特許 7548415 補助電源ユニット、補助電源ユニットの制御方法及び操舵装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-09-02

(45)【発行日】2024-09-10

(54)【発明の名称】補助電源ユニット、補助電源ユニットの制御方法及び操舵装置

(51)【国際特許分類】

   B60R 16/033 20060101AFI20240903BHJP

   B62D 5/04 20060101ALI20240903BHJP

   H02J 7/34 20060101ALI20240903BHJP

【ＦＩ】

B60R16/033 C

B62D5/04

H02J7/34 G

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2023506692

(86)(22)【出願日】2021-03-19

(86)【国際出願番号】 JP2021011496

(87)【国際公開番号】W WO2022195879

(87)【国際公開日】2022-09-22

【審査請求日】2024-02-09

(73)【特許権者】

【識別番号】000001247

【氏名又は名称】株式会社ジェイテクト

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】遠江 知徳

(72)【発明者】

【氏名】三尾 巧美

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 文彦

(72)【発明者】

【氏名】篠田 智史

(72)【発明者】

【氏名】仁田 大揮

(72)【発明者】

【氏名】太田 康平

【審査官】菅 和幸

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－１０８２８６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－３４５４１３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－２７６８３３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｒ １６／０３３

Ｂ６２Ｄ ５／０４

Ｈ０２Ｊ ７／３４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

外部電源の電力を、複数の給電系統を有する給電対象に供給する補助電源ユニットであって、
前記外部電源から前記給電対象へ電力を供給する給電経路の途中に配置される補助電源装置と、
前記給電経路の一部を構成する給電線群であって、前記補助電源装置を前記給電対象に接続する給電線群と、を備え、
前記補助電源装置は、
前記外部電源から前記給電対象への電力供給を補助するべく、前記給電経路に設けられた補助電源と、
前記給電経路に対する前記補助電源の接続状態を切り替えるように構成された切替回路と、を備え、
前記補助電源の接続状態は、前記外部電源と前記給電対象との間で前記補助電源を前記外部電源と直列に接続するブースト状態を含み、
前記給電線群は、前記複数の給電系統に接続される複数の個別給電線を含み、
前記複数の個別給電線の各々の上流側端部は、前記補助電源よりも下流側において前記給電経路に接続され、
前記補助電源装置は、前記ブースト状態で、前記補助電源よりも下流側に位置するように前記給電経路に設けられた昇圧回路をさらに備え、
前記複数の個別給電線の各々の上流側端部は、前記昇圧回路よりも下流側において前記給電経路に接続され、
前記給電経路は、前記昇圧回路から前記上流側端部までの間に、電力を送るための配線のみを有する、補助電源ユニット。

【請求項2】

外部電源の電力を、複数の給電系統を有する給電対象に供給する補助電源ユニットであって、
前記外部電源から前記給電対象へ電力を供給する給電経路の途中に配置される補助電源装置と、
前記給電経路の一部を構成する給電線群であって、前記補助電源装置を前記給電対象に接続する給電線群と、を備え、
前記補助電源装置は、
前記外部電源から前記給電対象への電力供給を補助するべく、前記給電経路に設けられた補助電源と、
前記給電経路に対する前記補助電源の接続状態を切り替えるように構成された切替回路と、を備え、
前記補助電源の接続状態は、前記外部電源と前記給電対象との間で前記補助電源を前記外部電源と直列に接続するブースト状態を含み、
前記給電線群は、前記複数の給電系統に接続される複数の個別給電線を含み、
前記複数の個別給電線の各々の上流側端部は、前記補助電源よりも下流側において前記給電経路に接続され、
前記外部電源は、第１電源と第２電源とを含み、
前記給電経路は、前記第１電源から前記給電対象へ電力を供給する第１給電経路と、前記第２電源から前記給電対象へ電力を供給する第２給電経路と、を含み、
前記給電線群は、
前記第１給電経路の一部を構成する第１給電線群であって、前記補助電源装置を前記給電対象に接続する第１給電線群と、
前記第２給電経路の一部を構成する第２給電線群であって、前記補助電源装置を前記給電対象に接続する第２給電線群と、を含み、
前記補助電源は、
前記第１電源から前記給電対象への電力供給を補助するべく、前記第１給電経路に設けられた第１補助電源と、
前記第２電源から前記給電対象への電力供給を補助するべく、前記第２給電経路に設けられた第２補助電源と、を含み、
前記切替回路は、
前記第１給電経路に対する前記第１補助電源の接続状態を切り替えるように構成された第１切替回路と、
前記第２給電経路に対する前記第２補助電源の接続状態を切り替えるように構成された第２切替回路と、を含み、
前記第１給電線群は、複数の第１個別給電線を含み、
前記第２給電線群は、複数の第２個別給電線を含み、
前記複数の第１個別給電線の各々の上流側端部は、前記第１補助電源よりも下流側において前記第１給電経路に接続され、
前記複数の第２個別給電線の各々の上流側端部は、前記第２補助電源よりも下流側において前記第２給電経路に接続され、
前記補助電源装置は、
前記ブースト状態で、前記第１補助電源よりも下流側に位置するように前記第１給電経路に設けられた第１昇圧回路と、
前記ブースト状態で、前記第２補助電源よりも下流側に位置するように前記第２給電経路に設けられた第２昇圧回路と、
前記第１昇圧回路から出力される出力電圧と前記第２昇圧回路から出力される出力電圧とが互いに等しくなるように、前記第１昇圧回路及び前記第２昇圧回路を制御するように構成された昇圧制御回路と、をさらに備え、
前記複数の第１個別給電線の各々の上流側端部は、前記第１昇圧回路よりも下流側において前記第１給電経路に接続され、
前記複数の第２個別給電線の各々の上流側端部は、前記第２昇圧回路よりも下流側において前記第２給電経路に接続される、補助電源ユニット。

【請求項3】

請求項１又は２に記載の補助電源ユニットにおいて、
前記補助電源の接続状態は、前記外部電源に対して前記補助電源を前記給電対象と並列に接続する充電状態をさらに含む、補助電源ユニット。

【請求項4】

請求項１～３のいずれか一項に記載の補助電源ユニットにおいて、
前記補助電源の接続状態は、前記外部電源から前記補助電源を切り離すとともに前記補助電源を前記給電対象に接続するバックアップ状態をさらに含む、補助電源ユニット。

【請求項5】

請求項１～４のいずれか一項に記載の補助電源ユニットにおいて、
前記補助電源装置は、前記切替回路を制御するように構成された切替制御回路をさらに備え、
前記切替制御回路は、前記外部電源が正常であり、かつ前記給電対象に大きな電力を供給する条件が成立する場合に、前記補助電源の接続状態が前記ブースト状態となるように前記切替回路を制御する、補助電源ユニット。

【請求項6】

請求項５に記載の補助電源ユニットにおいて、
前記給電対象は、車両に搭載される操舵装置の駆動源であるモータユニットであり、
前記条件は、
車速が走行判定閾値以下であることと、
ステアリングホイールの操舵速度が操舵実行判定閾値以上であることと、を含む第１条件である、補助電源ユニット。

【請求項7】

請求項５又は６に記載の補助電源ユニットにおいて、
前記給電対象は、車両に搭載される操舵装置の駆動源であるモータユニットであり、
前記条件は、ステアリングホイールの操舵速度が高速操舵判定閾値以上であることを含む第２条件である、補助電源ユニット。

【請求項8】

外部電源の電力を、複数の給電系統を有する給電対象に供給する補助電源ユニットの制御方法であって、
前記補助電源ユニットは、
前記外部電源から前記給電対象へ電力を供給する給電経路の途中に配置される補助電源装置と、
前記給電経路の一部を構成する給電線群であって、前記補助電源装置を前記給電対象に接続する給電線群と、を備え、
前記補助電源装置は、
前記外部電源から前記給電対象への電力供給を補助するべく、前記給電経路に設けられた補助電源と、
前記給電経路に対する前記補助電源の接続状態を切り替えるように構成された切替回路と、を備え、
前記補助電源の接続状態は、前記外部電源と前記給電対象との間で前記補助電源を前記外部電源と直列に接続するブースト状態を含み、
前記給電線群は、前記複数の給電系統に接続される複数の個別給電線を含み、
前記複数の個別給電線の各々の上流側端部は、前記補助電源よりも下流側において前記給電経路に接続され、
前記補助電源装置は、前記ブースト状態で、前記補助電源よりも下流側に位置するように前記給電経路に設けられた昇圧回路をさらに備え、
前記複数の個別給電線の各々の上流側端部は、前記昇圧回路よりも下流側において前記給電経路に接続され、
前記給電経路は、前記昇圧回路から前記上流側端部までの間に、電力を送るための配線のみを有するものであって、
前記制御方法は、
前記外部電源が正常であるか否かを判定することと、
前記給電対象に大きな電力を供給する条件が成立するか否かを判定することと、
前記外部電源の電圧が正常であり、かつ前記条件が成立した場合に、前記補助電源の接続状態が前記ブースト状態となるように前記切替回路を制御することと、を含む、補助電源ユニットの制御方法。

【請求項9】

外部電源の電力を、複数の給電系統を有する給電対象に供給する補助電源ユニットの制御方法であって、
前記補助電源ユニットは、
前記外部電源から前記給電対象へ電力を供給する給電経路の途中に配置される補助電源装置と、
前記給電経路の一部を構成する給電線群であって、前記補助電源装置を前記給電対象に接続する給電線群と、を備え、
前記補助電源装置は、
前記外部電源から前記給電対象への電力供給を補助するべく、前記給電経路に設けられた補助電源と、
前記給電経路に対する前記補助電源の接続状態を切り替えるように構成された切替回路と、を備え、
前記補助電源の接続状態は、前記外部電源と前記給電対象との間で前記補助電源を前記外部電源と直列に接続するブースト状態を含み、
前記給電線群は、前記複数の給電系統に接続される複数の個別給電線を含み、
前記複数の個別給電線の各々の上流側端部は、前記補助電源よりも下流側において前記給電経路に接続され、
前記外部電源は、第１電源と第２電源とを含み、
前記給電経路は、前記第１電源から前記給電対象へ電力を供給する第１給電経路と、前記第２電源から前記給電対象へ電力を供給する第２給電経路と、を含み、
前記給電線群は、
前記第１給電経路の一部を構成する第１給電線群であって、前記補助電源装置を前記給電対象に接続する第１給電線群と、
前記第２給電経路の一部を構成する第２給電線群であって、前記補助電源装置を前記給電対象に接続する第２給電線群と、を含み、
前記補助電源は、
前記第１電源から前記給電対象への電力供給を補助するべく、前記第１給電経路に設けられた第１補助電源と、
前記第２電源から前記給電対象への電力供給を補助するべく、前記第２給電経路に設けられた第２補助電源と、を含み、
前記切替回路は、
前記第１給電経路に対する前記第１補助電源の接続状態を切り替えるように構成された第１切替回路と、
前記第２給電経路に対する前記第２補助電源の接続状態を切り替えるように構成された第２切替回路と、を含み、
前記第１給電線群は、複数の第１個別給電線を含み、
前記第２給電線群は、複数の第２個別給電線を含み、
前記複数の第１個別給電線の各々の上流側端部は、前記第１補助電源よりも下流側において前記第１給電経路に接続され、
前記複数の第２個別給電線の各々の上流側端部は、前記第２補助電源よりも下流側において前記第２給電経路に接続され、
前記補助電源装置は、
前記ブースト状態で、前記第１補助電源よりも下流側に位置するように前記第１給電経路に設けられた第１昇圧回路と、
前記ブースト状態で、前記第２補助電源よりも下流側に位置するように前記第２給電経路に設けられた第２昇圧回路と、
前記第１昇圧回路から出力される出力電圧と前記第２昇圧回路から出力される出力電圧とが互いに等しくなるように、前記第１昇圧回路及び前記第２昇圧回路を制御するように構成された昇圧制御回路と、をさらに備え、
前記複数の第１個別給電線の各々の上流側端部は、前記第１昇圧回路よりも下流側において前記第１給電経路に接続され、
前記複数の第２個別給電線の各々の上流側端部は、前記第２昇圧回路よりも下流側において前記第２給電経路に接続されるものであって、
前記制御方法は、
前記外部電源が正常であるか否かを判定することと、
前記給電対象に大きな電力を供給する条件が成立するか否かを判定することと、
前記外部電源の電圧が正常であり、かつ前記条件が成立した場合に、前記補助電源の接続状態が前記ブースト状態となるように前記切替回路を制御することと、を含む、補助電源ユニットの制御方法。

【請求項10】

複数の給電系統を有するモータユニットと、
外部電源の電力を前記モータユニットに供給する請求項１～７のいずれか一項に記載の補助電源ユニットと、を備える、操舵装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、補助電源ユニット、補助電源ユニットの制御方法及び操舵装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、例えば特許文献１のように、安全性を確保する観点から、駆動システムを冗長化した車両用操舵装置がある。同文献の車両用操舵装置は、転舵力を発生させる２つの転舵モータと、それぞれ対応する転舵モータを制御する２つの制御部と、２つの電源とを備えている。通常時には、各制御部は、２つの電源のうちの一方の電力に基づいて対応する転舵モータを駆動する。一方、２つの電源のうちの一方に異常が発生した場合には、各制御部は、他方の電源の電力に基づいて対応する転舵モータを駆動する。これにより、電源の１つに異常が発生した場合でも、継続して２つの転舵モータによって転舵輪を転舵させることができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００４－２７６８３３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、例えば車両の停止時にステアリング操作を行ういわゆる据え切りを行った場合、あるいは車両の走行時に障害物を避けるための緊急操舵を行った場合等には、大きな転舵力を発生させるべく、電源から一時的に大きな電力を転舵モータに供給する必要が生じる。こうした電力要求に対応するためには、大きな容量を有する電源を採用しなければならず、例えば電源の大型化を招く。

【0005】

なお、操舵装置の駆動源として用いられるモータに電力を供給する場合に限らず、例えば他の用途に用いられるモータのような任意の給電対象であっても、一時的に電力要求が増大する場合には、同様の問題が生じ得る。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の一態様に係る補助電源ユニットは、外部電源の電力を、複数の給電系統を有する給電対象に供給する。補助電源ユニットは、前記外部電源から前記給電対象へ電力を供給する給電経路の途中に配置される補助電源装置と、前記給電経路の一部を構成する給電線群であって、前記補助電源装置を前記給電対象に接続する給電線群と、を備える。前記補助電源装置は、前記外部電源から前記給電対象への電力供給を補助するべく、前記給電経路に設けられた補助電源と、前記給電経路に対する前記補助電源の接続状態を切り替えるように構成された切替回路と、を備える。前記補助電源の接続状態は、前記外部電源と前記給電対象との間で前記補助電源を前記外部電源と直列に接続するブースト状態を含む。前記給電線群は、前記複数の給電系統に接続される複数の個別給電線を含む。前記複数の個別給電線の各々の上流側端部は、前記補助電源よりも下流側において前記給電経路に接続される。

【0007】

本開示の一態様に係る補助電源ユニットの制御方法は、外部電源の電力を、複数の給電系統を有する給電対象に供給するためのものである。前記補助電源ユニットは、前記外部電源から前記給電対象へ電力を供給する給電経路の途中に配置される補助電源装置と、前記給電経路の一部を構成する給電線群であって、前記補助電源装置を前記給電対象に接続する給電線群と、を備える。前記補助電源装置は、前記外部電源から前記給電対象への電力供給を補助するべく、前記給電経路に設けられた補助電源と、前記給電経路に対する前記補助電源の接続状態を切り替えるように構成された切替回路と、を備える。前記補助電源の接続状態は、前記外部電源と前記給電対象との間で前記補助電源を前記外部電源と直列に接続するブースト状態を含む。前記給電線群は、前記複数の給電系統に接続される複数の個別給電線を含む。前記複数の個別給電線の各々は、前記補助電源よりも下流側において前記給電経路に接続されるものである。前記制御方法は、前記外部電源が正常であるか否かを判定することと、前記給電対象に大きな電力を供給する条件が成立するか否かを判定することと、前記外部電源の電圧が正常であり、かつ前記条件が成立した場合に、前記補助電源の接続状態が前記ブースト状態となるように前記切替回路を制御することと、を含む。

【0008】

本開示の一態様に係る操舵装置は、複数の給電系統を有するモータユニットと、外部電源の電力を前記モータユニットに供給する本開示のいずれかの態様に係る補助電源ユニットと、を備える。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】第１実施形態の補助電源ユニットを有する操舵装置の概略構成を示す図である。

【図2】図１の操舵装置の電気的構成を示すブロック図である。

【図3】図２の補助電源ユニットの電気的構成を示すブロック図である。

【図4】図２の補助電源ユニットの補助電源制御部による補助電源の接続状態を決定するための処理手順を示すフローチャートである。

【図5】図２の補助電源ユニットにおける補助電源の接続状態を充電状態とした場合の電力供給を示す説明図である。

【図6】図２の補助電源ユニットにおける補助電源の接続状態をバックアップ状態とした場合の電力供給を示す説明図である。

【図7】図２の補助電源ユニットにおける補助電源の接続状態をブースト状態とした場合の電力供給を示す説明図である。

【図8】第２実施形態の補助電源ユニットの電気的構成を示すブロック図である。

【図9】図８の補助電源ユニットにおける第１補助電源及び第２補助電源の各々の接続状態を充電状態とした場合の電力供給を示す説明図である。

【図10】図８の補助電源ユニットにおける第１補助電源の接続状態をバックアップ状態とし、第２補助電源の接続状態を充電状態とした場合の電力供給を示す説明図である。

【図11】図８の補助電源ユニットにおける第１補助電源の接続状態を充電状態とし、第２補助電源の接続状態をバックアップ状態とした場合の電力供給を示す説明図である。

【図12】図８の補助電源ユニットにおける第１補助電源及び第２補助電源の各々の接続状態をブースト状態とした場合の電力供給を示す説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

（第１実施形態）
以下、補助電源ユニット、補助電源ユニットの制御方法及び操舵装置の第１実施形態を図面に従って説明する。本実施形態の補助電源ユニット１は、車両に搭載される操舵装置２に電力を供給する。

【0011】

（全体構成）
図１に示すように、操舵装置２はステアバイワイヤ式の操舵装置である。操舵装置２は、ステアリングホイール３を介して運転者により操作される反力ユニット４と、運転者による反力ユニット４の操作に応じて転舵輪５を転舵させる転舵ユニット６とを備えている。操舵装置２は、反力ユニット４と、転舵ユニット６との間の動力伝達路が機械的に常時分離した構造を有している。

【0012】

反力ユニット４は、ステアリングホイール３が連結されるステアリングシャフト１１と、ステアリングホイール３に対してステアリング操作に抗する操作反力を付与する反力アクチュエータ１２とを備えている。

【0013】

反力アクチュエータ１２は、反力モータユニット１３と、反力側減速機１４とを備えている。反力モータユニット１３は、反力モータ１５と、反力モータ１５を制御する反力制御装置１６とを備えている。反力モータ１５は、反力側減速機１４を介してステアリングシャフト１１に連結されている。これにより、反力モータ１５のモータトルクは、ステアリングシャフト１１を介してステアリングホイール３に付与される。

【0014】

転舵ユニット６は、第１ピニオン軸２１と、第１ピニオン軸２１に連結されたラック軸２２とを備えている。第１ピニオン軸２１はラック軸２２に対して所定の交差角で交差するように配置されている。第１ピニオン軸２１は第１ピニオン歯２１ａを有しており、ラック軸２２は第１ラック歯２２ａを有している。第１ピニオン歯２１ａが第１ラック歯２２ａと噛合することにより、第１ピニオン軸２１がラック軸２２に連結されている。つまり、第１ピニオン軸２１とラック軸２２とにより第１ラックアンドピニオン機構が構成されている。これにより、第１ピニオン軸２１は、ラック軸２２の往復動に応じて回転する。ラック軸２２の両端には、ボールジョイント２３を介してタイロッド２４がそれぞれ連結されている。各タイロッド２４の先端は、転舵輪５が組み付けられた図示しないナックルに連結されている。

【0015】

また、転舵ユニット６は、転舵輪５を転舵させる転舵力を付与する転舵アクチュエータ３１を備えている。転舵アクチュエータ３１は、転舵モータユニット３２と、転舵側減速機３３と、第２ピニオン軸３４とを備えている。転舵モータユニット３２は、転舵モータ３５と、転舵モータ３５を制御する転舵制御装置３６とを備えている。転舵モータ３５は、転舵側減速機３３を介して第２ピニオン軸３４に連結されている。第２ピニオン軸３４は第２ピニオン歯３４ａを有しており、ラック軸２２は第２ラック歯２２ｂを有している。第２ピニオン歯３４ａが第２ラック歯２２ｂと噛合することにより、第２ピニオン軸３４がラック軸２２に連結されている。つまり、第２ピニオン軸３４とラック軸２２とにより第２ラックアンドピニオン機構が構成されている。

【0016】

転舵モータ３５のモータトルクは、転舵側減速機３３を介して第２ピニオン軸３４に伝達される。第２ピニオン軸３４に伝達されたトルクは、第２ラックアンドピニオン機構を介してラック軸２２の往復動に変換される。これにより、転舵アクチュエータ３１は、転舵ユニット６に転舵力を付与する。

【0017】

このように構成された操舵装置２では、運転者によるステアリング操作に応じて転舵アクチュエータ３１から転舵力が付与される。これにより、ラック軸２２が往復動し、転舵輪５の転舵角が変更される。このとき、運転者のステアリング操作に抗する操作反力が、反力アクチュエータ１２からステアリングホイール３に付与される。

【0018】

次に、操舵装置２の電気的構成について説明する。

【0019】

図１及び図２に示すように、反力制御装置１６と転舵制御装置３６とは、互いに通信可能に接続されている。反力制御装置１６及び転舵制御装置３６には、各種のセンサの検出結果が入力される。各種のセンサには、例えば後述する車速センサ４１、電圧センサ４２及び反力モータ１５の回転角センサ４３が含まれる。また、各種のセンサには、例えば図示しない転舵モータ３５の回転角センサやトルクセンサ等が含まれる。

【0020】

車速センサ４１は、車両の走行速度である車速ＳＰを検出する。電圧センサ４２は、外部電源４５の電源電圧Ｖbを検出する。外部電源４５は、車両に搭載された二次電池である。反力モータ１５の回転角センサ４３は、反力モータ１５の回転軸の回転角θsを３６０°の範囲内の相対角で検出する。転舵モータ３５の回転角センサは、転舵モータ３５の回転軸の回転角を相対角で検出する。トルクセンサは、ステアリングシャフト１１に付与された操舵トルクを検出する。

【0021】

反力制御装置１６は、上記各種センサの検出結果に基づいて、操作反力の目標値である反力制御量を演算する。反力制御装置１６は、反力制御量に基づいて、反力モータ１５に対する電力の供給を制御する。転舵制御装置３６は、上記各種センサの検出結果に基づいて、転舵力の目標値である転舵制御量を演算する。転舵制御装置３６は、転舵制御量に基づいて、転舵モータ３５に対する電力の供給を制御する。反力モータ１５に供給される電力、及び転舵モータ３５に供給される電力は、それぞれ外部電源４５から補助電源ユニット１を介して供給される。

【0022】

次に、補助電源ユニット１、及びその給電対象であるモータユニット１３，３２の構成について説明する。

【0023】

（反力モータユニット１３）
図２に示すように、反力モータユニット１３の反力モータ１５は、ロータ５１と、図示しないステータに巻回された第１コイル群５２ａ及び第２コイル群５２ｂとを備えている。一例として、反力モータ１５は、三相の表面磁石同期モータである。第１コイル群５２ａ及び第２コイル群５２ｂは、Ｕ、Ｖ、Ｗの三相のコイルをそれぞれ有している。反力制御装置１６は、第１駆動回路５３ａと、第２駆動回路５３ｂと、第１駆動回路５３ａ及び第２駆動回路５３ｂを制御する反力制御部５４とを備えている。反力制御部５４は、図示しない中央処理装置（ＣＰＵ）やメモリを備えている。反力制御部５４による各種制御は、所定の演算周期ごとにメモリに記憶されたプログラムをＣＰＵが実行することによって実行される。一例として、第１駆動回路５３ａ及び第２駆動回路５３ｂは、複数のスイッチング素子を有する典型的なＰＷＭインバータである。

【0024】

第１コイル群５２ａは、第１接続線５５ａを介して第１駆動回路５３ａに接続されている。第２コイル群５２ｂは、第２接続線５５ｂを介して第２駆動回路５３ｂに接続されている。これにより、第１コイル群５２ａ及び第２コイル群５２ｂには、それぞれ独立して電力が供給される。つまり、反力モータユニット１３は、複数の給電系統を有している。一例として、反力モータ１５にて発生することが要求される操作反力は、第１コイル群５２ａにより発生するトルクと第２コイル群５２ｂにより発生するトルクとで半分ずつ賄われる。

【0025】

第１コイル群５２ａに電力を供給する第１給電系統は、第１駆動回路５３ａ及び第１接続線５５ａを含む。第２コイル群５２ｂに電力を供給する第２給電系統は、第２駆動回路５３ｂ及び第２接続線５５ｂを含む。なお、図２では、説明の便宜上、各相の第１接続線５５ａ及び第２接続線５５ｂをそれぞれ１つにまとめて図示している。

【0026】

反力制御部５４は、上記反力制御量を演算する過程において、ステアリングホイール３の操舵速度ωhを演算し、補助電源ユニット１に出力する。具体的には、反力制御部５４には、回転角センサ４３により検出される反力モータ１５の回転角θsが入力される。反力制御部５４は、例えばステアリング中点からの反力モータ１５の回転数をカウントし、ステアリング中点を原点として回転角θsを積算することにより積算角を演算する。なお、ステアリング中点は、ステアリングホイール３が操舵可能範囲の中心にあるときの操舵角θhである。続いて、反力制御部５４は、この積算角に対して、反力側減速機１４の回転速度比に基づく換算係数を乗算することにより、操舵角θhを演算する。そして、この操舵角θhを微分することにより、操舵速度ωhを演算する。

【0027】

（転舵モータユニット３２）
転舵モータユニット３２は、反力モータユニット１３と同様に構成されている。すなわち、転舵モータ３５は、ロータ６１と、図示しないステータに巻回された第１コイル群６２ａ及び第２コイル群６２ｂとを備えている。転舵制御装置３６は、第１駆動回路６３ａと、第２駆動回路６３ｂと、第１駆動回路６３ａ及び第２駆動回路６３ｂを制御する転舵制御部６４とを備えている。そして、第１コイル群６２ａは第１接続線６５ａを介して第１駆動回路６３ａに接続され、第２コイル群６２ｂは第２接続線６５ｂを介して第２駆動回路６３ｂに接続されている。つまり、転舵モータユニット３２は、複数の給電系統を有している。

【0028】

第１コイル群６２ａに電力を供給する第１給電系統は、第１駆動回路６３ａ及び第１接続線６５ａを含む。第２コイル群６２ｂに電力を供給する第２給電系統は、第２駆動回路６３ｂ及び第２接続線６５ｂを含む。なお、図２では、説明の便宜上、各相の第１接続線６５ａ及び第２接続線６５ｂをそれぞれ１つにまとめて図示している。

【0029】

（補助電源ユニット１）
補助電源ユニット１は、外部電源４５の電力をモータユニット１３，３２に供給する。補助電源ユニット１は、補助電源装置７１と、下流側給電線群７２とを備えている。

【0030】

補助電源装置７１は、外部電源４５からモータユニット１３，３２へ電力を供給する給電経路の途中に設けられている。給電経路は、外部電源４５を補助電源装置７１に接続する上流側給電線群７３と、補助電源装置７１をモータユニット１３，３２に接続する下流側給電線群７２と、後述する補助電源装置７１内の中間給電線群７４とを含む。つまり、下流側給電線群７２は、給電経路の一部を構成する。なお、補助電源ユニット１と、反力制御装置１６と、転舵制御装置３６とを含む構成を電源システムとして参照することがある。

【0031】

上流側給電線群７３は、上流側制御線８１と、上流側駆動線８２と、上流側グランド線８３とを含む。上流側駆動線８２及び上流側制御線８１は、それぞれ補助電源装置７１を外部電源４５の高電位端子に接続している。上流側制御線８１の途中には、車両の起動スイッチに応じてオンオフするリレースイッチ８４が設けられている。一例として、起動スイッチは、イグニッションスイッチである。上流側グランド線８３は、補助電源装置７１をグランドに接続している。

【0032】

下流側給電線群７２は、第１下流側駆動線９１ａと、第２下流側駆動線９１ｂと、下流側制御線９２とを含む。第１下流側駆動線９１ａは、補助電源装置７１を反力モータユニット１３及び転舵モータユニット３２の各々の第１給電系統に接続している。すなわち、第１下流側駆動線９１ａは、補助電源装置７１を第１駆動回路５３ａ，６３ａに接続している。第２下流側駆動線９１ｂは、補助電源装置７１を反力モータユニット１３及び転舵モータユニット３２の各々の第２給電系統に接続している。すなわち、第２下流側駆動線９１ｂは、補助電源装置７１を第２駆動回路５３ｂ，６３ｂに接続している。下流側制御線９２は、補助電源装置７１を反力制御部５４及び転舵制御部６４に接続している。

【0033】

補助電源装置７１には、各種のセンサの検出結果が入力される。各種のセンサには、車速センサ４１及び電圧センサ４２が含まれる。つまり、補助電源装置７１には、車速ＳＰ及び電源電圧Ｖbが入力される。また、補助電源装置７１には、反力制御部５４から操舵速度ωhが入力される。補助電源装置７１は、これらの状態量に基づいて、モータユニット１３，３２に電力を供給する。

【0034】

次に、補助電源装置７１及び下流側給電線群７２の構成について詳細に説明する。

【0035】

（補助電源装置７１）
図３に示すように、補助電源装置７１は、上流側給電線群７３と下流側給電線群７２とを互いに接続する中間給電線群７４を備えている。中間給電線群７４は、上流側制御線８１に接続される中間制御線１０１と、上流側駆動線８２に接続される中間駆動線１０２と、上流側グランド線８３に接続される中間グランド線１０３とを含む。また、補助電源装置７１は、補助電源１１１と、補助電源制御部１１２と、レギュレータ１１３と、切替回路１１４と、降圧回路１１５と、昇圧回路１１６と、内部用選択回路１１７と、外部用選択回路１１８とを備えている。これらの各種回路は、対応する線に接続されている。なお、以下の説明において、中間給電線群７４の線における上流側給電線群７３に接続される側を上流側とし、反対側を下流側とする。

【0036】

詳しくは、中間制御線１０１は、レギュレータ１１３に接続された内部用中間制御線１２１と、内部用中間制御線１２１の途中から分岐した外部用中間制御線１２２とを有している。外部用中間制御線１２２は、下流側制御線９２に接続されている。

【0037】

レギュレータ１１３は、外部電源４５から供給される電源電圧Ｖbを予め設定された制御用の電圧に調整する。レギュレータ１１３には、補助電源制御部１１２が接続されている。

【0038】

補助電源制御部１１２は、レギュレータ１１３から供給される電圧に基づいて作動する。補助電源制御部１１２は、図示しない中央処理装置（ＣＰＵ）やメモリを備えている。補助電源制御部１１２による各種制御は、所定の演算周期ごとにメモリに記憶されたプログラムをＣＰＵが実行することによって実行される。補助電源制御部１１２には、車速ＳＰ、電源電圧Ｖb及び操舵速度ωhが入力される。補助電源制御部１１２は、これらの状態量に基づいて、補助電源装置７１内に設けられた切替回路１１４を含む各種回路を制御する。つまり、補助電源制御部１１２は、切替制御回路に相当する。なお、説明の便宜上、補助電源制御部１１２から出力される信号を示す線は、図示していない。具体的な制御方法については、後述する。

【0039】

補助電源１１１及び切替回路１１４は、中間駆動線１０２と中間グランド線１０３との間に配置されている。補助電源１１１は、外部電源４５からモータユニット１３，３２への電力供給を補助する。補助電源１１１は、二次電池と同様の機能を有するキャパシタである。一例として、補助電源１１１はリチウムイオンキャパシタである。

【0040】

切替回路１１４は、給電経路、すなわち中間駆動線１０２及び中間グランド線１０３に対する補助電源１１１の接続状態を切り替えるように構成されている。補助電源１１１の接続状態は、充電状態と、バックアップ状態と、ブースト状態とを含む。充電状態は、外部電源４５に対して補助電源１１１をモータユニット１３，３２と並列に接続する状態である。バックアップ状態は、外部電源４５から補助電源１１１を切り離すとともに補助電源１１１をモータユニット１３，３２に接続する状態である。ブースト状態は、外部電源４５とモータユニット１３，３２との間で補助電源１１１を外部電源４５と直列に接続する状態である。

【0041】

具体的には、切替回路１１４は、ブースト線１３１と、充電線１３２と、出力線１３３と、第１～第５スイッチ１３４～１３８とを備えている。ブースト線１３１の一端は、中間駆動線１０２に接続され、ブースト線１３１の他端は、中間グランド線１０３に接続されている。充電線１３２の一端は、ブースト線１３１の接続点よりも下流側に位置する接続点において中間駆動線１０２に接続され、充電線１３２の他端は、補助電源１１１の高電位端子に接続されている。出力線１３３の一端は、充電線１３２の接続点よりも下流側に位置する接続点において中間駆動線１０２に接続され、出力線１３３の他端は、補助電源１１１の高電位端子に接続されている。補助電源１１１の低電位端子は、ブースト線１３１の接続点よりも下流側に位置する接続点において中間グランド線１０３に接続されている。

【0042】

第１スイッチ１３４は、ブースト線１３１の接続点よりも上流側に位置するように中間グランド線１０３に設けられている。第２スイッチ１３５は、ブースト線１３１の途中に設けられている。第３スイッチ１３６は、充電線１３２の途中に設けられている。第４スイッチ１３７は、出力線１３３の途中に設けられている。第５スイッチ１３８は、充電線１３２の接続点と出力線１３３の接続点との間に位置するように中間駆動線１０２に設けられている。

【0043】

これにより、第３スイッチ１３６及び第５スイッチ１３８がオンであり、第１スイッチ１３４、第２スイッチ１３５及び第４スイッチ１３７がオフである場合に、補助電源１１１の接続状態が充電状態となる。第１スイッチ１３４及び第４スイッチ１３７がオンであり、第２スイッチ１３５、第３スイッチ１３６及び第５スイッチ１３８がオフである場合に、補助電源１１１の接続状態がバックアップ状態となる。第２スイッチ１３５及び第４スイッチ１３７がオンであり、第１スイッチ１３４、第３スイッチ１３６及び第５スイッチ１３８がオフである場合に、補助電源１１１の接続状態がブースト状態となる。

【0044】

降圧回路１１５は、第３スイッチ１３６と補助電源１１１との間に位置するように充電線１３２に設けられている。一例として、降圧回路１１５は、ＤＣＤＣコンバータである。降圧回路１１５は、内部のスイッチをオンオフする比率の調整を通じて、入力電圧に対する出力電圧の割合を所定範囲内で変更可能に構成されている。降圧回路１１５は、外部電源４５から入力される電源電圧Ｖbを予め設定された充電用の出力電圧に降圧して出力する。

【0045】

昇圧回路１１６は、出力線１３３の接続点よりも下流側に位置するように中間駆動線１０２に設けられている。一例として、昇圧回路１１６は、ＤＣＤＣコンバータである。昇圧回路１１６は、内部のスイッチをオンオフする比率の調整を通じて、入力電圧に対する出力電圧の割合を所定範囲内で変更可能に構成されている。つまり、昇圧回路１１６が出力できる出力電圧の最大値は、入力電圧の大きさによって決まる。昇圧回路１１６は、入力電圧を補助電源１１１の接続状態に応じて昇圧する。

【0046】

具体的には、補助電源制御部１１２は、補助電源１１１の接続状態が充電状態又はバックアップ状態である場合、入力電圧を予め設定された通常用の出力電圧に昇圧して出力する。補助電源制御部１１２は、補助電源１１１の接続状態がブースト状態である場合、入力電圧を予め設定されたブースト用の出力電圧に昇圧して出力する。ブースト用の出力電圧は、通常用の出力電圧よりも大きく、かつ入力電圧が正常な場合の電源電圧Ｖbよりも大きな電圧でなければ昇圧回路１１６によって昇圧できないような大きさに予め設定されている。

【0047】

中間駆動線１０２は、昇圧回路１１６よりも下流側に接続される内部用バックアップ線１４１及び外部用バックアップ線１４２を有している。内部用バックアップ線１４１は、内部用中間制御線１２１を介してレギュレータ１１３に接続されている。外部用バックアップ線１４２は、外部用中間制御線１２２に接続されている。

【0048】

内部用選択回路１１７は、内部用バックアップ線１４１及び内部用中間制御線１２１に跨がって設けられている。内部用選択回路１１７は、ダイオード１４３と、バックアップスイッチ１４４とを備えている。ダイオード１４３は、外部用中間制御線１２２の接続点よりも下流側で、かつ内部用バックアップ線１４１の接続点よりも上流側に位置するように内部用中間制御線１２１に設けられている。ダイオード１４３は、上流側から下流側への電力の流れを許容し、下流側から上流側への電力の流れを規制する。バックアップスイッチ１４４は、内部用バックアップ線１４１の途中に設けられている。バックアップスイッチ１４４は、補助電源１１１の接続状態に応じて補助電源制御部１１２によって制御される。具体的には、補助電源１１１の接続状態が充電状態又はブースト状態である場合、バックアップスイッチ１４４がオフとされる。補助電源１１１の接続状態がバックアップ状態である場合、バックアップスイッチ１４４がオンとされる。

【0049】

外部用選択回路１１８は、外部用バックアップ線１４２及び外部用中間制御線１２２に跨がって設けられている。外部用選択回路１１８は、選択スイッチ１４５，１４６を備えている。選択スイッチ１４５は、外部用バックアップ線１４２の接続点よりも上流側に位置するように外部用中間制御線１２２に設けられている。選択スイッチ１４６は、外部用バックアップ線１４２の途中に設けられている。選択スイッチ１４５，１４６は、補助電源１１１の接続状態に応じて補助電源制御部１１２によって制御される。具体的には、補助電源１１１の接続状態が充電状態又はブースト状態である場合、選択スイッチ１４５がオン、選択スイッチ１４６がオフとされる。補助電源１１１の接続状態がバックアップ状態である場合、選択スイッチ１４５がオフ、選択スイッチ１４６がオンとされる。つまり、選択スイッチ１４５と選択スイッチ１４６とは、互いに相補的にオンオフする。

【0050】

中間駆動線１０２は、外部用バックアップ線１４２の接続点よりも下流側、すなわち昇圧回路１１６よりも下流側において２本に分岐している。これにより、中間駆動線１０２は、第１中間駆動線１５１と、第２中間駆動線１５２とを有している。第１中間駆動線１５１及び第２中間駆動線１５２には、電圧を積極的に変更するための回路素子が設けられていない。そのため、第１中間駆動線１５１の下流側端部の電位と第２中間駆動線１５２の下流側端部の電位とは、互いに略等しい。第１中間駆動線１５１は、第１下流側駆動線９１ａに接続され、第２中間駆動線１５２は、第２下流側駆動線９１ｂに接続されている。つまり、中間駆動線１０２は、昇圧回路１１６から第１下流側駆動線９１ａ及び第２下流側駆動線９１ｂの各々の上流側端部までの間に、電力を送るための配線のみを有する。

【0051】

（下流側給電線群７２）
第１下流側駆動線９１ａは、下流側に向かって２本に分岐している。これにより、第１下流側駆動線９１ａは、２本の分岐第１下流側駆動線１６１，１６２を有している。換言すると、分岐第１下流側駆動線１６１，１６２は、上流側において１本にまとめられている。分岐第１下流側駆動線１６１，１６２は、それぞれ個別給電線に相当する。分岐第１下流側駆動線１６１の下流側端部は、反力モータユニット１３の第１駆動回路５３ａに接続されている。分岐第１下流側駆動線１６２の下流側端部は、転舵モータユニット３２の第１駆動回路６３ａに接続されている。第１下流側駆動線９１ａの上流側端部は、上記のように第１中間駆動線１５１に接続されている。つまり、分岐第１下流側駆動線１６１，１６２の各々の上流側端部は、補助電源１１１よりも下流側において給電経路に接続されている。詳しくは、切替回路１１４がブースト状態又はバックアップ状態である場合、分岐第１下流側駆動線１６１，１６２の各々の上流側端部は、補助電源１１１よりも下流側に位置する。切替回路１１４が充電状態である場合、分岐第１下流側駆動線１６１，１６２の各々の上流側端部は、中間駆動線１０２における充電線１３２の接続点よりも下流側に位置する。したがって、第１駆動回路５３ａ，６３ａには、中間駆動線１０２における昇圧回路１１６よりも下流側から、他の回路素子を経由することなく、第１中間駆動線１５１及び第１下流側駆動線９１ａのみを介して電力が供給される。

【0052】

第２下流側駆動線９１ｂは、下流側に向かって２本に分岐している。これにより、第２下流側駆動線９１ｂは、２本の分岐第２下流側駆動線１６３，１６４を有している。換言すると、分岐第２下流側駆動線１６３，１６４は、上流側において１本にまとめられている。分岐第２下流側駆動線１６３，１６４は、それぞれ個別給電線に相当する。分岐第２下流側駆動線１６３の下流側端部は、反力モータユニット１３の第２駆動回路５３ｂに接続されている。分岐第２下流側駆動線１６４の下流側端部は、転舵モータユニット３２の第２駆動回路６３ｂに接続されている。第２下流側駆動線９１ｂの上流側端部は、上記のように第２中間駆動線１５２に接続されている。つまり、分岐第２下流側駆動線１６３，１６４の各々の上流側端部は、補助電源１１１の接続点よりも下流側において給電経路に接続されている。詳しくは、切替回路１１４がブースト状態又はバックアップ状態である場合、分岐第２下流側駆動線１６３，１６４の各々の上流側端部は、補助電源１１１よりも下流側に位置する。切替回路１１４が充電状態である場合、分岐第２下流側駆動線１６３，１６４の各々の上流側端部は、中間駆動線１０２における充電線１３２の接続点よりも下流側に位置する。したがって、第２駆動回路５３ｂ，６３ｂには、中間駆動線１０２における昇圧回路１１６よりも下流側から、他の回路素子を経由することなく、第２中間駆動線１５２及び第２下流側駆動線９１ｂのみを介して電力が供給される。

【0053】

下流側制御線９２は、下流側に向かって２本に分岐している。これにより、下流側制御線９２は、反力制御線１６５と、転舵制御線１６６とを有している。換言すると、反力制御線１６５と転舵制御線１６６とは、上流側において１本にまとめられている。反力制御線１６５の下流側端部は、反力制御部５４に接続されている。転舵制御線１６６の下流側端部は、転舵制御部６４に接続されている。下流側制御線９２の上流側端部は、外部用中間制御線１２２に接続されている。

【0054】

（補助電源制御部１１２による制御）
補助電源制御部１１２は、外部電源４５が正常であり、かつモータユニット１３，３２に大きな電力を供給する条件である第１条件又は第２条件が成立する場合には、補助電源１１１の接続状態がブースト状態となるように切替回路１１４を制御する。一例として、補助電源制御部１１２は、外部電源４５の電源電圧Ｖbが正常電圧閾値Ｖth以上である場合に、外部電源４５が正常であると判定する。正常電圧閾値Ｖthは、外部電源４５が正常であるとみなすことができる電源電圧Ｖbであり、予め設定されている。大きな電力とは、正常な状態の外部電源４５単体によって供給可能な最大の電力よりも大きな電力である。

【0055】

第１条件は、車速ＳＰが走行判定閾値ＳＰth以下であることと、ステアリングホイール３の操舵速度ωhが操舵実行判定閾値ωth1以上であることとを含む。走行判定閾値ＳＰthは、車両が停止している、または極低速で走行していることを示す閾値であり、予め設定されている。操舵実行判定閾値ωth1は、運転者によるステアリング操作によってステアリングホイール３が回転していることを示す角速度であり、予め設定されている。

【0056】

第２条件は、ステアリングホイール３の操舵速度ωhが高速操舵判定閾値ωth2以上であることを含む。高速操舵判定閾値ωth2は、例えば車両の走行時に障害物を避けるための緊急操舵のように、高速でステアリングホイール３が回転していることを示す角速度である。高速操舵判定閾値ωth2は、操舵実行判定閾値ωth1よりも大きな値に予め設定されている。

【0057】

補助電源制御部１１２は、外部電源４５が正常であり、第１条件及び第２条件のいずれも成立しない場合には、補助電源１１１の接続状態が充電状態となるように切替回路１１４を制御する。補助電源制御部１１２は、外部電源４５が正常でない場合には、補助電源１１１の接続状態がバックアップ状態となるように切替回路１１４を制御する。

【0058】

次に、補助電源制御部１１２による補助電源１１１の接続状態を決定するための処理手順について、図４のフローチャートに従って説明する。

【0059】

具体的には、補助電源制御部１１２は、各種状態量を取得すると（ステップＳ１）、電源電圧Ｖbが正常電圧閾値Ｖth以上であるか否かを判定する（ステップＳ２）。電源電圧Ｖbが正常電圧閾値Ｖth未満である場合（ステップＳ２：ＮＯ）、補助電源１１１の接続状態をバックアップ状態とする（ステップＳ３）。

【0060】

一方、補助電源制御部１１２は、電源電圧Ｖbが正常電圧閾値Ｖth以上である場合には（ステップＳ２：ＹＥＳ）、操舵速度ωhが操舵実行判定閾値ωth1以上であるか否かを判定する（ステップＳ４）。操舵速度ωhが操舵実行判定閾値ωth1以上である場合には（ステップＳ４：ＹＥＳ）、車速ＳＰが走行判定閾値ＳＰth以下であるか否かを判定する（ステップＳ５）。車速ＳＰが走行判定閾値ＳＰth以下である場合には（ステップＳ５：ＹＥＳ）、外部電源４５が正常であり、かつ第１条件が成立するため、補助電源１１１の接続状態をブースト状態とする（ステップＳ６）。

【0061】

補助電源制御部１１２は、車速ＳＰが走行判定閾値ＳＰthよりも大きい場合には（ステップＳ５：ＮＯ）、操舵速度ωhが高速操舵判定閾値ωth2以上であるか否かを判定する（ステップＳ７）。そして、操舵速度ωhが高速操舵判定閾値ωth2以上である場合には（ステップＳ７：ＹＥＳ）、外部電源４５が正常であり、かつ第２条件が成立するため、ステップＳ６に移行し、補助電源１１１の接続状態をブースト状態とする。

【0062】

これに対し、補助電源制御部１１２は、操舵速度ωhが操舵実行判定閾値ωth1未満である場合（ステップＳ４：ＮＯ）、又は操舵速度ωhが高速操舵判定閾値ωth2未満である場合には（ステップＳ７：ＮＯ）、補助電源１１１の接続状態を充電状態とする（ステップＳ８）。

【0063】

（反力モータユニット１３及び転舵モータユニット３２への給電態様）
次に、モータユニット１３，３２への給電態様を、補助電源１１１の接続状態ごとに説明する。

【0064】

図５に示すように、補助電源１１１の接続状態が充電状態である場合には、外部電源４５の電源電圧Ｖbが中間駆動線１０２を介して昇圧回路１１６に入力される。昇圧回路１１６から出力される通常用の出力電圧は、第１中間駆動線１５１を介して第１下流側駆動線９１ａに出力されるとともに、第２中間駆動線１５２を介して第２下流側駆動線９１ｂに出力される。そして、第１下流側駆動線９１ａに出力された通常用の出力電圧は、分岐第１下流側駆動線１６１を介して反力制御装置１６の第１駆動回路５３ａに供給され、分岐第１下流側駆動線１６２を介して転舵制御装置３６の第１駆動回路６３ａに供給される。第２下流側駆動線９１ｂに出力された通常用の出力電圧は、分岐第２下流側駆動線１６３を介して反力制御装置１６の第２駆動回路５３ｂに供給され、分岐第２下流側駆動線１６４を介して転舵制御装置３６の第２駆動回路６３ｂに供給される。

【0065】

このように充電状態である場合、補助電源１１１には、充電線１３２を介して降圧回路１１５から充電用の出力電圧が供給される。そのため、補助電源１１１は、充電された状態が維持される。補助電源１１１が充電状態である場合、バックアップスイッチ１４４がオフであるため、補助電源制御部１１２には、上流側制御線８１及び内部用中間制御線１２１を介して電力が供給される。また、選択スイッチ１４５がオン、選択スイッチ１４６がオフであるため、上流側制御線８１から供給される電源電圧Ｖbは、外部用中間制御線１２２を介して下流側制御線９２に出力される。そして、下流側制御線９２に出力された電源電圧Ｖbは、反力制御線１６５を介して反力制御部５４に供給され、転舵制御線１６６を介して転舵制御部６４に供給される。

【0066】

次に、図６に示すように、外部電源４５に異常が発生した場合、補助電源１１１の接続状態がバックアップ状態となる。この場合には、外部電源４５から電力が補助電源装置７１に供給されない。昇圧回路１１６には、外部電源４５の電源電圧Ｖbの代わりに、補助電源１１１の電圧が出力線１３３を介して入力される。昇圧回路１１６は、補助電源１１１の電圧を昇圧して通常用の出力電圧を出力する。このように昇圧回路１１６から出力された出力電圧は、充電状態の場合と同様に、第１駆動回路５３ａ，６３ａ及び第２駆動回路５３ｂ，６３ｂに供給される。これにより、外部電源４５から電力が供給されなくなっても、一時的にモータユニット１３，３２に電力を供給でき、操作反力の付与及び転舵輪５の転舵を継続できる。

【0067】

このようにバックアップ状態である場合、バックアップスイッチ１４４がオンであるため、補助電源制御部１１２には、中間駆動線１０２及び内部用バックアップ線１４１を介して電力が供給される。また、選択スイッチ１４５がオフ、選択スイッチ１４６がオンであるため、中間駆動線１０２から出力される電圧は、外部用バックアップ線１４２及び外部用中間制御線１２２を介して下流側制御線９２に出力される。下流側制御線９２に出力された電源電圧Ｖbは、充電状態の場合と同様に、反力制御部５４及び転舵制御部６４に供給される。

【0068】

次に、図７に示すように、補助電源１１１の接続状態がブースト状態である場合には、外部電源４５の電源電圧Ｖbが昇圧回路１１６には入力されず、中間駆動線１０２、ブースト線１３１及び中間グランド線１０３を介して補助電源１１１の低電位端子に入力される。つまり、外部電源４５が補助電源１１１と直列に接続される。そして、外部電源４５の電源電圧Ｖbに補助電源１１１の電圧が加算されることにより得られる合計の電圧が昇圧回路１１６に入力される。昇圧回路１１６は、この合計の電圧を昇圧して通常用の出力電圧よりも大きなブースト用の出力電圧を出力する。このように昇圧回路１１６から出力された出力電圧は、充電状態の場合と同様に、第１駆動回路５３ａ，６３ａ及び第２駆動回路５３ｂ，６３ｂに供給される。これにより、モータユニット１３，３２に大きな電力を供給できる。

【0069】

このようにブースト状態である場合、バックアップスイッチ１４４は、充電状態の場合と同様に、オフである。また、補助電源１１１がブースト状態である場合、充電状態の場合と同様に、選択スイッチ１４５がオン、選択スイッチ１４６がオフである。そのため、補助電源制御部１１２、反力制御部５４及び転舵制御部６４には、充電状態の場合と同様に電力が供給される。

【0070】

以上のように、補助電源１１１の接続状態によって昇圧回路１１６から出力される出力電圧の大きさは変化するものの、第１駆動回路５３ａ，６３ａと第２駆動回路５３ｂ，６３ｂとには、互いに略等しい電圧が供給される。すなわち、反力モータ１５の第１コイル群５２ａ及び第２コイル群５２ｂには略等しい電力が供給されるため、反力モータ１５が安定して駆動される。同様に、転舵モータ３５の第１コイル群６２ａと第２コイル群６２ｂとには、互いに略等しい電圧が供給されるため、転舵モータ３５が安定して駆動される。

【0071】

次に、本実施形態の作用及び効果について説明する。

【0072】

（１）補助電源ユニット１は、外部電源４５からモータユニット１３，３２へ電力を供給する給電経路の途中に配置される補助電源装置７１と、補助電源装置７１をモータユニット１３，３２に接続する下流側給電線群７２とを備える。補助電源装置７１は、外部電源４５からモータユニット１３，３２への電力供給を補助する補助電源１１１と、給電経路に対する補助電源１１１の接続状態を切り替えるように構成された切替回路１１４とを備える。切替回路１１４によって切替可能な補助電源１１１の接続状態は、ブースト状態を含む。下流側給電線群７２は、分岐第１下流側駆動線１６１，１６２と、分岐第２下流側駆動線１６３，１６４とを含む。分岐第１下流側駆動線１６１，１６２、及び分岐第２下流側駆動線１６３，１６４の各々の上流側端部は、補助電源１１１よりも下流側において給電経路に接続されている。

【0073】

補助電源１１１の接続状態をブースト状態とすることで、外部電源４５の電源電圧Ｖbに補助電源１１１の電圧を加えることにより得られる電圧に基づくブースト用の出力電圧が補助電源装置７１から出力される。これにより、反力モータユニット１３の第１給電系統及び第２給電系統の各々、及び転舵モータユニット３２の第１給電系統及び第２給電系統の各々には、ブースト用の出力電圧に基づく大きな電力が供給される。このように補助電源１１１の電力を利用することで一時的にモータユニット１３，３２に大きな電力を供給できるため、容量の大きな外部電源４５を採用せずとも、大きな電力要求に対応できる。

【0074】

（２）中間駆動線１０２は、昇圧回路１１６から第１下流側駆動線９１ａ及び第２下流側駆動線９１ｂの各々の上流側端部までの間に、電力を送るための配線のみを有する。そのため、互いに略等しいブースト用の出力電圧に基づいて、モータユニット１３，３２の各給電系統に大きな電力を供給できる。これにより、給電系統ごとに供給される電力がばらつくことを抑制でき、モータユニット１３，３２を安定して作動させることができる。

【0075】

（３）切替回路１１４によって切替可能な補助電源１１１の接続状態は、充電状態を含むため、補助電源１１１を外部電源４５によって充電できる。これにより、補助電源１１１の接続状態を繰り返しブースト状態にして、モータユニット１３，３２に大きな電力を供給できる。

【0076】

（４）切替回路１１４によって切替可能な補助電源１１１の接続状態は、バックアップ状態を含む。そのため、外部電源４５に異常が発生した場合にも、補助電源１１１から電力を供給することで、モータユニット１３，３２を継続して駆動できる。

【0077】

（５）補助電源制御部１１２は、外部電源４５が正常であり、かつ上記第１条件が成立する場合に、補助電源１１１の接続状態をブースト状態とする。そのため、例えば据え切りが行われることで大きな電力が必要である場合に、大きな電力をモータユニット１３，３２に供給できる。

【0078】

（６）補助電源制御部１１２は、外部電源４５が正常であり、かつ上記第２条件が成立する場合に、補助電源１１１の接続状態をブースト状態とする。そのため、例えば緊急操舵が行われることで大きな電力が必要である場合に、大きな電力をモータユニット１３，３２に供給できる。

【0079】

（第２実施形態）
次に、補助電源ユニット、補助電源ユニットの制御方法及び操舵装置の第２実施形態を図面に従って説明する。なお、説明の便宜上、同一の構成については上記第１実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。

【0080】

図８に示すように、補助電源ユニット１及び操舵装置２が搭載される車両には、外部電源である第１電源２０１ａ及び第２電源２０１ｂの２つの電源が搭載されている。そのため、給電経路は、第１電源２０１ａからモータユニット１３，３２へ電力を供給する第１給電経路と、第２電源２０１ｂからモータユニット１３，３２へ電力を供給する第２給電経路とを含む。補助電源ユニット1の補助電源装置２０２は、第１給電経路及び第２給電経路の双方に跨がるかたちで、これら第１給電経路及び第２給電経路の途中に設けられている。

【0081】

第１給電経路は、第１電源２０１ａを補助電源装置２０２に接続する第１上流側給電線群２１１ａと、補助電源装置２０２をモータユニット１３，３２に接続する第１下流側給電線群２１２ａと、後述する補助電源装置２０２内の第１中間給電線群７４ａとを含む。つまり、第１下流側給電線群２１２ａは、第１給電経路の一部を構成する。第２給電経路は、第２電源２０１ｂを補助電源装置２０２に接続する第２上流側給電線群２１１ｂと、補助電源装置２０２をモータユニット１３，３２に接続する第２下流側給電線群２１２ｂと、後述する補助電源装置２０２内の第２中間給電線群７４ｂとを含む。つまり、第２下流側給電線群２１２ｂは、第２給電経路の一部を構成する。

【0082】

第１上流側給電線群２１１ａは、第１上流側制御線２２１ａと、第１上流側駆動線２２２ａと、第１上流側グランド線２２３ａとを含む。第１上流側駆動線２２２ａ及び第１上流側制御線２２１ａは、それぞれ補助電源装置２０２を第１電源２０１ａの高電位端子に接続している。第１上流側制御線２２１ａの途中には、車両の起動スイッチに応じてオンオフする第１リレースイッチ２２４ａが設けられている。第１上流側グランド線２２３ａは、補助電源装置２０２をグランドに接続している。

【0083】

第２上流側給電線群２１１ｂは、第２上流側制御線２２１ｂと、第２上流側駆動線２２２ｂと、第２上流側グランド線２２３ｂとを含む。第２上流側駆動線２２２ｂ及び第２上流側制御線２２１ｂは、それぞれ補助電源装置２０２を第２電源２０１ｂの高電位端子に接続している。第２上流側制御線２２１ｂの途中には、車両の起動スイッチに応じてオンオフする第２リレースイッチ２２４ｂが設けられている。第２上流側グランド線２２３ｂは、補助電源装置２０２をグランドに接続している。

【0084】

第１下流側給電線群２１２ａは、上記第１実施形態の第１下流側駆動線９１ａと、第１下流側制御線２３２ａとを含む。第１下流側駆動線９１ａは、補助電源装置２０２と反力モータユニット１３及び転舵モータユニット３２の各々の第１給電系統とを接続している。第１下流側制御線２３２ａは、補助電源装置２０２と反力制御部５４とを接続している。第１下流側駆動線９１ａの分岐第１下流側駆動線１６１，１６２は、それぞれ第１個別給電線に相当する。

【0085】

第２下流側給電線群２１２ｂは、上記第１実施形態の第２下流側駆動線９１ｂと、第２下流側制御線２３２ｂとを含む。第２下流側駆動線９１ｂは、補助電源装置２０２と反力モータユニット１３及び転舵モータユニット３２の各々の第２給電系統とを接続している。第２下流側制御線２３２ｂは、補助電源装置２０２と転舵制御部６４とを接続している。第２下流側駆動線９１ｂの分岐第２下流側駆動線１６３，１６４は、それぞれ第２個別給電線に相当する。

【0086】

本実施形態の補助電源装置２０２は、補助電源制御部２０３及び補助電源制御部２０３へ給電するための構成以外の構成について、第１実施形態の補助電源装置７１と基本的に同様に構成された第１補助電源系統及び第２補助電源系統を備えている。第１補助電源系統は、第１電源２０１ａの電力を反力モータユニット１３及び転舵モータユニット３２の各々の第１給電系統及び反力制御部５４に供給する。第２補助電源系統は、第２電源２０１ｂの電力を反力モータユニット１３及び転舵モータユニット３２の各々の第２給電系統及び転舵制御部６４に供給する。第１補助電源系統は第１上流側給電線群２１１ａと第１下流側給電線群２１２ａとの間に配置され、第２補助電源系統は第２上流側給電線群２１１ｂと第２下流側給電線群２１２ｂとの間に配置されている。

【0087】

以下では、第１補助電源系統の構成については、第１実施形態の補助電源装置７１の各構成部品の部材名称の頭に「第１」を追加するとともに、各構成部品を示す符号に「ａ」を追加することによって重複する説明を省略する。また、第２補助電源系統の構成については、第１実施形態の補助電源装置７１の各構成部品の部材名称の頭に「第２」を追加するとともに、各構成部品を示す符号に「ｂ」を追加することによって重複する説明を省略する。

【0088】

すなわち、補助電源装置２０２は、第１上流側給電線群２１１ａと第１下流側給電線群２１２ａとを互いに接続する第１中間給電線群７４ａと、第２上流側給電線群２１１ｂと第２下流側給電線群２１２ｂとを互いに接続する第２中間給電線群７４ｂとを備えている。第１中間給電線群７４ａは、第１上流側制御線２２１ａに接続される第１中間制御線１０１ａと、第１上流側駆動線２２２ａに接続される第１中間駆動線１０２ａと、第１上流側グランド線２２３ａに接続される第１中間グランド線１０３ａとを含む。第２中間給電線群７４ｂは、第２上流側制御線２２１ｂに接続される第２中間制御線１０１ｂと、第２上流側駆動線２２２ｂに接続される第２中間駆動線１０２ｂと、第２上流側グランド線２２３ｂに接続される第２中間グランド線１０３ｂとを含む。

【0089】

ただし、第１中間駆動線１０２ａは、第１外部用バックアップ線１４２ａを有するが、第１内部用バックアップ線を有さない。そのため、補助電源装置２０２は第１内部用選択回路を有さない。さらに、第１中間駆動線１０２ａは、第１外部用バックアップ線１４２ａの接続点よりも下流側で分岐していない。同様に、第２中間駆動線１０２ｂは、第２外部用バックアップ線１４２ｂを有するが、第２内部用バックアップ線を有さない。そのため、補助電源装置２０２は第２内部用選択回路を有さない。さらに、第２中間駆動線１０２ｂは、第２外部用バックアップ線１４２ｂの接続点よりも下流側で分岐していない。

【0090】

また、補助電源装置２０２は、補助電源制御部２０３に加え、第１補助電源１１１ａと、第２補助電源１１１ｂと、第１レギュレータ１１３ａと、第２レギュレータ１１３ｂと、第１切替回路１１４ａと、第２切替回路１１４ｂと、第１降圧回路１１５ａと、第２降圧回路１１５ｂと、第１昇圧回路１１６ａと、第２昇圧回路１１６ｂと、第１外部用選択回路１１８ａと、第２外部用選択回路１１８ｂとを備えている。第１補助電源１１１ａ、第１レギュレータ１１３ａ、第１切替回路１１４ａ、第１降圧回路１１５ａ、第１昇圧回路１１６ａ及び第１外部用選択回路１１８ａは、第１中間給電線群７４ａの対応する線に対して、上記第１実施形態と同様に接続されている。第２補助電源１１１ｂ、第２レギュレータ１１３ｂ、第２切替回路１１４ｂ、第２降圧回路１１５ｂ、第２昇圧回路１１６ｂ及び第２外部用選択回路１１８ｂは、第２中間給電線群７４ｂの対応する線に対して、上記第１実施形態と同様に接続されている。

【0091】

第１下流側給電線群２１２ａの第１下流側駆動線９１ａは、第１中間駆動線１０２ａに接続されている。つまり、分岐第１下流側駆動線１６１，１６２の各々の上流側端部は、第１補助電源１１１ａよりも、すなわち第１昇圧回路１１６ａよりも下流側に位置するように第１中間駆動線１０２ａに接続されている。第１下流側制御線２３２ａの上流側端部は、第１中間制御線１０１ａの第１外部用中間制御線１２２ａに接続されている。

【0092】

第２下流側給電線群２１２ｂの第２下流側駆動線９１ｂは、第２中間駆動線１０２ｂに接続されている。つまり、分岐第２下流側駆動線１６３，１６４の各々の上流側端部は、第２補助電源１１１ｂよりも、すなわち第２昇圧回路１１６ｂよりも下流側に位置するように第２中間駆動線１０２ｂに接続されている。第２下流側制御線２３２ｂの上流側端部は、第２中間制御線１０１ｂの第２外部用中間制御線１２２ｂに接続されている。

【0093】

補助電源制御部２０３には、第１レギュレータ１１３ａ及び第２レギュレータ１１３ｂの各々が接続されている。補助電源制御部２０３は、第１レギュレータ１１３ａ及び第２レギュレータ１１３ｂの少なくとも一方から供給される電力に基づいて作動する。

【0094】

補助電源制御部２０３には、車速ＳＰ、操舵速度ωh、第１電源２０１ａの電源電圧Ｖba及び第２電源２０１ｂの電源電圧Ｖbbが入力される。なお、電源電圧Ｖbaは第１電圧センサ２７１ａによって検出され、電源電圧Ｖbaは第２電圧センサ２７１ｂによって検出される。補助電源制御部２０３は、これらの状態量に基づいて、補助電源装置２０２内に設けられた第１切替回路１１４ａ、第２切替回路１１４ｂ、第１昇圧回路１１６ａ及び第１昇圧回路１１６ａを含む各種回路を制御する。つまり、補助電源制御部２０３は、切替制御回路及び昇圧制御回路に相当する。なお、説明の便宜上、補助電源制御部２０３から出力される信号を示す線は、図示していない。

【0095】

補助電源制御部２０３による第１補助電源１１１ａの接続状態の制御は、外部電源４５の電源電圧Ｖbに代えて第１電源２０１ａの電源電圧Ｖbaを用いること以外は、上記第１実施形態の補助電源制御部１１２による制御と同様である。また、補助電源制御部２０３による第２補助電源１１１ｂの接続状態の制御は、外部電源４５の電源電圧Ｖbに代えて第２電源２０１ｂの電源電圧Ｖbbを用いること以外は、上記第１実施形態の補助電源制御部１１２による制御と同様である。

【0096】

さらに、補助電源制御部２０３は、第１昇圧回路１１６ａから出力される通常用の出力電圧と第２昇圧回路１１６ｂから出力される通常用の出力電圧とが互いに等しくなるように、第１昇圧回路１１６ａ及び第２昇圧回路１１６ｂを制御する。また、補助電源制御部２０３は、第１昇圧回路１１６ａから出力されるブースト用の出力電圧と第２昇圧回路１１６ｂから出力されるブースト用の出力電圧とが互いに等しくなるように、第１昇圧回路１１６ａ及び第２昇圧回路１１６ｂを制御する。

【0097】

（反力モータユニット１３及び転舵モータユニット３２への給電態様）
次に、モータユニット１３，３２への給電態様を、第１補助電源１１１ａ及び第２補助電源１１１ｂの接続状態ごとに説明する。

【0098】

図９に示すように、第１補助電源１１１ａ及び第２補助電源１１１ｂがともに充電状態である場合には、第１電源２０１ａの電源電圧Ｖbaが第１中間駆動線１０２ａを介して第１昇圧回路１１６ａに入力され、第２電源２０１ｂの電源電圧Ｖbbが第２中間駆動線１０２ｂを介して第２昇圧回路１１６ｂに入力される。第１昇圧回路１１６ａから出力される通常用の出力電圧は、第１中間駆動線１０２ａを介して第１下流側駆動線９１ａに出力され、第２昇圧回路１１６ｂから出力される通常用の出力電圧は、第２中間駆動線１０２ｂを介して第２下流側駆動線９１ｂに出力される。そして、第１下流側駆動線９１ａに出力された出力電圧は、上記第１実施形態と同様に、第１駆動回路５３ａ，６３ａに供給される。第２下流側駆動線９１ｂに出力された出力電圧は、上記第１実施形態と同様に、第２駆動回路５３ｂ，６３ｂに供給される。

【0099】

このように第１補助電源１１１ａ及び第２補助電源１１１ｂがともに充電状態である場合には、第１補助電源１１１ａには、第１充電線１３２ａを介して第１降圧回路１１５ａから出力される充電用の出力電圧が供給され、第２補助電源１１１ｂには、第２充電線１３２ｂを介して第２降圧回路１１５ｂから出力される充電用の出力電圧が供給される。第１外部用選択回路１１８ａの選択スイッチ１４５ａがオン、選択スイッチ１４６ａがオフであるため、第１上流側制御線２２１ａから供給される電源電圧Ｖbaは、第１外部用中間制御線１２２ａを介して第１下流側制御線２３２ａに出力され、反力制御部５４に供給される。また、第２外部用選択回路１１８ｂの選択スイッチ１４５ｂがオン、選択スイッチ１４６ｂがオフであるため、第２上流側制御線２２１ｂから供給される電源電圧Ｖbbは、第２外部用中間制御線１２２ｂを介して第２下流側制御線２３２ｂに出力され、転舵制御部６４に供給される。

【0100】

次に、図１０に示すように、第１電源２０１ａに異常が発生し、第２電源２０１ｂが正常である場合、第１補助電源１１１ａの接続状態がバックアップ状態となり、第２補助電源１１１ｂの接続状態が充電状態となる。この場合には、第１電源２０１ａから電力が補助電源装置２０２に供給されない一方で、第２電源２０１ｂの電源電圧Ｖbbが第２中間駆動線１０２ｂを介して第２昇圧回路１１６ｂに入力される。この場合、第２駆動回路５３ｂ，６３ｂ及び転舵制御部６４への電力供給は、充電状態の場合と同様である。第１補助電源系統において、第１補助電源１１１ａの電源電圧Ｖbaが第１出力線１３３ａを介して第１昇圧回路１１６ａに入力される。第１昇圧回路１１６ａから出力される通常用の出力電圧は第１中間駆動線１０２ａを介して第１下流側駆動線９１ａに出力される。第１下流側駆動線９１ａに出力された出力電圧は、充電状態の場合と同様に、第１駆動回路５３ａ，６３ａに供給される。

【0101】

このように第１補助電源１１１ａの接続状態がバックアップ状態である場合、第１外部用選択回路１１８ａの選択スイッチ１４５ａがオフ、選択スイッチ１４６ａがオンとなる。そのため、第１中間駆動線１０２ａから出力される電圧は、第１外部用バックアップ線１４２ａ及び第１外部用中間制御線１２２ａを介して第１下流側制御線２３２ａに出力され、反力制御部５４に供給される。

【0102】

次に、図１１に示すように、第１電源２０１ａが正常であり、第２電源２０１ｂに異常が発生した場合、第１補助電源１１１ａの接続状態が充電状態となり、第２補助電源１１１ｂの接続状態がバックアップ状態となる。この場合には、第１電源２０１ａの電源電圧Ｖbaが第１中間駆動線１０２ａを介して第１昇圧回路１１６ａに入力される一方で、第２電源２０１ｂから電力が補助電源装置２０２に供給されない。この場合、第１駆動回路５３ａ，６３ａ及び反力制御部５４への電力供給は、充電状態の場合と同様である。第２補助電源系統において、第２補助電源１１１ｂの電圧が第２出力線１３３ｂを介して第２昇圧回路１１６ｂに入力される。第２昇圧回路１１６ｂから出力される通常用の出力電圧は第２中間駆動線１０２ｂを介して第２下流側駆動線９１ｂに出力される。第２下流側駆動線９１ｂに出力された出力電圧は、充電状態の場合と同様に、第２駆動回路５３ｂ，６３ｂに供給される。

【0103】

このように第２補助電源１１１ｂの接続状態がバックアップ状態である場合、第２外部用選択回路１１８ｂの選択スイッチ１４５ｂがオフ、選択スイッチ１４６ｂがオンとなる。そのため、第２中間駆動線１０２ｂから出力される電圧は、第２外部用バックアップ線１４２ｂ及び第２外部用中間制御線１２２ｂを介して第２下流側制御線２３２ｂに出力され、転舵制御部６４に供給される。

【0104】

次に、図１２に示すように、第１補助電源１１１ａ及び第２補助電源１１１ｂがともにブースト状態である場合について説明する。この場合、第１電源２０１ａの電源電圧Ｖbaが第１中間駆動線１０２ａ、第１ブースト線１３１ａ及び第１中間グランド線１０３ａを介して第１補助電源１１１ａの低電位端子に入力される。第２電源２０１ｂの電源電圧Ｖbbが第２中間駆動線１０２ｂ、第２ブースト線１３１ｂ及び第２中間グランド線１０３ｂを介して第２補助電源１１１ｂの低電位端子に入力される。つまり、第１電源２０１ａが第１補助電源１１１ａと直列に接続されるとともに、第２電源２０１ｂが第２補助電源１１１ｂと直列に接続される。そして、第１電源２０１ａの電源電圧Ｖbaに第１補助電源１１１ａの電圧が加算されることにより得られる合計の電圧が第１昇圧回路１１６ａに入力される。そのため、第１昇圧回路１１６ａからは通常用の出力電圧よりも大きなブースト用の出力電圧が出力される。また、第２電源２０１ｂの電源電圧Ｖbbに第２補助電源１１１ｂの電圧が加算されることにより得られる合計の電圧が第２昇圧回路１１６ｂに入力される。そのため、第２昇圧回路１１６ｂからは通常用の出力電圧よりも大きなブースト用の出力電圧が出力される。これら第１昇圧回路１１６ａから出力される出力電圧及び第２昇圧回路１１６ｂから出力される出力電圧は、充電状態の場合と同様に第１駆動回路５３ａ，６３ａ及び第２駆動回路５３ｂ，６３ｂに供給されるため、モータユニット１３，３２に大きな電力を供給できる。

【0105】

このように第１補助電源１１１ａ及び第２補助電源１１１ｂの接続状態がそれぞれブースト状態である場合、補助電源制御部２０３、反力制御部５４及び転舵制御部６４には、充電状態の場合と同様に電力が供給される。

【0106】

以上、本実施形態では、上記第１実施形態の（１），（３）～（６）の作用及び効果と同様の作用及び効果に加え、以下の作用及び効果を奏する。

【0107】

（７）第１下流側給電線群２１２ａは、分岐第１下流側駆動線１６１，１６２と、分岐第２下流側駆動線１６３，１６４とを含む。分岐第１下流側駆動線１６１，１６２の各々の上流側端部は、第１昇圧回路１１６ａよりも下流側において第１中間駆動線１０２ａに接続されている。分岐第２下流側駆動線１６３，１６４の各々の上流側端部は、第２昇圧回路１１６ｂよりも下流側において第２中間駆動線１０２ｂに接続されている。補助電源制御部２０３は、第１昇圧回路１１６ａから出力されるブースト用の出力電圧と第２昇圧回路１１６ｂから出力されるブースト用の出力電圧とが互いに等しくなるように、第１昇圧回路１１６ａ及び第２昇圧回路１１６ｂを制御する。そのため、互いに略等しいブースト用の出力電圧に基づいて、モータユニット１３，３２の各給電系統に大きな電力を供給できる。これにより、給電系統ごとに供給される電力がばらつくことを抑制でき、モータユニット１３，３２を安定して作動させることができる。

【0108】

上記各実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記各実施形態及び以下の変形例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

【0109】

・上記第２実施形態において、補助電源装置２０２は、単一の補助電源制御部２０３に代えて、第１補助電源系統を制御するための第１補助電源制御部と、第２補助電源系統を制御するための第２補助電源制御部とを備えてもよい。

【0110】

・上記第２実施形態において、第１昇圧回路１１６ａから出力される出力電圧と第２昇圧回路１１６ｂから出力される出力電圧とが互いに等しくなるように、第１昇圧回路１１６ａ及び第２昇圧回路１１６ｂを制御しなくてもよい。この場合、補助電源装置２０２は、第１昇圧回路１１６ａ及び第２昇圧回路１１６ｂを備えなくてもよい。また、上記第１実施形態において、補助電源装置７１は、昇圧回路１１６を備えなくてもよい。

【0111】

・上記第２実施形態において、補助電源装置２０２が、第１中間駆動線１０２ａと第１内部用中間制御線１２１ａとを互いに接続する第１内部用バックアップ線及び第１内部用選択回路と、第２中間駆動線１０２ｂと第２内部用中間制御線１２１ｂとを互いに接続する第２内部用バックアップ線及び第２内部用選択回路とを備えてもよい。この構成では、第１電源２０１ａ及び第２電源２０１ｂの両方に異常が発生した場合でも、モータユニット１３，３２を継続して駆動できる。

【0112】

・上記第２実施形態において、反力制御部５４及び転舵制御部６４への給電を冗長化してもよい。具体的には、例えば第１下流側制御線２３２ａを下流側に向けて２本に分岐させ、この第１下流側制御線２３２ａにより補助電源装置２０２を反力制御部５４及び転舵制御部６４に接続する。また、第２下流側制御線２３２ｂを下流側に向けて２本に分岐させ、この第２下流側制御線２３２ｂにより補助電源装置２０２を反力制御部５４及び転舵制御部６４に接続する。そして、第１電源２０１ａが正常である場合には、第２電源２０１ｂと第２下流側制御線２３２ｂとの間の接続を切り、第１電源２０１ａが異常である場合には、第２電源２０１ｂと第２下流側制御線２３２ｂとの間を接続するように、補助電源装置２０２内の配線を制御する。

【0113】

・上記第１実施形態において、補助電源装置７１は、降圧回路１１５を備えなくてもよい。上記第２実施形態において、補助電源装置２０２は、降圧回路１１５ａ，１１５ｂを備えなくてもよい。

【0114】

・上記第１実施形態において、第５スイッチ１３８を、ブースト線１３１の接続点と充電線１３２の接続点との間に位置するように中間駆動線１０２に設けてもよい。この変形は、第２実施形態の第１切替回路１１４ａ及び第２切替回路１１４ｂに対しても同様に適用できる。

【0115】

・上記第１実施形態において、第１下流側駆動線９１ａの分岐第１下流側駆動線１６１を反力モータユニット１３の第１駆動回路５３ａに接続し、分岐第１下流側駆動線１６２を反力モータユニット１３の第２駆動回路５３ｂに接続してもよい。また、第２下流側駆動線９１ｂの分岐第２下流側駆動線１６３を転舵モータユニット３２の第１駆動回路６３ａに接続し、分岐第２下流側駆動線１６４を転舵モータユニット３２の第２駆動回路６３ｂに接続してもよい。

【0116】

・上記第１実施形態では、中間駆動線１０２が補助電源１１１の接続点よりも下流側において２本に分岐していたが、これに限らず、分岐しなくてもよい。この場合、下流側給電線群７２を構成する第１下流側駆動線９１ａとして、例えば下流側に向かって４本に分岐したものを採用できる。また、中間駆動線１０２が補助電源１１１の接続点よりも下流側において３本以上に分岐していてもよい。この場合、第１下流側駆動線９１ａとして、例えば下流側に向かって分岐していないものを採用できる。

【0117】

同様に、上記第２実施形態において、第１中間駆動線１０２ａを第１昇圧回路１１６ａよりも下流側において２本以上に分岐させてもよく、また第２中間駆動線１０２ｂを第２昇圧回路１１６ｂよりも下流側において２本以上に分岐させてもよい。

【0118】

・上記第１実施形態において、補助電源１１１の接続状態をブースト状態と充電状態とにのみ切り替え可能とし、バックアップ状態に切り替えできないように切替回路１１４を構成してもよい。また、補助電源１１１の接続状態をブースト状態とバックアップ状態とにのみ切り替え可能とし、充電状態に切り替えできないように切替回路１１４を構成してもよい。この場合、補助電源１１１は一次電池であってもよい。さらに、補助電源１１１の接続状態をブースト状態と、充電状態及びバックアップ状態以外の他の状態とにのみ切り替え可能とし、充電状態及びバックアップ状態に切り替えできないように切替回路１１４を構成してもよい。一例として、他の状態は、外部電源４５を給電対象に接続するとともに、補助電源１１１を中間駆動線１０２から切り離す状態である。この場合、補助電源１１１は一次電池であってもよい。この変形は、第１切替回路１１４ａ及び第２切替回路１１４ｂに対しても同様に適用できる。

【0119】

・上記各実施形態では、第１条件が成立するか否かの判定と、第２条件が成立するか否かの判定の双方を行ったが、これに限らず、いずれか一方の判定のみを補助電源制御部１１２，２０３が行うようにしてもよい。補助電源制御部１１２，２０３は、給電対象に大きな電力を供給する条件として、第１条件及び第２条件以外の条件を採用してもよい。

【0120】

・上記第１実施形態において、補助電源１１１は、例えば電気二重層キャパシタ（ＥＤＬＣ）又はリチウムイオン電池（ＬＩＢ）であってもよい。この変形は、上記第２実施形態の第１補助電源１１１ａ及び第２補助電源１１１ｂに対しても同様に適用できる。

【0121】

・上記各実施形態では、補助電源制御部１１２，２０３によって補助電源装置７１，２０２内の各種回路を制御したが、これに限らず、補助電源装置７１，２０２が補助電源制御部１１２，２０３を備えない構成とし、外部の制御装置（例えば反力制御部５４）によって各種回路が制御されるようにしてもよい。

【0122】

・上記各実施形態では、反力制御部５４が第１駆動回路５３ａ及び第２駆動回路５３ｂの両方を制御したが、これに限らない。例えば反力制御装置１６が、第１駆動回路５３ａを制御する第１反力制御部と、第２駆動回路５３ｂを制御する第２反力制御部とを備えてもよい。この場合、第１反力制御部が電流等の指令値を演算するとともに、第２反力制御部に指令値を送信し、第２反力制御部が受信した指令値に従って作動するように構成してもよい。つまり、第１反力制御部をマスター制御部とし、第２反力制御部をスレーブ制御部とするマスター・スレーブ方式の制御装置として構成してもよい。なお、この変形は、転舵制御装置３６に対しても同様に適用可能である。

【0123】

・上記各実施形態において、反力制御部５４は、（１）コンピュータプログラム（ソフトウェア）に従って動作する１つ以上のプロセッサ、（２）各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）等の１つ以上の専用のハードウェア回路、又は（３）それらの組み合わせ、を含む処理回路によって構成してもよい。この変形は、転舵制御部６４及び補助電源制御部１１２，２０３に対しても同様に適用できる。プロセッサは、ＣＰＵ並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭ等のメモリを含み、メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコード又は指令を格納している。メモリ、すなわち非一時的なコンピュータ可読媒体は、汎用又は専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。

【0124】

・上記各実施形態において、操舵装置２は、反力ユニット４と転舵ユニット６との間が機械的に常時分離したリンクレスの構造であったが、これに限らない。例えば図１に二点鎖線で示すように、クラッチ３０１により反力ユニット４と転舵ユニットとの間が機械的に分離可能な構造としてもよい。また、操舵装置２は、ステアバイワイヤ式の操舵装置に限らず、アシストモータユニットのトルクをステアリングシャフト１１又はラック軸２２に付与する電動パワーステアリング装置であってもよい。この場合、給電対象であるアシストモータユニットは、複数の通電系統を有する。

【0125】

・上記各実施形態において、給電対象は、モータと制御装置とが一体化されたモータユニットに限らず、制御装置とは別に設けられたモータであってもよい。また、操舵装置２の駆動源であるモータに限らず、例えば電気自動車における走行用駆動源として用いられるモータであってもよい。さらに、例えばエアバッグ装置やブレーキ装置、あるいは車両以外に搭載される任意の装置を給電対象としてもよい。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】