号の説明】
【0157】
１０…車両運転支援装置、２０…車両走行装置、２１…駆動装置、２２…制動装置、２３…操舵装置、２４…トランスミッション装置、４０…警報装置、５１…アクセルペダル、５３…ブレーキペダル、５５…ハンドル、６１…シフトレバー、６３…ウインカーレバー、７０…周辺情報検出装置、９０…ＥＣＵ、１００…自車両、２００…前方物体
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】